WO2024252994A1 - ドア開閉装置 - Google Patents

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WO2024252994A1
WO2024252994A1 PCT/JP2024/019620 JP2024019620W WO2024252994A1 WO 2024252994 A1 WO2024252994 A1 WO 2024252994A1 JP 2024019620 W JP2024019620 W JP 2024019620W WO 2024252994 A1 WO2024252994 A1 WO 2024252994A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
door
opening
vehicle
closing device
controller
Prior art date
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Ceased
Application number
PCT/JP2024/019620
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
崇 三田
尚子 井川
貴文 江口
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Brose Fahrzeugteile SE and Co KG
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Brose Fahrzeugteile SE and Co KG
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Brose Fahrzeugteile SE and Co KG, Nissan Motor Co Ltd filed Critical Brose Fahrzeugteile SE and Co KG
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Priority to JP2025526067A priority patent/JPWO2024252994A1/ja
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Ceased legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60J—WINDOWS, WINDSCREENS, NON-FIXED ROOFS, DOORS, OR SIMILAR DEVICES FOR VEHICLES; REMOVABLE EXTERNAL PROTECTIVE COVERINGS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES
    • B60J5/00—Doors
    • B60J5/04—Doors arranged at the vehicle sides
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/40—Safety devices, e.g. detection of obstructions or end positions
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/60—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators
    • E05F15/603—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors
    • E05F15/611—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors for swinging wings
    • E05F15/616—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors for swinging wings operated by push-pull mechanisms

Definitions

  • the present invention relates to a door opening and closing device.
  • the vehicle door opening and closing device disclosed in Patent Document 1 below detects the force exerted on the door when it is opened or closed using a rotation sensor.
  • an assist force exerted on the door is exerted by driving an assist force exerting member using a motor to assist in opening and closing the door.
  • the assist force is increased, and when the force exerted on the door when it is small, the assist force is decreased.
  • the object of the present invention is to provide a door opening and closing device that can prevent the door from coming into contact with an obstacle without complicating door operation.
  • a door opening and closing device includes an actuator that applies a driving force to a vehicle door, a sensor that detects the displacement of the door, and a controller that controls the actuator.
  • the controller regulates the displacement of the door in the opening direction in response to the sensor detecting that the door has been displaced in the opening direction from a predetermined first position.
  • the present invention provides a door opening and closing device that can prevent the door from coming into contact with an obstacle without complicating door operation.
  • FIG. 1 is a side view showing an example of a mounting position of a door opening and closing device according to an embodiment of the present invention on a door of a vehicle.
  • 2 is a diagram showing a door opening and closing device according to an embodiment and an example of its operation, and is a schematic cross-sectional view for explaining the configuration of the door opening and closing device and its surroundings in a cross-section taken along line II-II in FIG.
  • FIG. 3 is a perspective view showing the door opening and closing device according to the embodiment, for explaining the structure of the actuator.
  • FIG. 4 is a block diagram showing an example of the overall configuration of the door opening and closing device according to the embodiment.
  • FIG. 5 is a flowchart showing an example of the operation of the door opening and closing device according to the embodiment.
  • FR and RR indicate the front and rear in the vehicle longitudinal direction, respectively.
  • LH and RH indicate the left and right in the vehicle width direction, respectively.
  • UP and DN indicate the top and bottom in the vehicle vertical direction, respectively.
  • the center side of the vehicle in the vehicle width direction is referred to as the inside in the vehicle width direction, and the opposite side to the inside in the vehicle width direction is referred to as the outside in the vehicle width direction.
  • the front and rear in the vehicle longitudinal direction, the left and right in the vehicle width direction, and the top and bottom in the vehicle vertical direction are simply referred to as the "front of the vehicle,” “rear of the vehicle,” “left of the vehicle,” “right of the vehicle,” “upper,” and “lower,” respectively. Elements having the same function are given the same reference numerals, and duplicate descriptions will be omitted.
  • the inside in the vehicle width direction is indicated by IS
  • the outside in the vehicle width direction is indicated by OS.
  • the door opening/closing device 1 can be attached to a door 2, which is a vehicle door.
  • the door 2 illustrated in FIG. 1 is a member that is attached to the left side of a vehicle body (not shown) so as to be able to open and close. Closing the door 2 blocks an entrance/exit opening formed on the side of the vehicle, and opening the door 2 opens the entrance/exit opening.
  • Hinges 3a and 3b are formed on the edge of the door 2 on the front side of the vehicle.
  • the door 2 is supported by the hinges 3a and 3b on a wall 4 (see FIG. 2) that defines the entrance of the vehicle body.
  • the hinge 3a is formed on the upper part of the front end of the door 2, and the hinge 3b is formed on the lower part of the front end of the vehicle.
  • the wall 4 is a wall that defines the front side of the entrance of the vehicle.
  • the door 2 can rotate outwardly and inwardly in the vehicle width direction around the support shaft of the hinge 3a and the support shaft of the hinge 3b. Note that “rotation” refers to movement that rotates within a predetermined angle range.
  • the shape of the door 2 is not limited to the example shown in the figure, and may be set appropriately depending on, for example, the shape and dimensions of the vehicle body.
  • the outer panel 6 described later is omitted from FIG. 1.
  • the outer panel 6 is a metal panel material that forms the outer side of the door 2 in the vehicle width direction, and has an approximately rectangular shape overall in a side view.
  • the outer panel 6 constitutes part of the exterior surface of the vehicle body. When the door 2 is in a closed state, the outer panel 6 extends approximately in the front-to-rear direction of the vehicle.
  • the shapes of the inner panel 5 and the outer panel 6 are not particularly limited, and may be set appropriately depending on the shape of the door 2, for example.
  • the door 2 is formed by combining the inner panel 5 and the outer panel 6 in the vehicle width direction and joining the outer periphery. Furthermore, by combining the inner panel 5 and the outer panel 6, a space S1 is formed between them. In the area of the space S1 on the front side of the vehicle, the door opening and closing device 1 is attached to the wall portion 7.
  • the closed position P2 illustrated in FIG. 2 is the position where the door 2 is located in a closed state.
  • the open position P1 is the position where the door 2 is located in an open state. That is, the open position P1 is the position where the door 2 is located when the boarding/alighting door is open.
  • the door 2 is arranged so that the part of the door 2 located further forward in the vehicle width direction is positioned outward than the part of the door 2 journaled on the hinges 3a, 3b.
  • the direction in which the door 2 is displaced when it is changed from an open state to a closed state is referred to as the "closing direction.”
  • the direction around the pivot of the hinge 3a shown by arrow A in which the door 2 is rotated so as to displace the rear portion of the door 2 inwardly in the vehicle width direction, corresponds to the closing direction.
  • the direction in which the door 2 is displaced when it is changed from a closed state to an open state is referred to as the "opening direction.”
  • the direction around the pivot of the hinge 3a shown by arrow B, in which the door 2 is rotated so as to displace the rear portion of the door 2 outwardly in the vehicle width direction corresponds to the opening direction.
  • the open position P1 illustrated in FIG. 2 is located closer to the closing direction than the fully open position of the door 2. That is, the open position P1 is a position that is set between the closed position P2 and the fully open position.
  • the fully open position is the position where the door 2 is located when it is displaced to the maximum in the opening direction. That is, the door 2 is attached to the side of the vehicle so that it can be displaced between the fully open position and the closed position P2.
  • a switch 41 which will be described later, may be attached to a predetermined position on the compartment side of the door 2 (see FIG. 1). By operating the switch 41, the occupant can set the operation of the door opening and closing device 1 so that the door 2 does not move in the open direction beyond the open position P1, for example.
  • the switch 41 is installed near the inner door handle 43 provided on the compartment side of the door 2, but is not limited to this.
  • the shape and dimensions of the door opening and closing device 1 are not limited to the examples shown in the figures.
  • the shape and dimensions of the door opening and closing device 1 may be set appropriately depending on the shape and dimensions of the vehicle body or door 2.
  • the orientation of the door opening and closing device 1 when attached to the door 2 is not limited to the examples shown in the figures.
  • the orientation of the door opening and closing device 1 when attached may be set appropriately depending on the shape of the inner panel 5 or the shape of the wall portion 7.
  • the actuator 10 is a unit that applies a driving force to the door 2 at least in the closing direction.
  • the actuator 10 illustrated in FIG. 3 includes a motor 11 and a transmission mechanism 20.
  • the motor 11 is driven and controlled by a control signal output from a controller 30. Furthermore, the rotation of the motor shaft 12 of the motor 11 is applied to the door 2 via the transmission mechanism 20. Note that the configuration of the actuator 10 is not limited to the example illustrated.
  • the motor 11 is an electric component that generates the driving force for the actuator 10, and is disposed at the upper part of the door opening/closing device 1 on the front side of the vehicle.
  • the motor 11 is disposed so that its motor shaft 12 extends downward, and the lower part of the casing of the motor 11 is fixed to the upper part of the cover 21 described later using fasteners such as bolts.
  • a thread groove is formed on the lower end of the motor shaft 12.
  • the thread groove forms a worm 13, which meshes with a worm wheel 24 of the transmission mechanism 20 described later.
  • the worm gear W is composed of the worm 13 and the worm wheel 24.
  • the type of motor 11 is not particularly limited, and for example, a known electric motor may be used as appropriate depending on the shape, dimensions, weight, etc. of the actuator 10.
  • a magnet brake unit 14 may be formed on the upper part of the motor 11.
  • the magnet brake unit 14 is composed of a magnetic body 15 and a magnet 16.
  • Each of the magnetic body 15 and the magnet 16 has a substantially circular shape in a plan view, and an opening penetrating in the vertical direction is formed in the radial center.
  • the upper end of the motor shaft 12 is inserted into the opening of each of the magnetic body 15 and the magnet 16, and the magnetic body 15 is fixed to the end.
  • the magnet 16 is fixed to the casing of the motor 11. Therefore, a resistance force due to friction between the magnetic body 15 and the magnet 16 can be applied to the rotation of the motor shaft 12. That is, the magnet brake unit 14 applies resistance to the rotation of the motor shaft 12. This makes it possible to suppress the rotation of the motor shaft 12 when, for example, the rotational force of the worm wheel 24 is input to the worm 13.
  • the upper part of the magnet brake unit 14 is formed by the magnetic body 15, and the lower part is formed by the magnet 16, but this is not limited to this.
  • the lower part of the magnet brake unit 14 may be formed by the magnetic body 15, and the upper part may be formed by the magnet 16.
  • the materials of the magnetic body 15 and the magnet 16 are not particularly limited.
  • the magnetic body 15 may be made of a known magnetic metal material, and the magnet 16 may be made of a known permanent magnet.
  • the transmission mechanism 20 is a mechanism for transmitting the rotational force of the motor shaft 12 of the motor 11 to the door 2.
  • the transmission mechanism 20 is disposed below the motor 11, and includes a cover 21 and a support portion 23.
  • the cover 21 constitutes at least a part of the exterior of the transmission mechanism 20.
  • the cover 21 extends in approximately the fore-aft direction of the vehicle and has a hollow box shape, with a space S2 formed inside.
  • a worm wheel 24, a spindle 25, a slider 26, and an arm 27 are disposed in the space S2.
  • the cover 21 has a first wall portion 21a, a second wall portion 21b, a third wall portion 21c, a fourth wall portion 21d, and a fifth wall portion (not shown) that define the space S2 (see Figures 2 and 3).
  • the first wall portion 21a forms the outer portion of the cover 21 in the vehicle width direction, and defines the outer side of the space S2 in the vehicle width direction.
  • the second wall portion 21b forms the inner portion of the cover 21 in the vehicle width direction, and defines the inner side of the space S2 in the vehicle width direction.
  • the third wall portion 21c forms the upper portion of the cover 21, and defines the upper side of the space S2.
  • the fourth wall portion 21d forms the rear portion of the cover 21, and defines the rear side of the space S2.
  • the fifth wall portion forms the lower portion of the cover 21, and defines the lower side of the space S2.
  • Each of the first wall portion 21a, the second wall portion 21b, the third wall portion 21c, and the fifth wall portion illustrated in Figures 2 and 3 extends in approximately the vehicle front-rear direction.
  • the fourth wall portion 21d extends in the up-down direction.
  • the third wall portion 21c may have a curved shape that is convex upward in a cross section perpendicular to its extension direction.
  • a guide portion 22a may be formed on the cover 21.
  • the guide portion 22a is a portion that guides the slider 26 that slides within the cover 21.
  • the guide portion 22a illustrated in FIG. 3 is formed by causing the lower portion of the first wall portion 21a to bulge outward in the vehicle width direction.
  • the lower portion of the second wall portion 21b bulges inward in the vehicle width direction to form a guide portion 22b (see FIG. 2).
  • Each of the guide portions 22a and 22b extends in the vehicle front-rear direction. Therefore, the dimension of the lower space that constitutes the lower portion of the space S2 in the vehicle width direction is larger than the dimension of the upper space that constitutes the upper portion of the space S2.
  • the transmission mechanism 20 illustrated in FIG. 3 includes a support portion 23.
  • the support portion 23 is a portion that supports the door opening/closing device 1 on the door 2.
  • the support portion 23 forms the portion of the transmission mechanism 20 on the front side of the vehicle, and a cover 21 extends from the support portion 23 toward the rear of the vehicle.
  • the support portion 23 illustrated in FIG. 2 and FIG. 3 extends in the vertical direction as a whole, and has a generally hat-shaped shape that is convex toward the front of the vehicle in a plan view.
  • the portion of the support portion 23 facing the front of the vehicle is formed by a wall portion 23a extending in the vertical direction.
  • a flange is formed on the rear side of the support portion 23, and this flange and the end of the cover 21 facing the front of the vehicle are fixed using a fastener such as a bolt.
  • the wall portion 23a is fixed to the wall portion 7 of the inner panel 5 using a fastener such as a bolt (see Figure 2). In this way, the door opening and closing device 1 is supported by the wall portion 7 in the space S1.
  • An opening 23b is provided in the approximate vertical center of the wall portion 23a illustrated in FIG. 3.
  • the opening 23b is formed by penetrating a specific area of the wall portion 23a in the vehicle front-rear direction.
  • the opening 23b has an approximately rectangular shape when viewed in the vehicle front-rear direction. Space S2 and the external space of the door 2 communicate with each other via the opening 23b.
  • the transmission mechanism 20 may also include a worm wheel 24, a spindle 25, a slider 26, and an arm 27.
  • the worm wheel 24 is a gear that transmits the rotational force of the motor shaft 12 of the motor 11 to the spindle 25.
  • the worm wheel 24 illustrated in the figure is supported by the spindle 25 and disposed at the upper part of the space S2 on the front side of the vehicle.
  • the worm wheel 24 also meshes with the worm 13 of the motor 11 to form a worm gear W. Therefore, the rotational force around the central axis of rotation of the motor shaft 12 can be converted into a rotational force around the central axis of rotation of the worm wheel 24.
  • the worm wheel 24 is fixed to the end 25a that constitutes the rear side of the spindle 25 so that its central axis of rotation approximately coincides with the central axis of rotation of the spindle 25. Therefore, as the worm wheel 24 rotates, the spindle 25 rotates around its central axis of rotation.
  • the spindle 25 is a member that transmits the rotation of the worm wheel 24 to the slider 26.
  • the spindle 25 has a cylindrical shape and extends in the fore-and-aft direction of the vehicle in the upper part of the space S2.
  • a thread groove 25c is formed in a predetermined range on the outer peripheral surface of the spindle 25 from the end 25b toward the front of the vehicle.
  • the end 25b forms the rear side of the spindle 25.
  • the worm wheel 24 is attached to the end 25a of the spindle 25.
  • the screw groove 25c screws into the screw-in portion 26b of the slider 26, which will be described later. Therefore, the spindle 25 is supported by the slider 26. Note that the area of the outer circumferential surface of the spindle 25 where the screw groove 25c is formed is not particularly limited.
  • the slider 26 is a member that can move along the spindle 25.
  • the slider 26 illustrated in FIG. 3 has a main body portion 26a and a screw-on portion 26b.
  • the main body portion 26a has a block shape that extends in the fore-and-aft direction of the vehicle in the space S2.
  • the vertical dimension of the slider 26 is set smaller than the dimensions in the fore-and-aft direction and the vehicle width direction.
  • a screw thread portion 26b is formed above the vehicle rear end of the main body portion 26a.
  • the screw thread portion 26b extends in the vehicle longitudinal direction and has a substantially circular shape in a cross section perpendicular to the extension direction.
  • the lower part of the screw thread portion 26b and the upper surface of the main body portion 26a are integrally connected.
  • a screw hole (not shown) that penetrates in the vehicle longitudinal direction is formed in the radial center of the screw thread portion 26b.
  • the screw groove 25c of the spindle 25 screws into the screw thread hole. Therefore, as the spindle 25 rotates about the rotation center axis, the slider 26 moves parallel to the rotation center axis within the space S2.
  • the arm 27 is a member that connects the wall portion 4 of the vehicle body to the slider 26.
  • the arm 27 is a long member that extends in approximately the fore-aft direction of the vehicle, and a cross section perpendicular to the extension direction may have an approximately rectangular shape.
  • An end portion 27b on the rear side of the vehicle of the arm 27 is connected to a portion of the main body portion 26a on the front side of the vehicle.
  • the main body portion 26a and the end portion 27b may also be connected via a ball joint (not shown).
  • the arm 27 extends from the slider 26 through the opening 23b to the region R1 on the vehicle front side of the wall portion 7.
  • Region R1 is the space formed between the wall portion 4 and the wall portion 7. Therefore, the end portion 27a on the vehicle front side of the arm 27 is located in the external space of the door 2.
  • the arm 27 is inserted into the inside of the cover 21 through the opening 23b from the external space of the door 2, and extends in the space S2 in approximately the fore-and-aft direction of the vehicle.
  • End 27a is connected to mounting portion 29 via hinge 28.
  • Mounting portion 29 is attached to wall portion 4 of the vehicle body using a fastener such as a bolt. Therefore, arm 27 is rotatably attached to wall portion 4 via hinge 28.
  • hinge 28 is disposed in region R1. Furthermore, hinge 28 is disposed inward in the vehicle width direction from hinge 3a that supports door 2 to the vehicle body.
  • the length of the portion of the arm 27 that extends toward the external space of the door 2 beyond the opening surface of the opening 23b increases.
  • a force that moves away from the wall portion 4 of the vehicle body is input to the actuator 10.
  • the actuator 10 since the actuator 10 is fixed to the wall portion 7 of the door 2, the force is transmitted to the door 2. That is, a force that moves the wall portion 7 away from the wall portion 4 is input to the door 2.
  • the hinge 28 is located further inward in the vehicle width direction than the hinge 3a.
  • the door 2 in the closed state rotates around the support shaft of the hinge 3a as shown by the arrow B in FIG. 2, and the rear side of the door 2 is displaced outward in the vehicle width direction. That is, the door 2 in the closed state is displaced in the opening direction.
  • the drive of the motor 11 is controlled so that the motor shaft 12 rotates in the opposite direction to the rotation direction when the closed door 2 is to be opened.
  • the slider 26 moves parallel to the extension direction of the spindle 25 toward the fourth wall portion 21d of the cover 21. Therefore, the length of the portion of the arm 27 that extends beyond the opening surface of the opening 23b toward the external space of the door 2 is reduced.
  • the open door 2 rotates around the support shaft of the hinge 3a as shown by arrow A in the figure, and the rear side of the door 2 is displaced inward in the vehicle width direction. In other words, the open door 2 is displaced in the closing direction.
  • the door opening/closing device 1 is equipped with a sensor 40 that detects the displacement of the door 2 at least in the opening direction (see FIG. 4).
  • the location where the sensor 40 is disposed is not particularly limited.
  • the sensor 40 may be disposed inside the case 17 (see FIG. 3) that houses the controller 30.
  • the sensor 40 can detect, for example, the displacement of the door 2 disposed in the closed position P2 toward the open position P1. Furthermore, when the door 2 disposed in the open position P1 is displaced further in the opening direction, the sensor 40 can detect the displacement.
  • the sensor 40 may be a hall sensor, an acceleration sensor, an inclination sensor, etc., or may be configured by combining these sensors in a composite manner.
  • the sensor 40 may also detect the displacement of the door 2 in the closing direction. For example, when the door 2 disposed in the open position P1 is displaced in the closing direction, the sensor 40 may detect the displacement. That is, the sensor 40 may detect the displacement of the door 2 in the opening direction and the closing direction.
  • the controller 30 controls the actuator 10.
  • the actuator 10 is controlled by outputting a signal that controls the drive of the motor 11.
  • the controller 30 is housed in a case 17.
  • the case 17 has a hollow box shape, and is attached to the actuator 10 in an area behind the motor 11 and above the cover 21.
  • the location of the controller 30 is not limited to the example illustrated.
  • the case 17 and the controller 30 may be disposed in a location separate from the actuator 10.
  • the controller 30 may be a general-purpose microcomputer equipped with a CPU (Central Processing Unit), memory, input/output units, etc.
  • a computer program including predetermined rules, instructions, etc. for controlling the actuator 10 is installed in the memory of the microcomputer. By executing the computer program, the microcomputer controls the actuator 10.
  • the configuration of the door opening and closing device 1 attached to the door 2 has been described, but the object to which the door opening and closing device 1 is attached is not limited to the door 2.
  • the door opening and closing device 1 may be attached to a door equivalent to the door 2, which is attached to the right side of the vehicle body.
  • the door and the door opening and closing device 1 attached to the door may have a shape that is symmetrical with respect to a plane that is parallel to the up-down direction and passes through the center line in the vehicle width direction.
  • controller 30 will be further described with reference to FIG. 4.
  • the controller 30 is electrically connected to the sensor 40 and the actuator 10. Therefore, the controller 30 can receive a signal output by the sensor 40 indicating that the door 2 has been displaced.
  • the signal may be a signal indicating that the door 2 has been displaced in the opening direction, or a signal indicating that the door 2 has been displaced in the closing direction.
  • the controller 30 can also output a control signal to the actuator 10.
  • the controller 30 has a control mode that controls the actuator 10 to restrict the displacement of the door 2 in the opening direction when the door 2 is placed in a predetermined first position.
  • the first position is a position of the door 2 that is arbitrarily set between the fully open position and the closed position P2.
  • the first position is a predetermined position between the fully open position where the door 2 is located when placed at the most open side, and the closed position P2 that blocks the vehicle entrance.
  • the first position is predetermined by the position determination unit 31 described later.
  • the first position may be, for example, the open position P1.
  • this control mode is referred to as a "lock mode”.
  • a control mode different from the lock mode of the controller 30, in which the displacement of the door 2 in the opening direction and the closing direction is not restricted is referred to as a "normal mode".
  • the controller 30 may control the actuator 10 in response to a signal input from the sensor 40 indicating that the door 2 has been displaced in the opening direction. At that time, the actuator 10 is controlled to apply a driving force in the closing direction to the door 2. That is, in response to the sensor 40 detecting that the door 2 has been displaced in the opening direction from a predetermined first position, the controller 30 causes the actuator 10 to apply a driving force in the closing direction to the door 2, thereby restricting the displacement of the door 2 in the opening direction.
  • the controller 30 illustrated in FIG. 4 is electrically connected to a switch 41. Therefore, the controller 30 can receive an operation signal output by the switch 41, indicating that the switch 41 has been operated. Then, in response to input of the operation signal, the control mode of the controller 30 is set to the lock mode. Also, when an operation signal is input in the lock mode, the lock mode may be released and the controller 30 may be set to the normal mode. Note that the controller 30 may be configured such that, when the door 2 is located in the closed position P2, the lock mode is not set even if the switch 41 is operated.
  • the controller 30 may also be electrically connected to a notification unit 42, which will be described later. This allows the controller 30 to output a signal indicating that the door opening and closing device 1 is set to the lock mode to the notification unit 42. Upon receiving this signal, the notification unit 42 notifies the occupant that the door opening and closing device 1 is set to the lock mode. In other words, the door opening and closing device 1 may be provided with a notification unit 42 that notifies that the controller 30 is set to the lock mode.
  • the notification unit 42 may be, for example, the switch 41 or a lamp (not shown) installed near the switch 41.
  • the lamp may indicate that the door opening and closing device 1 is set to the lock mode by lighting or blinking.
  • the lamp may also indicate that the door opening and closing device 1 is not set to the lock mode by turning off the lamp.
  • the notification unit 42 is not limited to a lamp.
  • the notification unit 42 may notify that the door opening and closing device 1 is set to the lock mode by a notification sound.
  • the controller 30 illustrated in FIG. 4 includes a position determination unit 31, a determination unit 32, and a drive control unit 33.
  • the position determination unit 31 determines the position where the door 2 is open as the first position. For example, when the switch 41 is operated with the door 2 in the open position P1, the position determination unit 31 determines the open position P1 as the first position. In other words, the first position can be determined by operating the switch 41.
  • the position determination unit 31 may store position information of the door 2 indicating the first position.
  • the position information may be the opening degree of the door 2 based on the closed position P2.
  • the opening degree may be the angle ⁇ formed by a reference line L1 of the door 2 in the open state and a reference line L2 of the door 2 in the closed state.
  • the reference lines L1 and L2 represent the posture of the door 2.
  • the reference line L2 represents the posture of the door 2 disposed in the closed position P2.
  • the reference line L2 also moves together with the rotation of the door 2 disposed in the closed position P2 in the opening direction, and when the door 2 is disposed in the open position P1, it is disposed at the position indicated by the reference line L1. Therefore, the reference line L1 and the reference line L2 correspond to each other, and the reference line L1 represents the posture of the door 2 disposed in the open position P1.
  • the reference line L2 passes through the center of the shaft of the hinge 3a and extends parallel to the vehicle longitudinal direction.
  • the reference line L1 passes through the center of the shaft of the hinge 3a and extends at an angle relative to the vehicle longitudinal direction so that the closer it is to the rear of the vehicle, the further outward in the vehicle width direction it is. Therefore, in a plan view, an angle ⁇ is formed between the reference lines L1 and L2.
  • the angle ⁇ illustrated in the figure is the smaller angle between the reference lines L1 and L2.
  • the reference lines L1 and L2 are not limited to the illustrated example, and the reference lines L1 and L2 may be set arbitrarily depending on, for example, the shape of the door 2.
  • the door opening/closing device 1 may be configured so that the controller 30 is set to the lock mode by operating the switch 41 when the lock mode is not set. Furthermore, the position determination unit 31 may determine the first position in response to the controller 30 being set to the lock mode. That is, the controller 30 may determine the position of the door 2 when the switch 41 is operated as the first position.
  • the manner in which the position determination unit 31 determines the first position is not limited to the method of determining the first position in response to the input of an operation signal.
  • the position determination unit 31 may determine a pre-stored position of the door 2 on the vehicle body as the first position. In that case, the door opening and closing device 1 does not need to include the switch 41.
  • the position determination unit 31 when the first position is determined, the position determination unit 31 outputs information about the first position to the determination unit 32 and the drive control unit 33.
  • the information may be the opening degree of the door 2 placed in the first position.
  • the determination unit 32 determines whether the door 2 disposed in the first position has been displaced in the open direction. For example, the determination unit 32 determines that the door 2 has been displaced in the open direction in response to a signal indicating that the door 2 disposed in the open position P1 has been displaced in the open direction being input from the sensor 40 to the controller 30. The determination unit 32 also outputs a first signal indicating that it has been determined that the door 2 has been displaced in the open direction to the drive control unit 33.
  • the determination unit 32 may also determine whether the door 2 disposed in the first position has been displaced in the closing direction. For example, the determination unit 32 may determine that the door 2 has been displaced in the closing direction in response to a signal indicating that the door 2 disposed in the open position P1 has been displaced in the closing direction being input from the sensor 40 to the controller 30. The determination unit 32 may also output a second signal indicating that it has been determined that the door 2 has been displaced in the closing direction to the drive control unit 33.
  • the drive control unit 33 controls the drive of the actuator 10 in response to the input of the first signal.
  • the drive control unit 33 controls the rotational drive of the motor 11.
  • the drive control unit 33 controls the rotational direction of the motor shaft 12 so that a driving force that displaces the door 2 in the closing direction is applied to the door 2.
  • the drive control unit 33 controls the actuator 10 so that a driving force is applied to the door 2 that cancels the displacement of the door 2 in the opening direction.
  • the drive control unit 33 may not control the drive of the actuator 10.
  • the drive control unit 33 may assist the displacement of the door 2 in the closing direction by controlling the actuator 10 to apply a driving force in the opening direction or closing direction to the door 2 displacing in the closing direction. That is, when the sensor 40 detects that the door 2 in the first position has been displaced in the closing direction, the controller 30 may control the actuator 10 to allow the door 2 to be displaced in the closing direction. This makes it possible to suppress the actuator 10 from outputting a driving force that counteracts the displacement of the door 2 in the closing direction. Therefore, the door 2 in the first position can be displaced in the closing direction even in the lock mode.
  • the actuator 10 may be controlled to apply a driving force in the opening direction to the door 2 displacing in the closing direction, the driving force being set so as not to cancel out the displacement. This can further reduce the displacement speed of the door 2 in the closing direction, and can suppress the generation of excessive noise, for example, when the door 2 is closed.
  • the actuator 10 may be controlled to apply a driving force in the closing direction to the door 2 displacing in the closing direction, the driving force being set so as to maintain or increase the displacement speed.
  • the door opening/closing device 1 is used to restrict the displacement of the door 2 in the opening direction, for example, when an occupant gets out of the vehicle.
  • an obstacle such as another vehicle near the vehicle
  • the occupant will position the door 2 at the open position P1, which is closer to the closed position P2 than the position of the door 2 in the fully open state, and then get out of the vehicle.
  • the door opening and closing device 1 can restrict only the displacement of the vehicle door 2 in the opening direction at the open position P1, without the need for complicated door operations, by performing the processes of steps S101 to S107 shown in FIG. 5, for example. Therefore, even if an occupant applies a load in the opening direction to the door 2 placed in the open position P1, the displacement of the door 2 in the opening direction is suppressed, and contact between the door 2 and an obstacle can be more reliably avoided.
  • the flow illustrated in FIG. 5 is started when an occupant opens the door 2 from a closed state, places it in the open position P1, and operates the switch 41.
  • the open position P1 is not particularly limited.
  • the open position P1 can be set arbitrarily between the closed position P2 and the position of the door 2 in the fully open state.
  • step S101 the control mode of the controller 30 is set to the lock mode in response to the operation signal output by the switch 41 being input to the controller 30. Then, the process proceeds to S102.
  • step S102 the notification unit 42 issues a notification to inform the occupant that the door opening/closing device 1 is set to the lock mode.
  • the notification may be issued in response to a signal indicating that the door opening/closing device 1 is set to the lock mode being input from the controller 30 to the notification unit 42.
  • the notification may also be issued, for example, by turning on a lamp serving as the notification unit 42. After that, the process proceeds to step S103.
  • step S103 the position determination unit 31 determines the first position of the door 2.
  • the switch 41 is operated with the door 2 placed in the open position P1. Therefore, the position determination unit 31 determines the open position P1 as the first position. After that, the process proceeds to step S104.
  • step S104 the determination unit 32 determines whether the door 2 disposed in the first position has been displaced in the open direction.
  • the open position P1 is predefined as the first position in step S103. Therefore, the determination unit 32 determines whether the door 2 has been displaced in the open direction based on the open position P1.
  • the determination by the determination unit 32 is made according to the signal output from the sensor 40. For example, when a signal indicating that the door 2 disposed in the open position P1 has been displaced in the opening direction is input from the sensor 40, the determination unit 32 determines that the door 2 has been displaced in the opening direction (YES in step S104). The determination unit 32 also outputs a first signal to the drive control unit 33. After that, the process proceeds to step S105.
  • the drive control unit 33 does not have to control the drive of the actuator 10 when it receives the second signal from the determination unit 32. For example, when the sensor 40 detects the displacement of the door 2 in the closing direction when the door 2 is in the open position P1, and the determination unit 32 inputs the second signal to the drive control unit 33, the drive control unit 33 does not have to control the drive of the motor 11.
  • step S106 the controller 30 determines whether or not a lock mode release operation has been performed.
  • the lock mode release operation is an operation that releases the controller 30 from the lock mode. By performing the lock mode release operation, the control mode of the controller 30 can be set to the normal mode. If the controller 30 determines that the lock mode release operation has been performed (YES in step S106), the process proceeds to step S107. If the controller 30 determines that the lock mode release operation has not been performed (NO in step S106), the process returns to step S104, and the displacement of the door 2 in the opening direction, which is disposed in the first position, continues to be monitored. That is, the lock mode is maintained. Therefore, the displacement of the door 2 in the opening direction is suppressed, and contact between the door 2 and an obstacle can be more reliably avoided.
  • step S107 the lock mode is released and the control mode of the controller 30 is set to the normal mode. Then, the process ends.
  • the door opening and closing device 1 includes an actuator 10 that applies a driving force to a vehicle door 2 in at least the closing direction, a sensor 40 that detects displacement of the door 2 in at least the opening direction, and a controller 30 that controls the actuator 10.
  • the controller 30 causes the actuator 10 to apply a driving force to the door 2 in the closing direction, thereby restricting the displacement of the door 2 in the opening direction.
  • the door opening and closing device 1 when the open door arranged at the open position P1 tries to move further in the opening direction, a driving force in the closing direction is applied to the door 2. This makes it possible to prevent the open door 2 from opening further. This makes it possible to restrict the movement of the door 2 in the opening direction while suppressing cumbersome operation. In other words, it is possible to restrict the movement of the vehicle door 2 in the opening direction at the open position P1 and to prevent the door from coming into contact with an obstacle without performing cumbersome door operation.
  • the door opening and closing device 1 may further include a switch 41 that determines the open position P1.
  • the controller 30 may determine the position of the door 2 when the switch 41 is operated as the open position P1.
  • the controller 30 may have a lock mode in which, in response to the sensor 40 detecting that the door 2 has been displaced in the opening direction from the open position P1, the actuator 10 applies a driving force in the closing direction to the door 2, thereby restricting the displacement of the door 2 in the opening direction.
  • the door opening/closing device 1 described above may further include a notification unit 42 that notifies the user that the controller 30 is set to the lock mode.

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Abstract

ドア開閉装置は、車両のドアに駆動力を付与するアクチュエータと、ドアの変位を検出するセンサーと、アクチュエータを制御するコントローラと、を備える。コントローラは、ドアが予め定められた第１位置から開方向へ変位したことをセンサーが検出したことに応じて、ドアの開方向への変位を規制する。

Description

ドア開閉装置
　本発明は、ドア開閉装置に関する。
　下記特許文献１が開示する自動車のドア開閉装置は、回転センサーを通じてドアの開閉操作力を検出する。また、ドアの開閉操作力に応じて、モータによりアシスト力付与部材を駆動して、ドアの開閉をアシストするアシスト力を付与する。開閉操作力が大きいときは、アシスト力を大きく、開閉操作力が小さいときは、アシスト力を小さくする。
特開平６－３２８９４０号公報
　ところで、車両用のドアの開閉をドア開閉装置によって行う場合には、ドアを開けた際に、当該ドアが例えば車両の側方に存在する障害物に接触するおそれが有った。また、開いたドアが当該障害物に接触することを回避するためにドアの位置を所定位置に固定した場合は、当該所定位置からドアを移動する際に当該固定を解除する必要があり、ドア操作が煩雑になる。
　本発明の目的は、ドア操作を煩雑にすることなく、ドアが障害物に接触することを抑制することができるドア開閉装置を提供することである。
　本発明の一態様に係るドア開閉装置は、車両のドアに駆動力を付与するアクチュエータと、ドアの変位を検出するセンサーと、アクチュエータを制御するコントローラと、を備える。コントローラは、ドアが予め定められた第１位置から開方向へ変位したことをセンサーが検出したことに応じて、ドアの開方向への変位を規制する。
　本発明によれば、ドア操作を煩雑にすることなく、ドアが障害物に接触することを抑制することが可能なドア開閉装置を提供することができる。
図１は、実施形態に係るドア開閉装置の、車両のドアにおける取付位置の一例を示す側面図である。 図２は、実施形態に係るドア開閉装置、及びその動作の一例を示す図であって、図１のＩＩ－ＩＩ線に沿った断面におけるドア開閉装置、及びその近傍の構成について説明するための模式的断面図である。 図３は、実施形態に係るドア開閉装置を示す図であって、アクチュエータの構造について説明するための斜視図である。 図４は、実施形態に係るドア開閉装置の全体的構成の一例を示すブロック図である。 図５は、実施形態に係るドア開閉装置の動作の一例を示すフローチャートである。
　以下、図面を参照しながら、実施形態に係るドア開閉装置について説明する。なお、各図中のＦＲ，ＲＲは、車両前後方向前方、後方の各々を示す。ＬＨ，ＲＨは、車幅方向左方、右方の各々を示す。ＵＰ，ＤＮは、車両上下方向上方、下方の各々を示す。また、車幅方向における車両中心側を車幅方向内方といい、車幅方向内方とは反対側を車幅方向外方という。以下の説明では、車両前後方向前方、後方、車幅方向左方、右方、車両上下方向上方、下方を、それぞれ単に「車両前方」「車両後方」「車両左方」「車両右方」「上方」「下方」と称する。また、同一の機能を有する要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。なお、図１～図３に示す例では、車幅方向内方をＩＳで示し、車幅方向外方をＯＳで示している。
　本実施形態に係るドア開閉装置１は、車両用ドアとしてのドア２に取り付けることができる。図１に例示されたドア２は、車体（不図示）の車両左方側の側部に開閉可能に取り付けられる部材である。ドア２を閉じることにより車両の側部に形成された乗降口が閉塞され、ドア２を開くことにより当該乗降口が開放される。
　まず、図１及び図２を参照しながら、ドア２が乗降口を閉塞した状態を例にとって、ドア２の構成について説明する。なお、ドア２が開かれ乗降口が開放された状態を「開状態」と称し、乗降口がドア２によって閉塞された状態を「閉状態」と称する。図２では、閉状態のドア２を実線で示し、開状態のドア２を破線で示す。
　図１に例示されるドア２はスイングドアであり、側面視で全体として略矩形の形状を有する。ドア２の車両前方側の縁部にはヒンジ３ａ，３ｂが形成されている。ドア２はヒンジ３ａ，３ｂを介して、車体のうち乗降口を画成する壁部４（図２参照）に支持される。ヒンジ３ａはドア２の車両前方側端部の上部に形成され、ヒンジ３ｂは車両前方側端部の下部に形成されている。壁部４は乗降口の車両前方側を画成する壁部である。ドア２は、ヒンジ３ａの支軸及びヒンジ３ｂの支軸を中心として、車幅方向外方及び車幅方向内方に回動可能である。なお、「回動」とは、所定の角度範囲で回転するように動くことをいう。ドア２の形状は図示された例に限定されず、例えば車両の車体の形状、寸法等に応じて適宜設定されてもよい。また、図１では後述するアウターパネル６の表示を省略した。
　図２に例示されるように、ドア２はインナーパネル５とアウターパネル６とを有する。インナーパネル５はドア２の車幅方向内方側を形成する金属製のパネル材であり、側面視で全体として略矩形の形状を有する。また、インナーパネル５は車幅方向内方に向けて膨出するように形成され、図に例示された断面では略ハット型の形状を有する。そのため、閉状態のドア２において、インナーパネル５の車両前方側の部分には、少なくとも一部が車両前後方向において壁部４と対向する壁部７が形成されている。なお、インナーパネル５の車幅方向内方側の面には、車室の内装の一部を構成する、例えば樹脂製のパネル材（不図示）が取り付けられてもよい。
　アウターパネル６はドア２の車幅方向外方側を形成する金属製のパネル材であり、側面視で全体として略矩形の形状を有する。アウターパネル６は車体の外装面の一部を構成する。閉状態のドア２においてアウターパネル６は略車両前後方向に延在する。なお、インナーパネル５の及びアウターパネル６の形状は特に限定されず、例えばドア２の形状に応じて適宜設定されてもよい。
　例えば、インナーパネル５とアウターパネル６とを車幅方向に組み合わせて外周部を接合することにより、ドア２が形成される。また、インナーパネル５とアウターパネル６とを組み合わせることにより、両者の間には空間Ｓ１が形成される。空間Ｓ１における車両前方側の領域では、ドア開閉装置１が壁部７に取り付けられている。
　図２に例示された閉位置Ｐ２は、閉状態のドア２が配置される位置である。ドア２を閉位置Ｐ２に配置することによって、車両の車室内と車室外とがドア２によって仕切られる。開位置Ｐ１は、開状態のドア２が配置される位置である。即ち、開位置Ｐ１は、乗降口が開放された状態においてドア２が配置される位置である。開位置Ｐ１において、ドア２はヒンジ３ａ，３ｂに軸支された車両前方側の部分よりも、車両前方側の部分が車幅方向外方に位置するように配設される。ドア２を開位置Ｐ１に配置することによって、乗降口を介して乗降車が可能となる。
　なお、開状態のドア２を閉状態にする際にドア２が変位する方向を「閉方向」という。図２に示された例では、矢印Ａに示されるヒンジ３ａの支軸周りの方向であって、ドア２の車両後方側の部分を車幅方向内方に向けて変位させるようにドア２を回動させる方向が閉方向に相当する。また、閉状態のドア２を開状態にする際にドア２が変位する方向を「開方向」という。矢印Ｂに示されるヒンジ３ａの支軸周りの方向であって、ドア２の車両後方側の部分を車幅方向外方に向けて変位させるようにドア２を回動させる方向が開方向に相当する。
　図２に例示された開位置Ｐ１は、ドア２の全開位置よりも閉方向側に位置する。即ち、開位置Ｐ１は閉位置Ｐ２と全開位置との間において設定される位置である。なお、全開位置は、開方向への変位が最大となっている状態においてドア２が配置される位置である。即ち、ドア２は全開位置と、閉位置Ｐ２との間で変位可能に車両側部に取り付けられている。
　また、ドア２の車室側の部分における所定位置には、後述するスイッチ４１が取り付けられていてもよい（図１参照）。乗員はスイッチ４１を操作することにより、ドア２が例えば開位置Ｐ１よりも開方向に移動することが無いように、ドア開閉装置１の動作を設定することができる。なお、図１に示された例ではスイッチ４１はドア２の車室側に設けられたインナードアハンドル４３の近傍に設置されているが、これに限定されない。
　次に、図２及び図３を参照しながら、ドア２が閉状態に配置されている場合を例にとって、ドア開閉装置１の構成について更に説明する。ドア開閉装置１はアクチュエータ１０と、センサー４０と、コントローラ３０と、を備える。
　なお、ドア開閉装置１の形状及び寸法は各図に示された例に限定されない。例えば、車体又はドア２の形状、寸法等に応じて、ドア開閉装置１の形状及び寸法を適宜設定してもよい。また、ドア２に取り付ける際のドア開閉装置１の姿勢は各図に示された例に限定されない。例えば、インナーパネル５の形状、又は壁部７の形状に応じてドア開閉装置１が取り付けられる際の姿勢を適宜設定してもよい。
　アクチュエータ１０は少なくとも閉方向の駆動力をドア２に付与するユニットである。図３に例示されたアクチュエータ１０は、モータ１１と、伝達機構２０と、を含む。モータ１１はコントローラ３０から出力された制御信号によって駆動制御される。また、モータ１１のモータ軸１２の回転は伝達機構２０を介してドア２に付与される。なお、アクチュエータ１０の構成は図示された例に限定されない。
　モータ１１はアクチュエータ１０の駆動力を発生させる電気部品であり、ドア開閉装置１の車両前方側上部に配置されている。モータ１１は、そのモータ軸１２が下方に延出するように配設されており、モータ１１のケーシングの下部は後述するカバー２１の上部に例えばボルト等の締結具を用いて固定されている。モータ軸１２の下方側の端部にはネジ溝が形成されている。当該ネジ溝はウォーム１３を形成しており、伝達機構２０の後述するウォームホイール２４と噛み合う。即ち、ウォーム１３及びウォームホイール２４によってウォームギアＷが構成されている。なお、モータ１１の種別は特に限定されず、例えば公知の電動モータをアクチュエータ１０の形状、寸法、重量等に応じて適宜用いてもよい。
　図３に例示されるように、モータ１１の上部にマグネットブレーキ部１４が形成されてもよい。マグネットブレーキ部１４は、磁性体１５と、磁石１６とから構成されている。磁性体１５及び磁石１６の各々は平面視で略円形の形状を有し、径方向中央部に上下方向に貫通する開口が形成されている。磁性体１５及び磁石１６の各々の当該開口には、モータ軸１２の上方側の端部が挿入されており、当該端部には磁性体１５が固定されている。また、磁石１６はモータ１１のケーシングに固定されている。そのため、モータ軸１２の回転に対して、磁性体１５と磁石１６との摩擦に起因する抵抗力を与えることができる。即ち、マグネットブレーキ部１４はモータ軸１２の回転に抵抗を与える。これにより、例えばウォームホイール２４の回転力がウォーム１３に入力された際に、モータ軸１２が回転することを抑制することができる。
　なお、図示された例ではマグネットブレーキ部１４の上部を磁性体１５が形成しており、下部を磁石１６が形成しているが、これに限定されない。マグネットブレーキ部１４の下部を磁性体１５が形成し、上部を磁石１６が形成してもよい。また、磁性体１５及び磁石１６の材質は特に限定されない。磁性体１５は公知の磁性金属材料から構成されてもよく、磁石１６は公知の永久磁石から構成されてもよい。
　伝達機構２０は、モータ１１のモータ軸１２の回転力をドア２に伝達するための機構である。図３に示された例では、伝達機構２０はモータ１１の下方に配設されており、カバー２１と、支持部２３と、を備える。
　カバー２１は、伝達機構２０の外装の少なくとも一部を構成する部分である。カバー２１は略車両前後方向に延在すると共に、中空箱形の形状を有し、内部には空間Ｓ２が形成されている。空間Ｓ２にはウォームホイール２４、スピンドル２５、スライダ２６、及びアーム２７が配設されている。カバー２１は空間Ｓ２を画成する第１壁部２１ａ、第２壁部２１ｂ、第３壁部２１ｃ、第４壁部２１ｄ、及び第５壁部（不図示）を有する（図２及び図３参照）。
　第１壁部２１ａはカバー２１の車幅方向外方側の部分を形成し、空間Ｓ２の車幅方向外方側を画成する。第２壁部２１ｂはカバー２１の車幅方向内方側の部分を形成し、空間Ｓ２の車幅方向内方側を画成する。第３壁部２１ｃはカバー２１の上部を形成し、空間Ｓ２の上方側を画成する。第４壁部２１ｄはカバー２１の車両後方側の部分を形成し、空間Ｓ２の車両後方側を画成する。第５壁部はカバー２１の下部を形成し、空間Ｓ２の下方側を画成する。
　図２及び図３に例示された第１壁部２１ａ、第２壁部２１ｂ、第３壁部２１ｃ、及び第５壁部の各々は、略車両前後方向に延在する。第４壁部２１ｄは上下方向に延在する。また、第３壁部２１ｃは、その延在方向に垂直な断面において上方に向けて凸になるように湾曲した形状を有してもよい。
　カバー２１には案内部２２ａが形成されてもよい。案内部２２ａは、カバー２１内において摺動するスライダ２６を案内する部分である。図３に例示された案内部２２ａは第１壁部２１ａの下部を、車幅方向外方に膨出させることにより形成されている。また、第２壁部２１ｂの下部は車幅方向内方に膨出され、案内部２２ｂ（図２参照）を形成している。案内部２２ａ及び案内部２２ｂの各々は車両前後方向に延在している。そのため、車幅方向における、空間Ｓ２の下部を構成する下部空間の寸法は、空間Ｓ２の上部を構成する上部空間の寸法よりも大きい。スライダ２６がカバー２１内で移動する際には、当該下部空間において案内部２２ａ及び案内部２２ｂに案内されながら摺動する。
　図３に例示された伝達機構２０は支持部２３を備える。支持部２３はドア開閉装置１をドア２に支持する部分である。支持部２３は伝達機構２０の車両前方側の部分を形成しており、支持部２３から車両後方に向けてカバー２１が延出している。図２及び図３に例示された支持部２３は、全体として上下方向に延在し、平面視で車両前方に向けて凸となる略ハット型の形状を有する。
　支持部２３の車両前方側の部分は上下方向に延在する壁部２３ａにより形成されている。また、支持部２３の車両後方側にはフランジが形成されており、当該フランジと、カバー２１の車両前方側の端部とが、例えばボルト等の締結具を用いて固定されている。壁部２３ａは、インナーパネル５の壁部７に、例えばボルト等の締結具を用いて固定される（図２参照）。これにより、ドア開閉装置１は空間Ｓ１において壁部７に支持される。
　図３に例示された壁部２３ａの上下方向略中央部には開口２３ｂが配設されている。開口２３ｂは壁部２３ａの所定領域を車両前後方向に貫通させることにより形成されている。開口２３ｂは車両前後方向視で略矩形の形状を有する。開口２３ｂを介して空間Ｓ２と、ドア２の外部空間とが連通する。
　また、図３に例示されるように、伝達機構２０はウォームホイール２４と、スピンドル２５と、スライダ２６と、アーム２７と、を備えてもよい。
　ウォームホイール２４はモータ１１のモータ軸１２の回転力をスピンドル２５に伝達する歯車である。図に例示されたウォームホイール２４は、スピンドル２５に支持されて空間Ｓ２の車両前方側上部に配設されている。また、ウォームホイール２４は、モータ１１のウォーム１３に噛み合ってウォームギアＷを構成する。そのため、モータ軸１２の回転中心軸周りの回転力を、ウォームホイール２４の回転中心軸周りの回転力に変換することができる。
　ウォームホイール２４は、その回転中心軸とスピンドル２５の回転中心軸とが略一致するように、スピンドル２５の車両後方側を構成する端部２５ａに固定されている。そのため、ウォームホイール２４の回転に伴い、スピンドル２５はその回転中心軸周りに回転する。
　スピンドル２５はウォームホイール２４の回転をスライダ２６に伝達する部材である。スピンドル２５は円柱状の形状を有し、空間Ｓ２の上部において車両前後方向に延在する。スピンドル２５の外周面には端部２５ｂから車両前方に向けて所定の範囲でネジ溝２５ｃが形成されている。端部２５ｂはスピンドル２５の車両後方側を構成する。スピンドル２５の端部２５ａにはウォームホイール２４が取り付けられている。
　ネジ溝２５ｃはスライダ２６の後述する螺合部２６ｂに螺合する。そのため、スピンドル２５はスライダ２６によって支持される。なお、スピンドル２５の外周面のうち、ネジ溝２５ｃが形成される範囲は特に限定されない。
　スライダ２６はスピンドル２５に沿うように移動可能な部材である。図３に例示されたスライダ２６は本体部２６ａと螺合部２６ｂとを有する。本体部２６ａは、空間Ｓ２において車両前後方向に延在するブロック状の形状をする。また、スライダ２６の上下方向の寸法は、車両前後方向の寸法及び車幅方向の寸法よりも小さく設定されている。
　本体部２６ａの車両後方側端部の上方には螺合部２６ｂが形成されている。図示された例では、螺合部２６ｂは車両前後方向に延在しており、延在方向に垂直な断面において略円形の形状を有する。また、螺合部２６ｂの下部と、本体部２６ａの上面とは一体的に接続されている。螺合部２６ｂの径方向中央部には車両前後方向に貫通するネジ孔（不図示）が形成されている。当該ネジ孔にはスピンドル２５のネジ溝２５ｃが螺合する。そのため、スピンドル２５の回転中心軸周りの回転に伴い、当該回転中心軸に沿うようにして空間Ｓ２内をスライダ２６が平行移動する。
　アーム２７は、車体の壁部４とスライダ２６とを連結する部材である。アーム２７は略車両前後方向に延在する長尺部材であり、延在方向に垂直な断面は略矩形の形状を有してもよい。アーム２７の車両後方側の端部２７ｂは本体部２６ａの車両前方側の部分に接続されている。また、本体部２６ａと端部２７ｂとはボールジョイント（不図示）を介して接続されてもよい。
　図２に例示されるように、アーム２７は、スライダ２６から開口２３ｂを通じて壁部７の車両前方側の領域Ｒ１まで延出している。領域Ｒ１は壁部４と壁部７との間に形成された空間である。そのため、アーム２７の車両前方側の端部２７ａはドア２の外部空間に位置している。即ち、アーム２７はドア２の外部空間から開口２３ｂを通じてカバー２１内部に挿入され、空間Ｓ２において略車両前後方向に延在している。
　端部２７ａはヒンジ２８を介して取付部２９と連結されている。取付部２９は車体の壁部４に例えばボルト等の締結具を用いて取り付けられる。そのため、アーム２７はヒンジ２８を介して壁部４に回動可能に取り付けられる。図に例示されるように、ヒンジ２８は領域Ｒ１に配設されている。また、ヒンジ２８は、ドア２を車体に支持するヒンジ３ａよりも車幅方向内方に配設されている。
　次に、図２及び図３を参照しながら、閉状態のドア２を開状態にする際の、ドア開閉装置１の動作について説明する。
　図３に例示されたアクチュエータ１０では、モータ１１がコントローラ３０から出力された制御信号によって駆動制御されると、モータ軸１２は、その回転中心軸周りの所定方向に回転する。モータ軸１２の回転はウォームギアＷを介してスピンドル２５に伝達される。その際、モータ軸１２の回転中心軸周りの回転は、スピンドル２５の回転中心軸周りの回転に変換される。次に、スピンドル２５の回転に伴ってスライダ２６の螺合部２６ｂが、図２及び図３の矢印Ｃに示すように、スピンドル２５の延在方向に沿って車両前方に向けて平行移動する。そのため、スライダ２６はカバー２１の内部において、スピンドル２５の延在方向に沿うように車両前方に向けて平行移動することとなる。その結果、アーム２７のうち開口２３ｂの開口面よりもドア２の外部空間に向けて延出している部分の長さが増大する。これにより、車体の壁部４から離そうとする力がアクチュエータ１０に入力される。ここで、アクチュエータ１０はドア２の壁部７に固定されているため、当該力はドア２に伝達される。即ち、ドア２には、壁部７を壁部４から離そうとする力が入力される。また、ヒンジ２８はヒンジ３ａよりも車幅方向内方に位置する。その結果、閉状態のドア２は図２中の矢印Ｂに示すように、ヒンジ３ａの支軸周りに回動し、ドア２の車両後方側が車幅方向外方に変位する。即ち、閉状態のドア２が開方向に変位する。
　開状態のドア２を閉状態にする場合には、閉状態のドア２を開状態にする場合における回転方向とは逆の方向にモータ軸１２が回転するように、モータ１１の駆動を制御する。これにより、図２中の矢印Ｄに示されるように、スライダ２６はカバー２１の内部において、スピンドル２５の延在方向に沿って、カバー２１の第４壁部２１ｄに向けて平行移動することとなる。そのため、アーム２７のうち開口２３ｂの開口面よりもドア２の外部空間に向けて延出している部分の長さが減少する。その結果、開状態のドア２は図中の矢印Ａに示すように、ヒンジ３ａの支軸周りに回動し、ドア２の車両後方側が車幅方向内方に変位する。即ち、開状態のドア２が閉方向に変位する。
　ドア開閉装置１は、少なくとも開方向におけるドア２の変位を検出するセンサー４０を備える（図４参照）。なお、センサー４０が配設される位置は特に限定されない。例えば、コントローラ３０を収容するケース１７（図３参照）の内部にセンサー４０を配設してもよい。
　センサー４０は、例えば、閉位置Ｐ２に配置されたドア２の開位置Ｐ１に向かう変位を検出可能である。また、開位置Ｐ１に配置されたドア２が、更に開方向に変位する際に、当該変位をセンサー４０は検出可能である。センサー４０の種類は特に限定されず、公知のものを適宜用いることができる。例えば、センサー４０は、ホールセンサー、加速度センサー、傾斜センサー等であってもよく、また、これらのセンサーを複合的に組み合わせることにより構成されてもよい。
　また、センサー４０はドア２の閉方向の変位を検出してもよい。例えば、開位置Ｐ１に配置されたドア２が閉方向に変位する際に、センサー４０は当該変位を検出してもよい。即ち、センサー４０はドア２の開方向及び閉方向の変位を検出してもよい。
　コントローラ３０はアクチュエータ１０を制御する。図３に例示されたドア開閉装置１では、モータ１１の駆動制御を行う信号を出力することにより、アクチュエータ１０を制御する。図示されたドア開閉装置１では、コントローラ３０はケース１７に収容されている。ケース１７は中空箱形の形状を有し、モータ１１の車両後方かつカバー２１の上方の領域において、アクチュエータ１０に取り付けられている。もっとも、コントローラ３０の位置は図示された例に限定されない。例えば、ケース１７及びコントローラ３０は、アクチュエータ１０とは別個の位置に配設されてもよい。
　コントローラ３０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、メモリ、入出力部等を備える汎用のマイクロコンピュータであってもよい。マイクロコンピュータのメモリには、アクチュエータ１０を制御するための既定のルール、指示等を含むコンピュータプログラムがインストールされている。当該コンピュータプログラムが実行されることにより、マイクロコンピュータはアクチュエータ１０の制御を実行する。
　以上の説明では、ドア２に取り付けられたドア開閉装置１の構成について説明したが、ドア開閉装置１が取り付けられる対象はドア２に限定されない。例えば、ドア開閉装置１は車体の車両右方側に取り付けられた、ドア２に相当するドアに取り付けられてもよい。その場合には、当該ドア、及び当該ドアに取り付けられたドア開閉装置１は、車両の車幅方向における中心線を通る上下方向に平行な面に対して、面対称の形状を備えてもよい。
　次に、図４を参照しながらコントローラ３０について更に説明する。
　コントローラ３０には、センサー４０と、アクチュエータ１０と、が電気的に接続されている。そのため、コントローラ３０は、センサー４０が出力するドア２が変位したことを示す信号を受信することができる。当該信号は、ドア２が開方向に変位したことを示す信号であってもよく、ドア２が閉方向に変位したことを示す信号であってもよい。また、コントローラ３０はアクチュエータ１０に制御信号を出力することができる。
　コントローラ３０は、予め定められた第１位置に配置されたドア２の開方向への変位を規制するようにアクチュエータ１０を制御する制御モードを有する。第１位置とは、全開位置と閉位置Ｐ２との間において任意に設定されるドア２の位置である。換言すれば、第１位置とは、最も開方向側に配置された際にドア２が位置する全開位置と、車両の乗降口を閉塞する閉位置Ｐ２と、の間において予め定められた位置である。図４に例示されたコントローラ３０では、第１位置は後述する位置決定部３１によって予め決定される。第１位置は例えば開位置Ｐ１であってもよい。なお、以下の説明では当該制御モードを「ロックモード」と称する。また、以下の説明では、コントローラ３０のロックモードとは異なる制御モードであって、ドア２の開方向及び閉方向への変位が規制されない制御モードを「通常モード」と称する。
　ロックモードに設定された状態において、コントローラ３０は、センサー４０からドア２が開方向に変位したことを示す信号が入力されたことに応じて、アクチュエータ１０を制御してもよい。その際、アクチュエータ１０はドア２に対して閉方向の駆動力を付与するように制御される。即ち、コントローラ３０は、ドア２が予め定められた第１位置から開方向へ変位したことをセンサー４０が検出したことに応じて、アクチュエータ１０にドア２に対して閉方向の駆動力を付与させることで、ドア２の開方向への変位を規制する。
　図４に例示されたコントローラ３０にはスイッチ４１が電気的に接続されている。そのため、コントローラ３０は、スイッチ４１が出力する、スイッチ４１が操作されたことを示す操作信号を受信することができる。そして、操作信号が入力されたことに応じて、コントローラ３０の制御モードはロックモードに設定される。また、ロックモードにおいて操作信号が入力された場合には、ロックモードが解除され、コントローラ３０が通常モードに設定されてもよい。なお、コントローラ３０は、ドア２が閉位置Ｐ２に配置されている場合には、スイッチ４１が操作されてもロックモードに設定されないように構成されてもよい。
　またコントローラ３０には後述する通知部４２が電気的に接続されてもよい。これにより、コントローラ３０は、ドア開閉装置１がロックモードに設定されていることを示す信号を通知部４２に出力することができる。通知部４２は、当該信号を受信すると、ドア開閉装置１がロックモードに設定されていることを乗員に通知する。即ち、ドア開閉装置１は、コントローラ３０がロックモードに設定されていること通知する通知部４２を備えてもよい。
　通知部４２は、例えばスイッチ４１、又はスイッチ４１の近傍に設置されたランプ（不図示）であってもよい。当該ランプは点灯、又は点滅することによりドア開閉装置１がロックモードに設定されていることを示してもよい。また、当該ランプが消灯することにより、ドア開閉装置１がロックモードに設定されていないことを示してもよい。なお、通知部４２はランプに限定されない。例えば、通知部４２は通知音によってドア開閉装置１がロックモードに設定されていることを通知してもよい。
　図４に例示されたコントローラ３０は、位置決定部３１と、判定部３２と、駆動制御部３３と、有する。
　位置決定部３１は、開状態であるドア２が配設された位置を、第１位置と定める。例えば、ドア２が開位置Ｐ１に配置された状態においてスイッチ４１が操作されると、位置決定部３１は開位置Ｐ１を第１位置と定める。即ち、第１位置はスイッチ４１を操作することにより定めることができる。
　なお、位置決定部３１は第１位置を示すドア２の位置情報を記憶してもよい。当該位置情報は、閉位置Ｐ２を基準としたドア２の開度であってもよい。例えば、図２に示されるように、開状態のドア２における基準線Ｌ１と、閉状態のドア２における基準線Ｌ２と、が形成する角度θを開度としてもよい。基準線Ｌ１，Ｌ２はドア２の姿勢を表す。基準線Ｌ２は閉位置Ｐ２に配置されたドア２の姿勢を表す。また、閉位置Ｐ２に配置されたドア２の開方向への回動と共に基準線Ｌ２も移動し、ドア２が開位置Ｐ１に配置された際には、基準線Ｌ１で示される位置に配設される。そのため、基準線Ｌ１と基準線Ｌ２とは互いに対応しており、基準線Ｌ１は開位置Ｐ１に配置されたドア２の姿勢を表す。
　図示された例では、基準線Ｌ２は、ヒンジ３ａの支軸の中心を通り車両前後方向に平行に延伸している。また、基準線Ｌ１は、ヒンジ３ａの支軸の中心を通り、車両後方に向かうほど車幅方向外方に位置するように、車両前後方向に対して傾いて延在している。そのため、平面視において、基準線Ｌ１と基準線Ｌ２との間には角度θが形成されている。図に例示された角度θは基準線Ｌ１と基準線Ｌ２とのなす角のうち、小さい方の角度である。なお、基準線Ｌ１，Ｌ２は図示された例に限定されず、例えばドア２の形状に応じて任意に基準線Ｌ１，Ｌ２を設定してもよい。
　ロックモードに設定されていない状態においてスイッチ４１が操作されることにより、コントローラ３０がロックモードに設定されるように、ドア開閉装置１を構成してもよい。また、コントローラ３０がロックモードに設定されことに応じて、位置決定部３１が第１位置を決定してもよい。即ち、コントローラ３０は、スイッチ４１が操作されたときのドア２の位置を第１位置として定めてもよい。
　なお、位置決定部３１が第１位置を決定する際の態様は、操作信号の入力に応じて第１位置を決定する方法に限定されない。例えば、位置決定部３１は予め記憶された、車体におけるドア２の位置を第１位置として決定してもよい。その場合にはドア開閉装置１はスイッチ４１を備えなくてもよい。
　図４に示された例では、位置決定部３１は第１位置が決定された際に、第１位置に関する情報を判定部３２及び駆動制御部３３に出力する。当該情報は、第１位置に配置されたドア２の開度であってもよい。
　判定部３２は、第１位置に配置されたドア２が開方向に変位したか否かの判定を行う。例えば、判定部３２は、開位置Ｐ１に配置されたドア２が開方向に変位したことを示す信号がセンサー４０からコントローラ３０に入力されたことに応じて、ドア２が開方向に変位したと判定する。また、判定部３２は、ドア２が開方向に変位したと判定したことを示す第１信号を駆動制御部３３に出力する。
　また、判定部３２は、第１位置に配置されたドア２が閉方向に変位したか否かの判定を行ってもよい。例えば、判定部３２は、開位置Ｐ１に配置されたドア２が閉方向に変位したことを示す信号がセンサー４０からコントローラ３０に入力されたことに応じて、ドア２が閉方向に変位したと判定してもよい。また、判定部３２は、ドア２が閉方向に変位したと判定したことを示す第２信号を駆動制御部３３に出力してもよい。
　駆動制御部３３は、第１信号が入力されたことに応じて、アクチュエータ１０の駆動制御を行う。図４に示された例では、駆動制御部３３はモータ１１の回転駆動の制御を行う。その際、駆動制御部３３は、ドア２を閉方向に変位させる駆動力がドア２に付与されるように、モータ軸１２の回転方向を制御する。より詳細には、駆動制御部３３は、ドア２の開方向への変位が打ち消されるような駆動力をドア２に付与するように、アクチュエータ１０を制御する。これにより、例えば第１位置としての開位置Ｐ１に配置されたドア２が開方向に変位しようとした場合であっても、当該変位と、アクチュエータ１０から付与される駆動力に起因する閉方向への変位と、がバランスされることとなる。即ち、開位置Ｐ１に位置するドア２の開方向への変位が規制される。
　駆動制御部３３は、第２信号が入力された場合には、アクチュエータ１０の駆動制御を行わなくてもよい。例えば、第１位置としての開位置Ｐ１に配置されたドア２の閉方向への変位をセンサー４０が検出した場合には、駆動制御部３３はモータ１１の駆動制御を行わなくてもよい。なお、第２信号が入力された場合における駆動制御部３３の動作はこれに限定されない。例えば、駆動制御部３３は、閉方向に変位するドア２に対して開方向、又は閉方向の駆動力を付与するようにアクチュエータ１０を制御することで、ドア２の閉方向への変位をアシストしてもよい。即ち、コントローラ３０は、第１位置のドア２が閉方向へ変位したことをセンサー４０が検出した際に、ドア２の閉方向への変位を許容するように、アクチュエータ１０を制御してもよい。これにより、ドア２の閉方向への変位を打ち消すような駆動力をアクチュエータ１０が出力することを抑制できる。そのため、ロックモードであっても第１位置のドア２を閉方向に変位させることができる。
　ある実施形態では、閉方向に変位するドア２に対して、当該変位を打ち消さないように設定された開方向の駆動力を付与するように、アクチュエータ１０を制御してもよい。これにより、ドア２の閉方向への変位速度をより低減し、例えばドア２が閉状態となる際に過大な音が発生することを抑制することができる。また、ある実施形態では、閉方向に変位するドア２に対して、当該変位の速度を維持又は増大させるように設定された閉方向の駆動力を付与するように、アクチュエータ１０を制御してもよい。これにより、例えば、車両左方側が車両右方側よりも上下方向における位置が低くなるように傾いた姿勢で車両が停車されたことに起因して、ドア２に開方向の荷重が入力されている場合であっても、より確実にドア２を閉位置Ｐ２まで変位させることができる。
　次に、図５を参照しながら、ドア開閉装置１の動作の一例について説明する。
　ドア開閉装置１を用いたドア２の開方向への変位の規制は、例えば乗員が降車する際に行われる。車両を駐車しドア２を開ける際、車両近傍に他の車両等の障害物が存在すると、当該障害物とドア２との接触を避けるために、ドア２を全開状態にすることができない場合が有る。そのような場合には、乗員は全開状態におけるドア２の位置よりも閉位置Ｐ２側の位置である開位置Ｐ１にドア２を配置し、降車することとなる。
　ここで、ドア開閉装置１によれば、例えば図５に示すステップＳ１０１～ステップＳ１０７の処理を行うことにより、煩雑なドア操作を行うことなく、開位置Ｐ１における車両用のドア２の開方向への変位のみを規制することができる。そのため、乗員が開位置Ｐ１に配置されたドア２に開方向の荷重を入力したとしても、ドア２の開方向への変位が抑制され、障害物とドア２との接触をより確実に避けることができる。
　図５に例示されるフローは、乗員が閉状態のドア２を開けて開位置Ｐ１に配置し、スイッチ４１を操作することにより開始される。なお、開位置Ｐ１は特に限定されない。開位置Ｐ１は、閉位置Ｐ２と、全開状態におけるドア２の位置と、の間において任意に設定することができる。
　ステップＳ１０１では、スイッチ４１が出力した操作信号がコントローラ３０に入力されたことに応じて、コントローラ３０の制御モードがロックモードに設定される。その後、処理はＳ１０２に進む。
　ステップＳ１０２では、通知部４２が、ドア開閉装置１がロックモードに設定されていることを乗員に知らせるための通知を行う。当該通知は、ドア開閉装置１がロックモードに設定されていることを示す信号がコントローラ３０から通知部４２に入力されたことに応じて行われてもよい。また、当該通知は例えば通知部４２としてのランプを点灯させることにより行われてもよい。その後、処理はステップＳ１０３に進む。
　ステップＳ１０３では、位置決定部３１がドア２の第１位置を決定する。図示されたフローでは、ドア２が開位置Ｐ１に配置された状態でスイッチ４１が操作されている。そのため、位置決定部３１は開位置Ｐ１を第１位置と定める。その後、処理はステップＳ１０４に進む。
　ステップＳ１０４では、判定部３２が、第１位置に配置されたドア２が開方向に変位したか否か判定する。図示されたフローでは、ステップＳ１０３において開位置Ｐ１が第１位置として予め定められている。そのため、判定部３２は、開位置Ｐ１を基準としてドア２が開方向に変位したか否かを判定する。
　判定部３２による判定は、センサー４０から出力される信号に応じて行われる。例えば、センサー４０から開位置Ｐ１に配置されたドア２が開方向に変位したことを示す信号が入力されると、判定部３２はドア２が開方向に変位したと判定する（ステップＳ１０４でＹＥＳ）。また、判定部３２は第１信号を駆動制御部３３に出力する。その後、処理はステップＳ１０５に進む。
　一方、センサー４０からドア２が開方向に変位したことを示す信号が入力されない場合には、判定部３２はドア２が開方向に変位していないと判定する（ステップＳ１０４でＮＯ）。その後、処理はステップＳ１０６に進む。
　ステップＳ１０５では、駆動制御部３３がアクチュエータ１０の駆動制御を行う。その際、駆動制御部３３は、ドア２を閉方向に変位させる駆動力がドア２に付与されるように、アクチュエータ１０を制御する。より詳細には、駆動制御部３３は、ドア２の開方向への変位が打ち消されるように、モータ軸１２の回転を制御する。これにより、開位置Ｐ１に位置するドア２が開方向に変位しようとした場合であっても、当該変位と、アクチュエータ１０から付与される駆動力に起因する閉方向への変位と、がバランスされ、ドア２の開方向への変位が規制される。その後、処理はステップＳ１０６に進む。
　なお、駆動制御部３３は、判定部３２から第２信号を受信した場合には、アクチュエータ１０の駆動制御を行わなくてもよい。例えば、開位置Ｐ１に配置されたドア２の閉方向への変位をセンサー４０が検出し、判定部３２が駆動制御部３３に第２信号を入力した場合には、駆動制御部３３はモータ１１の駆動制御を行わなくてもよい。
　ステップＳ１０６では、コントローラ３０はロックモード解除操作が行われたか否かを判定する。ロックモード解除操作はコントローラ３０をロックモードから解除する操作である。ロックモード解除操作を行うことにより、コントローラ３０の制御モードを通常モードに設定することができる。ロックモード解除操作が行われたとコントローラ３０が判定した場合には（ステップＳ１０６でＹＥＳ）、処理はステップＳ１０７に進む。また、ロックモード解除操作が行われていないとコントローラ３０が判定した場合には（ステップＳ１０６でＮＯ）、処理はステップＳ１０４へと戻り、第１位置に配置されたドア２の開方向への変位が引き続き監視される。即ち、ロックモードが維持される。そのため、ドア２の開方向への変位が抑制され、障害物とドア２との接触をより確実に避けることができる。
　ロックモード解除操作はスイッチ４１を操作することにより行われてもよい。即ち、コントローラ３０は、スイッチ４１からの操作信号を受信したことに応じてロックモード解除操作が行われたと判定してもよい。また、ロックモード解除操作はドア２を閉方向に変位させる操作であってもよい。より詳細には、コントローラ３０は、センサー４０がドア２の閉方向への変位を検出し、第１位置に配置されたドア２が閉方向に変位したと判定部３２が判定したことに応じて、ロックモード解除操作が行われたと判定してもよい。例えば、降車した乗員が開位置Ｐ１に配置されたドア２を閉める操作を行った場合に、コントローラ３０はロックモード解除操作が行われたと判定する。
　ステップＳ１０７では、ロックモードが解除され、コントローラ３０の制御モードが通常モードに設定される。その後、処理は終了する。
　なお、例えば乗員が降車し、ドア２が閉状態にされたことに応じて、第１位置を示すドア２の位置情報はリセットされてもよい。また、ドア開閉装置１の動作は図５に示された例に限定されない。例えば、ステップＳ１０２の処理は、ステップＳ１０３とステップＳ１０４との間で行われてもよい。
　以下、実施形態に係るドア開閉装置の作用効果について説明する。
　（１）実施形態に係るドア開閉装置１は、車両のドア２に少なくとも閉方向の駆動力を付与するアクチュエータ１０と、ドア２の少なくとも開方向の変位を検出するセンサー４０と、アクチュエータ１０を制御するコントローラ３０と、を備える。コントローラ３０は、ドア２が予め定められた開位置Ｐ１から開方向へ変位したことをセンサー４０が検出したことに応じて、アクチュエータ１０にドア２に対して閉方向の駆動力を付与させることで、ドア２の開方向への変位を規制する。
　実施形態に係るドア開閉装置１によれば、開位置Ｐ１に配置された開状態のドアが、更に開方向へ変位しようとする場合には、ドア２に閉方向の駆動力が付与される。そのため、開状態のドア２が更に開くことを抑制することができる。よって、ドア２の煩雑な操作を抑制しながら、開方向への変位を規制することができる。即ち、煩雑なドア操作を行うことなく、開位置Ｐ１における車両用のドア２の開方向への変位を規制し、ドアが障害物に接触することを抑制することができる。
　（２）センサー４０はドア２の開方向及び閉方向の変位を検出し、コントローラ３０は、開位置Ｐ１のドア２が閉方向へ変位したことをセンサー４０が検出した際に、ドア２の閉方向への変位を許容するように、アクチュエータ１０を制御してもよい。
　これにより、開位置Ｐ１に配置されたドア２が閉方向に変位した際、ドア２の閉方向への変位を打ち消すような駆動力をアクチュエータ１０が出力することを抑制できる。そのため、開位置Ｐ１のドア２をより確実に閉方向に変位させることができる。
　（３）上記ドア開閉装置１は、開位置Ｐ１を定めるスイッチ４１を更に備えてもよい。
　これにより、乗員がスイッチ４１を操作することにより、開位置Ｐ１を定めることができる。そのため、ドア２の開方向への変位を規制する開位置Ｐ１を、より好適な位置に設定することが可能なドア開閉装置１を提供することができる。
　（４）コントローラ３０は、スイッチ４１が操作されたときのドア２の位置を開位置Ｐ１として定めてもよい。
　これにより、例えば開位置Ｐ１にドア２が配置された状態で乗員がスイッチ４１を操作された場合、開位置Ｐ１より開方向へのドア２の変位が規制される。そのため、乗員がドア２の位置を手動で微調整した後にスイッチ４１を操作することで、ドア２の開方向への変位が規制されるドア開閉装置１を提供することができる。即ち、開位置Ｐ１をより適切な位置に設定可能な、ドア開閉装置１を提供することができる。
　（５）コントローラ３０は、ドア２が開位置Ｐ１から開方向へ変位したことをセンサー４０が検出したことに応じて、アクチュエータ１０にドア２に対して閉方向の駆動力を付与させることで、ドア２の開方向への変位を規制するロックモードを有してもよい。また、上述のドア開閉装置１は、コントローラ３０がロックモードに設定されていること通知する通知部４２を更に備えてもよい。
　これにより、ドア開閉装置１のコントローラ３０がロックモードに設定されていることを、より確実に視認可能なドア開閉装置１を提供することができる。
　上記実施形態は、発明の理解を容易にするために記載された単なる例示に過ぎない。発明の技術的範囲は、上記実施形態で開示した具体的な技術事項に限らず、そこから容易に導きうる様々な変形、変更、代替技術なども含むものである。
　本出願は、２０２３年６月９日に出願された日本出願２０２３－０９５５３７に基づく優先権を主張しており、該出願の全内容が参照により本明細書に組み込まれる。
１　ドア開閉装置
２　ドア
１０　アクチュエータ
３０　コントローラ
４０　センサー
４１　スイッチ
４２　通知部
Ｐ１　開位置（第１位置）

Claims (5)

  1. 　車両のドアに少なくとも閉方向の駆動力を付与するアクチュエータと、
    　前記ドアの少なくとも開方向の変位を検出するセンサーと、
    　前記アクチュエータを制御するコントローラと、を備え、
    　前記コントローラは、前記ドアが予め定められた第１位置から前記開方向へ変位したことを前記センサーが検出したことに応じて、前記アクチュエータに前記ドアに対して前記閉方向の駆動力を付与させることで、前記ドアの前記開方向への変位を規制する、ドア開閉装置。
  2. 　前記センサーは、前記ドアの前記開方向及び前記閉方向の変位を検出し、
    　前記コントローラは、前記第１位置の前記ドアが前記閉方向へ変位したことを前記センサーが検出した際に、前記ドアの前記閉方向への変位を許容するように前記アクチュエータを制御する、請求項１に記載のドア開閉装置。
  3. 　前記第１位置を定めるスイッチを更に備える、請求項１又は２に記載のドア開閉装置。
  4. 　前記コントローラは、前記スイッチが操作されたときの前記ドアの位置を前記第１位置として定める、請求項３に記載のドア開閉装置。
  5. 　請求項４に記載のドア開閉装置であって、
    　前記コントローラは、前記ドアが前記第１位置から前記開方向へ変位したことを前記センサーが検出したことに応じて、前記アクチュエータに前記ドアに対して前記閉方向の駆動力を付与させることで、前記ドアの前記開方向への変位を規制する制御モードを有し、
    　前記コントローラが前記制御モードに設定されていること通知する通知部を更に備える、ドア開閉装置。
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