ATE412929T1 - Verfahren und vorrichtung zur vermeidung von kollisionen zwischen einem industrieroboter und einem objekt - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zur vermeidung von kollisionen zwischen einem industrieroboter und einem objekt

Info

Publication number
ATE412929T1
ATE412929T1 AT06120615T AT06120615T ATE412929T1 AT E412929 T1 ATE412929 T1 AT E412929T1 AT 06120615 T AT06120615 T AT 06120615T AT 06120615 T AT06120615 T AT 06120615T AT E412929 T1 ATE412929 T1 AT E412929T1
Authority
AT
Austria
Prior art keywords
robot
avoiding collisions
industrial robot
left until
collision
Prior art date
Application number
AT06120615T
Other languages
English (en)
Inventor
Morten Strandberg
Original Assignee
Abb Research Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Abb Research Ltd filed Critical Abb Research Ltd
Application granted granted Critical
Publication of ATE412929T1 publication Critical patent/ATE412929T1/de

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
    • G05B19/4061—Avoiding collision or forbidden zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39084—Parts handling, during assembly
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39088—Inhibit movement in one axis if collision danger
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39091—Avoid collision with moving obstacles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39097—Estimate own stop, brake time, then verify if in safe distance

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
AT06120615T 2006-09-14 2006-09-14 Verfahren und vorrichtung zur vermeidung von kollisionen zwischen einem industrieroboter und einem objekt ATE412929T1 (de)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP06120615A EP1901150B1 (de) 2006-09-14 2006-09-14 Verfahren und Vorrichtung zur Vermeidung von Kollisionen zwischen einem Industrieroboter und einem Objekt

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ATE412929T1 true ATE412929T1 (de) 2008-11-15

Family

ID=37728303

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
AT06120615T ATE412929T1 (de) 2006-09-14 2006-09-14 Verfahren und vorrichtung zur vermeidung von kollisionen zwischen einem industrieroboter und einem objekt

Country Status (6)

Country Link
EP (1) EP1901150B1 (de)
CN (1) CN101512453B (de)
AT (1) ATE412929T1 (de)
DE (1) DE602006003435D1 (de)
ES (1) ES2316012T3 (de)
WO (1) WO2008031664A1 (de)

Families Citing this family (67)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102008016604B4 (de) * 2008-04-01 2014-07-17 Kuka Laboratories Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Eigenkollisionsüberwachung eines Manipulators
DE102009006256B4 (de) 2009-01-27 2019-01-03 Deutsches Forschungszentrum für künstliche Intelligenz GmbH Verfahren zur Vermeidung von Kollisionen gesteuert beweglicher Teile einer Anlage
DE102009040145A1 (de) * 2009-09-04 2011-03-10 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Stillsetzen eines Manipulators
CN102323822B (zh) * 2011-05-09 2013-07-03 无锡引域智能机器人有限公司 一种避免工业机器人碰撞工人的方法
US9832352B2 (en) 2011-11-16 2017-11-28 Autofuss System and method for 3D projection mapping with robotically controlled objects
CN104054023B (zh) * 2011-11-16 2017-11-17 欧特法斯公司 用于与机器人控制的物体映射的3d投影的系统和方法
CN104203505A (zh) * 2012-03-22 2014-12-10 株式会社安川电机 作业机器人及机器人系统
DE102012010856A1 (de) * 2012-05-31 2013-12-05 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Mittel zur Überwachung einer Roboteranordnung
US9694497B2 (en) 2012-07-10 2017-07-04 Siemens Aktiengesellschaft Robot arrangement and method for controlling a robot
EP2906396A1 (de) * 2012-10-11 2015-08-19 ABB Technology Ltd. Verfahren und vorrichtung zur automatischen erzeugung eines kollisionsfreien umkehrprogramms zur umkehr eines roboters aus einer stoppposition zu einer vordefinierten neustartposition
JP5835254B2 (ja) * 2013-03-15 2015-12-24 株式会社安川電機 ロボットシステム、及び、ロボットシステムの制御方法
CN104070522B (zh) * 2013-03-27 2016-10-05 中绿农农业发展有限公司 用于工业机器人的能够自动识别及避免碰撞的方法及装置
CN103386684B (zh) * 2013-08-21 2016-02-24 福州大学 一种防止机器人产生意外碰撞的装置及设计方法
CN104416581A (zh) * 2013-08-27 2015-03-18 富泰华工业（深圳）有限公司 具有报警功能的机械手
US9993222B2 (en) 2014-02-05 2018-06-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. System and method for dynamic virtual collision objects
US9555545B2 (en) * 2014-05-21 2017-01-31 Bot & Dolly, Llc Systems and methods for time-based parallel robotic operation
EP3140087B1 (de) * 2014-07-02 2018-06-27 Siemens Aktiengesellschaft Warnverfahren und robotersystem
US9403275B2 (en) * 2014-10-17 2016-08-02 GM Global Technology Operations LLC Dynamic obstacle avoidance in a robotic system
CN104626208A (zh) * 2015-01-07 2015-05-20 北京卫星环境工程研究所 航天器机械臂辅助装配安全工作空间建立及干涉预警方法
DE202015000333U1 (de) * 2015-01-15 2016-04-21 Kuka Roboter Gmbh Fahrgeschäft mit Roboteranordnung
KR102491907B1 (ko) 2015-02-25 2023-01-26 마코 서지컬 코포레이션 수술절차 중에 추적 방해를 감소시키기 위한 내비게이션 시스템 및 방법
JP6200456B2 (ja) 2015-06-29 2017-09-20 ファナック株式会社 工作機械とロボット間の干渉チェックシステム
EP3115857A1 (de) * 2015-07-09 2017-01-11 Siemens Aktiengesellschaft Trajektorienbestimmungsverfahren für nebenzeitbewegungen
CN105269556B (zh) * 2015-09-20 2018-03-16 深圳市得意自动化科技有限公司 机器人的运动前瞻方法
DE102016005026B3 (de) * 2016-04-24 2017-05-18 Sami Haddadin System und Verfahren zum Steuern eines Roboters
ES2903532T3 (es) 2016-06-10 2022-04-04 Univ Duke Planificación de movimiento para vehículos autónomos y procesadores reconfigurables de planificación de movimiento
CN106166749B (zh) * 2016-06-29 2018-09-18 北京控制工程研究所 一种空间移动多臂机器人的移动轨迹规划方法
EP3287243A1 (de) 2016-08-24 2018-02-28 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur kollisionsdetektion und autonomes system
EP3287861A1 (de) * 2016-08-24 2018-02-28 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zum testen eines autonomen systems
US10545480B2 (en) 2016-11-07 2020-01-28 Lincoln Global, Inc. System and method for manufacturing and control thereof
JP6400751B2 (ja) 2017-01-26 2018-10-03 ファナック株式会社 ロボットプログラム修正装置、ロボット制御装置、ロボットシミュレーション装置およびロボットプログラム修正方法
CN107688342B (zh) * 2017-03-27 2019-05-10 平安科技（深圳）有限公司 机器人的避障控制系统及方法
CN107029971B (zh) * 2017-04-27 2019-11-26 安徽江淮汽车集团股份有限公司 一种汽车内喷漆工艺机器人防碰撞方法
CN107336230B (zh) * 2017-05-09 2020-05-05 浙江工业大学 一种基于投影和距离判断的工业机器人碰撞预测方法
DE102017123295A1 (de) 2017-10-06 2019-04-11 Pilz Gmbh & Co. Kg Sicherheitssystem zur Absicherung eines kooperativen Betriebs von Menschen, Robotern und Maschinen
CN107717996B (zh) * 2017-11-14 2018-08-24 北京镁伽机器人科技有限公司 具有测距停止功能的多关节机器人和测距停止方法
EP3498433A1 (de) 2017-12-14 2019-06-19 Universal Robots A/S Dynamische sicherheitstrajektorien in einem robotersystem
WO2019139815A1 (en) 2018-01-12 2019-07-18 Duke University Apparatus, method and article to facilitate motion planning of an autonomous vehicle in an environment having dynamic objects
TWI822729B (zh) 2018-02-06 2023-11-21 美商即時機器人股份有限公司 用於儲存一離散環境於一或多個處理器之一機器人之運動規劃及其改良操作之方法及設備
WO2019183141A1 (en) 2018-03-21 2019-09-26 Realtime Robotics, Inc. Motion planning of a robot for various environments and tasks and improved operation of same
CN110570687B (zh) * 2018-06-06 2021-04-27 杭州海康机器人技术有限公司 Agv的控制方法、装置及存储介质
CN109093622B (zh) * 2018-08-20 2021-10-01 珠海格力智能装备有限公司 机械手的监控方法和装置
JP7262847B2 (ja) * 2018-08-30 2023-04-24 ヴェオ ロボティクス， インコーポレイテッド 安全重視用途に関する産業ロボット動力学のシステム識別
JP6863945B2 (ja) * 2018-10-24 2021-04-21 ファナック株式会社 ロボットの制御方法
DE102018133472B3 (de) * 2018-12-21 2020-03-12 Franka Emika Gmbh Bewegungsüberwachung eines Robotermanipulators
WO2020137176A1 (ja) * 2018-12-28 2020-07-02 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 制御装置
JP7147571B2 (ja) * 2019-01-15 2022-10-05 オムロン株式会社 経路生成装置、経路生成方法、及び経路生成プログラム
EP3709106B1 (de) * 2019-03-11 2021-01-06 Sick Ag Absichern einer maschine
US11634126B2 (en) 2019-06-03 2023-04-25 Realtime Robotics, Inc. Apparatus, methods and articles to facilitate motion planning in environments having dynamic obstacles
WO2021041223A1 (en) 2019-08-23 2021-03-04 Realtime Robotics, Inc. Motion planning for robots to optimize velocity while maintaining limits on acceleration and jerk
US11747787B2 (en) 2019-08-30 2023-09-05 Intrinsic Innovation Llc Combining transformers for robotics planning
WO2021041960A1 (en) * 2019-08-30 2021-03-04 X Development Llc Splitting transformers for robotics planning
EP3792716B1 (de) * 2019-09-13 2022-11-09 Siemens Aktiengesellschaft Numerische steuerung mit pufferung von lagesollwerten
CN111176274B (zh) * 2019-12-26 2023-03-28 西门子(深圳)磁共振有限公司 多轴运动系统的防碰撞方法、系统和存储介质
TW202146189A (zh) 2020-01-22 2021-12-16 美商即時機器人股份有限公司 於多機器人操作環境中之機器人之建置
DE102020104359B4 (de) 2020-02-19 2022-04-14 Franka Emika Gmbh Arbeitsraumbegrenzung für einen Robotermanipulator
CN112247993B (zh) * 2020-04-15 2022-02-18 牧今科技 具有碰撞避免机制的机器人系统及其操作方法
CN111504328B (zh) * 2020-05-22 2022-07-08 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 机器人运动规划方法、路径规划方法、抓取方法及其装置
CN113291845A (zh) * 2020-09-27 2021-08-24 中冶长天国际工程有限责任公司 一种堆取料机的防碰撞方法及系统
TW202221433A (zh) * 2020-11-18 2022-06-01 日商發那科股份有限公司 自干擾判定裝置
WO2022119934A1 (en) * 2020-12-02 2022-06-09 Realtime Robotics, Inc. Systems, methods, and user interfaces employing clearance determinations in robot motion planning and control
US20240058961A1 (en) * 2021-01-12 2024-02-22 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Path generation device, path generation method, and path generation program
WO2023053053A1 (en) * 2021-09-29 2023-04-06 Gaiotto Automation S.P.A. Method for the safety control, during direct teaching, of a robotised system and relative robotised system
CN113799143B (zh) * 2021-11-18 2022-04-19 广东隆崎机器人有限公司 一种多机器人在工作区域内的安全协作方法及装置
JP2023077725A (ja) * 2021-11-25 2023-06-06 株式会社日立製作所 ロボットシステム及びロボット制御装置
CN114327919B (zh) * 2022-03-14 2022-05-24 北京航天驭星科技有限公司 空间目标碰撞预警方法及系统
CN116638515A (zh) * 2023-05-31 2023-08-25 重庆日联科技有限公司 一种用于铅房内机器人x光检测系统的防撞保护方法

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19517771A1 (de) * 1995-05-15 1996-11-21 Siemens Ag Verfahren zum Betrieb einer numerisch gesteuerten Werkzeugmaschine oder eines Roboters
JP2000190262A (ja) * 1998-12-22 2000-07-11 Denso Corp ロボットの制御装置
US6678582B2 (en) * 2002-05-30 2004-01-13 Kuka Roboter Gmbh Method and control device for avoiding collisions between cooperating robots
CN1304178C (zh) * 2004-05-24 2007-03-14 熊勇刚 一种多机械臂机器人关节间的碰撞检测方法
CN1796046B (zh) * 2004-12-30 2010-05-26 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 数控机床碰撞自动侦测系统

Also Published As

Publication number Publication date
ES2316012T3 (es) 2009-04-01
WO2008031664A1 (en) 2008-03-20
EP1901150A1 (de) 2008-03-19
CN101512453B (zh) 2011-11-02
DE602006003435D1 (de) 2008-12-11
EP1901150B1 (de) 2008-10-29
CN101512453A (zh) 2009-08-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ATE412929T1 (de) Verfahren und vorrichtung zur vermeidung von kollisionen zwischen einem industrieroboter und einem objekt
ATE459030T1 (de) Verfahren und vorrichtung zur vermeidung von kollisionen zwischen einem industrieroboter und einem objekt
ATE515010T1 (de) Tempostat-planevaluierungseinrichtung und verfahren
ATE421410T1 (de) Verfahren und vorrichtung zum vermeiden von kollisionen zwischen industrierobotern und anderen objekten
ATE507997T1 (de) Vorrichtung und verfahren zur steuerung des folgeabstandes
DE60235271D1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Steuerung eines elektronischen Systems für einen beweglichen Körper, elektronisches System für einen beweglichen Körper und Computerprogramm
DE602005024889D1 (de) Vorrichtung zur Schätzung der Abweichung von einer Fahrspur, Vorrichtung zur Warnung und Verfahren
WO2012113388A3 (de) Testvorrichtung und verfahren
DE60327410D1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur industriellen Steuerung und Überwachung
ATE539852T1 (de) Medizinischer roboter und verfahren zur erfüllung der performanceanforderung eines medizinischen roboters
DE602005007950D1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Regeln der Verzögerung eines Kraftfahrzeugs
ATE455369T1 (de) Verfahren und vorrichtung zur messtechnikintegration mit einer ätzbehandlung
ATE440354T1 (de) Magnetsystem zur verkehrsregelung
ATE533097T1 (de) Vorrichtung zur verbesserung der fahrtauglichkeit und verfahren zur verbesserung der fahrtauglichkeit
DE602005010647D1 (de) Ereignis-basiertes Betriebssystem, Verfahren und Vorrichtung für Instrumenten- und Steuerungssysteme
DE50213073D1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung eines Bussystems und Bussystem
DE50311019D1 (de) Verfahren zur offline-parametrierung eines feldgerätes der prozessautomatisierungstechnik
DE60308724D1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum öffnen des Gaspedals eines Kraftfahrzeuges
DE602006015590D1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Erstellung eines NC-Bearbeitungsprogramms
DE10391325D2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung von das Fahrverhalten eines Fahrzeuges charakterisierenden Größen
DE50309327D1 (de) Verfahren und vorrichtung zur steuerung von funktionen eines arbeitsfahrzeuges
ATE504016T1 (de) Verfahren und vorrichtung zur sicherheitsüberwachung eines durchgangs
DE50313023D1 (de) Verfahren und vorrichtung zur steuerung der bremsanlage eines kraftfahrzeugs
ATE478743T1 (de) Verfahren zur gewinnung von werkstückausschnitten aus einem plattenartigen werkstück
DE60110072D1 (de) Verfahren zur Verhütung von Verschmutzung und Korrosion durch Ammoniumchlorid und Ammoniumsulfat

Legal Events

Date Code Title Description
RER Ceased as to paragraph 5 lit. 3 law introducing patent treaties