WO2024075557A1 - ロボットシステム - Google Patents

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WO2024075557A1
WO2024075557A1 PCT/JP2023/034621 JP2023034621W WO2024075557A1 WO 2024075557 A1 WO2024075557 A1 WO 2024075557A1 JP 2023034621 W JP2023034621 W JP 2023034621W WO 2024075557 A1 WO2024075557 A1 WO 2024075557A1
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robot
input
information
group
robot device
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PCT/JP2023/034621
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English (en)
French (fr)
Inventor
靖啓 衣笠
圭 相見
Original Assignee
パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls

Definitions

  • This disclosure relates to a robot system equipped with multiple robot devices.
  • Patent Document 1 discloses a robot system equipped with three robot devices, each having a robot body and a controller that controls the robot body.
  • this robot system when an emergency stop switch connected to the controller of one of the robot devices is pressed, the operation of the robot bodies of the three robot devices is prohibited.
  • the present disclosure has been made in light of these points, and its purpose is to improve the efficiency of work performed by a robot system compared to when the operation of all of the robot bodies that make up the robot system is stopped.
  • the present disclosure provides a robot system including a plurality of robot devices each having a robot body and a controller for controlling the robot body, the controller having an attribute input unit to which group information identifying a group to which the robot device having the controller belongs, and a control unit that, when a predetermined abnormality occurs related to another robot device different from the robot device having the controller, determines whether or not to stop the robot body based on whether or not the group identified by the group information output by the other robot device is the same as the group identified by the group information input to the attribute input unit.
  • FIG. 1 is a schematic diagram illustrating a configuration of a robot system according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of the robot device. 11 is a table showing cooperation information, group information, and leader information stored in the controller of each robot device.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a notification board.
  • FIG. 1 shows the configuration of a robot system 1.
  • This robot system 1 comprises first to fourth robot devices 2a to 2d and a safety PLC (programmable logic controller) 3.
  • a safety PLC programmable logic controller
  • the configuration of the first robot device 2a is explained.
  • the second to fourth robot devices 2b to 2d have a common configuration with the first robot device 2a explained below.
  • the first robot device 2a has a robot body 21, a teach pendant 22 as an input device, an area sensor 23, and a controller 24.
  • the robot body 21 has nine motors 211 and nine encoders 212 that detect and output the position of the rotation axis of the corresponding motor 211. In FIG. 2, some of the motors 211 and encoders 212 are not shown.
  • Each robot body 21 is a six-axis robot with six rotary joints, and six of the nine motors 211 are motors that rotate the rotary joints, and three motors 211 are motors for external axes (not shown).
  • the teach pendant 22 has an input section 221, an operation input board 222, and a TP side communication board 223.
  • the input unit 221 accepts input from the user and outputs an input signal corresponding to the input.
  • the input unit 221 has multiple switches such as a mode switch and a deadman switch.
  • Inputs accepted by the input unit 221 include emergency stop inputs, mode switching inputs, and activation inputs.
  • the mode switching input is an input that switches the mode of the first robot device 2a or the other robot devices 2b to 2d that are the control targets, and is input by a mode switch.
  • the activation input is an input that keeps the robot body 21 of the first robot device 2a or the other robot devices 2b to 2d that are the control targets in an activated state, and is input by a deadman switch.
  • the operation input board 222 generates operation input information based on the input signal output by the input unit 221, and transmits it to the TP side communication board 223 using the communication method specified in IEC 61784-3.
  • the TP side communication board 223 receives the operation input information sent by the operation input board 222 and transmits it to the controller 24 via the communication medium M.
  • the area sensor 23 outputs a detection result indicating whether or not a person is within the working range of the robot body 21.
  • the controller 24 controls the robot body 21.
  • the controller 24 includes a sensor input board 241, a monitoring board 242, a notification board 243, a main control board 244, a motor control unit 245, and nine amplifiers 246.
  • the sensor input board 241 generates sensor input information that indicates the detection results output by the area sensor 23.
  • the monitoring board 242 generates and outputs monitoring information based on the output of the nine corresponding encoders 212, which indicates whether or not the safety conditions are met, that is, the positions (angles) of the rotation shafts of the nine motors 211 that rotate the rotary joints are within a safety area, and the speeds of the rotation shafts of the nine motors 211 are less than the speed limit.
  • the monitoring board 242 also refers to a notification signal (described below) output by the notification board 243, and if the notification signal is at a low level, outputs a stop signal to the amplifier 246, thereby bringing the robot body 21 to an emergency stop.
  • the notification board 243 is capable of executing a reception process for receiving operation input information, sensor input information, and monitoring information, and a notification signal output process for generating a notification signal related to the robot main body 21 based on this information and outputting it to the outside.
  • the notification board 243 has first and second notification CPUs 243a, 243b as control units, first and second memories 243c, 243d, and a terminal block 243e as an attribute input unit.
  • the notification board 243 is connected to a communication bus B that complies with the CAN (Controller Area Network) communication protocol.
  • the first notification CPU 243a can acquire attribute information by referring to the input to the terminal block 243e and the terminal designation information stored in the first memory 243c described below.
  • the attribute information includes the cooperation information, group information, and leader information shown in FIG. 3.
  • the cooperation information is information indicating whether the operation of the first robot device 2a is to be coordinated with the operations of the other robot devices 2b to 2d.
  • the group information is information specifying the group to which the first robot device 2a belongs.
  • the leader information is information indicating whether the first robot device 2a is a leader or follower.
  • the cooperation information, group information, and leader information of the first to fourth robot devices 2a to 2d are set, for example, as shown in FIG. 3.
  • the second notification CPU 243b can also obtain attribute information by referring to the input to the terminal block 243e and the terminal designation information stored in the second memory 243d described below.
  • the first and second notification CPUs 243a, 243b each determine whether or not to stop the robot main body 21 by determining whether at least one of the following first to eighth conditions is met, or whether none of the following first to eighth conditions is met.
  • the first condition is that the safety condition is not met.
  • the second condition is that the area sensor 23 detects that a person has entered the working range of the robot body 21.
  • the third condition is that the input unit 221 of the first robot device 2a receives an emergency stop input.
  • the fourth condition is that a request to stop the robot body 21 is received from the safety PLC 3.
  • the fifth condition is that a predetermined abnormality occurs in another robot device 2b-2d different from the first robot device 2a
  • the cooperation information input to the terminal block 243e of the first robot device 2a indicates that the operation of the first robot device 2a is to be coordinated with the operation of the other robot devices 2b-2d
  • the group to which the other robot device 2b-2d in which the abnormality occurs belongs is the same as the group specified by the group information input to the terminal block 243e of the first robot device 2a.
  • the presence or absence of the occurrence of a predetermined abnormality related to the other robot devices 2b-2d is determined based on the emergency stop information output to the bus B from the notification board 243 of the other robot devices 2b-2d.
  • the emergency stop information indicates the presence or absence of an abnormality for each type of abnormality.
  • the emergency stop information includes an emergency stop signal indicating the presence or absence of an abnormality in which the teach pendant 22 accepts an emergency stop input, and an abnormality notification signal indicating the presence or absence of other abnormalities such as an excess or shortage of welding current, or a collision of the robot body 21 with a foreign object.
  • the first and second notification CPUs 243a and 243b determine that a predetermined abnormality related to the other robot devices 2b to 2d has occurred.
  • the determination of the fifth condition is performed by further referring to the attribute information of the other robot devices 2b to 2d output to the bus B by the other robot devices 2b to 2d.
  • the fifth condition is determined based on whether or not the group specified by the group information output to the bus B by the other robot devices 2b to 2d is the same as the group specified by the group information input to the terminal block 243e of the first robot device 2a.
  • the predetermined abnormality includes abnormalities such as the teach pendant 22 of the other robot devices 2b to 2d accepting an emergency stop input, excess or shortage of welding current, and collision of the robot body 21 with a foreign object. Abnormalities such as excess or shortage of welding current and collision of the robot body 21 with a foreign object are detected by detection means (not shown) provided in each robot device 2a to 2d.
  • the sixth condition is that the coordination information input to the terminal block 243e indicates that the operation of the first robot device 2a is to be coordinated with the operation of the other robot devices 2b to 2d, and an abnormality has occurred in communication via the bus B with the other robot devices 2b to 2d different from the first robot device 2a.
  • the seventh condition is that the leader information input to the terminal block 243e of the first robot device 2a indicates a follower, and the mode switching input and operation input input to the teach pendant 22 of the other robot devices 2b to 2d that are leaders and belong to a common group with the first robot device 2a satisfy a predetermined condition.
  • the seventh condition is determined by referring to the attribute information input to the terminal block 243e of the first robot device 2a, the attribute information of the other robot devices 2b to 2d, and the control signal indicating operation input information corresponding to the mode switching input and operation input of the other robot devices 2b to 2d.
  • the attribute information of the other robot devices 2b to 2d and the control signal of the other robot devices 2b to 2d are output to the bus B by the other robot devices 2b to 2d.
  • the eighth condition is that the reader information input to the terminal block 243e of the first robot device 2a indicates a reader, and the mode switching input and operation input input to the teach pendant 22 of the first robot device 2a satisfy predetermined conditions.
  • each of the notification CPUs 243a, 243b sets the notification signal to a low level. On the other hand, if none of the first to eighth conditions is met, each of the notification CPUs 243a, 243b sets the notification signal to a high level.
  • Each notification CPU 243a, 243b determines whether the value (level) of the notification signal matches the notification signal output by the other notification CPU 243a, 243b. If the value of the notification signal obtained by the notification CPU 243a, 243b matches the notification signal obtained by the other notification CPU 243a, 243b, each notification CPU 243a, 243b continues processing as is, but if they do not match a predetermined number of times, the robot main body 21 is stopped.
  • the notification board 243 When both notification CPUs 243a, 243b set the notification signal to low level, the notification board 243 outputs a low level notification signal to the monitoring board 242, thereby stopping the robot main body 21. Also, when both notification CPUs 243a, 243b set the notification signal to low level, the notification board 243 outputs emergency stop information indicating the presence of an abnormality and the attribute information input to the terminal block 243e to bus B. When both notification CPUs 243a, 243b set the notification signal to high level, the notification board 243 outputs emergency stop information indicating no abnormality to bus B.
  • the first and second notification CPUs 243a, 243b each output to the bus B a control signal based on the mode switching input and operation input received by the input unit 221 of the teach pendant 22, and the attribute information input to the terminal block 243e, thereby controlling the controllers 24 of the other robot devices 2b to 2d that belong to the common group.
  • the notification boards 243 of the other robot devices 2b to 2d that belong to the common group receive the control signal via the bus B, and the robot bodies 21 of the other robot devices 2b to 2d are controlled based on this control signal.
  • the first and second notification CPUs 243a, 243b are each controlled by a control signal output to bus B by the controller 24 of the other robot devices 2b-2d that belong to the common group.
  • the first and second notification CPUs 243a, 243b can respectively determine whether the other robot devices 2b-2d belong to a common group with the first robot device 2a and whether the other robot devices 2b-2d are leaders or followers.
  • the first and second memories 243c and 243d store terminal designation information that designates the terminal of the terminal block 243e to which attribute information of the first robot device 2a is input.
  • the terminal designation information stores first terminal information that designates the terminal to which cooperation information is input, second terminal information that designates the terminal to which group information is input, and third terminal information that designates the terminal to which leader information is input.
  • the first notification CPU 243a identifies, among the inputs to the terminal block 243e, the input to the terminal specified by the first terminal information stored in the first memory 243c as cooperation information.
  • the first notification CPU 243a also identifies, among the inputs to the terminal block 243e, the input to the terminal specified by the second terminal information stored in the first memory 243c as group information.
  • the first notification CPU 243a also identifies, among the inputs to the terminal block 243e, the input to the terminal specified by the third terminal information stored in the first memory 243c as leader information.
  • the second notification CPU 243b identifies, among the inputs to the terminal block 243e, the input to the terminal specified by the first terminal information stored in the second memory 243d as cooperation information.
  • the second notification CPU 243b also identifies, among the inputs to the terminal block 243e, the input to the terminal specified by the second terminal information stored in the second memory 243d as group information.
  • the second notification CPU 243b also identifies, among the inputs to the terminal block 243e, the input to the terminal specified by the third terminal information stored in the second memory 243d as leader information.
  • the terminal block 243e has, for example, multiple input terminals. Signals that specify attribute information are input to these multiple terminals.
  • the main control board 244 transmits the operation input information sent from the TP side communication board 223 to the notification board 243.
  • the motor control unit 245 controls the nine motors 211 by controlling the nine amplifiers 246.
  • the amplifier 246 stops the motor 211 when a stop signal is output from the monitoring board 242. When a stop signal is not output from the monitoring board 242, the amplifier 246 can rotate the motor 211 under the control of the motor control unit 245.
  • Signals (information) are sent and received between the operation input board 222 and the notification board 243 using a communication method specified in IEC 61784-3 (Black Channel Communications Protocol).
  • the TP side communication board 223, the main control board 244, and the wiring M connecting both boards 223, 244 form what is known as a black channel.
  • Signals (information) are also sent and received between the monitoring board 242 and the notification board 243, and between the sensor input board 241 and the notification board 243 using a communication method specified in IEC 61784-3.
  • the safety PLC 3 When a low-level notification signal is output by the first and second notification CPUs 243a, 243b of at least one of the robot devices 2a-2d, the safety PLC 3, for example, requests some of the robot devices 2a-2d to stop the robot body 21.
  • cooperation information of ON, group information of 0, and leader information of ON are input to the terminal block 243e.
  • cooperation information of ON, group information of 0, and leader information of OFF are input to the terminal block 243e.
  • ON cooperation information, 1 group information, and ON leader information are input to the terminal block 243e.
  • ON cooperation information, 1 group information, and OFF leader information are input to the terminal block 243e.
  • the input unit 221 of the teach pendant 22 receives an emergency stop input
  • operation input information based on the emergency stop input is transmitted from the operation input board 222 to the notification board 243 via the TP side communication board 223 and the main control board 244.
  • the notification board 243 receives this operation input information.
  • the third condition that the input unit 221 has received an emergency stop input is satisfied, so the first and second notification CPUs 243a, 243b output a low-level notification signal to the monitoring board 242, thereby stopping the corresponding robot body 21.
  • the notification board 243 also outputs to bus B the emergency stop information indicating the presence of an abnormality and the attribute information input to the terminal block 243e.
  • the cooperation information input to the terminal block 243e of the second robot device 2b is ON, and the group to which the first robot device 2a belongs (the group specified by the group information output to the bus B by the first robot device 2a) is the same as the group specified by the group information input to the terminal block 243e of the second robot device 2b. Therefore, the first notification CPU 243a of the second robot device 2b determines that the fifth condition is satisfied and outputs a low-level notification signal to the monitoring board 242. Similarly, the second notification CPU 243b of the second robot device 2b also refers to the cooperation information and group information input to the terminal block 243e, determines that the fifth condition is satisfied, and outputs a low-level notification signal to the monitoring board 242.
  • the notification boards 243 also receive the emergency stop information and attribute information indicating the presence of an abnormality output to the bus B by the first robot device 2a.
  • the group to which the first robot device 2a belongs is not the same as the group specified by the group information input to the terminal block 243e of the third and fourth robot devices 2c and 2d. Therefore, in the third and fourth robot devices 2c and 2d, the first and second notification CPUs 243a and 243b determine that the fifth condition is not met and do not stop the robot main body 21.
  • the cooperation information input to the terminal block 243e of the first robot device 2a is ON, so the first and second notification CPUs 243a, 243b of the first robot device 2a determine that the sixth condition is satisfied. Then, the first and second notification CPUs 243a, 243b of the first robot device 2a output a low-level notification signal to the monitoring board 242, thereby stopping the robot body 21 of the first robot device 2a.
  • the first robot device 2a when the input unit 221 of the teach pendant 22 receives a mode switching input or an operation input from the user, operation input information corresponding to this input is transmitted from the operation input board 222 to the notification board 243.
  • the first and second notification CPUs 243a, 243b transmit a control signal based on the operation input information corresponding to the mode switching input or operation input, and the attribute information input to the terminal block 243e to the bus B.
  • the first and second notification CPUs 243a, 243b receive the control signal and attribute information from the first robot device 2a via the bus B.
  • the first and second notification CPUs 243a, 243b of the second robot device 2b refer to the attribute information input to the terminal block 243e of the second robot device 2b and the attribute information from the first robot device 2a to determine that the first robot device 2a is a leader belonging to a common group with the second robot device 2b, and are controlled based on a control signal from the first robot device 2a.
  • the second robot device 2b which is a follower, is controlled as described above by an input to the teach pendant 22 of the first robot device 2a, which is a leader belonging to a common group, but may also be controlled by an input to the teach pendant 22 of the second robot device 2b itself.
  • the second robot device 2b which is a follower, may be controlled based on the logical sum of a mode switching input input to the second robot device 2b itself and a mode switching input from the first robot device 2a.
  • the first and second notification CPUs 243a, 243b of the second robot device 2b may switch modes.
  • the second robot device 2b which is the follower, is controlled based on the activation input (control signal) from the first robot device 2a, which is the leader, but it may be controlled based on the logical sum of the activation input input to the second robot device 2b itself and the activation input from the first robot device 2a.
  • the first and second notification CPUs 243a, 243b of the second robot device 2b may be configured to maintain an activation state.
  • each notification CPU 243a, 243b of the first robot device 2a determines the notification signal by referring to the mode switching input and operation input input to the teach pendant 22 of the other robot devices 2b to 2d that are leaders and belong to the same group as the first robot device 2a.
  • the notification signal determination in the first robot device 2a may be performed by further referring to the mode switching input and operation input input to the teach pendant 22 of the other robot devices 2b to 2d that are leaders, as well as the mode switching input and operation input input to the teach pendant 22 of the first robot device 2a itself.
  • the present disclosure is applied to a robot system 1 having a safety PLC 3, but the present disclosure can also be applied to a robot system 1 that does not have a safety PLC 3.
  • the terminal block 243e to which the attribute information is input is provided on the notification board 243, but it may be provided on the sensor input board 241. Also, the input section of the safety PLC 3 may be used for inputting the attribute information instead of the terminal block 243e to which the attribute information is input.
  • the robot system disclosed herein can increase the efficiency of the work performed by the robot system compared to when the operation of all of the robot bodies that make up the robot system is stopped, and is useful as a robot system equipped with multiple robot devices.

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Abstract

第１のロボット装置（２ａ）のコントローラ（２４）に、そのコントローラ（２４）を有する第１のロボット装置（２ａ）が属するグループを特定するグループ情報が入力される端子台（２４３ｅ）と、第１のロボット装置（２ａ）とは異なる他のロボット装置（２ｂ～２ｄ）に関連する所定の異常が発生した場合に、他のロボット装置（２ｂ～２ｄ）によって出力されるグループ情報によって特定されるグループと、端子台（２４３ｅ）に入力されたグループ情報によって特定されるグループとが共通であるか否かに基づいて、ロボット本体（２１）を停止させるか否かを判定する第１の通知用ＣＰＵ（２４３ａ）とを設ける。

Description

ロボットシステム
　本開示は、複数のロボット装置を備えたロボットシステムに関する。
　特許文献１には、ロボット本体と、前記ロボット本体を制御するコントローラとを有する３つのロボット装置を備えたロボットシステムが開示されている。このロボットシステムでは、１つのロボット装置のコントローラに接続された非常停止スイッチが押されると、３つのロボット装置のロボット本体の動作が禁止される。
特許第６６１３８５１号公報
　ところで、非常停止スイッチが押される等の異常が発生したときに、一部のロボット本体の動作を継続させても問題がない場合がある。このような場合でも、特許文献１のロボットシステムは、異常の発生時に、ロボットシステムを構成するすべてのロボット本体の動作を停止させるので、ロボットシステムによって実施される作業の効率が低くなる。
　本開示は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ロボットシステムを構成するすべてのロボット本体の動作を停止させる場合に比べ、ロボットシステムによって実施される作業の効率を高めることにある。
　上記の目的を達成するため、本開示は、ロボット本体と、前記ロボット本体を制御するコントローラとを有する複数のロボット装置を備えたロボットシステムであって、前記コントローラは、当該コントローラを有する前記ロボット装置が属するグループを特定するグループ情報が入力される属性入力部と、当該コントローラを有する前記ロボット装置とは異なる他の前記ロボット装置に関連する所定の異常が発生した場合に、前記他のロボット装置によって出力されるグループ情報によって特定されるグループと、前記属性入力部に入力されたグループ情報によって特定されるグループとが共通であるか否かに基づいて、前記ロボット本体を停止させるか否かを判定する制御部とを有することを特徴とする。
　これにより、いずれかのロボット装置に関する異常が発生した場合に、そのロボット装置とは異なるグループのロボット装置のロボット本体の動作を継続させることができるので、全てのロボット本体を停止させる場合に比べ、ロボットシステムによって実施される作業の効率を高めることができる。
本開示の実施形態に係るロボットシステムの構成を示す概略図である。 ロボット装置の構成を示すブロック図である。 各ロボット装置のコントローラに記憶される協調情報、グループ情報、及びリーダ情報を示す表である。 通知用基板の構成を示すブロック図である。
　以下、本開示の実施形態について図面に基づいて説明する。以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎず、本開示、その適用物或いはその用途を制限することを意図するものでは全くない。
　図１は、ロボットシステム１の構成を示す。このロボットシステム１は、第１～第４のロボット装置２ａ～２ｄと、安全ＰＬＣ（programmable logic controller）３とを備えている。以下、第１のロボット装置２ａの構成について説明する。第２～第４のロボット装置２ｂ～２ｄは、特に説明しない限り、以下に説明する第１のロボット装置２ａの構成と共通の構成を有する。
　第１のロボット装置２ａは、図２にも示すように、ロボット本体２１と、入力装置としてのティーチペンダント２２と、エリアセンサ２３と、コントローラ２４とを有している。
　ロボット本体２１は、９つのモータ２１１と、対応するモータ２１１の回転軸の位置をそれぞれ検出して出力する９つのエンコーダ２１２とを有している。図２において、一部のモータ２１１及びエンコーダ２１２の図示を省略している。各ロボット本体２１は、６つの回転関節を有する６軸ロボットであり、９つのモータ２１１のうちの６つのモータ２１１は、回転関節を回転させるモータであり、３つのモータ２１１は外部軸（図示せず）のモータである。
　ティーチペンダント２２は、入力部２２１と、操作入力用基板２２２と、ＴＰ側通信用基板２２３とを有している。
　入力部２２１は、ユーザによる入力を受け付け、当該入力に応じた入力信号を出力する。入力部２２１は、モードスイッチやデッドマンスイッチ等の複数のスイッチを有している。入力部２２１によって受け付けられる入力は、非常停止入力、モード切替入力、及び作動入力を含む。モード切替入力は、第１のロボット装置２ａ又は他の制御対象のロボット装置２ｂ～２ｄのモードを切り替える入力であり、モードスイッチによって入力される。作動入力は、第１のロボット装置２ａ又は他の制御対象のロボット装置２ｂ～２ｄのロボット本体２１を作動状態に保つ入力であり、デッドマンスイッチによって入力される。
　操作入力用基板２２２は、入力部２２１により出力された入力信号に基づいて、操作入力情報を生成し、ＩＥＣ６１７８４－３に規定された通信方式を用いてＴＰ側通信用基板２２３に送信する。
　ＴＰ側通信用基板２２３は、操作入力用基板２２２により送信された操作入力情報を受け取り、通信媒体Ｍを介してコントローラ２４に送信する。
　エリアセンサ２３は、人がロボット本体２１の作業範囲内に入っているか否かを示す検知結果を出力する。
　コントローラ２４は、ロボット本体２１を制御する。コントローラ２４は、センサ入力用基板２４１と、監視用基板２４２と、通知用基板２４３と、メイン制御基板２４４と、モータ制御部２４５と、９つのアンプ２４６とを備えている。
　センサ入力用基板２４１は、エリアセンサ２３により出力された検知結果を示すセンサ入力情報を生成する。
　監視用基板２４２は、回転関節を回転させる９つのモータ２１１の回転軸の位置（角度）が安全領域内であり、かつ当該９つのモータ２１１の回転軸の速度が制限速度未満であるという安全条件が満たされているか否かを示す監視情報を、対応する９つのエンコーダ２１２の出力に基づいて生成して出力する。また、監視用基板２４２は、通知用基板２４３により出力される通知信号（後述）を参照し、通知信号がローレベルである場合には、アンプ２４６に停止信号を出力することにより、ロボット本体２１を非常停止させる。
　通知用基板２４３は、操作入力情報、センサ入力情報、及び監視情報を受信する受信処理と、これらの情報に基づいて、ロボット本体２１に関する通知信号を生成して外部に出力する通知信号出力処理とを実行可能である。通知用基板２４３は、図４に示すように、制御部としての第１及び第２の通知用ＣＰＵ２４３ａ，２４３ｂと、第１及び第２のメモリ２４３ｃ，２４３ｄと、属性入力部としての端子台２４３ｅとを有している。通知用基板２４３は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信プロトコルに準拠した通信用のバスＢに接続されている。
　第１の通知用ＣＰＵ２４３ａは、端子台２４３ｅへの入力と、後述する第１のメモリ２４３ｃに記憶された端子指定情報とを参照することにより、属性情報を取得できる。ここで、属性情報は、図３に示す協調情報、グループ情報及びリーダ情報を含む。協調情報は、第１のロボット装置２ａの動作を他のロボット装置２ｂ～２ｄの動作と協調させるか否かを示す情報である。グループ情報は、当該第１のロボット装置２ａが属するグループを特定する情報である。リーダ情報は、第１のロボット装置２ａがリーダとフォロアのいずれであるかを示す情報である。第１～第４のロボット装置２ａ～２ｄの協調情報、グループ情報、及びリーダ情報は、例えば図３に示すように設定される。
　同様に、第２の通知用ＣＰＵ２４３ｂも、前記端子台２４３ｅへの入力と、後述する第２のメモリ２４３ｄに記憶された端子指定情報とを参照することにより、属性情報を取得できる。
　第１及び第２の通知用ＣＰＵ２４３ａ，２４３ｂは、それぞれ、以下の第１～第８の条件のうちの少なくとも１つが満たされているか、又は第１～第８の条件のいずれも満たされていないかを判定することにより、ロボット本体２１を停止させるか否かを判定する。
　第１の条件は、前記安全条件が満たされていないという条件である。
　第２の条件は、エリアセンサ２３が人がロボット本体２１の作業範囲内に入ったことを検出したという条件である。
　第３の条件は、第１のロボット装置２ａの入力部２２１が非常停止入力を受け付けたという条件である。
　第４の条件は、ロボット本体２１の停止要求を安全ＰＬＣ３から受信したという条件である。
　第５の条件は、第１のロボット装置２ａとは異なる他のロボット装置２ｂ～２ｄに関連する所定の異常が発生し、第１のロボット装置２ａの端子台２４３ｅに入力された協調情報によって第１のロボット装置２ａの動作を他のロボット装置２ｂ～２ｄの動作と協調させることが示され、かつ前記異常が発生した他のロボット装置２ｂ～２ｄの属するグループと、第１のロボット装置２ａの端子台２４３ｅに入力されたグループ情報によって特定されるグループとが共通であるという条件である。ここで、他のロボット装置２ｂ～２ｄに関連する所定の異常の発生の有無は、他のロボット装置２ｂ～２ｄの通知用基板２４３からバスＢに出力された非常停止情報に基づいて判定される。ここで、非常停止情報は、異常の有無を、異常の種類毎に示す。例えば、非常停止情報は、ティーチペンダント２２が非常停止入力を受け付けるという異常の有無を示す非常停止信号と、溶接電流の過不足、ロボット本体２１の異物への衝突等の他の異常の有無を示す異常通知信号とを含む。バスＢに出力された非常停止情報によって、少なくとも１つの異常が有ると示されている場合に、第１及び第２の通知用ＣＰＵ２４３ａ，２４３ｂは、他のロボット装置２ｂ～２ｄに関連する所定の異常が発生していると判定する。第５の条件の判定は、他のロボット装置２ｂ～２ｄによってバスＢに出力される他のロボット装置２ｂ～２ｄの属性情報をさらに参照して行う。つまり、他のロボット装置２ｂ～２ｄによってバスＢに出力されるグループ情報によって特定されるグループと、第１のロボット装置２ａの端子台２４３ｅに入力されているグループ情報によって特定されるグループとが共通であるか否かに基づいて、第５の条件の判定を行う。前記所定の異常には、他のロボット装置２ｂ～２ｄのティーチペンダント２２が非常停止入力を受け付けること、溶接電流の過不足、ロボット本体２１の異物への衝突等の異常が含まれる。溶接電流の過不足、ロボット本体２１の異物への衝突等の異常は、各ロボット装置２ａ～２ｄに設けられた検出手段（図示せず）によって検出される。
　第６の条件は、端子台２４３ｅに入力された協調情報によって、第１のロボット装置２ａの動作を他のロボット装置２ｂ～２ｄの動作と協調させることが示され、かつ第１のロボット装置２ａとは異なる他のロボット装置２ｂ～２ｄとのバスＢを介した通信に異常が生じたという条件である。
　第７の条件は、第１のロボット装置２ａの端子台２４３ｅに入力されたリーダ情報がフォロアを示し、第１のロボット装置２ａと共通のグループに属するリーダである他のロボット装置２ｂ～２ｄのティーチペンダント２２に入力されたモード切替入力及び作動入力が所定の条件を満たしているという条件である。第７の条件の判定は、第１のロボット装置２ａの端子台２４３ｅに入力される属性情報と、他のロボット装置２ｂ～２ｄの属性情報と、他のロボット装置２ｂ～２ｄのモード切替入力及び作動入力に応じた操作入力情報を示す制御信号とを参照して行われる。他のロボット装置２ｂ～２ｄの属性情報、及び他のロボット装置２ｂ～２ｄの制御信号は、他のロボット装置２ｂ～２ｄによってバスＢに出力される。
　第８の条件は、第１のロボット装置２ａの端子台２４３ｅに入力されたリーダ情報がリーダを示し、第１のロボット装置２ａのティーチペンダント２２に入力されたモード切替入力及び作動入力が所定の条件を満たしているという条件である。
　第１～第８の条件のうちの少なくとも１つが満たされている場合には、各通知用ＣＰＵ２４３ａ，２４３ｂは、それぞれ、通知信号をローレベルとする。一方、第１～第８の条件のいずれも満たされていない場合には、各通知用ＣＰＵ２４３ａ，２４３ｂは、それぞれ、通知信号をハイレベルとする。
　各通知用ＣＰＵ２４３ａ，２４３ｂはそれぞれ、通知信号の値（レベル）が、他方の通知用ＣＰＵ２４３ａ，２４３ｂにより出力された通知信号と一致するか否かを判定する。各通知用ＣＰＵ２４３ａ，２４３ｂは、当該通知用ＣＰＵ２４３ａ，２４３ｂにより得た通知信号の値と、他方の通知用ＣＰＵ２４３ａ，２４３ｂにより得た通知信号とが一致する場合には、そのまま処理を続ける一方、所定の回数一致しない場合には、ロボット本体２１を停止させる。
　両通知用ＣＰＵ２４３ａ，２４３ｂが通知信号をローレベルとした場合、通知用基板２４３は、ローレベルの通知信号を監視用基板２４２に出力することにより、ロボット本体２１を停止させる。また、両通知用ＣＰＵ２４３ａ，２４３ｂが通知信号をローレベルとした場合、通知用基板２４３は、異常有りを示す非常停止情報と、端子台２４３ｅに入力された属性情報とをバスＢに出力する。両通知用ＣＰＵ２４３ａ，２４３ｂが通知信号をハイレベルとした場合、通知用基板２４３は、バスＢに異常なしを示す非常停止情報を出力する。
　また、第１及び第２の通知用ＣＰＵ２４３ａ，２４３ｂは、それぞれ、端子台２４３ｅに入力されたリーダ情報がリーダを示すときには、ティーチペンダント２２の入力部２２１によって受け付けられたモード切替入力及び作動入力に基づく制御信号と、端子台２４３ｅに入力された属性情報とをバスＢに出力することにより、共通のグループに属する他のロボット装置２ｂ～２ｄのコントローラ２４を制御する。そして、共通のグループに属する他のロボット装置２ｂ～２ｄの通知用基板２４３がバスＢを介して制御信号を受信し、当該他のロボット装置２ｂ～２ｄのロボット本体２１が、この制御信号に基づいて制御される。
　一方、第１及び第２の通知用ＣＰＵ２４３ａ，２４３ｂは、それぞれ、端子台２４３ｅに入力されたリーダ情報がフォロアを示すときには、共通のグループに属する他のロボット装置２ｂ～２ｄのコントローラ２４によりバスＢに出力された制御信号によって制御される。第１及び第２の通知用ＣＰＵ２４３ａ，２４３ｂは、それぞれ、端子台２４３ｅに入力されたグループ情報及びリーダ情報、及び他のロボット装置２ｂ～２ｄからバスＢに出力されたグループ情報及びリーダ情報を参照することにより、当該他のロボット装置２ｂ～２ｄが第１のロボット装置２ａと共通のグループに属するか否か、及び当該他のロボット装置２ｂ～２ｄがリーダとフォロアのいずれであるかを判別できる。
　第１及び第２のメモリ２４３ｃ，２４３ｄは、第１のロボット装置２ａの属性情報が入力される端子台２４３ｅの端子を指定する端子指定情報を記憶する。詳しくは、端子指定情報は、協調情報が入力される端子を指定する第１の端子情報、グループ情報が入力される端子を指定する第２の端子情報、及びリーダ情報が入力される端子を指定する第３の端子情報を記憶する。
　第１の通知用ＣＰＵ２４３ａは、端子台２４３ｅへの入力のうち、第１のメモリ２４３ｃに記憶された第１の端子情報によって指定された端子への入力を、協調情報として特定する。また、第１の通知用ＣＰＵ２４３ａは、端子台２４３ｅへの入力のうち、第１のメモリ２４３ｃに記憶された第２の端子情報によって指定された端子への入力を、グループ情報として特定する。また、第１の通知用ＣＰＵ２４３ａは、端子台２４３ｅへの入力のうち、第１のメモリ２４３ｃに記憶された第３の端子情報によって指定された端子への入力を、リーダ情報として特定する。
　同様に、第２の通知用ＣＰＵ２４３ｂは、端子台２４３ｅへの入力のうち、第２のメモリ２４３ｄに記憶された第１の端子情報によって指定された端子への入力を、協調情報として特定する。また、第２の通知用ＣＰＵ２４３ｂは、端子台２４３ｅへの入力のうち、第２のメモリ２４３ｄに記憶された第２の端子情報によって指定された端子への入力を、グループ情報として特定する。また、第２の通知用ＣＰＵ２４３ｂは、端子台２４３ｅへの入力のうち、第２のメモリ２４３ｄに記憶された第３の端子情報によって指定された端子への入力を、リーダ情報として特定する。
　端子台２４３ｅは、例えば、複数の入力端子を有する。これら複数の端子には、属性情報を特定する信号が入力される。
　メイン制御基板２４４は、ＴＰ側通信用基板２２３から送信された操作入力情報を通知用基板２４３に送信する。
　モータ制御部２４５は、９つのアンプ２４６を制御することにより９つのモータ２１１を制御する。
　アンプ２４６は、監視用基板２４２により停止信号が出力されているとき、モータ２１１を停止させる。アンプ２４６は、監視用基板２４２により停止信号が出力されていないときには、モータ制御部２４５の制御によってモータ２１１を回転させることができる。
　操作入力用基板２２２と通知用基板２４３との間での信号（情報）の送受信は、ＩＥＣ６１７８４－３（ブラックチャネル通信プロトコル）に規定された通信方式で行われる。ＴＰ側通信用基板２２３とメイン制御基板２４４と両基板２２３，２４４を接続する配線Ｍとは、いわゆるブラックチャネル（Black Channel）を構成する。監視用基板２４２と通知用基板２４３との間、及びセンサ入力用基板２４１と通知用基板２４３との間での信号（情報）の送受信も、ＩＥＣ６１７８４－３に規定された通信方式で行われる。
　安全ＰＬＣ３は、少なくとも１つのロボット装置２ａ～２ｄの第１及び第２の通知用ＣＰＵ２４３ａ，２４３ｂによりローレベルの通知信号が出力された場合には、例えば、一部のロボット装置２ａ～２ｄに対し、ロボット本体２１の停止要求を行う。
　上述のように構成されたロボットシステム１において、第１～第４のロボット装置２ａ～２ｄの通知用基板２４３の端子台２４３ｅに、図３に示すような協調情報、グループ情報、及びリーダ情報を特定する属性情報が入力された場合について説明する。図３において、協調情報がＯＮとは、ロボット装置２ａ～２ｄの動作を他のロボット装置２ａ～２ｄの動作と協調させることを示し、協調情報がＯＦＦとは、ロボット装置２ａ～２ｄの動作を他のロボット装置２ａ～２ｄの動作と協調させないことを示す。また、グループ情報の数字は、ロボット装置２ａ～２ｄの属するグループを示す。また、リーダ情報がＯＮとは、ロボット装置２ａ～２ｄがリーダであることを示し、リーダ情報がＯＦＦとは、ロボット装置２ａ～２ｄがフォロアであることを示す。
　図３の例では、第１のロボット装置２ａにおいて、ＯＮの協調情報、０のグループ情報、ＯＮのリーダ情報が端子台２４３ｅに入力される。
　また、第２のロボット装置２ｂでは、ＯＮの協調情報、０のグループ情報、ＯＦＦのリーダ情報が端子台２４３ｅに入力される。
　また、第３のロボット装置２ｃでは、ＯＮの協調情報、１のグループ情報、ＯＮのリーダ情報が端子台２４３ｅに入力される。
　また、第４のロボット装置２ｄでは、ＯＮの協調情報、１のグループ情報、ＯＦＦのリーダ情報が端子台２４３ｅに入力される。
　その後、第１のロボット装置２ａにおいて、ティーチペンダント２２の入力部２２１が非常停止入力を受け付けると、操作入力用基板２２２から、非常停止入力に基づく操作入力情報が、ＴＰ側通信用基板２２３及びメイン制御基板２４４を介して通知用基板２４３に送信される。通知用基板２４３は、この操作入力情報を受信する。このとき、入力部２２１が非常停止入力を受け付けたという第３の条件が満たされるので、第１及び第２の通知用ＣＰＵ２４３ａ，２４３ｂが、ローレベルの通知信号を監視用基板２４２に出力することにより、対応するロボット本体２１を停止させる。また、通知用基板２４３は、異常有りを示す非常停止情報と、端子台２４３ｅに入力されている属性情報とをバスＢに出力する。このとき、第２のロボット装置２ｂの端子台２４３ｅに入力された協調情報はＯＮであり、第１のロボット装置２ａの属するグループ（第１のロボット装置２ａによってバスＢに出力されたグループ情報によって特定されるグループ）と、第２のロボット装置２ｂの端子台２４３ｅに入力されたグループ情報によって特定されるグループとが共通である。したがって、第２のロボット装置２ｂの第１の通知用ＣＰＵ２４３ａは、第５の条件が満たされていると判定し、ローレベルの通知信号を監視用基板２４２に出力する。同様に、第２のロボット装置２ｂの第２の通知用ＣＰＵ２４３ｂも、端子台２４３ｅに入力された協調情報、及びグループ情報を参照し、第５の条件が満たされていると判定し、ローレベルの通知信号を監視用基板２４２に出力する。一方、第３及び第４のロボット装置２ｃ，２ｄにおいても、通知用基板２４３が、第１のロボット装置２ａによりバスＢに出力された異常有りを示す非常停止情報及び属性情報を受信する。しかし、第１のロボット装置２ａの属するグループと、第３及び第４のロボット装置２ｃ，２ｄの端子台２４３ｅに入力されているグループ情報によって特定されるグループとは共通でない。したがって、第３及び第４のロボット装置２ｃ，２ｄにおいては、第１及び第２の通知用ＣＰＵ２４３ａ，２４３ｂが、第５の条件が満たされていないと判定し、ロボット本体２１を停止させない。
　このように、いずれかのロボット装置２ａ～２ｄに関する異常が発生した場合に、そのロボット装置２ａ～２ｄとは異なるグループのロボット装置２ａ～２ｄのロボット本体２１の動作を継続させることができるので、全てのロボット本体２１を停止させる場合に比べ、ロボットシステム１によって実施される作業の効率を高められる。
　また、第１のロボット装置２ａの通知用基板２４３と第２のロボット装置２ｂの通知用基板２４３とのバスＢを介した通信に異常が生じたときには、第１のロボット装置２ａの端子台２４３ｅに入力されている協調情報はＯＮなので、第１のロボット装置２ａの第１及び第２の通知用ＣＰＵ２４３ａ，２４３ｂが、第６の条件が満たされていると判定する。そして、第１のロボット装置２ａの第１及び第２の通知用ＣＰＵ２４３ａ，２４３ｂは、ローレベルの通知信号を監視用基板２４２に出力することにより、第１のロボット装置２ａのロボット本体２１を停止させる。
　また、第１のロボット装置２ａにおいて、ティーチペンダント２２の入力部２２１が、ユーザによるモード切替入力又は作動入力を受け付けると、この入力に応じた操作入力情報が操作入力用基板２２２から通知用基板２４３に送信される。第１のロボット装置２ａにおいて、端子台２４３ｅに入力されているリーダ情報はＯＮであるので、第１及び第２の通知用ＣＰＵ２４３ａ，２４３ｂは、モード切替入力又は作動入力に応じた操作入力情報に基づく制御信号と、端子台２４３ｅに入力されている属性情報をバスＢに送信する。共通のグループに属する第２のロボット装置２ｂにおいて、第１及び第２の通知用ＣＰＵ２４３ａ，２４３ｂが、バスＢを介して第１のロボット装置２ａから制御信号及び属性情報を受信する。そして、第２のロボット装置２ｂの第１及び第２の通知用ＣＰＵ２４３ａ，２４３ｂは、第２のロボット装置２ｂの端子台２４３ｅに入力された属性情報と、第１のロボット装置２ａからの属性情報とを参照することにより、第１のロボット装置２ａが第２のロボット装置２ｂと共通のグループに属するリーダであると判別し、第１のロボット装置２ａからの制御信号に基づいて制御される。なお、フォロアである第２のロボット装置２ｂは、共通のグループに属するリーダである第１のロボット装置２ａのティーチペンダント２２への入力によって上述のように制御されるが、第２のロボット装置２ｂ自身のティーチペンダント２２への入力によって制御されてもよい。詳しくは、例えば、フォロアである第２のロボット装置２ｂは、第２のロボット装置２ｂ自身に入力されるモード切替入力と第１のロボット装置２ａからのモード切替入力の論理和に基づいて制御されるようにしてもよい。つまり、第２のロボット装置２ｂ自身に入力されるモード切替入力と、第１のロボット装置２ａからのモード切替入力のうちの少なくとも一方が、モード切り替えを指示するものである場合に、第２のロボット装置２ｂの第１及び第２の通知用ＣＰＵ２４３ａ，２４３ｂがモードを切り替えるようにしてもよい。
　同様に、上記実施形態では、フォロアである第２のロボット装置２ｂは、リーダである第１のロボット装置２ａからの作動入力（制御信号）に基づいて制御されたが、第２のロボット装置２ｂ自身に入力される作動入力と第１のロボット装置２ａからの作動入力の論理和に基づいて制御されるようにしてもよい。つまり、第２のロボット装置２ｂ自身に入力される作動入力と、第１のロボット装置２ａからの作動入力のうちの少なくとも一方が、作動状態を保つことを指示するものである場合に、第２のロボット装置２ｂの第１及び第２の通知用ＣＰＵ２４３ａ，２４３ｂが作動状態を保つようにしてもよい。
　また、上記実施形態では、第１のロボット装置２ａがフォロアであるとき、第１のロボット装置２ａの各通知用ＣＰＵ２４３ａ，２４３ｂは、第１のロボット装置２ａと共通のグループに属するリーダである他のロボット装置２ｂ～２ｄのティーチペンダント２２に入力されたモード切替入力及び作動入力を参照して、通知信号を決定した。しかし、第１のロボット装置２ａがフォロアであるとき、第１のロボット装置２ａにおける当該通知信号の決定（ロボット本体２１を停止させるか否かの判定）は、リーダである他のロボット装置２ｂ～２ｄのティーチペンダント２２に入力されたモード切替入力及び作動入力だけでなく、第１のロボット装置２ａ自身のティーチペンダント２２に入力されたモード切替入力及び作動入力をさらに参照して行われるようにしてもよい。
　また、上記実施形態では、安全ＰＬＣ３を有するロボットシステム１に本開示を適用したが、本開示は、安全ＰＬＣ３を有しないロボットシステム１にも適用できる。
　また、上記実施形態では、属性情報が入力される端子台２４３ｅを通知用基板２４３に設けたが、センサ入力用基板２４１に設けてもよい。また、安全ＰＬＣ３の入力部を、属性情報が入力される端子台２４３ｅの代わりに、属性情報の入力用に使用してもよい。
　本開示のロボットシステムは、ロボットシステムを構成するすべてのロボット本体の動作を停止させる場合に比べ、ロボットシステムによって実施される作業の効率を高めることができ、複数のロボット装置を備えたロボットシステムとして有用である。
１　　　ロボットシステム
２ａ　　第１のロボット装置
２ｂ　　第２のロボット装置
２ｃ　　第３のロボット装置
２ｄ　　第４のロボット装置
２１　　　ロボット本体
２２　　　ティーチペンダント（入力装置）
２３　　　エリアセンサ
２４　　　コントローラ
２４３ａ　　第１の通知用ＣＰＵ（制御部）
２４３ｂ　　第２の通知用ＣＰＵ（制御部）
２４３ｅ　　端子台（属性入力部）

Claims (4)

  1. 　ロボット本体と、前記ロボット本体を制御するコントローラとを有する複数のロボット装置を備えたロボットシステムであって、
    　前記コントローラは、
    　当該コントローラを有する前記ロボット装置が属するグループを特定するグループ情報が入力される属性入力部と、
    　当該コントローラを有する前記ロボット装置とは異なる他の前記ロボット装置に関連する所定の異常が発生した場合に、前記他のロボット装置によって出力されるグループ情報によって特定されるグループと、前記属性入力部に入力されたグループ情報によって特定されるグループとが共通であるか否かに基づいて、前記ロボット本体を停止させるか否かを判定する制御部とを有することを特徴とするロボットシステム。
  2. 　請求項１に記載のロボットシステムにおいて、
    　各前記ロボット装置は、非常停止入力を受け付ける入力装置をさらに有し、
    　前記異常は、前記他のロボット装置の前記入力装置が前記非常停止入力を受け付けることであることを特徴とするロボットシステム。
  3. 　請求項１に記載のロボットシステムにおいて、
    　各前記ロボット装置は、それぞれ、ユーザの入力を受け付ける入力装置をさらに有し、
    　各前記コントローラにおいて、
    　前記属性入力部には、当該コントローラを有する前記ロボット装置がリーダとフォロアのいずれであるかを示すリーダ情報がさらに入力され、
    　前記制御部は、前記属性入力部に入力された前記グループ情報及び前記リーダ情報に基づいて、当該リーダ情報がリーダを示すときには、当該コントローラを有する前記ロボット装置の前記入力装置への前記入力に基づいて、共通のグループに属する他の前記ロボット装置の前記コントローラを制御する一方、当該リーダ情報がフォロアを示すときには、共通のグループに属する他の前記ロボット装置の前記コントローラによって制御されることを特徴とするロボットシステム。
  4. 　請求項３に記載のロボットシステムにおいて、
    　各前記コントローラにおいて、
    　前記制御部は、前記属性入力部に入力される前記リーダ情報を参照し、当該コントローラを有する前記ロボット本体を停止させるか否かの判定を、前記リーダ情報がフォロアを示すときに、当該コントローラを有する前記ロボット装置の前記入力装置への前記入力と、共通のグループに属する他の前記ロボット装置の前記入力装置への前記入力とに基づいて行うことを特徴とするロボットシステム。
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