FR3126637A1 - The present invention relates to a mobile home robot. - Google Patents
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Abstract
La présente invention concerne un robot domestique mobile RDM, ainsi que ses procédés de mise en œuvre. Il est apte à circuler en permanence ou une partie du temps de manière autonome dans un environnement dédié ENV, tels des locaux privés et publics, et intégrant tout ou partie des moyens de détection MDE, de puissance MPU, d'action MAC, de communication MCO, de locomotion MLO, de levage MLE, de protection MPO, de blocage MBL, de stockage MST, d'attaque MAT, lesdits moyens précédents étant aptes à coopérer avec des moyens électroniques embarqués MEE, lesdits moyens électroniques embarqués MEE étant aptes à autoriser la télécommande temporaire dudit robot RDM, ledit robot RDM ayant reçu desdits moyens de détection MDE au moins un signal de détection anormal, il est alors apte à émettre par ses moyens de communication MCO au moins un message sollicitation de sa propre télécommande auprès de moyens électroniques externes MEX, telle une centrale de surveillance CSE. Figure de l’abrégé : Figure 1 The present invention relates to a mobile home robot RDM, as well as its methods of implementation. It is capable of circulating permanently or part of the time autonomously in a dedicated ENV environment, such as private and public premises, and integrating all or part of the MDE detection means, MPU power, MAC action, communication MCO, MLO locomotion, MLE lifting, MPO protection, MBL blocking, MST storage, MAT attack, said previous means being able to cooperate with on-board electronic means MEE, said on-board electronic means MEE being able to authorize the temporary remote control of said RDM robot, said RDM robot having received from said MDE detection means at least one abnormal detection signal, it is then capable of transmitting by its MCO communication means at least one message soliciting its own remote control from electronic means external MEX, such as a CSE monitoring station. Abstract Figure: Figure 1
Description
La présente invention concerne un robot domestique mobile.The present invention relates to a mobile home robot.
Un tel dispositif concerne les sociétés, les magasins, les entrepôts, les bureaux, les habitations des particuliers, ayant besoin d'être surveillés pour faire face aux intrusions indésirables et à tous les accidents et incidents fortuits.Such a device concerns companies, stores, warehouses, offices, private homes, needing to be monitored to deal with undesirable intrusions and all accidents and fortuitous incidents.
En second lieu, il intéresse toutes les personnes souhaitant une assistance domestique simple dans la vue quotidienne, par exemple l'aide au levage ou au portage d'objets lourds, ainsi qu'une aide médicale.Secondly, it is of interest to all people who want simple domestic assistance in everyday life, for example help with lifting or carrying heavy objects, as well as medical help.
Depuis quelques années, les robots sont sortis des pages de bande dessinée et ce qui était science-fiction hier devient réalité technologique aujourd’hui. Hors domaine purement industriel, il existe ainsi des produits, notamment japonais, capables de formuler des paroles, d’indiquer leur chemin aux clients des centres commerciaux ou d’assister ponctuellement à domicile une personne dépendante. Certains sont des produits domestiques ludiques, tel le robot chien « AIBO »In recent years, robots have come out of the comic book pages and what was science fiction yesterday is becoming technological reality today. Outside the purely industrial domain, there are thus products, particularly Japanese, capable of formulating words, of indicating their way to customers in shopping centers or of assisting a dependent person at home. Some are playful household products, such as the “AIBO” dog robot
Par ailleurs, les télécommunications ont fait d’importants progrès aboutissant à la mise en place de différents réseaux domestiques et généraux comme par exemple Internet. Il existe aussi aujourd’hui différents systèmes dits domotiques dédiés à la protection des maisons et qui utilisent toutes sortes de capteurs.In addition, telecommunications have made significant progress leading to the establishment of various domestic and general networks such as the Internet. Today there are also various so-called home automation systems dedicated to the protection of homes and which use all kinds of sensors.
Pourtant, force est de constater une inadéquation flagrante entre ces possibilités technologiques d’une part, et la maigre utilisation qui en est faite au quotidien en matière de robots d'autre part.However, there is a clear mismatch between these technological possibilities on the one hand, and the meager use that is made of them on a daily basis in terms of robots on the other.
Cette inadéquation semble résulter d’une inadaptation des produits élaborés aux problématiques domestiques usuelles.This inadequacy seems to result from a lack of adaptation of the products developed to the usual domestic problems.
De tels robots présentent également un certain nombre d'inconvénients parmi lesquels :Such robots also have a number of drawbacks, including:
Ils sont chers,They are expensive,
Leur commande par l'utilisateur direct est limitée, difficile et hasardeuse,Their control by the direct user is limited, difficult and risky,
Les procédures à suivre en cas d'incident ou d'accident sont lentes et imprécises,The procedures to be followed in the event of an incident or accident are slow and imprecise,
Ils sont souvent source de stress et d'inconfort pour l'utilisateur,They are often a source of stress and discomfort for the user,
Ils sont axés sur un groupe de taches limitées,They are focused on a group of limited tasks,
Ils ont des déficiences de dialogue avec d'autres équipements intelligents, par nature hétérogènes,They have deficiencies in dialogue with other intelligent equipment, by nature heterogeneous,
Ils ont du mal à s'adapter à des locaux et à des personnes particulières,They find it difficult to adapt to particular premises and people,
Ils sont généralement mono-tache et monomode.They are generally single-spot and single-mode.
Par ailleurs, les dispositifs de sécurité et notamment par caméra ont comme défaut majeur de présenter une intrusion potentielle dans l'intimité individuelle et familiale.Furthermore, the security devices and in particular by camera have the major defect of presenting a potential intrusion into individual and family intimacy.
Un premier but de la présente invention est donc de pallier ces différents inconvénients, en proposant un robot domestique mobile qui soit simple et pratique.A first object of the present invention is therefore to overcome these various drawbacks, by proposing a mobile domestic robot which is simple and practical.
Selon une caractéristique majeure de l’invention, ce robot est apte à circuler en permanence ou une partie du temps de manière autonome dans un environnement dédié, tels des locaux privés et publics. Il intègre tout ou partie des moyens de détection, de puissance, d'action, de communication, de locomotion, de levage, de protection, de blocage, de stockage, d'attaque. Ces moyens précédents sont aptes d'une part à coopérer avec des moyens électroniques embarqués. Ces moyens électroniques embarqués sont aptes à autoriser la télécommande temporaire du robot, lorsque le robot a reçu de ses moyens de détection au moins un signal de détection anormal. Le robot est alors apte à émettre par ses moyens de communication au moins un message de début de télécommande auprès de moyens électroniques externes, telle une centrale de surveillance.According to a major characteristic of the invention, this robot is capable of circulating permanently or part of the time autonomously in a dedicated environment, such as private and public premises. It integrates all or part of the means of detection, power, action, communication, locomotion, lifting, protection, blocking, storage, attack. These above means are capable on the one hand of cooperating with on-board electronic means. These on-board electronic means are able to authorize the temporary remote control of the robot, when the robot has received from its detection means at least one abnormal detection signal. The robot is then able to send, via its communication means, at least one remote control start message to external electronic means, such as a central monitoring station.
Selon une autre caractéristique de l'invention, étant sous télécommande temporaire de la centrale de surveillance, le robot est apte à recevoir des moyens de communication un signal de fin de télécommande émis par la centrale de surveillance.According to another characteristic of the invention, being under temporary remote control from the central monitoring station, the robot is able to receive from the communication means an end of remote control signal emitted by the central monitoring unit.
Selon une autre caractéristique de l'invention, les moyens de détection comprennent tout ou partie des éléments suivants, qui peuvent être orientés par rapport au robot, et leurs paramètres ajustés :According to another characteristic of the invention, the detection means comprise all or part of the following elements, which can be oriented with respect to the robot, and their adjusted parameters:
Au moins une caméra,At least one camera
Au moins un capteur de mouvements,At least one motion sensor,
Au moins un capteur thermique,At least one thermal sensor,
Au moins un capteur de sons,At least one sound sensor,
Au moins un capteur de vibrations,At least one vibration sensor,
Au moins un dispositif de reconnaissance vocale.At least one voice recognition device.
Selon une autre caractéristique de l'invention, le dispositif de reconnaissance vocale est apte à recevoir et traiter des messages vocaux émis par un utilisateur dédié. Les moyens électroniques embarqués ayant validé les messages, le robot est apte à les exécuter.According to another characteristic of the invention, the voice recognition device is able to receive and process voice messages transmitted by a dedicated user. The on-board electronic means having validated the messages, the robot is able to execute them.
Selon une autre caractéristique de l'invention, le robot présente une partie amont constituant sa tête, laquelle jouxte une partie aval constituant son tronc, et qui héberge préférentiellement les moyens de détection. Le robot étant muni d'au moins une articulation disposée entre les parties amont et aval, la partie amont est mobile au moins en rotation par rapport à la partie aval.According to another characteristic of the invention, the robot has an upstream part constituting its head, which adjoins a downstream part constituting its trunk, and which preferentially accommodates the detection means. The robot being provided with at least one articulation disposed between the upstream and downstream parts, the upstream part is mobile at least in rotation with respect to the downstream part.
Selon une autre caractéristique de l'invention, le robot est apte à circuler dans des locaux qui présentent des irrégularités de volume telles des ouvertures de portes, et des surfaces lisses au sol. Le robot est muni de moyens de blocage tels des pinces ou des ventouses. Les moyens de blocage sont aptes à prendre appui sur les irrégularités et les surfaces lisses.According to another characteristic of the invention, the robot is able to circulate in premises which have volume irregularities such as door openings, and smooth surfaces on the ground. The robot is provided with blocking means such as pliers or suction cups. The blocking means are able to rest on irregularities and smooth surfaces.
Selon une autre caractéristique de l'invention, les moyens de locomotion, qui constituent ses jambes, comprennent d'une part plusieurs roues, et d'autre part plusieurs moteurs ambulatoires.According to another characteristic of the invention, the means of locomotion, which constitute its legs, comprise on the one hand several wheels, and on the other hand several ambulatory motors.
Selon une autre caractéristique de l'invention, les moyens de levage, qui constituent ses bras, comprennent au moins un plateau élévateur.According to another characteristic of the invention, the lifting means, which constitute its arms, comprise at least one lifting platform.
Selon une autre caractéristique de l’invention, les moyens d'action, qui constituent également ses bras, comprennent tout ou partie des éléments suivants :According to another characteristic of the invention, the means of action, which also constitute its arms, comprise all or part of the following elements:
Au moins une pince de préhension,At least one gripper,
Au moins une ventouse de préhension,At least one gripping cup,
Au moins un aimant de préhension,At least one gripping magnet,
Au moins un projecteur.At least one projector.
Selon une autre caractéristique de l'invention, le robot présente idéalement une forme arrondie, telle une sphère ou un ovoïde, qui constitue son enveloppe externe. Tout ou partie des éléments constituant les moyens se trouvent à l'extérieur de cette enveloppe. Ces éléments sont agencés rétractables. Des moyens de protection sont aptes à commander le repli de ces éléments à l'intérieur de cette enveloppe externe.According to another characteristic of the invention, the robot ideally has a rounded shape, such as a sphere or an ovoid, which constitutes its external envelope. All or part of the elements constituting the means are located outside this envelope. These elements are arranged retractable. Protection means are able to control the folding of these elements inside this outer envelope.
Selon une autre caractéristique de l'invention, les moyens d'attaque comprennent tout ou partie des éléments suivants :According to another characteristic of the invention, the attack means comprise all or part of the following elements:
Au moins une masse télescopique,At least one telescopic mass,
Au moins un émetteur de chocs électriques,At least one electric shock emitter,
Au moins un émetteur de substances neutralisantes,At least one emitter of neutralizing substances,
Au moins un émetteur sonore,At least one sound transmitter,
Au moins un émetteur de flashes lumineux.At least one light flash emitter.
Selon une autre caractéristique de l'invention, les moyens de puissance comprennent au moins une batterie électrique rechargeable et idéalement interchangeable.According to another characteristic of the invention, the power means comprise at least one rechargeable and ideally interchangeable electric battery.
Selon une autre caractéristique de l’invention, les moyens de stockage, idéalement aptes à être réfrigérés, comprennentAccording to another characteristic of the invention, the storage means, ideally capable of being refrigerated, comprise
Au moins un tiroir interne fixe,At least one fixed internal drawer,
Au moins un tiroir externe amovible.At least one removable external drawer.
Selon une autre caractéristique de l'invention, les moyens de stockage sont accessibles, outre au robot, à un utilisateur dédié.According to another characteristic of the invention, the storage means are accessible, in addition to the robot, to a dedicated user.
Selon une autre caractéristique de l'invention, les moyens électroniques embarqués MEE comprennent ou partie des éléments suivants :According to another characteristic of the invention, the on-board electronic means MEE comprise or part of the following elements:
Au moins un ensemble électronique intégrant des mémoires, des calculateurs, des gestionnaires de programmes et des entrées sorties,At least one electronic assembly integrating memories, computers, program managers and inputs/outputs,
Au moins une interface de communication, apte à communiquer avec les moyens de communication,At least one communication interface, capable of communicating with the means of communication,
Au moins une alimentation stabilisée.At least a stabilized power supply.
Selon une autre caractéristique de l’invention, les moyens de communication sont aptes à communiquer avec ceux équipant un autre robot.According to another characteristic of the invention, the means of communication are able to communicate with those equipping another robot.
Selon une autre caractéristique de l’invention, l’environnement dédié est muni de dispositifs domotiques intelligents, et les moyens de communication sont aptes à communiquer avec ces dispositifs.According to another characteristic of the invention, the dedicated environment is equipped with intelligent home automation devices, and the means of communication are able to communicate with these devices.
Selon une autre caractéristique de l'invention, les moyens de communication comprennent tout ou partie des éléments suivants :According to another characteristic of the invention, the means of communication comprise all or part of the following elements:
Au moins un bloc électronique externe apte à échanger avec les moyens électroniques externes,At least one external electronic block capable of exchanging with the external electronic means,
Au moins un bloc électronique utilisateur apte à échanger avec l'utilisateur dédié,At least one user electronic block capable of exchanging with the dedicated user,
Au moins un bloc électronique domotique apte à communiquer avec les dispositifs domotiques intelligents,At least one home automation electronic block capable of communicating with smart home automation devices,
Au moins un bloc électronique inter robots, apte à communiquer avec un robot analogue,At least one inter-robot electronic block, able to communicate with an analog robot,
Au moins un émetteur récepteur, apte à mettre en œuvre des réseaux électroniques, informatiques, et de télécommunications de tous types.At least one transceiver, capable of implementing electronic, computer and telecommunications networks of all types.
Un second but de la présente invention est donc de pallier ces différents inconvénients, en proposant un procédé principal de mise en œuvre du robot.A second object of the present invention is therefore to overcome these various drawbacks, by proposing a main method for implementing the robot.
Il comprend les phases suivantes :It includes the following phases:
Surveillance de l'environnement dédié,Dedicated environment monitoring,
Détection d'une anomalie,Detection of an anomaly,
Alerte auprès de la centrale de surveillance,Alert to the monitoring center,
Exécution des instructions de la centrale de surveillance,Execution of the instructions of the monitoring station,
Retour à la phase initiale.Return to the initial phase.
Un troisième but de la présente invention est donc de pallier ces différents inconvénients, en proposant un procédé secondaire de mise en œuvre du robot.A third object of the present invention is therefore to overcome these various drawbacks, by proposing a secondary method for implementing the robot.
Il comprend les phases suivantes :It includes the following phases:
Surveillance de l'environnement dédié,Dedicated environment monitoring,
Détection d’un message vocal de l'utilisateur dédié,Detection of a voice message from the dedicated user,
Autorisation d'exécution du message,Authorization to execute the message,
Exécution des instructions dudit utilisateur dédié,Execution of the instructions of said dedicated user,
Retour à la phase initiale.Return to the initial phase.
Ces caractéristiques permettent de pallier point par point les différents inconvénients précédemment énumérés.These characteristics make it possible to overcome, point by point, the various drawbacks listed above.
D’autres avantages et caractéristiques ressortiront mieux de la description qui va suivre d'un mode de réalisation non exclusif du dispositif conforme à l’invention, donnés à titre d’exemple non limitatif, en référence aux dessins annexés parmi lesquels :Other advantages and characteristics will emerge better from the following description of a non-exclusive embodiment of the device in accordance with the invention, given by way of non-limiting example, with reference to the appended drawings, including:
La
La
La
En référence à la
Ledit robot RDM est apte à circuler en permanence ou une partie du temps de manière autonome dans un environnement dédié ENV, tels des locaux privés et publics. Il effectue de façon préférentiellement aléatoire des rondes périodiques dans l'ensemble dudit environnement dédié ENV.Said robot RDM is capable of circulating permanently or part of the time autonomously in a dedicated ENV environment, such as private and public premises. It preferentially carries out periodic rounds randomly throughout said dedicated environment ENV.
Ledit robot RDM intègre les moyens suivants, à savoir des moyens de détection MDE, de puissance MPU, d'action MAC, de communication MCO, de locomotion MLO, de levage MLE, de protection MPO, de blocage MBL, de stockage MST, d'attaque MAT.Said RDM robot integrates the following means, namely means of MDE detection, MPU power, MAC action, MCO communication, MLO locomotion, MLE lifting, MPO protection, MBL blocking, MST storage, MAT attack.
Lesdits moyens sont aptes à coopérer avec des moyens électroniques embarqués MEE, qui sont aptes à autoriser la télécommande temporaire dudit robot RDM.Said means are capable of cooperating with on-board electronic means MEE, which are capable of authorizing the temporary remote control of said robot RDM.
Lorsque ledit robot RDM reçoit desdits moyens de détection MDE au moins un signal de détection anormal, il est apte à émettre par ses moyens de communication MCO au moins un message de sollicitation de sa propre mise en télécommande auprès de moyens électroniques externes MEX, telle une centrale de surveillance CSE.When said robot RDM receives from said detection means MDE at least one abnormal detection signal, it is capable of transmitting via its communication means MCO at least one message requesting its own remote control from external electronic means MEX, such as a CSE monitoring center.
Etant alors sous télécommande temporaire de ladite centrale de surveillance CSE, il est apte à recevoir desdits moyens de communication MCO un signal de fin de télécommande émis par ladite centrale de surveillance CSE.Being then under temporary remote control of said monitoring center CSE, it is able to receive from said means of communication MCO an end of remote control signal emitted by said monitoring center CSE.
Il retrouve alors son mode de fonctionnement autonome qui consiste essentiellement à effectuer des rondes de surveillance.It then returns to its autonomous mode of operation, which essentially consists of carrying out surveillance rounds.
Durant cette période de télécommande, il transmet à ladite centrale de surveillance CSE toutes les données reçues par lesdits moyens de détection MDE. En retour, ladite centrale de surveillance CSE lui adresse des messages d'instructions.During this remote control period, it transmits to said central monitoring station CSE all the data received by said detection means MDE. In return, said monitoring station CSE sends it instruction messages.
Ledit robot RDM est muni de moyens de détection MDE qui comprennent les éléments suivants :Said RDM robot is provided with MDE detection means which comprise the following elements:
Une caméra CAM,A CAM camera,
Un capteur de mouvements CMO,A CMO motion sensor,
Un capteur thermique CAT,A CAT thermal sensor,
Un capteur de sons CAS,A CAS sound sensor,
Un capteur de vibrations CAV,A CAV vibration sensor,
Un dispositif de reconnaissance vocale VOC.A VOC voice recognition device.
Lesdits éléments pouvant être orientés par rapport audit robot RDM, et leurs paramètres ajustés si requis. Les informations acquises sont transmises audits moyens électroniques embarqués MEE, qui doivent distinguer un utilisateur dédié habilité à se trouver sur les lieux d'un intrus non habilité, et également signaler la non-présence, anormale, dudit utilisateur dédié.Said elements being able to be oriented with respect to said RDM robot, and their parameters adjusted if required. The information acquired is transmitted to said on-board electronic means MEE, which must distinguish a dedicated user authorized to be on the premises from an unauthorized intruder, and also signal the abnormal non-presence of said dedicated user.
Outre son rôle de surveillance sécuritaire des locaux, ledit robot RDM est en mesure de veiller sur la santé dudit utilisateur dédié, par exemple en signalant une chute éventuelle.In addition to its role of security surveillance of the premises, said RDM robot is able to monitor the health of said dedicated user, for example by signaling a possible fall.
Ledit dispositif de reconnaissance vocale VOC est apte à recevoir et traiter des messages vocaux émis par un utilisateur dédié. Lesdits moyens électroniques embarqués MEE ayant validé lesdits messages, afin de refuser l'exécution de certains messages telle la prise abusive de médicaments, ledit robot RDM est apte à exécuter lesdits messages, et se trouve temporairement sous la commande dudit utilisateur dédié, avant de retrouver son mode de fonctionnement autonome habituel.Said voice recognition device VOC is capable of receiving and processing voice messages transmitted by a dedicated user. Said on-board electronic means MEE having validated said messages, in order to refuse the execution of certain messages such as the excessive taking of medication, said robot RDM is able to execute said messages, and is temporarily under the control of said dedicated user, before finding its usual autonomous mode of operation.
Ledit robot RDM présente une partie amont PAM constituant sa tête, laquelle jouxte une partie aval PAV constituant son tronc. Ladite partie amont PAM héberge lesdits moyens de détection MDE.Said robot RDM has an upstream part PAM constituting its head, which adjoins a downstream part PAV constituting its trunk. Said upstream part PAM hosts said detection means MDE.
Ledit robot RDM est muni d'au moins une articulation ART disposée entre lesdites parties amont PAM et aval PAV. Ainsi ladite partie amont PAV est mobile au moins en rotation par rapport à ladite partie aval PAV, de façon analogue à une tête humaine mobile en rotation et en flexion longitudinale et latérale au niveau du cou par rapport au torse.Said RDM robot is provided with at least one joint ART arranged between said upstream parts PAM and downstream parts PAV. Thus said upstream part PAV is movable at least in rotation with respect to said downstream part PAV, analogously to a human head movable in rotation and in longitudinal and lateral flexion at the level of the neck relative to the torso.
Dans le cas présent, ladite partie amont PAM surplombe verticalement ladite partie aval PAV, le robot étant anthropomorphe.In the present case, said upstream part PAM vertically overhangs said downstream part PAV, the robot being anthropomorphic.
Dans un autre mode de réalisation, non représenté, lesdites parties amont PAM et aval PAV se trouvent au même niveau, le robot étant zoomorphe, par analogie aux quadrupèdes.In another embodiment, not shown, said upstream parts PAM and downstream parts PAV are at the same level, the robot being zoomorphic, by analogy to quadrupeds.
Ledit robot RDM est apte à circuler dans des locaux qui présentent des irrégularités de volume telles des ouvertures de portes, et des surfaces occasionnellement lisses au sol.Said RDM robot is capable of circulating in premises which have volume irregularities such as door openings, and occasionally smooth surfaces on the ground.
Ledit robot RDM est muni de moyens de blocage MBL, dans le cas présent une pince PIN et une ventouse VEN. Lesdits moyens de blocage MBL sont aptes à prendre appui sur lesdites irrégularités et lesdites surfaces lisses. Ladite pince PIN peut s'agripper au chambranle d'une porte, bloquant ainsi le passage à un intrus, et ladite ventouse VEN peut prendre appui sur une surface lisse au sol, ou éventuellement sur une paroi verticale. Ladite ventouse VEN est associée à un dispositif générant de l'air en dépression, non représenté. Lesdits moyens de blocage MBL sont également renforcés par la taille conséquente dudit robot RDM, lorsqu’il est conçu de grande taille, et est alors apte à obstruer un travers de porte.Said robot RDM is provided with locking means MBL, in this case a clamp PIN and a suction cup VEN. Said locking means MBL are able to bear against said irregularities and said smooth surfaces. Said clamp PIN can cling to the frame of a door, thus blocking the passage to an intruder, and said suction cup VEN can rest on a smooth surface on the ground, or possibly on a vertical wall. Said suction cup VEN is associated with a device generating vacuum air, not shown. Said MBL blocking means are also reinforced by the substantial size of said RDM robot, when it is designed large, and is then able to obstruct a doorway.
Lesdits moyens de locomotion MLO, constituant les jambes dudit robot ROB, comprennent dans le cas présent deux paires de roues ROU1, ROU2, ROU3, ROU4, montées en ligne à la façon de « rollers» et d'autre part deux moteurs ambulatoires associés MOA1, MOA2. Lorsque lesdits moteurs ambulatoires MOA1, MOA2 ne fonctionnent pas, lesdites roues ROU1, ROU2, ROU3, ROU4, se trouvent idéalement bloquées, ce qui garantit l'immobilité dudit robot RDM par rapport au sol.Said means of locomotion MLO, constituting the legs of said robot ROB, comprise in the present case two pairs of wheels ROU1, ROU2, ROU3, ROU4, mounted in line like "rollers" and on the other hand two associated ambulatory motors MOA1 , MOA2. When said ambulatory motors MOA1, MOA2 are not working, said wheels ROU1, ROU2, ROU3, ROU4 are ideally blocked, which guarantees the immobility of said robot RDM with respect to the ground.
Lesdits moyens de levage MEL, constituant les bras dudit robot RDM, comprennent un plateau élévateur PLA, associé à un moteur électrique adéquat et non représenté. Lorsque la taille et la puissance dudit robot RDM le permettent, il est ainsi en mesure de récupérer ledit utilisateur dédié tombé à terre et de le déposer sur un lit. Cela suppose un polygone de sustentation adéquat, sinon ledit robot RDM et sa charge pourraient culbuter.Said lifting means MEL, constituting the arms of said robot RDM, comprise a lifting plate PLA, associated with a suitable electric motor and not shown. When the size and power of said RDM robot allow it, it is thus able to recover said dedicated user who has fallen to the ground and place him on a bed. This assumes an adequate support polygon, otherwise said RDM robot and its load could topple over.
Ledit robot RDM peut ainsi assister ledit utilisateur dédié en soulevant et en transportant des charges, par exemple des cartons pleins ou des packs de bouteilles.Said RDM robot can thus assist said dedicated user by lifting and transporting loads, for example full cartons or packs of bottles.
Lesdits moyens d'action MAC constituent également les bras dudit robot RDM et comprennent en premier lieu les éléments suivants :Said means of action MAC also constitute the arms of said robot RDM and firstly comprise the following elements:
Une pince de préhension PPR,A PPR gripper,
Une ventouse de préhension VPR,A VPR suction cup,
Un aimant de préhension AMP.An AMP gripping magnet.
Ces différents éléments de préhension permettent par exemple de manœuvrer une porte ou un tiroir, d'actionner des extincteurs, d'ouvrir ou de fermer des robinets, de manipuler un verre ou une bouteille, de déplacer une table roulante, de mettre des jouets dans une caisse.These various gripping elements make it possible, for example, to maneuver a door or a drawer, to operate fire extinguishers, to open or close taps, to handle a glass or a bottle, to move a rolling table, to put toys in the cash register.
Lesdits moyens d'action MAC comprennent en second lieu un projecteur PRJ, particulièrement utile pour éclairer la zone de surveillance et éblouir un intrus éventuel, ou pour suppléer une coupure de courant électrique.Said means of action MAC secondly comprise a projector PRJ, particularly useful for illuminating the surveillance zone and dazzling a possible intruder, or to compensate for an electrical power cut.
Ledit robot RDM présente idéalement une forme arrondie, telle une sphère ou un ovoïde, ladite forme constituant son enveloppe ENV externe.Said RDM robot ideally has a rounded shape, such as a sphere or an ovoid, said shape constituting its external envelope ENV.
Tout ou partie desdits éléments constituant lesdits moyens se trouvent à l'extérieur de ladite enveloppe ENV. Ils sont agencés de façon à être rétractables, par la mise en œuvre de dispositifs tels des micromoteurs non représentés.All or part of said elements constituting said means are located outside of said envelope ENV. They are arranged so as to be retractable, by the implementation of devices such as micromotors, not shown.
Lesdits moyens de protection MPO sont aptes à commander le repli desdits éléments à l'intérieur de ladite enveloppe ENV externe. Ledit robot RDM doit alors attendre un message spécifique afin de reprendre sa configuration active.Said means of protection MPO are capable of controlling the folding back of said elements inside said outer envelope ENV. Said RDM robot must then wait for a specific message in order to resume its active configuration.
Lesdits moyens d'attaque MAT comprennent les éléments suivants :Said means of MAT attack include the following elements:
Une masse télescopique MAT, apte à porter des coups et à pousser,A MAT telescopic mass, suitable for hitting and pushing,
Un émetteur de chocs électriques ECE,An ECE electric shock transmitter,
Un émetteur de substances neutralisantes ESN, tels des gaz lacrymogènesAn emitter of ESN neutralizing substances, such as tear gas
Un émetteur sonore ESO,An ESO sound transmitter,
Un émetteur de flashes lumineux EFL.An EFL light flash emitter.
Lorsque ledit robot RDM détecte une anomalie, et qu'il est sous contrôle de ladite centrale de surveillance extérieure CSE, les données desdits moyens de détection MDE sont transmises en temps réel à ladite centrale, qui adresse en retour des instructions audit robot RDM.When said RDM robot detects an anomaly, and it is under the control of said external monitoring station CSE, the data from said MDE detection means are transmitted in real time to said station, which in return sends instructions to said RDM robot.
Lesdites instructions consistent à contrôler de façon appropriée et conforme à la législation en vigueur l'éventuel intrus par la mise en œuvre desdits moyens d'attaque MAT, comme le ferait un gardien, ou un vigile, ou un policier.Said instructions consist in controlling in an appropriate manner and in accordance with the legislation in force the possible intruder by the implementation of said means of MAT attack, as would a guard, or a security guard, or a policeman.
Plus fréquemment, il peut s'agir de la récupération d'un objet malencontreusement tombé à terre, ou e la fermeture d'une fenêtre inopinément ouverte, ou de la fermeture de l'alimentation en gaz d'un appareil de cuisson malencontreusement oublié.More frequently, it can be the recovery of an object accidentally fallen on the ground, or the closing of a window unexpectedly opened, or the closing of the gas supply of a cooking appliance accidentally forgotten.
Lesdits moyens de puissance MPU comprennent une batterie électrique BAT rechargeable et idéalement interchangeable.Said power means MPU comprise a rechargeable and ideally interchangeable electric battery BAT.
Lesdits moyens de stockage MST sont aptes à être réfrigérés, ce qui assure par exemple la conservation de certains médicaments ou de compresses froides.Said MST storage means are capable of being refrigerated, which ensures, for example, the preservation of certain medications or cold compresses.
Ils comprennent un tiroir interne TII fixe, et un tiroir externe TIE amovible.They include a fixed internal TII drawer, and a removable external TIE drawer.
Lesdits moyens de stockage MST sont accessibles, outre audit robot RDM, à un utilisateur dédié.Said storage means MST are accessible, in addition to said robot RDM, to a dedicated user.
Ainsi sont conservés en lieu sûr des bijoux, des espèces, des médicaments, ainsi que des cannettes ou des collations.Thus are kept in a safe place jewellery, cash, medicines, as well as cans or snacks.
Lesdits moyens électroniques embarqués MEE comprennent les éléments suivants :Said MEE on-board electronic means include the following elements:
Un ensemble électronique ENS intégrant des mémoires, des calculateurs, des gestionnaires de programmes et des entrées sorties,An ENS electronic assembly integrating memories, computers, program managers and input/output,
Une interface de communication INC, apte à communiquer avec lesdits moyens de communication MCO,A communication interface INC, capable of communicating with said means of communication MCO,
Une alimentation stabilisée ALS.An ALS stabilized power supply.
Lesdits moyens de communication MCO sont aptes à communiquer avec leurs homologues équipant un autre robot. Cela permet de mettre en œuvre plusieurs robots dans des locaux de grande surface, ou dans lesquels il se passe de nombreux évènements.Said MCO communication means are able to communicate with their counterparts equipping another robot. This makes it possible to implement several robots in large premises, or in which there are many events.
Ledit environnement dédié ENV est muni de dispositifs domotiques intelligents DDI. Lesdits moyens de communication MCO sont aptes à communiquer avec lesdits dispositifs DDI. Il peut s'agir de commandes d'éclairage ou de lamelles de stores, de réglage de température, de commande d'appareils électroménagers ou multimédias, de blocage des accès, de déclenchement d'une sirène, de blocage du moteur d'une voiture lors d'une tentative de vol, de coupe de l’électricité.Said dedicated ENV environment is equipped with intelligent home automation devices DDI. Said MCO communication means are able to communicate with said DDI devices. These may be lighting controls or blind slats, temperature adjustment, control of household or multimedia appliances, blocking of access, triggering of a siren, blocking of a car engine during an attempted theft, cut off electricity.
Lesdits moyens de communication MCO comprennent les éléments suivants :Said MCO means of communication include the following elements:
Un bloc électronique externe BEC apte à communiquer avec lesdits moyens électroniques externes MEX,An external electronic block BEC capable of communicating with said external electronic means MEX,
U bloc électronique utilisateur BEU apte à communiquer avec ledit utilisateur dédié,U BEU user electronic block capable of communicating with said dedicated user,
Au moins un bloc électronique domotique BLD apte à communiquer avec lesdits dispositifs domotiques intelligents,At least one BLD home automation electronic block able to communicate with said smart home automation devices,
Au moins un bloc électronique inter robots BEI, apte à communiquer avec un robot analogue,At least one BEI inter-robot electronic block, able to communicate with an analog robot,
Un émetteur récepteur ERE, apte à mettre en œuvre des réseaux électroniques, informatiques, et de télécommunications de tous types, y compris les récentes technologies RFID.An ERE transceiver, suitable for implementing electronic, computer and telecommunications networks of all types, including recent RFID technologies.
L'invention concerne également un procédé principal PRO1 de mise en œuvre dudit robot RDM.The invention also relates to a main method PRO1 for implementing said robot RDM.
En référence à la
Surveillance SUR dudit environnement dédié ENV,SUR monitoring of said dedicated ENV environment,
Détection DET d'une anomalie,DET detection of an anomaly,
Alerte ALE auprès de ladite centrale de surveillance CSE,ALE alert to said CSE monitoring center,
Exécution EXE1 des instructions de ladite centrale de surveillance CSE,Execution EXE1 of the instructions of the said CSE monitoring station,
Retour RET1 à la phase initiale.Return RET1 to the initial phase.
Le déroulement desdites phases a été évoqué antérieurement, ledit robot RDM perdant provisoirement son autonomie pour être télécommandé par ladite centrale de surveillance CSE.The progress of said phases was mentioned previously, said RDM robot temporarily losing its autonomy to be remotely controlled by said CSE monitoring station.
L'invention concerne également un procédé secondaire PRO2 de mise en œuvre dudit robot RDM.The invention also relates to a secondary method PRO2 for implementing said RDM robot.
En référence à la
Surveillance SUR dudit environnement dédié ENV,SUR monitoring of said dedicated ENV environment,
Détection DET d'un message vocal dudit utilisateur dédié,DET detection of a voice message from said dedicated user,
Autorisation AUT d'exécution dudit message,AUT authorization to execute said message,
Exécution EXE2 des instructions dudit utilisateur dédié,Execution EXE2 of the instructions of said dedicated user,
Retour RET2 à la phase initiale.Return RET2 to the initial phase.
Le déroulement desdites phases a été évoqué antérieurement, ledit robot RDM perdant provisoirement son autonomie pour être télécommandé par ledit utilisateur dédié.The progress of said phases was mentioned previously, said RDM robot temporarily losing its autonomy to be remotely controlled by said dedicated user.
Il est bien évident que l'exemple du mode de réalisation que l’on vient de donner n'est qu’une illustration particulière et en aucun cas limitative relativement aux domaines d’application de l’invention.It is obvious that the example of the embodiment that has just been given is only a particular illustration and in no way limiting with respect to the fields of application of the invention.
Ainsi, ledit robot RDM a été mis en œuvre sur un terrain plat, il est possible de l'utiliser sur un terrain vallonné, ou sur plusieurs niveaux, ou dans un milieu partiellement aquatique, moyennant les adaptations requises dans un tel cas.Thus, said RDM robot has been implemented on flat ground, it is possible to use it on hilly ground, or on several levels, or in a partially aquatic environment, subject to the adaptations required in such a case.
Claims (20)
Au moins une caméra CAM,
Au moins un capteur de mouvements CMO,
Au moins un capteur thermique CAT,
Au moins un capteur de sons CAS,
Au moins un capteur de vibrations CAV,
Au moins un dispositif de reconnaissance vocale VOC.
RDM robot according to either of Claims 1 and 2, characterized in that the said MDE detection means comprise all or part of the following elements, the said elements being able to be oriented with respect to the said RDM robot, and their adjusted parameters:
At least one CAM camera,
At least one CMO motion sensor,
At least one CAT thermal sensor,
At least one CAS sound sensor,
At least one CAV vibration sensor,
At least one VOC voice recognition device.
Au moins une pince de préhension PPR,
Au moins une ventouse de préhension VPR,
Au moins un aimant de préhension AMP,
Au moins un projecteur PRJ.RDM robot according to either of Claims 1 and 2, characterized in that the said means of action MAC, constituting its arms, comprise all or part of the following elements:
At least one PPR gripper,
At least one VPR suction cup,
At least one AMP gripper magnet,
At least one PRJ projector.
Au moins une masse télescopique MTE,
Au moins un émetteur de chocs électriques ECE,
Au moins un émetteur de substances neutralisantes ESN,
Au moins un émetteur sonore ESO,
Au moins un émetteur de flashes lumineux EFL.RDM robot according to either of Claims 1 and 2, characterized in that the said MAT attack means comprise all or part of the following elements:
At least one MTE telescopic mass,
At least one ECE electric shock transmitter,
At least one emitter of ESN neutralizing substances,
At least one ESO sound emitter,
At least one EFL light flash emitter.
Au moins un tiroir interne TII fixe
Au moins un tiroir externe TIE amovible.RDM robot according to any one of claims 1 and 2, characterized in that said MST storage means, ideally capable of being refrigerated, comprise:
At least one fixed internal TII drawer
At least one removable external TIE drawer.
Au moins un ensemble électronique ENS intégrant des mémoires, des calculateurs, des gestionnaires de programmes et des entrées sorties,
Au moins une interface de communication INC, apte à communiquer avec lesdits moyens de communication MCO,
Au moins une alimentation stabilisée ALS.RDM robot according to either of Claims 1 and 2, characterized in that the said on-board electronic means MEE comprise or part of the following elements:
At least one ENS electronic assembly integrating memories, computers, program managers and input/output,
At least one communication interface INC, capable of communicating with said means of communication MCO,
At least one ALS stabilized power supply.
Au moins un bloc électronique externe BEC apte à communiquer avec lesdits moyens électroniques externes MEX
Au moins un bloc électronique utilisateur BEU apte à communiquer avec ledit utilisateur dédié,
Au moins un bloc électronique domotique BLD apte à communiquer avec lesdits dispositifs domotiques intelligents,
Au moins un bloc électronique inter robots BEI, apte à communiquer avec un robot analogue,
Au moins un émetteur récepteur ERE, apte à mettre en œuvre des réseaux électroniques, informatiques, et de télécommunications de tous types.18 Robot RDM according to any one of claims 1, 2, 15, 16 and 17, characterized in that said MCO communication means comprise all or part of the following elements:
At least one external electronic block BEC capable of communicating with said external electronic means MEX
At least one BEU user electronic block able to communicate with said dedicated user,
At least one BLD home automation electronic block able to communicate with said smart home automation devices,
At least one BEI inter-robot electronic block, able to communicate with an analog robot,
At least one ERE transceiver, capable of implementing electronic, computer and telecommunications networks of all types.
Surveillance SUR dudit environnement dédié ENV,
Détection DET d'une anomalie,
Alerte ALE auprès de la centrale de surveillance CSE,
Exécution EXE1 des instructions de la centrale de surveillance CSE,
Retour RET1 à la phase initiale.Main method PRO1 for implementing said RDM robot, according to any one of Claims 1 to 18, characterized in that it comprises the following phases:
SUR monitoring of said dedicated ENV environment,
DET detection of an anomaly,
ALE alert to the CSE monitoring center,
Execution EXE1 of the instructions of the CSE monitoring unit,
Return RET1 to the initial phase.
Surveillance SUR dudit environnement dédié ENV,
Détection DET d'un message vocal de l'utilisateur dédié,
Autorisation AUT d'exécution dudit message,
Exécution EXE2 des instructions dudit utilisateur dédié,
Retour RET2 à la phase initiale.
Secondary method PRO2 for implementing said RDM robot, according to any one of Claims 1 to 18, characterized in that it comprises the following phases:
SUR monitoring of said dedicated ENV environment,
DET detection of a voice message from the dedicated user,
AUT authorization to execute said message,
Execution EXE2 of the instructions of said dedicated user,
Return RET2 to the initial phase.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2108876A FR3126637A1 (en) | 2021-08-24 | 2021-08-24 | The present invention relates to a mobile home robot. |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2108876A FR3126637A1 (en) | 2021-08-24 | 2021-08-24 | The present invention relates to a mobile home robot. |
| FR2108876 | 2021-08-24 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3126637A1 true FR3126637A1 (en) | 2023-03-10 |
Family
ID=85176000
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR2108876A Pending FR3126637A1 (en) | 2021-08-24 | 2021-08-24 | The present invention relates to a mobile home robot. |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR3126637A1 (en) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN110640758A (en) * | 2019-09-30 | 2020-01-03 | 西安交通大学医学院第二附属医院 | Intelligent robot capable of improving cognition of Alzheimer disease patient |
-
2021
- 2021-08-24 FR FR2108876A patent/FR3126637A1/en active Pending
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