WO2024053007A1 - 運転支援装置および運転支援方法 - Google Patents

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WO2024053007A1
WO2024053007A1 PCT/JP2022/033537 JP2022033537W WO2024053007A1 WO 2024053007 A1 WO2024053007 A1 WO 2024053007A1 JP 2022033537 W JP2022033537 W JP 2022033537W WO 2024053007 A1 WO2024053007 A1 WO 2024053007A1
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WO
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vehicle
evacuation
support
irradiation
place
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/033537
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English (en)
French (fr)
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光生 下谷
悟 井上
極 井上
良孝 大西
Original Assignee
三菱電機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by 三菱電機株式会社 filed Critical 三菱電機株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present disclosure relates to a driving support device and a driving support method that notify a road evacuation location.
  • Evacuation areas where it is possible to pass oncoming vehicles on mountain roads, are often located in areas with many curves or in areas that are difficult to see due to the influence of vegetation. Particularly at night, there is a problem in that it is difficult for the driver to visually recognize the position and shape of such a shelter.
  • Another possible method is to detect the existence of an evacuation area and use sub-lights to make the evacuation area visible, but even if the evacuation area is clearly illuminated by the main headlights, support illumination is not required. The problem is that it may be difficult to understand.
  • the present disclosure has been made to solve such problems, and aims to provide a driving support device and a driving support method that can illuminate the evacuation area so that it becomes clear for the driver. .
  • a driving support device includes a map information acquisition unit that acquires map information including evacuation locations, an own vehicle position specifying unit that specifies the position of the own vehicle, and a drive support device that uses map information and the own vehicle.
  • an evacuation place setting unit that sets an evacuation place based on the position of the vehicle; a lighting determination unit that determines whether the headlights of the own vehicle illuminate the evacuation place; and a lighting determination unit that determines whether the evacuation place is illuminated.
  • a support control unit that controls the lighting device to provide support illumination to the evacuation place when it is determined that the evacuation site is not being used.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of a configuration of a driving support device according to a first embodiment
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of a configuration of a vehicle system including a driving support device according to a first embodiment
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating an example of the operation of the driving support device according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining assisted irradiation according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining assisted irradiation according to the first embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining additional irradiation according to Modification 1 of Embodiment 1;
  • FIG. 7 is a diagram for explaining additional irradiation according to Modification 2 of Embodiment 1;
  • FIG. 7 is a diagram for explaining additional irradiation according to Modification 2 of Embodiment 1; 7 is a flowchart illustrating an example of the operation of the driving support device according to Modification 3 of Embodiment 1.
  • FIG. FIG. 7 is a diagram for explaining assisted irradiation according to Modification 3 of Embodiment 1;
  • FIG. 7 is a diagram for explaining assist irradiation according to Modification 4 of Embodiment 1;
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of the configuration of a vehicle system including a driving support device according to a second embodiment.
  • 7 is a flowchart illustrating an example of the operation of the driving support device according to the second embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining assist irradiation according to a third modification of the second embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining assist irradiation according to a third modification of the second embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining assisted irradiation according to Modification 4 of Embodiment 2;
  • FIG. 7 is a diagram for explaining assisted irradiation according to Modification 4 of Embodiment 2;
  • FIG. 7 is a diagram for explaining assisted irradiation according to Modification 5 of Embodiment 2;
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating an example of the configuration of a vehicle system including a driving support device according to a third embodiment.
  • 7 is a flowchart illustrating an example of the operation of the driving support device according to Embodiment 3.
  • 1 is a block diagram showing an example of a hardware configuration of a driving support device according to Embodiments 1 to 3.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of a hardware configuration of
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of a driving support device 1 according to the first embodiment.
  • the driving support device 1 includes a vehicle position specifying section 2, a map information acquisition section 3, an evacuation place setting section 4, a lighting determination section 5, and a support control section 6. .
  • the own vehicle position specifying unit 2 identifies the position of the own vehicle.
  • the map information acquisition unit 3 acquires map information including evacuation locations.
  • the evacuation place setting unit 4 sets an evacuation place based on the map information and the position of the own vehicle.
  • the illumination determination unit 5 determines whether the headlights of the vehicle are illuminating the evacuation area.
  • the support control unit 6 controls the lighting device to provide support illumination to the evacuation place when the illumination determination unit 5 determines that the evacuation place is not illuminated.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of a vehicle system 7 including a driving support device 8 according to another configuration. As shown in FIG. 2, the vehicle system 7 includes a driving support device 8, a positioning device 9, and a lighting device 10.
  • the positioning device 9 measures the position of the own vehicle using GNSS (Global Navigation Satellite System). Note that the positioning device 9 may be installed in the driving support device 8.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the lighting device 10 has a headlight 11 and a sublight 12.
  • the headlight 11 is a light (headlamp) that illuminates the front of the vehicle.
  • the sub-light 12 is a light for driving support for the driver of the own vehicle, and can change the direction and mode of illumination.
  • the driving support device 8 includes a vehicle position specifying section 2, a map information acquisition section 3, an evacuation place setting section 4, a lighting determination section 5, and an assistance control section 6.
  • the driving support device 8 is not only an in-vehicle navigation device, that is, a car navigation device, but also a PND (Portable Navigation Device) that can be installed in the vehicle, a server provided outside the vehicle system 7, etc., as appropriate. It may be constructed as a system. In this case, each function or each component of the driving support device 8 is distributed and arranged in each function that constructs the system.
  • the own vehicle position specifying unit 2 identifies the position of the own vehicle based on the information on the position of the own vehicle acquired from the positioning device 9. At this time, the own vehicle position specifying unit 2 may perform map matching using map information, or acquire vehicle speed information and acceleration information via an in-vehicle LAN (Local Area Network) not shown to determine the position of the own vehicle. It may be corrected. Note that the map information used by the own vehicle position specifying unit 2 when performing map matching may be the map information acquired by the map information acquiring unit 3.
  • map information used by the own vehicle position specifying unit 2 when performing map matching may be the map information acquired by the map information acquiring unit 3.
  • the own vehicle position specifying unit 2 identifies the direction of the own vehicle. For example, the own vehicle position specifying unit 2 may identify the direction of the own vehicle based on changes in the position of the own vehicle over time, and may identify the direction of the own vehicle based on angular velocity information acquired via an in-vehicle LAN (not shown). The direction may also be specified.
  • the map information acquisition unit 3 acquires map information including the evacuation location based on the position of the own vehicle specified by the own vehicle position identification unit 2.
  • the retreat location includes a location where the own vehicle or an oncoming vehicle retreats in order to pass an oncoming vehicle, and a location where the own vehicle retreats in order to overtake a vehicle behind.
  • the oncoming vehicle refers to another vehicle that is traveling toward the vehicle from the front of the road on which the vehicle is traveling.
  • a rear vehicle refers to another vehicle traveling behind the same lane as the own vehicle.
  • the map information acquisition unit 3 may acquire map information from a map database (not shown) installed in the vehicle system 7, and download map information from a map database held by a cloud server using a communication device (not shown). It may be obtained by Note that the map DB may be installed in the driving support device 8. In addition to the evacuation location, the map information may also include the shape of the road, the width of the road, and the shape of the evacuation location.
  • the evacuation place setting section 4 sets an evacuation place based on the position of the own vehicle specified by the own vehicle position specifying section 2 and the map information acquired by the map information acquisition section 3.
  • the lighting determination unit 5 determines whether the headlights 11 are illuminating the evacuation place based on the position and orientation of the own vehicle specified by the own vehicle position specifying unit 2 and the evacuation place set by the evacuation place setting unit 4. Determine whether
  • the support control unit 6 determines whether or not support illumination by the sub-light 12 is necessary, according to the determination result by the illumination determination unit 5. Specifically, when the illumination determination unit 5 determines that the headlights 11 are not illuminating the evacuation area, the support control unit 6 determines the position and direction of the own vehicle specified by the own vehicle position identification unit 2, and the evacuation area. Based on the evacuation location set by the location setting unit 4, the sub-light 12 is controlled to illuminate the evacuation location with support.
  • the auxiliary irradiation means illuminating the evacuation place with the sublight 12 instead of the headlight 11.
  • FIG. 3 is a flowchart showing an example of the operation of the driving support device 8.
  • step S101 the own vehicle position specifying unit 2 identifies the position of the own vehicle based on the information on the position of the own vehicle acquired from the positioning device 9.
  • step S102 the map information acquisition unit 3 acquires map information in front of the own vehicle based on the position of the own vehicle specified by the own vehicle position specifying unit 2. For example, the map information acquisition unit 3 acquires map information ahead of the vehicle by a predetermined distance. Note that the map information acquisition unit 3 may acquire map information within a predetermined range centered on the position of the host vehicle.
  • step S103 the evacuation place setting unit 4 selects the evacuation place that is in front of the own vehicle and closest to the position of the own vehicle, among the one or more evacuation places included in the map information acquired by the map information acquisition unit 3. Set.
  • step S104 the support control unit 6 determines the position of the own vehicle specified by the own vehicle position specifying unit 2, the map information acquired by the map information acquisition unit 3, the evacuation place set by the evacuation place setting unit 4, and the sublight 12. Based on the support irradiation range based on the support irradiation range, it is determined whether an evacuation place exists within the support irradiation range. That is, the support control unit 6 determines whether or not the sub-light 12 can illuminate the evacuation area based on the position of the host vehicle.
  • the support irradiation range is the range reached by the support irradiation by the sub-light 12, and is, for example, 200 m. If an evacuation location exists within the support irradiation range, the process moves to step S105. On the other hand, if there is no evacuation place within the support irradiation range, the process moves to step S107.
  • step S105 the illumination determining unit 5 determines whether the headlights 11 illuminate the evacuation place based on the position and orientation of the own vehicle specified by the own vehicle position specifying unit 2 and the evacuation place set by the evacuation place setting unit 4. Determine whether or not. If the headlights 11 are not illuminating the evacuation place, the process moves to step S106. On the other hand, if the headlights 11 are illuminating the evacuation place, the process moves to step S107.
  • Methods for determining whether the headlights 11 are illuminating the evacuation area include, for example, an indirect method of determining and a direct method of determining.
  • the headlights 11 determine the evacuation place based on the evacuation place set by the evacuation place setting section 4 and the position and orientation of the own vehicle specified by the own vehicle position specifying section 2.
  • One example is a method of estimating whether or not the light is on. If there is a function to swivel the direction of the headlights 11, the direction of the headlights is taken into account to estimate whether or not the evacuation place is illuminated.
  • the One method is to determine that the light 11 is illuminating the evacuation area.
  • the evacuation place in the image is specified based on the evacuation place set by the evacuation place setting section 4 and the position and orientation of the own vehicle specified by the own vehicle position specifying section 2. Note that if the lighting equipment on the road is illuminating the evacuation place, it may be assumed that the headlights 11 are illuminating the evacuation place.
  • the indirect determination method and direct determination method described above are just examples, and these two methods may be used in combination.
  • step S106 the support control unit 6 based on the evacuation place set by the evacuation place setting unit 4, the position of the own vehicle specified by the own vehicle position identification unit 2, and the map information acquired by the map information acquisition unit 3. Then, the sub-light 12 is controlled to illuminate the evacuation area with support.
  • FIG. 4 and 5 are diagrams for explaining support irradiation by the sub-light 12.
  • the support control unit 6 when the headlight 11 of the own vehicle 13 is performing headlight irradiation 14 on the evacuation place 15, the support control unit 6 does not irradiate the evacuation place 15 with support (do not perform confusing support irradiation). ) the sublight 12 is controlled as follows.
  • FIG. 5 when the headlight 11 of the own vehicle 13 is not performing headlight irradiation 14 on the evacuation place 15, the support control unit 6 performs the support irradiation 16 on the evacuation place 15.
  • the sublight 12 is controlled as follows. This makes it easier for the driver to recognize the evacuation location 15.
  • step S107 the support control unit 6 determines whether or not the headlights 11 are providing support irradiation. If support irradiation is in progress, the process moves to step S108. On the other hand, if support irradiation is not in progress, the process moves to step S109.
  • step S108 the support control unit 6 controls the sub-light 12 to end the support irradiation.
  • step S109 the driving support device 8 determines whether or not the own vehicle has finished traveling. When the own vehicle has finished traveling, the operation shown in FIG. 3 is finished. On the other hand, if the host vehicle has not finished traveling, the process returns to step S101.
  • the sub-lights 12 provide support illumination when the headlights 11 are not illuminating the evacuation area regardless of the brightness or darkness of the surroundings of the host vehicle, but when the evacuation area is sufficiently bright such as during the daytime, , support irradiation may not be performed.
  • the sub-lights 12 may provide support irradiation only in a situation where the own vehicle turns on the headlights 11 and when the headlights 11 are not illuminating the evacuation area. Examples of situations in which the vehicle turns on the headlights 11 include situations where the driver's visibility is poor at night or due to bad weather.
  • FIG. 5 shows a mode in which the support irradiation 16 is performed over a relatively wide area so that a certain range of the evacuation area can be seen, but the support irradiation 16 can be performed in a spot-like manner or in the form of characters or figures. It may be.
  • the illuminance when illuminating the evacuation site will decrease, so the further the distance from your vehicle to the evacuation site, the narrower the range of support irradiation and increasing the irradiation brightness.
  • the illuminance of the support irradiation may be controlled so as not to decrease.
  • FIG. 2 shows an example in which the headlight 11 and the sub-light 12 are provided separately in order to clarify the division of functions
  • a configuration in which the headlight 11 is provided with a lighting mechanism that provides support illumination may also be adopted.
  • the driving support device 8 does not perform support illumination by the sub-lights 12 when the headlights 11 are illuminating the evacuation place, and performs support illumination by the sub-lights 12 when the headlights 11 are not illuminating the evacuation place. conduct. This makes it possible to illuminate the evacuation area clearly for the driver, contributing to safe driving for the driver.
  • ⁇ Modification 1> In the first embodiment, a case has been described in which the sub-light 12 does not perform supporting illumination when the headlight 11 is illuminating the evacuation place, but the present invention is not limited to this. Even when the headlights 11 are illuminating the evacuation place, additional irradiation may be applied to predetermined positions including the evacuation place in an irradiation mode different from the support irradiation.
  • the support control unit 6 selects a spot that indicates the presence or absence of the evacuation place 15.
  • the sub-light 12 is controlled to perform additional irradiation 17.
  • the support control unit 6 may control the sub-light 12 to perform support illumination 16 as shown in FIG.
  • Additional irradiation may be expressed in letters or figures, and support irradiation may be irradiation over a relatively wide range. Further, the supporting illumination may be close to the hue of the illumination of the headlights 11, and the additional illumination may be different from the hue of the illumination of the headlights 11.
  • ⁇ Modification 2> In addition to the first embodiment, using the shape of the evacuation place included in the map information, additional irradiation 17 in the form of a guideline can be used to identify the range of the evacuation place 15 (the shape of the evacuation place 15) as shown in FIG. You may do so.
  • FIG. 7 shows a case where additional irradiation 17 is performed without performing support irradiation in a situation where headlight 11 is performing headlight irradiation 14 on evacuation place 15, but additional irradiation 17 is performed.
  • the situation is not limited to this.
  • the additional irradiation 17 may be performed on the evacuation place 15 along with the support irradiation.
  • additional irradiation 17 in the form of a guideline that allows the difference in level to be identified may be performed as shown in FIG.
  • the level difference that exists between the road and the evacuation area may be included in map information, for example, or may be recognized from an image taken in front of the own vehicle, or may be detected using Lidar. Lidar can detect the difference in level between the road and the evacuation site that is located higher than the road.
  • additional irradiation may be performed in a manner that expresses the presence or absence of paving, such as a polka dot pattern.
  • additional irradiation may be combined arbitrarily.
  • the shape of the evacuation place may be recognized from an image taken in front of the own vehicle.
  • road information that does not include the shape of the evacuation location can be used.
  • ⁇ Modification 3> In addition to Embodiment 1, if there is a shield between the host vehicle and the evacuation site, such as a natural object such as a mountain, or an artificial structure such as a wall, the direction of the evacuation site may be changed with respect to the shield.
  • Assisted irradiation may be performed in advance in a recognizable manner (hereinafter referred to as "advance assisted irradiation").
  • FIG. 9 is a flowchart illustrating an example of the operation of the driving support device according to the third modification of the first embodiment. Note that steps S201 to S205 in FIG. 9 and steps S208 to S211 in FIG. 9 correspond to steps S101 to S109 in FIG. 3, so their description will be omitted here. Below, step S206 and step S207 will be explained.
  • step S206 the support control unit 6 determines whether a shield exists between the own vehicle and the evacuation location.
  • Map information including altitude information may be used as a method for determining whether or not an obstruction exists, and image recognition is performed from an image taken in front of the vehicle to determine whether or not an obstruction exists in the scenery ahead. You may decide whether or not to do so. If it is determined that a shield exists, the process moves to step S207. On the other hand, if it is determined that there is no shielding object, the process moves to step S208.
  • step S207 the support control unit 6 controls the sub-light 12 to emit preliminary support irradiation to the shielding object in a manner that allows the direction of the evacuation site to be recognized.
  • FIG. 10 shows an example in which a circular advance support irradiation 19 is performed on a mountain 18 that exists in front of the own vehicle 13.
  • the dashed arrow shown in FIG. 10 indicates a line connecting the position of the own vehicle and the evacuation site, and advance support irradiation 19 is performed on the mountain 18 existing on the line.
  • the shape of the preliminary support irradiation 19 may be other than circular.
  • the driver can predict in advance the direction in which the evacuation place exists, even if the driver cannot directly visually recognize the evacuation place.
  • Modification Example 3 In Modification Example 3, we have explained the case where advance support irradiation is performed without considering the number of shields that exist between the own vehicle and the evacuation location, but if there are multiple shields, the closest one from the evacuation location is used. Preliminary support irradiation may be performed only on the subject.
  • the host vehicle 13 when the evacuation site 15 exists after traveling through a plurality of curves, the host vehicle 13 performs preliminary support irradiation 19 on the shielding object closest to the evacuation site 15. Thereby, the driver of the own vehicle 13 can know in advance that the evacuation site 15 is located beyond the curve where the shielding object on which the preliminary support irradiation 19 was performed is located.
  • the mode of advance support irradiation may be changed depending on the number of shields that exist between the host vehicle and the evacuation location.
  • advance support irradiation may be performed with numbers depending on the number of shields that exist between the own vehicle and the evacuation area, or advance support irradiation may be performed on the shield closest to the evacuation area to make it more visible than other shields. It's okay.
  • the conspicuous preliminary support irradiation may be any type of irradiation, such as irradiation over a wide area or irradiation using multiple colors.
  • FIG. 12 is a block diagram showing an example of the configuration of a vehicle system 20 including a driving support device 21 according to the second embodiment.
  • the vehicle system 20 includes a surroundings detection device 22, and the driving support device 21 includes an other vehicle detection section 23 and a retreat location setting section 24.
  • the other configurations and operations are the same as those in Embodiment 1 (see FIG. 2), so detailed explanations will be omitted here.
  • the surroundings detection device 22 detects other vehicles existing around the host vehicle. Examples of the surrounding detection device 22 include an image recognition device, lidar, or millimeter wave radar. The surrounding detection device 22 mainly detects the presence of a vehicle body. Other vehicles include oncoming vehicles and rear vehicles.
  • the other vehicle detection unit 23 detects the presence of another vehicle in the vicinity of the own vehicle based on the detection result by the surroundings detection device 22.
  • the evacuation place setting section 24 sets an evacuation place when the other vehicle detection section 23 detects another vehicle.
  • FIG. 13 is a flowchart showing an example of the operation of the driving support device 21. Note that steps S302 to S310 in FIG. 13 correspond to steps S101 to S109 in FIG. 3, and therefore their description will be omitted here. Below, step S301 will be explained.
  • step S301 the other vehicle detection unit 23 determines whether or not another vehicle exists around the own vehicle based on the detection result by the surroundings detection device 22. If another vehicle exists, the process moves to step S302. On the other hand, if no other vehicle exists, the process moves to step S308.
  • the driving support device 21 applies support irradiation to the evacuation place if the evacuation place exists within the support irradiation range and the headlights are not illuminating the evacuation place. conduct. On the other hand, if there are no other vehicles around the host vehicle, the driving support device 21 does not set a retreat location and does not perform support irradiation. As a result, since unnecessary support irradiation is not performed, it is possible to realize a system that is more energy-saving than the first embodiment.
  • ⁇ Modification 1> In the second embodiment, a case has been described in which the surrounding detection device 22 directly detects other vehicles existing around the own vehicle, but it may also indirectly detect other vehicles existing around the own vehicle. .
  • the vehicle system 20 shown in FIG. 12 may include a driver sensing device instead of the surroundings detection device 22.
  • a driver sensing device is a device that detects the state of the driver by photographing a face image of the driver of the own vehicle and processing the photographed image.
  • the driver sensing device is, for example, a DMS (Driver Monitoring System).
  • the driver may look not only at a position corresponding to the general forward visibility distance depending on the speed of the own vehicle, but also intermittently at a farther distance.
  • the other vehicle detection unit 23 may determine that there is an oncoming vehicle in the distance.
  • the evacuation place setting unit 24 sets the evacuation place, and the support control unit 6 controls the sub-light 12 to perform support irradiation to the evacuation place.
  • the vehicle detection unit 23 may determine that another vehicle (rear vehicle) is following behind the host vehicle.
  • the retreat location setting unit 24 sets a retreat location for the own vehicle to retreat to in order to overtake the vehicle behind, and the support control unit 6 controls the sub-light 12 to perform support illumination to the retreat location.
  • the other vehicle detection unit 23 may also determine that another vehicle is present when the driver sensing device detects that the driver's expression becomes grim, the driver frowns, or the driver squints. .
  • the other vehicle detection unit 23 may determine that an oncoming vehicle exists.
  • the method detects the illumination light from the headlights of an oncoming vehicle, it is possible to capture a momentary illumination light, so it is possible to detect a distant oncoming vehicle even on a mountain road with many curves.
  • ⁇ Modification 3> In the second embodiment, there is no mention of whether the other vehicle detected by the other vehicle detection unit 23 is an oncoming vehicle or a rear vehicle, but when the other vehicle detection unit 23 detects a rear vehicle, the rear vehicle is detected. Support irradiation may be performed on a retreat location where the own vehicle retreats in order to overtake the vehicle.
  • FIG. 14 when the other vehicle detection unit 23 does not detect a rear vehicle, support irradiation is not performed on the evacuation location 15.
  • FIG. 15 when the other vehicle detection unit 23 detects a rear vehicle 25 (an overtaking vehicle), support irradiation 16 is performed on the evacuation place 15. Note that in FIG. 15, illustration of the headlight irradiation of the rear vehicle 25 is omitted, but it is assumed that the rear vehicle 25 is actually irradiated with the headlight.
  • the other vehicle detection unit 23 does not detect a rear vehicle or an oncoming vehicle but only detects a preceding vehicle, the support irradiation may not be performed on the evacuation location.
  • the support control unit 6 may control the sub-light 12 to perform support irradiation 16 expressed in text.
  • the support irradiation 16 is shown expressed in letters, but the support irradiation 16 may be expressed in figures.
  • the sub-lights 12 may be controlled to emit support irradiation 16 over a wide range of the evacuation area in order to make it easier for the vehicle behind to evacuate by following the own vehicle.
  • FIGS. 16 and 17 illustration of the headlight irradiation of the rear vehicle 25 is omitted, but it is assumed that the rear vehicle 25 is actually irradiated with the headlight.
  • FIG. 18 omits illustration of the headlight irradiation of the oncoming vehicle 26, it is assumed that the oncoming vehicle 26 is actually irradiated with its headlight.
  • Embodiment 3 is characterized in that the position of an oncoming vehicle is detected, the position where the own vehicle and the oncoming vehicle pass each other is estimated, and the optimum evacuation place is found and support irradiation is performed.
  • FIG. 19 is a block diagram showing an example of the configuration of a vehicle system 27 including a driving support device 28 according to the third embodiment.
  • the vehicle system 27 includes a communication device 29, and the driving support device 28 includes a passing place estimating section 30 and an evacuation place setting section 31.
  • the other configurations and operations are the same as those in the second embodiment (see FIG. 12), so detailed explanations will be omitted here.
  • the communication device 29 is a device that communicates with the outside of the own vehicle, and acquires at least position information of other vehicles existing near the own vehicle.
  • the communication device 29 communicates with, for example, another vehicle, a roadside system, or a cloud server.
  • the passing place estimating unit 30 estimates the position where the own vehicle and another vehicle pass each other (passing place).
  • the evacuation place setting unit 31 sets an evacuation place that exists within a predetermined range from the passing place estimated by the passing place estimation unit 30.
  • FIG. 20 is a flowchart showing an example of the operation of the driving support device 28. Steps S402, S403, and S406 to S411 in FIG. 20 correspond to steps S101, S102, and S104 to S109 in FIG. 3, so their description will be omitted here. Below, step S401, step S404, and step S405 will be explained.
  • step S401 the other vehicle detection unit 23 acquires, via the communication device 29, the position information of another vehicle existing in the vicinity of the own vehicle. Then, the other vehicle detection unit 23 determines whether an oncoming vehicle exists within a predetermined distance from the own vehicle (for example, within 1 km in front of the own vehicle). Whether or not the other vehicle is an oncoming vehicle can be determined based on, for example, changes over time in the position information of the other vehicle. If there is an oncoming vehicle, the process moves to step S402. On the other hand, if there is no other vehicle, the process moves to step S409.
  • step S404 the passing place estimation unit 30 calculates the position of the own vehicle specified by the own vehicle position identification unit 2, the position of the oncoming vehicle detected by the other vehicle detection unit 23, and the map information acquired by the map information acquisition unit 3. Based on this, the location where the host vehicle and the oncoming vehicle will pass is estimated.
  • the midway point between the vehicle's location and the oncoming vehicle's location may be estimated as the passing point, and the possible travel speed is determined based on the road width and road type between the vehicle's location and the oncoming vehicle's location.
  • the location where the two cars pass each other may be estimated based on the possible travel speed.
  • the location where the two vehicles pass each other may be estimated based on the traveling speed of the host vehicle and the traveling speed of the oncoming vehicle.
  • step S405 the evacuation place setting unit 31 uses the position of the own vehicle specified by the own vehicle position specifying unit 2, the map information acquired by the map information acquisition unit 3, and the passing place estimated by the passing place estimation unit 30. Set an evacuation location based on the
  • the evacuation place setting unit 31 does not set an evacuation place if the road width near the passing place is wide enough that evacuation is not necessary.
  • the evacuation place setting unit 31 determines a candidate evacuation place that exists between the host vehicle and the other vehicle. Then, when there are a plurality of evacuation location candidates, the evacuation location setting unit 31 sets the evacuation location candidate closest to the passing location as the evacuation location.
  • the evacuation place setting unit 31 may update the set evacuation place according to the traveling speed of the own vehicle and the traveling speed of other vehicles.
  • the driving support device 28 estimates the location where the host vehicle and the oncoming vehicle pass each other, and sets an evacuation location based on the location where the vehicle passes each other. As a result, support irradiation is performed when a shelter is needed when passing an oncoming vehicle, so it is possible to realize an energy-saving system without performing unnecessary support irradiation.
  • the communication device 29 is used to detect the position of the oncoming vehicle, but the means for detecting the position of the oncoming vehicle is not limited to the communication device 29.
  • the direction of the detected headlight illumination of the oncoming vehicle is compared with the shape of the road in front of the own vehicle.
  • the location of the oncoming vehicle may be detected.
  • a distance measuring device including two cameras may be used to detect the distance between the own vehicle and the oncoming vehicle and the direction of the oncoming vehicle with respect to the own vehicle.
  • Embodiment 3 the waiting time from when the own vehicle retreats to the evacuation area until the oncoming vehicle comes to the evacuation area is not considered, but the speed of the own vehicle is adjusted so that this waiting time is shortened.
  • the driver of the own vehicle may be notified. Alternatively, notification may be made by displaying the relationship between speed and waiting time.
  • the navigation system may display the location of the oncoming vehicle, the location of the own vehicle, the evacuation location, the passing location, the waiting time, etc. together with the map.
  • the driver may be notified of this fact.
  • the oncoming vehicle may be notified of the evacuation location where the own vehicle is waiting via vehicle-to-vehicle communication, and the oncoming vehicle is notified to slow down in order to evacuate to the evacuation location where the waiting time will be shorter. You may.
  • Each function of the own vehicle position specifying section 2, the map information acquisition section 3, the evacuation place setting section 4, the illumination determination section 5, and the support control section 6 in the driving support device 8 described in the first embodiment is realized by a processing circuit. be done. That is, the driving support device 8 identifies the position of the own vehicle, acquires map information, sets an evacuation place, determines whether the headlights of the own vehicle illuminate the evacuation place, and determines whether the headlights of the own vehicle illuminate the evacuation place.
  • a processing circuit is provided for controlling the sub-light to illuminate the evacuation place in a case where the evacuation place is not illuminated.
  • the processing circuit may be dedicated hardware, and may be a processor (CPU, central processing unit, processing unit, arithmetic unit, microprocessor, microcomputer, DSP (Digital Signal Processor)) that executes a program stored in memory. ).
  • the processing circuit 32 may be, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, or an ASIC (Application Specific Integrated Circuit). , FPGA (Field Programmable Gate Array), or a combination of these.
  • Each function of the own vehicle position specifying section 2, map information acquisition section 3, evacuation place setting section 4, illumination determination section 5, and support control section 6 may be realized by the processing circuit 32, and each function may be implemented as a single unit. It may be realized by one processing circuit 32.
  • the processing circuit 32 is the processor 33 shown in FIG. Realized by firmware or a combination of software and firmware.
  • Software or firmware is written as a program and stored in memory 34.
  • the processor 33 implements each function by reading and executing programs recorded in the memory 34. That is, the driving support device 8 performs the following steps: specifying the position of the vehicle, acquiring map information, setting the evacuation location, and determining whether the headlights of the vehicle are illuminating the evacuation location. , a memory 34 for storing a program that results in the execution of the step of controlling the sub-light to illuminate the evacuation place in a case where the headlights are not illuminating the evacuation place.
  • memory refers to nonvolatile or volatile memory such as RAM (Random Access Memory), ROM (Read Only Memory), flash memory, EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory), and EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory).
  • RAM Random Access Memory
  • ROM Read Only Memory
  • flash memory EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory)
  • EEPROM Electrical Erasable Programmable Read Only Memory
  • the storage medium may be a flexible semiconductor memory, a magnetic disk, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a DVD (Digital Versatile Disc), or any storage medium that will be used in the future.
  • the processing circuit can realize each of the above functions using hardware, software, firmware, or a combination thereof.
  • 1 Driving support device 2 Own vehicle position identification unit, 3 Map information acquisition unit, 4 Evacuation place setting unit, 5 Lighting determination unit, 6 Support control unit, 7 Vehicle system, 8 Driving support device, 9 Positioning device, 10 Lighting device , 11 Headlights, 12 Sublights, 13 Own vehicle, 14 Headlight irradiation, 15 Evacuation area, 16 Support irradiation, 17 Additional irradiation, 18 mountains, 19 Advance support irradiation, 20 Vehicle system, 21 Driving support device, 22 Surrounding detection Device, 23 Other vehicle detection section, 24 Evacuation place setting section, 25 Rear vehicle, 26 Oncoming vehicle, 27 Vehicle system, 28 Driving support device, 29 Communication device, 30 Passing place estimation section, 31 Evacuation place setting section, 32 Processing circuit , 33 processor, 34 memory.

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Abstract

本開示は、ドライバにとって退避場所が明確になるように照明することが可能な運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的とする。本開示による運転支援装置は、退避場所を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、自車両の位置を特定する自車両位置特定部と、地図情報と自車両の位置とに基づいて退避場所を設定する退避場所設定部と、自車両の前照灯が退避場所を照明しているか否かを判定する照明判定部と、照明判定部が退避場所を照明していないと判定した場合において、退避場所を支援照射するように灯火装置を制御する支援制御部とを備える。

Description

運転支援装置および運転支援方法
　本開示は、道路の退避場所を報知する運転支援装置および運転支援方法に関する。
　山道などの道幅が狭い道路では、場所によっては対向車とのすれ違いが困難になることがある。このような状況を避けるために、従来、自車両の位置と道路地図情報とに基づいてすれ違うことができる位置を推定してドライバに提示する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００６－１０６９４５号公報
　山道などで対向車とのすれ違いが可能な場所である退避場所は、カーブが多い場所にあったり、草木の影響等によって視認しづらい場所にあったりすることが多い。特に、夜間では、このような退避場所の位置および形状をドライバが視認することは難しいという課題がある。また、退避場所の存在を検出し、当該退避場所を視認可能なようにサブライトで支援照明する方法が考えられるが、主たるヘッドライトによって退避場所が明瞭に照明されている場合でも支援照明してしまい、かえって分かりづらい場合があるという課題がある。
　本開示は、このような問題を解決するためになされたものであり、ドライバにとって退避場所が明確になるように照明することが可能な運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的とする。
　上記の課題を解決するために、本開示による運転支援装置は、退避場所を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、自車両の位置を特定する自車両位置特定部と、地図情報と自車両の位置とに基づいて退避場所を設定する退避場所設定部と、自車両の前照灯が退避場所を照明しているか否かを判定する照明判定部と、照明判定部が退避場所を照明していないと判定した場合において、退避場所を支援照射するように灯火装置を制御する支援制御部とを備える。
　本開示によれば、ドライバにとって退避場所が明確になるように照明することが可能となる。
　本開示の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
実施の形態１による運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。 実施の形態１による運転支援装置を含む車両システムの構成の一例を示すブロック図である。 実施の形態１による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。 実施の形態１による支援照射を説明するための図である。 実施の形態１による支援照射を説明するための図である。 実施の形態１の変形例１による追加照射を説明するための図である。 実施の形態１の変形例２による追加照射を説明するための図である。 実施の形態１の変形例２による追加照射を説明するための図である。 実施の形態１の変形例３による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。 実施の形態１の変形例３による支援照射を説明するための図である。 実施の形態１の変形例４による支援照射を説明するための図である。 実施の形態２による運転支援装置を含む車両システムの構成の一例を示すブロック図である。 実施の形態２による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。 実施の形態２の変形例３による支援照射を説明するための図である。 実施の形態２の変形例３による支援照射を説明するための図である。 実施の形態２の変形例４による支援照射を説明するための図である。 実施の形態２の変形例４による支援照射を説明するための図である。 実施の形態２の変形例５による支援照射を説明するための図である。 実施の形態３による運転支援装置を含む車両システムの構成の一例を示すブロック図である。 実施の形態３による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。 実施の形態１～３による運転支援装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 実施の形態１～３による運転支援装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
　＜実施の形態１＞
　＜構成＞
　図１は、実施の形態１による運転支援装置１の構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、運転支援装置１は、自車両位置特定部２と、地図情報取得部３と、退避場所設定部４と、照明判定部５と、支援制御部６とを備えている。
　自車両位置特定部２は、自車両の位置を特定する。地図情報取得部３は、退避場所を含む地図情報を取得する。退避場所設定部４は、地図情報と自車両の位置とに基づいて退避場所を設定する。
　照明判定部５は、自車両の前照灯が退避場所を照明しているか否かを判定する。支援制御部６は、照明判定部５が退避場所を照明していないと判定した場合において、退避場所を支援照射するように灯火装置を制御する。
　次に、図１に示す運転支援装置１を含む他の構成について説明する。
　図２は、他の構成に係る運転支援装置８を含む車両システム７の構成を示すブロック図である。図２に示すように、車両システム７は、運転支援装置８と、測位装置９と、灯火装置１０とを備えている。
　測位装置９は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）によって、自車両の位置を測位する。なお、測位装置９は、運転支援装置８に搭載されてもよい。
　灯火装置１０は、ヘッドライト１１と、サブライト１２とを有している。ヘッドライト１１は、車両の前方を照射するライト（前照灯）である。サブライト１２は、自車両のドライバを運転支援するためのライトであり、照射方向および照射態様を変更することが可能である。
　運転支援装置８は、自車両位置特定部２と、地図情報取得部３と、退避場所設定部４と、照明判定部５と、支援制御部６とを備えている。なお、運転支援装置８は、車載用ナビゲーション装置、すなわちカーナビゲーション装置だけでなく、車両に搭載可能なＰＮＤ（Portable Navigation Device）、および車両システム７の外部に設けられたサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築してもよい。この場合、運転支援装置８の各機能または各構成要素は、システムを構築する各機能に分散して配置される。
　自車両位置特定部２は、測位装置９から取得した自車両の位置の情報に基づいて、自車両の位置を特定する。このとき、自車両位置特定部２は、地図情報を用いてマップマッチングを行ってもよく、図示しない車内ＬＡＮ（Local Area Network）を介して車速情報および加速度情報を取得して自車両の位置を補正してもよい。なお、自車両位置特定部２がマップマッチングを行う際に使用する地図情報は、地図情報取得部３が取得した地図情報であってもよい。
　また、自車両位置特定部２は、自車両の向きを特定する。例えば、自車両位置特定部２は、自車両の位置の経時的な変化に基づいて自車両の向きを特定してもよく、図示しない車内ＬＡＮを介して取得した角速度情報に基づいて自車両の向きを特定してもよい。
　地図情報取得部３は、自車両位置特定部２が特定した自車両の位置に基づいて、退避場所を含む地図情報を取得する。退避場所は、対向車とすれ違いをするために自車両または対向車両が退避する場所、および後方車両を追い越させるために自車両が退避する場所を含む。ここで、対向車両とは、自車両が走行している道路の前方から自車両に向かって走行している他車両のことをいう。後方車両とは、自車両が走行している車線と同じ車線の後方を走行している他車両のことをいう。
　地図情報取得部３は、車両システム７に搭載された図示しない地図ＤＢ（database）から地図情報を取得してもよく、図示しない通信装置を用いてクラウドサーバが保持する地図ＤＢから地図情報をダウンロードすることによって取得してもよい。なお、地図ＤＢは、運転支援装置８に搭載されてもよい。また、地図情報は、退避場所の他に、道路形状、道幅、および退避場所の形状を含んでもよい。
　退避場所設定部４は、自車両位置特定部２が特定した自車両の位置と、地図情報取得部３が取得した地図情報とに基づいて、退避場所を設定する。
　照明判定部５は、自車両位置特定部２が特定した自車両の位置および向きと、退避場所設定部４が設定した退避場所とに基づいて、ヘッドライト１１が退避場所を照明しているか否かを判定する。
　支援制御部６は、照明判定部５による判定結果に従って、サブライト１２による支援照射が必要であるか否かを決定する。具体的には、支援制御部６は、ヘッドライト１１が退避場所を照明していないと照明判定部５が判定した場合、自車両位置特定部２が特定した自車両の位置および向きと、退避場所設定部４が設定した退避場所とに基づいて、退避場所を支援照射するようにサブライト１２を制御する。ここで、支援照射とは、ヘッドライト１１ではなく、サブライト１２によって退避場所を照明することである。
　＜動作＞
　図３は、運転支援装置８の動作の一例を示すフローチャートである。
　ステップＳ１０１において、自車両位置特定部２は、測位装置９から取得した自車両の位置の情報に基づいて、自車両の位置を特定する。
　ステップＳ１０２において、地図情報取得部３は、自車両位置特定部２が特定した自車両の位置に基づいて、自車両の前方の地図情報を取得する。例えば、地図情報取得部３は、自車両の位置から予め定められた距離だけ前方の地図情報を取得する。なお、地図情報取得部３は、自車両の位置を中心とする予め定められた範囲内の地図情報を取得してもよい。
　ステップＳ１０３において、退避場所設定部４は、地図情報取得部３が取得した地図情報に含まれる１つ以上の退避場所のうち、自車両の前方であって自車両の位置から最も近い退避場所を設定する。
　ステップＳ１０４において、支援制御部６は、自車両位置特定部２が特定した自車両の位置、地図情報取得部３が取得した地図情報、退避場所設定部４が設定した退避場所、およびサブライト１２による支援照射範囲に基づいて、支援照射範囲内に退避場所が存在するか否かを判定する。すなわち、支援制御部６は、自車両の位置からサブライト１２が退避場所を支援照射できるか否かを判定する。ここで、支援照射範囲とは、サブライト１２による支援照射が到達する範囲のことであり、例えば２００ｍである。支援照射範囲内に退避場所が存在する場合は、ステップＳ１０５に移行する。一方、支援照射範囲内に退避場所が存在しない場合は、ステップＳ１０７に移行する。
　ステップＳ１０５において、照明判定部５は、自車両位置特定部２が特定した自車両の位置および向きと、退避場所設定部４が設定した退避場所とに基づいて、ヘッドライト１１が退避場所を照明しているか否かを判定する。ヘッドライト１１が退避場所を照明していない場合は、ステップＳ１０６に移行する。一方、ヘッドライト１１が退避場所を照明している場合は、ステップＳ１０７に移行する。
　ヘッドライト１１が退避場所を照明しているか否かを判断する方法は、例えば、間接的に判断する方法と、直接的に判断する方法とを含む。
　間接的に判断する方法としては、例えば、退避場所設定部４が設定した退避場所と、自車両位置特定部２が特定した自車両の位置および向きとに基づいて、ヘッドライト１１が退避場所を照明しているか否かを推定する方法が挙げられる。なお、ヘッドライト１１の向きをスイブルする機能がある場合は、ヘッドライトの向きを考慮して退避場所を照明しているか否かを推定する。
　また、直接的に判断する方法としては、自車両の前方を撮影した画像に対して画像認識処理を行い、画像中の避難場所が予め定められた照度以上であることを検出した場合は、ヘッドライト１１が退避場所を照明していると判断する方法が挙げられる。このとき、画像中の退避場所は、退避場所設定部４が設定した退避場所と、自車両位置特定部２が特定した自車両の位置および向きとに基づいて特定される。なお、路上の照明設備が退避場所を照明している場合は、ヘッドライト１１が退避場所を照明しているとみなしてもよい。
　上記で説明した間接的に判断する方法および直接的に判断する方法は一例であり、これら２つの方法を併用してもよい。
　ステップＳ１０６において、支援制御部６は、退避場所設定部４が設定した退避場所と、自車両位置特定部２が特定した自車両の位置と、地図情報取得部３が取得した地図情報とに基づいて、退避場所を支援照射するようにサブライト１２を制御する。
　図４，５は、サブライト１２による支援照射を説明するための図である。図４に示すように、自車両１３のヘッドライト１１が退避場所１５に対してヘッドライト照射１４を行っている場合、支援制御部６は、退避場所１５を支援照射しない（紛らわしい支援照射をしない）ようにサブライト１２を制御する。一方、図５に示すように、自車両１３のヘッドライト１１が退避場所１５に対してヘッドライト照射１４を行っていない場合、支援制御部６は、退避場所１５に対して支援照射１６を行うようにサブライト１２を制御する。これにより、退避場所１５に対するドライバの認知が容易となる。
　ステップＳ１０７において、支援制御部６は、ヘッドライト１１による支援照射中か否かを判断する。支援照射中である場合は、ステップＳ１０８に移行する。一方、支援照射中でない場合は、ステップＳ１０９に移行する。
　ステップＳ１０８において、支援制御部６は、支援照射を終了するようにサブライト１２を制御する。
　ステップＳ１０９において、運転支援装置８は、自車両の走行が終了したか否かを判断する。自車両の走行が終了した場合は、図３の動作を終了する。一方、自車両の走行が終了していない場合は、ステップＳ１０１に戻る。
　なお、図３では、自車両の周囲の明暗に関わらずヘッドライト１１が退避場所を照明していない場合にサブライト１２で支援照射する場合について説明したが、昼間など退避場所が十分に明るい場合は、支援照射しないようにしてもよい。換言すれば、自車両がヘッドライト１１を点灯する状況のみにおいて、ヘッドライト１１が退避場所を照明していない場合にサブライト１２で支援照射するようにしてもよい。自車両がヘッドライト１１を点灯する状況としては、例えば、夜間または天候不良などによってドライバの視界が悪い状況などが挙げられる。
　図５の例では、退避場所の一定の範囲が分かるように比較的広い範囲に対して支援照射１６を行う態様を示したが、スポット的な支援照射、あるいは文字または図形で表現された支援照射であってもよい。また、自車両から退避場所までの距離が遠いと退避場所を照射したときの照度が下がるため、自車両から退避場所までの距離が遠いほど支援照射の範囲を狭めて照射輝度を上げ、退避場所に対する支援照射の照度が下がらないように制御してもよい。
　図２では、機能分担を明確にするためにヘッドライト１１とサブライト１２とを別個に設ける例を示したが、ヘッドライト１１が支援照射する照明機構を備える構成（ヘッドライト１１がサブライト１２を含む構成）を採用してもよい。
　＜効果＞
　運転支援装置８は、ヘッドライト１１が退避場所を照射していると場合はサブライト１２による支援照射を行わず、ヘッドライト１１が退避場所を照射していない場合はサブライト１２による支援照射を行う。これにより、ドライバにとって退避場所が明確になるように照明することが可能となり、ドライバの安全運転に寄与することができる。
　＜変形例１＞
　実施の形態１では、ヘッドライト１１が退避場所を照明しているときは、サブライト１２で支援照射しない場合について説明したが、これに限るものではない。ヘッドライト１１が退避場所を照明しているときであっても、支援照射とは異なる照射態様で、退避場所を含む予め定められた位置に追加照射してもよい。
　例えば、図６に示すように、自車両１３のヘッドライト１１が退避場所１５に対してヘッドライト照射１４を行っている場合、支援制御部６は、退避場所１５の有無を知らしめるようなスポット的な追加照射１７を行うようにサブライト１２を制御する。また、自車両１３のヘッドライト１１が退避場所１５を照明していない場合、支援制御部６は、図５に示すような支援照射１６を行うようにサブライト１２を制御してもよい。
　追加照射は、文字または図形で表現してもよく、支援照射は比較的に広範囲な照射であってもよい。また、支援照射はヘッドライト１１の照明の色相に近く、追加照射はヘッドライト１１の照明の色相とは異なるようにしてもよい。
　本変形例１によれば、ドライバにとって退避場所がより明確になるように照明することが可能となる。
　＜変形例２＞
　実施の形態１に加え、地図情報に含まれている退避場所の形状を用いて、図７に示すような退避場所１５の範囲（退避場所１５の形状）が識別可能なガイドライン状の追加照射１７を行ってもよい。
　図７の例では、ヘッドライト１１が退避場所１５に対してヘッドライト照射１４を行っている状況において、支援照射を行わずに追加照射１７を行う場合を示しているが、追加照射１７を行う状況はこれに限るものではない。例えば、ヘッドライト１１が退避場所１５に対してヘッドライト照射１４を行っていない状況において、退避場所１５に対して支援照射とともに追加照射１７を行ってもよい。
　また、道路と退避場所との間に段差が存在することを判別できる場合は、図８に示すように、段差が識別可能なガイドライン状の追加照射１７を行ってもよい。道路と退避場所との間に存在する段差は、例えば、地図情報に含まれていてもよく、自車両の前方を撮影した画像から画像認識してもよく、Ｌｉｄａｒで検出してもよい。Ｌｉｄａｒは、道路と、道路よりも高い位置に存在する退避場所との段差を検出することができる。
　上記の例の他、道路は舗装されているが避難場所は舗装されていない場合は、舗装の有無を表現した態様、例えば水玉模様などの追加照射を行ってもよい。上記の追加照射の例は、任意に組み合わせてもよい。
　なお、退避場所の形状は、自車両の前方を撮影した画像から画像認識してもよい。この場合、退避場所の形状を含まない道路情報を用いることができる。
　本変形例２によれば、退避場所において注意を要する端部を明確にすることができる。
　＜変形例３＞
　実施の形態１に加え、自車両と退避場所との間に山などの自然物、または壁などの人口の建造物などといった遮蔽物が存在する場合に、当該遮蔽物に対して退避場所の方向が認知可能な態様で事前に支援照射（以下、「事前支援照射」とする）してもよい。
　図９は、実施の形態１の変形例３による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図９のステップＳ２０１～ステップＳ２０５、およびステップＳ２０８～ステップＳ２１１は、図３のステップＳ１０１～ステップＳ１０９に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ２０６およびステップＳ２０７について説明する。
　ステップＳ２０６において、支援制御部６は、自車両と退避場所との間に遮蔽物が存在するか否かを判断する。遮蔽物が存在するか否かの判断方法としては、高度情報を含む地図情報を用いてもよく、自車両の前方を撮影した画像から画像認識することによって前方の風景に遮蔽物が存在するか否かを判断してもよい。遮蔽物が存在すると判断した場合は、ステップＳ２０７に移行する。一方、遮蔽物が存在しないと判断した場合は、ステップＳ２０８に移行する。
　ステップＳ２０７において、支援制御部６は、遮蔽物に対して退避場所の方向が認知可能な態様で事前支援照射するようにサブライト１２を制御する。このとき、ドライバが退避場所の方向を把握することができるように、自車両の位置と退避場所とを結ぶ線上に存在する遮蔽物に対して事前支援照射することが望ましい。図１０は、自車両１３の前方に存在する山１８に対して円状の事前支援照射１９を行う例を示している。図１０に示す破線矢印は自車両の位置と退避場所とを結ぶ線を示し、当該線上に存在する山１８に対して事前支援照射１９を行っている。なお、事前支援照射１９の形状は、円状ではなく他の形状であってもよい。
　本変形例３によれば、ドライバは、退避場所を直接視認できなくても、退避場所が存在する方向を予め予測することができる。
　＜変形例４＞
　変形例３では、自車両と退避場所との間に存在する遮蔽物の数を考慮せずに事前支援照射を行う場合について説明したが、複数の遮蔽物が存在する場合は退避場所から最も近い遮蔽物のみに対して事前支援照射を行ってもよい。
　例えば、図１１に示すように、複数のカーブを走行した先に退避場所１５が存在する場合において、自車両１３は、退避場所１５から最も近い遮蔽物に対して事前支援照射１９を行う。これにより、自車両１３のドライバは、事前支援照射１９を行った遮蔽物が存在するカーブを走行した先に退避場所１５があることを事前に把握することができる。
　なお、自車両と退避場所との間に存在する遮蔽物の数に応じて、事前支援照射の態様を変えてもよい。例えば、自車両と退避場所との間に存在する遮蔽物の数に応じて数字を事前支援照射してもよく、退避場所から最も近い遮蔽物に対して他の遮蔽物よりも目立つ事前支援照射を行ってもよい。目立つ事前支援照射としては、例えば、広い範囲の照射、あるいは多色を用いた照射など、どのような照射であってもよい。
　＜実施の形態２＞
　＜構成＞
　実施の形態１では、他車両の存在の有無に関わらず支援照射を行う場合について説明した。本実施の形態２では、自車両の近傍に他車両が存在する場合に支援照射を行うことを特徴とする。
　図１２は、実施の形態２による運転支援装置２１を含む車両システム２０の構成の一例を示すブロック図である。図１２に示すように、車両システム２０は周辺検出装置２２を備え、運転支援装置２１は他車両検知部２３および退避場所設定部２４を備えることを特徴としている。その他の構成および動作は、実施の形態１（図２参照）と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
　周辺検出装置２２は、自車両の周辺に存在する他車両を検出する。周辺検出装置２２としては、例えば、画像認識装置、Ｌｉｄａｒ、またはミリ波レーダなどが挙げられる。周辺検出装置２２は、主に車体の存在を検出する。他車両は、対向車両および後方車両を含む。
　他車両検知部２３は、周辺検出装置２２による検出結果に基づいて、自車両の周辺に他車両が存在することを検知する。退避場所設定部２４は、他車両検知部２３が他車両を検知した場合に退避場所を設定する。
　＜動作＞
　図１３は、運転支援装置２１の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図１３のステップＳ３０２～ステップＳ３１０は、図３のステップＳ１０１～ステップＳ１０９に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ３０１について説明する。
　ステップＳ３０１において、他車両検知部２３は、周辺検出装置２２による検出結果に基づいて、自車両の周辺に他車両が存在するか否かを判断する。他車両が存在する場合は、ステップＳ３０２に移行する。一方、他車両が存在しない場合は、ステップＳ３０８に移行する。
　＜効果＞
　運転支援装置２１は、自車両の周辺に他車両が存在する場合、支援照射範囲内に退避場所が存在し、かつヘッドライトが退避場所を照明していなければ、退避場所に対して支援照射を行う。一方、運転支援装置２１は、自車両の周辺に他車両が存在しない場合、退避場所を設定せずに支援照射を行わない。これにより、無駄な支援照射を行わないため、実施の形態１よりも省エネのシステムを実現することができる。
　＜変形例１＞
　実施の形態２では、周辺検出装置２２が自車両の周辺に存在する他車両を直接的に検出する場合について説明したが、自車両の周辺に存在する他車両を間接的に検出してもよい。
　具体的には、図１２に示す車両システム２０において、周辺検出装置２２に代えてドライバセンシング装置を備えてもよい。ドライバセンシング装置は、自車両のドライバの顔画像を撮影し、撮影した画像を画像処理することによってドライバの状態を検出する装置である。ドライバセンシング装置は、例えばＤＭＳ（Driver Monitoring System）である。
　例えば、ドライバセンシング装置がドライバの視線を検出する際に、ドライバが自車両の速度に応じた一般的な前方視認距離に対応する位置だけでなく、より遠方を何度も断続的に見るような視線を検出した場合、他車両検知部２３は、遠方に対向車両が存在すると判断してもよい。この場合、退避場所設定部２４は退避場所を設定し、支援制御部６は退避場所に対する支援照射を行うようにサブライト１２を制御する。
　また、ドライバセンシング装置が、ドライバが後写鏡を何度も断続的に見るような視線を検出した場合、あるいはドライバが電子ミラーの表示機を断続的に見るような視線を検出した場合、他車両検知部２３は、自車両の後方に他車両（後方車両）が追従していると判断してもよい。この場合、退避場所設定部２４は後方車両を追い抜かせるために自車両が退避する退避場所を設定し、支援制御部６は退避場所に対する支援照射を行うようにサブライト１２を制御する。
　なお、ドライバセンシング装置が、ドライバの表情が険しくなる、ドライバがしかめ面をする、あるいはドライバが目を細めることを検出した場合も、他車両検知部２３は他車両が存在すると判断してもよい。
　また、ドライバセンシング装置が備えるカメラがドライバを明るく撮影した場合、あるいはドライバの角膜の反射光を撮影した場合、他車両検知部２３は対向車両が存在すると判断してもよい。
　＜変形例２＞
　実施の形態２において、周辺検出装置２２として画像認識装置を採用した場合は、他車両の車体を認識することを想定したが、他車両のヘッドライトの照明光を認識することによって他車両の存在を検出してもよい。
　ヘッドライトの照明光の輝度は高いため、数１００ｍ先などの相当遠方であっても他車両の存在を検出することができる。対向車両のヘッドライトの照射光を検出する方法であれば、一瞬の照明光を捉えることが可能であるため、カーブが多い山道でも遠方の対向車両を検出することが可能である。
　また、ヘッドライトの照明光とテールライトの照明光との色調の違いから、自車両の前方で検出した他車両が先行車両（自車両が走行している車線と同じ車線の前方を走行している他車両）または対向車両の何れであるのかを識別することができる。この場合、他車両検知部２３が対向車両を検知した場合は支援照射を行い、他車両検知部２３が先行車両を検知した場合は支援照射を行わないようにしてもよい。
　＜変形例３＞
　実施の形態２では、他車両検知部２３が検知する他車両が対向車両または後方車両の何れであるのかについて言及していないが、他車両検知部２３が後方車両を検知した場合に後方車両を追い抜かせるために自車両が退避する退避場所に対して支援照射を行ってもよい。
　例えば、図１４に示すように、他車両検知部２３が後方車両を検知しない場合は、退避場所１５に対して支援照射を行わない。一方、図１５に示すように、他車両検知部２３が後方車両２５（追い越し車両）を検知した場合は、退避場所１５に対して支援照射１６を行う。なお、図１５では、後方車両２５のヘッドライト照射の図示を省略しているが、実際には後方車両２５はヘッドライト照射を行っているものとする。
　なお、他車両検知部２３が対向車両を検知した場合は、後方車両の検知の有無に関わらず退避場所に対して支援照射を行うことは言うまでもない。
　また、他車両検知部２３が後方車両および対向車両を検知せず、先行車両のみを検知した場合は、退避場所に対して支援照射を行わないようにしてもよい。
　本変形例３によれば、後方車両を検知した場合であっても適切に退避場所に対して支援照射することができるため、円滑な運転支援を図ることが可能となる。
　＜変形例４＞
　自車両が対向車両とすれ違うために退避場所に退避している場合において、後方車両に対して、自車両が対向車両とすれ違うために退避場所に退避していることを示す支援照射を行ってもよい。これにより、自車両に追従して後方車両が退避場所に退避するため、後方車両が自車両を追い抜いた後に対向車両とのすれ違いが困難になるという事態を避けることができる。
　例えば、図１６に示すように、支援制御部６は、文字で表現した支援照射１６を行うようにサブライト１２を制御してもよい。図１６の例では、文字で表現した支援照射１６を示しているが、図形で表現した支援照射１６を行ってもよい。
　また、図１７に示すように、自車両に追従して後方車両が退避しやすくするために、退避場所の広い範囲に支援照射１６を行うようにサブライト１２を制御してもよい。
　なお、図１６，１７では、後方車両２５のヘッドライト照射の図示を省略しているが、実際には後方車両２５はヘッドライト照射を行っているものとする。
　本変形例４によれば、他車両に対して支援照射を行うため、交通の円滑化を図ることが可能となる。
　＜変形例５＞
　自車両と対向車両とが対面したときに、対向車両の後方に退避場所が存在する場合は、対向車両が退避場所に後退しやすいように、退避場所、または退避場所に至るまでの道路を支援照射してもよい。
　例えば、図１８に示すように、自車両１３と対向車両２６とが対面しており、対向車両２６の後方に退避場所１５が存在する場合において、支援制御部６は、退避場所１５に対して支援照射１６を行うようにサブライト１２を制御する。なお、図１８では、対向車両２６のヘッドライト照射の図示を省略しているが、実際には対向車両２６はヘッドライト照射を行っているものとする。
　本変形例５によれば、他車両が後退して退避場所に移動する際の支援をすることが可能となる。
　＜実施の形態３＞
　＜構成＞
　実施の形態３では、対向車両の位置を検知して、自車両と対向車両とがすれ違う位置を推定し、最適な退避場所を求めて支援照射を行うことを特徴とする。
　図１９は、実施の形態３による運転支援装置２８を含む車両システム２７の構成の一例を示すブロック図である。図１９に示すように、車両システム２７は通信装置２９を備え、運転支援装置２８はすれ違い場所推定部３０および退避場所設定部３１を備えることを特徴としている。その他の構成および動作は、実施の形態２（図１２参照）と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
　通信装置２９は、自車両の外部と通信を行う装置であり、少なくとも自車両近傍に存在する他車両の位置情報を取得する。通信装置２９は、例えば、他車両、路側システム、またはクラウドサーバなどと通信を行う。
　すれ違い場所推定部３０は、自車両と他車両とがすれ違う位置（すれ違い場所）を推定する。退避場所設定部３１は、すれ違い場所推定部３０が推定したすれ違い場所から予め定められた範囲内に存在する退避場所を設定する。
　＜動作＞
　図２０は、運転支援装置２８の動作の一例を示すフローチャートである。図２０のステップＳ４０２、ステップＳ４０３、ステップＳ４０６～ステップＳ４１１は、図３のステップＳ１０１、ステップＳ１０２、およびステップＳ１０４～ステップＳ１０９に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ４０１、ステップＳ４０４、およびステップＳ４０５について説明する。
　ステップＳ４０１において、他車両検知部２３は、通信装置２９を介して、自車両の近傍に存在する他車両の位置情報を取得する。そして、他車両検知部２３は、自車両から予め定められた距離以内（例えば、自車両の前方１ｋｍ以内）に対向車両が存在するか否かを判断する。他車両が対向車両であるか否かの判断は、例えば、他車両の位置情報の経時的な変化に基づいて判断することができる。対向車両が存在する場合は、ステップＳ４０２に移行する。一方、他車両が存在しない場合は、ステップＳ４０９に移行する。
　ステップＳ４０４において、すれ違い場所推定部３０は、自車両位置特定部２が特定した自車両の位置と、他車両検知部２３が検知した対向車両の位置と、地図情報取得部３が取得した地図情報とに基づいて、自車両と対向車両とのすれ違い場所を推定する。
　すれ違い場所の推定方法は、いかなる方法であってもよい。例えば、自車両の位置と対向車両の位置との道のりの中間地点をすれ違い場所と推定してもよく、車両の位置と対向車両の位置との間の道幅および道路種別に基づいて走行可能速度を推定し、当該走行可能速度に基づいてすれ違い場所を推定してもよい。また、自車両の走行速度と対向車両の走行速度とに基づいてすれ違い場所を推定してもよい。
　ステップＳ４０５において、退避場所設定部３１は、自車両位置特定部２が特定した自車両の位置と、地図情報取得部３が取得した地図情報と、すれ違い場所推定部３０が推定したすれ違い場所とに基づいて、退避場所を設定する。
　具体的には、退避場所設定部３１は、すれ違い場所の近傍の道幅が退避しなくてもよいほど広い場合、退避場所を設定しない。
　一方、退避場所設定部３１は、すれ違い場所の近傍の道幅がすれ違い困難なほど狭い場合、自車両と他車両との間に存在する退避場所の候補を求める。そして、退避場所設定部３１は、退避場所の候補が複数ある場合、すれ違い場所から最も近い退避場所の候補を退避場所として設定する。
　なお、退避場所設定部３１は、自車両の走行速度および他車両の走行速度に応じて、設定した退避場所を更新してもよい。
　＜効果＞
　運転支援装置２８は、自車両と対向車両とのすれ違い場所を推定し、当該すれ違い場所に基づいて退避場所を設定している。これにより、対向車両とすれ違う際に退避場所が必要であるときに支援照射を行うため、無駄な支援照射を行わず、省エネのシステムを実現することができる。
　＜変形例１＞
　実施の形態３では、対向車両の位置を検知するために通信装置２９を用いたが、対向車両の位置を検知する手段は通信装置２９に限るものではない。
　例えば、自車両の前方において対向車両のヘッドライトの照明光を検出した場合、検出した対向車両のヘッドライト照射の方向と、自車両の前方の道路形状とを照合することによって、自車両の前方のどの位置に対向車両が存在するのかを検出するようにしてもよい。
　また、他の例として、２つのカメラを備える測距装置によって、自車両と対向車両との距離、および自車両に対する対向車両の方向を検出するようにしてもよい。
　＜変形例２＞
　実施の形態３では、自車両が退避場所に退避してから対向車両が退避場所に来るまでの待ち時間を考慮していないが、この待ち時間が短くなるように自車両の速度を調整するよう自車両のドライバに報知してもよい。また、速度と待ち時間との関係を表示するなどして報知してもよい。
　このとき、ナビゲーションシステムに、対向車両の位置、自車両の位置、退避場所、すれ違い位置、および待ち時間などを地図とともに表示してもよい。
　無理のない速度上昇によって待ち時間が少ない退避場所で退避可能な場合は、その旨をドライバに報知してもよい。また、対向車両に対して車車間通信によって自車両が待つ退避場所を通知してもよく、待ち時間が短くなる退避場所で退避するために、対向車両に対して速度を遅くしてもらうよう通知してもよい。
　＜ハードウェア構成＞
　実施の形態１で説明した運転支援装置８における自車両位置特定部２、地図情報取得部３、退避場所設定部４、照明判定部５、および支援制御部６の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、運転支援装置８は、自車両の位置を特定し、地図情報を取得し、退避場所を設定し、自車両のヘッドライトが退避場所を照明しているか否かを判定し、ヘッドライトが退避場所を照明していない場合に当該退避場所を支援照射するようにサブライトを制御するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアであってもよく、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ（ＣＰＵ、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）であってもよい。
　処理回路が専用のハードウェアである場合、図２１に示すように、処理回路３２は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。自車両位置特定部２、地図情報取得部３、退避場所設定部４、照明判定部５、および支援制御部６の各機能をそれぞれ処理回路３２で実現してもよく、各機能をまとめて１つの処理回路３２で実現してもよい。
　処理回路３２が図２２に示すプロセッサ３３である場合、自車両位置特定部２、地図情報取得部３、退避場所設定部４、照明判定部５、および支援制御部６の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ３４に格納される。プロセッサ３３は、メモリ３４に記録されたプログラムを読み出して実行することにより、各機能を実現する。すなわち、運転支援装置８は、自車両の位置を特定するステップ、地図情報を取得するステップ、退避場所を設定するステップ、自車両のヘッドライトが退避場所を照明しているか否かを判定するステップ、ヘッドライトが退避場所を照明していない場合に当該退避場所を支援照射するようにサブライトを制御するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ３４を備える。また、これらのプログラムは、自車両位置特定部２、地図情報取得部３、退避場所設定部４、照明判定部５、および支援制御部６の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
　なお、自車両位置特定部２、地図情報取得部３、退避場所設定部４、照明判定部５、および支援制御部６の各機能について、一部の機能を専用のハードウェアで実現し、他の機能をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。
　このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
　上記では、図２に示す運転支援装置８のハードウェア構成について説明したが、図１２に示す運転支援装置２１のハードウェア構成、および図１９に示す運転支援装置２８のハードウェア構成についても同様である。
　なお、本開示の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。
　本開示は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、限定的なものではない。例示されていない無数の変形例が想定され得るものと解される。
　１　運転支援装置、２　自車両位置特定部、３　地図情報取得部、４　退避場所設定部、５　照明判定部、６　支援制御部、７　車両システム、８　運転支援装置、９　測位装置、１０　灯火装置、１１　ヘッドライト、１２　サブライト、１３　自車両、１４　ヘッドライト照射、１５　退避場所、１６　支援照射、１７　追加照射、１８　山、１９　事前支援照射、２０　車両システム、２１　運転支援装置、２２　周辺検出装置、２３　他車両検知部、２４　退避場所設定部、２５　後方車両、２６　対向車両、２７　車両システム、２８　運転支援装置、２９　通信装置、３０　すれ違い場所推定部、３１　退避場所設定部、３２　処理回路、３３　プロセッサ、３４　メモリ。

Claims (11)

  1. 　退避場所を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、
    　自車両の位置を特定する自車両位置特定部と、
    　前記地図情報と前記自車両の位置とに基づいて退避場所を設定する退避場所設定部と、
    　前記自車両の前照灯が前記退避場所を照明しているか否かを判定する照明判定部と、
    　前記照明判定部が前記退避場所を照明していないと判定した場合において、前記退避場所を支援照射するように灯火装置を制御する支援制御部と、
    を備える、運転支援装置。
  2. 　前記支援制御部は、前記照明判定部が前記退避場所を照明していると判定した場合において、前記退避場所に対して前記支援照射とは異なる態様の追加照射するように前記灯火装置を制御する、請求項１に記載の運転支援装置。
  3. 　前記追加照射は、前記退避場所の形状が識別可能な照射、および前記退避場所と道路との間の段差が識別可能な照射を含む、請求項２に記載の運転支援装置。
  4. 　前記支援制御部は、前記自車両と前記退避場所との間に遮蔽物が存在するか否かを判定し、前記遮蔽物が存在する場合において、前記遮蔽物に対して前記退避場所の方向が認知可能な態様で事前支援照射するように前記灯火装置を制御する、請求項１に記載の運転支援装置。
  5. 　前記支援制御部は、前記自車両と前記退避場所との間に前記遮蔽物が複数存在する場合において、前記退避場所から最も近い前記遮蔽物に対してのみ前記事前支援照射するように前記灯火装置を制御する、請求項４に記載の運転支援装置。
  6. 　前記自車両の周辺に他車両が存在することを検知する他車両検知部をさらに備え、
    　前記支援制御部は、前記他車両検知部が前記他車両を検知した場合に前記支援照射するように前記灯火装置を制御する、請求項１に記載の運転支援装置。
  7. 　前記自車両と前記他車両とのすれ違い場所を推定するすれ違い場所推定部をさらに備え、
    　前記支援制御部は、前記すれ違い場所推定部が推定した前記すれ違い場所と前記退避場所とが予め定められた範囲内に存在する場合に前記支援照射するように前記灯火装置を制御する、請求項６に記載の運転支援装置。
  8. 　前記支援制御部は、前記他車両が前記自車両を追い越す追い越し車両である場合に前記支援照射するように前記灯火装置を制御する、請求項６に記載の運転支援装置。
  9. 　前記支援制御部は、前記他車両の前記退避場所を前記支援照射するように前記灯火装置を制御する、請求項６に記載の運転支援装置。
  10. 　前記支援制御部は、前記他車両の後方に存在する前記退避場所を前記支援照射するように前記灯火装置を制御する、請求項６に記載の運転支援装置。
  11. 　退避場所を含む地図情報を取得し、
    　自車両の位置を特定し、
    　前記地図情報と前記自車両の位置とに基づいて退避場所を設定し、
    　前記自車両の前照灯が前記退避場所を照明しているか否かを判定し、
    　前記退避場所を照明していないと判定した場合において、前記退避場所を支援照射するように灯火装置を制御する、運転支援方法。
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JP2018018129A (ja) * 2016-07-25 2018-02-01 日産自動車株式会社 情報提供方法および情報提供装置
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