WO2024101225A1 - ナビゲーションシステム - Google Patents

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WO2024101225A1
WO2024101225A1 PCT/JP2023/039283 JP2023039283W WO2024101225A1 WO 2024101225 A1 WO2024101225 A1 WO 2024101225A1 JP 2023039283 W JP2023039283 W JP 2023039283W WO 2024101225 A1 WO2024101225 A1 WO 2024101225A1
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WO
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cognitive ability
map information
route search
unit
navigation system
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/039283
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English (en)
French (fr)
Inventor
徹 田中
宏 國松
裕司 二瓶
Original Assignee
株式会社村田製作所
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Publication date
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/24—Detecting, measuring or recording bioelectric or biomagnetic signals of the body or parts thereof
    • A61B5/316—Modalities, i.e. specific diagnostic methods
    • A61B5/369—Electroencephalography [EEG]
    • A61B5/372—Analysis of electroencephalograms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
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    • A61B5/316—Modalities, i.e. specific diagnostic methods
    • A61B5/369—Electroencephalography [EEG]
    • A61B5/377—Electroencephalography [EEG] using evoked responses
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/0969—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle having a display in the form of a map

Definitions

  • This invention relates to a navigation system that provides driving support according to the driver's cognitive ability.
  • Patent document 1 describes a navigation device.
  • the navigation device in patent document 1 monitors the driver's behavior and accumulates the results of this behavior monitoring.
  • the navigation device in Patent Document 1 uses the accumulated behavioral monitoring results to provide a route guidance service that is tailored to the driver's behavioral tendencies and personality.
  • Patent Document 2 describes a method for estimating awareness. The method detects a decline in awareness while driving. The method uses the detected decline in awareness while driving for driving assistance.
  • the navigation device in Patent Document 1 and the cognitive ability estimation method in Patent Document 2 do not use cognitive ability for driving assistance.
  • the object of the present invention is therefore to provide driving assistance according to cognitive ability.
  • a navigation system includes a cognitive ability assessment unit, a map information database, and a route search unit.
  • the cognitive ability assessment unit assesses the driver's cognitive ability related to driving.
  • the map information database stores map information used for route search.
  • the route search unit searches for a route from the vehicle's position to the destination position using the starting position of the route search, the destination position of the route search, and the map information.
  • the map information database has, as map information, first map information that includes at least a number of roads used in route search as components, and second map information that includes cognitive ability-specific weighting information set for the multiple components of the first map information based on cognitive ability.
  • the route search unit performs route search based on the first map information and the second map information.
  • This invention makes it possible to provide driving assistance according to cognitive ability.
  • FIG. 1 is a functional block diagram of a navigation system according to a first embodiment of the present invention.
  • Figure 2 (A) is a table showing an example of setting cognitive ability levels
  • Figure 2 (B) is a table showing an example of setting weighting coefficients for each cognitive ability
  • Figure 2 (C) is a table showing an example of setting cognitive ability levels and weighting coefficients for each road.
  • FIG. 3 is a functional block diagram of the cognitive ability assessment unit according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a functional block diagram of the navigation device according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a first example of a navigation method performed in the navigation system according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a flowchart showing a second example of the navigation method performed in the navigation system according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a functional block diagram of a navigation device of a navigation system according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a flowchart showing a first example of an information feedback method performed in a navigation system according to a second embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a flowchart showing a second example of the information feedback method performed in the navigation system according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a flowchart showing a third example of the information feedback method performed in the navigation system according to the second embodiment of the present invention.
  • System configuration 1 is a functional block diagram of a navigation system according to a first embodiment of the present invention.
  • the navigation system 10 includes a system control unit 20, a cognitive ability assessment unit 30, and a navigation device 40.
  • the system control unit 20, the cognitive ability assessment unit 30, and the navigation device 40 are connected via an information and communication network such as the Internet.
  • the system control unit 20 is provided in a device that can be connected to an information and communication network, or on a cloud such as a cloud server.
  • the cognitive ability assessment unit 30 is provided in a device worn by the driver.
  • the driver here primarily refers to a person before driving a vehicle. However, the driver may also include a person who is currently driving.
  • the navigation device 40 is installed in the vehicle driven by the driver.
  • the navigation system 10 generally performs the following processes:
  • the cognitive ability assessment unit 30 Before performing a route search, the cognitive ability assessment unit 30 observes the driver's brain waves and generates cognitive ability assessment data.
  • the cognitive ability assessment data is data that evaluates the driver's cognitive abilities (particularly latent cognitive abilities) related to driving.
  • the cognitive ability assessment unit 30 outputs the cognitive ability assessment data to the system control unit 20.
  • the system control unit 20 prestores map information (first map information) used for general route searches and map information (second map information) that includes cognitive ability-specific weighting information according to the cognitive ability level.
  • the system control unit 20 uses the cognitive ability assessment data to evaluate the driver's cognitive ability related to driving and generate a cognitive ability level.
  • the system control unit 20 receives the starting position, the destination position, and the driver's identification information from the navigation device 40.
  • the system control unit 20 detects the driver's cognitive ability level from the driver's identification information based on various information from the navigation device 40.
  • the system control unit 20 provides the navigation device 40 with second map information and first map information according to the detected cognitive ability level.
  • the navigation device 40 uses the information provided by the system control unit 20 to perform route searches according to the user's cognitive abilities.
  • the system control unit 20 includes a cognitive ability data generation unit 21, a navigation-related information communication unit 22, a cognitive ability level database (cognitive ability level DB) 210, a first map information database (first map information DB) 221, and a second map information database (second map information DB) 222.
  • the first map information database 221 and the second map information database 222 are provided separately.
  • the navigation-related information communication unit 22 can access the first map information database 221 and the second map information database 222 independently.
  • Figure 2(A) is a table showing an example of setting cognitive ability levels
  • Figure 2(B) is a table showing an example of setting weighting coefficients by cognitive ability
  • Figure 2(C) is a table showing an example of setting cognitive ability levels and weighting coefficients for each road.
  • the cognitive ability data generation unit 21 acquires cognitive ability assessment data from the cognitive ability evaluation unit 30.
  • the cognitive ability data generation unit 21 estimates the cognitive ability level of the driver using the cognitive ability assessment data.
  • the cognitive ability data generation unit 21 estimates the cognitive ability level at a plurality of discrete levels. For example, the cognitive ability data generation unit 21 estimates the cognitive ability level in five stages and sets a plurality of cognitive ability levels L1, L2, L3, L4, and L5.
  • the plurality of cognitive ability levels L1, L2, L3, L4, and L5 are set such that the cognitive ability is higher as the subscript for L becomes larger.
  • the plurality of cognitive ability levels L1, L2, L3, L4, and L5 are set such that the cognitive ability is more deteriorated as the subscript for L becomes smaller.
  • the cognitive ability data generation unit 21 generates cognitive ability data by associating the cognitive ability level with the driver (driver ID) whose cognitive ability level is to be estimated.
  • the cognitive ability data generation unit 21 stores the cognitive ability data in the cognitive ability level database 210.
  • the estimation of the cognitive ability level of such a driver and the generation of cognitive ability data are performed at a predetermined cycle (e.g., every six months, once a year, etc.). Each time new cognitive ability data is generated, the cognitive ability data generation unit 21 updates and stores the cognitive ability data in the cognitive ability level database 210.
  • the cognitive ability level database 210 stores cognitive ability data for each driver.
  • the first map information database 221 stores first map information used for general route searches.
  • the first map information includes, as first components, a plurality of roads and junctions between the plurality of roads. Furthermore, the first map information includes, as first components, for example, the distances between the plurality of roads, the types of the plurality of roads (general roads or toll roads), information on intersections where the plurality of roads intersect (priority roads, etc.), the widths of the plurality of roads, congestion information, and traffic information (congestion information, speed limits, etc.).
  • the first components correspond to "external attention information.”
  • the first map information may include at least a plurality of roads and the connection points between the plurality of roads, and may include other components as appropriate according to the specifications required for route search.
  • the first map information sets an index value for route search for each first component, such as a road.
  • the index value for route search is set so that the shorter the road distance, the higher the index value for route search.
  • the second map information database 222 stores second map information that reflects cognitive ability.
  • the second map information includes cognitive ability weighting information that is set for each of a plurality of roads and junctions between a plurality of roads based on the cognitive ability level.
  • the weighting information by cognitive ability is information that sets the priority of road selection in route search according to cognitive ability.
  • the second map information database 222 sets weighting coefficients kw1, kw2, kw3, kw4, kw5 according to the driving difficulty of multiple roads.
  • the weighting coefficients kw1, kw2, kw3, kw4, kw5 are set so that the higher the driving difficulty of the road, the higher the weighting coefficient, and the larger the subscript for kw (kw1 ⁇ kw2 ⁇ kw3 ⁇ kw4 ⁇ kw5).
  • the weighting coefficients are set, for example, as positive values.
  • the driving difficulty level is set based on, for example, the items listed below, and is set higher the more of the items listed below are included.
  • the second map information database 222 sets weighting coefficients for each of the multiple roads for each of the cognitive ability levels L1, L2, L3, L4, and L5.
  • the weighting coefficients set for each road according to the cognitive ability level are the cognitive ability-specific weighting coefficients.
  • the road LD1 connecting points P1 and P2 has the lowest driving difficulty for drivers of all cognitive ability levels (L1, L2, L3, L4, L5). Therefore, the weighting coefficient kw1 is set for all cognitive ability levels (L1, L2, L3, L4, L5).
  • a weighting coefficient kw5 is set for cognitive ability level L1.
  • the driving difficulty is moderately high for drivers with cognitive ability levels L2 and L3. Therefore, a weighting coefficient kw3 is set for cognitive ability levels L2 and L3.
  • the driving difficulty is low for drivers with cognitive ability levels L4 and L5. Therefore, a weighting coefficient kw1 is set for cognitive ability levels L4 and L5.
  • the method for setting the weighting coefficient according to the cognitive ability level is not limited to the above method.
  • the weighting coefficient may be set in such a way that roads with high driving difficulty are not selected for people with low cognitive ability levels.
  • the navigation-related information communication unit 22 receives the starting position, the destination position, and the driver's identification information from the navigation device 40. Based on the driver's identification information, the navigation-related information communication unit 22 refers to the cognitive ability level database 210 and detects the driver's cognitive ability level. The navigation-related information communication unit 22 provides the navigation device 40 with first map information based on the starting position and the destination position, and second map information based on the first map information and the cognitive ability level.
  • the cognitive ability assessment unit 30 includes a stimulation presentation unit 31, a brain signal detection unit 32, a response detection unit 33, an event-related potential detection unit 34, a motor readiness potential detection unit 35, a response speed detection unit 36, and a communication unit 37.
  • the cognitive ability assessment unit 30 generates cognitive ability assessment data as follows before the driver drives, in other words, before performing a route search.
  • the stimulus presentation unit 31 presents stimuli to the driver whose cognitive ability is being evaluated.
  • the stimuli are, for example, stimuli that simulate images or sounds related to dangers while driving.
  • the brain signal detection unit 32 is, for example, a wearable terminal that is worn by the driver whose cognitive ability is to be evaluated.
  • the brain signal detection unit 32 detects the brain signals of the driver.
  • the brain signal detection unit 32 outputs the brain signals to the event-related potential detection unit 34 and the motor readiness potential detection unit 35.
  • the event-related potential detection unit 34 detects event-related potentials (such as P300) from brain signals. If the stimulus is visual, the event-related potential is a visual event-related potential (e.g., P300), and if the stimulus is auditory, the event-related potential is an auditory event-related potential (e.g., MMN). The event-related potential detection unit 34 outputs the detection results of the event-related potential (presence or absence of an event-related potential, etc.) to the communication unit 37.
  • event-related potentials such as P300
  • the event-related potential is a visual event-related potential (e.g., P300)
  • auditory e.g., MMN
  • the motor readiness potential detection unit 35 detects a motor readiness potential from the brain signal.
  • the motor readiness potential detection unit 35 outputs the detection result of the motor readiness potential (presence or absence of a motor readiness potential, the time from the presentation of a stimulus to the occurrence of the motor readiness potential, etc.) to the communication unit 37.
  • the response detection unit 33 is a device that detects a response operation of the driver who is the subject of cognitive ability evaluation in response to a stimulus, such as a simulated steering wheel, simulated pedals, or an operation button.
  • the response detection unit 33 detects the response operation of the driver who is the subject of cognitive ability evaluation, and generates a response signal.
  • the response detection unit 33 outputs the response signal to the response speed detection unit 36.
  • the response speed detection unit 36 detects the response speed from the time difference between the timing of the stimulus presentation and the timing of the response signal detection.
  • the response speed detection unit 36 outputs the response speed to the communication unit 37.
  • the communication unit 37 generates cognitive ability assessment data including at least one of the event-related potential detection results, the motor readiness potential detection results, and the response speed.
  • the communication unit 37 associates the cognitive ability assessment data with the driver ID (identification information of the driver) who performed the evaluation, and transmits the data to the cognitive ability data generation unit 21 of the system control unit 20.
  • a visual stimulus is used, but an auditory stimulus may also be used, or both a visual and an auditory stimulus may also be used.
  • the cognitive ability assessment data is based on event-related potentials or driving readiness potentials using brain signals (electroencephalograms) in response to visual or auditory stimuli. Therefore, the navigation system 10 can evaluate the driver's cognitive ability for driving with a high degree of accuracy. Furthermore, the cognitive ability assessment data is based on response speed. Therefore, the navigation system 10 can evaluate the driver's cognitive ability for driving with a high degree of accuracy.
  • Fig. 4 is a functional block diagram of a navigation device according to the first embodiment of the present invention.
  • a navigation device 40 includes a navigation control unit 41, a position detection sensor 42, an operation unit 43, a display unit 44, a communication unit 49, and a map information storage unit 401.
  • the navigation control unit 41 includes a route search unit 411 and a destination setting unit 412.
  • the communication unit 49 communicates information with devices external to the navigation device 40, including the system control unit 20.
  • the map information storage unit 401 stores map information for displaying the vehicle's current position, starting position, destination position, and route search results on the display unit 44. Road identification information and the like are linked between the map information in the map information storage unit 401 and the first map information.
  • the position detection sensor 42 is realized by, for example, a GPS positioning sensor, and detects the current position of the vehicle.
  • the position detection sensor 42 outputs the detected current position to the navigation control unit 41.
  • the operation unit 43 accepts operation input for route search.
  • the operation unit 43 is realized, for example, by a touch panel provided on the display unit 44.
  • the display unit 44 displays the map stored in the map information storage unit 401.
  • the display unit 44 also displays the current position of the vehicle.
  • the display unit 44 displays navigation information.
  • the navigation information includes a recommended route obtained from the results of the route search performed by the navigation control unit 41.
  • the destination setting unit 412 of the navigation control unit 41 sets the destination location for route search based on, for example, the operation input result of the operation unit 43.
  • the route search unit 411 of the navigation control unit 41 acquires the current position of the vehicle from the position detection sensor 42, and acquires the destination position for route search from the destination setting unit 412. If a starting position is specified using, for example, the operation unit 43, the route search unit 411 acquires the starting position.
  • the route search unit 411 also acquires the identification information of the driver currently driving the vehicle. There are various methods for acquiring the driver's identification information, and as an example, this can be achieved by operation input using the operation unit 43, a contact-type target detection sensor, etc.
  • the route search unit 411 transmits the starting position of the route search (or the current position of the vehicle), the destination position of the route search, and the driver's identification information to the navigation-related information communication unit 22 of the system control unit 20 via the communication unit 49.
  • the navigation-related information communication unit 22 provides the route search unit 411 with the first map information and second map information to be used in the route search, based on the starting position of the route search (or the current position of the vehicle), the destination position of the route search, and the driver's identification information.
  • the route search unit 411 performs a route search using the first map information and the second map information. For example, the route search unit 411 performs a route search using Dijkstra's algorithm or a search method equivalent thereto. At this time, the route search unit 411 acquires index values for first components such as roads (edges) and intersections (nodes) from the first map information. The route search unit 411 acquires weighting coefficients (weighting information by cognitive ability) according to the cognitive ability level for roads (edges) and intersections (nodes).
  • the route search unit 411 for example, multiplies the index value by a weighting coefficient and performs a route search using the multiplication result.
  • the navigation system 10 can search for a route that corresponds to the cognitive ability of the driver. Specifically, for example, for a person with low cognitive ability, the navigation system 10 can select a route with a lower driving difficulty even if there is a route that is prioritized in a normal route search. On the other hand, for a person with high cognitive ability, the navigation system 10 can select a route that is prioritized in a normal route search.
  • the functional unit that performs the route search (route search unit 411) is provided in the navigation device 40.
  • the functional unit that performs the route search may be provided in the system control unit 20.
  • the navigation device 40 transmits the current vehicle position and the destination position of the route search to the system control unit 20.
  • the route search unit of the system control unit 20 uses the current vehicle position and the destination position of the route search from the navigation device 40 to perform a route search in the same manner as the route search unit 411 described above.
  • the system control unit 20 then transmits the results of the route search to the navigation device 40.
  • (Navigation Method 1) 5 is a flowchart showing a first example of the navigation method performed by the navigation system according to the first embodiment of the present invention. Note that the details of each process have been described above, and detailed description thereof will be omitted below.
  • the navigation system 10 acquires the cognitive ability level of the driver (S101). At this time, the navigation system 10 acquires the cognitive ability level before the driver starts driving, in other words, before performing a route search.
  • the navigation system 10 acquires the starting position of the route search and the destination position of the route search (S102).
  • the navigation system 10 sets multiple intermediate points between the starting position and the destination position (S103).
  • the navigation system 10 performs route search using Dijkstra's algorithm or a search method equivalent thereto. Specifically, the navigation system 10 conceptually performs the individual processes shown below.
  • the navigation system 10 sets one or more road candidates (S104). If there are multiple road candidates, the navigation system 10 selects a road candidate and performs correction according to the cognitive ability level (correction using a weighting coefficient for each cognitive ability). If the selected corrected road candidate is the highest priority road (S105: YES), the navigation system 10 confirms this road candidate as the road to be selected (S106). Note that if the selected corrected road candidate is not the highest priority road (S105: NO), the navigation system 10 selects a different road and performs the same process.
  • the navigation system 10 continues the process of setting the next route and determining the road to be selected.
  • the navigation system 10 When the navigation system 10 reaches the destination position (S107: YES), it notifies the user (e.g., the driver) of the recommended route from the starting position to the destination (S108). As a notification, the navigation system 10 performs a process of adding the recommended route to the map displayed on the display unit 44, for example.
  • cognitive ability is evaluated before route search is performed.
  • route search it is also possible to perform route search based on cognitive ability evaluated after route search.
  • the cognitive ability assessment unit 30 assesses cognitive ability after route search.
  • the map information database updates the second map information based on the cognitive ability assessed after route search.
  • the route search unit 411 performs route search based on the updated second map information.
  • FIG. 6 is a flowchart showing a second example of the navigation method performed in the navigation system according to the first embodiment of the present invention.
  • the second example is an example of a case in which there are multiple top priority roads when correction based on cognitive ability level is applied to the first example.
  • the navigation system 10 acquires the cognitive ability level of the driver (S201). At this time, the navigation system 10 acquires the cognitive ability level before the driver starts driving, in other words, before performing a route search.
  • the navigation system 10 acquires the starting position of the route search and the destination position of the route search (S202).
  • the navigation system 10 sets multiple intermediate destinations between the starting location and the destination location (S203).
  • the navigation system 10 sets one or more road candidates (S204). If there are multiple road candidates (S205: YES), the navigation system 10 selects a road candidate and performs correction according to the cognitive ability level (correction using a weighting coefficient for each cognitive ability). If the selected corrected road candidate is the highest priority road, in other words, if there are no multiple highest priority roads (S207: NO), the navigation system 10 confirms this road candidate as the road to be selected (S209).
  • the navigation system 10 selects the top priority road based on additional factors (S208). Additional factors include, for example, road surface conditions due to weather, traffic congestion information, etc. for each road.
  • the navigation system 10 continues the process of setting the next route and determining the road to be selected.
  • the navigation system 10 When the navigation system 10 reaches the destination location (S210: YES), it notifies the user (e.g., the driver) of the recommended route from the starting location to the destination (S211).
  • the user e.g., the driver
  • the additional elements may be included in the first map information beforehand.
  • the navigation system 10 may appropriately select one of the multiple highest priority roads, or may select the next road after the multiple highest priority roads based on the evaluation results.
  • a navigation system according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
  • the navigation system according to the second embodiment differs from the navigation system according to the first embodiment in the configuration of the navigation device and the processing of the system control unit.
  • Other configurations and processing of the navigation system according to the second embodiment are similar to those of the navigation system 10 according to the first embodiment, and descriptions of similar parts will be omitted.
  • FIG. 7 is a functional block diagram of a navigation device in a navigation system according to a second embodiment of the present invention.
  • the navigation device 40A differs from the navigation device 40 in that it includes a navigation control unit 41A and a driving state detection unit 45.
  • the navigation control unit 41A differs from the navigation control unit 41 according to the first embodiment in that it includes a feedback information generation unit 413.
  • the driving condition detection unit 45 detects the driving condition of the driver.
  • the driving condition includes at least one of dangerous driving and deviation from the route.
  • Dangerous driving includes at least one of sudden acceleration of the vehicle, sudden steering, sudden stopping, driving in the wrong direction, and failure to stop. Deviation from the route occurs when the recommended route (recommended route) presented to the driver by route search differs from the actual route of the vehicle based on the current position of the vehicle.
  • the driving condition detection unit 45 outputs the detected driving condition to the feedback information generation unit 413 in the navigation control unit 41A.
  • the feedback information generating unit 413 In the case of dangerous driving, the feedback information generating unit 413 generates feedback information including the type of dangerous driving, the location of the dangerous driving, and the driver's cognitive ability level. In the case of deviation from the route, the feedback information generating unit 413 generates feedback information including the location of the deviation from the route, the state of deviation from the route (in which direction the deviation occurred), and the driver's cognitive ability level.
  • the feedback information generation unit 413 transmits the feedback information to the navigation-related information communication unit 22 of the system control unit 20.
  • the navigation-related information communication unit 22 analyzes the feedback information and updates the second map information. Specifically, in the case of dangerous driving, the navigation-related information communication unit 22 extracts the type and location of the dangerous driving from the feedback information, and updates the driving difficulty level of the road according to the location. In addition, the navigation-related information communication unit 22 updates a weighting coefficient (weight information by cognitive ability) according to the cognitive ability level of the second map information, based on the cognitive ability level extracted from the feedback information and the cognitive ability level already stored in the second map information.
  • a weighting coefficient weight information by cognitive ability
  • the navigation system can more accurately adapt the second map information to the cognitive ability level.
  • a weighting coefficient that more accurately reflects the cognitive ability level is set in the second map information.
  • the navigation system can take cognitive abilities into account and provide more appropriate driving assistance.
  • FIG. 8 is a flow chart showing a first example of an information feedback method performed in a navigation system according to a second embodiment of the present invention. Fig. 8 shows a first example of a method for feedback of information based on dangerous driving.
  • the navigation system detects dangerous driving (S311) while storing the driving route (S301).
  • dangerous driving S311: YES
  • S311 YES
  • the navigation system repeats the above process until the destination location is reached (S313: NO).
  • the navigation system When the navigation system arrives at the destination location (S313: YES), it generates feedback information using the detection result of dangerous driving and the location of the dangerous driving. The navigation system updates and sets the second map information based on the feedback information (S302).
  • FIG. 9 is a flowchart showing a second example of the information feedback method performed in the navigation system according to the second embodiment of the present invention.
  • Fig. 9 shows the second example of the information feedback method based on dangerous driving.
  • the second example differs from the first example in that the cognitive ability level of the driver is confirmed each time dangerous driving is detected.
  • the navigation system detects dangerous driving (S311) while storing the driving route (S301).
  • the driving state detection unit 45 detects dangerous driving (S311: YES)
  • the navigation control unit 41A (corresponding to the "cognitive ability detection unit during driving") of the navigation device 40A detects the cognitive ability level of the driver.
  • the navigation control unit 41A obtains the cognitive ability level of the driver from the cognitive ability level DB 210 of the system control unit 20.
  • the navigation system detects that the driver is a person with reduced cognitive ability (a person whose cognitive ability level is reduced) (S315: YES)
  • the navigation control unit 41A may detect the cognitive ability level during driving and use the detected cognitive ability level.
  • the navigation system stores the results of the detection of dangerous driving, the location of the dangerous driving, and the driver's level of cognitive ability in association with each other (S312A).
  • the navigation system repeats each of the above processes until the destination location is reached (S313: NO).
  • the navigation system When the navigation system arrives at the destination location (S313: YES), it generates feedback information using the detection result of dangerous driving, the location of the dangerous driving, and the cognitive ability level. The navigation system updates and sets the second map information based on the feedback information (S302).
  • (Information feedback method 3) 10 is a flowchart showing a third example of the information feedback method performed in the navigation system according to the second embodiment of the present invention, Fig. 10 shows an example of the method of feedback of information based on deviation from a route.
  • the navigation system stores the driving route (S301) and detects deviation from the route (S321).
  • the navigation system detects deviation from the route (S321: YES)
  • it stores the location of the deviation and the deviation route (the road that was mistakenly traveled) (S322).
  • the navigation system repeats the above process until the destination location is reached (S323: NO).
  • the navigation system When the navigation system arrives at the destination location (S323: YES), it generates feedback information using the result of the deviation from the route detection, the location of the deviation from the route, and the deviation route. The navigation system updates and sets the second map information based on the feedback information (S302).
  • the navigation system may issue a warning notification when approaching a road or intersection where driving difficulty is high.
  • the navigation system may select whether or not to issue a warning notification depending on the cognitive ability level.
  • the navigation system may select a warning notification such as issuing a warning notification only when the cognitive ability level is below a predetermined level, and not issuing a warning notification when the cognitive ability level exceeds the predetermined level.
  • a cognitive ability evaluation unit that evaluates a driver's cognitive ability related to driving;
  • a map information database that stores map information used for route searching;
  • a route search unit that performs the route search from the starting position to the destination position by using a starting position of the route search, a destination position of the route search, and the map information; Equipped with The map information database includes:
  • the map information includes: First map information including at least a plurality of roads used in the route search as components; Second map information including weight information for each of the plurality of components of the first map information based on the cognitive ability; having A navigation system, wherein the route search unit performs the route search based on the first map information and the second map information.
  • the map information database includes external attention information during driving in the first map information
  • the navigation system according to ⁇ 1> wherein the route search unit performs the route search using first map information including the external attention information.
  • the map information database is provided in a system control unit on the cloud,
  • the route search unit is mounted in a vehicle driven by a driver,
  • the map information database and the route search unit are provided in a system control unit on a cloud, The navigation system according to ⁇ 1> or ⁇ 2>, wherein the route search unit performs the route search by acquiring a current vehicle position and a destination position for route search from a vehicle driven by a driver.
  • the map information database includes: a first map information database that stores the first map information; a second map information database that stores the second map information; Equipped with The navigation system according to any one of ⁇ 1> to ⁇ 3>, wherein the first map information database and the second map information database are provided separately.
  • a driving state detection unit that detects the driving state;
  • a feedback information generating unit Equipped with When the driving state detection unit detects dangerous driving of the vehicle as the driving state, the driving state detection unit outputs the dangerous driving of the vehicle to the feedback information generation unit, the feedback information generation unit generates feedback information including a location where the dangerous driving occurred and the cognitive ability of the driver, and outputs the feedback information to the map information database;
  • the map database updates the cognitive ability weighting information based on the cognitive ability of the driver included in the feedback information and the cognitive ability level already stored in the second map information.
  • ⁇ 7> The navigation system of ⁇ 6>, wherein the feedback information includes at least one of the following: sudden acceleration, sudden steering, sudden stopping, running in the wrong direction, and failure to stop.
  • a feedback information generating unit is provided,
  • the route search unit is When the route presented to the driver by the route search differs from the actual route of the vehicle based on the current position of the vehicle, the difference is output to the feedback information generating unit; the feedback information generation unit generates feedback information including a result of the deviation from the route and the cognitive ability of the driver, and outputs the feedback information to the map information database;
  • the map information database updates the cognitive ability-specific weighting information based on the cognitive ability of the driver included in the feedback information and the cognitive ability level already stored in the second map information.
  • a driving cognitive ability detection unit that detects the driver's cognitive ability while driving, The navigation system according to any one of ⁇ 1> to ⁇ 8>, wherein the route search unit further uses the cognitive ability during driving to perform a route search.
  • a driving cognitive ability detection unit that detects the driver's cognitive ability while driving, The navigation system of ⁇ 6> or ⁇ 7>, wherein the route search unit further includes the cognitive ability while driving in the dangerous driving information.
  • the cognitive ability assessment unit evaluates the cognitive ability after the route search,
  • the map information database updates the second map information based on the cognitive ability evaluated after the route search; and
  • the navigation system according to any one of ⁇ 1> to ⁇ 11>, wherein the route search unit performs a route search based on the updated second map information.
  • the cognitive ability assessment unit a brain signal detection unit that detects a brain signal in response to a visual or auditory stimulus; an event-related potential detection unit that detects an event-related potential using the brain signal; Equipped with The navigation system according to any one of ⁇ 1> to ⁇ 12>, wherein the cognitive ability is evaluated using the event-related potential.
  • the cognitive ability assessment unit further includes a readiness potential detection unit that detects a readiness potential by using the brain signal, The navigation system of ⁇ 13>, wherein the cognitive ability is evaluated using the event-related potential and the motor preparation potential.
  • the cognitive ability assessment unit further includes a response speed detection unit that detects a response speed to a visual stimulus or an auditory stimulus,
  • the navigation system according to ⁇ 13> or ⁇ 14>, wherein the cognitive ability is evaluated using the event-related potential, the motor preparation potential, and the response speed.
  • Navigation system 20 System control unit 21: Cognitive ability data generation unit 22: Navigation-related information communication unit 30: Cognitive ability evaluation unit 31: Stimulus presentation unit 32: Brain signal detection unit 33: Response detection unit 34: Event-related potential detection unit 35: Motor readiness potential detection unit 36: Response speed detection unit 37: Communication unit 40, 40A: Navigation device 41, 41A: Navigation control unit 42: Position detection sensor 43: Operation unit 44: Display unit 45: Driving state detection unit 49: Communication unit 210: Cognitive ability level database 221: First map information database 222: Second map information database 401: Map information storage unit 411: Route search unit 412: Destination setting unit 413: Feedback information generation unit

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Abstract

認知能力に応じた運転支援を行う。ナビゲーションシステムは、認知能力評価部、地図情報データベース、および、経路探索部を備える。認知能力評価部は、運転者の運転に関係する認知能力を評価する。地図情報データベースは、経路探索に用いる地図情報を記憶する。経路探索部は、経路探索の出発位置、経路探索の目的位置、および、地図情報を用いて、車両の位置から目的位置への経路探索を行う。地図情報データベースは、地図情報として、経路探索に用いる複数の道路をそれぞれに構成要素として少なくとも含む第１地図情報と、第１地図情報の複数の構成要素に対して認知能力に基づいて設定された認知能力別重み情報を含む第２地図情報とを有する。経路探索部は、第１地図情報と第２地図情報とに基づいて経路探索を行う。

Description

ナビゲーションシステム
　この発明は、運転者の認知能力に応じた運転サポートを行うナビゲーションシステムに関する。
　特許文献１には、ナビゲーション装置が記載されている。特許文献１のナビゲーション装置は、運転者の行動を監視し、この行動監視の結果を蓄積する。
　特許文献１のナビゲーション装置は、蓄積した行動監視の結果を用いて、運転者の行動の傾向や性格に合わせた経路案内サービスを行う。
　特許文献２には、認知度推定方法が記載されている。特許文献２の認知度推定方法は、運転中の認知度の低下を検出する。特許文献２の認知度推定方法は、検出した運転中の認知度の低下を運転支援に用いている。
特開２００８－０５８１９３号公報 特開２０１５－０８０５４９号公報
　現在、高齢者の運転者等の交通事故が問題となっている。この要因の一つとしては、認知能力が低下した運転者の運転によるものがある。
　しかしながら、特許文献１のナビゲーション装置や特許文献２の認知能力推定方法は、認知能力を、運転支援に用いていない。
　したがって、本発明の目的は、認知能力に応じた運転支援を行うことにある。
　この発明の実施形態に係るナビゲーションシステムは、認知能力評価部、地図情報データベース、および、経路探索部を備える。認知能力評価部は、運転者の運転に関係する認知能力を評価する。地図情報データベースは、経路探索に用いる地図情報を記憶する。経路探索部は、経路探索の出発位置、経路探索の目的位置、および、地図情報を用いて、車両の位置から目的位置への経路探索を行う。
　地図情報データベースは、地図情報として、経路探索に用いる複数の道路をそれぞれに構成要素として少なくとも含む第１地図情報と、第１地図情報の複数の構成要素に対して認知能力に基づいて設定された認知能力別重み情報を含む第２地図情報とを有する。
　経路探索部は、第１地図情報と第２地図情報とに基づいて経路探索を行う。
　この構成では、認知能力に応じて経路が探索される。
　この発明によれば、認知能力に応じた運転支援を行うことができる。
図１は、本発明の第１の実施形態に係るナビゲーションシステムの機能ブロック図である。 図２（Ａ）は、認知能力レベルの設定の一例を示す表であり、図２（Ｂ）は、認知能力別重み付け係数設定の一例を示す表であり、図２（Ｃ）は、道路毎の認知能力レベルおよび重み付け係数の設定例を示す表である。 図３は、本発明の第１の実施形態に係る認知能力評価部の機能ブロック図である。 図４は、本発明の第１の実施形態に係るナビゲーション装置の機能ブロック図である。 図５は、本発明の第1の実施形態に係るナビゲーションシステムで行うナビゲーション方法の第１例を示すフローチャートである。 図６は、本発明の第1の実施形態に係るナビゲーションシステムで行うナビゲーション方法の第２例を示すフローチャートである。 図７は、本発明の第２の実施形態に係るナビゲーションシステムのナビゲーション装置の機能ブロック図である。 図８は、本発明の第２の実施形態に係るナビゲーションシステムで行う情報フィードバック方法の第１例を示すフローチャートである。 図９は、本発明の第２の実施形態に係るナビゲーションシステムで行う情報フィードバック方法の第２例を示すフローチャートである。 図１０は、本発明の第２の実施形態に係るナビゲーションシステムで行う情報フィードバック方法の第３例を示すフローチャートである。
　［第１の実施形態］
　本発明の第１の実施形態に係るナビゲーションシステムについて、図を参照して説明する。
　（システム構成）
　図１は、本発明の第１の実施形態に係るナビゲーションシステムの機能ブロック図である。図１に示すように、ナビゲーションシステム１０は、システム制御部２０、認知能力評価部３０、および、ナビゲーション装置４０を備える。
　システム制御部２０、認知能力評価部３０、および、ナビゲーション装置４０は、インターネット等の情報通信ネットワークを通じて接続される。
　システム制御部２０は、情報通信ネットワークに接続可能な装置、または、クラウドサーバ等のクラウド上に備えられている。
　認知能力評価部３０は、運転者が装着するデバイスに備えられる。ここでの運転者とは、車両を運転する前の人を主として意味する。ただし、運転者には、運転中の人を含んでいてもよい。
　ナビゲーション装置４０は、運転者が運転する車両に装着されている。
　ナビゲーションシステム１０は、概略的に次の処理を行う。
　認知能力評価部３０は、経路探索を行う前に、運転者の脳波を観測し、認知能力評価データを生成する。認知能力評価データは、運転者の運転に関係する認知能力（特に潜在的な認知能力）を評価するデータである。認知能力評価部３０は、認知能力評価データをシステム制御部２０に出力する。
　システム制御部２０は、一般的な経路探索に用いられる地図情報（第１地図情報）と、認知能力レベルに応じた認知能力別重み情報を含む地図情報（第２地図情報）とを予め記憶している。
　システム制御部２０は、認知能力評価データを用いて、運転者の運転に関する認知能力を評価し、認知能力レベルを生成する。
　システム制御部２０は、ナビゲーション装置４０から、出発位置、目的位置、運転者の識別情報を受ける。システム制御部２０は、ナビゲーション装置４０からの各種情報に基づいて、運転者の識別情報から運転者の認知能力レベルを検出する。システム制御部２０は、検出した認知能力レベルに応じた第２地図情報と第１地図情報とを、ナビゲーション装置４０に提供する。
　ナビゲーション装置４０は、システム制御部２０から提供された情報を用いて、認知能力に応じた経路探索を行う。
　これにより、ナビゲーションシステム１０は、運転者の認知能力に応じた運転支援を行うことができる。
　（システム制御部２０）
　図１に示すように、システム制御部２０は、認知能力データ生成部２１、ナビゲーション関連情報通信部２２、認知能力レベルデータベース（認知能力レベルＤＢ）２１０、第１地図情報データベース（第１地図情報ＤＢ）２２１、および、第２地図情報データベース（第２地図情報ＤＢ）２２２を備える。第１地図情報データベース２２１と第２地図情報データベース２２２とは、個別に備えられている。言い換えれば、ナビゲーション関連情報通信部２２は、第１地図情報データベース２２１へのアクセスと、第２地図情報データベース２２２へのアクセスとを独立して行うことができる。
　図２（Ａ）は、認知能力レベルの設定の一例を示す表であり、図２（Ｂ）は、認知能力別重み付け係数設定の一例を示す表であり、図２（Ｃ）は、道路毎の認知能力レベルおよび重み付け係数の設定例を示す表である。
　認知能力データ生成部２１は、認知能力評価部３０から、認知能力の評価用データを取得する。認知能力データ生成部２１は、認知能力の評価用データを用いて、運転者の認知能力レベルを推定する。認知能力データ生成部２１は、認知能力レベルを複数の離散的なレベルで推定する。例えば、認知能力データ生成部２１は、認知能力レベルを５段階で推定し、複数の認知能力レベルＬ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５を設定する。ここでは、一例として、図２（Ａ）に示すように、複数の認知能力レベルＬ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５は、Ｌに対する添え字が大きくなるほど認知能力が高く設定される。言い換えれば、複数の認知能力レベルＬ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５は、Ｌに対する添え字が小さくなるほど、認知能力の低下が進んでいるように設定される。
　認知能力データ生成部２１は、認知能力レベルと、この認知能力レベルの推定対象の運転者（運転者ＩＤ）とを関連付けして、認知能力データを生成する。認知能力データ生成部２１は、認知能力データを認知能力レベルデータベース２１０に記憶する。
　このような運転者に対する認知能力レベルの推定、および、認知能力データの生成は、所定の周期（例えば、半年毎、一年毎等）で行われる。認知能力データ生成部２１は、新たな認知能力データを生成する毎に、認知能力データを認知能力レベルデータベース２１０に更新記憶する。
　認知能力レベルデータベース２１０は、運転者毎の認知能力データを記憶する。
　第１地図情報データベース２２１は、一般的な経路探索に用いる第１地図情報を記憶する。第１地図情報は、第１構成要素として、複数の道路、および、複数の道路の接続点を含む。さらに、第１地図情報は、第１構成要素として、例えば、複数の道路の距離、複数の道路の種別（一般道または有料道）、複数の道路が交差する交差点の情報（優先道路等）、複数の道路幅、渋滞情報、交通情報（渋滞情報、制限速度等）を含む。第１構成要素が「外的注意情報」に対応する。
　なお、第１地図情報は、複数の道路、および、複数の道路の接続点を少なくとも含めばよく、経路探索に求められる仕様等に応じて他の構成要素を適宜含んでいればよい。
　そして、第１地図情報は、道路等の第１構成要素毎に、経路探索用の指標値を設定している。たとえば、道路の距離であれば、道路の距離が短いほど、経路探索用の指標値が高くなるように設定される。
　第２地図情報データベース２２２は、認知能力を反映した第２地図情報を記憶する。第２地図情報は、複数の道路、および、複数の道路の接続点に対して認知能力レベルに基づいてそれぞれに設定された認知能力別重み付け情報を含む。
　認知能力別重み付け情報は、経路探索における道路選択の優先度を認知能力に応じて設定する情報である。例えば、図２（Ｂ）に示すように、第２地図情報データベース２２２は、複数の道路の運転難易度に応じて重み付け係数ｋｗ１、ｋｗ２、ｋｗ３、ｋｗ４、ｋｗ５を設定する。重み付け係数ｋｗ１、ｋｗ２、ｋｗ３、ｋｗ４、ｋｗ５は、道路の運転難易度が高いほど、重み付け係数が高くなるように設定され、ｋｗに対する添え字が大きくなるように設定される（ｋｗ１＜ｋｗ２＜ｋｗ３＜ｋｗ４＜ｋｗ５）。重み係数は、例えば正値で設定される。
　運転難易度は、例えば、次に示す項目に基づいて設定され、次に示す項目が含まれるほど高く設定される。
　・事故多発地点を含む道路
　・左折、右折が多いルートに含まれる道路
　・一旦停止が多い道路
　・暗いトンネルを有する道路
　・脇道が多く接続する道路
　・車線が多く出入口が多い道路
　・交差点や信号機の設置間隔が短い道路
　・大型車が頻繁に通る道路
　・路駐の多い道路
　そして、例えば、図２（Ｃ）に示すように、第２地図情報データベース２２２は、複数の道路のそれぞれに対して、認知能力レベルＬ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５毎に重み付け係数を設定する。道路毎に認知能力レベルに応じて設定された重み付け係数が、認知能力別重み付け係数である。
　例えば、図２（Ｃ）の場合、地点Ｐ１と地点Ｐ２とを接続する道路ＬＤ１では、全ての認知能力レベル（Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５）の運転者に対して、運転難易度が最も低い。したがって、全ての認知能力レベル（Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５）に対して重み付け係数ｋｗ１が設定される。
　一方、地点Ｐ１と地点Ｐ２とを接続する道路ＬＤ２では、認知能力レベルＬ１の運転者に対して、運転難易度が最も高い。したがって、認知能力レベルＬ１に対して重み付け係数ｋｗ５が設定される。また、道路ＬＤ２では、認知能力レベルＬ２、Ｌ３の運転者に対して、運転難易度が中程度に高い。したがって、認知能力レベルＬ２、Ｌ３に対して重み付け係数ｋｗ３が設定される。また、道路ＬＤ２では、認知能力レベルＬ４、Ｌ５の運転者に対して、運転難易度が低い。したがって、認知能力レベルＬ４、Ｌ５に対して重み付け係数ｋｗ１が設定される。
　なお、認知能力レベルに応じた重み付け係数の設定は、上記の方法に限るものではない。重み付け係数は、認知能力レベルが低い人に対して運転難易度が高い道路が選択されないように設定されていればよい。
　ナビゲーション関連情報通信部２２は、ナビゲーション装置４０から、出発位置、目的位置、運転者の識別情報を受ける。ナビゲーション関連情報通信部２２は、運転者の識別情報に基づいて、認知能力レベルデータベース２１０を参照して、運転者の認知能力レベルを検出する。ナビゲーション関連情報通信部２２は、出発位置および目的位置に基づいて第１地図情報と、第１地図情報および認知能力レベルに基づいた第２地図情報とを、ナビゲーション装置４０に提供する。
　これにより、ナビゲーション関連情報通信部２２は、運転者の運転に対する認知能力に応じて経路探索用の地図情報をナビゲーション装置４０に提供できる。
　（認知能力評価部３０）
　図３は、本発明の第１の実施形態に係る認知能力評価部の機能ブロック図である。認知能力評価部３０は、刺激提示部３１、脳信号検出部３２、応答検出部３３、事象関連電位検出部３４、運動準備電位検出部３５、応答速度検出部３６、および、通信部３７を備える。
　認知能力評価部３０は、運転者が運転を行う前、言い換えれば、経路探索を行う前に、次に示すように認知能力評価用データを生成する。
　刺激提示部３１は、認知能力の評価対象の運転者に対して刺激を提示する。刺激は、例えば、運転中の危険に関連する画像や音を模擬した刺激である。
　脳信号検出部３２は、例えば、ウエアラブル端末であり、認知能力の評価対象の運転者に装着されている。脳信号検出部３２は、この運転者の脳信号を検出する。脳信号検出部３２は、脳信号を事象関連電位検出部３４および運動準備電位検出部３５に出力する。
　事象関連電位検出部３４は、脳信号から事象関連電位（Ｐ３００等）を検出する。視覚的刺激であれば、事象関連電位は、視覚的事象関連電位（例えば、Ｐ３００）であり、聴覚的刺激であれば、事象関連電位は、聴覚的事象関連電位（例えば、ＭＭＮ）である。事象関連電位検出部３４は、事象関連電位の検出結果（事象関連電位の有無等）を通信部３７に出力する。
　運動準備電位検出部３５は、脳信号から運動準備電位を検出する。運動準備電位検出部３５は、運動準備電位の検出結果（運動準備電位の有無、刺激提示から運動準備電位が発生するまでの時間等）を通信部３７に出力する。
　応答検出部３３は、模擬ハンドル、模擬ペダル、または、操作ボタン等、認知能力の評価対象の運転者の刺激に対する応答操作を検出する装置である。応答検出部３３は、認知能力の評価対象の運転者の応答操作を検出して、応答信号を生成する。応答検出部３３は、応答信号を応答速度検出部３６に出力する。
　応答速度検出部３６は、刺激提示のタイミングと応答信号の検出タイミングとの時間差から応答速度を検出する。応答速度検出部３６は、応答速度を通信部３７に出力する。
　通信部３７は、事象関連電位の検出結果、運動準備電位の検出結果、および、応答速度の少なくとも１つを含んで、認知能力評価用データを生成する。通信部３７は、認知能力評価用データと、評価を行った運転者ＩＤ（運転者の識別情報）とを関連付けして、システム制御部２０の認知能力データ生成部２１に送信する。
　なお、上記例では、視覚的刺激を用いる場合を示したが、聴覚的刺激を用いてもよく、視覚的刺激と聴覚的刺激の両方を用いてもよい。
　このように、認知能力評価用データは、視覚的刺激または聴覚的刺激に対する脳信号（脳波）を用いた事象関連電位または運転準備電位に基づいている。したがって、ナビゲーションシステム１０は、運転者の運転に対する認知能力を高精度に評価できる。さらに、認知能力評価用データは、応答速度に基づいている。したがって、ナビゲーションシステム１０は、運転者の運転に対する認知能力を高精度に評価できる。
　（ナビゲーション装置４０）
　図４は、本発明の第１の実施形態に係るナビゲーション装置の機能ブロック図である。図４に示すように、ナビゲーション装置４０は、ナビゲーション制御部４１、位置検出センサ４２、操作部４３、表示部４４、通信部４９、および、地図情報記憶部４０１を備える。ナビゲーション制御部４１は、経路探索部４１１および目的地設定部４１２を備える。
　通信部４９は、システム制御部２０を含むナビゲーション装置４０の外部装置との情報通信を行う。
　地図情報記憶部４０１は、車両の現在位置、出発位置、目的位置、経路探索結果を表示部４４に表示するための地図情報を記憶する。地図情報記憶部４０１の地図情報と第１地図情報とでは、道路の識別情報等がリンクしている。
　位置検出センサ４２は、例えばＧＰＳ測位センサによって実現され、車両の現在位置を検出する。位置検出センサ４２は、検出した現在位置をナビゲーション制御部４１に出力する。
　操作部４３は、経路探索のための操作入力を受け付ける。操作部４３は、例えば、表示部４４に装備されたタッチパネルによって実現される。
　表示部４４は、地図情報記憶部４０１に記憶された地図を表示する。また、表示部４４は、車両の現在位置を表示する。さらに、表示部４４は、ナビゲーション情報を表示する。ナビゲーション情報は、ナビゲーション制御部４１で行われた経路探索の結果から得られる推奨ルートを含む。
　ナビゲーション制御部４１の目的地設定部４１２は、例えば、操作部４３の操作入力結果に基づいて、経路探索の目的位置を設定する。
　ナビゲーション制御部４１の経路探索部４１１は、位置検出センサ４２から車両の現在位置を取得し、目的地設定部４１２から経路探索の目的位置を取得する。経路探索部４１１は、例えば操作部４３を用いて出発位置の指定があれば、出発位置を取得する。
　また、経路探索部４１１は、現在車両を運転している運転者の識別情報を取得する。運転者の識別情報の取得方法は、各種あり、一例として、操作部４３による操作入力、接触式の対象者検出センサ等によって実現可能である。
　経路探索部４１１は、通信部４９を通じて、経路探索の出発位置（または車両の現在位置）、経路探索の目的位置、運転者の識別情報を、システム制御部２０のナビゲーション関連情報通信部２２に送信する。
　上述のように、ナビゲーション関連情報通信部２２は、経路探索の出発位置（または車両の現在位置）、経路探索の目的位置、運転者の識別情報に基づいて、経路探索に用いる第１地図情報と第２地図情報を、経路探索部４１１に提供する。
　経路探索部４１１は、第１地図情報と第２地図情報とを用いて経路探索を行う。例えば、経路探索部４１１は、ダイクストラ法かそれに準ずる検索手法を用いて、経路探索を行う。この際、経路探索部４１１は、道路（エッジ）や交差点（ノード）等の第１構成要素に対する指標値を、第1地図情報から取得する。経路探索部４１１は、道路（エッジ）や交差点（ノード）に対する認知能力レベルに応じた重み付け係数（認知能力別重み付け情報）を取得する。
　経路探索部４１１は、例えば、指標値に重み付け係数を乗算して、乗算結果を用いて経路探索を行う。
　このような処理を行うことで、ナビゲーションシステム１０は、運転者の認知能力に応じた経路を探索できる。具体的には、例えば、ナビゲーションシステム１０は、認知能力が低い人に対しては、通常の経路探索で優先される経路があっても、運転難易度がより低い経路を選択することができる。一方、ナビゲーションシステム１０は、認知能力が高い人に対しては、通常の経路探索で優先される経路を選択することができる。
　なお、上述の構成では、経路探索を行う機能部（経路探索部４１１）がナビゲーション装置４０に備えられている場合を示した。しかしながら、経路探索を行う機能部（経路探索部）は、システム制御部２０に備えられていてもよい。
　この場合、ナビゲーション装置４０は、現在の車両位置および経路探索の目的位置を、システム制御部２０に送信する。システム制御部２０の経路探索部は、ナビゲーション装置４０からの現在の車両位置および経路探索の目的位置を用いて、上述の経路探索部４１１と同様に経路探索を行う。そして、システム制御部２０は、経路探索の結果をナビゲーション装置４０に送信する。
　（ナビゲーション方法１）
　図５は、本発明の第1の実施形態に係るナビゲーションシステムで行うナビゲーション方法の第１例を示すフローチャートである。なお、各処理の詳細な内容は上述しており、以下での詳細な説明は省略する。
　ナビゲーションシステム１０は、運転者の認知能力レベルを取得する（Ｓ１０１）。この際、ナビゲーションシステム１０は、運転者が運転を行う前、言い換えれば、経路探索を行う前に、認知能力レベルを取得する。
　ナビゲーションシステム１０は、経路探索の出発位置、および、経路探索の目的位置を取得する（Ｓ１０２）。
　ナビゲーションシステム１０は、出発位置と目的位置との間に、複数の経由地を設定する（Ｓ１０３）。
　ナビゲーションシステム１０は、ダイクストラ法かそれに準ずる検索手法を用いて、経路探索を行う。具体的には、ナビゲーションシステム１０は、概念的に次に示す個別処理を行う。
　ナビゲーションシステム１０は、１または複数の道路の候補を設定する（Ｓ１０４）。ナビゲーションシステム１０は、道路候補が複数であれば、道路候補を選択し、認知能力レベルに応じた補正（認知能力別重み付け係数による補正）を行う。ナビゲーションシステム１０は、選択した補正後の道路候補が最優先道路であれば（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、この道路候補を、選択すべき道路として確定する（Ｓ１０６）。なお、ナビゲーションシステム１０は、選択した補正後の道路候補が最優先道路でなければ（Ｓ１０５：ＮＯ）、異なる道路を選択し、同様の処理を行う。
　ナビゲーションシステム１０は、目的位置に到達していなければ（Ｓ１０７：ＮＯ）、次の経由地を設定し、選択すべき道路を確定する処理を継続する。
　ナビゲーションシステム１０は、目的位置に到達すると（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、利用者（例えば運転者）に、出発位置から目的地への推奨ルートを通知する（Ｓ１０８）。ナビゲーションシステム１０は、通知として、例えば、表示部４４に表示された地図へ推奨ルートを加える処理を行う。
　なお、上述の方法では、経路検索を行う前に認知能力の評価を行う場合を示した。しかしながら、経路探索後に評価された認知能力に基づいて経路探索を行うことも可能である。
　例えば、認知能力評価部３０は、経路探索の後に認知能力を評価する。地図情報データベースは、経路探索の後に評価された認知能力に基づいて第２地図情報を更新する。経路検索部４１１は、更新された第２地図情報に基づいて経路探索を行う。
　これにより、ナビゲーションシステム１０は、最新の認知能力に応じて経路探索を行うことができる。
　（ナビゲーション方法２）
　図６は、本発明の第1の実施形態に係るナビゲーションシステムで行うナビゲーション方法の第２例を示すフローチャートである。
　第２例は、第１例において、認知能力レベルによる補正を行った場合の最優先道路が複数存在する場合の一例である。
　ナビゲーションシステム１０は、運転者の認知能力レベルを取得する（Ｓ２０１）。この際、ナビゲーションシステム１０は、運転者が運転を行う前、言い換えれば、経路探索を行う前に、認知能力レベルを取得する。
　ナビゲーションシステム１０は、経路探索の出発位置、および、経路探索の目的位置を取得する（Ｓ２０２）。
　ナビゲーションシステム１０は、出発位置と目的位置との間に、複数の経由地を設定する（Ｓ２０３）。
　ナビゲーションシステム１０は、１または複数の道路の候補を設定する（Ｓ２０４）。ナビゲーションシステム１０は、道路候補が複数であれば（Ｓ２０５：ＹＥＳ）、道路候補を選択し、認知能力レベルに応じた補正（認知能力別重み付け係数による補正）を行う。ナビゲーションシステム１０は、選択した補正後の道路候補が最優先道路であれば、言い換えれば最優先道路が複数存在しなければ（Ｓ２０７：ＮＯ）、この道路候補を、選択すべき道路として確定する（Ｓ２０９）。
　ナビゲーションシステム１０は、最優先道路が複数存在すると（Ｓ２０７：ＹＥＳ）、付加要素によって最優先道路を選択する（Ｓ２０８）。付加要素とは、例えば、各道路の天候等による路面状態、渋滞情報等である。
　ナビゲーションシステム１０は、目的位置に到達していなければ（Ｓ２１０：ＮＯ）、次の経由地を設定し、選択すべき道路を確定する処理を継続する。
　ナビゲーションシステム１０は、目的位置に到達すると（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、利用者（例えば運転者）に、出発位置から目的地への推奨ルートを通知する（Ｓ２１１）。
　なお、付加要素は、第１地図情報に予め含まれていてもよい。この場合、ナビゲーションシステム１０は、複数の最優先道路のいずれかを適宜選択するか、複数の最優先道路の次の道路の評価結果に基づいて選択してもよい。
　［第２の実施形態］
　本発明の第２の実施形態に係るナビゲーションシステムについて、図を参照して説明する。第２の実施形態に係るナビゲーションシステムは、第１の実施形態に係るナビゲーションシステムに対して、ナビゲーション装置の構成、および、システム制御部の処理において異なる。第２の実施形態に係るナビゲーションシステムの他の構成および処理は、第１の実施形態に係るナビゲーションシステム１０と同様であり、同様の箇所の説明は省略する。
　図７は、本発明の第２の実施形態に係るナビゲーションシステムのナビゲーション装置の機能ブロック図である。図７に示すように、ナビゲーション装置４０Ａは、ナビゲーション装置４０に対して、ナビゲーション制御部４１Ａ、および、運転状態検出部４５を備える点で異なる。ナビゲーション制御部４１Ａは、第１の実施形態に係るナビゲーション制御部４１に対して、フィードバック情報生成部４１３を備える点で異なる。
　運転状態検出部４５は、運転者の運転状態を検出する。運転状態は、危険運転および経路外れの少なくとも一方を含む。危険運転は、車両の急発進、急ハンドル、急停止、逆走、一旦停止不履行の少なくとも１つを含む。経路外れは、経路探索によって運転者に提示した推奨ルート（推奨経路）と、車両の現在位置に基づく車両の実際の経路とが異なることである。
　運転状態検出部４５は、検出した運転状態を、ナビゲーション制御部４１Ａにおけるフィードバック情報生成部４１３に出力する。
　危険運転の場合、フィードバック情報生成部４１３は、危険運転の種別と、危険運転の位置、運転者の認知能力レベルを含むフィードバック情報を生成する。経路外れの場合、フィードバック情報生成部４１３は、経路外れの位置、経路外れの状態（いずれの方向に外れたか）、運転者の認知能力レベルを含むフィードバック情報を生成する。
　フィードバック情報生成部４１３は、フィードバック情報を、システム制御部２０のナビゲーション関連情報通信部２２に送信する。
　ナビゲーション関連情報通信部２２は、フィードバック情報を解析し、第２地図情報を更新する。具体的に、危険運転の場合、ナビゲーション関連情報通信部２２は、フィードバック情報から危険運転の種類、位置を抽出し、位置に応じた道路の運転難易度を更新設定する。また、ナビゲーション関連情報通信部２２は、フィードバック情報から抽出した認知能力レベルと、第２地図情報に既に記憶されている認知能力レベルとから、第２地図情報の認知能力レベルに応じた重み付け係数（認知能力別重み情報）を更新設定する。
　このような構成および処理によって、ナビゲーションシステムは、認知能力レベルに対して、第２地図情報をより正確に適応できる。これにより、第２地図情報では、認知能力レベルをより正確に反映した重み付け係数が設定される。
　したがって、ナビゲーションシステムは、認知能力を考慮して、より適切な運転支援を行うことができる。
　（情報フィードバック方法１）
　図８は、本発明の第２の実施形態に係るナビゲーションシステムで行う情報フィードバック方法の第１例を示すフローチャートである。図８は、危険運転に基づく情報のフィードバック方法の第１例を示す。
　ナビゲーションシステムは、運転経路を記憶しながら（Ｓ３０１）、危険運転を検出する（Ｓ３１１）。ナビゲーションシステムは、危険運転を検出すると（Ｓ３１１：ＹＥＳ）、危険運転の位置を記憶する（Ｓ３１２）。
　ナビゲーションシステムは、目的位置に到着するまで（Ｓ３１３：ＮＯ）、上記処理を繰り返す。
　ナビゲーションシステムは、目的位置に到着すると（Ｓ３１３：ＹＥＳ）、危険運転の検出結果と危険運転の位置を用いて、フィードバック情報を生成する。ナビゲーションシステムは、フィードバック情報に基づいて第２地図情報を更新設定する（Ｓ３０２）。
　（情報フィードバック方法２）
　図９は、本発明の第２の実施形態に係るナビゲーションシステムで行う情報フィードバック方法の第２例を示すフローチャートである。図９は、危険運転に基づく情報のフィードバック方法の第２例を示す。第２例は、第１例に対して、危険運転の検出毎に運転者の認知能力レベルを確認する点で異なる。
　ナビゲーションシステムは、運転経路を記憶しながら（Ｓ３０１）、危険運転を検出する（Ｓ３１１）。運転状態検出部４５が危険運転を検出すると（Ｓ３１１：ＹＥＳ）、ナビゲーション装置４０Ａのナビゲーション制御部４１Ａ（「運転中認知能力検出部」に対応）は、運転者の認知能力レベルを検出する。例えば、ナビゲーション制御部４１Ａは、システム制御部２０の認知能力レベルＤＢ２１０から運転者の認知能力レベルを取得する。ナビゲーションシステムは、運転者が認知能力低下者（認知能力レベルが低下している人）であることを検出すると（Ｓ３１５：ＹＥＳ）、記憶している運転者の認知能力レベルを取得する（Ｓ３１６）。なお、この際、運転者の認知能力レベルを評価するための脳波観測が可能であれば、ナビゲーション制御部４１Ａは、運転中の認知能力レベルを検出し、検出した認知能力レベルを用いてもよい。
　ナビゲーションシステムは、運転者が認知能力低下者であると、危険運転の検出結果、危険運転の位置、認知能力レベルを関連づけして記憶する（Ｓ３１２Ａ）。
　ナビゲーションシステムは、認知能力低下者でないことを検出すると（Ｓ３１５：ＮＯ）、危険運転の位置を記憶しない。
　ナビゲーションシステムは、目的位置に到着するまで（Ｓ３１３：ＮＯ）、上記の各処理を繰り返す。
　ナビゲーションシステムは、目的位置に到着すると（Ｓ３１３：ＹＥＳ）、危険運転の検出結果と危険運転の位置と認知能力レベルを用いて、フィードバック情報を生成する。ナビゲーションシステムは、フィードバック情報に基づいて第２地図情報を更新設定する（Ｓ３０２）。
　（情報フィードバック方法３）
　図１０は、本発明の第２の実施形態に係るナビゲーションシステムで行う情報フィードバック方法の第３例を示すフローチャートである。図１０は、経路外れに基づく情報のフィードバック方法の例を示す。
　ナビゲーションシステムは、運転経路を記憶しながら（Ｓ３０１）、経路外れを検出する（Ｓ３２１）。ナビゲーションシステムは、経路外れを検出すると（Ｓ３２１：ＹＥＳ）、経路外れの位置および外れ経路（誤って走行した道路）を記憶する（Ｓ３２２）。
　ナビゲーションシステムは、目的位置に到着するまで（Ｓ３２３：ＮＯ）、上記処理を繰り返す。
　ナビゲーションシステムは、目的位置に到着すると（Ｓ３２３：ＹＥＳ）、経路外れの検出結果、経路外れの位置、および、外れ経路を用いて、フィードバック情報を生成する。ナビゲーションシステムは、フィードバック情報に基づいて第２地図情報を更新設定する（Ｓ３０２）。
　なお、上述の各実施形態において、運転難易度が高い道路や交差点に近づいた場合、ナビゲーションシステムは、警告通知を行ってもよい。この際、ナビゲーションシステムは、認知能力レベルに応じて、警告通知の有無を選択してもよい。例えば、ナビゲーションシステムは、認知能力レベルが所定レベル以下の場合のみに警告通知を行い、認知能力レベルが所定レベルを超えている場合には警告通知を行わない等の、警告通知の選択を行ってもよい。
　＜１＞　運転者の運転に関係する認知能力を評価する認知能力評価部と、
　経路探索に用いる地図情報を記憶する地図情報データベースと、
　前記経路探索の出発位置、前記経路探索の目的位置、および、前記地図情報を用いて、前記出発位置から前記目的位置への前記経路探索を行う経路探索部と、
　を備え、
　前記地図情報データベースは、
　　前記地図情報として、
　　前記経路探索に用いる複数の道路をそれぞれに構成要素として少なくとも含む第１地図情報と、
　　前記第１地図情報の複数の構成要素に対して前記認知能力に基づいて設定された認知能力別重み情報を含む第２地図情報と、
　　を有し、
　前記経路探索部は、前記第１地図情報と前記第２地図情報とに基づいて前記経路探索を行う、ナビゲーションシステム。
　＜２＞　前記地図情報データベースは、運転時における外的注意情報を前記第１地図情報に含み、
　前記経路探索部は、前記外的注意情報を含む第１地図情報を用いて前記経路探索を行う、＜１＞のナビゲーションシステム。
　＜３＞　前記地図情報データベースは、クラウド上のシステム制御部に備えられ、
　前記経路探索部は、運転者が運転する車両に装着されており、
　前記経路探索部は、前記第１地図情報と前記第２地図情報の一部を前記地図情報データベースから取得して前記経路探索を行う、＜１＞または＜２＞のナビゲーションシステム。
　＜４＞　前記地図情報データベースおよび前記経路探索部は、クラウド上のシステム制御部に備えられ、
　前記経路探索部は、運転者が運転する車両から現在の車両位置および経路探索の目的位置を取得して前記経路探索を行う、＜１＞または＜２＞のナビゲーションシステム。
　＜５＞　前記地図情報データベースは、
　　前記第１地図情報を記憶する第１地図情報データベースと、
　　前記第２地図情報を記憶する第２地図情報データベースと、
　を備え、
　前記第１地図情報データベースと前記第２地図情報データベースは個別に備えられている、＜１＞乃至＜３＞のいずれかのナビゲーションシステム。
　＜６＞　前記運転の状態を検出する運転状態検出部と、
　フィードバック情報生成部と、
　を備え、
　前記運転状態検出部は、前記運転の状態として、前記車両の危険運転を検出すると前記フィードバック情報生成部に出力し、
　前記フィードバック情報生成部は、前記危険運転の発生した位置と前記運転者の前記認知能力とを含むフィードバック情報を生成して、前記地図情報データベースに出力し、
　前記地図データベースは、前記フィードバック情報に含まれる前記運転者の前記認知能力と前記第２地図情報に既に記憶されている認知能力レベルとから、前記認知能力別重み情報を更新する、＜１＞乃至＜５＞のいずれかのナビゲーションシステム。
　＜７＞　前記フィードバック情報は、前記車両の急発進、急ハンドル、急停止、逆走、一旦停止不履行の少なくとも１つを含む、＜６＞のナビゲーションシステム。
　＜８＞　フィードバック情報生成部を備え、
　前記経路探索部は、
　　前記経路探索によって前記運転者に提示した経路と、前記車両の現在位置に基づく前記車両の実際の経路とが異なると前記フィードバック情報生成部に出力し、
　前記フィードバック情報生成部は、経路外れの結果と運転者の前記認知能力とを含むフィードバック情報を生成して、前記フィードバック情報を前記地図情報データベースに出力し、
　前記地図情報データベースは、前記フィードバック情報に含まれる前記運転者の前記認知能力と前記第２地図情報に既に記憶されている認知能力レベルとから、前記認知能力別重み情報を更新する、＜１＞乃至＜７＞のいずれかのナビゲーションシステム。
　＜９＞　前記運転者の運転中の認知能力を検出する運転中認知能力検出部を備え、
　前記経路探索部は、前記運転中の認知能力をさらに用いて経路探索を行う、＜１＞乃至＜８＞のいずれかのナビゲーションシステム。
　＜１０＞　前記運転者の運転中の認知能力を検出する運転中認知能力検出部を備え、
　前記経路探索部は、前記運転中の認知能力を前記危険運転情報にさらに含む、＜６＞または＜７＞のナビゲーションシステム。
　＜１１＞　前記認知能力評価部は、前記経路探索の前に前記認知能力を評価する、＜１＞乃至＜１０＞のいずれかのナビゲーションシステム。
　＜１２＞　前記認知能力評価部は、前記経路探索の後に前記認知能力を評価し、
　前記地図情報データベースは、前記経路探索の後に評価された前記認知能力に基づいて前記第２地図情報を更新し、
　前記経路検索部は、前記更新された前記第２地図情報に基づいて経路探索を行う、＜１＞乃至＜１１＞のいずれかのナビゲーションシステム。
　＜１３＞　前記認知能力評価部は、
　　視覚的刺激または聴覚的刺激に対する脳信号を検出する脳信号検出部と、
　　前記脳信号を用いて事象関連電位を検出する事象関連電位検出部と、
　を備え、
　前記事象関連電位を用いて前記認知能力を評価する、＜１＞乃至＜１２＞のいずれかのナビゲーションシステム。
　＜１４＞　前記認知能力評価部は、前記脳信号を用いて運動準備電位を検出する運動準備電位検出部をさらに備え、
　前記事象関連電位と前記運動準備電位とを用いて前記認知能力を評価する、＜１３＞のナビゲーションシステム。
　＜１５＞　前記認知能力評価部は、視覚的刺激または聴覚的刺激に対する応答速度を検出する応答速度検出部をさらに備え、
　前記事象関連電位、前記運動準備電位、および、前記応答速度を用いて前記認知能力を評価する、＜１３＞または＜１４＞のナビゲーションシステム。
１０：ナビゲーションシステム
２０：システム制御部
２１：認知能力データ生成部
２２：ナビゲーション関連情報通信部
３０：認知能力評価部
３１：刺激提示部
３２：脳信号検出部
３３：応答検出部
３４：事象関連電位検出部
３５：運動準備電位検出部
３６：応答速度検出部
３７：通信部
４０、４０Ａ：ナビゲーション装置
４１、４１Ａ：ナビゲーション制御部
４２：位置検出センサ
４３：操作部
４４：表示部
４５：運転状態検出部
４９：通信部
２１０：認知能力レベルデータベース
２２１：第１地図情報データベース
２２２：第２地図情報データベース
４０１：地図情報記憶部
４１１：経路探索部
４１２：目的地設定部
４１３：フィードバック情報生成部

Claims (15)

  1. 　運転者の運転に関係する認知能力を評価する認知能力評価部と、
    　経路探索に用いる地図情報を記憶する地図情報データベースと、
    　前記経路探索の出発位置、前記経路探索の目的位置、および、前記地図情報を用いて、前記出発位置から前記目的位置への前記経路探索を行う経路探索部と、
    　を備え、
    　前記地図情報データベースは、
    　　前記地図情報として、
    　　前記経路探索に用いる複数の道路をそれぞれに構成要素として少なくとも含む第１地図情報と、
    　　前記第１地図情報の複数の構成要素に対して前記認知能力に基づいて設定された認知能力別重み情報を含む第２地図情報と、
    　　を有し、
    　前記経路探索部は、前記第１地図情報と前記第２地図情報とに基づいて前記経路探索を行う、
    　ナビゲーションシステム。
  2. 　前記地図情報データベースは、運転時における外的注意情報を前記第１地図情報に含み、
    　前記経路探索部は、前記外的注意情報を含む第１地図情報を用いて前記経路探索を行う、
    　請求項１に記載のナビゲーションシステム。
  3. 　前記地図情報データベースは、クラウド上のシステム制御部に備えられ、
    　前記経路探索部は、運転者が運転する車両に装着されており、
    　前記経路探索部は、前記第１地図情報と前記第２地図情報の一部を前記地図情報データベースから取得して前記経路探索を行う、
    　請求項１または請求項２に記載のナビゲーションシステム。
  4. 　前記地図情報データベースおよび前記経路探索部は、クラウド上のシステム制御部に備えられ、
    　前記経路探索部は、運転者が運転する車両から現在の車両位置および経路探索の目的位置を取得して前記経路探索を行う、
    　請求項１または請求項２に記載のナビゲーションシステム。
  5. 　前記地図情報データベースは、
    　　前記第１地図情報を記憶する第１地図情報データベースと、
    　　前記第２地図情報を記憶する第２地図情報データベースと、
    　を備え、
    　前記第１地図情報データベースと前記第２地図情報データベースは、個別に備えられている、
    　請求項１乃至請求項４のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
  6. 　前記運転の状態を検出する運転状態検出部と、
    　フィードバック情報生成部と、
    　を備え、
    　前記運転状態検出部は、前記運転の状態として、前記車両の危険運転を検出すると前記フィードバック情報生成部に出力し、
    　前記フィードバック情報生成部は、前記危険運転の発生した位置と前記運転者の前記認知能力とを含むフィードバック情報を生成して、前記地図情報データベースに出力し、
    　前記地図情報データベースは、前記フィードバック情報に含まれる前記運転者の前記認知能力と前記第２地図情報に既に記憶されている認知能力レベルとから、前記認知能力別重み情報を更新する、
    　請求項１乃至請求項５のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
  7. 　前記危険運転情報は、前記車両の急発進、急ハンドル、急停止、逆走、一旦停止不履行の少なくとも１つを含む、
    　請求項６に記載のナビゲーションシステム。
  8. 　フィードバック情報生成部を備え、
    　前記経路探索部は、
    　　前記経路探索によって前記運転者に提示した経路と、前記車両の現在位置に基づく前記車両の実際の経路とが異なると前記フィードバック情報生成部に出力し、
    　前記フィードバック情報生成部は、経路外れの結果と運転者の前記認知能力とを含むフィードバック情報を生成して、前記フィードバック情報を前記地図情報データベースに出力し、
    　前記地図情報データベースは、前記フィードバック情報に含まれる前記運転者の前記認知能力と前記第２地図情報に既に記憶されている認知能力レベルとから、前記認知能力別重み情報を更新する、
    　請求項１乃至請求項７のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
  9. 　前記運転者の運転中の認知能力を検出する運転中認知能力検出部を備え、
    　前記経路探索部は、前記運転中の認知能力をさらに用いて経路探索を行う、
    　請求項１乃至請求項８のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
  10. 　前記運転者の運転中の認知能力を検出する運転中認知能力検出部を備え、
    　前記経路探索部は、前記運転中の認知能力を前記危険運転情報にさらに含む、
    　請求項６または請求項７に記載のナビゲーションシステム。
  11. 　前記認知能力評価部は、前記経路探索の前に前記認知能力を評価する、
    　請求項１乃至請求項１０のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
  12. 　前記認知能力評価部は、前記経路探索の後に前記認知能力を評価し、
    　前記地図情報データベースは、前記経路探索の後に評価された前記認知能力に基づいて前記第２地図情報を更新し、
    　前記経路検索部は、前記更新された前記第２地図情報に基づいて経路探索を行う、請求項１乃至請求項１１のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
  13. 　前記認知能力評価部は、
    　　視覚的刺激または聴覚的刺激に対する脳信号を検出する脳信号検出部と、
    　　前記脳信号を用いて事象関連電位を検出する事象関連電位検出部と、
    　を備え、
    　前記事象関連電位を用いて前記認知能力を評価する、
    　請求項１乃至請求項１２のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
  14. 　前記認知能力評価部は、前記脳信号を用いて運動準備電位を検出する運動準備電位検出部をさらに備え、
    　前記事象関連電位と前記運動準備電位とを用いて前記認知能力を評価する、
    　請求項１３に記載のナビゲーションシステム。
  15. 　前記認知能力評価部は、視覚的刺激または聴覚的刺激に対する応答速度を検出する応答速度検出部をさらに備え、
    　前記事象関連電位、前記運動準備電位、および、前記応答速度を用いて前記認知能力を評価する、
    　請求項１３または請求項１４に記載のナビゲーションシステム。
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