WO2026004754A1

WO2026004754A1 - 処理システム、処理方法およびプログラム

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Publication number: WO2026004754A1
Application number: PCT/JP2025/022240
Authority: WO
Inventors: 雄平堀内; 涼平寺嶋
Original assignee: Mimaki Engineering Co Ltd
Current assignee: Mimaki Engineering Co Ltd
Priority date: 2024-06-24
Filing date: 2025-06-20
Publication date: 2026-01-02
Anticipated expiration: 2026-12-24

Abstract

（第1の発明）（目的）ロボットが、複数の液滴吐出装置に対してメディアの供給動作および回収動作を行う際に、液滴吐出装置の待機時間を低減し、処理システム全体の処理効率を向上させる。（構成）処理システム（１）は、複数のプリンタ（３Ａ、３Ｂ）と、ロボット（５）と、を備える。プリンタ（３Ａ、３Ｂ）は、メディア（Ｍ）に対して印刷処理を行う。ロボット（５）は、プリンタ（３Ａ、３Ｂ）に対して、メディア（Ｍ）の供給動作および回収動作を行う。　ロボット（５）は、印刷処理が終了し、次のメディア（Ｍ）への印刷処理が行われる第１のプリンタ（３A）に対して回収動作を行っている間に、第２のプリンタ（３B）の印刷処理が終了した場合、第１のプリンタ（３A）に対する回収動作と次のメディア（Ｍ）の供給動作を連続して行う。（第２の発明）（目的）ロボットのサーボモータをオン状態にする時間を低減して、ロボットの負荷を低減し、処理システムの消費電力を低減する。（構成）メディア（Ｍ）に対して液滴吐出処理を行う液滴吐出装置（１０３）と、　前記液滴吐出装置（１０３）に対して、前記メディア（Ｍ）の供給および回収の少なくとも一方を行うロボット（１０５）と、を備える処理システム（１０１）であって、　前記ロボット（１０５）は、　前記メディア（Ｍ）の把持と運搬とを行うアーム（１５２，１５３）と、　前記アーム（１５２，１５３）を駆動させるサーボモータ（５７）と、　前記サーボモータ（５７）が回転可能であるオン状態と前記サーボモータ（５７）が回転不可能であるオフ状態とを切り替える制御部（１５０）と、を有し、　前記制御部（１５０）は、　前記ロボット（１０５）の前記アーム（１５２，１５３）が所定の位置で待機している場合、前記サーボモータ（５７）を前記オフ状態とし、前記ロボット（１０５）に対して、前記メディアの供給指令および回収指令の少なくとも一方が入力されたタイミングで、前記サーボモータ（５７）を前記オン状態としたり、前記ロボット（１０５）が、前記メディア（Ｍ）の供給および回収の少なくとも一方を行った後に、前記アーム（１５２，１５３）が所定の位置で動作しない状態が一定時間より長く継続する場合、前記サーボモータ（５７）を前記オフ状態としたり、前記ロボット（１０５）の前記アーム（１５２，１５３）が所定の位置で待機しているときに、前記液滴吐出装置（１０３）が所定の動作をしたタイミングで、前記サーボモータ（５７）を前記オフ状態としたり、する。

Description

処理システム、処理方法およびプログラム

　本発明は、処理システム、処理方法およびプログラムに関する。

　処理システムは、例えば、メディアに対して液滴を吐出する処理を行う液滴吐出装置を有する。液滴吐出装置で処理を行うためには、テーブルにメディアを載置し、また、処理後のメディアをテーブルから回収する必要がある。メディアの供給と回収を行うために作業員を配置する場合、人的コストが増加する。

　人的コストを削減するために、例えば、液滴吐出装置と、液滴吐出装置に対してメディアの供給と回収を行うロボットと、を有するシステムを構築することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。これによって、メディアの印刷処理を自動化し、人的コストを低減することが可能となる。

特開２０１２－１８３５９５号公報

　例えば、処理システムに複数の液滴吐出装置を設けた場合、導入コスト、稼働コスト、設置スペース等の事情により、液滴吐出装置よりも少ない数のロボットで、メディアの供給および回収を行うことがある。この場合、各液滴吐出装置において、メディアの供給または回収が行われるまで待機する時間が生じやすくなる。
　処理システムにおいて、ロボットが複数の液滴吐出装置に対してメディアの供給動作および回収動作を行う際に、液滴吐出装置の待機時間を低減して、処理システム全体の処理効率を向上させることが求められている。

　また、ロボットは、一般的に、メディアを把持して運搬するためのアームと、アームを駆動させるためのサーボモータを備えている。液滴吐出装置での処理のタイミングに合わせてロボットを効率よく動作させるためには、サーボモータに常に電力を供給して、オン状態にすることが考えられる。
　しかしながら、サーボモータを常にオン状態にした場合、サーボモータの電気回路等に負荷がかかると共に、電力消費が大きくなるおそれがある。

　処理システムにおいて、ロボットのサーボモータをオン状態にする時間を低減して、ロボットの負荷を低減し、消費電力を低減することが求められている。

　本発明のある態様における処理システムは、
（１）メディアに対して液滴吐出処理を行う複数の液滴吐出装置と、
　前記複数の液滴吐出装置に対して、前記メディアの供給動作および回収動作を行うロボットと、を備える処理システムであって、
　前記ロボットは、
　前記液滴吐出処理が終了し、次のメディアへの前記液滴吐出処理が行われる予定の第１の液滴吐出装置に対して前記回収動作を行っている間に、第２の液滴吐出装置の前記液滴吐出処理が終了した場合、
　前記第２の液滴吐出装置に対する前記回収動作を行う前に、前記第１の液滴吐出装置に対する前記回収動作と前記次のメディアの前記供給動作を連続して行う。

（２）前記（１）の処理システムにおいて、
　前記ロボットは、
　前記第１の液滴吐出装置の、前記液滴吐出処理の時間が、前記ロボットの、前記第１の液滴吐出装置に対する前記供給動作の時間と前記回収動作の時間の和よりも長い場合に、前記第１の液滴吐出装置に対する前記回収動作と前記次のメディアの前記供給動作を連続して行う。

（３）前記（１）または（２）の処理システムにおいて、
　前記液滴吐出装置の数よりも少ない数の前記ロボットを備える。

（４）前記（１）～（３）のいずれかの処理システムにおいて、
　前記ロボットは、前記各液滴吐出装置の前記液滴吐出処理の終了より前のタイミングで、前記各液滴吐出装置に対する前記回収動作を開始する。

（５）前記（１）～（４）のいずれかの処理システムにおいて、
　前記各液滴吐出装置は、
　前記メディアに液滴を吐出するヘッドと、
　前記ヘッドのメンテナンス処理を行うメンテナンス部と、を備え、
　前記ロボットが、前記液滴吐出処理が終了したメディアの前記回収動作を開始してから、前記次のメディアの前記供給動作を終了するまでの間に、前記メンテナンス部は前記メンテナンス処理を行う。

（６）前記（１）～（５）のいずれかの処理システムにおいて、
　前記ロボットは、
　ユーザから入力される指示に応じて、
　前記複数の液滴吐出装置から入力されたメディアの供給要求または回収要求のその入力順序の通りに前記供給動作および前記回収動作を行う第２の動作モードと、前記回収動作と前記次のメディアの前記供給動作を連続して行う第１の動作モードと、切り替え可能である。

（７）前記（６）の処理システムにおいて、
　前記各液滴吐出装置の前記液滴吐出処理を制御する制御データ、前記液滴吐出処理の時間に関する統計データ、及び／又は、前記供給動作と前記回収動作の時間に関する統計データに基づいて、前記液滴吐出処理の時間、並びに／又は、前記供給動作の時間および前記回収動作の時間を推定する推定部と、
　前記推定部の推定結果に基づいて、前記第１の動作モードと前記第２の動作モードのうち、推奨するモードを判定する判定部と、
　前記判定部の判定結果を表示する表示部と、を備える。

（８）前記（１）～（７）のいずれかの処理システムにおいて、
　前記ロボットは、
　前記第１の液滴吐出装置および前記第２の液滴吐出装置が、それぞれ前記液滴吐出処理を複数回行った後に、同じタイミングで前記液滴吐出処理を終了した場合、
　これらの液滴吐出装置のうち、最初の前記液滴吐出処理を先に終了した液滴吐出装置を優先して、前記メディアの前記回収動作を行う。

（９）前記（１）～（８）のいずれかの処理システムにおいて、
　前記ロボットは、
　前記第１の液滴吐出装置および前記第２の液滴吐出装置が、前記液滴吐出処理を複数回行った後に、同じタイミングで前記液滴吐出処理を終了した場合、
　これらの液滴吐出装置のうち、印刷速度の速い液滴吐出装置を優先して、前記メディアの前記回収動作を行う。

（１０）前記（１）～（９）のいずれかの処理システムにおいて、
　前記複数の液滴吐出装置は、それぞれに、前記液滴吐出処理を行うメディアの数が指定されており、
　前記ロボットは、
　前記第１の液滴吐出装置および前記第２の液滴吐出装置が、前記液滴吐出処理を複数回行った後に、同じタイミングで前記液滴吐出処理を終了した場合、
　これらの液滴吐出装置のうち、残りの前記液滴吐出処理を行うメディア数が多い液滴吐出装置を優先して、前記メディアの前記回収動作を行う。

（１１）前記（１）～（１０）のいずれかの処理システムにおいて、
　前記ロボットは、
　前記第１の液滴吐出装置および前記第２の液滴吐出装置が、前記液滴吐出処理を複数回行った後に、同じタイミングで前記液滴吐出処理を終了した場合、
　これらの液滴吐出装置のうち、前記供給動作と前記回収動作にかかる時間がより短い液滴吐出装置を優先して、前記メディアの前記回収動作を行う。

（１２）前記（１）～（１１）のいずれかの処理システムにおいて、
　前記ロボットは、
　前記第１の液滴吐出装置および前記第２の液滴吐出装置が、前記液滴吐出処理を複数回行った後に、同じタイミングで前記液滴吐出処理を終了した場合、
　これらの液滴吐出装置のうち、ユーザが指定した液滴吐出装置を優先して、前記メディアの前記回収動作を行う。

（１３）前記（１）～（１２）のいずれかの処理システムにおいて、
　前記複数の液滴吐出装置には、それぞれ、前記液滴吐出処理の動作を制御する制御データが入力され、
　前記ロボットは、
　前記第１の液滴吐出装置および前記第２の液滴吐出装置が、前記液滴吐出処理を複数回行った後に、同じタイミングで前記液滴吐出処理を終了し、
　前記第１の液滴吐出装置には、次の液滴吐出処理について、終了した前記液滴吐出処理と異なる制御データが入力され、前記第２の液滴吐出装置は、終了した前記液滴吐出処理と同じ制御データで次の前記液滴吐出処理を行う場合、
　前記第２の液滴吐出装置を優先して前記メディアの前記回収動作を行う。

　本発明のある態様における処理方法は、
（１４）メディアに対して液滴吐出処理を行う複数の液滴吐出装置と、
　前記複数の液滴吐出装置に対して、前記メディアの供給動作および回収動作を行うロボットと、を備える処理システムにおける処理方法であって、
　前記ロボットは、
　前記液滴吐出処理が終了し、次のメディアへの前記液滴吐出処理の指令が入力されている第１の液滴吐出装置に対して前記回収動作を行っている間に、第２の液滴吐出装置の前記液滴吐出処理が終了した場合、
　前記第２の液滴吐出装置に対して前記回収動作を行う前に、前記第１の液滴吐出装置に対する前記回収動作と前記次のメディアの前記供給動作を連続して行う。

　本発明のある態様におけるプログラムは、
（１５）メディアに対して液滴吐出処理を行う複数の液滴吐出装置と、
　前記複数の液滴吐出装置に対して、前記メディアの供給動作および回収動作を行うロボットと、を備える処理システムにおいて、電子機器にロボットの動作を制御させるプログラムであって、
　前記ロボットが、前記液滴吐出処理が終了し、次のメディアへの前記液滴吐出処理の指令が入力されている第１の液滴吐出装置に対して前記回収動作を行っている間に、第２の液滴吐出装置の前記液滴吐出処理が終了した場合、
　前記電子機器は、前記ロボットに対して、前記第２の液滴吐出装置に対して前記回収動作を行う前に、前記第１の液滴吐出装置に対する前記回収動作と前記次のメディアの前記供給動作を連続して行う指令を出力することを特徴とするプログラム。

　また、本発明のある態様における処理システムは、
（１６）メディアに対して液滴吐出処理を行う液滴吐出装置と、
　前記液滴吐出装置に対して、前記メディアの供給および回収の少なくとも一方を行うロボットと、を備える処理システムであって、
　前記ロボットは、
　前記メディアの把持と運搬とを行うアームと、
　前記アームを駆動させるサーボモータと、
　前記サーボモータが回転可能であるオン状態と前記サーボモータが回転不可能であるオフ状態とを切り替える制御部と、を有し、
　前記制御部は、
　前記ロボットの前記アームが所定の位置で待機している場合、前記サーボモータをオフ状態とし、
　前記ロボットに対して、前記メディアの供給指令および回収指令の少なくとも一方が入力されたタイミングで、前記サーボモータを前記オン状態とする。

　本発明のある態様における処理システムは、
（１７）メディアに対して液滴吐出処理を行う液滴吐出装置と、
　前記液滴吐出装置に対して、前記メディアの供給および回収の少なくとも一方を行うロボットと、を備える処理システムであって、
　前記ロボットは、
　前記メディアの把持と運搬とを行うアームと、
　前記アームを駆動させるサーボモータと、
　前記サーボモータが回転可能であるオン状態と前記サーボモータが回転不可能であるオフ状態とを切り替える制御部と、を有し、
　前記制御部は、
　前記ロボットが、前記メディアの供給および回収の少なくとも一方を行った後に、前記アームが所定の位置で動作しない状態が一定時間より長く継続する場合、前記サーボモータを前記オフ状態とする。

　本発明のある態様における処理システムは、
（１８）メディアに対して液滴吐出処理を行う液滴吐出装置と、
　前記液滴吐出装置に対して、前記メディアの供給および回収の少なくとも一方を行うロボットと、を備える処理システムであって、
　前記ロボットは、
　前記メディアの把持と運搬とを行うアームと、
　前記アームを駆動させるサーボモータと、
　前記サーボモータが回転可能であるオン状態と前記サーボモータが回転不可能であるオフ状態とを切り替える制御部と、を有し、
　前記制御部は、
　前記ロボットの前記アームが所定の位置で待機しているときに、前記液滴吐出装置が所定の動作をしたタイミングで、前記サーボモータを前記オフ状態とする。

（１９）前記（１６）～（１８）のいずれかの処理システムにおいて、
　前記液滴吐出装置における前記液滴吐出処理の進行を管理するためのジョブを作成すると共に、前記液滴吐出装置に前記液滴吐出処理を制御するための印刷データを送信する管理装置を備え、
　前記供給指令は、前記管理装置または前記液滴吐出装置から、前記ロボットに入力され、
　前記供給指令は、前記管理装置が前記ジョブの実行開始を前記液滴吐出装置に指示したタイミング、前記管理装置が前記印刷データを前記液滴吐出装置に送信したタイミング、または前記液滴吐出装置が前記印刷データを受信したタイミングで、前記ロボットに入力される。

（２０）前記（１６）～（１９）のいずれかの処理システムにおいて、
　前記液滴吐出装置は、前記液滴吐出処理が行われる前記メディアが載置されるテーブルと、
　前記テーブルに載置される前記メディアを検出可能なセンサと、を備え、
　前記供給指令は、前記センサにより前記テーブルに前記メディアが検出されない場合に、前記ロボットに入力される。

（２１）前記（１６）～（２０）のいずれかの処理システムにおいて、
　ユーザが指定した、メディアの処理数を含む条件に基づいて、前記液滴吐出装置における前記液滴吐出処理の進行を管理するためのジョブを作成すると共に、前記液滴吐出装置に前記液滴吐出処理を制御するための印刷データを送信する管理装置を備え、
　前記回収指令は、前記管理装置または前記液滴吐出装置から、前記ロボットに入力され、
　前記回収指令は、前記管理装置または前記液滴吐出装置が前記ジョブにおける各メディアの前記液滴吐出処理の終了を判定したタイミング、前記液滴吐出装置が前記管理装置に前記液滴吐出処理の終了を通知したタイミング、または前記管理装置が前記液滴吐出装置から前記液滴吐出処理の終了の通知を受信したタイミングで、前記ロボットに入力される。

（２２）前記（１６）～（２１）のいずれかの処理システムにおいて、
　前記液滴吐出装置は、ユーザが指定した数のメディアに対して連続して前記液滴吐出処理を行い、
　前記制御部は、前記メディアの回収と、次のメディアの供給とが、所定の時間間隔以内で連続して行われる場合は、前記サーボモータの前記オン状態を維持する。

（２３）前記（１６）～（２２）のいずれかの処理システムにおいて、
　前記液滴吐出装置は、
　前記メディアに液滴を吐出するヘッドと、
　前記ヘッドのメンテナンス処理を行うメンテナンス部と、を備え、
　前記所定の時間間隔は、前記メンテナンス処理の時間に基づいて決定される。

（２４）前記（１６）～（２３）のいずれかの処理システムにおいて、
　前記所定の時間間隔は、前記ロボットの前記メディアの回収にかかる時間と、前記メディアの供給にかかる時間の和に基づいて決定される。

（２５）前記（１６）～（２４）のいずれかの処理システムにおいて、
　前記所定の位置は、前記ロボットの前記アームが、前記メディアの供給または回収の前後において配置されるホームポジションである。

（２６）前記（１６）～（２５）のいずれかの処理システムにおいて、
　前記液滴吐出装置は、前記液滴吐出処理が行われる前記メディアが載置されるテーブルを備え、
　前記所定の位置において、前記ロボットの前記アームは、前記テーブルの上方に位置する。

（２７）前記（１６）～（２６）のいずれかの処理システムにおいて、
　前記液滴吐出装置に供給される前記メディアをストックするストッカを備え、
　前記所定の位置は、前記ストッカの上方の位置である。

（２８）前記（１６）～（２７）のいずれかの処理システムにおいて、
　前記所定の位置は、前記ロボットが、前記液滴吐出装置から回収した前記メディアを排出する排出箇所の上方の位置である。

（２９）前記（１６）～（２８）のいずれかの処理システムにおいて、
　前記液滴吐出装置は、
　前記液滴吐出処理が行われる前記メディアが載置されるテーブルと、
　前記テーブルに対向して配置され、前記メディアに液滴を吐出するヘッドと、
　前記ヘッドを、鉛直線方向から見たときに、前記ヘッドを、前記テーブルに載置された前記メディアには重ならない位置である初期位置と、前記メディアに重なる位置である印刷位置との間で相対的に移動させる移動機構と、を備え、
　前記ロボットの前記制御部は、
　前記ヘッドが、前記初期位置から前記印刷位置に向かって移動を開始するタイミングで、前記サーボモータを前記オフ状態とする。

（３０）前記（１６）～（２９）のいずれかの処理システムにおいて、
　前記液滴吐出装置は、
　前記メディアに液滴を吐出するヘッドを備え、
　前記ロボットの前記制御部は、
　前記ヘッドが、前記メディアへの液滴の吐出を開始するタイミングで、前記サーボモータを前記オフ状態とする。

（３１）前記（１６）～（３０）のいずれかの処理システムにおいて、
　第１の液滴吐出装置に対する前記メディアの供給または回収と、第２の液滴吐出装置に対する前記メディアの供給または回収が、所定の時間間隔以内で連続して行われる場合、前記ロボットは、前記サーボモータの前記オン状態を維持する。

（３２）前記（１６）～（３１）のいずれかの処理システムにおいて、
　前記所定の時間間隔は、前記ロボットが、前記メディアの供給または回収を終了してから前記アームが前記所定の位置に移動するまでにかかる時間に基づいて決定される。

　本発明のある態様における処理方法は、
（３３）メディアに対して液滴吐出処理を行う液滴吐出装置と、
　前記液滴吐出装置に対して、前記メディアの供給および回収の少なくとも一方を行うロボットと、を備える処理システムにおける処理方法であって、
　前記ロボットは、
　前記メディアの把持と運搬とを行うアームと、
　前記アームを駆動させるサーボモータと、
　前記サーボモータが回転可能であるオン状態と前記サーボモータが回転不可能であるオフ状態とを切り替える制御部と、を有し、
　前記制御部は、
　前記ロボットの前記アームが所定の位置で待機している場合、前記サーボモータをオフ状態とし、
　前記ロボットに対して、前記メディアの供給指令および回収指令の少なくとも一方が入力されたタイミングで、前記サーボモータを前記オン状態とする。

　本発明のある態様におけるプログラムは、
（３４）メディアに対して液滴吐出処理を行う液滴吐出装置と、
　前記液滴吐出装置に対して、前記メディアの供給および回収の少なくとも一方を行うロボットと、を備える処理システムにおいて、電子機器にロボットの動作を制御させるプログラムであって、
　前記ロボットは、
　前記メディアの把持と運搬とを行うアームと、
　前記アームを駆動させるサーボモータと、
　前記サーボモータが回転可能であるオン状態と前記サーボモータが回転不可能であるオフ状態とを切り替える制御部と、を有し、
　前記電子機器は、前記制御部に対して、前記ロボットの前記アームが所定の位置で待機している場合、前記サーボモータをオフ状態とし、前記ロボットに対して、前記メディアの供給指令および回収指令の少なくとも一方が入力されたタイミングで、前記サーボモータを前記オン状態とさせる指令を出力する。

　本発明によれば、処理システムにおいて、ロボットが、複数の液滴吐出装置に対してメディアの供給動作および回収動作を行う際に、液滴吐出装置の待機時間を低減して、処理システム全体の処理効率を向上させることができる。また、本発明によれば、ロボットのサーボモータをオン状態にする時間を低減して、ロボットの負荷を低減し、消費電力を低減することができる。

第１実施形態に係る処理システムの構成例を示す模式図である。処理システムの構成例を示すブロック図である。プリンタとロボットの構成を説明する図である。ロボットの供給動作を説明する図である。ロボットの回収動作を説明する図である。電子機器のハードウェア構成例を示す図である。モードＢが選択された場合の、電子機器の処理の流れを示すフローチャートである。（ａ）は、モードＡの場合の、ロボットとプリンタの動作タイミングを示すタイムチャートであり、（ｂ）は、モードＢの場合の、ロボットとプリンタの動作タイミングを示すタイムチャートである。変形例１に係る処理システムの構成例を示すブロック図である。（ａ）は、ロボットとプリンタの位置関係の一例を示す模式図であり、（ｂ）は、（ａ）の位置関係における、ロボットの動作例を示す図である。判定部による、推奨する動作モードの判定処理の例を示す図である。変形例１－１に係る電子機器の処理の流れを説明するフローチャートである。変形例１－２におけるロボットの動作例を示す図である。変形例１－３の処理システムにおけるロボットの動作の制御例を示す図である。変形例１－３の処理システムにおけるロボットの動作の別の制御例を示す図である。第２実施形態に係る処理システムの構成例を示す模式図である。処理システムの構成例を示すブロック図である。電子機器のハードウェア構成例を示す図である。印刷ジョブを実行する際の、電子機器の処理の流れを示すフローチャートである。ロボットの動作の流れを示すフローチャートである。ロボットによるメディアの供給を説明する図である。ロボットによるメディアの回収を説明する図である。変形例２－１に係る処理システムにおいて、プリンタがロボットに供給指令を入力する態様を説明する図である。変形例２－２に係る処理システムの構成例を示すブロック図である。変形例２－２に係る電子機器の処理の流れを示すフローチャートである。変形例２－２に係る電子機器の処理の流れを示すフローチャートである。変形例２－３に係る処理システムにおいて、プリンタの所定の動作の具体例を示す図である。変形例２－４に係る処理システムの構成例を示す模式図である。変形例２－４に係る処理システムの構成例を示すブロック図である。ロボットとプリンタの動作タイミングを説明するタイムチャートである。

＜第１実施形態＞
　以下、本発明の第１実施形態を、図面を参照して説明する。
　図１は、実施形態に係る処理システム１の構成例を示す模式図である。
　図２は、処理システム１の構成例を示すブロック図である。
　図１では、メディアＭを、ハッチングを付して示している。
　図１および図２に示すように、処理システム１は、例えば、液滴吐出装置の一例であるプリンタ３Ａ、３Ｂと、ロボット５と、を有する。
　以下の説明では、図１におけるＸ、Ｙ、Ｚ方向を基準として位置関係を説明する。Ｚ方向は、鉛直線方向（重力方向）に沿った方向であり、図１の紙面手前側から奥側に向かう方向である。Ｘ方向およびＹ方向は、Ｚ方向に直交する方向である。Ｘ方向は、図中左右方向であり、Ｙ方向はＸ方向に直交する図中上下方向である。また、Ｘ方向における図中右側をＸ１側、図中左側をＸ２側とし、Ｙ方向における図中上側をＹ１側、図中下側をＹ２側としている。
　また、プリンタ３Ａ、３Ｂを区別せずに言及する場合は、「プリンタ３」という。

　プリンタ３Ａ、３Ｂは、メディアＭにインク（液滴）を吐出する印刷処理（液滴吐出処理）を行う。
　ロボット５は、メディアＭを把持して運搬することが可能である。ロボット５は、プリンタ３Ａ、３Ｂに対して、メディアＭの供給動作と回収動作の少なくとも一方を行うことができる。なお、実施形態では、ロボット５が、メディアＭの供給動作と回収動作の双方を行う例を説明する。
　図１では、複数のプリンタ３Ａ、３Ｂに、１つのロボット５が対応する例を示しているが、プリンタ３とロボット５の数や、プリンタ３とロボット５の対応関係は、適宜変更可能である。
　例えば、プリンタ３とロボット５が１対１で対応するように、プリンタ３の数に応じたロボット５を設けても良い。あるいは、１つのプリンタ３に対して、複数のロボット５が対応するようにしても良い。例えば、プリンタ３へのメディアＭの供給動作と回収動作を、それぞれ異なるロボット５が行っても良い。

　印刷処理に使用されるメディアＭの形状や材料は、特定のものに限定されず、プリンタ３で印刷可能であり、かつロボット５によって運搬可能なものであれば良い。メディアＭは、例えば、アクリル、塩化ビニル、ポリエステル等の合成樹脂、紙、布（布帛、不織布）木材、陶器、金属、食品、皮革等から構成することができる。図１では、メディアＭの一例として、薄板状のパネルを示している。メディアＭに印刷される画像は、例えば、文字、図形、絵柄、色彩等、およびこれらの組み合わせを含む。

　図１に示すように、メディアＭの印刷処理を行なう処理エリアＡ１には、メディアＭの供給箇所７および回収箇所８が設けられている。ロボット５は、供給箇所７にストックされた印刷処理前のメディアＭを取得して、プリンタ３Ａ、３Ｂに供給する。また、ロボット５は、印刷処理後のメディアＭをプリンタ３から取得して、回収箇所８にストックする。
　供給箇所７および回収箇所８には、例えば、メディアＭをＺ方向に積み重ねてストックするストッカＳｔを配置することができる。
　供給箇所７または回収箇所８に、ストッカＳｔに代えて、メディアＭを搬送可能なベルトコンベアを設けても良い。
　供給箇所７にベルトコンベアを設けることで、他のエリアから、印刷処理前のメディアＭを処理エリアＡ１に搬送することができる。他のエリアは、例えば、メディアＭの保管庫や、メディアＭに対して印刷処理の前処理を行うエリアとすることができる。
　回収箇所８にベルトコンベアを設けることで、処理エリアＡ１から、印刷処理後のメディアＭを他のエリアに搬送することができる。他のエリアは、例えば、メディアＭの保管庫や、メディアＭに対して印刷処理の後処理を行うエリアとすることができる。

　図１および図２に示すように、処理システム１は、電子機器９を備えることができる。電子機器９は、管理装置として、プリンタ３およびロボット５に動作指令を出力することで、処理システム１におけるメディアＭの印刷処理を統括的に管理する。
　プリンタ３とロボット５は、ＬＡＮネットワーク等を介して、あるいは無線通信等で、電子機器９に通信可能に接続されている。電子機器９は、例えば、プリンタ３およびロボット５が配置された処理エリアＡ１とは別の、例えばユーザが常駐するエリアＡ２に配置することができる。電子機器９は、また、処理エリアＡ１に設置されたセンサと通信を行って、センサで検出された処理エリアＡ１の環境情報を取得することができる。環境情報は、例えば、温度、湿度等とすることができる。

＜プリンタ＞
　図３は、プリンタ３とロボット５の構成を説明する図である。
　図３では、メディアＭと、プリンタ３の移動機構３７、３７にハッチングを付している。
　なお、図３に示す位置関係は、プリンタ３Ａの位置関係に対応している。以下の、プリンタ３Ａの位置関係の説明は、Ｘ１側とＸ２側、Ｙ１側とＹ２側をそれぞれ入れ替えることで、プリンタ３Ｂの位置関係の説明に置き換えることができる。

　図３に示すように、プリンタ３は、メディアＭを載置するテーブル３１と、テーブル３１の上方に配置されたキャリッジ３４と、キャリッジ３４を支持するガイドバー３６と、を備える。
　テーブル３１は、メディアＭの載置面３１ａを有する。載置面３１ａは、水平方向（Ｘ方向およびＹ方向）に沿って延在する。
　載置面３１ａには、メディアＭが載置される載置箇所Ｐａ（図中、仮想線で示す領域）が設定される。なお、図３では載置箇所Ｐａを１つのみ図示しているが、テーブル３１のサイズ、使用するメディアＭのサイズ等によって、複数の載置箇所Ｐａを設けることが可能である。

　ガイドバー３６は、テーブル３１の上方において、Ｙ方向に沿って水平に延伸する。ガイドバー３６は、Ｚ方向から見た場合、テーブル３１をＹ方向に横切る。ガイドバー３６のＹ方向における端部は、テーブル３１よりもＹ１側およびＹ２側にそれぞれ張り出している。
　ガイドバー３６にはＹ方向に沿ってガイドレール（不図示）が設けられており、キャリッジ３４は、駆動機構（不図示）で駆動されることで、ガイドレールに沿ってＹ方向に移動可能である。
　キャリッジ３４には、インクを吐出するヘッド３５が搭載されている。キャリッジ３４をＹ方向に移動させることで、キャリッジ３４に搭載されたヘッド３５もＹ方向に移動する。

　ヘッド３５の下面には、インクを吐出するための複数のノズルＮ（図４参照）が設けられている。ヘッド３５の下面は、Ｚ方向において、テーブル３１とわずかなギャップを空けて対向する。テーブル３１に載置されたメディアＭにヘッド３５を対向させることで、ノズルＮから吐出されたインクをメディアＭに着弾させることができる。

　プリンタ３で用いられるインクは特定のものに限定されないが、例えば、紫外線によって硬化する紫外線硬化インクや、熱によって硬化する熱硬化インクを用いることができる。この場合、図示は省略するが、プリンタ３のキャリッジ３４に、メディアＭに吐出されたインクを硬化させるための紫外線照射装置や加熱装置を備えることができる。
　また、プリンタ３が吐出する液滴は、インクに限定されず、メディアＭに付着可能な粘性を有する液滴を適宜用いることができる。
　ヘッド３５は、単色のインクを吐出するものであっても良く、複数の色のインクを吐出するものであっても良い。
　インクは、例えば、Ｃ（シアン）、Ｍ（マゼンタ）、Ｙ（イエロー）、Ｋ（黒）のプロセスカラーのインクとすることができる。インクは、あるいは、ＬＣ（ライトシアン）、ＬＭ（ライトマゼンタ）、Ｇｙ（グレー）、Ｗ（ホワイト）、ＣＬ（クリア）、Ｐｒ（プライマ）、Ｏ（オレンジ）、バイオレット、金属色（ゴールド、シルバー）、蛍光色等の特色インクとすることができる。

　図３に示すように、ガイドバー３６の、テーブル３１から張り出したＹ１側の端部には、ヘッド３５のメンテナンス処理を行うメンテナンスステーション４１（メンテナンス部）が設けられている。図示は省略するが、メンテナンスステーション４１には、ヘッド３５の下面のワイピングや、ノズルＮのフラッシング等を行う装置が内蔵されている。キャリッジ３４がメンテナンスステーション４１に移動することで、メンテナンス処理が行われる。

　ガイドバー３６の、テーブル３１から張り出したＹ２側の端部には、インク供給装置４２が設けられている。図示は省略するが、インク供給装置４２にはインクタンクが内蔵されている。インクタンクとヘッド３５はインクチューブ（不図示）を介して接続されており、インクタンクからヘッド３５にインクが供給される。

　テーブル３１のＹ１側およびＹ２側の端部には、移動機構３７、３７が設けられている。
　移動機構３７、３７は、ガイドバー３６をＸ方向に沿って移動させる。ガイドバー３６がＸ方向に沿って移動すると、キャリッジ３４、ヘッド３５、メンテナンスステーション４１およびインク供給装置４２が、一体的にＸ方向に沿って移動する。

　テーブル３１には、ヘッド３５の初期位置Ｉｐが設定されている。初期位置Ｉｐは、Ｚ方向から見た場合に、メディアＭの載置箇所ＰａからＸ１側に離れた位置に設定される。
　プリンタ３が印刷処理を行う際、ヘッド３５が初期位置Ｉｐから、メディアＭの載置箇所Ｐａ（印刷位置）まで移動する。
　Ｘ方向またはＹ方向から見た場合に、ヘッド３５は、載置箇所ＰａのメディアＭに対して、Ｚ方向にわずかな間隔を空けて対向する。ヘッド３５は、Ｙ方向に移動しながらメディアＭにインクを吐出する。ヘッド３５は、Ｙ方向の１回の往復移動（１パス）が完了すると、Ｘ２側に所定距離移動する。ヘッド３５は、再びＹ方向に移動しながらインクを吐出する。すなわち、プリンタ３は、ヘッド３５のＹ方向への１回の往復移動（１パス）と、Ｘ２側に所定距離移動する動作と、を交互に繰り返すことで、メディアＭに印刷を行なう。ヘッド３５は、印刷処理が完了するとＸ１側の初期位置Ｉｐに戻る。

　なお、移動機構３７、３７は、ヘッド３５をテーブル３１に対してＸ方向に相対的に移動させることができれば良い。したがって、移動機構３７、３７は、固定されたガイドバー３６に対して、テーブル３１をＸ方向に移動させるものであっても良い。あるいは、移動機構３７、３７は、ガイドバー３６とテーブル３１の双方をＸ方向に移動させるものであっても良い。

　図２に示すように、プリンタ３は、各部の動作を制御するコントローラ３０を備える。コントローラ３０は、電子機器９と通信可能に接続される。コントローラ３０は、電子機器９から入力される印刷データＰＤに基づいて、プリンタ３の各部の動作を制御することで、印刷処理を行う。
　プリンタ３のコントローラ３０は、また、電子機器９に対して、メディアＭの供給要求と、印刷処理後のメディアＭの回収要求を送信する。供給要求および回収要求は、専用の信号であっても良い。
　プリンタ３は、例えば、印刷準備が完了したとき、供給要求を送信することができる。プリンタ３は、例えば、印刷処理が完了したとき、回収要求を送信することができる。
　あるいは、プリンタ３の状態を通知する信号を、供給要求および回収要求として扱っても良い。例えば、プリンタ３が印刷処理を完了し、ヘッド３５が初期位置Ｉｐに戻った際に出力する信号を、回収要求として扱っても良い。電子機器９が、プリンタ３の状態に基づいてロボット５に動作指令を出力することで、プリンタ３とロボット５とを連携して動作させることができる。

＜ロボット＞
　ロボット５は、メディアＭの把持と運搬を行えるものであれば良く、特定の種類に限定されない。図３では、一例として、水平方向に旋回する複数のアームを有する水平関節型ロボット（いわゆるスカラロボット）を図示している。ロボット５は、あるいは、垂直関節型ロボットを用いても良い。ロボット５は、作業員への安全性を確保するために、アームの旋回範囲を含む領域を、安全柵などで隔離しても良い。ロボット５には、あるいは、作業員と同じ空間で動作可能な人協働ロボットを用いても良い。

　図３に示すように、ロボット５は、メディアＭの把持と運搬を行うアーム５２、５３を備えている。アーム５２は、例えば、処理エリアＡ１の床面に設置されたベース５１に支持され、アーム５３は、アーム５２に支持されている。アーム５２、アーム５３は、それぞれ水平方向に延びる。
　アーム５２の基端は、ベース５１の上面に、Ｚ方向に沿った軸線Ｚ１回りに旋回可能に連結される。
　アーム５３の基端は、アーム５２の先端に、軸線Ｚ１に平行な軸線Ｚ２回りに旋回可能に連結される。
　アーム５３の先端には、Ｚ方向に延びるシャフト５４が貫通する。シャフト５４は、不図示の駆動機構によって、上下動可能となっている。

　シャフト５４の下端には、メディアＭを把持する把持機構５５（図４参照）が設けられている。把持機構５５は、例えば、吸着パッドから構成することができる。吸着パッドは、メディアＭの表面に接触した状態で負圧を作用させることで、メディアＭを吸着することができる。また、吸着パッドは、メディアＭを吸着した状態で正圧を作用させることで、メディアＭをリリースする。なお、把持機構５５は、吸着パッドに限定されず、他の構成も適宜採用可能である。

　図３に示すように、ロボット５は、アーム５２およびアーム５３のそれぞれの旋回を組み合わせることで、アーム５３の先端をＸ方向およびＹ方向に移動させることができる。そして、所望の位置においてアーム５３の先端に設けられたシャフト５４を上下動させることで、メディアＭを取得し、またはリリースすることができる。
　処理エリアＡ１では、ロボット５のアーム５２、５３の到達可能な範囲内に、プリンタ３Ａ、３Ｂ、供給箇所７および回収箇所８を配置することができる（図１参照）。

　図１の例では、ロボット５の周囲を取り囲むように、プリンタ３Ａ、３Ｂ、供給箇所７および回収箇所８が配置されている。
　図１では、ロボット５のベース５１に支持されたアーム５２の軸線Ｚ１を通り、Ｘ方向に沿った線分Ｌｘと、Ｙ方向に沿った線分Ｌｙを示している。
　プリンタ３Ａとプリンタ３Ｂは、線分Ｌｘ上に、ロボット５のベース５１を間に挟んで左右対称となる位置に配置されている。供給箇所７および回収箇所８は、ロボット５のベース５１のＹ２側に配置されている。供給箇所７および回収箇所８はＸ方向に並んでおり、線分Ｌｙを中心として左右対称となる位置に配置されている。

　このような配置によって、ロボット５が、プリンタ３Ａ、３Ｂのそれぞれに対してメディアＭの供給動作および回収動作をする際の、メディアＭの移動距離の差が少なくなる。
　なお、図１の配置の態様はあくまで一例に過ぎない。ロボット５のアーム５２、５３の到達可能範囲や、処理エリアＡ１のレイアウトに応じて、プリンタ３Ａ、３Ｂ、供給箇所７および回収箇所８の配置は適宜変更可能である。

　図２に示すように、ロボット５は、電子機器９と通信可能に接続されたコントローラ５０を備えている。ロボット５にメディアＭの供給動作および回収動作を行わせるために、コントローラ５０には、事前のティーチング作業によってティーチングデータが設定されている。
　コントローラ５０は、電子機器９から入力される供給指令または動作指令と、事前に設定されたティーチングデータに基づいて、ロボット５を動作させる。

　図４は、ロボット５の供給動作を説明する図である。
　図５は、ロボット５の回収動作を説明する図である。
　図４に示すように、ロボット５は、電子機器９から供給指令が入力されると、シャフト５４を供給箇所７のストッカＳｔの上方に移動させる。ロボット５は、シャフト５４を下降させ、シャフト５４の先端に設けられた把持機構５５で、ストッカＳｔに収容されているメディアＭを把持する。ロボット５は、メディアＭを把持したシャフト５４を上昇させ、供給箇所７から、プリンタ３の待機位置Ｗｐまで移動させる。

　待機位置Ｗｐは、例えば、プリンタ３の近傍とすることができる。あるいは、待機位置Ｗｐは、鉛直線方向から見て、少なくとも一部がプリンタ３のテーブル３１に重なる位置とすることができる。この場合、待機位置Ｗｐにおいてシャフト５４がプリンタ３のヘッド３５等と干渉しないように、シャフト５４の下面は、テーブル３１の上面に対して間隔を空けて配置される。

　図４では、待機位置Ｗｐの一例を示している。待機位置Ｗｐは、例えば、鉛直線方向から見た場合に、ロボット５のシャフト５４が、テーブル３１上に設定されたメディアＭの載置箇所Ｐａに重なる位置とすることができる。この場合、プリンタ３が印刷準備を完了すると、ロボット５は待機位置Ｗｐにおいて、シャフト５４を下降させるだけで載置箇所ＰａにメディアＭをリリースすることができるため、メディアＭをスムーズに供給することができる。

　図５に示すように、ロボット５は、電子機器９から回収指令が入力されると、シャフト５４をプリンタ３の待機位置Ｗｐまで移動させる。ロボット５は、シャフト５４を下降させ、プリンタ３のテーブル３１に載置された印刷処理後のメディアＭを把持する。ロボット５は、メディアＭを把持したシャフト５４を上昇させた後、回収箇所８のストッカＳｔの上方に移動させる。ロボット５は、シャフト５４を下降させ、シャフト５４の先端に把持したメディアＭを、ストッカＳｔにリリースする。

＜電子機器＞
　図６は、電子機器９のハードウェア構成例を示す図である。
　図６に示すように、電子機器９は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）９０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）９０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）９０３、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）９０４、ディスプレイ９０５（表示部）、入力装置９０６、通信Ｉ／Ｆ９０７およびメディアＩ／Ｆ９０８等を有する。各構成はバスにより相互に接続されている。

　ＣＰＵ９０１は、電子機器９全体を制御する。ＣＰＵ９０１は、ＲＯＭ９０２またはＨＤＤ９０４に記憶されているＯＳや各種のプログラム等をＲＡＭ９０３にロードして、実行することができる。ＣＰＵ９０１は、あるいは、メディアＩ／Ｆ９０８を介して、記憶媒体ＲＭに記憶されているプログラムをＲＡＭ９０３にロードして実行することができる。記憶媒体ＲＭは、光学記憶媒体、光磁気記憶媒体、磁気記憶媒体、導体メモリテープ媒体、半導体メモリ等とすることができる。
　なお、電子機器９は、プロセッサとしてＣＰＵ９０１とともに、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等を備えても良い。
　ＣＰＵ９０１は、入力装置９０６を介したユーザの操作に応じて処理を行い、処理結果をディスプレイ９０５に表示させる。入力装置９０６は、例えば、キーボード、マウス、タッチパッド等とすることができる。

　ＨＤＤ９０４は、ＣＰＵ９０１により実行されるプログラムや、プログラムによって使用されるデータ等を記憶する。なお、ＨＤＤ９０４に代えて、またはＨＤＤ９０４に加えて、ＳＳＤ（Solid State Drive）を備えても良い。通信Ｉ／Ｆ９０７は、インターネットやＬＡＮ（Local Area Network）等のネットワークＮＷを介して、他の装置から受信したデータをＣＰＵ９０１へ出力する。また、通信Ｉ／Ｆ９０７は、ＣＰＵ９０１が生成したデータを、他の装置へ送信する。他の装置は、処理システム１を構成するロボット５およびプリンタ３等の装置や、処理システム１の外部の装置とすることができる。ＣＰＵ９０１は、他の装置からネットワークＮＷを介して、必要なプログラムをＲＡＭ９０３上にロードしても良い。

　本実施形態では、電子機器９のＣＰＵ９０１が、ＲＡＭ９０３上にロードされたアプリケーションプログラムを実行することで、図２に示す電子機器９の機能構成が実現されている。

　図２に示すように、電子機器９は、機能構成として、ジョブ管理部９１（モード設定装置）、印刷データ作成部９２を備える。記憶部９６は、図６に示すＲＯＭ９０２、ＲＡＭ９０３、ＨＤＤ９０４等から構成される。
　各機能部は、入力装置９０６（図６参照）を介したユーザの操作入力に応じて処理を行い、処理結果をディスプレイ９０５（図６参照）の画面に表示する。各機能部は、処理に必要なデータを記憶部９６から取得し、処理結果を必要に応じて記憶部９６に一時的に記憶させる。

　ジョブ管理部９１は、ユーザがメディアＭに印刷する画像データをアップロードするための操作画面を、ディスプレイ９０５に表示させる。操作画面では、画像データをメディアＭに印刷する際の印刷条件を入力することができる。
　ユーザは、印刷条件として、例えば、メディアＭの種類、印刷部数、印刷品質（ノーマルモード、ハイクオリティモード、インクセーブモード等）、ホワイト印刷やクリアグロス仕上げ等を指定することができる。

　また、ユーザは、操作画面において、印刷条件に加え、ロボット５の動作モードを指定することができる。
　ロボット５の動作モードは、例えば、以下の２つを有する。
・モードＡ（第２の動作モード）：ロボット５は、プリンタ３からの供給要求または回収要求の入力順序に沿って、各プリンタ３へのメディアＭの供給動作および回収動作を行う。
・モードＢ（第１の動作モード）：ロボット５は、プリンタ３からの供給要求または回収要求の入力順序に関わらず、１つのプリンタ３に対するメディアＭの回収動作と次のメディアＭの供給動作を連続して行う。
　操作画面では、例えば、初期設定としてモードＡが設定されており、ユーザがオプションとしてモードＢを選択できるようにしても良い。ジョブ管理部９１は、モード設定装置として、ユーザの操作画面を介した入力に応じて、ロボット５の動作モードを、モードＡまたはモードＢに設定する。

　図１に例示するように、処理システム１は、１台のロボット５が複数のプリンタ３に対応することがある。この場合、ロボット５が、それぞれのプリンタ３に対して、メディアＭの供給動作または回収動作をするタイミングが重複することがある。
　ロボット５の動作モードとしてモードＡが選択された場合、ロボット５は、プリンタ３からの供給要求または回収要求の入力順序に従って動作する。ここで、プリンタ３は、印刷処理済みのメディアＭが回収されて、印刷準備が完了してから次のメディアＭの供給要求を出力する。すなわち、ロボット５が例えば、プリンタ３ＡのメディアＭの回収を行っている間は、プリンタ３Ａから次のメディアＭの供給要求は入力されない。

　ここで、ロボット５がプリンタ３ＡのメディアＭの回収を行っている間に、プリンタ３Ｂから回収要求が入力された場合、ロボット５は、プリンタ３ＡのメディアＭの回収後に、プリンタ３ＢのメディアＭの回収を行うことになる。プリンタ３Ａに対しては、プリンタ３Ｂの回収後に、次のメディアＭを供給する。すなわち、プリンタ３Ａは、印刷処理後のメディアＭの回収が終わって次のメディアＭの印刷処理が可能な状態になっているにも関わらず、次のメディアＭが供給されるまで待機時間が生じることになる。

　ロボット５の動作モードとしてモードＢが選択された場合、ロボット５は、入力順序に関わらず、１つのプリンタ３に対するメディアＭの回収動作と次のメディアＭの供給動作を連続して行う。すなわち、ロボット５が、プリンタ３ＡのメディアＭの回収を行っている途中で、プリンタ３Ｂから回収要求が入力されても、プリンタ３Ａに対する次のメディアＭの供給を優先する。これによって、プリンタ３Ａは、メディアＭの回収が終わった後に、速やかに次のメディアＭを供給され、次の印刷処理を行うことができる。
　すなわち、モードＢは、１台のロボット５が複数のプリンタ３Ａ、３Ｂに対応する場合に好適であり、印刷処理が可能となったプリンタ３に速やかに次のメディアＭを供給することで、処理システム１全体の処理効率の向上を図ることができる。

　ジョブ管理部９１は、操作画面を介したユーザの操作に応じて印刷ジョブを作成し、ジョブリストに登録する。
　印刷ジョブには、ユーザがアップロードした画像データと共に、ユーザが指定した印刷条件に応じた印刷処理の内容が登録されている。
　ユーザは、ジョブリストから実行する印刷ジョブを選択し、メディアＭの印刷部数（処理数）を指定して印刷開始の指示を入力する。ジョブ管理部９１は、プリンタ３およびロボット５の動作を管理して、指定された印刷部数分の印刷ジョブを実行する。

　ジョブ管理部９１は、指定された印刷ジョブの画像データを印刷データ作成部９２に出力し、印刷データＰＤを作成させる。
　ジョブ管理部９１は、プリンタ３に印刷データＰＤを出力して、メディアＭの印刷処理を行わせる。
　ジョブ管理部９１は、ロボット５に対して動作指令を出力して、プリンタ３に対するメディアＭの供給および回収を行わせる。ジョブ管理部９１は、プリンタ３およびロボット５からそれぞれの状態を通知する信号を受信し、受信した信号に基づいてそれぞれの動作のタイミングを制御する。さらに、ジョブ管理部９１は、ロボット５が、ユーザが選択した動作モードに沿って動作するように、動作指令を出力するタイミングを変更する。
　ジョブ管理部９１は、指定されたメディアＭの印刷部数分の印刷ジョブが完了すると、ジョブリストを更新する。

　印刷データ作成部９２は、プリンタ３の動作を制御するための印刷データＰＤを作成する。ユーザは、画像データをアップロードする際や、印刷開始の指示を入力する際に、操作画面を介して様々な印刷条件を指定することができる。ジョブ管理部９１は、指定された印刷条件を、画像データと共に印刷データ作成部９２に出力する。印刷データ作成部９２は、印刷条件に応じた印刷データＰＤの作成を行う。

　印刷データ作成部９２は、指定された印刷条件に応じて、画像データにＲＩＰ処理（Raster Image Processing）を行うことで、印刷データＰＤを作成する。ＲＩＰ処理は、画像データに対応する色のインクを吐出する吐出位置を指定するラスタ画像を生成する処理である。ＲＩＰ処理では、Ｃ、Ｍ、Ｙ、Ｋのカラーインクや特色インクの各色に対応するグレースケール画像に対してハーフトーン処理を行うことでラスタ画像が生成される。さらに、生成されたラスタ画像に対して、指定された印刷条件に応じてプリンタ３を制御するための様々なコマンドが付加され、印刷データＰＤが作成される。

　図７は、モードＢが選択された場合の、電子機器９の処理の流れを示すフローチャートである。
　図７では、メディアＭの印刷部数Ｎｍが指定された印刷ジョブを、１台のロボット５と、Ｍ個のプリンタ３を備えた処理システム１で実行する例を説明する。また、各プリンタ３が１回の印刷処理で印刷可能なメディアＭの数は１としている。

　ユーザから印刷ジョブの実行開始が指示されると、ジョブ管理部９１は、印刷ジョブに登録されている画像データと印刷条件を取得し、印刷データ作成部９２に印刷データＰＤを作成させる。ジョブ管理部９１は、作成された印刷データＰＤを各プリンタ３に送信して、印刷準備を行わせる。図７は、プリンタ３の印刷準備が完了した後の、処理の流れを示している。
　図７に示すように、ジョブ管理部９１は、ロボット５がプリンタ３に供給したメディアＭの数Ｎをカウントするカウンタを０にリセットする（ステップＳ０１）。
　ジョブ管理部９１は、印刷ジョブにおいて、カウンタが、指定された印刷部数Ｎｍに達するまで、ロボット５にメディアＭの供給動作を行わせる。

　ジョブ管理部９１は、ロボット５に、Ｍ個のプリンタ３に対するメディアＭの供給指令を出力する（ステップＳ０２）。
　ロボット５は、Ｍ個のプリンタ３に対して、メディアＭを順次供給する。ロボット５は、Ｍ個のプリンタ３に対するメディアＭの供給動作が完了すると、電子機器９に完了通知を送信する。
　ジョブ管理部９１は、ロボット５から完了通知を受信すると（ステップＳ０３：Ｙｅｓ）、カウンタをＮ＝Ｎ＋Ｍに更新する（ステップＳ０４）。
　ジョブ管理部９１は、更新後のカウンタが、印刷部数Ｎｍに達していなければ（ステップＳ０５：Ｎｏ）、ステップＳ０６に進む。

　Ｍ個のプリンタ３は、それぞれ、ロボット５によってメディアＭが供給されると、順次印刷処理を開始する。プリンタ３は、印刷処理を完了すると、電子機器９に回収要求を送信する。
　ジョブ管理部９１は、いずれかのプリンタ３から回収要求が入力されると（ステップＳ０６：Ｙｅｓ）、ロボット５に、回収要求を出力したプリンタ３に対するメディアＭの回収と、次のメディアＭの供給の指令を出力する（ステップＳ０７）。
　ロボット５は、プリンタ３からメディアＭを回収して回収箇所８で排出した後、続いて、次のメディアＭを供給箇所７から取得してプリンタ３に供給する。ロボット５は、回収動作および供給動作を完了すると、電子機器９に完了通知を出力する。
　ジョブ管理部９１は、ロボット５から完了通知が入力されると（ステップＳ０８：Ｙｅｓ）、カウンタをＮ＝Ｎ＋１に更新し（ステップＳ０９）、ステップＳ０５に戻る。ジョブ管理部９１は、ステップＳ０５～Ｓ０９を繰り返すことで、ロボット５に、各プリンタ３に対する、メディアＭの回収動作と供給動作を行わせる。

　ジョブ管理部９１は、ロボット５によるメディアＭの供給数Ｎが印刷部数Ｎｍに達すると（ステップＳ０５：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０に進む。ジョブ管理部９１は、ステップＳ１０以降は、ロボット５に回収動作のみを行わせる。
　ジョブ管理部９１は、プリンタ３から回収要求が入力されると（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、ロボット５に、メディアＭの回収指令を出力する（ステップＳ１１）。ロボット５は、メディアＭの回収動作を完了すると、電子機器９に完了通知を出力する。ジョブ管理部９１は、ロボット５から完了通知を受信した場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、Ｎｍ個のメディアＭの回収が全て完了しているかを確認する（ステップＳ１３）。ジョブ管理部９１は、ステップＳ１３がＹｅｓの場合はステップＳ１０に戻る。ジョブ管理部９１は、ステップＳ１３がＮｏの場合、印刷ジョブを終了する。

　このように、ジョブ管理部９１は、モードＢでは、プリンタ３が印刷処理を連続して行う間は、ロボット５に、各プリンタ３に対するメディアＭの回収動作と供給動作を連続して行わせる。言い換えると、ロボット５が、一のプリンタ３のメディアＭの回収をしている間に、他のプリンタ３から回収要求が入力された場合でも、ロボット５は、前記一のプリンタ３に対する次のメディアＭの供給を優先して行う。

　図８の（ａ）は、モードＡの場合の、ロボット５とプリンタ３の動作タイミングを示すタイムチャートである。
　図８の（ｂ）は、モードＢの場合の、ロボット５とプリンタ３の動作タイミングを示すタイムチャートである。
　図８では、２つのプリンタ３Ａ、プリンタ３Ｂ（図１参照）で、印刷ジョブを実行する例を示している。説明の簡略化のため、ロボット５の、プリンタ３Ａ、３Ｂに対する供給動作と回収動作の時間は全て同じ１単位の長さで示している。また、プリンタ３Ａ、３Ｂの印刷処理の時間も、同じ４単位の長さで示している。

　図８の（ａ）に示すように、ロボット５は、モードＡで印刷ジョブが開始されると、最初に、プリンタ３Ａ、３Ｂに順次メディアＭを供給する。プリンタ３Ａ、３Ｂは、メディアＭが供給され次第、印刷処理を開始する。
　プリンタ３Ａは、印刷処理を終了すると回収要求を出力する。
　ロボット５は、プリンタ３Ａの回収要求に応じて、プリンタ３ＡのメディアＭを回収する。ここで、プリンタ３Ａに対する回収動作が完了する前に、プリンタ３Ｂが印刷処理を終了し、回収要求を出力する。
　プリンタ３ＡはメディアＭが回収されると次のメディアＭの供給要求（不図示）を出力するが、供給要求の入力順序は、プリンタ３Ｂが出力した回収要求よりも後となる。

　ロボット５は、プリンタ３Ａの回収動作が完了すると、入力順序が先のプリンタ３Ｂの回収要求に応じて、プリンタ３ＢのメディアＭを回収する。プリンタ３Ｂは、メディアＭが回収されると、次のメディアＭの供給要求を出力する。プリンタ３Ｂの供給要求の入力順序は、プリンタ３Ａの供給要求よりも後となる。
　ロボット５は、プリンタ３Ｂの回収動作が完了すると、プリンタ３Ａに次のメディアＭの供給し、その後に、プリンタ３Ｂに次のメディアＭを供給する。

　このように、モードＡでは、ロボット５は、プリンタ３Ａ、３Ｂからの供給要求または回収要求の入力順序に応じて、供給動作または回収動作を行う。
　プリンタ３Ａ、３Ｂは、印刷処理を終了してから、ロボット５の回収動作および供給動作が完了し、次のメディアＭの印刷処理が可能となるまで、待機時間Ｔａが生じる。
　ロボット５とプリンタ３が１対１で対応している場合は、プリンタ３の待機時間は、ロボット５の回収動作と供給動作の合計である２単位分の時間で済む。
　一方、１台のロボット５が複数のプリンタ３に対応する場合、ロボット５は、プリンタ３からの供給要求または回収要求があっても、他のプリンタ３に対する動作を行っている間は、その要求に対応することができない。
　特に、モードＡでは、図８の（ａ）に示すように、ロボット５がプリンタ３Ａに対して回収動作を行っている間に、プリンタ３Ｂから回収要求が入力された場合、ロボット５は、次にプリンタ３Ｂに対する回収動作を行うことになる。そのため、モードＡでは、プリンタ３Ａ、３Ｂの待機時間Ｔａは、ロボット５の回収動作と供給動作の合計である２単位時間に、他のプリンタ３の回収動作を行う１単位分の時間が加わる。そのため、プリンタ３Ａ、３Ｂは、３単位分の時間を待機する必要がある。

　一方、図８の（ｂ）に示すように、モードＢでは、ロボット５は、プリンタ３Ａから回収要求が有った場合、プリンタ３ＡのメディアＭの回収と、次のメディアＭの供給を連続して行う。そのため、プリンタ３Ａの回収動作が完了する前に、プリンタ３Ｂから回収要求が入力されても、プリンタ３Ａに対する供給動作が優先して行われる。
　これによって、プリンタ３Ａには、プリンタ３Ｂに対する回収動作を待機することなく、次のメディアＭが供給され、印刷処理を開始することができる。すなわち、モードＢにおけるプリンタ３Ａの待機時間Ｔｂは、２単位分の時間となり、モードＡの待機時間Ｔａよりも短くなる（Ｔａ＞Ｔｂ）。

　ロボット５は、プリンタ３Ａに対する供給動作を完了した後に、プリンタ３Ｂからの回収要求に対応する。ロボット５は、プリンタ３Ｂに対しても、メディアＭの回収と次のメディアＭの供給を連続して行う。
　ここで、プリンタ３Ｂは、最初の印刷処理と２回目の印刷処理の間は、プリンタ３Ａの供給動作の完了を待機するため、待機時間Ｔｂ１は３単位分の時間と長くなる（Ｔｂ１＞Ｔｂ）。ただし、モードＢでは、プリンタ３Ａの２回目の印刷処理の開始が早まることで、２回目以降のプリンタ３Ａとプリンタ３Ｂの印刷処理の終了タイミングが、２単位分の時間ずれる。これによって、プリンタ３Ｂは、２回目以降の印刷処理が終了した後は、プリンタ３Ａに対する供給動作の完了を待機せずに、次のメディアＭの供給を受けることができる。そのため、プリンタ３Ｂの２回目以降の待機時間Ｔｂは、２単位分の時間となり、モードＡにおける待機時間Ｔａよりも短くなる（Ｔａ＞Ｔｂ）。

　このように、ロボット５が複数のプリンタ３に対応する場合に、モードＢを選択することで、各プリンタ３の印刷処理後の待機時間を低減することができる。これによって、印刷ジョブの全体を通して見た場合に、印刷処理の効率を向上させることができる。

　なお、プリンタ３Ａ、３Ｂは、モードＡ、Ｂのいずれの場合も、印刷処理の間の待機時間Ｔａ、Ｔｂに、メンテナンスステーション４１（図３参照）で、メンテナンス処理を行うことができる。これによって、待機時間Ｔａ、Ｔｂを有効活用して、印刷品質を維持する処理を行うことができる。

　以上の通り、実施形態で説明した処理システム１は、例えば、以下の構成を有する。
（１）処理システム１は、液滴吐出装置である複数のプリンタ３（３Ａ、３Ｂ）と、ロボット５と、を備える。
　プリンタ３Ａ、３Ｂは、メディアＭに対して印刷処理（液滴吐出処理）を行う。
　ロボット５は、プリンタ３Ａ、３Ｂに対して、メディアＭの供給動作および回収動作を行う。
　ロボット５は、印刷処理が終了し、次のメディアＭへの印刷処理が行われる予定の第１のプリンタ３（第１の液滴吐出装置）に対して回収動作を行っている間に、第２のプリンタ３（第２の液滴吐出装置）の印刷処理が終了した場合、第１のプリンタ３に対する回収動作と次のメディアＭの供給動作を連続して行う。

　本実施形態に係る処理システム１は、ロボット５が、複数のプリンタ３に対してメディアＭの供給動作および回収動作を行う際に、プリンタ３の待機時間を低減して、処理システム１全体の処理効率を向上させることができる。

　処理システム１では、複数のプリンタ３が並行して印刷処理を行うことで、処理効率を向上させることができる。ロボット５は、各プリンタ３と１対１で対応して設けることが望ましいが、処理エリアＡ１のレイアウトやコスト上の制約等から、プリンタ３の台数に対応したロボット５を設けられないことがある。この場合、１台のロボット５が、複数のプリンタ３に対してメディアＭの供給動作と回収動作を行うことがある。

　ロボット５は、例えば、複数のプリンタ３からの供給要求または回収要求の入力順序に応じて、供給動作または回収動作を行うことができる（モードＡ）。
　ロボット５がいずれか１つのプリンタ３に対して回収動作を行っている間に、他のプリンタ３から回収要求が入力された場合、ロボット５は、次に他のプリンタ３に対する回収動作を行う。そのため、プリンタ３は、ロボット５が他のプリンタ３に対する回収動作を完了するまで、メディアＭの供給を待機することとなる。プリンタ３の待機時間が長くなると、複数のプリンタ３を設けても、処理効率が十分に向上できない可能性がある。

　本実施形態の処理システム１では、ロボット５が、プリンタ３からの供給要求または回収要求の入力順序に関わらず、各プリンタ３に対する回収動作と次のメディアＭの供給動作を連続して行うことが可能である（モードＢ）。
　すなわち、印刷処理が終了したプリンタ３に速やかに次のメディアＭを供給して印刷処理を開始させることで、１つのロボット５が複数のプリンタ３に対応する場合でも、プリンタ３の待機時間を低減して、処理システム１の全体的な処理効率を向上させることができる。

　なお、前記した実施形態では、ユーザがモードＡ、Ｂのいずれかを選択可能とする態様を説明したが、本発明はこの態様には限定されない。例えば、処理システム１において、１つのロボット５が複数のプリンタ３に対応する場合は、ジョブ管理部９１が自動的にモードＢを設定するようにしても良い。

（３）処理システム１は、プリンタ３の数よりも少ない数のロボット５を備えることができる。

　１台のロボット５が複数のプリンタ３に対応する場合、ロボット５は、１つのプリンタ３から供給要求または回収要求があっても、他のプリンタ３に対する動作を行っていて、すみやか対応できないことがある。この場合、プリンタ３の待機時間が長くなりやすい。
　本実施形態では、前記したように、ロボット５が、プリンタ３からの供給要求または回収要求の入力順序に関わらず、各プリンタ３に対する回収動作と次のメディアＭの供給動作を連続して行う。これによって、プリンタ３の待機時間を低減して、処理システム１全体の処理効率の向上を図ることができる。また、ロボット５の台数を少なくすることで、ロボット５の導入コストおよび稼働コストを削減し、制約のあるレイアウトにも対応することができる。

（５）プリンタ３は、メディアＭに液滴を吐出するヘッド３５と、ヘッド３５のメンテナンス処理を行うメンテナンスステーション４１（メンテナンス部）と、を備える。
　ロボット５が、印刷処理が終了したメディアＭの回収動作を開始してから、次のメディアＭの供給動作を終了するまでの間である待機時間Ｔａ、Ｔｂにおいて、メンテナンスステーション４１は、ヘッド３５のメンテナンス処理を開始することができる。

　ロボット５が印刷済みのメディアＭの回収動作を開始してから、次のメディアＭが供給されるまでは、プリンタ３の待機時間Ｔａ、Ｔｂとなる。この待機時間Ｔａ、Ｔｂにヘッド３５のメンテナンス処理を開始することで、待機時間Ｔａ、Ｔｂを有効活用することができる。これによって、処理システム１における処理効率の向上と、印刷品質の向上を両立させることができる。

（６）ロボット５は、ユーザから入力される指示に応じて、動作モードを、モードＡ（第２の動作モード）と、モードＢ（第１の動作モード）と、を切り替え可能である。
　モードＡでは、ロボット５は、プリンタ３から入力されるメディアＭの供給要求または回収要求の入力順序に応じて、供給動作および回収動作を行う。
　モードＢでは、ロボット５は、同じプリンタ３に対する回収動作と次のメディアＭの供給動作を連続して行う。
　具体的には、電子機器９のジョブ管理部９１（モード設定装置）が、モードＡでは、プリンタ３から入力される供給要求または回収要求の入力順序に応じて、ロボット５に供給指令または回収指令を順次出力する。
　ジョブ管理部９１は、モードＢでは、いずれかのプリンタ３から回収要求が入力された場合、ロボット５に、そのプリンタ３に対するメディアＭの回収と次のメディアＭの供給指令を出力する。

　前記したように、１台のロボット５が複数のプリンタ３に対応する場合、モードＡでは、プリンタ３の待機時間は長くなる傾向があるが、複数のプリンタ３Ａ、３Ｂの印刷処理が終了するタイミングのずれは少なくなる（図８の（ａ）参照）。
　ユーザが処理システム１を使用する際には、例えば、途中で印刷内容を切り替えたり、プリンタ３のインク交換を行ったりすることがある。このような場合に、ユーザは、処理効率よりも、プリンタ３Ａ、３Ｂの印刷処理の進行のずれが少ない方を要望することも考えられる。
　本実施形態では、ユーザが、モードＡとモードＢを選択可能としている。これによって、処理システム１は、印刷処理の進行に対する様々なニーズに応えることができ、ユーザの利便性を高めることができる。

（ｉ）プリンタ３Ａ、３Ｂは、ロボット５によってメディアＭが供給され次第、メディアＭの印刷処理を開始する。

　モードＢでは、プリンタ３Ａ、３Ｂに対して、メディアＭの回収と次のメディアＭの供給が連続して行われる。そして、プリンタ３Ａ、３ＢはメディアＭが供給され次第、印刷処理を開始する。これによって、処理システム１全体における処理効率の向上を図ることができる。

　以上述べた効果は、処理システム１における処理方法と、ロボット５の動作を制御するプログラムにも及ぶものである。プログラムは、電子機器９、ロボット５のコントローラ５０、プリンタ３のコントローラ３０のいずれかにおいて、あるいはこれらを組み合わせて実行することができる。また本発明は、処理システム１の処理方法（製造方法）によって処理（製造）されたメディアＭにも及ぶものである。

（変形例１－１）
　以降の変形例の説明では、実施形態と同様の構成については、詳細な説明は省略する。
　図９は、変形例１－１に係る処理システム１Ａの構成例を示すブロック図である。
　図９に示すように、変形例１－１において、電子機器９は、実施形態で説明した機能構成に加えて、推定部９３と、判定部９４を有する。
　推定部９３は、処理システム１Ａが備えるプリンタ３Ａ、３Ｂの印刷処理の時間ＰＴと、ロボット５の、プリンタ３Ａ、３Ｂに対する供給動作の時間ＳＴおよび回収動作の時間ＲＴを推定する。
　判定部９４は、推定部９３の推定結果に基づいて、推奨するロボット５の動作モードを判定する。
　ジョブ管理部９１は、判定部９４の判定結果である、推奨するロボット５の動作モードを、ディスプレイ９０５（図６参照）の操作画面に表示させる。
　ユーザは、推奨されるロボット５の動作モードを参照することで、適切な動作モードを選択することができる。

　推定部９３は、様々な情報に基づいて、プリンタ３Ａ、３Ｂの印刷処理の時間ＰＴと、ロボット５の、プリンタ３Ａ、３Ｂに対する供給動作の時間ＳＴおよび回収動作の時間ＲＴを推定することができる。
　推定部９３は、一例として、プリンタ３Ａ、３Ｂに出力される印刷データＰＤ、処理エリアＡ１の環境情報、過去の印刷処理の時間、供給動作および回収動作の時間の統計データ等に基づいて推定を行うことができる。推定部９３が推定に用いるアルゴリズムは、例えば、事前に用意されたデータを機械学習することで設定することができる。
　推定部９３は、推定に必要な情報を記憶部９６から取得しても良く、あるいはクラウドサーバから、ネットワークを介して取得しても良い。

　実施形態で説明したように、ロボット５の動作モードは、例えば、プリンタ３からの供給要求または回収要求の入力順序に沿って動作するモードＡ、または１つのプリンタ３に対するメディアＭの回収動作と次のメディアＭの供給動作を連続して行うモードＢを設定することができる。
　変形例１－１において、判定部９４は、例えば、ロボット５の推奨する動作モードとして、モードＡまたはモードＢのいずれかを判定する。

　ここで、実施形態では、ロボット５の、全てのプリンタ３に対する動作モードに、一律にモードＡまたはモードＢを適用する例を説明した。変形例１－１では、判定部９４が、プリンタ３毎に、モードＡとモードＢのいずれが推奨する動作モードであるかを判定することができる。

　図１では、ロボット５に対してプリンタ３Ａ、３Ｂが左右対称の位置関係で配置されている例を示した。この場合、ロボット５のプリンタ３Ａ、３Ｂそれぞれに対する供給動作および回収動作の時間には、大きな差は生じない。
　しかしながら、処理エリアＡ１のレイアウトによって、ロボット５のプリンタ３Ａ、３Ｂそれぞれとの位置関係が大きく異なることがある。このような場合に、ロボット５が、全てのプリンタ３に対して同じ動作モードを適用しても、処理システム１Ａの全体的な処理効率の向上に寄与しない可能性がある。

　図１０の（ａ）は、ロボット５とプリンタ３Ａ、３Ｂの位置関係の一例を示す模式図である。
　図１０の（ａ）では、ロボット５のプリンタ３Ａとの距離Ｄａは、ロボット５のプリンタ３Ｂとの距離Ｄｂの半分（Ｄａ＝Ｄｂ／２）である例を示している。この場合、ロボット５の、プリンタ３Ａに対する供給動作および回収動作の時間は、ロボット５のプリンタ３Ｂに対する供給動作および回収動作の時間の半分となる。
　図１０の（ｂ）は、図１０の（ａ）の位置関係における、ロボット５の動作例を示す図である。
　図１０の（ｂ）では、ロボット５がプリンタ３Ｂに対する回収動作を行っている間に、プリンタ３Ａから回収要求が入力された場合を示している。

　ロボット５のプリンタ３Ａ、３Ｂに対する動作モードが一律にモードＢに設定されている場合、図中実線で示すように、ロボット５は、プリンタ３Ｂに対する回収動作後に、プリンタ３Ｂに対する次のメディアＭの供給動作を行う。そして、ロボット５は、プリンタ３Ｂに対する供給動作の後に、プリンタ３Ａに対する回収動作と供給動作を行う。この場合、プリンタ３Ａが印刷処理を終了してから、次の印刷処理を開始するまでの待機時間Ｔｃは、ＳＴｂ＋ＲＴａ＋ＲＴｂよりも長い時間となる。

　ここで、プリンタ３Ｂに対する供給動作の時間ＳＴｂは、プリンタ３Ａに対する回収動作の時間ＲＴａと供給動作の時間ＳＴａの和に相当する。そのため、プリンタ３Ａは、プリンタ３Ｂに対する供給動作の完了を待機しなければ、次の印刷処理を早く開始することが可能であるにも関わらず、ＲＴａ＋ＳＴａの２倍以上の時間を待機する必要がある。
　このように、ロボット５と、プリンタ３Ａ、３Ｂそれぞれとの位置関係が大きく異なる場合は、一律でモードＢを適用しても、ロボット５との距離が近いプリンタ３Ａの待機時間が却って長くなってしまい、処理システム１Ａ全体としての処理効率の向上に十分に寄与しない可能性がある。

　ここで、図中破線は、ロボット５のプリンタ３Ａに対する動作モードのみがモードＢに設定され、プリンタ３Ｂに対する動作モードがモードＡに設定されている場合を示している。この場合、ロボット５は、プリンタ３Ｂに対する回収動作後に、プリンタ３Ａの回収動作と次のメディアＭの供給動作を行う。この場合、プリンタ３Ａの待機時間Ｔｄは、ＲＴａ＋ＳＴａより若干長い時間であり、待機時間Ｔｃよりも大幅に短くなる（Ｔｄ＜Ｔｃ）。
　このように、ロボット５とプリンタ３Ａ、３Ｂとの位置関係が異なる場合や、プリンタ３Ａ、３Ｂの印刷処理の時間が大きく異なる場合等には、プリンタ３毎に異なる動作モードを設定することで、プリンタ３Ａ、３Ｂの待機時間が適切に低減され、処理システム１Ａ全体の処理効率が向上する可能性が高くなる。

　変形例１－１では、判定部９４（図９参照）の判定処理によって、プリンタ３毎の適切な動作モードを判定して、ユーザに推奨することができる。
　図１１は、判定部９４による、推奨する動作モードの判定処理の例を示す図である。
　判定部９４は、例えば、推定部９３で推定されたプリンタ３の印刷処理の時間ＰＴ、ロボット５の回収動作の時間ＲＴおよび供給動作の時間ＳＴに基づいて、判定処理を行うことができる。
　判定部９４は、例えば、プリンタ３の印刷処理の時間ＰＴが、ロボット５の回収動作の時間ＲＴと供給動作の時間ＳＴの和よりも長い場合に（ＰＴ＞ＲＴ＋ＳＴ）、推奨する動作モードとしてモードＢを判定することができる。判定部９４は、また、ＰＴ≦ＲＴ＋ＳＴの場合には、モードＡを判定することができる。
　図１１に示すように、プリンタ３Ａについては、ＰＴａ＞ＳＴａ＋ＲＴａとなる。判定部９４は、ロボット５のプリンタ３Ａに対する動作モードを、モードＢに設定する。プリンタ３Ｂについては、ＰＴｂ＜ＳＴｂ＋ＲＴｂとなる。判定部９４は、ロボット５のプリンタ３Ｂに対する動作モードを、モードＡに設定する。

　前記したように、推定部９３は、プリンタ３に出力する印刷データＰＤを用いて推定処理を行うことができる。そのため、推定部９３の処理と判定部９４の処理は、例えば、印刷ジョブの実行開始が指示され、ジョブ管理部９１が印刷データ作成部９２（図９参照）に印刷データＰＤを作成させたタイミングで行うことができる。
　判定部９４の処理後、操作画面には、各プリンタ３Ａ、３Ｂについて、それぞれ推奨する動作モードが表示される。操作画面には、推奨する動作モードと共に、印刷処理の時間ＰＴ、供給動作の時間ＳＴおよび回収動作の時間ＲＴ等の、判定の要素となったデータを表示しても良い。
　ユーザは、推奨される動作モードをそのまま選択しても良い。あるいは、推奨される動作モードとは異なる動作モードを選択しても良い。

　図１２は、変形例１－１に係る電子機器９の処理の流れを説明するフローチャートである。
　図１２に示すように、変形例１－１の処理は、実施形態の図７のステップＳ０６～Ｓ０９の処理を、ステップＳ２６～Ｓ３６の処理に置き換えることで実行可能である。すなわち、図１２のステップＳ２６～Ｓ３６の処理は、ロボット５がＭ個のプリンタ３に最初のメディアＭを供給し、各プリンタ３が印刷処理を開始してから（図７のステップＳ０１～Ｓ０４参照）、プリンタ３に対するメディアＭの供給数Ｎが、印刷部数Ｎｍに達する前まで（ステップＳ０５：Ｙｅｓ）の処理である。
　なお、図１２では、簡略化のため、ジョブ管理部９１が、ロボット５からの完了通知を待ち受けるステップ（図７のステップＳ０３、Ｓ０８、Ｓ１２等参照）の記載は省略している。

　図１２に示すように、ジョブ管理部９１は、いずれかの１つのプリンタ３（以下、「プリンタ３ｘ」と記載する）から回収要求が入力されると（ステップＳ２６：Ｙｅｓ）、プリンタ３ｘに対するロボット５の動作モードを確認する（ステップＳ２７）。
　ジョブ管理部９１は、動作モードがモードＢの場合（ステップＳ２７：Ｙｅｓ）、ロボット５にプリンタ３ｘに対するメディアＭの回収と、次のメディアＭの供給を連続で行う指令を出力する（ステップＳ２８）。
　図１２に示すように、ジョブ管理部９１は、ロボット５が回収動作と供給動作を完了すると、カウンタをＮ＝Ｎ＋１に更新して（ステップＳ２９）、ステップＳ０５に戻る。ジョブ管理部９１は、プリンタ３へのメディアＭの供給数Ｎが印刷部数Ｎｍ未満の場合（ステップＳ０５：Ｎｏ）、ステップＳ２６以降の処理を繰り返す。ジョブ管理部９１は、Ｎ＝Ｎｍとなった場合は、図７のステップＳ１０に進む。

　ステップＳ２７において、動作モードがモードＡの場合、ジョブ管理部９１は、ロボット５にプリンタ３ｘに対するメディアＭの回収指令を出力する（ステップＳ３０）。ジョブ管理部９１は、ロボット５がプリンタ３ｘに対する回収動作を行っている間に、他のプリンタ３（以下、「プリンタ３ｙ」と表記する）からの回収要求が無い場合（ステップＳ３１：Ｎｏ）、ロボット５の回収動作の完了後、プリンタ３ｘに対する次のメディアＭの供給指令を出力する（ステップＳ３２）。ジョブ管理部９１は、ロボット５が供給動作を完了すると、ステップＳ２９に進む。
　ジョブ管理部９１は、ステップＳ３１がＹｅｓの場合、プリンタ３ｙに対するロボット５の動作モードを確認する（ステップＳ３３）。ジョブ管理部９１は、動作モードがモードＡの場合（ステップＳ３３：Ｎｏ）、ステップＳ３２に進み、プリンタ３ｘに対する次のメディアＭの供給指令を出力する。ジョブ管理部９１は、ロボット５の供給動作が完了すると、ステップＳ２９に進む。なお、この場合は、ステップＳ０５に戻った後、次はプリンタ３ｙに対するメディアＭの回収動作が行われることになる。

　ジョブ管理部９１は、プリンタ３ｙに対する動作モードがモードＢの場合（ステップＳ３３：Ｙｅｓ）、ロボット５のプリンタ３ｘに対する回収動作後、プリンタ３ｙに対するメディアＭの回収と、次のメディアＭの供給を連続して行う指令を出力する（ステップＳ３４）。
　ジョブ管理部９１は、ロボット５の動作完了後、カウンタをＮ＝Ｎ＋１に更新する（ステップＳ３５）。ジョブ管理部９１は、Ｎ＝Ｎｍでなければ（ステップＳ３６：Ｎｏ）、ステップＳ３２に進み、プリンタ３ｘに対する次のメディアＭの供給指令を出力する。
　ジョブ管理部９１は、ステップＳ３６がＹｅｓであれば、図７のステップＳ１０に進み、全てのメディアＭの回収を完了した後、処理を終了する。

　以上の通り、変形例１－１に係る処理システム１Ａは、例えば、以下の構成を有する。
（２）ロボット５は、プリンタ３（第１の液滴吐出装置）の印刷処理の時間ＰＴが、ロボット５のプリンタ３に対する供給動作の時間ＳＴと回収動作の時間ＲＴとの和よりも長い場合（ＰＴ＞ＳＴ＋ＲＴ）に、そのプリンタ３に対する回収動作と次のメディアＭの供給動作を連続して行う。

　処理エリアＡ１に複数のプリンタ３が配置される場合、プリンタ３ごとに、印刷処理の時間ＰＴや、そのプリンタ３に対するロボット５の供給動作の時間ＳＴおよび回収動作の時間ＲＴが異なることがある。そのため、プリンタ３によっては、ロボット５がメディアＭの回収と次のメディアＭの供給を連続で行っても、待機時間の低減効果が低いことがある。
　変形例１－１では、電子機器９の推定部９３が、各プリンタ３の印刷処理の時間ＰＴと、そのプリンタ３に対するロボット５の供給動作の時間ＳＴおよび回収動作の時間ＲＴを推定する推定処理を行う。
　判定部９４は、プリンタ３の印刷処理の時間ＰＴが、そのプリンタ３に対するロボット５の供給動作の時間ＳＴと回収動作の時間ＲＴの和よりも長い場合に（ＰＴ＞ＳＴ＋ＲＴ）、そのプリンタ３に対して推奨するロボット５の動作モードとして、モードＢを判定する。
　一方、判定部９４は、ロボット５の供給動作および回収動作の時間が長く、モードＢを選択すると他のプリンタ３の待機時間が長くなってしまうプリンタ３については、モードＡを判定する。
　ユーザが、判定部が推奨するロボットの動作モードを、各プリンタに対して設定することで、複数のプリンタ３の全体的な待機時間を低減することができるため、処理システム１Ａの全体的な処理効率を向上させることができる。

（７）処理システム１Ａは、推定部９３（推定装置）と、判定部９４（判定装置）と、ディスプレイ９０５（表示部）と、を備える。
　推定部９３は、プリンタ３の印刷処理を制御する印刷データＰＤ（制御データ）、印刷処理の時間に関する統計データおよびロボット５の供給動作と回収動作の時間に関する統計データの少なくとも一つに基づいて、印刷処理の時間ＰＴ、ロボット５の供給動作の時間ＳＴおよび回収動作の時間ＲＴの少なくとも一つを推定する。
　判定部９４は、推定部９３の推定結果に基づいて、ロボット５の動作モードであるモードＡ（第２の動作モード）とモードＢのうち、推奨する動作モードを判定する。
　ディスプレイ９０５は、判定部９４の判定結果を表示することができる。

　このように構成することで、ユーザが、様々な条件を詳細に検討しなくても、各プリンタ３について適した動作モードを設定することができるため、ユーザの利便性を向上することができる。
　もちろん、ユーザが処理効率とは別の観点で処理システム１Ａを運用したい場合には、推奨される動作モードとは異なる動作モードを設定することもできるため、ユーザに多様なサービスを提供することができる。

（変形例１－２）
　図１３は、変形例１－２の処理システム１Ｂにおけるロボット５の動作例を示す図である。
　図１３に示すように、変形例１－２において、電子機器９は、実施形態で説明した機能構成に加えて、推定部９３Ａを備える。
　推定部９３Ａは、プリンタ３の印刷処理の時間ＰＴと、ロボット５の回収動作の時間ＲＴを推定することができる。推定部９３Ａは、変形例１－１の推定部９３と同様の方法で推定処理を行うことができるため、詳細な説明は省略する。推定部９３Ａの推定処理は、変形例１－１と同様に、印刷ジョブの実行開始が指示され、印刷データ作成部９２（図９参照）が印刷データＰＤを作成したタイミングで行うことができる。
　図１３に示すように、変形例１－２では、ジョブ管理部９１が、推定部９３Ａの推定結果に基づいて、ロボット５に回収指令を出力する。

　具体的には、ジョブ管理部９１は、プリンタ３の印刷処理が終了するより前に、ロボット５に回収指令を出力する。これによって、ロボット５は、プリンタ３の印刷処理が終了するより前のタイミングで、回収動作を開始する。
　ジョブ管理部９１は、印刷ジョブの実行中、プリンタ３が印刷処理を行う時間を計測する。ジョブ管理部９１は、プリンタ３の印刷処理が開始してから、推定部９３Ａで推定されたプリンタ３の印刷処理の時間ＰＴが経過したタイミングを、印刷処理の終了タイミングとして算出する。
　ジョブ管理部９１は、印刷処理の終了タイミングより所定時間Ｔ１前のタイミングで、ロボット５に回収指令を出力する。

　ここで、ロボット５は、プリンタ３の印刷処理が終了するタイミング、あるいは終了直前のタイミングで、プリンタ３の待機位置Ｗｐ（図４参照）に到着することが、より望ましい。これによって、ロボット５は、プリンタ３が印刷処理を終了すると、直ちにメディアＭを回収することができる。
　この観点から、ジョブ管理部９１は、所定時間Ｔ１を、例えば、ロボット５の回収動作の時間ＲＴに基づいて設定することができる。所定時間Ｔ１は、例えば、回収動作の時間ＲＴの半分の時間（ＲＴ／２）に設定することができる。
　なお、所定時間Ｔ１の設定態様はこれに限定されない。例えば、推定部９３Ａが、ロボット５が移動を開始してからプリンタ３の待機位置Ｗｐに到着するまでの時間をより詳細に推定できる場合は、その時間を所定時間Ｔ１として用いることができる。

　ロボット５は、プリンタ３の印刷処理が終了するより前に回収動作を開始することで、印刷処理の終了後に回収動作を開始する場合と比較して、回収動作を早く完了することができる。これによって、ロボット５は、プリンタ３に対する次のメディアＭの供給動作も早く完了することができる。プリンタ３は、次の印刷処理を早く開始することができる。プリンタ３の印刷処理の間の待機時間Ｔｅは、実施形態のモードＢにおける待機時間Ｔｂ（図８の（ｂ）参照）よりも、さらに低減される（Ｔｃ＜Ｔｂ）。

　なお、推定部９３Ａの推定処理によって得られた印刷処理の時間ＰＴやロボット５の回収動作の時間ＲＴの推定値は、実際の数値と誤差が生じることがある。
　ジョブ管理部９１は、例えば、印刷ジョブの実行中に、これらの時間を計測し、実測値の平均値や中央値と、推定値との誤差を算出しても良い。ジョブ管理部９１は、算出した誤差に基づいて推定値を補正し、補正した推定値を用いて、ロボット５に回収指令を出力するタイミングを調整しても良い。

　以上の通り、変形例１－２に係る処理システム１Ｂは、例えば、以下の構成を有する。
（４）ロボット５は、プリンタ３の印刷処理の終了より前のタイミングで、プリンタ３に対する回収動作を開始することができる。

　具体的には、推定部９３Ａが、プリンタ３の印刷処理の時間ＰＴを推定する。ジョブ管理部９１が、プリンタ３の印刷処理が開始してから、推定部９３Ａで推定されたプリンタ３の印刷処理の時間ＰＴが経過したタイミングを、印刷処理の終了タイミングとして算出することができる。ジョブ管理部９１は、印刷処理の終了タイミングより前のタイミングで、ロボット５に回収指令を出力する。これによって、ロボット５は、プリンタ３の印刷処理が終了するより前に、回収動作を開始し、印刷処理が終了したプリンタ３からメディアＭを速やかに回収することができる。これによって、プリンタ３の待機時間を更に低減して、処理システム１Ｂ全体における処理効率を向上させることができる。

（変形例１－３）
　図１４は、変形例１－３の処理システム１Ｃにおけるロボット５の動作の制御例を示す図である。
　変形例１－３では、電子機器９は、実施形態で説明した機能構成に加えて、推定部９３Ｂを有する。推定部９３Ｂは、プリンタ３の印刷処理の時間ＰＴと、ロボット５の供給動作の時間ＳＴおよび回収動作の時間ＲＴを推定する。推定部９３Ｂは、変形例１－１の推定部９３と同様の方法で推定処理を行うことができるため、詳細な説明は省略する。
　ジョブ管理部９１は、推定部９３Ｂの推定結果に基づいて、ロボット５に、メディアＭの回収と次のメディアＭの供給を連続で行う指令を出力する。

　ジョブ管理部９１は、変形例１－２と同様に、印刷ジョブの実行中、推定部９３Ｂで推定されたプリンタ３の印刷処理の時間ＰＴに基づいて、各プリンタ３Ａ、３Ｂが印刷処理を終了するタイミングを算出する。ジョブ管理部９１は、印刷処理の終了タイミングより前のタイミングで、ロボット５に回収指令を出力する。これによって、ロボット５は、プリンタ３の印刷処理が終了するより前に、回収動作を開始することができる。

　ここで、印刷ジョブの実行中、プリンタ３は、ロボット５からメディアＭが供給され次第、印刷処理を開始する。そのため、複数のプリンタ３が印刷処理を終了するタイミングは、時間差があることが多い。
　しかしながら、例えばロボット５とそれぞれのプリンタ３の位置関係が異なる場合や、複数のプリンタ３が異なる動作モードで動作している場合は、複数のプリンタ３の印刷処理の間の待機時間が、それぞれ異なることがある。この場合、複数のプリンタ３が印刷処理の回数を重ねていくと、印刷処理が同じタイミングで終了することがある。
　ジョブ管理部９１は、推定部９３Ｂの推定結果に基づいて、各プリンタ３の印刷処理の終了タイミングを算出した結果、２以上のプリンタ３が、同じタイミングで印刷処理を終了する場合、回収動作を優先するプリンタ３を判定する。
　ここで、「同じタイミング」とは、完全に同じタイミングだけでなく、図１４に示すように、例えば、数十秒程度の時間差があるタイミングも含む。すなわち、ジョブ管理部９１は、各プリンタ３の終了タイミングを算出した際に、終了タイミングのずれが数十秒以内のプリンタ３があれば、「同じタイミング」と判定することができる。

　ジョブ管理部９１が優先するプリンタ３を判定する基準は、特定の基準に限定されないが、処理システム１Ｃにおける全体的な処理効率を向上させる観点から判定基準を決定することができる。
　以下に、判定基準のいくつかの例を説明する。なお、以下の基準は単独で用いても良く、あるいは複数の基準を組み合わせても良い。

（ａ）モードＢが設定されているプリンタ３を優先する
　ロボット５の動作モードがモードＢに設定されているプリンタ３は、次の印刷処理を早く開始させることが望ましい。ジョブ管理部９１は、モードＡが設定されているプリンタ３とモードＢが設定されているプリンタ３がある場合は、モードＢが設定されているプリンタ３を優先するプリンタ３として判定することができる。
　図１４の例では、プリンタ３ＡがモードＢに設定され、プリンタ３ＢがモードＡに設定されている。この場合、ジョブ管理部９１は、プリンタ３Ａを優先するプリンタ３と判定し、プリンタ３ＡのメディアＭの回収と、次のメディアＭの供給の指令を、ロボット５に出力する。

（ｂ）最初の印刷処理を先に終了したプリンタ３を優先する
　複数のプリンタ３は、印刷処理の時間がそれぞれ異なることがある。この場合、最も印刷処理の時間が短いプリンタ３を優先することが考えられる。
　ここで、印刷ジョブが開始されると、まず、Ｍ個のプリンタ３のそれぞれにメディアＭが供給される（図７、ステップＳ０２参照）。そのため、プリンタ３の最初の印刷処理は、時間差が比較的少ない状態で開始される。最初の印刷処理を早く終了したプリンタ３が、他のプリンタ３よりも、印刷処理の時間が短い傾向があると言える。印刷処理の時間が短いプリンタ３が優先されることで、処理システム１Ｃの全体的な処理効率の向上が見込まれる。

　ジョブ管理部９１は、例えば、最初の印刷処理の終了時に、Ｍ個のプリンタ３のそれぞれについて、印刷処理を早く終了した順序で、優先順位を設定することができる。
　ジョブ管理部９１は、複数のプリンタ３が同じタイミングで印刷処理を終了する場合、各プリンタ３の優先順位を参照する。ジョブ管理部９１は、優先順位が最も高いプリンタ３を優先するプリンタ３として判定することができる。

（ｃ）印刷速度の速いプリンタ３を優先する
　例えば、記憶部９６（図２参照）に、各プリンタ３の印刷速度の情報を記憶させることができる。ジョブ管理部９１は、複数のプリンタ３が同じタイミングで印刷処理を終了する場合、各プリンタ３の印刷速度の情報を参照し、最も印刷速度が速いプリンタ３を、優先するプリンタ３として判定することができる。印刷速度が速いプリンタ３が優先されることで、処理システム１Ｃの全体的な処理効率の向上が見込まれる。

（ｄ）残りの印刷処理を行うメディアＭ数が多いプリンタ３を優先する
　例えば、ユーザは、印刷条件の一つとして、各プリンタ３におけるメディアＭの処理数を指定することが可能である。この場合は、各プリンタ３に割り当てられた、印刷処理を行うメディアＭの数が異なることがある。

　ジョブ管理部９１は、複数のプリンタ３が同じタイミングで印刷処理を終了する場合、各プリンタ３が、残りの印刷処理を行うメディアＭの数を参照する。ジョブ管理部９１は、残りのメディアＭの数が多いプリンタ３を、優先するプリンタ３として判定することができる。残りのメディアＭの数が多いプリンタ３は、他のプリンタ３よりも印刷処理の終了が遅くなる可能性があるが、このプリンタ３を優先することで、処理システム１Ｃ全体の印刷処理の終了を早めることができるため、処理効率の向上が見込まれる。

（ｅ）供給動作と回収動作の時間（ＳＴ＋ＲＴ）がより短いプリンタ３を優先する
　処理システム１Ｃでは、ロボット５と複数のプリンタ３Ａ、３Ｂとの位置関係が異なる場合がある。この場合、プリンタ３毎に、ロボット５の供給動作の時間ＳＴと回収動作の時間ＲＴが異なることがある。
　ジョブ管理部９１は、推定部９３Ｂが推定処理を行った際に、各プリンタ３の供給動作の時間ＳＴと回収動作の時間ＲＴを取得する。ジョブ管理部９１は、例えば、ＳＴ＋ＲＴの和が短い順に、プリンタ３の優先順位を設定することができる。

　ジョブ管理部９１は、複数のプリンタ３が同じタイミングで印刷処理を終了する場合、各プリンタ３の優先順位を参照する。ジョブ管理部９１は、優先順位が最も高いプリンタ３を優先するプリンタ３として判定することができる。
　供給動作と回収動作の時間が短いプリンタ３を優先することで、そのプリンタ３が早く印刷を終了することができるため、処理システム１Ｃ全体としての処理効率を向上させることができる。

（ｆ）ユーザが指定したプリンタ３を優先する
　ユーザが、操作画面において各プリンタ３に対するロボット５の動作モードを指定する際に、各プリンタ３の優先順位も指定することができる。
　ジョブ管理部９１は、複数のプリンタ３が同じタイミングで印刷処理を終了する場合、各プリンタ３の優先順位を参照する。ジョブ管理部９１は、優先順位が最も高いプリンタ３を優先するプリンタ３として判定することができる。
　例えば、複数のプリンタ３が、それぞれ異なる内容の印刷処理を並行して行う場合、ユーザは、なるべく早く印刷処理を終了させたいプリンタ３の優先順位を高くすることができる。これによって、ユーザの利便性を高めることができる。

（ｇ）印刷処理の内容が切り替わるプリンタ３を優先する
　図１５は、変形例１－３の処理システム１Ｃにおけるロボット５の動作の別の制御例を示す図である。
　処理システム１Ｃでは、プリンタ３Ａ、３Ｂが、それぞれ異なる印刷ジョブを並行して実行することが可能である。
　図１５の例では、プリンタ３Ａに、第１印刷ジョブと第２印刷ジョブが割り当てられ、プリンタ３Ｂには、第３印刷ジョブが割り当てられる。
　図１５では、プリンタ３Ａが、第１印刷ジョブの最後の印刷処理を終了するタイミングを示している。この場合、プリンタ３Ａは、次に第２印刷ジョブの印刷処理を実行する。一方、プリンタ３Ｂは、第３印刷ジョブの印刷処理を続行する。

　ジョブ管理部９１は、プリンタ３Ａ、３Ｂが同じタイミングで印刷処理を終了する場合、同じ印刷ジョブを続行するプリンタ３Ｂを、優先するプリンタ３として判定することができる。
　プリンタ３Ａは、印刷ジョブが切り替わるため、新たな印刷データＰＤを読み込んだり、インクセットを切り替えたりする等、印刷準備に時間がかかる可能性がある。
　一方、同じ印刷ジョブを続行するプリンタ３Ｂは、プリンタ３Ａと比較して印刷準備にかかる時間が短いと考えられる。この場合、プリンタ３Ｂを優先することで、処理システム１Ｃ全体としての処理効率を向上させることができる。

　以上の通り、変形例１－３に係る処理システム１Ｃは、例えば、以下の構成を有する。
（８）ロボット５は、プリンタ３Ａ、３Ｂが、液滴吐出処理を複数回行った後に、同じタイミングで液滴吐出処理を終了した場合、最初の液滴吐出処理を先に終了したプリンタ３を優先して、メディアＭの回収動作を行うことができる。

　これによって、印刷処理の時間が短いプリンタ３に対する回収動作が優先されるため、処理システム１Ｃの全体的な処理効率の向上が見込まれる。

（９）ロボット５は、プリンタ３Ａ、３Ｂが、液滴吐出処理を複数回行った後に、同じタイミングで液滴吐出処理を終了した場合、印刷速度の速いプリンタ３を優先して、メディアＭの回収動作を行うことができる。

　これによって、印刷処理を早く終了することができるプリンタ３に対する回収動作が優先されるため、処理システム１Ｃの全体的な処理効率の向上が見込まれる。

（１０）処理システム１Ｃでは、複数のプリンタ３のそれぞれに、印刷処理を行うメディアＭの数を指定することが可能である。
　ロボット５は、プリンタ３Ａ、３Ｂが、印刷処理を複数回行った後に、同じタイミングで印刷処理を終了した場合、残りの印刷処理を行うメディアＭ数が多いプリンタ３を優先して、メディアＭの回収動作を行うことができる。

　残りの印刷処理を行うメディアＭの数が多いプリンタ３は、他のプリンタ３よりも印刷処理の終了が遅くなる可能性がある。このプリンタ３の回収動作を優先することで、処理システム１Ｃ全体の印刷処理の終了を早めることができるため、処理効率の向上が見込まれる。

（１１）ロボット５は、プリンタ３Ａ、３Ｂが、印刷処理を複数回行った後に、同じタイミングで印刷処理を終了した場合、次のメディアＭの供給動作と回収動作にかかる時間がより短いプリンタ３を優先して、メディアＭの回収動作を行うことができる。

　ロボット５の供給動作と回収動作の時間が短いプリンタ３は、待機時間が短い。このプリンタ３を優先することで、処理システム１Ｃ全体としての処理効率の向上が見込まれる。

（１２）ロボット５は、プリンタ３Ａ、３Ｂが、印刷処理を複数回行った後に、同じタイミングで印刷処理を終了した場合、ユーザが指定したプリンタ３を優先して、メディアＭの回収動作を行うことができる。

　例えば、複数のプリンタ３が、それぞれ異なる内容の印刷処理を並行して行う中で、印刷処理をなるべく早く終了させたいプリンタ３がある場合、優先するプリンタ３を指定できるため、ユーザの利便性を高めることができる。

（１３）複数のプリンタ３には、それぞれ、印刷処理の動作を制御する印刷データＰＤ（制御データ）が入力される。
ロボット５は、プリンタ３Ａ、３Ｂが、印刷処理を複数回行った後に、同じタイミングで印刷処理を終了し、一方のプリンタ３（第１の液滴吐出装置）には、次の印刷処理について、終了した印刷処理と異なる印刷データＰＤが入力され、他方のプリンタ３（第２の液滴吐出装置）には、次の印刷処理について、終了した印刷処理と同じ印刷データＰＤが入力される場合、他方のプリンタ３を優先してメディアＭの回収動作を行うことができる。

　プリンタ３が印刷ジョブを切り替える際には、新たな印刷データＰＤを読み込んだり、インクセットを切り替えたりする等、印刷準備に時間がかかる可能性がある。一方、同じ印刷ジョブを継続して実行するプリンタ３は、印刷準備にかかる時間が比較的短いと考えられる。この場合、同じ印刷ジョブを継続するプリンタ３を優先することで、処理システム１Ｃ全体としての処理効率を向上させることができる。
　また、印刷処理後のメディアＭを、印刷内容毎に梱包等を行うことがある。この場合、同じ印刷ジョブの終了をできるだけ早めることで、印刷処理後の梱包等の作業効率も向上させることができる。

　以上述べた変形例は、実施形態に適用するだけでなく、それぞれの内容の少なくとも一部を、他の変形例に適用しても良い。
　本発明は、上記した実施形態の態様に限定されるものではなく、本発明の技術的な思想の範囲内で適宜変更可能である。

＜第２実施形態＞
　以下、本発明の第２実施形態を、図面を参照して説明する。
　図１６は、実施形態に係る処理システム１００の構成例を示す模式図である。
　図１７は、処理システム１００の構成例を示すブロック図である。
　図１６では、メディアＭと、プリンタ１０３の移動機構１３７、１３７を、ハッチングを付して示している。
　図１６に示すように、処理システム１００は、例えば、液滴吐出装置の一例であるプリンタ１０３と、ロボット１０５と、を有する。
　以下の説明では、図１６におけるＸ、Ｙ、Ｚ方向を基準として位置関係を説明する。Ｚ方向は、鉛直線方向（重力方向）に沿った方向であり、図１６の紙面手前側から奥側に向かう方向である。Ｘ方向およびＹ方向は、Ｚ方向に直交する方向である。Ｘ方向は、図中上下方向であり、Ｙ方向はＸ方向に直交する図中左右方向である。また、Ｘ方向における図中下側をＸ１側、図中上側をＸ２側とし、Ｙ方向における図中左側をＹ１側、図中右側をＹ２側としている。

　プリンタ１０３は、メディアＭにインク（液滴）を吐出する印刷処理（液滴吐出処理）を行う。
　ロボット１０５は、メディアＭを把持して運搬することが可能である。ロボット１０５は、プリンタ１０３に対して、メディアＭの供給と回収の少なくとも一方を行うことができる。実施形態では、ロボット１０５が、メディアＭの供給と回収の双方を行う例を説明する。
　図１６では、処理システム１００は、プリンタ１０３とロボット１０５を１つずつ備える例を示しているが、プリンタ１０３とロボット１０５の数は適宜変更可能である。処理システム１００は、例えば、複数のプリンタ１０３または複数のロボット１０５を備えても良い。この場合、例えば、プリンタ１０３の数に応じたロボット１０５を設けて、各ロボット１０５を１つのプリンタ１０３に対してメディアＭの供給と回収を行うようにしても良い。あるいは、プリンタ１０３の数とロボット１０５の数は異なるものであっても良い。この場合、１つのロボット１０５が複数のプリンタ１０３に対してメディアＭの供給と回収を行っても良く、複数のロボット１０５が１つのプリンタ１０３に対してメディアＭの供給と回収を行っても良い。さらに、メディアＭの回収と供給は、異なるロボット１０５が行うものであっても良い。

　印刷処理に使用されるメディアＭの形状や材料は、特定のものに限定されず、プリンタ１０３で印刷可能であり、かつロボット１０５によって運搬可能なものであれば良い。メディアＭは、例えば、アクリル、塩化ビニル、ポリエステル等の合成樹脂、紙、布（布帛、不織布）木材、陶器、金属、食品、皮革等から構成することができる。図１６では、メディアＭの一例として、薄板状のパネルを示している。メディアＭに印刷される画像は、例えば、文字、図形、絵柄、色彩等、およびこれらの組み合わせを含む。

　図１６に示すように、メディアＭの印刷処理を行なう処理エリアＡ１には、メディアＭの供給箇所１０７および回収箇所１０８が設けられている。ロボット１０５は、供給箇所１０７にストックされた印刷処理前のメディアＭを取得して、プリンタ１０３に供給する。また、ロボット１０５は、印刷処理後のメディアＭをプリンタ１０３から取得して、回収箇所１０８にストックする。
　供給箇所１０７および回収箇所１０８には、例えば、メディアＭをＺ方向に積み重ねてストックするストッカＳｔを配置することができる。
　供給箇所１０７または回収箇所１０８に、ストッカＳｔに代えて、メディアＭを搬送可能なベルトコンベアを設けても良い。
　供給箇所１０７にベルトコンベアを設けることで、他のエリアから、印刷処理前のメディアＭを処理エリアＡ１に搬送することができる。他のエリアは、例えば、メディアＭの保管庫や、メディアＭに対して印刷処理の前処理を行うエリアとすることができる。
　回収箇所１０８にベルトコンベアを設けることで、処理エリアＡ１から、印刷処理後のメディアＭを他のエリアに搬送することができる。他のエリアは、例えば、メディアＭの保管庫や、メディアＭに対して印刷処理の後処理を行うエリアとすることができる。

　図１６に示すように、処理システム１００は、電子機器１０９を備えることができる。電子機器１０９は、管理装置として、プリンタ１０３およびロボット１０５に動作指令を出力することで、処理システム１００におけるメディアＭの印刷処理を統括的に管理する。
　プリンタ１０３とロボット１０５は、ＬＡＮネットワーク等を介して、あるいは無線通信等で、電子機器１０９に通信可能に接続されている。電子機器１０９は、例えば、プリンタ１０３およびロボット１０５が配置された処理エリアＡ１とは別の、例えばユーザが常駐するエリアＡ２に配置することができる。電子機器１０９は、また、処理エリアＡ１に設置されたセンサと通信を行って、センサで検出された処理エリアＡ１の環境情報を取得することができる。環境情報は、例えば、温度、湿度等とすることができる。

＜プリンタ＞
　図１６に示すように、プリンタ１０３は、メディアＭを載置するテーブル１３１と、テーブル１３１の上方に配置されたキャリッジ１３４と、キャリッジ１３４を支持するガイドバー１３６と、を備える。
　テーブル１３１は、メディアＭの載置面１３１ａを有する。載置面１３１ａは、水平方向（Ｘ方向およびＹ方向）に沿って延在する。
　載置面１３１ａには、メディアＭが載置される載置箇所Ｐａ（図中、仮想線で示す領域）が設定される。なお、図１６では載置箇所Ｐａを１つのみ図示しているが、テーブル１３１のサイズ、使用するメディアＭのサイズ等によって、複数の載置箇所Ｐａを設けることが可能である。

　ガイドバー１３６は、テーブル１３１の上方において、Ｙ方向に沿って水平に延伸する。ガイドバー１３６は、Ｚ方向から見た場合、テーブル１３１をＹ方向に横切る。ガイドバー１３６のＹ方向における端部は、テーブル１３１よりもＹ１側およびＹ２側にそれぞれ張り出している。
　ガイドバー１３６にはＹ方向に沿ってガイドレール（不図示）が設けられており、キャリッジ１３４は、駆動機構（不図示）で駆動されることで、ガイドレールに沿ってＹ方向に移動可能である。
　キャリッジ１３４には、インクを吐出するヘッド１３５（吐出部）が搭載されている。キャリッジ１３４をＹ方向に移動させることで、キャリッジ１３４に搭載されたヘッド１３５もＹ方向に移動する。

　ヘッド１３５の下面には、インクを吐出するための複数のノズルＮ（図２１参照）が設けられている。ヘッド１３５の下面は、Ｚ方向において、テーブル１３１とわずかなギャップを空けて対向する。テーブル１３１に載置されたメディアＭにヘッド１３５を対向させることで、ノズルから吐出されたインクをメディアＭに着弾させることができる。

　プリンタ１０３で用いられるインクは特定のものに限定されないが、例えば、紫外線によって硬化する紫外線硬化インクや、熱によって硬化する熱硬化インクを用いることができる。この場合、図示は省略するが、プリンタ１０３のキャリッジ１３４に、メディアＭに吐出されたインクを硬化させるための紫外線照射装置や加熱装置を備えることができる。
　また、プリンタ１０３が吐出する液滴は、インクに限定されず、メディアＭに付着可能な粘性を有する液滴を適宜用いることができる。
　ヘッド１３５は、単色のインクを吐出するものであっても良く、複数の色のインクを吐出するものであっても良い。
　インクは、例えば、Ｃ（シアン）、Ｍ（マゼンタ）、Ｙ（イエロー）、Ｋ（黒）のプロセスカラーのインクとすることができる。インクは、あるいは、ＬＣ（ライトシアン）、ＬＭ（ライトマゼンタ）、Ｇｙ（グレー）、Ｗ（ホワイト）、ＣＬ（クリア）、Ｐｒ（プライマ）、Ｏ（オレンジ）、バイオレット、金属色（ゴールド、シルバー）、蛍光色等の特色インクとすることができる。

　図１６に示すように、ガイドバー１３６の、テーブル１３１から張り出したＹ１側の端部には、ヘッド１３５のメンテナンス処理を行うメンテナンスステーション１４１が設けられている。図示は省略するが、メンテナンスステーション１４１には、ヘッド１３５の下面のワイピングや、ノズルのフラッシング等を行う装置が内蔵されている。キャリッジ１３４がメンテナンスステーション１４１に移動することで、メンテナンス処理が行われる。

　ガイドバー１３６の、テーブル１３１から張り出したＹ２側の端部には、インク供給装置１４２が設けられている。図示は省略するが、インク供給装置１４２にはインクタンクが内蔵されている。インクタンクとヘッド１３５はインクチューブ（不図示）を介して接続されており、インクタンクからヘッド１３５にインクが供給される。

　テーブル１３１のＹ１側およびＹ２側の端部には、移動機構１３７、１３７が設けられている。
　移動機構１３７、１３７は、ガイドバー１３６をＸ方向に沿って移動させる。ガイドバー１３６がＸ方向に沿って移動すると、キャリッジ１３４、ヘッド１３５、メンテナンスステーション１４１およびインク供給装置１４２が、一体的にＸ方向に沿って移動する。

　図１６に示すように、テーブル１３１には、ヘッド１３５の初期位置Ｉｐが設定されている。初期位置Ｉｐは、Ｚ方向から見た場合に、メディアＭの載置箇所ＰａからＸ２側に離れた位置に設定される。
　プリンタ１０３が印刷処理を行う際、ヘッド１３５が初期位置Ｉｐから、メディアＭの載置箇所Ｐａ（印刷位置）まで移動する。
　Ｘ方向またはＹ方向から見た場合に、ヘッド１３５は、載置箇所ＰａのメディアＭに対して、Ｚ方向にわずかな間隔を空けて対向する。ヘッド１３５は、Ｙ方向に移動しながらメディアＭにインクを吐出する。ヘッド１３５は、Ｙ方向の１回の往復移動（１パス）が完了すると、Ｘ１側に所定距離移動する。ヘッド１３５は、再びＹ方向に移動しながら、ノズルからインクを吐出する。すなわち、プリンタ１０３は、ヘッド１３５のＹ方向への１回の往復移動（１パス）と、Ｘ１側に所定距離移動する動作と、を交互に繰り返すことで、メディアＭに印刷を行なうことができる。ヘッド１３５は、印刷処理が完了するとＸ２側の初期位置Ｉｐに戻る。

　なお、移動機構１３７、１３７は、ヘッド１３５を、テーブル１３１に対してＸ方向に相対的に移動させることができれば良い。したがって、移動機構１３７、１３７は、固定されたガイドバー１３６に対して、テーブル１３１をＸ方向に移動させるものであっても良い。あるいは、移動機構１３７、１３７は、ガイドバー１３６とテーブル１３１の双方をＸ方向に移動させるものであっても良い。

　図１７に示すように、プリンタ１０３は、各部の動作を制御するコントローラ１３０を備える。コントローラ１３０は、電子機器１０９と通信可能に接続される。コントローラ１３０は、電子機器１０９から入力される印刷データＰＤに基づいて、プリンタ１０３の各部の動作を制御することで、印刷処理を行う。
　プリンタ１０３のコントローラ１３０は、また、電子機器１０９に対して、プリンタ１０３の状態を通知する信号を送信する。電子機器１０９が、プリンタ１０３の状態に基づいてロボット１０５に動作指令を出力することで、プリンタ１０３とロボット１０５が連携して動作することができる。

＜ロボット＞
　ロボット１０５は、メディアＭの把持と運搬を行えるものであれば良く、特定の種類に限定されない。図１６では、一例として、水平方向に旋回する複数のアームを有する水平関節型ロボット（いわゆるスカラロボット）を図示している。ロボット１０５は、あるいは、垂直関節型ロボットを用いても良い。ロボット１０５は、作業員への安全性を確保するために、アームの旋回範囲を含む領域を、安全柵などで隔離しても良い。ロボット１０５には、あるいは、作業員と同じ空間で動作可能な人協働ロボットを用いても良い。

　図１６に示すように、ロボット１０５は、メディアＭの把持と運搬を行うアーム１５２、１５３を備えている。アーム１５２は、例えば、処理エリアＡ１の床面に設置されたベース１５１に支持され、アーム１５３は、アーム１５２に支持されている。アーム１５２、アーム１５３は、それぞれ水平方向に延びる。
　アーム１５２の基端は、ベース１５１の上面に、Ｚ方向に沿った軸線Ｚ１回りに旋回可能に連結される。
　アーム１５３の基端は、アーム１５２の先端に、軸線Ｚ１に平行な軸線Ｚ２回りに旋回可能に連結される。
　アーム１５３の先端には、Ｚ方向に延びるシャフト１５４が貫通する。シャフト１５４は、不図示の駆動機構によって、上下動可能となっている。シャフト１５４も本発明のアームの一部である。

　シャフト１５４の下端には、メディアＭを把持する把持機構１５５（図２１参照）が設けられている。把持機構１５５は、例えば、吸着パッドから構成することができる。吸着パッドは、メディアＭの表面に接触した状態で負圧を作用させることで、メディアＭを吸着することができる。また、吸着パッドは、メディアＭを吸着した状態で正圧を作用させることで、メディアＭをリリースする。なお、把持機構１５５は、吸着パッドに限定されず、他の構成も適宜採用可能である。

　図１６に示すように、ロボット１０５は、アーム１５２およびアーム１５３のそれぞれの旋回を組み合わせることで、アーム１５３の先端をＸ方向およびＹ方向に移動させることができる。そして、所望の位置においてアーム１５３の先端に設けられたシャフト１５４を上下動させることで、メディアＭを取得し、またはリリースすることができる。
　ロボット１０５は、例えば、電源に接続するケーブルとの干渉を避けるため、旋回可能範囲が限定されることがある。処理エリアＡ１では、一例として、ロボット１０５のホームポジションＨｐから、アーム１５２、１５３の旋回によって到達可能な範囲ＲＡを示している。プリンタ１０３、供給箇所１０７および回収箇所１０８は、範囲ＲＡ内に配置されている。これによって、ロボット１０５は、供給箇所１０７、回収箇所１０８およびプリンタ１０３の間で、メディアＭを運搬することができる。

　ロボット１０５には、各部（例えば、アーム１５２、１５３、シャフト１５４等）を駆動させる駆動部５６（図１７参照）が設けられている。
　駆動部５６は、例えば、回転運動するサーボモータ５７と、サーボモータ５７の位相および回転数を検出するエンコーダ５８と、サーボモータ５７に電力を供給するサーボアンプ５９等を備えることができる。
　サーボモータ５７の回転運動により、アーム１５２、１５３を旋回させることができる。なお、図示は省略するが、シャフト１５４を駆動させる駆動部５６は、サーボモータ５７の回転運動を上下運動に変換するリンク機構を備えることができる。

　図１７に示すように、ロボット１０５は、電子機器１０９と通信可能に接続されたコントローラ１５０（制御部）を備えている。ロボット１０５にメディアＭの供給および回収の動作を行わせるために、コントローラ１５０には、事前のティーチング作業によってティーチングデータが設定されている。
　コントローラ１５０は、電子機器１０９から入力される供給指令または動作指令と、事前に設定されたティーチングデータに基づいて、ロボット１０５の駆動部５６を制御することで、ロボット１０５を動作させる。

　コントローラ１５０は、具体的には、駆動部５６のサーボアンプ５９に指令信号を出力する。指令信号は、例えば、サーボモータ５７のオン状態とオフ状態との間の切り替えの指令、サーボモータ５７を回転させる指令等を含む。オン状態とは、サーボアンプ５９がサーボモータ５７に電力を供給し、サーボモータ５７が回転可能な状態になっていることを意味する。オフ状態とは、サーボアンプ５９がサーボモータ５７への電力供給を停止しており、サーボモータ５７が回転不可能な状態になっていることを意味する。
　サーボモータ５７を回転させる指令には、例えば、サーボモータ５７の位相、回転数、トルク等の目標値が含まれる。サーボアンプ５９は、サーボモータ５７に対して、指令信号に含まれる目標値で動作するように電力を供給する。サーボアンプ５９には、エンコーダ５８が検出したサーボモータ５７の位相および回転数が、フィードバックとして入力される。サーボアンプ５９は、フィードバックと目標値との誤差に基づいて、サーボモータ５７に供給する電力を調整する。このサーボモータ５７のフィードバック制御によって、ロボット１０５が精密な動作を行うことが可能となる。

　サーボモータ５７を常時オン状態にしていると、サーボモータ５７および周辺機器の電力回路に負荷がかかり、また電力消費が増大することになる。そこで、本実施形態では、ロボット１０５が待機状態となりサーボモータ５７を回転させる必要がない場合は、サーボモータ５７をオフ状態とするように、ロボット１０５を制御する。ロボット１０５の制御の詳細は後記する。

＜電子機器＞
　図１８は、電子機器１０９のハードウェア構成例を示す図である。
　図１８に示すように、電子機器１０９は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）９１１、ＲＯＭ（Read Only Memory）９１２、ＲＡＭ（Random Access Memory）９１３、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）９１４、ディスプレイ９１５（表示部）、入力装置９１６、通信Ｉ／Ｆ９１７およびメディアＩ／Ｆ９１８等を有する。各構成はバスにより相互に接続されている。

　ＣＰＵ９１１は、電子機器１０９全体を制御する。ＣＰＵ９１１は、ＲＯＭ９１２またはＨＤＤ９１４に記憶されているＯＳや各種のプログラム等をＲＡＭ９１３にロードして、実行することができる。ＣＰＵ９１１は、あるいは、メディアＩ／Ｆ９１８を介して、記憶媒体ＲＭに記憶されているプログラムをＲＡＭ９１３にロードして実行することができる。記憶媒体ＲＭは、光学記憶媒体、光磁気記憶媒体、磁気記憶媒体、導体メモリテープ媒体、半導体メモリ等とすることができる。
　なお、電子機器１０９は、プロセッサとしてＣＰＵ９１１とともに、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等を備えても良い。
　ＣＰＵ９１１は、入力装置９１６を介したユーザの操作に応じて処理を行い、処理結果をディスプレイ９１５に表示させる。入力装置９１６は、例えば、キーボード、マウス、タッチパッド等とすることができる。

　ＨＤＤ９１４は、ＣＰＵ９１１により実行されるプログラムや、プログラムによって使用されるデータ等を記憶する。なお、ＨＤＤ９１４に代えて、またはＨＤＤ９１４に加えて、ＳＳＤ（Solid State Drive）を備えても良い。通信Ｉ／Ｆ９１７は、インターネットやＬＡＮ（Local Area Network）等のネットワークＮＷを介して、他の装置から受信したデータをＣＰＵ９１１へ出力する。また、通信Ｉ／Ｆ９１７は、ＣＰＵ９１１が生成したデータを、他の装置へ送信する。他の装置は、処理システム１００を構成するロボット１０５およびプリンタ１０３等の装置や、処理システム１００の外部の装置とすることができる。ＣＰＵ９１１は、他の装置からネットワークＮＷを介して、必要なプログラムをＲＡＭ９１３上にロードしても良い。

　本実施形態では、電子機器１０９のＣＰＵ９１１が、ＲＡＭ９１３上にロードされたアプリケーションプログラムを実行することで、図１７に示す電子機器１０９の機能構成が実現されている。

　図１７に示すように、電子機器１０９は、機能構成として、ジョブ管理部１９１および印刷データ作成部１９２を備える。記憶部１９６は、図１８に示すＲＯＭ９１２、ＲＡＭ９１３、ＨＤＤ９１４等から構成される。
　各機能部は、入力装置９１６（図１８参照）を介したユーザの操作入力に応じて処理を行い、処理結果をディスプレイ９１５（図１８参照）の画面に表示する。各機能部は、処理に必要なデータを記憶部１９６から取得し、処理結果を必要に応じて記憶部１９６に一時的に記憶させる。

　ジョブ管理部１９１は、ユーザがメディアＭに印刷する画像データをアップロードするための操作画面を、ディスプレイ９１５に表示させる。操作画面では、画像データをメディアＭに印刷する際の指定する印刷条件を入力することができる。
　ユーザは、印刷条件として、例えば、メディアＭの種類、印刷部数、印刷品質（ノーマルモード、ハイクオリティモード、インクセーブモード等）、ホワイト印刷やクリアグロス仕上げ等を指定することができる。

　ジョブ管理部１９１は、操作画面を介したユーザの操作に応じて印刷ジョブを作成し、ジョブリストＪＬに登録する。
　印刷ジョブには、ユーザがアップロードした画像データと共に、ユーザが指定した印刷条件に応じた印刷処理の内容が登録されている。
　ユーザは、ジョブリストＪＬから実行する印刷ジョブを選択し、メディアＭの印刷部数（処理数）を指定して印刷開始の指示を入力する。ジョブ管理部１９１は、プリンタ１０３およびロボット１０５の動作を管理して、指定された印刷部数分の印刷ジョブを実行する。

　ジョブ管理部１９１は、指定された印刷ジョブの画像データを印刷データ作成部１９２に出力し、印刷データＰＤを作成させる。
　ジョブ管理部１９１は、プリンタ１０３に印刷データＰＤを出力して、メディアＭの印刷処理を行わせる。
　ジョブ管理部１９１は、ロボット１０５に対して動作指令を出力して、プリンタ１０３に対するメディアＭの供給および回収を行わせる。
　ジョブ管理部１９１は、プリンタ１０３およびロボット１０５からそれぞれの状態を通知する信号を受信し、受信した信号に基づいてそれぞれの動作のタイミングを制御する。
　ジョブ管理部１９１は、指定されたメディアＭの印刷部数分の印刷ジョブが完了すると、ジョブリストＪＬを更新する。

　印刷データ作成部１９２は、プリンタ１０３の動作を制御するための印刷データＰＤを作成する。ユーザは、画像データをアップロードする際や、印刷開始の指示を入力する際に、操作画面を介して様々な印刷条件を指定することができる。ジョブ管理部１９１は、指定された印刷条件を、画像データと共に印刷データ作成部１９２に出力する。印刷データ作成部１９２は、印刷条件に応じた印刷データＰＤの作成を行う。

　印刷データ作成部１９２は、指定された印刷条件に応じて、画像データにＲＩＰ処理（Raster Image Processing）を行うことで、印刷データＰＤを作成する。ＲＩＰ処理は、画像データに対応する色のインクを吐出する吐出位置を指定するラスタ画像を生成する処理である。ＲＩＰ処理では、Ｃ、Ｍ、Ｙ、Ｋのカラーインクや特色インクの各色に対応するグレースケール画像に対してハーフトーン処理を行うことでラスタ画像が生成される。さらに、生成されたラスタ画像に対して、指定された印刷条件に応じてプリンタ１０３を制御するための様々なコマンドが付加され、印刷データＰＤが作成される。

　図１９は、印刷ジョブを実行する際の、電子機器１０９の処理の流れを示すフローチャートである。
　図２０は、ロボット１０５の動作の流れを示すフローチャートである。
　図１９では、ユーザがジョブリストＪＬに登録された印刷ジョブを指定して、印刷開始の操作入力を行った後の、電子機器１０９の処理を示している。
　図２１は、ロボット１０５によるメディアＭの供給を説明する図である。
　図２２は、ロボット１０５によるメディアＭの回収を説明する図である。
　図２１および図２２では、ロボット１０５が、ホームポジションＨｐから移動してメディアＭの供給または回収の動作を行い、動作の終了後は、再びホームポジションＨｐに戻る例を示している。
　なお、図２１および図２２ではロボット１０５を簡略化し、シャフト１５４と、シャフト１５４の先端に設けられた把持機構１５５のみを図示している。
　図２１および図２２では、プリンタ１０３のテーブル１３１におけるメディアＭの載置箇所Ｐａの領域を、クロスハッチングで示している。

　図１９に示すように、電子機器１０９のジョブ管理部１９１は、ユーザが指定した印刷ジョブの画像データと印刷条件を取得する（ステップＳ０１）。印刷条件には、メディアＭの印刷部数ＰＮｍが指定されている。ジョブ管理部１９１は、印刷処理済みのメディアＭの数ＰＮをカウントするカウンタを０にリセットする（ステップＳ０２）。
　ジョブ管理部１９１は、画像データと印刷条件を印刷データ作成部１９２に出力し、印刷データ作成部１９２に印刷データＰＤを作成させる（ステップＳ０３）。
　ジョブ管理部１９１は、印刷ジョブの実行開始の指示と共に、印刷データＰＤをプリンタ１０３のコントローラ１３０に送信する（ステップＳ０４）。
　プリンタ１０３は、電子機器１０９から指示を受信すると、移動機構１３７、１３７、ヘッド１３５等の各部の起動、受信した印刷データＰＤの処理、ノズルのクリーニング等の、印刷準備を行う。

　ジョブ管理部１９１は、ロボット１０５に対して、メディアＭの供給指令を送信する（ステップＳ０５）。
　図２１に示すように、ロボット１０５は、ホームポジションＨｐで待機している。
　図２０に示すように、ロボット１０５は、電子機器１０９から供給指令が入力されると（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、駆動部５６のサーボモータ５７がオフ状態になっている場合は（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、オン状態に移行させる（ステップＳ１０３）。
　ロボット１０５は、プリンタ１０３にメディアＭを供給する（ステップＳ１０４）。
　具体的には、図２１に示すように、ロボット１０５は、シャフト１５４をホームポジションＨｐから供給箇所１０７のストッカＳｔの上方まで移動させる。
　ロボット１０５は、シャフト１５４を下降させ、シャフト１５４の先端に設けられた把持機構１５５で、ストッカＳｔに収容されているメディアＭを把持する。ロボット１０５は、メディアＭを把持したシャフト１５４を上昇させ、供給箇所１０７から、プリンタ１０３まで移動させる。ロボット１０５は、プリンタ１０３の印刷準備が完了するまで、シャフト１５４を待機位置Ｗｐに位置させて待機する。

　待機位置Ｗｐは、例えば、プリンタ１０３の近傍とすることができる。あるいは、待機位置Ｗｐは、鉛直線方向から見て、少なくとも一部がプリンタ１０３のテーブル１３１に重なる位置とすることができる。この場合、待機位置Ｗｐにおいてシャフト１５４がプリンタ１０３のヘッド１３５等と干渉しないように、シャフト１５４の下面は、テーブル１３１の上面に対して間隔を空けて配置される。
　図２１では、待機位置Ｗｐの一例を示している。待機位置ＷＰは、鉛直線方向から見た場合に、シャフト１５４が、テーブル１３１上に設定されたメディアＭの載置箇所Ｐａに重なる位置とすることができる。この場合、プリンタ１０３が印刷準備を完了すると、ロボット１０５は待機位置Ｗｐにおいて、シャフト１５４を下降させるだけで載置箇所ＰａにメディアＭをリリースすることができるため、メディアＭをスムーズに供給することができる。

　プリンタ１０３は、印刷準備が完了すると、電子機器１０９に通知を送信する。この際、プリンタ１０３のヘッド１３５は、ロボット１０５のシャフト１５４と干渉しない初期位置Ｉｐに退避している。
　図１９に示すように、電子機器１０９は、プリンタ１０３から印刷準備完了の通知を受信すると（ステップＳ０６：Ｙｅｓ）、ロボット１０５に通知を送信する（ステップＳ０７）。
　電子機器１０９から印刷準備完了の通知を受信したロボット１０５は、図２１に示すように、シャフト１５４を下降させ、テーブル１３１の載置箇所ＰａにメディアＭをリリースする。ロボット１０５は、シャフト１５４を上昇させた後、ホームポジションＨｐに移動させる。
　図２０に示すように、ロボット１０５は、供給完了の通知を電子機器１０９に送信し（ステップＳ１０５）、サーボモータ５７をオフ状態に移行させる（ステップＳ１０６）。

　図１９に示すように、電子機器１０９は、ロボット１０５から供給完了の通知を受信すると（ステップＳ０８：Ｙｅｓ）、プリンタ１０３に印刷開始を指示する（ステップＳ０９）。
　プリンタ１０３は、ヘッド１３５を初期位置Ｉｐ（図２１参照）から、載置箇所Ｐａに載置されたメディアＭに対向する位置に移動させ、ノズルからインクを吐出して、印刷処理を開始する。
　プリンタ１０３において印刷処理が行われている間、ロボット１０５は待機状態となる。そして、印刷処理は、その内容によって、ロボット１０５がメディアＭの供給または回収の動作を行う時間よりも、長い時間がかかることがある。したがって、ロボット１０５が待機状態となる印刷処理の間、サーボモータ５７をオフ状態とすることで、サーボモータ５７やサーボモータ５７の周辺機器の電気回路にかかる負荷や、消費電力を低減することができる。

　プリンタ１０３は、印刷処理が完了すると、電子機器１０９に印刷完了を通知する。プリンタ１０３は、ヘッド１３５を初期位置Ｉｐに戻すと共に、必要に応じてメンテナンスステーション１４１（図１６参照）でメンテナンス処理を行う。
　図１９に示すように、電子機器１０９は、プリンタ１０３から印刷完了の通知を受信すると（ステップＳ１０）、ロボット１０５にメディアＭの回収指令を送信する（ステップＳ１１）。
　図２０に示すように、ロボット１０５は電子機器１０９から回収指令を受信すると（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、サーボモータ５７をオフ状態からオン状態に移行させ（ステップＳ１０８）、メディアＭの回収を行う（ステップＳ１０９）。
　具体的には、図２２に示すように、ロボット１０５は、シャフト１５４をホームポジションＨｐからプリンタ１０３の待機位置Ｗｐまで移動させる。ロボット１０５は、シャフト１５４を下降させ、プリンタ１０３のテーブル１３１に載置された印刷処理後のメディアＭを把持する。ロボット１０５は、メディアＭを把持したシャフト１５４を上昇させた後、回収箇所１０８のストッカＳｔの上方に移動させる。ロボット１０５は、シャフト１５４を下降させ、シャフト１５４の先端に把持したメディアＭを、ストッカＳｔにリリースする。ロボット１０５は、シャフト１５４を上昇させた後、ホームポジションＨｐに移動する。図２０に示すように、ロボット１０５は、電子機器１０９に回収完了の通知を送信する（ステップＳ１１０）。

　図１９に示すように、電子機器１０９のジョブ管理部１９１は、ロボット１０５からメディアＭの回収完了の通知を受信すると（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、ＰＮ＝ＰＮ＋１としてカウンタを更新する（ステップＳ１３）。ジョブ管理部１９１は、印刷処理済みのメディアＭの数ＰＮが、指定された印刷部数ＰＮｍに達していない場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）、ステップＳ０５に戻り、次のメディアＭの供給指令をロボット１０５に送信する。このように、電子機器１０９のジョブ管理部１９１は、指定の印刷部数ＰＮｍに到達するまで、プリンタ１０３とロボット１０５を動作させる。
　印刷処理済みのメディアＭの数ＰＮが、指定された印刷部数ＰＮｍに達した場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、ジョブ管理部１９１は、ロボット１０５とプリンタ１０３に印刷ジョブの終了を通知して（ステップＳ１５）、処理を終了する。

　図２０に示すように、ロボット１０５は、電子機器１０９から印刷ジョブの終了の通知を受信した場合（ステップＳ１１１：Ｙｅｓ）には、サーボモータ５７をオン状態からオフ状態に移行させる（ステップＳ１１２）。
　ロボット１０５は、電子機器１０９から印刷ジョブの終了の通知を受信しない場合（ステップＳ１１１：Ｎｏ）、サーボモータ５７のオン状態を維持する。そして、次のメディアＭの供給指令が入力されると、再びステップＳ１０１～ステップＳ１１２の動作を行う。

　プリンタ１０３において、複数のメディアＭの印刷処理が連続して行われる場合、ロボット１０５はメディアＭの回収と次のメディアＭの供給を連続して行うことになる。プリンタ１０３が、印刷処理の間にメンテナンス処理等を行う場合は、回収と供給の間に、待機時間となる時間間隔が生じることもある。しかしながら、この待機時間は、プリンタ１０３が印刷処理を行っている間の待機時間よりは短い傾向がある。メディアＭの回収と次のメディアＭの供給の間の時間間隔が無い、あるいは時間間隔が短い場合、サーボモータ５７をオフ状態にしても、電気回路の負荷や電力消費は低減されにくい。そのため、印刷処理が連続して行われる場合、ロボット１０５はサーボモータ５７のオン状態を維持する。これによって、ロボット１０５がスムーズにメディアＭの回収と次のメディアＭの供給を連続して行うことができる。

　なお、例えば、プリンタ１０３の仕様でメンテナンス処理の時間が比較的長い場合等、回収と供給の間の時間間隔が比較的長くなることがある。この場合、ロボット１０５は、メディアＭの回収を完了した後、ホームポジションＨｐにおいてサーボモータ５７をオン状態からオフ状態に切り替えても良い。ロボット１０５は、電子機器１０９から次のメディアＭの供給指令が入力された際に、サーボモータ５７をオフ状態からオン状態に移行させることができる。

　また、図２１および図２２では、ロボット１０５が待機し、サーボモータ５７のオン状態とオフ状態の切り替えを行う「所定の位置」が、ホームポジションＨｐである例を示しているが、この例に限定されない。
　例えば、「所定の位置」は、プリンタ１０３のテーブル１３１の上方の待機位置Ｗｐ（図２１参照）としても良い。この場合、ロボット１０５は、プリンタ１０３へのメディアＭの供給を完了した後、ホームポジションＨｐまで移動せずに待機位置Ｗｐにおいてオフ状態に移行する。この場合、印刷処理が完了したメディアＭをプリンタ１０３から回収する際、待機位置Ｗｐにおいてオン状態に移行することができるため、回収を速やかに行うことができる。

　例えば、「所定の位置」は、回収箇所１０８のストッカＳｔの上方（図２２参照）とすることができる。この場合、ロボット１０５は、プリンタ１０３からのメディアＭの回収が完了した後、ホームポジションＨｐまで戻らずに、回収箇所１０８のストッカＳｔの上方でオフ状態に移行する。メディアＭの回収完了後、速やかにサーボモータ５７がオフ状態に移行するため、電力消費の低減効果が期待される。

　例えば、「所定の位置」は、供給箇所１０７のストッカＳｔの上方（図２１参照）とすることもできる。この場合、ロボット１０５は、プリンタ１０３からのメディアＭの回収が完了した後、供給箇所１０７のストッカＳｔの上方まで移動して、オフ状態に移行する。次のメディアＭを供給する際、ロボット１０５は供給箇所１０７においてオン状態に移行するため、次のメディアＭの供給を速やかに行うことができる。なお、ロボット１０５は、回収箇所１０８からホームポジションＨｐに戻った後に供給箇所１０７まで移動しても良く、あるいは、回収箇所１０８から直接供給箇所１０７に移動しても良い。

　ロボット１０５のオン状態とオフ状態の間の切り替えは、電子機器１０９からの指令で切り替えるようにしても良く、あるいは、ティーチングデータにおいて、供給および回収の動作をティーチングする際に、オン状態とオフ状態の切り替えについても事前に設定しても良い。

　図１９のフローチャートでは、電子機器１０９がロボット１０５に供給指令と回収指令を入力する例を説明したが、プリンタ１０３が、供給指令と回収指令の少なくとも一方をロボット１０５に入力しても良い。
　プリンタ１０３は、例えば、電子機器１０９から、印刷ジョブの実行開始の指示と印刷データＰＤを受信したタイミングで、ロボット１０５にメディアＭの供給指令を入力することができる。プリンタ１０３は、また、印刷ジョブの実行中は、例えば、各メディアＭの印刷処理の後に行われるメンテナンス処理の終了後に、ロボット１０５に供給指令を入力することができる。
　プリンタ１０３は、印刷ジョブの実行中は、例えば、各メディアＭの印刷処理が終了したタイミングで、ロボット１０５に回収指令を入力することができる。プリンタ１０３は、あるいは、電子機器１０９に印刷処理の終了を通知するタイミングで、ロボット１０５に回収指令を入力することができる。

　以上の通り、実施形態で説明した処理システム１００は、例えば、以下の構成を有する。
（１６）処理システム１００は、プリンタ１０３（液滴吐出装置）と、ロボット１０５と、を備える。
　プリンタ１０３は、メディアＭに対して印刷処理（液滴吐出処理）を行う。
　ロボット１０５は、プリンタ１０３に対して、メディアＭの供給および回収の少なくとも一方を行う。
　ロボット１０５は、アーム１５２、１５３、サーボモータ５７およびコントローラ１５０（制御部）を有する。
　アーム１５２、１５３は、メディアＭの把持と運搬とを行う。
　サーボモータ５７は、アーム１５２、１５３を駆動させる。
　コントローラ１５０は、サーボモータ５７に電力を供給するサーボアンプ５９に指令信号を出力することで、サーボモータ５７のオン状態とオフ状態とを切り替える。
　オン状態は、サーボモータ５７に電力が供給され、回転可能な状態である。オフ状態は、サーボモータ５７への電力の供給が停止され、サーボモータ５７が回転不可能な状態である。
　コントローラ１５０は、ロボット１０５のアーム１５２、１５３が所定の位置（例えば、ホームポジションＨｐ、プリンタ１０３における待機位置Ｗｐ、供給箇所１０７の上方、回収箇所１０８の上方等）で待機している場合、サーボモータ５７をオフ状態とする。
　コントローラ１５０は、ロボット１０５に対して、メディアＭの供給指令および回収指令の少なくとも一方が入力されたタイミングで、サーボモータ５７をオン状態とする。

　このように構成することで、処理システム１００は、ロボット１０５のサーボモータ５７をオン状態にする時間を低減して、ロボット１０５への負荷、特にサーボモータ５７およびその周辺機器の電気回路の負荷と、消費電力を低減することができる。
　処理システム１００では、ロボット１０５がプリンタ１０３に対してメディアＭの供給および回収を行うことで、印刷処理を自動化し、人的コストを低減することができる。
　ロボット１０５は、サーボモータ５７によりアーム１５２、１５３を駆動させることで、精密な制御が可能となる。しかしながら、サーボモータ５７を常にオン状態にすると、サーボモータ５７および周辺機器の電気回路等に負荷がかかると共に、電力消費が大きくなるおそれがある。
　処理システム１００では、ロボット１０５が、例えば、ホームポジションＨｐ、プリンタ１０３における待機位置Ｗｐ、供給箇所１０７の上方、回収箇所１０８の上方等の所定の位置で待機している場合、サーボモータ５７をオフ状態とする。これによって、ロボット１０５への負荷と、消費電力を低減することができる。
　さらに、ロボット１０５は、メディアＭの供給指令または回収指令が入力された場合に、オフ状態からオン状態に移行して、メディアＭの供給または回収を行うことができる。すなわち、ロボット１０５は、プリンタ１０３の動作に合わせて、オン状態とオフ状態を切り替えるため、電気回路の負荷および消費電力の低減と、プリンタ１０３の動作に合わせた供給および回収動作を両立することができる。

　なお、前記した実施形態では、電子機器１０９が、処理システム１００を統括的に管理する例を説明したが、この例に限定されない。例えば、処理システム１００は、電子機器１０９を介さずに、プリンタ１０３のコントローラ１３０とロボット１０５のコントローラ１５０が直接通信を行って、印刷処理を行うようにしても良い。この場合、例えば、プリンタ１０３のコントローラ１３０またはロボット１０５のコントローラ１５０を、管理装置として構成しても良い。

　また、実施形態では、液滴吐出装置としてプリンタ１０３を例示したが、液滴吐出装置はプリンタ１０３に限定されない。液滴吐出装置は、例えば、液剤を定量吐出可能なディスペンサや、コーティング剤等を吐出可能なコーティング装置等としても良い。
　また、処理システム１００は、液滴吐出装置の代わりに、メディアＭを切断するカッティングプロッタ（切断装置）を備えるものとしても良い。カッティングプロッタは、カッティング用のツール（刃物）を、メディアＭに押しつけつつ、メディアＭに対して相対移動させることで、メディアＭへのカットラインの形成や、メディアＭへのＶ溝の形成などを行うことができる。
　すなわち、本実施形態と、後記する各変形例において参照する図面に示されるプリンタ１０３は、他の液滴吐出装置や、カッティングプロッタに置き換えることができる。

（１９）処理システム１００は、電子機器１０９（管理装置）を備えることができる。
　電子機器１０９のジョブ管理部１９１は、ユーザが指定した、メディアＭの印刷部数ＰＮｍ（処理数）を含む印刷条件（条件）に基づいて、プリンタ１０３における印刷処理の進行を管理するための印刷ジョブ（ジョブ）を作成する。ジョブ管理部１９１は、また、印刷データ作成部１９２で作成された、プリンタ１０３の印刷処理を制御するための印刷データＰＤをプリンタ１０３に送信する。
　供給指令は、例えば、電子機器１０９またはプリンタ１０３から、ロボット１０５に入力される。
　供給指令は、例えば、電子機器１０９が印刷ジョブ（ジョブ）の実行開始をプリンタ１０３に指示したタイミング、または、電子機器１０９が印刷データＰＤをプリンタ１０３に送信したタイミングで、またはプリンタ１０３が電子機器１０９から印刷ジョブの実行開始の指示を受けたタイミング、または印刷データＰＤを受信したタイミングで、ロボット１０５に入力することができる。

　このようなタイミングで供給指令をロボット１０５に入力することで、ロボット１０５は、プリンタ１０３が動作するタイミングに合わせて、オフ状態からオン状態に速やかに移行し、メディアＭの供給を行うことができる。
　なお、前記した実施形態では、電子機器１０９が、印刷ジョブの実行開始指示を、印刷データＰＤと共にプリンタ１０３に送信する例（図１９、ステップＳ０４）を説明したが、実行開始指示と印刷データＰＤは、別々に送信しても良い。

（２１）回収指令は、例えば、電子機器１０９またはプリンタ１０３からロボット１０５に入力される。
　回収指令は、例えば、電子機器１０９またはプリンタ１０３が、印刷ジョブにおける各メディアＭの印刷処理の終了を判定したタイミング、プリンタ１０３が電子機器１０９に印刷処理の終了を通知したタイミング、または電子機器１０９がプリンタ１０３から印刷処理の終了の通知を受信したタイミングで、ロボット１０５に入力することができる。

　このようなタイミングで回収指令をロボット１０５に入力することで、ロボット１０５は、プリンタ１０３が動作するタイミングに合わせて、オフ状態からオン状態に速やかに移行し、メディアＭの回収を行うことができる。
　プリンタ１０３は、印刷処理の終了を通知する専用信号に代えて、例えば初期位置Ｉｐへの移動を通知する信号を、電子機器１０９に送信することができる。電子機器１０９は、例えば、この信号に基づいて、プリンタ１０３の印刷終了を判定することができる。あるいは、処理エリアＡ１に、プリンタ１０３を撮影するカメラ等を設けても良い。電子機器１０９は、カメラの撮影画像に基づいて、印刷処理の終了を判定しても良い。

（２５）所定の位置は、例えば、ロボット１０５のアーム１５２、１５３が、メディアＭの供給または回収の前後において配置されるホームポジションＨｐとすることができる。

　実施形態では、処理システム１００がプリンタ１０３とロボット１０５が１対１で対応する例を説明したが、前記したように、処理システム１００は、複数のプリンタ１０３に対して、プリンタ１０３より少ない台数のロボット１０５でメディアＭの供給および回収を行うようにしても良い。この場合、ロボット１０５が、所定の位置をホームポジションＨｐとすることで、オン状態に移行した際に、いずれのプリンタ１０３に対してもスムーズに対応することができるため、好適である。

（２６）プリンタ１０３は、印刷処理されるメディアＭが載置されるテーブル１３１を備える。
　所定の位置は、例えば、プリンタ１０３のテーブル１３１の上方の待機位置Ｗｐとすることができる。

　例えば、ロボット１０５がメディアＭの供給を完了し、プリンタ１０３の印刷処理を待機している間、プリンタ１０３のテーブル１３１の上方に設定された待機位置Ｗｐでロボット１０５をオフ状態とすることができる。これによって、印刷処理を行っているプリンタ１０３のヘッド１３５等への干渉を避けつつ、印刷処理が終了した際には、オン状態に移行して、速やかにプリンタ１０３のテーブル１３１からメディアＭを回収することができる。特に、プリンタ１０３とロボット１０５が１対１で対応している場合、ロボット１０５は他のプリンタ１０３に移動する必要が無いため、待機位置Ｗｐを所定の位置とすることが好適である。

（２７）処理システム１００は、供給箇所１０７において、プリンタ１０３に供給されるメディアＭをストックするストッカＳｔを備える。
　所定の位置は、例えば、供給箇所１０７のストッカＳｔの上方とすることができる。

　例えば、ロボット１０５が、メディアＭの回収を完了した後に、オン状態に復帰した後にメディアＭの供給を行う場合には、シャフト１５４がストッカＳｔの上方に位置することで、すみやかにメディアＭを取得して供給することができる。ロボット１０５が１台のプリンタ１０３に対応する場合にも、複数のプリンタ１０３に対応する場合にも好適である。

（２８）所定の位置は、ロボット１０５が、プリンタ１０３から回収したメディアＭを排出する回収箇所１０８（排出箇所）の上方の位置とすることができる。
　例えば、ロボット１０５が、メディアＭの回収が完了した時点で、速やかにサーボモータ５７をオフすることができる。これによって、消費電力の低減効果を期待することができる。ロボット１０５が１台のプリンタ１０３に対応する場合にも、複数のプリンタ１０３に対応する場合にも好適である。

（ｉ）プリンタ１０３は、ユーザが指定した印刷部数ＰＮｍ（数）のメディアＭに対して連続して印刷処理を行う。
　ロボット１０５のコントローラ１５０は、メディアＭの回収と、次のメディアＭの供給とが連続して行われる間は、サーボモータ５７のオン状態を維持する。

　ユーザが複数のメディアＭの印刷を指定した場合、プリンタ１０３は、複数のメディアＭの印刷処理を連続して行う。この場合、印刷部数ＰＮｍの印刷処理において、１個目のメディアＭの回収から、ＰＮｍ番目のメディアＭの供給まで、ロボット１０５はメディアＭの回収と供給を連続して行うことになる。
　この場合、メディアＭの回収と供給の間でサーボモータ５７をオフ状態にしても、ロボット１０５の負荷や電力消費の低減効果が低いことがある。また、サーボモータ５７をオン状態とオフ状態の間で切り替えるのに要する時間はごくわずかではあるが、積み重なると処理システム１００の処理効率に影響を与える可能性がある。そのため、ロボット１０５が、メディアＭの供給と回収を連続して行う場合、サーボモータ５７のオン状態を維持することで、処理効率への影響を低減することができる。

　以上述べた効果は、処理システム１００における処理方法と、ロボット１０５の動作を制御するプログラムにも及ぶものである。プログラムは、電子機器１０９、ロボット１０５のコントローラ１５０、プリンタ１０３のコントローラ１３０のいずれかにおいて、あるいはこれらを組み合わせて実行することができる。また本発明は、処理システム１００の処理方法（製造方法）によって処理（製造）されたメディアＭにも及ぶものである。

（変形例２－１）
　図２３は、変形例２－１に係る処理システム１００Ａにおいて、プリンタ１０３がロボット１０５に供給指令を入力する態様を説明する図である。
　変形例２－１において、プリンタ１０３は、テーブル１３１におけるメディアＭの載置箇所Ｐａに載置されたメディアＭを検出するセンサ３８を備える。

　センサ３８は、例えば、対象物に対する距離を測定する距離センサとすることができる。距離センサとしては、例えば、光学式センサ、ミリ波センサ、超音波センサ、ステレオカメラ等を用いることができる。
　図２３では、一例として、投光部３８１と受光部３８２を有する光学式のセンサ３８を例示している。センサ３８は、テーブル１３１の上面に設けられている。投光部３８１と受光部３８２は、載置箇所Ｐａを間に挟んで、テーブル１３１におけるＹ方向におけるＹ１側およびＹ２側の端部に対向して配置されている。図示は省略するが、投光部３８１と受光部３８２にはそれぞれ発光素子と受光素子が設けられている。

　投光部３８１は、受光部３８２に向けて光Ｌを照射する。受光部３８２は、投光部３８１から照射された光Ｌを検出する。ここで、テーブル１３１の載置箇所ＰａにメディアＭが載置されると、投光部３８１から受光部３８２に向けて照射された光ＬがメディアＭによって遮へいされる。センサ３８は、受光部３８２において光Ｌの検出が途切れることで、載置箇所ＰａにメディアＭが載置されたことを検出することができる。

　プリンタ１０３のコントローラ１３０はセンサ３８に接続されており、センサ３８の検出結果を取得することができる。コントローラ１３０は、センサ３８の検出結果を取得し、載置箇所ＰａにメディアＭが載置されていない場合に、ロボット１０５にメディアＭの供給指示を入力することができる。
　センサ３８の検出結果を取得するタイミングは、特定のタイミングに限定されない。例えば、メディアＭの印刷処理の終了後に、メンテナンス処理を行わない場合は、印刷処理の終了後から、所定の時間間隔でセンサ３８の検出結果を取得しても良い。
　印刷処理の後にメンテナンス処理を行う場合は、コントローラ１３０は、メンテナンス処理の終了後からセンサ３８の検出結果の取得を開始しても良い。あるいはコントローラ１３０は、メンテナンス処理がある程度進行した段階で、センサ３８の検出結果の取得を開始しても良い。コントローラ１３０は、載置箇所ＰａからメディアＭが検出されなければ、メンテナンス処理の終了前に、次のメディアＭの供給指令をロボット１０５に入力しても良い。メンテナンス処理中は、ヘッド１３５は初期位置Ｉｐに退避している。そのため、メンテナンス処理の終了前にロボット１０５がメディアＭの供給を行うことで、ロボット１０５がヘッド１３５に干渉する可能性を低減することができる。また、メンテナンス処理の終了後に、速やかに次のメディアＭの印刷処理を行うことができる。
　なお、図２３では、プリンタ１０３がロボット１０５に直接供給指令を入力する例を示しているが、プリンタ１０３がセンサ３８の検出結果を電子機器１０９に送信し、電子機器１０９が供給指令をロボット１０５に入力するようにしても良い。

　変形例２－１に係る処理システム１００Ａは、例えば、以下の構成を有する。
（２０）プリンタ１０３は、テーブル１３１と、センサ３８と、を備える。
　テーブル１３１は、印刷処理されるメディアＭが載置される。
　センサ３８は、テーブル１３１に載置されるメディアＭを検出可能である。
　メディアＭの供給指令は、センサ３８によりテーブル１３１にメディアＭが検出されない場合に、プリンタ１０３または電子機器１０９からロボット１０５に入力することができる。

　このように構成することで、プリンタ１０３または電子機器１０９は、フレキシブルなタイミングで、ロボット１０５にメディアＭの供給指令を入力することができ、処理システム１００Ａの処理効率を向上させることができる。
　例えば、プリンタ１０３のメンテナンス処理がある程度進行した段階で、ロボット１０５がメディアＭの供給を開始することが可能となる。これによって、プリンタ１０３は、メンテナンス処理の終了後に、直ちに次のメディアＭへの印刷処理を開始することができる。

（変形例２－２）
　図２４は、変形例２－２に係る処理システム１００Ｂの構成例を示すブロック図である。
　図２４に示すように、電子機器１０９は、実施形態で説明した機能構成に加えて、推定部１９３を備える。
　推定部１９３は、ロボット１０５が、メディアＭの供給または回収を行った後に、動作せずに待機状態となる待機時間ＷＴ１、ＷＴ２を推定する。
　ジョブ管理部１９１は、変形例２－２において、推定部１９３の推定結果に基づいて、ロボット１０５に対して、サーボモータ５７をオン状態からオフ状態に移行させる指令（以降、「オフ指令」という）を入力する。

　ロボット１０５は、プリンタ１０３にメディアＭを供給した後、プリンタ１０３が印刷処理を完了するまで、待機状態となる。そのため、推定部１９３は、例えば、プリンタ１０３の印刷処理にかかる時間を、ロボット１０５の待機時間ＷＴ１として推定することができる。
　推定部１９３は、例えば、ユーザが指定した印刷条件、印刷データ作成部１９２で作成された印刷データＰＤ、処理エリアＡ１の環境情報、過去の印刷処理の時間の統計データ等のデータに基づいて、待機時間ＷＴ１を推定することができる。推定部１９３は、例えば、事前に用意されたデータから機械学習により構築したモデルを用いて推定を行うことができる。　

　ジョブ管理部１９１は、推定部１９３が推定した待機時間ＷＴ１が、一定時間ＰＴ１よりも長くなる場合は、ロボット１０５にオフ指令を入力する。
　プリンタ１０３の印刷処理の時間は、例えば、ロボット１０５がメディアＭの供給および回収の動作をする時間に対して、比較的長い傾向がある。そのため、前記したように、プリンタ１０３が印刷処理を行っている間は、ロボット１０５のサーボモータ５７をオフ状態とすることで、ロボット１０５の負荷と消費電力の低減が期待できる。
　しかしながら、プリンタ１０３の印刷処理の内容によっては、印刷処理の時間が短くなることがある。このような場合、印刷処理の間にサーボモータ５７をオフ状態にしても、ロボット１０５の負荷と消費電量の低減効果が低いため、サーボモータ５７のオン状態を維持して、印刷処理の終了後に速やかに動作を開始させることが望ましい。

　すなわち、一定時間ＰＴ１は、待機時間ＷＴ１が、サーボモータ５７をオフ状態にすることでロボット１０５の負荷と消費電力の低減が期待できる時間であるかを判断するための閾値である。一定時間ＰＴ１は、特定の時間の長さに限定されず、様々な要素に基づいて決定することができる。
　例えば、メディアＭの供給にかかる時間と、メディアＭの回収にかかる時間は、ロボット１０５の動作時間の目安となる。そこで、これらの時間のいずれか一方、あるいはこれらの時間の和に基づいて、一定時間ＰＴ１を決定することができる。
　メディアＭの供給または回収にかかる時間は、例えば、過去データとして記録されている時間を用いることができる。あるいは、ジョブ管理部１９１が、印刷ジョブを開始した後、最初のメディアＭの供給と回収にかかった時間を測定してもよい。
　あるいは、ロボット１０５のオン状態の継続時間と、ロボット１０５の負荷または消費電力との相関関係を示す統計データに基づいて、一定時間ＰＴ１を決定しても良い。

　ロボット１０５は、プリンタ１０３からメディアＭを回収した後、プリンタ１０３がメンテナンス処理等を完了して次のメディアＭの印刷が可能となるまで、待機状態となる。そのため、推定部１９３は、プリンタ１０３が印刷処理後に行うメンテナンス処理等の時間を、ロボット１０５の待機時間ＷＴ２として推定することができる。
　推定部１９３は、例えば、プリンタ１０３からの通知信号、処理エリアＡ１の環境情報、過去のメンテナンス処理等の時間の統計データに基づいて、待機時間ＷＴ２を推定することができる。推定部１９３は、例えば、事前に用意されたデータから機械学習により構築したモデルを用いて推定を行うことができる。

　ジョブ管理部１９１は、推定部１９３が推定した待機時間ＷＴ２が、一定時間ＰＴ２（所定の時間間隔）よりも長くなる場合は、ロボット１０５にオフ指令を入力する。
　前記したように、印刷ジョブにおいて、プリンタ１０３が複数のメディアＭの印刷を連続して行っている場合、ロボット１０５によるメディアＭの回収と、次のメディアＭの供給も連続して行われる。そのため、待機時間ＷＴ２は、ロボット１０５によるメディアＭの回収と、次のメディアＭの供給との時間間隔を意味するものである。すなわち、ジョブ管理部１９１は、ロボット１０５によるメディアＭの回収と、次のメディアＭの供給との時間間隔が一定時間ＰＴ２以内である場合は、ロボット１０５にサーボモータ５７のオン状態を維持させる。

　一定時間ＰＴ２は、一定時間ＰＴ１と同様に、特定の時間の長さに限定されず、様々な要素に基づいて決定することができる。
　一例として、一定時間ＰＴ２は、プリンタ１０３が印刷処理の後に行う、通常のメンテナンス処理にかかる時間に基づいて決定することができる。
　通常のメンテナンス処理は、例えば、メンテナンスステーション１４１（図１６参照）で行われる、ヘッド１３５のワイピングやノズルのフラッシング等とすることができる。

　印刷処理の後には、通常のメンテナンス処理のみを行う場合と、通常のメンテナンス処理に加えて、他の処理を行う場合がある。
　他の処理とは、例えば、テーブル１３１上のゴミをブロワ等で取り除く、静電気を除電ブラシ等で除去する処理等である。また、プリンタ１０３のインク残量が少なくなっている場合は、インクの補充を行うことがある。推定部１９３は、プリンタ１０３からの通知信号等に基づいて、これらの他の処理が行われるかを推定し、さらに過去の統計データ等から、これらの他の処理にかかる時間を推定し、待機時間ＷＴ２に加えることができる。

　通常のメンテナンス処理のみであれば、待機時間ＷＴ２は比較的短時間（ＷＴ２≦ＰＴ２）になる。その場合は、実施形態と同様に、メディアＭの回収と次のメディアＭの供給の間で、サーボモータ５７をオン状態に維持することができる。
　一方、通常のメンテナンス処理に加えて他の処理も行う場合は、待機時間ＷＴ２が長くなる傾向がある（ＷＴ２＞ＰＴ２）。待機時間ＷＴ２が長くなる場合は、ロボット１０５はサーボモータ５７をオフ状態に移行して待機することで、ロボット１０５の負荷と消費電力を低減することができる。

　あるいは、一定時間ＰＴ２は、一定時間ＰＴ１と同様に、例えば、メディアＭの供給にかかる時間と、メディアＭの回収にかかる時間のいずれか一方、あるいはこれらの時間の和に基づいて決定しても良い。

　図２５および図２６は、変形例２－２に係る電子機器１０９の処理の流れを示すフローチャートである。
　図２５のステップＳ２１～Ｓ２７の処理は、図１９のステップＳ０１～Ｓ０７の処理と同じであるため、詳細な説明は省略する。
　実施形態で説明したように、ロボット１０５が、プリンタ１０３へのメディアＭの供給を完了すると、ロボット１０５は、電子機器１０９に供給完了の通知を送信する（図２０のステップＳ１０５参照）。
　図２５に示すように、電子機器１０９のジョブ管理部１９１は、ロボット１０５から供給完了の通知を受信すると（ステップＳ２８：Ｙｅｓ）、プリンタ１０３に印刷開始を指示する（ステップＳ２９）と共に、推定部１９３に、ロボット１０５の待機時間ＷＴ１を推定させる（ステップＳ３０）。ジョブ管理部１９１は、推定部１９３で推定された待機時間ＷＴ１が一定時間ＰＴ１を超える場合は（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）、ロボット１０５にオフ指令を入力する（ステップＳ３２）。
　ロボット１０５は、オフ指令が入力されると、サーボモータ５７をオン状態からオフ状態に移行させて、メディアＭの回収指令が入力されるまで待機する。

　プリンタ１０３は、印刷処理が完了すると、電子機器１０９に印刷完了を通知する。図２６に示すように、電子機器１０９のジョブ管理部１９１が、プリンタ１０３からの印刷完了の通知を受信すると（ステップＳ３３：Ｙｅｓ）、電子機器１０９はロボット１０５にメディアＭの回収指令を送信する（ステップＳ３４）。
　ロボット１０５は、電子機器１０９から回収指令を受信すると、サーボモータ５７がオフ状態になっている場合は、オン状態に移行させる。ロボット１０５は、メディアＭの回収を完了すると、電子機器１０９に回収完了の通知を送信する。
　図２６のステップＳ３５～ステップＳ３８の処理は、図１９のステップＳ１２～Ｓ１５の処理と同じであるため、詳細な説明は省略する。
　ジョブ管理部１９１は、ステップＳ３７がＮｏの場合、推定部１９３に、待機時間ＷＴ２を推定させる（ステップＳ３９）。ジョブ管理部１９１は、推定部１９３で推定された待機時間ＷＴ２が一定時間ＰＴ２を超える場合は（ステップ４０：Ｙｅｓ）、ロボット１０５にオフ指令を入力する（ステップＳ４１）。
　ロボット１０５は、オフ指令が入力されると、サーボモータ５７をオン状態からオフ状態に移行させる。ロボット１０５は、電子機器１０９から次のメディアＭの供給指令が入力されると（図２５、ステップＳ２５）、サーボモータ５７をオン状態にして、メディアＭの供給を行う。

　なお、プリンタ１０３の印刷処理や、印刷処理後に行うメンテナンス処理等の時間に変動が少ない場合、ロボット１０５の待機時間ＷＴ１、ＷＴ２は、印刷ジョブを通してほぼ一定となることもある。この場合、電子機器１０９は、待機時間ＷＴ１の推定と一定時間ＰＴ１との比較処理（ステップＳ３０～Ｓ３１）と、待機時間ＷＴ２の推定と一定時間ＰＴ２との比較処理（ステップＳ３９～Ｓ４０）の少なくとも一方を、最初のメディアＭの印刷時のみ行っても良い。そして、電子機器１０９は、最初の印刷処理において、メディアＭの供給後および回収後にロボット１０５にオフ指令を入力するか否かを決定し、２回目以降の印刷処理では、この決定に従ってロボット１０５にオフ指令を入力することができる。

　以上の通り、変形例２－２に係る処理システム１００Ｂは、例えば、以下の構成を有する。
（１７）処理システム１００Ｂは、プリンタ１０３（液滴吐出装置）と、ロボット１０５と、を備える。
　プリンタ１０３は、メディアＭに対して印刷処理（液滴吐出処理）を行う。
　ロボット１０５は、プリンタ１０３に対して、メディアＭの供給および回収の少なくとも一方を行う。
　ロボット１０５は、アーム１５２、１５３、サーボモータ５７およびコントローラ１５０（制御部）を有する。
　アーム１５２、１５３は、メディアＭの把持と運搬とを行う。
　サーボモータ５７は、アーム１５２、１５３を駆動させる。
　ロボット１０５のコントローラ１５０は、サーボモータ５７に電力を供給するサーボアンプ５９に指令信号を出力することで、サーボモータ５７のオン状態とオフ状態とを切り替える。
　ロボット１０５のコントローラ１５０は、メディアＭの供給および回収の少なくとも一方を行った後に、アーム１５２、１５３がホームポジションＨｐ等の所定の位置（例えば、ホームポジションＨｐ、プリンタ１０３における待機位置Ｗｐ、供給箇所１０７の上方、回収箇所１０８の上方等）で動作しない状態が一定時間ＰＴ１、ＰＴ２より長く継続する場合、サーボモータ５７をオフ状態とすることができる。

　処理システム１００Ｂは、ロボット１０５が動作せずに待機状態となる時間が長くなる場合には、サーボモータ５７をオフ状態とすることで、ロボット１０５の負荷と消費電力を低減することができる。

　具体的な態様としては、例えば、電子機器１０９に、プリンタ１０３の印刷処理にかかる時間を、ロボット１０５の待機時間ＷＴ１として推定する推定部１９３（推定装置）を設けることができる。推定部１９３は、ユーザが指定した印刷条件、印刷データ作成部１９２で作成された印刷データＰＤ、処理エリアＡ１の環境情報、過去の印刷処理の時間の統計データの少なくとも１つに基づいて、待機時間ＷＴ１を推定することができる。
　電子機器１０９のジョブ管理部１９１（管理装置）は、推定部１９３が推定した待機時間ＷＴ１が、一定時間ＰＴ１を超える場合、ロボット１０５のコントローラ１５０に、サーボモータ５７をオフ状態に移行させるオフ指令を入力することができる。
　このように、推定部１９３で推定された待機時間ＷＴ１に基づいて、ジョブ管理部１９１がオフ状態への切り替えを決定することで、ロボット１０５は、プリンタ１０３の実際の動作に合わせて、フレキシブルに、オン状態とオフ状態を切り替えることができる。これによって、処理システム１００Ｂにおける処理効率の維持と、ロボット１０５の負荷および消費電力の低減とを両立させることができる。

　なお、待機時間ＷＴ１を推定する推定装置としての機能と、待機時間ＷＴ１と一定時間ＰＴ１を比較してオフ指令を出力する管理装置としての機能は、ロボット１０５のコントローラ１５０またはプリンタ１０３のコントローラ１３０において実現しても良い。

（２２）プリンタ１０３は、ユーザが指定した印刷部数ＰＮｍのメディアＭに対して連続して印刷処理を行う。
　ロボット１０５のコントローラ１５０は、メディアＭの回収と次のメディアＭの供給とが、一定時間ＰＴ２（所定の時間間隔）以内で連続して行われる間は、サーボモータ５７のオン状態を維持する。

　ロボット１０５がメディアＭの回収と供給を連続して行う場合、サーボモータ５７のオフによる負荷軽減や電力消費軽減の効果は低いため、サーボモータ５７はオン状態を維持することが望ましい。しかしながら、プリンタ１０３が印刷処理の終了後に、メンテナンス処理等の処理を行う場合があり、メディアＭの回収と供給の間に、時間間隔である待機時間ＷＴ２が生じることがある。そこで処理システム１００Ｂは、この待機時間ＷＴ２が一定時間ＰＴ２以内のものであればサーボモータ５７のオン状態を維持し、一定時間ＰＴ２を超えるものであれば、サーボモータ５７をオフ状態とする。このように、プリンタ１０３が印刷処理後に行う処理に合わせて、ロボット１０５がフレキシブルにオン状態とオフ状態を切り替えることで、処理システム１００Ｂにおける処理効率の維持と、ロボット１０５の負荷および消費電力の低減とを両立させることができる。

（２３）プリンタ１０３は、
　メディアＭにインク（液滴）を吐出するヘッド１３５と、
　ヘッド１３５のメンテナンス処理を行うメンテナンスステーション１４１（メンテナンス部）と、を備える。
　一定時間ＰＴ２（所定の時間間隔）は、メンテナンス処理の時間に基づいて決定される。

　プリンタ１０３は、連続して複数のメディアＭに印刷を行なう場合に、ヘッド１３５の汚れやノズルの詰まりが発生しやすくなるが、印刷処理の間にメンテナンス処理を行うことで、印刷品質を維持することができる。メンテナンス処理の間はロボット１０５は待機状態となるが、メンテナンス処理の時間が、ロボット１０５の負荷や消費電力に影響を与えない程度の長さであれば、ロボット１０５はサーボモータ５７をオン状態に維持しておくことが望ましい。
　一定時間ＰＴ２は、例えば、メンテナンス処理の時間と同じか、若干長い時間に設定しておくことができる。この場合、ロボット１０５の待機時間ＷＴ２が、通常のメンテナンス処理にかかる時間の範囲内（ＰＴ２≧ＷＴ２）であれば、ロボット１０５は、サーボモータ５７をオン状態に維持する。これによって、メンテナンス処理が終了した後に、メディアＭを速やかに供給することができる。
　なお、プリンタ１０３の仕様等で、通常のメンテナンス処理の時間が、ロボット１０５の負荷や消費電力に影響を与える長さであれば、一定時間ＰＴ２を、メンテナンス処理の時間よりも短い時間に設定することができる。これによって、印刷処理の間にメンテナンス処理が行われる場合、ロボット１０５はオフ状態に移行して待機するため、ロボット１０５の負荷や消費電力を低減することができる。

（２４）一定時間ＰＴ２（所定の時間間隔）は、例えば、ロボット１０５のメディアＭの回収にかかる時間と、メディアＭの供給にかかる時間の和に基づいて決定することができる。

　ロボット１０５によるメディアＭの回収と供給を、それぞれ、ロボット１０５の動作の単位と捉えることができる。そのため、例えば、メディアＭの回収にかかる時間と供給にかかる時間の和を、ロボット１０５の待機時間の長さを判断するための基準とすることができる。

（変形例２－３）
　図２７は、変形例２－３に係る処理システム１００Ｃにおいて、プリンタ１０３の所定の動作の具体例を示す図である。
　変形例２－３では、ロボット１０５が、ホームポジションＨｐ等の所定の位置で待機している状態で、プリンタ１０３が所定の動作をするタイミングで、サーボモータ５７のオン状態とオフ状態を切り替える例を説明する。
　ロボット１０５は、例えば、プリンタ１０３から、所定の動作を通知する信号（以降、「動作通知信号ＮＳ」という）を受信することで、オン状態とオフ状態の切り替えを行うことができる。
　所定の動作は、例えば、ロボット１０５がプリンタ１０３のテーブル１３１にメディアＭを供給した後に行われる、プリンタ１０３の印刷処理に関する動作とすることができる。
　図２７の（ａ）の例では、所定の動作として、プリンタ１０３のキャリアに搭載されたヘッド１３５が、テーブル１３１上の初期位置Ｉｐから、メディアＭの載置箇所Ｐａ（印刷位置）に向かって移動を開始する動作を示している。プリンタ１０３のコントローラ１３０は、ヘッド１３５が移動を開始するタイミングで、ロボット１０５に動作通知信号ＮＳを送信する。

　図２７の（ｂ）の例では、所定の動作として、メディアＭの載置箇所Ｐａ（印刷位置）まで移動したプリンタ１０３のヘッド１３５が、ノズルからメディアＭにインクの吐出を開始する動作を示している。プリンタ１０３のコントローラ１３０は、ノズルがインクの吐出を開始するタイミングで、ロボット１０５に動作通知信号ＮＳを送信する。

　ロボット１０５は、プリンタ１０３から動作通知信号ＮＳを受信すると、サーボモータ５７をオン状態からオフ状態に切り替えて、メディアＭの回収指令が入力されるまで待機する。これによって、変形例２－３では、実施形態と同様にロボット１０５の負荷や消費電力を低減することができる。
　ここで、実施形態では、メディアＭの供給を完了したタイミングで、サーボモータ５７をオフ状態に移行させる例を説明した（図２０、ステップＳ１０５～Ｓ１０６）。この場合、メディアＭの供給完了後にサーボモータ５７を速やかにオフ状態に移行させることができる。一方、メディアＭの供給後にプリンタ１０３に不具合等が生じた場合、印刷処理が開始されないことがある。ユーザは、プリンタ１０３の不具合等に対応するために、ロボット１０５に載置箇所ＰａからメディアＭを回収させる指令を入力することがある。ロボット１０５は、一旦オフ状態にしたサーボモータ５７を、再びオン状態に移行させる必要がある。

　変形例２－３では、プリンタ１０３が実際に印刷処理を開始したことを示す動作（印刷位置への移動開始、インクの吐出開始等）が行われるまで、ロボット１０５がオン状態に維持される。これによって、プリンタ１０３の不具合等でメディアＭを回収する必要が生じた場合に、ロボット１０５を速やかに動作させることができる。

　なお、前記したように、プリンタ１０３は、ヘッド１３５が固定であり、テーブル１３１がヘッド１３５に対してＸ方向に移動可能であっても良い。あるいは、ヘッド１３５とテーブル１３１の双方がＸ方向に移動可能であっても良い。この場合、プリンタ１０３は、テーブル１３１がヘッド１３５に向かって移動を開始するタイミングで、ロボット１０５に動作通知信号ＮＳを送信しても良い。
　あるいは、プリンタ１０３は、また、ヘッド１３５またはテーブル１３１が移動を開始してから、ヘッド１３５がインクの吐出を開始するまでの間のタイミングで、ロボット１０５に動作通知信号ＮＳを送信しても良い。

　また、プリンタ１０３の所定の動作は、印刷処理に関する動作に限定されず、例えば、印刷処理後に行うメンテナンス処理等に関する動作とすることができる。
　変形例２－２で説明したように、プリンタ１０３は、印刷処理の後に、通常のメンテナンス処理に加えて、テーブル１３１上のゴミをブロワ等で取り除いたり、静電気を除電ブラシ等で除去したり等、他の処理を行うことができる。
　プリンタ１０３は、印刷処理を完了した後、メンテナンス処理等を開始するタイミングで、ロボット１０５に動作通知信号ＮＳを送信することができる。
　動作通知信号ＮＳには、プリンタ１０３が、通常のメンテナンス処理のみを行うか、あるいは通常のメンテナンス処理に加えて他の処理を行うかの識別情報を含めることができる。
　ロボット１０５は、例えば、通常のメンテナンス処理のみが行われる場合は、サーボモータ５７のオン状態を維持し、他の処理が追加して行われる場合は、サーボモータ５７をオフ状態に移行させることができる。

　以上の通り、変形例２－３に係る処理システム１００Ｃは、例えば、以下の構成を有する。
（１８）処理システム１００Ｃは、プリンタ１０３（液滴吐出装置）と、ロボット１０５と、を備える。
　プリンタ１０３は、メディアＭに対して印刷処理（液滴吐出処理）を行う。
　ロボット１０５は、プリンタ１０３に対して、メディアＭの供給および回収の少なくとも一方を行う。
　ロボット１０５は、アーム１５２、１５３、サーボモータ５７およびコントローラ１５０（制御部）を有する。
　アーム１５２、１５３は、メディアＭの把持と運搬とを行う。
　サーボモータ５７は、アーム１５２、１５３を駆動させる。
　ロボット１０５のコントローラ１５０は、サーボモータ５７に電力を供給するサーボアンプ５９に指令信号を出力することで、サーボモータ５７のオン状態とオフ状態とを切り替える。
　ロボット１０５のコントローラ１５０は、ロボット１０５のアーム１５２、１５３が所定の位置（例えば、ホームポジションＨｐ、プリンタ１０３における待機位置Ｗｐ、供給箇所１０７の上方、回収箇所１０８の上方等）で待機しているときに、プリンタ１０３が所定の動作をしたタイミングで、サーボモータ５７をオフ状態とすることができる。

　プリンタ１０３が、印刷処理等のロボット１０５の待機時間が長くなる動作を行う場合に、ロボット１０５がサーボモータ５７をオフ状態にすることで、ロボット１０５の負荷と消費電力を低減することができる。

　所定の動作は、例えば、プリンタ１０３の印刷処理に関する動作とすることができる。所定の動作は、例えば、ヘッド１３５のワイピング、ノズルのフラッシング等の通常のメンテナンス処理に、テーブル１３１上のゴミ除去、静電気除去等の他の処理が追加された動作とすることができる。
　ロボット１０５は、例えば、プリンタ１０３から、これらの動作を通知する動作通知信号ＮＳを受信することで、サーボモータ５７をオフ状態にすることができる。
　変形例２－３では、ロボット１０５は、プリンタ１０３の実際の動作に合わせてサーボモータ５７をオフ状態に切り替えることができる。例えば、ロボット１０５は、プリンタ１０３が印刷処理を開始するまではオン状態が維持されるため、印刷処理の開始前にプリンタ１０３の不具合等が生じた場合、メディアＭの回収等の対応を速やかに行うことができる。

　なお、図２７では、ロボット１０５がプリンタ１０３からの動作通知信号ＮＳに基づいてサーボモータ５７をオフ状態にする例を説明したが、この例に限定されない。例えば、プリンタ１０３の所定の動作を検出するカメラ等のセンサを設け、センサの検出結果に基づいて、サーボモータ５７をオフ状態にしても良い。
　また、図２７では、プリンタ１０３がロボット１０５に直接、状態通知信号を送信する例を示しているが、プリンタ１０３は、電子機器１０９を介してロボット１０５に状態通知信号を送信しても良い。

（２９）プリンタ１０３は、テーブル１３１と、ヘッド１３５と、移動機構１３７、１３７と、を備える。
　テーブル１３１は、印刷処理されるメディアＭが載置される。
　ヘッド１３５は、テーブル１３１に対向して配置され、メディアＭにインクを吐出する。
　移動機構１３７、１３７は、ヘッド１３５をＺ方向（鉛直線方向）から見たときに、ヘッド１３５を、テーブル１３１に載置されたメディアＭには重ならない位置である初期位置Ｉｐと、メディアＭの載置箇所Ｐａ（メディアＭに重なる位置である印刷位置）との間で相対的に移動させる。
　ロボット１０５のコントローラ１５０は、ヘッド１３５が、初期位置ＩｐからメディアＭの載置箇所Ｐａに向かって移動を開始するタイミングで、サーボモータ５７をオフ状態とすることができる。

　プリンタ１０３は、印刷処理を開始する場合、初期位置Ｉｐのヘッド１３５を、載置箇所Ｐａに向かって移動させる。すなわち、ヘッド１３５の移動開始のタイミングでロボット１０５のサーボモータ５７をオフ状態とすることで、プリンタ１０３の実際の動作に合わせたフレキシブルな制御が可能となる。

（３０）プリンタ１０３は、メディアＭにインクを吐出するヘッド１３５を備える。
　ロボット１０５のコントローラ１５０は、ヘッド１３５が、メディアＭにインクの吐出を開始するタイミングで、サーボモータ５７をオフ状態とすることができる。

　プリンタ１０３は、印刷処理を開始する場合、初期位置Ｉｐから載置箇所Ｐａに移動した後、載置箇所Ｐａに載置されたメディアＭにインクを吐出する。すなわち、ヘッド１３５がインクの吐出を開始するタイミングでロボット１０５のサーボモータ５７をオフ状態とすることで、プリンタ１０３の実際の動作に合わせたフレキシブルな制御が可能となる。

（変形例２－４）
　図２８は、変形例２－４に係る処理システム１００Ｄの構成例を示す模式図である。
　図２９は、変形例２－４に係る処理システム１００Ｄの構成例を示すブロック図である。
　処理システム１００Ｄは、複数のプリンタ１０３を備えることができる。
　図２８では、処理システム１００Ｄが、プリンタ１０３Ａ（第１の液滴吐出装置）、プリンタ１０３Ｂ（第２の液滴吐出装置）を備える例を示している。なお、処理システム１００Ｄは３つ以上のプリンタ１０３を備えても良い。また、以降の説明で、プリンタ１０３Ａ、１０３Ｂに区別せずに言及する場合は、「プリンタ１０３」と記載する。

　プリンタ１０３Ａとプリンタ１０３Ｂは、それぞれ、実施形態で説明したプリンタ１０３と同様の構成を備えることができる。
　図２８では、プリンタ１０３Ａ、１０３Ｂとも、１つのメディアＭの載置箇所Ｐａを図示しているが、実施形態のプリンタ１０３と同様に、各プリンタ１０３では、メディアＭのサイズ等に応じて、複数の載置箇所Ｐａを設定しても良い。また、プリンタ１０３Ａ、１０３Ｂのそれぞれのテーブル１３１のサイズ等に応じて、異なる数のメディアＭの載置箇所Ｐａが設定されていても良い。
　図２８では、１つのロボット１０５が、プリンタ１０３Ａとプリンタ１０３Ｂのそれぞれに対して、メディアＭの供給と回収を行う例を示している。
　プリンタ１０３Ａ、１０３Ｂの配置態様は限定されず、ロボットのアーム１５２、１５３が到達可能な範囲ＲＡ内に、適宜配置することができる。
　図２８では、ロボット１０５のベース１５１の周囲を囲むように、プリンタ１０３Ａ、プリンタ１０３Ｂ、供給箇所１０７および回収箇所１０８を配置する例を示している。

　図２９に示すように、変形例２－４では、電子機器１０９は、実施形態で説明した機能構成に加えて、推定部１９３Ａを備える。
　推定部１９３Ａは、複数のプリンタ１０３Ａ、１０３Ｂがそれぞれ連続して印刷処理を行う間に、ロボット１０５に生じる待機時間ＷＴ３を推定する。ジョブ管理部１９１は、推定部１９３Ａが推定した待機時間ＷＴ３が、一定時間ＰＴ３（所定の時間間隔）よりも長くなる場合は、ロボット１０５に、サーボモータ５７をオフ状態にさせるオフ指令を入力する。

　図３０は、ロボット１０５とプリンタ１０３Ａ、１０３Ｂの動作タイミングを説明するタイムチャートである。図３０では、プリンタ１０３Ａ、１０３Ｂが同じ印刷ジョブの印刷処理を行う例を示している。
　なお、図３０では、説明の簡略化のため、プリンタ１０３の印刷処理の間に行われるメンテナンス処理は省略している。
　図３０に示すように、変形例２－４では、印刷ジョブを開始する際に、プリンタ１０３Ａとプリンタ１０３Ｂのそれぞれに、電子機器１０９から印刷データＰＤが入力される。プリンタ１０３Ａ、Ｂの印刷準備が完了すると、ロボット１０５がプリンタ１０３Ａ、１０３ＢのそれぞれにメディアＭを供給する。図３０では、一例として、ロボット１０５は、プリンタ１０３Ａ、プリンタ１０３Ｂの順にメディアＭを供給する。
　プリンタ１０３Ａ、１０３Ｂは、それぞれ、メディアＭが供給され次第、印刷処理を開始する。プリンタ１０３Ａ、１０３Ｂにおいて印刷処理が終了すると、ロボット１０５はそれぞれからメディアＭを回収し、次のメディアＭを供給する。このように、印刷ジョブにおいて指定された印刷部数のメディアＭの印刷処理が完了するまで、ロボット１０５はプリンタ１０３Ａ、１０３Ｂに対して順次メディアＭの供給と回収を行う。

　ここで、ロボット１０５が複数のプリンタ１０３に対応する場合、プリンタ１０３Ａに対する供給または回収と、プリンタ１０３Ｂに対する供給または回収が、時間間隔を空けずに連続して行われることがある。
　図３０の例では、プリンタ１０３Ａ、プリンタ１０３Ｂに対する最初のメディアＭの供給が、時間間隔を空けずに連続して行われる。また、プリンタ１０３Ｂに対する最初のメディアＭの回収と、プリンタ１０３Ａ、プリンタ１０３Ｂに対する次のメディアＭの供給が、時間間隔を空けずに連続して行われる。このようにロボット１０５が連続して動作している間は、ロボット１０５のサーボモータ５７はオン状態に維持することが望ましい。

　一方、例えば、プリンタ１０３Ａとプリンタ１０３Ｂの双方が印刷処理を行っている時間は、ロボット１０５は動作しない。いずれかのプリンタ１０３の印刷処理が終了するまで、ロボット１０５が待機状態となる時間間隔（例えば、待機時間ＷＴ３ａ、ＷＴ３ｃ）が生じる。
　また、例えば、ロボット１０５が、プリンタ１０３ＡからメディアＭを回収したタイミングで、プリンタ１０３Ｂの印刷処理がまだ終了していない場合は、プリンタ１０３Ｂの印刷が終了するまで、ロボット１０５が待機状態となる時間間隔（例えば、待機時間ＷＴ３ｂ、ＷＴ３ｄ）が生じる。

　図３０に示すように、例えば、プリンタ１０３Ａとプリンタ１０３Ｂの双方が印刷処理を行っている場合に生じる待機時間ＷＴ３ａ、ＷＴ３ｃは、比較的長い傾向がある。したがって、待機時間ＷＴ３ａ、ＷＴ３ｃでは、ロボット１０５がサーボモータ５７をオフ状態とすることで、ロボット１０５の負荷や消費電力を低減することができる。
　一方、プリンタ１０３Ａ、１０３Ｂの印刷処理の終了タイミングのずれによって生じる待機時間ＷＴ３ｂ、ＷＴ３ｄは、待機時間ＷＴ３ａ、ＷＴ３ｃと比較すると短い。言い換えると、プリンタ１０３Ａ、１０３ＢのメディアＭの回収は、短い時間間隔（待機時間ＷＴ３ｂ、ＷＴ３ｄ）を挟んで連続して行われていると捉えることができる。このような場合、サーボモータ５７をオフ状態にしても、ロボット１０５の負荷や消費電力の低減の効果は小さいため、サーボモータ５７をオン状態に維持して、それぞれの回収動作をスムーズに行なえるようにすることが望ましい。

　そのため、変形例２－４では、推定部１９３Ａが、印刷ジョブにおいて生じる待機時間ＷＴ３（ＷＴ３ａ、ＷＴ３ｂ、ＷＴ３ｃ、ＷＴ３ｄ・・・）を推定する。
　推定部１９３Ａは、例えば、ユーザが指定した印刷条件、印刷データ作成部１９２で作成された印刷データＰＤ、処理エリアＡ１の環境情報、過去のプリンタ１０３の処理時間（印刷処理、メンテナンス処理等）、ロボット１０５の動作時間の統計データ等のデータに基づいて、待機時間ＷＴ３を推定することができる。推定部１９３Ａは、例えば、事前に用意されたデータから機械学習により構築したモデルを用いて推定を行うことができる。

　ジョブ管理部１９１は、推定部１９３Ａで推定された待機時間ＷＴ３と、一定時間ＰＴ３（所定の時間間隔）との比較処理を行う。
　一定時間ＰＴ３は、特定の時間の長さに限定されず、様々な要素に基づいて決定することができる。
　変形例２－４のように、ロボット１０５が複数のプリンタ１０３に対応する場合、各プリンタ１０３の印刷処理が終了するタイミングのずれによる、比較的短い待機時間（例えば、待機時間ＷＴ３ｂ、ＷＴ３ｄ）が生じることが想定される。このような短い待機時間の場合はサーボモータ５７をオン状態に維持できるように、一定時間ＰＴ３は、例えば、変形例２－２で設定した一定時間ＰＴ１、ＰＴ２よりも短い時間に設定することが望ましい。
　一例として、一定時間ＰＴ３は、ロボット１０５が、プリンタ１０３Ａまたはプリンタ１０３Ｂのテーブル１３１にメディアＭをリリースしてから、ホームポジションＨｐ（図２８参照）に移動するまでにかかる時間に基づいて決定することができる。あるいは、一定時間ＰＴ３は、プリンタ１０３Ａまたはプリンタ１０３Ｂのテーブル１３１からメディアＭを取得して、回収箇所１０８でメディアＭをリリースしてホームポジションＨｐに戻るまでの時間に基づいて決定することができる。
　プリンタ１０３Ａとプリンタ１０３Ｂは、配置される位置によってホームポジションＨｐとの距離が異なる。一定時間ＰＴ３の設定の際には、ホームポジションＨｐに近いプリンタ１０３を選択しても良く、ホームポジションＨｐから遠いプリンタ１０３を選択しても良い。

　ジョブ管理部１９１は、比較処理の結果、待機時間ＷＴ３が一定時間ＰＴ３よりも長くなる場合は、その待機時間ＷＴ３において、ロボット１０５にオフ指令を入力する。言い換えれば、ロボット１０５の待機時間ＷＴ３が一定時間ＰＴ３（所定の時間間隔）以内である場合には、ジョブ管理部１９１は、その待機時間ＷＴ３にロボット１０５にオフ指令を入力しない。これによって、ロボット１０５は、サーボモータ５７のオン状態を維持する。
　図３０の例では、待機時間ＷＴ３ａ、ＷＴ３ｃではロボット１０５にオフ指令が入力される。ロボット１０５は、待機時間ＷＴ３ａ、ＷＴ３ｃの間は、サーボモータ５７をオフ状態にして待機する。ロボット１０５は、電子機器１０９からメディアＭの回収指令が入力されると、サーボモータ５７をオン状態にして、動作を開始する。
　一方、待機時間ＷＴ３ｂ、ＷＴ３ｄでは、ロボット１０５にオフ指令は入力されない。ロボット１０５は、待機時間ＷＴ３ｂ、ＷＴ３ｄの間は、サーボモータ５７をオン状態に維持して待機する。

　推定部１９３Ａによる推定処理とジョブ管理部１９１の比較処理を行うタイミングは限定されないが、例えば、ジョブ管理部１９１が、プリンタ１０３Ａ、１０３Ｂに送信する印刷データＰＤを作成した（図１９、ステップＳ０３参照）後に、行うことができる。推定部１９３Ａは、例えば、このタイミングで、印刷ジョブにおいて発生する全ての待機時間ＷＴ３ａ、ＷＴ３ｂ、ＷＴ３ｃ、ＷＴ３ｄ・・・を推定することができる。
　ジョブ管理部１９１がロボット１０５にオフ指令を入力するタイミングは、例えば、待機時間ＷＴ３の前の、メディアＭの回収または供給の動作の完了通知を、ロボット１０５から受信した（図１９、ステップＳ０８、Ｓ１２参照）後とすることができる。

　前記したように、推定部１９３Ａは、過去のプリンタ１０３の処理時間やロボット１０５の動作時間の統計データに基づいて、待機時間ＷＴ３を推定することができる。しかしながら、統計データの時間と、実際の時間には誤差が生じる場合がある。この場合、推定部１９３Ａで推定した待機時間ＷＴ３と、実際の待機時間にも誤差が生じる可能性がある。ジョブ管理部１９１は、この誤差が閾値を超える場合には、印刷ジョブの途中で、推定部１９３Ａに待機時間ＷＴ３の推定処理を再度行わせても良い。この際、推定部１９３Ａは、実際のプリンタ１０３の処理時間やロボット１０５の動作時間のデータに基づいて、推定を行うことができる。

　なお、ロボット１０５は、プリンタ１０３Ａに対するメディアＭの供給または回収と、プリンタ１０３Ｂに対するメディアＭの供給または回収の動作を連続して行う場合、ホームポジションＨｐを経由しても良く、あるいは、プリンタ１０３Ａ、１０３Ｂ間を直接移動しても良い。
　例えば、プリンタ１０３Ａに対するメディアＭの供給とプリンタ１０３Ｂに対するメディアＭの回収が連続する場合、ロボット１０５は、プリンタ１０３Ａのテーブル１３１にメディアＭをリリースした後、ホームポジションＨｐに戻ってから、プリンタ１０３Ｂに移動して、テーブル１３１のメディアＭを取得しても良い。あるいは、プリンタ１０３Ａのテーブル１３１にメディアＭをリリースした後、直接プリンタ１０３Ｂに移動して、テーブル１３１のメディアＭを取得しても良い。

　以上の通り、変形例２－４に係る処理システム１００Ｄは、例えば、以下の構成を有する。
（３１）処理システム１００Ｄは、複数のプリンタ１０３を備えることができる。
　プリンタ１０３Ａ（第１の液滴吐出装置）に対するメディアＭの供給または回収と、プリンタ１０３Ｂ（第２の液滴吐出装置）に対するメディアＭの供給または回収が、一定時間ＰＴ３（所定の時間間隔）以内で連続して行われる場合、ロボット１０５は、サーボモータ５７のオン状態を維持することができる。

　ロボット１０５が複数のプリンタ１０３に対応する場合、メディアＭの供給と回収の動作が、時間間隔を空けず、あるいは短い時間間隔で連続することがある。そのような場合に、ロボット１０５のサーボモータ５７をオン状態に維持することで、ロボット１０５は、連続した動作をスムーズに行うことができる。

（３２）一定時間ＰＴ３は、例えば、ロボット１０５が、メディアＭの供給または回収を終了してから、アーム１５２、１５３がホームポジションＨｐ等の所定の位置に移動するまでにかかる時間に基づいて決定することができる。

　ロボット１０５が複数のプリンタ１０３に対応する場合、各プリンタ１０３の印刷処理の終了タイミングのずれによる、比較的短い待機時間（例えば、待機時間ＷＴ３ｂ、ＷＴ３ｄ）が生じる頻度が高くなることが想定される。このような短い待機時間ではサーボモータ５７のオン状態を維持するために、待機時間ＷＴ３との比較処理に用いる一定時間ＰＴ３は、ロボット１０５の動作における比較的短い時間に基づいて設定することができる。そのような時間の例としては、ロボット１０５が、プリンタ１０３Ａ、１０３ＢにメディアＭを供給してから、ホームポジションＨｐ（所定の位置）に移動するまでにかかる時間や、ロボット１０５が、プリンタ１０３Ａ、プリンタ１０３ＢのメディアＭを回収箇所１０８にリリースしてから、ホームポジションＨｐに戻るまでの時間が考えられる。

　以上述べた変形例は、実施形態に適用するだけでなく、それぞれの内容の少なくとも一部を、他の変形例に適用しても良い。

　本発明は、上記した実施形態の態様に限定されるものではなく、本発明の技術的な思想の範囲内で適宜変更可能である。

１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ　　　処理システム
３、３Ａ、３Ｂ　　プリンタ
５　　　ロボット
７　　　供給箇所
８　　　回収箇所
９　　　電子機器（管理装置）
３０　　コントローラ
３１　　テーブル
３５　　ヘッド
４１　　メンテナンスステーション（メンテナンス部）
５０　　コントローラ
９１　　ジョブ管理部（モード設定装置）
９３、９３Ａ、９３Ｂ　　推定部（推定装置）
９４　　判定部
９０５　ディスプレイ（表示部）
ＰＤ　　印刷データ
ＰＴ　　印刷処理の時間
ＳＴ　　供給動作の時間
ＲＴ　　回収動作の時間
１０１、１０１Ａ、１０１Ｂ、１０１Ｃ、１０１Ｄ　　　処理システム
１０３、１０３Ａ、１０３Ｂ　　プリンタ
１０５　　　ロボット
１０７　　　供給箇所
１０８　　　回収箇所
Ｓｔ　　ストッカ
１０９　　　電子機器（管理装置）
１３０　　コントローラ
１３１　　テーブル
１３５　　ヘッド
３８　　センサ
１５０　　コントローラ（制御部）
１５２、１５３　アーム
５７　　サーボモータ
５９　　サーボアンプ
１９１　　ジョブ管理部
１９２　　印刷データ作成部
１９３、１９３Ａ　　推定部（推定装置）
Ｐａ　　載置箇所（印刷位置）
Ｗｐ　　待機位置（所定の位置）
Ｈｐ　　ホームポジション（所定の位置）
ＰＴ１、ＰＴ２　　一定時間（所定の時間間隔）
ＷＴ１、ＷＴ２、ＷＴ３　　待機時間

Claims

　メディアに対して液滴吐出処理を行う複数の液滴吐出装置と、
　前記複数の液滴吐出装置に対して、前記メディアの供給動作および回収動作を行うロボットと、を備える処理システムであって、
　前記ロボットは、
　前記液滴吐出処理が終了し、次のメディアへの前記液滴吐出処理が行われる予定の第１の液滴吐出装置に対して前記回収動作を行っている間に、第２の液滴吐出装置の前記液滴吐出処理が終了した場合、
　前記第２の液滴吐出装置に対する前記回収動作を行う前に、前記第１の液滴吐出装置に対する前記回収動作と前記次のメディアの前記供給動作を連続して行うことを特徴とする処理システム。
　請求項１において、
　前記ロボットは、
　前記第１の液滴吐出装置の前記液滴吐出処理の時間が、前記ロボットの前記第１の液滴吐出装置に対する前記供給動作の時間と前記回収動作の時間との和よりも長い場合に、前記第１の液滴吐出装置に対する前記回収動作と前記次のメディアの前記供給動作を連続して行うことを特徴とする処理システム。
　請求項１または２において、
　前記液滴吐出装置の数よりも少ない数の前記ロボットを備えることを特徴とする処理システム。
　請求項１または２において、
　前記ロボットは、前記各液滴吐出装置の前記液滴吐出処理の終了より前のタイミングで、前記各液滴吐出装置に対する前記回収動作を開始することを特徴とする処理システム。
　請求項１または２において、
　前記各液滴吐出装置は、
　前記メディアに液滴を吐出するヘッドと、
　前記ヘッドのメンテナンス処理を行うメンテナンス部と、を備え、
　前記ロボットが、前記液滴吐出処理が終了したメディアの前記回収動作を開始してから、前記次のメディアの前記供給動作を終了するまでの間に、前記メンテナンス部は前記メンテナンス処理を開始することを特徴とする処理システム。
　請求項１において、
　前記ロボットは、
　ユーザから入力される指示に応じて、
　前記複数の液滴吐出装置から入力されたメディアの供給要求または回収要求のその入力順序の通りに前記供給動作および前記回収動作を行う第２の動作モードと、前記回収動作と前記次のメディアの前記供給動作を連続して行う第１の動作モードと、切り替え可能であることを特徴とする処理システム。
　請求項６において、
　前記各液滴吐出装置の前記液滴吐出処理を制御する制御データ、
前記液滴吐出処理の時間に関する統計データ、及び／又は、
前記供給動作と前記回収動作の時間に関する統計データに基づいて、
前記液滴吐出処理の時間、並びに／又は、
前記供給動作の時間および前記回収動作の時間を推定する推定部と、
　前記推定部の推定結果に基づいて、前記第１の動作モードと前記第２の動作モードのうち、推奨するモードを判定する判定部と、
　前記判定部の判定結果を表示する表示部と、を備えることを特徴とする処理システム。
　請求項１において、
　前記ロボットは、
　前記第１の液滴吐出装置および前記第２の液滴吐出装置が、それぞれ前記液滴吐出処理を複数回行った後に、同じタイミングで前記液滴吐出処理を終了した場合、
　これらの液滴吐出装置のうち、最初の前記液滴吐出処理を先に終了した液滴吐出装置を優先して、前記メディアの前記回収動作を行うことを特徴とする処理システム。
　請求項１において、
　前記ロボットは、
　前記第１の液滴吐出装置および前記第２の液滴吐出装置が、前記液滴吐出処理を複数回行った後に、同じタイミングで前記液滴吐出処理を終了した場合、
　これらの液滴吐出装置のうち、印刷速度の速い液滴吐出装置を優先して、前記メディアの前記回収動作を行うことを特徴とする処理システム。
　請求項１において、
　前記複数の液滴吐出装置は、それぞれに、前記液滴吐出処理を行うメディアの数が指定されており、
　前記ロボットは、
　前記第１の液滴吐出装置および前記第２の液滴吐出装置が、前記液滴吐出処理を複数回行った後に、同じタイミングで前記液滴吐出処理を終了した場合、
　これらの液滴吐出装置のうち、残りの前記液滴吐出処理を行うメディア数が多い液滴吐出装置を優先して、前記メディアの前記回収動作を行うことを特徴とする処理システム。
　請求項１において、
　前記ロボットは、
　前記第１の液滴吐出装置および前記第２の液滴吐出装置が、前記液滴吐出処理を複数回行った後に、同じタイミングで前記液滴吐出処理を終了した場合、
　これらの液滴吐出装置のうち、前記供給動作と前記回収動作にかかる時間がより短い液滴吐出装置を優先して、前記メディアの前記回収動作を行うことを特徴とする処理システム。
　請求項１において、
　前記ロボットは、
　前記第１の液滴吐出装置および前記第２の液滴吐出装置が、前記液滴吐出処理を複数回行った後に、同じタイミングで前記液滴吐出処理を終了した場合、
　これらの液滴吐出装置のうち、ユーザが指定した液滴吐出装置を優先して、前記メディアの前記回収動作を行うことを特徴とする処理システム。
　請求項１において、
　前記複数の液滴吐出装置には、それぞれ、前記液滴吐出処理の動作を制御する制御データが入力され、
　前記ロボットは、
　前記第１の液滴吐出装置および前記第２の液滴吐出装置が、前記液滴吐出処理を複数回行った後に、同じタイミングで前記液滴吐出処理を終了し、
　前記第１の液滴吐出装置には、次の液滴吐出処理について、終了した前記液滴吐出処理とは異なる制御データが入力され、前記第２の液滴吐出装置は、終了した前記液滴吐出処理と同じ制御データで次の前記液滴吐出処理を行う場合、
　前記第２の液滴吐出装置を優先して前記メディアの前記回収動作を行うことを特徴とする処理システム。
　メディアに対して液滴吐出処理を行う複数の液滴吐出装置と、
　前記複数の液滴吐出装置に対して、前記メディアの供給動作および回収動作を行うロボットと、を備える処理システムにおける処理方法であって、
　前記ロボットは、
　前記液滴吐出処理が終了し、次のメディアへの前記液滴吐出処理の指令が入力されている第１の液滴吐出装置に対して前記回収動作を行っている間に、第２の液滴吐出装置の前記液滴吐出処理が終了した場合、
　前記第２の液滴吐出装置に対して前記回収動作を行う前に、前記第１の液滴吐出装置に対する前記回収動作と前記次のメディアの前記供給動作を連続して行うことを特徴とする処理方法。
　メディアに対して液滴吐出処理を行う複数の液滴吐出装置と、
　前記複数の液滴吐出装置に対して、前記メディアの供給動作および回収動作を行うロボットと、を備える処理システムにおいて、電子機器にロボットの動作を制御させるプログラムであって、
　前記ロボットが、前記液滴吐出処理が終了し、次のメディアへの前記液滴吐出処理の指令が入力されている第１の液滴吐出装置に対して前記回収動作を行っている間に、第２の液滴吐出装置の前記液滴吐出処理が終了した場合、
　前記電子機器は、前記ロボットに対して、前記第２の液滴吐出装置に対して前記回収動作を行う前に、前記第１の液滴吐出装置に対する前記回収動作と前記次のメディアの前記供給動作を連続して行う指令を出力することを特徴とするプログラム。
　メディアに対して液滴吐出処理を行う液滴吐出装置と、
　前記液滴吐出装置に対して、前記メディアの供給および回収の少なくとも一方を行うロボットと、を備える処理システムであって、
　前記ロボットは、
　前記メディアの把持と運搬とを行うアームと、
　前記アームを駆動させるサーボモータと、
　前記サーボモータが回転可能であるオン状態と前記サーボモータが回転不可能であるオフ状態とを切り替える制御部と、を有し、
　前記制御部は、
　前記ロボットの前記アームが所定の位置で待機している場合、前記サーボモータを前記オフ状態とし、
　前記ロボットに対して、前記メディアの供給指令および回収指令の少なくとも一方が入力されたタイミングで、前記サーボモータを前記オン状態とすることを特徴とする処理システム。
　メディアに対して液滴吐出処理を行う液滴吐出装置と、
　前記液滴吐出装置に対して、前記メディアの供給および回収の少なくとも一方を行うロボットと、を備える処理システムであって、
　前記ロボットは、
　前記メディアの把持と運搬とを行うアームと、
　前記アームを駆動させるサーボモータと、
　前記サーボモータが回転可能であるオン状態と前記サーボモータが回転不可能であるオフ状態とを切り替える制御部と、を有し、
　前記制御部は、
　前記ロボットが、前記メディアの供給および回収の少なくとも一方を行った後に、前記アームが所定の位置で動作しない状態が一定時間より長く継続する場合、前記サーボモータを前記オフ状態とすることを特徴とする処理システム。
　メディアに対して液滴吐出処理を行う液滴吐出装置と、
　前記液滴吐出装置に対して、前記メディアの供給および回収の少なくとも一方を行うロボットと、を備える処理システムであって、
　前記ロボットは、
　前記メディアの把持と運搬とを行うアームと、
　前記アームを駆動させるサーボモータと、
　前記サーボモータが回転可能であるオン状態と前記サーボモータが回転不可能であるオフ状態とを切り替える制御部と、を有し、
　前記制御部は、
　前記ロボットの前記アームが所定の位置で待機しているときに、前記液滴吐出装置が所定の動作をしたタイミングで、前記サーボモータを前記オフ状態とすることを特徴とする処理システム。
　請求項１６において、
　前記液滴吐出装置における前記液滴吐出処理の進行を管理するためのジョブを作成すると共に、前記液滴吐出装置に前記液滴吐出処理を制御するための印刷データを送信する管理装置を備え、
　前記供給指令は、前記管理装置または前記液滴吐出装置から、前記ロボットに入力され、
　前記供給指令は、前記管理装置が前記ジョブの実行開始を前記液滴吐出装置に指示したタイミング、前記管理装置が前記印刷データを前記液滴吐出装置に送信したタイミング、または前記液滴吐出装置が前記印刷データを受信したタイミングで、前記ロボットに入力されることを特徴とする処理システム。
　請求項１６において、
　前記液滴吐出装置は、前記液滴吐出処理が行われる前記メディアが載置されるテーブルと、
　前記テーブルに載置される前記メディアを検出可能なセンサと、を備え、
　前記供給指令は、前記センサにより前記テーブルに前記メディアが検出されない場合に、前記ロボットに入力されることを特徴とする処理システム。
　請求項１６において、
　ユーザが指定した、メディアの処理数を含む条件に基づいて、前記液滴吐出装置における前記液滴吐出処理の進行を管理するためのジョブを作成すると共に、前記液滴吐出装置に前記液滴吐出処理を制御するための印刷データを送信する管理装置を備え、
　前記回収指令は、前記管理装置または前記液滴吐出装置から、前記ロボットに入力され、
　前記回収指令は、前記管理装置または前記液滴吐出装置が前記ジョブにおける各メディアの前記液滴吐出処理の終了を判定したタイミング、前記液滴吐出装置が前記管理装置に前記液滴吐出処理の終了を通知したタイミング、または前記管理装置が前記液滴吐出装置から前記液滴吐出処理の終了の通知を受信したタイミングで、前記ロボットに入力されることを特徴とする処理システム。
　請求項１６～１８のいずれか一項において、
　前記液滴吐出装置は、ユーザが指定した数のメディアに対して連続して前記液滴吐出処理を行い、
　前記制御部は、前記メディアの回収と、次のメディアの供給とが、所定の時間間隔以内で連続して行われる場合は、前記サーボモータのオン状態を維持することを特徴とする処理システム。
　請求項２２において、
　前記液滴吐出装置は、
　前記メディアに液滴を吐出するヘッドと、
　前記ヘッドのメンテナンス処理を行うメンテナンス部と、を備え、
　前記所定の時間間隔は、前記メンテナンス処理の時間に基づいて決定されることを特徴とする処理システム。
　請求項２２において、
　前記所定の時間間隔は、前記ロボットの前記メディアの回収にかかる時間と、前記メディアの供給にかかる時間の和に基づいて決定されることを特徴とする処理システム。
　請求項１６～１８のいずれか一項において、
　前記所定の位置は、前記ロボットの前記アームが、前記メディアの供給または回収の前後において配置されるホームポジションであることを特徴とする処理システム。
　請求項１６～１８のいずれか一項において、
　前記液滴吐出装置は、前記液滴吐出処理が行われる前記メディアが載置されるテーブルを備え、
　前記所定の位置において、前記ロボットの前記アームは、前記テーブルの上方に位置することを特徴とする処理システム。
　請求項１６～１８のいずれか一項において、
　前記液滴吐出装置に供給される前記メディアをストックするストッカを備え、
　前記所定の位置は、前記ストッカの上方の位置であることを特徴とする処理システム。
　請求項１６～１８のいずれか一項において、
　前記所定の位置は、前記ロボットが、前記液滴吐出装置から回収した前記メディアを排出する排出箇所の上方の位置であることを特徴とする処理システム。
　請求項１８において、
　前記液滴吐出装置は、
　前記液滴吐出処理が行われる前記メディアが載置されるテーブルと、
　前記テーブルに対向して配置され、前記メディアに液滴を吐出するヘッドと、
　前記ヘッドを鉛直線方向から見たときに、前記ヘッドを、前記テーブルに載置された前記メディアには重ならない位置である初期位置と、前記メディアに重なる位置である印刷位置との間で相対的に移動させる移動機構と、を備え、
　前記ロボットの前記制御部は、
　前記ヘッドが、前記初期位置から前記印刷位置に向かって移動を開始するタイミングで、前記サーボモータを前記オフ状態とすることを特徴とする処理システム。
　請求項１８において、
　前記液滴吐出装置は、
　前記メディアに液滴を吐出するヘッドを備え、
　前記ロボットの前記制御部は、
　前記ヘッドが、前記メディアへの液滴の吐出を開始するタイミングで、前記サーボモータを前記オフ状態とすることを特徴とする処理システム。
　請求項１６～１８のいずれか一項において、
　第１の液滴吐出装置に対する前記メディアの供給または回収と、第２の液滴吐出装置に対する前記メディアの供給または回収が、所定の時間間隔以内で連続して行われる場合、前記ロボットは、前記サーボモータの前記オン状態を維持することを特徴とする処理システム。
　請求項３１において、
　前記所定の時間間隔は、前記ロボットが、前記メディアの供給または回収を終了してから前記アームが前記所定の位置に移動するまでにかかる時間に基づいて決定されることを特徴とする処理システム。
　メディアに対して液滴吐出処理を行う液滴吐出装置と、
　前記液滴吐出装置に対して、前記メディアの供給および回収の少なくとも一方を行うロボットと、を備える処理システムにおける処理方法であって、
　前記ロボットは、
　前記メディアの把持と運搬とを行うアームと、
　前記アームを駆動させるサーボモータと、
　前記サーボモータが回転可能であるオン状態と前記サーボモータが回転不可能であるオフ状態とを切り替える制御部と、を有し、
　前記制御部は、
　前記ロボットの前記アームが所定の位置で待機している場合、前記サーボモータを前記オフ状態とし、
　前記ロボットに対して、前記メディアの供給指令および回収指令の少なくとも一方が入力されたタイミングで、前記サーボモータを前記オン状態とすることを特徴とする処理方法。
　メディアに対して液滴吐出処理を行う液滴吐出装置と、
　前記液滴吐出装置に対して、前記メディアの供給および回収の少なくとも一方を行うロボットと、を備える処理システムにおいて、電子機器にロボットの動作を制御させるプログラムであって、
　前記ロボットは、
　前記メディアの把持と運搬とを行うアームと、
　前記アームを駆動させるサーボモータと、
　前記サーボモータが回転可能であるオン状態と前記サーボモータが回転不可能であるオフ状態とを切り替える制御部と、を有し、
　前記電子機器は、前記制御部に対して、前記ロボットの前記アームが所定の位置で待機している場合、前記サーボモータを前記オフ状態とし、前記ロボットに対して、前記メディアの供給指令および回収指令の少なくとも一方が入力されたタイミングで、前記サーボモータを前記オン状態とさせる指令を出力することを特徴とするプログラム。