WO2024154401A1 - 制御デバイス、方法、およびコンピュータプログラム製品 - Google Patents

Abstract

本主題は、車両のための運転支援システムを制御するための制御デバイス、方法、およびコンピュータプログラム製品に関する。制御デバイスは、検出された障害物の複数の第１の障害物パラメータを決定する第１の測定デバイスを備えており、検出された障害物の複数の第２の障害物パラメータを決定する第２の測定デバイスに接続されている。制御デバイスは、複数の第１および第２の障害物パラメータを受信し、複数の第１および第２の障害物パラメータに基づいて、検出された障害物の複数の第３の障害物パラメータを計算するように構成された障害物パラメータ計算ユニット（１０４）をさらに備える。制御デバイスは、複数の第３の障害物パラメータに基づいて第１の判定パラメータを計算し、第１の判定パラメータが所定の有効化閾値よりも小さい場合に運転支援をイネーブルにするように構成されたユニット（１０５）をさらに備える。

Description

制御デバイス、方法、およびコンピュータプログラム製品

　本主題は、車両のための運転支援システムを制御するための制御デバイス、方法、およびコンピュータプログラム製品に関する。

　現在の先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）は、車両に搭載されたオンボードセンサを使用して、車両を囲む領域における障害物を検出し、衝突の危険性がある場合に介入する。誤ったトリガを避けるために、障害物は、介入が有効化される前に、連続して数回観察／検出される。これは、例えば、検出された障害物の位置および速度の計算結果の確実性を高め得る。しかしながら、検出を繰り返すことは特定の観察時間を必要とし、例えば、そのためにＡＤＡＳに強くブレーキをかけさせる場合があり、車両の運転者の不快感をもたらし得る。そのような状況は、障害物が車両の前方または後方の死角から突然出現した場合に特に発生し得る。そのような状況を軽減する可能性は、車両のオンボードセンサの検出範囲を超えた情報を取得するためにＶ２Ｘ（ｖｅｈｉｃｌｅ　ｔｏ　ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ、車車間／路車間）通信を使用することである。

　特許文献１は、車両のカメラデバイスの視野に入る移動物体を検出するためのシステムおよび装置を記載している。このシステムは、車両に搭載された車両自体の位置決めデバイスから取得された位置情報と、移動物体によって所持されているモバイル端末から定期的に受信される位置情報とを使用する。移動体のモバイル端末の位置情報および車両自体の進行方向に基づいて、移動物体がカメラの視野に入ると、カメラによって捕捉された画像に移動体を検出するための領域が設定され、その移動体が検出される。

国際公開第２０１５／０９８５１０号

　しかしながら、遅延、伝送の不安定さ、およびＶ２Ｘ情報の不正伝送に起因する、直接制御の誤った有効化を回避することが必須であるため、外部デバイスによるＡＤＡＳの直接制御は困難である。したがって、Ｖ２Ｘ情報を（例えば外部デバイスの仕様および適用範囲を鑑みて）評価し、ＡＤＡＳ機能を初期化させるためのＶ２Ｘ情報の好適なパラメータのみを使用することが重要である。

　本明細書で説明する主題は、運転支援システムを備える車両の運転快適性を改善すると同時に、運転支援機能の確実性を高めるという技術的目的に対処する。この目的は、独立請求項の主題によって達せられる。更なる好ましい発展は、従属請求項に記載されている。

　添付の特許請求の範囲に記載の主題によれば、車両のための運転支援システムを制御するための制御デバイス、方法、およびコンピュータプログラム製品が提案される。特に、本明細書で開示される主題は、車両を囲む領域に障害物が突然発生した時の運転支援システムの特徴を改良する。

　開示される主題によって制御される運転支援システムは、例えば、自動緊急ブレーキ（ＡＥＢ）、適応走行制御（ＡＣＣ）、またはレーンチェンジアシスト（ＬＣＡ）であり得る。他の種類の運転支援システムは、提案される主題とも組み合わされ得る。

　制御デバイスは、第１の測定デバイスによって検出された車両を囲む領域（センチメートルから複数のメートルの範囲および数キロメートルまでを含み得る周辺）における障害物の複数の第１の障害物パラメータを受信するように構成された第１の障害物パラメータ取得ユニットであって、複数の第１の障害物パラメータが、第１のカテゴリの１つまたは複数のパラメータおよび第２のカテゴリの１つまたは複数のパラメータを含む、第１の障害物パラメータ取得ユニットを備える。

　第１の測定デバイスは、レーダー（無線探査測距）センサ、カメラセンサ、ライダー（光検知測距）センサ、ソナー（音波航法測距）センサ、ＧＮＳＳ（全地球航法衛星システム）センサ、または車両を囲む領域において障害物を検出するのに適した任意の他のセンサでもよい。第１の測定デバイスは、車両に接続されても、または一体化される、もしくはその一部でもよい。障害物は、例えば、歩行者、自転車、別の車両、または車両が道路に沿って進行しているときに車両の周囲に出現する何らかの他の物体でもよい。複数の第１の障害物パラメータは、例えば、第１の測定デバイスによって検出された障害物の障害物タイプ（自転車、歩行者など）、位置、進行方向、速度、ヨーレート、および加速度、または障害物の特徴を説明する任意の他の種類のパラメータを含み得る。

　第１の測定デバイス（センサまたはオンボードセンサまたはオンボードデバイスとも称される）は、制御デバイスの一部でよく、または制御デバイスの外部でもよい。例えば、制御デバイスは、分離している制御ユニット、または車両の別の制御ユニットと一体化した制御ユニットの場合、車両の異なる場所／位置に設けられ得る第１の測定デバイスから信号／データを受信し得る。代替的に、第１の測定デバイスが、本明細書で説明するように制御デバイスと一体化していてもよく、さらなる修正例では、第１の障害物パラメータ取得ユニットおよび第１の測定デバイスが、単一のユニットとして互いと一体化していてもよく、それによって本開示で説明する２つのユニットの機能が、上記の一体化した単一ユニットによって実行され得る。

　この文脈において、第１の障害物パラメータは、第１の測定デバイスによって検出された物体のパラメータとして理解されるものとする。複数の第１の障害物パラメータは、第１のカテゴリの１つまたは複数のパラメータを含む第１のグループと、第２のカテゴリの１つまたは複数のパラメータを含む第２のグループとに分割され得る。パラメータのカテゴリは、例えば１つのパラメータが別のパラメータと共通して有し得る特徴／属性／特性によって定義され得る。

　さらに、制御デバイスは、第２の測定デバイスによって検出された、車両を囲む領域における障害物の複数の第２の障害物パラメータを受信するように構成された第２の障害物パラメータ取得ユニットを備える。第２の測定デバイス（またはセンサもしくは外部センサ）は、第１の測定デバイスが位置する車両の外部に設けられる。複数の第２の障害物パラメータは、第１のカテゴリの１つまたは複数のパラメータと、第２のカテゴリの１つまたは複数のパラメータとを含む。第２の障害物パラメータ取得ユニットは、本明細書で説明する制御デバイスの一部であり、少なくともそれらを制御デバイスにおいて受信するために、第２の測定デバイスからのデータ／信号を受信して、次のユニット、好ましくは障害物パラメータ計算ユニットに転送することが好ましい。ただし、第２の障害物パラメータ取得ユニットが本明細書で説明する制御デバイスの代替的な構成において省略された場合、本明細書で説明するような第１の測定デバイスおよび／または制御デバイスが設けられる車両の外部に配置された第２の測定デバイスは、第２の障害物パラメータを障害物パラメータ計算ユニットに直接送信してもよい。

　第２の障害物パラメータは、第２の測定デバイスまたは第２の障害物パラメータ取得ユニットによって決定／検出／測定された検出障害物のパラメータとして理解されるものである。複数の第２の障害物パラメータは、例えば、第１の測定デバイスによって検出された障害物タイプ、位置、方向（進行方向）、速度、ヨーレートおよび加速度、または障害物の特徴を説明する任意の他の種類のパラメータをさらに含んでもよく、第１のカテゴリの１つまたは複数のパラメータを含む第１のグループと、第２のカテゴリの１つまたは複数のパラメータを含む第２のグループとにさらに分割され得る。特に、第２の測定デバイスは、第１の測定デバイスと同じ第１および第２のカテゴリのパラメータを決定し得る。

　第２の測定デバイスは、さらに、レーダーセンサ、カメラセンサ、ライダーセンサ、ソナーセンサ、ＧＮＳＳセンサ、または車両を囲む領域における障害物を検出するのに適した任意の他のセンサでもよい。第２の測定デバイスは、第１の測定デバイスと同じセンサタイプまたは異なるセンサタイプでもよい。特に、第２の測定デバイスは、第１の測定デバイスとは異なる場所に位置してもよく、それによって第１の測定デバイスとは異なる時に障害物を検出し得る。好ましくは、第２の測定デバイスは、第１の測定デバイスよりも早期に障害物を検出するように位置し得る。上述したように、第２の測定デバイスは、車両からリモートに設けられ、すなわち、車両と一体化しておらず、または車両に配置されておらず、車両の外部にある。

　第１のカテゴリの１つまたは複数のパラメータは、好ましくは、第２の測定デバイス（もしくは第２の障害物パラメータ取得ユニット）よりも高い確実性で第１の測定デバイス（もしくは第１の障害物パラメータ取得ユニット）によって決定／測定／検出可能なパラメータであり得る。逆に、第２のカテゴリの１つまたは複数のパラメータは、好ましくは、第２の測定デバイスによってより高い確実性で決定／測定／検出可能なパラメータであり得る。

　例えば、第２の測定デバイスが第１の測定デバイスよりも早期に障害物を検出した場合、第２の測定デバイス（もしくは第２の障害物パラメータ取得ユニット）は、第１の測定デバイス（もしくは第１の障害物パラメータ取得ユニット）が第１の障害物パラメータを受信する前に多数の障害物パラメータを既に受信可能である。障害物パラメータの連続的な受信に起因する障害物のより長い観察時間のため、観察時間にわたって一定のままのパラメータが第２の測定デバイスによってより高い正確度で決定され得る。

　同様に、両測定デバイスが異なるセンサタイプを有する場合、その２つの測定デバイスの特徴が異なる場合がある。これによって、さらに、結果として、第１の測定デバイスが第１のカテゴリのパラメータをより高い正確度で決定できるようになり、第２の測定デバイスが第２のカテゴリのパラメータをより高い正確度で決定できるようになる。

　さらに、制御デバイスは、第１および第２の障害物パラメータ取得ユニットから複数の第１および第２の障害物パラメータを受信し、複数の第１および第２の障害物パラメータに基づいて、第１のカテゴリの１つまたは複数のパラメータおよび第２のカテゴリの１つまたは複数のパラメータを含む複数の第３の障害物パラメータを計算する障害物パラメータ計算ユニットを備える。

　換言すれば、障害物パラメータ計算ユニットは、第３の障害物パラメータの新規セットを計算するために、第１および第２の測定デバイス（または障害物パラメータ取得ユニット）によって決定された複数の第１および第２の障害物パラメータを使用する。この第３の障害物パラメータの新規セットは、第１のカテゴリの１つまたは複数のパラメータと、第２のカテゴリの１つまたは複数のパラメータとをさらに含む。複数の第３のパラメータを計算するときに、障害物パラメータ計算ユニットが、複数の第１の障害物パラメータに基づいて第１のカテゴリの１つまたは複数のパラメータと、複数の第２の障害物パラメータに基づいて第２のカテゴリの１つまたは複数のパラメータとを計算する。

　特に、障害物パラメータ計算ユニットは、第３の障害物パラメータの新規セットを計算するために、複数の第１の障害物パラメータから、第１の測定デバイス（または第１の障害物パラメータ取得ユニット）によってより高い確実性で決定可能な第１のカテゴリのパラメータと、複数の第２の障害物パラメータから、第２の測定デバイス（または第２の障害物パラメータ取得ユニット）によってより高い確実性で決定され得る第２のカテゴリのパラメータとを取得する。

　最も確実性が高いパラメータを使用することによって、障害物パラメータ計算ユニットは、高い正確性をもって複数の第３の障害物パラメータを計算できる。これもまた、各障害物パラメータについて確実な値を得るためにはより長い時間を要する１つの測定デバイスにのみ基づいて計算することと比較して、障害物パラメータ計算ユニットが、より早期に複数の確実な障害物パラメータを提供できることを意味する。

　上述したように、制御デバイスは、第１および第２の測定デバイスから第１および第２の障害物パラメータを受信する第１および第２の障害物パラメータ取得ユニットを含み得る。これらの障害物パラメータ取得ユニットは、例えば、第１および第２の測定デバイスによって決定された第１および第２の障害物パラメータの処理（例えば、平滑化、フィルタリング、平均化）を、障害物パラメータ計算ユニットに送信される前に実行し得る。さらに、それらの障害物パラメータ取得ユニットはまた、第１または第２の測定デバイスによって検出された障害物の対象パラメータを検出／決定および／または選択するように構成され得る。換言すれば、第１／第２の測定デバイスは、さらに、障害物を検出するように構成され得、第１／第２の障害物パラメータ取得ユニットは、本明細書で説明する制御デバイス内のさらなる処理のために使用されるパラメータを抽出／取得するために、第１／第２の測定デバイスからの検出データを処理するように構成され得る。さらに追加的または代替的に、第１および第２の障害物パラメータ取得ユニットは、制御デバイス内の受信およびパラメータ転送ユニットとしてさらに（単に）役割を果たし得る。

　さらに、制御デバイスは、障害物パラメータ計算ユニットから受信された複数の第３の障害物パラメータに基づいて第１の判定パラメータを計算し、判定パラメータが所定の有効化閾値よりも小さい場合に運転支援をイネーブルにするイネーブルユニット（運転支援有効化判定ユニットまたは運転支援有効化ユニットなどとも称される場合がある）を備える。換言すれば、障害物パラメータ計算ユニットは、複数の第３の障害物パラメータをイネーブルユニットに送信し、イネーブルユニットが第３の障害物パラメータから比較データ（判定パラメータ）を導出して、運転支援を有効化するかどうかを判定する。運転支援は、例えば、自動制動、加速、または操縦であり得る。代替的または追加的に、運転支援はまた、制動、減速など、運転者に特定のアクションを行わせるように促す聴覚信号または視覚信号であり得る。

　イネーブルユニットは、次いで、判定パラメータを所定の有効化閾値と比較し、判定パラメータが閾値を下回っている場合に運転支援をイネーブルにする。例えば、イネーブルユニットは、第３の障害物パラメータに基づいて判定パラメータとして、車両が障害物に到達するまでの時間（ｔｉｍｅ－ｔｏ－ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ、衝突余裕時間）または車両と障害物との差を計算し得る。この場合の所定の有効化閾値は、所定の時刻または所定の距離でもよい。

　イネーブルユニットが第１および第２の測定ユニットから受信された最も確実性が高い障害物パラメータに基づいている複数の第３の障害物パラメータから第１の判定パラメータを導出すると、イネーブルユニットは、高い正確性をもって早期に第１の判定パラメータを決定できる。これによって、制御デバイスは、障害物が車両の隣に現れる前に運転支援を有効化できるようになり、したがって急な運転動作を回避し、運転快適性を高める。

　一例において、制御デバイスは、イネーブルユニットから受信したイネーブル信号に基づいて運転支援を有効化し得る有効化ユニットをさらに備え得る。換言すれば、判定パラメータが所定の閾値を下回っている場合、イネーブルユニットは、イネーブル信号を有効化ユニットに送信可能であり、有効化ユニットは、次いで、制動もしくは操縦の作動のための油圧弁および／または聴覚情報もしくは視覚情報を提供するための信号出力など、車両における運転支援のためのアクチュエータ／制御要素を有効化する。ただし、アクチュエータが、イネーブルユニットによって直接有効化されることも可能であり得る。

　一例によれば、障害物パラメータ計算ユニットは、複数の第１および第２の障害物パラメータのうちの少なくとも１つの比較結果に基づいて、第１および第２の測定デバイスが同じ（同一の）障害物を検出したかどうかを判定し得、判定結果が正の場合のみ、すなわち、第１および第２の測定デバイスによって検出された障害物が同一である場合のみ、複数の第３の障害物パラメータを計算し得る。

　例えば、障害物パラメータ計算ユニットは、最初に、複数の第１および第２の障害物パラメータが同じ障害物タイプを含むかどうか、例えば、両方の測定デバイスが自転車を検出したかどうかを判定し得る。同じ障害物タイプを含む場合、障害物パラメータ計算ユニットは、第１の障害物パラメータに含まれる障害物位置と第２の障害物パラメータに含まれる障害物位置との間の距離を計算し得る。計算された距離が所定の距離閾値未満の場合、障害物パラメータ計算ユニットは、両方の測定デバイスによって検出された障害物を同じ物体であると認識し得る。正の結果の場合、すなわち同じである場合、障害物パラメータ計算ユニットは、第１および第２の複数の障害物パラメータを使用して、上述したように複数の第３の障害物パラメータを計算し得る。負の結果の場合、すなわち同じでない場合、障害物パラメータ計算ユニットは、さらなる複数の第１および／または第２の障害物パラメータを第１および／または第２の測定デバイスから受信し得、正の結果が得られるまでこのプロセスを繰り返し得る。

　一例によれば、第１の測定デバイスは、第２の測定デバイスよりも高速で障害物パラメータ計算ユニット（または第１の障害物パラメータ取得ユニット）と通信できるが、第２の測定デバイスよりも遅く障害物を検出できる測定デバイスでもよい。逆に、第２の測定デバイスは、第１の測定デバイスよりも早期に障害物を検出できるが、第１の測定デバイスよりも低速で／より長い通信経路を介して障害物パラメータ計算ユニット（または第２の障害物パラメータ取得ユニット）と通信できる測定デバイスでもよい。

　好ましくは、上述のように、第１の測定デバイスは、車両の内部に位置付けられたオンボード測定デバイスでもよい一方、第２の測定デバイスは、車両の外部に位置付けられた外部測定デバイスである。オンボード測定デバイスと本明細書で説明する制御デバイス（または第１の障害物パラメータ取得ユニット）との間の通信は、リアルタイムまたは低レイテンシで実行され得る一方、外部測定デバイスと本明細書に記載の制御デバイスとの間の通信は、例えば、より長いレイテンシ期間を伴うセルラーネットワークを介して実行され得る。

　オンボード測定デバイス（好ましくは第１の測定デバイス）は、レーダーセンサ、カメラセンサ、ライダーセンサ、ソナーセンサ、ＧＮＳＳセンサ、または車両用のオンボードセンサとしての任意の他のセンサでもよい。特に、レーダーセンサ、カメラセンサ、ライダーセンサ、ソナーセンサ、およびＧＮＳＳセンサの組み合わせが車両に取り付けられてもよい。ただし、それらのセンサの各々は、障害物が視野内に現れた場合、すなわち障害物が車両の近傍内で別の障害物によって妨害されない場合にのみその障害物を検出できる。したがって、早期に障害物を検出できる第２の外部デバイスは、突発的ではなく、早い段階で動作可能／有効化可能な運転支援のために有効な第２の障害物パラメータを提供できる。

　外部測定デバイス（好ましくは、第２の測定デバイス）は、例えばレーダーセンサおよび／またはカメラセンサを介して障害物を検出し得る、例えば路傍ユニットでもよい。加えて、路傍ユニットは、他の車両およびモバイルデバイスを携帯している歩行者／自転車に乗っている人など、それ自体のオンボード測定デバイスを備えた障害物と情報を交換するように構成され得る。後者、すなわちオンボード測定デバイスを有する他の車両およびモバイルデバイス（スマートフォン、タブレット、ラップトップ）も、第２の測定デバイスとして適した外部測定デバイスであり得る。特に、車両の近傍にある別の車両は、現在の位置、速度、および進行方向などのそれ自体の状態に関する情報を提供する障害物でもよく、および／またはそれ自体のオンボード測定デバイスによって検出された車両の近傍における別の障害物に関する情報を提供する測定デバイスのみでもよい。

　一例において、第２の測定デバイスは、車両の周囲の潜在的な障害物として進行する別の車両のオンボード測定デバイスでもよい。この場合、障害物パラメータ計算ユニットは、さらなる第２の障害物パラメータとして他車両の幅および高さを受信してもよく、そのさらなる障害物パラメータを、複数の第３の障害物パラメータを計算するときに考慮してもよい。特に、障害物パラメータ計算ユニットは、車両の幅および高さを用いて、その空間的位置座標を決定できる。障害物の空間的位置座標を知ることによって、その後、イネーブルユニットが、障害物への衝突距離および／または衝突余裕時間をより高い正確性で決定できるようになる。

　また、上述したように、その両方、すなわち第１および第２の測定デバイスが車両の外部に位置付けられた外部デバイスであることも可能であり得る。この場合、車両により近接して位置する測定デバイスは、第１の測定デバイスとしての役割を果たし得、車両からより遠くに位置する測定デバイスは、第２の測定デバイスとしての役割を果たし得る。したがって、車両により近い測定デバイスは、遠く離れた測定デバイスよりも短いレイテンシ期間を有する。一方、車両から遠く離れて位置する測定デバイスは、近くに位置する測定デバイスよりも早期に障害物を検出できる。

　例えば、車両のすぐ右隣の路傍ユニットは、第１の測定デバイスとしての役割を果たし得、スマートフォンを有する歩行者が車両の周囲の障害物として出現した場合に、歩行者のスマートフォンは、第２の測定デバイスとしての役割を果たし得る。制御デバイスは、各外部測定デバイスからの信号を受信し、例えば、信号強度に応じて、どちらの測定デバイスが第１および第２の測定デバイスとして動作すべきかを決定し得る。その後、障害物パラメータ計算ユニットは、（好ましくは、第１／第２の障害物パラメータ取得ユニットを介して）両方の外部デバイスから第１および第２の障害物パラメータを受信し、その確実性が最も高いパラメータに基づいて、第３の障害物パラメータを計算し得る。

　本例において、歩行者の現在の位置を正確に検出するために重要である、路傍ユニットと制御デバイスとの間のレイテンシが小さいため、障害物パラメータ計算ユニットは、例えば、歩行者の位置を、第１の障害物パラメータとして路傍ユニットから受信し得る。一方、歩行者の速度は観察されたタイムスロットにおいてほぼ一定であると仮定できるため、障害物パラメータ計算ユニットは、第２の障害物パラメータとして、例えば、歩行者の速度を、歩行者のスマートフォンから受信できる。スマートフォンが、路傍ユニットよりも非常に長い時間にわたって歩行者の速度を決定すると、その判定の正確性および確実性が高まる。

　一例によれば、第１のカテゴリのパラメータが、障害物に関する静的情報を含む障害物の位置パラメータでもよく、第２のカテゴリのパラメータが、障害物に関する動的情報を含む障害物の移動パラメータでもよい。障害物に関する静的情報は、例えば、障害物の種類（歩行者、自転車、車両など）、障害物が検出された現在の時刻（タイムスタンプ）、およびその現在の位置および進行方向でもよい。特に、静的情報は、取得時刻に時間依存しない事実によって特徴付けられる。障害物に関する動的情報は、例えば、その速度、ヨーレート、および加速度でもよい。特に、動的情報は、取得時刻に時間依存する事実によって特徴付けられる。

　障害物の位置および進行方向などの位置パラメータは、第１／第２の測定デバイスによって決定される度にその値を変化させるため、障害物パラメータ計算ユニットに即座に送信されることが重要であり、それによって障害物パラメータ計算ユニットが位置パラメータの現在の値を取得できる。第１の測定デバイスは、短いレイテンシ期間内で複数の第１の障害物パラメータを提供でき、それによって障害物パラメータ計算ユニットは、第１の測定デバイスから受信した位置パラメータを使用して複数の第３の位置パラメータを計算し得る。

　ただし、障害物の速度、加速度およびヨーレートなどの移動パラメータは、観察されたタイムスロッット内で一定のままであると仮定され得る。したがって、障害物パラメータ計算ユニットへの移動パラメータの送信時刻は、位置パラメータの送信よりも重要度は低くなり得る。一方、障害物パラメータの確実性は、各決定に伴って高まり、すなわち、一定の障害物パラメータが早期に決定可能であるほど、その正確性および確実性が高くなる。第２の測定デバイスは、第１の測定デバイスよりも早期に障害物を検出できるため、障害物パラメータ計算ユニットは、第２の測定デバイスから受信した移動パラメータを使用して複数の第３の位置パラメータを計算し得る。

　このように、障害物パラメータ計算ユニットが複数の第３の障害物パラメータを計算できることを確実にし、それに基づいて、最も高い正確性および確実性を有する第１および第２の障害物パラメータを使用して運転支援が有効化され得る。

　一例によれば、障害物パラメータ計算ユニットが、複数の第３の障害物パラメータを計算するための予測モデルを含み得、予測モデルが、複数の第２の障害物パラメータからの第２のカテゴリの１つまたは複数のパラメータを、１つまたは複数の初期パラメータとして使用して、障害物が最初に検出されたときに複数の第３の障害物パラメータを計算し得る。換言すれば、予測モデルは、予測モデルを初期化するために、複数の第２の障害物パラメータの移動パラメータを使用し得る。したがって、予測モデルは、例えば、速度、加速度、およびヨーレートの既に確実な値を有して計算を開始することができ、予測の正確性を改善する。特に、予測モデルは、第１および第２の測定デバイスによって決定された複数の第１および第２の障害物パラメータに基づいて複数の第３の障害物パラメータを計算するためのカルマンフィルタを含み得る。

　一例によれば、障害物パラメータ計算ユニットが、複数の第３の障害物パラメータの信頼度を表す信頼度指標を計算し得、第３の障害物パラメータとともに、計算された信頼度指標をイネーブルユニットに送信し得る。信頼度指標は、例えば、第３の障害物パラメータの確実性を高めるイベントが発生する度にインクリメントされ得、かつ第３の障害物パラメータの確実性を下げるイベントが発生する度にデクリメントされ得るカウンタでもよい。この場合、第１の判定値が所定の有効化閾値よりも低い場合、かつ信頼度指標の値が第１の所定信頼度閾値よりも高い場合に、イネーブルユニットが、運転支援の有効化をイネーブルにし得る。これは、運転支援を有効化するための判定値が計算される際の根拠となり得る複数の第３の障害物パラメータが十分な確実性を実現する場合のみ、運転支援が実行されることを確実にする。

　一例によれば、イネーブルユニットは、さらに、複数の第１の障害物パラメータを受信し得、かつ複数の第１の障害物パラメータに基づいて第２の判定パラメータを計算し得る。この場合、イネーブルユニットは、第１および／または第２の判定パラメータが所定の有効化閾値よりも低い場合、運転支援を有効化し得る。

　換言すれば、イネーブルユニットは、２つの判定パラメータを計算し得、第１の判定パラメータが、上述のように複数の第１および第２の障害物パラメータに基づいて障害物パラメータ計算ユニットによって計算される複数の第３の障害物パラメータから導出され、第２の判定パラメータが複数の第１の障害物パラメータからのみ導出される。２つの判定パラメータのうちの少なくとも１つが所定の閾値よりも低い場合に運転支援をイネーブルにすることによって、制御ユニットが、車両のオンボードセンサなどの第１の測定デバイスのみにアクセスできる場合でも、運転支援が高い確実性で有効化可能であることを確実にする。

　一例によれば、障害物パラメータ計算ユニットが、障害物が第１の測定デバイスによって検出された回数に基づいて信頼度指標の値を増加させ得る。安定した信号伝送が前提とされる第１の測定デバイスの高速通信経路に起因して、複数の第１の障害物パラメータの確実性は、障害物を早期に検出した第２の測定デバイスの観察時間よりも大幅に短くなり得る観察時間、すなわちその障害物が第１の測定デバイスによって検出された回数に主に依存するとみなされ得る。

　一例によれば、障害物パラメータ計算ユニットは、第２の測定デバイスによって決定された複数の第２の障害物パラメータの仕様を考慮した信頼度指標を計算し得る。第２の測定デバイスが第１の測定デバイスよりも車両から大幅に遠隔な場合があるため、障害物パラメータの検出および伝送方法の影響は、第１の測定デバイスよりも大幅に重要であり得る。例えば、第２の測定デバイスがＧＮＳＳベースのメッセージを送信する場合、ＧＮＳＳは例えばトンネル内で信号を提供できないため、その正確性は第２の測定デバイスの環境に依存し得る。

　複数の第２の障害物パラメータの仕様は、第２の測定デバイスの特徴／特性／品質を含む第２の障害物パラメータの特徴／特性／品質に関する情報を含み得る。この仕様は、例えば、第２の測定デバイスのセンサタイプに関する情報、メッセージタイプ、信号分解能、および第２の測定パラメータのタイムスタンプ、ならびに第２の障害物パラメータの特徴／特性／品質に関する情報を配信する任意の他の情報を含み得る。

　一例において、制御デバイスは、障害物パラメータ計算ユニットに送信される前に複数の第２の障害物パラメータの仕様を取得するための仕様取得ユニットを備え得る。この場合、仕様取得ユニットは、第２の測定デバイス／第２の障害物パラメータ取得ユニットから受信された信号を処理して、障害物パラメータ計算ユニットによって実施される計算のためにその信号を準備し得る。ただし、障害物パラメータ計算ユニットが、第２の障害物パラメータの仕様を直接受信することも可能であり得る。

　一例によれば、複数の第２の障害物パラメータの仕様は、複数の仕様パラメータを含み得、障害物パラメータ計算ユニットが、各仕様パラメータの値に基づいて信頼度指標の値を調節し得る。特に、複数の仕様パラメータは、複数の第２の障害物パラメータが決定される境界条件に関する複数の情報を含み得る。この情報に基づいて、障害物パラメータ計算ユニットは、信頼度指標の値をインクリメントまたはデクリメントし得る。

　一例において、障害物パラメータ計算ユニットおよび／または仕様取得ユニットは、第２の測定デバイスから（または第２の障害物パラメータ取得ユニットから）仕様パラメータとしてタイムスタンプを受信し得、第２の測定デバイスが第２の障害物パラメータを決定した最新の時刻を提供する。障害物パラメータ計算ユニットは、次いで、受信された第２の障害物パラメータの遅延時間を計算し得、遅延時間の長さに応じて信頼度指標の値を減少／デクリメントさせ得る。特に、長い遅延時間は、結果として、短い遅延時間よりも信頼度指標の値の大きな減少をもたらす場合がある。遅延時間が所定の閾値よりも短い場合、信頼度レベルは一定のままであり得る。遅延時間についての所定の閾値は、例えば、第１の測定デバイスの遅延時間に対応し得る。

　別の例において、障害物パラメータ計算ユニットおよび／または仕様取得ユニットは、第２の測定デバイス（第２の障害物パラメータ取得ユニット）が仕様パラメータとして第２の障害物パラメータ（観察長さ）を決定した回数を取得し得、障害物パラメータ計算ユニットは、観察長さに応じて信頼度指標の値を減少／デクリメントさせ得る。特に、短い観察長さは長い観察時間よりも信頼度指標の値のより大きな減少をもたらす場合がある。観察長さが所定の閾値を超えている場合、信頼度レベルは一定のままであり得る。

　さらに別の例において、障害物パラメータ計算ユニットおよび／または仕様取得ユニットは、例えば、障害物の決定された速度信号の分散などの決定された第２の障害物パラメータの分散を仕様パラメータとして受信し得る。この場合、障害物パラメータ計算ユニットは、決定されたパラメータの分散に応じて信頼度指標の値を減少／デクリメントさせ得、分散が小さい場合、結果として、大きい分散よりも信頼度指標の値のより小さい減少をもたらし得る。ただし、パラメータの分散が所定の閾値未満である場合、信頼度レベルは一定のままであり得る。

　さらに別の例において、障害物パラメータ計算ユニットおよび／または仕様取得ユニットは、仕様パラメータとして第２の障害物パラメータのメッセージタイプを受信し得る。可能性のあるメッセージカテゴリは、例えば、別の自動車からのそれ自体の情報を提供する協調認知メッセージ、路傍ユニットからのメッセージ、別の自動車からの他の物体に関する情報を提供する集団認知メッセージ、モバイルデバイスによって提供されるメッセージ、および上記カテゴリのうちの１つに入らない他のメッセージであり得る。この場合、障害物パラメータ計算ユニットは、上記メッセージカテゴリの順序にしたがって信頼度指標の値を増加させ得、協調認知メッセージが最も高い信頼度の増加を提供する一方、上記カテゴリに入らないメッセージが、最も低い信頼度の増加を提供する。

　さらに別の例において、障害物パラメータ計算ユニットおよび／または仕様取得ユニットは、仕様パラメータとして第２の測定デバイスとの通信の安定性を取得し得、その通信安定性に基づいて信頼度指標の値を調節し得る。この場合、障害物パラメータ計算ユニットは、例えば、車両周辺のワイヤレス通信の信号強度を判定し、その信号強度から第２の測定ユニットとの通信安定性を導出し得る。特に、高信号強度は、安定した通信を示し得、低信号強度は不安定通信を示し得る。

　障害物である別の車両が第２の測定デバイスの役割を果たすさらに別の例において、障害物パラメータ計算ユニットおよび／または仕様取得ユニットが仕様パラメータとして他車両の運転支援システムの有効化ステータスを受信し得、運転支援システムが有効である場合に信頼度指標の値を増加／インクリメントさせ得る。

　上記で説明した仕様パラメータの各々は、信頼度指標の調節に寄与し得、すなわち信頼度指標の値は、複数の仕様パラメータからの調節の組み合わせの結果であり得る。この文脈において、仕様パラメータの各々または少なくともいくつかは、第３の障害物パラメータの確実な計算のためのそれらの重要度を鑑みて重みづけされる。特に、複数の第３の障害物パラメータの正確な計算のための高重要度を有する仕様パラメータは、高係数で重みづけされ得る一方、複数の第３の障害物パラメータの正確な計算のための低重要度を有する仕様パラメータは、低係数で重みづけされ得る。

　別の例によれば、障害物パラメータ計算ユニットまたは仕様取得ユニットが、車両を囲む領域の複数の地図情報を受信し得、複数の地図情報に基づいて信頼度指標の値を調節し得る。この地図情報は、制御デバイスの記憶ユニットに記憶されてもよく、例えば、建物の場所および交通渋滞に関する情報を含んでもよく、それに基づいて、障害物パラメータ計算ユニットが第２の測定デバイスによって決定された第２の障害物パラメータの品質に関して結論付け得る。特に、メッセージタイプのアセスメントは、地図情報に基づいて変更され得る。例えば、障害物パラメータ計算ユニットは、障害物が他の車両によって妨害されてしまう場合がある交通渋滞が、路傍ユニットのすぐ隣で発生したときに、その路傍ユニットからのメッセージに基づいて信頼度指標の値の増加を減少させてもよい。

　障害物パラメータ計算ユニットおよび／または仕様取得ユニットは、上述のように地図情報を受信した場合、追加的または代替的に、地図情報に提供された情報から第２の測定デバイスとの通信の安定性を判定し得る。例えば、車両が高い建物を有する領域にわたって走行している場合、建物が第２の測定デバイスとの通信を妨害する場合があるため、通信の安定性は、低くなる場合がある。車両が、データトラフィックが非常に高い場合がある人通りの多い領域において走行している場合も同様である。地図情報から導出可能なこれらの環境条件は、障害物パラメータ計算ユニットおよび／または仕様取得ユニット（または概して制御デバイス）と第２の測定デバイスとの間の通信安定性を判定するために使用可能であり、障害物パラメータ計算ユニットは、それぞれの条件に基づいて信頼度指標の値を増加または減少させることができる。

　一例によれば、第２の障害物パラメータ取得ユニットは、１つ超の第２の測定デバイスから複数の第２の障害物パラメータを受信し得る。この場合、複数の仕様パラメータのうちの少なくとも１つと、複数の地図情報のうちの少なくとも１つとに基づいて、障害物パラメータ計算ユニットは、１つ超の第２の測定デバイスから受信された複数の第２の障害物パラメータを選択し得る。例えば、障害物パラメータ計算ユニットは、それらの第２の障害物パラメータのメッセージタイプに応じて第２の測定デバイスの順序を決定し得る。第２の測定デバイスから受信されたメッセージが、別の車両が障害物であるとの情報を提供する協調認知メッセージの場合、協調認知メッセージが高い確実性のメッセージであるため、他車両は、好適な第２の測定デバイスとして選択され得る。ただし、他車両の環境もまた、１つ超の第２の測定デバイスから受信された複数の第２の障害物パラメータを選択するときに考慮され得る。好適な第２の測定デバイスとして選択された他車両が混雑した領域内を進行している場合、障害物パラメータ計算ユニットへの通信経路の伝送が妨害されることがある。したがって障害物パラメータ計算ユニットは、第２の測定デバイスの順序を判定するときに地図情報も考慮し得る。

　１つ超の第２の測定デバイスから受信された複数の第２の障害物パラメータを選択後、障害物パラメータ計算ユニットは、一方の第２の測定デバイスによって検出された障害物がもう一方の第２の測定デバイスによって検出された障害物と同一であるかどうかを、１つの第２の測定デバイスおよび他の第２の測定デバイスの複数の第２の障害物パラメータのうちの少なくとも１つに基づいて判定し得る。

　例えば、障害物パラメータ計算ユニットは、最初に、一方の第２の測定デバイスおよび他方の第２の測定デバイスからの複数の第２の障害物パラメータが同じ障害物タイプを含むかどうか、例えば、両方の第２の測定デバイスが自転車を検出したかどうかを判定し得る。同じ障害物タイプを含む場合、障害物パラメータ計算ユニットは、一方の第２の測定デバイスの第２の障害物パラメータに含まれる障害物位置と他方の第２の障害物デバイスの第２の障害物パラメータに含まれる障害物位置との間の距離を計算し得る。計算された距離が所定の距離閾値未満の場合、障害物パラメータ計算ユニットは、両方の第２の測定デバイスによって検出された障害物を同じ物体であると認識し得る。この場合、第２の障害物パラメータ取得ユニットは、第２の測定デバイスのうちの少なくとも１つから複数の第２の障害物パラメータを受信し得る。

　ただし、判定が負の場合、第２の障害物パラメータ取得ユニットは、第１の測定デバイスによって検出された障害物と同一である障害物を検出している第２の測定デバイスのうちの１つから複数の第２の障害物パラメータを受信し得る。

　一例によれば、障害物パラメータ計算ユニットは、一方および他方の第２の測定デバイスによって検出された障害物が同一の場合、信頼度指標の値を増加させ得、一方および他方の第２の測定デバイスによって検出された障害物が異なる場合、信頼度指標の値を減少させ得る。両方の第２の測定デバイスが同じ障害物を検出した場合、それらが２回判定されているため、第２の障害物パラメータの確実性は高い。ただし、一方および他方の第２の測定デバイスが異なる障害物を検出した場合、両方の第２の測定デバイスのうちのいずれが対象障害物を検出したかが明確でないため、第２の障害物パラメータの確実性は低い。

　一例によれば、障害物パラメータ計算ユニットは、一方および他方の第２の測定デバイスの視野を受信し得、一方の第２の測定デバイスの視野が他方の第２の測定デバイスの視野と重複している場合に、信頼度指標の値を減少させ得る。この場合、重複している視野は、一方および他方の第２の測定デバイスによって検出された障害物に関して矛盾した結果につながり得る。したがって、信頼度指標の値は、両方の第２の測定デバイスの視野が重複した場合に減少される。

　一例によれば、イネーブルユニットは、複数の第３の障害物パラメータに基づいて警告判定パラメータを計算し得、かつ計算された警告判定パラメータが所定の警告有効化閾値よりも小さい場合に、運転支援として警告をイネーブルにし得る警告イネーブルユニットを備え得る。さらに、このイネーブルユニットは、複数の第３の障害物パラメータに基づいて介入判定パラメータを計算し得、介入判定パラメータが所定の介入有効化閾値よりも小さい場合に、運転支援として介入をイネーブルに得る介入イネーブルユニットを備え得る。特に、所定の警告有効化閾値は、所定の介入有効化閾値よりも大きくあり得る。例えば、警告および／または介入判定パラメータが衝突余裕時間の場合、警告有効化閾値は、介入有効化閾値よりも大きい衝突余裕時間値を含み得る。それによって、警告は、介入よりも早期に有効化され得る。

　制御デバイスが有効化ユニットをさらに備え得る場合、有効化ユニットは、警告イネーブルユニットの判定に基づいて警告を有効化し得る警告有効化ユニットと、介入イネーブルユニットの判定に基づいて介入を有効化するように構成された介入有効化ユニットとをさらに備え得る。

　一例によれば、信頼度指標が第２の所定の信頼度閾値よりも低い場合、障害物パラメータ計算ユニットは、第１の複数の第３の障害物パラメータおよび第２の複数の第３の障害物パラメータを計算し得る。第２の所定の信頼度閾値は、第１の所定信頼度閾値以上であり得る。

　この場合、第１の複数の第３の障害物パラメータは、複数の第１の障害物パラメータおよび複数の第２の障害物パラメータに基づいて計算され得、第２の複数の第３の障害物パラメータは、複数の第１の障害物パラメータにのみ基づいて計算され得る。さらに、警告イネーブルユニットは、第１の複数の第３の障害物パラメータに基づいて警告判定パラメータを計算し得、介入イネーブルユニットは、第２の複数の第３の障害物パラメータに基づいて介入判定パラメータを計算し得る。換言すれば、信頼度指標が第２の所定の閾値未満でも、警告が、複数の第１の障害物パラメータから取得された位置パラメータと、複数の第２の障害物パラメータから取得された移動パラメータとの組み合わせに基づいてイネーブルされ得る。ただし、この場合、運転者の運転挙動における介入が、車両のオンボード測定デバイスによって決定され得ることが好ましい第１の障害物パラメータにのみ基づいて実行されてもよい。これは、外部測定デバイスが１００％確実でないかもしれない場合において、運転支援システムの制御全体が車両を用いたままであり得ることを確実とする。

　ただし、信頼度指標が第２の所定の信頼度閾値よりも高くて、外部測定デバイスによって決定された第２の障害物パラメータも高い確実性を有することを意味する場合、障害物パラメータ計算ユニットは、第１の複数の第３の障害物パラメータのみを計算し得、警告イネーブルユニットおよび介入イネーブルユニットは、第１の複数の第３の障害物パラメータに基づいて警告判定パラメータおよび介入判定パラメータをそれぞれ計算し得る。

　開示される主題は、上記で説明したような制御デバイスおよび第１および／または第２の測定デバイスが含まれる制御システムもさらに含み得る。開示される主題は、上記で説明したような制御デバイスおよび少なくとも第１の測定デバイスを含む車両もさらに備える。

　開示される主題は、さらに、車両のための運転支援システムを制御するための方法を含み、検出された障害物の複数の第１の障害物パラメータが、第１のカテゴリの１つまたは複数のパラメータおよび第２のカテゴリの１つまたは複数のパラメータを含み、検出された障害物の複数の第２の障害物パラメータが、第１のカテゴリの１つまたは複数のパラメータおよび第２のカテゴリの１つまたは複数のパラメータを含む。

　次いで、複数の第１および第２の障害物パラメータが障害物パラメータ計算ユニットによって受信され、検出された障害物の複数の第３の障害物パラメータが障害物パラメータ計算ユニットによって計算され、複数の第３の障害物パラメータが、複数の第１および第２の障害物パラメータに基づいて、第１のカテゴリの１つまたは複数のパラメータおよび第２のカテゴリの１つまたは複数のパラメータを含み、第１のカテゴリの１つまたは複数のパラメータが、複数の第１の障害物パラメータに基づいて計算され、第２のカテゴリの１つまたは複数のパラメータが、複数の第２の障害物パラメータに基づいて計算される。

　次に、障害物パラメータ計算ユニットから受信された複数の第３の障害物パラメータに基づく判定パラメータがイネーブルユニットによって計算され、判定パラメータが所定の閾値よりも低い場合、イネーブルユニットによって、運転支援がイネーブルにされる。

　さらに、開示される制御デバイスまたは上述した制御システムの各構成もまた、それ自体が特許請求の範囲に記載され得る方法によって、および／またはコンピュータプログラム製品の請求項によって包含されるものである。

　以下において、添付図面を参照して、開示される主題が複数の例に基づいてさらに説明される。同じ要素は同じ参照符号が付与され、同じ要素の重複した説明は控えられる。なお、ここでも、図は、上述した実施例およびそれらのさらなる変形例にしたがって、および／または図面の詳細な説明に関連して説明される変形例にしたがって変形され得る実施例を示す。特に、これは、第１／第２の測定デバイスおよび／または第１／第２の障害物パラメータ取得デバイス、ならびにデータ送信／受信入力および出力に対するそれぞれの適合を、分離して、または一体化して提供することについても当てはまる。換言すれば、測定デバイスおよび障害物パラメータ取得ユニットが分離したユニットとして設けられる場合、検出された障害物に関する情報／データをそれぞれの障害物パラメータ取得ユニットに送信することは、好適な任意選択肢である。上記データは、さらなる処理のために必要なパラメータを既に含んでもよく、またはそれ自体でもよく、その場合、障害物パラメータ取得ユニットは、主に、制御デバイスの入力ユニットとして機能し、上記データ（または修正されたデータ）を障害物パラメータ計算ユニットなどの次のユニットに渡す。上記データは検出された物体に関する生の検出データ／情報も含んでもよく、その場合、障害物パラメータ取得ユニットは、対象パラメータおよびそれぞれのデータを抽出、選択および／または判定し、かつそれを、障害物パラメータ計算ユニットなどの次のユニットに送信するように構成されている。当然ながら、任意選択肢を組み合わせることも可能である。それ以外の場合、測定デバイスおよびそれぞれの障害物パラメータ取得デバイスが、組み合わされたユニットまたは単一のユニットにおいて一体化される場合、それらもともに上記で説明した機能を実行し得る。好ましくは、組み合わせの場合、第１の測定デバイスおよび第１の障害物パラメータ取得ユニットのみが組み合わされる一方、第２の測定デバイス（好適な実施例では車両の外部に存在する）が第２の障害物パラメータ取得ユニットから分離して設けられる。図面の以下の説明および図面自体からわかるように、主に、分離して設けられる全４つのユニットが以下に示されるが、本開示、および例えば上記で説明したようなさらなる任意選択肢および変形例を限定するものではない。

開示される主題の一例による制御デバイスを概略的に示す図である。 図１に図示した制御デバイスの初期化手順の一例を説明するフローチャートである。 図１に図示された制御デバイスによって決定され得る複数の第１、第２および第３の障害物パラメータを概略的に示す図である。 図１に図示された制御デバイスによって決定され得る複数の第１、第２および第３の障害物パラメータを概略的に示す図である。 図１に図示した以外の制御デバイスを使用して障害物を追跡する一例を概略的に示す図である。 図１に図示した制御デバイスを使用して障害物を追跡する一例を概略的に示す図である。 図１に図示した制御デバイスによって、第１測定ユニットが第２の測定ユニットと同じ障害物を検出したことを認識する一例を説明するフローチャートである。 図１に図示した制御デバイスによって運転支援をイネーブルにする一例を説明するフローチャートである。 図１に図示した以外の制御デバイスを使用して運転支援を有効化する一例を概略的に示す図である。 図１に図示した制御デバイスを使用して運転支援を有効化する一例を概略的に示す図である。 開示される主題の別の例による制御デバイスを概略的に示す図である。 各々が複数の第２の障害物パラメータの仕様を受信し、図８に図示した制御デバイスによって、受信された仕様に基づいて第２の障害物パラメータの信頼度指標を調節する一例を説明するフローチャートである。 各々が複数の第２の障害物パラメータの仕様を受信し、図８に図示した制御デバイスによって、受信された仕様に基づいて第２の障害物パラメータの信頼度指標を調節する一例を説明するフローチャートである。 各々が、図８に図示した制御デバイスによって、仕様パラメータに基づいて信頼度指標を調節する一例を説明するフローチャートである。 各々が、図８に図示した制御デバイスによって、仕様パラメータに基づいて信頼度指標を調節する一例を説明するフローチャートである。 各々が、図８に図示した制御デバイスによって、別の仕様パラメータに基づいて信頼度指標を調節する一例を説明するフローチャートである。 各々が、図８に図示した制御デバイスによって、別の仕様パラメータに基づいて信頼度指標を調節する一例を説明するフローチャートである。 図８に図示した制御デバイスによって、さらに別の仕様パラメータに基づいて信頼度指標を調節する一例を説明するフローチャートである。 図８に図示した制御デバイスによって、地図情報に基づいて信頼度指標を調節する一例を説明するフローチャートである。 図８に図示した制御デバイスによって、さらに別の仕様パラメータに基づいて信頼度指標を調節する一例を説明するフローチャートである。 各々が、図８に図示した制御デバイスによって、１つ超の第２の測定デバイスから受信された複数の第２の障害物パラメータを処理する一例を説明するフローチャートである。 各々が、図８に図示した制御デバイスによって、１つ超の第２の測定デバイスから受信された複数の第２の障害物パラメータを処理する一例を説明するフローチャートである。 図８に図示した制御デバイスによって、１つ超の第２の測定デバイスから受信された複数の第２の障害物パラメータを優先する一例を説明するフローチャートである。 各々が、図８に図示した制御デバイスによって、１つ超の第２の測定デバイスから受信された複数の第２の障害物パラメータを認識する一例を説明するフローチャートである。 各々が、図８に図示した制御デバイスによって、１つ超の第２の測定デバイスから受信された複数の第２の障害物パラメータを認識する一例を説明するフローチャートである。 各々が、図８に図示した制御デバイスによって、１つ超の第２の測定デバイスから受信された複数の第２の障害物パラメータを認識する一例を説明するフローチャートである。 図８に図示した制御デバイスを使用して、障害物が第２の測定デバイスによって検出されたときの運転支援の一例を概略的に示す図である。 図８に図示した制御デバイスを使用して、障害物が第２の測定デバイスによって検出されたときの運転支援の一例を概略的に示す図である。 図８に図示した制御デバイスを使用して、障害物が１つ超の第２の測定デバイスによって検出されたときの運転支援の一例を概略的に示す図である。 図８に図示した制御デバイスを使用して、障害物が１つ超の第２の測定デバイスによって検出されたときの運転支援の一例を概略的に示す図である。 各々が、図８に図示した制御デバイスによって、１つ超の第２の測定デバイスの異なる視野に基づいて信頼度指標を調節する一例を説明するフローチャートである。 各々が、図８に図示した制御デバイスによって、１つ超の第２の測定デバイスの異なる視野に基づいて信頼度指標を調節する一例を説明するフローチャートである。 各々が、図８に図示した制御デバイスによって、１つ超の第２の測定デバイスの異なる視野に基づいて信頼度指標を調節する一例を説明するフローチャートである。 開示される主題のさらに別の例による制御デバイスを概略的に示す図である。 複数の第２の障害物パラメータの仕様を受信し、図２１に図示した制御デバイスによって、受信された仕様に基づいて第２の障害物パラメータの信頼度指標を調節する一例を説明するフローチャートである。 図２１に図示した制御デバイスの初期化プロセスの一例を説明するフローチャートである。 図２１に図示した制御デバイスの初期化プロセスの一例を説明するフローチャートである。 図２１に図示した制御デバイスによって運転支援をイネーブルにする一例を説明するフローチャートである。 図２１に図示したもの以外の制御デバイスを使用して実行された運転支援の一例を、図２１に図示した制御デバイスを使用して実行された運転支援と比較して概略的に示す図である。 図２１に図示したもの以外の制御デバイスを使用して実行された運転支援の一例を、図２１に図示した制御デバイスを使用して実行された運転支援と比較して概略的に示す図である。 図２５ａおよび図２５ｂに図示した運転支援例の結果を概略的に示す図である。 開示される主題のさらに別の例による制御デバイスを概略的に示す図である。 図２７に図示した制御デバイスを使用して障害物が検出されたときの運転支援の一例を概略的に示す図である。 図２７に図示した制御デバイスを使用して障害物が検出されたときの運転支援の別の例を概略的に示す図である。 図２７に図示した制御デバイスを使用して障害物が検出されたときの運転支援の別の例を概略的に示す図である。 開示される主題のさらに別の例による制御デバイスを概略的に示す図である。 図３０に示した制御デバイスによって実施される制御プロセスの一例を説明するフローチャートである。 図３０に図示したもの以外の制御デバイスを使用して実行された運転支援の一例を、図３０に図示した制御デバイスを使用して実行された運転支援の一例と比較して概略的に示す図である。

　図１は、開示される主題の一例による制御デバイス１を概略的に示す図である。制御デバイス１は、車両Ｖ上に取り付けられ、車両Ｖは、車両Ｖの周囲の障害物を検出するためのオンボードセンサ（第１の測定デバイス）１００を備えており、第１の測定デバイス／オンボードセンサ１００は、例えば、レーダーセンサ、カメラセンサ、ライダーセンサ、ソナーセンサ、ＧＮＳＳセンサおよび／または車両Ｖの周囲の障害物を検出することに適した任意の他のセンサを含み得る。加えて、制御デバイス１は、ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－ｌｏｃａｔｉｏｎ（Ｖ２Ｘ）通信を介して制御デバイス１に接続され得る外部センサ（第２の測定デバイス）１０２と通信可能に接続されている。外部センサ１０２も、レーダーセンサ、カメラセンサ、ライダーセンサ、ソナーセンサ、ＧＮＳＳセンサ、および／または車両Ｖの周囲の障害物を検出するのに適した任意の他のセンサであってもよく、外部センサ１０２は、例えば、別の車両、路傍ユニット、および／またはモバイルデバイスに含まれてもよい。オンボードセンサ１００と制御デバイス１との間の通信は、リアルタイムで実行され得る一方、外部センサ１０２と制御デバイス１との間の通信は、例えば、より長いレイテンシ期間が伴うセルラーネットワークを介して実行され得る。

　オンボードセンサ１００および外部センサ１０２の両方は、車両Ｖを囲む領域における障害物を検出し得、例えば、検出された障害物の障害物種類、位置、進行方向、速度、ヨーレート、および加速度を含む、複数の第１および第２の障害物パラメータを決定し得る。

　複数の第１および第２の障害物パラメータは、第１のカテゴリの１つまたは複数のパラメータを含む第１のグループと、第２のカテゴリの１つまたは複数のパラメータを含む第２のグループとに分割され得る。パラメータのカテゴリは、例えば１つのパラメータが別のパラメータと共通して有し得る特徴／属性／特性によって定義され得る。特に、第１のカテゴリのパラメータが、障害物に関する静的情報を含む障害物の位置パラメータでもよく、第２のカテゴリのパラメータが、障害物に関する動的情報を含む障害物の移動パラメータでもよい。

　障害物に関する静的情報は、例えば、障害物の種類（歩行者、自転車、車両など）、障害物が検出された現在の時刻（タイムスタンプ）、ならびにその現在の位置および進行方向でもよい。特に、静的情報は、取得時刻に時間依存しない事実によって特徴付けられる。逆に、障害物に関する動的情報は、例えば、その速度、ヨーレート、および加速度でもよい。特に、動的情報は、取得時刻に時間依存する事実によって特徴付けられる。

　さらに、図示された例による制御デバイス１は、オンボードセンサ１００および外部センサ１０２から複数の第１および第２の障害物パラメータを受信し得る第１および第２の障害物（パラメータ）取得ユニット１０１、１０３を備える。障害物パラメータ取得ユニット１０１、１０３は、例えば、制御デバイス１の障害物パラメータ計算ユニット１０４に送信される前に第１および第２の障害物パラメータの処理（例えば、平滑化、フィルタリング、平均化）を行ってもよく、あるいは特に第１／第２の測定デバイスが物体を検出するように主に構成されている場合にパラメータを決定または選択してもよい。さらに、障害物パラメータ計算ユニット１０４が、オンボードセンサ１００および外部センサ１０２から第１および第２の障害物パラメータを直接受信することも可能であり得る。

　図１は、制御デバイス１が車両Ｖの一部であり、外部センサ（第２の測定デバイス）１０２が車両Ｖにとってリモートに配置されている構成を示す。ただし、代替の変形例では両方の測定デバイス１００および１０２が、車両Ｖにとって外部／リモートに配置され得る。追加的または代替的に、図１の例（または、さらなる制御デバイス１ａ～１ｄ）はまた、センサ（第１／第２の測定デバイス）のうちの少なくとも１つがそれぞれの障害物パラメータ取得ユニット１０１、１０３と組み合わせられ得るように変形され得る。例えば、別の変形例では、第１の測定デバイス１００および第１の障害物パラメータ取得ユニット１０１は、同じまたは一体化されたユニット（分離したユニットではなく）でもよく、より好ましくは、したがって、それらの両方が制御デバイス１の一部でもよい。この同じ変形例において、第２の測定デバイス１０２は、車両Ｖにとってリモートに位置し得、それによって第２の障害物パラメータ取得ユニット１０３が、図１に図示したように配置され得る。

　障害物パラメータ計算ユニット１０４は、次いで、１つまたは複数の位置パラメータおよび１つまたは複数の移動パラメータを含み得る複数の第１および第２の障害物パラメータに基づいて複数の第３の障害物パラメータを計算する。換言すれば、障害物パラメータ計算ユニット１０４は、オンボードセンサ１００および外部センサ１０２（または障害物パラメータ取得ユニット）によって決定された複数の第１および第２の障害物パラメータを使用して、第３の障害物パラメータの新規セットを計算する。

　障害物の位置および進行方向などの位置パラメータは、第１／第２の測定デバイス（センサ）１００、１０２によって決定される度にその値を変化させるため、障害物パラメータ計算ユニット１０４に即座に送信されることが好ましく、それによって障害物パラメータ計算ユニット１０４が位置パラメータの現在の値を取得できる。ただし、障害物の速度、加速度およびヨーレートなどの移動パラメータは、観察されたタイムスロッット内で一定のままであると仮定され得る。したがって、障害物パラメータ計算ユニット１０４への移動パラメータの送信時刻は、位置パラメータの送信よりも重要度は低くなり得る。一方、障害物パラメータの決定の正確性および確実性は、各決定（ステップ）に伴って高まり、すなわち、一定の障害物パラメータが早期に決定可能であるほど、その正確性および確実性が高くなる。

　上述したように、障害物のパラメータはまた、センサ１００、１０２から受信された検出物体データから、障害物パラメータ取得ユニットによって決定され得る。以下において、簡略化のため、センサ１００、１０２が、検出障害物のパラメータを決定し、それらを、明示していなくても、好ましくは第１／第２の障害物パラメータユニット１０１、１０３を介して、制御デバイス１の障害物パラメータ計算ユニット１０４などの次のユニットに送信する例を説明する。これもまた、図８、図２１などに示すような制御デバイスのさらなる変形例を有する。

　そのため、障害物パラメータ計算ユニット１０４は、第３の障害物パラメータの新規セットを計算するために、複数の第１の障害物パラメータから、オンボードセンサ１００によってより高い確実性で決定可能な位置パラメータと、複数の第２の障害物パラメータから、外部デバイス１０２によってより高い確実性で決定され得る移動パラメータを読み出すことが好ましい。

　図示されている制御デバイス１は、障害物パラメータ計算ユニット１０４から受け取った複数の第３の障害物パラメータに基づいて第１の判定パラメータを計算し、判定パラメータが所定の有効化閾値よりも小さい場合に運転支援をイネーブルにするイネーブルユニット１０５をさらに含む。換言すれば、障害物パラメータ計算ユニット１０４は、複数の第３の障害物パラメータをイネーブルユニット１０５に送信し、イネーブルユニット１０５が第３の障害物パラメータから比較データ（判定パラメータ）を導出して、運転支援を有効化するかどうかを判定する。運転支援は、例えば、自動制動、加速、または操縦であり得る。代替的または追加的に、運転支援はまた、運転者に特定のアクションを行わせるように促す聴覚信号または視覚信号であり得る。

　イネーブルユニット１０５は、次いで、判定パラメータを所定の有効化閾値と比較し、判定パラメータが閾値を下回っている場合に運転支援をイネーブルにする。例えば、イネーブルユニット１０５は、第３の障害物パラメータに基づいて判定パラメータとして、車両が障害物に到達するまでの時間（衝突余裕時間）または車両と障害物との差を計算し得る。この場合の所定の有効化閾値は、所定の時刻または所定の距離でもよい。

　図示する例において、制御デバイス１は、イネーブルユニットから受信したイネーブル信号に基づいて運転支援を有効化し得る有効化ユニット１０６をさらに備え得る。この場合、イネーブルユニット１０５は、イネーブル信号を有効化ユニット１０６に送信可能であり、有効化ユニット１０６は、次いで、制動もしくは操縦の作動のための油圧弁および／または聴覚情報もしくは視覚情報を提供するための信号出力など、車両における運転支援のためのアクチュエータ／制御要素を有効化する。ただし、アクチュエータが、イネーブルユニット１０５（が送信する信号）によって直接有効化されることも可能であり得る。

　イネーブルユニット１０５がオンボードセンサ１００および外部センサ１０２から導出された最も確実性が高い障害物パラメータに基づいている複数の第３の障害物パラメータから第１の判定パラメータを導出すると、イネーブルユニット１０５は、高い正確性をもって早期に第１の判定パラメータを決定できる。これによって、制御デバイスは、障害物が車両の隣に現れる前に運転支援を有効化できるようなり、したがって急な運転動作を回避し、運転快適性を高める。

　図２は、図１に図示した制御デバイス１の初期化手順の一例を説明するフローチャートである。特に、図２は、図１に図示した制御デバイス１の障害物パラメータ計算ユニット１０４に含まれる予測モデルの初期化プロセスを示す。

　予測モデルの初期化が必要とされているかどうかを検証するために、ステップＳ２００において、以前に計算された複数／セットの第３の障害物パラメータＯＰ３［ｔ－１］［Ｑ］が障害物パラメータ計算ユニット１０４によってロードされ、ここで、変数Ｑは、第３の障害物パラメータの行列を示し、変数ｔは時間を示す。

　後続のステップＳ２０１において、障害物パラメータ計算ユニット１０４の予測モデルは、前のステップで決定された第３の障害物パラメータＯＰ３［ｔ－１］［Ｑ］に基づいて第３の障害物パラメータの現在のセットＯＰ３ｐ［ｔ］［Ｑ］を計算する。次いで、ステップＳ２０２において、障害物パラメータ計算ユニット１０４は、第１の障害物パラメータの現在のセットＯＰ１［ｔ］［Ｍ］を受信し、ここで変数Ｍは第１の障害物パラメータの行列を示す。

　次に、ステップＳ２０３において、障害物パラメータ計算ユニット１０４は、第３の障害物パラメータの現在のセットＯＰ３ｐ［ｔ］［Ｑ］からの障害物位置を、第１の障害物パラメータのセットＯＰ１［ｔ］［Ｍ］からの障害物位置と比較する。

　両方の位置が同一の場合、ステップＳ２０８において、障害物パラメータ計算ユニット１０４の予測モデルが、第３の障害物パラメータの計算された現在のセットＯＰ３ｐ［ｔ］［Ｑ］および複数の第１の障害物パラメータの位置パラメータＯＰ１［ｔ］［ｍ］を用いて更新される。

　加えて、ステップＳ２０８において、障害物パラメータ計算ユニット１０４が第１の障害物パラメータの新規セットをオンボードセンサ１００から受信すると、第３の障害物パラメータの信頼度指標ＯＰ３［ｔ］［ｑ］．ＣＯＮＦがインクリメントされる。オンボードセンサ１００からの第１の障害物パラメータの各受信セットは、障害物検出の確実度を増加させ、したがって、信頼度指標ＯＰ３［ｔ］［ｑ］．ＣＯＮＦは、障害物パラメータ計算ユニット１０４がオンボードセンサ１００から新しい第１の障害物パラメータを受信する度にインクリメントされる。

　次いで、信頼度指標ＯＰ３［ｔ］［ｑ］．ＣＯＮＦが第１の所定信頼度閾値ＴＨ＿ＣＯＮＦよりも大きいかどうかが検証され、大きい場合、ステップＳ２０９において、第３の障害物パラメータの信頼度フラグＯＰ３［ｔ］［ｑ］．ＴＧＦＬＧが１に設定され、複数の第３の障害物パラメータが判定パラメータ（図６参照）として衝突余裕時間ＴＴＣ［Ｑ］を決定するためにイネーブルユニット１０５によって使用可能であることを示す。

　ただし、第１および第３の障害物パラメータの位置パラメータが同一でない場合、ステップＳ２０４において、障害物パラメータ計算ユニット１０４は、外部センサ１０２によって決定された複数の第２の障害物パラメータＯＰ２［ｔ］［Ｎ］を受信し、ここで、変数Ｎは第２の障害物パラメータの行列を示す。次のステップＳ２０５において、外部センサ１０２と障害物パラメータ計算ユニット１０４との間の通信が遅延を伴うため、障害物パラメータ計算ユニット１０４の予測モデルは、決定された第２の障害物パラメータＯＰ２［ｔ］［Ｎ］に基づいて第２の障害物パラメータの現在のセットＯＰ２ｐ［ｔ］［Ｎ］を計算する。

　次に、ステップＳ２０６において、障害物パラメータ計算ユニット１０４は、第２の障害物パラメータの現在のセットＯＰ２ｐ［ｔ］［Ｎ］からの障害物の位置を、第１の障害物パラメータのセットＯＰ１［ｔ］［Ｍ］からの障害物の位置と比較する。

　両方の位置が同一の場合、ステップＳ２０７において、障害物パラメータ計算ユニット１０４の予測モデルが、現在の第２の障害物パラメータＯＰ２ｐ［ｔ］［Ｎ］の移動パラメータＯＰ２ｐ［ｔ］［ｎ］および第１の障害物パラメータの位置パラメータＯＰ１［ｔ］［ｍ］を用いて初期化される。

　その後、プロセスは、上述したように、信頼度指標ＯＰ３［ｔ］［ｑ］．ＣＯＮＦが所定の信頼度閾値ＴＨ＿ＣＯＮＦよりも大きいかどうかを検証することによって継続する。その場合、ステップＳ２０９において、第３の障害物パラメータの信頼度フラグＯＰ３［ｔ］［ｑ］．ＴＧＦＬＧが１に設定され、複数の第３の障害物パラメータが、判定パラメータ（図６参照）として衝突余裕時間ＴＴＣ［Ｑ］を決定するためにイネーブルユニット１０５によって使用可能であることを示す。

　第１および第２の障害物パラメータにおける障害物の位置が同一でない場合、障害物パラメータ計算ユニット１０４は、オンボードセンサ１００によって検出された障害物を、第１の障害物パラメータにおける新規または他の障害物であると考慮する。この場合、説明したプロセスは、外部センサ１０２が第２の障害物パラメータにおいて新規障害物をさらに検出するまで繰り返される。

　図３ａおよび図３ｂは、図１に図示された制御デバイスによって決定され得る複数の第１、第２および第３の障害物パラメータの例を概略的に示す図である。

　特に、図３ａは、図１に図示したオンボードセンサ１００などの第１の測定デバイスによって決定された複数の第１の障害物パラメータＯＰ１［ｔ］［Ｍ］を示す。複数の第１の障害物パラメータＯＰ１［ｔ］［Ｍ］は、第１の測定デバイス１００によって検出された障害物のｘ座標およびｙ座標ＰＸ１，ＰＹ１における位置、ならびに検出された障害物の進行方向ＴＨ１、ｘ方向およびｙ方向における速度ＶＸ１，ＶＹ１、ヨーレートＹＡＷ１、ｘ方向およびｙ方向における加速度ＡＸ１，ＡＹ１を含む。加えて、図示した複数の第１の障害物パラメータＯＰ１［ｔ］［Ｍ］は、決定された第１の障害物パラメータＯＰ１［ｔ］［Ｍ］の確実性、および検出された障害物の種類／クラスＣＬＳ１を表す信頼度指標ＣＯＮＦ１を含み、ここで、クラスは、車両もしくは障害物の種類または自動車、自転車、固定障害物、歩行者などの別の交通参加者を示す場合がある。

　図３ａはまた、複数の第１の障害物パラメータＯＰ１［ｔ］［Ｍ］と同じ種類のパラメータを含む複数の第２の障害物パラメータＯＰ２［ｔ］［Ｎ］を示す。第２の障害物パラメータは、図１に示す外部センサ１０２などの第２の測定デバイスによって決定され、それに応じて「２」によって示される。

　第１の障害物パラメータは、通常のフォントで示されるが、第２の障害物パラメータは、太字の符号（文字、数字など）によって印付けされている。このように、障害物パラメータ計算ユニット１０４の予測モデルのための初期値を決定するために、第３の障害物パラメータのうちのどのパラメータが第１の障害物パラメータから取得されたか、どれが第２の障害物パラメータから取得されたかが強調されている。

　換言すれば、図３ａは、第３の障害物パラメータの値が第２の障害物パラメータの値から得られた場合、または第２の障害物パラメータの値の場合に、第３の障害物パラメータの値を太字で示し、第３の障害物パラメータの太字でない値は、第１の障害物パラメータの値から取得されたものである／その値である。

　第３の障害物パラメータＯＰ３［ｔ］［Ｑ］は図３ａの右側に示され、位置パラメータのタイムスタンプＴＭ１、位置ＰＸ１，ＰＹ１、および進行方向ＴＨ１は太字で印付けされておらず、すなわち、それらは第１の障害物パラメータから取得されたものであり、移動パラメータの速度ＶＸ２，ＶＹ２、ヨーレートＹＡＷ２、および加速度ＡＸ２，ＡＹ２は太字で印付けされており、すなわち、それらは第２の障害物パラメータから取得されたものである。

　図示された第３の障害物パラメータＯＰ３［ｔ］［Ｑ］は、さらに、第１および第２の障害物パラメータの信頼度指標ＣＯＮＦ１およびＣＯＮＦ２からなることが好ましい信頼度指標（ここでは、例えば、「＋」で示されるように加算される）と、第１および第２の障害物パラメータＣＬＳ１およびＣＬＳ２と同一の検出車両の種類／クラスとを含む。さらに、第３の障害物パラメータは、信頼度フラグＴＧＦＬＧを含み、この信頼度フラグＴＧＦＬＧは、第１の測定デバイス１００および第２の測定デバイス１０２によって障害物が検出された第１の時刻において０に設定されることが好ましい。

　図３ｂにおいて、障害物が第２の測定デバイス１０２の役割も果たす別の車両である場合が示されている。この場合、第２の障害物パラメータＯＰ２［ｔ］［Ｎ］は車両の幅ＷＤ２および高さＨＴ２も含み、幅ＷＤ２および高さＨＴ２は、障害物パラメータ計算ユニット１０４の予測モデルを初期化するために第３の障害物パラメータに引き継がれる。

　図４ａは、図１に図示したもの以外の制御デバイスを使用して障害物を追跡する一例を概略的に示す図であり、図４ｂは、図１に図示した制御デバイスを使用して障害物を追跡する一例を概略的に示す図である。

　図４ａに示した例では、障害物を検出するためにオンボードセンサ１００ａのみが使用される。この場合、障害物が検出されると、障害物追跡ユニット４００ａは、オンボードセンサ１００ａによって決定された第１の障害物パラメータのみを使用して初期化される。さらに、障害物の追跡はまた、オンボードセンサ１００ａによって決定された第１の障害物パラメータにのみ基づいて行われる。障害物パラメータがオンボードセンサ１００ａによって決定された回数に応じて、決定されたパラメータにおける信頼度が増加する。この信頼度が所定の閾値を超えた場合、決定されたパラメータの低信頼度（値）から高信頼度（値）への変更は、障害物追跡ユニット４００ａによって行われる。その後、衝突余裕時間などがイネーブルユニット１０５ａによって計算可能になると、衝突余裕時間が所定の閾値未満の場合、有効化ユニット１０６ａによって運転支援が有効化可能になる。

　したがって、本明細書に開示される教示の一例が、図４ｂに示すような例に図示されている。図１の制御デバイスが用いられるこの例では、さらなる外部センサ１０２がオンボードセンサ１００ｂに加えて適用され、このさらなる外部センサ１０２は、オンボードセンサ１００ｂよりも早く障害物を検出できるが、障害物追跡ユニット４００ｂに対してより長い通信経路／より低速な通信速度を有し得る。この場合、図１における制御デバイスの障害物パラメータ計算ユニット１０４を少なくとも含み得る障害物追跡ユニット４００ｂは、オンボードセンサ１００ｂによって決定された第１の障害物パラメータから得られた位置パラメータと、外部センサ１０２によって決定された第２の障害物パラメータから得られた移動パラメータとを用いて初期化される。最も高い初期信頼度を有する障害物パラメータが２つのセンサ１００ｂ、１０２から取得／選択され得るため、決定されたパラメータ信頼度（値）は、図４ａに示す例よりも速く集束／増加する。その結果、衝突余裕時間は、イネーブルユニット１０５ｂによって早く計算可能であり、結果として、有効化ユニット１０６ｂによる運転支援のより早期の有効化をもたらす。

　図５は、図１の制御デバイスのサブルーチンのフローチャートを示し、第１の測定ユニットが、第２の測定ユニットと同じ障害物を検出したかどうかを認識する一例を説明する。特に、図５のフローチャートによって示されるようなプロセスは、図２のステップＳ２０６による第１および第２の障害物パラメータの障害物の位置を比較することによって、同じ障害物が検出されたかどうかの評価が行われる一例を示す。

　図５のプロセスの開始後、障害物パラメータ計算ユニット１０４は、最初に、第１および第２の測定デバイスが同じ種類／クラスの障害物を検出したかどうかをチェックし（図５の第１の判定ステップ）、図５では、ＣＬＳなる語は、障害物の種類／クラスを指し、変数ｎおよびｍは、第２のおよび第１の障害物パラメータをそれぞれ示す。次いで、ステップＳ５００において、障害物パラメータ計算ユニット１０４は、最小２乗法（ｓｑｒｔ：平方根）を使用して第１および第２の測定デバイスによって検出された障害物の位置間の距離ｄｉｓを計算し、ＰＸおよびＰＹなる語は、障害物の位置のｘ座標およびｙ座標を指す。距離ｄｉｓが所定の距離閾値ＴＨ＿ＤＩＳＴＡＮＣＥよりも小さい場合、ステップＳ５０１において、検出された障害物は同じ障害物として認識され、図２のフローチャートに示されたプロセスが、ステップＳ２０６に続く。ただし、距離ｄｉｓが所定の距離閾値ＴＨ＿ＤＩＳＴＡＮＣＥよりもより大きい場合、ステップＳ５０２において、２つの異なる障害物が認識され、図２のフローチャートに示されたプロセスは、ステップＳ２０４に戻る。これは、障害物パラメータ計算ユニット１０４がプロセスの開始時に異なる種類の障害物を判定した場合（図５の第１の判定ステップからの「ｎｏ」経路）にも適用される。

　図６は、図１に図示した制御デバイスによって運転支援をイネーブル／有効化にする一例を説明するフローチャートである。

　最初のステップＳ６００において、本例では自動緊急ブレーキ（ＡＥＢ）を備える運転支援の有効化フラグＡＥＢ＿ＦＬＧが０に設定され、すなわち自動緊急ブレーキが無効化される。

　続く計算ループにおいて、図１に示す制御デバイスのイネーブルユニット１０５は、複数の第１の障害物パラメータｍ＝１，・・・，Ｎの各々に対して信頼度フラグＴＧＦＬＧ＝１が設定されているかどうかをチェックし、その結果が正の場合、複数の第１の障害物パラメータｍ＝１，・・・，Ｎの各々に基づいて衝突余裕時間ＴＴＣ［ｍ］を計算する（Ｓ６０１）。決定された衝突余裕時間ＴＴＣ［ｍ］が所定の有効化閾値ＴＨ＿ＴＴＣよりも小さい場合、ステップＳ６０２において、イネーブルユニットは、有効化フラグＡＥＢ＿ＦＬＧを１に設定することによって自動緊急ブレーキを有効化する。上述したチェックのいずれかが負の場合、プロセスは現在の計算ループを終了し、衝突余裕時間ＴＴＣ［ｑ］が複数の第３の障害物パラメータｑ＝１，…，Ｑに基づいて計算される第２の計算ループにさらに進む。

　ステップＳ６０３およびＳ６０４を含む第２の計算ループにおいて、プロセスが、複数の第３の障害物パラメータｑ＝１，…，Ｑについて実施される。ステップＳ６０３において、衝突余裕時間ＴＴＣ［ｑ］が複数の第３の障害物パラメータｑ＝１，…，Ｑに基づいてイネーブルユニット１０５によって計算され、ステップＳ６０４において、決定された衝突余裕時間ＴＴＣ［ｑ］が所定の有効化閾値ＴＨ＿ＴＴＣよりも小さい場合、自動緊急ブレーキがイネーブルユニットによって有効化される（ＡＥＢ＿ＦＬＧ＝１）。第２の計算ループで実施されたチェックのいずれかが負の場合、プロセスはステップＳ６００に戻り、自動緊急ブレーキの有効化フラグＡＥＢ＿ＦＬＧが１に設定されるまでさらに進む。

　これは、自動緊急ブレーキが、第１の障害物パラメータに基づいて計算された衝突余裕時間ＴＴＣ［ｍ］によって、および／または第３の障害物パラメータに基づいて計算された衝突余裕時間ＴＴＣ［ｑ］によって、のいずれかで有効化可能であることを意味する。両方のセットのパラメータ、すなわち複数の第１および第３の障害物パラメータの使用は、一方では、第２の測定デバイスが利用可能でない場合にも自動緊急ブレーキが初期化されることを確実にする。他方では、衝突余裕時間を計算するために第３の障害物パラメータを使用することは、第３の障害物パラメータが、信頼度フラグＴＧＦＬＧ＝１の早期の設定を可能にするため、第２の測定デバイスが利用可能な場合に自動緊急ブレーキの早期の有効化を可能にする。したがって、運転快適性の改善を可能にしながら、同時にＡＥＢ機能の確実性もさらに高められる。

　図７ａは、図１に図示したもの以外の制御デバイスを使用して運転支援を有効化する一例を概略的に示す図であり、図７ｂは、図１に図示した制御デバイス１を使用して運転支援を有効化する一例を概略的に示す図である。

　特に、図７ａは、緊急ブレーキなどの運転支援が複数の第１の障害物パラメータに基づいてのみイネーブルにされる一例を示し、図７ｂは、緊急ブレーキなどの運転支援が複数の第１および第２の障害物パラメータに基づいてイネーブルにされる一例を示す。

　両方の図において、歩行者７０、境界７２（例えば、建物の壁など）、および第１の測定デバイスとしてオンボードセンサを有する車両７５またはＶが図示されている。歩行者７０は、時刻Ｔにおいて境界７２の背後の領域から車両７５またはＶの前方へ接近する。

　図７ａによれば、車両のオンボードセンサは、最初に歩行者７０が検出された時刻Ｔにおける第１の障害物パラメータＯＰ１［Ｔ］［ｍ］を決定する。

　オンボードセンサによって最初に決定された歩行者の位置は、歩行者を囲む枠によって印付けされている。第１の障害物パラメータＯＰ１［Ｔ］［ｍ］は、この位置ＰＸ１，ＰＹ１のｘ座標およびｙ座標を含むが、この時点では、それに基づいて歩行者の速度が車両７５のオンボードセンサによって決定され得る歩行者の以前の位置が知られていないため、歩行者７０の速度は含んでいない。したがって、第１の障害物パラメータＯＰ１［Ｔ］［ｎ］の信頼度指標ＣＯＮＦ１は時刻Ｔでは低い。

　時刻Ｔ＋ｔ１において、車両７５のオンボードセンサが少なくとももう１度（歩行者７０を囲む枠に付けられた点線矢印の長さによって示される）、第１の障害物パラメータＯＰ１［Ｔ＋ｔ１］［ｎ］を決定し、この時点で、測定点の数が限定されているため、決定された速度の分散が依然として高いことを示す１よりも小さい係数αによって悪影響を受けているｘ方向およびｙ方向ＶＸ，ＶＹにおける歩行者７０の速度を含む。第１の障害物パラメータＯＰ１［Ｔ＋ｔ１］［ｎ］の信頼度指標ＣＯＮＦ１は、車両７５のオンボードセンサが歩行者７０の第１の障害物パラメータを決定した回数ΣＣＯＮＦだけ、時刻Ｔ＋ｔ１において増加される。

　時刻Ｔ＋ｔ２において、車両のオンボードセンサは、長時間（歩行者７０を囲む枠に付けられた点線矢印の増加された長さによって示される）歩行者７０を観察し、それによって、この時点で、歩行者の速度ＶＸ１，ＶＹ１が適した正確性を有して決定され得る。すなわち、第１の障害物パラメータの信頼度指標ＣＯＮＦ１は、第１の所定信頼度閾値ＴＭ＿ＣＯＮＦを超えており、衝突余裕時間は、時刻Ｔ＋ｔ２における第１の障害物パラメータＯＰ１［Ｔ＋ｔ２］［ｎ］に基づいて確実に計算され得る。

　逆に、図７ｂは、複数の第１の障害物パラメータが同様に車両Ｖのオンボードセンサ１００によって決定され、加えて、複数の第２の障害物パラメータが歩行者７０のモバイルデバイスなどの外部センサによって決定される一例を示す。外部センサは、車両のオンボードセンサが時刻Ｔにおいて最初に歩行者７０を検出する前に、歩行者７０の第２の障害物パラメータを決定できる。これは、車両Ｖのオンボードセンサにとって歩行者が可視でない境界７２の背後の領域に歩行者が依然として位置するときの歩行者７０の位置を囲む点線枠によって示される。オンボードセンサが最初に検出した歩行者７０の位置は、この場合も、歩行者７０を囲む実線によって印付けされる。その時、歩行者は、歩行者７０を囲む実線枠に付けられた点線矢印の長さによって示される特定の時間だけ既に外部センサによって観察されている。

　この場合、制御デバイス１は、オンボードセンサによって決定された歩行者７０ａの位置ＰＸ１，ＰＹ１と、例えば歩行者のモバイルデバイスによって決定された歩行者７０の速度ＶＸ，ＶＹとを含む、時刻Ｔにおける複数の第３の障害物パラメータＯＰ３［Ｔ］［ｑ］を既に計算している。この速度は、測定点の数が限定されているため、決定された速度の分散が依然として高いことを示す１よりも小さい係数αによって悪影響を受けている。しかしながら、歩行者７０が車両Ｖのオンボードセンサによって検出された第１の時刻における歩行者７０の速度を提供することが可能である。第３の障害物パラメータが第１の障害物パラメータの位置パラメータおよび第２の障害物パラメータの移動パラメータに基づいて計算されるため、信頼度指標は、第１および第２の障害物パラメータの信頼度ＣＯＮＦ１、ＣＯＮＦ２を考慮し、したがって図７ａの時刻Ｔにおける信頼度指標ＣＯＮＦ１よりも高い。

　時刻Ｔ＋ｔ１において、オンボードセンサ１００は、第１の障害物パラメータＯＰ１［Ｔ＋ｔ１］［ｎ］を少なくとももう１回決定し、それによって信頼度指標ＣＯＮＦ１＋ＣＯＮＦ２は、オンボードデバイスが歩行者７０の第１の障害物パラメータを決定した回数ΣＣＯＮＦだけ増加される。したがって、信頼度指標の値は、時刻Ｔ＋ｔ１において所定の閾値ＴＨ＿ＣＯＮＦを既に超えている。結果として、衝突余裕時間は、時刻Ｔ＋ｔ１において既に第３の障害物パラメータＯＰ３［Ｔ＋ｔ１］［ｎ］に基づいて高い確実性で計算可能である。

　図８は、開示される主題の別の例による制御デバイス１ａを概略的に示す図である。図１に図示した制御デバイス１に加えて、図示した制御デバイス１ａは、外部センサ（第２の測定デバイス）１０２および／または第２の障害物パラメータ取得ユニット１０３から複数の第２の障害物パラメータの仕様を受信し得る仕様取得ユニット８０２を備える。さらに、車両Ｖの周囲に関する地図情報が記憶されるストレージ８００と、車両Ｖの周囲のワイヤレス通信の信号強度を取得し得る信号強度取得ユニット８０１とが車両Ｖに設けられる（図示する通り）。仕様取得ユニット８０２、地図情報ストレージ８００、および信号強度取得ユニット８０１が障害物パラメータ計算ユニット１０４に含まれ、したがって制御デバイス１ａに含まれることも可能である（不図示）。さらに、代替的に、ストレージ８００および信号強度取得ユニット８０１は、車両Ｖに対してリモートに位置し得る（不図示）。

　図８に図示した例において、障害物パラメータ計算ユニット１０４は、外部センサ（第２の測定デバイス）１０２によって決定された複数の第２の障害物パラメータの仕様を考慮した信頼度指標を計算し得る。外部センサ１０２が車両Ｖに対してリモートに位置しているため、第２の障害物パラメータの検出および送信の方法の影響は、オンボードセンサ１００の場合よりも強くなり得る。例えば、外部センサがＧＮＳＳベースのメッセージを送信する場合、ＧＮＳＳは例えばトンネル内で信号を提供できないため、その正確性は、外部センサ１０２の環境に依存し得る。

　したがって、複数の第２の障害物パラメータの設定／仕様は、外部センサ１０２の特徴／特性／品質を含む第２の障害物パラメータの特徴／特性／品質に関する情報（仕様パラメータ）を含み得る。この仕様は、例えば、外部センサ１０２のセンサタイプに関する情報、メッセージタイプ、信号分解能、および第２の測定パラメータのタイムスタンプ、ならびに／または複数の第２の障害物パラメータの特徴／特性／品質に関する任意の他の伝送情報を含み得る。障害物パラメータ計算ユニット１０４によるさらなる処理のために準備するために障害物パラメータ計算ユニット１０４に送信する前に、仕様取得ユニット８０２は、外部センサ１０２および／または第２の障害物パラメータ取得ユニット１０３から複数の第２の障害物パラメータの仕様を受信し得る。障害物パラメータ計算ユニット１０４は、次いで、仕様取得ユニット８０２から受信された複数の仕様パラメータに基づいて信頼度指標の値を調節し得る。

　第２の障害物パラメータの仕様に加えて、仕様取得ユニット８０２は、障害物パラメータ計算ユニット１０４がさらに、外部センサ１０２によって決定された第２の障害物パラメータの品質を結論付ける際に根拠となる、例えば、建物などの位置に関する情報、ならびに渋滞などの交通情報を含む複数の地図情報を地図情報ストレージ８０１から受信し得る。

　さらに、仕様取得ユニット８０２は、外部センサ１０２および障害物パラメータ計算ユニット１０４および／または仕様取得ユニット８０２の間の通信経路の安定性が決定される場合に根拠となる車両周囲のワイヤレス通信の信号強度を信号強度取得ユニット８０１から受信し得る。

　追加的または代替的に、障害物パラメータ計算ユニット１０４および／または仕様取得ユニット８０２は、外部センサ１０２および障害物パラメータ計算ユニット１０４および／または仕様取得ユニット８０２の間の通信経路の安定性を、地図情報において提供される情報から判定し得る。例えば、車両Ｖが高い建物を有する領域にわたって走行している場合、建物が外部センサ１０２との通信を妨害する場合があるため、通信の安定性／確実性／品質は、低くなる場合がある。車両が、データトラフィックが非常に高い場合がある人通りの多い領域において走行している場合も同様である。地図情報から導出可能なこれらの環境条件は、障害物パラメータ計算ユニット１０４および／または仕様取得ユニット８０２と外部センサ１０２との間の通信安定性を判定するために使用可能であり、障害物パラメータ計算ユニット１０４は、それぞれの条件に基づいて信頼度指標の値を増加または減少させることができる。

　図９ａおよび図９ｂは各々、複数の第２の障害物パラメータの仕様を受信し、図８に図示した制御デバイス１ａによって、受信された仕様に基づいて第２の障害物パラメータの信頼度指標を調節する一例を説明するフローチャートである。

　特に、図９ａは、図８に示した制御デバイスの障害物パラメータ計算ユニット１０４および／または仕様取得ユニット８０２によって受信される複数の仕様パラメータを示す。この例示的な場合において、障害物は、それ自体のオンボード測定デバイスを有し、それ自体のステータスに関する協調認知メッセージ（ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ　ａｗａｒｅｎｅｓｓ　ｍｅｓｓａｇｅ）を送信する別の車両である。したがって、障害物である車両は、複数の仕様パラメータを送信する第２の測定デバイス１０２の役割も果たし得る。図９ａのステップＳ９００～Ｓ９０５において、障害物パラメータ計算ユニット１０４および／または仕様取得ユニット８０２は、他車両の最新の第２の障害物パラメータ決定を示すタイムスタンプ（Ｓ９００）、第２の障害物パラメータが取得された回数を含む他車両の追跡時間（観察長さ）（Ｓ９０１）、他車両の速度の分散（Ｓ９０２）、他車両の自動緊急ブレーキが有効化されているか、有効化されていないかを示すＡＥＢフラグ（Ｓ９０３）、各第２の障害物パラメータのメッセージタイプ（Ｓ９０４）、ならびに他車両と障害物パラメータ計算ユニット１０４および／または仕様取得ユニット８０２との間の通信安定性（Ｓ９０５）を受信する。

　さらに、図９ｂは、障害物パラメータ計算ユニット１０４および／または仕様取得ユニット８０２が他車両から複数の仕様パラメータを受信したときに実施される、図２のステップＳ２０７による障害物パラメータ計算ユニット１０４の予測モデルの初期化を示す。

　上記プロセスを開始後、ステップＳ９１０において、障害物パラメータ計算ユニット１０４によって信頼度オフセットＣＯＮＦ＿ＯＦＦＳＥＴは、０に設定される。信頼度オフセットＣＯＮＦ＿ＯＦＦＳＥＴは、仕様パラメータに応じて変化し得、第２の障害物パラメータの信頼度指標ＣＯＮＦ２に追加され得る。続くステップＳ９２０～Ｓ９７０において、信頼度オフセットＣＯＮＦ＿ＯＦＦＳＥＴは、図９ａのステップＳ９００～Ｓ９０５において他車両から受信された複数の仕様パラメータの各々に基づいて、障害物パラメータ計算ユニット１０４によって調節される。次いで、ステップＳ９８０において、障害物パラメータ計算ユニット１０４の予測モデルは、信頼度指標ＣＯＮＦ２における調節された信頼度オフセットＣＯＮＦ＿ＯＦＦＳＥＴを考慮して初期化される。次いで、図２のステップ２０７は終了され、本明細書で説明されたプロセスは、信頼度指標ＯＰ３［ｔ］［ｑ］．ＣＯＮＦが信頼度閾値ＴＨ＿ＣＯＮＦよりも大きいかどうかを検証することによって継続する。当然ながら、車両の代わりに、第２の測定デバイスが、異なる障害物または概して異なる実体でもよい。

　図１０ａおよび図１０ｂは、各々が、図８に図示した制御デバイス１ａによって、仕様パラメータに基づいて信頼度指標を調節する一例を説明するフローチャートである。

　特に、図１０ａのフローチャートは、図９ｂのステップＳ９２０で実施された他車両の最新の第２の障害物パラメータ決定を示す受信したタイムスタンプに基づく信頼度オフセットＣＯＮＦ＿ＯＦＦＳＥＴの調節を示す。プロセスの開始後、ステップＳ１００１において、遅延時間ＯＦＦＳＥＴ＿ＤＴに起因する信頼度オフセットが０に設定される。次いで、続くステップＳ１００２およびＳ１００３において、現在の時刻ＮＯＷ＿ＴＭおよび他車両の最新の第２の障害物パラメータ決定を示す受信したタイムスタンプＯＰ２［ｔ］［ｎ］．ＴＭが決定される。これらに基づいて、第２の障害物パラメータを障害物パラメータ計算ユニット１０４に伝送するための遅延時間ｄｔがステップＳ１００４において計算される。

　遅延時間ｄｔが所定の遅延時間閾値ＴＨ＿ＤＴよりも大きい場合、遅延時間ＯＦＦＳＥＴ＿ＤＴに起因する信頼度オフセットは、値ＤＥＬＡＹ＿ＢＩＧに設定され（Ｓ１００５）、遅延時間ｄｔが所定の遅延時間閾値ＴＨ＿ＤＴよりも小さい場合、遅延時間ＯＦＦＳＥＴ＿ＤＴに起因する信頼度オフセットが値ＤＥＬＡＹ＿ＳＭＡＬＬに設定される（Ｓ１００６）。単一の値ＤＥＬＡＹ＿ＢＩＧまたはＤＥＬＡＹ＿ＳＭＡＬＬの代わりに、遅延時間ＯＦＦＳＥＴ＿ＤＴに起因する信頼度オフセットは、遅延時間ｄｔに依存する特性曲線または公式を用いて決定され得る。

　最後に、ステップＳ１００７において、信頼度オフセットＣＯＮＦ＿ＯＦＦは、遅延時間ＯＦＦＳＥＴ＿ＤＴに起因する決定された信頼度オフセットの値だけ減少される。値ＤＥＬＡＹ＿ＳＭＡＬＬが値ＤＥＬＡＹ＿ＢＩＧよりも小さいことによって、信頼度オフセットＣＯＮＦ＿ＯＦＦは、遅延時間ｄｔが所定の遅延時間閾値ＴＨ＿ＤＴよりも小さい場合に、より小さい量だけ減少され、遅延時間ｄｔが所定の遅延時間閾値ＴＨ＿ＤＴよりも大きい場合により大きい量だけ減少される。次いで、第２の障害物パラメータの仕様に基づいて信頼度指標を調節するプロセスは、図１０ｂに図示したフローチャートに示す図９ｂのステップＳ９３０に進む。

　図１０ｂのフローチャートは、図９ｂのステップＳ９３０で実施された他車両の受信された追跡時間（観察長さ）に基づく信頼度オフセットＣＯＮＦ＿ＯＦＦＳＥＴの調節を示す。プロセスの開始後、ステップＳ１０１０において、他車両の追跡時間ＯＦＦＳＥＴ＿ＴＲＴＭに起因する信頼度オフセットが０に設定される。次いで、ステップＳ１０２０において、追跡時間ＯＰ２［ｔ］［ｎ］．ＴＲＴＭが他車両から受信され、その後、所定の追跡時間閾値ＴＨ＿ＴＲＴＭと比較される。

　追跡時間ＯＰ２［ｔ］［ｎ］．ＴＲＴＭが所定の追跡時間閾値ＴＨ＿ＴＲＴＭよりも大きい場合、他車両の追跡時間ＯＦＦＳＥＴ＿ＴＲＴＭに起因する信頼度オフセットは、値ＴＲＴＭ＿ＬＯＮＧに設定され（Ｓ１０３０）、追跡時間ＯＰ２［ｔ］［ｎ］．ＴＲＴＭが所定の追跡時間閾値ＴＨ＿ＴＲＴＭよりも小さい場合、他車両の追跡時間ＯＦＦＳＥＴ＿ＴＲＴＭに起因する信頼度オフセットが値ＴＲＴＭ＿ＳＨＯＲＴに設定される（Ｓ１０４０）。

　最後に、ステップＳ１０５０において、信頼度オフセットＣＯＮＦ＿ＯＦＦは、他車両の追跡時間ＯＦＦＳＥＴ＿ＴＲＴＭに起因する決定された信頼度オフセットの値だけ減少にされる（『－＝』によって示す）。値ＴＲＴＭ＿ＬＯＮＧが値ＴＲＴＭ＿ＳＨＯＲＴよりも小さいことによって、信頼度オフセットＣＯＮＦ＿ＯＦＦは、他車両の追跡時間ＯＰ２［ｔ］［ｎ］．ＴＲＴＭが所定の追跡時間閾値ＴＨ＿ＴＲＴＭよりも大きい場合に、より小さい量だけ減少され、他車両の追跡時間ＯＰ２［ｔ］［ｎ］．ＴＲＴＭが所定の追跡時間閾値ＴＨ＿ＴＲＴＭよりも小さい場合に、より大きい量だけ減少される。次いで、第２の障害物パラメータの仕様に基づいて信頼度指標を調節するプロセスは、図１１ａに図示したフローチャートに示す図９ｂのステップＳ９４０に進む。

　図１１ａおよび図１１ｂは、各々が、図８に図示した制御デバイス１ａによって、別の仕様パラメータに基づいて信頼度指標を調節する一例を説明するフローチャートである。

　特に、図１１ａのフローチャートは、図９ｂのステップＳ９４０で実施された他車両の速度の受信された分散に基づく信頼度オフセットＣＯＮＦ＿ＯＦＦＳＥＴの調節を示す。プロセスの開始後、ステップＳ１１００において、他車両の速度の分散ＯＦＦＳＥＴ＿ＶＶＡＲに起因する信頼度オフセットが０に設定される。次いで、ステップＳ１１０１において、他車両の速度の分散ＯＰ２［ｔ］［ｎ］．ＶＶＡＲが、他車両（または第２の測定デバイスとして動作する／第２の測定デバイスを有する別の実体）から受信され、その後、所定の分散閾値ＴＨ＿ＶＡＲと比較される。

　他車両の速度の受信された分散ＯＰ２［ｔ］［ｎ］．ＶＶＡＲが所定の分散閾値ＴＨ＿ＶＡＲよりも小さい場合、他車両の速度の分散ＯＦＦＳＥＴ＿ＶＶＡＲに起因する信頼度オフセットが値ＶＶＡＲ＿ＳＭＡＬＬに設定され（Ｓ１１０２）、他車両の速度ＯＰ２［ｔ］［ｎ］．ＶＶＡＲの分散が所定の分散閾値ＴＨ＿ＶＡＲよりも大きい場合、他車両の速度の分散ＯＦＦＳＥＴ＿ＶＶＡＲに起因する信頼度オフセットが値ＶＶＡＲ＿ＢＩＧに設定される（Ｓ１１０３）。

　最後に、ステップＳ１１０４において、信頼度オフセットＣＯＮＦ＿ＯＦＦは、他車両の速度の分散ＯＦＦＳＥＴ＿ＶＶＡＲに起因する決定された信頼度オフセットの値だけ減少される。値ＶＶＡＲ＿ＳＭＡＬＬが値ＶＶＡＲ＿ＢＩＧよりも小さいことによって、他車両の速度ＯＰ２［ｔ］［ｎ］．ＶＶＡＲが所定の分散閾値ＴＨ＿ＶＡＲよりも小さい場合に、信頼度オフセットＣＯＮＦ＿ＯＦＦがより小さい量だけ減少され、他車両の速度の分散ＯＰ２［ｔ］［ｎ］．ＶＶＡＲが所定の分散閾値ＴＨ＿ＶＡＲよりも大きい場合により大きい量だけ減少される。次いで、第２の障害物パラメータの仕様に基づいて信頼度指標を調節するプロセスは、図１１ｂに図示したフローチャートに示す図９ｂのステップＳ９５０に進む。

　図１１ｂのフローチャートは、他車両の自動緊急ブレーキが有効化されたか、または図９ｂのステップＳ９５０で実施されていないかどうかを示す受信されたＡＥＢフラグに基づく信頼度オフセットＣＯＮＦ＿ＯＦＦＳＥＴの調節を示す。プロセスの開始後、ステップＳ１１１０において、他車両のＡＥＢフラグＯＦＦＳＥＴ＿ＡＥＢＦＬＧの設定に起因する信頼度オフセットが０に設定される。次いで、ステップＳ１１２０において、他車両のＡＥＢフラグの設定が受信される。ＡＥＢフラグＯＰ２［ｔ］［ｎ］．ＡＥＢ＿ＦＬＧが１に設定された場合、他車両の自動緊急ブレーキが有効化されることを意味し、他車両のＡＥＢフラグＯＦＦＳＥＴ＿ＡＥＢＦＬＧの設定に起因する信頼度オフセットは、ステップＳ１１３０において値ＡＥＢＦＬＧ＿ＯＮに設定され、ステップＳ１１４０において、信頼度オフセットＣＯＮＦ＿ＯＦＦＳＥＴは、この値だけ増加される（「＋＝」）。ＡＥＢフラグＯＰ２［ｔ］［ｎ］．ＡＥＢ＿ＦＬＧが０に設定されると、他車両の自動緊急ブレーキが無効化されることを意味し、信頼度値ＣＯＮＦ＿ＯＦＦＳＥＴは、他車両のＡＥＢフラグの設定に起因して増加されない。次いで、第２の障害物パラメータの仕様に基づいて信頼度指標を調節するプロセスは、図１２に図示したフローチャートに示す図９ｂのステップＳ９６０に進む。

　図１２は、図８に図示した制御デバイス１ａによって、さらに別の仕様パラメータに基づいて信頼度指標を調節する一例を説明するフローチャートである。

　特に、図１２のフローチャートは、図９ｂのステップＳ９６０で実施された各第２の障害物パラメータの受信されたメッセージタイプに基づく信頼度オフセットＣＯＮＦ＿ＯＦＦＳＥＴの調節を示す。プロセスの開始後、ステップＳ１２００において、第２の障害物パラメータのメッセージタイプＯＦＦＳＥＴ＿ＭＳＧＴＹＰＥに起因する信頼度オフセットが０に設定される。次いで、ステップＳ１２０１において、第２の障害物パラメータのメッセージタイプＯＰ２［ｔ］［ｎ］．ＭＳＧ．ＴＹＰＥが、他車両（または他の例では同様のものなど）から受信される。

　メッセージタイプが他車両に関する情報を提供する協調認知メッセージ（ＭＳＧ＿ＴＹＰＥ＝ＤＩＲＥＣＴ＿ＦＲＯＭ＿ＣＡＲ）の場合、第２の障害物パラメータのメッセージタイプＯＦＦＳＥＴ＿ＭＳＧＴＹＰＥに起因する信頼度オフセットが、ステップＳ１２０２において値ＯＳ＿ＤＩＲＥＣＴ＿ＦＲＯＭ＿ＣＡＲに設定される。

　そうでない場合、メッセージが路傍ユニットから受信されたか（ＭＳＧ＿ＴＹＰＥ＝ＤＥＴＥＣＴ＿ＦＲＯＭ＿ＲＳＵ）どうかがチェックされる。受信された場合、ステップＳ１２０３において、第２の障害物パラメータのメッセージタイプＯＦＦＳＥＴ＿ＭＳＧＴＹＰＥに起因する信頼度オフセットが値ＯＳ＿ＤＥＴＥＣＴ＿ＦＲＯＭ＿ＲＳＵに設定される。

　受信されていない場合、そのメッセージが、他の物体に関する情報（ＭＳＧ＿ＴＹＰＥ＝ＤＥＴＥＣＴ＿ＦＲＯＭ＿ＣＡＲ）を提供する、他車両から受信された集団認知メッセージであるかどうかがチェックされる。そうである場合、ステップＳ１２０４において、第２の障害物パラメータのメッセージタイプＯＦＦＳＥＴ＿ＭＳＧＴＹＰＥに起因する信頼度オフセットが値ＯＳ＿ＤＥＴＥＣＴ＿ＦＲＯＭ＿ＣＡＲに設定される。

　そうでない場合、メッセージがモバイルデバイスから受信されたか（ＭＳＧ＿ＴＹＰＥ＝ＤＥＴＥＣＴ＿ＣＥＬＬＵＬＡＲ）どうかがチェックされる。受信された場合、ステップＳ１２０５において、第２の障害物パラメータのメッセージタイプＯＦＦＳＥＴ＿ＭＳＧＴＹＰＥに起因する信頼度オフセットが値ＯＳ＿ＤＥＴＥＣＴ＿ＣＥＬＬＵＬＡＲに設定される。

　受信されていない場合、メッセージがいずれかの他車両から受信されたかどうかがチェックされ、第２の障害物パラメータのメッセージタイプＯＦＦＳＥＴ＿ＭＳＧＴＹＰＥに起因する信頼度オフセットが、ステップＳ１２０６において値ＯＳ＿ＤＥＴＥＣＴ＿ＯＴＨＥＲＳに設定される。

　そのメッセージタイプに応じて、信頼度オフセットＣＯＮＦ＿ＯＦＦＳＥＴは、ステップＳ１２０７において、第２の障害物パラメータのメッセージタイプＯＦＦＳＥＴ＿ＭＳＧＴＹＰＥに起因する信頼度オフセットの値だけ増加される。特に、第２の障害物パラメータのメッセージタイプＯＦＦＳＥＴ＿ＭＳＧＴＹＰＥに起因する信頼度オフセットの値に関して、大から小への以下の順序が適用可能である：ＯＳ＿ＤＩＲＥＣＴ＿ＦＲＯＭ＿ＣＡＲ＞ＯＳ＿ＤＥＴＥＣＴ＿ＦＲＯＭ＿ＲＳＳ＞ＯＳ＿ＤＥＴＥＣＴ＿ＦＲＯＭ＿ＣＡＲ＞ＯＳ＿ＤＥＴＥＣＴ＿ＣＥＬＬＵＬＡＲ＞ＯＳ＿ＤＥＴＥＣＴ＿ＯＴＨＥＲＳ。

　換言すれば、信頼度オフセットＣＯＮＦ＿ＯＦＦＳＥＴは、メッセージタイプが他車両に関する直接情報を提供する協調認知メッセージの場合に最大量だけ増加され得、メッセージが別の車両、路傍ユニット、またはモバイルデバイス以外のデバイスから受信された場合に最小量だけ増加され得る。

　図１３は、図８に図示した制御デバイス１ａによって、地図情報に基づいて信頼度指標を調節する一例を説明するフローチャートである。特に、図１３は、第２の障害物パラメータのメッセージタイプＯＦＦＳＥＴ＿ＭＳＧＴＹＰＥに起因する信頼度オフセットが、地図情報ストレージ８００に記憶された地図情報から判断された車両の環境条件に応じてどのように変更され得るかを示す。プロセスを開始後、ステップＳ１３００において、車両を囲む領域におけるトンネルなどの高い建物または閉鎖環境の存在に関する情報を提供する地図情報が、障害物パラメータ計算ユニット１０４および／または仕様取得ユニット８０２によって受信される。さらに、ステップＳ１３０１において、車両が混雑した道路条件下で走行しているかどうかに関する情報が地図情報として受信される。次いで、ステップＳ１３０２において、ＯＳ＿ＤＩＲＥＣＴ＿ＦＲＯＭ＿ＣＡＲ、ＯＳ＿ＤＥＴＥＣＴ＿ＦＲＯＭ＿ＲＳＳ、ＯＳ＿ＤＥＴＥＣＴ＿ＦＲＯＭ＿ＣＡＲ、ＯＳ＿ＤＥＴＥＣＴ＿ＣＥＬＬＵＬＡＲおよび／またはＯＳ＿ＤＥＴＥＣＴ＿ＯＴＨＥＲＳなど、第２の障害物パラメータのメッセージタイプＯＦＦＳＥＴ＿ＭＳＧＴＹＰＥに起因する信頼度オフセットの値が、テーブルのメッセージタイプ毎について選択される。ＯＦＦＳＥＴ＿ＭＳＧＴＹＰＥ値のテーブルは、例えば、制御デバイスの地図情報ストレージ８００に記憶され得る。メッセージタイプが他車両に関する情報を提供する協調認知メッセージ（ＭＳＧ＿ＴＹＰＥ＝ＤＩＲＥＣＴ＿ＦＲＯＭ＿ＣＡＲ）の場合、他車両が停止しているかどうかがチェックされる。停止している場合、他車両がその時点で路傍ユニットのように動作するため、値ＯＳ＿ＤＩＲＥＣＴ＿ＦＲＯＭ＿ＣＡＲが、値ＯＳ＿ＤＥＴＥＣＴ＿ＦＲＯＭ＿ＲＳＳに等しくなるように設定される。停止していない場合、ＯＦＦＳＥＴ＿ＭＳＧＴＹＰＥ値は不変のままであり得る。

　図１４は、図８に図示した制御デバイス１ａによって、さらに別の仕様パラメータに基づいて信頼度指標を調節する一例を説明するフローチャートである。

　特に、図１４のフローチャートは、図９ｂのステップＳ９７０で実施された他車両と、障害物パラメータ計算ユニット１０４および／または仕様取得ユニット８０２との間の受信された通信安定性に基づく信頼度オフセットＣＯＮＦ＿ＯＦＦＳＥＴの調節を示す。プロセスの開始後、ステップＳ１４００において、地図情報が地図情報ストレージ８００からロードされ、障害物パラメータ計算ユニット１０４および／または仕様取得ユニット８０２に配信される。次いで、ステップＳ１４０１において、他車両と障害物パラメータ計算ユニット１０４および／または仕様取得ユニット８０２との間の通信安定性に起因する信頼度オフセットＯＦＦＳＥＴ＿ＣＯＭＳＴが０に設定される。その後、高い建物が車両を囲む領域に存在するかどうかが地図情報においてチェックされる。存在する場合、通信安定性に起因する信頼度オフセットＯＦＦＳＥＴ＿ＣＯＭＳＴの値が、ステップＳ１４０２において値ＭＩＮＵＳ＿ＢＵＩＬＤだけ減少される。

　存在しない場合、混雑した交通が車両を囲む領域に存在するかどうかがチェックされる。存在する場合、通信安定性に起因する信頼度オフセットＯＦＦＳＥＴ＿ＣＯＭＳＴの値が、ステップＳ１４０３において値ＭＩＮＵＳ＿ＴＣだけ減少される。

　存在しない場合、車両Ｖが障害物および／または他のデバイスの干渉がない円滑な通信領域を走行しているかどうかがチェックされる。走行している場合、通信安定性に起因する信頼度オフセットＯＦＦＳＥＴ＿ＣＯＭＳＴの値が、ステップＳ１４０４において値ＰＬＵＳ＿ＣＯＭＧＯＯＤだけ増加される。

　走行していない場合、車両周囲のワイヤレス通信の信号強度がステップＳ１４０５において受信され、その信号強度が低いかどうかがチェックされる。信号強度が低い場合、通信安定性に起因する信頼度オフセットＯＦＦＳＥＴ＿ＣＯＭＳＴの値が、ステップＳ１４０６において値ＭＩＮＵＳ＿ＩＮＴＢＡＤだけ減少される。最後に、ステップＳ１４０７において、信頼度オフセットＣＯＮＦ＿ＯＦＦＳＥＴが、通信安定性に起因する信頼度オフセットＯＦＦＳＥＴ＿ＣＯＭＳＴの結果的に生じた値だけ増加される。次いで、第２の障害物パラメータの仕様に基づいて信頼度指標を調節するプロセスは、障害物パラメータ計算ユニット１０４の予測モデルが信頼度オフセットＣＯＮＦ＿ＯＦＦＳＥＴを用いて初期化される図９ｂのステップＳ９８０に進む。

　当然ながら、上記図面と関連して説明したような信頼度調節方法のうちのいくつかを組み合わせる、またはそのうちの１つまたはいくつかを選択することが可能である。

　図１５ａおよび図１５ｂは、各々が、図８に図示した制御デバイス１ａによって、１つ超の第２の測定デバイスによって検出された複数の第２の障害物パラメータを処理する一例を説明するフローチャートである。

　特に、図１５ａは、第２の障害物パラメータＯＰ２［ｔ］［Ｎ］の複数のセットが複数の第２の測定デバイスから受信される場合の図２に図示した初期化手順のステップＳ２０４において実施されたプロセスを示す。プロセスを開始後、１つ超の複数／セットの第２の障害物パラメータが１つ超の第２の測定デバイスから受信されたかどうかが決定される。その場合、第２の障害物パラメータの複数のセットは、ステップＳ１５００において処理される。そうでない場合、第２の障害物パラメータの受信されたセットは、ステップＳ１５０１で使用される。次いで、プロセスは、図２のステップＳ２０５に戻り、現在の第２の障害物パラメータが計算／予測される。

　さらに、図１５ｂは、第２の障害物パラメータの複数のセットがどのように図１５ａのステップＳ１５００で処理されるかに関して示す。プロセスの開始後、第２の障害物パラメータの複数のセットは、ステップＳ１５１０において受信される。その後、ステップＳ１５２０において、その複数のセットの優先度が決定される。次に、ステップＳ１５３０において、最も高い優先度を有する第２の障害物パラメータのセットが、複数の第２の障害物パラメータとして選択される。その後、プロセスは、図２のステップＳ２０５に戻り、現在の第２の障害物パラメータが計算／予測される。

　図１６は、図８に図示した制御デバイス１ａによって、１つ超の第２の測定デバイスによって検出された複数の第２の障害物パラメータを優先付けする一例を説明するフローチャートである。

　特に、図１６は、第２の障害物パラメータの複数のセットの優先度が図１５ｂのステップ１５２０においてどのように決定され得るかに関する好ましい例を示す。プロセスの開始後、ステップＳ１６００において、地図情報が、地図情報ストレージから受信される。受信された地図情報に基づいて、車両Ｖが、トンネルなどの閉鎖環境を走行しているかどうかが判定される。閉鎖環境を走行している場合、車両の状況が、車両の周囲のワイヤレス通信の減少した確実性を表す値ＩＮＳＩＤＥに設定される。そうでない場合、車両が混雑した環境を走行しているかどうかがさらに判定される。混雑した環境を走行している場合、ステップＳ１６０２において、車両の状況が、同様に車両の周囲のワイヤレス通信の減少した確実性を表す値ＣＲＯＷＤＥＤに設定される。そうでない場合、ステップＳ１６０３において、車両の状況が、車両の周囲のワイヤレス通信の平均確実度を表す値ＮＯＲＭＡＬに設定される。次に、ステップＳ１６０４において、各第２の障害物パラメータのメッセージタイプが受信され、次いで、ステップ１６０５において、第２の障害物パラメータの各セットの優先度が、状況値およびメッセージタイプに基づいて決定される。換言すれば、最も高い確実度を提供する第２の障害物パラメータのセットは、最も高い優先度の結果である。その後、プロセスが図１５ｂのステップＳ１５３０に戻り、最も高い優先度を有する第２の障害物パラメータのセットが、使用されるために複数の第２の障害物パラメータとして選択される。

　図１７ａ～図１７ｃは、各々が、図８に図示した制御デバイス１ａによって、１つ超の第２の測定デバイスによって検出された複数の障害物パラメータを処理する別の例を説明するフローチャートである。

　特に、図１７ａは、図１５ｂのステップＳ１５１０～Ｓ１５３０と等しいステップＳ１７００～Ｓ１７０２を示す。加えて、図１７ａは、第２の障害物パラメータの信頼度指標ＯＰ２［ｔ］［Ｎ］．ＣＯＮＦが第２の障害物パラメータの１つ超のセットに基づいて調節されるさらなるステップＳ１７０３を含む。

　ステップＳ１７０３の信頼度指標ＯＰ２［ｔ］［Ｎ］．ＣＯＮＦを調節するためのプロセスが、図１７ｂに示されている。本方法の開始後、障害物パラメータ計算ユニット１０４によって計算ループが実行され、その計算ループにおいて、信頼度指標ＣＯＮＦ＿Ａが、第２の障害物パラメータの少なくとも２つのセットのｎ＝１，・・・，Ｎを有する各々の第２の障害物パラメータＯＰ２［ｔ］［ｎ］に基づいて決定される。計算ループのステップＳ１７１０において、信頼度指標ＣＯＮＦ＿Ａが、最初に０に設定される。次いで、第２の障害物パラメータの一方のセットＯＰ２［ｔ］［ｎ］およびもう一方のセットＯＰ２＿ｓ［ｔ］［ｎｓ］が受信されたかどうかがチェックされ、変数ｎおよびｎｓが、それぞれ、一方および他方の第２の障害物パラメータを示す。受信されたのであれば、第２の障害物パラメータの２つのセットが、ステップＳ１７１１において比較され、２つの異なる第２の測定デバイス１０２が同じ障害物を検出したかどうかを判定する。その結果が正の場合、信頼度指標ＣＯＮＦ＿Ａは、第２の障害物パラメータの他方のセットの信頼度指標の値ＯＰ２＿ｓ［ｔ］［ｎ］．ＣＯＮＦだけ増加される。その結果が負の場合、信頼度指標ＣＯＮＦ＿Ａは０のままである。

　ステップ１７１３において、第２の障害物パラメータの１つのセットの信頼度指標ＯＰ２［ｔ］［ｎ］．ＣＯＮＦは、信頼度指標の値ＣＯＮＦ＿Ａだけ増加される。それによって、両方の第２の測定デバイス１０２が同じ障害物を検出した場合に、第２の障害物パラメータの一方のセットの信頼度指標ＯＰ２［ｔ］［ｎ］．ＣＯＮＦが増加される。

　図１７ｃは、図１７ｂのステップＳ１７１１において実施された、両方の第２の測定デバイス１０２が同じ障害物を検出したかどうかを判定するプロセスを示す。プロセスの開始後、一方および他方の第２の測定デバイスが、同じ種類／クラスの障害物を検出したかどうかをチェックし、ここでＣＬＳなる語は、障害物の種類／クラスを指す。同じ種類／クラスの障害物を検出した場合、ステップＳ１７２０において、一方および他方の第２の測定デバイスが検出した障害物の位置間の距離ｄｉｓが、最小２乗法（ｓｑｒｔ：平方根）を使用して計算され、ここでＰＸおよびＰＹなる語は、障害物の位置のｘ座標およびｙ座標を指す。計算された距離ｄｉｓが所定の距離閾値ＴＨ＿ＤＩＳＴＡＮＣＥよりも小さい場合、ステップＳ１７２１において、検出された障害物が同じ障害物として認識され、図１７ｂのフローチャートに示されたプロセスがステップＳ１７１２に続き、信頼度指標ＣＯＮＦ＿Ａが、第２の障害物パラメータの他方のセットの信頼度指標の値ＯＰ＿ｓ［ｔ］［ｎ］．ＣＯＮＦだけ増加される。ただし、距離ｄｉｓが所定の距離閾値ＴＨ＿ＤＩＳＴＡＮＣＥよりも大きい場合、ステップＳ１７２２において、２つの異なる障害物が認識され、信頼度指標ＣＯＮＦ＿Ａが０のままである。プロセスの開始時に、異なる種類の障害物が第２の障害物パラメータの一方および他方のセットにおいて判定された場合にも、信頼度指標ＣＯＮＦ＿Ａが０のままである。

　図１８ａおよび図１８ｂは、各々が、図８に図示した制御デバイス１ａによって、１つ超の第２の測定デバイスの異なる視野に基づいて信頼度指標を調節する一例を説明するフローチャートである。

　それにより、ステップＳ１８００～Ｓ１８０２およびステップＳ１８０４は、図１７ｂのステップＳ１７１０～Ｓ１７１３と同一である。加えて、図１８ａは、信頼度指標ＣＯＮＦ＿Ａが他方の第２の測定デバイスの視野に基づいて調節されるステップＳ１８０３を含む。次に、信頼度指標ＣＯＮＦ＿Ａを調節するプロセスが図１８ｂにおいて説明される。

　特に、プロセスの開始後、第２の障害物パラメータＯＰ＿ｓ［ｔ］［Ｎｓ］の他方のセットを決定する他方の第２の測定デバイスの視野ＦＯＶがステップＳ１８１０において受信され、ここで、Ｎｓなる語は、他方の第２の障害物パラメータの行列を示す。その後、検出された障害物が、他方の第２の障害物デバイスの視野において認識されたかどうかがチェックされる。認識された場合、信頼度指標ＣＯＮＦ＿Ａは不変のままであり、プロセスは、図１８ａのステップＳ１８０４に戻る。そうでない場合、決定された障害物が、一方の第２の測定デバイス１０２の視野において認識されたかどうかがチェックされる。認識されていない場合、決定された障害物が２つの第２の測定デバイスのいずれの視野においても認識されておらず、したがって信頼度指標ＣＯＮＦ＿Ａが不変のままであり、プロセスは、図１８ａのステップＳ１８０４に戻る。

　ただし、決定された障害物が一方の第２の測定デバイスの視野において認識された場合、両方の第２の測定デバイス間における矛盾が判定され、プロセスが図１８ａのステップＳ１８０４に戻る前に図１８ｂのステップＳ１８２０において、信頼度指標ＣＯＮＦ＿Ａが、値ＣＯＮＦ＿ＣＯＮＴＲＡＤＩＣＴＩＯＮだけ減少される。

　図１９ａおよび図１９ｂは、図８に図示した制御デバイス１ａを使用して、障害物が第２の測定デバイス１０２によって検出されたときの運転支援利用状況の一例を概略的に示す図である。特に、図１９ａは、２つの境界７２（例えば建物など）のうちの１つの背後を歩く歩行者７０が車両Ｖ（ここでは７５ａ）のオンボードセンサ１００によって検出不可であるように境界７２間を走行している車両７５ａを示す。ただし、歩行者７０は、例えば異なる方向および／または位置で走行している他車両７５ｂなどの別の車両７５ｂのオンボードセンサの視野において認識される。

　図１９ｂは、他車両７５ｂのオンボードセンサの視野１９０と、そのオンボードセンサによって得られた検出結果１９１とを示す。図１９ａと図１９ｂとを比較すると、歩行者７０の位置が他車両７５ｂのオンボードセンサの検出結果１９１によって正しく捕捉されているが、車両７５ａは、ステレオカメラなどのそのオンボードセンサを用いて歩行者７０を「見る」ことができないということがわかる。

　図２０ａ～図２０ｃは、図８に図示した制御デバイス１ａを使用して、障害物が１つ超の第２の測定デバイス１０２によって検出された場合の一例を概略的に示す図である。

　特に、図２０ａは、図１９ａに既に図示するような車両Ｖ（ここでは７５ａ）、歩行者７０、境界７２、および他車両７５ｂを示す。加えて、図２０ａは、他車両７５ｂのオンボードセンサの視野に対して（例えば）垂直な視野を有する路傍ユニット８０（例えば交通カメラなど）を示す。

　図２０ｂは、他車両７５ｂのオンボードセンサの視野１９０ａを、図１９ｂに既に示すような検出結果１９１ａとともに示す。加えて、図２０ｂは、路傍ユニット８０の視野１９０ｂを示す。路傍ユニットの視野１９０ｂに基づいて、２つの異なる検出結果１９１ｂ、１９１ｆが捕捉されている。図２０ａと図２０ｂとを比較すると、歩行者７０の位置が、検出結果１９１ｂによって正しく捕捉されており、検出結果１９１ｆによって誤って捕捉されていることがわかる。

　最後に、図２０ｃは、２つの第２の測定デバイス１０２、すなわち他車両７５ｂのオンボードセンサおよび路傍ユニット８０の視野１９０ａ、１９０ｂを考慮した結果を示す。

　路傍ユニットの検出結果１９０ｂおよびオンボードセンサの検出結果１９０ａが考慮に入れられると、歩行者の位置が両方の第２の測定デバイスによって正しく検出される場合があり、信頼度指標が増加し得る。ただし、路傍ユニットの検出結果１９０ｆおよびオンボードセンサの検出結果１９０ａが考慮に入れられた場合、２つの第２の測定デバイス７５ｂ、８０の間で矛盾が生じる場合があり、信頼度指標が減少しなければならない場合がある。

　図２１は、開示される主題の別の例による制御デバイス１ｂを概略的に示す図である。図８に示す制御デバイスに加えて、図２１の制御デバイスは、単一のイネーブルユニットの代わりに介入イネーブルユニット１０５ａおよび警告イネーブルユニット１０５ｂ、ならびに単一の有効化ユニットの代わりに、関連介入有効化ユニット１０６ａおよび警告有効化ユニット１０６ｂをそれぞれ含む。警告イネーブルユニット１０５ｂは、所定の警告有効化閾値未満になると、警告有効化ユニット１０６ｂによる警告有効化を発生させ得る複数の第３の障害物パラメータに基づいて、警告判定パラメータを計算し得る。したがって、介入イネーブルユニット１０５ａは、所定の介入有効化閾値未満になると、介入有効化ユニット１０６ｂによる介入有効化を発生させ得る複数の第３の障害物パラメータに基づいて、介入判定パラメータを計算し得る。好ましくは、所定の警告有効化閾値は、所定の介入有効化閾値よりも大きくあり得る。例えば、警告および／または介入判定パラメータが衝突余裕時間の場合、警告有効化閾値は、介入有効化閾値よりも大きい衝突余裕時間値を含み得る。それによって、警告は、介入よりも早期に有効化され得る。図８に関連して説明したように、例えば、ストレージ８００および／または信号強度取得ユニット８０１が制御デバイス１ｂの一部である、またはそれらが車両Ｖのリモート／外側に位置し得る他の不図示の変形例が可能である。

　図２２は、複数の第２の障害物パラメータの仕様を受信し、図２１に図示した制御デバイスによって、受信された仕様に基づいて第２の障害物パラメータの信頼度指標を調節する一例を説明するフローチャートである。

　特に、図２２は、障害物パラメータ計算ユニット１０４および／または仕様取得ユニット８０２が、別の車両であり得る（またはその車両に含まれ得る）第２の測定デバイス１０２から複数の仕様パラメータを受信したときの（なお、この場合も、そのパラメータもまた、上述され、かつ図８または図２１に図示されたそれぞれの障害物パラメータ取得ユニットから障害物パラメータ計算ユニット１０４において受信され得る）信頼度オフセットＣＯＮＦ＿ＯＦＦＳＥＴを用いた障害物パラメータ計算ユニット１０４の予測モデルの初期化を示す。信頼度オフセットＣＯＮＦ＿ＯＦＦＳＥＴが図２２により調節される根拠となる仕様パラメータは、図９ａおよび図９ｂに示すものと同一である。特に、図２２のステップＳ２２００～Ｓ２２０７は、図９ｂのステップＳ９１０～Ｓ９７０と同一であり、これは、各々の受信された仕様パラメータが、ステップＳ２２０１～Ｓ２２０７における信頼度オフセットＣＯＮＦ＿ＯＦＦＳＥＴの調節に関して考慮され、その後、ステップＳ２２０７において、調節された信頼度オフセットＣＯＮＦ＿ＯＦＦＳＥＴを用いて予測モデルが初期化されることを意味する。図９ｂに示す初期化プロセスに加えて、障害物パラメータ計算ユニット１０４は、ステップＳ２２０７における初期化後に、第３の障害物パラメータの信頼度指標ＯＰ３［ｔ］，［ｑ］．ＣＯＮＦが第２の所定の閾値ＴＨ＿ＳＥＰＡＲＡＴＥよりも大きいかどうかをチェックする。閾値よりも大きい場合、第３の障害物パラメータが、警告判定パラメータ、介入判定パラメータ、または運転支援がイネーブルされ得る根拠となる全般的な判定パラメータ（ＯＰ３Ｗ［ｔ］［ｑ］＝ＯＰ３Ｉ［ｔ］［ｑ］＝ＯＰ３［ｔ］［ｑ］）を計算するために使用されるかどうかにかかわらず、ステップＳ２２０８において、予測モデルが同じ第３の障害物パラメータを用いて初期化される。閾値より大きくない場合、第３の障害物パラメータユニットの２つの個別セットが、ステップＳ２２０９において初期化され、ここで、警告判定パラメータを計算するために使用された第３の障害物パラメータＯＰ３Ｗ［ｔ］［ｑ］が第１および第２の障害物パラメータに基づき、介入判定パラメータを計算するために使用された第３の障害物パラメータＯＰ３Ｉ［ｔ］［ｑ］が第１の障害物パラメータのみに基づく。

　これは、信頼度指標ＯＰ３［ｔ］，［ｑ］．ＣＯＮＦが第２の所定の閾値ＴＨ＿ＳＥＰＡＲＡＴＥ未満でも、警告（またはその有効化）が、複数の第１の障害物パラメータから取得された位置パラメータと、複数の第２の障害物パラメータから取得された移動パラメータとの組み合わせに基づいてイネーブル／トリガされ得ることを意味する。ただし、この場合、運転者の運転挙動における介入が、車両のオンボード測定デバイスによって決定され得ることが好ましい第１の障害物パラメータにのみ基づいて実行されてもよい。これは、外部測定デバイスが未知の確実性または事前に定義された閾値未満の確実性を有し得る場合に、運転支援システムの制御全体が車両を用いたままであり得ることを確実にする。

　図２３ａは、図２１に図示した制御デバイスの初期化プロセスの一例を説明するフローチャートである。特に、図２３ａは、警告判定パラメータを計算するために使用された第３の障害物パラメータＯＰ３Ｗ［ｔ］［ｑ］の計算結果に関する図２１に図示した制御デバイスの障害物パラメータ計算ユニット１０４に含まれた予測モデルの初期化プロセスを示す。

　予測モデルの初期化が必要とされているかどうかを検証するために、図２３ａのステップＳ２３００において、以前に計算された複数／セットの第３の障害物パラメータＯＰ３Ｗ［ｔ－１］［Ｑ］が障害物パラメータ計算ユニット１０４によってロードされ、ここで、変数Ｑは、第３の障害物パラメータの行列を示し、変数ｔは時間を示す。

　後続のステップＳ２３０１において、障害物パラメータ計算ユニット１０４の予測モデルは、前のステップで決定された第３の障害物パラメータＯＰ３Ｗ［ｔ－１］［Ｑ］に基づいて第３の障害物パラメータの現在のセットＯＰ３Ｗｐ［ｔ］［Ｑ］を計算する。次いで、ステップＳ２３０２において、障害物パラメータ計算ユニット１０４は、第１の障害物パラメータの現在のセットＯＰ１［ｔ］［Ｍ］を受信し、ここで変数Ｍは第１の障害物パラメータの行列を示す。

　次に、ステップＳ２３０３において、障害物パラメータ計算ユニット１０４は、第３の障害物パラメータの現在のセットＯＰ３Ｗｐ［ｔ］［Ｑ］からの障害物位置を、第１の障害物パラメータのセットＯＰ１［ｔ］［Ｍ］からの障害物位置と比較する。

　両方の位置が同一の場合、ステップＳ２３０８において、障害物パラメータ計算ユニット１０４の予測モデルが、第３の障害物パラメータの計算された現在のセットＯＰ３Ｗｐ［ｔ］［Ｑ］および複数の第１の障害物パラメータの位置パラメータＯＰ１［ｔ］［ｍ］を用いて更新される。

　加えて、ステップＳ２３０８において、障害物パラメータ計算ユニット１０４が第１の障害物パラメータの新規セットをオンボードセンサ１００から受信すると、第３の障害物パラメータの信頼度指標ＯＰ３Ｗ［ｔ］［ｑ］．ＣＯＮＦがインクリメントされる（不図示）。オンボードセンサ１００からの第１の障害物パラメータの各受信セットは、障害物検出の確実度を増加させ、したがって、信頼度指標ＯＰ３Ｗ［ｔ］［ｑ］．ＣＯＮＦは、障害物パラメータ計算ユニット１０４がオンボードセンサ１００から新しい第１の障害物パラメータを受信する度にインクリメントされる。

　次いで、信頼度指標ＯＰ３Ｗ［ｔ］［ｑ］．ＣＯＮＦが所定の警告信頼度閾値ＴＨ＿ＣＯＮＦ＿Ｗよりも大きいかどうかが検証され、大きい場合、ステップＳ２３０９において、第３の障害物パラメータの信頼度フラグＯＰ３Ｗ［ｔ］［ｑ］．ＴＧＦＬＧが１に設定され、複数の第３の障害物パラメータが警告判定パラメータ（図２４参照）として衝突余裕時間ＴＴＣ［Ｑ］を決定するためにイネーブルユニット１０５によって使用可能であることを示す。

　ただし、第１および第３の障害物パラメータの位置パラメータが同一でない場合、ステップＳ２３０４において、障害物パラメータ計算ユニット１０４は、外部センサ１０２によって決定された複数の第２の障害物パラメータＯＰ２［ｔ］［Ｎ］を受信し、ここで、変数Ｎは第２の障害物パラメータの行列を示す。次のステップＳ２０５において、外部センサ１０２と障害物パラメータ計算ユニット１０４との間の通信が遅延を伴うため、障害物パラメータ計算ユニット１０４の予測モデルは、決定された第２の障害物パラメータＯＰ２［ｔ］［Ｎ］に基づいて第２の障害物パラメータの現在のセットＯＰ２ｐ［ｔ］［Ｎ］を計算する。

　次に、ステップＳ２３０６において、障害物パラメータ計算ユニット１０４は、第２の障害物パラメータの現在のセットＯＰ２ｐ［ｔ］［Ｎ］からの障害物の位置を、第１の障害物パラメータのセットＯＰ１［ｔ］［Ｍ］からの障害物の位置と比較する。

　両方の位置が同一の場合、ステップＳ２３０７において、障害物パラメータ計算ユニット１０４の予測モデルが、現在の第２の障害物パラメータＯＰ２ｐ［ｔ］［Ｎ］の移動パラメータＯＰ２ｐ［ｔ］［ｎ］および第１の障害物パラメータの位置パラメータＯＰ１［ｔ］［ｍ］を用いて初期化される。

　その後、プロセスは、上述したように、信頼度指標ＯＰ３Ｗ［ｔ］［ｑ］．ＣＯＮＦが所定の警告信頼度閾値ＴＨ＿ＣＯＮＦ＿Ｗよりも大きいかどうかを検証することによって継続する。その場合、ステップＳ２３０９において、第３の障害物パラメータの信頼度フラグＯＰ３Ｗ［ｔ］［ｑ］．ＴＧＦＬＧが１に設定され、複数の第３の障害物パラメータが判定パラメータ（図２４参照）として衝突余裕時間ＴＴＣ［Ｑ］を決定するために警告イネーブルユニット１０５ｂによって使用可能であることを示す。

　ステップＳ２３０９において第３の障害物パラメータの信頼度フラグＯＰ３Ｗ［ｔ］［ｑ］．ＴＧＦＬＧが１に設定された後、プロセスは図２３ｂに続く。

　図２３ｂは、介入判定パラメータを計算するために使用された第３の障害物パラメータＯＰ３Ｉ［ｔ］［ｑ］の計算結果に関する図２１に図示した制御デバイス１ｂの障害物パラメータ計算ユニット１０４に含まれた予測モデルの初期化プロセスを示す。

　予測モデルの初期化が必要とされているかどうかを検証するために、ステップＳ２３１０において、以前に計算された複数／セットの第３の障害物パラメータＯＰ３Ｉ［ｔ－１］［Ｑ］が障害物パラメータ計算ユニット１０４によってロードされ、ここで、変数Ｑは、第３の障害物パラメータの行列を示し、変数ｔは時間を示す。

　後続のステップＳ２３１１において、障害物パラメータ計算ユニット１０４の予測モデルは、前のステップで決定された第３の障害物パラメータＯＰ３Ｉ［ｔ－１］［Ｑ］に基づいて第３の障害物パラメータの現在のセットＯＰ３Ｉｐ［ｔ］［Ｑ］を計算する。次いで、ステップＳ２３１２において、障害物パラメータ計算ユニット１０４は、第１の障害物パラメータの現在のセットＯＰ１［ｔ］［Ｍ］を受信し、ここで変数Ｍは第１の障害物パラメータの行列を示す。

　次に、ステップＳ２３１３において、障害物パラメータ計算ユニット１０４は、第３の障害物パラメータの現在のセットＯＰ３Ｉｐ［ｔ］［Ｑ］からの障害物位置を、第１の障害物パラメータのセットＯＰ１［ｔ］［Ｍ］からの障害物位置と比較する。

　両方の位置が同一の場合、ステップＳ２３１８において、障害物パラメータ計算ユニット１０４の予測モデルが、第３の障害物パラメータの計算された現在のセットＯＰ３Ｉｐ［ｔ］［Ｑ］および複数の第１の障害物パラメータの位置パラメータＯＰ１［ｔ］［ｍ］を用いて更新される。

　加えて、ステップＳ２０８において、障害物パラメータ計算ユニット１０４が第１の障害物パラメータの新規セットをオンボードセンサ１００から受信すると、第３の障害物パラメータの信頼度指標ＯＰ３Ｉ［ｔ］［ｑ］．ＣＯＮＦがインクリメントされる（不図示）。オンボードセンサ１００からの第１の障害物パラメータの各受信セットは、障害物検出の確実性を高め、したがって、信頼度指標ＯＰ３Ｉ［ｔ］［ｑ］．ＣＯＮＦは、障害物パラメータ計算ユニット１０４がオンボードセンサ１００から新しい第１の障害物パラメータを受信する度にインクリメントされる。

　次いで、信頼度指標ＯＰ３Ｉ［ｔ］［ｑ］．ＣＯＮＦが所定の介入信頼度閾値ＴＨ＿ＣＯＮＦ＿１よりも大きいかどうかが検証され、大きい場合、ステップＳ２３１９において、第３の障害物パラメータの信頼度フラグＯＰ３Ｉ［ｔ］［ｑ］．ＴＧＦＬＧが１に設定され、複数の第３の障害物パラメータが判定パラメータ（図２４参照）として衝突余裕時間ＴＴＣ［Ｑ］を決定するためにイネーブルユニット１０５によって使用可能であることを示す。

　ただし、第１および第３の障害物パラメータの位置パラメータが同一でない場合、ステップＳ２３１４において、障害物パラメータ計算ユニット１０４は、外部センサ１０２によって決定された複数の第２の障害物パラメータＯＰ２［ｔ］［Ｎ］を受信し、ここで、変数Ｎは第２の障害物パラメータの行列を示す。次のステップＳ２３１５において、外部センサ１０２と障害物パラメータ計算ユニット１０４との間の通信が遅延を伴うため、障害物パラメータ計算ユニット１０４の予測モデルは、決定された第２の障害物パラメータＯＰ２［ｔ］［Ｎ］に基づいて第２の障害物パラメータの現在のセットＯＰ２ｐ［ｔ］［Ｎ］を計算する。

　次に、ステップＳ２０６において、障害物パラメータ計算ユニット１０４は、第２の障害物パラメータの現在のセットＯＰ２ｐ［ｔ］［Ｎ］からの障害物の位置を、第１の障害物パラメータのセットＯＰ１［ｔ］［Ｍ］からの障害物の位置と比較する。

　両方の位置が同一の場合、ステップＳ２３１７において、障害物パラメータ計算ユニット１０４の予測モデルが、現在の第２の障害物パラメータＯＰ２ｐ［ｔ］［Ｎ］の移動パラメータＯＰ２ｐ［ｔ］［ｎ］および第１の障害物パラメータの位置パラメータＯＰ１［ｔ］［ｍ］を用いて初期化される。

　その後、プロセスは、上述したように、信頼度指標ＯＰ３Ｉ［ｔ］［ｑ］．ＣＯＮＦが所定の介入信頼度閾値ＴＨ＿ＣＯＮＦ＿Ｉよりも大きいかどうかを検証することによって継続する。その場合、ステップＳ２３１９において、第３の障害物パラメータの信頼度フラグＯＰ３Ｉ［ｔ］［ｑ］．ＴＧＦＬＧが１に設定され、複数の第３の障害物パラメータが介入判定パラメータ（図２４参照）として衝突余裕時間ＴＴＣ［Ｑ］を決定するためにイネーブルユニット１０５によって使用可能であることを示す。

　図２４は、図２１に図示した制御デバイス１ｂによって運転支援として警告および／または介入をイネーブルにする一例を説明するフローチャートである。

　このプロセスを開始後、警告の有効化フラグＷＡＲＮ＿ＦＬＧおよび自動緊急ブレーキ（ＡＥＢ）の有効化フラグＡＥＢ＿ＦＬＧは、ステップＳ２４００およびＳ２４０１において０に設定され、これは、警告デバイスおよび自動緊急ブレーキが無効化されることを意味する。

　続く計算ループにおいて、図２１に示す制御デバイスの警告イネーブルユニット１０５ａは、複数の第１の障害物パラメータｍ＝１，・・・，Ｎの各々に対して信頼度フラグＴＧＦＬＧ＝１が設定されているかどうかをチェックし、その結果が正の場合、複数の第１の障害物パラメータｍ＝１，・・・，Ｎの各々に基づいて衝突余裕時間ＴＴＣ［ｍ］を計算する（Ｓ２４０２）。

　決定された衝突余裕時間ＴＴＣ［ｍ］が所定の警告有効化閾値ＴＨ＿ＴＴＣ＿Ｗよりも小さい場合、ステップＳ２４０３において、警告イネーブルユニット１０５ａは、有効化フラグＷＡＲＮ＿ＦＬＧを１に設定することによって警告を有効化する。

　次に、介入イネーブルユニット１０５ｂによって、衝突余裕時間ＴＴＣ［ｍ］が所定の介入有効化閾値ＴＨ＿ＴＴＣ＿Ｉよりも小さいかどうかがチェックされる。閾値よりも小さい場合、自動緊急ブレーキを有効化するために、自動緊急ブレーキの有効化フラグＡＥＢ＿ＦＬＧが、ステップＳ２４０４において１に設定される。

　上述したチェックのいずれかが負の場合、プロセスは現在の計算ループを終了し、衝突余裕時間ＴＴＣ［ｑ］が複数の第３の障害物パラメータｑ＝１，…，Ｑに基づいて計算される第２の計算ループにさらに進む。

　ステップＳ２４０５～Ｓ２４０８を含む第２の計算ループにおいて、上述のプロセスが、複数の第３の障害物パラメータｑ＝１，…，Ｑについて実施される。ステップＳ２４０５において、衝突余裕時間ＴＴＣ［ｑ］が複数の第３の障害物パラメータｑ＝１，…，Ｑに基づいて警告イネーブルユニット１０５ａによって計算され、ステップＳ６０４において、決定された衝突余裕時間ＴＴＣ［ｑ］が所定の警告有効化閾値ＴＨ＿ＴＴＣ＿Ｗよりも小さい場合、警告が警告イネーブルユニットによって有効化される（ＷＡＲＮ＿ＦＬＧ＝１）。

　次に、信頼度フラグＴＧＦＬＧ＝１が第３の障害物パラメータＯＰ３Ｉ［ｔ］［ｑの各々について設定されているかどうかが検証される。設定されている場合、介入イネーブルユニット１０５ｂは、複数の第３の障害物パラメータｑ＝１，…，Ｑの各々に基づいて衝突余裕時間ＴＴＣ［ｑ］を計算する。

　決定された衝突余裕時間ＴＴＣ［ｑ］が所定の介入有効化閾値ＴＨ＿ＴＴＣ＿Ｉよりも小さい場合、ステップＳ２４０８において、介入イネーブルユニット１０５ｂは、有効化フラグＡＥＢ＿ＦＬＧを１に設定することによって自動緊急ブレーキを有効化する。

　第２の計算ループで実施されたチェックのいずれかが負の場合、プロセスはステップＳ２４００に戻り、警告フラグＷＡＲＮ＿ＦＬＧおよび／または自動緊急ブレーキの有効化フラグＡＥＢ＿ＦＬＧが１に設定されるまでさらに進む。

　これは、警告とともに自動緊急ブレーキが、第１の障害物パラメータに基づいて計算された衝突余裕時間ＴＴＣ［ｍ］によって、および／または第３の障害物パラメータに基づいて計算された衝突余裕時間ＴＴＣ［ｑ］によって、のいずれかで有効化可能であることを意味する。両方のセットのパラメータ、すなわち複数の第１および第３の障害物パラメータの使用は、一方では、第２の測定デバイスが利用可能でない場合にも警告および自動緊急ブレーキが初期化されることを確実にする。一方、衝突余裕時間を計算するために第３の障害物パラメータを使用することによって、第２の測定デバイスが利用可能である場合に、警告または自動緊急ブレーキの早期の有効化が実現される。

　図２５ａは、図２１に図示したもの以外の制御デバイスを使用して実行された運転支援の一例を概略的に示す図であり、図２５ｂは、図２１に図示した制御デバイス１ｂを使用して実行された運転支援の一例を概略的に示す図である。

　特に、図２５ａは、警告および緊急ブレーキ（ＡＥＢ）が、車両のオンボードセンサによって決定された複数の第１の障害物パラメータに基づいてのみその後に実行される一例を示し、図２５ｂは、警告および緊急ブレーキが複数の第１および第２の障害物パラメータに基づいてその後に実行される一例を示す。

　両方の図において、歩行者７０、境界７２（例えば、壁または建物など）、および第１の測定デバイスとしてオンボードセンサ１００を有する車両７５（図２５ｂではＶが使用されている）が図示されている。歩行者７０は、時刻Ｔにおいて境界７２の背後の領域から車両７５の前方へ接近する。

　図２５ａによれば、車両のオンボードセンサは、初めて歩行者７０が検出された時刻Ｔにおける第１の障害物パラメータＯＰ１［Ｔ］［ｍ］を決定する。

　オンボードセンサによって最初に決定された歩行者の位置は、歩行者を囲む枠によって印付けされている。第１の障害物パラメータＯＰ１［Ｔ］［ｍ］は、この位置ＰＸ１，ＰＹ１のｘ座標およびｙ座標を含むが、この時点では、それに基づいて歩行者の速度が車両７５のオンボードセンサによって決定され得る歩行者の以前の位置が知られていないため、歩行者７０の速度は含んでいない。図２５ａの時刻Ｔにおける信頼度指標は、現在の時刻における第１の障害物パラメータの信頼度ＣＯＮＦ１と、例えば、受信されたメッセージの確実性に影響する環境条件に依存し得るオフセットとを含む。

　時刻Ｔ＋ｔ１において、車両７５のオンボードセンサが少なくとももう１回（歩行者７０を囲む枠に付けられた点線矢印の長さによって示される）、第１の障害物パラメータＯＰ１［Ｔ＋ｔ１］［ｎ］を決定し、この時点で、測定点の数が限定されているため、決定された速度の分散が依然として高いことを示す１よりも小さい係数σによって悪影響を受けているｘ方向およびｙ方向ＶＸ，ＶＹにおける歩行者７０の速度を含む。第１の障害物パラメータＯＰ１［Ｔ＋ｔ１］［ｎ］の信頼度指標ＣＯＮＦ１は、車両７５のオンボードセンサが歩行者７０の第１の障害物パラメータを決定した回数ΣＣＯＮＦによって、時刻Ｔ＋ｔ１において増加されている。特に、信頼度指標は所定の警告信頼度閾値ＴＨ＿ＣＯＮＦ＿Ｗより高いため、警告判定パラメータは、時刻Ｔ＋ｔ１において存在する第１の障害物パラメータに基づいて十分な確実性をもって決定されることができ、警告イネーブルユニット１０５ａによって警告が有効化され得る。

　時刻Ｔ＋ｔ２において、車両７５のオンボードセンサは、より長時間（歩行者７０を囲む枠に付けられた点線矢印の増加された長さによって示される）歩行者７０を観察し、それによって、この時点で、歩行者７０の速度ＶＸ１，ＶＹ１が適した正確性を有して決定され得る。さらに、第１の障害物パラメータの信頼度指標ＣＯＮＦ１は、所定の介入信頼度閾値ＴＭ＿ＣＯＮＦ＿１を超えており、それによって介入判定パラメータが、時刻Ｔ＋ｔ２における第１の障害物パラメータＯＰ１［Ｔ＋ｔ２］［ｎ］に基づいて高い確実度で計算可能であり、介入イネーブルユニット１０５ｂによって、自動緊急ブレーキが有効化され得る。

　逆に、図２５ｂは、警告および自動緊急ブレーキ（ＡＥＢ）がその後に複数の第１および第２の障害物パラメータに基づいて実行される一例を示す。換言すれば、図２５ｂは、複数の第１の障害物パラメータが同様に車両Ｖのオンボードデバイス／センサ１００によって決定され、加えて、複数の第２の障害物パラメータが歩行者７０のモバイルデバイスなどの外部センサ１０２によって決定される一例を示す。外部センサは、車両Ｖのオンボードセンサが時刻Ｔにおいて最初に歩行者７０を検出する前に、歩行者７０の第２の障害物パラメータを決定できる。これは、車両７５のオンボードセンサにとっては可視でない境界７２の背後の領域に歩行者７０が依然として位置するときの歩行者７０の位置を囲む点線枠によって示される。オンボードセンサが最初に検出した歩行者７０の位置は、ここでも、歩行者７０を囲む実線によって印付けされる。その時、歩行者は、歩行者７０を囲む実線枠に付けられた点線矢印の長さによって示される特定の時間だけ外部センサによって観察されている。

　図２５ｂによれば、図２１に図示した制御デバイス１ｂの障害物パラメータ計算ユニット１０４は、警告判定パラメータを決定するための第１の複数の第３の障害物パラメータと、介入判定パラメータを決定するための第２の複数の第３の障害物パラメータとを決定する。第１の複数の第３の障害物パラメータは、第１および第２の障害物パラメータに基づいている一方、第２の複数の第３の障害物パラメータは、第１の障害物パラメータにのみ基づいている。これは、運転者の運転挙動における介入における介入が、車両Ｖのオンボード測定デバイスによって決定され得ることが好ましい第１の障害物パラメータにのみ基づいて実行され得ることを意味する。これは、外部測定デバイスが１００％確実でない場合に、運転支援システムの制御全体が車両を用いたままであり得ることを確実とする。

　時刻Ｔにおいて、第１の複数の第３の障害物パラメータＯＰ３Ｗ［Ｔ］［ｑ］は、オンボードセンサによって決定された歩行者７０の位置ＰＸ１，ＰＹ１と、外部センサによって決定された歩行者７０の速度ＶＸ，ＶＹとを含む。この速度は、測定点の数が限定されているため、決定された速度の分散が依然として高いことを示す１よりも小さい係数ωによって悪影響を受けている。しかしながら、歩行者７０が車両Ｖのオンボードセンサによって検出された第１の時刻における歩行者７０の速度を提供することが可能である。図２５ｂの時刻Ｔにおける信頼度指標は、現在の時刻における第１および第２の障害物パラメータの信頼度ＣＯＮＦ１、ＣＯＮＦ２と、オフセットとを含み、したがって図２５ａの信頼度指標よりも高い。

　第２の複数の第３の障害物パラメータＯＰ３Ｉ［Ｔ］［ｑ］は、オンボードセンサによって決定された歩行者７０の位置ＰＸ１，ＰＹ１のみを含む。これらの第３の障害物パラメータは第１の障害物パラメータのみに基づいているため、歩行者の速度は、時刻Ｔでは提供され得ない。しかしながら、第２の複数の第３の障害物パラメータの信頼度指標は、第２の障害物パラメータが両方の場合で利用可能であるときに、第１の複数の第３のパラメータＯＰ３Ｗ［Ｔ］［ｑ］の信頼度指標と同一である。これは、第２の複数の第３の障害物パラメータＯＰ３Ｉ［Ｔ］［ｑ］の信頼度も第１の障害物パラメータの信頼度よりも速く増加する理由である。

　時刻Ｔ＋ｔ１’において、第１の障害物パラメータが少なくとももう１回決定されており、したがって第１および第２の複数の第３の障害物パラメータＯＰ３Ｗ［Ｔ＋ｔ１’］［ｑ］およびＯＰ３ｉ［Ｔ＋ｔ１’］［ｑ］の信頼度指標は、時刻Ｔ＋ｔ１’において、車両Ｖのオンボードセンサが歩行者７０の第１の障害物パラメータを決定した回数ΣＣＯＮＦだけ増加されている。加えて、第１の複数の第３の障害物パラメータＯＰ３Ｗ［Ｔ＋ｔ１’］［ｑ］に含まれる速度ＶＸ，ＶＹの分散は、観察時間の増加に起因して減少される。速度は依然として係数βの悪影響を受けるが、係数ωよりも高くなり得る。第２の複数の第３の障害物パラメータは、この時点で、車両Ｖのオンボードセンサによって決定された第１の障害物パラメータに基づいて計算され、係数βよりも小さい係数αにより悪影響を受けた速度を含む。第１の複数の第３の障害物パラメータの信頼度指標は、時刻Ｔ＋ｔ１’において所定の警告信頼度閾値ＴＨ＿ＣＯＮＦ＿Ｗを超えており、したがって警告判定パラメータは、時刻Ｔ＋ｔ１‘に存在する第１の複数の第３の障害物パラメータＯＰ３Ｗ［Ｔ＋ｔ１’］［ｑ］に基づいて十分な確実性をもって決定されることができ、警告イネーブルユニット１０５ａによって警告が有効化され得る。

　時刻ｔ１’は、時刻ｔ１よりも小さく、すなわち、この場合では、警告イネーブルユニット１０５ａが、図２５ａに図示した場合よりも早期に警告をイネーブルにでき、警告判定パラメータを決定するために、第１の障害物パラメータのみが根拠として使用される。

　第２の障害物パラメータの信頼度指標ＣＯＮＦ２が第１および第２の複数の第３の障害物パラメータＯＰ３Ｗ［Ｔ＋ｔ２’］［ｑ］およびＯＰ３Ｉ［Ｔ＋ｔ２’］［ｑ］で考慮されているため、自動緊急ブレーキもまた、図２６ａよりも早期に、すなわち時刻Ｔ＋ｔ２’において実行され得る。

　この時、第２の複数の第３の障害物パラメータの信頼度指標は、介入信頼度閾値ＴＨ＿ＣＯＮＦ＿Ｉを超えており、したがって介入判定パラメータは、時刻Ｔ＋ｔ２’に存在する第２の複数の第３の障害物パラメータＯＰ３Ｉ［Ｔ＋Ｔ２’］［ｑ］に基づいて十分な確実性をもって決定されることができ、介入イネーブルユニット１０５ｂによって自動緊急ブレーキが有効化され得る。

　図２６は、図２５ａおよび図２５ｂの運転支援例の結果を、時刻Ｔにおける第１の観察から時刻Ｔ＋ｔ２、Ｔ＋ｔ２’における自動緊急ブレーキの有効化までの対象時点Ｔ、Ｔ＋ｔ１、Ｔ＋ｔ１’、Ｔ＋ｔ２、Ｔ＋ｔ２’が印付けされているタイムラインｔの形態で概略的に示している。ここで、オンボードセンサのみが使用された例の時点が、タイムラインの上方に示されており、オンボードセンサおよび外部センサが使用された例の時点が、タイムラインの下方に示されている。

　オンボードセンサ１００および外部センサ１０２の組み合わせは、オンボードセンサ１００のみの使用と比較すると、警告の早期トリガとともに、自動緊急ブレーキ（ＡＥＢ）の早期トリガを可能にすることがわかる。これは、外部センサ１０２のパラメータが全く使用されていない自動緊急ブレーキのためのパラメータ決定にも適用可能である。ただし、これらのパラメータは、警告を有効化するために利用可能であるため、緊急ブレーキのために使用されるパラメータの確実性も高める。

　図２７は、開示される主題の別の例による制御デバイス１ｃを概略的に示す図である。図２７の制御デバイスは、第１および第２の測定デバイスが外部センサ１０２ａ、１０２ｂである、すなわち両方のセンサが車両Ｖの外部に位置付けられているという点で、図１に図示される制御デバイスと異なる。この場合、車両Ｖにより近接して位置する外部センサ１０２ａ、１０２ｂは、第１の測定デバイスとしての役割を果たし得、車両Ｖからより遠くに位置する外部センサ１０２ａ、１０２ｂは、第２の測定デバイスとしての役割を果たし得る。したがって、車両により近い外部センサ１０２ａ、１０２ｂは、遠く離れた外部センサ１０２ａ、１０２ｂよりも短いレイテンシ期間を有する。一方、車両から遠く離れて位置する外部センサ１０２ａ、１０２ｂは、近くに位置する外部センサ１０２ａ、１０２ｂよりも早期に障害物を検出できる。２つの外部センサ１０２ａ、１０２ｂがそれらのデータを、制御デバイス１ｃ内部のそれぞれの第１／第２の障害物パラメータ取得ユニット１０１、１０３に提供することがさらにわかるであろう。

　例えば、車両のすぐ右隣の路傍ユニット（例えばカメラ）は、第１の測定デバイスとしての役割を果たし得、スマートフォンを有する歩行者が車両の周囲の障害物として出現した場合に、歩行者のスマートフォンは、第２の測定デバイスとしての役割を果たし得る。制御デバイス１ｃは、外部センサ１０２ａ、１０２ｂの各々からの信号を受信し、例えば信号強度に応じて、外部センサ１０２ａ、１０２ｂのうちのどちらが第１および第２の測定デバイスとして動作すべきかを判定し得る。その後、障害物パラメータ計算ユニット１０４は、外部センサ１０２ａ、１０２ｂの両方から（好ましくは、上述したように第１／第２の障害物パラメータ取得ユニット１０１、１０３を介して）第１および第２の障害物パラメータを受信し、その最も確実性が高いパラメータに基づいて第３の障害物パラメータを計算し得る。

　図２８は、図２７に図示した制御デバイス１ｃを使用して障害物が検出されたときの運転支援の一例を概略的に示す図である。特に、図２８は、車両Ｖ、路傍ユニット８０、境界７２（壁、建物など）、歩行者７０ａ、およびセルラー基地局８５を示している。歩行者７０ａは、ＧＮＳＳベースのメッセージをセルラー基地局８５によって提供されるセルラーネットワークを介して送受信する（セルラー基地局８５と歩行者との間に図示される２つの稲妻アイコンによって示される）モバイルデバイスを携帯している。このセルラーネットワークはまた、車両Ｖに到達し（セルラー基地局８５と車両Ｖとの間の稲妻アイコンによって示される）、それによって歩行者７０ａのモバイルデバイスは、車両Ｖとメッセージを交換できる。

　歩行者７０ａは、車両Ｖの視野外にある境界７２の背後の領域から車両Ｖの近傍に接近する。車両Ｖは、後方に移動しており、それによってそのオンボードセンサの視野１９０ａは誤った方向に向き、それによって第１の測定デバイスとして使用できなくなる。しかしながら、路傍ユニット８０は車両Ｖの隣に位置付けられており、それによって車両Ｖに位置し得る制御デバイス１ｃとの高速通信が確実となる（路傍ユニット８０と車両Ｖとの間の２つの稲妻アイコンによって示される）。さらに、路傍ユニットは、その視野１９０ｂが車両を囲む領域全体を捕捉することに起因して車両Ｖの周囲にある障害物を検出できる。したがって、路傍ユニットは、歩行者７０ａの位置パラメータを提供する第１の測定デバイスとしての役割を果たし得る一方、歩行者のモバイルデバイスは、歩行者７０ａの移動パラメータを提供する第２の測定デバイスの役割を果たし得る。このように、歩行者７０ａの第３の障害物パラメータは、路傍ユニット８０から受信された複数の第１の障害物パラメータと、歩行者のモバイルデバイスから受信された複数の第２の障害物パラメータとに基づいて、制御デバイスの障害物パラメータ計算ユニット１０４によって高い確実性で計算され得る。

　図２９ａおよび図２９ｂは、図２７に図示したもの以外の制御デバイスを使用して実行された運転支援の一例を、図２７に図示した制御デバイス１ｃを使用して実行された運転支援の一例と比較して概略的に示す図である。両方の図は、図２８に既に図示された状況を示しており、車両７５／Ｖは後方に移動しており、歩行者７０、７０ａは、境界７２の背後の領域から車両７５／Ｖの後部に接近している。

　特に、図２９ａは、複数の第１の障害物パラメータのみが路傍ユニット８０によって決定され、歩行者７０のモバイルデバイスが、第２の測定デバイスとして使用されていない（セルラー基地局８５と歩行者７０との間に稲妻アイコンが欠落していることによって示される）一例を示す。時刻Ｔにおいて、路傍ユニット８０が歩行者７０を最初に認識し、路傍ユニット８０は、歩行者の位置ＰＸ１，ＰＹ１を決定する。路傍ユニット８０が最初に歩行者７０を検出した位置は、歩行者７０を囲む枠によって印付けされている。歩行者の速度が決定され得る根拠となる、歩行者７０の以前の位置がその時点で知られていないため、歩行者７０の速度は、路傍ユニット８０によって、時刻Ｔにおいて０であると決定される。したがって、第１の障害物パラメータＯＰ１［Ｔ］［ｎ］の信頼度指標ＣＯＮＦ１は時刻Ｔでは低い。

　時刻Ｔ＋ｔ１において、路傍ユニット８０が少なくとももう１回、第１の障害物パラメータＯＰ１［Ｔ＋ｔ１］［ｎ］を決定しており、この時点で、速度ＶＸ，ＶＹが低信頼度を有することを示す係数αによって悪影響を受けるｘ方向およびｙ方向ＶＸ，ＶＹでの歩行者７０の速度を含む。第１の障害物パラメータＯＰ１［Ｔ＋ｔ１］［ｎ］の信頼度指標ＣＯＮＦ１は、路傍ユニット８０が歩行者７０の第１の障害物パラメータを決定した回数ＳＣＯＮＦによって、時刻Ｔ＋ｔ１において増加されている。

　時刻Ｔ＋ｔ２において、路傍ユニット８０は、より長い時間だけ歩行者７０を観察しており、それによって歩行者の速度ＶＸ１，ＶＹ１がこの時点で適した正確性をもって決定可能である。すなわち、第１の障害物パラメータＣＯＮＦ１の信頼度指標は、第１の所定信頼度閾値ＴＭ＿ＣＯＮＦを超えており、衝突余裕時間は、時刻Ｔ＋ｔ２における第１の障害物パラメータＯＰ１［Ｔ＋ｔ２］［ｎ］に基づいて高確実性で計算され得る。

　逆に、図２９ｂは、複数の第１の障害物パラメータが路傍ユニット８０によって決定され、加えて、複数の第２の障害物パラメータが歩行者７０ａのモバイルデバイスによって決定される一例を示す。

　この場合、制御デバイス１ｃは、路傍ユニット８０によって決定された歩行者７０ａの位置ＰＸ１、ＰＹ１と歩行者のモバイルデバイスによって決定された歩行者７０ａの速度ＶＸ，ＶＹとを含む、時刻Ｔにおける複数の第３の障害物パラメータＯＰ３［Ｔ］［ｑ］を既に計算している。路傍ユニット８０が歩行者７０ａを最初に検出する前に歩行者７０ａが既に観察されたことがあることを示すために、歩行者の以前の位置が点線枠によって印付けされている。この速度は、測定点の数が限定されているため、決定された速度の分散が依然として高いことを示す１よりも小さい係数βによって悪影響を受けている。しかしながら、歩行者７０ａが路傍ユニット８０によって検出された第１の時刻における歩行者７０ａの速度を提供することが可能である。路傍ユニット８０によって最初に検出される前に歩行者７０ａのモバイルデバイスによって歩行者７０ａが既に観察されたことがあることを示すために、歩行者の以前の位置が点線枠で印付けされている。

　第３の障害物パラメータが第１の障害物パラメータの位置パラメータおよび第２の障害物パラメータの移動パラメータに基づいて計算されるため、信頼度指標は、第１および第２の障害物パラメータの信頼度ＣＯＮＦ１、ＣＯＮＦ２を考慮し、したがって図２９ａの時刻Ｔにおける信頼度指標ＣＯＮＦ１よりも高い。

　時刻Ｔ＋ｔ１において、路傍ユニット８０は、第１の障害物パラメータＯＰ１［Ｔ＋ｔ１］［ｎ］を少なくとももう１回決定し、それによって信頼度指標ＣＯＮＦ１＋ＣＯＮＦ２は、路傍ユニット８０が歩行者７０の第１の障害物パラメータを決定した回数ΣＣＯＮＦだけ増加される。したがって、信頼度指標の値は、時刻Ｔ＋ｔ１において所定の閾値ＴＨ＿ＣＯＮＦを既に超えている。結果として、衝突余裕時間は、時刻Ｔ＋ｔ１において第３の障害物パラメータＯＰ３［Ｔ＋ｔ１］［ｎ］に基づいて高い確実性で既に計算可能である。

　図３０は、開示される主題の別の例による制御デバイス１ｄを概略的に示す図である。図３０の制御デバイスは、イネーブルユニット３１０５および有効化ユニット３１０５が適応走行制御ＡＣＣをイネーブルにする／有効化する点、したがって制御デバイス１ｄがカメラ認識ユニット３１０７および地図情報ストレージ３１０８をさらに備える点において、図１に図示した制御デバイスとは異なる。ただし、これらのユニットは、制御デバイス１ｄの外部および車両Ｖの内部または外部にも設けられ得る。

　図３１は、図３０に示した制御デバイス１ｄによって実施される制御プロセスの一例を説明するフローチャートである。特に、図３０の制御デバイスによるＡＣＣ制御イネーブル／有効化が図３１において説明される。プロセスの開始後、ステップＳ３２００において、ＡＣＣ制御３１０５のイネーブルユニットは、カメラ認識ユニット３１０７から車線情報を受信し得る。代替的または追加的に、ＡＣＣ制御イネーブルユニット３１０５は、地図情報ストレージ３１０８に提供された地図情報から車線情報を判定し得る。次に、ステップＳ３２０１において、ＡＣＣ＿Ｔａｒｇｅｔ＿ＩＤが０に設定され、これは、自車両が前方の車両の後に続いていることを意味する。続くステップＳ３２０２において、前方車両までの目標距離ＡＣＣ＿Ｔａｒｇｅｔ＿Ｄｉｓｔａｎｃｅは５１２に設定される。

　続く計算ループにおいて、図３０に示す制御デバイス１ｄのＡＣＣ制御イネーブルユニット３１０５は、複数の第１の障害物パラメータｍ＝１，・・・，Ｎの各々に対して信頼度フラグＴＧＦＬＧ＝１が設定されているかどうか、および複数の第１の障害物パラメータを提供する先行車両が自車両と同じ車線にいるかどうかをチェックする。そうである場合、ステップＳ３２０３において、先行車両までの距離がＡＣＣ制御イネーブルユニット３１０５によって計算され、計算された距離が目標距離ＡＣＣ＿ＴＡＲＧＥＴ＿ＤＩＳＴＡＮＣＥよりも大きいかどうかが検証される。正の結果の場合、ＡＣＣ＿Ｔａｒｇｅｔ＿ＩＤの値は、運転者によって設定され得る一定速度ｍに設定され、目標距離ＡＣＣ＿Ｔａｒｇｅｔ＿Ｄｉｓｔａｎｃｅは、ステップＳ３２０３において計算された距離に設定される。

　上述したチェックのいずれかが負の場合、プロセスは本計算ループを終了し、第２の計算ループにさらに進み、ＡＣＣ＿Ｔａｒｇｅｔ＿ＩＤおよび目標距離が複数の第３の障害物パラメータに基づいて計算される。

　第１の計算ループによれば、第２の計算ループにおいて複数の第３の障害物パラメータｑ＝１，・・・，Ｑの各々に対して信頼度フラグＴＧＦＬＧ＝１が設定されているかどうか、さらに複数の第３の障害物パラメータを提供する前方車両が自車両と同じ車線にいるかどうかが最初にチェックされる。そうである場合、ステップＳ３２０６において前方車両への距離がＡＣＣ制御イネーブルユニット３１０５によって計算され、計算された距離が目標距離ＡＣＣ＿ＴＡＲＧＥＴ＿ＤＩＳＴＡＮＣＥよりも大きいかどうかが検証される。正の結果の場合、ＡＣＣ＿Ｔａｒｇｅｔ＿ＩＤの値は、運転者によって設定され得る一定速度ｑに設定され、目標距離ＡＣＣ＿Ｔａｒｇｅｔ＿Ｄｉｓｔａｎｃｅは、ステップＳ３２０６において計算された距離に設定される。

　上述したチェックのいずれかが負の場合、プロセスは第２の計算ループを終了して、ステップＳ３２００に戻り、目標距離ＡＣＣ＿Ｔａｒｇｅｔ＿Ｄｉｓｔａｎｃｅよりも大きい距離がＡＣＣ制御イネーブルユニット３１０５によって計算されるまでプロセスを繰り返す。

　図３２ａおよび図３２ｂは、図３０に図示したもの以外の制御デバイスを使用して実行された運転支援の一例を、図３０に図示した制御デバイス１ｄを使用して実行された運転支援の一例と比較して概略的に示す図である。

　特に、図３２ａは、ＡＣＣ制御を実行している車両７５ａ（ホスト車両）の前方の車線９０を進行している車両７５ｃによって提供された複数の第１の障害物パラメータにのみ基づくＡＣＣ制御を示す。車両７５ｃの前方において、低速車両７５ｄが進行しており、ホスト車両７５ａのＡＣＣ制御にとっては可視でない。

　時刻Ｔにおいて、ホスト車両７５ａによって受信された複数の第１の障害物パラメータＯＰ１［Ｔ］［１］は、前方の車両７５ｃからの位置ＰＸ１１，ＰＹ１および速度ＶＸ１１，ＶＹ１１を含む。この時、第１の障害物パラメータの信頼度指標ＣＯＮＦ１１は、時刻Ｔにおいて現在受信されているパラメータにのみ依存する。

　時刻Ｔ＋ｔ１において、車両７５ｃは低速車両７５ｄを追い越し、それによって低速車両が、この時点で複数の第１の障害物パラメータＯＰ１［Ｔ］［２］を提供する車両になる。低速車両７５ｄがホスト車両にとってまだ可視でないため、時刻Ｔ＋ｔ１における第１の障害物パラメータＯＰ１［Ｔ］［２］は、低速車両７５ｄの速度を含んでいない。したがって、信頼度指標ＣＯＮＦ１２は、現時点でホスト車両７５ａの前方の車両７５ｄの速度に関する情報を含まない現在の第１の障害物パラメータＯＰ１［Ｔ］［２］にのみ依存できるため、時刻Ｔ＋ｔ１においてより低い信頼度指標ＣＯＮＦ１２につながり得る。

　速度情報の欠落のため、ホスト車両７５ａは、前方の低速車両７５ｄからの目標距離ｄ_２を維持できない場合があり、前方の低速車両７５ｄからの少なくとも短距離ｄ_１を維持し、衝突を回避するために時刻Ｔ＋ｔ２においてブレーキを強くかける必要があり得る。

　逆に、図３２ｂは、複数の第１および第２の障害物パラメータに基づくＡＣＣ制御を示しており、ホスト車両Ｖは、さらに、前方の車線９０を進行している車両７５ｃから時刻Ｔにおいて第１の障害物パラメータＯＰ１［Ｔ］［１］を受信する。その時点での第２の障害物パラメータＯＰ２［Ｔ］［１］は、車両７５ｃの前方の車線９０を走行している低速車両７５ｄによって提供される。それによって、時刻Ｔにおいて、ホスト車両は、前方の両方の車両７５ｃおよび７５ｄから位置ＰＸ１１，ＰＹ１１，ＰＸ２１，ＰＹ２１および速度ＶＸ１１，ＶＹ１１，ＶＸ２１，ＶＹ２１を認識する。

　車両７５ｃが時刻Ｔ＋ｔ１において低速車両７５ｄを追い越すと、ホスト車両ＶのＡＣＣ制御は、その第１の障害物パラメータにおいて提供されている低速車両７５ｄの現在の位置ＰＸ１２，ＰＹ１２に基づいて第３の障害物パラメータＯＰ３［Ｔ］［１］と、時刻Ｔにおいて既に決定され、第２の障害物パラメータとして提供された低速車両の速度ＶＸ２１，ＶＹ２１とを計算できる。

　それによって、時刻Ｔ＋ｔ１における信頼度指標が、第１および第２の障害物パラメータの信頼度ＣＯＮＦ１２＋ＣＯＮＦ２１に依存できる。時刻Ｔ＋ｔ１における速度情報を有すると、ホスト車両は、緊急ブレーキを必要とせずに、時刻Ｔ＋ｔ２における低速車両に対する目標距離ｄ２を維持でき、それによってＡＣＣ制御を使用するときに運転快適性が高められる。

　概括すると、特に、運転支援の突然の介入を減らす、または回避できるため、本方法／デバイスまたはコンピュータプログラム製品を利用する車両の運転者の運転快適性を高める方法、デバイス、および／またはコンピュータプログラム製品が提供され得る。

　さらに、本開示の実施例は、全体的にハードウェアの実施例、全体的にソフトウェアの実施例（ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコードなどを含む）、またはソフトウェア態様およびハードウェア態様を組み合わせた実施例の形態を有し得ることに留意されたい。さらに、本開示の実施例は、媒体において具体化されたコンピュータ実行可能プログラムコードを有するコンピュータ可読媒体上のコンピュータプログラム製品の形態を有し得る。

　なお、矢印は、２つ以上のエンティティが関与する通信、転送、または他のアクティビティを表すために矢印が図面中で使用され得ることに留意されたい。両方向矢印は、全般的に、アクティビティが両方向に発生し得ることを示す（例えば、ある方向におけるコマンド／要求と他方向の対応する応答、またはいずれかのエンティティによって開始されるピアツーピア通信）が、状況によっては、アクティビティが必ずしも両方向で発生しなくてもよい。

　片方向矢印は、全般的に、一方向のみ、または主に一方向のアクティビティを示し得るが、特定の状況において、そのような方向性のアクティビティは両方向のアクティビティ（例えば、送信元から受信先へのメッセージ、その受信先から送信元への受信通知、または転送前の接続の構築および転送後の接続の停止）を含み得ることに留意されたい。したがって、特定のアクティビティを表すために特定の図面で使用される矢印の種類は例示的なものであり、限定するとみなされるべきではない。

　方法および装置などのフローチャートの図および／またはブロック図を参照して、態様／実施例が上記で説明される。フローチャートの図またはブロック図、あるいはその両方の各ブロック、ならびにフローチャートの図またはブロック図、あるいはその両方のブロックの組み合わせは、コンピュータ実行可能プログラムコードによって実施可能であることを理解されるであろう。

　コンピュータまたは他のプログラマブルデータ処理装置のプロセッサを介して実行されるプログラムコードがフローチャート、ブロック図のブロック、図、および／または記述された説明において明示された機能／動作／出力を実施するための手段を創出するように、上記のコンピュータ実行可能プログラムコードは、特定の機械を製造するために、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、または他のプログラマブルデータ処理装置のプロセッサに提供されてもよい。

　これらのコンピュータ実行可能プログラムコードは、コンピュータ可読メモリにも格納されてもよく、コンピュータ可読メモリに格納されたプログラムコードが、フローチャート、ブロック図のブロック、図、および／または記述された説明において明示された機能／動作／出力を実施する命令手段を含む製品を製造するように、コンピュータまたは他のプログラマブルデータ処理装置に特定の手法で機能させ得る。

　コンピュータまたは他のプログラマブル装置上で実行されるプログラムコードが、フローチャート、ブロック図のブロック、図、および／または記述された説明において明示された機能／動作／出力を実施するためのステップを提供するように、上記のコンピュータ実行可能プログラムコードは、一連の動作ステップがコンピュータ実施プロセスを創出するようにコンピュータまたは他のプログラマブル装置上で実行されるようにするためにコンピュータまたは他のプログラマブルデータ処理装置にさらにロードされてもよい。もしくは、コンピュータプログラム実施ステップまたは動作は、実施形態を実行するために、オペレータまたは人間が実施したステップまたは動作と組み合わされてもよい。

　通信ネットワークは、全般的に、公衆ネットワークおよび／またはプライベートネットワークを含んでもよく、ローカルエリア、ワイドエリア、メトロポリタンエリア、ストレージおよび／または他の種類のネットワークを含んでもよく、アナログ技術、デジタル技術、光学技術、無線技術（例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））、ネットワーキング技術、およびインターネットワーキング技術を含むが決してそれに限定されない通信技術を用いてもよい。

　また、デバイスは、通信プロトコルおよびメッセージ（例えば、デバイスによって作成、送信、受信、格納、および／または処理されたメッセージ）を使用してもよく、そのようなメッセージは、通信ネットワークまたは媒体によって運ばれてもよいことに留意されたい。

　文脈上必要な場合を除き、本開示は、いずれかの特定の通信メッセージタイプ、通信メッセージフォーマット、または通信プロトコルに限定されると解釈されるべきではない。したがって、通信メッセージは、全般的に、限定なく、フレーム、パケット、データグラム、ユーザデータグラム、セル、または他のタイプの通信メッセージを含み得る。

　文脈上必要な場合を除き、特定の通信プロトコルへの言及は例示的なものであり、必要に応じて、代替実施形態がそのような通信プロトコル（例えば、その時々に作成され得るプロトコルの修正または拡張）または将来的に知られる、もしくは作成される、のいずれかの他のプロトコルの変形を用いてもよいことを理解されたい。

　また、様々な態様にロジックを実演するために、ロジックの流れが本明細書に記載される場合があり、本開示を特定のロジックの流れまたはロジックの実施に限定すると解釈されるべきではないことに留意されたい。説明されたロジックは、本開示の全体的な結果を変更せずに、異なるロジックブロック（例えば、プログラム、モジュール、関数、またはサブルーチン）に分割され得る。

　多くの場合、ロジック要素は、異なる順序で、追加、修正、削除、実行されてもよく、または本開示の全体的な結果を変更せずに、異なるロジック構造（例えば、ロジックゲート、ルーピングプリミティブ、条件付きロジック、および他のロジック構造）を使用して実施され得る。

　本開示は、プロセッサ（例えば、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、デジタル信号プロセッサ、または汎用コンピュータ）とともに使用されるコンピュータプログラムロジック、プログラマブルロジックデバイス（例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）または他のＰＬＤ）とともに使用されるプログラマブルロジック、個別コンポーネント、集積サーキットリー（例えば、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ））、またはそれらの任意の組み合わせを含む任意の他の手段を含むが、決してそれらに限定されない多くの異なる形態で具体化され得る。上述された機能の一部または全部を実施するコンピュータプログラムロジックは、通常、それ自体がコンピュータ可読媒体に格納されオペレーティングシステムの制御の下でマイクロプロセッサによって実行されるコンピュータ実行可能形態に変換されるコンピュータプログラム命令のセットとして実施される。上述された機能の一部または全部を実施するハードウェアベースのロジックは、１つまたは複数の適切に構成されたＦＰＧＡを使用して実施され得る。

　本明細書で上述した機能の全部または一部を実施するコンピュータプログラムロジックは、ソースコード形態、コンピュータ実行可能形態、および様々な中間形態（例えば、アセンブラ、コンパイラ、リンカ、またはロケータによって生成された形態）を含むが、決してそれらに限定されない様々な形態で具体化され得る。

　ソースコードは、様々なオペレーティングシステムまたは動作環境とともに使用される様々なプログラミング言語（例えば、オブジェクトコード、アセンブリ言語、またはＦｏｒｔｒａｎ、Ｃ、Ｃ＋＋、Ｊａｖａ（登録商標）、またはＨＴＭＬなどの高級言語）のいずれかで実施される一連のコンピュータプログラム命令を含み得る。ソースコードは、様々なデータ構造および通信メッセージを定義および使用し得る。ソースコードは、コンピュータ実行可能形態（例えば、インタプリタによる）を有してもよく、またはソースコード（例えば、トランスレータ、アセンブラ、またはコンパイラによって）コンピュータ実行可能形態に変換され得る。

　本開示の実施形態の動作を実行するためのコンピュータ実行可能プログラムコードは、Ｊａｖａ、Ｐｅｒｌ、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｃ＋＋などのオブジェクト指向、スクリプトまたは非スクリプトプログラミング言語で記述されてもよい。ただし、実施形態の動作を実行するためのコンピュータプログラムコードは、同様に、「Ｃ」プログラミング言語または類似のプログラミング言語などの従来の手続き型プログラミング言語で記述されてもよい。

　本明細書で上述された機能の全部または一部を実施するコンピュータプログラムロジックは、単一のプロセッサ（例えば、同時）上で異なるタイミングで実行されてもよく、または複数のプロセッサ上で同一または異なるタイミングで実行されてもよく、さらに単一のオペレーティングシステムのプロセス／スレッドの下で、または異なるオペレーティングシステムのプロセス／スレッドの下で実行されてもよい。

　したがって、「コンピュータプロセス」という用語は、全般的に、異なるコンピュータプロセスが同一または異なるプロセッサ上で実行されるかに関わらず、および異なるコンピュータプロセスが同一のオペレーティングシステムのプロセス／スレッドまたは異なるオペレーティングシステムのプロセス／スレッドの下で実行されるかに関わらず、コンピュータプログラム命令のセットの実行を指し得る。

　コンピュータプログラムは、半導体メモリデバイス（例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、またはフラッシュプログラマブルＲＡＭ）、磁気メモリデバイス（例えば、ディスケットまたは固定ディスク）、光学メモリデバイス（例えば、ＣＤ－ＲＯＭ）、ＰＣカード（例えば、ＰＣＭＣＩＡカード）、または他のメモリデバイスなどの有形の格納媒体に永続的または一時的のいずれかで任意の形態（例えば、ソースコード形態、コンピュータ実行可能形態、または中間形態）で固定され得る。

　コンピュータプログラムは、アナログ技術、デジタル技術、光学技術、無線技術（例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）、ネットワーキング技術、およびインターネットワーキング技術を含むが決してそれに限定されない様々な通信技術のいずれかを使用してコンピュータに送信可能である信号において任意の形態で固定され得る。

　コンピュータプログラムは、任意の形態で、印刷された文書または電子文書を添付したリムーバブル記憶媒体として（例えば、シュリンクラップされたソフトウェア）配布されることができ、コンピュータシステムに予めロードしておくことができ（例えば、システムＲＯＭ上または固定ディスク上に）、または通信システム（例えば、インターネットまたはワールドワイドウェブ）を通じて、サーバまたは電子掲示板から配布され得る。

　本明細書で前述された機能の全部または一部を実施するハードウェアロジック（プログラマブルロジックデバイスとともに使用されるプログラマブルロジックを含む）は、従来の手作業の方法を使用して設計されてもよく、あるいは、コンピュータ援用設計（ＣＡＤ）、ハードウェア記述言語（例えば、ＶＨＤＬまたはＡＨＤＬ）、またはＰＬＤプログラミング言語（例えば、ＰＡＬＡＳＭ、ＡＢＥＬ、またはＣＵＰＬ）などの様々なツールを使用して、電子的に、設計、キャプチャ、シミュレート、または文書化され得る。

　任意の適切なコンピュータ可読媒体が用いられてもよい。コンピュータ可読媒体は、例えば、電子、磁気、光学、電磁、赤外線、または半導体システム、装置、デバイス、または媒体でもよいが、それに限定されない。

　コンピュータ可読媒体のより具体的な例は、１つまたは複数の配線、または、ポータブルコンピュータディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読出し専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、コンパクトディスク読出し専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、または他の光学もしくは磁気格納デバイスなどの他の有形格納媒体を有する電気接続を含むが、それに限定されない。

　プログラマブルロジックは、半導体メモリデバイス（例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、またはフラッシュプログラマブルＲＡＭ）、磁気メモリデバイス（例えば、ディスケットまたは固定ディスク）、光学メモリデバイス（例えば、ＣＤ－ＲＯＭ）、または他のメモリデバイスなどの有形の格納媒体に永続的または一時的のいずれかで固定され得る。

　プログラマブルロジックは、アナログ技術、デジタル技術、光学技術、無線技術（例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）、ネットワーキング技術、およびインターネットワーキング技術を含むが決してそれに限定されない様々な通信技術のいずれかを使用してコンピュータに送信可能である信号で固定され得る。

　プログラマブルロジックは、印刷された文書または電子文書を添付したリムーバブル記憶媒体として（例えば、シュリンクラップされたソフトウェア）配布されることができ、コンピュータシステムに予めロードしておくことができ（例えば、システムＲＯＭ上または固定ディスク上に）、または通信システム（例えば、インターネットまたはワールドワイドウェブ）を通じて、サーバまたは電子掲示板から配布され得る。当然ながら、いくつかの態様は、ソフトウェア（例えば、コンピュータプログラム製品）とハードウェアとの両方の組み合わせとして実施され得る。さらに他の実施形態は、全体的にハードウェアとして、または全体的にソフトウェアとして実施され得る。

　特定の例示的な態様が説明され、添付図面にて示されたが、そのような態様は例示であり、さらに、前項で記載されたものに加えて、様々な他の変更、組み合わせ、削除、修正および置換が可能であるため、実施例は、図示および説明された特定の構造および構成に限定されないことを理解されたい。

　当業者は、上記の実施形態の様々な適応、修正、および／または、組み合わせが構成可能であることを理解するであろう。したがって、添付の特許請求の範囲内において、本開示が本明細書で具体的に記載された以外で実践され得ることを理解されたい。例えば、特記しない限り、本明細書に記載のプロセスのステップは、本明細書に記載の順序とは異なる順序で実行されてもよく、１つまたは複数のステップが、結合、分割、または同時実行されてもよい。当業者は、さらに本開示を鑑みて、本明細書に記載の異なる実施例または態様が、他の実施例を形成するために結合され得ることを理解するであろう。

　１００　障害物検出用オンボードセンサ
　１０１　第１の障害物パラメータ取得ユニット
　１０２　外部センサ
　１０３　第２の障害物パラメータ取得ユニット
　１０４　障害物パラメータ計算ユニット
　１０５　イネーブルユニット
　１０６　有効化ユニット
　８００　地図情報ストレージ
　８０１　信号強度取得ユニット
　８０２　仕様取得ユニット
　３１０７　カメラ認識ユニット
　３１０８　地図情報ストレージ

Claims (18)

1. 　車両の運転支援システムを制御するための制御デバイスであって、
   　－　第１の測定デバイスによって検出された前記車両を囲む領域における障害物の複数の第１の障害物パラメータを受信するように構成された第１の障害物パラメータ取得ユニットであって、前記複数の第１の障害物パラメータが、第１のカテゴリの１つまたは複数のパラメータおよび第２のカテゴリの１つまたは複数のパラメータを含む、第１の障害物パラメータ取得ユニットと、
   　－　第２の測定デバイスによって検出された前記車両を囲む領域における障害物の複数の第２の障害物パラメータを受信するように構成された第２の障害物パラメータ取得ユニットであって、前記複数の第２の障害物パラメータが、前記第１のカテゴリの１つまたは複数のパラメータおよび前記第２のカテゴリの１つまたは複数のパラメータを含む、第２の障害物パラメータ取得ユニットと、
   　－　前記第１および前記第２の障害物パラメータ取得ユニットから前記複数の第１および第２の障害物パラメータを受信し、前記複数の第１および第２の障害物パラメータに基づいて、前記第１のカテゴリの１つまたは複数のパラメータおよび前記第２のカテゴリの１つまたは複数のパラメータを含む前記検出された障害物の複数の第３の障害物パラメータを計算するように構成された障害物パラメータ計算ユニットであって、
   　前記障害物パラメータ計算ユニットが、前記複数の第１の障害物パラメータに基づいて前記第１のカテゴリの前記１つまたは複数のパラメータと、前記複数の第２の障害物パラメータに基づいて前記第２のカテゴリの前記１つまたは複数のパラメータとを計算するように構成されている、障害物パラメータ計算ユニットと、
   　－　前記複数の第３の障害物パラメータに基づいて第１の判定パラメータを計算し、
   　前記第１の判定パラメータが所定の有効化閾値よりも低い場合、運転支援をイネーブルにする、ように構成されたイネーブルユニットと、
   を備える制御デバイス。
2. 　前記障害物パラメータ計算ユニットが、前記複数の第１および第２の障害物パラメータのうちの少なくとも１つの比較結果に基づいて、前記第１および第２の測定デバイスが同一の障害物を検出したかどうかを判定し、前記判定が正の場合のみ前記複数の第３の障害物パラメータを計算する、ように構成されている、請求項１に記載の制御デバイス。
3. 　前記第１の測定デバイスが、前記第２の測定デバイスよりも前記制御デバイスと高速で通信するが、前記第２の測定デバイスよりも後に前記障害物を検出するように構成されている測定デバイスであり、
   　前記第２の測定デバイスが、前記第１の測定デバイスよりも先に前記障害物を検出するが、前記第１の測定デバイスよりも低速で前記制御デバイスと通信するように構成されている測定デバイスである、
   請求項１～２のうちの少なくとも一項に記載の制御デバイス。
4. 　前記第１のカテゴリのパラメータが、前記障害物に関する静的情報を含む前記障害物の位置パラメータであり、前記第２のカテゴリのパラメータが、前記障害物に関する動的情報を含む前記障害物の移動パラメータである、請求項１～３のうちの少なくとも一項に記載の制御デバイス。
5. 　前記障害物パラメータ計算ユニットが、前記複数の第３の障害物パラメータを計算するための予測モデルを含み、前記予測モデルが、前記複数の第２の障害物パラメータからの前記第２のカテゴリの前記１つまたは複数のパラメータを、１つまたは複数の初期パラメータとして使用して、前記障害物が最初に検出されたときに前記複数の第３の障害物パラメータを計算するように構成されている、請求項１～４のうちの少なくとも一項に記載の制御デバイス。
6. 　前記障害物パラメータ計算ユニットが、前記複数の第３の障害物パラメータの信頼度を表す信頼度指標を計算し、前記第３の障害物パラメータとともに、計算された前記信頼度指標を前記イネーブルユニットに送信するように構成されており、
   　前記第１の判定パラメータが前記所定の有効化閾値よりも低い場合、かつ前記信頼度指標の値が第１の所定信頼度閾値よりも高い場合に、前記イネーブルユニットが、前記運転支援をイネーブルにするように構成されている、
   請求項１～５のうちの少なくとも一項に記載の制御デバイス。
7. 　前記イネーブルユニットが、前記第１の障害物パラメータ取得ユニットから前記複数の第１の障害物パラメータを受信し、
   　前記複数の第１の障害物パラメータに基づいて第２の判定パラメータを計算し、
   　前記第１および／または第２の判定パラメータが前記所定の有効化閾値よりも低い場合、前記運転支援をイネーブルにする
   ように構成されている、請求項１～６のうちの少なくとも一項に記載の制御デバイス。
8. 　前記障害物パラメータ計算ユニットが、前記障害物が前記第１の測定デバイスによって検出された回数に基づいて前記信頼度指標の値を増加させるように構成されている、請求項７に記載の制御デバイス。
9. 　前記障害物パラメータ計算ユニットが、前記複数の第２の障害物パラメータの仕様を考慮して前記信頼度指標を計算するように構成されている、請求項７または８に記載の制御デバイス。
10. 　前記複数の第２の障害物パラメータの前記仕様が、複数の仕様パラメータを含み、
    　前記障害物パラメータ計算ユニットが、各仕様パラメータの値に基づいて前記信頼度指標の値を調節するように構成されている、
    請求項９に記載の制御デバイス。
11. 　前記障害物パラメータ計算ユニットが、前記車両を囲む領域の複数の地図情報を受信し、前記複数の地図情報に基づいて前記信頼度指標の値を調節するように構成されている、請求項７～１０のうちの少なくとも一項に記載の制御デバイス。
12. 　前記障害物パラメータ計算ユニットが、１つ超の第２の測定デバイスによって検出された前記複数の第２の障害物パラメータを受信し、
    　前記複数の仕様パラメータのうちの少なくとも１つおよび前記複数の地図情報のうちの少なくとも１つに基づいて、前記１つ超の第２の測定デバイスから受信された前記複数の第２の障害物パラメータを選択し、
    　１つの第２の測定デバイスによって検出された障害物がもう１つ他の第２の測定デバイスによって検出された障害物と同一であるかどうかを、前記１つの第２の測定デバイスおよび前記他の第２の測定デバイスの前記複数の第２の障害物パラメータのうちの少なくとも１つに基づいて判定し、
    　前記判定が正の場合、
    　前記第２の測定デバイスのうちの少なくとも１つから前記複数の第２の障害物パラメータを受信し、
    　前記判定が負の場合、
    　前記第１の測定デバイスによって検出された障害物と同一である障害物を検出している前記第２の測定デバイスのうちの１つによって検出された前記複数の前記第２の障害物パラメータを受信する、ように構成されている、
    請求項１１に記載の制御デバイス。
13. 　前記障害物パラメータ計算ユニットが、前記１つの第２の測定デバイスおよび前記他の第２の測定デバイスによって検出された前記障害物が同一である場合、前記信頼度指標の値を増加させ、
    　前記１つの第２の測定デバイスおよび前記他の第２の測定デバイスによって検出された前記障害物が異なる場合、前記信頼度指標の値を減少させる、ように構成されている、
    請求項１２に記載の制御デバイス。
14. 　前記障害物パラメータ計算ユニットが、前記１つの第２の測定デバイスおよび前記他の第２の測定デバイスの視野を受信し、
    　前記１つの第２の測定デバイスの前記視野が前記他の第２の測定デバイスの前記視野と重複している場合、前記信頼度指標の前記値を減少させる、ように構成されている、請求項１２または１３に記載の制御デバイス。
15. 　前記イネーブルユニットが、前記複数の第３の障害物パラメータに基づいて警告判定パラメータを計算し、
    　前記計算された警告判定パラメータが所定の警告閾値よりも低い場合に、運転支援として警告をイネーブルにする
    ように構成された警告イネーブルユニットと、
    　前記複数の第３の障害物パラメータに基づいて介入判定パラメータを計算し、
    　前記計算された介入判定パラメータが所定の介入閾値よりも低い場合に、運転支援として介入をイネーブルにする、ように構成された介入イネーブルユニットと、
    を備える、請求項１～１４の少なくとも一項に記載の制御デバイス。
16. 　前記信頼度指標が第２の所定の信頼度閾値よりも低い場合、
    　前記障害物パラメータ計算ユニットが、第１の複数の第３の障害物パラメータおよび第２の複数の第３の障害物パラメータを計算するように構成されており、
    　前記第１の複数の第３の障害物パラメータが、前記複数の第１の障害物パラメータおよび前記複数の第２の障害物パラメータに基づいて計算され、
    　前記第２の複数の第３の障害物パラメータが、前記複数の第１の障害物パラメータに基づいてのみ計算され、
    　前記警告イネーブルユニットが、前記第１の複数の第３の障害物パラメータに基づいて前記警告判定パラメータを計算するように構成され、
    　前記介入イネーブルユニットが、前記第２の複数の第３の障害物パラメータに基づいて前記介入判定パラメータを計算するように構成され、
    　前記信頼度指標が前記第２の所定の信頼度閾値よりも高い場合、
    　前記障害物パラメータ計算ユニットが、前記第１複数の第３の障害物パラメータのみを計算するように構成され、
    　前記警告イネーブルユニットおよび前記介入イネーブルユニットが、前記第１の複数の第３の障害物パラメータに基づいて、前記警告判定パラメータおよび前記介入判定パラメータをそれぞれ計算するように構成されている、
    請求項１５に記載の制御デバイス。
17. 　車両のための運転支援システムを制御するための方法であって、
    　－　検出された障害物の複数の第１の障害物パラメータを決定するステップであって、前記障害物は第１の測定デバイスによって検出され、前記複数の第１の障害物パラメータが第１のカテゴリの１つまたは複数のパラメータおよび第２のカテゴリの１つまたは複数のパラメータを含む、決定するステップと、
    　－　前記検出された障害物の複数の第２の障害物パラメータを決定するステップであって、前記障害物は第２の測定デバイスによって検出され、前記複数の第２の障害物パラメータが前記第１のカテゴリの１つまたは複数のパラメータおよび前記第２のカテゴリの１つまたは複数のパラメータを含む、決定するステップと、
    　－　障害物パラメータ計算ユニットによって前記複数の第１および第２の障害物パラメータを受信するステップと、
    　－　前記障害物パラメータ計算ユニットによって、前記検出された障害物の複数の第３の障害物パラメータを計算するステップであって、前記複数の第３の障害物パラメータが、前記複数の第１および第２の障害物パラメータに基づいて、前記第１のカテゴリの１つまたは複数のパラメータおよび前記第２のカテゴリの１つまたは複数のパラメータを含み、前記第１のカテゴリの前記１つまたは複数のパラメータが、前記複数の第１の障害物パラメータに基づいて計算され、前記第２のカテゴリの前記１つまたは複数のパラメータが、前記複数の第２の障害物パラメータに基づいて計算される、計算するステップと、
    　－　前記複数の第３の障害物パラメータに基づいて判定パラメータを計算するステップと、
    　－　前記判定パラメータが所定の閾値をよりも低い場合、前記イネーブルユニットによって、運転支援をイネーブルにするステップと、
    を含む方法。
18. 　コンピュータによって実行されると、前記コンピュータに、請求項１７に記載の方法を実行させる命令を含むメモリに記憶可能なコンピュータプログラム製品。

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