AT528779A2 - Anordnung aus einem Raupenkran und einem Gegengewichtswagen - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Anordnung aus einem Raupenkran (1) und einem Gegengewichtswagen (2) für ein Zusatzgegengewicht (15), wobei das Zusatzgegengewicht (15) über eine Koppeleinheit (16) mit einem Oberwagen (5) des Raupenkrans (1) verbunden ist. Die besteht aus einem Verbindungsrahmen (16a) und einem Koppelrahmen (16b), der Verbindungsrahmen (16a) ist auf der Tragvorrichtung (15a) befestigt, und der Koppelrahmen (16b) an einem Ende an dem Oberwagen (5) und an dem anderen hinteren Ende (16ba) an dem Verbindungsrahmen (16a). Um diese Anordnung zu verbessern, wird vorgeschlagen, dass der Verbindungsrahmen (16a) zudem eine im Wesentlichen vertikale erste Rotationsachse (Z1) aufweist. Auch betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betrieb einer Anordnung aus einem Raupenkran (1) und einem Gegengewichtswagen (2) für ein Zusatzgegengewicht (15).

Description

Beschreibung

ANORDNUNG AUS EINEM RAUPENKRAN UND EINEM GEGENGEWICHTSWAGEN UND BETRIEBSVERFAHREN HIERZU

[0001] Die Erfindung betrifft eine Anordnung aus einem Raupenkran und einem Gegengewichtswagen für ein Zusatzgegengewicht, wobei das Zusatzgegengewicht über eine Koppeleinheit mit einem Oberwagen des Raupenkrans verbunden ist. Auch betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betrieb einer Anordnung aus einem Raupenkran und einem Gegengewichtswagen für ein Zusatzgegengewicht, wobei der Raupenkran eine Kransteuerung und der Gegengewichtswagen eine Gegengewichtswagensteuerung aufweist.

[0002] Aus der deutschen Gebrauchsmusterschrift DE 20 2009 011 577 U1 ist bereits ein Raupenkran mit einem verfahrbaren Unterwagen mit Raupenfahrwerken und einem um eine vertikale Achse schwenkbar auf dem Unterwagen angeordneten Oberwagen bekannt. Auf dem Oberwagen sind ein um eine horizontale Achse wippbarer Ausleger und ein um eine horizontale Achse wippbarer Derrickausleger beziehungsweise Gegenausleger gelagert. Der Oberwagen trägt ein Gegengewicht und an einer Spitze des Gegenauslegers ist ein Zusatzgegengewicht aufgehängt. Um bei einem entlasteten Raupenkran auch den Raupenkran mit dem Zusatzgegengewicht verfahren beziehungsweise drehen zu können, wird das Zusatzgegengewicht auf einem verfahrbaren Gegengewichtswagen abgelegt. Der Gegengewichtswagen ist über eine gittermastartige Koppeleinheit mit dem Oberwagen verbunden und als serienmäßiges Schwerlasttransportfahrzeug ausgebildet. Die Koppeleinheit ist so dimensioniert, dass sämtliche auftretenden Querkräfte von der Koppeleinheit aufgenommen werden, da der Gegenausleger nicht für eine Aufnahme von Querkräften ausgelegt ist.

[0003] Die als Gegengewichtswagen zum Einsatz kommenden Schwerlasttransportfahrzeuge sind allgemein bekannt und seit Jahrzehnten bewährte Transportmittel für große Lasten wie beispielsweise Brückenelemente oder Teile von Bohrinseln. Grundsätzlich besteht ein Schwerlasttransportfahrzeug aus einer Transportplattform und einer Vielzahl von lenkbaren Rädern, von denen zumindest ein Teil von einer autarken Antriebseinheit des Schwerlasttransportfahrzeugs angetrieben wird. Das Schwerlasttransportfahrzeug ist somit in beliebige Bewegungsrichtungen verfahrbar. Gesteuert wird das Schwerlasttransportfahrzeug über eine manuelle Eingabe von Steuerungsbefehlen in eine Benutzeroberfläche, die Bestandteil einer Bedieneinheit des Schwerlasttransportfahrzeugs ist. Derartige Schwerlasttransportfahrzeuge weisen eine eigene Antriebssteuerung auf, die mit Lenkprogrammen ausgestattet sein kann, die beispielsweise bei einer Geradeausfahrt, Querfahrt, Diagonalfahrt, Kurvenfahrt oder Drehungsfahrt auf der Stelle den Fahrer unterstützen. Mehrere Schwerlasttransportwagen können in Anpassung an eine zu transportierende Last miteinander gekoppelt werden und gemeinsam verfahren werden.

[0004] Im Gegensatz zu den serienmäßigen Schwerlasttransportfahrzeugen, die über eine eigene Antriebs- und Steuereinheit autark verfahr- und steuerbar sind sowie für Transportaufgaben jeglicher Art einzusetzen sind, können Gegengewichtswagen auch ein Bestandteil des Raupenkrans sein. Dementsprechend sind diese Raupenkran-Gegengewichtswagen individuell an den jeweiligen Raupenkran angepasst und nutzen überwiegend Energie und Steuersignale des Raupenkrans.

[0005] In der nachveröffentlichten europäischen Patentoffenlegungsschrift EP 4 461 693 A1 werden verschiedene Ausführungsformen eines Raupenkrans gezeigt, der mittels einer Führung mit einem als Schwerlasttransportvorrichtung ausgebildeten Ballastwagen mit einem Ballastgewicht verbunden ist. Dessen Kransteuerung ist über eine Steuerverbindung mit einer Antriebssteuerung der Schwerlasttransportvorrichtung verbunden, durch die Kransteuerung in Abhängigkeit von einer durch eine Messeinrichtung erfassten Kraft gesteuert oder geregelt wird. Die den Raupenkran und die Schwerlasttransportvorrichtung verbindende Führung ist als Gittermaststruktur ausgebildet. In einer Ausführungsform ist zwischen der Führung und dem Ballastgewicht, das auf der Schwerlasttransportvorrichtung ruht, ein Drehkranz und ein Schiebeschlitten vorgesehen, die eine Bewegung der Ballastplatte relativ zur Führung erlauben.

[0006] Die weitere europäische Patentoffenlegungsschrift EP 3 925 924 A1 offenbart einen Raupenkran, der mittels eines Verbindungsträgers mit einem selbstfahrenden Ballastwagen verbunden ist. Hierbei umfasst der Verbindungsträger einen Verbindungsrohrkörper mit Verbindungsabschnitten und einen Schlitten. Der Verbindungsrohrkörper ist mittels der Verbindungsabschnitte an einem Oberwagen des Raupenkrans befestigt, wobei der Schlitten entsprechend der Bewegung des selbstfahrenden Ballastwagens zum einen um eine in vertikaler Richtung verlaufende Drehmittelachse relativ zum Ballastwagen drehbar und zum anderen relativ zu den Verbindungsabschnitten in eine Längsrichtung beweglich ist.

[0007] Gemäß der deutschen Gebrauchsmusterschrift DE 20 2009 011 577 U1 wird die Antriebssteuerung des Schwerlasttransportfahrzeugs infolge der Bewegung des Raupenkrans beeinflusst. Die Grundbewegungen des Raupenkrans bestehen einerseits in einem Drehen des Oberwagens und andererseits in einer Schleppfahrt, in der das Schwerlasttransportfahrzeug dem Raupenkran nachfolgt. In einer Ausgestaltung weist das Schwerlasttransportfahrzeug eine Zusatzsteuerung auf, die beim Drehen des Raupenkrans selbsttätig ein entsprechendes Lenkzentrum bestimmt und bei der Schleppfahrt selbsttätig Lenk-, Beschleunigungs- und/oder Verzögerungsbefehle erzeugt. In einer anderen Ausgestaltung ohne selbsttätig arbeitende Zusatzsteuerung soll sichergestellt sein, dass das Schwerlasttransportfahrzeug und der Raupenkran für den Fall, dass ein Lenkfehler des Schwerlasttransportfahrzeugs zu einer unerwünschten Krafteinleitung in die Koppeleinheit führt, angehalten werden. Hierfür werden Signale von Sensoren im Bereich der Koppeleinheit ausgewertet. Nach dem Anhalten kann das Schwerlasttransportfahrzeug durch eine manuelle Steuerung in eine gewünschte Position verfahren werden und anschließend der Raupenkran wieder seinen Betrieb aufnehmen.

[0008] Ferner ist aus der deutschen Offenlegungsschrift DE 10 2006 010 488 A1 ein weiterer modularer Gegengewichtswagen für Großkrane bekannt. Der Gegengewichtswagen ist über eine Verbindungsstange mit einem Oberwagen des Großkrans verbunden. Das Gegengewicht ist in ein von dem Gegengewichtswagen verfahrbares Gegengewicht und ein nicht verfahrbares Gegengewicht aufgeteilt. Das verfahrbare Gegengewicht ist in Form von mehreren Stapeln aus Gewichtsplatten auf einer Plattform des Gegengewichtswagen abgestellt. Das nicht verfahrbare Gegengewicht ist auch in Form von mehreren Stapeln aus Gewichtsplatten auf einer Palette abgestellt. Über eine Traverse sind das verfahrbare Gegengewicht und das nicht verfahrbare Gegengewicht im Betrieb an dem Großkran aufgehängt. Hierfür sind Ketten zwischen der Plattform des Gegengewichtswagens und der Traverse sowie Stangen zwischen der Traverse und den Paletten der nicht verfahrbaren Gegengewichte angeordnet.

[90009] Hiervon ausgehend liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Anordnung aus einem Raupenkran und einem Gegengewichtswagen für ein Zusatzgegengewicht und ein Verfahren zum Betrieb dieser Anordnung zu verbessern.

[0010] Diese Aufgabe wird durch eine Anordnung aus einem Raupenkran und einem Gegengewichtswagen für ein Zusatzgegengewicht mit den Merkmalen von Anspruch 1 und ein Verfahren zum Betrieb dieser Anordnung mit den Merkmalen von Anspruch 26 gelöst. In den abhängigen Ansprüchen sind vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung angegeben.

[0011] Erfindungsgemäß wird bei einer Anordnung aus einem Raupenkran und einem Gegengewichtswagen für ein Zusatzgegengewicht, wobei das Zusatzgegengewicht über eine Koppeleinheit mit einem Oberwagen des Raupenkrans verbunden ist, wobei die Koppeleinheit aus einem Verbindungsrahmen und einem Koppelrahmen besteht, der Verbindungsrahmen auf einer Tragvorrichtung des Zusatzgegengewichts befestigt ist, der Koppelrahmen an einem Ende an dem Oberwagen befestigt ist und an einem anderen hinteren Ende an dem Verbindungsrahmen befestigt ist, eine Verbesserung der Anordnung dadurch erreicht, dass der Verbindungsrahmen eine im Wesentlichen vertikale erste Rotationsachse aufweist, um die der Koppelrahmen schwenkbar ist.

[0012] Im Zusammenhang mit der vorliegenden Erfindung werden unter Gegengewichtswagen einerseits die von einem Kranhersteller individuell an den jeweiligen Raupenkran angepassten Raupenkran-Gegengewichtswagen verstanden und andererseits auch die serienmäßigen

Schwerlasttransportfahrzeuge, die über eine eigene Antriebs- und Steuereinheit autark verfahrund steuerbar sind sowie für Transportaufgaben jeglicher Art einzusetzen sind. Die RaupenkranGegengewichtswagen nutzen überwiegend Energie und Steuersignale des Raupenkrans und sind ein Bestandteil des Raupenkrans.

[0013] In einer besonderen Ausgestaltung ist vorgesehen, dass der Gegengewichtswagen aus mindestens einem serienmäßigen Schwerlasttransportfahrzeug besteht. Für den Fall, dass einem Kranbetreiber bereits Schwerlasttransportfahrzeuge für andere Transportaufgaben zur Verfügung stehen, kann auf die Anschaffung eines Raupenkran-Gegengewichtswagens verzichtet werden.

[0014] In konstruktiv vorteilhafter Hinsicht ist vorgesehen, dass das Zusatzgegengewicht aus einer Tragvorrichtung und darauf gestapelten Zusatzgegengewichtsplatten besteht und die Koppeleinheit direkt an der Tragvorrichtung befestigt ist.

[0015] In weiterer konstruktiv vorteilhafter Hinsicht ist vorgesehen, dass die Koppeleinheit aus einem Verbindungsrahmen und einem Koppelrahmen besteht, der Verbindungsrahmen auf der Tragvorrichtung befestigt ist, der Koppelrahmen an einem Ende an dem Oberwagen befestigt ist und an dem anderen hinteren Ende an dem Verbindungsrahmen befestigt ist. Hierfür sind in dem Verbindungsrahmen entsprechende Gelenke angeordnet und der Verbindungsrahmen ist insgesamt gelenkig mit der Tragvorrichtung verbunden beziehungsweise auf der Tragvorrichtung aufgestellt.

[0016] Die Anordnung zeichnet sich dadurch aus, dass der Verbindungsrahmen eine im Wesentlichen vertikale erste Rotationsachse aufweist, um die der Koppelrahmen, insbesondere in und gegen eine Rotationsrichtung, schwenkbar ist. Dabei erstreckt sich die erste Rotationsachse in eine Hochrichtung und in ebenem, horizontalem Gelände vertikal.

[0017] Bei einem Vorlauf oder einem Nachlauf des Gegengewichtswagens gegenüber dem Kran kann der Koppelrahmen auch um die Rotationsachse in Z-Richtung verschwenken. Ein sich dabei ändernder Drehwinkel ist mittels eines ersten Sensors erfassbar. Das erfasste Sensorsignal ermöglicht eine Steuerung oder Regelung des Gegengewichtswagens, so dass der Vorlauf oder Nachlauf verringert oder sogar vermieden wird und sich der Gegengewichtswagen möglichst synchron zum Kran bewegt.

[0018] Der Verbindungsrahmen ist bevorzugt dafür vorgesehen, den Koppelrahmen der Koppeleinheit gelenkig mit dem Zusatzgegengewicht, insbesondere der Tragvorrichtung, zu verbinden. Dafür kann er eine erste Querachse, eine hierzu kollineare zweite Querachse, und eine im Wesentlichen parallele dritte Querachse sowie eine Rotationsachse aufweisen. Die zweite Querachse erstreckt sich dabei bevorzugt in eine Längsrichtung des Gegengewichtswagens. Aufgrund ihrer kollinearen oder parallelen Anordnung zur zweiten Querachse erstrecken sich die erste und die dritte Querachse ebenfalls bevorzugt in Längsrichtung des Gegengewichtswagens. Dabei ist die Längsrichtung des Gegengewichtswagens bei einer Kreisfahrt der Anordnung vorzugsweise quer zur Längsrichtung des Krans angeordnet. In ebenem, horizontalem Gelände sind die Querachsen zudem horizontal ausgerichtet.

[0019] Der Verbindungsrahmen ermöglicht so alle während einer Fahrt der Anordnung aus Kran und Gegengewichtswagen benötigten Relativbewegungen zwischen dem Koppelrahmen und dem Zusatzgegengewicht, insbesondere der Tragvorrichtung des Zusatzgegengewichts. Dies ermöglicht eine in einer ersten Ausführungsform eine starre Anbindung des Koppelrahmens am Verbindungsrahmen, insbesondere an einem Bauteil des Verbindungsrahmens und in einer zweiten Ausführung eine in X- und Y-Richtung starre und in Z-Richtung gelenkige Anbindung des Koppelrahmens am Verbindungsrahmen, insbesondere an einem Bauteil des Verbindungsrahmens. Durch Erfassung der Relativbewegungen im Verbindungsrahmen, insbesondere um die Achsen des Verbindungsrahmens, kann daher auf die Relativbewegungen zwischen dem Kran und dem Gegengewichtswagen geschlossen werden, insbesondere auf den Vorlauf, den Nachlauf und/oder eine Abstandsänderung des Gegengewichtswagens gegenüber dem Kran. Aufgrund der erfassten Relativbewegungen im Verbindungsrahmen ist der Gegengewichtswagen

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daher möglichst synchron zum Kran steuer- oder regelbar.

[0020] Dabei ist es bevorzugt, dass der Koppelrahmen um die zweite Querachse schwenkbar, und in einer zweiten Ausführungsform um die erste Rotationsachse drehbar, vorzugsweise unmittelbar, am Verbindungsrahmen gelagert ist. Vorzugsweise ist er um die zweite Querachse in und gegen eine zweite Schwenkrichtung schwenkbar, und um die erste Rotationsachse in und gegen eine erste Rotationsrichtung drehbar.

[0021] Dafür weist der Verbindungsrahmen bevorzugt ein Schwenkelement auf, das um die zweite Querachse schwenkbar gelagert ist, wobei der Koppelrahmen am Schwenkelement gelagert ist. Dadurch ist der Koppelrahmen zusammen mit dem Schwenkelement um die zweite Querachse schwenkbar.

[0022] Weiterhin bevorzugt weist der Verbindungsrahmen ein Lagerelement auf. Das Lagerelement kann am oder im Schwenkelement angeordnet sein. Vorzugsweise stellt das Lagerelement die vertikale erste Rotationsachse zur Verfügung. Dabei ist in der zweiten Ausführungsform der Koppelrahmen bevorzugt am Lagerelement befestigt. Er kann starr am Lagerelement befestigt sein, beispielsweise durch Verschrauben. Dadurch ist der Koppelrahmen zusammen mit dem Lagerelement um die vertikale erste Rotationsachse schwenkbar. Alternativ dreht sich der Koppelrahmen um das Lagerelement.

[0023] Der Koppelrahmen weist eine Längserstreckung auf und ist bevorzugt flächensymmetrisch zu seiner Längserstreckung ausgebildet. In einem montierten Zustand des Koppelrahmens an der Anordnung aus Kran und quer zum Kran angeordnetem Gegengewichtswagen erstreckt sich die Längserstreckung in Querrichtung des Gegengewichtswagens. Eine Querrichtung des Koppelrahmens ist quer zu seiner Längserstreckung ausgerichtet.

[0024] Besonders bevorzugt weist der Koppelrahmen eine Lagerposition auf, die an seinem hinteren Ende angeordnet ist. Ganz besonders bevorzugt weist er genau eine Lagerposition auf, die, insbesondere in Querrichtung des Koppelrahmens, mittig an seinem hinteren Ende angeordnet ist. Zudem ist es besonders bevorzugt, dass das Lagerelement mittig am Schwenkelement angeordnet ist. Dabei ist es weiterhin besonders bevorzugt, dass auch der Verbindungsrahmen flächensymmetrisch ausgebildet ist, insbesondere zu seiner ersten Rotationsachse. Bei am Verbindungsrahmen befestigtem Koppelrahmen ist dieser daher in einer ganz besonders bevorzugten Ausführungsform an seiner genau einen Lagerposition am mittig des Schwenkelementes angeordneten Lagerelement befestigt und wird bei Vorlauf oder Nachlauf des Gegengewichtswagens gegenüber dem Kran aufgrund der Symmetrie der Anordnung gleichermaßen in oder gegen die Rotationsrichtung um die erste Rotationsachse des Verbindungsrahmens verschwenkt. Diese Ausführungsform ist mit wenigen Bauteilen und daher wenig aufwändig realisierbar.

[0025] In einer bevorzugten Ausführungsform ist ein hinteres Ende des Koppelrahmens über die zweite Querachse, insbesondere pendelnd, über das Schwenkelement in dem Verbindungsrahmen aufgehängt, wobei das Schwenkelement um die erste Rotationsachse innerhalb des Verbindungsrahmens schwenkbar ist. Das Anbauen des hinteren Endes des Koppelrahmens an den Verbindungsrahmen ist schnell und einfach möglich.

[0026] Der Verbindungsrahmen weist bevorzugt zwei den Verbindungsrahmen seitlich begrenzende, einander gegenüberliegende Anschlussstangen auf, wobei ein Außenrahmen zwischen den beiden Anschlussstangen angeordnet und starr an diesen befestigt ist. Vom Koppelrahmen auf den Verbindungsrahmen wirkende Kräfte werden in die Anschlussstangen eingeleitet. Dabei verleiht der Außenrahmen dem Verbindungsrahmen eine ausreichende Stabilität. Dadurch kann ein aufgrund von Kräften im Betrieb der Anordnung aus Kran und Gegengewichtswagen verursachtes unkontrolliertes Tordieren der Anschlussstangen um eine Hochachse verringert oder sogar vermieden werden.

[0027] In einer bevorzugten Ausführungsform sind die Anschlussstangen synchron zueinander jeweils um eine zweite Querachse relativ zur Tragvorrichtung winkelbeweglich. Dadurch ist ein, insbesondere zumindest geringfügiger, Längenausgleich der Koppeleinheit quer zur Längsrichtung des Gegengewichtswagens möglich.

[0028] Dafür ist es weiterhin bevorzugt, dass der Verbindungsrahmen Lagerbauteile umfasst, die ortsfest am Tragkörper befestigt sind, wobei jede der Anschlussstangen um eine dritte Querachse schwenkbar an jeweils einem der Lagerbauteile gelagert ist. Da die Anschlussstangen über den Außenrahmen starr aneinander befestigt sind, werden sie, insbesondere in und gegen eine dritte Schwenkrichtung, um die dritte Querachse verschwenkt.

[0029] Die Winkelbeweglichkeit der Anschlussstangen ist dabei bevorzugt in beide Richtungen jeweils über einen Anschlag begrenzt, der sich bei Erreichen des jeweils maximalen Winkels auf der Tragvorrichtung abstützt. Ein bei Erreichen des jeweils maximalen Winkels erfolgendes Kontaktieren des Anschlags an der Tragvorrichtung kann sensorisch erfasst und in der Kransteuerung berücksichtigt und/oder einem Bediener als Warnhinweis angezeigt werden. Insbesondere kann die Anordnung aus Kran und Gegengewichtswagen bei Erreichen des maximalen Winkels angehalten werden.

[0030] Das Schwenkelement erstreckt sich bevorzugt zwischen den beiden Anschlussstangen. Dabei ist es vorzugsweise innerhalb oder oberhalb des Außenrahmens angeordnet.

Prinzipiell kann es aber auch seitlich oder unterhalb des Außenrahmens angeordnet sein. Die Anordnung oberhalb des Außenrahmens hat sich als vorteilhaft erwiesen, da der Verbindungsrahmen so mit wenigen Bauteilen herstellbar ist, und der Koppelrahmen leicht, insbesondere von oben, an den Verbindungsrahmen anbaubar ist.

[0031] Vorzugsweise wird der Koppelrahmen an den Verbindungsrahmen angebaut, indem in einer zweiten Ausführungsform ein hinteres Ende des Koppelrahmens lösbar und vorzugsweise unmittelbar an einem bolzenartigen Lagerelement befestigt wird. Dies ist sehr schnell mit handelsüblichem Werkzeug möglich. In der Ausführungsform mit genau einer Lagerposition des Koppelrahmens kann der Koppelrahmen beispielsweise mittels eines Bolzens oder einer Schraube an dem Verbindungsrahmen befestigt werden. In einer ersten Ausführungsform erfolgt die Befestigung indirekt über ein Schwenkelement an einem rahmenartigen Lagerelement.

[0032] In einer bevorzugten Ausführungsform sind jeweils über die ersten Querachsen an einem oberen Ende der beiden Anschlussstangen Zusatz-Abspannungen gelenkig am Verbindungsrahmen angebolzt. Dies ermöglicht ein Anheben des Zusatzgegengewichtes, insbesondere auch ohne den Gegengewichtswagen. Dabei erstrecken sich die Zusatz-Abspannungen vorzugsweise jeweils von einem Gegenauslegerkopf eines Gegenauslegers des Krans zu den Anschlussstangen. Dadurch dass der Koppelrahmen direkt mit dem Gegenausleger über die Zusatz-Abspannungen und die Anschlussstangen verbunden ist, haben die Relativbewegungen im Verbindungsrahmen keinen Einfluss auf den Gegengewichtsradius. Außerdem wird die Sicherheit und Genauigkeit der Traglastermittlung verbessert.

[0033] Vorzugsweise ist der Verbindungsrahmen mit mindestens einem translatorischen und einem rotatorischen Freiheitsgrad einerseits an dem Koppelrahmen und andererseits an der Tragvorrichtung befestigt. Dabei werden der mindestens eine translatorische Freiheitsgrad durch die zweite und dritte Querachse bereitgestellt, und der rotatorische Freiheitsgrad durch die erste Rotationsachse. Dadurch, dass der Verbindungsrahmen mit mindestens einem translatorischen und einem rotatorischen Freiheitsgrad einerseits an dem Koppelrahmen und andererseits an der Tragvorrichtung befestigt ist, können Relativbewegungen zwischen Raupenkran und Gegengewichtswagen ermöglicht und erfasst werden. Diese Freiheitsgrade vermeiden, dass es zu Beschädigungen an der Koppeleinheit kommen kann, weil beispielsweise der Schlupf unter den Raupen des Raupenkrans und den Reifen des Gegengewichtswagens unterschiedlich sein kann.

[0034] Vorteilhafter Weise ist vorgesehen, dass an dem Verbindungsrahmen mindestens ein erster Sensor und ein zweiter Sensor angeordnet sind, wobei der erste Sensor die Drehungen um die erste Rotationsachse und der zweite Sensor Drehungen um die dritte Querachse bestimmt. Dabei wird bevorzugt über den ersten Sensor ein Drehwinkel des Gegengewichtswagens relativ zu dem Oberwagen um die vertikale erste Rotationsachse erfasst. Weiterhin bevorzugt wird mittels des zweiten Sensors eine Bewegung des Gegengewichtswagens und dem aufliegenden Zusatzgegengewicht bei längenunveränderlicher Koppeleinheit relativ zu dem Oberwagen und in Längsrichtung des Oberwagens erfasst. Der erste und zweite Sensor sind dafür bevorzugt jeweils

als Winkelsensoren ausgebildet. Diese Sensorsignale werden für eine Überprüfung und Korrektur einer Steuerung des Gegengewichtswagens verwendet. Hierdurch wird eine weitere Verbesserung dadurch erreicht, dass der erfindungsgemäße Verbindungsrahmen Relativbewegungen direkt zulässt und keine Verspannungskräfte zugelassen werden. Die Relativbewegungen werden von Sensoren erfasst und über die Kransteuerung auf minimale Relativbewegungen im Verbindungsrahmen reduziert.

[0035] Um den wirksamen Radius des Zusatzgegengewichts verändern zu können, ist der Koppelrahmen kontinuierlich längenveränderbar. Der Koppelrahmen kann auch starr beziehungsweise langenunveränderbar ausgebildet sein.

[0036] In konstruktiv vorteilhafter Weise ist vorgesehen, dass der Raupenkran einen Gegenausleger aufweist, an dem das Zusatzgegengewicht aufgehängt ist.

[0037] Besonders vorteilhaft ist, dass eine Kransteuerung des Raupenkrans den Gegengewichtswagen über dessen Gegengewichtswagensteuerung steuert. Der als Schwerlasttransportfahrzeug ausgebildete Gegengewichtswagen kann somit über eine Schnittstelle direkt von der Kransteuerung gesteuert werden. Eine manuelle Steuerung des Gegengewichtswagens kann entfallen. Für eine Überprüfung und etwaige Korrektur der Steuerung wertet die Kransteuerung Signale des ersten Sensors und des zweiten Sensors aus.

[0038] In üblicher Weise ist vorgesehen, dass der Gegengewichtswagen einen eigenen Antrieb, eine eigene Lenkung und eine eigene Gegengewichtswagensteuerung aufweist.

[0039] Bei einem Verfahren zum Betrieb einer Anordnung aus einem Raupenkran und einem Gegengewichtswagen für ein Zusatzgegengewicht, insbesondere einer vorbeschriebenen Anordnung, wobei der Raupenkran eine Kransteuerung und der Gegengewichtswagen eine Gegengewichtswagensteuerung aufweist, wird eine Verbesserung dadurch erreicht, dass von der Kransteuerung des Raupenkrans der Gegengewichtswagen über dessen Gegengewichtswagensteuerung gesteuert wird. Der als Schwerlasttransportfahrzeug ausgebildete Gegengewichtswagen kann somit über eine Schnittstelle direkt von der Kransteuerung gesteuert werden. Eine manuelle Steuerung des Gegengewichtswagens kann entfallen. Eine manuelle Steuerung beziehungsweise Nachführung des Gegengewichtswagens führt sehr schnell zu hohen Zwangskräften in der Koppeleinheit, so dass eine Überwachung zu installieren ist. Die Kranbewegung „Kreisfahrt“ und auch die Kranbewegung „Schleppfahrt“ können somit zuverlässig gesteuert werden und die Bedienung der Gegengewichtswagen wird automatisiert und somit gegenüber einer manuellen Bedienung einfacher.

[0040] Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass von der Kransteuerung Signale mindestens eines ersten Sensors und eines zweiten Sensors zur Überprüfung und Korrektur der Steuerung des Gegengewichtswagens ausgewertet werden. Hierbei ist bevorzugt der erste Sensor im Bereich der ersten Rotationsachse am Verbindungsrahmen und der zweite Sensor im Bereich der dritten Querachse am Verbindungsrahmen angeordnet.

[0041] Das Verfahren sieht bevorzugt vor, dass über den ersten Sensor ein Drehwinkel des Gegengewichtswagens relativ zu dem Oberwagen um die vertikale erste Rotationsachse erfasst wird. Weiterhin bevorzugt sieht es vor, dass mittels des zweiten Sensors eine Bewegung des Gegengewichtswagens mit dem aufliegenden Zusatzgegengewicht bei längenunveränderlicher Koppeleinheit relativ zu dem Oberwagen und in Längsrichtung des Oberwagens erfasst wird. Die erfassten Sensorsignale ermöglichen eine zuverlässige Steuerung der Anordnung, insbesondere so dass die Fahrbewegungen des Krans und des Gegengewichtswagens möglichst synchron zueinander stattfinden.

[0042] Auch liegt ein Vorteil der vorliegenden Erfindung darin, serienmäßig gefertigte Schwerlasttransportfahrzeuge als Gegengewichtswagen für Raupenkrane mit Zusatzgegengewicht beziehungsweise Superlift-Gegengewicht zu verwenden. Des Weiteren sind die Schwerlasttransportfahrzeuge auch bei verschiedenen Raupenkrantypen einsetzbar.

[0043] Insgesamt zeichnet sich die vorliegende Erfindung auch dadurch aus, dass der Verbindungsrahmen mehrere Freiheitsgrade besitzt, die Relativbewegungen ermöglichen. Der Verbin-

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dungsrahmen besitzt mehrere Sensoren, die Relativbewegungen sensieren, mit denen die Kransteuerung bestimmte Parameter berechnen kann, um diese an die Gegengewichtswagensteuerung zu übermitteln, so dass diese den Gegengewichtswagen möglichst nah an einer Sollposition fahren kann. Der Koppelrahmen ist direkt mit dem Gegenausleger über die Zusatz-Abspannung und die Anschlussstangen verbunden.

Dadurch haben die Relativbewegungen im Verbindungsrahmen keinen Einfluss auf den Gegengewichtsradius. Dadurch können Gegengewichtsradien realisiert werden, die kleiner oder größer als der Gegenauslegerradius sind. Außerdem wird die Sicherheit und Genauigkeit der Traglastermittlung verbessert.

[0044] Zwei Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

[0045] Figur 1 eine Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Anordnung aus einem Raupenkran und einem Gegengewichtswagen in einer ersten Ausführungsform,

[0046] Figur 2 eine vergrößerte Seitenansicht des Gegengewichtswagens gemäß Figur 1,

[0047] Figur 3 eine vergrößerte Vorderansicht des Gegengewichtswagens gemäß Figur 1 ohne Zusatzgegengewichtsplatten,

[0048] Figur 4 eine perspektivische Ausschnittsvergrößerung von Figur 2 aus dem Bereich des Verbindungsrahmens der Koppeleinheit,

[0049] Figur 5 eine schematische Übersicht zur Steuerung des Gegengewichtswagens,

[0050] Figur 6 eine Seitenansicht einer weiteren erfindungsgemäßen Anordnung aus einem alternativen Raupenkran und einem Gegengewichtswagen,

[0051] Figur 7 eine Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Anordnung aus einem Raupenkran und einem Gegengewichtswagen in einer zweiten Ausführungsform,

[0052] Figur 8 eine Seitenansicht des Gegengewichtswagens der Figur 7, [0053] Figur 9 eine Draufsicht auf den Gegengewichtswagen der Figur 7,

[0054] Figur 10 eine Ausschnittsvergrößerung der Figur 8 aus dem Bereich des Verbindungsrahmens der Koppeleinheit,

[0055] Figur 11 eine Draufsicht auf einen Ausschnitt der Koppeleinheit, [0056] Figur 12 eine Vorderansicht des Gegengewichtswagens der Figur 8, und

[0057] Figur 13 einen Ausschnitt des Gegengewichtswagens der Figur 8 in einer perspektivischen Ansicht.

[0058] Die Figur 1 zeigt eine Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Anordnung aus einem Raupenkran 1 und einem Gegengewichtswagen 2 in einer ersten Ausführungsform. Der Raupenkran 1 weist in üblicher Weise einen Unterwagen 3 mit zwei parallel zueinander angeordneten sowie rechten und linken Raupenfahrwerken 4a, 4b auf, die auf einem Untergrund U verfahrbar sind. Die Raupenfahrwerke 4a, 4b erstrecken sich parallel zu einer im Wesentlichen horizontal verlaufenden Längsrichtung X des Unterwagens 3 und sind in einer rechtwinklig zur Längsrichtung X sowie im Wesentlichen horizontal verlaufenden Querrichtung Y voneinander beabstandet. Die Längsrichtung X des Unterwagens 3 entspricht einer Geradeaus-Fahrtrichtung des Unterwagens 3 beziehungsweise des Raupenkrans 1. Aufgrund der hier gewählten Seitenansicht ist naturgemäß nur das linke Raupenlaufwerk 4a erkennbar, während das rechte Raupenlaufwerk 4b von dem Unterwagen 3 verdeckt ist. Auf dem Unterwagen 3 ist ein Oberwagen 5 angeordnet, der um eine vertikal verlaufende Rotationsachse Z herum relativ zum Unterwagen 3 schwenkbar ist. Der Oberwagen 5 ist an einer Seite vorne mit einer Fahrerkabine 6 ausgestattet und an seinem gegenüberliegenden hinteren Ende 5a mit einem Gegengewicht 7. An dem Oberwagen 5 ist ein Ausleger 8, insbesondere ein Hauptausleger, in Form eines Gittermastauslegers angelenkt, der um eine parallel zur Querrichtung des Oberwagens 5 verlaufende horizontale Wippachse wippbar ist. Das WMppen des Auslegers 8 erfolgt über eine flaschenzugartige Wippverseilung 9, die zwi-

schen einem Auslegerkopf 8a des Auslegers 8 und einem Gegenauslegerkopf 10a eines Gegenauslegers 10 beziehungsweise Derrickauslegers gespannt ist. Der Gegenausleger 10 ist wie der Ausleger 8 um eine parallel zur Querrichtung des Oberwagens 5 verlaufende horizontale Achse am Oberwagen 5 befestigt und in üblicher Weise ausgehend von dem Gegenauslegerkopf 10a über eine GegenauslegerAbspannung 11 an einer Abspannstütze 12 befestigt. Die Gegenausleger-Abspannung 11 ist auch als Wippverseilung ausgebildet. Die Abspannstütze 12, die auch ABock genannt wird, ist gelenkig über eine parallel zur Querrichtung des Oberwagens 5 verlaufende horizontale Achse am Oberwagen 5 befestigt. Im Bereich eines Abspannstützenkopfes 12a greift eine Abspannstützen-Abspannung 13 an, die an einem hinteren Ende 5a des Oberwagens 5 befestigt ist. Zusätzlich ist an dem Gegenauslegerkopf 10a des Gegenauslegers 10 über eine Zusatz-Abspannung 14 ein Zusatzgegengewicht 15 aufgehängt, das sich über eine Koppeleinheit 16 an dem hinteren Ende 5a des Oberwagens 5 abstützt. Hierzu ist die Koppeleinheit 16 einerseits am Oberwagen 5 und andererseits am Zusatzgegengewicht 15 befestigt. Außerdem kann die Koppeleinheit 16 längenveränderbar beziehungsweise teleskopierbar sein, um ein wirksames Gegengewichtsmoment des Zusatzgegengewichts 15 über eine Einstellung eines Radius des Zusatzgegengewichts 15 in Bezug auf die Rotationsachse Z des Oberwagens 5 einstellen zu können. Dieses Zusatzgegengewicht 15 wird häufig auch als Superliftgewicht bezeichnet.

[0059] Die vorbeschriebene Wippverseilung 9, die Gegenausleger-Abspannung 11, die Abspannstützen-Abspannung 13 und die Zusatz-Abspannung 14 bestehen jeweils aus Seilen, Ketten oder Stangen sowie hintereinander angeordneten Abschnitten hiervon beziehungsweise beliebigen Kombinationen hieraus. Auch können dort flaschenzugartige Spannvorrichtungen vorgesehen sein.

[0060] An einem vorderen freien Ende des Auslegerkopfes 8a des Auslegers 8 sind Umlenkseilscheiben 8b einer Oberflasche angeordnet, über die ein Hubseil 17 zu einem Haken 18 mit einer Unterflasche geführt ist, um eine mit dem Haken 18 koppelbare Last anzuheben sowie zu verlagern und wieder abzusenken sowie abzusetzen.

[0061] In der Figur 1 ist der Raupenkran 1 in einem lastfreien Zustand, d. h. an dem Haken 18 ist keine Last aufgehängt, dargestellt. Um in diesem lastfreien Zustand den Raupenkran 1 auch mit dem Zusatzgegengewicht 15 verfahren beziehungsweise drehen zu können, wird das Zusatzgegengewicht 15 auf einem verfahrbaren Gegengewichtswagen 2 abgelegt. Der Gegengewichtswagen 2 erstreckt sich in der Figur 1 mit seiner Längserstreckung im Wesentlichen in der Querrichtung Y und ist somit rechtwinklig zu der Längsrichtung X — Geradeaus-Fahrtrichtung des Unterwagens 3 beziehungsweise des Raupenkrans 1 — ausgerichtet. Das Zusatzgegengewicht 15 ist über die Koppeleinheit 16 mit dem Oberwagen 5 verbunden. Die Koppeleinheit 16 kann auch als Koppelvorrichtung, Koppelsystem beziehungsweise Koppelanordnung bezeichnet werden, da es aus einer Vielzahl von Bauteilen besteht. Die Koppeleinheit 16 kann teleskopierbar oder längenveränderbar sein beziehungsweise eine feste Länge haben. Das Zusatzgegengewicht 15 besteht im Wesentlichen aus einer unteren palettenartigen Tragvorrichtung 15a und Zusatzgegengewichtsplatten 15b, die auf der Tragvorrichtung 15a in einem oder mehreren Stapeln aufgestapelt sind. Der Gegengewichtswagen 2 ist als serienmäßiges Schwerlasttransportfahrzeug ausgebildet.

[0062] Die Figur 2 zeigt eine vergrößerte Seitenansicht des Gegengewichtswagens 2 gemäß Figur 1. Auf einer Transportplattform 2a des Gegengewichtswagens 2 ist die Tragvorrichtung 15a abgestellt, die Bestandteil des Zusatzgegengewichts 15 ist. Die üblicher Weise auf der Tragvorrichtung 15a aufgestapelten Zusatzgegengewichtsplatten 15b sind nicht dargestellt. Die Tragvorrichtung 15 ist paletten- beziehungsweise rahmenartig ausgebildet und trägt in der Mitte einen Verbindungsrahmen 16a, der Bestandteil der Koppeleinheit 16 ist. Der Verbindungsrahmen 16a hat die Aufgabe, einen Koppelrahmen 16b der Koppeleinheit 16 gelenkig mit der Tragvorrichtung 15a beziehungsweise dem Zusatzgegengewicht 15 zu verbinden. Hierzu weist der Verbindungsrahmen 16a eine erste Querachse Y1.1, eine hierzu kollineare zweite Querachse Y1.2, eine im Wesentlichen parallele dritte Querachse Y2 und eine erste im Wesentlichen vertikale Rotationsachse Z1 auf. Außerdem dient der Verbindungsrahmen 16a an seinem seitlichen oberen Ende zum gelenkigen Ankoppeln der beiden Zusatz-Abspannungen 14 über die beiden ersten Quer-

achsen Y1.1. Die Zusatz-Abspannungen 14 kommen vom Gegenauslegerkopf 10a. Der Koppelrahmen 16b ist bevorzugt als Rohr ausgebildet, das besonders bevorzugt teleskopierbar ist. Auch kann der Koppelrahmen 16b als Gittermaststruktur oder als Kastenträger ausgebildet sein. Kombinationen von Rohr, Gittermaststruktur oder Kastenträger sind denkbar.

[0063] Der Gegengewichtswagen 2 ist als serienmäßiges und selbstfahrendes Schwerlasttransportfahrzeug ausgebildet, das allgemein bekannt und seit Jahrzehnten für den Transport schwerer Lasten bewährt ist. Diese Schwerlasttransportfahrzeuge verfügen über eine eigene Antriebsund Steuereinheit und sind somit autark verfahr- und steuerbar. Der Gegengewichtswagen 2 besteht im Wesentlichen aus der Transportplattform 2a, die auf einem Fahrwerksrahmen 2b ruht, an dem eine Vielzahl von Rädern 2c an Drehschemeln 2e um eine vertikale Achse schwenkbar gelagert sind. Pro Achse sind zwei Drehschemel 2e vorgesehen. Die Drehschemel 2e mit den Rädern 2c sind jeweils einzeln lenkbar und die Räder 2c an zumindest einem Teil der Drehschemel 2e sind einzeln angetriebenen. Auch weist der Gegengewichtswagen 2 ein Antriebs- und Steuerungsmodul 2d auf, das in Verlängerung der Transportplattform 2a, an dem Fahrwerksrahmen 2b in Verlängerung des Gegengewichtswagens 2 befestigt ist. Der Gegengewichtswagen 2 ist in beliebige Bewegungsrichtungen auf dem Untergrund U verfahrbar.

[0064] In der Figur 2 ist der Gegengewichtswagen 2 mit seinen Rädern 2c in Kreisfahrt dargestellt, d.h. alle Räder 2c verfahren auf einer Kreisbahn, die durch den Abstand der Räder 2c von der Schwenkachse des Oberwagens 5 bestimmt ist. Der jeweilige Lenkeinschlag der Räder 2c ist jedoch so gering, dass dieser in der Figur 2, die eine Seitenansicht der Räder 2c zeigt, kaum wahrnehmbar ist. Der Gegengewichtswagen 2 ist somit nahezu immer mit seiner Längsrichtung im rechten Winkel zur Längsrichtung des Oberwagens 5 ausgerichtet. Gesteuert wird der Gegengewichtswagen 2 über sein Antriebs- und Steuerungsmodul 2d, das entsprechende Steuersignale von einer Kransteuerung des Raupenkrans 1 erhält. Im vorliegenden Fall sind in Anpassung an die Abmessungen und das Gewicht eines zu transportierenden Zusatzgegengewichts 15 insgesamt vier serienmäßige Schwerlasttransportfahrzeuge zu einem Gegengewichtswagen 2 mechanisch und steuerungstechnisch miteinander gekoppelt worden (siehe auch Figur 3), die in einem Master- und Slavebetrieb gemeinsam verfahren werden. Jedes dieser vier Schwerlasttransportfahrzeuge weist in Längsrichtung des Gegengewichtswagens 2 gesehen sechs hintereinander angeordnete Achsen auf. Jeder Achse sind zwei Drehschemel 2e zugeordnet, an denen jeweils zwei Räder 2c gelagert sind. Insgesamt weist somit jedes Schwerlasttransportfahrzeug 24 Räder auf. Auch sind die Räder 2c jeder Achse einzeln lenkbar, aber die Räder 2c nur jeder zweiten Achse sind angetrieben. Die Anzahl der angetriebenen Achsen kann an die zu transportierende Last oder andere Rahmenbedingungen angepasst werden.

[0065] Die Figur 3 zeigt eine vergrößerte Vorderansicht des Gegengewichtswagens 2 gemäß Figur 1. Aus Gründen der Übersichtlichkeit und um die Koppeleinheit 16 mit dem Verbindungsrahmen 16a und einem hinteren Teil des Koppelrahmens 16b klarer zu zeigen, sind auf der Tragvorrichtung 15a keine aufgestapelten Zusatzgegengewichtsplatten 15b (siehe Figuren 1 und 6) gezeigt. Aus dieser Vorderansicht gemäß Figur 3 ist erkennbar, dass der Gegengewichtswagen 2 aus zwei nebeneinander mechanisch und steuerungstechnisch im Bereich der beiden Transportplattformen 2a, 2a‘ gekoppelten Schwerlasttransportfahrzeugen gebildet ist. Zur Verdeutlichung ist in der Figur 3 die rechts angeordnete Transportplattform 2a als 2a‘ bezeichnet. Die weiteren zwei hintereinander mechanisch und steuerungstechnisch gekoppelten Schwerlasttransportfahrzeuge ergeben sich aus der Figur 2. Bezogen auf eine Längsrichtung der beiden Schwerlasttransportfahrzeuge sind die Schwerlasttransportfahrzeuge parallel zueinander und mit ihren Transportplattformen 2a, 2a‘ angrenzend nebeneinander angeordnet. Die Tragvorrichtung 15a ruht somit gleichzeitig auf vier Transportplattformen 2a, 2a‘ der gekoppelten Schwerlasttransportfahrzeuge. Die Tragvorrichtung 15a ist nicht, insbesondere nicht mechanisch, an den beiden Transportplattformen 2a, 2a‘ befestigt, sondern liegt nur mit ihrem Eigengewicht auf den Transportplattformen 2a, 2a‘ auf. Um ein Positionieren der Tragvorrichtung 15a des Zusatzgegengewichts 15 auf den Transportplattformen 2a, 2a‘ zu erleichtern und ein Verrutschen des Zusatzgegengewichts 15 in horizontaler Querrichtung des Gegengewichtswagens 2 auf den Transportplattformen 2a, 2a‘ beziehungsweise in Längsrichtung des Raupenkrans 1 zu verhindern, sind

auf den Transportplattformen 2a, 2a‘ nach oben ragende Führungen 2f angeordnet. Es können auch weitere Führungen 2f vorgesehen werden, die ein Verrutschen des Zusatzgegengewichts 15 in horizontaler Längsrichtung des Gegengewichtswagens 2 auf den Transportplattformen 2a, 2a‘ verhindern. Grundsätzlich ist auch denkbar, das Zusatzgegengewicht 15 an den Transportplattformen 2a, 2a‘ beziehungsweise deren Führungen 2f anzubolzen und somit zusätzlich zumindest einen Teil des Gewichts der Transportplattformen 2a, 2a‘ als Zusatzgegengewicht zu nutzen. Das Zusatzgegengewicht 15 ist dann an den Transportplattformen 2a, 2a‘ lösbar gekoppelt.

[0066] Der Verbindungsrahmen 16a ist als kardanischer Gelenkrahmen mit einer Vielzahl von nachfolgend beschriebenen Bauteilen ausgebildet, der rotatorische Freiheitsgrade und abgeleitet auch translatorische Freiheitsgrade aufweist (zweite Querachse Y1.2, dritte Querachse Y2, erste Rotationsachse Z1). Der Verbindungsrahmen 16a weist zwei seitliche und gegenüberliegende Anschlussstangen 16aa auf (siehe auch Figur 4). Über, insbesondere ortsfest an der Tragvorrichtung 15a befestigte, Lagerbauteile 16ak sind untere Enden der Anschlussstangen 16aa des Verbindungsrahmens 16a gelenkig über ein Paar dritte Querachsen Y2 auf der Tragvorrichtung 15a gelagert. Hierbei sind die dritten Querachsen Y2 im Wesentlichen horizontal, in Längsrichtung X des Gegengewichtswagens 2 und in Querrichtung Y ausgerichtet. Die Anschlussstangen 16aa sind über die dritten Querachsen Y2 leicht winkelbeweglich in und gegen die Längsrichtung X Jeweils um maximal 5°, vorzugsweise nur um 2°, auf der Tragvorrichtung 15a gelagert. Diese Winkelbeweglichkeit ist in beide Richtungen jeweils über einen Anschlag 16ah begrenzt, der sich bei Erreichen des jeweils maximalen Winkels auf der Tragvorrichtung 15a abstützt. Die WMinkelbeweglichkeit oder ein Erreichen des jeweils maximalen Winkels kann über Winkelgeber oder Endschalter zusätzlich in Zusammenhang mit der Steuerung des Gegengewichtswagens 2 über die Kransteuerung 19 des Raupenkrans 1 verwendet werden, um Warn- beziehungsweise Abschaltsignale an die Kransteuerung 19 zu senden, wenn die Fahr-/Drehbewegungen des Raupenkrans 1 nicht weitestgehend synchron mit den Fahrbewegungen des Gegengewichtswagens 2 stattfinden. Hierbei können die Winkelgeber oder Endschalter im Bereich von beiden dritten Querachsen Y2 oder nur an einer dritten Querachsen Y2 angeordnet werden, da die beiden dritten Querachsen Y2 sich synchron bewegen, da die Anschlussstangen 16aa fest über den AußBenrahmen 16ab miteinander verbunden sind. An einem oberen Ende der beiden Anschlussstangen 16aa sind jeweils über weitere erste Querachsen Y1.1 die Zusatz-Abspannungen 14 gelenkig angebolzt. Hierbei sind die ersten Querachsen Y1.1 parallel zu den dritten Querachsen Y2 sowie in Längsrichtung des Gegengewichtswagens 2 und in Querrichtung Y ausgerichtet. Auch ist ersichtlich, dass ein hinteres Ende 16ba des Koppelrahmens 16b über eine weitere in der Figur 3 verdeckte zweite Querachse Y1.2 (siehe Figur 4) pendelnd über eine Schwenkelement 16ac (siehe Figur 4), von dem hier nur Anschlussstreben 16ad sichtbar sind, in dem Verbindungsrahmen 16a aufgehängt ist. Über diese Anschlussstreben 16ad ist der Koppelrahmen 16b lösbar mit den Verbindungsrahmen 16a verbunden. Hierzu ist an dem dem Verbindungsrahmen 16a gegenüberliegenden Ende der Anschlussstreben 16ad eine Bolzenverbindung 16c vorgesehen. Darüber hinaus ist dieses Schwenkelement 16ac auch um die erste Rotationsachse Z1 innerhalb des Verbindungsrahmens 16a schwenkbar.

[0067] In der Figur 4 ist eine perspektivische Ausschnittsvergrößerung von Figur 2 aus dem Bereich des Verbindungsrahmens 16a der Koppeleinheit 16 dargestellt. Anhand dieser Ausschnittsvergrößerung wird nachfolgend der Aufbau des Verbindungsrahmens 16a erläutert. Es ist ersichtlich, dass der u-förmige und nach oben offene Außenrahmen 16ab zwischen den beiden Anschlussstangen 16aa angeordnet und starr an diesen beiden Anschlussstangen 16aa befestigt ist. Dieser offene Außenrahmen 16ab ist oben über eine Querstange 16ae verschlossen, um einen oberen Lagerpunkt für einen um die vertikale erste Rotationsachse Z1 schwenkbares Lagerelement 16af bereitzustellen. Der offene Außenrahmen 16ab mit der Querstange 16ae bildet ein Rechteck mit einer rechteckigen Öffnung, in der das Lagerelement 16af angeordnet ist. Ein unterer Lagerpunkt für das Lagerelement 16af wird durch den Außenrahmen 16ab bereitgestellt. Insgesamt ist somit das rechteckige Lagerelement 16af innerhalb des Außenrahmens 16ab um die erste Rotationsachse Z1 schwenkbar. In einem seitlichen oberen Bereich des Lagerelements 16af ist über eine horizontale zweite Querachse Y1.2 das rechteckige Schwenkelement 16ac

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beidseitig am Lagerelement 16af aufgehängt. Die beiden zweiten Querachsen Y1.2 fluchten vorteilhafterweise mit den beiden äußeren ersten Querachsen Y1.1. Das Schwenkelement 16ac weist eine zentrale runde Öffnung 16ag für eine spielarme Aufnahme des hinteren Endes 16ba des Koppelrahmens 16b auf, der vorzugsweise als Rundrohr ausgebildet ist. We zuvor beschrieben, ist der Koppelrahmen 16b über die Anschlussstreben 16ad, die an dem Schwenkelement 16ac gehalten sind, lösbar befestigt. Im Zuge einer Montage des Zusatzgegengewichts 15 wird der Koppelrahmen 16b mit seinem hinteren Ende 16ba in die zentrale Öffnung 16ag des Schwenkelements 16ac eingeschoben und dann über die Bolzenverbindung 16c mit den Anschlussstreben 16ad verbunden.

[0068] Insgesamt bietet somit der als kardanischer Gelenkrahmen ausgebildete Verbindungsrahmen 16a den rotatorischen Freiheitsgrad (erste Rotationsachse Z1) und auch den translatorischen Freiheitsgrad in X-Richtung, der über die zwei rotatorischen Freiheitsgrade in Form der zweiten Querachse Y1.2 und der dritten Querachse Y2 verwirklicht wird. Zusätzlich kann ein Verkippen durch die zwei rotatorischen Freiheitsgrade in Form der zweiten Querachse Y1.2 und der dritten Querachse Y2 um die Y-Querachse verhindert werden, wenn die Tragvorrichtung 15a mit den Zusatzgegengewichtsplatten 15b auf dem Gegengewichtswagen 2 aufliegt. Der Verbindungsrahmen 16a ist so ausgebildet, dass eine Kraftübertragung in Längsrichtung des Oberwagens 5 möglich ist. Gemeint sind hier die Rückstellkräfte des Zusatzgegengewichts 15, die aus der Schrägstellung der Zusatz-Abspannung 14 resultieren. Etwaige Kräfte, die durch eine nicht vollständig synchrone Bewegung des Gegengewichtswagens 2 zu dem Raupenkran 1 entstehen, werden über die Freiheitsgrade abgetragen.

[0069] Damit ist eine Positionierung des Zusatzgegengewichts 15 auf einem Radius bezogen auf die Rotationsachse Z des Oberwagens 5 abweichend von dem Radius einer Spitze des Gegenauslegerkopfs 10a des Gegenauslegers 10 möglich. Der Verbindungsrahmen 16a ermöglicht auch eine direkte Kraftübertragung in die Querrichtung des Oberwagens 5.

[0070] Die Figur 5 zeigt eine schematische Übersicht zur Steuerung einer Gegengewichtswagensteuerung 20 des Gegengewichtswagens 2 über eine Kransteuerung 19 des Raupenkrans 1. Mit anderen Worten wird ein Gegengewichtswagen 2, insbesondere ein serienmäßig gefertigtes Schwerlasttransportfahrzeug, durch Anbindung der Gegengewichtswagensteuerung 20 des Gegengewichtswagens 2 an die Kransteuerung 19 des Raupenkrans 1 über eine entsprechende Schnittstelle verbunden sowie gesteuert und überwacht. Die Bewegungen des Raupenkrans 1 werden also vom Kranfahrer initiiert und die Kransteuerung 19 des Raupenkrans 1 gibt der Gegengewichtswagensteuerung 20 des Gegengewichtswagens 2 die Bewegungen vor. Die Gegengewichtswagensteuerung 20 ist somit abhängig von der Kransteuerung 19. Über die Kransteuerung 19 erfolgt eine Vorgabe von Geschwindigkeit, Fahrtrichtung und Lenkrichtung an die Gegengewichtswagensteuerung 20 des Gegengewichtswagens 2. Um eine indirekte Rückmeldung zu den Fahrbewegungen des Gegengewichtswagens 2 zu erhalten, sind an dem Verbindungsrahmen 16a mindestens ein erster Sensor 21a und ein zweiter Sensor 21b angeordnet. Der erste Sensor 21a erfasst Drehungen um die erste Rotationsachse Z1 und der zweite Sensor 21b Drehungen um die dritte Querachse Y2. Die beiden Sensoren 21a, 21b sind jeweils als Winkelsensoren ausgebildet. Auch erhält die Kransteuerung 19 des Raupenkrans 1 von der Gegengewichtswagensteuerung 20 des Gegengewichtswagens 2 bei Bedarf Rückmeldungen zu IST-Werten des Gegengewichtswagens 2.

[0071] Über den ersten Sensor 21a wird ein Drehwinkel des Gegengewichtswagens 2 relativ zu dem Oberwagen 5 um die vertikale erste Rotationsachse Z1 erfasst. Mittels des zweiten Sensors 21b wird eine Bewegung des Gegengewichtswagens 2 und dem aufliegenden Zusatzgegengewicht 15 bei längenunveränderlicher Koppeleinheit 16 relativ zu dem Oberwagen 5 und in Längsrichtung des Oberwagens 5 erfasst. Von der Kransteuerung 19 werden die Signale der Sensoren 21a und 21b zur Überprüfung und Korrektur der Steuerung des Gegengewichtswagen 2 ausgewertet, wobei die Signale einen Abstand zwischen dem Raupenkran 1 und dem Gegengewichtswagen 2 und eine Fahrtrichtung des Raupenkrans 1 zu einer Fahrtrichtung des Gegengewichtswagens 2 beschreiben. Eine Korrektur der Geschwindigkeit und der Lenkrichtung des Gegengewichtswagens 2 erfolgt von der Kransteuerung 19 anhand der erfassten Abweichungen aus den

Signalen der Sensoren 21a und 21b. Hierbei ist jeweils vorgesehen, dass die Tragvorrichtung 15a, und damit das Zusatzgegengewicht 15, in einer horizontalen Ebene, das heißt flächig auf der Transportplattform 2a, 2a‘, verbleibt und nicht verkippen kann.

[0072] Die vorbeschriebene Überprüfung und Korrektur wird dadurch realisiert, dass der Verbindungsrahmen 16a als geeignete mechanische Verbindung bestimmte Toleranzbereiche für die translatorischen und rotatorischen Bewegungen (dritte Querachse Y2, zweite Querachse Y1.2, erste Rotationsachse Z1) ermöglicht, die über die Sensoren 21a und 21b erfasst werden. Anhand der Signale der Sensoren 21a und 21b werden dann in der Kransteuerung 19 Abweichungen des Gegengewichtswagens 2 von einer Idealposition bestimmt und Korrektursignale an die Gegengewichtswagensteuerung 20 des Gegengewichtswagens 2 gesendet. Die möglichen Bewegungen der dritten Querachse Y2, der zweiten Querachse Y1.2 und der ersten Rotationsachse Z1 sind so gering wie möglich zu halten. Ein entsprechender Toleranzbereich ist dabei so zu wählen, dass einerseits die Abweichungen sicher erkannt und andererseits Maßnahmen rechtzeitig ergriffen werden können, um mechanische Kollisionen und Überlastungen der Bauteile sicher zu verhindern. Bei einer Überschreitung eines festgelegten Toleranzbereiches der Signale der Sensoren 21a und 21b werden aus Sicherheitsgründen der Raupenkran 1 und der Gegengewichtswagen 2 gestoppt. Auch ist die Gegengewichtswagensteuerung 20 über eine Rückleitung 23 mit der Kransteuerung 19 verbunden. Im Falle einer Funktionsstörung am Gegengewichtswagen 2 wird dies über die Rückleitung 23 an die Kransteuerung 19 gemeldet und die Funktion des Raupenkrans 1 entsprechend beschränkt oder abgeschaltet.

[0073] Die Grundbewegungen des Raupenkrans 1 in Kombination mit dem Gegengewichtswagen 2 bestehen einerseits aus der Kreisfahrt des Gegengewichtswagens 2 zusammen mit einem Drehen des Oberwagens 5 und andererseits aus einer Schleppfahrt, in der der Gegengewichtswagen 2 dem Raupenkran 1 nachfolgt. Für ein Drehen des Oberwagens 5 wird ein Drehantrieb des Oberwagens 5 in einen leicht gebremsten oder kompletten Leerlauf geschaltet und über den Gegengewichtswagen 2, dessen Räder 2c in Kreisfahrt gelenkt sind, der Oberwagen gedreht. Der Gegengewichtswagen 2 übernimmt hierbei die antreibende Aufgabe. Gesteuert wird der Gegengewichtswagen 2 wie zuvor beschrieben über die Kransteuerung 19. Für eine Schleppfahrt folgt der angetriebene Gegengewichtswagen 2 dem vorausfahrenden Raupenkran 1, wobei der Gegengewichtswagen 2 und der Raupenkran 1 weitestgehend synchron verfahren werden. Beim Drehen sowie auch bei der Schleppfahrt ist das Zusatzgegengewicht 15 mit seiner Querrichtung, das heißt der Gegengewichtswagen 2 mit seiner Längsrichtung, rechtwinklig zur Längsrichtung des Oberwagens 5 ausgerichtet. Lediglich die Lenkrichtung der Räder 2c des Gegengewichtswagens 2 unterscheidet sich. Beim Drehen auf einer Kreisbahn sind die Räder 2c im Wesentlichen quer zu den Raupenfahrwerken 4a, 4b und bei der Schleppfahrt in Richtung der Raupenfahrwerke 4a, 4b ausgerichtet.

[0074] In der vorstehenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels sind mindestens ein erster Sensor 21a und ein zweiter Sensor 21b als ausreichend beschrieben, um den Gegengewichtswagen 2 zu steuern und zu überwachen. Es ist selbstverständlich, dass zusätzliche Sensoren vorgesehen werden und deren Signale auch von der Kransteuerung 19 verarbeitet werden. Beispielsweise können die beiden vorhandenen Sensoren 21a und 21b redundant ausgebildet werden, eine Drehbewegung der ersten und der zweiten Querachse Y1.1, Y1.2 und/oder eine Länge eines teleskopartigen Koppelrahmens 16b durch zusätzliche Sensoren erfasst werden.

[0075] Die Figur 6 zeigt eine Seitenansicht einer weiteren erfindungsgemäßen Anordnung aus einem alternativen Raupenkran 1 und einem Gegengewichtswagen 2, die im Wesentlichen mit der Anordnung gemäß Figur 1 übereinstimmt. Entsprechender Weise wird daher auf die Beschreibung zu Figur 1 verwiesen. Ein Unterschied zwischen den beiden Raupenkranen 1 gemäß den Figuren 1 und 6 ist in der Abspannung des Gegenauslegers 10 vorhanden. In Figur 6 ist nicht die Gegenausleger-Abspannung 11 als Wippverseilung, sondern die Abspannstützen-Abspannung 13 als flaschenzugartige WMppverseilung ausgebildet. Die Gegenausleger-Abspannung 11 besteht jeweils aus Seilen, Ketten oder Stangen sowie hintereinander angeordneten Abschnitten hiervon beziehungsweise beliebigen Kombinationen hieraus. Zusätzlich können auch dort flaschenzugartige Spannvorrichtungen vorgesehen sein.

[0076] In der vorstehenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels ist der Gegengewichtswagen 2 als eine Gruppe von serienmäßigen Schwerlasttransportfahrzeugen beschrieben worden. Es ist selbstverständlich, dass auch herkömmliche Raupenkran-Gegengewichtswagen als Gegengewichtswagen 2 eingesetzt werden.

[0077] Auch ist denkbar, den Gegengewichtswagen 2 beziehungsweise den oder die Schwerlasttransportfahrzeuge als Teil des Zusatzgegengewichts 15 mitzunutzen, d. h. mit anzuheben. Hierzu wäre dann das Zusatzgegengewicht 15 beziehungsweise die Tragvorrichtung 15a in Vertikalrichtung mit dem Gegengewichtswagen 2 zu verbinden.

[0078] Die Figur 7 zeigt eine Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Anordnung einer zweiten Ausführungsform aus einem Raupenkran 1 und einem Gegengewichtswagen 2. Es handelt sich um den Raupenkran 1 der Figur 1, wobei der Ausleger 8, die Wippverseilung 9, die Gegenausleger-Abspannung 11, die Abspannstütze 12, das Hubseil 17 und der Haken 18 der Übersichtlichkeit halber nicht dargestellt sind.

[0079] Der Raupenkran 1 weist in üblicher Weise den Unterwagen 3 mit den zwei parallel zueinander angeordneten, rechten und linken Raupenfahrwerken 4a, 4b auf, die auf dem Untergrund U verfahrbar sind. Die Raupenfahrwerke 4a, 4b erstrecken sich parallel zu der im Wesentlichen horizontal verlaufenden Längsrichtung X des Unterwagens 3 und sind in der rechtwinklig zur Längsrichtung X sowie im Wesentlichen horizontal verlaufenden Querrichtung Y voneinander beabstandet. Die Längsrichtung X des Unterwagens 3 entspricht der Geradeaus-Fahrtrichtung des Unterwagens 3 oder Raupenkrans 1. Auf dem Unterwagen 3 ist der Oberwagen 5 angeordnet, der um die vertikal verlaufende Rotationsachse Z herum relativ zum Unterwagen 3 schwenkbar ist. Der Oberwagen 5 ist vorne mit der Fahrerkabine 6 ausgestattet und am hinteren Ende mit dem Gegengewicht 7. Der Gegenausleger 10 ist um die parallel zur Querrichtung des Oberwagens 5 verlaufende horizontale Achse am Oberwagen 5 befestigt und in üblicher Weise ausgehend von dem Gegenauslegerkopf 10a über die hier nicht dargestellte Gegenausleger-Abspannung 11 an der hier nicht dargestellten Abspannstütze 12 befestigt.

[0080] Am Gegenauslegerkopf 10a des Gegenauslegers 10 ist über die Zusatz-Abspannung 14 das Zusatzgegengewicht 15 aufgehängt, das sich über die Koppeleinheit 16 an dem hinteren Ende 5a des Oberwagens 5 abstützt. Hierzu ist die Koppeleinheit 16 einerseits am Oberwagen 5 und andererseits am Zusatzgegengewicht 15 befestigt.

[90081] In dem in Figur 7 dargestellten lastfreien Zustand des Raupenkrans 1 wird das Zusatzgegengewicht 15 auf dem verfahrbaren Gegengewichtswagen 2 abgelegt, um den Raupenkran 1 verfahren oder drehen zu können. Der Gegengewichtswagen 2 erstreckt sich in der Figur 7 mit seiner Längserstreckung im Wesentlichen in die Querrichtung Y, so dass er rechtwinklig zur Geradeaus-Fahrtrichtung des Unterwagens 3 ausgerichtet ist. Das Zusatzgegengewicht 15 ist über die Koppeleinheit 16 mit dem Oberwagen 5 verbunden.

[0082] Das Zusatzgegengewicht 15 besteht auch bei dieser Ausführungsform im Wesentlichen aus der Tragvorrichtung 15a und den Zusatzgegengewichtsplatten 15b, die auf der Tragvorrichtung 15a aufgestapelt sind. Der Gegengewichtswagen 2 ist auch hier als serienmäßiges Schwerlasttransportfahrzeug ausgebildet.

[0083] Die Koppeleinheit 16 umfasst bei dieser zweiten Ausführungsform neben einem Verbindungsrahmen 16a einen Koppelrahmen 16b. Der Koppelrahmen 16b ist hier als Gittermastrahmen ausgebildet und weist eine Vielzahl fachwerkartig miteinander verbundener Streben (nicht bezeichnet), insbesondere Längsstreben, Querstreben und/oder Diagonalstreben, auf. Der Koppelrahmen 16b weist mehrere aneinanderreihbare Koppelelemente 16b1-16b5 auf. Wenigstens ein Koppelelement 16b1 ist zur gelenkigen Anbindung des Koppelrahmens 16b an den Oberwagen 5 ausgebildet. Wenigstens ein weiteres und letztes Koppelelement 16b5 (siehe Figur 11) ist zur Anbindung des Koppelrahmens 16b an den Verbindungsrahmen 16a ausgebildet. Die Koppelelemente 16b1- 16b5 weisen verschiedene Längen auf und können aber auch gleichlang ausgebildet sein. Die Koppelelemente 16b1-16b5 sind in Abhängigkeit von einer Raupenkrangröße, einer Traglast des Raupenkrans, einer Länge des Auslegers 8 und/oder Gegenauslegers 10, ei-

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nem benötigten Zusatzgegengewicht 15 und weiteren, insbesondere den Schwerpunkt des Krans 1 bestimmenden, Faktoren auswählbar und aneinanderreihbar, um einen Koppelrahmen 16b variabler Länge zu bilden. Dafür können die Koppelelemente 16b1- 16b5 mittels Befestigungsmitteln 16bb (siehe Figur 9) wie beispielsweise Schrauben, Bolzen oder Stifte, lösbar aneinander befestigt werden. In einem montierten Zustand wird der Koppelrahmen 16b an den Raupenkran 1 angebaut und bleibt bezüglich seiner Länge danach bevorzugt unverändert. Die dann eingestellte Länge des Koppelrahmens 16b bestimmt den Radius des Zusatzgegengewichts 15 in Bezug auf die Rotationsachse Z des Oberwagens 5. Die Länge des Koppelrahmens 16b kann so vorgesehen sein, dass das durch das Zusatzgegengewicht 15 erzeugte Gegengewichtsmoment in Bezug auf den Raupenkran 1 wirksam und/oder optimiert ist.

[0084] Prinzipiell ist auch möglich, ein teleskopierbares Koppelelement (nicht gezeigt) vorzusehen, das bedarfsweise in die Gittermaststruktur dieses Koppelrahmens 16b einbaubar ist, um die Länge des Koppelrahmens 16b variabel anpassen zu können, oder die Gittermaststruktur ersetzt.

[0085] Die Figur 8 zeigt eine Seitenansicht des Gegengewichtswagens 2 und Figur 9 eine Draufsicht auf den Gegengewichtswagen 2, jeweils der Figur 7.

[0086] Aus der Draufsicht der Figur 9 ist erkennbar, dass der Gegengewichtswagen 2 aus mehreren nebeneinander und hintereinander gekoppelten Schwerlasttransportfahrzeugen gebildet ist. Zur Verdeutlichung sind in Figur 9 die in der Zeichenebene unten angeordneten Transportplattformen 2a mit 2a‘ bezeichnet. Die Anordnung von zwei nebeneinander angeordneten Schwerlasttransportfahrzeugen ist auch der Figur 12 entnehmbar. Bezogen auf eine Längsrichtung der Schwerlasttransportfahrzeuge sind diese parallel zueinander und mit ihren Transportplattformen 2a, 2a‘ angrenzend aneinander angeordnet.

[0087] Auf den Transportplattformen 2a, 2a‘ des Gegengewichtswagens 2 ist die Tragvorrichtung 15a abgestellt, die Bestandteil des Zusatzgegengewichts 15 ist. Die üblicherweise auf der Tragvorrichtung 15a aufgestapelten Zusatzgegengewichtsplatten 15b, die ebenfalls Bestandteil des Zusatzgegengewichts 15 sind, sind nicht dargestellt.

[0088] Die Tragvorrichtung 15a ist paletten- oder rahmenartig ausgebildet und trägt, insbesondere in der Mitte, den Verbindungsrahmen 16a, der Bestandteil der Koppeleinheit 16 ist. Der Verbindungsrahmen 16a hat die Aufgabe, den Koppelrahmen 16b der Koppeleinheit 16 gelenkig mit dem Zusatzgegengewicht 15, insbesondere mit der Tragvorrichtung 15a, zu verbinden. Hierzu weist der Verbindungsrahmen 16a die zweite Querachse Y1.2, die dazu im Wesentlichen parallele dritte Querachse Y2 und die im Wesentlichen vertikale erste Rotationsachse Z1 auf. Außerdem dient der Verbindungsrahmen 16a, insbesondere an seinem seitlichen oberen Ende, zum gelenkigen Ankoppeln der Zusatz-Abspannungen 14. Zum gelenkigen Ankoppeln der ZusatzAbspannungen 14 weist der Verbindungsrahmen 16a die zur zweiten Querachse Y1.2 kollinearen ersten Querachsen Y1.1 auf. Die Zusatz-Abspannungen 14 sind am Verbindungsrahmen 16a jeweils um die zweiten Querachsen Y1.2 drehbar gelagert und erstrecken sich jeweils vom Gegenauslegerkopf 10a zum Verbindungsrahmen 16a, insbesondere zu den Anschlussstangen 16aa des Verbindungsrahmens 16a.

[0089] Der Gegengewichtswagen 2 ist als serienmäßiges und selbstfahrendes Schwerlasttransportfahrzeug ausgebildet. Solche Schwerlasttransportfahrzeuge verfügen über eine eigene Antriebs- und Steuereinheit, die hier nicht dargestellt ist (siehe dazu Figur 2). Sie sind somit autark verfahr- und steuerbar. Der Gegengewichtswagen 2 besteht im Wesentlichen aus der Transportplattform 2a, 2a‘, die auf dem Fahrwerksrahmen 2b ruht, an dem eine Vielzahl von Rädern 2c an Drehschemeln 2e um eine vertikale Achse schwenkbar gelagert sind. Pro Achse sind zwei Drehschemel 2e vorgesehen. Die Drehschemel 2e mit den Rädern 2c sind jeweils einzeln lenkbar und die Räder 2c an zumindest einem Teil der Drehschemel 2e sind einzeln angetrieben. Dadurch ist der Gegengewichtswagen 2 in beliebige Bewegungsrichtungen auf dem Untergrund U verfahrbar.

[0090] In der Figur 8 ist der Gegengewichtswagen 2 in einer Seitenansicht dargestellt. Der Gegengewichtswagen 2 verfährt auf einer Kreisbahn. Die Kreisbahn ist durch den Abstand der Räder 2c von der Schwenkachse des Oberwagens 5 bestimmt. Der Lenkeinschlag der Räder 2c ist

aber so gering, dass dieser in der Seitenansicht nicht wahrnehmbar ist. Eine solche Kreisfahrt erfolgt beim Drehen des Raupenkrans 1. Der Gegengewichtswagen 2 wird dabei mit seiner Längsrichtung im rechten Winkel zur Längsrichtung des Oberwagens 5 ausgerichtet. Gesteuert wird er über sein Antriebs- und Steuerungsmodul 2d, das entsprechende Steuersignale von einer Kransteuerung 19 des Raupenkrans 1 erhält.

[0091] Auch der in den Figuren 8 und 9 dargestellte Gegengewichtswagen 2 weist in Anpassung an die Abmessungen und das Gewicht des zu transportierenden Zusatzgegengewichts 15 hier insgesamt vier serienmäßige Schwerlasttransportfahrzeuge auf, die mechanisch und steuerungstechnisch miteinander gekoppelt sind. Die Schwerlasttransportfahrzeuge sind in einem Masterund Slave Betrieb gemeinsam verfahrbar. Analog zu dem Gegengewichtswagen 2 in Figur 2 weist jedes der vier Schwerlasttransportfahrzeuge in Längsrichtung des Gegengewichtswagens 2 gesehen die sechs hintereinander angeordneten Achsen auf, wobei jeder Achse die zwei Drehschemel 2e zugeordnet sind, an denen jeweils die zwei Räder 2c gelagert sind. Auch diese Räder 2c sind über die Drehschemel einzeln lenkbar, wobei nur jede zweite Achse angetrieben ist. Die Anzahl der angetriebenen Achsen kann an die zu transportierende Last oder andere Rahmenbedingungen angepasst werden.

[0092] In der Figur 10 ist eine Ausschnittsvergrößerung von Figur 8 aus dem Bereich des Verbindungsrahmens 16a der Koppeleinheit 16 dargestellt, und in Figur 11 eine Draufsicht auf einen Ausschnitt der Koppeleinheit 16. Anhand dieser Figuren wird nachfolgend der Aufbau des Verbindungsrahmens 16a erläutert.

[0093] Der Verbindungsrahmen 16a weist die beiden in Längsrichtung X des Gegengewichtswagens 2 voneinander beabstandeten Anschlussstangen 16aa auf. An den ortsfest an der Tragvorrichtung 15a befestigten Lagerbauteilen 16ak sind die Anschlussstangen 16aa des Verbindungsrahmens 16a jeweils gelenkig, insbesondere jeweils um eine dritte Querachse Y2 drehbar, gelagert. Die dritten Querachsen Y2 sind im Wesentlichen horizontal in Längsrichtung X des Gegengewichtswagens 2 ausgerichtet. Dabei erstreckt sich die Längsrichtung X des Gegengewichtswagens 2 im Wesentlichen in Querrichtung Y des Raupenkrans 1. Die Anschlussstangen 16aa sind fest über den Außenrahmen 16ab miteinander verbunden und sind daher, insbesondere synchron zueinander, um die zweiten Querachsen Y1.2, insbesondere jeweils um eines der Lagerbauteile 16ak, relativ zur Tragvorrichtung 15a, insbesondere leicht, winkelbeweglich. Die Anschlussstangen 16aa sind daher in und gegen die Längsrichtung X des Raupenkrans 1, insbesondere jeweils um maximal 5°, vorzugsweise nur um 2°, schwenkbar. Diese Winkelbeweglichkeit ist in beide Richtungen jeweils über einen Anschlag 16ah begrenzt, der sich bei Erreichen des jeweils maximalen Winkels auf der Tragvorrichtung 15a abstützt. Die Winkelbeweglichkeit oder das Erreichen des jeweils maximalen Winkels kann über Winkelgeber oder Endschalter in Zusammenhang mit der Steuerung des Gegengewichtswagens 2 von der Kransteuerung 19 des Raupenkrans 1 verwendet werden, um Warn- oder Abschaltsignale an die Kransteuerung 19 zu senden, wenn die Fahr- und/oder Drehbewegungen des Raupenkrans 1 nicht weitestgehend synchron mit denen des Gegengewichtswagens 2 stattfinden. Hierbei können die Winkelgeber oder Endschalter im Bereich von beiden dritten Querachsen Y2 oder, da die beiden dritten Querachsen Y2 sich synchron bewegen, nur an einer dritten Querachse Y2 angeordnet sein.

[0094] An einem oberen Ende der beiden Anschlussstangen 16aa sind über jeweils eine weitere erste Querachse Y1.1 die beiden Zusatz-Abspannungen 14 gelenkig angebolzt. Hierbei sind die ersten Querachsen Y1.1 parallel zu den dritten Querachsen Y2 sowie in Längsrichtung X des Gegengewichtswagens 2 ausgerichtet.

[0095] Der Außenrahmen 16ab ist zwischen den beiden Anschlussstangen 16aa angeordnet und starr an diesen befestigt. Bei dieser Ausführungsform des Verbindungsrahmens 16a erstreckt sich zwischen den beiden Anschlussstangen 16aa ein Schwenkelement 16ac, das um die zweite Querachse Y1.2 schwenkbar ist. Das Schwenkelement 16ac ist hier oberhalb des Außenrahmens 16ab angeordnet. Die Anordnung des Schwenkelements 16ac oberhalb des Außenrahmens 16ab bedeutet, dass es weiter von der Tragvorrichtung 15a beabstandet ist, als der Außenrahmen 16ab. Prinzipiell ist aber auch eine Anordnung des Schwenkelements 16ac im Bereich des oder

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unterhalb des Außenrahmens 16ab möglich. Am Schwenkelement 16ac ist der Koppelrahmen 16b an einem Lagerelement 16af gelagert. Der Koppelrahmen 16b ist daher mit dem Schwenkelement 16ac um die zweite Querachse Y1.2 schwenkbar. Das Lagerelement 16af ist zudem um die vertikale erste Rotationsachse Z1 drehbar vorgesehen. Dadurch ist der Koppelrahmen 16b um die vertikale erste Rotationsachse Z1 schwenkbar. Im Zuge einer Montage des Zusatzgegengewichts 15 wird der Koppelrahmen 16b mit seinem hinteren Ende 16ba, beispielsweise über eine Bolzenverbindung, lösbar mit dem Lagerelement 16af verbunden.

[0096] Eine mögliche vorteilhafte Ausführungsform des Lagerelements 16af sieht eine BolzenLaschenverbindung vor. Das hintere Ende 16ba des Koppelrahmens 16b weist hierbei eine obere und eine untere Lasche mit miteinander fluchtenden Bohrungen für einen Verbindungsbolzen auf. Der Verbindungsbolzen ist zusätzlich durch eine Hülse in der Mitte des Schwenkelements 16ac geführt. In der Hülse ist eine Gleitlagerung für den Verbindungsbolzen vorgesehen. Der Verbindungsbolzen ist drehfest mit der oberen Lasche des hinteren Endes 16ba des Koppelrahmens 16b verbunden und in üblicherweise nach Art der Bolzen-Laschenverbindung durch die obere Lasche, die Hülse und die untere Lasche gesteckt. Insgesamt sind somit das hintere Ende 16ba des Koppelrahmens 16b mit dem Verbindungsbolzen relativ zu dem Schwenkelement 16ac mit der Hülse schwenkbar.

[0097] Insgesamt bietet auch dieser Verbindungsrahmen 16a den rotatorischen Freiheitsgrad über die erste vertikale Rotationsachse Z1 und den translatorischen Freiheitsgrad in X- Richtung, der über die zwei rotatorischen Freiheitsgrade in Form der, insbesondere horizontal ausgerichteten, zweiten Querachse Y1.2 und dritten Querachse Y2 verwirklicht ist. Der Verbindungsrahmen 16a ist so ausgebildet, dass eine Kraftübertragung in und gegen die Längsrichtung X des Oberwagens 5 möglich ist. Gemeint sind hier die Rückstellkräfte des Zusatzgegengewichts 15, die aus der Schrägstellung der Zusatz-Abspannung 14 resultieren. Etwaige Kräfte, die durch eine nicht vollständig synchrone Bewegung des Gegengewichtswagens 2 zu dem Raupenkran 1 entstehen, werden über die Freiheitsgrade abgetragen.

[0098] Damit ist eine Positionierung des Zusatzgegengewichts 15 auf einem Radius bezogen auf die Rotationsachse Z des Oberwagens 5 abweichend von dem Radius einer Spitze des Gegenauslegerkopfs 10a des Gegenauslegers 10 möglich. Der Verbindungsrahmen 16a ermöglicht auch eine direkte Kraftübertragung in die Querrichtung Y des Oberwagens 5.

[0099] Die Figur 12 zeigt eine vergrößerte Vorderansicht des Gegengewichtswagens 2 der Figur 7. Auf der Tragvorrichtung 15a sind die aufgestapelten Zusatzgegengewichtsplatten 15b nur schematisch in gestrichelten Linien angedeutet. Auch aus der Vorderansicht gemäß Figur 12 ist erkennbar, dass der Gegengewichtswagen 2 aus zwei nebeneinander mechanisch und steuerungstechnisch im Bereich der beiden Transportplattformen 2a, 2a‘ gekoppelten Schwerlasttransportfahrzeugen gebildet ist. Zur Verdeutlichung sind auch in dieser Figur die in der Zeichenebene rechts angeordneten Transportplattformen 2a mit 2a‘ bezeichnet. Die Anordnung von zwei hintereinander mechanisch und steuerungstechnisch gekoppelten Schwerlasttransportfahrzeugen ist den Figuren 8 und 9 entnehmbar.

Bezogen auf eine Längsrichtung der beiden Schwerlasttransportfahrzeuge sind die Schwerlasttransportfahrzeuge parallel zueinander und mit ihren Transportplattformen 2a, 2a‘ angrenzend nebeneinander angeordnet. Die Tragvorrichtung 15a ruht somit gleichzeitig auf vier Transportplattformen 2a, 2a‘ der gekoppelten Schwerlasttransportfahrzeuge. Die Tragvorrichtung 15a ist nicht, insbesondere nicht mechanisch, an den beiden Transportplattformen 2a, 2a‘ befestigt, sondern liegt nur mit ihrem Eigengewicht auf den Transportplattformen 2a, 2a‘ auf. Um ein Positionieren der Tragvorrichtung 15a des Zusatzgegengewichts 15 auf den Transportplattformen 2a, 2a‘ zu erleichtern und ein Verrutschen des Zusatzgegengewichts 15 in horizontaler Querrichtung Y des Gegengewichtswagens 2 auf den Transportplattformen 2a, 2a‘, die der Längsrichtung X des Raupenkrans 1 entspricht, zu verhindern, sind auf den Transportplattformen 2a, 2a‘ nach oben ragende Führungen 2f angeordnet. Es können auch weitere Führungen 2f vorgesehen sein, die ein Verrutschen des Zusatzgegengewichts 15 in horizontaler Längsrichtung X des Gegengewichtswagens 2 auf den Transportplattformen 2a, 2a‘ verhindern. In dieser Ausführungsform ist das Zusatzgegengewicht 15 an den Transportplattformen 2a, 2a‘ beziehungsweise deren Füh-

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rungen 2f angebolzt und somit ist zusätzlich zumindest ein Teil des Gewichts der Transportplattformen 2a, 2a‘ als Zusatzgegengewicht 15 nutzbar. Das Zusatzgegengewicht 15 ist dann an den Transportplattformen 2a, 2a‘ lösbar gekoppelt. Alternativ kann das Zusatzgegengewicht 15 nur seitlich geführt auf den Transportplattformen 2a, 2a‘ stehen ohne eine Koppelung.

[00100] Die Steuerung des Gegengewichtswagens 2 dieser zweiten Ausführungsform (siehe Figuren 7 bis 13) erfolgt in analoger Art und Weise, wie die der zuvor beschriebenen (siehe Figuren 1 bis 5).

[00101] Die Figur 13 zeigt einen Ausschnitt des Gegengewichtswagens 2 der Figur 8 in einer perspektivischen Ansicht. Sichtbar ist die gelenkige Befestigung des Verbindungsrahmens 16a an der Tragvorrichtung 15a für die Zusatzgegengewichtsplatten 15b über die Lagerbauteile 16ak, insbesondere etwa mittig des Gegengewichtswagens 2. Weiterhin zeigt die Figur 13 die feste Verbindung der Anschlussstangen 16aa miteinander über den Außenrahmen 16ab. Zudem ist jeweils ein Abstand (nicht bezeichnet) der Anschläge 16ah der Anschlussstangen 16aa zur Tragvorrichtung 15a des Zusatzgegengewichts 15, der die Winkelbeweglichkeit der Anschlussstangen 16aa gegenüber der Tragvorrichtung 15a in und gegen die Querrichtung Y des Gegengewichtswagens 2 um die dritten Querachsen Y2 ermöglicht, erkennbar. Sichtbar ist weiterhin das oberhalb des Außenrahmens 16ab angeordnete, das heißt von der Tragvorrichtung 15a weiter als der Außenrahmen 16ab beabstandete, und sich zwischen den Anschlussstangen 16aa erstreckende Schwenkelement 16ac. Das Schwenkelement 16ac erstreckt sich in Richtung der zweiten Querachse Y1.2 und ist um diese drehbar an den Anschlussstangen 16aa gelagert. Schließlich zeigt die Figur 13, dass das hintere Ende 16ba des Koppelrahmens 16b über das Lagerelement 16af am Schwenkelement 16ac befestigt ist. Das hintere Ende 16ba des Koppelrahmens 16b ist mit dem Lagerelement 16af um die erste Rotationsachse Z1 drehbar. Daher wird bei einem Schwenken des Koppelrahmens 16b um die erste Rotationsachse Z1 lediglich das Lagerelement 16af innerhalb des Verbindungsrahmens 16a gedreht. Dafür ist der Koppelrahmen 16b mit seiner am hinteren Ende 16ba angeordneten genau einen Lagerposition (nicht bezeichnet) am mittig des Schwenkelementes 16ab angeordneten Lagerelement 16af befestigt.

[00102] Der Koppelrahmen 16b beider beschriebener Ausführungsformen (Figuren 1 und 7) nimmt Kräfte sowohl in Längsrichtung X des Raupenkrans 1 als auch gegen die Längsrichtung X des Raupenkrans 1 auf. Dies ermöglicht eine nicht lotrecht verlaufende Zusatz-Abspannung 14, so dass der Gegengewichtswagen 2 nicht lotrecht unterhalb des Gegenauslegerkopfes 10a angeordnet werden muss, sondern vom Raupenkran 1 weiter beabstandet sein kann. Rückstellkräfte des Zusatzgegengewichts 15, die aus der Schrägstellung der Zusatz-Abspannung 14 resultieren, können über den Koppelrahmen 16b abgetragen werden. Bei einem größeren Abstand des Gegengewichtswagens 2 vom Raupenkran 1 wird gegenüber der lotrechten Anordnung des Gegengewichtswagens 2 unterhalb des Gegenauslegerkopfes 10a ein geringeres Zusatzgegengewicht 15 benötigt, oder mit demselben Zusatzgegengewicht 15 können Raupenkrane 1 mit einer höheren maximalen Traglast bewegt werden.

[00103] Es versteht sich, dass die Begriffe vertikal und horizontal sich hier jeweils auf einen auf ebenem, sich horizontal erstreckenden Untergrund abgestellten Raupenkran 1 oder Gegengewichtswagen 2 beziehen.

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BEZUGSZEICHENLISTE

1 Raupenkran

2 Gegengewichtswagen 2a, 2a‘ Transportplattform

2b Fahrwerksrahmen

2c Räder

2d Antriebs- und Steuerungsmodul 2e Drehschemel

2f Führung

3 Unterwagen

4a linkes Raupenfahrwerk 4b rechtes Raupenfahrwerk 5 Oberwagen

5a hinteres Ende

6 Fahrerkabine

7 Gegengewicht

8 Ausleger

8a Auslegerkopf

8b Umlenkseilscheiben

9 Wippverseilung

10 Gegenausleger

10a Gegenauslegerkopf

11 Gegenausleger-Abspannung 12 Abspannstütze

12a Abspannstützenkopf

13 Abspannstützen-Abspannung 14 Zusatz-Abspannung

15 Zusatzgegengewicht 15a Tragvorrichtung

15b Zusatzgegengewichtsplatten 16 Koppeleinheit

16a Verbindungsrahmen 16aa Anschlussstangen

16ab Außenrahmen

16ac Schwenkelement

16ad Anschlussstreben

16ae Querstange

16af Lagerelement

16ag zentrale Öffnung

16ah Anschlag

16ak Lagerbauteile

16b Koppelrahmen

16ba hinteres Ende

16bb Befestigungsmittel

16b1 bis 16b5 Koppelelemente

16c Bolzenverbindung

17 Hubseil

18 Haken

19 Kransteuerung

20 Gegengewichtswagensteuerung 21a erster Sensor

21b zweiter Sensor

22 Steuerungsleitung

Rückleitung Untergrund Längsrichtung Querrichtung

erste Querachse zweite Querachse dritte Querachse Rotationsachse erste Rotationsachse

AT 528 779 A2 2026-04-15

Claims (28)

Patentansprüche

1. Anordnung aus einem Raupenkran (1) und einem Gegengewichtswagen (2) für ein Zusatzgegengewicht (15), wobei das Zusatzgegengewicht (15) über eine Koppeleinheit (16) mit einem Oberwagen (5) des Raupenkrans (1) verbunden ist, wobei die Koppeleinheit (16) aus einem Verbindungsrahmen (16a) und einem Koppelrahmen (16b) besteht, der Verbindungsrahmen (16a) auf einer Tragvorrichtung (15a) des Zusatzgegengewichts (15) befestigt ist, der Koppelrahmen (16b) an einem Ende an dem Oberwagen (5) befestigt ist und an einem anderen hinteren Ende (16ba) an dem Verbindungsrahmen (16a) befestigt ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Verbindungsrahmen (16a) eine im Wesentlichen vertikale erste Rotationsachse (Z1) aufweist, um die der Koppelrahmen (16b) schwenkbar ist.

2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Koppelrahmen (16b) um die erste Rotationsachse (Z1) drehbar am Verbindungsrahmen (16a) gelagert ist.

3. Anordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Koppelrahmen (16b) um eine zweite Querachse (Y1.2) schwenkbar am Verbindungsrahmen (16a) gelagert ist.

4. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Verbindungsrahmen (16a) zwei den Verbindungsrahmen (16a) seitlich begrenzende, einander gegenüberliegende Anschlussstangen (16aa) aufweist, wobei ein Außenrahmen (16ab) zwischen den beiden Anschlussstangen (16aa) angeordnet und starr an diesen befestigt ist.

5. Anordnung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Anschlussstangen (16aa) synchron zueinander jeweils um eine dritte Querachse (Y2) relativ zur Tragvorrichtung (15a) winkelbeweglich sind.

6. Anordnung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Verbindungsrahmen (16a) Lagerbauteile (16ak) umfasst, die ortsfest an der Tragvorrichtung (15a) befestigt sind, wobei jede der Anschlussstangen (16aa) um die dritte Querachse (Y2) schwenkbar an jeweils einem der Lagerbauteile (16ak) gelagert ist.

7. Anordnung nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Winkelbeweglichkeit der Anschlussstangen (16aa) in beide Richtungen jeweils über einen Anschlag (16ah) begrenzt ist, der sich bei Erreichen des jeweils maximalen Winkels auf der Tragvorrichtung (15a) abstützt.

8. Anordnung nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass sich zwischen den beiden Anschlussstangen (16aa) ein Schwenkelement (16ac) erstreckt, das um die zweite Querachse (Y1.2) schwenkbar gelagert ist, wobei der Koppelrahmen (16b) am Schwenkelement (16ac) gelagert ist.

9. Anordnung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Schwenkelement (16ac) innerhalb oder oberhalb des Außenrahmens (16ab) angeordnet ist.

10. Anordnung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass am oder im Schwenkelement (16ac) ein Lagerelement (16af) angeordnet ist, das um die vertikale erste Rotationsachse (Z1) drehbar vorgesehen ist, wobei der Koppelrahmen (16b) am Lagerelement (16af) gelagert ist.

11. Anordnung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass ein hinteres Ende (16ba) des Koppelrahmens (16b) lösbar am Lagerelement (16af) befestigt ist.

12. Anordnung nach einem der Ansprüche 4 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass jeweils über die ersten Querachsen (Y1.1) an einem oberen Ende der beiden Anschlussstangen (16aa) Zusatz-Abspannungen (14) am Verbindungsrahmen (16a) gelenkig angebolzt sind.

13. Anordnung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass sich die Zusatz-Abspannungen (14) jeweils von einem Gegenauslegerkopf (10a) eines Gegenauslegers (10) des Krans (1) zu den Anschlussstangen (16aa) erstrecken.

14. Anordnung nach einem der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass ein hinteres Ende (16ba) des Koppelrahmens (16b) über die zweite Querachse (Y1.2), insbesondere pendelnd, über das Schwenkelement (16ac) in dem Verbindungsrahmen (16a) aufgehängt ist, wobei das Schwenkelement (16ac) um die erste Rotationsachse (Z1) innerhalb des Verbindungsrahmens (16a) schwenkbar ist.

15. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Verbindungsrahmen (16a) mit mindestens einem translatorischen und einem rotatorischen Freiheitsgrad (zweite Querachse Y1.2, dritte Querachse Y2, erste Rotationsachse Z1) einerseits an dem Koppelrahmen (16b) und andererseits an der Tragvorrichtung (15a) befestigt ist.

16. Anordnung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Verbindungsrahmen (16a) mindestens ein erster Sensor (21a) und ein zweiter Sensor (21b) angeordnet sind, wobei der erste Sensor (21a) Drehungen um die erste Rotationsachse (Z1) und der zweite Sensor (21b) Drehungen um die dritte Querachse (Y2) bestimmt.

17. Anordnung nach einem der Ansprüche 13 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass über den ersten Sensor (21a) ein Drehwinkel des Gegengewichtswagens (2) relativ zu dem Oberwagen (5) um die vertikale erste Rotationsachse (Z1) erfasst wird.

18. Anordnung nach einem der Ansprüche 13 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des zweiten Sensors (21b) eine Bewegung des Gegengewichtswagens (2) und dem aufliegenden Zusatzgegengewicht (15) bei längenunveränderlicher Koppeleinheit (16) relativ zu dem Oberwagen (5) und in Längsrichtung X des Oberwagens (5) erfasst wird.

19. Anordnung nach einem der Ansprüche 13 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Sensoren (21a, 21b) jeweils als Winkelsensoren ausgebildet sind.

20. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass der Koppelrahmen (16b) längenveränderbar ist.

21. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass der Raupenkran (1) einen Gegenausleger (10) aufweist, an dem das Zusatzgegengewicht (15) aufgehängt ist.

22. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass eine Kransteuerung (19) des Raupenkrans (1) den Gegengewichtswagen (2) über dessen Gegengewichtswagensteuerung (20) steuert.

23. Anordnung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, dass die Kransteuerung (19) Signale des ersten Sensors (21a) und des zweiten Sensors (21b) zur Steuerung des Gegengewichtswagens (2) auswertet.

24. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass der Gegengewichtswagen (2) einen eigenen Antrieb, eine eigene Lenkung und eine eigene Gegengewichtswagensteuerung (20) aufweist.

25. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 24, dadurch gekennzeichnet, dass der Gegengewichtswagen (2) aus mindestens einem Schwerlasttransportfahrzeug besteht.

26. Verfahren zum Betrieb einer Anordnung aus einem Raupenkran (1) und einem Gegengewichtswagen (2) für ein Zusatzgegengewicht (15) nach einem der vorgenannten Ansprüche 1 bis 25, wobei der Raupenkran (1) eine Kransteuerung (19) und der Gegengewichtswagen (2) eine Gegengewichtswagensteuerung (20) aufweist, wobei von der Kransteuerung (19) des Raupenkrans (1) der Gegengewichtswagen (2) über dessen Gegengewichtswagensteuerung (20) gesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, dass von der Kransteuerung (19) Signale eines ersten Sensors (21a) und eines zweiten Sensors (21b) zur Überprüfung und Korrektur der Steuerung des Gegengewichtswagens (2) ausgewertet werden, wobei die Signale einen Abstand zwischen dem Raupenkran (1) und dem Gegengewichtswagen (2) und eine Fahrtrichtung des Raupenkrans (1) zu einer Fahrtrichtung des Gegengewichtswagens (2) beschreiben.

27. Verfahren nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, dass über den ersten Sensor (21a) ein Drehwinkel des Gegengewichtswagens (2) relativ zu dem Oberwagen (5) um die erste Rotationsachse (Z1) erfasst wird.

28. Verfahren nach Anspruch 26 oder 27, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des zweiten Sensors (21b) eine Bewegung des Gegengewichtswagens (2) mit dem aufliegenden Zusatzgegengewicht (15) bei längenunveränderlicher Koppeleinheit (16) relativ zu dem Oberwagen (5) und in Längsrichtung X des Oberwagens (5) erfasst wird.

Hierzu 13 Blatt Zeichnungen