WO2024176402A1 - 操作デバイス、その制御方法、情報処理装置、及びプログラム - Google Patents

操作デバイス、その制御方法、情報処理装置、及びプログラム Download PDF

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WO2024176402A1
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operation member
tilt
operating
target position
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実 若林
圭司 外川
宏友 柚木
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Sony Interactive Entertainment Inc
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Sony Interactive Entertainment Inc
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/033—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor
    • G06F3/0338—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor with detection of limited linear or angular displacement of an operating part of the device from a neutral position, e.g. isotonic or isometric joysticks

Definitions

  • the present invention relates to an operating device operated by a user, a control method thereof, an information processing device connected to the operating device, and a program.
  • the above-mentioned operating members may be biased by a spring or the like so that they return to a reference position when the user releases them.
  • control to return to the reference position does not always provide the user with a desirable operating feel.
  • the present invention has been made in consideration of the above-mentioned circumstances, and one of its objectives is to provide an operating device, a control method thereof, an information processing device, and a program that can provide a new operating feel to a user who operates an operating member that can be tilted or moved within a specified range.
  • the operating device is an operating device that includes an operating member that can be tilted or moved within a predetermined range by a user, a position detection unit that detects the position of the operating member operated by the user, a drive unit that drives the operating member, and a control unit that drives the drive unit so that the operating member approaches a given target position and changes the target position according to the position of the operating member detected by the position detection unit.
  • the control method for an operating device is a control method for an operating device that includes an operating member that can be tilted or moved within a predetermined range by a user, a position detection unit that detects the position of the operating member operated by the user, and a drive unit that drives the operating member, and drives the drive unit so that the operating member approaches a given target position, and changes the target position according to the position of the operating member detected by the position detection unit.
  • the information processing device is an information processing device connected to an operating device that includes an operating member that can be tilted or moved within a predetermined range by a user, a position detection unit that detects the position of the operating member operated by the user, and a drive unit that drives the operating member, and includes one or more processors, the one or more processors drive the drive unit so that the operating member approaches a given target position, and instructs the operating device to change the target position according to the position of the operating member detected by the position detection unit.
  • a program according to one aspect of the present invention is a program for causing a computer connected to an operating device including an operating member that can be tilted or moved within a predetermined range by a user, a position detection unit that detects the position of the operating member operated by the user, and a drive unit that drives the operating member to execute processing to drive the drive unit so that the operating member approaches a given target position, and to instruct the operating device to change the target position according to the position of the operating member detected by the position detection unit.
  • This program may be provided by being stored on a computer-readable, non-transitory information storage medium.
  • FIG. 1 is a configuration block diagram showing an overall configuration of an information processing system including an operation device according to an embodiment of the present invention.
  • 4A and 4B are diagrams illustrating the structure of a tilting operation member.
  • 13A and 13B are diagrams illustrating a reference position of the tilt operation member.
  • 11 is a diagram for explaining an example of control of a target position according to a current position;
  • FIG. 10A and 10B are diagrams for explaining an example of control of a target position according to an amount of tilt.
  • FIG. 1 is a configuration block diagram showing the configuration of an information processing device 10 according to one embodiment of the present invention.
  • the information processing device 10 is, for example, a home game console, a portable game console, a personal computer, etc., and as shown in the figure, is configured to include a control unit 11, a storage unit 12, and an interface unit 13.
  • the information processing device 10 is also connected to a display device 14 and an operation device 15.
  • the control unit 11 includes at least one processor such as a CPU, and executes programs stored in the storage unit 12 to perform various information processing. Specific examples of processing executed by the control unit 11 in this embodiment will be described later.
  • the storage unit 12 includes at least one memory device such as a RAM, and stores the programs executed by the control unit 11 and the data processed by the programs.
  • the interface unit 13 is an interface for data communication between the display device 14 and the operation device 15.
  • the information processing device 10 is connected to each of the display device 14 and the operation device 15 via the interface unit 13, either wired or wirelessly.
  • the interface unit 13 includes a multimedia interface for transmitting a video signal supplied by the information processing device 10 to the display device 14. It also includes a data communication interface for receiving a signal indicating the operation content performed by the user on the operation device 15.
  • the interface unit 13 may be provided with a communication interface for transmitting and receiving data to and from other communication devices via a communication network such as the Internet.
  • the display device 14 is a home television receiver or the like, and displays on its screen an image corresponding to the video signal supplied from the information processing device 10.
  • the operation device 15 is, for example, a controller for a home game machine, and is equipped with multiple operation members for receiving operation input from the user.
  • the operation device 15 is also connected to the information processing device 10 via a wired or wireless connection, and transmits and receives various types of data between the information processing device 10.
  • the operating device 15 is equipped with a control unit 151 for controlling each part.
  • the control unit 151 includes at least one processor, and periodically scans the contents of the operation input performed by the user on each operating member, and transmits an operation signal indicating the contents to the information processing device 10.
  • the control unit 151 also controls the state of the tilt operation member 20 (described later) according to the contents of the instructions received from the information processing device 10.
  • the operating device 15 has a tilt operation member 20 on its surface as a type of operating member.
  • the tilt operation member 20 is an operating member that the user operates by tilting it with his or her hand or finger, and is configured to be tilted in any direction through 360 degrees.
  • the operating device 15 is assumed to have a total of two tilt operation members 20, one on each side.
  • the tilt operation member 20L when it is necessary to distinguish between the left and right tilt operation members 20, the tilt operation member 20 located on the left side of the operating device 15 will be referred to as the tilt operation member 20L, and the tilt operation member 20 on the right side will be referred to as the tilt operation member 20R.
  • the user can independently operate the tilt operation member 20L with the thumb of his or her left hand and the tilt operation member 20R with the thumb of his or her right hand.
  • the tilt operation member 20 includes a columnar body 21 to be tilted, a guide 22, a first actuator 23, a second actuator 24, and a base 25.
  • the guide 22 and the base 25 are supported so as to be rotatable around axes 22A and 25A, respectively, at least within a predetermined angle range, with the direction of axis 22A being the X-axis and the direction of axis 25A being the Y-axis.
  • the direction perpendicular to both the X-axis and the Y-axis is the Z-axis.
  • the guide 22 rotates around axis 22A in the YZ plane.
  • the base 25 rotates around axis 25A in the XZ plane.
  • the guide 22 restricts the movement of the columnar body 21 in one direction (the X-axis direction). As described above, the guide 22 is supported so that it can rotate around the axis 22A within a predetermined angular range in the YZ plane. This angular range also includes the angular range in which the columnar body 21 is parallel to the Z-axis direction.
  • the first actuator 23 and the second actuator 24 function as a drive unit that drives the columnar body 21, which is the main body of the tilt operation member 20, in response to a control signal received from the control unit 151.
  • the first actuator 23 includes a motor 231 and a sensor 232.
  • the motor 231 is, for example, a three-phase brushless DC motor (having 3n (n is a natural number) stators), and supplies current input from the control unit 151 to the stator coils of each phase to control the amount of rotation, speed, and direction of rotation of the rotor.
  • the rotating shaft of the rotor of this motor 231 is connected to the shaft 22A of the guide 22, and the motor 231 rotates the guide 22 around the shaft 22A in the YZ plane.
  • the sensor 232 is, for example, a rotary encoder, a potentiometer, or other angle sensor, and sequentially detects the rotation angle ⁇ c of the guide 22 around the axis 22A with a predetermined reference direction (for example, the direction of the guide 22 in a state in which the columnar body 21 can be oriented in the positive direction of the Z axis) set to 0 degrees, and outputs the detection result to the control unit 151.
  • a predetermined reference direction for example, the direction of the guide 22 in a state in which the columnar body 21 can be oriented in the positive direction of the Z axis
  • the second actuator 24 is composed of a motor 241 and a sensor 242.
  • the motor 241 is, for example, a three-phase brushless DC motor, and supplies current input from the control unit 151 to the stator coils of each phase to control the amount of rotation, rotation speed, and rotation direction of the rotor.
  • the rotation axis of the rotor of this motor 241 is connected to the axis 25A of the base 25, and the motor 241 rotates the base 25 around the axis 25A in the XZ plane.
  • the sensor 242 is, for example, a rotary encoder, a potentiometer, or other angle sensor, and sequentially detects the rotation angle ⁇ c of the base 25 around the axis 25A with a predetermined reference direction (for example, the direction of the base 25 in a state in which the columnar body 21 can be oriented in the positive direction of the Z axis) set to 0 degrees, and outputs the detection result to the control unit 151.
  • a predetermined reference direction for example, the direction of the base 25 in a state in which the columnar body 21 can be oriented in the positive direction of the Z axis
  • the base 25 is supported so that it can rotate around its axis 25A at least within a predetermined angle range.
  • the base 25 supports the base 21B of the columnar body 21 so that the columnar body 21 faces in the positive direction of the Z axis when the rotation angle around the axis 25A is 0 degrees.
  • Sensor 232 and sensor 242 function as a position detection unit that detects the position of the tilt operation member 20.
  • the control unit 151 determines the position of the tilt operation member 20 (i.e., in what direction and at what angle the columnar body 21 is tilted) based on the detection results of these sensors 232 and 242.
  • the control unit 151 periodically transmits information indicating the position of this tilt operation member 20 to the information processing device 10 as operation information indicating the content of the operation performed by the user on the tilt operation member 20.
  • the control unit 151 also includes a motor driver that controls the driving of the motor 231 based on the detection result of the sensor 232, and a motor driver that controls the driving of the motor 241 based on the detection result of the sensor 242.
  • the control unit 151 drives the motor 231 and the motor 241 based on instructions from the information processing device 10, thereby tilting the columnar body 21 in any direction or angle, or controlling the change in the force required to tilt in a given direction.
  • the tilt operation member 20 is disposed so that the tilt direction of the columnar body 21 caused by the motor 221 coincides with the left-right direction of the operating device 15, and the tilt direction of the columnar body 21 caused by the motor 231 coincides with the front-rear direction of the operating device 15. That is, the tilt angle ⁇ c of the axis 22A detected by the sensor 232 represents the tilt of the columnar body 21 along the left-right direction of the operating device 15, and the tilt angle ⁇ c of the axis 25A detected by the sensor 242 represents the tilt of the columnar body 21 along the front-rear direction of the operating device 15.
  • the position of the tilt operation member 20 is identified by the pair of values of these two tilt angles ( ⁇ c, ⁇ c).
  • the range of values that the pair of ( ⁇ c, ⁇ c) can take corresponds to a rectangular area in a two-dimensional space.
  • the range of values that this pair of tilt angles can take is referred to as the movable range of the tilt operation member 20.
  • the maximum angle at which the columnar body 21 can be physically tilted is limited by the housing of the operation device 15, and the physical movable range of the tilt operation member 20 may be a circular range, but here, the range of values that the detected pair of tilt angles can take is the movable range.
  • FIG. 3 is a diagram showing the reference position of the tilt operation member 20, and shows a schematic view of the columnar body 21 viewed from the side.
  • the position of the tilt operation member 20 can also be expressed by an azimuth angle ⁇ d and a tilt amount ⁇ r instead of a pair of ( ⁇ c, ⁇ c).
  • the azimuth angle ⁇ d indicates the direction from the reference position O to the current position of the tilt operation member 20, and takes a value greater than or equal to 0° and less than 360° with a given direction as the reference direction.
  • the tilt amount ⁇ r indicates the rotation angle of the columnar body 21 from the positive direction of the Z axis, with the state in which the columnar body 21 is at the reference position O being set to 0°, and the value increases as the columnar body 21 moves away from the reference position O.
  • the azimuth angle ⁇ d indicates the direction of change in the position of the tilt operation member 20 as a result of the user's operation as seen from the reference position O
  • the tilt amount ⁇ r indicates the amount of change in the position of the tilt operation member 20 from the reference position O as a result of the user's operation.
  • the control unit 151 controls the columnar body 21 to move toward the target position, which is the reference position O.
  • the control unit 151 controls the motors 231 and 241 to move the columnar body 21 toward the reference position O, and ends the drive control when the columnar body 21 reaches the reference position O.
  • the tilt operation member 20 returns to the reference position O when the user releases his/her hand, regardless of the position, and comes to a stop at the reference position O.
  • control unit 151 performs control to change the target position of the columnar body 21 according to the current position of the columnar body 21.
  • the control unit 151 updates the target position so that the current position after the change always becomes the new target position.
  • drive control is performed to maintain the position at that time. This makes it easier for the user to perform an operation to keep the pillar 21 stationary at any position.
  • FIG. 4 is a diagram showing the control in this first example, and shows a schematic side view of the pillar 21.
  • the posture of the pillar 21 is maintained at the timing when the user releases his/her finger.
  • control unit 151 may update the target position each time the current position of the pillar 21 is scanned (i.e., each time the position of the pillar 21 is detected), so that the latest current position becomes the target position.
  • control to move the pillar 21 toward the target position is not performed, but motors 231 and 241 are controlled so that the pillar 21 continues to remain stationary at the target position. This makes it possible to present the user with a sensation of frictional resistance when manipulating the pillar 21.
  • the control unit 151 can change the magnitude of the force required for the user to perform an operation to change the position of the pillar 21 by, for example, controlling the magnitude of the torque on the motors 231 and 241.
  • the control unit 151 executes the control of the target position according to this first example in response to an instruction from the information processing device 10, it also receives an instruction from the information processing device 10 regarding the strength of the force, and controls the motors 231 and 241 in response to the magnitude of the instructed force.
  • This makes it possible to change the strength of the force required to operate the tilt operation member 20 in response to the content of the process executed by the information processing device 10 and instructions from the user. For example, when the control unit 151 executes control to maintain the target position with a relatively strong force, the user will need a stronger force to tilt the pillar 21, and the user can be presented with the sensation that the pillar 21 has become heavier.
  • the control unit 151 may also update the target position less frequently than the frequency at which the position of the pillar 21 is periodically scanned. For example, the control unit 151 may update the most recent current position at that time to a new target position every time a given time elapses. Also, every time the current position of the pillar 21 changes by a predetermined amount from the current target position, the target position may be updated to the position at that time. In this way, when the position of the pillar 21 has only changed slightly, control is performed to return it to the target position, and when the position of the pillar 21 has changed relatively significantly by the user, control can be performed to update the target position to follow that change.
  • the tilt amount ⁇ r of the columnar body 21 indicates the amount of change in the position of the columnar body 21 from the reference position O due to user operation.
  • the control unit 151 changes the tilt amount ⁇ r of the target position (hereinafter referred to as the target tilt amount) depending on the magnitude of the tilt amount ⁇ r of the current position of the columnar body 21, and controls the azimuth angle ⁇ d of the target position to maintain the current azimuth angle.
  • FIGS. 5(a) and 5(b) are diagrams showing an example of specific control content in this second example, and show a schematic side view of the pillar 21.
  • the block arrows indicate the direction of movement of the pillar 21 by the user's operation
  • the dashed arrows indicate the direction of control by the control unit 151 to move the pillar 21 to the target position.
  • the control unit 151 divides the range in which the tilt amount ⁇ r of the columnar body 21 can take on into multiple angle ranges, and changes the target tilt amount depending on which of the multiple angle ranges the current tilt amount ⁇ r falls within. More specifically, the control unit 151 adopts a predetermined numerical value that belongs to the angle range in which the current tilt amount ⁇ r falls as the target tilt amount.
  • the control unit 151 sets the target tilt amount to 0°, which is the minimum value of this angle range.
  • the control unit 151 sets the target tilt amount to an angle ⁇ x1 included in this angle range.
  • ⁇ x1 may be a value equivalent to the median value of the angle range from ⁇ 1 to ⁇ 2.
  • the angle is calculated as follows:
  • the target tilt amount is set to ⁇ x2.
  • the angle may be calculated as follows:
  • the control unit 151 changes the target tilt amount to ⁇ x1 at that time. Then, the resistance force that has been presented to the user until then to return the columnar body 21 to the reference position O disappears, and instead a force that tries to tilt the columnar body 21 further to the target tilt amount ⁇ x1 is applied. In other words, when the tilt amount ⁇ r reaches the threshold value ⁇ 1, the force applied to the columnar body 21 instantaneously changes to the opposite direction from before.
  • Figure 5(b) shows the state of the columnar body 21 at this time. With this control, the user feels a tactile response similar to the clicking sensation felt when a mechanical switch is turned on when the tilt amount ⁇ r of the columnar body 21 exceeds the threshold value ⁇ 1.
  • the target tilt amount differs depending on the angle range to which the current position of the pillar 21 belongs, so even if the user releases the pillar 21, the pillar 21 does not automatically return to the reference position O.
  • the tilt amount ⁇ r is within the angle range 0° ⁇ r ⁇ 1
  • the reference position O becomes the target position, so if the user performs an operation to return the pillar 21 to a position close to the reference position O, it can be automatically returned to the reference position O thereafter.
  • the median value of that angle range is set as the target tilt amount.
  • the target tilt amount may be set to an angle that deviates from the median value. For example, by setting the target tilt amount when the tilt amount ⁇ r of the columnar body 21 is within a certain angle range to an angle within that angle range that is close to the reference position O (i.e., a relatively small angle), it becomes possible for the user to immediately feel a force that opposes their operation when the tilt amount exceeds the target tilt amount.
  • the range of values that the tilt amount ⁇ r can take, 0° ⁇ r ⁇ max, is divided into three angle ranges, and the target tilt amounts of 0°, ⁇ x1, and ⁇ x2 are set for each of these angle ranges.
  • the control unit 151 may divide the range of values that the tilt amount ⁇ r can take into two or four or more angle ranges, and may set any target tilt amount for each angle range.
  • the size of each angle range may be the same as each other, or may be different.
  • control unit 151 may determine the size and number of these angle ranges, and the value of the target tilt amount in each angle range, in response to an instruction from the information processing device 10. In this way, the information processing device 10 can change the angle at which the clicking sensation is presented to the user in accordance with the processing content being executed by the information processing device 10.
  • control unit 151 may change the magnitude of the force applied to move the pillar 21 toward the target position in response to an instruction from the information processing device 10. This makes it possible to change the sensation the user feels when crossing the boundary of the angle range.
  • the information processing device 10 may specify different magnitudes of force applied to move the pillar 21 toward the target position for each of a plurality of angle ranges. This makes it possible to change the sensation the user feels for each angle.
  • the target position of the tilt operation member 20 can be changed according to the position of the tilt operation member 20, and a different operating feel from the usual can be presented to the user operating the tilt operation member 20 with relatively simple processing.
  • the embodiments of the present invention are not limited to those described above.
  • the target position settings described above are merely examples, and the control unit 151 may change the target position depending on various conditions.
  • the operating device 15 is not limited to a device that is held by the user, but may be a device that is used while placed on a table or the like.
  • the tilt operating member 20 is also not limited to an operating member that is operated by the user with the thumb, but may have various shapes and structures, such as an operating member that is operated with other fingers or an operating member that is operated while being held by the user in the hand.
  • the operation device 15 may be provided with an operation member that can be operated by sliding in any direction parallel to the surface of the housing within a predetermined range. In this case, too, by changing the target position based on the amount of change from the current position of the operation member or a reference position (for example, the center position of the movable range of the operation member), it is possible to maintain the operation member in any position or to present the user with a clicking sensation when the amount of change becomes equal to or exceeds a predetermined amount.
  • a reference position for example, the center position of the movable range of the operation member
  • control unit 151 performs control to change the target position depending on the position of the tilt operation member 20, but this is not limited to the above description. At least a part of the control performed by the control unit 151 in the above description may be performed by the information processing device 10 that is communicatively connected to the operation device 15.
  • the operating device 15 periodically transmits operation information indicating the user's operation on each operating member of the operating device 15 to the information processing device 10.
  • This operation information includes information indicating the position of the tilt operating member 20 as information indicating the user's operation on the tilt operating member 20.
  • the information processing device 10 transmits instruction information to the operating device 15 instructing it to change the target position of the tilt operating member 20 according to the position of the tilt operating member 20 at that time, and to execute drive control to move the columnar body 21 toward the target position.
  • the control unit 151 of the operating device 15 executes drive control of the tilt operating member 20 according to this instruction information. Even with this configuration, the target position of the tilt operating member 20 can be changed at any time by sending and receiving information between the operating device 15 and the information processing device 10 in a relatively short cycle.
  • Control unit 10 Information processing device, 11 Control unit, 12 Memory unit, 13 Interface unit, 14 Display device, 15 Operation device, 151 Control unit, 20 Tilt operation member, 21 Pillar body, 22 Guide, 23 First actuator, 24 Second actuator, 25 Base.

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Abstract

ユーザーにより傾倒乃至所定範囲内で移動操作可能な操作部材（２０）と、ユーザーによって操作される操作部材（２０）の位置を検出する位置検出部と、操作部材（２０）を駆動する駆動部と、操作部材（２０）が所与の目標位置に近づくように駆動部を駆動させ、かつ、位置検出部が検出する操作部材（２０）の位置に応じて目標位置を変化させる制御部（１５１）と、を含む操作デバイスである。

Description

操作デバイス、その制御方法、情報処理装置、及びプログラム
　本発明は、ユーザーが操作する操作デバイス、その制御方法、操作デバイスと接続される情報処理装置、及びプログラムに関する。
　アナログスティックなどのように、ユーザーが傾けたり所定範囲内でスライド移動させたりして操作する操作部材を備える操作デバイスが知られている。このような操作部材に対して操作入力を行うことで、ユーザーは方向の指示などを情報処理装置に対して行うことができる。
　上述した操作部材は、ユーザーが手を離したときに基準位置に復帰するように、バネなどによって付勢されている場合がある。しかしながら、このような基準位置に復帰する制御は常にユーザーに対して望ましい操作感を提供するとは限らない。
　本発明は上記実情を考慮してなされたものであって、その目的の一つは、傾倒乃至所定範囲内で移動操作可能な操作部材を操作するユーザーに対して、新たな操作感を提供することのできる操作デバイス、その制御方法、情報処理装置、及びプログラムを提供することにある。
　本発明の一態様に係る操作デバイスは、ユーザーにより傾倒乃至所定範囲内で移動操作可能な操作部材と、前記ユーザーによって操作される前記操作部材の位置を検出する位置検出部と、前記操作部材を駆動する駆動部と、前記操作部材が所与の目標位置に近づくように前記駆動部を駆動させ、かつ、前記位置検出部が検出する前記操作部材の位置に応じて前記目標位置を変化させる制御部と、を含む操作デバイスである。
　本発明の一態様に係る操作デバイスの制御方法は、ユーザーにより傾倒乃至所定範囲内で移動操作可能な操作部材と、前記ユーザーによって操作される前記操作部材の位置を検出する位置検出部と、前記操作部材を駆動する駆動部と、を備える操作デバイスの制御方法であって、前記操作部材が所与の目標位置に近づくように前記駆動部を駆動させ、前記位置検出部が検出する前記操作部材の位置に応じて前記目標位置を変化させる、操作デバイスの制御方法である。
　本発明の一態様に係る情報処理装置は、ユーザーにより傾倒乃至所定範囲内で移動操作可能な操作部材と、前記ユーザーによって操作される前記操作部材の位置を検出する位置検出部と、前記操作部材を駆動する駆動部と、を備える操作デバイスと接続される情報処理装置であって、一つ以上のプロセッサを含み、前記一つ以上のプロセッサは、前記操作部材が所与の目標位置に近づくように前記駆動部を駆動させ、かつ、前記位置検出部が検出する前記操作部材の位置に応じて前記目標位置を変化させるように前記操作デバイスに対して指示する、情報処理装置である。
　本発明の一態様に係るプログラムは、ユーザーにより傾倒乃至所定範囲内で移動操作可能な操作部材と、前記ユーザーによって操作される前記操作部材の位置を検出する位置検出部と、前記操作部材を駆動する駆動部と、を備える操作デバイスと接続されるコンピュータに、前記操作部材が所与の目標位置に近づくように前記駆動部を駆動させ、かつ、前記位置検出部が検出する前記操作部材の位置に応じて前記目標位置を変化させるように前記操作デバイスに対して指示する、処理を実行させるためのプログラムである。このプログラムは、コンピュータ読み取り可能で非一時的な情報記憶媒体に格納されて提供されてよい。
本発明の実施の形態に係る操作デバイスを備える情報処理システムの全体構成を示す構成ブロック図である。 傾倒操作部材の構造を説明する図である。 傾倒操作部材の基準位置を示す図である。 現在位置に応じた目標位置の制御の一例を説明するための図である。 傾き量に応じた目標位置の制御の一例を説明するための図である。
　以下、本発明の実施形態について、図面に基づき詳細に説明する。
　図１は、本発明の一実施形態に係る情報処理装置１０の構成を示す構成ブロック図である。情報処理装置１０は、例えば家庭用ゲーム機や携帯型ゲーム機、パーソナルコンピュータ等であって、同図に示されるように、制御部１１と、記憶部１２と、インタフェース部１３と、を含んで構成されている。また、情報処理装置１０は表示装置１４及び操作デバイス１５と接続されている。
　制御部１１は、ＣＰＵ等のプロセッサを少なくとも一つ含み、記憶部１２に記憶されているプログラムを実行して各種の情報処理を実行する。なお、本実施形態において制御部１１が実行する処理の具体例については、後述する。記憶部１２は、ＲＡＭ等のメモリデバイスを少なくとも一つ含み、制御部１１が実行するプログラム、及び当該プログラムによって処理されるデータを格納する。
　インタフェース部１３は、表示装置１４、及び操作デバイス１５との間のデータ通信のためのインタフェースである。情報処理装置１０は、インタフェース部１３を介して有線又は無線のいずれかで表示装置１４、及び操作デバイス１５のそれぞれと接続される。具体的にインタフェース部１３は、情報処理装置１０が供給する映像信号を表示装置１４に送信するためのマルチメディアインタフェースを含むこととする。また、操作デバイス１５に対してユーザーが行った操作内容を示す信号を受信するためのデータ通信インタフェースを含んでいる。さらにインタフェース部１３は、インターネット等の通信ネットワークを介して他の通信機器との間でデータを送受信するための通信インタフェースを備えてもよい。
　表示装置１４は、家庭用テレビ受像機等であって、情報処理装置１０から供給される映像信号に応じた映像を画面上に表示する。
　操作デバイス１５は、例えば家庭用ゲーム機のコントローラなどであって、ユーザーからの操作入力を受け付けるための複数の操作部材を備えている。また、操作デバイス１５は、情報処理装置１０と有線又は無線により接続され、情報処理装置１０との間で各種のデータを送受信する。
　操作デバイス１５は、各部を制御するための制御部１５１を備えている。制御部１５１は、少なくとも一つのプロセッサを含んで構成されており、ユーザーが各操作部材に対して行った操作入力の内容を定期的に走査し、その内容を示す操作信号を情報処理装置１０に対して送信する。また、制御部１５１は、情報処理装置１０から受け付けた指示内容に応じて、後述する傾倒操作部材２０の状態を制御する。
　本実施形態において操作デバイス１５は、操作部材の一種として、その表面に傾倒操作部材２０を備えている。傾倒操作部材２０は、ユーザーが手や指で傾けて操作する操作部材であって、３６０度任意の方向に傾けることができるように構成されている。なお、ここでは具体例として、操作デバイス１５は左右に１個ずつ合計２個の傾倒操作部材２０を備えているものとする。以下では左右の傾倒操作部材２０を区別する必要がある場合、操作デバイス１５の左側に配置されている傾倒操作部材２０を傾倒操作部材２０Ｌ、右側の傾倒操作部材２０を傾倒操作部材２０Ｒと表記する。ユーザーは操作デバイス１５を手で把持した状態で、左手の親指で傾倒操作部材２０Ｌを、右手の親指で傾倒操作部材２０Ｒを、それぞれ独立に操作することができる。
　ここで、傾倒操作部材２０の構造について説明する。なお、以下では一つの傾倒操作部材２０の構造について説明するが、左右の傾倒操作部材２０Ｒ及び２０Ｌは同様の構成を備えることとする。傾倒操作部材２０は、図２にその概要を例示するように、傾倒操作される柱状体２１と、ガイド２２と、第１アクチュエータ２３と、第２アクチュエータ２４と、台座２５と、を含んで構成される。なお、ここではガイド２２及び台座２５は、それぞれ軸２２Ａ，２５Ａまわりに、少なくとも所定の角度範囲内で回転可能に支持されているものとし、軸２２Ａ方向をＸ軸、軸２５Ａ方向をＹ軸とする。またＸ軸とＹ軸との双方に直交する方向をＺ軸とする。つまり、ガイド２２は、軸２２ＡまわりにＹＺ面内で回転する。また、台座２５は、軸２５ＡまわりにＸＺ面内で回転する。
　ガイド２２は、柱状体２１の動きを一方向（Ｘ軸方向）に規制する。上述のように、このガイド２２は、軸２２ＡまわりにＹＺ面内で所定の角度範囲で回転可能に支持されている。またこの角度範囲には、柱状体２１がＺ軸方向に平行となる角度範囲を含むものとする。
　第１アクチュエータ２３及び第２アクチュエータ２４は、制御部１５１から受け付けた制御信号に応じて傾倒操作部材２０の本体部分である柱状体２１を駆動する駆動部として機能する。
　具体的に、第１アクチュエータ２３は、モータ２３１と、センサ２３２とを含んで構成される。モータ２３１は、例えば３相の（ステータが３ｎ（ｎは自然数）個ある）ブラシレスＤＣモータであり、各相のステータコイルに、制御部１５１から入力される電流をそれぞれ供給して、ロータの回転量・回転速度・回転方向を制御する。このモータ２３１のロータの回転軸は、ガイド２２の軸２２Ａに連結され、モータ２３１はガイド２２を軸２２ＡまわりにＹＺ面内で回転させることとなる。
　センサ２３２は、例えばロータリエンコーダやポテンショメータ、その他の角度センサであり、ガイド２２の軸２２Ａまわりの回転角度θcを所定の基準方向（例えば柱状体２１がＺ軸正の向きとなることが可能な状態のガイド２２の方向）を０度として逐次的に検出し、当該検出結果を制御部１５１に出力する。
　第２アクチュエータ２４は、モータ２４１と、センサ２４２とを含んで構成される。モータ２４１は、モータ２３１と同様に、例えば３相のブラシレスＤＣモータであり、各相のステータコイルに、制御部１５１から入力される電流をそれぞれ供給して、そのロータの回転量・回転速度・回転方向を制御する。このモータ２４１のロータの回転軸は、台座２５の軸２５Ａに連結され、モータ２４１は台座２５を軸２５ＡまわりにＸＺ面内で回転させることとなる。
　センサ２４２は、例えばロータリエンコーダやポテンショメータ、その他の角度センサであり、台座２５の軸２５Ａまわりの回転角度φcを所定の基準方向（例えば柱状体２１がＺ軸正の向きとなることが可能な状態の台座２５の方向）を０度として逐次的に検出し、当該検出結果を制御部１５１に出力する。
　台座２５は、その軸２５Ａまわりに少なくとも所定角度範囲で回転可能に支持される。またこの台座２５は、その軸２５Ａまわりの回転角度が０度であるときに、柱状体２１がＺ軸正の方向を向く状態となるよう、柱状体２１の基部２１Ｂを支持している。
　センサ２３２及びセンサ２４２は、傾倒操作部材２０の位置を検出する位置検出部として機能する。制御部１５１は、このセンサ２３２及びセンサ２４２の検出結果に基づいて、傾倒操作部材２０の位置（すなわち、柱状体２１がどの方向にどの程度の角度傾けられているか）を特定する。制御部１５１は、この傾倒操作部材２０の位置を示す情報を、ユーザーが傾倒操作部材２０に対して行った操作の内容を示す操作情報として定期的に情報処理装置１０に対して送信する。
　また、制御部１５１は、センサ２３２の検出結果に基づいてモータ２３１を駆動する制御を行うモータドライバ、及びセンサ２４２の検出結果に基づいてモータ２４１を駆動する制御を行うモータドライバを含むこととする。制御部１５１は、情報処理装置１０からの指示に基づいて、モータ２３１及びモータ２４１を駆動することによって、柱状体２１を任意の向きや角度に傾けさせたり、所与の方向に傾ける際に必要な力を変化させる制御を行ったりする。
　なお、以下ではモータ２２１による柱状体２１の傾倒方向が操作デバイス１５の左右方向に一致し、モータ２３１による柱状体２１の傾倒方向が操作デバイス１５の前後方向に一致するように傾倒操作部材２０が配置されているものとする。すなわち、センサ２３２が検出する軸２２Ａの傾倒角度θcが、操作デバイス１５の左右方向に沿った柱状体２１の傾きを表し、センサ２４２が検出する軸２５Ａの傾倒角度φcが、操作デバイス１５の前後方向に沿った柱状体２１の傾きを表す。そして、この２個の傾倒角度の値の組（θc，φc）によって傾倒操作部材２０の位置が特定される。
　ここで、θc及びφcはそれぞれ所与の最大値から最小値までの範囲のいずれかの値をとる。そのため、（θc，φc）の組がとり得る値の範囲は２次元空間内において矩形の領域に対応する。以下ではこの傾倒角度の組がとり得る値の範囲を傾倒操作部材２０の可動範囲という。実際には柱状体２１を物理的に傾けることの可能な最大角度は操作デバイス１５の筐体などによって制限されて、傾倒操作部材２０の物理的な可動範囲は円形の範囲などになる場合もあるが、ここでは検出される傾倒角度の組がとり得る値の範囲を可動範囲としている。この可動範囲の中心位置（以下、基準位置Ｏと表記する）は、θc＝０°，φc＝０°の値をとる位置であり、柱状体２１がＺ軸正の向きに向けられた状態に対応する。図３は、傾倒操作部材２０の基準位置を示す図であって、柱状体２１を横方向から見た様子を模式的に示している。
　傾倒操作部材２０の位置は、（θc，φc）の組に代えて、方位角θｄと傾き量θｒによって表すこともできる。ここで方位角θｄは、基準位置Ｏから見た傾倒操作部材２０の現在位置までの方向を示しており、所与の方向を基準方向として０°以上３６０°未満の値をとる。傾き量θｒは柱状体２１が基準位置Ｏにある状態を０°とした柱状体２１のＺ軸正方向からの回転角度を表しており、柱状体２１が基準位置Ｏから離れるほど大きな値となる。すなわち、方位角θｄはユーザーの操作による傾倒操作部材２０の位置の基準位置Ｏから見た変化方向を、傾き量θｒはユーザーの操作による傾倒操作部材２０の位置の基準位置Ｏからの変化量を、それぞれ示している。
　本実施形態において制御部１５１は、特に情報処理装置１０からの指示がない場合、基準位置Ｏを目標位置として、柱状体２１が目標位置に向かって移動するように制御することとする。すなわち、柱状体２１にユーザーが力を加えていない状態においては、制御部１５１は柱状体２１が基準位置Ｏに向けて移動するようモータ２３１及びモータ２４１を制御し、柱状体２１が基準位置Ｏに到達した場合には駆動制御を終了する。これにより傾倒操作部材２０は、どの位置にあってもユーザーが手を離すと基準位置Ｏに復帰し、基準位置Ｏで静止するようになる。
　これに対して、情報処理装置１０から特別な指示を受け付けた場合、制御部１５１は、柱状体２１の目標位置を柱状体２１の現在の位置に応じて変化させる制御を行う。以下では、本実施形態において制御部１５１が実行する目標位置の制御のいくつかの具体例について、説明する。
　まず第１の例として、継続的に柱状体２１の現在位置を目標位置とするよう制御する例について説明する。この第１の例において制御部１５１は、柱状体２１の位置が変化すると、常に変化後の現在位置が新たな目標位置となるように目標位置を更新する。このような制御によれば、ユーザーが柱状体２１をどのような位置に移動させる操作を行ったとしても、ユーザーが柱状体２１から手を離すとその時点における位置を維持するように駆動制御が行われる。これにより、ユーザーは任意の位置で柱状体２１を静止させたまま維持する操作を行いやすくなる。
　図４は、この第１の例における制御の様子を示す図であって、柱状体２１を横方向から見た様子を模式的に示している。この図の例では、ユーザーが柱状体２１を傾ける操作を行った後、ユーザーが指を離したタイミングで、そのときの柱状体２１の姿勢が維持される様子を示している。
　なお、この第１の例において制御部１５１は、柱状体２１の現在位置を走査するごとに（すなわち、柱状体２１の位置検出が行われるごとに）、最新の現在位置を目標位置とするように目標位置を更新してもよい。この場合、実質的に目標位置に向けて柱状体２１を移動させる制御は行われなくなるが、柱状体２１が目標位置に静止し続けるようなモータ２３１及びモータ２４１の制御は行われる。これにより、ユーザーに対して柱状体２１を操作する際に摩擦抵抗があるかのような感触を提示することができる。
　このとき制御部１５１は、モータ２３１及びモータ２４１に対するトルクの大きさを制御するなどの方法によって、ユーザーが柱状体２１の位置を変化させる操作を行うために必要な力の大きさを変化させることができる。制御部１５１は、情報処理装置１０からの指示に応じてこの第１の例による目標位置の制御を実行する際に、併せて情報処理装置１０から力の強さについての指示を受け付けて、指示された力の大きさに応じてモータ２３１及びモータ２４１を制御することとする。これにより、情報処理装置１０が実行する処理の内容やユーザーからの指示に応じて、傾倒操作部材２０を操作するために必要な力の強さを変化させることができる。例えば制御部１５１が比較的強い力で目標位置を維持する制御を実行すると、ユーザーは柱状体２１を傾ける際により強い力が必要となるため、ユーザーに対して柱状体２１が重くなったかのような感触を提示することができる。
　また、制御部１５１は、柱状体２１の位置を定期的に走査する頻度よりも低い頻度で、目標位置を更新してもよい。例えば制御部１５１は、所与の時間が経過するごとに、その時点における最新の現在位置を新たな目標位置に更新してもよい。また、柱状体２１の現在位置が現在の目標位置から所定量だけ変化するごとに、目標位置をその時点の位置に更新してもよい。こうすれば、柱状体２１の位置がわずかに変化しているだけの場合には目標位置に復帰するような制御が行われ、ユーザーによって比較的大きく柱状体２１の位置が変化した場合には、その変化に追従して目標位置を更新するように制御することができる。
　次に第２の例として、柱状体２１の傾き量θｒの大きさに応じて目標位置を変化させる制御の例について、説明する。前述したように、柱状体２１の傾き量θｒはユーザーの操作による柱状体２１の位置の基準位置Ｏからの変化量を示している。特に以下では、制御部１５１は、柱状体２１の現在位置の傾き量θｒの大きさに応じて目標位置の傾き量θｒ（以下、目標傾き量という）を変化させ、目標位置の方位角θｄについては現在の方位角を維持するように制御することとする。
　図５（ａ）及び図５（ｂ）は、この第２の例における具体的な制御内容の一例を示す図であって、柱状体２１を横方向から見た様子を模式的に示している。また、これらの図においては、ブロック矢印はユーザーの操作による柱状体２１の移動方向を示しており、破線の矢印は制御部１５１による柱状体２１を目標位置に移動させる制御の向きを示している。
　この図の例では、制御部１５１は、柱状体２１の傾き量θｒの値が取り得る範囲を複数の角度範囲に分割し、現在の傾き量θｒが複数の角度範囲のうちのどの角度範囲に含まれるかに応じて、目標傾き量を変化させる。より具体的に、制御部１５１は、現在の傾き量θｒが含まれる角度範囲に属する所定の数値を、目標傾き量として採用する。
　一例として制御部１５１は、柱状体２１の傾き量θｒが０°≦θｒ＜θ１の角度範囲に含まれている場合には、この角度範囲の最小値である０°を目標傾き量として設定する。一方、傾き量θｒがθ１≦θｒ＜θ２の角度範囲に含まれている場合、制御部１５１は目標傾き量をこの角度範囲に含まれる角度θｘ１に設定する。ここでθｘ１は、θ１からθ２までの角度範囲の中央値に相当する値であってよい。この場合、目標傾き量θｘ１は
θｘ１＝（θ１＋θ２）／２
で算出される角度となる。
　さらに、傾き量θｒがθｒ≧θ２の角度範囲に含まれる場合、目標傾き量はθｘ２に設定される。ここでθｘ２は、傾き量θｒの最大値（すなわち、柱状体２１の可動範囲における最大の傾倒角度）θｍａｘを用いて
θｘ２＝（θ２＋θｍａｘ）／２
で算出される角度であってよい。
　この例において、ユーザーが基準位置Ｏから任意の方向に向けて柱状体２１を傾ける操作を行うとする。最初は目標傾き量が０°に設定されているため、制御部１５１はモータ２３１及びモータ２４１を制御して柱状体２１を基準位置Ｏに復帰させようとする力を加える制御を行う。そのため、ユーザーはこの力に逆らって柱状体２１を基準位置Ｏから遠ざける向きに移動させていくことになる。図５（ａ）は、このときの柱状体２１の状態を示している。
　その後、ユーザーが傾倒操作を継続して傾き量θｒが閾値θ１以上になると、そのタイミングで制御部１５１は目標傾き量をθｘ１に変更する。すると、それまでユーザーに提示されていた柱状体２１を基準位置Ｏに復帰させようとする抵抗力がなくなり、代わりに柱状体２１を目標傾き量θｘ１までさらに傾けようとする力が加わることになる。すなわち、傾き量θｒが閾値θ１に到達したタイミングで、柱状体２１に加わる力が瞬間的にそれまでと逆向きに変化する。図５（ｂ）は、このときの柱状体２１の状態を示している。このような制御によりユーザーは、柱状体２１の傾き量θｒが閾値θ１を超えたタイミングで機械的なスイッチを入れたときのクリック感のような手応えを感じることになる。
　さらにユーザーが傾倒操作を継続し、傾き量θｒが目標傾き量θｘ１を超えると、再びユーザーの操作方向と逆向きの提供力が提示され始める。そして、傾き量θｒが閾値θ２以上になると、傾き量θｒが閾値θ１以上になったときと同様に急激に力の向きが変化し、ユーザーにクリック感が提示される。
　この制御においては、柱状体２１の現在位置が属する角度範囲によって目標傾き量が異なるため、ユーザーが柱状体２１から手を離しても柱状体２１は基準位置Ｏまで自動的に復帰するわけではない。しかし、傾き量θｒが角度範囲０°≦θｒ＜θ１に含まれる場合には基準位置Ｏが目標位置になるため、ユーザーが自分で基準位置Ｏに近い位置まで柱状体２１を戻す操作を行えば、以降は自動的に基準位置Ｏに復帰させることができる。
　以上の説明では、傾き量θｒがθ１以上の角度範囲については、その角度範囲の中央値を目標傾き量として設定することとした。しかしながらこれに限らず、目標傾き量は中央値からずれた角度に設定されてもよい。例えば柱状体２１の傾き量θｒがある角度範囲内に含まれる場合の目標傾き量を、その角度範囲のうち基準位置Ｏに近い位置の角度（すなわち、比較的小さい角度）に設定することで、目標傾き量を超えて傾けた場合にはすぐにユーザーに対して自身の操作に逆らう力を感じさせることができるようになる。
　なお、ここでは傾き量θｒが取り得る値の範囲である０°≦θｒ≦θｍａｘを３個の角度範囲に分割し、そのそれぞれの角度範囲について０°、θｘ１、及びθｘ２という目標傾き量を設定することとした。しかしながらこれに限らず、制御部１５１は、傾き量θｒが取り得る値の範囲を２個、又は４個以上の角度範囲に分割してもよいし、それぞれの角度範囲について任意の目標傾き量を設定してもよい。また、この場合において、各角度範囲の大きさは互いに同じであってもよいし、異なる大きさであってもよい。複数の角度範囲の境界を任意の位置に設定することで、制御部１５１は任意の角度でユーザーにクリック感を提示することができる。ここで制御部１５１は、この角度範囲の大きさや数、また各角度範囲における目標傾き量の値を、情報処理装置１０からの指示に応じて決定してよい。これにより情報処理装置１０は、どの角度でユーザーにクリック感を提示するかを自身が実行中の処理内容に応じて変化させることができる。
　また、この第２の例においても、第１の例と同様に、制御部１５１は情報処理装置１０からの指示に応じて目標位置に向けて移動させる力の大きさを変化させてもよい。これにより、角度範囲の境界を越える際にユーザーが感じる感触を変化させることができる。なお、情報処理装置１０は、目標位置に向けて柱状体２１を移動させる力の大きさとして、複数の角度範囲のそれぞれについて互いに異なる大きさを指定してもよい。これにより、角度ごとにユーザーが感じる感触を変化させることもできる。
　以上説明したように、本実施形態に係る操作デバイス１５によれば、傾倒操作部材２０の目標位置を傾倒操作部材２０の位置に応じて変化させることで、比較的簡易な処理で傾倒操作部材２０を操作するユーザーに通常とは異なる操作感を提示することができる。
　なお、本発明の実施の形態は以上説明したものに限られない。例えば以上の説明における目標位置の設定内容はいずれも例示に過ぎず、制御部１５１は各種の条件に応じて目標位置を変化させてもよい。
　また、操作デバイス１５は、ユーザーが把持して使用するデバイスに限らず、卓上などに置かれた状態で使用するデバイスであってもよい。また、傾倒操作部材２０も、ユーザーが親指で操作する操作部材に限らず、他の指で操作する操作部材やユーザーが手で握った状態で操作する操作部材など、各種の形状や構造を有するものであってもよい。
　さらに、操作デバイス１５は、ユーザーが傾けて操作する傾倒操作部材２０に代えて、所定範囲内で筐体表面に平行な任意の方向にスライド移動させる操作が可能な操作部材を備えてもよい。この場合にも、操作部材の現在位置、乃至基準位置（例えば操作部材の可動範囲の中心位置）からの変化量に基づいて目標位置を変化させることによって、任意の位置に操作部材を維持したり、変化量が所定以上になるタイミングでユーザーにクリック感を提示したりすることができる。
　また、以上の説明では、制御部１５１が傾倒操作部材２０の位置に応じて目標位置を変化させる制御を行うこととしたが、これに限らず、以上の説明において制御部１５１が実行することとした制御の少なくとも一部は操作デバイス１５と通信接続された情報処理装置１０が実行することとしてもよい。
　具体的に、操作デバイス１５は前述したように、操作デバイス１５が備える各操作部材に対するユーザーの操作内容を示す操作情報を定期的に情報処理装置１０に対して送信する。この操作情報には、傾倒操作部材２０に対するユーザーの操作内容を示す情報として、傾倒操作部材２０の位置を示す情報が含まれる。情報処理装置１０は、傾倒操作部材２０のその時点の位置に応じて、傾倒操作部材２０の目標位置を変更し、その目標位置に向けて柱状体２１を移動させようとする駆動制御を実行するよう指示する指示情報を操作デバイス１５に対して送信する。操作デバイス１５の制御部１５１は、この指示情報に従って傾倒操作部材２０の駆動制御を実行する。このような構成によっても、操作デバイス１５と情報処理装置１０との間で比較的短いサイクルで情報の授受を行うことで、傾倒操作部材２０の目標位置を随時変更することができる。
　１０　情報処理装置、１１　制御部、１２　記憶部、１３　インタフェース部、１４　表示装置、１５　操作デバイス、１５１　制御部、２０　傾倒操作部材、２１　柱状体、２２　ガイド、２３　第１アクチュエータ、２４　第２アクチュエータ、２５　台座。

Claims (8)

  1. 　ユーザーにより傾倒乃至所定範囲内で移動操作可能な操作部材と、
    　前記ユーザーによって操作される前記操作部材の位置を検出する位置検出部と、
    　前記操作部材を駆動する駆動部と、
    　前記操作部材が所与の目標位置に近づくように前記駆動部を駆動させ、かつ、前記位置検出部が検出する前記操作部材の位置に応じて前記目標位置を変化させる制御部と、
    　を含む操作デバイス。
  2. 　請求項１に記載の操作デバイスであって、
    　前記制御部は、前記ユーザーによって操作された前記操作部材の位置を前記目標位置として、前記操作部材の位置を維持するように前記操作部材を制御する
    　ことを特徴とする操作デバイス。
  3. 　請求項１に記載の操作デバイスであって、
    　前記制御部は、前記操作部材の位置の所与の基準位置からの変化量に応じて、前記目標位置を変化させる
    　ことを特徴とする操作デバイス。
  4. 　請求項３に記載の操作デバイスであって、
    　前記制御部は、前記操作部材の位置の前記基準位置からの変化量の取り得る範囲を複数の数値範囲に分割し、前記変化量が前記複数の数値範囲のうちのどの数値範囲に含まれるかに応じて、前記目標位置を変化させる
    　ことを特徴とする操作デバイス。
  5. 　請求項４に記載の操作デバイスであって、
    　前記制御部は、前記変化量が前記複数の数値範囲のうちの一つの数値範囲に含まれる場合に、当該一つの数値範囲の中央値に対応する位置に、前記目標位置を変化させる
    　ことを特徴とする操作デバイス。
  6. 　ユーザーにより傾倒乃至所定範囲内で移動操作可能な操作部材と、
    　前記ユーザーによって操作される前記操作部材の位置を検出する位置検出部と、
    　前記操作部材を駆動する駆動部と、
    　を備える操作デバイスの制御方法であって、
    　前記操作部材が所与の目標位置に近づくように前記駆動部を駆動させ、
    　前記位置検出部が検出する前記操作部材の位置に応じて前記目標位置を変化させる、
    　操作デバイスの制御方法。
  7. 　ユーザーにより傾倒乃至所定範囲内で移動操作可能な操作部材と、
    　前記ユーザーによって操作される前記操作部材の位置を検出する位置検出部と、
    　前記操作部材を駆動する駆動部と、
    　を備える操作デバイスと接続される情報処理装置であって、
    　一つ以上のプロセッサを含み、
    　前記一つ以上のプロセッサは、
    　前記操作部材が所与の目標位置に近づくように前記駆動部を駆動させ、かつ、前記位置検出部が検出する前記操作部材の位置に応じて前記目標位置を変化させるように前記操作デバイスに対して指示する、
    　情報処理装置。
  8. 　ユーザーにより傾倒乃至所定範囲内で移動操作可能な操作部材と、
    　前記ユーザーによって操作される前記操作部材の位置を検出する位置検出部と、
    　前記操作部材を駆動する駆動部と、
    　を備える操作デバイスと接続されるコンピュータに、
    　前記操作部材が所与の目標位置に近づくように前記駆動部を駆動させ、かつ、前記位置検出部が検出する前記操作部材の位置に応じて前記目標位置を変化させるように前記操作デバイスに対して指示する、
    　処理を実行させるためのプログラム。
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JP2009289036A (ja) * 2008-05-29 2009-12-10 Denso Corp 車両用操作装置
JP2015215730A (ja) * 2014-05-09 2015-12-03 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 入出力操作装置

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