BR102015015463A2

BR102015015463A2 - Veículo

Info

Publication number: BR102015015463A2
Application number: BR102015015463-1A
Authority: BR
Inventors: Michael McKee; Matt Cook
Original assignee: Jc Bamford Excavators Limited
Priority date: 2014-06-25
Filing date: 2015-06-25
Publication date: 2020-09-29
Also published as: EP2960379A3; GB2527552B; EP2960379A2; BR102015015463B1; MX356015B; RU2684818C2; TR201910308T4; RU2015124567A3; CN105201038A; EP2960379B1; AU2015203390B2; AU2015203390A1; RU2015124567A; ES2735292T3; MX2015007363A; JP2016008047A; CN105201038B; GB2527552A; GB201411302D0; US20150376865A1

Abstract

veículo. um método de orientar automaticamente um veículo de manipulação de materiais para o ângulo desejado, o método incluindo fornecer o veículo com meios de transporte de engate no solo operativamente conectados a um chassis do veículo, fornecer um primeiro estabilizador em direção a um lado direito do veículo, o primeiro estabilizador sendo seletivamente engatado com o solo para elevar um lado direito do chassis, fornecer um segundo estabilizador em direção a um lado esquerdo do veículo, o segundo estabilizador sendo seletivamente engatado com o solo para elevar o lado esquerdo do chassis, fornecer um controlador para controlar operação do primeiro e segundo estabilizadores em resposta a uma entrada de operador, o método incluindo os passos de posicionar o veículo no solo com o primeiro e segundo estabilizadores sendo desengatados do solo de tal modo que o chassis está em um ângulo de rolagem inicial, fornecer um ângulo de rolagem desejado, fornecer uma entrada de operador para o controlador exigindo implantação dos estabilizadores de modo que o controlador implanta, simultaneamente, o primeiro e segundo estabilizadores, em que mediante detecção de uma alteração no ângulo de rolagem para longe do ângulo de rolagem desejado provocada por engate de um dos estabilizadores com o solo, o controlador para automaticamente a implantação do referido um dos estabilizadores e continua implantação do outro dos estabilizadores até o ângulo de rolagem desejado ser alcançado.

Description

VEÍCULO

[001] A presente invenção refere-se a um método de operação de um veículo, em particular um veículo de trabalho.

[002] Veículos de trabalho conhecidos, tais como carregadores de retroescavadeira tem um instrumento de manipulação de materiais tais como uma pá de carregamento montada na parte frontal da máquina e ainda instrumento de manipulação de materiais como uma retroescavadeira, montado na parte posterior de uma máquina.

[003] Quando o operador pretender utilizar a pá de carregamento o assento é orientado em uma direção virada para frente e o operador pode usar controles, como o volante, freio de pé, um pé da embreagem, um acelerador de pé, uma caixa de engrenagem com engrenagens para frente e para trás para mover o veículo em relação ao solo. Controles operados por mão também podem ser utilizados para elevar e abaixar um braço de carregamento e juntar ou despejar a pá de carregamento. Assim o material pode ser manobrado.

[004] Quando é necessário mover o carregador de retroescavadeira a partir de um local para outro local, normalmente através de via pública, a pá de carregamento será elevada acima do nível do solo e o carregador de retroescavadeira pode ser conduzido, à maneira de um carro (automóvel) com o operador virado para frente e usando o volante, freio, embreagem e controles de aceleração.

[005] Quando utilizando a retroescavadeira o assento pode ser girado voltado para trás. Quando utilizando a retroescavadeira o veículo será estacionário, e na verdade algumas ou todas as rodas podem ser elevadas do solo através da operação das pernas estabilizadoras e/ou abaixar a pá frontal para engate com o solo. Conhecidos carregadores de retroescavadeira têm um estabilizador do lado direito traseiro da máquina e mais um estabilizador do lado esquerdo traseiro da máquina. Cada estabilizador é controlado individualmente por uma entrada de operador separada, ou seja, há uma entrada de operador que controla apenas o estabilizador direito e ainda uma entrada de operador que só controla o estabilizador esquerdo. Antes de usar a retroescavadeira cada estabilizador é engatado com o solo. Normalmente, é desejável que os estabilizadores esquerdo traseiro e direito traseiro elevem o chassis do veículo ligeiramente de tal modo que o peso do veículo é concentrado nos estabilizadores e removido a partir das rodas, em particular, os pneus pneumáticos das rodas. Concentrando peso do veículo sobre os estabilizadores e removendo-o a partir dos pneus significa que durante operação o veículo não irá balançar sobre os pneus pneumáticos. Além disso, porque cada estabilizador é regulável individualmente, em seguida, é possível orientar o veículo em um ângulo de rolagem desejado. Definir o veículo em um ângulo de rolagem desejado é importante porque orienta a articulação geralmente vertical sobre a qual a retroescavadeira balança. Normalmente, o operador irá engatar ambos os estabilizadores com o solo e, em seguida, ajustar ambos até o ângulo de rolagem desejado ter sido alcançado e peso suficiente do veículo tenha sido tomado pelos estabilizadores.

[006] Claramente, os ajustes finais dos estabilizadores individuais são demorados e atrasam uso da retroescavadeira.

[007] Um objetivo da presente invenção consiste em fornecer um veículo melhorado.

[008] Assim, de acordo com um primeiro aspecto da presente invenção é fornecido um método de orientar automaticamente um veículo de manipulação de materiais para o ângulo desejado,
o método incluindo fornecer o veículo com meios de transporte de engate de solo operativamente conectados a um chassis do veículo,
fornecer um primeiro estabilizador em direção a um lado direito do veículo, o primeiro estabilizador sendo seletivamente engatado com o solo para elevar um lado direito do chassis,
fornecer um segundo estabilizador em direção a um lado esquerdo do veículo, o segundo estabilizador sendo seletivamente engatado com solo para elevar o lado esquerdo do chassis,
fornecer um controlador para controlar operação do primeiro e segundo estabilizadores em resposta a uma entrada de operador,
o método incluindo os passos de posicionar o veículo no solo com o primeiro e segundo estabilizadores sendo desengatados a partir do solo de tal modo que o chassis está em um ângulo de rolagem inicial,
fornecer um ângulo de rolagem desejado,
fornecer uma entrada de operador para o controlador exigindo implantação dos estabilizadores de modo que o controlador implanta, simultaneamente, o primeiro e segundo estabilizadores,
em que mediante detecção de uma mudança em ângulo de rolagem para longe do ângulo de rolagem desejado provocada pelo engate de um dos estabilizadores com o solo, o controlador para automaticamente a implantação do referido um dos estabilizadores e continua implantação do outro dos estabilizadores até o ângulo de rolagem desejado ser alcançado.

[009] Vantajosamente, o controlador ajusta automaticamente o ângulo de rolagem para o ângulo de rolagem desejado, poupando assim tempo e, consequentemente, aumentando a produtividade.

[010] O ângulo de rolagem desejado pode ser perpendicular à direção da gravidade. O ângulo de rolagem desejado pode ser diferente de perpendicular à direção da gravidade. O veículo de manipulação de material pode incluir um instrumento de engate de solo operável para cavar ou de outro modo manipular o solo.

[011] De acordo com um segundo aspecto da presente invenção é fornecido um método de orientar automaticamente um veículo de manipulação de materiais para o ângulo desejado,
o método incluindo fornecer o veículo com meios de transporte de engate de solo operativamente conectados a um chassis do veículo,
fornecer um primeiro estabilizador em direção a um lado direito do veículo, o primeiro estabilizador sendo seletivamente engatado com o solo para elevar um lado direito do chassis,
fornecer um segundo estabilizador em direção a um lado esquerdo do veículo, o segundo estabilizador sendo seletivamente engatado com o solo para elevar o lado esquerdo do chassis,
fornecer um controlador para controlar operação do primeiro e segundo estabilizadores em resposta a uma entrada de operador,
o método incluindo os passos de posicionar o veículo no solo com o primeiro e segundo estabilizadores sendo desengatados do solo de tal modo que o chassis está em um ângulo de rolagem inicial,
fornecer um ângulo de rolagem desejado,
fornecer uma entrada de operador para o controlador exigindo implantação dos estabilizadores de modo que o controlador implanta, simultaneamente, o primeiro e segundo estabilizadores,
em que mediante detecção de uma alteração no ângulo de rolagem para o ângulo de rolagem desejado provocada pelo engate de um dos estabilizadores com o solo, o controlador para automaticamente a implantação do outro dos estabilizadores e continua a implantação do referido um dos estabilizadores até o ângulo de rolagem desejado ser alcançado.

[012] De acordo com um aspecto adicional da presente invenção é fornecido um método de operação de um veículo de manipulação de materiais incluindo usar o método do segundo aspecto da presente invenção para orientar automaticamente o veículo de manipulação de materiais para um ângulo desejado, o veículo de manipulação de materiais incluindo um instrumento de engate de solo, o método inclui o passo subsequente de utilizar o instrumento de engate de solo para engatar no solo para manipular o solo.

[013] A invenção será agora descrita, por meio apenas de exemplo, com referência aos desenhos anexos, nos quais:

- A Figura 1 é uma vista lateral de um veículo de acordo com a presente invenção,
- A Figura 2 é uma vista lateral do veículo da Figura 1 com o assento do operador virado para trás, e
- A Figura 3 mostra uma vista esquemática do veículo da Figura 1 e 2.

[014] Com referência às Figuras 1 a 3 é mostrado um veículo de manipulação de material sob a forma de um carregador de retroescavadeira 10 que tem um chassis 12 suportado pelo meio de motivo (ou transporte) de engate de solo na forma de rodas frontais 14A e rodas traseiras 14B. Montado no chassis é um braço de carregamento 16 na frente do qual é montado um instrumento, neste caso, uma pá de carregamento 18. O braço de carregamento e pá de carregamento são montados na frente do veículo.

[015] O veículo inclui também um estabilizador direito traseiro 60 e estabilizador esquerdo traseiro 62 (ver Figura 3). O estabilizador esquerdo traseiro é montado articuladamente ao chassis do veículo sobre um eixo geralmente horizontal A1. Um carneiro hidráulico (não mostrado) pode ser operado para mover o estabilizador esquerdo traseiro a partir da posição retraída, como mostrado na Figura 2 para uma posição implantada, como mostrado na Figura 3 de tal modo que o bloco 63 engata no solo.

[016] Do mesmo modo, o estabilizador direito traseiro é anexado articuladamente ao chassis sobre um eixo genericamente horizontal A2. Um carneiro hidráulico (não mostrado) pode ser operado para girar o estabilizador direito traseiro 60 a partir de uma posição retraída para uma posição implantada, como mostrado na Figura 3 de tal modo que o bloco 61 engata no solo.

[017] Montada na parte de trás do veículo é uma retroescavadeira 20 tendo uma barra 21, um braço de escavador 22, e um recipiente 23 (ver Figura 1). Os veículos incluem um motor 25 que fornece energia para conduzir o veículo em relação ao solo. O motor 25 também fornece energia para operar uma bomba hidráulica que pode fornecer seletivamente fluido hidráulico pressurizado para os vários carneiros 27 do veículo para operar o braço de carregamento, a pá de carregamento, barra, escavador, recipiente, estabilizadores direitos traseiros, estabilizadores esquerdos traseiros etc. assim permitir material ser manipulado. Os veículos incluem uma cabine de operador 30, incluindo um assento de operador 31. A cabine de operador inclui controles de operador, como um volante 32, um freio de pé 33, um acelerador de pé 34, um acelerador de mão 35 e alavanca de controle de retroescavadeira 36.

[018] Como mostrado na Figura 1 o assento de operador 31 é virado para frente. O assento de operador é rotativo e pode ser rodado para a posição mostrada na Figura 2, onde enfrenta a parte de trás do veículo.

[019] O carregador de retroescavadeira 10 também inclui um dispositivo de entrada de operador 50 e um controlador 52 .

[020] Em resumo, os estabilizadores podem ser implantados automaticamente e podem mover a máquina para um ângulo de rolagem desejado. Implantação automática dos estabilizadores economiza tempo permitindo assim o operador começar a usar a retroescavadeira mais cedo do que seria o caso e isso aumenta a produtividade.

[021] Em mais detalhe, o dispositivo de entrada de operador fornece uma interface de operador para máquina. Ao utilizar o dispositivo de entrada de operador 50, um ângulo de rolagem desejado pode ser inserido. O ângulo de rolagem pode ser definido em relação à superfície de solo local. Por exemplo, o ângulo de rolagem pode ser definido como sendo paralelo à superfície de solo local. Em alternativa, o ângulo de rolagem pode ser definido como qualquer outro ângulo que não é paralelo ao solo.

[022] Em alternativa, o ângulo de rolagem pode ser definido em relação a um sistema de coordenadas global tal como a direção da gravidade. O ângulo de rolagem pode ser definido como sendo perpendicular à direção da gravidade. Em alternativa, o ângulo de rolagem pode ser definido como qualquer outro ângulo não perpendicular à direção da gravidade.

[023] O ângulo de rolagem desejado define o ângulo de eixo de rotação de barra 21A. A retroescavadeira vai girar em relação ao chassi sobre eixo 21A. A posição de rotação em torno deste eixo da barra define o conjunto de planos em que a barra, braço de escavador e recipiente podem mover.

[024] Em um exemplo, pode ser desejado escavar uma vala ao longo de um contorno do plano inclinado, a vala sendo vertical em relação à gravidade. Sob estas condições, o ângulo de rolagem desejado seria definido como perpendicular à gravidade que não seria, portanto, paralelamente à superfície de solo local.

[025] Alternativamente, pode ser desejado escavar uma vala perpendicular à superfície de solo local, caso em que o ângulo de rolagem desejado seria definido como paralelo à superfície de solo local. Se a superfície de solo local era horizontal, em seguida, uma vala vertical, seria escavada. No entanto, se a superfície de solo local era inclinada lateralmente, em seguida, a vala seria igualmente inclinada.

[026] Dependendo do instrumento sendo utilizado com a retroescavadeira e a tarefa a ser realizada, em seguida, vários ângulos de rolagem diferentes de perpendicular à gravidade ou paralelo ao solo podem ser escolhidos. Tais ângulos de rolagem alternativos podem ser utilizados com dispositivos de martelo pneumáticos, dispositivos de martelo hidráulicos, etc.

[027] O dispositivo de entrada de operador também pode ser utilizado para introduzir uma altura desejada da traseira do veículo acima do solo. A altura da traseira do veículo acima do solo define a quantidade de peso do veículo que é carregada pelos estabilizadores e o quanto pode ser transportado pelos pneus traseiros. Com os estabilizadores na posição totalmente retraída, todo o peso da traseira do veículo é transportado pelos pneus traseiros. Com os estabilizadores totalmente implantados, as rodas traseiras serão elevadas do solo e, portanto, todo o peso da traseira do veículo será transportado pelos estabilizadores e nada será transportado pelos pneus traseiros. Normalmente, a traseira do chassi pode ser elevada de tal modo que a maior parte do peso da traseira do veículo é transportada pelos estabilizadores ou a totalidade do peso da traseira do veículo é transportada pelos estabilizadores. Os pneus traseiros podem, portanto, ser normalmente apenas em contato com o solo ou apenas fora de contacto com o solo.

[028] O controlador 52 pode incluir um sensor de rolagem que pode determinar o ângulo de rolagem instantâneo do chassis. O sensor de rolagem pode ser capaz de determinar o ângulo de rolagem instantâneo do chassis relativamente a um sistema de coordenadas global.

[029] Memória dentro do controlador pode ser capaz de determinar um ângulo de rolagem quando os estabilizadores estão na sua posição retraída. Tal ângulo de rolagem define a inclinação lateral da superfície de solo local, uma vez que quando os estabilizadores estão na sua posição retraída, o ângulo de rolagem do chassis irá ser paralelo à superfície de solo local. Se a superfície de solo local é em uma inclinação lateral, em seguida, o chassis será orientado em um ângulo semelhante ao da inclinação lateral.

[030] O controlador pode ser conectado a outros sensores. O controlador pode ser capaz de determinar a partir dos outros sensores a quantidade de carga da traseira do veículo a ser transportada pelos pneus e/ou a quantidade de carga da traseira do veículo a ser transportada pelos estabilizadores quando em uma posição implantada.

[031] A operação do carregador de retroescavadeira 10 é como segue:

- O operador irá conduzir o veículo para um local desejado onde o trabalho deve ser realizado. Neste exemplo, a localização é em um declive de tal modo que o lado direito do veículo é mais alto do que o lado esquerdo do veículo. O operador, em seguida, gira o assento para enfrentar a traseira, como mostrado na Figura 2 e introduz um ângulo de rolagem desejado. Neste exemplo, o ângulo de rolagem desejado é um ângulo de rolagem definido em relação a um sistema de coordenadas global, neste caso, perpendicular em relação à direção da gravidade. O operador insere também uma altura desejada da traseira do veículo acima do solo. Neste exemplo, a altura é tal que assegura que todo o peso da traseira do veículo é transportado pelos estabilizadores e os pneus traseiros serão, por conseguinte, apenas afastados do solo.
- O operador, em seguida, fornece uma entrada de operador para o controlador exigindo implantação dos estabilizadores. Neste exemplo, o operador pressiona um botão, por exemplo, com o rótulo "implantar estabilizadores". É o controlador que implanta então automaticamente os estabilizadores. O controlador automaticamente implanta simultaneamente os estabilizadores esquerdo traseiro e direito traseiro. Como cada estabilizador gira para baixo em torno de seu eixo, um dos estabilizadores vai tocar o solo primeiro, neste exemplo o estabilizador direito traseiro toca o solo antes do estabilizador esquerdo traseiro. Como o estabilizador direito traseiro toca o solo o chassis é virado (ou rola) para a esquerda, isto é, ele rola para longe do ângulo de rolagem desejado. O controlador detecta esta mudança no ângulo de rolagem e automaticamente para implantação do estabilizador direito traseiro, mas continua a implantar o estabilizador esquerdo traseiro. O estabilizador esquerdo traseiro, então, contata o solo e vira (ou rola) o chassi para o ângulo de rolagem desejado. O controlador pode monitorar esta ação de rolagem e pode determinar quando o ângulo de rolagem instantâneo coincide com o ângulo de rolagem desejado. Se, quando o ângulo de rolagem instantâneo coincide com o ângulo de rolagem desejado o peso da traseira do veículo está sendo transportado exclusivamente pelos estabilizadores esquerdo traseiro e direito traseiro, em seguida, o controlador para automaticamente qualquer implementação adicional do estabilizador esquerdo traseiro.

[032] No entanto, se, quando o ângulo de rolagem instantâneo coincide com o ângulo de rolagem desejado, parte do peso da traseira do veículo ainda está sendo transportado pelos pneus traseiros, então o controlador irá continuar a implantação do estabilizador esquerdo traseiro e começar a implantação do estabilizador direito traseiro. Isto fará a traseira do chassis elevar no ângulo de rolagem desejado. Uma vez que a traseira do chassi foi elevada de tal modo que nenhum do peso da traseira do veículo é transportado pelos pneus traseiros (isto é, todo o peso da traseira do veículo é transportado pelos estabilizadores), em seguida, o controlador, simultaneamente, cessa implantação dos estabilizador direito traseiro e esquerdo traseiro.

[033] A máquina é então posicionada no ângulo de rolagem correto e o operador pode então usar a retroescavadeira, por exemplo, para começar a cavar uma vala. Se a vala é uma vala longa, em seguida, uma vez que a primeira parte da vala está sendo escavada, em seguida, o operador irá retrair os estabilizadores, girar o assento para enfrentar a frente como mostrado na Figura 1, acionar a máquina para frente uma curta distância, talvez o comprimento do veículo, girar o assento para enfrentar a traseira como mostrado na Figura 2. Neste ponto, os estabilizadores ainda estarão na posição retraída. Porque o operador já tenha fornecido um ângulo de rolagem desejado, já não é necessário reintroduzir este ângulo de rolagem desejado. Assim, tudo o que é necessário é que o operador pressione o único botão. O controlador irá, então, automaticamente implantar simultaneamente os estabilizadores e a máquina irá ser rapidamente posicionada no ângulo de rolagem desejado com a traseira do veículo na altura desejada de tal modo que o operador pode continuar a usar rapidamente a retroescavadeira para escavar uma vala.

[034] O operador pode continuar a cavar a vala ao longo do dia progressivamente movendo a máquina para frente e implantando os estabilizadores rapidamente.

[035] Em particular, uma vez que o operador tenha ajustado o ângulo de rolagem desejado e estabelecido a altura desejada da traseira do veículo acima do solo, em seguida, tudo que é necessário é um único aperto do botão para implantar os estabilizadores para a posição correta.

[036] Note que alguns operadores de carregador de retroescavadeira podem sempre apenas usar um recipiente como o anexo no final do braço de escavador. Estes operadores podem sempre apenas cavar valas, e, como tal, uma vez que o ângulo de rolagem inicial desejado tiver sido introduzido e uma vez que a altura desejada inicial da traseira do veículo acima do solo tiver sido introduzido, pode nunca ser novamente necessário alterar essas duas entradas. Nestas circunstâncias, a implantação dos estabilizadores traseiros pode ser sempre realizada por um simples aperto do botão empurrar.

[037] Como será apreciado, quando se utiliza a presente invenção tempo não é desperdiçado pelo operador tendo que controlar individualmente a implantação de ambos os estabilizadores direito e esquerdo.

[038] Vantajosamente, é possível fornecer um sistema de acionamento manual que cessa implantação automática dos estabilizadores. Em um exemplo, a fim de implementar automaticamente os estabilizadores o dispositivo de entrada de operador é na forma de um único botão que precisa ser continuamente pressionado até o momento que os estabilizadores tenham sido implantados para a posição final. No caso do operador decidir cessar a implantação automática dos estabilizadores, em seguida, o operador simplesmente deixa de pressionar o botão. O controlador pode detectar o cessamento da implantação do botão e, portanto, deixar de implantar os estabilizadores. Se o operador então decidir continuar a implantar os estabilizadores, em seguida, o operador pressiona o botão único de novo após o que implantação automática dos estabilizadores continua até o momento em que o ângulo de rolagem desejado e a altura da traseira do veículo são conseguidos mediante o que o controlador automaticamente para implantação dos estabilizadores.

[039] No exemplo acima, porque o estabilizador direito traseiro toca o solo primeiro, o chassis rolou para longe a partir do ângulo de rolagem desejado. Em um cenário alternativo o estabilizador esquerdo traseiro pode ter tocado o solo primeiro, caso em que o chassis vai rolar em direção ao ângulo de rolagem desejado. Nestas circunstâncias, o controlador detecta esta mudança no ângulo de rolagem e automaticamente continua a implantar o estabilizador esquerdo traseiro até o ângulo de rolagem desejado ser alcançado. Se, quando o ângulo de rolagem instantâneo coincide com o ângulo de rolagem desejado o peso da traseira do veículo está sendo transportado exclusivamente pelos estabilizadores esquerdo traseiro e direito traseiro, em seguida, o controlador para automaticamente qualquer outra implantação do estabilizador esquerdo traseiro.

[040] No entanto, se quando o ângulo de rolagem instantâneo coincide com o ângulo de rolagem desejado, parte do peso da traseira do veículo está ainda sendo transportado pelos pneus traseiros, então o controlador irá continuar a implantação do estabilizador esquerdo traseiro e começar a implantação do estabilizador direito traseira. Isto fará a traseira do chassis elevar no ângulo de rolagem desejado. Uma vez que a traseira do chassi tenha sido elevada de tal modo que nenhum do peso da traseira do veículo é transportado pelos pneus traseiros (isto é, todo o peso da traseira do veículo é transportado pelos estabilizadores), em seguida, o controlador, simultaneamente, cessa a implantação dos estabilizadores esquerdo traseiro e direito traseiro.

[041] Como descrito acima, o controlador implanta automaticamente os estabilizadores até o momento em que o ângulo de rolagem desejado tenha sido alcançado e a altura desejada da traseira do veículo acima do solo tenha sido alcançada. Em outras modalidades o controlador pode operar apenas até o momento em que foi alcançado o ângulo de rolagem desejado.

[042] Em uma outra modalidade um ângulo de passo desejado do chassi pode ser inserido para o dispositivo de entrada de operador. O sistema de controle pode ajustar automaticamente o passo do veículo, em particular através da implantação de um meio de engate solo adicional, em um exemplo, por implantar o braço móvel 16 de modo que a pá de carregamento 18 engata o solo e eleva a parte frontal do chassi de modo que o ângulo de passo desejado é alcançado. Ajuste automático do passo pode ocorrer após o ajuste automático do ângulo de rolagem. Em alternativa o ajuste automático do passo pode ocorrer ao mesmo tempo que o ajuste automático do ângulo de rolagem está ocorrendo.

[043] Como descrito acima, o passo pode ser controlado por meio da implantação do braço móvel 16 de tal modo que a pá de carregamento 18 engata o solo e eleva a parte frontal do chassis. Em uma modalidade alternativa a máquina pode ter mais do que duas pernas estabilizadoras, em particular, a máquina pode ter quatro estabilizadores. Os estabilizadores podem articular para engate com o solo e/ou podem ser implantados verticalmente para traduzir-se em engate com o solo.

[044] Como descrito acima, os estabilizadores articulam em relação ao solo. A invenção é igualmente aplicável a outros tipos de estabilizadores, nomeadamente estabilizadores que são implantados verticalmente, ou seja, o estabilizador traduz-se verticalmente para baixo para a sua posição implantada (em vez de girar sobre um eixo geralmente horizontal).

[045] Em outras modalidades o sistema pode determinar um ângulo de rolagem inicial do veículo antes da implantação dos estabilizadores. Se um tal ângulo de rolagem inicial é maior do que um ângulo de rolagem predeterminado, em seguida, o sistema pode impedir nivelamento automático da máquina. A máquina pode ainda ser nivelada, embora este nivelamento será então feito manualmente pelo operador.

[046] Tal como descrito acima a entrada de operador é um único botão ou semelhante. Em outras modalidades a entrada de operador poderia ser através da operação de dois dispositivos de entrada, por exemplo, controle manual do estabilizador direito pode ser por meio de uma alavanca de controle de estabilizador direito e controle manual de estabilizador esquerdo pode ser através de uma alavanca de controle de estabilizador esquerdo. Estas alavancas podem ser fendidas para uma posição central. Movimento de uma alavanca em uma direção pode provocar elevação do estabilizador associado e movimento da alavanca em uma outra direção pode causar abaixamento do estabilizador associado. Sob tais circunstâncias, a fim de utilizar nivelamento automático, em seguida, ambas alavancas podem ser movidas em conjunto com um movimento para uma posição de gatilho ou semelhantes, para indicar que nivelamento automático é necessário.

[047] Como descrito acima, uma vez que o ângulo de rolagem desejado foi atingido, então controle de rolagem automático cessa. No entanto, em outras modalidades controle de rolagem automático pode continuar após o ângulo de rolagem desejado ter sido alcançado. Assim, uma vez que o ângulo de rolagem desejado foi atingido, peso significativo será sobre os blocos de estabilizador que podem começar a afundar no solo. Se um bloco de estabilizador afunda no solo mais do que outro, em seguida, o ângulo de rolagem vai mudar. O sistema pode ser configurado para monitorar o ângulo de rolagem e ângulo de rolagem correto. O ângulo de rolagem pode ser corrigido dentro de um período de tempo predeterminado do ângulo de rolagem desejado sendo conseguido, por exemplo, correção pode ocorrer dentro de um período de 10 segundos ou período de 1 minuto ou período de 2 minutos após o ângulo de rolagem desejado ter sido alcançado. Em alternativa, quando a máquina é operada, isso pode causar o estabilizador afundar no solo ainda mais. Por conseguinte, correção pode ocorrer durante operação da máquina.

Claims

Método de orientar automaticamente um veículo de manipulação de materiais para o ângulo desejado, caracterizado pelo fato de que:
o método incluindo fornecer o veículo com meios de transporte de engate de solo operativamente conectados a um chassis do veículo,
fornecer um primeiro estabilizador em direção a um lado direito do veículo, o primeiro estabilizador sendo seletivamente engatável com o solo para elevar um lado direito do chassis,
fornecer um segundo estabilizador em direção a um lado esquerdo do veículo, o segundo estabilizador sendo seletivamente engatado com o solo para elevar um lado esquerdo do chassi,
fornecer um controlador para controlar operação do primeiro e segundo estabilizadores em resposta a uma entrada de operador,
o método incluindo os passos de posicionar o veículo no solo com o primeiro e segundo estabilizadores sendo desengatados do solo de modo que o chassis está em um ângulo de rolagem inicial,
fornecer um ângulo de rolagem desejado,
fornecer uma entrada de operador para o controlador exigindo implantação dos estabilizadores de modo que o controlador implanta, simultaneamente, o primeiro e segundo estabilizadores,
em que mediante detecção de uma alteração no ângulo de rolagem para longe do ângulo de rolagem desejado causada por engate de um dos estabilizadores com o solo, o controlador para automaticamente a implantação do referido um dos estabilizadores e continua implantação do outro dos estabilizadores até o ângulo de rolagem desejado ser alcançado.
Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que quando o ângulo de rolagem desejado é alcançado o controlador para automaticamente implantação do outro estabilizador.
Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que quando o ângulo de rolagem desejado é alcançado o controlador continua a implantação do outro estabilizador e começa a implantação do referido um dos estabilizadores, de modo a elevar o chassis no ângulo de rolagem desejado.
Método, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que ao atingir uma altura desejada do chassis acima do solo o controlador para automaticamente implantação dos estabilizadores para cessar de elevação do chassis.
Método de orientar automaticamente um veículo de manipulação de materiais para o ângulo desejado, caracterizado pelo fato de que:
o método incluindo fornecer o veículo de transporte, com meios de engate de solo operativamente conectados a um chassis do veículo,
fornecer um primeiro estabilizador em direção a um lado direito do veículo, o primeiro estabilizador sendo seletivamente engatável com o solo para elevar um lado direito do chassis,
fornecer um segundo estabilizador em direção a um lado esquerdo do veículo, o segundo estabilizador sendo seletivamente engatado com o solo para elevar um lado esquerdo do chassi,
fornecer um controlador para controlar operação do primeiro e segundo estabilizadores em resposta a uma entrada de operador,
o método incluindo os passos de posicionar o veículo no solo com o primeiro e segundo estabilizadores sendo desengatados a partir do solo de modo que o chassis está em um ângulo de rolagem inicial,
fornecer um ângulo de rolagem desejado,
fornecer uma entrada de operador para o controlador exigindo implantação dos estabilizadores de modo que o controlador implanta, simultaneamente, o primeiro e segundo estabilizadores,
em que mediante detecção de uma alteração no ângulo de rolagem em direção ao ângulo de rolagem desejado provocada pelo engate de um dos estabilizadores com o solo, o controlador para automaticamente implantação do outro dos estabilizadores e continua a implantação do referido um dos estabilizadores até o ângulo de rolagem desejado ser alcançado.
Método, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que quando o ângulo de rolagem desejado é alcançado o controlador para automaticamente a implantação do referido um dos estabilizadores.
Método, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que quando o ângulo de rolagem desejado é alcançado o controlador continua a implantação do referido um dos estabilizadores e começa a implantação do outro estabilizador, de modo a elevar o chassis no ângulo de rolagem desejado.
Método, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que ao atingir uma altura desejada do chassis acima do solo o controlador para automaticamente implantação dos estabilizadores para cessar de elevação do chassis.
Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que o ângulo de rolagem desejado é definido em relação à superfície de solo local.
Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que o ângulo de rolagem desejado é definido em relação a um sistema de coordenadas global.
Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que compreende definir uma taxa em que os estabilizadores devem ser implantados e, subsequentemente, implantar os estabilizadores na taxa predefinida.
Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que compreende fornecer um acionamento manual para cessar a implantação automática dos estabilizadores.
Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que a entrada de operador é fornecida por acionamento de um único dispositivo de entrada de operador tal como um único interruptor, uma única alavanca, um único botão ou semelhantes.
Método, de acordo com a reivindicação 13, quando dependente da reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que o acionamento manual é fornecido por desacionamento de referido único dispositivo de entrada operador.
Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que compreende fornecer um ângulo de passo desejado,
fornecer um entrada de operador para o controlador para requerer mudança do ângulo de passo de um ângulo de passo atual para o ângulo de passo desejado de tal modo que o controlador implanta automaticamente um meio de engate de solo adicional até o ângulo de passo desejado ser alcançado.
Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que compreende determinar um ângulo de rolagem inicial, fornecer um ângulo de rolagem máximo predeterminado, e se o ângulo de rolagem inicial é maior do que o ângulo de rolagem máximo predeterminado então o método inclui o passo de prevenção de orientação automática do veículo de manipulação de materiais para o ângulo desejado.
Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 14, caracterizado pelo fato de que compreende o passo subsequente de repetir automaticamente o método, conforme definido em qualquer uma das reivindicações 1 a 14.
Método, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que compreende ainda o passo de repetir automaticamente o método, conforme definido na reivindicação 15 .