WO2024070152A1 - 掃除機の吸引モータの制御方法及び掃除機 - Google Patents

掃除機の吸引モータの制御方法及び掃除機 Download PDF

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WO2024070152A1
WO2024070152A1 PCT/JP2023/026511 JP2023026511W WO2024070152A1 WO 2024070152 A1 WO2024070152 A1 WO 2024070152A1 JP 2023026511 W JP2023026511 W JP 2023026511W WO 2024070152 A1 WO2024070152 A1 WO 2024070152A1
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WO
WIPO (PCT)
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suction
motor
brush
vacuum cleaner
control unit
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/026511
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
雅規 笹尾
哲平 秀熊
隆夫 樽谷
Original Assignee
パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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Publication date
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L5/00—Structural features of suction cleaners
    • A47L5/12—Structural features of suction cleaners with power-driven air-pumps or air-compressors, e.g. driven by motor vehicle engine vacuum
    • A47L5/22—Structural features of suction cleaners with power-driven air-pumps or air-compressors, e.g. driven by motor vehicle engine vacuum with rotary fans
    • A47L5/24—Hand-supported suction cleaners
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means

Definitions

  • the present invention relates to a method for controlling a suction motor of a vacuum cleaner and to a vacuum cleaner.
  • Various vacuum cleaners are known that are equipped with a suction source that generates suction force to suck up dust by rotating blades driven by a suction motor.
  • the vacuum cleaner When a user is using the vacuum cleaner, the vacuum cleaner emits the sound of the suction motor operating or the sound of the blades rotating. If the rotation frequency of the suction motor is constant, these sounds do not change and to the user, these sounds become nothing more than monotonous noise.
  • the suction motor is controlled so that the operating sound emitted from the suction source plays the melody represented by the musical notes on a specified musical score by increasing or decreasing the rotation frequency of the suction motor in accordance with the pitch of the notes on the musical score.
  • the user can perform cleaning work while listening to the sound emitted from the vacuum cleaner as music, rather than just noise.
  • the rotational frequency of the suction motor is increased or decreased according to the pitch of the notes on a specified musical score.
  • the rotational frequency of the suction motor is maintained at a value that corresponds to these notes.
  • the present disclosure aims to provide a method for controlling the suction motor of a vacuum cleaner so as to produce a melody in which two consecutive notes representing the same sound are played without any ties, and a vacuum cleaner that executes this control.
  • the control method disclosed herein is used to control the suction motor of a vacuum cleaner equipped with a suction source that rotates a rotating blade with a suction motor to generate suction force for sucking in dust.
  • the control method includes a motor control step of controlling the suction motor so that the operating sound emitted from the suction source plays the melody represented in the specified musical score by increasing or decreasing the rotation frequency of the suction motor in accordance with the pitch of the notes represented in the specified musical score.
  • the motor control step controls the rotation frequency of the suction motor so that an intervening sound with a frequency at least a semitone away from the sound represented by the two notes is generated between the sounds represented by the two notes.
  • the above control method allows the suction motor to be used to play a melody in which two consecutive notes representing the same sound are played without any ties.
  • FIG. 1 is a schematic cross-sectional view of a vacuum cleaner (first embodiment); Vacuum cleaner front view Functional block diagram for controlling the suction motor of a vacuum cleaner Melodic score played by suction motor Flowchart showing control when transposing a melody (second embodiment)
  • FIG. 11 is a functional block diagram for controlling a suction motor of a vacuum cleaner (third embodiment); Flowchart showing the control when transposing a melody Flowchart showing control when changing the melody tempo (fourth embodiment)
  • FIG. 13 is a schematic cross-sectional view of a vacuum cleaner (fifth embodiment); Flowchart showing the control when changing the tempo of a melody FIG.
  • FIG. 13 is a schematic cross-sectional view of a vacuum cleaner (sixth embodiment); Flowchart showing the control when transposing a melody Musical score with rests (seventh embodiment) Melodies played by suction motors 13 is a schematic diagram of a drive circuit for a suction motor (eighth embodiment); Schematic diagram of the drive circuit for the suction motor FIG. 13 is a functional block diagram for controlling a suction motor of a vacuum cleaner (ninth embodiment); 10 is a schematic diagram of a suction nozzle of a vacuum cleaner (tenth embodiment); Schematic diagram of brush motor operation pattern Functional block diagram for controlling the suction motor and brush motor of a vacuum cleaner Schematic diagram of brush motor operation pattern
  • FIG. 1 is a schematic cross-sectional view of a stick type vacuum cleaner 100.
  • Fig. 2 is a front view of the vacuum cleaner 100. The vacuum cleaner 100 will be described with reference to Figs. 1 and 2.
  • the vacuum cleaner 100 comprises a suction nozzle 130 that sucks up dust on the floor, a vacuum cleaner body 110 attached to the suction nozzle 130 so as to be tiltable forward and backward relative to the suction nozzle 130, and a grip 140 extending upward from the upper end 112 of the vacuum cleaner body 110.
  • the vacuum cleaner body 110 and grip 140 shown in Figures 1 and 2 are in an upright position relative to the suction nozzle 130 and do not tilt forward from this upright position. When the vacuum cleaner 100 is in use, the vacuum cleaner body 110 and grip 140 are held by the user in a position tilted backward relative to the suction nozzle 130.
  • the suction nozzle 130 is equipped with a nozzle case 132 that is wider than the vacuum cleaner body 110 so as to form a wide suction space 131 into which dust on the floor surface flows.
  • the suction space 131 opens toward the floor surface at the front portion of the nozzle case 132. Behind this opening, the suction space 131 is closed by the bottom 134 of the nozzle case 132.
  • a brush roller 133 rotatably held by the nozzle case 132 is disposed in the suction space 131, and the brush roller 133 is exposed from the nozzle case 132 so as to be able to contact the floor surface through the opening of the suction space 131.
  • the vacuum cleaner body 110 has a cylindrical housing 111 that is elongated in the vertical direction.
  • the bottom end of the housing 111 is attached to the rear of the nozzle case 132 so as to allow the vacuum cleaner body 110 to tilt in the front-rear direction.
  • the upper part of the housing 111 tapers toward the top end 112 of the housing 111, and a grip part 140 extends upward from the top end 112.
  • the grip part 140 is a rod-shaped part that is thick enough to be gripped by the user.
  • the grip part 140 is provided with an operation part 141 (operation button) that is operated by the user.
  • the operation part 141 is connected to a signal generating circuit 144 that is configured to be able to generate a signal representing the operation content performed on the operation part 141.
  • the housing 111 is configured to incorporate various parts for sucking up dust on the floor surface and storing the sucked up dust.
  • a suction pipe 113 extending in the vertical direction is arranged inside the lower part of the housing 111.
  • a check valve 114 is attached to the upper end of this suction pipe 113.
  • the check valve 114 shown in FIG. 1 closes the upper end of the suction pipe 113, but can rotate upward when subjected to an upward external force. When the check valve 114 rotates upward, the upper end of the suction pipe 113 is opened.
  • the suction tube 113 is fixed within the housing 111, and when the vacuum cleaner body 110 tilts backward from the upright position (the position shown in FIG. 1), it tilts backward together with the housing 111.
  • the lower end of the suction tube 113 is in contact with the bottom 134 of the nozzle case 132.
  • the lower end of the suction tube 113 is closed by the bottom 134 of the nozzle case 132.
  • the lower end of the suction tube 113 moves in the direction shown by arrow A in FIG. 1.
  • the internal space of the suction tube 113 is in communication with the suction space 131 of the nozzle case 132.
  • a dust storage chamber 152 is provided above the suction pipe 113, and a filter section 115 that captures dust while allowing air to pass through is disposed in the dust storage chamber 152.
  • the filter section 115 is shaped like a container that opens downward.
  • a fan chamber 153 communicating with the dust chamber 152 is provided above the dust chamber 152, and a suction source 116 is disposed in the fan chamber 153 to generate a suction force that sucks up dust on the floor surface and creates an upward suction airflow.
  • the suction source 116 has a suction motor 142 that generates a driving force, and a rotating blade 143 that is driven to rotate by the suction motor 142.
  • the rotating blade 143 is configured to generate an upward suction airflow when rotated by the suction motor 142. This upward suction airflow causes the check valve 114 at the upper end of the suction pipe 113 to rotate upward, opening the opening at the upper end of the suction pipe 113.
  • the operating noise of the suction motor 142 and the wind noise caused by the rotation of the rotating blades 143 may occur.
  • the operating noise of the suction motor 142 is louder than the wind noise of the rotating blades 143, and the user may perceive the operating noise of the suction motor 142 as the operating noise of the vacuum cleaner 100.
  • the fan chamber 153 further houses a control circuit 170 that controls the suction motor 142 of the suction source 116, and a battery 117 that supplies power to the suction motor 142 of the suction source 116.
  • the control circuit 170 is configured to operate or stop the suction motor 142 of the suction source 116 in response to a signal output from the signal generating circuit 144 (i.e., a signal representing the operation performed on the operation unit 141).
  • the control circuit 170 is also configured to control the rotation frequency of the suction motor 142.
  • the control circuit 170 has a memory unit 174 and a motor control unit 175.
  • the memory unit 174 may be, for example, a memory chip mounted on a circuit board.
  • the motor control unit 175 may be configured by a CPU (Central Processing Unit) mounted on the circuit board.
  • CPU Central Processing Unit
  • the control data shown in the table below is stored in the memory unit 174.
  • This control data is created, for example, based on the musical score shown in FIG. 4. Note that the musical score shown in FIG. 4 is one measure of the "Ode to Joy” (Beethoven's Symphony No. 9), but the control data for all measures of the "Ode to Joy” is stored in the memory unit 174.
  • the control data in the memory unit 174 contains the rotation frequency of the suction motor 142 and the length of time that the suction motor 142 maintains this rotation frequency, as shown in the table below. This control data will be described in detail later.
  • the motor control unit 175 is electrically connected to a signal generating circuit 144 provided in correspondence with the operation unit 141 and to the suction motor 142 of the suction source 116. After receiving a start-up signal for the vacuum cleaner 100 from the signal generating circuit 144, the motor control unit 175 controls the suction motor 142 according to the control data in the memory unit 174.
  • the rotational frequency of the suction motor 142 is set so that the suction motor 142 emits an intervening sound that is more than a semitone away from the sound of "do" between the rotational frequencies corresponding to the two notes of "do.”
  • the duration of this interjection be set to a volume of 30 msec or more. If an interjection is made between two "do" sounds for a length of 30 msec or more, the user will be able to perceive these "do" sounds as separate sounds (Haas effect).
  • the duration of the interjection is set to a value that is as short as possible while still achieving the Haas effect described above.
  • the upper limit of the duration of the interjection may be set based on the shortest note in the musical score. In other words, the length of the notes on the musical score is determined so that humans can recognize them as sounds. Therefore, if an interjection is produced for the same length of time as the shortest note in the musical score, there is a high probability that the user will perceive the interjection as an allophone.
  • the shorter the duration of the interjection is compared to the shortest note in the musical score, the less likely it is that the user will perceive the interjection as an allophone.
  • the vacuum cleaner 100 is held by a user in a position in which the vacuum cleaner body 110 and the grip part 140 are tilted backward with respect to the suction nozzle 130.
  • the vacuum cleaner body 110 and the grip part 140 By tilting the vacuum cleaner body 110 and the grip part 140 backward with respect to the suction nozzle 130, it becomes easier to move the suction nozzle 130 forward while pushing it.
  • the internal space of the suction tube 113 communicates with the suction space 131 of the suction nozzle 130.
  • a signal indicating that the user is instructing the vacuum cleaner 100 to start is output from the signal generation circuit 144 to the motor control unit 175.
  • the motor control unit 175 reads control data from the memory unit 174 and controls the suction motor 142 at the rotation frequency and time length specified by the control data (motor control process).
  • this control data (Table 1) is created based on the musical score shown in FIG. 4, and the rotational frequency of the suction motor 142 is not constant but changes according to the notes of the musical score.
  • the operating sound of the suction motor 142 changes according to the change in rotational frequency. If the rotational frequency of the suction motor 142 decreases, the operating sound of the suction motor 142 changes from a high pitch to a low pitch. Conversely, if the rotational frequency of the suction motor 142 increases, the operating sound of the suction motor 142 changes from a low pitch to a high pitch.
  • the rotational frequency of the suction motor 142 is set by the control data in the memory unit 174 so that the operating sound of the suction motor 142 plays "Ode to Joy (Beethoven's Symphony No. 9)".
  • the motor control unit 175 controls the suction motor 142 so that an intervening sound is generated between the sounds corresponding to consecutive notes without a tie. This allows the user to perform cleaning work while listening to the operating sound of the suction motor 142 as music, without perceiving it as monotonous noise.
  • the suction motor 142 When the suction motor 142 operates as described above, the rotating blades 143 of the suction source 116 are rotated by the suction motor 142. As a result, the suction source 116 generates an upward suction force. This suction force causes the check valve 114 to open the upper end of the suction pipe 113.
  • the suction force of the suction source 116 When the upper end of the suction pipe 113 is opened, the suction force of the suction source 116 generates a suction airflow that sucks in dust through the suction space 131 of the suction nozzle 130.
  • the suction airflow passes through the suction space 131 and the suction pipe 113 and flows into the dust storage chamber 152. Dust on the floor surface is carried by the suction airflow into the dust storage chamber 152 and is captured by the filter section 115 arranged in the dust storage chamber 152.
  • the dust captured by the filter section 115 is stored in the dust storage chamber 152.
  • the user When the cleaning work is completed, the user operates the operating unit 141 to stop the suction source 116. As a result, the suction force of the suction source 116 disappears, and the check valve 114 closes the upper end of the suction tube 113. Therefore, the dust captured by the filter unit 115 is retained in the dust storage chamber 152 without falling into the suction tube 113.
  • control data for controlling the suction motor 142 is created based on a predetermined musical score, and the rotation frequency of the suction motor 142 is increased or decreased so that the operating sound of the suction motor 142 plays the melody represented in the musical score. Therefore, the user can perform cleaning work while listening to the operating sound of the suction motor 142 as music.
  • the rotational frequency of the suction motor 142 is controlled so that an intervening tone with a frequency at least a semitone away from the tones represented by these notes is emitted between the notes.
  • an intervening tone with a duration of 30 msec or more, the user can perceive the tones represented by these notes as being separated in time (Haas effect). In other words, the user can perceive the tones represented by these notes as being separated in time, just as in the musical score.
  • the length of the interjection sounds is set as short as possible while still obtaining the above-described Haas effect.
  • the suction motor 142 when the same notes are played consecutively without being tied, it is possible to temporarily stop the suction motor 142 between the notes in order to separate the sounds represented by these notes. If the suction motor 142 is temporarily stopped in this way, the suction force may be temporarily lost. In order to avoid such a loss of suction force, in this embodiment, the suction motor 142 is not stopped, but is controlled so that an intervening sound is produced.
  • the motor control unit 175 reads the control data from the memory unit 174, which is configured with a memory chip mounted on a circuit board.
  • the motor control unit 175 may be configured to be able to read the control data from an external memory such as a USB memory.
  • the vacuum cleaner 100 may be configured to allow the external memory to be attached and detached. If the vacuum cleaner 100 is configured in this way, the user can select one of multiple external memories that store control data created based on different musical scores and attach it to the vacuum cleaner 100, thereby making the vacuum cleaner 100 play a desired melody.
  • the operation unit 141 may be configured to allow the user to select one of a normal suction power cleaning mode, a high suction power cleaning mode, and a low suction power cleaning mode.
  • the signal generating circuit 144 may generate a signal indicating which cleaning mode the user has selected.
  • the motor control unit 175 may be configured to execute the control shown in FIG. 5 in response to this signal.
  • the motor control unit 175 reads the control data from the memory unit 174 (step S110). After that, the motor control unit 175 performs a process to determine which cleaning mode the signal from the signal generating circuit 144 indicates (steps S120, S130).
  • step S120: Yes the motor control unit 175 controls the suction motor 142 according to the control data read from the memory unit 174. In this case, the same melody as in the first embodiment is played by the vacuum cleaner 100.
  • step S150 the motor control unit 175 performs a process to transpose the melody played by the vacuum cleaner 100 to a higher pitch (step S150).
  • the motor control unit 175 adds a predetermined value to the rotation frequency data of the control data, and controls the suction motor 142 based on the control data after this addition process.
  • the rotation frequency of the rotating blades 143 rotated by the suction motor 142 increases, and the suction power of the suction source 116 increases.
  • the sound emitted from the vacuum cleaner 100 i.e., the suction motor 142
  • the suction motor 142 is simply transposed to a higher pitch, so the user can perform cleaning work while listening to the operating sound of the vacuum cleaner 100 (i.e., the suction motor 142) as music.
  • step S120 if a cleaning mode with low suction power is instructed (step S120: No, step S130: No), the motor control unit 175 performs processing to transpose the melody played by the vacuum cleaner 100 to a lower pitch (step S160).
  • the motor control unit 175 subtracts a predetermined value from the data of the rotation frequency of the control data, and controls the suction motor 142 based on the control data after this subtraction processing.
  • the rotation frequency of the rotating blades 143 rotated by the suction motor 142 decreases, and the suction power of the suction source 116 decreases, but, for example, the decrease in the amount of stored electricity in the battery 117 can be suppressed.
  • the sound emitted from the vacuum cleaner 100 i.e., the suction motor 142
  • the suction motor 142 is simply transposed to a lower pitch, so the user can perform cleaning work while listening to the operating sound of the vacuum cleaner 100 (i.e., the suction motor 142) as music.
  • the motor control unit 175 may control the suction motor 142 based on the amount of stored power in the battery 117.
  • the vacuum cleaner 100 may further include a power storage detection unit 145 that detects the amount of stored power in the battery 117, as shown in Fig. 6.
  • the power storage detection unit 145 may be, for example, a voltage detection circuit configured in the fan chamber 153 to detect the voltage of the battery 117.
  • the power storage detection unit 145 is electrically connected to the motor control unit 175, and power storage amount information indicating the amount of power storage detected by the power storage detection unit 145 is output from the power storage detection unit 145 to the motor control unit 175. Based on this information, the motor control unit 175 executes control as shown in FIG. 7.
  • the motor control unit 175 When the motor control unit 175 receives a signal from the signal generating circuit 144 instructing the vacuum cleaner 100 to start (step S210), it reads out control data from the memory unit 174 (step S220). The motor control unit 175 then determines whether the amount of stored power in the battery 117 is below a predetermined value based on the stored power information from the power storage detection unit 145 (step S230). If the amount of stored power in the battery 117 is not below the predetermined value (step S230: No), the motor control unit 175 controls the suction motor 142 based on the control data. In this case, the same melody as in the first embodiment is played by the vacuum cleaner 100.
  • step S230 if the amount of charge in the battery 117 is below a predetermined value (step S230: Yes), the suction motor 142 is controlled so that the music played by the vacuum cleaner 100 is modulated or transposed to a lower pitch (if the amount of charge is low at startup) (step S240).
  • the motor control unit 175 subtracts a predetermined value from the rotation frequency data of the control data, and controls the suction motor 142 based on the control data after this subtraction process. In this case, the rotation frequency of the rotating blades 143 driven to rotate by the suction motor 142 decreases, and the suction force of the suction source 116 decreases, but the decrease in the amount of charge in the battery 117 can be suppressed.
  • the sound emitted from the vacuum cleaner 100 i.e., the suction motor 142
  • the suction motor 142 is simply modulated or transposed to a lower pitch, so the user can perform cleaning work while listening to the operating sound of the vacuum cleaner 100 (i.e., the suction motor 142) as music.
  • control shown in FIG. 7 may be combined with the control in the second embodiment. That is, when the user selects the high suction power cleaning mode and the charge level of the battery 117 falls below a predetermined value, control may be executed to switch to the normal suction power or low suction power cleaning mode. Also, when the user selects the normal suction power cleaning mode and the charge level of the battery 117 falls below a predetermined value, control may be executed to switch to the low suction power cleaning mode.
  • the motor control unit 175 may execute control to increase the speed of the melody played by the vacuum cleaner 100 when the amount of stored power in the battery 117 is low.
  • the process (steps S210 to S230) from the reception of a signal from the signal generating circuit 144 to the determination of whether the amount of stored power in the battery 117 is below a predetermined value is the same as the control shown in FIG. 7.
  • step S230 If it is determined that the amount of charge stored in the battery 117 is below a predetermined value (step S230: Yes), the motor control unit 175 executes control to increase the speed of the melody (step S250).
  • the motor control unit 175 shortens the data on the time length of the control data (i.e., the time length assigned to each note) by a predetermined percentage, and controls the suction motor 142 based on the control data after this shortening process.
  • the speed of the melody played by the vacuum cleaner 100 increases, and if the user moves in sync with this melody, the user's movements can be made more agile.
  • the cleaning work can be completed earlier. In other words, the user can be prompted to complete the cleaning work before the amount of charge stored in the battery 117 runs out.
  • the control shown in FIG. 8 can be executed in combination with the control shown in FIG. 5 (i.e., control based on the user's selection of a cleaning mode: second embodiment).
  • the control shown in FIG. 8 may also be executed together with the control shown in FIG. 7 (control for lowering the rotation frequency of the suction motor 142 when the amount of stored power in the battery 117 becomes low: third embodiment).
  • the vacuum cleaner 100 may be configured to detect the speed of the user's movements.
  • the vacuum cleaner 100 may be provided with a motion detection unit 176 as shown in FIG. 9.
  • This motion detection unit 176 is configured to detect the acceleration (or speed) of the grip unit 140 gripped by the user.
  • an acceleration sensor is used as the motion detection unit 176.
  • this acceleration sensor is fixed inside the grip unit 140, but it may be attached to any part of the vacuum cleaner 100 (for example, the housing 111 or the suction nozzle 130) as long as it can detect the speed of the movement of the grip unit 140 moved by the user.
  • the motion detection unit 176 is electrically connected to the motor control unit 175, and the motor control unit 175 can receive motion information related to the acceleration (or speed) detected by the motion detection unit 176.
  • the motor control unit 175 executes the control shown in FIG. 10 based on this motion information. Note that in the control shown in FIG. 10, the process of reading out control data in response to receiving a signal from the signal generation circuit 144 (steps S210 and S220) is the same as the control shown in FIG. 7.
  • the motor control unit 175 After reading the control data, the motor control unit 175 performs a process of changing the time length data of the control data (i.e., the time length assigned to each note) based on the motion information from the motion detection unit 176 (step S260). In this process, the motor control unit 175 may multiply the time length data of the control data by a magnification value to shorten or extend the time length assigned to each note.
  • This magnification value is set corresponding to the acceleration represented by the motion information. In detail, the magnification value is set so that the higher the acceleration represented by the motion information, the greater the shortening amount of the time length assigned to each note. Conversely, the lower the acceleration represented by the motion information, the greater the magnification value is set so that the greater the extension amount of the time length assigned to each note.
  • the motor control unit 175 controls the suction motor 142 using the control data after modification processing using the above-mentioned multiplier value.
  • control is performed, if the user is moving quickly (i.e., if the acceleration represented by the movement information is high), the time length assigned to each note is shortened, and a fast melody flows from the vacuum cleaner 100. Conversely, if the user is moving slowly (i.e., if the acceleration represented by the movement information is low), the time length assigned to each note is extended, and a slow melody flows from the vacuum cleaner 100.
  • a fast melody is played from the vacuum cleaner 100 for a user who is moving quickly, while a slow melody is played from the vacuum cleaner 100 for a user who is moving slowly.
  • the speed of the melody played from the vacuum cleaner 100 can be adapted to the moving speed of the user. This makes it easier for the user to perform cleaning tasks in tune with the melody played from the vacuum cleaner 100.
  • a melody at a speed suitable for the user's operating speed is played from the vacuum cleaner 100 from the time the vacuum cleaner 100 is started, so the user can perform cleaning work in tune with the melody played from the vacuum cleaner 100.
  • the control shown in FIG. 8 i.e., control to increase the speed when the amount of stored power in the battery 117 becomes low
  • the speed of the melody will increase even further.
  • the control shown in FIG. 10 can be executed in combination with the control shown in FIG. 5 (i.e., control based on the cleaning mode selected by the user: second embodiment).
  • the control shown in FIG. 10 may also be executed together with the control shown in FIG. 7 (control for lowering the rotation frequency of the suction motor 142 when the amount of stored power in the battery 117 becomes low: third embodiment).
  • an acceleration sensor is used as the motion detection unit 176.
  • other detection elements capable of detecting the speed of movement of the gripping unit 140 may be used as the motion detection unit 176.
  • an imaging device attached to the gripping unit 140 so as to obtain video data of the area around the gripping unit 140 may be used as the motion detection unit 176.
  • motion information regarding the speed of movement of the gripping unit 140 i.e., the movement speed of the user
  • the vacuum cleaner 100 may have a dust detection unit 177 that detects the amount of dust sucked by the suction power of the suction source 116, as shown in FIG. 11.
  • the dust detection unit 177 may be composed of a light-emitting diode 178 and a light-receiving element 179 arranged to face each other in the suction tube 113.
  • the light-emitting diode 178 and the light-receiving element 179 are arranged so that the optical path of the light emitted from the light-emitting diode 178 is formed between the light-emitting diode 178 and the light-receiving element 179.
  • the light receiving element 179 is configured to generate a light receiving amount signal that represents the amount of light received by the light receiving element 179.
  • the light receiving element 179 is also electrically connected to the motor control unit 175, and the light receiving amount signal is output from the light receiving element 179 to the motor control unit 175.
  • the motor control unit 175 executes the control shown in FIG. 12 based on the received light amount signal. Note that in the control shown in FIG. 12, the process of reading out control data in response to receiving a signal from the signal generating circuit 144 (steps S210 and S220) is the same as the control shown in FIG. 7.
  • the motor control unit 175 determines whether the amount of suctioned dust exceeds a predetermined value based on the light receiving amount signal received from the light receiving element 179 (step S270). If the determination result in this determination process indicates that the amount of suctioned dust does not exceed the predetermined value (step S270: No), the motor control unit 175 controls the suction motor 142 based on the control data read from the memory unit 174 (step S280). In this case, the same melody as in the first embodiment is played by the vacuum cleaner 100.
  • step S270 the motor control unit 175 adds a predetermined value to the rotation frequency data of the control data so that the melody played by the vacuum cleaner 100 is maintained.
  • the motor control unit 175 also controls the suction motor 142 based on the control data after this addition process (step S290). In this case, the rotation frequency of the rotating blades 143 rotated and driven by the suction motor 142 increases, and the suction force of the suction source 116 increases.
  • the sound emitted from the vacuum cleaner 100 i.e., the suction motor 142
  • the suction motor 142 is simply modulated to a higher pitch, so the user can perform cleaning work while listening to the operating sound of the vacuum cleaner 100 (i.e., the suction motor 142) as music.
  • the motor control unit 175 controls the suction motor 142 based on the control data read from the memory unit 174 (i.e., control data that has not been subjected to addition processing). In this case, the melody emitted from the vacuum cleaner 100 (i.e., the suction motor 142) is modulated to a lower pitch.
  • step S290 the control to increase the suction power of the vacuum cleaner 100 (step S290) is not performed. Therefore, the power of the battery 117 is not wasted. Even while the suction power of the vacuum cleaner 100 is being changed in accordance with the amount of dust being sucked up in this way, the melody played from the vacuum cleaner 100 is simply modulated, so the user can perform cleaning work while listening to the music played from the vacuum cleaner 100.
  • a single threshold is set for the amount of dust suction, and a process of determining whether the amount of dust suction is large or not is performed (step S270).
  • two thresholds i.e., an upper threshold and a lower threshold
  • the motor control unit 175 may control the suction motor 142 based on the control data read from the memory unit 174 (step S280). If the amount of dust suction exceeds the upper threshold, the motor control unit 175 may control the suction motor 142 based on the control data after the above-mentioned addition process (step S290).
  • the motor control unit 175 may subtract a predetermined value from the data of the rotation frequency of the control data, and control the suction motor 142 based on the control data after this subtraction process. In this case, the rotation frequency of the suction motor 142 (and thus the suction force of the suction source 116) is reduced, further reducing power consumption of the battery 117.
  • the dust detection unit 177 is composed of a light emitting diode 178 and a light receiving element 179.
  • the dust detection unit 177 may be composed of a reflective optical sensor, or may be composed of other detection components capable of detecting the amount of dust passing through the suction tube 113.
  • the control shown in FIG. 12 can be executed in combination with the control shown in FIG. 5 (i.e., control based on the user's selection of the cleaning mode: second embodiment). For example, when a cleaning mode with normal suction power or less is selected, if the amount of suctioned dust exceeds a predetermined value, the motor control unit 175 may control the suction motor 142 to obtain the high suction power that would be obtained if the user had selected a cleaning mode with high suction power. When the user has selected a cleaning mode with high suction power, the motor control unit 175 may control the suction motor 142 to maintain high suction power regardless of an increase or decrease in the amount of suctioned dust.
  • the control shown in FIG. 12 may be executed together with the control shown in FIG. 7 (control for lowering the rotation frequency of the suction motor 142 when the amount of stored power in the battery 117 becomes low: third embodiment). For example, if it is determined that the amount of stored power in the battery 117 is not below a predetermined value (step S230 in FIG. 7: No), the control shown in FIG. 12 may be executed. On the other hand, if it is determined that the amount of stored power in the battery 117 is below a predetermined value (step S230 in FIG. 7), control for lowering the rotation frequency of the suction motor 142 (step S240 in FIG. 7) may be executed even if the amount of suctioned dust is large.
  • the control shown in FIG. 12 may be executed in combination with the control shown in FIG. 8 (i.e., control for increasing the melody speed when the amount of stored power in the battery 117 becomes low: fourth embodiment) or the control shown in FIG. 10 (i.e., control based on the user's motion speed: fifth embodiment).
  • Both the controls shown in FIG. 8 and FIG. 10 are controls for changing the melody speed, and therefore can be executed without conflict with the control shown in FIG. 12, which modulates the melody by changing the rotational frequency of the suction motor 142.
  • the musical score has a rest as shown in Fig. 13.
  • the fourth note in the musical score shown in Fig. 4 is replaced with a rest.
  • the control data when the motor control unit 175 stops the suction motor 142 in accordance with this rest is shown in the following table.
  • the suction power of the vacuum cleaner 100 may be lost during the time period allocated to the rest (i.e., "580 msec").
  • the control data stored in the memory unit 174 may be created as shown in the table below.
  • the time length assigned to the "re" note immediately preceding the rest in the musical score is extended by the time length assigned to the rest in the control data of Table 2.
  • the motor control unit 175 controls the suction motor 142 based on the control data of Table 3
  • the vacuum cleaner 100 plays a melody as represented in the musical score shown in FIG. 14, and the suction motor 142 continues to operate without stopping.
  • the melody represented in the musical score shown in FIG. 14 differs from the melody of the original musical score shown in FIG. 13, loss of suction power can be avoided.
  • control data created by the processing of the seventh embodiment can be used to control the suction motor 142 in the first to sixth embodiments.
  • the motor control unit 175 may control the suction motor 142 based on control data (for example, the control data shown in Table 2) created based on the musical score.
  • control data for example, the control data shown in Table 2
  • the rotation frequency of the suction motor 142 is controlled to be "0 Hz" in accordance with the rest on the musical score.
  • the motor control unit 175 may stop the suction motor 142 by applying a braking force to the suction motor 142, rather than temporarily interrupting the power supply to the suction motor 142.
  • the motor control unit 175 may control the suction motor 142 via a drive circuit 184 shown in FIG.
  • the suction motor 142 has a cylindrical stator 190, three stator cores 191-193 spaced apart in the circumferential direction on the inner peripheral surface of the stator 190, and three coils 194-196 wound around each of the stator cores 191-193.
  • a rotor 188 is rotatably held within the stator 190.
  • the rotor 188 is a rod-shaped member having a north pole and a south pole, and the rotor vane 143 is attached to the tip of the rotor 188.
  • the coils 194-196 are connected to the battery 117 via the drive circuit 184, and current flows through these coils 194-196 due to the power of the battery 117. As a result of the current flowing through the coils 194-196, a magnetic field is generated around the rotor 188. This magnetic field acts on the magnetic poles of the rotor 188, generating a rotational force that rotates the rotor 188 or a braking force that stops the rotor 188.
  • the drive circuit 184 has six switch elements Tr1 to Tr6, which are controlled by the motor control unit 175.
  • the motor control unit 175 opens and closes the switch elements Tr1 to Tr6 so that a rotating magnetic field that rotates the rotor 188 is generated around the rotor 188.
  • the motor control unit 175 controls the switch elements Tr1 to Tr6 so that a stationary magnetic field is generated in the rotor 188.
  • the motor control unit 175 may set the switch elements Tr1 and Tr4 to the "ON" state while the remaining switch elements Tr2, Tr3, Tr5, and Tr6 to the "OFF" state, as shown in FIG. 16.
  • a current path 197 is formed, as shown by a thick line in FIG. 16.
  • a current flows through the current path 197 in the direction shown by the arrow in FIG. 16.
  • the rotor 188 is stopped at a predetermined rotational position. In other words, in this rotational position, the rotor 188 is magnetically attracted to the coils 194 to 196, and a magnetic braking force is acting on the rotor 188.
  • the control data shown in Table 2 above is created so that a silent state is obtained after the "do" sound, the intervening sound, the "do” sound, and the "re” sound are generated in sequence.
  • the motor control unit 175 controls the opening and closing of the switch elements Tr1 to Tr6 so that the rotor 188 rotates at the rotation frequency assigned to each sound for the time length assigned to each sound during the period from the first "do” sound to the "re” sound. Thereafter, the motor control unit 175 maintains the state of the switch elements Tr1 to Tr6 of the drive circuit 184 in the state shown in FIG. 16 for the time length corresponding to the rest (i.e., 580 msec).
  • the suction motor 142 can be in a state where it does not emit an operating sound corresponding to the rest immediately after emitting an operating sound corresponding to the "re" sound.
  • the melody emitted by the suction motor 142 (and thus the vacuum cleaner 100) is closer to the melody represented by the musical score shown in FIG. 13.
  • the control described in the eighth embodiment for applying a magnetic braking force to the rotor 188 to stop the rotor 188 can be used to control the suction motor 142 in the first to sixth embodiments.
  • the suction motor 142 is the only sound source that produces a melody, but the vacuum cleaner 100 may have another sound source that produces a melody different from that of the suction motor 142.
  • a sub-melody may be produced by another sound source.
  • the main melody produced by the operating sound of the suction motor 142 is accentuated by the sub-melody, and the user can easily hear the operating sound of the suction motor 142 as music.
  • a sound generating unit 198 that produces a sub-melody is mounted on the control circuit 170.
  • the sound generating unit 198 may be, for example, a melody IC, or may be produced by other components that can produce a predetermined sub-melody.
  • the sound generating unit 198 is configured to generate a sound that plays a secondary melody in response to an operation command from the motor control unit 175.
  • the motor control unit 175 is configured to output the above-mentioned operation command to the sound generating unit 198 in synchronization with the process of reading control data from the memory unit 174 (step S110 in FIG. 5, and step S220 in FIGS. 7, 8, 10, and 12).
  • the sound generating unit 198 can begin playing a counter melody in substantial synchronization with the control of the suction motor 142 by the motor control unit 175. Since the counter melody is played from the sound generating unit 198 together with the main melody played by the operating sound of the suction motor 142, the main melody played by the operating sound of the suction motor 142 can be clearly heard by the user.
  • the control of playing a secondary melody using the sound generating unit 198 can be performed in combination with the control shown in FIG. 5 (i.e., control based on the user's selection of a cleaning mode: second embodiment).
  • the sound generating unit 198 may be configured to play the following three secondary melodies 1 to 3. That is, the motor control unit 175 performs a process of determining which cleaning mode is indicated by the signal from the signal generating circuit 144 (steps S120, S130), and based on the result of this determination process, issues a command to the sound generating unit 198 as to which of the secondary melodies 1 to 3 to play.
  • Sub-melody 1 A sub-melody created to match the main melody played by the operating sound of the suction motor 142 when a cleaning mode with normal suction power is selected.
  • Sub-melody 2 A sub-melody created to match the main melody played by the operating sound of the suction motor 142 when a cleaning mode with high suction power is selected (this sub-melody may be a melody obtained by transposing Sub-melody 1 to a higher pitch).
  • Sub-melody 3) A sub-melody created to match the main melody played by the operating sound of the suction motor 142 when a cleaning mode with low suction power is selected (this sub-melody may be a melody obtained by transposing Sub-melody 1 to the lower key).
  • the control of playing a sub-melody using the sound generating unit 198 may be executed together with the control shown in FIG. 7 (control of lowering the rotational frequency of the suction motor 142 when the amount of stored power in the battery 117 becomes low: third embodiment).
  • control shown in FIG. 7 when the amount of stored power in the battery 117 becomes low, the rotational frequency of the suction motor 142 is lowered, and the main melody played by the operating sound of the suction motor 142 is modulated to a lower pitch.
  • the motor control unit 175 may instruct the sound generating unit 198 to play the above-mentioned sub-melody 3 in synchronization with the execution of the modulation process.
  • the motor control unit 175 is configured to instruct the sound generating unit 198 as to which of the sub-melody 1 to 3 to play
  • the control of playing the sub-melody using the sound generating unit 198 can be executed together with the control shown in FIG. 12 (sixth embodiment).
  • the motor control unit 175 may instruct the sound generating unit 198 to play sub-melody 2 while increasing the rotation speed of the suction motor 142.
  • the control of playing a sub-melody using the sound generating unit 198 may be executed in combination with the control shown in FIG. 8 (fourth embodiment) or the control shown in FIG. 10 (fifth embodiment). Both of these controls change the speed of the melody, and the motor control unit 175 may instruct the sound generating unit 198 to change the speed of the sub-melody in synchronization with this control. That is, the motor control unit 175 can instruct the sound generating unit 198 how much to increase or decrease the speed of the sub-melody. This prevents the sub-melody emitted from the sound generating unit 198 from lagging behind or preceding the main melody played by the operating sound of the suction motor 142.
  • a main melody is played by the operating sound of the suction motor 142, and a secondary melody is generated from the sound generating unit 198.
  • the suction motor 142 may be controlled to play a secondary melody, and the main melody may be generated from the sound generating unit 198.
  • the vacuum cleaner 100 may be configured to produce a sound equivalent to a drum sound.
  • the suction nozzle 130 of the vacuum cleaner 100 is configured as shown in Fig. 18, and the suction nozzle 130 is controlled so that sound is produced intermittently from the suction nozzle 130.
  • a brush motor 210 that generates a driving force for rotating the brush roller 133
  • a brush control unit 211 that controls the brush motor 210.
  • the brush motor 210 is connected to the brush roller 133 by a transmission mechanism (not shown) that is configured to be able to transmit a driving force by a pulley and a drive belt.
  • the brush control unit 211 is electrically connected to the brush motor 210.
  • the brush control unit 211 holds control data created to operate the brush motor 210 intermittently, and is configured to control the brush motor 210 according to this control data. Under the condition that the speed of the melody produced by the suction motor 142 is constant, this control data may be created so that, for example, as shown in FIG. 19, the brush motor 210 operates once for each bar of the musical score, and the operating interval of the brush motor 210 is approximately constant.
  • the brush control unit 211 is electrically connected to the motor control unit 175 as shown in FIG. 20.
  • the motor control unit 175 is configured to be able to execute control to change the speed of the melody as in the fourth and fifth embodiments, and is configured to output speed change information relating to the amount of change in the speed of the melody to the brush control unit 211.
  • the brush control unit 211 is configured to lengthen or shorten the operation interval of the brush motor 210 based on the speed change information. For example, if the speed change information indicates that the speed of the melody has increased, the brush control unit 211 shortens the operation interval of the brush motor 210.
  • the brush control unit 211 lengthens the operation interval of the brush motor 210.
  • the brush control unit 211 adjusts the operation interval of the brush motor 210 in this manner based on the speed change information, the relationship shown in FIG. 19 between the melody produced by the suction motor 142 and the operation timing of the brush motor 210 is maintained.
  • the brush control unit 211 controls the brush motor 210 according to the control data held by the brush control unit 211.
  • the operating sound of the brush motor 210 and the rubbing sound caused by the brush roller 133 rubbing against the floor surface are generated at approximately regular time intervals. Based on the time intervals between these sounds, the user can perceive the speed of the melody played by the operating sound of the suction motor 142. In other words, if the time intervals between these sounds are short, the user can perceive that the melody played by the operating sound of the suction motor 142 is fast, and conversely, if the time intervals are long, the user can perceive that the melody is slow.
  • the brush control unit 211 executes a predetermined calculation process on the control data held by the brush control unit 211 based on the speed change information. That is, the brush control unit 211 determines the operation timing of the brush motor 210 so that the relationship shown in FIG. 19 between the melody by the suction motor 142 and the operation timing of the brush motor 210 is maintained. For example, if the speed of the melody played by the operation sound of the suction motor 142 increases, the brush control unit 211 shortens the operation interval of the brush motor 210 in accordance with the increase in speed.
  • the brush control unit 211 lengthens the operation interval of the brush motor 210 in accordance with the decrease in speed. In this way, if the operation interval of the brush motor 210 changes, the time interval of the operation sound of the brush motor 210 and the rubbing sound of the brush roller 133 also changes. In this case, the user can perceive that the speed of the melody has changed based on the change in the time interval of these sounds.
  • the brush motor 210 operates once for each measure of the score.
  • the brush motor 210 may operate multiple times for each measure of the score, as shown in FIG. 21.
  • the brush motor 210 operates three times in each measure.
  • the time interval between the first and second operation timings in each measure is set to be longer than the time interval between the second and third operation timings.
  • the brush control unit 211 controls the brush motor 210 so that the relationship shown in FIG. 21 between the melody produced by the suction motor 142 and the operation timing of the brush motor 210 is maintained.
  • the brush control unit 211 shortens the time length of the intermittent operation pattern described above while also shortening the repeat period of the intermittent operation pattern.
  • the brush control unit 211 lengthens the time length of the intermittent operation pattern described above while also lengthening the repeat period of the intermittent operation pattern.
  • one intermittent operation pattern of the brush motor 210 is set within one bar, but it may be set across multiple bars.
  • a melody is played using the operating sound emitted from the suction motor 142.
  • the suction motor 142 may be controlled so that the melody is played by the wind noise.
  • the vacuum cleaner 100 is a stick type.
  • the control techniques of the first to tenth embodiments may be applied to a canister type vacuum cleaner or a handheld type vacuum cleaner.
  • the control method is used to control the suction motor of a vacuum cleaner equipped with a suction source that rotates a rotating blade with a suction motor to generate a suction force for sucking in dust.
  • the control method includes a motor control step of controlling the suction motor so that the operating sound emitted from the suction source plays the melody represented in the specified musical score by increasing or decreasing the rotation frequency of the suction motor in accordance with the pitch of the notes represented in the specified musical score.
  • the motor control step controls the rotation frequency of the suction motor so that an intervening sound with a frequency at least a semitone away from the sound represented by the two notes is emitted between the sounds represented by the two notes.
  • the operating sound of the suction source when the rotation frequency of the suction motor changes, the operating sound emitted from the suction source becomes higher or lower. Therefore, by controlling the rotation frequency of the suction motor, the operating sound of the suction source can be changed to match the pitch of the notes of a specified musical score.
  • the musical score when two notes representing the same sound are consecutively represented without a tie, an intervening sound with a frequency that is more than a semitone away from the sound represented by these notes is emitted from the suction source.
  • the melody represented by the operating sound of the suction source can be made close to the melody represented by the specified musical score.
  • the suction motor by controlling the suction motor so that an intervening sound is emitted rather than stopping the suction motor between the sounds represented by two notes representing the same sound, the operating state of the suction motor is maintained and a momentary loss of suction force is avoided.
  • the motor control process may control the rotational frequency of the suction motor so that the duration of the intervening sound is shorter than the duration represented by the shortest note in a given musical score.
  • the length of time represented by the shortest note in the score is determined so that the sound represented by this note can be heard. Therefore, if an interjection sound is generated for a length of time equal to or longer than the shortest note in the score, the user can hear the interjection sound. Since the interjection sound is more than a semitone away from the sound represented by the note on the score, if the interjection sound is heard by the user, the user may feel uncomfortable with the melody played by the vacuum cleaner. To avoid this situation, in the above-mentioned configuration, the suction motor is controlled so that the length of time during which the interjection sound is generated is shorter than the length of time of the shortest note in the score.
  • the motor control process may control the rotation frequency of the suction motor so that the insertion sound is emitted for a duration of 30 msec or more.
  • the motor control process may control the rotational frequency of the suction motor without stopping the suction motor so that the sound represented by the note immediately preceding a rest in a given musical score is played for the length of time of the rest.
  • Stopping the suction motor makes it possible to express rests in musical scores, but stopping the suction motor can cause a temporary loss of suction power in the vacuum cleaner.
  • the above-mentioned configuration controls the suction motor without stopping it so that the sound represented by the note immediately preceding the rest is played for the length of the rest.
  • the motor control process may generate a braking force on the suction motor in time with rests in a specified musical score, thereby setting the rotational frequency of the suction motor to zero.
  • a vacuum cleaner includes a suction source having a suction motor and a rotating blade that is driven to rotate by the suction motor to generate a suction force for sucking in dust, and a motor control unit that controls the suction motor.
  • the motor control unit is configured to execute the above-described method for controlling the suction motor.
  • the motor control unit executes the above-mentioned suction motor control method, so even if there are two consecutive notes in the musical score that represent the same sound without a tie, the vacuum cleaner can separate the operating sounds of the suction source for each note and allow the user to hear them. Also, since there is no need to stop the suction motor to separate two notes that represent the same sound, a momentary loss of suction power is avoided.
  • the vacuum cleaner may further include a sound generating unit configured to play a melody different from the melody represented by the operating sound of the suction source.
  • the sound generating unit is configured to play a melody different from the melody represented by the operating sound of the suction source, so for example, it is permissible to play the main melody of a musical score with the operating sound of the suction source, and play the secondary melody of the musical score with the sound generating unit.
  • the vacuum cleaner may further include a gripping unit configured to be gripped by a user, and a motion detection unit that detects the speed of movement of the gripping unit.
  • the motor control unit may control the rotation frequency of the suction motor so that the faster the movement detected by the motion detection unit, the faster the melody played by the operating sound of the suction source.
  • the speed of movement of the gripping part held by the user is detected by the motion detection unit, so it is possible to know whether the user is moving the vacuum cleaner quickly or slowly.
  • the speed of the melody played by the operating sound of the suction source increases, so that the speed of this melody matches the speed of the user's movements, encouraging the user to perform cleaning work comfortably.
  • the vacuum cleaner may further include a battery that supplies power to the suction motor, and a power storage detection unit that detects the amount of power stored in the battery.
  • the motor control unit may control the rotation frequency of the suction motor so that the speed of the melody played by the operating sound of the suction source increases.
  • the speed of the melody played by the operating sound of the suction source increases. If the speed of the melody increases while the user is performing cleaning work in accordance with the speed of the melody, the speed of the user's cleaning action may also increase. Therefore, by increasing the speed of the melody when the charge level of the battery falls below a predetermined value, the user's cleaning work can be speeded up, and the user can be encouraged to finish cleaning work before the charge level of the battery runs low.
  • the vacuum cleaner may further include a battery that supplies power to the suction motor, and a power storage detection unit that detects the amount of power stored in the battery.
  • the motor control unit may lower the rotation frequency of the suction motor so that the melody played by the operating sound of the suction source changes to a lower key.
  • the motor control unit reduces the rotation frequency of the suction motor, thereby reducing power consumption.
  • the rotation frequency of the suction motor decreases, the frequency of the operating sound emitted from the suction source also decreases, but the motor control unit controls the rotation frequency of the suction motor so that the melody played by the operating sound of the suction source is modulated to a lower pitch. This allows the vacuum cleaner to continue playing the melody represented by the musical score even when the charge level of the battery decreases.
  • the vacuum cleaner may further include a dust detection unit that detects the amount of dust being sucked in by the suction force of the suction source.
  • the motor control unit may increase the rotation frequency of the suction motor so that the melody played by the operating sound of the suction source changes to a higher pitch.
  • the suction amount detected by the dust detection unit exceeds a predetermined value
  • the user is cleaning a place with a lot of dust, compared to when the suction amount does not exceed the predetermined value.
  • the suction source it is preferable for the suction source to suck up dust with high suction force.
  • the motor control unit increases the rotation frequency of the suction motor to increase the suction force of the suction source.
  • the motor control unit controls the rotation frequency of the suction motor so that the melody played by the operating sound of the suction source is modulated to a higher pitch. For this reason, the vacuum cleaner can continue to play the melody represented by the musical score while generating a suction force appropriate to the amount of dust being suctioned.
  • the vacuum cleaner may include a nozzle case forming a suction space into which dust on the floor surface sucked by the suction force of the suction source flows, a brush roller arranged in the suction space so as to contact the floor surface and rotatably held by the nozzle case, a brush motor that drives and rotates the brush roller, and a brush control unit that controls the brush motor so that the brush motor operates intermittently at predetermined time intervals.
  • the brush control unit may control the brush motor so that the operating interval of the brush motor is shortened when the motor control unit controls the rotation frequency of the suction motor so that the melody speed increases.
  • the brush control unit controls the brush motor so that the operating interval of the brush motor is shortened, so the intervals at which these sounds are generated become shorter as the speed of the melody increases. Therefore, the user can perceive an increase in the speed of the melody based on the change in the intervals at which the rubbing sound of the brush roller rubbing against the floor surface and the operating sound of the brush motor are generated.
  • the vacuum cleaner may further include a nozzle case forming a suction space into which dust on the floor surface sucked by the suction force of the suction source flows, a brush roller arranged in the suction space so as to contact the floor surface and rotatably held by the nozzle case, a brush motor that drives and rotates the brush roller, and a brush control unit that controls the brush motor so that the brush motor repeatedly operates in a predetermined intermittent operation pattern.
  • the brush control unit may control the brush motor so as to shorten the time length of the intermittent operation pattern while shortening the repetition period of the intermittent operation pattern.
  • the brush motor repeatedly operates in a predetermined intermittent operation pattern.
  • the time interval of the intermittent operation of the brush motor may or may not be constant.
  • the time interval from the first operation to the second operation in the intermittent operation pattern of the brush motor may be longer than the time interval from the second operation to the third operation. Therefore, if the intermittent operation pattern of the brush motor is set so that the rubbing sound of the brush roller and the operating sound of the brush motor occur at a desired timing in the melody played by the suction source, a rhythmic sound can be added to the melody played by the suction source.
  • the technology of the above-mentioned embodiment is suitable for use in equipment used for cleaning work.

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Abstract

本出願は、回転羽根を吸引モータで回転させて塵埃を吸引する吸引力を発生させる吸引源を備えている掃除機の吸引モータの制御方法を開示する。制御方法は、吸引源から発せられる作動音が所定の楽譜の音符に従って変化するように吸引モータの回転周波数を制御するモータ制御工程を備えている。所定の楽譜中においてタイで結ばれることなく同じ音を表す２つの音符が連続して表されている場合には、モータ制御工程では、２つの音符が表している音の間に当該音から半音以上離れた周波数の介挿音が発せられるように吸引モータの回転周波数を制御する。

Description

掃除機の吸引モータの制御方法及び掃除機
　本発明は、掃除機の吸引モータの制御方法及び掃除機に関する。
　回転羽根を吸引モータで回転駆動することによって塵埃を吸引する吸引力を発生させる吸引源を備えている様々な掃除機が知られている。使用者が掃除機を使用しているとき、吸引モータの作動音又は回転羽根の回転音が掃除機から発せられる。吸引モータの回転周波数が一定であれば、これらの音に変化は生じず、これらの音は、使用者にとっては単調なノイズにしかならない。
　この課題を解決するために、特許文献１では、所定の楽譜に表された音符が表す音の高低に合わせて吸引モータの回転周波数を増減させることにより、吸引源から発せられる作動音がこの楽譜に表された旋律を奏でるように吸引モータを制御している。この制御が行われれば、使用者は、掃除機から発せられる音を単なるノイズとしてではなく、音楽として聴取しながら清掃作業を行うことができる。
　特許文献１の制御では、所定の楽譜に表された音符が表す音の高低に合わせて吸引モータの回転周波数を増減させている。この楽譜において、同じ音を表す音符が連続している場合には、吸引モータの回転周波数は、これらの音符に対応する値に維持される。このような制御では、同じ音を表す音符に、演奏記号であるタイが付されていなくとも、これらの音符にタイが付されたような旋律が掃除機から奏でられ、使用者が旋律に違和感を覚えることがある。
特開平４－２８３２０号公報
　本開示は、タイが付されることなく同じ音を表す２つの音符が連続して表されている旋律が奏でられるように掃除機の吸引モータを制御する方法及びこの制御を実行する掃除機を提供することを目的とする。
　本開示における制御方法は、回転羽根を吸引モータで回転させて塵埃を吸引する吸引力を発生させる吸引源を備えている掃除機の吸引モータを制御するために用いられる。制御方法は、所定の楽譜に表された音符が表す音の高低に合わせて吸引モータの回転周波数を増減させることにより、吸引源から発せられる作動音が所定の楽譜に表された旋律を奏でるように吸引モータを制御するモータ制御工程を備えている。所定の楽譜中においてタイが付されることなく同じ音を表す２つの音符が連続して表されている場合には、モータ制御工程では、２つの音符が表している音の間に当該音から半音以上離れた周波数の介挿音が発せられるように吸引モータの回転周波数を制御する。
　上述の制御方法では、タイが付されることなく同じ音を表す２つの音符が連続して表されている旋律を、吸引モータを用いて奏でることができる。
掃除機の概略的な断面図（第１実施形態） 掃除機の正面図 掃除機の吸引モータを制御するための機能構成図 吸引モータによって奏でられる旋律の楽譜 旋律を移調させるときの制御を表すフローチャート（第２実施形態） 掃除機の吸引モータを制御するための機能構成図（第３実施形態） 旋律を転調させるときの制御を表すフローチャート 旋律の速さを変更するときの制御を表すフローチャート（第４実施形態） 掃除機の概略的な断面図（第５実施形態） 旋律の速さを変更するときの制御を表すフローチャート 掃除機の概略的な断面図（第６実施形態） 旋律を転調させるときの制御を表すフローチャート 休符が記されている楽譜（第７実施形態） 吸引モータによって奏でられる旋律 吸引モータ用の駆動回路の概略図（第８実施形態） 吸引モータ用の駆動回路の概略図 掃除機の吸引モータを制御するための機能構成図（第９実施形態） 掃除機の吸込ノズルの概略図（第１０実施形態） ブラシモータの動作パターンの概略図 掃除機の吸引モータ及びブラシモータを制御するための機能構成図 ブラシモータの動作パターンの概略図
　以下、図面を参照しながら、掃除機の第１実施形態～第１０実施形態を詳細に説明するが、当業者の理解を容易にするために、例えば、既によく知られた事項の詳細説明、又は、実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより請求の範囲に記載の主題を限定することを意図していない。
　（第１実施形態）
　（掃除機の全体的な構造）
　図１は、スティック型の掃除機１００の概略的な断面図である。図２は、掃除機１００の正面図である。図１及び図２を参照して、掃除機１００を説明する。
　掃除機１００は、床面上の塵埃を吸い込む吸込ノズル１３０と、吸込ノズル１３０に対して前後方向に傾動可能に吸込ノズル１３０に取り付けられた掃除機本体１１０と、掃除機本体１１０の上端１１２から上方に延設された握持部１４０と、を備えている。図１及び図２に示す掃除機本体１１０及び握持部１４０は、吸込ノズル１３０に対して直立した姿勢をとっており、この直立姿勢より前方には傾動しない。掃除機１００の使用時においては、掃除機本体１１０及び握持部１４０は、吸込ノズル１３０に対して後方に傾動した姿勢で使用者によって保持される。
　吸込ノズル１３０は、床面上の塵埃が流入する幅広の吸込空間１３１を形成するように、掃除機本体１１０よりも幅広のノズルケース１３２を備えている。吸込空間１３１は、ノズルケース１３２の前側部分において、床面に向けて開口している。この開口部分の後側では、吸込空間１３１は、ノズルケース１３２の底部１３４により閉じられている。吸込空間１３１には、ノズルケース１３２に回転可能に保持されたブラシローラ１３３が配置されており、ブラシローラ１３３は、吸込空間１３１の開口を通じて床面に接触可能にノズルケース１３２から露出している。
　掃除機本体１１０は、上下方向に細長い円筒状の筐体１１１を有している。筐体１１１の下端は、掃除機本体１１０の前後方向の傾動を許容するように、ノズルケース１３２の後部に取り付けられている。筐体１１１の上部は、筐体１１１の上端１１２に向けて細くなっており、上端１１２から握持部１４０が上方に延設されている。握持部１４０は、使用者により握持される太さを有している棒状の部分である。握持部１４０には、図２に示すように、使用者によって操作される操作部１４１（操作ボタン）が設けられている。操作部１４１は、操作部１４１に対してなされた操作内容を表す信号を生成可能に構成された信号生成回路１４４に接続されている。
　筐体１１１は、床面上の塵埃を吸い上げるとともに吸い上げた塵埃を貯留するための様々な部品を内蔵するように構成されている。詳細には、筐体１１１の下部の内部には、図１に示すように、上下方向に延設された吸引管１１３が配置されている。この吸引管１１３の上端には、逆止弁１１４が取り付けられている。図１に示す逆止弁１１４は、吸引管１１３の上端を閉じているが、上向きの外力を受けて上向きに回動可能である。逆止弁１１４が上向きに回動すると、吸引管１１３の上端が開かれる。
　吸引管１１３は、筐体１１１内で固定されており、掃除機本体１１０が直立姿勢（図１に示す姿勢）から後方に傾動すると、筐体１１１とともに後方に傾動する。掃除機本体１１０が直立姿勢にあるときには、吸引管１１３の下端は、ノズルケース１３２の底部１３４に当接した状態になっている。すなわち、掃除機本体１１０が直立姿勢にあるときにおいて、吸引管１１３の下端は、ノズルケース１３２の底部１３４によって閉じられている。掃除機本体１１０が直立姿勢から後方に傾動すると、吸引管１１３の下端は、図１の矢印Ａで示す方向に移動する。この結果、吸引管１１３の内部空間は、ノズルケース１３２の吸込空間１３１に連通した状態になる。
　吸引管１１３の上側には、貯塵室１５２が設けられており、貯塵室１５２には、塵埃を捕捉する一方で空気の通過を許容するフィルタ部１１５が配置されている。フィルタ部１１５は、下向きに開口した容器形状になっている。
　貯塵室１５２の上側には、貯塵室１５２と連通したファン室１５３が設けられており、ファン室１５３には、床面上の塵埃を吸い上げる吸引力を発生させて上向きの吸引気流を生じさせる吸引源１１６が配置されている。吸引源１１６は、駆動力を発生する吸引モータ１４２と、吸引モータ１４２によって回転駆動される回転羽根１４３と、を有している。回転羽根１４３は、吸引モータ１４２によって回転されると、上向きの吸引気流を発生するように構成されている。この上向きの吸引気流により、吸引管１１３の上端の逆止弁１１４は、上方に回動し、吸引管１１３の上端の開口を開放した状態になる。
　吸引源１１６が吸引気流を発生している間、吸引モータ１４２の作動音と、回転羽根１４３の回転による風切音と、が発生し得る。本実施形態では、吸引モータ１４２の作動音の方が回転羽根１４３の風切音よりも大きくなっており、使用者は、吸引モータ１４２の作動音を掃除機１００の作動音として知覚し得る。
　ファン室１５３には、吸引源１１６の吸引モータ１４２を制御する制御回路１７０と、吸引源１１６の吸引モータ１４２に電力を供給するバッテリ１１７と、が更に収容されている。制御回路１７０は、信号生成回路１４４から出力された信号（すなわち、操作部１４１に対してなされた操作内容を表す信号）に応じて、吸引源１１６の吸引モータ１４２を作動させたり、停止させたりするように構成されている。また、制御回路１７０は、吸引モータ１４２の回転周波数を制御するように構成されている。
　制御回路１７０は、図３に示すように、記憶部１７４と、モータ制御部１７５と、を有している。記憶部１７４は、例えば、回路基板に搭載されたメモリチップであってもよい。モータ制御部１７５は、回路基板に搭載されたＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）によって構成されていてもよい。
　記憶部１７４には、以下の表に示すような、制御データが格納されている。この制御データは、たとえば、図４に示す楽譜に基づいて作成されている。なお、図４に示す楽譜は、「よろこびの歌（ベートーヴェンの交響曲第９番）」の一小節であるが、記憶部１７４には、「よろこびの歌」の全小節分の制御データが格納されている。
　記憶部１７４中の制御データでは、以下の表に示すように、吸引モータ１４２の回転周波数と、この回転周波数を吸引モータ１４２に維持させる時間長と、が設定されている。この制御データは、別途詳述される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-T000001
　モータ制御部１７５は、操作部１４１に対応して設けられた信号生成回路１４４と、吸引源１１６の吸引モータ１４２と、に電気的に接続されている。モータ制御部１７５は、信号生成回路１４４から掃除機１００の起動指示の信号を受け取った後、記憶部１７４中の制御データに従って、吸引モータ１４２を制御する。
　（制御データ）
　図４に示す楽譜では、タイが付されることなく「ド」の音符が連続している。すなわち、この楽譜は、「ド」の音を区切って奏でることを指示している。仮に、２つの「ド」の音符に対応する時間長に亘って吸引モータ１４２の回転周波数を「ド」の音に対応する値に維持した場合、使用者は、タイが付された「ド」の音符が表す音色として吸引モータ１４２の作動音を知覚する。この場合、使用者は、吸引モータ１４２の作動音により奏でられる旋律に違和感を覚え得る。
　一方、２つの「ド」の音符に対応する回転周波数の間に「ド」の音とは半音以上離れた音が吸引モータ１４２から発せられれば、２つの「ド」の音が互いに融合することなく使用者に知覚され得る。このため、上記の表で示す制御データでは、２つの「ド」の音符に対応する回転周波数の間に「ド」の音とは半音以上離れた介挿音が吸引モータ１４２から発せられるように、吸引モータ１４２の回転周波数を設定している。
　この介挿音の時間長は、「３０ｍｓｅｃ」以上の大きさに設定されることが好ましい。２つの「ド」の音の間に３０ｍｓｅｃ以上の長さに亘って介挿音が発せられれば、使用者は、これらの「ド」の音を互いに分離した音として知覚し得る（ハース効果）。
　一方、介挿音の時間長が大きければ大きいほど、使用者は、楽譜で表される音ではない異音として介挿音を知覚し得る。このため、介挿音の時間長は、上述のハース効果が得られる限りにおいてできるだけ短い値に設定されることが好ましい。介挿音の時間長の上限値は、楽譜の中で最も短い音符を基準に設定されてもよい。すなわち、楽譜上の音符の長さは、ヒトが音として認識し得るように定められている。したがって、楽譜の中で最も短い音符の時間長と同じ時間長に亘って介挿音が発せられれば、使用者が介挿音を異音として知覚する蓋然性が高い。一方、介挿音の時間長が楽譜の中で最も短い音符の時間長よりも短くなればなるほど、使用者が介挿音を異音として知覚する蓋然性は低くなり得る。
　（掃除機の動作）
　掃除機１００は、清掃作業時において、吸込ノズル１３０に対して掃除機本体１１０及び握持部１４０が後方に傾斜した姿勢で、使用者に保持される。吸込ノズル１３０に対して掃除機本体１１０及び握持部１４０が後方に傾斜した姿勢にすることで、吸込ノズル１３０を押しながら前方に移動させやすくなる。この状態において、吸引管１１３の内部空間は、吸込ノズル１３０の吸込空間１３１と連通している。
　使用者が、その後、掃除機１００を起動させるための操作を操作部１４１に対して行うと、使用者が掃除機１００の起動を指示していることを表す信号が信号生成回路１４４からモータ制御部１７５へ出力される。モータ制御部１７５は、この信号に応じて、記憶部１７４から制御データを読み出し、制御データによって指定された回転周波数及び時間長で吸引モータ１４２を制御する（モータ制御工程）。
　この制御データ（表１）は、上述の如く、図４に示す楽譜に基づいて作成されており、吸引モータ１４２の回転周波数は、一定ではなく、当該楽譜の音符に従って変化する。この回転周波数の変化に従って、吸引モータ１４２の作動音が変化する。吸引モータ１４２の回転周波数が下がれば、吸引モータ１４２の作動音は、高い音から低い音へ変化する。逆に、吸引モータ１４２の回転周波数が上がれば、吸引モータ１４２の作動音は、低い音から高い音へ変化する。吸引モータ１４２の回転周波数は、記憶部１７４中の制御データによって、吸引モータ１４２の作動音が、「よろこびの歌（ベートーヴェンの交響曲第９番）」を奏でるように設定されている。なお、このとき、タイが付されることなく連続する音符に対応する音の間に介挿音が発せられるように、モータ制御部１７５は、吸引モータ１４２を制御している。このため、使用者は、吸引モータ１４２の作動音を単調なノイズとして認識せずに、音楽として聴取ししながら、清掃作業を行うことができる。
　吸引モータ１４２が上述の如く動作すると、吸引源１１６の回転羽根１４３は、吸引モータ１４２によって回転駆動される。この結果、吸引源１１６は、上向きの吸引力を発生させる。この吸引力により、逆止弁１１４は、吸引管１１３の上端を開く。
　吸引管１１３の上端が開かれると、吸引源１１６の吸引力は、吸込ノズル１３０の吸込空間１３１を通じて塵埃を吸引する吸引気流を生じさせる。吸引気流は、吸込空間１３１及び吸引管１１３を通過し、貯塵室１５２に流入する。床面上の塵埃は、吸引気流に乗って貯塵室１５２に流入し、貯塵室１５２に配置されたフィルタ部１１５により捕捉される。フィルタ部１１５により捕捉された塵埃は、貯塵室１５２内で貯留される。
　清掃作業が終了すると、使用者は、操作部１４１を操作して、吸引源１１６を停止させる。この結果、吸引源１１６の吸引力はなくなるので、逆止弁１１４は、吸引管１１３の上端を閉じる。したがって、フィルタ部１１５により捕捉された塵埃は、吸引管１１３内に落下することなく、貯塵室１５２内に留められる。
　上述の実施形態では、吸引モータ１４２を制御するための制御データは、所定の楽譜に基づいて作成されており、吸引モータ１４２の作動音がこの楽譜に表される旋律を奏でるように、吸引モータ１４２の回転周波数が増減される。このため、使用者は、吸引モータ１４２の作動音を音楽として聴取しながら清掃作業を行うことができる。
　制御データのベースになる楽譜において、タイが付されることなく同じ音の音符が連続している場合には、これらの音符が表す音の間に、これらの音から半音以上離れた周波数の介挿音が発せられるように、吸引モータ１４２の回転周波数が制御される。介挿音が３０ｍｓｅｃ以上の長さで発せられることにより、これらの音符が表す音が融合することなく使用者に知覚され得る（ハース効果）。すなわち、使用者は、楽譜通りに、これらの音符が表す音を、時間的に分離されたものとして知覚し得る。
　介挿音の長さが長くなれば、使用者は、介挿音を楽譜で表現されている音とは異なる異音として認識し得るが、上述の実施形態では、上述のハース効果が得られる限りにおいて、介挿音の長さが可能な限り短く設定されている。介挿音の長さが、楽譜上において最も短い音符の長さよりも短くなればなるほど、使用者が介挿音を異音として認識することなく聞き流す蓋然性が高くなり得る。このため、介挿音が制御データ中で設定されたとしても、使用者は、介挿音を気にすることなく吸引モータ１４２の作動音を音楽として聴取しながら清掃作業を行うことができる。
　なお、タイが付されることなく同じ音の音符が連続している場合において、これらの音符が表す音を区切って聴取させるために、これらの音の間において、吸引モータ１４２を一時停止させることも考えられる。仮に、このように吸引モータ１４２が一時停止されれば、吸引力が一時的に喪失され得る。このような吸引力の喪失を回避するために、本実施形態では、吸引モータ１４２を停止させるのではなく、介挿音が発せられるように吸引モータ１４２が制御されている。
　上述の実施形態では、モータ制御部１７５は、回路基板に搭載されたメモリチップにより構成された記憶部１７４から制御データを読み出している。代替的に、又は、追加的に、モータ制御部１７５は、ＵＳＢメモリといった外部メモリから制御データを読み出し可能に構成されていてもよい。この場合、掃除機１００は、外部メモリを取り付け及び取り外し可能に構成され得る。掃除機１００がこのように構成されれば、使用者は、互いに異なる楽譜に基づいて作成された制御データを格納した複数の外部メモリのうち１つを選択して掃除機１００に取り付けることにより、所望の旋律を掃除機１００に奏でさせることができる。
　（第２実施形態）
　使用者が掃除機１００の吸引力を自身の選択で切り替えることを望むことが想定される。このようなニーズに応えて、操作部１４１は、通常の吸引力での清掃モード、高い吸引力での清掃モード及び低い吸引力での清掃モードのうち１つを使用者が選択することを許容するように構成されてもよい。この場合、信号生成回路１４４は、使用者がいずれの清掃モードを選択したかを表す信号を生成してもよい。また、モータ制御部１７５は、この信号に応じて、図５に示す制御を実行するように構成され得る。
　信号生成回路１４４からの信号がいずれの清掃モードを指示していても、モータ制御部１７５は、記憶部１７４から制御データを読み出す（ステップＳ１１０）。その後、モータ制御部１７５は、信号生成回路１４４からの信号がいずれの清掃モードを指示しているかの判定処理を行う（ステップＳ１２０，Ｓ１３０）。
　通常の吸引力での清掃モードが指示されていれば（ステップＳ１２０：Ｙｅｓ）、モータ制御部１７５は、記憶部１７４から読み出した制御データに従って、吸引モータ１４２を制御する。この場合、第１実施形態と同じ旋律が掃除機１００により奏でられる。
　一方、高い吸引力での清掃モードが指示されていれば（ステップＳ１２０：Ｎｏ，ステップＳ１３０：Ｙｅｓ）、モータ制御部１７５は、掃除機１００により奏でられる旋律を高音側に移調させるための処理を行う（ステップＳ１５０）。詳細には、モータ制御部１７５は、制御データの回転周波数のデータに所定の値を加算して、この加算処理後の制御データに基づいて、吸引モータ１４２を制御する。この場合、吸引モータ１４２によって回転駆動される回転羽根１４３の回転周波数が上がり、吸引源１１６の吸引力が増加する。このとき、掃除機１００（すなわち、吸引モータ１４２）から発せられる音は、単に高音側に移調されているだけなので、使用者は、掃除機１００（すなわち、吸引モータ１４２）の作動音を音楽として聴取しながら清掃作業を行うことができる。
　逆に、低い吸引力での清掃モードが指示されていれば（ステップＳ１２０：Ｎｏ，ステップＳ１３０：Ｎｏ）、モータ制御部１７５は、掃除機１００により奏でられる旋律を低音側に移調させるための処理を行う（ステップＳ１６０）。詳細には、モータ制御部１７５は、制御データの回転周波数のデータから所定の値を減算して、この減算処理後の制御データに基づいて、吸引モータ１４２を制御する。この場合、吸引モータ１４２によって回転駆動される回転羽根１４３の回転周波数が下がり、吸引源１１６の吸引力が低下するが、例えば、バッテリ１１７の蓄電量の減少は、抑制され得る。このとき、掃除機１００（すなわち、吸引モータ１４２）から発せられる音は、単に低音側に移調されているだけなので、使用者は、掃除機１００（すなわち、吸引モータ１４２）の作動音を音楽として聴取しながら清掃作業を行うことができる。
　（第３実施形態）
　吸引モータ１４２の回転周波数を下げることにより、バッテリ１１７の蓄電量の減少は抑制され得る。このため、モータ制御部１７５は、バッテリ１１７の蓄電量に基づいて、吸引モータ１４２を制御してもよい。この場合、掃除機１００は、図６に示すように、バッテリ１１７の蓄電量を検出する蓄電検出部１４５を更に有していてもよい。蓄電検出部１４５は、例えば、バッテリ１１７の電圧を検出するようにファン室１５３内で構成された電圧検出回路であってもよい。
　蓄電検出部１４５は、モータ制御部１７５に電気的に接続されており、蓄電検出部１４５が検出した蓄電量を表す蓄電量情報は、蓄電検出部１４５からモータ制御部１７５に出力される。モータ制御部１７５は、この情報に基づいて、図７に示すような制御を実行する。
　モータ制御部１７５は、掃除機１００の起動を指示する信号を信号生成回路１４４から受信すると（ステップＳ２１０）、記憶部１７４から制御データを読み出す（ステップＳ２２０）。その後、モータ制御部１７５は、蓄電検出部１４５からの蓄電量情報に基づいて、バッテリ１１７の蓄電量が所定の値を下回っているか否かを判定する（ステップＳ２３０）。バッテリ１１７の蓄電量が所定の値を下回っていなければ（ステップＳ２３０：Ｎｏ）、モータ制御部１７５は、制御データに基づいて、吸引モータ１４２を制御する。この場合、第１実施形態と同じ旋律が掃除機１００により奏でられる。
　一方、バッテリ１１７の蓄電量が所定の値を下回っていれば（ステップＳ２３０：Ｙｅｓ）、掃除機１００が奏でる音楽が低音側に転調又は移調（起動時に蓄電量が低くなっている場合）するように、吸引モータ１４２を制御する（ステップＳ２４０）。詳細には、モータ制御部１７５は、制御データの回転周波数のデータから所定の値を減算して、この減算処理後の制御データに基づいて、吸引モータ１４２を制御する。この場合、吸引モータ１４２によって回転駆動される回転羽根１４３の回転周波数が下がり、吸引源１１６の吸引力が低下するが、バッテリ１１７の蓄電量の減少は、抑制され得る。このとき、掃除機１００（すなわち、吸引モータ１４２）から発せられる音は、単に低音側に転調又は移調されているだけなので、使用者は、掃除機１００（すなわち、吸引モータ１４２）の作動音を音楽として聴取しながら清掃作業を行うことができる。
　図７に示す制御は、第２実施形態における制御に組み合わされてもよい。すなわち、使用者が高い吸引力での清掃モードを選択しているときにバッテリ１１７の蓄電量が所定の値を下回ったときには、通常の吸引力又は低い吸引力での清掃モードに切り替える制御が実行され得る。また、使用者が通常の吸引力での清掃モードを選択しているときにバッテリ１１７の蓄電量が所定の値を下回ったときには、低い吸引力での清掃モードに切り替える制御が実行され得る。
　（第４実施形態）
　掃除機１００から音楽が奏でられることにより、使用者がこの音楽に合わせて清掃作業を行うことが想定される。例えば、掃除機１００から発せられる旋律の速さ（ＢＰＭ：Ｂｅａｔ　Ｐｅｒ　Ｍｉｎｕｔｅ）が上がれば、使用者が機敏に動いて清掃作業を早期に終わらせることを促し得る。言い換えると、掃除機１００から流れる音楽により使用者の機敏な動作を促せば、バッテリ１１７の蓄電量が不足する前に、清掃作業を完了させ得る。このため、モータ制御部１７５は、図８に示すように、バッテリ１１７の蓄電量が少なくなっている場合において、掃除機１００が奏でる旋律の速さを上げる制御を実行してもよい。なお、図８に示す制御において、信号生成回路１４４からの信号の受信からバッテリ１１７の蓄電量が所定の値を下回っているか否かの判定までの処理（ステップＳ２１０～ステップＳ２３０）は、図７に示す制御と同じである。
　バッテリ１１７の蓄電量が所定の値を下回っているとの判定結果が得られた場合には（ステップＳ２３０：Ｙｅｓ）、モータ制御部１７５は、旋律の速さを上げる制御を実行する（ステップＳ２５０）。詳細には、モータ制御部１７５は、制御データの時間長のデータ（すなわち、各音符に対して割り当てられた時間長）を所定の割合で短縮し、この短縮処理後の制御データに基づいて、吸引モータ１４２を制御する。この結果、掃除機１００から奏でられる旋律の速さが上がり、使用者がこの旋律に合わせて動作していれば、使用者の動作を機敏にすることができる。使用者が機敏に動く結果、清掃作業は、早期に終了し得る。言い換えると、バッテリ１１７の蓄電量が不足する前に清掃作業が完了することを使用者に促すことができる。
　図８に示す制御は、図５に示す制御（すなわち、使用者による清掃モードの選択に基づく制御：第２実施形態）と組み合わせて実行可能である。また、図８に示す制御は、図７に示す制御（バッテリ１１７の蓄電量が少なくなったときに、吸引モータ１４２の回転周波数を下げる制御：第３実施形態）とともに実行されてもよい。図７及び図８に示す制御が組み合わせられれば、バッテリ１１７の蓄電量を抑制しつつ、清掃作業を早期に終えることを使用者に促すことが可能になる。
　（第５実施形態）
　使用者が自身の動作を掃除機１００から奏でられる音楽に合わせやすくするために、掃除機１００は、使用者の動作速度を検出するように構成されてもよい。例えば、掃除機１００には、図９に示すように、動き検出部１７６が設けられてもよい。この動き検出部１７６は、使用者によって握持される握持部１４０の加速度（又は速度）を検出するように構成されている。本実施形態では、動き検出部１７６として、加速度センサが用いられている。この加速度センサは、図９では、握持部１４０の内部に固定されているが、使用者が動かす握持部１４０の動きの速さを検出できれば、掃除機１００のいずれの部位（例えば、筐体１１１又は吸込ノズル１３０）に取り付けられていてもよい。
　動き検出部１７６は、モータ制御部１７５に電気的に接続されており、モータ制御部１７５は、動き検出部１７６が検出した加速度（又は速度）に関する動き情報を受信可能である。モータ制御部１７５は、この動き情報に基づいて、図１０に示す制御を実行する。なお、図１０に示す制御において、信号生成回路１４４からの信号の受信に応じて制御データを読み出す処理（ステップＳ２１０及びステップＳ２２０）は、図７に示す制御と同じである。
　モータ制御部１７５は、制御データを読み出した後、制御データの時間長のデータ（すなわち、各音符に対して割り当てられた時間長）を動き検出部１７６からの動き情報に基づいて変更する処理を行う（ステップＳ２６０）。この処理において、モータ制御部１７５は、制御データの時間長のデータに倍率値を乗算して、各音符に対して割り当てられた時間長を短縮又は延長してもよい。この倍率値は、動き情報が表す加速度に対応して設定されている。詳細には、倍率値は、動き情報が表す加速度が高ければ高いほど、各音符に対して割り当てられた時間長の短縮量が大きくなるように設定されている。逆に、動き情報が表す加速度が低ければ低いほど、倍率値は、各音符に対して割り当てられた時間長の延長量が大きくなるように設定されている。
　モータ制御部１７５は、上述の倍率値を用いた変更処理後の制御データを用いて、吸引モータ１４２を制御する。このような制御が行われると、使用者が機敏に動いている場合（すなわち、動き情報が表す加速度が高い場合）には、各音符に対して割り当てられた時間長が短縮されているので、速い旋律が掃除機１００から流れる。逆に、使用者がゆっくりと動いている場合（すなわち、動き情報が表す加速度が低い場合）には、各音符に対して割り当てられた時間長が延長されているので、遅い旋律が掃除機１００から流れる。
　図１０に示す制御では、機敏に動いている使用者に対しては、速い旋律が掃除機１００から流れる一方で、使用者がゆっくりと動いている場合には、遅い旋律が掃除機１００から流れる。すなわち、掃除機１００から流れる旋律の速さが、使用者の動作速度に適したものになり得る。このため、使用者は、掃除機１００から流れる旋律に合わせて清掃作業を行いやすくなる。
　特に、図１０に示す制御では、掃除機１００の起動時から使用者の動作速度に適した速さの旋律が掃除機１００から流れるので、使用者は、清掃作業を、掃除機１００から流れる旋律に合わせて行うことができる。このとき、図８に示す制御（すなわち、バッテリ１１７の蓄電量が少なくなったときに速さを上げる制御）が行われれば、旋律の速さが更に上がる。
　図１０に示す制御は、図５に示す制御（すなわち、使用者による清掃モードの選択に基づく制御：第２実施形態）と組み合わせて実行可能である。また、図１０に示す制御は、図７に示す制御（バッテリ１１７の蓄電量が少なくなったときに、吸引モータ１４２の回転周波数を下げる制御：第３実施形態）とともに実行されてもよい。
　第５実施形態では、動き検出部１７６として、加速度センサが用いられている。代替的に、握持部１４０の動きの速さを検出することができる他の検出素子が動き検出部１７６として用いられてもよい。例えば、握持部１４０の周囲の動画データを取得するように握持部１４０に取り付けられた撮像装置が動き検出部１７６として利用されてもよい。この場合、動画データ中の物（例えば、家具）の移動速度に基づいて、握持部１４０の動きの速さ（すなわち、使用者の動作速度）に関する動き情報を取得することができる。
　（第６実施形態）
　塵埃が多い場所を清掃するときには、高い吸引力で塵埃を吸引することが好ましい。一方、塵埃があまり多くない場所に対して高い吸引力で清掃作業が行われれば、バッテリ１１７の電力が不必要に消費され得るので、このような場所では、低い吸引力での清掃作業が好ましい。このため、掃除機１００は、図１１に示すように、吸引源１１６の吸引力によって吸引されている塵埃の吸引量を検出する塵埃検出部１７７を有していてもよい。塵埃検出部１７７は、吸引管１１３において互いに対向するように配置された発光ダイオード１７８及び受光素子１７９によって構成されてもよい。言い換えると、発光ダイオード１７８及び受光素子１７９は、発光ダイオード１７８から出射された光の光路が発光ダイオード１７８と受光素子１７９との間に形成されるように配置されている。
　上述の光路を横切る塵埃が多ければ多いほど、受光素子１７９の受光量は小さくなる。逆に、上述の光路を横切る塵埃が少なければ少ないほど、受光素子１７９の受光量は大きくなる。受光素子１７９は、受光素子１７９の受光量を表す受光量信号を生成するように構成されている。また、受光素子１７９は、モータ制御部１７５に電気的に接続されており、受光量信号は、受光素子１７９からモータ制御部１７５へ出力される。
　モータ制御部１７５は、受光量信号に基づいて、図１２に示す制御を実行する。なお、図１２に示す制御において、信号生成回路１４４からの信号の受信に応じて制御データを読み出す処理（ステップＳ２１０及びステップＳ２２０）は、図７に示す制御と同じである。
　モータ制御部１７５は、制御データを読み出した後、受光素子１７９から受け取った受光量信号に基づいて、塵埃の吸引量が所定の値を上回っているか否かを判定する（ステップＳ２７０）。この判定処理において、塵埃の吸引量が所定の値を上回っていないという判定結果が得られれば（ステップＳ２７０：Ｎｏ）、モータ制御部１７５は、記憶部１７４から読み出した制御データに基づいて、吸引モータ１４２を制御する（ステップＳ２８０）。この場合、第１実施形態と同じ旋律が掃除機１００により奏でられる。
　一方、塵埃の吸引量が所定の値を上回っているという判定結果が得られれば（ステップＳ２７０：Ｎｏ）、掃除機１００が奏でる旋律が維持されるように、モータ制御部１７５は、制御データの回転周波数のデータに所定の値を加算する。また、モータ制御部１７５は、この加算処理後の制御データに基づいて、吸引モータ１４２を制御する（ステップＳ２９０）。この場合、吸引モータ１４２によって回転駆動される回転羽根１４３の回転周波数が上がり、吸引源１１６の吸引力が増加する。このとき、掃除機１００（すなわち、吸引モータ１４２）から発せられる音は、単に高音側に転調されているだけなので、使用者は、掃除機１００（すなわち、吸引モータ１４２）の作動音を音楽として聴取しながら清掃作業を行うことができる。
　吸引源１１６の吸引力を増加させた後に塵埃の吸引量が下がれば（ステップＳ２７０：Ｎｏ）、モータ制御部１７５は、記憶部１７４から読み出された制御データ（すなわち、加算処理がなされていない制御データ）に基づいて、吸引モータ１４２を制御する。この場合、掃除機１００（すなわち、吸引モータ１４２）から発せられる旋律は、低音側に転調される。
　図１２に示す制御では、使用者が塵埃の吸引量が多い場所を清掃しているときには、掃除機１００の吸引力が上がるので、掃除機１００は、塵埃が多くとも、速やかに塵埃を吸引することができる。一方、塵埃の吸引量が少なければ、掃除機１００の吸引力を上げる制御（ステップＳ２９０）は行われない。このため、バッテリ１１７の電力は、浪費されない。このように掃除機１００の吸引力が塵埃の吸引量に応じて変更されている間においても、掃除機１００から流れる旋律は、転調されるだけであり、使用者は、掃除機１００から流れる音楽を聴取しながら、清掃作業を行うことができる。
　図１２に示す制御では、塵埃の吸引量に対して単一の閾値を設けて、塵埃の吸引量が多いか否かの判定処理を行っている（ステップＳ２７０）。代替的に、この判定処理において、２つの閾値（すなわち、上限閾値及び下限閾値）が設けられていてもよい。この場合、塵埃の吸引量が下限閾値と上限閾値との間の範囲に収まっていれば、モータ制御部１７５は、記憶部１７４から読み出された制御データに基づいて、吸引モータ１４２を制御してもよい（ステップＳ２８０）。塵埃の吸引量が上限閾値を上回っていれば、モータ制御部１７５は、上述の加算処理後の制御データに基づいて、吸引モータ１４２を制御してもよい（ステップＳ２９０）。塵埃の吸引量が下限閾値を下回っていれば、モータ制御部１７５は、制御データの回転周波数のデータから所定の値を減算して、この減算処理後の制御データに基づいて、吸引モータ１４２を制御してもよい。この場合、吸引モータ１４２の回転周波数（ひいては、吸引源１１６の吸引力）が低減されるので、バッテリ１１７の電力消費が更に抑制される。
　図１１に示す掃除機１００では、塵埃検出部１７７は、発光ダイオード１７８と受光素子１７９とによって構成されている。代替的に、塵埃検出部１７７は、反射型の光センサにより構成されてもよいし、吸引管１１３を通過する塵埃の量を検出することができる他の検出部品によって構成されてもよい。
　図１２に示す制御は、図５に示す制御（すなわち、使用者による清掃モードの選択に基づく制御：第２実施形態）と組み合わせて実行可能である。例えば、通常の吸引力以下の清掃モードが選択されている場合において、塵埃の吸引量が所定の値を上回ると、モータ制御部１７５は、使用者が高い吸引力での清掃モードを選択した場合における高い吸引力が得られるように吸引モータ１４２を制御してもよい。使用者が高い吸引力での清掃モードを選択している場合には、モータ制御部１７５は、塵埃の吸引量の増減とは無関係に、高い吸引力が維持されるように、吸引モータ１４２を制御してもよい。
　図１２に示す制御は、図７に示す制御（バッテリ１１７の蓄電量が少なくなったときに、吸引モータ１４２の回転周波数を下げる制御：第３実施形態）とともに実行されてもよい。例えば、バッテリ１１７の蓄電量が所定の値を下回っていないと判定されれば（図７のステップＳ２３０：Ｎｏ）、図１２に示す制御が実行されてもよい。一方、バッテリ１１７の蓄電量が所定の値を下回っていると判定されれば（図７のステップＳ２３０）、塵埃の吸引量が多くても、吸引モータ１４２の回転周波数を下げる制御（図７のステップＳ２４０）が実行されてもよい。
　図１２に示す制御は、図８に示す制御（すなわち、バッテリ１１７の蓄電量が少なくなったときに、旋律の速さを上げる制御：第４実施形態）又は図１０に示す制御（すなわち、使用者の動作速度に基づく制御：第５実施形態）と組み合わせて実行されてもよい。図８及び図１０に示す制御はともに、旋律の速さを変更する制御であるので、吸引モータ１４２の回転周波数を変更して旋律を転調する図１２に示す制御とは矛盾することなく実行され得る。
　（第７実施形態）
　楽譜には、図１３に示すように、休符が存在する。なお、図１３に示す楽譜では、図４に示す楽譜の第４番目の音符が休符に置き換えられている。この休符に合わせて、モータ制御部１７５が休符に合わせて吸引モータ１４２を停止させる場合の制御データを以下の表に示す。
Figure JPOXMLDOC01-appb-T000002
　表２に示すように、楽譜中の休符に合わせて、吸引モータ１４２の回転周波数を「０Ｈｚ」にすれば、休符に割り当てられた時間長（すなわち、「５８０ｍｓｅｃ」）において、掃除機１００の吸引力が失われ得る。このような吸引力の喪失を避けるために、記憶部１７４に格納される制御データは、以下の表に示すように作成されてもよい。
Figure JPOXMLDOC01-appb-T000003
　表３の制御データでは、楽譜の休符の直前の「レ」の音に割り当てられる時間長が、表２の制御データにおいて休符に割り当てられた時間長の分だけ延長されている。モータ制御部１７５が表３の制御データに基づいて吸引モータ１４２を制御すれば、掃除機１００からは、図１４に示す楽譜で表されるような旋律が奏でられ、吸引モータ１４２は、停止することなく動作し続ける。図１４に示す楽譜で表される旋律は、図１３に示す元の楽譜の旋律とは相違するものの、吸引力の喪失は、回避され得る。
　第７実施形態の処理により作成された制御データは、第１実施形態～第６実施形態における吸引モータ１４２の制御に利用可能である。
　（第８実施形態）
　第７実施形態において説明した吸引力の喪失が問題にならなければ、モータ制御部１７５は、楽譜に基づいて作成された制御データ（たとえば、表２に示す制御データ）に基づいて、吸引モータ１４２を制御してもよい。この場合、吸引モータ１４２の回転周波数を楽譜上の休符に合わせて「０Ｈｚ」にする制御がなされる。吸引モータ１４２の回転周波数を「０Ｈｚ」にするために、吸引モータ１４２への電力供給を一時的に中断することが考えられるが、この場合、楽譜上の休符に対応する時間長は、吸引モータ１４２の立上り及び立下りの特性に影響を受けやすい。例えば、吸引モータ１４２が高い慣性力で回転していれば、吸引モータ１４２が停止するまでの期間が長くなり、楽譜上の休符に対応する時間長よりも長い時間が吸引モータ１４２の停止に要し得る。このような事態を避けるために、モータ制御部１７５は、吸引モータ１４２への電力供給を一時的に中断するのではなく、吸引モータ１４２に制動力を作用させて吸引モータ１４２を停止させてもよい。この場合、モータ制御部１７５は、図１５に示す駆動回路１８４を介して吸引モータ１４２を制御してもよい。
　吸引モータ１４２は、円筒形状のステータ１９０と、ステータ１９０の内周面に周方向に間隔を空けて設けられた３つのステータコア１９１～１９３と、これらのステータコア１９１～１９３にそれぞれ巻き付けられた３つのコイル１９４～１９６と、を有している。また、ステータ１９０内では、ロータ１８８が回転可能に保持されている。ロータ１８８は、Ｎ極とＳ極とを有している棒状の部材であり、ロータ１８８の先端には、回転羽根１４３が取り付けられている。
　コイル１９４～１９６は、駆動回路１８４を介して、バッテリ１１７に接続されており、バッテリ１１７の電力により、これらのコイル１９４～１９６には、電流が流れる。コイル１９４～１９６に電流が流れる結果、ロータ１８８の周囲には磁界が発生する。この磁界は、ロータ１８８の磁極に作用し、ロータ１８８を回転させる回転力又はロータ１８８を停止させる制動力を生じさせる。
　駆動回路１８４は、６つのスイッチ素子Ｔｒ１～Ｔｒ６を有しており、これらのスイッチ素子Ｔｒ１～Ｔｒ６は、モータ制御部１７５により制御される。ロータ１８８を回転させるときには、モータ制御部１７５は、ロータ１８８を回転させる回転磁界がロータ１８８の周囲に生ずるように、スイッチ素子Ｔｒ１～Ｔｒ６を開いたり閉じたりする。一方、ロータ１８８を停止させるときには、モータ制御部１７５は、静止磁界がロータ１８８に生ずるように、スイッチ素子Ｔｒ１～Ｔｒ６を制御する。例えば、静止磁界を発生させるために、モータ制御部１７５は、図１６に示すように、スイッチ素子Ｔｒ１，Ｔｒ４を「ＯＮ」の状態にする一方で、残りのスイッチ素子Ｔｒ２，Ｔｒ３，Ｔｒ５，Ｔｒ６を「ＯＦＦ」の状態にしてもよい。この場合、図１６において、太い線で示される通電経路１９７が形成される。通電経路１９７には、図１６において、矢印で示す向きの電流が流れる。この状態では、ロータ１８８は、所定の回転位置で停止される。すなわち、この回転位置では、ロータ１８８は、コイル１９４～１９６に磁気的に引き付けられた状態になっており、ロータ１８８には、磁気的な制動力が作用している。
　上述の表２に示す制御データは、「ド」の音、介挿音、「ド」の音及び「レ」の音が順次発生した後に無音の状態が得られるように作成されている。この場合、モータ制御部１７５は、最初の「ド」の音～「レ」の音までの期間において、各音に割り当てられた回転周波数でロータ１８８が各音に割り当てられた時間長において回転するように、スイッチ素子Ｔｒ１～Ｔｒ６を開閉制御する。その後、休符に対応する時間長（すなわち、５８０ｍｓｅｃ）に亘って、モータ制御部１７５は、駆動回路１８４のスイッチ素子Ｔｒ１～Ｔｒ６の状態を図１６に示す状態に維持する。この状態では、ロータ１８８に制動力が作用するので、ロータ１８８が慣性により回転し続けることが抑制される。すなわち、吸引モータ１４２は、「レ」の音に対応する作動音を発した後、すぐに、休符に対応して、作動音を発さない状態になることができる。このため、吸引モータ１４２（ひいては、掃除機１００）から発せられる旋律は、図１３に示す楽譜で表される旋律に近くなる。
　第８実施形態において説明されたロータ１８８に磁気的な制動力をかけてロータ１８８を停止させる制御は、第１実施形態～第６実施形態における吸引モータ１４２の制御に利用可能である。
　（第９実施形態）
　第１実施形態乃至第８実施形態において、旋律を奏でる音源は、吸引モータ１４２のみであるが、掃除機１００は、吸引モータ１４２とは異なる旋律を奏でる他の音源を有していてもよい。例えば、吸引モータ１４２の作動音で主旋律を奏でている間に、他の音源により副旋律が奏でられてもよい。この場合、吸引モータ１４２の作動音により奏でられる主旋律が副旋律により際立てられ、使用者は、吸引モータ１４２の作動音を音楽として聴取しやすくなる。本実施形態では、図１７に示すように、副旋律を奏でる音発生部１９８が制御回路１７０に搭載されている。音発生部１９８は、例えば、メロディＩＣにより構成されてもよいし、あらかじめ定められた副旋律を発生させることができる他の部品によって構成されてもよい。
　音発生部１９８は、モータ制御部１７５からの作動指令に応じて、副旋律を奏でる音を発生させるように構成されている。モータ制御部１７５は、記憶部１７４から制御データを読み出す処理（図５のステップＳ１１０，図７、図８、図１０及び図１２のステップＳ２２０）と同期して、上述の作動指令を音発生部１９８に出力するように構成されている。
　モータ制御部１７５及び音発生部１９８が上述のように構成されれば、音発生部１９８は、モータ制御部１７５による吸引モータ１４２の制御と略同期して、副旋律を奏で始めることができる。吸引モータ１４２の作動音により奏でられる主旋律とともに音発生部１９８から副旋律が奏でられるので、吸引モータ１４２の作動音により奏でられる主旋律は、使用者に際立って聞こえ得る。
　音発生部１９８を用いて副旋律を奏でる制御は、図５に示す制御（すなわち、使用者による清掃モードの選択に基づく制御：第２実施形態）と組み合わせて実行可能である。この場合、音発生部１９８は、以下の３つの副旋律１～３を奏でるように構成されていてもよい。すなわち、モータ制御部１７５は、信号生成回路１４４からの信号がいずれの清掃モードを指示しているかの判定処理を行うが（ステップＳ１２０，Ｓ１３０）、この判定処理の結果に基づいて、副旋律１～３のいずれを奏でるかの指令を音発生部１９８に与える。
　（副旋律１）通常の吸引力での清掃モードが選択されたときに吸引モータ１４２の作動音により奏でられる主旋律に合わせて作成された副旋律。
　（副旋律２）高い吸引力での清掃モードが選択されたときに吸引モータ１４２の作動音により奏でられる主旋律に合わせて作成された副旋律（この副旋律は、副旋律１を高音側に移調した旋律であってもよい）。
　（副旋律３）低い吸引力での清掃モードが選択されたときに吸引モータ１４２の作動音により奏でられる主旋律に合わせて作成された副旋律（この副旋律は、副旋律１を低音側に移調した旋律であってもよい）。
　音発生部１９８を用いて副旋律を奏でる制御は、図７に示す制御（バッテリ１１７の蓄電量が少なくなったときに、吸引モータ１４２の回転周波数を下げる制御：第３実施形態）とともに実行されてもよい。図７に示す制御では、バッテリ１１７の蓄電量が少なくなったときに、吸引モータ１４２の回転周波数が下がり、吸引モータ１４２の作動音によって奏でられる主旋律は、低音側に転調する。この転調処理の実行前に音発生部１９８が上述の副旋律１を奏でている場合には、モータ制御部１７５は、当該転調処理の実行と同期して、上述の副旋律３を奏でることを音発生部１９８に指示してもよい。
　また、音発生部１９８に副旋律１～３のいずれを奏でるかについての指示を与えるように、モータ制御部１７５が構成されれば、音発生部１９８を用いて副旋律を奏でる制御は、図１２に示す制御（第６実施形態）とともに実行可能である。この場合、例えば、音発生部１９８が副旋律１を奏でているときに塵埃の吸引量が所定の値を上回れば、モータ制御部１７５は、吸引モータ１４２の回転数を上げる処理とともに、音発生部１９８に副旋律２を奏でることを指示してもよい。
　音発生部１９８を用いて副旋律を奏でる制御は、図８に示す制御（第４実施形態）又は図１０に示す制御（第５実施形態）と組み合わせて実行されてもよい。これらの制御はともに、旋律の速さを変更する制御であるが、モータ制御部１７５は、この制御に同期して、副旋律の速さの変更を音発生部１９８に指示してもよい。すなわち、モータ制御部１７５は、どの程度、副旋律の速さを増減すべきかを音発生部１９８に指示し得る。これにより、音発生部１９８から発せられる副旋律が吸引モータ１４２の作動音により奏でられる主旋律から遅れたり、主旋律よりも先行したりすることが防止される。
　上述の実施形態では、吸引モータ１４２の作動音により主旋律が奏でられ、副旋律が音発生部１９８から発せられる。逆に、吸引モータ１４２は、副旋律を奏でるように制御され、音発生部１９８から主旋律が発せられてもよい。
　（第１０実施形態）
　一般的な音楽において、主旋律とともにドラム音が発せられれば、音楽の聴き手は、主旋律の速さ又はリズムを知覚し、主旋律を音楽としてより容易に認識し得る。このため、掃除機１００は、ドラム音に相当する音を発するように構成されてもよい。本実施形態では、掃除機１００の吸込ノズル１３０を図１８に示すように構成するとともに、吸込ノズル１３０から間欠式に音が発せられるように吸込ノズル１３０が制御される。
　図１８の吸込ノズル１３０のノズルケース１３２内には、ブラシローラ１３３を回転駆動する駆動力を発生させるブラシモータ２１０と、ブラシモータ２１０を制御するブラシ制御部２１１と、が配置されている。ブラシモータ２１０は、プーリ及び駆動ベルトにより駆動力を伝達可能に構成された伝達機構（図示せず）によって、ブラシローラ１３３に接続されている。ブラシ制御部２１１は、ブラシモータ２１０に電気的に接続されている。
　ブラシ制御部２１１は、ブラシモータ２１０を間欠式に作動させるように作成された制御データを保持しており、この制御データに従ってブラシモータ２１０を制御するように構成されている。この制御データは、吸引モータ１４２による旋律の速さが一定である条件の下では、例えば、図１９に示すように、ブラシモータ２１０が楽譜の各小節において１回作動し、且つ、ブラシモータ２１０の作動間隔が略一定になるように作成されていてもよい。
　また、ブラシ制御部２１１は、図２０に示すように、モータ制御部１７５に電気的に接続されている。なお、モータ制御部１７５は、第４実施形態及び第５実施形態のように旋律の速さを変更する制御を実行可能に構成されているとともに、旋律の速さの変更量に関する速さ変更情報をブラシ制御部２１１に出力するように構成されている。モータ制御部１７５が速さ変更情報を出力したときには、ブラシ制御部２１１は、速さ変更情報に基づいて、ブラシモータ２１０の作動間隔を長くしたり、短くしたりするように構成されている。たとえば、速さ変更情報において、旋律の速さが上がったことが示されていれば、ブラシ制御部２１１は、ブラシモータ２１０の作動間隔を短くする。逆に、速さ変更情報において、旋律の速さが下がったことが示されていれば、ブラシ制御部２１１は、ブラシモータ２１０の作動間隔を長くする。ブラシ制御部２１１が速さ変更情報に基づいてこのようにブラシモータ２１０の作動間隔を調整することによって、吸引モータ１４２による旋律とブラシモータ２１０の作動タイミングとの図１９に示す関係が維持される。
　モータ制御部１７５が速さ変更情報を出力していない状態では、ブラシ制御部２１１は、ブラシ制御部２１１が保持している制御データに従ってブラシモータ２１０を制御する。このとき、ブラシモータ２１０の作動音及びブラシローラ１３３が床面に擦れることによる摺擦音が略一定の時間間隔で発生する。これらの音の時間間隔に基づいて、使用者は、吸引モータ１４２の作動音によって奏でられる旋律の速さを知覚し得る。すなわち、これらの音の時間間隔が短ければ、使用者は、吸引モータ１４２の作動音によって奏でられる旋律が速いことを知覚し、逆に、時間間隔が長ければ、旋律が遅いことを知覚することができる。
　モータ制御部１７５が速さ変更情報を出力すると、ブラシ制御部２１１は、速さ変更情報に基づいて、ブラシ制御部２１１が保持している制御データに対して所定の演算処理を実行する。すなわち、ブラシ制御部２１１は、吸引モータ１４２による旋律とブラシモータ２１０の作動タイミングとの図１９に示す関係が維持されるように、ブラシモータ２１０の作動タイミングを決定する。たとえば、吸引モータ１４２の作動音によって奏でられる旋律の速さが上がれば、この速さの増加分に合わせて、ブラシ制御部２１１は、ブラシモータ２１０の作動間隔を短くする。逆に、吸引モータ１４２の作動音によって奏でられる旋律の速さが下がれば、この速さの低下分に合わせて、ブラシ制御部２１１は、ブラシモータ２１０の作動間隔を長くする。このように、ブラシモータ２１０の作動間隔が変化すれば、ブラシモータ２１０の作動音及びブラシローラ１３３の摺擦音の時間間隔が変化する。この場合、使用者は、これらの音の時間間隔の変化に基づいて、旋律の速さが変化したことを知覚することができる。
　図１９に示す制御データでは、ブラシモータ２１０は、楽譜の各小節において１回作動している。代替的に、ブラシモータ２１０は、図２１に示すように、楽譜の各小節において複数回作動してもよい。
　図２１では、ブラシモータ２１０は、各小節において、３回作動している。各小節における最初の作動タイミングと２番目の作動タイミングとの時間間隔は、２番目の作動タイミングと３番目の作動タイミングとの時間間隔よりも長く設定されている。このように設定されたブラシモータ２１０の間欠動作パターンが繰り返されることにより、吸引モータ１４２の作動音により奏でられる旋律に、ブラシモータ２１０の作動音及びブラシローラ１３３の摺擦音を用いてリズム音を付すことができる。このため、使用者は、掃除機１００から発せられる音を音楽としてより容易に聴取することができる。
　なお、モータ制御部１７５が速さ変更情報を出力した場合には、ブラシ制御部２１１は、吸引モータ１４２による旋律とブラシモータ２１０の作動タイミングとの図２１に示す関係が維持されるように、ブラシモータ２１０を制御する。すなわち、速さ変更情報が旋律の速さが上がったことを表していれば、ブラシ制御部２１１は、上述の間欠動作パターンの時間長を短くしつつ、当該間欠動作パターンの繰り返し周期も短くする。逆に、速さ変更情報が旋律の速さが下がったことを表していれば、ブラシ制御部２１１は、上述の間欠動作パターンの時間長を長くしつつ、当該間欠動作パターンの繰り返し周期も長くする。
　図２１では、ブラシモータ２１０の一の間欠動作パターンは、一の小節内において設定されているが、複数の小節を跨いで設定されていてもよい。
　第１実施形態乃至第１０実施形態では、吸引モータ１４２から発せられる作動音を利用して、旋律が奏でられている。代替的に、回転羽根１４３の回転による風切音が吸引モータ１４２の作動音よりも大きければ、この風切音によって旋律が奏でられるように吸引モータ１４２が制御されてもよい。
　第１実施形態乃至第１０実施形態では、掃除機１００は、スティック型である。代替的に、第１実施形態乃至第１０実施形態の制御技術は、キャニスタ型の掃除機又はハンディ型の掃除機に適用されてもよい。
　（効果等）
　上述の実施形態に係る技術は、以下の特徴を有しているとともに、以下の効果を奏する。
　上述の実施形態に係る一の局面に係る制御方法は、回転羽根を吸引モータで回転させて塵埃を吸引する吸引力を発生させる吸引源を備えている掃除機の吸引モータを制御するために用いられる。制御方法は、所定の楽譜に表された音符が表す音の高低に合わせて吸引モータの回転周波数を増減させることにより、吸引源から発せられる作動音が所定の楽譜に表された旋律を奏でるように吸引モータを制御するモータ制御工程を備えている。所定の楽譜中においてタイが付されることなく同じ音を表す２つの音符が連続して表されている場合には、モータ制御工程では、２つの音符が表している音の間に当該音から半音以上離れた周波数の介挿音が発せられるように吸引モータの回転周波数を制御する。
　上述の構成によれば、吸引モータの回転周波数が変化すれば、吸引源から発せられる作動音が高音になったり低音になったりする。したがって、吸引モータの回転周波数を制御することにより、吸引源の作動音を所定の楽譜の音符が表す音の高低に合わせて変化させることができる。この楽譜において、タイが付されることなく同じ音を表す２つの音符が連続して表されている場合には、これらの音符が表している音の間に、この音から半音以上離れた周波数の介挿音が吸引源から発せられる。この結果、同じ音を表す２つの音符の音を、互いに分離して使用者に聞き取らせることが可能になる。言い換えると、吸引源の作動音を音符ごとに区切って使用者に聞き取らせることが可能になる。このため、吸引源の作動音によって表現される旋律を所定の楽譜によって表される旋律に近い状態にすることができる。また、同じ音を表す２つの音符が表している音の間において吸引モータを停止させるのではなく、介挿音が発せられるように吸引モータを制御することにより、吸引モータの作動状態が維持され、吸引力が瞬間的に喪失することが回避される。
　上述の構成において、モータ制御工程では、介挿音が発せられる時間長が所定の楽譜中における最も短い音符が表す時間長よりも短くなるように、吸引モータの回転周波数を制御してもよい。
　楽譜中における最も短い音符が表している時間長は、この音符が表している音が聞き取られるように定められている。このため、楽譜中における最も短い音符が表している時間長以上の長さで介挿音が発せられれば、この介挿音は、使用者によって聞き取られ得る。介挿音は、楽譜上の音符が表す音に対して半音以上離れているので、介挿音が使用者によって聞き取られた場合には、使用者は、掃除機により奏でられる旋律に違和感を覚え得る。このような事態を避けるために、上述の構成では、介挿音が発せられる時間長が楽譜中の最も短い音符の時間長よりも短くなるように、吸引モータが制御されている。楽譜中における最も短い音符が表している時間長よりも介挿音の長さが短くなればなるほど、介挿音が使用者によって聞き取られる可能性は低くなる。ひいては、掃除機により奏でられる旋律に違和感を覚える可能性が低くなる。
　上述の構成において、モータ制御工程では、介挿音が３０ｍｓｅｃ以上の時間長に亘って発せられるように吸引モータの回転周波数を制御してもよい。
　上述の構成によれば、同じ音を表す２つの音符が表している音の間に３０ｍｓｅｃ以上の時間長に亘って介挿音が発せられれば、同じ音を表す２つの音符が表している音が繋がっているようには聞き取られにくくなる（ハース効果）。
　上述の構成において、モータ制御工程では、所定の楽譜中の休符の直前の音符が表している音が当該休符の分だけ長く発せられるように、吸引モータを停止させることなく吸引モータの回転周波数を制御してもよい。
　吸引モータを停止すれば、楽譜中の休符を表現することが可能になるが、吸引モータの停止によって、掃除機の吸引力が一時的に喪失し得る。このような吸引力の喪失を避けるために、上述の構成では、休符の直前の音符が表している音が休符の分だけ長く発せられるように、吸引モータを停止させることなく吸引モータを制御している。
　上述の構成において、モータ制御工程では、所定の楽譜中の休符に合わせて吸引モータに制動力を発生させて吸引モータの回転周波数をゼロにしてもよい。
　吸引モータを停止させることにより、楽譜中の休符を表現することができるが、吸引モータの慣性力により、休符のタイミングで吸引モータが停止しないことが考えられる。休符のタイミングに合わせて吸引モータを迅速に停止させるために、上述の構成では、吸引モータに制動力を発生させて、吸引モータの回転周波数をゼロにしている。
　上述の実施形態に係る他の局面に係る掃除機は、吸引モータと、吸引モータによって回転駆動されて塵埃を吸引する吸引力を発生する回転羽根と、を有している吸引源と、吸引モータを制御するモータ制御部と、を備えている。モータ制御部は、上述の吸引モータの制御方法を実行するように構成されている。
　上述の構成によれば、モータ制御部は、上述の吸引モータの制御方法を実行するので、楽譜中においてタイが付されることなく同じ音を表す２つの音符が連続していても、掃除機は、吸引源の作動音を音符ごとに区切って使用者に聞き取らせることができる。また、同じ音を表す２つの音符を区切るために、吸引モータを停止させる必要はないので、吸引力が瞬間的に喪失することが回避される。
　上述の構成において、掃除機は、吸引源の作動音によって表される旋律とは異なる旋律を奏でるように構成された音発生部を更に備えていてもよい。
　上述の構成によれば、音発生部は、吸引源の作動音によって表される旋律とは異なる旋律を奏でるように構成されているので、例えば、吸引源の作動音により楽譜の主旋律を奏で、音発生部により当該楽譜の副旋律を奏でることが許容される。
　上述の構成において、掃除機は、使用者によって握持されるように構成された握持部と、握持部の動きの速さを検出する動き検出部と、を更に備えていてもよい。モータ制御部は、動き検出部が検出した動きが速くなればなるほど吸引源の作動音によって奏でられる旋律の速さが上がるように、吸引モータの回転周波数を制御してもよい。
　上述の構成によれば、使用者によって握持される握持部の動きの速さが動き検出部によって検出されるので、使用者が掃除機を素早く動かしているのか、ゆっくりと動かしているのかが分かる。使用者が掃除機を素早く動かしているときには、吸引源の作動音によって奏でられる旋律の速さが上がるので、この旋律の速さは、使用者の動作の速さに合い、使用者が快適に清掃作業を行うことを促すことができる。
　上述の構成において、掃除機は、吸引モータに電力を供給するバッテリと、バッテリの蓄電量を検出する蓄電検出部と、を更に備えていてもよい。モータ制御部は、蓄電検出部が検出した蓄電量が所定の値を下回ると、吸引源の作動音によって奏でられる旋律の速さが上がるように、吸引モータの回転周波数を制御してもよい。
　上述の構成によれば、バッテリの蓄電量が所定の値を下回ると、吸引源の作動音によって奏でられる旋律の速さが上がる。旋律の速さに合わせて使用者が清掃作業を行っているときに旋律の速さが上がれば、使用者の清掃動作の速さも上がり得る。このため、バッテリの蓄電量が所定の値を下回った状態で旋律の速さを上げることにより、使用者の清掃作業の速さを上げ、バッテリの蓄電量が不足する前に、清掃作業が終了することを促すことができる。
　上述の構成において、掃除機は、吸引モータに電力を供給するバッテリと、バッテリの蓄電量を検出する蓄電検出部と、を更に備えていてもよい。モータ制御部は、蓄電検出部が検出した蓄電量が所定の値を下回ると、吸引源の作動音によって奏でられる旋律が低音側に転調するように、吸引モータの回転周波数を下げてもよい。
　上述の構成によれば、バッテリの蓄電量が所定の値を下回ると、モータ制御部は、吸引モータの回転周波数を下げるので、電力消費が抑制される。吸引モータの回転周波数が下がると、吸引源から発せられる作動音の周波数は低くなるが、モータ制御部は、吸引源の作動音によって奏でられる旋律が低音側に転調するように吸引モータの回転周波数を制御している。このため、掃除機は、バッテリの蓄電量が低下しても、楽譜によって表される旋律を奏で続けることができる。
　上述の構成において、掃除機は、吸引源の吸引力によって吸引されている塵埃の吸引量を検出する塵埃検出部を更に備えていてもよい。モータ制御部は、塵埃検出部が検出した吸引量が所定の値を超えると、吸引源の作動音によって奏でられる旋律が高音側に転調するように、吸引モータの回転周波数を上げてもよい。
　塵埃検出部が検出した吸引量が所定の値を超えている場合には、吸引量が所定の値を超えていない場合と比べて、使用者は、塵埃が多い場所を清掃している。この場合、吸引源は、高い吸引力で塵埃を吸引することが好ましい。このため、上述の構成では、塵埃検出部が検出した吸引量が所定の値を超えると、モータ制御部は、吸引モータの回転周波数を上げて吸引源の吸引力を高めている。吸引モータの回転周波数が上がると、吸引源から発せられる作動音の周波数は高くなるが、モータ制御部は、吸引源の作動音によって奏でられる旋律が高音側に転調するように、吸引モータの回転周波数を制御している。このため、掃除機は、塵埃の吸引量に適した吸引力を発生させつつ、楽譜によって表される旋律を奏で続けることができる。
　上述の構成において、掃除機は、吸引源の吸引力によって吸引された床面上の塵埃が流入する吸込空間を形成しているノズルケースと、床面に接触するように吸込空間に配置されているとともにノズルケースに回転可能に保持されたブラシローラと、ブラシローラを回転駆動するブラシモータと、ブラシモータが所定の時間間隔で間欠式に動作するようにブラシモータを制御するブラシ制御部と、を備えていてもよい。ブラシ制御部は、モータ制御部が旋律の速さが上がるように吸引モータの回転周波数を制御すると、ブラシモータの作動間隔が短くなるようにブラシモータを制御してもよい。
　上述の構成によれば、吸引源が吸引力を発生させると、床面上の塵埃は、ノズルケースの吸込空間に吸引される。このとき、床面に接触するように吸込空間に配置されたブラシローラがブラシモータによって回転駆動されると、床面上の塵埃がブラシローラによって掻き取られ、吸込空間を通じて吸引される塵埃の量を増やすことができる。ブラシローラが床面上の塵埃を掻き取るように回転すると、ブラシローラが床面に擦れる摺擦音及びブラシモータの作動音が発生する。これらの音は、ブラシモータが間欠式に動作するようにブラシ制御部がブラシモータを制御しているので、間欠式に発生する。これらの音の発生間隔は、旋律の速さが上がるようにモータ制御部が吸引モータの回転周波数を制御すると、ブラシモータの作動間隔が短くなるようにブラシ制御部がブラシモータを制御するので、旋律の速さが上がるのに合わせて短くなる。このため、ブラシローラが床面に擦れる摺擦音及びブラシモータの作動音の発生間隔の変化に基づいて、使用者は、旋律の速さの増加を知覚することができる。
　上述の構成において、掃除機は、吸引源の吸引力によって吸引された床面上の塵埃が流入する吸込空間を形成しているノズルケースと、床面に接触するように吸込空間に配置されているとともにノズルケースに回転可能に保持されたブラシローラと、ブラシローラを回転駆動するブラシモータと、ブラシモータが所定の間欠動作パターンで動作することを繰り返すようにブラシモータを制御するブラシ制御部と、を更に備えていてもよい。ブラシ制御部は、旋律の速さが上がるようにモータ制御部が吸引モータの回転周波数を制御すると、間欠動作パターンの時間長を短くしつつ間欠動作パターンの繰り返し周期を短くするようにブラシモータを制御してもよい。
　上述の構成によれば、ブラシモータは、所定の間欠動作パターンで動作することを繰り返す。なお、この間欠動作パターンにおいて、ブラシモータの間欠動作の時間間隔は、一定であってもよいし、一定でなくてもよい。たとえば、ブラシモータの間欠動作パターンにおいて最初の動作から２番目の動作までの時間間隔が、２番目の動作から３番目の動作までの時間間隔よりも長くなっていてもよい。このため、ブラシローラの摺擦音及びブラシモータの作動音が吸引源により奏でられる旋律における所望のタイミングで発生するようにブラシモータの間欠動作パターンが設定されれば、吸引源により奏でられる旋律にリズム音を付すことできる。この場合において、吸引源によって奏でられる旋律の速さが上がると、ブラシモータの間欠動作パターンの時間長及び間欠動作パターンの繰り返し周期が短くなる。このため、ブラシローラの摺擦音及びブラシモータの作動音によるリズム音は、旋律の速さの増加に追随し得る。
　上述の実施形態の技術は、清掃作業に用いられる装置に好適に利用される。

Claims (15)

  1. 　回転羽根を吸引モータで回転させて塵埃を吸引する吸引力を発生させる吸引源を備えている掃除機の吸引モータの制御方法であって、
    　所定の楽譜に表された音符が表す音の高低に合わせて前記吸引モータの回転周波数を増減させることにより、前記吸引源から発せられる作動音が前記所定の楽譜に表された旋律を奏でるように前記吸引モータを制御するモータ制御工程を備え、
    　前記所定の楽譜中においてタイが付されることなく同じ音を表す２つの音符が連続して表されている場合には、前記モータ制御工程では、前記２つの音符が表している音の間に当該音から半音以上離れた周波数の介挿音が発せられるように前記吸引モータの回転周波数を制御する、掃除機の吸引モータの制御方法。
  2. 　前記モータ制御工程では、前記介挿音が発せられる時間長が前記所定の楽譜中における最も短い音符が表す時間長よりも短くなるように、前記吸引モータの回転周波数を制御する、請求項１に記載の吸引モータの制御方法。
  3. 　前記モータ制御工程では、前記介挿音が３０ｍｓｅｃ以上の時間長に亘って発せられるように前記吸引モータの回転周波数を制御する、請求項１又は２に記載の吸引モータの制御方法。
  4. 　前記モータ制御工程では、前記所定の楽譜中の休符の直前の音符が表している音が当該休符の分だけ長く発せられるように、前記吸引モータを停止させることなく前記吸引モータの回転周波数を制御する、請求項１又は２に記載の吸引モータの制御方法。
  5. 　前記モータ制御工程では、前記所定の楽譜中の休符に合わせて前記吸引モータに制動力を発生させて前記吸引モータの回転周波数をゼロにする、請求項１又は２に記載の吸引モータの制御方法。
  6. 　吸引モータと、前記吸引モータによって回転駆動されて塵埃を吸引する吸引力を発生する回転羽根と、を有している吸引源と、
    　前記吸引モータを制御するモータ制御部と、を備え、
    　前記モータ制御部は、請求項１又は２に記載の吸引モータの制御方法を実行するように構成されている、掃除機。
  7. 　前記吸引源の作動音によって表される旋律とは異なる旋律を奏でるように構成された音発生部を更に備えている、請求項６に記載の掃除機。
  8. 　使用者によって握持されるように構成された握持部と、
    　前記握持部の動きの速さを検出する動き検出部と、を更に備え、
    　前記モータ制御部は、前記動き検出部が検出した動きが速くなればなるほど前記吸引源の作動音によって奏でられる旋律の速さが上がるように、前記吸引モータの回転周波数を制御する、請求項６に記載の掃除機。
  9. 　前記吸引モータに電力を供給するバッテリと、
    　前記バッテリの蓄電量を検出する蓄電検出部と、を更に備え、
    　前記モータ制御部は、前記蓄電検出部が検出した蓄電量が所定の値を下回ると、前記吸引源の作動音によって奏でられる旋律の速さが上がるように、前記吸引モータの回転周波数を制御する、請求項６に記載の掃除機。
  10. 　前記吸引モータに電力を供給するバッテリと、
    　前記バッテリの蓄電量を検出する蓄電検出部と、を更に備え、
    　前記モータ制御部は、前記蓄電検出部が検出した蓄電量が所定の値を下回ると、前記吸引源の作動音によって奏でられる旋律が低音側に転調するように、前記吸引モータの回転周波数を下げる、請求項６に記載の掃除機。
  11. 　前記吸引源の吸引力によって吸引されている塵埃の吸引量を検出する塵埃検出部を更に備え、
    　前記モータ制御部は、前記塵埃検出部が検出した吸引量が所定の値を超えると、前記吸引源の作動音によって奏でられる旋律が高音側に転調するように、前記吸引モータの回転周波数を上げる、請求項６に記載の掃除機。
  12. 　前記吸引源の吸引力によって吸引された床面上の塵埃が流入する吸込空間を形成しているノズルケースと、
    　床面に接触するように前記吸込空間に配置されているとともに前記ノズルケースに回転可能に保持されたブラシローラと、
    　前記ブラシローラを回転駆動するブラシモータと、
    　前記ブラシモータが所定の時間間隔で間欠式に動作するように前記ブラシモータを制御するブラシ制御部と、を更に備え、
    　前記ブラシ制御部は、前記モータ制御部が前記旋律の前記速さが上がるように前記吸引モータの前記回転周波数を制御すると、前記ブラシモータの作動間隔が短くなるように前記ブラシモータを制御する、請求項８に記載の掃除機。
  13. 　前記吸引源の吸引力によって吸引された床面上の塵埃が流入する吸込空間を形成しているノズルケースと、
    　床面に接触するように前記吸込空間に配置されているとともに前記ノズルケースに回転可能に保持されたブラシローラと、
    　前記ブラシローラを回転駆動するブラシモータと、
    　前記ブラシモータが所定の時間間隔で間欠式に動作するように前記ブラシモータを制御するブラシ制御部と、を更に備え、
    　前記ブラシ制御部は、前記モータ制御部が前記旋律の前記速さが上がるように前記吸引モータの前記回転周波数を制御すると、前記ブラシモータの作動間隔が短くなるように前記ブラシモータを制御する、請求項９に記載の掃除機。
  14. 　前記吸引源の吸引力によって吸引された床面上の塵埃が流入する吸込空間を形成しているノズルケースと、
    　床面に接触するように前記吸込空間に配置されているとともに前記ノズルケースに回転可能に保持されたブラシローラと、
    　前記ブラシローラを回転駆動するブラシモータと、
    　前記ブラシモータが所定の間欠動作パターンで動作することを繰り返すように前記ブラシモータを制御するブラシ制御部と、を更に備え、
    　前記ブラシ制御部は、前記旋律の前記速さが上がるように前記モータ制御部が前記吸引モータの前記回転周波数を制御すると、前記間欠動作パターンの時間長を短くしつつ前記間欠動作パターンの繰り返し周期を短くするように前記ブラシモータを制御する、請求項８に記載の掃除機。
  15. 　前記吸引源の吸引力によって吸引された床面上の塵埃が流入する吸込空間を形成しているノズルケースと、
    　床面に接触するように前記吸込空間に配置されているとともに前記ノズルケースに回転可能に保持されたブラシローラと、
    　前記ブラシローラを回転駆動するブラシモータと、
    　前記ブラシモータが所定の間欠動作パターンで動作することを繰り返すように前記ブラシモータを制御するブラシ制御部と、を更に備え、
    　前記ブラシ制御部は、前記旋律の前記速さが上がるように前記モータ制御部が前記吸引モータの前記回転周波数を制御すると、前記間欠動作パターンの時間長を短くしつつ前記間欠動作パターンの繰り返し周期を短くするように前記ブラシモータを制御する、請求項９に記載の掃除機。
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CN111685645A (zh) * 2019-03-12 2020-09-22 无锡睿米信息技术有限公司 一种用于吸尘器的有源降噪系统及其吸尘器

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