BR102015015463A2

BR102015015463A2 - VEHICLE

Info

Publication number: BR102015015463A2
Application number: BR102015015463-1A
Authority: BR
Inventors: Michael McKee; Matt Cook
Original assignee: Jc Bamford Excavators Limited
Priority date: 2014-06-25
Filing date: 2015-06-25
Publication date: 2020-09-29
Also published as: AU2015203390A1; MX356015B; EP2960379A3; TR201910308T4; EP2960379B1; BR102015015463B1; AU2015203390B2; GB2527552A; MX2015007363A; GB201411302D0; GB2527552B; RU2015124567A; US9631341B2; ES2735292T3; CN105201038B; JP2016008047A; US20150376865A1; RU2684818C2; EP2960379A2; RU2015124567A3

Abstract

veículo. um método de orientar automaticamente um veículo de manipulação de materiais para o ângulo desejado, o método incluindo fornecer o veículo com meios de transporte de engate no solo operativamente conectados a um chassis do veículo, fornecer um primeiro estabilizador em direção a um lado direito do veículo, o primeiro estabilizador sendo seletivamente engatado com o solo para elevar um lado direito do chassis, fornecer um segundo estabilizador em direção a um lado esquerdo do veículo, o segundo estabilizador sendo seletivamente engatado com o solo para elevar o lado esquerdo do chassis, fornecer um controlador para controlar operação do primeiro e segundo estabilizadores em resposta a uma entrada de operador, o método incluindo os passos de posicionar o veículo no solo com o primeiro e segundo estabilizadores sendo desengatados do solo de tal modo que o chassis está em um ângulo de rolagem inicial, fornecer um ângulo de rolagem desejado, fornecer uma entrada de operador para o controlador exigindo implantação dos estabilizadores de modo que o controlador implanta, simultaneamente, o primeiro e segundo estabilizadores, em que mediante detecção de uma alteração no ângulo de rolagem para longe do ângulo de rolagem desejado provocada por engate de um dos estabilizadores com o solo, o controlador para automaticamente a implantação do referido um dos estabilizadores e continua implantação do outro dos estabilizadores até o ângulo de rolagem desejado ser alcançado.vehicle. a method of automatically orienting a material handling vehicle to the desired angle, the method including providing the vehicle with ground hitch transport means operatively connected to a vehicle chassis, providing a first stabilizer towards a right side of the vehicle , the first stabilizer being selectively engaged with the ground to raise a right side of the chassis, provide a second stabilizer towards a left side of the vehicle, the second stabilizer being selectively engaged with the ground to raise the left side of the chassis, provide a controller to control operation of the first and second stabilizers in response to an operator input, the method including the steps of positioning the vehicle on the ground with the first and second stabilizers being disengaged from the ground such that the chassis is at a rolling angle initial, provide a desired roll angle, provide an operator input to the controller or requiring implantation of the stabilizers so that the controller simultaneously deploys the first and second stabilizers, in which upon detection of a change in the roll angle away from the desired roll angle caused by engaging one of the stabilizers with the ground, the controller to automatically deploy the said one of the stabilizers and continue deploying the other of the stabilizers until the desired roll angle is reached.

Description

VEHICLE

[001] A presente invenção refere-se a um método de operação de um veículo, em particular um veículo de trabalho.[001] The present invention relates to a method of operating a vehicle, in particular a working vehicle.

[002] Veículos de trabalho conhecidos, tais como carregadores de retroescavadeira tem um instrumento de manipulação de materiais tais como uma pá de carregamento montada na parte frontal da máquina e ainda instrumento de manipulação de materiais como uma retroescavadeira, montado na parte posterior de uma máquina.[002] Known work vehicles such as backhoe loaders have a material handling instrument such as a loading shovel mounted on the front of the machine and even material handling instrument like a backhoe, mounted on the back of a machine .

[003] Quando o operador pretender utilizar a pá de carregamento o assento é orientado em uma direção virada para frente e o operador pode usar controles, como o volante, freio de pé, um pé da embreagem, um acelerador de pé, uma caixa de engrenagem com engrenagens para frente e para trás para mover o veículo em relação ao solo. Controles operados por mão também podem ser utilizados para elevar e abaixar um braço de carregamento e juntar ou despejar a pá de carregamento. Assim o material pode ser manobrado.[003] When the operator intends to use the loading paddle, the seat is oriented in a forward direction and the operator can use controls, such as the steering wheel, foot brake, a clutch foot, a foot accelerator, a gearbox. gear with gears back and forth to move the vehicle in relation to the ground. Hand-operated controls can also be used to raise and lower a loading arm and add or dump the loading paddle. This allows the material to be maneuvered.

[004] Quando é necessário mover o carregador de retroescavadeira a partir de um local para outro local, normalmente através de via pública, a pá de carregamento será elevada acima do nível do solo e o carregador de retroescavadeira pode ser conduzido, à maneira de um carro (automóvel) com o operador virado para frente e usando o volante, freio, embreagem e controles de aceleração.[004] When it is necessary to move the backhoe loader from one location to another location, usually via a public road, the loading shovel will be raised above ground level and the backhoe loader can be driven, in the manner of a car (automobile) with the operator facing forward and using the steering wheel, brake, clutch and acceleration controls.

[005] Quando utilizando a retroescavadeira o assento pode ser girado voltado para trás. Quando utilizando a retroescavadeira o veículo será estacionário, e na verdade algumas ou todas as rodas podem ser elevadas do solo através da operação das pernas estabilizadoras e/ou abaixar a pá frontal para engate com o solo. Conhecidos carregadores de retroescavadeira têm um estabilizador do lado direito traseiro da máquina e mais um estabilizador do lado esquerdo traseiro da máquina. Cada estabilizador é controlado individualmente por uma entrada de operador separada, ou seja, há uma entrada de operador que controla apenas o estabilizador direito e ainda uma entrada de operador que só controla o estabilizador esquerdo. Antes de usar a retroescavadeira cada estabilizador é engatado com o solo. Normalmente, é desejável que os estabilizadores esquerdo traseiro e direito traseiro elevem o chassis do veículo ligeiramente de tal modo que o peso do veículo é concentrado nos estabilizadores e removido a partir das rodas, em particular, os pneus pneumáticos das rodas. Concentrando peso do veículo sobre os estabilizadores e removendo-o a partir dos pneus significa que durante operação o veículo não irá balançar sobre os pneus pneumáticos. Além disso, porque cada estabilizador é regulável individualmente, em seguida, é possível orientar o veículo em um ângulo de rolagem desejado. Definir o veículo em um ângulo de rolagem desejado é importante porque orienta a articulação geralmente vertical sobre a qual a retroescavadeira balança. Normalmente, o operador irá engatar ambos os estabilizadores com o solo e, em seguida, ajustar ambos até o ângulo de rolagem desejado ter sido alcançado e peso suficiente do veículo tenha sido tomado pelos estabilizadores.[005] When using the backhoe, the seat can be turned backwards. When using the backhoe the vehicle will be stationary, and in fact some or all of the wheels can be lifted off the ground through the operation of the stabilizer legs and / or lower the front blade to engage with the ground. Popular backhoe loaders have a stabilizer on the rear right side of the machine and another stabilizer on the rear left side of the machine. Each stabilizer is individually controlled by a separate operator input, that is, there is an operator input that controls only the right stabilizer and an operator input that controls only the left stabilizer. Before using the backhoe, each stabilizer is engaged with the ground. Normally, it is desirable for the left rear and right rear stabilizers to raise the vehicle chassis slightly in such a way that the vehicle's weight is concentrated on the stabilizers and removed from the wheels, in particular the pneumatic tires of the wheels. Concentrating the vehicle's weight on the stabilizers and removing it from the tires means that during operation the vehicle will not swing over the pneumatic tires. In addition, because each stabilizer is individually adjustable, it is then possible to orient the vehicle at a desired roll angle. Setting the vehicle at a desired roll angle is important because it guides the generally vertical articulation on which the backhoe swings. Normally, the operator will engage both stabilizers with the ground and then adjust both until the desired roll angle has been achieved and sufficient vehicle weight has been taken by the stabilizers.

[006] Claramente, os ajustes finais dos estabilizadores individuais são demorados e atrasam uso da retroescavadeira.[006] Clearly, the final adjustments of the individual stabilizers are time consuming and delay the use of the backhoe.

[007] Um objetivo da presente invenção consiste em fornecer um veículo melhorado.[007] An objective of the present invention is to provide an improved vehicle.

[008] Assim, de acordo com um primeiro aspecto da presente invenção é fornecido um método de orientar automaticamente um veículo de manipulação de materiais para o ângulo desejado,
o método incluindo fornecer o veículo com meios de transporte de engate de solo operativamente conectados a um chassis do veículo,
fornecer um primeiro estabilizador em direção a um lado direito do veículo, o primeiro estabilizador sendo seletivamente engatado com o solo para elevar um lado direito do chassis,
fornecer um segundo estabilizador em direção a um lado esquerdo do veículo, o segundo estabilizador sendo seletivamente engatado com solo para elevar o lado esquerdo do chassis,
fornecer um controlador para controlar operação do primeiro e segundo estabilizadores em resposta a uma entrada de operador,
o método incluindo os passos de posicionar o veículo no solo com o primeiro e segundo estabilizadores sendo desengatados a partir do solo de tal modo que o chassis está em um ângulo de rolagem inicial,
fornecer um ângulo de rolagem desejado,
fornecer uma entrada de operador para o controlador exigindo implantação dos estabilizadores de modo que o controlador implanta, simultaneamente, o primeiro e segundo estabilizadores,
em que mediante detecção de uma mudança em ângulo de rolagem para longe do ângulo de rolagem desejado provocada pelo engate de um dos estabilizadores com o solo, o controlador para automaticamente a implantação do referido um dos estabilizadores e continua implantação do outro dos estabilizadores até o ângulo de rolagem desejado ser alcançado.[008] Thus, according to a first aspect of the present invention, a method is provided to automatically orient a material handling vehicle to the desired angle,
the method including providing the vehicle with ground hitch transport means operatively connected to a vehicle chassis,
provide a first stabilizer towards a right side of the vehicle, the first stabilizer being selectively engaged with the ground to raise a right side of the chassis,
provide a second stabilizer towards a left side of the vehicle, the second stabilizer being selectively engaged with soil to raise the left side of the chassis,
provide a controller to control operation of the first and second stabilizers in response to operator input,
the method including the steps of positioning the vehicle on the ground with the first and second stabilizers being disengaged from the ground such that the chassis is at an initial roll angle,
provide a desired roll angle,
provide an operator input to the controller requiring implantation of the stabilizers so that the controller simultaneously deploys the first and second stabilizers,
in which upon detection of a change in the roll angle away from the desired roll angle caused by the engagement of one of the stabilizers with the ground, the controller automatically stops the implantation of said one of the stabilizers and continues implantation of the other of the stabilizers until the angle desired scrolling distance to be achieved.

[009] Vantajosamente, o controlador ajusta automaticamente o ângulo de rolagem para o ângulo de rolagem desejado, poupando assim tempo e, consequentemente, aumentando a produtividade.[009] Advantageously, the controller automatically adjusts the roll angle to the desired roll angle, thus saving time and, consequently, increasing productivity.

[010] O ângulo de rolagem desejado pode ser perpendicular à direção da gravidade. O ângulo de rolagem desejado pode ser diferente de perpendicular à direção da gravidade. O veículo de manipulação de material pode incluir um instrumento de engate de solo operável para cavar ou de outro modo manipular o solo.[010] The desired roll angle can be perpendicular to the direction of gravity. The desired roll angle may differ from perpendicular to the direction of gravity. The material handling vehicle may include a ground hitch instrument operable for digging or otherwise manipulating the soil.

[011] De acordo com um segundo aspecto da presente invenção é fornecido um método de orientar automaticamente um veículo de manipulação de materiais para o ângulo desejado,
o método incluindo fornecer o veículo com meios de transporte de engate de solo operativamente conectados a um chassis do veículo,
fornecer um primeiro estabilizador em direção a um lado direito do veículo, o primeiro estabilizador sendo seletivamente engatado com o solo para elevar um lado direito do chassis,
fornecer um segundo estabilizador em direção a um lado esquerdo do veículo, o segundo estabilizador sendo seletivamente engatado com o solo para elevar o lado esquerdo do chassis,
fornecer um controlador para controlar operação do primeiro e segundo estabilizadores em resposta a uma entrada de operador,
o método incluindo os passos de posicionar o veículo no solo com o primeiro e segundo estabilizadores sendo desengatados do solo de tal modo que o chassis está em um ângulo de rolagem inicial,
fornecer um ângulo de rolagem desejado,
fornecer uma entrada de operador para o controlador exigindo implantação dos estabilizadores de modo que o controlador implanta, simultaneamente, o primeiro e segundo estabilizadores,
em que mediante detecção de uma alteração no ângulo de rolagem para o ângulo de rolagem desejado provocada pelo engate de um dos estabilizadores com o solo, o controlador para automaticamente a implantação do outro dos estabilizadores e continua a implantação do referido um dos estabilizadores até o ângulo de rolagem desejado ser alcançado.[011] According to a second aspect of the present invention, a method is provided to automatically orient a material handling vehicle to the desired angle,
the method including providing the vehicle with ground hitch transport means operatively connected to a vehicle chassis,
provide a first stabilizer towards a right side of the vehicle, the first stabilizer being selectively engaged with the ground to raise a right side of the chassis,
provide a second stabilizer towards a left side of the vehicle, the second stabilizer being selectively engaged with the ground to raise the left side of the chassis,
provide a controller to control operation of the first and second stabilizers in response to operator input,
the method including the steps of positioning the vehicle on the ground with the first and second stabilizers being disengaged from the ground such that the chassis is at an initial roll angle,
provide a desired roll angle,
provide an operator input to the controller requiring implantation of the stabilizers so that the controller simultaneously deploys the first and second stabilizers,
where upon detecting a change in the roll angle to the desired roll angle caused by the engagement of one of the stabilizers with the ground, the controller automatically stops the implantation of the other of the stabilizers and continues the implantation of said one of the stabilizers up to the angle desired scrolling distance to be achieved.

[012] De acordo com um aspecto adicional da presente invenção é fornecido um método de operação de um veículo de manipulação de materiais incluindo usar o método do segundo aspecto da presente invenção para orientar automaticamente o veículo de manipulação de materiais para um ângulo desejado, o veículo de manipulação de materiais incluindo um instrumento de engate de solo, o método inclui o passo subsequente de utilizar o instrumento de engate de solo para engatar no solo para manipular o solo.[012] In accordance with a further aspect of the present invention there is provided a method of operating a material handling vehicle including using the method of the second aspect of the present invention to automatically orient the material handling vehicle to a desired angle, the material handling vehicle including a soil hitch instrument, the method includes the subsequent step of using the soil hitch instrument to engage the ground to manipulate the soil.

[013] A invenção será agora descrita, por meio apenas de exemplo, com referência aos desenhos anexos, nos quais:

- A Figura 1 é uma vista lateral de um veículo de acordo com a presente invenção,
- A Figura 2 é uma vista lateral do veículo da Figura 1 com o assento do operador virado para trás, e
- A Figura 3 mostra uma vista esquemática do veículo da Figura 1 e 2.

[013] The invention will now be described, by way of example only, with reference to the accompanying drawings, in which:

- Figure 1 is a side view of a vehicle according to the present invention,
- Figure 2 is a side view of the vehicle in Figure 1 with the operator's seat facing backwards, and
- Figure 3 shows a schematic view of the vehicle of Figures 1 and 2.

[014] Com referência às Figuras 1 a 3 é mostrado um veículo de manipulação de material sob a forma de um carregador de retroescavadeira 10 que tem um chassis 12 suportado pelo meio de motivo (ou transporte) de engate de solo na forma de rodas frontais 14A e rodas traseiras 14B. Montado no chassis é um braço de carregamento 16 na frente do qual é montado um instrumento, neste caso, uma pá de carregamento 18. O braço de carregamento e pá de carregamento são montados na frente do veículo.[014] With reference to Figures 1 to 3, a material handling vehicle is shown in the form of a backhoe loader 10 that has a chassis 12 supported by the ground hitch (or transport) means in the form of front wheels 14A and rear wheels 14B. Mounted on the chassis is a loading arm 16 in front of which an instrument is mounted, in this case, a loading paddle 18. The loading arm and loading paddle are mounted in front of the vehicle.

[015] O veículo inclui também um estabilizador direito traseiro 60 e estabilizador esquerdo traseiro 62 (ver Figura 3). O estabilizador esquerdo traseiro é montado articuladamente ao chassis do veículo sobre um eixo geralmente horizontal A1. Um carneiro hidráulico (não mostrado) pode ser operado para mover o estabilizador esquerdo traseiro a partir da posição retraída, como mostrado na Figura 2 para uma posição implantada, como mostrado na Figura 3 de tal modo que o bloco 63 engata no solo.[015] The vehicle also includes a rear right stabilizer 60 and rear left stabilizer 62 (see Figure 3). The left rear stabilizer is mounted articulated to the vehicle chassis on a generally horizontal axis A1. A hydraulic ram (not shown) can be operated to move the rear left stabilizer from the stowed position, as shown in Figure 2 to an implanted position, as shown in Figure 3 such that block 63 engages with the ground.

[016] Do mesmo modo, o estabilizador direito traseiro é anexado articuladamente ao chassis sobre um eixo genericamente horizontal A2. Um carneiro hidráulico (não mostrado) pode ser operado para girar o estabilizador direito traseiro 60 a partir de uma posição retraída para uma posição implantada, como mostrado na Figura 3 de tal modo que o bloco 61 engata no solo.[016] Likewise, the right rear stabilizer is hingedly attached to the chassis on a generally horizontal axis A2. A hydraulic ram (not shown) can be operated to rotate the rear right stabilizer 60 from a retracted position to an implanted position, as shown in Figure 3 such that block 61 engages with the ground.

[017] Montada na parte de trás do veículo é uma retroescavadeira 20 tendo uma barra 21, um braço de escavador 22, e um recipiente 23 (ver Figura 1). Os veículos incluem um motor 25 que fornece energia para conduzir o veículo em relação ao solo. O motor 25 também fornece energia para operar uma bomba hidráulica que pode fornecer seletivamente fluido hidráulico pressurizado para os vários carneiros 27 do veículo para operar o braço de carregamento, a pá de carregamento, barra, escavador, recipiente, estabilizadores direitos traseiros, estabilizadores esquerdos traseiros etc. assim permitir material ser manipulado. Os veículos incluem uma cabine de operador 30, incluindo um assento de operador 31. A cabine de operador inclui controles de operador, como um volante 32, um freio de pé 33, um acelerador de pé 34, um acelerador de mão 35 e alavanca de controle de retroescavadeira 36.[017] Mounted on the rear of the vehicle is a backhoe 20 having a bar 21, an excavator arm 22, and a container 23 (see Figure 1). The vehicles include an engine 25 that provides energy to drive the vehicle in relation to the ground. Engine 25 also provides power to operate a hydraulic pump that can selectively supply pressurized hydraulic fluid to the various rams 27 of the vehicle to operate the loading arm, loading paddle, bar, digger, container, rear right stabilizers, rear left stabilizers etc. thus allowing material to be manipulated. The vehicles include an operator's cabin 30, including an operator's seat 31. The operator's cabin includes operator controls, such as a steering wheel 32, a foot brake 33, a foot accelerator 34, a hand throttle 35 and lever. backhoe control 36.

[018] Como mostrado na Figura 1 o assento de operador 31 é virado para frente. O assento de operador é rotativo e pode ser rodado para a posição mostrada na Figura 2, onde enfrenta a parte de trás do veículo.[018] As shown in Figure 1, the operator seat 31 is facing forward. The operator seat is rotatable and can be rotated to the position shown in Figure 2, where it faces the rear of the vehicle.

[019] O carregador de retroescavadeira 10 também inclui um dispositivo de entrada de operador 50 e um controlador 52 .[019] The backhoe loader 10 also includes an operator input device 50 and a controller 52.

[020] Em resumo, os estabilizadores podem ser implantados automaticamente e podem mover a máquina para um ângulo de rolagem desejado. Implantação automática dos estabilizadores economiza tempo permitindo assim o operador começar a usar a retroescavadeira mais cedo do que seria o caso e isso aumenta a produtividade.[020] In summary, the stabilizers can be deployed automatically and can move the machine to a desired roll angle. Automatic implantation of stabilizers saves time, thus allowing the operator to start using the backhoe earlier than would be the case and this increases productivity.

[021] Em mais detalhe, o dispositivo de entrada de operador fornece uma interface de operador para máquina. Ao utilizar o dispositivo de entrada de operador 50, um ângulo de rolagem desejado pode ser inserido. O ângulo de rolagem pode ser definido em relação à superfície de solo local. Por exemplo, o ângulo de rolagem pode ser definido como sendo paralelo à superfície de solo local. Em alternativa, o ângulo de rolagem pode ser definido como qualquer outro ângulo que não é paralelo ao solo.[021] In more detail, the operator input device provides an operator interface for the machine. When using operator input device 50, a desired roll angle can be entered. The roll angle can be defined in relation to the local soil surface. For example, the roll angle can be defined as being parallel to the local ground surface. Alternatively, the roll angle can be defined as any other angle that is not parallel to the ground.

[022] Em alternativa, o ângulo de rolagem pode ser definido em relação a um sistema de coordenadas global tal como a direção da gravidade. O ângulo de rolagem pode ser definido como sendo perpendicular à direção da gravidade. Em alternativa, o ângulo de rolagem pode ser definido como qualquer outro ângulo não perpendicular à direção da gravidade.[022] Alternatively, the scroll angle can be defined in relation to a global coordinate system such as the direction of gravity. The scroll angle can be defined as being perpendicular to the direction of gravity. Alternatively, the scroll angle can be defined as any other angle not perpendicular to the direction of gravity.

[023] O ângulo de rolagem desejado define o ângulo de eixo de rotação de barra 21A. A retroescavadeira vai girar em relação ao chassi sobre eixo 21A. A posição de rotação em torno deste eixo da barra define o conjunto de planos em que a barra, braço de escavador e recipiente podem mover.[023] The desired roll angle defines the bar rotation axis angle 21A. The backhoe will rotate in relation to the 21A axle chassis. The position of rotation around this axis of the bar defines the set of planes on which the bar, excavator arm and container can move.

[024] Em um exemplo, pode ser desejado escavar uma vala ao longo de um contorno do plano inclinado, a vala sendo vertical em relação à gravidade. Sob estas condições, o ângulo de rolagem desejado seria definido como perpendicular à gravidade que não seria, portanto, paralelamente à superfície de solo local.[024] In one example, it may be desired to dig a trench along an outline of the inclined plane, the trench being vertical in relation to gravity. Under these conditions, the desired roll angle would be defined as perpendicular to gravity which would therefore not be parallel to the local soil surface.

[025] Alternativamente, pode ser desejado escavar uma vala perpendicular à superfície de solo local, caso em que o ângulo de rolagem desejado seria definido como paralelo à superfície de solo local. Se a superfície de solo local era horizontal, em seguida, uma vala vertical, seria escavada. No entanto, se a superfície de solo local era inclinada lateralmente, em seguida, a vala seria igualmente inclinada.[025] Alternatively, it may be desired to excavate a ditch perpendicular to the local soil surface, in which case the desired roll angle would be set to be parallel to the local soil surface. If the local soil surface was horizontal, then a vertical ditch would be excavated. However, if the local soil surface was tilted laterally, then the ditch would be equally inclined.

[026] Dependendo do instrumento sendo utilizado com a retroescavadeira e a tarefa a ser realizada, em seguida, vários ângulos de rolagem diferentes de perpendicular à gravidade ou paralelo ao solo podem ser escolhidos. Tais ângulos de rolagem alternativos podem ser utilizados com dispositivos de martelo pneumáticos, dispositivos de martelo hidráulicos, etc.[026] Depending on the instrument being used with the backhoe and the task to be performed, then several different rolling angles from perpendicular to gravity or parallel to the ground can be chosen. Such alternative rolling angles can be used with pneumatic hammer devices, hydraulic hammer devices, etc.

[027] O dispositivo de entrada de operador também pode ser utilizado para introduzir uma altura desejada da traseira do veículo acima do solo. A altura da traseira do veículo acima do solo define a quantidade de peso do veículo que é carregada pelos estabilizadores e o quanto pode ser transportado pelos pneus traseiros. Com os estabilizadores na posição totalmente retraída, todo o peso da traseira do veículo é transportado pelos pneus traseiros. Com os estabilizadores totalmente implantados, as rodas traseiras serão elevadas do solo e, portanto, todo o peso da traseira do veículo será transportado pelos estabilizadores e nada será transportado pelos pneus traseiros. Normalmente, a traseira do chassi pode ser elevada de tal modo que a maior parte do peso da traseira do veículo é transportada pelos estabilizadores ou a totalidade do peso da traseira do veículo é transportada pelos estabilizadores. Os pneus traseiros podem, portanto, ser normalmente apenas em contato com o solo ou apenas fora de contacto com o solo.[027] The operator input device can also be used to enter a desired height from the rear of the vehicle above the ground. The height of the rear of the vehicle above the ground defines the amount of vehicle weight that is carried by the stabilizers and how much can be carried by the rear tires. With the stabilizers in the fully retracted position, the entire weight of the rear of the vehicle is carried by the rear tires. With the stabilizers fully deployed, the rear wheels will be lifted off the ground and therefore the entire weight of the rear of the vehicle will be carried by the stabilizers and nothing will be carried by the rear tires. Normally, the rear of the chassis can be raised in such a way that most of the weight of the rear of the vehicle is carried by the stabilizers or the entire weight of the rear of the vehicle is carried by the stabilizers. The rear tires can therefore normally only be in contact with the ground or only out of contact with the ground.

[028] O controlador 52 pode incluir um sensor de rolagem que pode determinar o ângulo de rolagem instantâneo do chassis. O sensor de rolagem pode ser capaz de determinar o ângulo de rolagem instantâneo do chassis relativamente a um sistema de coordenadas global.[028] Controller 52 may include a roll sensor that can determine the instant roll angle of the chassis. The roll sensor may be able to determine the instantaneous roll angle of the chassis relative to a global coordinate system.

[029] Memória dentro do controlador pode ser capaz de determinar um ângulo de rolagem quando os estabilizadores estão na sua posição retraída. Tal ângulo de rolagem define a inclinação lateral da superfície de solo local, uma vez que quando os estabilizadores estão na sua posição retraída, o ângulo de rolagem do chassis irá ser paralelo à superfície de solo local. Se a superfície de solo local é em uma inclinação lateral, em seguida, o chassis será orientado em um ângulo semelhante ao da inclinação lateral.[029] Memory inside the controller may be able to determine a roll angle when the stabilizers are in their stowed position. This roll angle defines the lateral inclination of the local ground surface, since when the stabilizers are in their stowed position, the chassis roll angle will be parallel to the local ground surface. If the local ground surface is on a side slope, then the chassis will be oriented at an angle similar to that of the side slope.

[030] O controlador pode ser conectado a outros sensores. O controlador pode ser capaz de determinar a partir dos outros sensores a quantidade de carga da traseira do veículo a ser transportada pelos pneus e/ou a quantidade de carga da traseira do veículo a ser transportada pelos estabilizadores quando em uma posição implantada.[030] The controller can be connected to other sensors. The controller may be able to determine from the other sensors the amount of load on the rear of the vehicle to be carried by the tires and / or the amount of load on the rear of the vehicle to be carried by the stabilizers when in an deployed position.

[031] A operação do carregador de retroescavadeira 10 é como segue:

- O operador irá conduzir o veículo para um local desejado onde o trabalho deve ser realizado. Neste exemplo, a localização é em um declive de tal modo que o lado direito do veículo é mais alto do que o lado esquerdo do veículo. O operador, em seguida, gira o assento para enfrentar a traseira, como mostrado na Figura 2 e introduz um ângulo de rolagem desejado. Neste exemplo, o ângulo de rolagem desejado é um ângulo de rolagem definido em relação a um sistema de coordenadas global, neste caso, perpendicular em relação à direção da gravidade. O operador insere também uma altura desejada da traseira do veículo acima do solo. Neste exemplo, a altura é tal que assegura que todo o peso da traseira do veículo é transportado pelos estabilizadores e os pneus traseiros serão, por conseguinte, apenas afastados do solo.
- O operador, em seguida, fornece uma entrada de operador para o controlador exigindo implantação dos estabilizadores. Neste exemplo, o operador pressiona um botão, por exemplo, com o rótulo "implantar estabilizadores". É o controlador que implanta então automaticamente os estabilizadores. O controlador automaticamente implanta simultaneamente os estabilizadores esquerdo traseiro e direito traseiro. Como cada estabilizador gira para baixo em torno de seu eixo, um dos estabilizadores vai tocar o solo primeiro, neste exemplo o estabilizador direito traseiro toca o solo antes do estabilizador esquerdo traseiro. Como o estabilizador direito traseiro toca o solo o chassis é virado (ou rola) para a esquerda, isto é, ele rola para longe do ângulo de rolagem desejado. O controlador detecta esta mudança no ângulo de rolagem e automaticamente para implantação do estabilizador direito traseiro, mas continua a implantar o estabilizador esquerdo traseiro. O estabilizador esquerdo traseiro, então, contata o solo e vira (ou rola) o chassi para o ângulo de rolagem desejado. O controlador pode monitorar esta ação de rolagem e pode determinar quando o ângulo de rolagem instantâneo coincide com o ângulo de rolagem desejado. Se, quando o ângulo de rolagem instantâneo coincide com o ângulo de rolagem desejado o peso da traseira do veículo está sendo transportado exclusivamente pelos estabilizadores esquerdo traseiro e direito traseiro, em seguida, o controlador para automaticamente qualquer implementação adicional do estabilizador esquerdo traseiro.

[031] The operation of the backhoe loader 10 is as follows:

- The operator will drive the vehicle to a desired location where the work is to be carried out. In this example, the location is on a slope such that the right side of the vehicle is higher than the left side of the vehicle. The operator then rotates the seat to face the rear, as shown in Figure 2 and introduces a desired roll angle. In this example, the desired roll angle is a roll angle defined in relation to a global coordinate system, in this case, perpendicular to the direction of gravity. The operator also inserts a desired height from the rear of the vehicle above the ground. In this example, the height is such that it ensures that the entire weight of the rear of the vehicle is carried by the stabilizers and the rear tires will therefore only be removed from the ground.
- The operator then provides operator input to the controller requiring implantation of the stabilizers. In this example, the operator presses a button, for example, with the label "implant stabilizers". It is the controller that then automatically deploys the stabilizers. The controller automatically deploys the left rear and right rear stabilizers simultaneously. As each stabilizer rotates downwards around its axis, one of the stabilizers will touch the ground first, in this example the right rear stabilizer touches the ground before the left rear stabilizer. As the right rear stabilizer touches the ground the chassis is turned (or rolls) to the left, that is, it rolls away from the desired roll angle. The controller detects this change in the roll angle and automatically deploys the right rear stabilizer, but continues to deploy the left rear stabilizer. The rear left stabilizer then contacts the ground and turns (or rolls) the chassis to the desired roll angle. The controller can monitor this roll action and can determine when the instant roll angle coincides with the desired roll angle. If, when the instantaneous roll angle coincides with the desired roll angle, the weight of the rear of the vehicle is being carried exclusively by the left rear and right rear stabilizers, then the controller automatically stops any further implementation of the left rear stabilizer.

[032] No entanto, se, quando o ângulo de rolagem instantâneo coincide com o ângulo de rolagem desejado, parte do peso da traseira do veículo ainda está sendo transportado pelos pneus traseiros, então o controlador irá continuar a implantação do estabilizador esquerdo traseiro e começar a implantação do estabilizador direito traseiro. Isto fará a traseira do chassis elevar no ângulo de rolagem desejado. Uma vez que a traseira do chassi foi elevada de tal modo que nenhum do peso da traseira do veículo é transportado pelos pneus traseiros (isto é, todo o peso da traseira do veículo é transportado pelos estabilizadores), em seguida, o controlador, simultaneamente, cessa implantação dos estabilizador direito traseiro e esquerdo traseiro.[032] However, if, when the instantaneous roll angle matches the desired roll angle, part of the vehicle's rear weight is still being carried by the rear tires, then the controller will continue to roll out the left rear stabilizer and begin the implantation of the right rear stabilizer. This will raise the rear of the chassis at the desired roll angle. Since the rear of the chassis has been lifted in such a way that none of the weight of the rear of the vehicle is carried by the rear tires (ie, the entire weight of the rear of the vehicle is carried by the stabilizers), then the controller simultaneously implantation of the right rear and left rear stabilizers ceases.

[033] A máquina é então posicionada no ângulo de rolagem correto e o operador pode então usar a retroescavadeira, por exemplo, para começar a cavar uma vala. Se a vala é uma vala longa, em seguida, uma vez que a primeira parte da vala está sendo escavada, em seguida, o operador irá retrair os estabilizadores, girar o assento para enfrentar a frente como mostrado na Figura 1, acionar a máquina para frente uma curta distância, talvez o comprimento do veículo, girar o assento para enfrentar a traseira como mostrado na Figura 2. Neste ponto, os estabilizadores ainda estarão na posição retraída. Porque o operador já tenha fornecido um ângulo de rolagem desejado, já não é necessário reintroduzir este ângulo de rolagem desejado. Assim, tudo o que é necessário é que o operador pressione o único botão. O controlador irá, então, automaticamente implantar simultaneamente os estabilizadores e a máquina irá ser rapidamente posicionada no ângulo de rolagem desejado com a traseira do veículo na altura desejada de tal modo que o operador pode continuar a usar rapidamente a retroescavadeira para escavar uma vala.[033] The machine is then positioned at the correct rolling angle and the operator can then use the backhoe, for example, to start digging a ditch. If the ditch is a long ditch, then once the first part of the ditch is being dug, then the operator will retract the stabilizers, rotate the seat to face the front as shown in Figure 1, trigger the machine to forward a short distance, perhaps the length of the vehicle, rotate the seat to face the rear as shown in Figure 2. At this point, the stabilizers will still be in the stowed position. Because the operator has already provided a desired roll angle, it is no longer necessary to re-enter this desired roll angle. Thus, all that is required is for the operator to press the single button. The controller will then automatically deploy the stabilizers simultaneously and the machine will quickly be positioned at the desired roll angle with the rear of the vehicle at the desired height so that the operator can continue to quickly use the backhoe to dig a ditch.

[034] O operador pode continuar a cavar a vala ao longo do dia progressivamente movendo a máquina para frente e implantando os estabilizadores rapidamente.[034] The operator can continue to dig the ditch throughout the day progressively moving the machine forward and deploying the stabilizers quickly.

[035] Em particular, uma vez que o operador tenha ajustado o ângulo de rolagem desejado e estabelecido a altura desejada da traseira do veículo acima do solo, em seguida, tudo que é necessário é um único aperto do botão para implantar os estabilizadores para a posição correta.[035] In particular, once the operator has adjusted the desired roll angle and established the desired height of the rear of the vehicle above the ground, then all that is needed is a single press of the button to deploy the stabilizers for the correct position.

[036] Note que alguns operadores de carregador de retroescavadeira podem sempre apenas usar um recipiente como o anexo no final do braço de escavador. Estes operadores podem sempre apenas cavar valas, e, como tal, uma vez que o ângulo de rolagem inicial desejado tiver sido introduzido e uma vez que a altura desejada inicial da traseira do veículo acima do solo tiver sido introduzido, pode nunca ser novamente necessário alterar essas duas entradas. Nestas circunstâncias, a implantação dos estabilizadores traseiros pode ser sempre realizada por um simples aperto do botão empurrar.[036] Note that some backhoe loader operators can always only use a container as the attachment at the end of the excavator arm. These operators can always only dig ditches, and as such, once the desired initial roll angle has been entered and once the initial desired height of the vehicle's rear above the ground has been entered, it may never again be necessary to change these two entries. In these circumstances, the implantation of the rear stabilizers can always be accomplished by simply pressing the push button.

[037] Como será apreciado, quando se utiliza a presente invenção tempo não é desperdiçado pelo operador tendo que controlar individualmente a implantação de ambos os estabilizadores direito e esquerdo.[037] As will be appreciated, when using the present invention time is not wasted by the operator having to individually control the implantation of both right and left stabilizers.

[038] Vantajosamente, é possível fornecer um sistema de acionamento manual que cessa implantação automática dos estabilizadores. Em um exemplo, a fim de implementar automaticamente os estabilizadores o dispositivo de entrada de operador é na forma de um único botão que precisa ser continuamente pressionado até o momento que os estabilizadores tenham sido implantados para a posição final. No caso do operador decidir cessar a implantação automática dos estabilizadores, em seguida, o operador simplesmente deixa de pressionar o botão. O controlador pode detectar o cessamento da implantação do botão e, portanto, deixar de implantar os estabilizadores. Se o operador então decidir continuar a implantar os estabilizadores, em seguida, o operador pressiona o botão único de novo após o que implantação automática dos estabilizadores continua até o momento em que o ângulo de rolagem desejado e a altura da traseira do veículo são conseguidos mediante o que o controlador automaticamente para implantação dos estabilizadores.[038] Advantageously, it is possible to provide a manual override system that ceases automatic implantation of the stabilizers. In one example, in order to automatically implement the stabilizers the operator input device is in the form of a single button that needs to be continuously pressed until the stabilizers have been deployed to the final position. In case the operator decides to stop the automatic implantation of the stabilizers, then the operator simply stops pressing the button. The controller can detect the cessation of implantation of the button and, therefore, stop implanting the stabilizers. If the operator then decides to continue implanting the stabilizers, then the operator presses the single button again, after which automatic implantation of the stabilizers continues until the moment when the desired roll angle and the height of the rear of the vehicle are achieved by what the controller automatically deploys for the stabilizers.

[039] No exemplo acima, porque o estabilizador direito traseiro toca o solo primeiro, o chassis rolou para longe a partir do ângulo de rolagem desejado. Em um cenário alternativo o estabilizador esquerdo traseiro pode ter tocado o solo primeiro, caso em que o chassis vai rolar em direção ao ângulo de rolagem desejado. Nestas circunstâncias, o controlador detecta esta mudança no ângulo de rolagem e automaticamente continua a implantar o estabilizador esquerdo traseiro até o ângulo de rolagem desejado ser alcançado. Se, quando o ângulo de rolagem instantâneo coincide com o ângulo de rolagem desejado o peso da traseira do veículo está sendo transportado exclusivamente pelos estabilizadores esquerdo traseiro e direito traseiro, em seguida, o controlador para automaticamente qualquer outra implantação do estabilizador esquerdo traseiro.[039] In the example above, because the rear right stabilizer touches the ground first, the chassis rolled away from the desired roll angle. In an alternative scenario the left rear stabilizer may have touched the ground first, in which case the chassis will roll towards the desired roll angle. In these circumstances, the controller detects this change in the roll angle and automatically continues to deploy the left rear stabilizer until the desired roll angle is reached. If, when the instantaneous roll angle coincides with the desired roll angle, the weight of the rear of the vehicle is being carried exclusively by the left rear and right rear stabilizers, then the controller automatically stops any further implantation of the left rear stabilizer.

[040] No entanto, se quando o ângulo de rolagem instantâneo coincide com o ângulo de rolagem desejado, parte do peso da traseira do veículo está ainda sendo transportado pelos pneus traseiros, então o controlador irá continuar a implantação do estabilizador esquerdo traseiro e começar a implantação do estabilizador direito traseira. Isto fará a traseira do chassis elevar no ângulo de rolagem desejado. Uma vez que a traseira do chassi tenha sido elevada de tal modo que nenhum do peso da traseira do veículo é transportado pelos pneus traseiros (isto é, todo o peso da traseira do veículo é transportado pelos estabilizadores), em seguida, o controlador, simultaneamente, cessa a implantação dos estabilizadores esquerdo traseiro e direito traseiro.[040] However, if when the instantaneous rollover angle coincides with the desired rollover angle, part of the vehicle's rear weight is still being carried by the rear tires, then the controller will continue to roll out the left rear stabilizer and begin implantation of the rear right stabilizer. This will raise the rear of the chassis at the desired roll angle. Once the rear of the chassis has been lifted in such a way that none of the weight of the rear of the vehicle is carried by the rear tires (ie, the entire weight of the rear of the vehicle is carried by the stabilizers), then the controller, simultaneously , the implantation of the left rear and right rear stabilizers ceases.

[041] Como descrito acima, o controlador implanta automaticamente os estabilizadores até o momento em que o ângulo de rolagem desejado tenha sido alcançado e a altura desejada da traseira do veículo acima do solo tenha sido alcançada. Em outras modalidades o controlador pode operar apenas até o momento em que foi alcançado o ângulo de rolagem desejado.[041] As described above, the controller automatically deploys the stabilizers until the moment the desired roll angle has been reached and the desired height of the rear of the vehicle above the ground has been reached. In other modes, the controller can only operate until the desired roll angle has been reached.

[042] Em uma outra modalidade um ângulo de passo desejado do chassi pode ser inserido para o dispositivo de entrada de operador. O sistema de controle pode ajustar automaticamente o passo do veículo, em particular através da implantação de um meio de engate solo adicional, em um exemplo, por implantar o braço móvel 16 de modo que a pá de carregamento 18 engata o solo e eleva a parte frontal do chassi de modo que o ângulo de passo desejado é alcançado. Ajuste automático do passo pode ocorrer após o ajuste automático do ângulo de rolagem. Em alternativa o ajuste automático do passo pode ocorrer ao mesmo tempo que o ajuste automático do ângulo de rolagem está ocorrendo.[042] In another embodiment, a desired chassis pitch angle can be entered for the operator input device. The control system can automatically adjust the vehicle's pitch, in particular by deploying an additional ground hitch means, in one example, by deploying the movable arm 16 so that the loading paddle 18 engages the ground and raises the part front of the chassis so that the desired pitch angle is achieved. Automatic step adjustment can occur after automatic adjustment of the scroll angle. Alternatively, the automatic adjustment of the pitch can occur at the same time that the automatic adjustment of the scroll angle is taking place.

[043] Como descrito acima, o passo pode ser controlado por meio da implantação do braço móvel 16 de tal modo que a pá de carregamento 18 engata o solo e eleva a parte frontal do chassis. Em uma modalidade alternativa a máquina pode ter mais do que duas pernas estabilizadoras, em particular, a máquina pode ter quatro estabilizadores. Os estabilizadores podem articular para engate com o solo e/ou podem ser implantados verticalmente para traduzir-se em engate com o solo.[043] As described above, the pitch can be controlled by deploying the movable arm 16 in such a way that the loading paddle 18 engages the ground and raises the front of the chassis. In an alternative embodiment, the machine may have more than two stabilizer legs, in particular, the machine may have four stabilizers. The stabilizers can articulate for engagement with the ground and / or can be deployed vertically to translate into engagement with the ground.

[044] Como descrito acima, os estabilizadores articulam em relação ao solo. A invenção é igualmente aplicável a outros tipos de estabilizadores, nomeadamente estabilizadores que são implantados verticalmente, ou seja, o estabilizador traduz-se verticalmente para baixo para a sua posição implantada (em vez de girar sobre um eixo geralmente horizontal).[044] As described above, the stabilizers articulate in relation to the ground. The invention is also applicable to other types of stabilizers, namely stabilizers that are implanted vertically, that is, the stabilizer translates vertically downwards to its implanted position (instead of rotating on a generally horizontal axis).

[045] Em outras modalidades o sistema pode determinar um ângulo de rolagem inicial do veículo antes da implantação dos estabilizadores. Se um tal ângulo de rolagem inicial é maior do que um ângulo de rolagem predeterminado, em seguida, o sistema pode impedir nivelamento automático da máquina. A máquina pode ainda ser nivelada, embora este nivelamento será então feito manualmente pelo operador.[045] In other modalities the system can determine an initial roll angle of the vehicle before the implantation of the stabilizers. If such an initial roll angle is greater than a predetermined roll angle, then the system can prevent automatic leveling of the machine. The machine can still be leveled, although this leveling will then be done manually by the operator.

[046] Tal como descrito acima a entrada de operador é um único botão ou semelhante. Em outras modalidades a entrada de operador poderia ser através da operação de dois dispositivos de entrada, por exemplo, controle manual do estabilizador direito pode ser por meio de uma alavanca de controle de estabilizador direito e controle manual de estabilizador esquerdo pode ser através de uma alavanca de controle de estabilizador esquerdo. Estas alavancas podem ser fendidas para uma posição central. Movimento de uma alavanca em uma direção pode provocar elevação do estabilizador associado e movimento da alavanca em uma outra direção pode causar abaixamento do estabilizador associado. Sob tais circunstâncias, a fim de utilizar nivelamento automático, em seguida, ambas alavancas podem ser movidas em conjunto com um movimento para uma posição de gatilho ou semelhantes, para indicar que nivelamento automático é necessário.[046] As described above, the operator input is a single button or the like. In other modalities the operator input could be through the operation of two input devices, for example, manual control of the right stabilizer can be through a lever of control of right stabilizer and manual control of a left stabilizer can be through a lever left stabilizer control. These levers can be split to a central position. Movement of a lever in one direction can cause the associated stabilizer to rise and movement of the lever in another direction can cause the associated stabilizer to lower. Under such circumstances, in order to use automatic leveling, then both levers can be moved together with a movement to a trigger position or the like, to indicate that automatic leveling is necessary.

[047] Como descrito acima, uma vez que o ângulo de rolagem desejado foi atingido, então controle de rolagem automático cessa. No entanto, em outras modalidades controle de rolagem automático pode continuar após o ângulo de rolagem desejado ter sido alcançado. Assim, uma vez que o ângulo de rolagem desejado foi atingido, peso significativo será sobre os blocos de estabilizador que podem começar a afundar no solo. Se um bloco de estabilizador afunda no solo mais do que outro, em seguida, o ângulo de rolagem vai mudar. O sistema pode ser configurado para monitorar o ângulo de rolagem e ângulo de rolagem correto. O ângulo de rolagem pode ser corrigido dentro de um período de tempo predeterminado do ângulo de rolagem desejado sendo conseguido, por exemplo, correção pode ocorrer dentro de um período de 10 segundos ou período de 1 minuto ou período de 2 minutos após o ângulo de rolagem desejado ter sido alcançado. Em alternativa, quando a máquina é operada, isso pode causar o estabilizador afundar no solo ainda mais. Por conseguinte, correção pode ocorrer durante operação da máquina.[047] As described above, once the desired roll angle has been reached, then automatic roll control ceases. However, in other modalities, automatic scroll control can continue after the desired scroll angle has been reached. Thus, once the desired roll angle has been reached, significant weight will be placed on the stabilizer blocks that can begin to sink into the ground. If one stabilizer block sinks into the ground more than another, then the roll angle will change. The system can be configured to monitor the roll angle and correct roll angle. The roll angle can be corrected within a predetermined period of time the desired roll angle being achieved, for example, correction can occur within a 10 second period or 1 minute period or 2 minute period after the roll angle desired to have been achieved. Alternatively, when the machine is operated, it can cause the stabilizer to sink further into the ground. Therefore, correction can occur during machine operation.

Claims

Method of automatically orienting a material handling vehicle to the desired angle, characterized by the fact that:
the method including providing the vehicle with ground hitch transport means operatively connected to a vehicle chassis,
provide a first stabilizer towards a right side of the vehicle, the first stabilizer being selectively engageable with the ground to raise a right side of the chassis,
provide a second stabilizer towards a left side of the vehicle, the second stabilizer being selectively engaged with the ground to raise a left side of the chassis,
provide a controller to control operation of the first and second stabilizers in response to operator input,
the method including the steps of positioning the vehicle on the ground with the first and second stabilizers being disengaged from the ground so that the chassis is at an initial roll angle,
provide a desired roll angle,
provide an operator input to the controller requiring implantation of the stabilizers so that the controller simultaneously deploys the first and second stabilizers,
where upon detecting a change in the roll angle away from the desired roll angle caused by engaging one of the stabilizers with the ground, the controller automatically stops the implantation of said one of the stabilizers and continues implanting the other of the stabilizers up to the angle desired scrolling distance to be achieved.

Method, according to claim 1, characterized by the fact that when the desired roll angle is reached, the controller automatically deploys the other stabilizer.

Method, according to claim 1, characterized by the fact that when the desired roll angle is reached, the controller continues to roll out the other stabilizer and begins rolling out the one of the stabilizers, in order to raise the chassis at the roll angle wanted.

Method, according to claim 3, characterized by the fact that upon reaching a desired height of the chassis above the ground, the controller automatically deploys the stabilizers to cease lifting the chassis.

Method of automatically orienting a material handling vehicle to the desired angle, characterized by the fact that:
the method including providing the transport vehicle with ground hitch means operatively connected to a vehicle chassis,
provide a first stabilizer towards a right side of the vehicle, the first stabilizer being selectively engageable with the ground to raise a right side of the chassis,
provide a second stabilizer towards a left side of the vehicle, the second stabilizer being selectively engaged with the ground to raise a left side of the chassis,
provide a controller to control operation of the first and second stabilizers in response to operator input,
the method including the steps of positioning the vehicle on the ground with the first and second stabilizers being disengaged from the ground so that the chassis is at an initial roll angle,
provide a desired roll angle,
provide an operator input to the controller requiring implantation of the stabilizers so that the controller simultaneously deploys the first and second stabilizers,
where upon detecting a change in the roll angle towards the desired roll angle caused by the engagement of one of the stabilizers with the ground, the controller stops automatically implanting the other of the stabilizers and continues the implantation of said one of the stabilizers until the angle desired scrolling distance to be achieved.

Method, according to claim 5, characterized by the fact that when the desired roll angle is reached the controller stops automatically the implantation of said one of the stabilizers.

Method, according to claim 5, characterized by the fact that when the desired roll angle is reached, the controller continues implanting said stabilizer and starts implanting the other stabilizer, in order to raise the chassis at the roll angle wanted.

Method, according to claim 7, characterized by the fact that when reaching a desired height of the chassis above the ground, the controller automatically deploys the stabilizers to cease lifting the chassis.

Method according to any one of the preceding claims, characterized by the fact that the desired roll angle is defined in relation to the local soil surface.

Method according to any of the preceding claims, characterized by the fact that the desired scroll angle is defined in relation to a global coordinate system.

Method, according to any of the preceding claims, characterized by the fact that it comprises defining a rate at which the stabilizers must be implanted and, subsequently, implanting the stabilizers at the predefined rate.

Method, according to any of the preceding claims, characterized by the fact that it comprises providing a manual override to stop the automatic implantation of the stabilizers.

Method according to any of the preceding claims, characterized by the fact that the operator input is provided by operating a single operator input device such as a single switch, a single lever, a single button or the like.

Method, according to claim 13, when dependent on claim 12, characterized by the fact that the manual override is provided by deactivating said single operator input device.

Method according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises providing a desired pitch angle,
provide an operator input for the controller to require changing the pitch angle from a current pitch angle to the desired pitch angle such that the controller automatically deploys an additional ground engagement means until the desired pitch angle is achieved .

Method according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises determining an initial roll angle, providing a predetermined maximum roll angle, and if the initial roll angle is greater than the predetermined maximum roll angle then the method includes the step of preventing automatic guidance of the material handling vehicle to the desired angle.

Method according to any one of claims 1 to 14, characterized in that it comprises the subsequent step of automatically repeating the method, as defined in any one of claims 1 to 14.

Method according to claim 15, characterized by the fact that it further comprises the step of automatically repeating the method, as defined in claim 15.