AT504063A2

AT504063A2 - Verfahren zum schwebenden transport von gegenständen und anordnung zur umsetzung des verfahrens

Info

Publication number: AT504063A2
Application number: AT19562003A
Authority: AT
Inventors: Hans Dr Hauser
Original assignee: Colenta Laborsysteme Gmbh & Co
Priority date: 2003-12-05
Filing date: 2003-12-05
Publication date: 2008-02-15
Also published as: AT504063A3

Description

Das erfindungsgemäße Verfahren betrifft den schwebenden Transport von Gütern unter Anwendung eines Linearmotor-Prinzips. Der Transport von Gegenständen in einem Schwerkraft-Feld ist stets mit Energieaufwand verbunden — auch wenn der Transport quer zur Richtung der Schwerkraft erfolgt — da neben dem allfalligen Luftwiderstand auch Roll- bzw. Gleitwiderstände überwunden werden müssen. Um letzteren Nachteil zu vermeiden wurden verschiedene Schwebesysteme erfunden, die im wesentlichen auf magnetischen Kräften zwischen stromdurchflossenen Spulen, Supraleitern und/oder Permanentmagneten beruhen.

Im Gegensatz zu bekannten Verfahren weist die vorliegende Erfindung folgende Vorteile auf: Λ -7 • Schweben von Transportlasten ohne Energiezufuhr; • Stabilität der Lage ohne Regelung und Sensoren; • Praktisch reibungsfreie Fortbewegung der Lasten — es wird in der Ebene nur zum Beschleunigen und Bremsen Energie benötigt

Die bekannten Systeme weisen allerdings entscheidende Nachteile auf: Für stabiles Schweben wird ein geregeltes Magnetfeld benötigt, wofür einerseits Energie und andererseits eine hocfadynamische Lage-Regelung mit Sensoren erforderlich ist. Diese Nachteile werden erfindungsgemäß dadurch vermieden, indem ein Läufer — gebildet aus zumindest zwei Permanentmagneten oder Elektreten, welche in einer Ebene magnetisiert bzw. polarisiert sind und deren Magnetisierungs- bzw. Polarisationsrichtung jeweils entgegengesetzt ist und die miteinander vorzugsweise mittels Distanzstück verbunden sind — zwischen zwei Schienen zum Schweben gebracht wird, die ebenfalls aus jeweils entgegengesetzt magnetisierten bzw. polarisierten Permanentmagnten bzw. Elektreten bestehen und mittels Haltevorrichtung in fester Verbindung zueinander stehen.

Dadurch wird einerseits durch die vertikalen Komponenten der starken anziehenden Kräfte im inhomogenen Feld zwischen Läufer und Schiene die Gewichtskraft des Läufers kompensiert und andererseits die unvollständige Kompensation der Horizontalkomponente der Kräfte — zufolge der Abhängigkeit der horizontalen Komponenten von der Position des Läufers — durch die jeweils antiparallele Magnetisierung bzw. Polarisation der Läufer-bzw. Schienenmagnete bzw. -elektrete so stark verringert wird, daß ein reibungsfreies Gleiten des Läufers zwischen den Schienen gewährleistet wird.

In engen Kurven kann es zu größerer Reibung durch den unsymmetrischen Abstand zwischen Läufer und Schienen und die dadurch verschlechterte Kompensation der Horizontalkomponenten der Kräfte kommen. Dieses Problem wird dadurch gelöst, daß eine zusätzliche Führung des Läufers mittels zweier, beispielsweise kugelgelagerter Rollen vorzugsweise in der Mitte der Haltevorrichtung angeordnet wird, wodurch die Rollen im Kurvenbereich ein praktisch reibungsfreies Gleiten des Läufers ermöglichen — insbesondere, wenn das Spiel gerade so groß bemessen ist, daß jeweils nur eine Seite der jeweiligen Rojle die Wand der Führung berührt. Restliche Reibungserscheinungen werden dadurch reduziert, daß auf der Außenseite der Läufer- und/oder Innenseite der Schienenmagnete 2 * 4» • ···· ···

bzw. -elektrete eine dünne elektrisch nicht leitende Gleitschicht, beispielsweise aus Teflon, aufgebracht ist.

Insbesondere für den Transport kleiner Gegenstände über weite Strecken ist es sinnvoll, günstige und leicht verfügbare Magnetwerkstoffe zu verwenden. Dies wird erfindungsgemäß dadurch eracht, daß der Läufer aus zwei länglichen, flachen Permanentmagneten -gebildet wird, deren Magnetisierung senkrecht sowohl zur längsten als auch zur kürzesten Achse ausgerichtet ist und die jeweils antiparallel magnetisiert sind, sowie mittels Distanzstück untereinander verbunden sind. Ferner ist es vorteilhaft, daß die Schienen aus langen, quaderförmigen, flachen Permanentmagneten gebildet werden, deren Magnetisierung senkrecht sowohl zur längsten als auch zur kürzesten Achse und jeweils antiparallel ausgerichtet ist und mittels Haltevorrichtung untereinander verbunden sind. Darüber-hinaus ist es günstig, wenn die Magnete aus dem selben Magnetmaterial, vorzugsweise aus kunststoffgebundenem, hartmagnetischem Ferrit, hergestellt werden. Die Kurvenfahrt kann verbessert werden, wenn die den Schienen zugewandten Seiten der quaderförmigen Permanentmagnete des Läufers entsprechend dem minimalen Kurvenradius abgerundet ausgeführt sind.

Eine alternative Anordnung zur Umsetzung des Verfahrens nutzt nicht die Kraftwirkung im stark inhomgenen Feldbereich zwischen Läufer und Schienen, sondern eine definierte Feldänderung antiparallel zur Schwerkraft. Das Schweben wird dadurch erreicht, daß der Läufer durch zwei V-förmig verbundene, quaderförmige Permanentmagnete, deren Remanenzflußdichte/Koerzivitäts-Verhältnis vorzugsweise kleiner als 0.75 ist und wobei die Normalkomponenten parallel und die Horizontalkomponenten deren Magnetisierung antiparallel orientiert sind, und einem Balancegewicht gebildet wird und die Schienen aus langen, V-förmig verbundenen Permanentmagneten gebildet werden, deren Re-manenzflußdichte/Koerzivitäts-Verhältnis vorzugsweise kleiner als 0.75 ist, und deren Magnetisierung antiparallel zu jener der Läufermagnete orientiert ist. Dabei verhindert das Balancegewicht ein Kippen des Läufers senkrecht zur Achse der Schwerkraft. Als Balancegewicht kann auch die Nutzlast verwendet werden. Für die Realisierung des Linearmotor-Antriebes ist es vorteilhaft, wenn unterhalb des Distanzstückes ein weiterer Permanentmagnet, mit oder ohne Rückschlußjoch, angebracht ist, dessen Streufeld neben einer Vertikalkomponente auch eine Horizorrtalkomponente in Längsrichtung des Läufers aufweist, damit in den darunterliegenden Statorspulen in beliebiger Lage bei Bewegung des Läufers eine Spannung induziert werden kann. Darüberhinaus ist es ebenso vorteilhaft, wenn in der Haltevorrichtung Spulen mit oder ohne magnetischem Rückschlußjoch integriert sind, mit denen mittels elektrischen Strompulsen eine beschleunigende oder bremsende Kraftwirkung mit dem Magnetfeld des Läufermagneten in Längsrichtung des Läufers erzeugt wird.

Eine optimale Beschleunigung bzw. Abbremsung des Läufers wird erreicht, wenn mit der in der Spule bei Annäherung des Läufers in Abhängigkeit von dessen Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit induzierten Spannung der beschleunigende oder bremsende Strompuls in der Spule mit einer geschwindigkeitsabhängigen Zeitverzögerung in der elektronischen Strompuls-Erzeugungseinheit ausgelöst wird. Eine weitere Verbesserung wird erreicht, wenn diese Stator-Spulen als beispielsweise ätztechnisch auf einer metallbeschichteten Kunststoffplatte hergestellte Flachspulen ausgeführt sind. 3 Λ ·· · · • · · · • · · · • · · · · · ·· « · · · ·· · ··

Bei einem Betrieb mit mehreren Läufern ist es vorteilhaft, wenn in die Unterseite des Antriebs-Permanentmagneten des Läufers Erhebungen und Vertiefungen eingebracht werden, die in Form eines magnetomechanischen Barcodes angeordnet sind, dessen Streufeld bei der Fortbewegung des Läufers eine modulierte Spannung in den Spulen induziert, die zur Registrierung des jeweiligen Läufers dem Eingang eines Analog/Digital-Wandlers und dessen Ausgang einer elektronischen Recheneinheit zugeführt werden, dessen Softwareprogramm den gemessenen Barcode dem jeweiligen Läufer zuordnet.

Insbesondere in beschränkten räumlichen Verhältnissen ist es vorteilhaft, wenn bei engen 90° Richtungswechseln der Läufer auf einem kurzen, drehbaren Schienenstück mit Hilfe des Magnetfeldes einer oder mehrerer stromdurchflossener Spulen fixiert wird, das Schienenstück in die gewünschte Richtung gedreht wird und anschließend der Läufer mittels Strompuls beschleunigt wird, wodurch eine Drehscheibe realisiert wird.

Um die Montage der Schienen zu erleichtern und um temperaturbedingte Verzerrungen zu minimieren ist es vorteilhaft, wenn die Schienen mit Haltevorrichtung, beispielsweise in einem Spritzguß- oder Extrudierverfahren in Teilstücken gefertigt werden, die mit mech-nischen Klemmvorrichtungen und elektrischen Steckverbindungen miteinander verbunden werden.

Figur 1 zeigt die elektrischen bzw. magnetischen Felder in einer erfindungsgemäßen Anordnung von Elektreten bzw. Magneten zum reibungsfreien Schweben.

Figur 2 zeigt Läufer und Schienen aus Permanetmagneten,

Figur 3 zeigt schematisch die Abrundung der Außenseite eines Läufermagneten in Draufsicht (bzw. des gegenüberliegenden Läufermagneten in Untersicht),

Figur 4 zeigt die Anordnung des Antriebsmagneten und der Führung des Läufers sowie der Statorspulen,

Figur 5 zeigt eine alternative Anordnung von Läufer und Schienen aus Permanentmagneten und

Figur 6 zeigt schematisch die Entmagnetisierüngskurve von Permanentmagnetwerkstoffen.

Der Einfachheit halber wird (ohne Beschränkung der Allgemeinheit) im folgenden nur der magnetische Fall beschrieben. Der bewegliche Teil, oder Läufer (1), wird aus zumindest zwei Magneten (2, 3) mit den Magnetisierungen Mi und M2 gebildet, die mittels Distanzstück (4) zusammengehalten werden. Der Läufer befindet sich zwischen zumindest zwei Schienen, — aus zumindest zwei Magneten (5, 6) mit den Magnetisierungen M3 und M4) gebildet und mittels Haltevorrichtung (7) zusammengehalten — und wird durch die Summe der Vertikalkomponenten der Kräfte F\ und F2 im inhomogenen Magnetfeld zwischen den Läufer- und Schienenmagneten, die der Gewichtskraft G entgegenwirken, in Schwebe gehalten. Die Horizontalkomponenten von F\ und F2 heben sich fast vollständig gegenseitig auf, hängen aber vom Abstand zwischen den Läuferund Schienenmagneten ab. Deshalb werden die Läufer- und Schienenmagnete jeweils entgegengesetzt magnetisiert, um diese Kraftänderung weitgehend zu kompensieren. Eine Bewegung des Läufers erfolgt aus diesem Eirund praktisch reibungsfrei.

Basierend auf dem erfindungsgemäßen ^^fahren^wird nun eine Anordnung zur Ausführung des Verfahrens beschrieben. Um^hePtoduktion der Schienen möglichst 4 Λ ·· · • · · w • · • · • · ···· • • • · · · · • · · • • · • • • · · • ·· • ···· ··· ·· • einfach und preisgünstig zu gestalten, werden für deren Herstellung Polymer-Bänder mit eingebetteten Ferritpartikel vorgeschlagen. Zur Kraftwirkung wird der Feldgradient in der Nähe der Kanten der Magnetplatten ausgenutzt.

Sowohl Läuferplatten (11,12) als auch die Schienenbänder (21, 22) sind paarweise planar angeordnet und für jeweils abstoßende Kräfte magnetisiert. (Magnetisierungen M\ und M2 sowie Mz und M4) Schiene und Läufer ziehen sich hingegen auf beiden Seiten an. Es entsteht dadurch in horizontaler Richtung eine schmale, nahezu kraftfreie Zone zwischen Läufer und Schienen, die ein praktisch verlustfreies Gleiten ermöglicht. Der mittlere Abstand zwischen Läufer und Schiene beträgt in diesem Beispiel wenige zehntel Millimeter. kl -r

Bei entsprechenden tribologischen Maßnahmen an den Berührflächen, beispielsweise Kunststoffbeschichtung (17, 18) können wesentlich geringere Reibungswerte als etwa # im Vergleich zu kugelgelagerten Rollen erzielt werden. Die wesentliche Dämpfung der Bewegung ist durch den Luftwiderstand und durch Ummagnetisierungsverluste im Magnetmaterial gegeben, was ohnedies bei jedem magnetischen Schwebeverfahren auftritt.

Die Kurvenfahrt kann auch verbessert werden, wenn die den Schienen zugewandten Seiten der quaderförmigen Permanentmagnete (11, 12) des Läufers (10) entsprechend dem minimalen Kurvenradius abgerundet bzw. abgeflacht (13) ausgeführt sind.

In engen Kurven kann es zu größerer Reibung durch den unsymmetrischen Abstand zwischen Läufer und Schienen und die dadurch verschlechterte Kompensation der Horizontalkomponenten der Kräfte kommen. Deshalb wird in der Halterung (20) eine zusätzliche Führung (23,24) für den Läufers (10) vorgesehen. Mittels zweier, beispielsweise kugelgelagerter Rollen (16) wird im Kurvenbereich ein praktisch reibungsfreies Gleiten des Läufers (10) ermöglicht, insbesondere, wenn das Spiel gerade so groß bemessen ist, daß jeweils nur eine Seite der jeweiligen Rolle (16) die Wand (23 oder 24) der Führung berührt.

Restliche Reibungserscheinungen werden dadurch reduziert, daß auf der Außenseite der Läufermagnete (11, 12) und/oder Innenseite der Schienenmagnete (21, 22) eine dünne elektrisch nicht leitende Gleitschicht (17,18), beispielsweise aus Teflon, aufgebracht ist. Für den Linearmotor-Antrieb wird unterhalb des Distanzstückes (14) ein weiterer Permanentmagnet (15) angebracht, dessen Streufeld neben einer Vertikalkomponente auch eine Horizontalkomponente in Längsrichtung des Läufers (10) aufweist, damit in den daxunterliegenden Statorspulen (25) in beliebiger Lage bei Bewegung des Läufers (10) eine Spannung induziert werden kann. Mittels der in der Haltevorrichtung (20) integrierten Spulen (25) wird durch elektrische Strompulse eine beschleunigende oder bremsende Kraftwirkung mit dem Magnetfeld des Läufermagneten (15) in Längsrichtung des Läufers (10) erzeugt. Eine optimale Beschleunigung bzw. Abbremsung des Läufers (10) wird erreicht, wenn mit der in der Spule (25) bei Annäherung des Läufers (10) in Abhängigkeit von dessen Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit induzierten Spannung der beschleunigende oder bremsende Strompuls in der Spule (25) mit einer geschwindigkeitsabhängigen Zeitverzögerung in der elektronischen Strompuls-Erzeugungseinheit ausgelöst wird - , p—\

, ik hf, j , J

Im folgenden^wirdnsine alternative Anordnung, die im wesentlichen durch Aufklappen # der vorhin beschriebenen ebenen Anordnung entsteht und bei der eine zweiachsige 5 % Λ ·· · ·· ···· ·· • ! · · · ··· · · • ····· · · · · • · · · · · · ·· · ···· ··· ··

Stabilität gegeben ist, beschrieben. Sie besteht aus zwei langen, mittels Haltevorrichtung verbundener Schienenmagnetplatten (41, 42) mit der Dicke d und der Breite e sowie einem Schwebekörper (Läufer), der ebenfalls aus zwei, mittels Distanzstück verbundenen, allerdings kurzen und auch schmäleren Magnetplatten (31, 32) mit der Länge a, Breite b und Dicke c) sowie einem Balancegewicht (33), das auch durch die Nutzlast gebildet werden kann, besteht. Läufer- und Schienen-Magnetplatten bilden jeweils eir^/^ressen Schenkel den Winkel π — 2a einschließen.

Alle Platten sind senkrecht zur Plattenebene magnetisiert und für jeweils gegenseitige Abstoßungskraft polarisiert. In vertikaler Richtung sorgt somit die zunehmende Abstoßung bei geringer werdendem Abstand zwischen Läufer und Schiene im Gleichgewicht mit der Schwerkraft für das Schweben. Um das Kippen um die Längs- und Querachsen des Läufers zu vermeiden, wird durch den unter dem Läufer befindlichen Probenhalter ein Pendel gebildet, dessen Rückstellkraft mit zunehmendem Auslenkwinkel — ebenfalls zufolge der Schwerkraft — zunimmt. Die Abstoßungskraft F = H Q (1) ist näherungsweise proportional zur Feldstärke H\ der Schiene und zur Polstärke Q2 des Läufers. H\ nimmt näherungsweise gemäß (2) (3) d ßo r + d und H2 nimmt näherungsweise gemäß B2 c ßo r + c mit zunehmendem Abstand r von der Magnetoberfläche ab; ßo = Απ · 10 7 Vs/Am ist die magnetische Feldkonstante. Die Polstärke (4)

Qi — Bi A ist wiederum der Fußdichte B2 des Läufers und dessen Querschnittsfläche A = a b proportional. Schließlich stellt sich r so ein, daß F mit der Gewichtskraft G = g (p V + m) (5) im Gleichgewicht ist, wobei p die Dichte des Magnetmaterials, V das Volumen des Läufers, m die Masse von Probe und Halter, sowie g = 9.81 m/s2 die Erdbeschleunigung darstellen.

Auf die Magnetplatten des Läufers und der Schiene wirken jeweils das eigene entmagnetisierende Feld Hd und das Feld des jeweils gegenüberstehenden Magneten H\ beziehungsweise Hi ein. Für den Zusammenhang zwischen Flußdichte B und Feldstärke H ergibt sich somit £1 = ßUi

Hi + Hd,i H, (6) und Βο = ΒΧL-

Hc * 6 t Λ ·· · ·· ···· ·· ···· • · · · · · ·· · m • · t · · ··· · · · • · ··♦· · · · · · • · t · ···· ·· · ···· ··· ·· · wobei Br die Remanenzflußdichte und Hc die Koerzitivfeldstärke des Magnetmaterials darstellen. Ferner gilt Hd = —Nd Bf μo, wobei Nd der geometrische Entmagnetisierungsfaktor ist. Damit ergibt sich näherungsweise und

Hd, 1 =

Br ßo _ _ CQ ßoU &/ Das Gleichungssystem für den Arbeitspunkt der Magnetplatten ist somit

Hda

Bi 14% + Ι%£ί<\-*\-μ<,Β^·±ί-μ0ΒτΗΑ-ύ

Br tiH'i - B* _r+d c d r+c r+d

Bl _t4% + B? tiih-fl- ßoBrHc ^ - μ0BrHc Definiert man das Verhältnis

Br

Br ßoHc — ßr (8)(9) (10) (11) (12) *

I unter Verwendung der Koerzivität Bc, so ergibt sich eine reale Lösung nur, wenn (13) 2-j- ^2- 4Ϋ e e b gilt. Verwendet man beispielsweise Platten mit d/e = 1/3 und c/b = 2/3, dann muß ßr < 0.75 sein, damit r > 0 möglich ist. Ist Br « 0.2 T, dann muß wegen der Entmagnetisierung Hc > 200 kA/m sein. Diese Bedingungen werden beispielsweise von anisotropen Bar und Sr-Ferriten erfüllt. 7

Claims

·· · • · · · • · ···· • · t ·· ·

Patentansprüche 1. Verfahren zum schwebenden Transport von Gütern unter Anwendung eines Linearmotor-Prinzips, gekennzeichnet dadurch, daß ein Läufer (1) — gebildet aus zumindest zwei Permanentmagneten oder Elektreten (2, 3), welche in einer Ebene magnetisiert bzw. polarisiert sind und deren Magnetisierungs- bzw. Polarisationsrichtung jeweils entgegengesetzt ist und die miteinander vorzugsweise mittels Distanzstück (4) verbunden sind — zwischen zumindest zwei Schienen (5, 6) zum Schweben gebracht wird, die ebenfalls aus jeweils entgegengesetzt magnetisierten bzw. polarisierten Permanentmagnten bzw. Elektreten bestehen und mittels Haltevorrichtung (7) in fester Verbindung zueinander stehen.
2. Verfahren gemäß Anspruch 1, gekennzeichnet dadurch, daß eine zusätzliche Führung des Läufers mittels zweier, beispielsweise kugelgelagerter Rollen, welche vorzugsweise in der Mitte der Haltevorrichtung angeordnet wird.
3. Verfahren nach Ansprüchen 1 und 2, gekennzeichnet dadurch, daß auf der Außenseite der Läufer- und/oder Innenseite der Schienenmagnete bzw. -elektrete eine dünne elektrisch nicht leitende Gleitschicht, beispielsweise aus Teflon, aufgebracht ist.
4. Anordnung zur Ausführung des Verfahrens gemäß Ansprüchen 1-3, gekennzeichnet dadurch, daß der Läufer (10) aus zwei länglichen, flachen Permanentmagneten (11, 12) gebildet wird, deren Magnetisierung senkrecht sowohl zur längsten als auch zur kürzesten Achse ausgerichtet wird und die jeweils antiparallel magnetisiert sind, sowie mittels Distanzstück (14) untereinander verbunden sind.
5. Anordnung gemäß Anspruch 4, gekennzeichnet dadurch, daß die Schienen aus langen, quaderförmigen, flachen Permanentmagneten (21, 22) gebildet werden, deren Magnetisierung senkrecht sowohl zur längsten als auch zur kürzesten Achse und jeweils antiparallel ausgerichtet ist und mittels Haltevorrichtung (20) untereinander verbunden sind. >
6. Anordnung gemäß Ansprüchen 4 und 5, gekennzeichnet dadurch, daß in der zusätzlichen Führung (23, 24) am Läufer (10) Rollen (16), vorzugsweise zwei, beispielsweise kugelgelagert, angebracht sind.
7. Anordnung gemäß Ansprüchen 4-6, gekennzeichnet dadurch, daß die Magnete aus dem selben Magnetmaterial, vorzugsweise aus kunststoffgebundenem, hartmagnetischem Ferrit, hergestellt werden.
8. Anordnung gemäß Ansprüchen 4-7, gekennzeichnet dadurch, daß unterhalb des Distanzstückes (14) ein weiterer Permanentmagnet (15), mit oder ohne Rückschlußjoch, angebracht ist, dessen Streufeld neben einer Vertikalkomponente auch eine Horizontalkomponente in Längsrichtung des Läufers (10) aufweist.
9. Anordnung gemäß Ansprüchen 4-8, gekennzeichnet dadurch, daß die den Schienenmagneten (21, 22) zugewandten Seiten der quaderförmigen Permanentmagnete (11, 8 < ·· · ·· #··· ·· ···· ··· ··· ·· · • · · · · ··· · · · • · ···· · · · · · ···· · · · · ·· · ···# #·· ·· · 12) des Läufers (10) entsprechend dem minimalen Kurvenradius abgerundet bzw. abgeflacht (13) ausgeführt sind.
10. Anordnung gemäß Ansprüchen 4-9, gekennzeichnet dadurch, daß in der Haltevorrichtung (20) Spulen (25) mit oder ohne magnetischem Rückschlußjoch integriert sind, mit denen mittels elektrischen Strompulsen eine beschleunigende oder bremsende Kraftwirkung mit dem Magnetfeld des Antriebsmagneten (15) in Längsrichtung des Läufers (10) erzeugt wird.
11. Anordnung gemäß Ansprüchen 4-10, gekennzeichnet dadurch, daß mit der in der Spule (25) bei Annäherung des Läufers (10) in Abhängigkeit von dessen Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit induzierten Spannung der beschleunigende oder bremsende Strompuls in der Spule (25) mit einer geschwindigkeitsabhängigen Zeitverzögerung in der elektronischen Strompuls-Erzeugungseinheit ausgelöst wird.
12. Anordnung gemäß Ansprüchen 4-11, gekennzeichnet dadurch, daß die Spulen (25) als beispielsweise ätztechnisch auf einer metallbeschichteten Kunststoffplatte hergestellte Flachspule ausgeführt ist.
13. Anordnung gemäß Ansprüchen 4-12, gekennzeichnet dadurch, daß in die Unterseite des Antriebs-Permanentmagneten (15) des Läufers (10) Erhebungen und Vertiefungen eingebracht werden, die in Form eines magnetomechanischen Barcodes angeordnet sind, dessen Streufeld bei der Fortbewegung des Läufers (10) eine modulierte Spannung in den Spulen induziert (25), die zur Registrierung des jeweiligen Läufers (10) einem Analog/Digital-Wandler und dessen Ausgang einer elektronischen Recheneinheit zugeführt werden.
14. Anordnung gemäß Ansprüchen 4-13, gekennzeichnet dadurch, daß bei engen Richtungswechseln der Läufer (10) auf einem kurzen, drehbaren Schienenstück mittels stromdurchflossener Spule (25) fixiert wird, das Schienenstück in die gewünschte Richtung gedreht wird und anschließend der Läufer (10) mittels Strompuls beschleunigt wird.
15. Anordnung gemäß Ansprüchen 4-14, gekennzeichnet dadurch, daß die Schienen mit Haltevorrichtung (20) in Teilstücken gefertigt werden, die mit mechnischen Klemmvorrichtungen und elektrischen Steckverbindungen miteinander verbunden werden.
16. Anordnung zur Umsetzung des Verfahrens gemäß Ansprüchen 1-3 und 6-15, gekennzeichnet dadurch, daß der Läufer durch zwei V-förmig verbundene, quaderförmige Permanentmagnete (31, 32), deren Remanenzflußdichte/Koerzivitäts-Verhältnis vorzugsweise kleiner als 0.75 ist und wobei die Normalkomponenten parallel und die Horizontalkomponenten deren Magnetisierung antiparallel orientiert sind, und einem Balancegewicht (33) gebildet wird und die Schienen aus langen, V-förmig verbundenen Permanentmagneten (41, 42) gebildet werden, deren Rema-nenzflußdichte/Koerzivitäts-Verhältnis vorzugsweise kleiner als 0.75 ist, und deren Magnetisierung antiparallel zu jener der Läufermagnete orientiert ist. 9