WO2024252789A1 - 蓋開閉装置、容器保管装置及び自動分析装置、並びに蓋の開閉方法 - Google Patents

蓋開閉装置、容器保管装置及び自動分析装置、並びに蓋の開閉方法 Download PDF

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WO2024252789A1
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lid
closing
protrusion
container
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Inventor
由規 村松
太一郎 山下
武徳 大草
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Hitachi High Tech Corp
Original Assignee
Hitachi High Tech Corp
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
    • G01N35/02—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor using a plurality of sample containers moved by a conveyor system past one or more treatment or analysis stations

Definitions

  • the present invention relates to a lid opening/closing device and a lid opening/closing method for a case that stores containers in a container storage device suitable for an automatic analyzer that analyzes biological samples such as blood and urine, and in particular to a lid opening/closing device for a case that individually holds containers that hold standard samples and quality control samples, a container storage device, an automatic analyzer, and a lid opening/closing method.
  • Patent Document 1 describes a device that includes a reagent storage that holds reagent containers that contain reagents, and a lid opening and closing device that includes a lid opening and closing member that is configured to be movable in a first direction parallel to the vertical direction and a second direction perpendicular to the first direction, and the lid opening and closing member is configured to be movable between a first position that is above the reagent container and a second position that is a position where the lid opening and closing member is lowered in the first direction from the first position until the bottom surface of the lid opening and closing member contacts the reagent container, and between the second position and a third position that is a position moved from the second position in the second direction, and when moving from the second position to the third position, the lid is opened by the first member, and when moving from the third position to the second position, the lid is closed by the second member.
  • Automated analyzers are devices that automatically analyze blood and other biological samples and output the results, and are essential equipment in hospitals and medical testing facilities. There is a demand for such automated analyzers to perform a wider variety of tests in a shorter amount of time.
  • Automated analyzers require quality control using standard samples and quality control samples when necessary, such as when they are started up each morning or when new reagents are added, which places a burden on the operator.
  • an automatic analyzer that can achieve quality control without the operator having to input standard samples and quality control samples each time.
  • Such an automatic analyzer requires a storage cabinet for storing standard samples and quality control samples.
  • Standard samples and quality control samples are sometimes collectively referred to as QC samples or QC sample samples.
  • the containers are stored in a case with an openable lid, and the lid is closed during storage to prevent evaporation of the liquid inside the container, and when dispensing liquid, the lid of the case is opened by a lid opening and closing device to allow, for example, a dispensing nozzle to access the inside of the container.
  • a lid opening and closing device to allow, for example, a dispensing nozzle to access the inside of the container.
  • the lid is opened and closed via a slope that acts as a so-called cam to convert the direction of movement and the direction of force.
  • the force that opens and closes the lid is merely the component of the horizontal movement force that acts on the slope, so a greater horizontal force must be applied to the lid opening and closing member than the force required to open and close the lid.
  • the horizontal force applied to the lid opening and closing member is used to open and close the lid, there are cases in which sufficient force is not obtained to open and close the lid.
  • the horizontal movement force of the lid opening and closing member does not itself contribute to the opening and closing of the lid, it is also applied to the container via the lid, so there is an issue that the support shaft of the container or lid must be rigid enough to withstand horizontal forces.
  • the present invention aims to provide a lid opening and closing device, a container storage device, an automatic analyzer, and a lid opening and closing method that can reliably open and close a lid provided on the top surface of a container case that stores sample containers inside.
  • the present invention includes multiple means for solving the above problems, and one example is a lid opening and closing device that includes a storage section that stores a container for storing liquid, and an opening and closing section that opens and closes the lid of a case having an openable and closable lid attached to the upper surface of the storage section via a hinge, the opening and closing section includes a lever having a protrusion configured to be accessible to the lid, and the lid has a groove formed on its upper surface that can receive the protrusion of the lever and has a recess that forms a path along which the protrusion can move, and the relationship between a first position of the protrusion where the recess receives the protrusion when the lid is closed and a second position of the protrusion when the protrusion engages with the recess to open the lid is such that the second position is vertically higher than the first position, and their vertical positions relative to the horizontal plane of the opening are different.
  • a lid opening and closing device that includes an opening and closing unit that opens and closes the lid of a case having a storage unit that stores a container for storing a liquid and an openable and closable lid attached to the top surface of the storage unit via a hinge, and a control unit that controls the operation of the opening and closing unit, in which the opening and closing unit has a lever with a convex portion configured to be accessible to the lid, and the lid has a groove formed on its top surface that can receive the convex portion of the lever and has a concave portion that constitutes a path along which the convex portion can move, and the control unit controls the operation of the opening and closing unit to cause the convex portion to access the concave portion and move the convex portion horizontally along the path toward the hinge to engage the convex portion with the concave portion, and in the engaged state, to move the lever upward to open the lid.
  • the lid provided on the top surface of the container case in which the sample container is stored can be opened and closed reliably.
  • FIG. 1 is a schematic plan view of an automatic analyzer according to a first embodiment.
  • 1A is a plan view of a container case and
  • FIG. 1B is a plan view of a holder of a container storage device according to a first embodiment.
  • This is a cross-sectional view taken along line AA in FIG. 1 is a perspective view of the configuration of a lid opening and closing device according to a first embodiment, seen from above and behind; A CC cross-sectional view of the lid opening/closing device and container storage cabinet in the first embodiment.
  • FIG. 2 is a top view of the lid opening and closing device according to the first embodiment.
  • FIG. 5 is a cross-sectional view of the lid opening and closing device according to the first embodiment taken along line E-E.
  • FIG. 3A to 3C are three-view diagrams showing the configuration of a container case and a lid body in the container storage device according to the first embodiment.
  • 5 is a cross-sectional view taken along line FF showing the configuration of a container case and the opening operation of a lid body in the container storage device according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a perspective view showing the opening operation of the lid body by the lid opening and closing device according to the first embodiment;
  • FIG. 4A to 4C are vertical cross-sectional views showing the opening operation of the lid body by the lid opening and closing device according to the first embodiment.
  • 4A to 4C are vertical cross-sectional views showing the opening operation of the lid body by the lid opening and closing device according to the first embodiment.
  • 4A to 4C are vertical cross-sectional views showing the opening operation of the lid body by the lid opening and closing device according to the first embodiment.
  • 5A to 5C are vertical cross-sectional views showing the closing operation of the lid body by the lid opening and closing device according to the first embodiment.
  • 5 is a vertical cross-sectional view showing an initialization operation of the lid body by the lid opening and closing device according to the first embodiment.
  • FIG. 5 is a vertical cross-sectional view showing an initialization operation of the lid body by the lid opening and closing device according to the first embodiment.
  • FIG. 5 is a vertical cross-sectional view showing an initialization operation of the lid body by the lid opening and closing device according to the first embodiment.
  • FIG. 5 is a vertical cross-sectional view showing an initialization operation of the lid body by the lid opening and closing device according to the first embodiment.
  • FIG. 11 is a cross-sectional view taken along line D-D when an abnormally lowered state is detected in the cover opening/closing device according to the first embodiment.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a lid body opening operation performed by the lid opening and closing device according to the first embodiment.
  • 5 is a flowchart showing a lid closing operation performed by the lid opening and closing device according to the first embodiment.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a lid body initialization operation performed by the lid opening and closing device according to the first embodiment.
  • 13A and 13B are perspective views of a reagent bottle pack having a lid body that is opened and closed by a lid opening and closing device according to the present invention, respectively.
  • FIG. FIG. 28 is a diagram showing the configuration of a lid opening/closing device and a container storage cabinet according to a second embodiment, illustrating a cross section taken along line HH in FIG. 27. 26 is a diagram showing a cross section taken along the line GG in FIG. 25.
  • 13 is a plan view of a lid opening/closing device and a container storage cabinet according to a second embodiment.
  • 13A to 13C are diagrams showing various modified examples of the hook portion in the lid opening and closing device of the fourth embodiment.
  • lid opening/closing device container storage device
  • automatic analyzer as well as the lid opening/closing method of the present invention, are described with reference to the drawings. Note that in the drawings used in this specification, identical or corresponding components are given the same or similar reference numerals, and repeated explanations of these components may be omitted.
  • FIG. 1 A first embodiment of a lid opening/closing device, a container storage device, an automatic analyzer, and a lid opening/closing method of the present invention will be described with reference to Figs. 1 to 24.
  • Figure 1 is a schematic plan view of the automatic analyzer.
  • the automated analyzer 2 includes a container storage device 1 for storing QC sample containers 4 used for measurements in an analyzer 3, an analyzer 3 that is a device for measuring the physical properties of samples and requires the analysis accuracy to be guaranteed using QC samples, etc., a pre-processing device 5 that performs various pre-processing on the samples prior to their analysis in the analyzer 3, and a post-processing device that performs various post-processing on the samples after their analysis, etc.
  • the control device 6 includes, for example, a control computer, drive circuits for each drive motor, a control circuit for the barcode reader, a memory device for read barcodes, signal detection circuits for various sensors, a control circuit for the cooling device, a display circuit for the monitor, and so on, and controls the various operations of each mechanism and each part within the container storage device 1, including the opening and closing unit.
  • the analyzer 3, pre-processing device 5, post-processing device, and container storage device 1 that make up the automated analyzer 2 can be one or more, or can be omitted as appropriate, and can be modified as appropriate depending on the system configuration. They are connected to each other by the first transport path 10, and sample containers and racks holding sample containers can be moved and exchanged.
  • Figure 2 is a schematic plan view of the container storage device and a cross-sectional view taken along line B-B in Figure 3, and Figure 3 is a cross-sectional view taken along line A-A in Figure 2.
  • the holder is an annular holder 11 in which the container cases are arranged in three concentric circles, and the container cases 8 are arranged in the annular holder 11 concentrically with respect to the central axis 12 of the storage unit.
  • the holder is not limited to an annular shape, and can be either a disk shape or a sector shape, but is not limited to these shapes.
  • the container cases 8 do not need to be held concentrically in the holder, and can be arranged in other ways.
  • the containers are sometimes referred to as specimen containers or QC specimen containers.
  • the up, down, left, right, front and rear directions are based on the up, down, left, right, front and rear directions shown in Figures 1 to 3.
  • the front and rear direction is the radial direction of the container storage cabinet 7 along A-A, and is a direction perpendicular to the first transport path 10.
  • the left and right direction is a direction parallel to the first transport path 10 perpendicular to A-A.
  • the general configuration of the container storage device 1 according to this embodiment will be explained with reference to Figures 2 and 3.
  • the container storage device 1 has a roughly rectangular parallelepiped housing 13, and a roughly cylindrical container storage cabinet 7 is provided inside the housing 13.
  • the container storage cabinet 7 is cylindrically arranged around the vertically oriented storage cabinet central axis 12, close to the first transport path 10 and the inside of the pair of second side surfaces on the left and right.
  • the outer cylindrical surface and the top and bottom surfaces are covered with insulating material 14 with low thermal conductivity, and the container storage facility 7 is cooled by a cooling device (not shown for convenience) using, for example, low-temperature air.
  • a circular disk 16 is provided inside the container storage vault 7 and rotatably supported around a disk support shaft 15 that is provided coaxially with the storage vault central axis 12.
  • the disk 16 is connected to a drive motor (not shown), for example a stepping motor, via a disk drive shaft 17 and a timing belt (not shown), so that the disk 16 can rotate, and can be stopped at a predetermined angular position by an angle detection sensor (not shown).
  • each container case 8 contains a QC sample container 4.
  • the container cases 8 are arranged in three concentric circles, i.e., along an outer circle 18a, a middle circle 18b, and an inner circle 18c.
  • a shutter opening 19 is provided on the rearward-facing radius of the drum top lid 25 that forms the top surface of the container storage cabinet 7.
  • the shutter opening 19 is substantially rectangular, with one pair of sides forming a front-to-rear direction, and the other side being shorter than the pair of sides and perpendicular to the pair of sides.
  • the length of one of the aforementioned sets of sides is such that the container cases 8 located on the outer circumferential circle 18a and the inner circumferential circle 18c of the triple concentrically arranged container cases 8 are exposed in a planar view
  • the length of the other side is such that one of the container cases 8 is exposed in a planar view
  • the opening dimensions are sufficient to allow the QC sample container 4 to be placed in or removed from the container case 8 by the container gripping device 21 described below.
  • one side of the shutter opening 19 may be referred to as the long side, and the other side as the short side.
  • the shutter opening 19 is provided with a shutter 20 that is opened and closed by a shutter opening and closing mechanism (not shown).
  • a shutter opening and closing mechanism (not shown)
  • an airtight sealant (not shown) is provided around the shutter 20 to prevent outside air from entering the cooled container storage cabinet 7 when the shutter 20 is closed, sealing the gap between the shutter opening 19 of the container storage cabinet 7 and the shutter 20.
  • the disk 16 rotates and stops at a position where the central axis of a QC sample container 4 stored in a specified container case 8 provided in the container storage cabinet 7 coincides with the shutter opening 19, allowing the specified QC sample container 4 to be positioned within the range of the shutter opening 19.
  • the lid opening/closing device 22 is provided adjacent to the shutter opening 19 on the same radius in a direction approaching the central axis 12 of the container storage 7. This lid opening/closing device 22 can act on the lid body 9 provided on the top surface of the container case 8 stored in the container storage 7 via the open shutter opening 19 to open and close the lid body 9.
  • the container gripping device 21 (gripper) has an opening/closing claw at its bottom end that can grip and release the QC sample container 4 held in the container case 8, and is supported by the second transport path 23 so that it can move forward and backward and up and down.
  • the container gripping device 21 can take the QC sample container 4 out of the container storage 7 and move it to the first transport path 10, where it can be placed on a container rack (not shown) or the like on the first transport path 10.
  • Figure 4 is a perspective view from above and behind showing the configuration of the lid opening/closing device 22 and the container case 8 provided with the lid body 9
  • Figure 5 is a C-C sectional view of the lid opening/closing device 22 and the container storage
  • Figure 6 is a D-D sectional view of the lid opening/closing device 22 and the container storage
  • Figure 7 is a top view of the lid opening/closing device 22.
  • Figure 8 is an E-E sectional view showing the configuration of the lower end of the opening/closing arm 24 of the lid opening/closing device 22
  • Figure 9 is a three-sided view showing the configuration of the container case 8 provided with the lid body 9 and the action of the hook portion 26 that opens and closes the lid body
  • Figure 9(a) is a top view
  • Figure 9(b) is a rear view
  • Figure 9(c) is a cross-sectional view F-F.
  • Figure 10 shows the state in which the lid body 9 is fully opened by the action of the hook portion 26, and further shows the state in which the QC sample container 4 is taken out of the container case 8 by the action of the container gripping device (gripper) 21
  • Figure 11 is a perspective view from above and behind showing the operation of opening the lid 9 from a closed state by the action of the hook portion 26 of the lid opening/closing device 22.
  • the lid opening/closing device 22 has an X-rail 28 extending in the front-rear direction (X direction) fixed to a highly rigid base 27, which is a metal plate such as aluminum provided on the top surface of the drum top lid 25, and an X-slider 29 supported so as to be freely slidable in the front-rear direction relative to the X-rail 28.
  • a slide base 30 is fixed to this X-slider 29, and an X-rack 31 extending in the front-rear direction is provided on the slide base 30.
  • An X-motor 33 is fixed to the base 27 via a mounting bracket 32, and the drive shaft from which the output of this X-motor 33 is taken is provided with an X-pinion 34, which rotates together with the drive shaft.
  • the X-pinion 34 meshes with the X-rack 31, and when power is applied to the X-motor 33 to drive it into rotation, the X-pinion 34 rotates to move the X-rack 31 in the front-rear direction, and the slide base 30 and X-slider 29 move in the front-rear direction along the X-rail 28.
  • the base 27 is provided with an X-origin sensor 35, which is, for example, a transmission type light detection sensor, that detects the origin, which is the reference position in the front-rear direction (X direction).
  • X-origin sensor 35 which is, for example, a transmission type light detection sensor, that detects the origin, which is the reference position in the front-rear direction (X direction).
  • a part of the X-rack 31 is an X-origin detection plate 36 that extends forward, and the origin can be detected by blocking the transmitted light of the X-origin sensor 35. The detailed conditions of the origin will be explained separately.
  • An angle 37 that is roughly L-shaped when viewed from the side is fixed to the slide base 30.
  • a Z-rail 38 that extends in the vertical direction is fixed to this angle 37, and the angle 37 is equipped with a Z-slider 39 that is supported so as to be freely slidable in the vertical direction relative to the Z-rail 38.
  • the opening/closing arm 24 is fixed to the Z-slider 39.
  • the opening/closing arm 24 has a fixed portion 40 for the Z slider 39, which has a generally rectangular cross section extending in the vertical direction, a bent portion 41 at the lower portion of the fixed portion 40, which is bent and inclined backwards in a direction away from the Z slider 39, and a lower end portion 42 below the bent portion 41, which is inclined more gently than the bent portion 41 but is inclined further backwards in a direction away from the Z slider 39.
  • the lower end of the lower end 42 of the opening/closing arm 24 is provided with a cylindrical support portion 43 that extends in the same direction as the lower end 42 and thus extends in the longitudinal direction of the opening/closing arm 24.
  • the lower end of this support portion 43 is provided with a cylindrical hook portion 26 that is perpendicular to the extension direction (longitudinal direction) of the support portion 43 and expands symmetrically in the left-right direction (short direction of the support portion 43). Both the support portion 43 and the hook portion 26 are configured to have a roughly inverted T-shape.
  • the support rod 43 is inclined at a predetermined angle in the direction of fully opening the lid 9 with respect to the perpendicular line to the top surface of the lid 9. Specifically, the angle of inclination of the lower end 42 of the support rod 43 is approximately equal to the fully open angle of the lid 9 as described below, so as an example, it is desirable to have a configuration in which it is inclined at about 15° from the vertical, allowing the lid 9 to be opened at about 105°.
  • the hook portion 26 has the function of opening and closing the lid body 9 inside the container storage unit 7, and the details of this will be explained separately. Note that the hook portion 26 is sometimes referred to as the protrusion of the opening and closing mechanism.
  • a Z rack 44 is provided in the vertical direction along the fixed part 40 of the opening/closing arm 24.
  • the Z rack 44 is supported in a state in which it can move in the vertical direction a predetermined amount, for example about 3 mm, via a slide pin 45 provided on the fixed part 40 of the opening/closing arm 24 and a pin receiving hole 46, which is an oblong hole in the vertical direction, provided in the Z rack 44. Note that multiple pairs of slide pins 45 and pin receiving holes 46 may be provided in the vertical direction along the Z rack 44.
  • a part of the fixed part 40 of the opening/closing arm 24 is a spring seat 47a, and a compression spring 48, which is an abnormal descent detection spring, is sandwiched between the spring seat 47a and a spring seat 47b provided on a part of the Z rack 44, and the Z rack 44 is biased upward with a predetermined force.
  • a Z motor 51 is fixed to the angle 37, and a Z pinion 52 is provided on the drive shaft that extracts the output of the Z motor 51 and rotates with the drive shaft.
  • the Z pinion 52 meshes with the Z rack 44, and when power is applied to the Z motor 51 to drive it to rotate, the Z pinion 52 rotates and moves the Z rack 44 up and down, and the opening/closing arm 24 and the Z slider 39 move up and down along the Z rail 38.
  • An example of the X motor 33 and Z motor 51 is a so-called stepping motor, which makes it possible to control the rotation angle and direction by the number of steps and drive pattern applied to the motor. As a result, the amount of movement in the horizontal direction and the amount of movement in the vertical direction can be controlled to a predetermined amount.
  • Spring hooks 49, 49 are provided near the upper end of the angle 37 and directly below the opening/closing arm 24, and a tension spring 50 is stretched in the vertical direction.
  • the tension spring 50 supports part of the weight of the components that move up and down, including the opening/closing arm 24, and has the effect of reducing the drive load torque of the Z motor 51.
  • An abnormal descent detection sensor 53 which is, for example, a transmission type light detection sensor, is provided near the upper part of the Z rack 44, integral with the opening/closing arm 24.
  • a part of the upper end of the Z rack 44 near the upper end constitutes an abnormal descent detection plate 54 that extends in a thin plate shape toward the right, and the presence or absence of an abnormal descent can be detected by blocking the transmitted light of the abnormal descent detection sensor 53. Details will be explained separately.
  • the angle 37 is provided with a Z origin sensor 55 (origin height detection sensor), which is, for example, a transmission type light detection sensor, and part of the Z rack 44 forms an origin height detection plate 56 that extends forward in a thin plate shape, so that the height of the origin can be detected by blocking the transmitted light of the Z origin sensor 55.
  • the Z origin sensor 55 is sometimes referred to as the Z origin sensor.
  • Figure 8(a) shows the support portion 43 in an extended state
  • Figure 8(b) is an E-E cross-sectional view showing the state in which the opening/closing arm 24 has been lowered, the support portion 43 has been contracted, and a predetermined pressure has been applied to the hook portion 26.
  • the cylindrical support portion 43 above the lower end of the opening/closing arm 24 is a cylindrical support base 57 with a larger diameter than the support portion 43, and a thin pin 58 is provided perpendicular to the support portion 43, penetrating the support base 57 and protruding from the cylindrical surface of the support base 57.
  • a cylindrical guide portion 59 Above the support base 57 is a cylindrical guide portion 59 with a smaller diameter than the support base 57.
  • the support portion 43, support base 57, pin 58, and guide portion 59 can operate as a single unit.
  • a guide member 60 with good sliding properties is provided between the opening/closing arm 24 and the support rod base 57 or guide portion 59, and is fitted inside the opening/closing arm 24.
  • the lower portion of this guide member 60 is a large-diameter cylindrical hole with a slight gap from the support rod base 57
  • the upper end portion of the guide member 60 is a large-diameter cylindrical hole with a slight gap from the guide portion 59
  • the support rod portion 43 is supported by the support rod base 57 and guide portion 59 so that it can slide freely in the axial direction of the support rod portion 43.
  • a step 61 is provided between the cylindrical hole corresponding to the support base 57 and the cylindrical hole corresponding to the guide portion 59.
  • a compression spring 62 which has an outer diameter smaller than the support base 57 and an inner diameter larger than the guide portion 59, is provided between this step 61 and the upper surface of the support base 57, and is configured to press the support portion 43 or hook portion 26 with a predetermined force in the axial direction of the support portion 43, which is approximately downward.
  • One example of the material for the guide member 60 is polyacetal (POM) resin.
  • the length of the pressure spring 62 is L1.
  • the pressure spring 62 contracts to L2 ( ⁇ L1) depending on the amount of pressure applied, thereby applying a predetermined pressure to the hook portion 26.
  • the guide member 60 has an oval hole 63 with a long diameter in the axial direction of the support rod 43 at a location corresponding to the pin 58, and the range of motion of the pin 58 is limited to the range of the long diameter of the oval hole 63, thereby determining the amount of sliding movement of the support rod 43.
  • the support rod 43 is supported so that it can move freely within a predetermined range in its longitudinal direction via the pressure spring 62.
  • the force of the pressure spring 62 is smaller than the force of the compression spring 48, which is the abnormal descent detection spring, so that the abnormal descent detection does not function when the lid 9 is closed as a normal operation.
  • the container case 8 has a stepped cylindrical shape with an opening on the top surface, the upper part being a first cylindrical portion 64 with a larger diameter, and the lower part being a second cylindrical portion 65 that is concentric with the first cylindrical portion 64 and has a smaller diameter than the first cylindrical portion 64. Between the first cylindrical portion 64 and the second cylindrical portion 65 is a stepped portion 83, and the container case 8 is placed on the annular holder 11 at the stepped portion 83.
  • a ring-shaped seal member 66 is provided on the bottom surface of the case, which is the lowest surface of the second cylindrical portion 65, and when the QC sample container 4 is inserted, as shown in Figure 9 (c), it maintains an airtight seal between the QC sample container 4 and the outer cylindrical surface of the QC sample container 4.
  • a lid shaft 67 is provided on the outer edge of the opening on the top surface of the container case 8, and the lid 9 that opens and closes the opening is supported around the lid shaft 67 so that it can be opened and closed freely.
  • a disk-shaped sealant 68 provided on the underside of the lid 9 comes into contact with the inside of the opening of the container case 8 to seal the inside of the container case 8.
  • a hook receiving portion 69 is provided on the top surface of the lid body 9 for opening and closing the lid body 9 by the action of the hook portion 26.
  • the hook receiving portion 69 is generally U-shaped in plan view, with the rear end surface 70 of the hook receiving portion being open.
  • the hook receiving portion end surface 70 has an inverted T-shaped groove formed by the hook receiving portion 69 and a front-rear groove portion 71 provided on the upper surface of the hook receiving portion 69, allowing the inverted T-shaped support portion 43 and hook portion 26 of the opening/closing arm 24 to be inserted or removed.
  • the groove shape is symmetrical on both sides of the support portion 43, with the hook receiving portion 69 in between.
  • control device 6 controls the operation of the opening/closing unit so that the hook portion 26 accesses the hook receiving portion 69, moves the hook portion 26 horizontally along a path toward the lid body support shaft 67, and engages the hook portion 26 with the hook receiving portion 69, and when engaged, moves the opening/closing arm 24 upward to open the lid body 9.
  • the support rod 43 is moved horizontally by a travel distance of 84 and inserted into a groove 71 in the front-to-rear direction provided on the top surface of the hook receiving portion 69, and the hook portion 26 is inserted between the top surface of the lid body 9 and the lid groove top surface 72 that is parallel to the top surface of the lid body. Pressing the support rod 43 downward closes the lid body 9, and lifting the support rod with the hook portion 26 positioned below the lid groove top surface 72 opens the lid body 9.
  • the area 73 on the top surface of the lid 9 between the rear circumferential portion and the hook receiving portion end face 70 can move the support rod 43 and hook portion 26 downward from directly above to abut against the top surface of the lid 9, and if they continue to move horizontally forward, i.e., in the direction approaching the lid support shaft 67, the hook portion 26 is inserted into the groove of the hook receiving portion 69.
  • the position of the hook portion 26 at this time is sometimes referred to as the "first position.”
  • Area 73 is also an area where, when the support rod 43 is raised while the lid 9 is closed, the hook portion 26 can move away from the top surface of the lid 9, releasing the interaction between the support rod 43 and the hook portion 26 and the lid 9. This area 73 is sometimes referred to as the access position.
  • Region 73 is the maximum distance from the lid body support shaft 67, and is therefore preferable because the moment around the lid body support shaft 67 is maximized, ensuring reliable closure.
  • the portion of the lid body 9 that is furthest from the lid body support shaft 67 may be referred to as the tip of the lid body 9.
  • the tip of the lid body 9 is adjacent to the region 73.
  • Figure 10 is a cross-sectional view showing the state in which the lid 9 is fully open and the container is grasped by the grasping claws 21a of the container grasping device 21 and removed upward.
  • the hook portion 26 moves horizontally from the state where it is in contact with the top surface of the lid body 9 in the region 73 toward the lid body support shaft 67, the hook portion 26 is inserted into the hook receiving portion 69, and when the hook portion 26 is raised, the lid body 9 opens, for example, to about 30° to 45° depending on the amount of lift.
  • the lid body 9 can be opened up to an angle parallel to the support rod 43.
  • the lid body 9 can be opened up to an angle of 105 degrees.
  • the hook portion 26 moves to the opposite side of the container case 8, straddling directly above the lid body support shaft 67, before the lid body 9 reaches the fully open angle.
  • the position of the hook portion 26 at this time is sometimes referred to as the "second position.”
  • the positional relationship between the "second position” of the hook portion 26 when the hook portion 26 engages with the hook receiving portion 69 to open the lid 9, and the "first position” of the hook portion 26 where the hook receiving portion 69 receives the hook portion 26 when the lid 9 is closed is such that the "second position" is vertically above the “first position.” Also, the "second position” is located forward or backward from the "first position,” and their vertical positions relative to the horizontal plane of the opening are different.
  • a sealing material 68 is protruding from the underside of the lid body 9, that the opening on the top of the container case 8 is fully open without any obstruction in a plan view, and that the gripping claws 21a of the container gripping device 21 are securely inserted between the first cylindrical portion 64 of the container case 8 and the QC sample container 4.
  • the opening/closing arm 24 is moved horizontally in the direction of the lid support shaft 67 (in the direction in which the hook portion 26 and the hook receiving portion 69 engage) to fully open the lid 9.
  • the above operations allow the lid to be brought from a closed state to a fully open state.
  • Figures 12 to 14 show the operation of the lid opening/closing device 22 moving from the origin position and going from a closed state to a fully open state through a series of operations.
  • Figure 15 shows the operation of closing the lids by the action of the lid opening/closing device 22.
  • Figures 16 to 19 show the operation of closing all the lids and returning to the origin position from a state in which the open/closed state of the lids is uncertain during a reset operation after a power outage or emergency stop.
  • the representative part showing the operation of the lid opening/closing device 22 is the hook portion 26 that opens and closes the lid body 9, and the position and movement of the hook portion 26 indicate the operating state of the entire lid opening/closing device 22.
  • Figure 12(a) shows the origin position of the lid opening/closing device 22
  • Figure 12(b) shows a state in the middle of the opening operation
  • Figure 13(c) shows a state in the middle of the opening operation
  • Figure 13(d) shows a state in which the lid body has just started to open
  • Figure 14(e) shows a state in the middle of the opening operation
  • Figure 14(f) shows a fully open state.
  • the lid opening/closing device 22 is in the origin position.
  • the hook portion 26 is located outside the shutter opening 19, i.e., on the opposite side of the shutter opening 19 from the shutter opening edge 82, which is the frontmost edge of the shutter opening 19 in Figure 5, and is located above the drum top lid 25, in a position that does not interfere with the opening and closing operation of the shutter 20.
  • Both the X origin sensor 35 and the Z origin sensor 55 are in a light-blocking state, and it can be confirmed that they are in the origin position in both the front-to-back and up-down directions.
  • the hook portion 26 rises a predetermined amount, and the lid body 9 opens a certain amount according to the amount of rise of the hook portion 26.
  • the hook portion 26 is raised excessively, the hook portion 26 will come off the hook receiving portion 69, so the amount of rise of the hook portion 26 must be kept within a range that maintains the hook portion 26 inserted into the hook receiving portion 69.
  • this maximum opening angle is determined so that the opening on the top surface of the container case 8 is fully open without any obstruction in a plan view, and an opening angle of, for example, about 105° is preferable.
  • the hook portion 26 is in the second position.
  • the above series of operations causes the lid opening/closing device 22 to open the lid body 9.
  • the lid opening/closing device 22 by aligning the opening/closing direction of the lid body 9 with the radial direction of the cylindrical container storage cabinet 7, the horizontal movement required for opening and closing the lid body 9 and the selection movement of the inner and outer periphery of the container cases 8 arranged concentrically inside the container storage cabinet 7 can be made in the same direction (X direction).
  • This has the effect of simplifying the configuration by enabling a series of operations to be performed by only two-axis drive in the X-axis and Z-axis directions for the lid opening/closing device 22 as a whole.
  • the container gripping device 21 When the lid 9 is fully open, the container gripping device 21 holds and removes the QC sample container 4 stored in the container case 8.
  • the container gripping device 21 has gripping claws 21a at its lower end, and with the gripping claws 21a open, it descends to insert the gripping claws 21a into the container case 8, closes the gripping claws 21a to grip the QC sample container 4, and then rises in this state, allowing the QC sample container 4 to be removed from the container case 8.
  • the gripping claws 21a at the bottom of the container gripping device 21 are thin enough to be inserted into the container case 8, but the upper part of the container gripping device 21 is the gripping claw drive unit 21b, which is large because it contains, for example, a motor and a cam.
  • Figure 15(g) shows a state in the middle of the closing operation
  • Figure 15(h) shows the fully closed state.
  • control device 6 horizontally moves the opening/closing arm 24 along a path away from the lid body support shaft 67 while the hook portion 26 and the hook receiving portion 69 are engaged, and controls the operation of the opening/closing unit so that the opening/closing arm 24 moves downward to press against the top surface of the lid body 9, thereby closing the lid body 9.
  • the X-motor 33 is driven to move the hook portion 26 horizontally rearward.
  • the hook portion 26 moves rearward beyond the hook receiving end face 70 of the hook receiving portion 69 and is positioned above an area 73 near the tip of the lid body 9.
  • the lid body 9 rotates in the closing direction around the lid body support shaft 67 due to its own weight.
  • the sealing material 68 then comes into contact with the inner circumference of the top opening of the container case 8, resulting in a half-closed state.
  • the Z motor 51 is driven to lower the hook portion 26.
  • the Z motor 51 is driven in a direction to further lower it a predetermined amount, and as explained with reference to FIG. 8, the pressure spring 62 provided at the lower end 42 of the opening/closing arm 24 applies a closing force to the area 73 at the tip of the lid body 9, thereby closing it securely.
  • the Z motor 51 is driven to raise the hook portion 26, and when the Z origin sensor 55 is shaded, it is at the origin height.
  • the X motor 33 is driven to move horizontally forward, and when the X origin sensor 35 is shaded, it is at the origin position.
  • the closing operation of the lid body 9 is not limited to the above operation, and the closing operation may be performed in the reverse order to the opening operation of the lid body 9 described with reference to Figures 12(a) to 14(f), that is, by the operation from Figure 14(f) to Figure 12(a).
  • Figure 16(j) shows the start state of the initialization operation
  • Figure 16(k) shows the state during the initialization operation
  • Figure 17(l) shows the state after returning to the origin during the initialization operation
  • Figure 17(m) shows the state during the initialization operation
  • Figure 18(n) shows the half-closed state of the lid during the initialization operation
  • Figure 18(p) shows the state during the initialization operation after returning to the origin
  • Figure 19(q) shows the completed state of the initialization operation.
  • the initialization operation is an operation to return to the origin position from a state in which the operation has stopped in a position other than the origin during a normal series of operations, for example due to a power outage during the operation or an emergency stop operation by the operator. If the lids 9 have moved from the origin position and are in the middle of opening or closing when the initialization operation starts, any of the lids 9 inside the shutter opening 19 may be in a half-open or fully open state, but the opening or closing state of each lid 9 cannot be determined by origin detection.
  • the control device 6 then moves the hook portion 26 to a third position that is closer to the opening/closing portion than the top surface of the cover 9 that is closest to the opening/closing portion when the cover 9 is fully open among the multiple cover bodies 9, and then moves it horizontally from the third position to directly above the first position of the cover 9 that is farthest from the opening/closing portion among the multiple cover bodies 9, and controls the operation of the opening/closing portion to sequentially press the multiple cover bodies 9 from above to close all of the cover bodies 9.
  • FIG. 16(j) shows an example of one state when the initialization operation starts, in which the central lid 9 of the container cases 8 arranged in three rows is fully open. Since it has moved from the origin position, both the X origin sensor 35 and the Z origin sensor 55 are in a translucent state.
  • Figure 16(k) shows the state where the hook portion 26 is raised by driving the Z motor 51 without moving in the forward/backward direction, and the Z origin sensor 55 changes from light transmitting to light blocking.
  • the height of the hook portion 26 is the same as the origin position.
  • the hook portion 26 has disengaged from the hook receiving portion 69 of the lid body 9 and is in a higher position, so the lid body 9 may remain in the fully open position, or it may rotate in the closing direction to a semi-closed state in which the sealing material 68 abuts against the inner circumference of the top opening of the container case 8, as shown by the dashed line in the figure.
  • Figure 16(l) shows a state in which the height in the Z direction does not change, but the X motor 33 is driven to move the hook portion 26 horizontally, and the X origin sensor 35 changes from light transmitting to light blocking. In this state, both the X origin sensor 35 and the Z origin sensor 55 are in a light blocking state, and it can be confirmed that the hook portion 26 has returned to the origin position.
  • Figure 17(m) shows the state where the hook portion 26 has been moved horizontally rearward a predetermined amount and lowered downward a predetermined amount.
  • the position of the hook portion 26 shown in Figure 17(m) is one where the height of the hook portion 26 is lower than the upper end of the fully open lid body 9, and the front-to-rear position of the hook portion 26 is in the region 74 for initialization operation, which is between the lid body 9 located most forward when the lid body 9 is fully open and the front-to-rear wall surface of the shutter opening 19.
  • This region 74 is sometimes referred to as the "third position".
  • Figure 18(n) shows the state where the hook portion 26 located in region 74 has been moved horizontally backward, near the tip of the rearmost lid body 9.
  • the Z motor 51 is driven from the state in Figure 18(n) to raise the hook portion 26, and when the Z origin sensor 55 changes from light transmitting to light blocking, the height of the hook portion 26 becomes the same as the origin position and the rise is stopped.
  • the X motor 33 is driven to move the hook portion 26 horizontally forward, and when the X origin sensor 35 changes from light transmitting to light blocking, it detects the origin and stops.
  • both the X origin sensor 35 and the Z origin sensor 55 are in a light blocking state, and it can be confirmed that the hook portion 26 has returned to the origin position.
  • Figure 19(q) shows the operation of closing all three rows of lids 9.
  • the hook portion 26, which has returned to the origin position in the state shown in Figure 18(p), is first moved horizontally to area 73 near the tip of the frontmost lid 9 by driving the X motor 33, and then stopped. After that, the Z motor 51 is driven to bring the hook portion 26 into contact with the top surface of the lid 9, and the hook portion 26 is then lowered a predetermined amount until the lid 9 is pressed down by the pressure spring 62, thereby closing the lid 9.
  • the Z motor 51 is driven to raise the hook portion 26 to the height of the origin, and then the X motor 33 is driven to move the hook portion 26 horizontally to the area 73 of the adjacent lid body 9, and the Z motor 51 is driven a predetermined amount to lower the hook portion 26 and close the lid body 9.
  • the Z motor 51 is driven again to raise the hook portion 26 to the height of the origin, and then the X motor 33 is driven to move it horizontally to the area 73 of the adjacent lid body 9, and the Z motor 51 is driven a predetermined amount to lower the hook portion 26 and close the lid body 9.
  • the Z motor 51 is then driven to raise the hook portion 26 to the height of the origin, and the X motor 33 is then driven to move the hook portion 26 forward to the origin.
  • Figure 20 is a cross-sectional view taken along the line D-D, showing the function of detecting abnormal descent when the hook portion 26 does not descend the specified distance while descending due to reasons such as contact with a foreign object.
  • the Z motor 51 continues to rotate, and the Z rack 44 is supported by the opening/closing arm 24 via the slide pin 45 and the pin receiving hole 46 so that it can move downward a predetermined amount, so that the Z rack 44 descends relative to the opening/closing arm 24 via the Z pinion 52, compressing the compression spring 48.
  • the abnormal descent detection plate 54 descends together with the Z rack 44, so that the abnormal descent can be detected by blocking the transmitted light of the abnormal descent detection sensor 53 provided on the opening/closing arm 24.
  • the control device 6 can detect that this is an abnormal descent and, for example, stop the descent and raise the hook portion, or notify the operator of the occurrence of the abnormality by displaying the abnormality on the control panel or by using an indicator light or an alarm sound.
  • FIG. 21 is a flow chart showing the operation of opening the lid body 9 by the lid opening/closing device 22.
  • step S101 the operator turns on the power and starts the automatic analyzer, and processing begins.
  • step S102 the control device 6 checks the state of the X origin sensor 35 and the Z origin sensor 55. If both the X origin sensor 35 and the Z origin sensor 55 are blocked (OFF) (Yes), it is determined that the sensor is at the origin position and the process proceeds to step S103.
  • step S103 the control device 6 drives the X-motor 33 a predetermined number of steps to move the hook portion 26 backward to directly above the access position of the lid body 9 to be opened, and then stops the X-motor 33.
  • step S104 the control device 6 drives the Z motor 51 a predetermined number of steps to lower the hook portion 26 until it contacts the upper surface of the lid body 9, and then stops the Z motor 51.
  • the hook portion 26 is in the access position.
  • step S105 the control device 6 drives the X-motor 33 forward a predetermined number of steps to insert the hook portion 26 into the hook receiving portion 69 provided on the top surface of the lid body 9, and then stops the X-motor 33.
  • step S106 the control device 6 drives the Z motor 51 a predetermined number of steps to raise the hook portion 26 a predetermined distance, and then stops the Z motor 51. This operation causes the lid body 9 to be in an open state, for example, at about 30° to 45°.
  • step S107 the control device 6 drives the X-motor 33 a predetermined number of steps to move the hook portion 26 forward to the fully open position where the lid body 9 is opened by 105°, for example, and then stops the X-motor 33.
  • step S108 the above operations complete the opening operation of the lid body 9, and the lid body 9 moves to the fully open position.
  • Figure 22 is a flow chart showing the closing operation of the lid body 9 by the lid opening/closing device 22.
  • step S201 the control device 6 confirms that the container gripping device 21 has finished removing the QC sample container 4, and then starts the process of closing the lid 9.
  • step S202 the control device 6 drives the X-motor 33 to move the hook portion 26 backward a predetermined number of steps, moving the hook portion 26 to directly above the access position of the lid body 9.
  • step S203 the control device 6 drives the Z motor 51 a predetermined number of steps to lower the hook portion 26 until it contacts the upper surface of the lid body 9.
  • the hook portion 26 is in the access position.
  • step S204 the control device 6 drives the Z motor 51 further in the direction of lowering the hook portion 26 by a predetermined number of steps, lowering the opening/closing arm 24 to compress the pressure spring 62 and apply a predetermined closing force from the hook portion 26 to the access portion of the lid body 9.
  • step S205 the control device 6 drives the Z motor 51 a predetermined number of steps to raise the hook portion 26 a predetermined distance, and then stops the Z motor 51. At this time, the hook portion 26 rises to the origin height, and the Z origin sensor 55 changes from light transmitting (ON) to light blocking (OFF).
  • step S206 the control device 6 drives the X motor 33 to move the hook portion 26 forward, and stops when the X origin sensor 35 changes from light transmitting (ON) to light blocking (OFF).
  • step S207 once it is confirmed that both the X origin sensor 35 and the Z origin sensor 55 are in the light-blocking (OFF) state, the hook portion 26 is in the origin position, and the closing operation of the lid body 9 is completed.
  • FIG. 23 is a flowchart showing the initialization operation of the lid opening/closing device 22.
  • step S301 the control device 6 starts the initialization operation that is performed if, in step S102 after power-on, either the X origin sensor 35 or the Z origin sensor 55 is transparent (ON) and the hook portion 26 is not at the origin position.
  • step S302 the control device 6 determines whether the Z origin sensor 55 is in a light-blocking (OFF) state and the hook portion 26 is at the origin height. If it is in a light-blocking (OFF) state (Yes), the hook portion 26 is at the origin height, and the process proceeds to step S304. If the Z origin sensor 55 is light-transmitting (ON) (NO), it is determined that the hook portion 26 has descended below the origin height, and the process proceeds to step S303.
  • step S303 the control device 6 drives the Z motor 51 to raise the hook portion 26, and stops the Z motor 51 when the Z origin sensor 55 changes from the light-transmitting (ON) state to the light-blocking (OFF) state.
  • the hook portion 26 reaches the origin height.
  • step S304 the control device 6 determines whether the X origin sensor 35 is in a light-blocking (OFF) state and the hook portion 26 is in the origin position. If it is in a light-blocking (OFF) state (Yes), the hook portion 26 is in the origin position, and the process proceeds to step S306. If the X origin sensor 35 is light-transmitting (ON) (NO), the hook portion 26 is in a position moved rearward from the origin position, and the process proceeds to step S305.
  • OFF light-blocking
  • step S305 the control device 6 drives the X motor 33 to move the hook portion 26 forward.
  • step S306 the control device 6 drives the X motor 33 to move the hook portion 26 rearward a predetermined number of steps, and positions the hook portion 26 directly above the area 73 (access position) described in FIG. 17(m). Furthermore, the control device 6 drives the Z motor 51 a predetermined number of steps to lower the hook portion 26 until it comes into contact with the area 73.
  • step S307 the control device 6 drives the X-motor 33 to move the hook portion 26 rearward a predetermined number of steps until it reaches the vicinity of the tip of the rearmost lid body 9, as shown in FIG. 18(n).
  • step S308 the control device 6 drives the Z motor 51 a predetermined number of steps to raise the hook portion 26 a predetermined distance, and then stops the Z motor 51. At this time, the hook portion 26 rises to the origin height, and the Z origin sensor 55 changes from light transmitting (ON) to light blocking (OFF).
  • the X motor 33 is driven to move the hook portion 26 forward, and stops when the X origin sensor 35 changes from light transmitting (ON) to light blocking (OFF).
  • step S310 the control device 6 drives the X motor 33 to move directly above the access position of the nth lid body 9.
  • step S311 the control device 6 drives the Z motor 51 a predetermined number of steps to lower the hook portion 26 until it contacts the area 73.
  • the opening/closing arm 24 is further lowered to compress the pressure spring 62 and apply a predetermined closing force from the hook portion 26 to the access portion of the lid body 9, thereby closing the lid body 9.
  • the Z motor 51 is then driven a predetermined number of steps in the reverse direction to raise the hook portion 26 to the origin height.
  • step S312 it is determined whether the number of operation repetitions n is the maximum value (Last). If it is the maximum value (Yes), the closing operation of all lid bodies 9 has been completed, and the process proceeds to step S314.
  • step S313 If the number of motion repetitions n is not the maximum value (NO), the process proceeds to step S313.
  • step S313 the number of repetitions n is incremented by 1, and the processing from step S310 onwards is executed.
  • step S314 the control device 6 drives the X motor 33 to move the hook portion 26 forward, and stops when the X origin sensor 35 changes from light transmission (ON) to light blocking (OFF). If the lid 9 is to be opened subsequently, the process moves to (B) in FIG. 21 and the process from step S102 onwards is carried out.
  • step S315 the hook portion 26 is in the origin position and the initialization operation is completed.
  • the control device 6 can execute the opening, closing, and initialization operations of the lid body 9 by causing the lid opening/closing device 22 to perform the above operations.
  • the horizontal and vertical movements of the lid opening/closing device 22 can be monitored by a sensor or the like in the opening direction, closing direction, and initialization, but it is preferable to determine a prescribed amount of movement in advance and operate the device according to this prescribed amount of movement from the standpoint of miniaturizing the device and simplifying its configuration.
  • Figure 24 is a perspective view showing an embodiment of a reagent container 79 with a lid that opens and closes, or a reagent bottle 80 that contains multiple reagent containers 79 in a single case, rather than a container case.
  • the configuration of the lids 9A and 9B is the same as that described in FIG. 9-FIG. 10.
  • the lid opening/closing device 22 of the first embodiment of the present invention described above includes a container section for storing a QC sample container 4 that contains a liquid, and an opening/closing section for opening and closing the lid 9 of a container case 8 having an openable and closable lid 9 attached to the upper surface of the container section via a lid support shaft 67, the opening/closing section includes an opening/closing arm 24 having a hook portion 26 configured to be accessible to the lid 9, and the lid 9 has a groove formed on its upper surface that can receive the hook portion 26 of the opening/closing arm 24 and has a hook receiving portion 69 that constitutes a path along which the hook portion 26 can move, and the relationship between the first position of the hook portion 26 where the hook receiving portion 69 receives the hook portion 26 when the lid 9 is closed and the second position of the hook portion 26 when the hook portion 26 engages with the hook receiving portion 69 to open the lid 9 is such that the second position is vertically higher than the first position, and their vertical positions relative to the
  • lid body 9 to be opened and closed by combining the horizontal movement and up and down movement of the hook portion 26, which engages with the lid body 9 to open and close it, which has the effect of opening the lid body 9 on the container case 8 stored inside the container storage device 1 and allowing for reliable lid opening and closing operations.
  • the lid opening/closing device 22 of the first embodiment of the present invention described above includes an opening/closing unit that opens and closes the lid 9 of a container case 8 having a storage unit that stores a QC sample container 4 that contains a liquid, and an openable and closable lid 9 attached to the upper surface of the storage unit via a lid support shaft 67, and a control device 6 that controls the operation of the opening/closing unit.
  • the opening/closing unit includes an opening/closing arm 24 having a hook portion 26 configured to be accessible to the lid 9, and the lid 9 has a groove formed on its upper surface that can receive the hook portion 26 of the opening/closing arm 24 and has a hook receiving portion 69 that forms a path along which the hook portion 26 can move.
  • the control device 6 controls the operation of the opening/closing unit to make the hook portion 26 access the hook receiving portion 69, move the path horizontally toward the lid support shaft 67 to engage the hook portion 26 with the hook receiving portion 69, and in the engaged state, move the opening/closing arm 24 upward to open the lid 9.
  • the opening/closing direction of the lid body 9 is aligned with the drum radial direction of the cylindrical container storage 7, so that the horizontal movement required for opening and closing the lid body 9 and the selection movement of the inner and outer periphery of the container cases 8 arranged concentrically inside the container storage 7 can be in the same direction (X direction), and a series of operations can be performed with only two-axis drive in the X-axis and Z-axis directions, simplifying the configuration.
  • the opening/closing arm 24 has a support portion 43 that extends in the longitudinal direction, and the hook portion 26 is formed on one end side of the support portion 43 in the longitudinal direction so as to expand the support portion 43 in the lateral direction.
  • This allows the shape of the lower end portion 42 of the opening/closing arm 24 and the support portion 43 of the hook portion 26 to be shaped to follow the slope of the drum opening, thereby achieving the effect of avoiding interference with the container gripping mechanism (gripper) when the lid is opened.
  • the hook portion 26 is configured to form an inverted T shape together with the support rod portion 43, and by making the hook portion 26 inverted T shape and providing a hook receiving portion 69 on the top surface of the lid body 9 that matches the shape of the hook portion 26, the effect of ensuring a secure engagement between the lever and the receiving groove is obtained.
  • the support rod 43 is inclined at a predetermined angle in the direction of fully opening the lid 9 relative to the perpendicular line to the top surface of the lid 9, which has the effect of making the maximum opening angle of the lid 9 greater than 90°, making it possible to fully open the opening on the top surface of the container case 8.
  • the support portion 43 is supported in its longitudinal direction so as to be freely movable within a predetermined range via the pressure spring 62, and when the lid body 9 is pressed from above to close, the hook portion 26 closes the lid body 9 by the biasing force generated by the deformation of the pressure spring 62, thereby stabilizing the closing force of the lid body 9 during the closing operation and ensuring the closing operation of the lid body 9.
  • the hook portion 26 can be further moved horizontally in the same direction as the direction in which the hook portion 26 and the hook receiving portion 69 are engaged, thereby moving the lid body 9 further in the opening direction, making the opening operation more reliable.
  • the control device 6 controls the operation of the opening and closing unit to move the opening and closing arm 24 horizontally along a path away from the lid body support shaft 67, and to move the opening and closing arm 24 downward so as to press against the top surface of the lid body 9, thereby closing the lid body 9.
  • the hook portion 26 presses the top surface of the lid body 9 vertically downward from directly above, so that the closing operation of the lid body 9 is reliable, and since no horizontal force is applied to the lid body support shaft 67, which is a hinge, no bending moment is generated in the inclined direction in the container case 8 during the closing operation, and the container case 8 is held stably. Furthermore, by lowering the hook portion 26 and pressing down the tip of the lid body 9, the effect of being able to close the lid reliably is obtained.
  • the control device 6 also controls the operation of the opening and closing section by moving the hook portion 26 to a third position that is closer to the opening and closing section than the top surface of the cover body 9 that is closest to the opening and closing section when the cover body 9 is fully open among the multiple cover bodies 9, and then horizontally moving the hook portion 26 from the third position to directly above the first position of the cover body 9 that is farthest from the opening and closing section among the multiple cover bodies 9, and pressing the multiple cover bodies 9 from above in sequence to close all of the cover bodies 9.
  • This makes it possible to perform an initialization operation that returns to the origin position even if the operation has stopped at a position other than the origin during a normal series of operations due to a power outage during the operation or an emergency stop operation by the operator. Therefore, even if any of the cover bodies 9 is in an open state, it has the effect of reliably returning all of the cover bodies 9 to the origin position in a closed state, and starting the next series of normal operations.
  • FIG. 25 shows the configuration of the lid opening/closing device and container storage of the second embodiment, and is a diagram showing a cross section taken along line H-H in Figure 27,
  • Figure 26 is a diagram showing a cross section taken along line G-G in Figure 25, and
  • Figure 27 is a plan view of the lid opening/closing device and container storage.
  • the lid opening/closing device 22A of this embodiment shown in Figures 25 to 27 differs from the lid opening/closing device 22 of the first embodiment in that it is provided on the circumferential side of the shutter opening 19 of the container storage unit 7, rather than on the inner side of the shutter opening 19.
  • the lid opening/closing device 22A is provided to the side of the shutter opening 19.
  • the shape of the opening/closing arm 24A is curved in a plan view, and is shaped so that it can act on the lid body 9 of the container case 8 that is placed in the shutter opening 19 located to the side.
  • the hook portion 26G of the support portion 43 and the hook receiving portion 69G of the lid body 9 are generally L-shaped, similar to that shown in FIG. 30(e) in the fourth embodiment described below.
  • the hook portion 26G of the support portion 43 and the hook receiving portion 69G of the lid body 9 can be either of the shapes described in the first embodiment or the shapes shown in the fourth embodiment described below.
  • the lid opening/closing device, container storage device, automatic analyzer, and lid opening/closing method of the second embodiment of the present invention also provide substantially the same effects as the lid opening/closing device, container storage device, automatic analyzer, and lid opening/closing method of the first embodiment described above.
  • the container case 8 and the opening/closing arm 24 may be placed side by side in the left-right direction without overlapping each other in a plan view, which is preferable because it is easy to provide a gap between the container gripping device 21 and the opening/closing arm 24.
  • Figure 28 is a view corresponding to a CC cross section of the lid opening/closing device and container storage according to the third embodiment
  • Figure 29 is a CC cross section of the lid opening/closing device and container storage according to the third embodiment.
  • the lid opening/closing device 22B of this embodiment shown in Figures 28 and 29 has multiple hook portions 26 arranged in series on one opening/closing arm 24B, and is configured to simultaneously open and close the lids 9 of multiple container cases 8 arranged in series.
  • Driving systems such as motors and rack and pinions, and detection sensors are not shown.
  • the difference from the first embodiment is that the lower end of the opening/closing arm 24B extends horizontally backward, and three hook portions 26 are provided via multiple support portions extending downward from the opening/closing arm 24B, matching the spacing of the container cases 8 inside the storage container.
  • the opening and closing arms 24 are provided with dispensing openings 78 directly above each container case 8 so that, for example, a dispensing nozzle 76 extending vertically downward from the dispensing arm 77 can enter the inside of each container case 8 when the lid body 9 is fully opened.
  • Figure 28(a) shows the origin position, where the three hook portions 26 are above the X-rail and located outside the shutter opening 19 in a plan view. This state corresponds to the origin position shown in Figure 12(a).
  • Figure 29(c) shows the state in which the opening/closing arm 24 has been lowered vertically downward, with the multiple hook portions 26 positioned near the tips of the corresponding upper surfaces of the lids 9. This state corresponds to the state in Figure 13(c).
  • Figure 29(d) shows the state in which the opening/closing arm 24 has been moved forward a predetermined amount, then moved upward a predetermined amount, and then moved forward a predetermined amount to fully open the multiple lids 9. This state corresponds to Figure 14(f).
  • adjacent lid bodies 9 are close to each other, so if the lid bodies 9 are opened more than 90°, the opening of the adjacent container case 8 will be partially blocked, so the opening angle is set to 90°.
  • the opening/closing arm 24B has a dispensing opening 78 directly above the container case 8, so if the dispensing nozzle 76 is thin, it can be inserted into the container case 8 from above.
  • the gripping claws 21a of the container gripping device 21 can be inserted into the container case 8 to remove or insert the QC sample container 4 from the container case 8.
  • Fig. 30 is a diagram showing various modified examples of the hook portion in the lid opening and closing device of the fourth embodiment.
  • hook portion 26 and the hook receiving portion 69 are described.
  • the configuration other than the hook portion 26 and the hook receiving portion 69 is the same as any of the first to third embodiments, and description thereof is omitted.
  • the hook portion 26C is not inverted T-shaped, but is a sphere with a diameter larger than the cylinder of the support portion 43, and the hook receiving portion 69C has a recess in which the sphere can move in the front-rear direction.
  • the top surface of the hook receiving portion 69C has a groove that is narrower than the diameter of the sphere and allows the support portion 43 to move in the front-rear direction.
  • the hook portion 26D has an inverted T shape like the first embodiment, but the hook receiving portion 69D does not have a convex shape on the top surface of the lid body, but instead has a groove on the top surface of the lid body 9 through which the support portion 43 can move, and the hook receiving portion 69D has a convex shape on the bottom surface of the lid body 9.
  • the hook portion 26E is a sphere with a diameter larger than the cylinder of the support portion 43, as in Figure 30(a), and the hook receiving portion 69E has a recess in which the sphere can move in the front-to-rear direction.
  • the hook receiving portion 69E is not a convex shape on the top surface of the lid body, but rather has a groove on the top surface of the lid body 9 through which the support portion 43 can move, and the hook receiving portion 69E is a convex shape on the bottom surface of the lid body 9.
  • the hook receiving portion 69F has a T-shape that protrudes from the top surface of the lid, and the hook portion 26F has a rectangular shape that surrounds the hook receiving portion 69F, with the upper side connected to the support portion 43 and a gap provided on the lowest side so as not to interfere with the hook receiving portion 69F.
  • the hook portion 26G is generally L-shaped and extends in one direction relative to the support portion 43, and the hook receiving portion 69G is an inverted L-shaped portion that protrudes from the top surface of the lid body.
  • the leftward extension of the hook portion 26G is inserted between the rightward extension of the hook receiving portion 69G and the top surface of the lid body 9, allowing the hook portion 26G to move in the front-rear direction.
  • the inverted T-shaped hook portion 26G does not necessarily have to be symmetrical with respect to the support rod portion 43, and may have a shape in which the amount of protrusion to the left and the amount of protrusion to the right are different.
  • the hook portion is described as being cylindrical or spherical, but is not limited to such a shape, and the hook portion 26 may be provided with a rotating member that is freely rotatable about the cylindrical axis of the hook portion.
  • the lid opening/closing device, container storage device, automatic analyzer, and lid opening/closing method of the fourth embodiment of the present invention also provide substantially the same effects as the lid opening/closing device, container storage device, automatic analyzer, and lid opening/closing method of any of the first, second, or third embodiments described above.
  • the present invention is not limited to the above-described embodiment, but includes various modified examples.
  • the above-described embodiment has been described in detail to clearly explain the present invention, and the present invention is not necessarily limited to the embodiment having all of the described configurations.
  • the present invention encompasses the following technical ideas, as shown in Figure 24.
  • Hook receiving portion (recess) 70 Hook receiving portion end surface 71: Groove portion 72: Lid groove upper surface 73: Area (access position) 74...Area (initialization operation) 75 ... foreign object 76 ... dispensing nozzle 77 ... dispensing arm 78 ... dispensing opening 79 ... reagent container 80 ... reagent bottle 81 ... neck portion 82 ... shutter opening end 83 ... step portion 84 ... movement amount

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Abstract

容器ケース８の蓋体９を開閉する開閉部は、蓋体９にアクセス可能に構成されるフック部２６を有する開閉アーム２４を備え、蓋体９は、その上面に、開閉アーム２４のフック部２６を受け入れ可能であり、フック部２６が移動可能な経路を構成するフック受け部６９を有する溝が形成されており、蓋体９が閉止した状態においてフック受け部６９がフック部２６を受け入れるフック部２６の第１位置とフック部２６がフック受け部６９と係合して蓋体９を開放した状態にした時のフック部２６の第２位置との関係が、第２位置が第１位置よりも鉛直方向上方であって、開口部の水平面に対する互いの垂直方向の位置が異なる。

Description

蓋開閉装置、容器保管装置及び自動分析装置、並びに蓋の開閉方法
　本発明は、血液や尿などの生体試料の分析を行う自動分析装置に好適な容器保管装置での容器を保管するケースの蓋開閉装置と蓋開閉方法に関わり、特には標準試料や精度管理試料を収容する容器を個別に入れるケースの蓋の開閉装置、容器保管装置及び自動分析装置、並びに蓋の開閉方法に関わる。
　特許文献１には、試薬を収容する試薬容器を保持する試薬庫と、鉛直方向に平行な第１の方向及び第１の方向に垂直な第２の方向に移動可能に構成された蓋開閉部材を備える蓋開閉装置と、を備え、蓋開閉部材は、試薬容器の蓋を開放する第１の部材と、蓋を閉じる第２の部材と、を一体で備え、試薬容器の上方の位置である第１の位置と、第１の位置から蓋開閉部材の底面が試薬容器に接するまで第１の方向に下降した位置である第２の位置とを互いに移動可能に構成され、第２の位置と、第２の位置から第２の方向に移動した位置である第３の位置とを互いに移動可能に構成され、第２の位置から第３の位置に移動する際に、第１の部材により蓋を開放し、第３の位置から第２の位置に移動する際に、第２の部材により蓋を閉じる、ことが記載されている。
特開２０２０－０４６３７７号公報
　自動分析装置は、血液その他の生物学的サンプルを自動的に分析して結果を出力する装置であり、病院や医療検査施設では必須の装置となっている。このような自動分析装置では、より多種多用の検査をより短時間で行うことが求められている。
　自動分析装置は、毎朝の起動時や試薬を新たに投入した時など、必要な時に標準試料や精度管理試料を用いて精度管理を行う必要があり、オペレータの負担となっている。
　そこで、オペレータが都度標準試料や精度管理試料の投入を行わなくとも精度管理を実現する自動分析装置が求められている。かかる自動分析装置においては、標準試料と精度管理試料とを保管する保管庫が必要となる。なお、標準試料と精度管理試料とを総称してＱＣ検体、乃至ＱＣ検体試料と称することがある。
　このようなＱＣ検体試料は分析項目ごとに異なるため多くの種類が存在する。そのため、保管庫の検体保管数量は例えば１００本乃至それ以上あることが望ましい。
　ここで、ＱＣ検体の変質や異物混入、蒸発による濃度変化などを防止するために、保管時には冷却した状態で保管することが望ましい。
　更に、保管装置内に保管された容器に蒸発防止のために、開閉式の蓋を設けたケースの中に該当の容器を保管し、保管中は蓋を閉じて容器内部の液体の蒸発を防止し、液体を分注する際には蓋開閉装置によってケースの蓋を開けて例えば分注ノズルが容器内部にアクセスする構成がある。このような技術の一例として、特許文献１に記載の技術がある。
　特許文献１に開示された構成では、蓋を開き始める際、及び閉じ完了の際には、支軸のまわりに回動する蓋の先端部は概ね上下方向に移動するものであるのに対して、試薬容器の蓋を開閉する際の蓋開閉部材の移動方向は水平方向である。
　そのため、移動方向と力の方向とを変換するために所謂カムとして作用する斜面を介して蓋を開閉している。すなわち蓋を開閉する力は水平方向の移動力のうち斜面に作用する分力に過ぎないから、蓋を開閉するに要する力に対して、より大きな水平方向の力を蓋開閉部材に加える必要がある。換言すれば、蓋開閉部材に加わる水平方向の力の一部しか蓋の開閉には用いられないので、蓋の開閉のための力が十分に得られない場合がある。
　また、蓋開閉部材による水平方向の移動力はそれ自体が蓋の開閉動作には寄与しないにもかかわらず、蓋を経由して容器にも加わるから、容器あるいは蓋の支軸には水平方向力に耐える剛性が求められる、という課題がある。
　本発明では、検体容器を内部に保管する容器ケースの上面に設けられた蓋体を確実に開閉できる蓋開閉装置、容器保管装置及び自動分析装置、並びに蓋の開閉方法を提供することを目的とする。
　本発明は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、液体を収容する容器を収容する収容部、及び前記収容部の上面にヒンジを介して取り付けられた開閉可能な蓋体を有するケースの蓋体を開閉する開閉部を備えた蓋開閉装置であって、前記開閉部は、前記蓋体にアクセス可能に構成される凸部を有するレバーを備え、前記蓋体は、その上面に、前記レバーの凸部を受け入れ可能であり、前記凸部が移動可能な経路を構成する凹部を有する溝が形成されており、前記蓋体が閉止した状態において前記凹部が前記凸部を受け入れる前記凸部の第１位置と前記凸部が前記凹部と係合して前記蓋体を開放した状態にした時の前記凸部の第２位置との関係が、前記第２位置が前記第１位置よりも鉛直方向上方であって、開口部の水平面に対する互いの垂直方向の位置が異なる。
　また、他の一例を開けるならば、液体を収容する容器を収容する収容部、及び前記収容部の上面にヒンジを介して取り付けられた開閉可能な蓋体を有するケースの蓋体を開閉する開閉部と、前記開閉部の動作を制御する制御部と、を備えた蓋開閉装置であって、前記開閉部は、前記蓋体にアクセス可能に構成される凸部を有するレバーを備え、前記蓋体は、その上面に、前記レバーの凸部を受け入れ可能であり、前記凸部が移動可能な経路を構成する凹部を有する溝が形成されており、前記制御部は、前記凸部を前記凹部にアクセスさせ、前記ヒンジに向かって前記経路を水平移動させて前記凸部と前記凹部とを係合させ、前記係合した状態において、前記レバーを上方に移動させて前記蓋体を開放させるよう前記開閉部の動作を制御する。
　本発明によれば、検体容器を内部に保管する容器ケースの上面に設けられた蓋体を確実に開閉することができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
第１実施形態に係る自動分析装置の概略平面図である。 第１実施形態に係る容器保管装置の（ａ）容器ケースと（ｂ）ホルダの平面図である。 図２のＡ－Ａ断面図である。 第１実施形態に係る蓋開閉装置の構成を後上方から見た斜視図である。 第１実施形態に係る蓋開閉装置と容器保管庫のＣ－Ｃ断面図である。 第１実施形態に係る蓋開閉装置と容器保管庫のＤ－Ｄ断面図である。 第１実施形態に係る蓋開閉装置の上面図である。 第１実施形態に係る蓋開閉装置のＥ－Ｅ断面図である。 第１実施形態に係る容器保管装置での容器ケースと蓋体の構成を示す三面図である。 第１実施形態に係る容器保管装置での容器ケースの構成と蓋体の開き動作を示すＦ－Ｆ断面図である。 第１実施形態に係る蓋開閉装置による蓋体の開き動作を示す斜視図である。 第１実施形態に係る蓋開閉装置による蓋体の開き動作を示す縦断面図である。 第１実施形態に係る蓋開閉装置による蓋体の開き動作を示す縦断面図である。 第１実施形態に係る蓋開閉装置による蓋体の開き動作を示す縦断面図である。 第１実施形態に係る蓋開閉装置による蓋体の閉じ動作を示す縦断面図である。 第１実施形態に係る蓋開閉装置による蓋体の初期化動作を示す縦断面図である。 第１実施形態に係る蓋開閉装置による蓋体の初期化動作を示す縦断面図である。 第１実施形態に係る蓋開閉装置による蓋体の初期化動作を示す縦断面図である。 第１実施形態に係る蓋開閉装置による蓋体の初期化動作を示す縦断面図である。 第１実施形態に係る蓋開閉装置における、異常下降状態を検知した時のＤ－Ｄ断面図である。 第１実施形態に係る蓋開閉装置による蓋体開き動作を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る蓋開閉装置による蓋体閉じ動作を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る蓋開閉装置による蓋体初期化動作を示すフローチャートである。 本発明による蓋開閉装置により開閉される蓋体を備えた別の実施形態である、（ａ）単一の試薬ボトル、（ｂ）３連の試薬ボトルを備えた試薬ボトルパック、の斜視図である。 第２実施形態の蓋開閉装置と容器保管庫の構成であって、図２７のＨ－Ｈ断面を示す図である。 図２５のＧ－Ｇ断面を示す図である。 第２実施形態の蓋開閉装置と容器保管庫の平面図である。 第３実施形態に係る蓋開閉装置と容器保管庫の構成でのＣ－Ｃ断面に相当する図である。 第３実施形態に係る蓋開閉装置と容器保管庫の構成でのＣ－Ｃ断面図である。 第４実施形態の蓋開閉装置におけるフック部の様々な変形例を示す図である。
　以下に本発明の蓋開閉装置、容器保管装置及び自動分析装置、並びに蓋の開閉方法の実施形態を、図面を用いて説明する。なお、本明細書で用いる図面において、同一のまたは対応する構成要素には同一、または類似の符号を付け、これらの構成要素については繰り返しの説明を省略する場合がある。
　＜第１実施形態＞　
　本発明の蓋開閉装置、容器保管装置及び自動分析装置、並びに蓋の開閉方法の第１実施形態について図１乃至図２４を用いて説明する。
　最初に、容器保管装置１を含む自動分析装置の全体構成について図１を用いて説明する。図１は自動分析装置の概略平面図である。
　図１に示す本発明に係る自動分析装置２は、分析装置３での測定に用いられるＱＣ検体容器４を保管する容器保管装置１、検体の物性を測定するための装置であり、ＱＣ検体等による分析精度の担保を行う必要のある分析装置３、分析装置３における検体の分析に先立って検体に対して各種前処理を行う前処理装置５、あるいは検体の分析後に検体などに対して各種後処理を行う後処理装置などを有する。
　制御装置６は、例えば制御コンピュータ、各部駆動モータの駆動回路、バーコードリーダの制御回路、読み取ったバーコードの記憶装置、各種センサ類による信号検知回路、冷却装置の制御回路、モニタの表示回路、などを備えており、開閉部を始めとした容器保管装置１内の各機構、各部の各種動作の制御を行う。
　なお、自動分析装置２を構成する分析装置３や前処理装置５、後処理装置、容器保管装置１は１つ以上、あるいは適宜省略することができ、システム構成に応じて適宜変更可能であって、互いに第１搬送路１０によって接続され、検体容器や検体容器を載置したラックなどを移動して授受できる。
　次いで、本実施形態の容器保管装置１の構成について図２及び図３、及び適宜図１を用いて説明する。図２は容器保管装置の概略平面図であって図３のＢ－Ｂ断面図、図３は図２のＡ－Ａ断面図である。
　なお、本実施形態では、ホルダは容器ケースを３重の同心円に配置した円環ホルダ１１、容器ケース８は円環ホルダ１１に保管庫中心軸１２に対して同心円状に配置される例を示しており、ホルダは円環状に限られず、円盤状、あるいは扇形形状のいずれかの形状とすることができるものの、これらの形状に限定されない。また、容器ケース８はホルダに同心円状に保持される必要は無く、他の配置とすることができる。また、容器を検体容器ないしＱＣ検体容器と称することがある。
　また、以下の説明において、上下左右前後の方向は図１乃至図３中に示す上下左右前後の方向を基準とする。本実施形態において、前後方向はＡ－Ａに沿った容器保管庫７の半径方向であり、第１搬送路１０とは直交した方向である。左右方向はＡ－Ａに直交した第１搬送路１０に平行な方向とする。
　図２と図３により本実施形態に係る容器保管装置１の概略構成を説明すると、容器保管装置１は略直方体状の筐体１３を備えており、その筐体１３の内部には略円筒状の容器保管庫７が設けられている。
　図２及び図３を用いて容器保管庫７の構成について説明する。
　容器保管庫７は、鉛直方向を向いた保管庫中心軸１２のまわりに円筒状に、第１搬送路１０と左右一対の第２側面の内側に近接して設けられている。
　容器保管庫７は、その内部を低温、例えば１０℃以下に維持するために、外周の円筒面及び上面、下面を熱伝導率の小さい断熱材１４で覆われており、冷却装置（図示の都合上省略）によって例えば低温空気を用いて冷却されている。
　容器保管庫７の内部には、保管庫中心軸１２と同軸に設けられたディスク支軸１５のまわりに回転可能に軸支された円盤状のディスク１６が設けられる。ディスク１６はディスク駆動軸１７を介して駆動モータ（図示省略）、例えばステッピングモータと、タイミングベルト（図示省略）を介して接続されて回転可能であり、かつ角度検知センサ（図示省略）によって所定の角度位置で停止できる。
　ディスク１６上には複数の容器ケース８が容器保管庫７の中心軸のまわりに同心円状かつ放射状に配置され、それぞれの容器ケース８内にはＱＣ検体容器４が収納される。本実施形態では、容器ケース８は３重の同心円状、すなわち外周円１８ａ、中周円１８ｂ、内周円１８ｃ、に沿って配置されている。
　容器保管庫７の上面を構成するドラム上蓋２５の後方を向いた半径上には、シャッタ開口１９が設けられる。
　本実施形態ではシャッタ開口１９は略矩形形状であり、そのうち１組の一辺は前後方向を構成し、他辺は前述の１組の一辺より長さが短く、前述の１組の一辺と直交する。
　前述の１組の一辺の長さは、本実施形態では３重の同心円状に配置された容器ケース８の外周円１８ａ上と内周円１８ｃ上に位置する容器ケース８が平面視で露出し、他辺の長さは容器ケース８の１つが平面視で露出した大きさとし、後述する容器把持装置２１によってＱＣ検体容器４を容器ケース８内に載置ないし容器ケース８から取り出すことができるだけの開口寸法を備える。以下、シャッタ開口１９の一辺を長辺、他辺を短辺、と称することがある。
　シャッタ開口１９には、シャッタ開閉機構（図示省略）により開閉されるシャッタ２０が設けられている。また、シャッタ２０を閉じた際には外気が冷却された容器保管庫７内に侵入しないようにシャッタ２０の周囲には気密シール材（図示省略）が設けられており、容器保管庫７のシャッタ開口１９とシャッタ２０との間を密閉している。
　ディスク１６を回転して容器保管庫７内に設けられた所定の容器ケース８に収納されたＱＣ検体容器４の中心軸がシャッタ開口１９と合致した位置で停止することで、所定のＱＣ検体容器４をシャッタ開口１９の範囲内に配置できる。
　蓋開閉装置２２は、シャッタ開口１９に隣接して容器保管庫７の保管庫中心軸１２に近接する方向の同一の半径上に設けられている。この蓋開閉装置２２は、開放状態にあるシャッタ開口１９を経由して、容器保管庫７内に保管された容器ケース８の上面に設けられた蓋体９に作用して蓋体９を開閉することができる。
　容器把持装置２１（グリッパ）は、容器ケース８内に保持されたＱＣ検体容器４を把持及び離すことができる開閉爪を下端に備え、第２搬送路２３により前後方向及び上下方向に移動可能に支持されている。蓋体９を開放した状態において、容器把持装置２１はＱＣ検体容器４を容器保管庫７外に取り出して第１搬送路１０まで移動し、第１搬送路１０上にある容器ラック（図示省略）などに載置することができる。
　次に、図４乃至図１１を用いて、蓋開閉装置２２の構成と動作について説明する。図４は蓋開閉装置２２と蓋体９を設けた容器ケース８の構成を示す後上方から見た斜視図であり、図５は蓋開閉装置２２と容器保管庫７のＣ－Ｃ断面図、図６は蓋開閉装置２２と容器保管庫７のＤ－Ｄ断面図、図７は蓋開閉装置２２の上面図である。図８は蓋開閉装置２２の開閉アーム２４下端の構成を示すＥ－Ｅ断面図、図９は蓋体９を備えた容器ケース８の構成と蓋体９を開閉するフック部２６の作用を示す３面図であり、図９（ａ）は上面図、図９（ｂ）は後面図、図９（ｃ）は断面Ｆ－Ｆである。図１０はフック部２６の作用によって蓋体９を全開とした状態を示し、さらに容器把持装置（グリッパ）２１の作用によって容器ケース８内からＱＣ検体容器４を取り出す状態を示すＦ－Ｆ断面図である。図１１は蓋開閉装置２２のフック部２６の作用によって蓋体９を閉じ状態から開く動作を後上方から見た斜視図である。
　蓋開閉装置２２は、ドラム上蓋２５の上面に設けられた例えばアルミニウムなどの金属板である剛性の高いベース２７に、前後方向（Ｘ方向）に延伸されたＸレール２８を固定し、Ｘレール２８に対して前後方向に摺動自在に支持されたＸスライダ２９を備える。このＸスライダ２９にはスライドベース３０が固定されており、スライドベース３０には、前後方向に延伸されたＸラック３１が設けられている。
　ベース２７には取付金具３２を介してＸモータ３３が固定されており、このＸモータ３３の出力を取り出す駆動軸にはＸピニオン３４が設けられていることにより駆動軸とともに回転する。Ｘピニオン３４はＸラック３１と噛み合っており、Ｘモータ３３に電力を加えて回転駆動すると、Ｘピニオン３４が回転してＸラック３１を前後方向に移動し、スライドベース３０とＸスライダ２９とをＸレール２８に沿って前後方向に移動する構成となっている。
　ベース２７には前後方向（Ｘ方向）の基準位置である原点を検出する、例えば透過型光検知センサであるＸ原点センサ３５が設けられる。Ｘラック３１の一部は前方に向けて延伸されたＸ原点検知板３６であって、Ｘ原点センサ３５の透過光を遮光することによって原点を検出することができる。原点の詳細な条件については、別途説明する。
　スライドベース３０には側面視で略Ｌ字形状をしたアングル３７が固定されており、このアングル３７には、上下方向に延伸したＺレール３８が固定されるとともに、Ｚレール３８に対して上下方向に摺動自在に支持されたＺスライダ３９を備えている。Ｚスライダ３９には開閉アーム２４が固定される。
　開閉アーム２４は、上下方向に延伸した略矩形断面をなしたＺスライダ３９に対する固定部４０と、固定部４０の下部は後方に向けてＺスライダ３９から離反する方向に屈曲して傾斜した屈曲部４１と、さらに屈曲部４１の下部において屈曲部４１よりは緩やかな傾斜であるもののさらに後方に向けてＺスライダ３９から離反する方向に傾斜した下端部４２と、を備える。
　更に、開閉アーム２４のうち、下端部４２の下端には、下端部４２と同方向に延伸することで、開閉アーム２４の長手方向に延伸した円柱状の支棹部４３が設けられている。この支棹部４３の下端には、支棹部４３の延伸方向（長手方向）とは直交しており、左右方向（支棹部４３の短手方向）に対称に拡大した円柱状のフック部２６を備えている。これら支棹部４３とフック部２６とは、ともに概ね逆Ｔ字型の形状をなすように構成されている。
　支棹部４３は、蓋体９の上面の垂線に対して、蓋体９の全開方向に所定角度傾斜している。具体的には、支棹部４３の下端部４２の傾斜角度は、後述するように蓋体９の全開角度と略等しくなるので、一例として鉛直より１５°程度傾斜して、蓋体９を１０５°程度開放可能となる構成が望ましい。
　フック部２６は容器保管庫７内の蓋体９を開閉する機能を備えるものであり、その詳細は別途説明する。なお、フック部２６を開閉機構の凸部、と称することがある。
　開閉アーム２４の固定部４０に沿って、上下方向にＺラック４４を備えられる。Ｚラック４４は開閉アーム２４の固定部４０に設けられたスライドピン４５と、Ｚラック４４に設けられた上下方向の長円穴であるピン受け穴４６とを介して、上下方向に所定量、例えば３ｍｍ程度移動可能な状態で支持される。なお、スライドピン４５とピン受け穴４６の対は、Ｚラック４４に沿って上下方向に複数備えられていてもよい。
　開閉アーム２４の固定部４０の一部はばね座４７ａとしており、Ｚラック４４の一部に設けられたばね座４７ｂとの間に異常下降検知ばねである圧縮ばね４８を挟持して、Ｚラック４４を所定の力で上方に向けて付勢している。
　アングル３７にはＺモータ５１が固定されており、Ｚモータ５１の出力を取り出す駆動軸にはＺピニオン５２が設けられており、駆動軸とともに回転する。Ｚピニオン５２はＺラック４４と噛み合っており、Ｚモータ５１に電力を加えて回転駆動すると、Ｚピニオン５２が回転してＺラック４４を上下方向に移動し、開閉アーム２４とＺスライダ３９とをＺレール３８に沿って上下方向に移動する構成である。
　Ｘモータ３３とＺモータ５１の一例としては所謂ステッピングモータであり、モータに印加するステップ数と駆動パターンによって回転角度と回転方向を制御することが可能である。結果として水平方向の移動量と上下方向の移動量とを所定量に制御することができる。
　アングル３７の上端近傍と、開閉アーム２４のその直下位置には、スプリング掛け部４９、４９が設けられ、上下方向に引張スプリング５０が張架される。引張スプリング５０は、開閉アーム２４を含めた上下移動する構成部材の自重の一部を支持し、Ｚモータ５１の駆動負荷トルクを低減するとの効果が得られる。
　開閉アーム２４と一体に、Ｚラック４４の上部近傍には例えば透過型光検知センサである異常下降検知センサ５３が設けられている。Ｚラック４４の上端近傍の一部は右方に向けて薄板状に延伸した異常下降検知板５４を構成しており、異常下降検知センサ５３の透過光を遮光することによって異常下降の有無を検出できる。詳細については別途説明する。
　アングル３７には例えば透過型光検知センサであるＺ原点センサ５５（原点高さ検知センサ）が設けられており、Ｚラック４４の一部は前方に向けて薄板状に延伸した原点高さ検知板５６を構成することで、Ｚ原点センサ５５の透過光を遮光することによって原点の高さを検出できる。Ｚ原点センサ５５をＺ原点センサ、と称することがある。
　開閉アーム２４の下端に設けられた支棹部４３とフック部２６の構成について図８により説明する。図８（ａ）は支棹部４３が伸長した状態、図８（ｂ）は開閉アーム２４が下降して支棹部４３が縮められ、フック部２６に所定の押圧が生じた状態を示すＥ－Ｅ断面図である。
　円筒状の支棹部４３のうち開閉アーム２４の下端部より上部は、支棹部４３よりも直径が拡大された円筒状の支棹基部５７であり、支棹部４３と直交して細径のピン５８が支棹基部５７を貫通して支棹基部５７の円筒面より凸するよう設けられている。支棹基部５７より上方は、支棹基部５７より細径の円筒状のガイド部５９としている。支棹部４３と支棹基部５７とピン５８とガイド部５９とは、一体として動作可能である。
　開閉アーム２４と支棹基部５７ないしガイド部５９との間には、摺動性の良好な案内部材６０が設けられており、開閉アーム２４の内部に勘合されている。この案内部材６０の下部は支棹基部５７よりわずかに隙間を持たせた大径の円筒穴とし、案内部材６０の上端部はガイド部５９よりわずかに隙間を持たせた大径の円筒穴としており、支棹部４３は支棹基部５７とガイド部５９とによって支棹部４３の軸方向に摺動自在に軸支される。
　また、支棹基部５７に対応した円筒穴と、ガイド部５９に対応した円筒穴との間には段差部６１が設けられている。この段差部６１と支棹基部５７の上面との間には、外径が支棹基部５７より小であり、内径がガイド部５９より大の圧縮ばねである押圧ばね６２が設けられており、支棹部４３ないしフック部２６を略下方である支棹部４３の軸方向に所定の力で押圧する構成である。
　案内部材６０の材質の一例としては、ＰОМ（ポリアセタール）樹脂とすることができる。
　図８（ａ）に示すように開閉アーム２４が上昇してフック部２６が何も接触していない状態では押圧ばね６２の長さはＬ１であり、図８（ｂ）に示すようにフック部２６が例えば蓋体を上方から押して閉じる際には、押し込み量に応じて押圧ばね６２がＬ２（＜Ｌ１）まで縮むことで所定の押圧をフック部２６に与える構成である。
　案内部材６０のうちピン５８と対応した箇所には支棹部４３の軸方向に長径をもつ長円穴６３が設けられており、ピン５８の動作範囲を長円穴６３の長径の範囲に止め、支棹部４３の摺動移動量を規定することができる。これにより、支棹部４３は、その長手方向に押圧ばね６２を介して所定の範囲を移動自在に支持される。
　また、押圧ばね６２による付勢力は異常下降検知ばねである圧縮ばね４８の付勢力より小、とすることで、通常動作として蓋体９を閉じる際に異常下降検知が作用しないようにすることが好適である。
　図９と図１０により容器ケース８の構成と、蓋体９の開き動作について説明する。
　容器ケース８は上面に開口を備えた略段付き円筒形状をなしており、上部は直径の大なる第１筒部６４であり、下部は第１筒部６４と同心で第１筒部６４より直径の小なる第２筒部６５である。第１筒部６４と第２筒部６５の間は段差部８３となり、段差部８３において円環ホルダ１１に載置される。
　第２筒部６５の最下面であるケース底面には、円環状のシール部材６６が設けられ、図９（ｃ）に示すようにＱＣ検体容器４が挿入された時にはＱＣ検体容器４の外周円筒面との間を気密に保つ。
　容器ケース８上面の開口部の外縁には蓋体支軸６７が設けられており、開口を開閉する蓋体９は蓋体支軸６７のまわりに開閉自在に軸支されている。蓋体９を閉じた際には、蓋体９の下面に設けられた円盤状のシール材６８が容器ケース８開口内側に接して容器ケース８内部を密閉する構成である。
　蓋体９の上面には、フック部２６の作用によって蓋体９を開閉するためのフック受け部６９が設けられている。
　図９（ａ）に示すように、フック受け部６９は平面視で略コの字形状をしており、後面のフック受け部端面７０が開口した形状である。
　フック受け部端面７０は、図９（ｂ）に示すように、後面視ではフック受け部６９及びフック受け部６９の上面に設けられた前後方向の溝部７１により逆Ｔ字形状の溝が形成されており、開閉アーム２４の逆Ｔ字形状をなした支棹部４３とフック部２６とが挿入ないし抜去可能な形状としている。溝の形状は、支棹部４３を挟んで、フック受け部６９は左右対称な形状をしている。
　本実施例では、制御装置６は、フック部２６をフック受け部６９にアクセスさせ、蓋体支軸６７に向かって経路を水平移動させてフック部２６とフック受け部６９とを係合させ、係合した状態において、開閉アーム２４を上方に移動させて蓋体９を開放させるよう開閉部の動作を制御する。
　例えば、フック受け部６９の上面に設けられた前後方向の溝部７１に支棹部４３が移動量８４だけ水平移動して挿入され、蓋体９上面と蓋体上面に平行な蓋溝上面７２との間にフック部２６が挿入される。支棹部４３を下方に押せば蓋体９を閉じる作用をし、フック部２６が蓋溝上面７２の下部に位置した状態で支棹部を上昇させれば蓋体９を開く作用をする。
　蓋体９上面のうち、後面側円周部とフック受け部端面７０との間の領域７３は、蓋体９を閉じた状態で直上から支棹部４３及びフック部２６とを下降して蓋体９上面に当接することができ、引き続き前方に、すなわち蓋体支軸６７に近接する方向に水平移動すればフック部２６がフック受け部６９の溝内に挿入される作用をする。この時のフック部２６の位置を「第１位置」と称することがある。
　領域７３はまた、蓋体９を閉じたまま支棹部４３を上昇させると、フック部２６が蓋体９上面から離反して支棹部４３及びフック部２６と蓋体９との作用を解除することが可能な領域である。この領域７３のことを、アクセス位置と称することがある。
　更に、領域７３の範囲で開閉アーム２４を下降させると、図８を用いて説明したように、押圧ばね６２が押し縮められて所定の閉じ力が蓋体９に加わる。これにより、フック部２６は、蓋体９を上方から押して閉じた際に押圧ばね６２を変形させることで生じる付勢力によって蓋体９を閉じる。領域７３は蓋体支軸６７からの距離が最大であるために、蓋体支軸６７まわりのモーメントが最大となって確実な閉じ性が確保できるので好適である。
　なお、蓋体９のうち蓋体支軸６７から最も遠い部分を蓋体９の先端と称することがある。蓋体９の先端は領域７３に隣接している。
　図１０は蓋体９を全開状態として、容器把持装置２１の把持爪２１ａによって容器が把持されて上方に取り出される状態を示す断面図である。
　先に述べたように、フック部２６が領域７３で蓋体９上面に接した状態から蓋体支軸６７に近接する方向に水平移動すれば、フック部２６がフック受け部６９に挿入されるので、フック部２６を上昇すれば蓋体９が上昇量に応じて例えば３０°～４５°程度まで開く。
　引き続き、蓋体支軸６７の方向にフック部２６を水平移動すれば、蓋体９は最大で支棹部４３と平行になる角度まで開くことができる。例えば支棹部４３の下端側が鉛直よりも後方に向けて１５°傾斜していれば、蓋体９は最大１０５°まで開くことができる。このとき、フック部２６は蓋体９が全開角度に至るまでに蓋体支軸６７の直上を跨いで、容器ケース８の逆側まで移動する。この時のフック部２６の位置を、「第２位置」と称することがある。
　この、フック部２６がフック受け部６９と係合して蓋体９を開放した状態にした時のフック部２６の「第２位置」と、上述の蓋体９が閉止した状態においてフック受け部６９がフック部２６を受け入れるフック部２６の「第１位置」との位置関係は、「第２位置」が「第１位置」よりも鉛直方向上方である。また、「第２位置」は「第１位置」より前方向、あるいは後ろ方向に位置しており、開口部の水平面に対する互いの垂直方向の位置が異なっている。
　ここで、蓋体９の下面にはシール材６８が凸していることと、容器ケース８上面の開口は平面視で妨げるものなく全開して、容器把持装置２１の把持爪２１ａが容器ケース８の第１筒部６４とＱＣ検体容器４との間に確実に挿入されることが望ましい。そのため、蓋体９の全開角度は９０°より大とすることが効果的であり、支棹部４３及び開閉アーム２４の下端部４２を蓋体９の全開時の方向に沿って傾斜させることが好適である。
　図１１によって蓋体９の一連の開放動作について説明すると、まず、（ａ）開閉アーム２４を水平移動及び垂直方向に下降して、フック部２６が蓋体９上面に領域７３において接する。次いで、（ｂ）開閉アーム２４を蓋体支軸６７に近接する方向に水平移動する。フック部２６はフック受け部６９内に挿入される。その後、（ｃ）開閉アーム２４を上昇させる。フック部２６の上昇によってフック受け部６９を介して蓋体９は開く。最後に、（ｄ）開閉アーム２４を蓋体支軸６７の方向（フック部２６とフック受け部６９とを係合させる方向）に水平移動させ、蓋体９を全開する。以上の動作により蓋体を閉止状態から全開状態とすることができる。
　次に、蓋開閉装置２２による蓋体９の開き動作、及び閉じ動作について図１２乃至図１９を用いて説明する。
　図１２乃至図１４は、蓋開閉装置２２が原点位置から移動して、一連の動作によって蓋体を閉じ状態から全開状態に至るまでの動作を示す図である。図１５は、蓋開閉装置２２の作用によって蓋体を閉じる動作を示す図である。図１６乃至図１９は、停電や緊急停止後のリセット動作の際に、蓋体の開閉状態が不定な状態から、全ての蓋体を閉じて原点位置に復帰する動作を示す図である。
　蓋開閉装置２２の動作を表す代表部位としては、蓋体９を開閉するフック部２６とし、フック部２６の位置及び動きをもって蓋開閉装置２２全体の動作状態を示すものとする。
　図１２（ａ）は蓋開閉装置２２の原点位置を示し、図１２（ｂ）は開き動作の途中状態を示し、図１３（ｃ）は開き動作の途中状態を示し、図１３（ｄ）は蓋体の開き開始状態を示し、図１４（ｅ）は開き動作の途中状態を示し、図１４（ｆ）は全開状態を示す。
　図１２乃至図１４では、最も前方に位置する容器ケース８の蓋体９を開く動作について説明する。それ以外の容器ケース８に関しては、前後方向の位置ないし移動量が異なるだけであり、同様な動作を行うことができる。
　図１２（ａ）において、蓋開閉装置２２は原点位置にある。フック部２６はシャッタ開口１９の外側、すなわち図５におけるシャッタ開口１９の最も前方の縁であるシャッタ開口端８２よりも、シャッタ開口１９の反対側に位置し、かつドラム上蓋２５より上方に位置し、シャッタ２０の開閉動作を妨げない位置にある。Ｘ原点センサ３５、Ｚ原点センサ５５はともの遮光状態であり、前後方向及び上下方向の両方とも原点位置にあることが確認可能である。
　図１２（ｂ）において、Ｘモータ３３を駆動することによって、フック部２６は蓋体９を開く対象となる容器ケース８上の、領域７３の直上まで後方に水平移動する。
　図１３（ｃ）において、Ｚモータ５１を駆動することによって、フック部２６は蓋体９上面の領域７３に接するまで下降する。すなわちフック部２６は第１位置にある。
　図１３（ｄ）において、Ｘモータ３３を駆動することによって、フック部２６は蓋体９上面に沿って前方に向けて所定量水平移動する。フック部２６はフック受け部６９内に挿入される。
　図１４（ｅ）において、Ｚモータ５１を駆動することによって、フック部２６は所定量上昇し、蓋体９はフック部２６の上昇量に応じて一定量開く。ここで、フック部２６を過度に上昇させると、フック部２６がフック受け部６９から外れてしまうので、フック部２６の上昇量はフック部２６がフック受け部６９に挿入された状態を維持した範囲に止めることが求められる。
　図１４（ｆ）において、Ｘモータ３３を駆動することによって、フック部２６は前方に移動し、その移動とともに蓋体９の開き角度は増大し、蓋体９の上面が支棹部４３と平行になった角度で蓋体９の上面と支棹部４３とは接触するので、その角度が蓋体９の最大開き角度となり、全開状態となる。
　この最大開き角度は先に述べたように、容器ケース８上面の開口を平面視で妨げるものなく全開するよう定められ、例えば１０５°程度の開角度が好適である。すなわちフック部２６は第２位置にある。第２位置を、蓋体支軸６７を挟んで第１位置と反対側とすることにより、蓋体９の最大開角度が拡大されるので好適である。
　以上の一連の動作により、蓋開閉装置２２による蓋体９の開き動作が行われる。
　蓋開閉装置２２において、蓋体９の開閉方向を円筒状の容器保管庫７の半径方向と合致させることにより、蓋体９の開閉動作に要する水平動作と容器保管庫７内に同心円状に配置された容器ケース８の内外周容器ケースの選択動作とを同一方向（Ｘ方向）とすることができるので、蓋開閉装置２２全体としてＸ軸方向とＺ軸方向の２軸駆動のみで一連の動作を可能として構成の簡素化が可能、という効果がある。
　別の形態の例として蓋開閉方向と内外周容器ケースの選択動作の方向とが異なる場合には、蓋体９の開閉動作と内外周の容器ケース８の選択動作との方向が異なるために別々な駆動装置が必要となり、全体としてＸＹＺの３軸駆動が必要となる。
　蓋体９の全開状態において、容器ケース８内に保管されていたＱＣ検体容器４を容器把持装置２１が保持して取り出す。容器把持装置２１は下端に把持爪２１ａを備え、把持爪２１ａを開いた状態で下降して容器ケース８内に把持爪２１ａを挿入し、把持爪２１ａを閉じてＱＣ検体容器４を把持し、そのまま上昇することで容器ケース８からＱＣ検体容器４を取り出すことができる。
　容器把持装置２１下端の把持爪２１ａは容器ケース８内に挿入できるよう細径となっているものの、容器把持装置２１の上部は把持爪駆動部２１ｂとなっており、例えばモータやカムなどが内包された構成であるため、大型となる。
　容器把持装置２１が下降した際にも把持爪駆動部２１ｂと開閉アーム２４とが干渉しないよう、開閉アーム２４の固定部４０と蓋体９の全開した容器ケース８の中心軸との距離Ｌ０を設けることが望ましい。かかる条件を満たすための開閉アームの形態としては、下端部４２を前述したように蓋体９の全開角度が１０５°程度となるように、鉛直から１５°程度傾斜させることが有効である。更に、容器把持装置２１を最も下降した際に容器把持装置２１及び把持爪２１ａとの干渉を回避するよう、シャッタ開口１９のうち蓋開閉装置２２に近接した側は上面ほど広くなるよう傾斜させる、ないし途中に段差を設けることがより好適である。
　次に、全開状態にある蓋体９を閉じる動作について図１５により説明する。図１５（ｇ）は閉じ動作の途中状態を示し、図１５（ｈ）は全閉状態を示す。
　閉じ動作のために、制御装置６は、フック部２６とフック受け部６９とが係合した状態において、開閉アーム２４を蓋体支軸６７から離反するように経路を水平移動させ、蓋体９の上面を押圧するように開閉アーム２４を下方に移動させて蓋体９を閉じるよう開閉部の動作を制御する。
　具体的には、図１５（ｇ）において、図１４（ｆ）に示した全開状態から、Ｘモータ３３を駆動してフック部２６を後方に水平移動する。フック部２６はフック受け部６９のフック受け部端面７０よりも後方に移動し、蓋体９先端近傍の領域７３上に位置する。フック部２６はフック受け部６９から離反するので、蓋体９は自重によって蓋体支軸６７のまわりに閉じ方向に回動する。そして、シール材６８が容器ケース８上面開口の内周に当接した半閉じ状態となる。
　その後、図１５（ｈ）において、Ｚモータ５１を駆動してフック部２６を下降する。蓋体９が完全に閉じた状態になってからさらに所定量下降させる方向にＺモータ５１を駆動することにより、図８を用いて説明したように、開閉アーム２４の下端部４２に設けられた押圧ばね６２の作用によって蓋体９の先端部の領域７３に閉じ力を加えて確実に閉じる。
　その後、Ｚモータ５１を駆動してフック部２６を上昇させ、Ｚ原点センサ５５が遮光したら原点高さとなる。しかる後にＸモータ３３を駆動して前方に向けて水平に移動し、Ｘ原点センサ３５が遮光したら原点位置となる。
　上記の動作により、蓋体９の閉じ動作が完了する。
　なお、蓋体９の閉じ動作は上記の動作に限られるものではなく、図１２（ａ）乃至図１４（ｆ）によって説明した蓋体９の開き動作とは逆の順、すなわち図１４（ｆ）乃至図１２（ａ）に至る動作によって閉じ動作を行っても良い。
　次に、図１６乃至図１９を用いて、初期化動作について説明する。図１６（ｊ）は初期化動作の開始状態を示し、図１６（ｋ）は初期化動作の途中状態を示し、図１７（ｌ）は初期化動作の途中で原点に一旦復帰した状態を示し、図１７（ｍ）は初期化動作の途中状態を示し、図１８（ｎ）は初期化動作の途中で蓋体の半閉じ状態を示し、図１８（ｐ）は原点に一旦復帰した、初期化動作の途中状態を示し、図１９（ｑ）は初期化動作の完了状態を示す図である。
　初期化動作は例えば動作途中の停電や操作者による非常停止操作などによって、通常の一連動作の途中で原点以外の位置で動作停止した状態から、原点位置まで復帰する動作である。初期化動作を開始する際に原点位置から移動しており蓋体９の開閉動作の途中状態であった場合には、シャッタ開口１９内にあるいずれかの蓋体９が半開き状態、ないし全開状態にあるかもしれないものの、個々の蓋体９の開閉状態までは原点検知では判断できない。
　一方、停電や非常停止状態から再度装置の電源を投入して動作復帰させる際には、全ての蓋体９を完全に閉じた状態としなければならない。というのは、もし蓋体９が半開き状態や全開状態のまま電源を復旧してディスクを回転させると、閉じていない蓋体９はシャッタ開口１９と衝突するか、あるいはドラム上蓋２５と擦れるなどして容器ケース８や装置の破損に繋がる恐れがある。
　すなわち、原点以外の位置から原点まで復帰する際に、本実施形態においてはシャッタ開口１９に３列配置された全ての蓋体９を確実に全て閉じ、それを確認してから原点位置まで移動することが望まれる。
　そこで、制御装置６は、フック部２６を、複数の蓋体９のうち開閉部に最も近接した蓋体９が全開した際の蓋体９の上面よりも開閉部に近接した側にある第３位置に移動させ、第３位置から複数の蓋体９のうち最も開閉部から離れた蓋体９の第１位置の直上まで水平移動させ、複数の蓋体９を順次上方から押圧して全ての蓋体９を閉じるよう開閉部の動作を制御する。
　具体的には、図１６（ｊ）は初期化動作を開始する際の一つの状態例を示しており、３列配置された容器ケース８のうち、中央の蓋体９を全開した状態である。原点位置からは移動しているから、Ｘ原点センサ３５とＺ原点センサ５５はともに透光した状態である。
　図１６（ｋ）は、前後方向の位置はそのまま移動せず、Ｚモータ５１を駆動してフック部２６を上昇させ、Ｚ原点センサ５５が透光から遮光に変化した状態を示す。フック部２６の高さは原点位置と同一位置である。
　このとき、フック部２６は蓋体９のフック受け部６９から外れてさらに上昇した位置にあるから、蓋体９は全開位置を維持する場合もあるし、あるいは閉じ方向に回動して、図示一点鎖線のようにシール材６８が容器ケース８上面開口の内周に当接した半閉じ状態になる場合もある。
　図１６（ｌ）は、Ｚ方向の高さはそのまま移動せず、Ｘモータ３３を駆動してフック部２６を水平移動してＸ原点センサ３５が透光から遮光に変化した状態を示す。この状態で、Ｘ原点センサ３５とＺ原点センサ５５とはともに遮光された状態であり、フック部２６は原点位置に復帰したことが確認できる。
　図１７（ｍ）は、フック部２６を所定量後方に水平移動し、かつ所定量下方に下降させた状態を示す。この図１７（ｍ）に示すフック部２６の位置とは、フック部２６の高さは全開した蓋体９の上端よりも低く、かつフック部２６の前後方向位置は、最も前方に位置する蓋体９が全開した際の蓋体９とシャッタ開口１９の最も前方の壁面との間にある、初期化動作用の領域７４のことである。この領域７４を「第３位置」と称することがある。
　図１８（ｎ）は、領域７４に位置するフック部２６を後方に向けて水平に移動し、最も後方に位置する蓋体９の先端近傍まで移動した状態を示している。領域７４からフック部２６を水平に移動することにより、３列ある蓋体９のいずれかが全開状態となっていたとしても、それぞれの蓋体９の上面ないしフック受け部６９の上面はフック部２６によって蓋体支軸６７の側から押されるので、蓋体９は蓋体支軸６７のまわりに閉じる方向に回動して、自重によって半開きの状態まで閉じる。この例では、３列の容器ケース８のうち中央の蓋体９が半閉じ状態で、残りの２つの蓋体９は元の全閉状態のまま、となる。
　図１８（ｐ）は、図１８（ｎ）の状態からＺモータ５１を駆動してフック部２６を上昇させ、Ｚ原点センサ５５が透光から遮光に変化したらフック部２６の高さは原点位置と同一となるので上昇を停止し、引き続きＸモータ３３を駆動してフック部２６を前方に水平移動し、Ｘ原点センサ３５が透光から遮光に変化することで原点を検出したら停止する。図１６（ｐ）の状態で、Ｘ原点センサ３５とＺ原点センサ５５とはともに遮光された状態であり、フック部２６は原点位置に復帰したことが確認できる。
　図１９（ｑ）は、３列ある蓋体９を全て閉じる動作を示す。図１８（ｐ）の状態で原点位置に復帰したフック部２６を、まずＸモータ３３を駆動して最も前方にある蓋体９の先端近傍の領域７３まで水平移動し、停止した後、Ｚモータ５１を駆動してフック部２６を蓋体９上面に接した後、さらに蓋体９を押圧ばね６２で押し込むまでフック部２６を所定量下降させて蓋体９を閉じる。
　次にＺモータ５１を駆動してフック部２６を一旦原点の高さまで上昇した後、Ｘモータ３３を駆動してフック部２６を隣接した蓋体９の領域７３まで水平移動し、Ｚモータ５１を所定量駆動してフック部２６を下降して蓋体９を閉じる。
　再度Ｚモータ５１を駆動してフック部２６を原点の高さまで上昇した後、Ｘモータ３３を駆動して隣接した蓋体９の領域７３まで水平移動し、Ｚモータ５１を所定量駆動してフック部２６を下降して蓋体９を閉じる。
　更にＺモータ５１を駆動してフック部２６を原点の高さまで上昇した後、Ｘモータ３３を駆動してフック部２６を前方に向けて移動して原点まで移動する。
　ここまでの動作で３列全ての蓋体９が閉じられて、かつフック部２６が原点に復帰した状態となり、初期化動作が完了する。
　図２０は、フック部２６が下降する途中で、異物に当接するなどの理由で所定量の下降をしなかった時に、異常下降を検出する作用を示すＤ－Ｄ断面図である。
　図２０に示すフック部２６の下降動作途中において、蓋体９のフック受け部６９との間に異物７５が挟まれるとフック部２６及び開閉アーム２４の下降が阻害される。
　一方、Ｚモータ５１は回転駆動を継続し、Ｚラック４４は開閉アーム２４に対してスライドピン４５とピン受け穴４６を介して所定量だけ下方に移動可能に支持されているから、Ｚピニオン５２を介してＺラック４４は開閉アーム２４に対して相対的に下降して、圧縮ばね４８を圧縮する。Ｚラック４４とともに異常下降検知板５４が下降するので、開閉アーム２４に設けられた異常下降検知センサ５３の透過光を遮光することによって異常下降が生じたことを検出できる。
　かかる構成としたので、異物７５などの影響によってフック部２６が所定の高さまで下降しなかった場合に、制御装置６は異常下降であることを検出して例えば下降動作を中止して上昇させる、あるいは異常の発生を操作盤への表示、あるいは表示灯や報知音で操作者に知らせることができる。
　図２１乃至図２３を参照して、制御装置６による蓋開閉装置２２の動作処理について説明する。
　まず、蓋開閉装置２２による蓋体９の開き動作の流れについて図２１を用いて説明する。図２１は蓋開閉装置２２による蓋体９の開き動作を示すフローチャートである。
　蓋開閉装置２２を動作して容器ケース８の蓋体９を開く際には、下記の処理を行う。
　ステップＳ１０１において、操作者は、電源を投入して自動分析装置を起動すると、処理が開始される。
　ステップＳ１０２において、制御装置６は、Ｘ原点センサ３５とＺ原点センサ５５の状態を確認する。Ｘ原点センサ３５とＺ原点センサ５５がともに遮光（ОＦＦ）された場合（Ｙｅｓ）、原点位置にあると判定し、ステップＳ１０３に移行する。
　Ｘ原点センサ３５とＺ原点センサ５５のいずれかが透光（ОＮ）の場合（ＮО）は、ステップＳ１０９として、図２３に示す初期化動作フローチャートの（Ａ）に移行する。
　ステップＳ１０３において、制御装置６は、Ｘモータ３３を所定のステップ数だけ駆動して、蓋体９を開く対象の蓋体９のアクセス位置の直上までフック部２６を後方に移動し、Ｘモータ３３を停止する。
　その後、ステップＳ１０４において、制御装置６は、Ｚモータ５１を所定のステップ数だけ駆動して、フック部２６を蓋体９の上面に接するまで下降したのち、Ｚモータ５１を停止する。フック部２６はアクセス位置にある。
　ステップＳ１０５において、制御装置６は、Ｘモータ３３を所定のステップ数だけ前方に駆動して、フック部２６を蓋体９上面に設けられたフック受け部６９内に挿入し、Ｘモータ３３を停止する。
　更に、ステップＳ１０６において、制御装置６は、Ｚモータ５１を所定のステップ数だけ駆動して、フック部２６を所定の距離だけ上昇してからＺモータ５１を停止する。この動作により、蓋体９は例えば３０°から４５°程度開いた状態となる。
　その後は、ステップＳ１０７において、制御装置６は、Ｘモータ３３を所定のステップ数だけ駆動して、フック部２６を例えば蓋体９が１０５°開いた全開位置まで前方に移動してからＸモータ３３を停止する。
　最後に、ステップＳ１０８において、以上の動作により蓋体９の開動作が完了し、蓋体９は全開位置となる。
　次いで、閉じ動作の流れについて図２２を用いて説明する。図２２は蓋開閉装置２２による蓋体９の閉じ動作を示すフローチャートである。
　ステップＳ２０１において、制御装置６は、容器把持装置２１によるＱＣ検体容器４の取り出しが終了したことを確認して、蓋体９閉じ動作の処理を開始する。
　次いで、ステップＳ２０２において、制御装置６は、Ｘモータ３３を所定のステップ数だけフック部２６を後方に向けて駆動して、フック部２６を蓋体９のアクセス位置の直上まで移動する。
　更に、ステップＳ２０３において、制御装置６は、Ｚモータ５１を所定のステップ数だけ駆動して、フック部２６を蓋体９の上面に接するまで下降する。フック部２６はアクセス位置にある。
　ステップＳ２０４において、制御装置６は、Ｚモータ５１をさらに所定のステップ数だけフック部２６を下降する方向に駆動して、開閉アーム２４を下降することによって押圧ばね６２を圧縮してフック部２６から蓋体９のアクセス部に対して所定の閉じ力を加える。
　その後、ステップＳ２０５において、制御装置６は、Ｚモータ５１を所定のステップ数だけ駆動して、フック部２６を所定の距離だけ上昇してからＺモータ５１を停止する。このとき、フック部２６は原点高さまで上昇するので、Ｚ原点センサ５５が透光（ОＮ）から遮光（ОＦＦ）に変化する。
　ステップＳ２０６において、制御装置６は、Ｘモータ３３を駆動してフック部２６を前方に向けて移動して、Ｘ原点センサ３５が透光（ОＮ）から遮光（ОＦＦ）に変化したら停止する。
　最後に、ステップＳ２０７において、Ｘ原点センサ３５とＺ原点センサ５５がともに遮光（ОＦＦ）状態にあることを確認したら、フック部２６は原点位置にあるので、蓋体９の閉じ動作を終了する。
　次いで、初期化動作の流れについて図２３を用いて説明する。図２３は、蓋開閉装置２２の初期化動作を示すフローチャートである。
　ステップＳ３０１において、制御装置６は、電源投入後のステップＳ１０２において、Ｘ原点センサ３５とＺ原点センサ５５のいずれかが透光（ОＮ）していてフック部２６が原点位置にはない、という場合に行う初期化動作を開始する。
　ステップＳ３０２において、制御装置６は、Ｚ原点センサ５５が遮光（ОＦＦ）状態にあってフック部２６が原点高さにあるか否かを判定し、遮光（ОＦＦ）状態にあれば（Ｙｅｓ）フック部２６は原点高さにあるので、処理をステップＳ３０４に進める。Ｚ原点センサ５５が透光（ОＮ）の場合（ＮО）は、フック部２６は原点高さより下降していると判定し、処理をステップＳ３０３に進める。
　次いで、ステップＳ３０３において、制御装置６は、Ｚモータ５１を駆動してフック部２６を上昇させ、Ｚ原点センサ５５が透光（ОＮ）状態から遮光（ОＦＦ）状態になったらＺモータ５１を停止する。フック部２６は、原点高さとなる。
　更に、ステップＳ３０４において、制御装置６は、Ｘ原点センサ３５が遮光（ОＦＦ）状態にあってフック部２６が原点位置にあるか否かを判定し、遮光（ОＦＦ）状態にあれば（Ｙｅｓ）フック部２６は原点位置にあるので、処理をステップＳ３０６に進める。Ｘ原点センサ３５が透光（ОＮ）の場合（ＮО）は、フック部２６は原点位置よりも後方に移動した位置にあるから、処理をステップＳ３０５に進める。
　次いで、ステップＳ３０５において、制御装置６は、Ｘモータ３３を駆動してフック部２６を前方に向けて移動する。
　ステップＳ３０６において、制御装置６は、Ｘモータ３３を駆動してフック部２６を後方に向けて所定のステップ数だけ移動し、フック部２６を図１７（ｍ）により説明した、領域７３（アクセス位置）の直上に配置する。さらに、Ｚモータ５１を所定のステップ数だけ駆動して、フック部２６を領域７３と接するまで下降させる。
　ステップＳ３０７において、制御装置６は、Ｘモータ３３を駆動し、フック部２６を後方に向けて所定のステップ数だけ移動し、図１８（ｎ）にて示すように、最も後方に位置する蓋体９の先端近傍まで移動する。
　ステップＳ３０８において、制御装置６は、Ｚモータ５１を所定のステップ数だけ駆動して、フック部２６を所定の距離だけ上昇してからＺモータ５１を停止する。このとき、フック部２６は原点高さまで上昇するので、Ｚ原点センサ５５が透光（ОＮ）から遮光（ОＦＦ）に変化する。
　さらに、Ｘモータ３３を駆動してフック部２６を前方に向けて移動して、Ｘ原点センサ３５が透光（ОＮ）から遮光（ОＦＦ）に変化したら停止する。
　ステップＳ３０９において、シャッタ開口１９内にある複数の蓋体９の数と等しい、動作繰り返し数ｎの初期値として、ｎ＝１を設定する。ｎ＝１は最も前方の蓋体９に対応し、順次後方の蓋体９に対応させる。本実施形態においては、ｎの最大値はｎ＝３、である。
　ステップＳ３１０において、制御装置６は、Ｘモータ３３を駆動し、第ｎ番目の蓋体９のアクセス位置の直上に移動する。
　ステップＳ３１１において、制御装置６は、Ｚモータ５１を所定のステップ数だけ駆動して、フック部２６を領域７３と接するまで下降させる。さらに開閉アーム２４を下降することによって押圧ばね６２を圧縮してフック部２６から蓋体９のアクセス部に対して所定の閉じ力を加えて蓋体９を閉じる。その後、Ｚモータ５１を逆方向に所定のステップ数だけ駆動して、フック部２６を原点高さまで上昇する。
　ステップＳ３１２において、動作繰り返し数ｎが最大値（Ｌａｓｔ）であるか否かを判定する。最大値であれば（Ｙｅｓ）、全ての蓋体９の閉じ動作が完了したので、処理をステップＳ３１４に進める。
　動作繰り返し数ｎが最大値ではない場合（ＮО）は、処理をステップＳ３１３に進める。
　ステップＳ３１３において、動作繰り返し数ｎに１を加え、ステップＳ３１０以降の処理を実行する。
　ステップＳ３１４において、制御装置６は、Ｘモータ３３を駆動してフック部２６を前方に向けて移動して、Ｘ原点センサ３５が透光（ОＮ）から遮光（ОＦＦ）に変化したら停止する。引き続き蓋体９の開き動作を行う場合は、図２１の（Ｂ）に移動してステップＳ１０２以降の処理を行う。
　最後に、ステップＳ３１５において、フック部２６は原点位置にあり、初期化動作を完了する。
　制御装置６は蓋開閉装置２２に上記の動作を行わせることで、蓋体９の開き動作、閉じ動作、及び初期化動作を実行できる。
　なお、本実施例での蓋開閉装置２２の水平動作及び上下動作は、開き方向も閉じ方向も初期化時の動作もセンサなどで動作量を見る形態としてもよいが、規定動作量をあらかじめ定めておいて、その定められた規定動作量を動作させることが装置の小型化や構成の簡易化の観点から望ましい。
　図２４は、容器ケースではなく、開閉する蓋体を備えた試薬容器７９あるいは複数の試薬容器７９を１つのケースに内包した試薬ボトル８０の実施形態を示す斜視図である。
　図２４中（ａ）に示す試薬容器７９や、図２４中（ｂ）に示す試薬ボトル８０ともに上面に開口を備えた首部８１と、首部８１の一部に蓋体９Ａ，９Ｂを開閉自在に支持する蓋体支軸６７を備え、蓋体９Ａ，９Ｂの構成は図９－図１０により説明した構成と同様である。
　次に、本実施形態の効果について説明する。
　上述した本発明の第１実施形態の蓋開閉装置２２は、液体を収容するＱＣ検体容器４を収容する収容部、及び収容部の上面に蓋体支軸６７を介して取り付けられた開閉可能な蓋体９を有する容器ケース８の蓋体９を開閉する開閉部を備え、開閉部は、蓋体９にアクセス可能に構成されるフック部２６を有する開閉アーム２４を備え、蓋体９は、その上面に、開閉アーム２４のフック部２６を受け入れ可能であり、フック部２６が移動可能な経路を構成するフック受け部６９を有する溝が形成されており、蓋体９が閉止した状態においてフック受け部６９がフック部２６を受け入れるフック部２６の第１位置とフック部２６がフック受け部６９と係合して蓋体９を開放した状態にした時のフック部２６の第２位置との関係が、第２位置が第１位置よりも鉛直方向上方であって、開口部の水平面に対する互いの垂直方向の位置が異なる。
　これによって、蓋体９と係止して蓋体９を開閉するフック部２６の水平移動と上下動作とを組み合わせて蓋体９を開閉することができることから、容器保管装置１内部に保管された容器ケース８に設けられた蓋体９の開き確実な蓋開閉動作が可能、という効果がある。
　また、上述した本発明の第１実施形態の蓋開閉装置２２は、液体を収容するＱＣ検体容器４を収容する収容部、及び収容部の上面に蓋体支軸６７を介して取り付けられた開閉可能な蓋体９を有する容器ケース８の蓋体９を開閉する開閉部と、開閉部の動作を制御する制御装置６と、を備え、開閉部は、蓋体９にアクセス可能に構成されるフック部２６を有する開閉アーム２４を備え、蓋体９は、その上面に、開閉アーム２４のフック部２６を受け入れ可能であり、フック部２６が移動可能な経路を構成するフック受け部６９を有する溝が形成されており、制御装置６は、フック部２６をフック受け部６９にアクセスさせ、蓋体支軸６７に向かって経路を水平移動させてフック部２６とフック受け部６９とを係合させ、係合した状態において、開閉アーム２４を上方に移動させて蓋体９を開放させるよう開閉部の動作を制御する。
　このような蓋開閉装置２２によれば、蓋体９の開閉方向を円筒状の容器保管庫７のドラム半径方向と合致させることにより、蓋体９の開閉動作に要する水平動作と容器保管庫７内に同心円状に配置された容器ケース８の内外周容器ケースの選択動作とを同一方向（Ｘ方向）とすることができ、Ｘ軸方向とＺ軸方向の２軸駆動のみで一連の動作を可能として構成を簡素化できる、との効果が得られる。
　また、開閉アーム２４は、長手方向に延伸する支棹部４３を有しており、フック部２６は、支棹部４３の長手方向における一端側に、支棹部４３の短手方向を拡大するように形成されるため、開閉アーム２４の下端部４２とフック部２６の支棹部４３の形状をドラム開口部の傾斜に沿った形状とできることから、蓋開時に容器把持機構（グリッパ）との干渉を回避することができる、との効果が得られる。
　更に、フック部２６は、支棹部４３とともに逆Ｔ字型を形成するように構成されることで、フック部２６を逆Ｔ字形状とし、蓋体９上面にフック部２６形状に合わせたフック受け部６９を設けたことにより、レバーと受け溝との係止を確実とするとの効果が得られる。
　また、支棹部４３は、蓋体９の上面の垂線に対して、蓋体９の全開方向に所定角度傾斜していることにより、蓋体９の最大開き角度を９０°より大として、容器ケース８上面の開口を十分に開くことが可能、という効果がある。
　更に、支棹部４３は、その長手方向に押圧ばね６２を介して所定の範囲を移動自在に支持されており、フック部２６は、蓋体９を上方から押して閉じた際に押圧ばね６２を変形させることで生じる付勢力によって蓋体９を閉じることで、閉じ動作の際の蓋体９閉じ力を安定化して、蓋体９の閉じ動作を確実にするとの効果が得られる。
　また、蓋体９を開放させた後、更にフック部２６をフック部２６とフック受け部６９とを係合させる方向と同じ方向に水平移動させることにより、蓋体９を開き方向により移動させることができ、開き動作をより確実なものとすることができる。
　更に、制御装置６は、フック部２６とフック受け部６９とが係合した状態において、開閉アーム２４を蓋体支軸６７から離反するように経路を水平移動させ、蓋体９の上面を押圧するように開閉アーム２４を下方に移動させて蓋体９を閉じるよう開閉部の動作を制御することで、蓋体９を閉じる際にはフック部２６は直上から蓋体９の上面を鉛直下方に押し下げるので、蓋体９の閉じ動作が確実であるとともに、ヒンジである蓋体支軸６７に水平方向の力を加えないので、閉じ動作時に容器ケース８に傾斜方向の曲げモーメントを生じることがなく、容器ケース８の保持が安定である、という効果がある。さらに、フック部２６を下降させて蓋体９先端部を押し下げることにより、確実に蓋を閉じることができるとの効果が得られる。
　また、制御装置６は、フック部２６を、複数の蓋体９のうち開閉部に最も近接した蓋体９が全開した際の蓋体９の上面よりも開閉部に近接した側にある第３位置に移動させ、第３位置から複数の蓋体９のうち最も開閉部から離れた蓋体９の第１位置の直上まで水平移動させ、複数の蓋体９を順次上方から押圧して全ての蓋体９を閉じるよう開閉部の動作を制御することにより、動作途中の停電や操作者による非常停止操作などによって、通常の一連動作の途中で原点以外の位置で動作停止した状態からでも、原点位置まで復帰する初期化動作を行うことができる。したがって、いずれかの蓋体９が開状態となった状態からでも確実にすべての蓋体９を閉じ状態、として原点位置に復帰して、次の一連の通常動作を開始できる、という効果がある。
　＜第２実施形態＞　
　本発明の第２実施形態の蓋開閉装置、容器保管装置及び自動分析装置、並びに蓋の開閉方法について図２５乃至図２７を用いて説明する。図２５は第２実施形態の蓋開閉装置と容器保管庫の構成であって、図２７のＨ－Ｈ断面を示す図、図２６は図２５のＧ－Ｇ断面を示す図、図２７は蓋開閉装置と容器保管庫の平面図である。
　図２５乃至図２７に示す本実施例の蓋開閉装置２２Ａは、第１実施形態の蓋開閉装置２２とは異なり、容器保管庫７のシャッタ開口１９の内周側ではなく、シャッタ開口１９の円周方向の側方に設けられている。
　具体的には、蓋開閉装置２２Ａはシャッタ開口１９に対して側方に設けられている。このために、開閉アーム２４Ａの形状が平面視で屈曲しており、側方に位置するシャッタ開口１９に配置された容器ケース８の蓋体９に作用可能な形状となっている。
　また、支棹部４３のフック部２６Ｇ、及び蓋体９のフック受け部６９Ｇは、後述する第４実施形態で説明する図３０（ｅ）と同様な略Ｌ字形状としている。なお、支棹部４３のフック部２６Ｇ、及び蓋体９のフック受け部６９Ｇは、第１実施形態で説明した形態や、後述する第４実施形態で示す各々の形態のいずれかとすることができる。
　それ以外の構成及び動作については第１実施形態と同様であるため、同一の構成ないし同一の機能を備えた構成には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。
　その他の構成・動作は前述した第１実施形態の蓋開閉装置、容器保管装置及び自動分析装置、並びに蓋の開閉方法と略同じ構成・動作であり、詳細は省略する。
　本発明の第２実施形態の蓋開閉装置、容器保管装置及び自動分析装置、並びに蓋の開閉方法においても、前述した第１実施形態の蓋開閉装置、容器保管装置及び自動分析装置、並びに蓋の開閉方法とほぼ同様な効果が得られる。
　また、本実施形態においては、平面視で容器ケース８と開閉アーム２４とが互いに重なることなく左右方向に併置されてもよく、そのような形態とすれば容器把持装置２１と開閉アーム２４との間に空隙を設けやすいので好適である。
　＜第３実施形態＞　
　本発明の第３実施形態の蓋開閉装置、容器保管装置及び自動分析装置、並びに蓋の開閉方法について図２８及び図２９を用いて説明する。図２８は第３実施形態に係る蓋開閉装置と容器保管庫の構成でのＣ－Ｃ断面に相当する図、図２９は第３実施形態に係る蓋開閉装置と容器保管庫の構成でのＣ－Ｃ断面図である。
　図２８及び図２９に示す本実施形態の蓋開閉装置２２Ｂは、１つの開閉アーム２４Ｂに複数のフック部２６が直列に設けられており、直列に配置された複数の容器ケース８の蓋体９を同時に開閉する構成である。モータやラックピニオンなどの駆動系や検知センサ類は図示を省略する。
　第１実施形態と異なるところは、開閉アーム２４Ｂの下端部を後方に水平に延伸して、開閉アーム２４Ｂから複数の下方に延伸した支棹部を介して、保管容器内の容器ケース８の配置間隔と合致させて３つのフック部２６が設けられている。
　また、蓋体９を全開した際に例えば分注アーム７７から鉛直下方に延伸された分注ノズル７６がそれぞれの容器ケース８内部に侵入できるように、開閉アーム２４のうちそれぞれの容器ケース８の直上に分注開口７８を備えている。
　図２８（ａ）は原点位置を示し、３つのフック部２６はＸレールよりも上方にあり、平面視でシャッタ開口１９の外側に位置する。この状態は、図１２（ａ）に示す原点位置に対応する。
　図２８（ｂ）は開閉アーム２４Ｂを後方に水平移動して、複数のフック部２６がそれぞれ対応した蓋体９の先端部近傍の直上に位置する状態である。この状態は、図１２（ｂ）の状態に対応する。
　図２９（ｃ）は、開閉アーム２４を下方に鉛直に下降して、複数のフック部２６がそれぞれ対応した蓋体９上面の先端部近傍に位置した状態を示す。この状態は、図１３（ｃ）の状態に対応する。
　図２９（ｄ）は、開閉アーム２４を所定量前方に移動した後、所定量上方に移動し、しかる後に所定量前方に移動して複数の蓋体９を全開した状態を示している。この状態は図１４（ｆ）に対応する。
　ここで、図２９（ｄ）では隣接した蓋体９同士が互いに近接しているために、蓋体９を９０°以上開くと隣接する容器ケース８の開口を部分的に塞いでしまうので、開き角度を９０°としている。
　ここで、開閉アーム２４Ｂには容器ケース８の直上に分注開口７８を設けているので、細い分注ノズル７６であれば、上方から容器ケース８内に挿入することができる。
　一方、蓋体９同士の間隔を広げて例えば蓋体が１０５°開いても隣接した容器ケース８上面の開口を塞がないのであれば、容器ケース８内部に容器把持装置２１の把持爪２１ａを挿入して、容器ケース８内のＱＣ検体容器４の取り出し、挿入を行うことができる。
　その他の構成・動作は前述した第１実施形態の蓋開閉装置、容器保管装置及び自動分析装置、並びに蓋の開閉方法と略同じ構成・動作であり、詳細は省略する。
　＜第４実施形態＞　
　本発明の第４実施形態の蓋開閉装置、容器保管装置及び自動分析装置、並びに蓋の開閉方法について図３０を用いて説明する。図３０は第４実施形態の蓋開閉装置におけるフック部の様々な変形例を示す図である。
　本実施形態では、フック部２６とフック受け部６９の形状の別の形態についで複数説明する。フック部２６とフック受け部６９以外の構成については第１実施形態乃至第３実施形態のいずれかの実施形態と同様であり、説明は省略する。
　図３０（ａ）において、フック部２６Ｃは逆Ｔ字形状ではなく、支棹部４３の円筒より大なる直径を備えた球体であり、フック受け部６９Cは球体が前後方向に移動可能な凹部を有している。フック受け部６９Cの上面には球体の直径よりは幅が狭く、かつ支棹部４３が前後方向に移動可能な溝を有している。
　図３０（ｂ）において、フック部２６Ｄは第１実施形態と同じく逆Ｔ字形状であるものの、フック受け部６９Ｄは蓋体の上面に凸した形状ではなく、蓋体９上面に支棹部４３の移動可能な溝を設け、フック受け部６９Ｄを蓋体９の下面に凸した形態である。
　図３０（ｃ）において、フック部２６Ｅは図３０（ａ）と同様に支棹部４３の円筒より大なる直径を備えた球体であり、フック受け部６９Ｅは球体が前後方向に移動可能な凹部を有している。フック受け部６９Ｅは蓋体の上面に凸した形状ではなく、蓋体９上面に支棹部４３の移動可能な溝を設け、フック受け部６９Ｅを蓋体９の下面に凸した形態である。
　図３０（ｄ）において、フック受け部６９Ｆは蓋体の上面に凸したＴ字形状をなし、フック部２６Ｆはフック受け部６９Ｆを取り囲むような矩形形状をなし、上辺を支棹部４３と接続し、最も下側の一辺はフック受け部６９Ｆと干渉しないように空隙を設けた形態である。
　図３０（ｅ）において、フック部２６Ｇは支棹部４３に対して一方にのみ延伸した略Ｌ字形状をなし、フック受け部６９Ｇは蓋体上面から凸した逆Ｌ字形状とし、フック部２６Ｇの左方への延伸部をフック受け部６９Ｇの右方への延伸部と蓋体９上面との間に挿入して、フック部２６Ｇを前後方向に移動可能に設けた形態である。
　図３０（ｅ）に示す形態では、更に、逆Ｔ字形状のフック部２６Ｇにおいては、必ずしも支棹部４３に対して左右対称でなくても良く、左方への凸量と右方への凸量とが異なる形状であってもよい。
　上述の形態では、フック部は円筒状ないし球体として説明したものの、そのような形態に限定されるものではなく、フック部の円筒軸に対して回動自在な回動部材をフック部２６に設けた構成であってもよい。
　その他の構成・動作は前述した第１実施形態、第２実施形態、あるいは第３実施形態のいずれかの蓋開閉装置、容器保管装置及び自動分析装置、並びに蓋の開閉方法と略同じ構成・動作であり、詳細は省略する。
　本発明の第４実施形態の蓋開閉装置、容器保管装置及び自動分析装置、並びに蓋の開閉方法においても、前述した第１実施形態、第２実施形態、あるいは第３実施形態のいずれかの蓋開閉装置、容器保管装置及び自動分析装置、並びに蓋の開閉方法とほぼ同様な効果が得られる。
　＜その他＞　
　なお、本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。上記の実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
　また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることも可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることも可能である。
　本発明は、図２４に示すような、以下の技術的思想を包含する。
　上面に開口部を備え、前記上面にヒンジを介して取り付けられた開閉可能な蓋体を備える容器であって、
　前記蓋体の上面には、外部から前記蓋体にアクセスする開閉機構の凸部を受け入れ可能であって、かつ前記凸部が移動可能な経路を構成する凹部を有する溝が形成されており、
　前記蓋体が閉止した状態において前記凹部が前記凸部を受け入れる前記凸部の第１位置と、
　前記凸部が前記凹部と係合して前記蓋体を開放した状態における前記凸部の第２位置とは、
　前記第２位置が前記第１位置よりも上方であって、
　前記開口部の水平面に対して垂直な方向において異なる位置に位置づけられる
　容器。
１…容器保管装置
２…自動分析装置
３…分析装置
４…ＱＣ検体容器
５…前処理装置
６…制御装置（制御部）
７…容器保管庫
８…容器ケース
９，９Ａ，９Ｂ…蓋体
１０…第１搬送路
１１…円環ホルダ
１２…保管庫中心軸
１３…筐体
１４…断熱材
１５…ディスク支軸
１６…ディスク
１７…ディスク駆動軸
１８ａ…外周円
１８ｂ…中周円
１８ｃ…内周円
１９…シャッタ開口
２０…シャッタ
２１…容器把持装置
２１ａ…把持爪
２１ｂ…把持爪駆動部
２２，２２Ａ，２２Ｂ…蓋開閉装置
２３…第２搬送路
２４，２４Ａ，２４Ｂ…開閉アーム（レバー）
２５…ドラム上蓋
２６，２６Ｃ，２６Ｄ，２６Ｅ，２６Ｆ，２６Ｇ…フック部（凸部）
２７…ベース
２８…Ｘレール
２９…Ｘスライダ
３０…スライドベース
３１…Ｘラック
３２…取付金具
３３…Ｘモータ
３４…Ｘピニオン
３５…Ｘ原点センサ
３６…Ｘ原点検知板
３７…アングル
３８…Ｚレール
３９…Ｚスライダ
４０…固定部
４１…屈曲部
４２…下端部
４３…支棹部
４４…Ｚラック
４５…スライドピン
４６…ピン受け穴
４７ａ…ばね座
４７ｂ…ばね座
４８…圧縮ばね
４９…スプリング掛け部
５０…引張スプリング
５１…Ｚモータ
５２…Ｚピニオン
５３…異常下降検知センサ
５４…異常下降検知板
５５…Ｚ原点センサ
５６…原点高さ検知板
５７…支棹基部
５８…ピン
５９…ガイド部
６０…案内部材
６１…段差部
６２…押圧ばね（弾性部材）
６３…長円穴
６４…第１筒部
６５…第２筒部
６６…シール部材
６７…蓋体支軸（ヒンジ）
６８…シール材
６９，６９Ｃ，６９Ｄ，６９Ｅ，６９Ｆ，６９Ｇ…フック受け部（凹部）
７０…フック受け部端面
７１…溝部
７２…蓋溝上面
７３…領域（アクセス位置）
７４…領域（初期化動作）
７５…異物
７６…分注ノズル
７７…分注アーム
７８…分注開口
７９…試薬容器
８０…試薬ボトル
８１…首部
８２…シャッタ開口端
８３…段差部
８４…移動量

Claims (15)

  1. 　液体を収容する容器を収容する収容部、及び前記収容部の上面にヒンジを介して取り付けられた開閉可能な蓋体を有するケースの蓋体を開閉する開閉部を備えた蓋開閉装置であって、
    　前記開閉部は、前記蓋体にアクセス可能に構成される凸部を有するレバーを備え、
    　前記蓋体は、その上面に、前記レバーの凸部を受け入れ可能であり、前記凸部が移動可能な経路を構成する凹部を有する溝が形成されており、
    　　前記蓋体が閉止した状態において前記凹部が前記凸部を受け入れる前記凸部の第１位置と前記凸部が前記凹部と係合して前記蓋体を開放した状態にした時の前記凸部の第２位置との関係が、前記第２位置が前記第１位置よりも鉛直方向上方であって、開口部の水平面に対する互いの垂直方向の位置が異なる
    　蓋開閉装置。
  2. 　請求項１に記載の蓋開閉装置において、
    　前記レバーは、長手方向に延伸する支棹部を有しており、
    　前記凸部は、前記支棹部の長手方向における一端側に、前記支棹部の短手方向を拡大するように形成される
    　蓋開閉装置。
  3. 　請求項２に記載の蓋開閉装置において、
    　前記凸部は、前記支棹部とともに逆Ｔ字型を形成するように構成される
    　蓋開閉装置。
  4. 　請求項３に記載の蓋開閉装置において、
    　前記支棹部は、前記蓋体の上面の垂線に対して、前記蓋体の全開方向に所定角度傾斜している
    　蓋開閉装置。
  5. 　請求項４に記載の蓋開閉装置において、
    　前記支棹部は、その長手方向に弾性部材を介して所定の範囲を移動自在に支持されており、
    　前記凸部は、前記蓋体を上方から押して閉じた際に前記弾性部材を変形させることで生じる付勢力によって前記蓋体を閉じる
    　蓋開閉装置。
  6. 　液体を収容する容器を収容する収容部、及び前記収容部の上面にヒンジを介して取り付けられた開閉可能な蓋体を有するケースの蓋体を開閉する開閉部と、
    　前記開閉部の動作を制御する制御部と、を備えた蓋開閉装置であって、
    　前記開閉部は、前記蓋体にアクセス可能に構成される凸部を有するレバーを備え、
    　前記蓋体は、その上面に、前記レバーの凸部を受け入れ可能であり、前記凸部が移動可能な経路を構成する凹部を有する溝が形成されており、
    　前記制御部は、
    　　前記凸部を前記凹部にアクセスさせ、
    　　前記ヒンジに向かって前記経路を水平移動させて前記凸部と前記凹部とを係合させ、
    　　前記係合した状態において、前記レバーを上方に移動させて前記蓋体を開放させるよう前記開閉部の動作を制御する
    　蓋開閉装置。
  7. 　請求項６に記載の蓋開閉装置において、
    　　前記蓋体を開放させた後、更に前記凸部を前記凸部と前記凹部とを係合させる方向と同じ方向に水平移動させる
    　蓋開閉装置。
  8. 　請求項６に記載の蓋開閉装置において、
    　前記制御部は、
    　　前記凸部と前記凹部とが係合した状態において、前記レバーを前記ヒンジから離反するように前記経路を水平移動させ、
    　　前記蓋体の上面を押圧するように前記レバーを下方に移動させて前記蓋体を閉じるよう前記開閉部の動作を制御する
    　蓋開閉装置。
  9. 　請求項６に記載の蓋開閉装置において、
    　前記制御部は、前記凸部を、
    　　複数の前記蓋体のうち前記開閉部に最も近接した前記蓋体が全開した際の前記蓋体の上面よりも前記開閉部に近接した側にある第３位置に移動させ、
    　　前記第３位置から複数の前記蓋体のうち最も前記開閉部から離れた前記蓋体の第１位置の直上まで水平移動させ、
    　　複数の前記蓋体を順次上方から押圧して全ての前記蓋体を閉じるよう前記開閉部の動作を制御する
    　蓋開閉装置。
  10. 　請求項１に記載の蓋開閉装置を備える容器保管装置。
  11. 　請求項１０に記載の容器保管装置を備える自動分析装置。
  12. 　液体を収容する容器を収容する収容部、及び前記収容部の上面にヒンジを介して取り付けられた開閉可能な蓋体を有するケースの蓋の開閉方法であって、
    　前記蓋体は、その上面に、レバーの凸部を受け入れ可能であり、前記凸部が移動可能な経路を構成する凹部を有する溝が形成されており、
    　前記蓋体にアクセス可能に構成される前記凸部を有する前記レバーを備えた開閉部を、
    　　前記凸部を前記凹部にアクセスさせ、
    　　前記ヒンジに向かって前記経路を水平移動させて前記凸部と前記凹部とを係合させ、
    　　前記係合した状態において、前記レバーを上方に移動させて前記蓋体を開放する
    　蓋の開閉方法。
  13. 　請求項１２に記載の蓋の開閉方法において、
    　　前記蓋体を開放した後、更に前記凸部を前記凸部と前記凹部とを係合させる方向と同じ方向に水平移動させる
    　蓋の開閉方法。
  14. 　請求項１２に記載の蓋の開閉方法において、
    　前記凸部と前記凹部とが係合した状態において、前記レバーを前記ヒンジから離反するように前記経路を水平移動させ、
    　前記蓋体の上面を押圧するように前記レバーを下方に移動させて前記蓋体を閉じる
    　蓋の開閉方法。
  15. 　請求項１２に記載の蓋の開閉方法において、
    　前記凸部を、
    　　複数の前記蓋体のうち前記開閉部に最も近接した前記蓋体が全開した際の前記蓋体の上面よりも前記開閉部に近接した側にある第３位置に移動させ、
    　　前記第３位置から複数の前記蓋体のうち最も前記開閉部から離れた前記蓋体の第１位置の直上まで水平移動させ、
    　　複数の前記蓋体を順次上方から押圧して全ての前記蓋体を閉じる
    　蓋の開閉方法。
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