WO2024252724A1 - 清掃システム - Google Patents

Abstract

搬送車が走行する走行軌道の状態を適確に把握することができる清掃システムを提供する。本発明は、物品を搬送する搬送車が走行する走行軌道(4)を清掃するための清掃システム(1)であって、走行軌道を走行するための清掃用走行車(6)と、この清掃用走行車に搭載され、搬送車の車輪が接触する、走行軌道の走行面を清掃するための清掃装置(10)と、清掃用走行車に搭載され、走行方向前方に向けられて走行方向前方側の走行面を撮影する前方カメラ(12a)と、清掃用走行車に搭載され、走行方向後方に向けられて走行方向後方側の走行面を撮影する後方カメラ(12b)と、前方カメラによって撮影された前方画像と、後方カメラによって撮影された後方画像と、を対応付けて記録する記録装置(14)と、を有することを特徴としている。

Description

清掃システム

　本発明は、清掃システムに関し、特に、物品を搬送する搬送車が走行する走行軌道を清掃するための清掃システムに関する。

　特開２０２２－１８０４０３号公報（特許文献１）には、ロボットサービス装置が記載されている。このロボットサービス装置は、ロボットが積物品の取り扱いを行うロボット取り出しシステムにおいて使用され、操作可能な複数のロボット積物品の取り扱いを助けるように構成されている。ロボットサービス装置は、ロボットが走行する格子上を縦方向及び横方向に走行することができ、格子上の任意の位置に移動することができるように構成されている。また、このロボットサービス装置には、クリーニング手段、及びカメラ手段が備えられている。

特開２０２２－１８０４０３号公報

　しかしながら、特許文献１記載のロボットサービス装置においては、クリーニング手段、及びカメラ手段が設けられているものの、走行する格子の状態（汚れ）や、クリーニング手段によるクリーニングの結果（除去された汚れの程度）を適切に把握することができないという問題がある。このため、特許文献１記載のロボットサービス装置では、搬送車（ロボット）が走行する走行軌道（格子）の状態に応じた、適切な清掃を行うことが難しい。

　従って、本発明は、搬送車が走行する走行軌道の状態を適確に把握することができ、走行軌道の清掃を効果的に実行することができる清掃システムを提供することを目的としている。

　上述した課題を解決するために、本発明は、物品を搬送する搬送車が走行する走行軌道を清掃するための清掃システムであって、走行軌道を走行する清掃用走行車と、この清掃用走行車に搭載され、搬送車の車輪が接触する、走行軌道の走行面を清掃する清掃装置と、清掃用走行車に搭載され、走行方向前方側の走行面を撮影する前方カメラと、清掃用走行車に搭載され、走行方向後方側の走行面を撮影する後方カメラと、前方カメラによって撮影された前方画像と、後方カメラによって撮影された後方画像と、を対応付けて記録する記録装置と、を有することを特徴としている。

　このように構成された本発明によれば、前方カメラが走行方向前方側の走行面を撮影し、後方カメラが走行方向後方側の走行面を撮影するので、走行軌道の走行面の状態を適確に把握することができ、清掃の要否を正確に判断することができる。また、記録装置が、前方カメラによって撮影された前方画像と、後方カメラによって撮影された後方画像を対応付けて記録するので、清掃用走行車が走行しながら清掃を行った場合に、清掃前後の走行面の状態を容易に比較することができ、清掃の成果を正確に評価することができる。この結果、清掃用走行車による走行面の清掃を、効果的に実施することができる。

　本発明において、好ましくは、前方カメラは清掃用走行車の前方側に設けられ、後方カメラは清掃用走行車の後方側に設けられ、清掃装置は、前方カメラと後方カメラの間に位置する走行面を清掃するように構成されている。

　このように構成された本発明によれば、清掃装置が前方カメラと後方カメラの間を清掃するので、清掃装置自体が前方カメラ及び後方カメラの視界に入ることがない。この結果、清掃装置によって走行面に死角が形成されることがなく、前方カメラ及び後方カメラから、前方側、後方側の走行面全体を見通すことができ、走行面の状態を適確に把握することができる。

　本発明において、好ましくは、搬送車が走行する走行軌道は搬送車の幅方向両側に走行面が設けられ、前方カメラは走行方向前方側の幅方向両側の走行面を同時に撮影し、後方カメラは走行方向後方側の幅方向両側の走行面を同時に撮影するように構成されている。

　このように構成された本発明によれば、前方カメラ、後方カメラによって、前方側及び後方側の夫々２つの走行面が同時に撮影されるので、少ないカメラの台数で、多くの走行面の状態を把握することができる。

　本発明において、好ましくは、さらに、前方カメラによって撮影される走行面に光を照射する前方ライトと、後方カメラによって撮影される走行面に光を照射する後方ライトと、を有する。

　このように構成された本発明によれば、前方ライト及び後方ライトによって、前方及び後方の走行面に光が照射されるので、前方カメラ及び後方カメラによって走行面を鮮明に撮影することができ、走行面の状態を正確に把握することができる。また、前方ライト及び後方ライトによって走行面が照明されるので、前方カメラ及び後方カメラによって撮影を行うときだけ、必要な範囲に光を照射することができ、装置全体を常時照明する場合に比べ、照明に要するエネルギーを節約することができる。

　本発明において、好ましくは、さらに、清掃用走行車が走行している位置を検出する位置センサを有し、記録装置は、位置センサによって検出された位置と、前方カメラによって撮影された前方画像と、後方カメラによって撮影された後方画像と、を関連付けて記録する。

　このように構成された本発明によれば、位置センサによって検出された位置が、前方画像及び後方画像と関連付けて記録されるので、前方カメラ及び後方カメラによって撮影された画像の、走行軌道上の位置を容易に特定することができ、前方カメラ及び後方カメラによって撮影された画像を、走行軌道の様々なメンテナンスにも有効に活用することができる。

　本発明において、好ましくは、搬送車は天井面に設けられた走行軌道を走行する天井搬送車であり、清掃用走行車は、天井面に設けられた走行軌道の走行面を清掃する。

　一般に、天井搬送車は、建屋の天井近傍に設けられた走行軌道上を走行するため、目視による走行面の点検や、人手による走行面の清掃が困難である。上記のように構成された本発明によれば、前方カメラ及び後方カメラによって走行面を撮影し、清掃装置によって走行面を清掃するので、清掃が困難な走行軌道を容易に清掃することができると共に、清掃の結果を容易に把握することができる。

　本発明において、好ましくは、走行軌道の走行面は、清掃用走行車の幅方向両側から内方に向けて夫々突出するように設けられた平面であり、清掃用走行車は幅方向両側の走行面上で夫々転がる車輪を有し、前方カメラ及び後方カメラは、幅方向において、両側の車輪の間に夫々配置されている。

　このように構成された本発明によれば、前方カメラ及び後方カメラは、幅方向において、両側の車輪の間に夫々配置されているので、前方、及び後方カメラが走行面の上方に大きく突出することがなく、清掃用走行車の、走行面よりも上方の高さを低く抑えることができ、天井搬送車の走行軌道をコンパクトに構成することができる。

　本発明において、好ましくは、清掃装置は、走行軌道の走行面の上側に配置され、走行面上の埃を吸い取るための吸引ノズルと、この吸引ノズルから空気を吸引するための吸引装置と、を有し、吸引装置は、清掃用走行車から走行面よりも下方に吊り下げられている。

　このように構成された本発明によれば、走行面上の埃を吸い取る吸引ノズルが走行面の上側に配置され、この吸引ノズルから空気を吸引する吸引装置が清掃用走行車から走行面よりも下方に吊り下げられている。このため、走行面よりも上方のスペースが狭い場合でも、吸引力の強い大型の吸引装置を採用することができ、清掃装置に十分な清掃力を確保することができる。

　本発明の清掃システムによれば、搬送車が走行する走行軌道の状態を適確に把握することができ、走行軌道の清掃を効果的に実行することができる。

本発明の実施形態による清掃システムに備えられた清掃用走行車の正面図である。 本発明の実施形態による清掃システムに備えられた清掃用走行車の側面図である。

　次に、添付図面を参照して、本発明の実施形態による清掃システムを説明する。
　図１は、本発明の実施形態による清掃システムに備えられた清掃用走行車の正面図である。図２は、本発明の実施形態による清掃システムに備えられた清掃用走行車の側面図である。

　まず、本発明の実施形態による清掃システム１は、物品を搬送する搬送車が走行する走行軌道を清掃するためのシステムである。また、本実施形態において、搬送車（図示せず）は、天井面２に設けられた走行軌道４を走行する天井搬送車である。そして、本実施形態の清掃システム１に備えられた清掃用走行車６は、天井面２に設けられた走行軌道４を走行しながら、走行軌道４を清掃するように構成されている。なお、本発明は、天井搬送車以外の任意の搬送車が走行する走行軌道を清掃するための清掃システムに適用することができる。

　図１及び図２に示すように、本発明の実施形態による清掃システム１は、清掃用走行車６と、この清掃用走行車６の底面に取り付けられた本体部８と、清掃装置１０と、前方カメラである第１カメラ１２ａと、後方カメラである第２カメラ１２ｂと、記録装置１４と、を有する。

　一方、図１に示すように、清掃システム１の清掃用走行車６が走行する走行軌道４は、清掃用走行車６が走行するレール４ａと、このレール４ａ下面の幅方向両端に取り付けられたブラケット４ｂと、を有する。

　レール４ａは、全体として略長方形断面の細長い部材であり、下辺中央部が切り欠かれて下方に向けて開放している。即ち、レール４ａは、天井面２に沿って固定される上面部１６ａと、この上面部１６ａの両端から鉛直下方に向けて延びる側面部１６ｂと、各側面部１６ｂの下端から、レール４ａの幅方向内方に向けて突出する下面部１６ｃから構成されている。なお、後述するように、下面部１６ｃの上側の面は、清掃用走行車６の幅方向両側から内方に向けて夫々突出するように設けられた平面であり、走行軌道４の走行面を構成する。

　ブラケット４ｂは、略Ｅ字型断面の細長い部材であり、レール４ａの各下面部１６ｃの下側面に夫々取り付けられている。即ち、各ブラケット４ｂは、鉛直方向に延びる鉛直部と、この鉛直部からレール４ａの中央へ向けて水平方向に延びる３つの水平部からなり、下側の２つの水平部の先端には、給電線１８が夫々取り付けられている。

　清掃用走行車６は、走行軌道４上を走行するための装置であり、台車部６ａと、この台車部６ａの両側面に夫々取り付けられた車輪である４つの従動輪６ｂと、台車部６ａの幅方向中央から上方に突出するように設けられた駆動輪６ｃ（図２）と、を有する。

　清掃用走行車６の台車部６ａは、略長方形断面のレール４ａの内側に配置され、レール４ａの内部をレール４ａの長手方向に走行する。台車部６ａの幅方向両端には、夫々２つずつ従動輪６ｂが設けられており、これら４つの従動輪６ｂは、レール４ａの各下面部１６ｃの上側の面に載せられ、清掃用走行車６は各下面部１６ｃ上を走行する。従って、各下面部１６ｃの上側の面は走行軌道４の走行面を構成し、この走行面に清掃用走行車６の４つの従動輪６ｂ（搬送車（図示せず）が走行軌道４を走行する場合には搬送車の車輪（図示せず））が接触する。即ち、走行軌道４には、台車部６ａの両側に位置するように走行面が夫々設けられており、各従動輪６ｂがこれらの走行面上を走行する。

　一方、図２に示すように、清掃用走行車６の駆動輪６ｃは、台車部６ａの幅方向中央に１つだけ備えられ、台車部６ａから上方に向けて突出するように設けられている。即ち、駆動輪６ｃは、台車部６ａから上方に向けて付勢されており、レール４ａの上面部１６ａの下側の面に押し付けられている。この駆動輪６ｃを台車部６ａに内蔵されたモータ（図示せず）によって回転駆動することにより、清掃用走行車６がレール４ａに沿って走行する。このように、本実施形態における清掃用走行車６は、レール４ａの上面部１６ａに押し付けられた駆動輪６ｃを回転駆動することによって走行するように構成されているが、走行面に載せられた車輪を回転駆動することによって走行するように本発明を構成することもできる。

　また、図１に示すように、本体部８は、清掃用走行車６の台車部６ａの底面に取り付けられ、レール４ａの各下面部１６ｃの間を通って、走行軌道４の下方まで延びている。また、本体部８の両側面には、給電コイル８ａが夫々取り付けられており、清掃用走行車６は、ブラケット４ｂに取り付けられた給電線１８から非接触で給電を受けられるように構成されている。

　各給電コイル８ａは略Ｅ字型断面に構成され、略Ｅ字型断面のブラケット４ｂと向かい合うように配置される。即ち、Ｅ字型断面の給電コイル８ａは、本体部８に取り付けられ、鉛直方向に向けられた鉛直部と、この鉛直部から水平方向に向けて突出する３つの水平部から構成されている。給電コイル８ａの３つの水平部のうちの中央の水平部は、ブラケット４ｂに取り付けられた２本の給電線１８の間に位置すると共に、その周囲には導線が巻回されている。この構成により、給電線１８に電流が流されると、給電コイル８ａに起電力が発生し、清掃用走行車６に非接触で電力が供給される。

　次に、清掃装置１０は、台車部６ａの下面に取り付けられた吸引ノズルである２つの下側ノズル１０ａと、台車部６ａの上面に取り付けられた上側ノズル１０ｂと、これらのノズルから空気を吸引するための吸引装置１０ｃと、を有する。各下側ノズル１０ａは、夫々、各走行面（レール４ａの各下面部１６ｃの上側の面）に対向するように、走行面の上側に配置され、走行面上の埃を吸い取るように構成されている。また、上側ノズル１０ｂは、レール４ａの上面部１６ａの下側の面に対向するように配置されている。さらに、吸引装置１０ｃは、清掃用走行車６の下方の本体部８から吊り下げられている。このため、本実施形態において、吸引装置１０ｃは、走行面よりも下方に、清掃用走行車６から吊り下げられている。なお、本実施形態において、吸引装置１０ｃは、給電コイル８ａを介して清掃用走行車６に供給された電力により作動するように構成されている。

　図２に示すように、各走行面に対向するように配置された各下側ノズル１０ａは、清掃用走行車６の台車部６ａの前端部下面に取り付けられており、走行面上の埃等を吸い取るように構成されている。なお、ここでは便宜的に、図２における左側を清掃用走行車６の前方側、右側を清掃用走行車６の後方側と呼んでいるが、清掃用走行車６は、図２における右方向にも、左方向にも走行することができる。

　また、具体的には、下側ノズル１０ａは、下方に向けて開放したカップ状の部材と、その開口部の周囲に取り付けられたブラシと、を有する。下側ノズル１０ａに設けられたブラシは、その先端が走行面に接触するように配置され、走行面上の埃等を掻き取るように構成されている。また、下側ノズル１０ａに設けられたカップ状の部材には、吸引装置１０ｃから延びるホース１０ｄが接続されており、カップ状の部材の内部が負圧にされるように構成されている。これにより、ブラシによって掻き取られた埃等が、空気と共にカップ状の部材の中に吸い込まれ、ホース１０ｄを通って吸引装置１０ｃに集められる。

　同様に、上側ノズル１０ｂは、上方に向けて開放したカップ状の部材と、その開口部の周囲に取り付けられたブラシと、を有する。上側ノズル１０ｂに設けられたブラシは、その先端がレール４ａの上面部１６ａに接触するように配置され、上面部１６ａに付着した埃等を掻き取るように構成されている。また、上側ノズル１０ｂに設けられたカップ状の部材にも、吸引装置１０ｃから延びるホース１０ｄが接続されており、ブラシによって掻き取られた埃等が、ホース１０ｄを通って吸引装置１０ｃに集められる。

　次に、図２に示すように、前方カメラである第１カメラ１２ａは、清掃用走行車６による走行方向前方に向けられ、走行方向前方側の走行面を撮影するように構成されている。即ち、第１カメラ１２ａは、清掃用走行車６の前方側に設けられており、走行方向前方側の幅方向両側の走行面を同時に撮影するように構成されている。同様に、後方カメラである第２カメラ１２ｂは、清掃用走行車６による走行方向後方に向けられ、走行方向後方側の走行面を撮影するように構成されている。また、第２カメラ１２ｂは、清掃用走行車６の後方側に設けられており、走行方向後方側の幅方向両側の走行面を同時に撮影するように構成されている。これら第１カメラ１２ａ及び第２カメラ１２ｂは、幅方向において、清掃用走行車６の両側の従動輪６ｂの間に夫々配置されている。

　さらに、本実施形態において、清掃装置１０の下側ノズル１０ａは、第１カメラ１２ａと第２カメラ１２ｂの間に配置されており、清掃装置１０は、第１カメラ１２ａと第２カメラ１２ｂの間に位置する走行面を清掃するように構成されている。なお、上述したように、ここでは便宜的に、図２における左側を清掃用走行車６の前方側、右側を清掃用走行車６の後方側とし、第１カメラ１２ａを前方カメラ、第２カメラ１２ｂを後方カメラと呼んでいるが、清掃用走行車６が図２における右方向に走行する場合には、第２カメラ１２ｂが前方カメラとして機能し、第１カメラ１２ａが後方カメラとして機能する。

　また、本実施形態において、第１カメラ１２ａ及び第２カメラ１２ｂは、清掃用走行車６による清掃中に、走行しながら前方側及び後方側の走行面を動画として撮影するように構成されている。各カメラにより撮影された動画は、無線により記録装置１４に送信され、記録される。従って、本実施形態において、清掃用走行車６の本体部８には、第１カメラ１２ａ及び第２カメラ１２ｂによって取得された画像情報を記録装置１４に送信する送信部（図示せず）が備えられている。なお、本実施形態において、各カメラは動画を撮影しているが、各カメラが前方側及び後方側の走行面を、走行しながら所定の時間間隔で静止画として撮影するように本発明を構成することもできる。

　さらに、図１に示すように、第１カメラ１２ａの両側には、前方ライト２０ａが夫々設けられており、第１カメラ１２ａによって撮影される走行面に光を照射するようになっている。また、本実施形態において、前方ライト２０ａは、下側ノズル１０ａよりも台車部６ａの前方側に配置されているので、前方ライト２０ａによる光の照射面に、下側ノズル１０ａの影ができることはなく、第１カメラ１２ａにより、走行面を鮮明に撮影することができる。

　同様に、第２カメラ１２ｂの両側には、後方ライト２０ｂ（図２）が夫々設けられており、第２カメラ１２ｂによって撮影される走行面に光を照射するようになっている。なお、本実施形態においては、前方ライト２０ａ、後方ライト２０ｂとも、カメラの両側に２つずつ設けられているが、カメラの上側ないし下側等に、１つだけ前方ライト、後方ライトを設けても良い。

　次に、図１に示すように、台車部６ａの上面には、清掃用走行車６が走行している位置を検出する位置センサ２２が設けられている。この位置センサ２２は、走行軌道４上の複数箇所に設けられたポイントマーク２２ａを読み取るように構成されている。ポイントマーク２２ａは、走行軌道４を構成するレール４ａの上面部１６ａに、位置センサ２２と対向するように、所定の間隔で複数設けられている。走行中において、走行軌道４に設けられたポイントマーク２２ａの下を清掃用走行車６が通過すると、ポイントマーク２２ａの情報が位置センサ２２により取得される。

　ポイントマーク２２ａには、そのポイントマーク２２ａの走行軌道４上における位置情報が埋め込まれており、この位置情報に基づいて、清掃用走行車６が現在走行している位置の情報を取得することができる。本実施形態において、ポイントマーク２２ａはバーコード（図示せず）により構成され、位置センサ２２はバーコードリーダ（図示せず）により構成されている。各ポイントマーク２２ａには、走行軌道４上における位置の情報がバーコードとして埋め込まれている。

　一方、台車部６ａには、ロータリーエンコーダ（図示せず）が備えられており、このロータリーエンコーダによって従動輪６ｂの回転を検出することにより、台車部６ａの走行距離を演算できるようになっている。このように、位置センサ２２によって取得されたポイントマーク２２ａの情報、及びロータリーエンコーダによって検出された走行距離に基づいて、清掃用走行車６は、台車部６ａが現在走行している位置の情報を正確に取得することができる。このように取得された位置の情報は、第１、第２カメラによって取得された画像情報と共に、記録装置１４に送信される。なお、本実施形態においては、ポイントマークを使用した位置センサにより、清掃用走行車６の位置情報を検出しているが、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用したセンサ等、任意の位置センサを使用して清掃用走行車６の位置情報を検出することができる。

　記録装置１４は、第１カメラ１２ａによって撮影された前方画像と、第２カメラ１２ｂによって撮影された後方画像と、清掃用走行車６が走行している位置の情報と、を対応付けて記録するように構成されている。なお、本実施形態においては、第１、第２カメラによって撮影された画像、及び清掃用走行車６の位置の情報が、清掃用走行車６から記録装置１４に無線で送信され、これらの情報が記録装置１４に記録されているが、記録装置１４は清掃用走行車６に搭載されていても良い。

　また、記録装置１４には、第１カメラ１２ａ、第２カメラ１２ｂによって撮影された画像を、オンライン、又はオフラインで表示するためのディスプレイ１４ａが備えられている。このように、記録装置１４には、前方画像、後方画像、及び位置の情報が対応付けて記録されるので、前方画像として撮影された清掃用走行車６が通過する前の走行面の状態と、後方画像として撮影された清掃用走行車６が通過した後の同一地点における走行面の状態を容易に比較することができる。これにより、清掃用走行車６による走行面の清掃の成果を適切に判断することができる。

　本実施形態においては、第１カメラ１２ａ、第２カメラ１２ｂによって取得され、記録装置１４に記録された画像情報が、比較可能に、同時にディスプレイ１４ａ上に提示される。即ち、第１カメラ１２ａによって撮影された前方画像と、この前方画像と走行面の同一箇所を撮影した第２カメラ１２ｂによる後方画像が、ディスプレイ１４ａ上に横に並べて表示される。このため、オペレータは、ディスプレイ１４ａ上の左右の画像を比較するだけで、容易に清掃システム１による走行面の清掃の成果を認識することができる。

　或いは、記録装置１４に記録された、走行面の同一箇所を撮影した第１カメラ１２ａ、第２カメラ１２ｂによる画像を画像解析により自動的に比較し、それに基づいて清掃用走行車６による清掃の成果を評価して、評価結果がディスプレイ１４ａに表示されるように本発明を構成することもできる。例えば、評価の結果、十分に清掃されていないと判断された走行軌道４上の位置が、ディスプレイ１４ａに表示されるように本発明を構成することもできる。

　本発明の実施形態の清掃システム１によれば、第１カメラ１２ａが走行方向前方側の走行面を撮影し、第２カメラ１２ｂが走行方向後方側の走行面を撮影するので、走行軌道４の走行面の状態を適確に把握することができ、清掃の要否を正確に判断することができる。また、記録装置１４が、第１カメラ１２ａによって撮影された前方画像と、第２カメラ１２ｂによって撮影された後方画像を対応付けて記録するので、清掃用走行車６が走行しながら清掃を行った場合に、清掃前後の走行面の状態を容易に比較することができ、清掃の成果を正確に評価することができる。この結果、清掃用走行車６による走行面の清掃を、効果的に実施することができる。

　また、本実施形態の清掃システム１によれば、清掃装置１０が第１カメラ１２ａと第２カメラ１２ｂの間を清掃するので、清掃装置１０自体が第１カメラ１２ａ及び第２カメラ１２ｂの視界に入ることがない。この結果、清掃装置１０によって走行面に死角が形成されることがなく、第１カメラ１２ａ及び第２カメラ１２ｂから、前方側、後方側の走行面全体を見通すことができ、走行面の状態を適確に把握することができる。

　さらに、本実施形態の清掃システム１によれば、第１カメラ１２ａ、第２カメラ１２ｂによって、前方側及び後方側の夫々２つの走行面が同時に撮影されるので、少ないカメラの台数で、多くの走行面の状態を把握することができる。

　また、本実施形態の清掃システム１によれば、前方ライト２０ａ及び後方ライト２０ｂによって、前方及び後方の走行面に光が照射されるので、第１カメラ１２ａ及び第２カメラ１２ｂによって走行面を鮮明に撮影することができ、走行面の状態を正確に把握することができる。また、前方ライト２０ａ及び後方ライト２０ｂによって走行面が照明されるので、第１カメラ１２ａ及び第２カメラ１２ｂによって撮影を行うときだけ、必要な範囲に光を照射することができ、装置全体を常時照明する場合に比べ、照明に要するエネルギーを節約することができる。

　さらに、本実施形態の清掃システム１によれば、位置センサ２２によって検出された位置が、前方画像及び後方画像と関連付けて記録されるので、第１カメラ１２ａ及び第２カメラ１２ｂによって撮影された画像の、走行軌道上の位置を容易に特定することができ、第１カメラ１２ａ及び第２カメラ１２ｂによって撮影された画像を、走行軌道の様々なメンテナンスにも有効に活用することができる。

　また、本実施形態の清掃システム１によれば、第１カメラ１２ａ及び第２カメラ１２ｂによって走行面を撮影し、清掃装置１０によって走行面を清掃するので、清掃が困難な天井搬送車の走行軌道４を容易に清掃することができると共に、清掃の結果を容易に把握することができる。

　さらに、本実施形態の清掃システム１によれば、第１カメラ１２ａ及び第２カメラ１２ｂは、幅方向において、両側の従動輪６ｂの間に夫々配置されているので、第１、第２カメラが走行面の上方に大きく突出することがなく、清掃用走行車６の、走行面よりも上方の高さを低く抑えることができ、天井搬送車の走行軌道４をコンパクトに構成することができる。

　また、本実施形態の清掃システム１によれば、走行面上の埃を吸い取る下側ノズル１０ａが走行面の上側に配置され、この下側ノズル１０ａから空気を吸引する吸引装置１０ｃが清掃用走行車６から走行面よりも下方に吊り下げられている。このため、走行面よりも上方のスペースが狭い場合でも、吸引力の強い大型の吸引装置１０ｃを採用することができ、清掃装置１０に十分な清掃力を確保することができる。

　以上、本発明の実施形態を説明したが、上述した実施形態に種々の変更を加えることができる。特に、上述した本発明の実施形態の清掃システムは、天井搬送車が走行する走行軌道の清掃に適用されていたが、床面に設けられた走行軌道等、任意の搬送車が走行する走行軌道の清掃に本発明を適用することができる。また、本発明は、特許請求の範囲の請求項１に記載された構成要素により、最小限構成することができるが、この最小限の構成要素に、上述した実施形態に記載されている構成要素を適宜組み合わせて、本発明を構成することもできる。

　１　　清掃システム
　２　　天井面
　４　　走行軌道
　４ａ　レール
　４ｂ　ブラケット
　６　　清掃用走行車
　６ａ　台車部
　６ｂ　従動輪（車輪）
　６ｃ　駆動輪
　８　　本体部
　８ａ　給電コイル
１０　　清掃装置
１０ａ　下側ノズル（吸引ノズル）
１０ｂ　上側ノズル
１０ｃ　吸引装置
１０ｄ　ホース
１２ａ　第１カメラ（前方カメラ）
１２ｂ　第２カメラ（後方カメラ）
１４　　記録装置
１４ａ　ディスプレイ
１６ａ　上面部
１６ｂ　側面部
１６ｃ　下面部
１８　　給電線
２０ａ　前方ライト
２０ｂ　後方ライト
２２　　位置センサ
２２ａ　ポイントマーク

Claims (8)

1. 　物品を搬送する搬送車が走行する走行軌道を清掃するための清掃システムであって、
   　上記走行軌道を走行する清掃用走行車と、
   　この清掃用走行車に搭載され、上記搬送車の車輪が接触する、上記走行軌道の走行面を清掃する清掃装置と、
   　上記清掃用走行車に搭載され、走行方向前方側の上記走行面を撮影する前方カメラと、
   　上記清掃用走行車に搭載され、走行方向後方側の上記走行面を撮影する後方カメラと、
   　上記前方カメラによって撮影された前方画像と、上記後方カメラによって撮影された後方画像と、を対応付けて記録する記録装置と、
   　を有することを特徴とする清掃システム。
2. 　上記前方カメラは上記清掃用走行車の前方側に設けられ、上記後方カメラは上記清掃用走行車の後方側に設けられ、上記清掃装置は、上記前方カメラと上記後方カメラの間に位置する上記走行面を清掃するように構成されている請求項１記載の清掃システム。
3. 　上記搬送車が走行する走行軌道は上記搬送車の幅方向両側に走行面が設けられ、上記前方カメラは走行方向前方側の幅方向両側の走行面を同時に撮影し、上記後方カメラは走行方向後方側の幅方向両側の走行面を同時に撮影するように構成されている請求項１記載の清掃システム。
4. 　さらに、上記前方カメラによって撮影される走行面に光を照射する前方ライトと、上記後方カメラによって撮影される走行面に光を照射する後方ライトと、を有する請求項１記載の清掃システム。
5. 　さらに、上記清掃用走行車が走行している位置を検出する位置センサを有し、上記記録装置は、上記位置センサによって検出された位置と、上記前方カメラによって撮影された前方画像と、上記後方カメラによって撮影された後方画像と、を関連付けて記録する請求項１記載の清掃システム。
6. 　上記搬送車は天井面に設けられた走行軌道を走行する天井搬送車であり、上記清掃用走行車は、天井面に設けられた走行軌道の走行面を清掃する請求項１記載の清掃システム。
7. 　上記走行軌道の走行面は、上記清掃用走行車の幅方向両側から内方に向けて夫々突出するように設けられた平面であり、上記清掃用走行車は幅方向両側の走行面上で夫々転がる車輪を有し、上記前方カメラ及び上記後方カメラは、幅方向において、両側の車輪の間に夫々配置されている請求項６記載の清掃システム。
8. 　上記清掃装置は、上記走行軌道の走行面の上側に配置され、上記走行面上の埃を吸い取るための吸引ノズルと、この吸引ノズルから空気を吸引するための吸引装置と、を有し、上記吸引装置は、上記清掃用走行車から上記走行面よりも下方に吊り下げられている請求項６又は７に記載の清掃システム。

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