WO2024042574A1 - 表示制御装置、表示制御方法、及び表示制御プログラム - Google Patents

表示制御装置、表示制御方法、及び表示制御プログラム Download PDF

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WO2024042574A1
WO2024042574A1 PCT/JP2022/031522 JP2022031522W WO2024042574A1 WO 2024042574 A1 WO2024042574 A1 WO 2024042574A1 JP 2022031522 W JP2022031522 W JP 2022031522W WO 2024042574 A1 WO2024042574 A1 WO 2024042574A1
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display
moving
display control
predicted trajectory
abnormal approach
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PCT/JP2022/031522
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純 皆川
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三菱電機株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/06—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC] for control when on the ground

Definitions

  • the present disclosure relates to a display control device, a display control method, and a display control program.
  • An air traffic control information display system equipped with a display means for displaying the movement route of a moving object (e.g., aircraft, vehicle, etc.) traveling on the ground at an airport on a two-dimensional plane consisting of a coordinate axis representing time and a coordinate axis representing position.
  • a moving object e.g., aircraft, vehicle, etc.
  • a situation in which the selected moving object needs to be careful is a situation in which other moving objects share part of the path of the selected moving object.
  • the body and the body travel in the same direction or in opposite directions along a common guideway.
  • the two-dimensional plane showing the running situation of the selected moving object and the other two-dimensional plane showing the running situation of the other moving object intersect with each other.
  • the running situation of the body is displayed three-dimensionally.
  • JP 2006-350445 A (for example, claims 1 and 2, paragraphs 0038 to 0039, FIGS. 4 to 6)
  • the controller looking at the display means can predict abnormal approaches between the moving objects and avoid abnormal approaches (including collisions). It is not possible to easily modify the trajectory to
  • An object of the present disclosure is to provide a display control device, a display control method, and a display control program that make it possible to predict an abnormal approach between moving objects and easily modify a predicted trajectory to avoid the abnormal approach. It is to be.
  • the display control device of the present disclosure is a control system device that transmits instructions to a plurality of moving objects traveling on a plurality of travel routes, and the display control device is a travel route that acquires travel route structure data indicating the structure of the plurality of travel routes.
  • a structure data acquisition unit a control information acquisition unit that acquires the control information from a management device that manages control information including the positions and operation schedules of the plurality of moving objects; a predicted trajectory estimation unit that estimates a plurality of predicted trajectories indicating movement routes of the plurality of moving objects; and a moving object selected as a monitoring target from among the plurality of moving objects from the plurality of predicted trajectories.
  • a first predicted trajectory indicating a movement route of a first moving body and a plurality of related predicted trajectories indicating movement routes of a plurality of related moving bodies that are moving bodies other than the first moving body are obtained.
  • a predicted trajectory acquisition unit calculates distances from the first moving body from the plurality of related moving bodies based on the traveling path structure data, the first predicted trajectory, and the plurality of related predicted trajectories.
  • an abnormal approach estimation unit that estimates a second moving object that is a moving object that has an abnormal approach period below a predetermined reference value, and a position from the start point to the end point of the first predicted trajectory to the start point or a two-dimensional coordinate system consisting of a first coordinate axis representing distance from the end point and a second coordinate axis representing time; a line representing the first predicted trajectory in the two-dimensional coordinate system; and a period of the abnormal approach.
  • a display control unit that causes a display device to display a position of the second moving object and an abnormal approach area representing a time range; and a display component that updates the first predicted trajectory on the display device.
  • a trajectory modification unit that modifies the first predicted trajectory so that the line representing the first predicted trajectory does not overlap the abnormal approach area when receiving input information for displaying and moving the display component; It is characterized by having the following.
  • the display control method of the present disclosure is a method carried out by a display control device of a control system that transmits instructions to a plurality of moving objects traveling on a plurality of travel routes, the display control method showing the structure of the plurality of travel routes. a step of obtaining road structure data; a step of obtaining the control information from a management device that manages control information including the positions and operation schedules of the plurality of moving objects; and a step of obtaining the control information based on the road structure data and the control information.
  • estimating a plurality of predicted trajectories indicating movement routes of the plurality of moving objects and estimating a first moving object that is a monitoring target from among the plurality of moving objects, obtaining a first predicted trajectory indicating a movement route of a mobile object and a plurality of associated predicted trajectories indicating movement paths of a plurality of related mobile objects that are moving objects other than the first mobile object; a reference value in which a distance from the first moving object is predetermined from the plurality of related moving objects based on the driving path structure data, the first predicted trajectory, and the plurality of related predicted trajectories; estimating a second moving object that is a moving object having an abnormal approach period of less than or equal to the following; a two-dimensional coordinate system consisting of a coordinate axis of and a second coordinate axis representing time, a line representing the first predicted trajectory in the two-dimensional coordinate system, and the second movement during the period of abnormal approach.
  • the method further comprises the step of modifying the first predicted trajectory so that the line representing the first predicted trajectory does not overlap the abnormal approach region when the information is received.
  • abnormal approach between moving objects can be predicted, and predicted trajectories can be easily corrected to avoid the abnormal approach.
  • FIG. 1 is a functional block diagram schematically showing the configuration of a display control device and a control system according to an embodiment.
  • 1 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of a display control device according to an embodiment.
  • 3 is a flowchart showing display operation of the display control device according to the embodiment.
  • FIG. 2 is a plan view showing an example of a runway and a taxiway, which are travel routes of an airport.
  • A) is a plan view showing an example of the predicted trajectory of the selected aircraft.
  • (B) is a diagram showing an example of the predicted trajectory of the currently selected aircraft in a two-dimensional coordinate system consisting of a position coordinate axis and a time coordinate axis.
  • (A) is a plan view showing an example of a predicted trajectory of a related aircraft
  • (B) is a diagram showing an example of a predicted trajectory of a related aircraft in a two-dimensional coordinate system consisting of a position coordinate axis and a time coordinate axis.
  • (A) is a plan view illustrating an example of a predicted trajectory in a situation where a selected aircraft and an aircraft related to it proceed along the same taxiway in a direction toward each other.
  • (B) is a diagram illustrating an example of a position where a selected aircraft and an aircraft related to it approach abnormally in a two-dimensional coordinate system.
  • (A) is a plan view illustrating an example in which a selected aircraft and an aircraft related to it start traveling on the same taxiway in a direction approaching each other.
  • FIG. 8B is a diagram showing an example of the display on the display device when the head-on occurs in FIG. 8A.
  • (A) is an abnormal approach situation in which the selected aircraft and its related aircraft travel in a direction approaching each other on the same taxiway, and the related aircraft comes within the abnormal approach range of the selected aircraft.
  • FIG. (B) is a diagram showing an example of the display on the display device when the abnormal approach situation of FIG. 9(A) occurs.
  • A) is a plan view showing an example in which a selected aircraft and an aircraft related to it approach abnormally (in this example, there is a risk of collision) at an intersection.
  • (B) is a diagram showing an example of a two-dimensional coordinate system and highlighted parts when abnormal approach occurs in FIG. 10(A).
  • FIG. 10B is a diagram illustrating a display example when an abnormal approach (in this example, fear of collision at an intersection) occurs in FIG. 10(B).
  • A is a plan view showing an example of a predicted trajectory of a selected aircraft and a related example of a predicted trajectory of an aircraft.
  • B is a plan view showing an example in which the currently selected aircraft and its related aircraft travel on the same taxiway in the same direction.
  • FIG. 12B is a diagram showing a display example when an abnormal approach (in this example, fear of a rear-end collision) occurs in FIG. 12(B).
  • A) is a plan view showing an example of a predicted trajectory of a selected aircraft and a related example of a predicted trajectory of an aircraft.
  • FIG. 14B is a plan view showing an example in which the currently selected aircraft and its related aircraft travel on the same taxiway in the same direction.
  • FIG. 14B is a diagram illustrating a display example when an abnormal approach (in this example, fear of a rear-end collision) occurs in FIG. 14(B).
  • 7 is a flowchart illustrating drawing processing of the display control device according to the embodiment.
  • (A) to (D) are diagrams showing diagram screens when a trajectory is corrected by the display control device according to the embodiment. 7 is a flowchart illustrating trajectory correction processing of the display control device according to the embodiment.
  • (A) and (B) are diagrams (part 1) showing examples of a diagram screen and a situation screen when modifying a trajectory.
  • (A) and (B) are diagrams (Part 2) showing examples of a diagram screen and a situation screen when modifying a trajectory.
  • (A) and (B) are diagrams showing examples of a diagram screen and a situation screen when modifying a trajectory.
  • (A) and (B) are diagrams showing other examples of a diagram screen and a situation screen when modifying a trajectory.
  • FIG. 1 is a functional block diagram schematically showing the configuration of a display control device 10 according to an embodiment.
  • the display control device 10 is a device that can implement the display control method according to the embodiment.
  • the display control device 10 is, for example, a computer that executes a display control program according to an embodiment.
  • the display control device 10 is a part of the control system 1 that transmits instructions to a plurality of moving objects traveling on a plurality of travel routes on the ground.
  • the control system 1 includes a control information management device 30 as a management device, and a display device 40 such as a liquid crystal monitor that displays images.
  • the control system 1 is, for example, an airport control system that transmits instructions to a plurality of aircraft as a plurality of moving objects.
  • the plurality of travel routes are, for example, an airport runway and a taxiway.
  • an airport control system controls aircraft in flight and aircraft on the ground.
  • the mobile object to which the control system 1 of the present disclosure transmits instructions is a mobile object that runs on the ground (the wheels are not in contact with the runway during landing and takeoff, and the mobile object is moving by flying on the runway). (including aircraft that are in use).
  • the mobile object is not limited to an aircraft, but may be a vehicle such as a car.
  • a mobile object may include both an aircraft and a vehicle.
  • the control information management device 30 includes a mobile object tracking/identification section 31, an operation management section 32, and a sensor information acquisition section 33.
  • the moving object tracking/identification unit 31 tracks the positions of a plurality of moving objects and identifies each of the plurality of moving objects.
  • the operation management unit 32 manages operation management information including operation times of a plurality of moving objects and operation routes from movement start points (i.e., starting points) to destinations (i.e., ending points) of each of the plurality of moving objects. .
  • the sensor information acquisition unit 33 receives detection information of a moving body from a sensor that detects a moving body.
  • the display control device 10 includes a driving route structure data acquisition section 12, a control information acquisition section 13, a predicted trajectory estimation section 14, a predicted trajectory acquisition section 15, an abnormal approach estimation section 16, a display control section 17, and an input It has a device 18 and a trajectory correction section 19.
  • the traveling route structure data acquisition unit 12 acquires traveling route structure data indicating the structure of a plurality of traveling routes from the storage device 11.
  • the driving route structure data is, for example, map data of the driving route.
  • the traveling route structure data acquisition unit 12 reads the traveling route structure (for example, the length of the taxiway) stored in the storage device 11 such as a non-volatile memory, and sends it to the abnormal approach estimation unit 16. give.
  • the storage device 11 is shown as part of the display control device 10 in FIG. 1, the storage device 11 may be an external storage device that can communicate with the display control device 10.
  • the control information acquisition unit 13 acquires control information from the control information management device 30 that manages control information including the positions and operation schedules of a plurality of moving objects. Specifically, the control information acquisition unit 13 acquires the current position and operation management information of the mobile object managed by the control information management device 30.
  • the predicted trajectory estimating unit 14 estimates a predicted trajectory (for example, a planned trajectory of a mobile object traveling on the ground) indicating the movement route of a plurality of mobile objects, based on the travel path structure data and control information. Specifically, the predicted trajectory estimation unit 14 estimates the predicted trajectory and current position of the mobile body based on the current position of the mobile body and the operation management information obtained from the control information acquisition unit 13. The predicted trajectory also includes the trajectory of an aircraft whose wheels are not in contact with the runway at the time of landing and takeoff, and which is flying and moving on the runway.
  • a predicted trajectory for example, a planned trajectory of a mobile object traveling on the ground
  • the predicted trajectory estimation unit 14 estimates the predicted trajectory and current position of the mobile body based on the current position of the mobile body and the operation management information obtained from the control information acquisition unit 13.
  • the predicted trajectory also includes the trajectory of an aircraft whose wheels are not in contact with the runway at the time of landing and takeoff, and which is flying and moving on the runway.
  • the predicted trajectory acquisition unit 15 acquires a mobile object selected as a monitoring target from among the plurality of mobile objects (also referred to as "selected mobile object” or "first mobile object") from the estimated predicted trajectory.
  • a first predicted trajectory indicating a movement route and a plurality of second predicted trajectories indicating movement routes of a plurality of related moving bodies that are moving bodies other than the selected moving body are acquired.
  • the predicted trajectory acquisition unit 15 reads out the predicted trajectory of the moving object calculated by the predicted trajectory estimation unit 14 and provides it to the abnormal approach estimation unit 16 .
  • the abnormal approach estimating unit 16 predetermines the distance from the selected moving object from a plurality of related moving objects based on the driving path structure data, the first predicted trajectory, and the plurality of second predicted trajectories.
  • the abnormally approaching moving object which is a moving object that has a period of time below the reference value (i.e., the threshold value) (also referred to as "mobile object").
  • the abnormal approach estimating unit 16 refers to the selected moving object obtained from the input device 18 and estimates the abnormal approach area of the moving object.
  • the estimated abnormal approach area is given to the display control unit 17 to be superimposed and displayed on the diagram as a highlighted display component.
  • the abnormal approach area is based on the structure of the travel path of the mobile object (for example, the length of the taxiway) obtained from the travel path structure data acquisition section 12 and the predicted trajectory of the mobile object obtained from the predicted trajectory acquisition section 15. Calculate.
  • the abnormal approach estimating unit 16 acquires information (for example, a measurement value of a visibility meter) regarding atmospheric visibility (the maximum distance at which the shape of the target can be confirmed with the naked eye) on a plurality of travel routes from the air traffic control information management device 30, and The reference value obtained may be changed based on the obtained visibility. For example, the shorter the visibility is due to atmospheric conditions such as fog, rain, or snow, the longer the reference value can be set to make the reference value more appropriate. Further, the abnormal approach estimating unit 16 acquires information regarding wind direction and wind speed on a plurality of travel routes (for example, measured values of a wind vane and anemometer) from the air traffic control information management device 30, and sets a predetermined reference value to the wind direction and wind speed.
  • information for example, a measurement value of a visibility meter
  • atmospheric visibility the maximum distance at which the shape of the target can be confirmed with the naked eye
  • the reference value obtained may be changed based on the obtained visibility. For example, the shorter the visibility is due to atmospheric conditions such as fog,
  • the abnormal approach estimating unit 16 obtains information regarding the size of the selected moving object and the size of the abnormally approaching moving object from the air traffic control information management device 30 (for example, data regarding aircraft, movement obtained by analyzing camera images, etc.). body size information and distance information between moving objects, etc.), and change the predetermined reference value based on the size of the selected moving object and the size of the abnormally approaching moving object. Good too. For example, the larger the selected moving object (i.e., the heavier the weight), or the larger the abnormally approaching moving object, the longer the braking distance, which is the distance required to stop. By increasing the value, the reference value can be optimized. This is because the larger the moving object, the heavier it is, and the longer the braking distance, which is the distance required to stop the moving object.
  • the display control unit 17 uses a first coordinate axis that represents the position from the start point to the end point of the first predicted trajectory in terms of distance from the start point (for example, the unit is [m], and may be the distance from the end point). and a second coordinate axis representing time (for example, elapsed time from reference time t0, for example, the unit is [s]), and a first predicted trajectory is represented in the two-dimensional coordinate system.
  • the lines are displayed on the display device 40.
  • the display control unit 17 uses a first coordinate axis that represents the position from the start point to the end point of the first predicted trajectory as a distance from the start point or the end point, and a second coordinate axis that represents the time.
  • a two-dimensional coordinate system consisting of a coordinate axis, a line representing the first predicted trajectory in the two-dimensional coordinate system, and an abnormal approach area representing the position and time range of the second moving object during the abnormal approach period; is displayed on the display device 40.
  • the two-dimensional coordinate system and the line representing the predicted trajectory are also called a diagram.
  • the diagram is displayed with reference to the controller's (i.e., system user's) selection information input from the input device 18.
  • the display control unit 17 causes the display device 40 to display a highlighted display component that represents the position of the abnormally approaching mobile object in the two-dimensional coordinate system during the abnormally approaching period. The highlighted component is displayed superimposed on the diagram.
  • the display control unit 17 causes the display device 40 to display a graphic representing a moving object, a map, a highlighted display component, and the like.
  • the highlighted display component is, for example, a predetermined figure (for example, a circle, a square, a star, etc.) filled with a predetermined color (for example, yellow, orange, red, etc.).
  • the highlighted display component may be a change in brightness due to blinking, a change in color, a change in shape, or a combination of two or more of these changes.
  • the input device 18 is an operation input unit that receives input from the controller.
  • the input device 18 is, for example, a keyboard, a mouse, a touch panel, a microphone for voice input, or the like.
  • the input from the controller is, for example, an operation for selecting the trajectory of a moving object to be displayed.
  • the input device 18 provides input from an air traffic controller to the display control unit 17 as input data.
  • the trajectory correction unit 19 causes the display device 40 to display a display component for updating the first predicted trajectory, and when receiving input information for moving the display component, the line representing the first predicted trajectory is an abnormal approach area.
  • the first predicted trajectory is corrected so that it does not overlap.
  • the display component is, for example, a point-like component that overlaps the line representing the first predicted trajectory displayed on the display device 40 and does not overlap the abnormal approach area.
  • the dot-like part is shown, for example, in FIG. 19(A), which will be described later.
  • the display component is displayed at a time earlier than the time range of the abnormal approach area.
  • the trajectory correction unit 19 expresses the first predicted trajectory.
  • An updated predicted trajectory is generated by moving a portion of the line that is temporally later than the display component in the movement direction of the display component.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of the hardware configuration of the display control device 10.
  • the display control device 10 includes a processor 101 such as a CPU (Central Processing Unit), a memory 102 that is a volatile storage device, and a hard disk drive (HDD) or solid state drive (SSD). It has a non-volatile storage device 103 and an interface 104.
  • the memory 102 is, for example, a semiconductor memory such as a RAM (Random Access Memory).
  • Nonvolatile storage device 103 may be the same as storage device 11 shown in FIG.
  • Each function of the display control device 10 is realized by, for example, a processing circuit.
  • the processing circuitry may be dedicated hardware or may be a processor 101 executing a program stored in memory 102.
  • the processor 101 may be any one of a processing device, an arithmetic device, a microprocessor, a microcomputer, and a DSP (Digital Signal Processor).
  • the processing circuit is dedicated hardware, the processing circuit is, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field-Programmable Gate Arra), etc. y ), or a combination of any of these.
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • FPGA Field-Programmable Gate Arra
  • the display control program executed by the display control device 10 is realized by software, firmware, or a combination of software and firmware.
  • the display control program is installed in the display control device 10 via a network or from a recording medium.
  • Software and firmware are written as programs and stored in memory 102.
  • the processor 101 can realize the functions of each section shown in FIG. 1 by reading and executing the display control program stored in the memory 102.
  • the display control device 10 may be partially realized by dedicated hardware and partially realized by software or firmware. In this way, the processing circuit can implement each of the above-mentioned functions using hardware, software, firmware, or any combination thereof.
  • FIG. 3 is a flowchart showing the display operation of the display control device 10.
  • FIG. 3 shows a display control method according to an embodiment implemented by the display control device 10 of the control system 1 that transmits instructions to a plurality of moving objects traveling on a plurality of travel routes.
  • the display control device 10 acquires travel route structure data indicating the structure of a plurality of travel routes (step S1), and acquires travel route structure data from the control information management device 30 that manages control information including the positions and operation schedules of multiple moving objects. Obtain control information (step S2). Steps S1 and S2 may be performed in reverse order or may be performed in parallel.
  • the display control device 10 estimates predicted trajectories indicating movement routes of a plurality of moving objects based on the travel path structure data and control information (step S3).
  • the display control device 10 calculates, from the estimated predicted trajectory, a first predicted trajectory indicating the movement route of the moving object selected as a monitoring target among the plurality of moving objects, and a first predicted trajectory indicating the movement route of the moving object selected as a monitoring target among the plurality of moving objects, and A plurality of second predicted trajectories indicating movement routes of a plurality of related moving objects are acquired (step S4).
  • the display control device 10 determines a predetermined distance from the selected moving object from a plurality of related moving objects based on the driving path structure data, the first predicted trajectory, and the plurality of second predicted trajectories.
  • An abnormally approaching moving object is estimated, which is a moving object that has a period in which the temperature is below the reference value, and the position of the abnormally approaching moving object during the abnormally approaching period is estimated (step S5).
  • the display control device 10 uses a first coordinate axis (for example, horizontal A display device displays a two-dimensional coordinate system consisting of a second coordinate axis (e.g., vertical axis) representing time, and a line (e.g., a straight line or a curved line) representing the first predicted trajectory in the two-dimensional coordinate system. 40 (step S7). A highlighted display component representing the position of the abnormally approaching mobile object in the two-dimensional coordinate system during the abnormally approaching period is displayed on the display device 40 (step S8). If there is no abnormally approaching moving object (NO in step S6), the display control device 10 ends the implementation of the display control method according to the embodiment.
  • a first coordinate axis for example, horizontal
  • a display device displays a two-dimensional coordinate system consisting of a second coordinate axis (e.g., vertical axis) representing time, and a line (e.g., a straight line or a curved line) representing the first predicted trajectory in the two-dimensional coordinate system. 40 (step
  • FIG. 4 is a plan view showing an example of runways 201 to 203 and a taxiway 204, which are travel routes of an airport. Runways 201-203 are used for takeoff and landing of aircraft.
  • the taxiway 204 is a path for ground travel of an aircraft as a moving body, and is mainly used for movement between an apron and a runway.
  • FIG. 5(A) is a plan view showing an example of the predicted trajectory of the currently selected aircraft TGT01.
  • FIG. 5(B) is a diagram showing an example of the predicted trajectory of the currently selected aircraft TGT01 in a two-dimensional coordinate system consisting of a position coordinate axis and a time coordinate axis.
  • FIG. 5A shows a guideway 211, a guideway 212 parallel to the guideway 211, and a guideway 213 intersecting both the guideways 211 and 212.
  • the intersection of the taxiway 211 and the taxiway 213 is designated by the symbol Ia.
  • the intersection of the taxiway 212 and the taxiway 213 is designated by the symbol Ib.
  • 5A shows an example in which the aircraft TGT01 travels on the ground from a starting point P1, which is the starting position of movement, to a terminal point D1, which is the destination, via intersections Ia and Ib in order.
  • the aircraft TGT01 travels from the starting point P1 (time t0), which is the starting position of the movement, through intersections Ia and Ib (times t11, t12) in order, and then passes through the destination point D1 (time t1), which is the destination.
  • a predicted trajectory for an example in which the vehicle travels on the ground until t13) is shown as a straight line in a two-dimensional coordinate system.
  • times t11, t12, and t13 represent the elapsed time from time t0.
  • the predicted trajectory is not limited to a straight line, but may be a curved line, a combination of a curved line and a straight line, or a combination of a plurality of straight lines with different slopes.
  • FIG. 5(B) shows a predicted trajectory and a mark (here, a square mark) superimposed on the predicted trajectory indicating the position of the aircraft TGT01.
  • FIG. 6(A) is a plan view showing an example of the predicted trajectory of aircraft TGT02 related to the currently selected aircraft TGT01.
  • FIG. 6(B) is a diagram representing an example of the predicted trajectory of the aircraft TGT02 in a two-dimensional coordinate system consisting of a position coordinate axis and a time coordinate axis.
  • FIG. 6A shows an example in which the aircraft TGT02 travels on the ground from a starting point P2, which is the starting position of movement, to a terminal point D2, which is the destination, via intersections Ib and Ia in order.
  • P2 which is the starting position of movement
  • D2 which is the destination
  • the aircraft TGT01 travels from the start point P2 (time t0), which is the start position of the movement, via the intersections Ib and Ia (times t21, t22) in order, and the destination D2 (time t0), which is the destination.
  • An example in which the vehicle travels on the ground until t23) is shown as a straight line in a two-dimensional coordinate system. Note that times t21, t22, and t23 indicate the elapsed time from time t0.
  • the predicted trajectory is not limited to a straight line, but may be a curved line, a combination of a curved line and a straight line, or a combination of a plurality of straight lines with different slopes.
  • FIG. 6(B) shows the predicted trajectory and a mark (here, a triangular mark) that indicates the position of the aircraft TGT02 and is displayed superimposed on the predicted trajectory.
  • FIG. 7(A) shows predicted trajectories in a situation where the selected aircraft TGT01 and the related aircraft TGT02 proceed toward each other on the same taxiway 213 (when a head-on occurs, that is, a situation where a head-on collision may occur).
  • FIG. FIG. 7(B) is a diagram showing an example of a position where the currently selected aircraft TGT01 and the related aircraft TGT02 approach abnormally in a two-dimensional coordinate system.
  • FIG. 8(A) is a plan view showing an example in which the currently selected aircraft TGT01 and its related aircraft TGT02 begin traveling on the same taxiway 213 in a direction toward each other.
  • FIG. 8(B) is a diagram showing a display example of the display device 40 when the head-on occurs in FIG. 8(A).
  • the head-on area 223 is an area where a head-on collision may occur.
  • a region of the taxiway 213 that includes the section between the intersections Ia and Ib) is set as an emphasis region that is filled with a color (for example, a predetermined color) indicating the head-on region 223.
  • the highlighted area is an area that is highlighted to attract the viewer's attention.
  • the method of displaying the highlighted area is not limited to color filling, and may be a method such as a change in color, a change in brightness, a change in pattern, or a combination of two or more of these.
  • FIG. 9(A) shows a situation in which the currently selected aircraft TGT01 and its related aircraft TGT02 travel in a direction approaching each other on the same taxiway 213, and the aircraft TGT02 enters the abnormal approach range 222 of the aircraft TGT01.
  • FIG. 3 is a plan view showing an abnormal approach situation.
  • FIG. 9(B) is a diagram showing an example of the display on the display device 40 when the abnormal approach situation shown in FIG. 9(A) occurs. As shown in FIG.
  • FIG. 8B corresponds to the state of step S8 in FIG.
  • FIG. 10(A) is a plan view showing the predicted trajectory of the currently selected aircraft TGT01 and the related aircraft TGT02.
  • FIG. 10(B) is a plan view showing an example in which the currently selected aircraft TGT01 and the related aircraft TGT02 approach each other abnormally (in this example, there is a risk of collision) at an intersection.
  • FIG. 11 is a diagram showing an example of a display when an abnormal approach (in this example, a risk of collision at an intersection) occurs in FIG. 10(B).
  • FIG. 10A shows an example in which the aircraft TGT01 travels on the ground from a starting point P1, which is the starting position of movement, to a terminal point D1, which is the destination, via intersections Ia and Ib in order. Further, FIG.
  • FIG. 10(A) shows an example in which the aircraft TGT02 taxis from the starting point P2, which is the starting position of the movement, to the terminal point D2, which is the destination, via intersections Ib and Ia in order.
  • FIG. 11 shows an example in which the aircraft TGT01 taxis from the start point P1 (time t0), which is the start position of the movement, to the destination D1, which is the destination, via intersections Ia and Ib in order, in a two-dimensional coordinate system. is shown by a straight line.
  • a highlighted display component 221 is displayed on the display device 40 at the position of the aircraft TGT02 that is related to the selected aircraft TGT01 at the time of occurrence of the abnormal approach.
  • FIG. 11 corresponds to the state of step S8 in FIG.
  • FIG. 12(A) is a plan view showing the predicted trajectory of the currently selected aircraft TGT01 and the related aircraft TGT02.
  • FIG. 12(B) is a plan view showing an example in which the currently selected aircraft TGT01 and the related aircraft TGT02 are approaching abnormally (in this example, there is a risk of a rear-end collision) on the taxiway 212.
  • FIG. 13 is a diagram showing an example of a display when an abnormal approach (in this example, a risk of collision at an intersection) occurs in FIG. 12(B).
  • FIG. 12A shows an example in which the aircraft TGT01 travels on the ground from a starting point P1, which is the starting position of movement, to a terminal point D1, which is the destination, via intersections Ia and Ib in order. Further, FIG.
  • FIG. 12(B) shows an example in which the aircraft TGT02 taxis from the starting point P2, which is the starting position of the movement, to the terminal point D2, which is the destination, via intersections Ib and Ia in order.
  • FIG. 13 shows an example in which the aircraft TGT01 taxis from the start point P1 (time t0), which is the start position of the movement, to the destination D1, which is the destination, via intersections Ia and Ib in order, in a two-dimensional coordinate system. is shown by a straight line.
  • a highlighting component 221 is displayed on the display device 40 at the position of the aircraft TGT02 that is related to the selected aircraft TGT01 at the time of occurrence of the abnormal approach.
  • FIG. 13 corresponds to the state of step S8 in FIG.
  • FIG. 14(A) is a plan view showing the predicted trajectory of the currently selected aircraft TGT02 and its related aircraft TGT01.
  • FIG. 14(B) is a plan view showing an example in which the currently selected aircraft TGT02 and its related aircraft TGT01 are approaching abnormally on the taxiway 212 (in this example, there is a risk of rear-end collision).
  • FIG. 15 is a diagram showing an example of a display when an abnormal approach (in this example, fear of a rear-end collision) occurs in FIG. 14(B).
  • the aircraft TGT01 taxis from the starting point P1, which is the starting position of movement, to the destination point D1, which is the destination, via the intersections Ia and Ib in order, and the aircraft TGT02 starts the movement.
  • FIG. 15 shows an example in which the aircraft TGT02 taxis from the start point P2 (time t0), which is the start position of the movement, to the destination point D2, which is the destination, via the intersection Ib. It is shown. As shown in FIG. 15, a highlighted display component 221 is displayed on the display device 40 at the position of the aircraft TGT01 that is related to the selected aircraft TGT02 at the time of occurrence of the abnormal approach.
  • FIG. 15 corresponds to the state of step S8 in FIG.
  • FIG. 16 is a flowchart showing the drawing process of the display control device 10 according to the embodiment.
  • the display control device 10 determines the position of the selected aircraft from the predicted trajectory of the selected aircraft and the acquired travel route structure data (step S11).
  • the display control device 10 determines the position of an aircraft related to the selected aircraft from the predicted trajectory of the related aircraft and the acquired travel path structure data (step S12). Steps S11 and S12 may be performed in the reverse order or may be performed in parallel.
  • the display control device 10 determines the distance between the selected aircraft and its related aircraft (step S13), and determines whether the determined distance is less than or equal to a predetermined reference value (i.e., threshold). (Step S14). If the calculated distance is longer than the predetermined threshold (NO in step S14), the process returns to step S11. If the calculated distance is less than or equal to the predetermined threshold (YES in step S14), the process proceeds to step S15.
  • a predetermined reference value i.e., threshold
  • step S15 the display control device 10 fills in a minute area including the position of the selected aircraft with a color indicating abnormal approach (for example, risk of collision, rear-end collision, or head-on collision at an intersection).
  • the minute area is, for example, an area with a predetermined size and shape.
  • the size of the minute area is specified, for example, by the number of pixels in each of the vertical and horizontal directions.
  • the shape of the micro region is, for example, a square, a circle, an ellipse, a triangle, or the like.
  • the display control device 10 estimates the intersection Ia that the currently selected aircraft passed last time and the intersection Ib that it will pass next (step S16).
  • the display control device 10 estimates the intersection Ic that the aircraft related to the currently selected aircraft passed last time and the intersection Id that it will pass next (step S17).
  • steps S11 to S19 in FIG. 16 are performed for all related aircraft. Also, this process is performed for all positions in the diagram. In other words, by the processing from steps S11 to S15 in FIG. 16, one minute region including the position of abnormal approach is colored, and by the processing from steps S16 to S19, one minute region including the head-on position is colored. be done.
  • the occurrence of abnormal approach between the selected moving object and its associated moving object is detected using the predicted trajectory in the two-dimensional coordinate system, the highlighted display component 221, and the head-on area 223 (when the head-on occurs). ).
  • controllers can grasp the occurrence of an abnormal approach, the location of the abnormal approach, and the type of abnormal approach (crossing, rear-end collision, or head-on). It becomes easier.
  • FIGS. 17A to 17D are diagrams showing diagram screens when a trajectory is corrected by the display control device 10 according to the embodiment.
  • FIG. 17(A) shows that the display control unit 17 uses a first coordinate axis (horizontal A two-dimensional coordinate system consisting of a second coordinate axis (vertical axis) representing time, a line (straight line in the figure) 301 representing the first predicted trajectory in this two-dimensional coordinate system, and a period of abnormal approach.
  • 3 shows a diagram screen in which the display device 40 displays an abnormal approach area 302 representing the position and time range of the second moving object when the second mobile object is located at
  • FIG. 17(B) shows that when the trajectory correction unit 19 receives input information that moves the cursor 303 onto the line 301 representing the first predicted trajectory of the aircraft DEP001, This shows a state in which a “knob 304” which is a point-like component (that is, a display component) that overlaps with the abnormal approach area 302 and does not overlap with the abnormal approach area 302 is displayed at a position temporally earlier than the abnormal approach area 302.
  • Input information for moving the cursor 303 is input by, for example, a user operation such as an operation using a mouse or a touch operation on a touch panel. However, it is also possible to automatically display the cursor 303 at a position temporally earlier than the abnormal approach area 302.
  • FIG. 17(C) shows that when the "knob 304" is moved in the time axis direction (positive direction) by the user's operation, the trajectory correction unit 19 adjusts the line 301 representing the first predicted trajectory of the aircraft DEP001.
  • FIG. 17(D) shows a line 301 representing the corrected predicted trajectory after the "knob 304" is moved in the time axis direction (positive direction).
  • the line 301 representing the corrected predicted trajectory includes a first portion 301a, which is a line segment within a range temporally before the “knob 304”, and a line segment within a temporal range after the “knob 304”.
  • the second portion 301b is a line segment connecting the first portion 301a and the third portion 301c.
  • FIG. 18 is a flowchart showing trajectory correction processing of the display control device 10 according to the embodiment.
  • step S21 when the cursor 303 is placed on the trajectory (straight line), a "knob 304" is displayed as shown in FIG. 17(A).
  • the trajectory correction unit 19 adjusts the trajectory "knob 304" as shown in FIG. 17(C). A temporally later portion (that is, the third portion 301c) is shifted as the "knob 304" is moved.
  • the trajectory correction unit 19 records the stopping position and time, and fixes the trajectory as shown in FIG. 17(D).
  • the trajectory correction unit 19 provides the corrected trajectory to the predicted trajectory acquisition unit 15.
  • FIGS. 19A and 19B are diagrams (part 1) showing examples of the diagram screen and situation screen when modifying the trajectory.
  • FIGS. 20A and 20B are diagrams (part 2) showing examples of the diagram screen and situation screen when modifying the trajectory.
  • the seek bar 311 in FIG. 19(A) is moved along the time axis and placed at the position in FIG. 20(A) by a user operation
  • the situation screen shown in FIG. 19(B) and FIG. As shown in FIG. (the position shown by the triangle) to the position before the intersection (the position shown by the solid triangle).
  • the seek bar 311 on the diagram screen by user operation (for example, moving the cursor), the positions of the moving objects 401 and 402 at the time indicated by the seek bar 311 can be moved on the situation screen. .
  • FIGS. 21A and 21B are diagrams showing examples of a diagram screen and a situation screen when modifying a trajectory. If the trajectory was not corrected, there was a risk that the moving bodies 401 and 402 would collide at the intersection 403 in FIG. 21(B). However, as shown in FIG. 21A, by moving the "knob 304" upward to correct the trajectory, the moving body 401 waits for a time corresponding to the amount of shift of the "knob 304". Therefore, as shown in the situation screen of FIG. 21(B), a collision between the moving bodies 401 and 402 at the intersection 403 does not occur.
  • FIGS. 22A and 22B are diagrams showing other examples of the diagram screen and situation screen when modifying the trajectory.
  • a "knob 304" is displayed when the cursor is placed on a line 301 representing a trajectory. may be displayed at a predetermined position (for example, at a position on the diagram screen corresponding to a position in front of the position where the travel paths intersect).
  • "knobs 304a, 304b, and 304c" are displayed at positions corresponding to positions 401a, 401b, and 401c in FIG. 22(B), respectively.
  • the stop position of the moving object can be adjusted. and stop time can be set.
  • operations for avoiding abnormal approach (including collision) of moving objects can be performed on the diagram screen of the two-dimensional coordinate system, so route setting to avoid abnormal approach areas can be performed. This can be done intuitively by setting the stopping time and stopping position so that the straight line representing the trajectory does not overlap the dangerous area.
  • "knobs" for modifying trajectories displayed on the diagram screen can be automatically adjusted, for example, by an AI operating using a learning model generated by a learning device.
  • AI Artificial intelligence
  • Control system 10. Display control device, 11. Storage device, 12. Traveling route structure data acquisition unit, 13. Control information acquisition unit, 14. Predicted trajectory estimation unit, 15. Predicted trajectory acquisition unit, 16. Abnormal approach estimation unit, 17. Display control unit. 18 Input device, 19 Trajectory correction unit, 30 Control information management device (management device), 40 Display device, 201 to 203 Runway (traveling path), 204 Taxiway (traveling path), 221 Highlight display parts, 302 Abnormal approach area , 223 head-on area (emphasis area), 301 line representing trajectory (predicted trajectory), 303 cursor, 304, 304a to 304c knob (display part), 401, 402 moving object.
  • Management device Management device
  • 40 Display device 201 to 203 Runway (traveling path), 204 Taxiway (traveling path), 221 Highlight display parts, 302 Abnormal approach area , 223 head-on area (emphasis area), 301 line representing trajectory (predicted trajectory), 303 cursor, 304, 304a to

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Abstract

表示制御装置（１０）は、走行路構造データ取得部（１２）と、管制情報取得部（１３）と、予測トラジェクトリ推定部（１４）と、予測トラジェクトリ取得部（１５）と、複数の関連する移動体から、異常接近の期間を有する移動体である第２の移動体を推定する異常接近推定部（１６）と、第１の予測トラジェクトリの始点から終点までの位置を距離で表す第１の座標軸と時刻を表す第２の座標軸とからなる２次元座標系と、第１の予測トラジェクトリを表す線と、第２の移動体の位置及び時刻の範囲を表す異常接近領域とを表示装置（４０）に表示させる表示制御部（１７）と、表示装置（４０）に表示部品を表示させ、表示部品を移動させる入力情報を受け取った場合に第１の予測トラジェクトリを表す線が異常接近領域に重ならないように、第１の予測トラジェクトリを修正するトラジェクトリ修正部（１９）とを有する。

Description

表示制御装置、表示制御方法、及び表示制御プログラム
　本開示は、表示制御装置、表示制御方法、及び表示制御プログラムに関する。
　空港において地上を走行する移動体（例えば、航空機、車両、など）の移動経路を、時間を表す座標軸と位置を表す座標軸とからなる２次元平面に表示する表示手段を備えた管制情報表示システムの提案がある。例えば、特許文献１を参照。選択された移動体において注意を払う必要が生じる状況は、他の移動体が、選択された移動体の進路の一部を共有する状況である。進路の共有の仕方には、選択された移動体の進路を構成する誘導路と他の移動体の進路を構成する誘導路とが交差点で交差する場合と、選択された移動体と他の移動体とが共通の誘導路を同一方向又は逆方向に進行する場合とがある。このため、特許文献１のシステムでは、選択された移動体の走行状況を示す２次元平面と他の移動体の走行状況を示す他の２次元平面とが互いに交わるように、つまり、２つの移動体の走行状況を３次元的に表示するようにしている。
特開２００６－３５０４４５号公報（例えば、請求項１及び２、段落００３８～００３９、図４～図６）
　しかしながら、２つの移動体の走行状況を３次元的に表示した表示形態の場合には、表示手段を見る管制官は、移動体同士の異常接近を予測し、異常接近（衝突を含む）を回避するためのトラジェクトリの修正を容易に行うことができない。
　本開示の目的は、移動体同士の異常接近を予測し、異常接近を回避するための予測トラジェクトリの修正を容易に行うことを可能にする表示制御装置、表示制御方法、及び表示制御プログラムを提供することである。
　本開示の表示制御装置は、複数の走行路を走行する複数の移動体に指示を送信する管制システムの装置であって、前記複数の走行路の構造を示す走行路構造データを取得する走行路構造データ取得部と、前記複数の移動体の位置及び運行予定を含む管制情報を管理する管理装置から前記管制情報を取得する管制情報取得部と、前記走行路構造データと前記管制情報とに基づいて、前記複数の移動体の移動経路を示す複数の予測トラジェクトリを推定する予測トラジェクトリ推定部と、前記複数の予測トラジェクトリから、前記複数の移動体のうちから監視対象として選択された移動体である第１の移動体の移動経路を示す第１の予測トラジェクトリと、前記第１の移動体以外の移動体である複数の関連する移動体の移動経路を示す複数の関連する予測トラジェクトリとを取得する予測トラジェクトリ取得部と、前記走行路構造データ、前記第１の予測トラジェクトリ、及び前記複数の関連する予測トラジェクトリに基づいて、前記複数の関連する移動体から、前記第１の移動体からの距離が予め定められた基準値以下になる異常接近の期間を有する移動体である第２の移動体を推定する異常接近推定部と、前記第１の予測トラジェクトリの始点から終点までの位置を前記始点又は前記終点からの距離で表す第１の座標軸と時刻を表す第２の座標軸とからなる２次元座標系と、前記２次元座標系において前記第１の予測トラジェクトリを表す線と、前記異常接近の期間にあるときの前記第２の移動体の位置及び時刻の範囲を表す異常接近領域とを表示装置に表示させる表示制御部と、前記表示装置に前記第１の予測トラジェクトリを更新するための表示部品を表示させ、前記表示部品を移動させる入力情報を受け取った場合に前記第１の予測トラジェクトリを表す前記線が前記異常接近領域に重ならないように、前記第１の予測トラジェクトリを修正するトラジェクトリ修正部と、を有することを特徴とする。
　本開示の表示制御方法は、複数の走行路を走行する複数の移動体に指示を送信する管制システムの表示制御装置、によって実施される方法であって、前記複数の走行路の構造を示す走行路構造データを取得するステップと、前記複数の移動体の位置及び運行予定を含む管制情報を管理する管理装置から前記管制情報を取得するステップと、前記走行路構造データと前記管制情報とに基づいて、前記複数の移動体の移動経路を示す複数の予測トラジェクトリを推定するステップと、前記複数の予測トラジェクトリから、前記複数の移動体のうちから監視対象として選択された移動体である第１の移動体の移動経路を示す第１の予測トラジェクトリと、前記第１の移動体以外の移動体である複数の関連する移動体の移動経路を示す複数の関連する予測トラジェクトリとを取得するステップと、前記走行路構造データ、前記第１の予測トラジェクトリ、及び前記複数の関連する予測トラジェクトリに基づいて、前記複数の関連する移動体から、前記第１の移動体からの距離が予め定められた基準値以下になる異常接近の期間を有する移動体である第２の移動体を推定するステップと、前記第１の予測トラジェクトリの始点から終点までの位置を前記始点又は前記終点からの距離で表す第１の座標軸と時刻を表す第２の座標軸とからなる２次元座標系と、前記２次元座標系において前記第１の予測トラジェクトリを表す線と、前記異常接近の期間にあるときの前記第２の移動体の位置及び時刻の範囲を表す異常接近領域とを表示装置に表示させるステップと、前記表示装置に前記第１の予測トラジェクトリを更新するための表示部品を表示させ、前記表示部品を移動させる入力情報を受け取った場合に前記第１の予測トラジェクトリを表す前記線が前記異常接近領域に重ならないように、前記第１の予測トラジェクトリを修正するステップと、を有することを特徴とする。
　本開示によれば、移動体同士の異常接近を予測し、異常接近を回避するための予測トラジェクトリの修正を容易に行うことができる。
実施の形態に係る表示制御装置及び管制システムの構成を概略的に示す機能ブロック図である。 実施の形態に係る表示制御装置のハードウェア構成の例を示す図である。 実施の形態に係る表示制御装置の表示動作を示すフローチャートである。 空港の走行路である滑走路及び誘導路の例を示す平面図である。 （Ａ）は、選択中の航空機の予測トラジェクトリの例を示す平面図である。（Ｂ）は、選択中の航空機の予測トラジェクトリの例を位置の座標軸と時刻の座標軸とからなる２次元座標系に表す図である。 （Ａ）は、関連する航空機の予測トラジェクトリの例を示す平面図である。（Ｂ）は、関連する航空機の予測トラジェクトリの例を位置の座標軸と時刻の座標軸とからなる２次元座標系に表す図である。 （Ａ）は、選択中の航空機とそれに関連する航空機とが同じ誘導路を互いに近づく方向に進む状況における、予測トラジェクトリの例を示す平面図である。（Ｂ）は、選択中の航空機とそれに関連する航空機とが異常接近する位置を２次元座標系に示す例を示す図である。 （Ａ）は、選択中の航空機とそれに関連する航空機とが同じ誘導路を互いに近づく方向に走行し始めた例を示す平面図である。（Ｂ）は、図８（Ａ）のヘッドオン発生時における表示装置の表示例を示す図である。 （Ａ）は、選択中の航空機とそれに関連する航空機とが同じ誘導路を互いに近づく方向に走行して、関連する航空機が選択中の航空機の異常接近範囲内に入った状況である異常接近状況を示す平面図である。（Ｂ）は、図９（Ａ）の異常接近状況の発生時における表示装置の表示例を示す図である。 （Ａ）は、選択中の航空機とそれに関連する航空機とが交差点で異常接近（この例では、衝突のおそれ）する例を示す平面図である。（Ｂ）は、図１０（Ａ）の異常接近の発生時における２次元座標系と強調表示部品の例とを表す図である。 図１０（Ｂ）の異常接近（この例では、交差点における衝突のおそれ）の発生時における表示例を示す図である。 （Ａ）は、選択中の航空機の予測トラジェクトリの例と関連する航空機の予測トラジェクトリの例を示す平面図である。（Ｂ）は、選択中の航空機とそれに関連する航空機とが同じ誘導路を同じ方向に走行する例を示す平面図である。 図１２（Ｂ）の異常接近（この例では、追突のおそれ）の発生時における表示例を示す図である。 （Ａ）は、選択中の航空機の予測トラジェクトリの例と関連する航空機の予測トラジェクトリの例を示す平面図である。（Ｂ）は、選択中の航空機とそれに関連する航空機とが同じ誘導路を同じ方向に走行する例を示す平面図である。 図１４（Ｂ）の異常接近（この例では、追突のおそれ）の発生時における表示例を示す図である。 実施の形態に係る表示制御装置の描画処理を示すフローチャートである。 （Ａ）から（Ｄ）は、実施の形態に係る表示制御装置によるトラジェクトリの修正時のダイアグラム画面を示す図である。 実施の形態に係る表示制御装置のトラジェクトリの修正処理を示すフローチャートである。 （Ａ）及び（Ｂ）は、トラジェクトリの修正時のダイアグラム画面及びシチュエーション画面の例を示す図（その１）である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、トラジェクトリの修正時のダイアグラム画面及びシチュエーション画面の例を示す図（その２）である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、トラジェクトリの修正時のダイアグラム画面及びシチュエーション画面の例を示す図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、トラジェクトリの修正時のダイアグラム画面及びシチュエーション画面の他の例を示す図である。
　以下に、実施の形態に係る表示制御装置、表示制御方法、及び表示制御プログラムを、図面を参照しながら説明する。以下の実施の形態は、例にすぎず、実施の形態を適宜組み合わせること及び各実施の形態を適宜変更することが可能である。
　図１は、実施の形態に係る表示制御装置１０の構成を概略的に示す機能ブロック図である。表示制御装置１０は、実施の形態に係る表示制御方法を実施することができる装置である。表示制御装置１０は、例えば、実施の形態に係る表示制御プログラムを実行するコンピュータである。
　表示制御装置１０は、地上の複数の走行路を走行する複数の移動体に指示を送信する管制システム１の一部である。管制システム１は、管理装置としての管制情報管理装置３０と、画像を表示する液晶モニタなどの表示装置４０とを有している。管制システム１は、例えば、複数の移動体としての複数の航空機に指示を送信する空港管制システムである。複数の走行路は、例えば、空港の滑走路及び誘導路である。一般に、空港の管制システムは、飛行中の航空機と地上走行中の航空機とを管制の対象とする。しかし、本開示の管制システム１が指示を送信する移動体は、地上を走行する移動体（着陸時及び離陸時において車輪が滑走路に接していない状態にあり且つ滑走路上を飛行して移動している航空機も含む）である。移動体は、航空機に限定されず、自動車などの車両であってもよい。また、移動体は、航空機及び車両の両方を含んでもよい。
　管制情報管理装置３０は、移動体追跡・識別部３１と、運行管理部３２と、センサ情報取得部３３とを有している。移動体追跡・識別部３１は、複数の移動体の位置を追跡し、複数の移動体の各々を識別する。運行管理部３２は、複数の移動体の運行時間と複数の移動体の各々の移動開始点（すなわち、始点）から目的地（すなわち、終点）までの運行経路とを含む運行管理情報を管理する。センサ情報取得部３３は、移動体を検知するセンサから移動体の検知情報を受け取る。
　表示制御装置１０は、走行路構造データ取得部１２と、管制情報取得部１３と、予測トラジェクトリ推定部１４と、予測トラジェクトリ取得部１５と、異常接近推定部１６と、表示制御部１７と、入力装置１８と、トラジェクトリ修正部１９とを有している。
　走行路構造データ取得部１２は、記憶装置１１から複数の走行路の構造を示す走行路構造データを取得する。走行路構造データは、例えば、走行路の地図データである。具体的には、走行路構造データ取得部１２は、不揮発性メモリなどの記憶装置１１に格納されている走行路の構造（例えば、誘導路の長さなど）を読み出し、異常接近推定部１６へ与える。図１では、記憶装置１１は、表示制御装置１０の一部として表されているが、記憶装置１１は、表示制御装置１０と通信可能な外部の記憶装置であってもよい。
　管制情報取得部１３は、複数の移動体の位置及び運行予定を含む管制情報を管理する管制情報管理装置３０から管制情報を取得する。具体的には、管制情報取得部１３は、管制情報管理装置３０によって管理されている移動体の現在位置及び運行管理情報などを取得する。
　予測トラジェクトリ推定部１４は、走行路構造データと管制情報とに基づいて、複数の移動体の移動経路を示す予測トラジェクトリ（例えば、地上を走行する移動体の予定軌道）を推定する。具体的には、予測トラジェクトリ推定部１４は、管制情報取得部１３から得られた移動体の現在位置及び運行管理情報を基に、移動体の予測トラジェクトリと現在位置とを推定する。予測トラジェクトリは、着陸時及び離陸時において車輪が滑走路に接していない状態にあり且つ滑走路上を飛行して移動している航空機の軌道も含む。
　予測トラジェクトリ取得部１５は、推定された予測トラジェクトリから、複数の移動体のうちの監視対象として選択された移動体（「選択中の移動体」又は「第１の移動体」ともいう。）の移動経路を示す第１の予測トラジェクトリと、選択中の移動体以外の移動体である複数の関連する移動体の移動経路を示す複数の第２の予測トラジェクトリとを取得する。具体的には、予測トラジェクトリ取得部１５は、予測トラジェクトリ推定部１４によって計算された移動体の予測トラジェクトリ（予測軌道）を読み出し、異常接近推定部１６へ与える。
　異常接近推定部１６は、走行路構造データ、第１の予測トラジェクトリ、及び複数の第２の予測トラジェクトリに基づいて、複数の関連する移動体から、選択中の移動体からの距離が予め定められた基準値（すなわち、閾値）以下になる期間を有する移動体である異常接近の移動体を推定し、異常接近の期間にあるときの移動体（「異常接近の移動体」又は「第２の移動体」ともいう。）の位置を推定する。具体的には、異常接近推定部１６は、入力装置１８から得られる選択中の移動体を参照し、その移動体の異常接近領域を推定する。推定された異常接近領域は、表示制御部１７に与えることで、ダイアグラム上に強調表示部品として重畳表示させる。異常接近領域は、走行路構造データ取得部１２から得られる移動体の走行路の構造（例えば、誘導路の長さなど）と予測トラジェクトリ取得部１５から得られた移動体の予測トラジェクトリとに基づいて計算する。
　異常接近推定部１６は、管制情報管理装置３０から複数の走行路における大気の視程（目標の形を肉眼で確かめられる最大距離）に関する情報（例えば、視程計の計測値）を取得し、予め定められた基準値を、取得した視程に基づいて変更してもよい。例えば、霧、雨、雪などの大気の状態によって視程が短いほど、基準値を長くすることで、基準値の適正化が図れる。また、異常接近推定部１６は、管制情報管理装置３０から複数の走行路における風向及び風速に関する情報（例えば、風向計、風速計の計測値）を取得し、予め定められた基準値を、風向及び風速に基づいて変更してもよい。例えば、風向が追い風で風速が速いほど、基準値を長くすることで、基準値の適正化が図れる。さらに、異常接近推定部１６は、管制情報管理装置３０から選択中の移動体の大きさ及び異常接近の移動体の大きさに関する情報（例えば、航空機に関するデータ、カメラ映像の解析によって得られた移動体の大きさ情報及び移動体間の距離情報、など）を取得し、予め定められた基準値を、選択中の移動体の大きさ及び異常接近の移動体の大きさに基づいて変更してもよい。例えば、選択中の移動体の大きさが大きい（すなわち、重量が重いほど）ほど、また、異常接近の移動体の大きさが大きいほど、停止までに要する距離である制動距離が長いため、基準値を長くすることで、基準値の適正化が図れる。これは、大きい移動体ほど重量が重く、停止までに要する距離である制動距離が長いからである。
　表示制御部１７は、第１の予測トラジェクトリの始点から終点までの位置を始点からの距離（例えば、単位は［ｍ］であり、終点からの距離であってもよい）で表す第１の座標軸と時刻（例えば、基準時刻ｔ０からの経過時間であり、例えば、単位は［ｓ］）を表す第２の座標軸とからなる２次元座標系と、２次元座標系において第１の予測トラジェクトリを表す線とを、表示装置４０に表示させる。具体的に言えば、本実施の形態では、表示制御部１７は、第１の予測トラジェクトリの始点から終点までの位置を始点又は終点からの距離で表す第１の座標軸と時刻を表す第２の座標軸とからなる２次元座標系と、２次元座標系において第１の予測トラジェクトリを表す線と、異常接近の期間にあるときの第２の移動体の位置及び時刻の範囲を表す異常接近領域とを、表示装置４０に表示させる。２次元座標系と予測トラジェクトリを表す線とを、ダイアグラムとも呼ぶ。ダイアグラムは、入力装置１８から入力された管制官（すなわち、システムのユーザ）の選択情報を参照し表示される。また、表示制御部１７は、異常接近の期間にあるときの異常接近の移動体の位置を２次元座標系において表す強調表示部品を、表示装置４０に表示させる。強調表示部品は、ダイアグラムに重畳して表示される。具体的には、表示制御部１７は、移動体を示す図形、地図、強調表示部品などを表示装置４０に表示させる。強調表示部品は、例えば、予め決められた図形（例えば、丸、四角、星、など）を、予め決められた色（例えば、黄色、橙色、赤色、など）で塗りつぶしたものである。強調表示部品は、点滅による輝度の変化、色の変化、及び形状の変化、並びに、これらの変化のうちの２つ以上を組み合わせたものであってもよい。
　入力装置１８は、管制官からの入力を受け付ける操作入力部である。入力装置１８は、例えば、キーボード、マウス、タッチパネル、音声入力用のマイク、などである。管制官からの入力は、例えば、表示する移動体のトラジェクトリなどを選択する操作である。入力装置１８は、管制官からの入力を入力データとして、表示制御部１７へ与える。
　トラジェクトリ修正部１９は、表示装置４０に第１の予測トラジェクトリを更新するための表示部品を表示させ、表示部品を移動させる入力情報を受け取った場合に第１の予測トラジェクトリを表す線が異常接近領域に重ならないように、第１の予測トラジェクトリを修正する。ここで、表示部品は、例えば、表示装置４０に表示されている第１の予測トラジェクトリを表す線に重なり、異常接近領域に重ならない点状部品である。点状部品は、例えば、後述の図１９（Ａ）などに示される。表示部品は、異常接近領域の時刻の範囲よりも時間的に早い時刻の位置に表示される。トラジェクトリ修正部１９は、表示装置４０に表示されている表示部品を第２の座標軸の方向に移動させるユーザ入力操作があった場合（例えば、入力装置１８による操作）、第１の予測トラジェクトリを表す線のうちの表示部品より時間的に後の部分を表示部品の移動方向に移動させることで更新後の予測トラジェクトリを生成する。
　図２は、表示制御装置１０のハードウェア構成の例を示す図である。図２に示されるように、表示制御装置１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）などのプロセッサ１０１と、揮発性の記憶装置であるメモリ１０２と、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）又はソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）などの不揮発性記憶装置１０３と、インタフェ－ス１０４とを有している。メモリ１０２は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリである。不揮発性記憶装置１０３は、図１に示される記憶装置１１と同じものであってもよい。
　表示制御装置１０の各機能は、例えば、処理回路により実現される。処理回路は、専用のハードウェアであってもよく、又はメモリ１０２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ１０１であってもよい。プロセッサ１０１は、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、及びＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）のいずれであってもよい。
　処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）、又はこれらのうちのいずれかを組み合わせたものである。
　処理回路がプロセッサ１０１である場合、表示制御装置１０によって実行される表示制御プログラムは、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。表示制御プログラムは、ネットワークを経由して又は記録媒体から表示制御装置１０にインストールされる。ソフトウェア及びファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ１０２に格納される。プロセッサ１０１は、メモリ１０２に記憶された表示制御プログラムを読み出して実行することにより、図１に示される各部の機能を実現することができる。
　なお、表示制御装置１０は、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらのうちのいずれかの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
　図３は、表示制御装置１０の表示動作を示すフローチャートである。図３は、複数の走行路を走行する複数の移動体に指示を送信する管制システム１の表示制御装置１０、によって実施される実施の形態に係る表示制御方法を示している。
　先ず、表示制御装置１０は、複数の走行路の構造を示す走行路構造データを取得し（ステップＳ１）、複数の移動体の位置及び運行予定を含む管制情報を管理する管制情報管理装置３０から管制情報を取得する（ステップＳ２）。ステップＳ１とＳ２とは逆の順番で実行されてもよく、或いは、並列的に実行されてもよい。
　表示制御装置１０は、走行路構造データと管制情報とに基づいて、複数の移動体の移動経路を示す予測トラジェクトリを推定する（ステップＳ３）。
　表示制御装置１０は、推定された予測トラジェクトリから、複数の移動体のうちの監視対象として選択中の移動体の移動経路を示す第１の予測トラジェクトリと、選択中の移動体以外の移動体である複数の関連する移動体の移動経路を示す複数の第２の予測トラジェクトリとを取得する（ステップＳ４）。
　表示制御装置１０は、走行路構造データ、第１の予測トラジェクトリ、及び複数の第２の予測トラジェクトリに基づいて、複数の関連する移動体から、選択中の移動体からの距離が予め定められた基準値以下になる期間を有する移動体である異常接近の移動体を推定し、異常接近の期間にあるときの異常接近の移動体の位置を推定する（ステップＳ５）。
　異常接近の移動体がある場合（ステップＳ６においてＹＥＳ）には、表示制御装置１０は、第１の予測トラジェクトリの始点から終点までの位置を始点からの距離で表す第１の座標軸（例えば、横軸）と時刻を表す第２の座標軸（例えば、縦軸）とからなる２次元座標系と、２次元座標系において第１の予測トラジェクトリを表す線（例えば、直線又は曲線）とを、表示装置４０に表示させ（ステップＳ７）。異常接近の期間にあるときの異常接近の移動体の位置を２次元座標系において表す強調表示部品を、表示装置４０に表示させる（ステップＳ８）。異常接近の移動体がない場合（ステップＳ６においてＮＯ）には、表示制御装置１０は、実施の形態に係る表示制御方法の実施を終了する。
　図４は、空港の走行路である滑走路２０１～２０３及び誘導路２０４の例を示す平面図である。滑走路２０１～２０３は、航空機の離陸及び着陸に使用される。誘導路２０４は、移動体としての航空機の地上走行用の通路であり、主に、駐機場と滑走路との間の移動に使用される。
　図５（Ａ）は、選択中の航空機ＴＧＴ０１の予測トラジェクトリの例を示す平面図である。図５（Ｂ）は、選択中の航空機ＴＧＴ０１の予測トラジェクトリの例を位置の座標軸と時刻の座標軸とからなる２次元座標系に表す図である。図５（Ａ）には、誘導路２１１と、これに平行な誘導路２１２と、誘導路２１１及び２１２の両方に交差する誘導路２１３とが示されている。誘導路２１１と誘導路２１３との交差点には、符号Ｉａが付されている。誘導路２１２と誘導路２１３との交差点には、符号Ｉｂが付されている。図５（Ａ）には、航空機ＴＧＴ０１が、移動の開始位置である始点Ｐ１から、交差点Ｉａ、Ｉｂを順に経由して、目的地である終点Ｄ１まで地上走行する例が示されている。図５（Ｂ）には、航空機ＴＧＴ０１が、移動の開始位置である始点Ｐ１（時刻ｔ０）から、交差点Ｉａ、Ｉｂ（時刻ｔ１１、ｔ１２）を順に経由して、目的地である終点Ｄ１（時刻ｔ１３）まで地上走行する例の予測トラジェクトリ（予測軌道）が、２次元座標系に直線で示されている。なお、時刻ｔ１１、ｔ１２、ｔ１３は、時刻ｔ０からの経過時間を表す。予測トラジェクトリは、直線に限定されず、曲線、又は曲線と直線の組み合わせ、又は傾きの異なる複数の直線の組み合わせなどであってもよい。なお、図５（Ｂ）には、予測トラジェクトリと、これに重ねて表示される航空機ＴＧＴ０１の位置を示すマーク（ここでは、四角マーク）が示されている。
　図６（Ａ）は、選択中の航空機ＴＧＴ０１に関連する航空機ＴＧＴ０２の予測トラジェクトリの例を示す平面図である。図６（Ｂ）は、航空機ＴＧＴ０２の予測トラジェクトリの例を位置の座標軸と時刻の座標軸とからなる２次元座標系に表す図である。図６（Ａ）には、航空機ＴＧＴ０２が、移動の開始位置である始点Ｐ２から、交差点Ｉｂ、Ｉａを順に経由して、目的地である終点Ｄ２まで地上走行する例が示されている。図６（Ｂ）には、航空機ＴＧＴ０１が、移動の開始位置である始点Ｐ２（時刻ｔ０）から、交差点Ｉｂ、Ｉａ（時刻ｔ２１、ｔ２２）を順に経由して、目的地である終点Ｄ２（時刻ｔ２３）まで地上走行する例が、２次元座標系に直線で示されている。なお、時刻ｔ２１、ｔ２２、ｔ２３は、時刻ｔ０からの経過時間を示す。予測トラジェクトリは、直線に限定されず、曲線、又は曲線と直線の組み合わせ、又は勾配の異なる複数の直線の組み合わせなどであってもよい。なお、図６（Ｂ）には、予測トラジェクトリと、これに重ねて表示される航空機ＴＧＴ０２の位置を示すマーク（ここでは、三角マーク）が示されている。
　図７（Ａ）は、選択中の航空機ＴＧＴ０１と関連する航空機ＴＧＴ０２とが同じ誘導路２１３を互いに近づく方向に進む状況（ヘッドオン発生時、すなわち、正面衝突が発生しうる状況）における、予測トラジェクトリの例を示す平面図である。図７（Ｂ）は、選択中の航空機ＴＧＴ０１と関連する航空機ＴＧＴ０２とが異常接近する位置を２次元座標系に示す例を示す図である。
　図８（Ａ）は、選択中の航空機ＴＧＴ０１とそれに関連する航空機ＴＧＴ０２とが同じ誘導路２１３を互いに近づく方向に走行し始めた例を示す平面図である。図８（Ｂ）は、図８（Ａ）のヘッドオン発生時における表示装置４０の表示例を示す図である。図８（Ｂ）に示されるように、同じ誘導路２１３を互いに近づく方向に走行し始めた２台の航空機ＴＧＴ０１、ＴＧＴ０２がある場合には、正面衝突が発生しうる領域であるヘッドオン領域２２３（誘導路２１３のうちの交差点ＩａとＩｂとの間の区間を含む領域）を、ヘッドオン領域２２３を示す色（例えば、予め決められた色）で塗りつぶす強調領域とする。強調領域は観察者の注意を惹くように強調表示された領域である。強調領域の表示方法は、色の塗りつぶしに限定されず、色の変化、輝度の変化、模様の変化、又はこれらのうちの２つ以上の組み合わせなどの方法であってもよい。
　図９（Ａ）は、選択中の航空機ＴＧＴ０１とそれに関連する航空機ＴＧＴ０２とが同じ誘導路２１３を互いに近づく方向に走行して、航空機ＴＧＴ０２が航空機ＴＧＴ０１の異常接近範囲２２２内に入った状況である異常接近状況を示す平面図である。図９（Ｂ）は、図９（Ａ）の異常接近状況の発生時における表示装置４０の表示例を示す図である。図９（Ｂ）に示されるように、同じ誘導路２１３を互いに近づく方向に走行する２つの航空機があり、航空機ＴＧＴ０２が航空機ＴＧＴ０１の異常接近範囲２２２内に入った場合、表示制御装置１０は、ヘッドオン領域２２３の表示に加えて、異常接近の発生時における選択中の航空機ＴＧＴ０１と関連する航空機ＴＧＴ０２の位置に強調表示部品２２１を、表示させる。図８（Ｂ）は、図３におけるステップＳ８の状態に対応する。
　図１０（Ａ）は、選択中の航空機ＴＧＴ０１と関連する航空機ＴＧＴ０２との予測トラジェクトリを示す平面図である。図１０（Ｂ）は、選択中の航空機ＴＧＴ０１と関連する航空機ＴＧＴ０２とが交差点で異常接近（この例では、衝突のおそれ）が発生する例を示す平面図である。図１１は、図１０（Ｂ）の異常接近（この例では、交差点における衝突のおそれ）の発生時における表示例を示す図である。図１０（Ａ）には、航空機ＴＧＴ０１が、移動の開始位置である始点Ｐ１から、交差点Ｉａ、Ｉｂを順に経由して、目的地である終点Ｄ１まで地上走行する例が示されている。また、図１０（Ａ）には、航空機ＴＧＴ０２が、移動の開始位置である始点Ｐ２から、交差点Ｉｂ、Ｉａを順に経由して、目的地である終点Ｄ２まで地上走行する例が示されている。図１１には、航空機ＴＧＴ０１が、移動の開始位置である始点Ｐ１（時刻ｔ０）から、交差点Ｉａ、Ｉｂを順に経由して、目的地である終点Ｄ１まで地上走行する例が、２次元座標系に直線で示されている。図１１に示されるように、異常接近の発生時における選択中の航空機ＴＧＴ０１と関連する航空機ＴＧＴ０２の位置に、強調表示部品２２１を、表示装置４０に表示させる。図１１は、図３におけるステップＳ８の状態に対応する。
　図１２（Ａ）は、選択中の航空機ＴＧＴ０１と関連する航空機ＴＧＴ０２との予測トラジェクトリを示す平面図である。図１２（Ｂ）は、選択中の航空機ＴＧＴ０１と関連する航空機ＴＧＴ０２とが誘導路２１２で異常接近（この例では、追突のおそれ）が発生している例を示す平面図である。図１３は、図１２（Ｂ）の異常接近（この例では、交差点における衝突のおそれ）の発生時における表示例を示す図である。図１２（Ａ）には、航空機ＴＧＴ０１が、移動の開始位置である始点Ｐ１から、交差点Ｉａ、Ｉｂを順に経由して、目的地である終点Ｄ１まで地上走行する例が示されている。また、図１２（Ｂ）には、航空機ＴＧＴ０２が、移動の開始位置である始点Ｐ２から、交差点Ｉｂ、Ｉａを順に経由して、目的地である終点Ｄ２まで地上走行する例が示されている。図１３には、航空機ＴＧＴ０１が、移動の開始位置である始点Ｐ１（時刻ｔ０）から、交差点Ｉａ、Ｉｂを順に経由して、目的地である終点Ｄ１まで地上走行する例が、２次元座標系に直線で示されている。図１３に示されるように、異常接近の発生時における選択中の航空機ＴＧＴ０１と関連する航空機ＴＧＴ０２の位置に、強調表示部品２２１を、表示装置４０に表示させる。図１３は、図３におけるステップＳ８の状態に対応する。
　図１４（Ａ）は、選択中の航空機ＴＧＴ０２とそれに関連する航空機ＴＧＴ０１との予測トラジェクトリを示す平面図である。図１４（Ｂ）は、選択中の航空機ＴＧＴ０２とそれに関連する航空機ＴＧＴ０１とが誘導路２１２で異常接近（この例では、追突のおそれ）が発生している例を示す平面図である。図１５は、図１４（Ｂ）の異常接近（この例では、追突のおそれ）の発生時における表示例を示す図である。図１４（Ａ）には、航空機ＴＧＴ０１が、移動の開始位置である始点Ｐ１から、交差点Ｉａ、Ｉｂを順に経由して、目的地である終点Ｄ１まで地上走行し、航空機ＴＧＴ０２が、移動の開始位置である始点Ｐ２から、交差点Ｉｂを直進して目的地である終点Ｄ２まで地上走行する例が示されている。また、図１４（Ｂ）には、航空機ＴＧＴ０２が、移動の開始位置である始点Ｐ２から、交差点Ｉｂを経由して、目的地である終点Ｄ２まで地上走行する例が示されている。図１５には、航空機ＴＧＴ０２が、移動の開始位置である始点Ｐ２（時刻ｔ０）から、交差点Ｉｂを経由して、目的地である終点Ｄ２まで地上走行する例が、２次元座標系に直線で示されている。図１５に示されるように、異常接近の発生時における選択中の航空機ＴＧＴ０２と関連する航空機ＴＧＴ０１の位置に、強調表示部品２２１を、表示装置４０に表示させる。図１５は、図３におけるステップＳ８の状態に対応する。
　図１６は、実施の形態に係る表示制御装置１０の描画処理を示すフローチャートである。先ず、表示制御装置１０は、選択中の航空機の位置を、選択中の航空機の予測トラジェクトリと取得した走行路構造データとから求める（ステップＳ１１）。次に、表示制御装置１０は、選択中の航空機に関連する航空機の位置を、関連する航空機の予測トラジェクトリと取得した走行路構造データとから求める（ステップＳ１２）。ステップＳ１１とＳ１２とは逆の順番で実行されてもよく、或いは、並列的に実行されてもよい。
　表示制御装置１０は、選択中の航空機とそれに関連する航空機との間の距離を求め（ステップＳ１３）、求めた距離が予め定められた基準値（すなわち、閾値）以下であるかどうかを判断する（ステップＳ１４）。求めた距離が予め定められた閾値より長い場合（ステップＳ１４においてＮＯ）、処理はステップＳ１１に戻る。求めた距離が予め定められた閾値以下である場合（ステップＳ１４においてＹＥＳ）、処理はステップＳ１５に進む。
　ステップＳ１５では、表示制御装置１０は、選択中の航空機の位置を含む微小領域を異常接近（例えば、交差点における衝突、追突、正面衝突のおそれ）を示す色で塗りつぶす。微小領域は、例えば、予め定められたサイズ及び形状の領域である。微小領域のサイズは、例えば、縦方向及び横方向のそれぞれの画素数で指定される。微小領域の形状は、例えば、四角形、円形、楕円形、三角形、などである。ステップＳ１１～Ｓ１５の処理によって、１つの関連する航空機についての１つの微小領域に、異常接近を表示するための色、輝度、模様、又はこれらのうちの２つ以上の組み合わせが付されてもよい。
　次に、表示制御装置１０は、選択中の航空機が前回通過した交差点Ｉａと次に通過する交差点Ｉｂとを推定する（ステップＳ１６）。次に、表示制御装置１０は、選択中の航空機に関連する航空機が前回通過した交差点Ｉｃと次に通過する交差点Ｉｄとを推定する（ステップＳ１７）。表示制御装置１０は、Ｉａ＝Ｉｄ且つＩｂ＝Ｉｃであるか否かを判断する（ステップＳ１８）。
　Ｉａ＝Ｉｄ且つＩｂ＝Ｉｃの要件を満たさない場合（ステップＳ１８においてＮＯ）には、処理はステップＳ１６に戻る。Ｉａ＝Ｉｄ且つＩｂ＝Ｉｃの要件を満たす場合（ステップＳ１８においてＹＥＳ）には、処理はステップＳ１９に進む。ステップＳ１９では、表示制御装置１０は、選択中の航空機とそれに関連する航空機との間にヘッドオンが発生していると判断し、ヘッドオン領域を予め決められた色で塗りつぶす。
　図１６のステップＳ１１からＳ１９の処理は、関連する航空機のすべてについて行う。また、この処理は、ダイアグラムにおけるすべての位置について行われる。言い換えれば、図１６のステップＳ１１からＳ１５の処理によって、異常接近の位置を含む１つの微小領域が色塗りされ、ステップＳ１６からＳ１９の処理によって、ヘッドオンの位置を含む１つの微小領域が色塗りされる。
　本実施の形態においては、選択中の移動体とそれに関連する移動体との間の異常接近の発生を、２次元座標系における予測トラジェクトリと強調表示部品２２１とヘッドオン領域２２３（ヘッドオン発生時）とを用いて表示している。このように２次元的な表示を用いた場合には、管制官は、異常接近の発生、異常接近の位置、異常接近の種類（交差、追突、又はヘッドオンのいずれであるか）を把握しやすくなる。
　また、選択中の移動体と複数の関連する移動体の異常接近の有無を同時に表示することにより、移動体に設定されているトラジェクトリが安全であるか否かを同時に把握することができる。
　次に、ダイアグラム画面を用いたトラジェクトリの修正について説明する。図１７（Ａ）から（Ｄ）は、実施の形態に係る表示制御装置１０によるトラジェクトリの修正時のダイアグラム画面を示す図である。
　図１７（Ａ）は、表示制御部１７が、航空機ＤＥＰ００１の第１の予測トラジェクトリの始点（時刻＝０）から終点までの間の位置を始点又は終点からの距離で表す第１の座標軸（横軸）と時刻を表す第２の座標軸（縦軸）とからなる２次元座標系と、この２次元座標系において第１の予測トラジェクトリを表す線（図では、直線）３０１と、異常接近の期間にあるときの第２の移動体の位置及び時刻の範囲を表す異常接近領域３０２とを表示装置４０に表示させたダイアグラム画面を示す。
　図１７（Ｂ）は、トラジェクトリ修正部１９が、航空機ＤＥＰ００１の第１の予測トラジェクトリを表す線３０１上にカーソル３０３を移動させる入力情報を受け取った場合に、第１の予測トラジェクトリを表す線３０１上に重なり、異常接近領域３０２に重ならない点状部品（すなわち、表示部品）である“つまみ３０４”が異常接近領域３０２より時間的に前の位置に表示された状態を示す。カーソル３０３を移動させる入力情報は、例えば、マウス等の操作又はタッチパネルにおけるタッチ操作などのユーザ操作によって入力される。ただし、異常接近領域３０２より時間的に前の位置にカーソル３０３が自動的に表示させることも可能である。
　図１７（Ｃ）は、ユーザ操作によって“つまみ３０４”が時間軸方向（正方向）に移動された場合に、トラジェクトリ修正部１９が、航空機ＤＥＰ００１の第１の予測トラジェクトリを表す線３０１のうちの“つまみ３０４”より時間的に後の部分を“つまみ３０４”の移動方向（図における上方）に“つまみ３０４”の移動距離と同じ距離だけ移動させることで修正後の予測トラジェクトリが生成された状態を示している。
　図１７（Ｄ）は、“つまみ３０４”が時間軸方向（正方向）に移動された後の修正後の予測トラジェクトリを表す線３０１を示している。修正後の予測トラジェクトリを表す線３０１は、“つまみ３０４”より時間的に前の範囲内における線分である第１の部分３０１ａと、“つまみ３０４”より時間的に後の範囲内における線分である第３の部分３０１ｃと、第１の部分３０１ａと第３の部分３０１ｃとを繋ぐ線分である第２の部分３０１ｂとから構成されている。
　“つまみ３０４”によって予測トラジェクトリを修正しない場合には、図１７（Ｂ）に示されるように、線３０１に従って移動する移動体である航空機ＤＥＰ００１は、他の移動体との間の異常接近（衝突を含む）が発生する異常接近領域３０２を通過する。しかし、“つまみ３０４”によって予測トラジェクトリを修正した場合には、図１７（Ｄ）に示されるように、線３０１に従って移動する移動体である航空機ＤＥＰ００１は、第２の部分３０１ｂの時間が経過するまで停止しているので、異常接近領域３０２を通過しない。
　図１８は、実施の形態に係る表示制御装置１０のトラジェクトリの修正処理を示すフローチャートである。ステップＳ２１において、トラジェクトリ（直線）上にカーソル３０３が置かれると、図１７（Ａ）に示されるように、“つまみ３０４”が表示される。
　次のステップＳ２２において、トラジェクトリ修正部１９は、カーソル３０３のドラッグが開始され、“つまみ３０４”を時間軸方向に移動させると、図１７（Ｃ）に示されるように、トラジェクトリの“つまみ３０４”より時間的に後の部分（すなわち、第３の部分３０１ｃ）を、“つまみ３０４”の移動に伴ってシフトさせる。
　次のステップＳ２３において、トラジェクトリ修正部１９は、カーソル３０３のドラッグが終了すると、そのときの停止位置と時間を記録し、図１７（Ｄ）に示されるように、トラジェクトリを固定する。
　次のステップＳ２４において、トラジェクトリ修正部１９は、修正後のトラジェクトリを予測トラジェクトリ取得部１５に与える。
　図１９（Ａ）及び（Ｂ）は、トラジェクトリの修正時のダイアグラム画面及びシチュエーション画面の例を示す図（その１）である。図２０（Ａ）及び（Ｂ）は、トラジェクトリの修正時のダイアグラム画面及びシチュエーション画面の例を示す図（その２）である。例えば、ユーザ操作によって、図１９（Ａ）のシークバー３１１を時間軸にそって移動させて図２０（Ａ）の位置に置くと、図１９（Ｂ）及び図２０（Ｂ）のシチュエーション画面に示されるように、移動体４０１は、その始点（破線の六角形で示される位置）から交差点の手前の位置（実線の六角形で示される位置）まで移動し、移動体４０２は、その始点（破線の三角形で示される位置）から交差点の手前の位置（実線の三角形で示される位置）まで移動する。このように、ユーザ操作（例えば、カーソルの移動）によって、ダイアグラム画面のシークバー３１１を移動させることで、シークバー３１１が示す時刻における、移動体４０１、４０２の位置をシチュエーション画面上で移動させることができる。
　図２１（Ａ）及び（Ｂ）は、トラジェクトリの修正時のダイアグラム画面及びシチュエーション画面の例を示す図である。トラジェクトリの修正を行わない場合には、図２１（Ｂ）の交差点４０３で移動体４０１と４０２が衝突するおそれがあった。しかし、図２１（Ａ）に示されるように、“つまみ３０４”を上方に移動させてトラジェクトリの修正を行うことによって、移動体４０１が“つまみ３０４”のシフトの量に応じた時間だけ待機するので、図２１（Ｂ）のシチュエーション画面に示されるように、交差点４０３における移動体４０１と４０２との衝突は発生しない。
　　図２２（Ａ）及び（Ｂ）は、トラジェクトリの修正時のダイアグラム画面及びシチュエーション画面の他の例を示す図である。図１９（Ａ）のダイアグラム画面では、トラジェクトリを表す線３０１上にカーソルを置いたときに、“つまみ３０４”が表示される例を説明したが、トラジェクトリを修正するために使用される“つまみ”を予め決められた位置（例えば、走行路が交差する位置の手前の位置に対応するダイアグラム画面上の位置）に、表示してもよい。図２２（Ａ）では、図２２（Ｂ）の位置４０１ａ、４０１ｂ、４０１ｃに対応する位置に“つまみ３０４ａ、３０４ｂ、３０４ｃ”をそれぞれ表示している。
　以上に説明したように、本実施の形態によれば、ダイアグラム画面に表示されるトラジェクトリを修正するための“つまみ”（表示部品）をマウス又はタッチパネルなどによって操作することで、移動体の停止位置と停止時間を設定することができる。つまり、本実施の形態では、移動体の異常接近（衝突を含む）を回避するための操作を、２次元座標系のダイアグラム画面上で行うことができるので、異常接近領域を避けるためのルート設定を、トラジェクトリを示す直線が危険領域に重ならないように停止時間及び停止位置を設定するという直観的な方法で、行うことができる。
　また、本実施の形態によれば、ダイアグラム画面に表示されるトラジェクトリを修正するための“つまみ”（表示部品）を自動的に、例えば、学習装置によって生成された学習モデルを用いて動作するＡＩ（人工知能）によって、行うことで、移動体の停止位置と停止時間を設定することができる。
　１　管制システム、　１０　表示制御装置、　１１　記憶装置、　１２　走行路構造データ取得部、　１３　管制情報取得部、　１４　予測トラジェクトリ推定部、　１５　予測トラジェクトリ取得部、　１６　異常接近推定部、　１７　表示制御部、　１８　入力装置、　１９　トラジェクトリ修正部、　３０　管制情報管理装置（管理装置）、　４０　表示装置、　２０１～２０３　滑走路（走行路）、　２０４　誘導路（走行路）、２２１　強調表示部品、　３０２　異常接近領域、　２２３　ヘッドオン領域（強調領域）、　３０１　トラジェクトリ（予測トラジェクトリ）を表す線、　３０３　カーソル、　３０４、３０４ａ～３０４ｃ　つまみ（表示部品）、　４０１、４０２　移動体。

Claims (14)

  1. 　複数の走行路を走行する複数の移動体に指示を送信する管制システムの表示制御装置であって、
    　前記複数の走行路の構造を示す走行路構造データを取得する走行路構造データ取得部と、
    　前記複数の移動体の位置及び運行予定を含む管制情報を管理する管理装置から前記管制情報を取得する管制情報取得部と、
    　前記走行路構造データと前記管制情報とに基づいて、前記複数の移動体の移動経路を示す複数の予測トラジェクトリを推定する予測トラジェクトリ推定部と、
    　前記複数の予測トラジェクトリから、前記複数の移動体のうちから監視対象として選択された移動体である第１の移動体の移動経路を示す第１の予測トラジェクトリと、前記第１の移動体以外の移動体である複数の関連する移動体の移動経路を示す複数の関連する予測トラジェクトリとを取得する予測トラジェクトリ取得部と、
    　前記走行路構造データ、前記第１の予測トラジェクトリ、及び前記複数の関連する予測トラジェクトリに基づいて、前記複数の関連する移動体から、前記第１の移動体からの距離が予め定められた基準値以下になる異常接近の期間を有する移動体である第２の移動体を推定する異常接近推定部と、
    　前記第１の予測トラジェクトリの始点から終点までの位置を前記始点又は前記終点からの距離で表す第１の座標軸と時刻を表す第２の座標軸とからなる２次元座標系と、前記２次元座標系において前記第１の予測トラジェクトリを表す線と、前記異常接近の期間にあるときの前記第２の移動体の位置及び時刻の範囲を表す異常接近領域とを表示装置に表示させる表示制御部と、
    　前記表示装置に前記第１の予測トラジェクトリを更新するための表示部品を表示させ、前記表示部品を移動させる入力情報を受け取った場合に前記第１の予測トラジェクトリを表す前記線が前記異常接近領域に重ならないように、前記第１の予測トラジェクトリを修正するトラジェクトリ修正部と、
    　を有することを特徴とする表示制御装置。
  2. 　前記表示部品は、前記表示装置に表示されている前記第１の予測トラジェクトリを表す前記線に重なり、前記異常接近領域に重ならない点状部品である
    　ことを特徴とする請求項１に記載の表示制御装置。
  3. 　前記表示部品は、前記異常接近領域の前記時刻の範囲よりも時間的に早い時刻の位置に表示される
    　ことを特徴とする請求項１又は２に記載の表示制御装置。
  4. 　前記トラジェクトリ修正部は、前記表示装置に表示されている前記表示部品を前記第２の座標軸の方向に移動させるユーザ入力操作があった場合、前記第１の予測トラジェクトリを表す前記線のうちの前記表示部品より時間的に後の部分を前記表示部品の移動方向に移動させることで更新後の予測トラジェクトリを生成する
    　ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の表示制御装置。
  5. 　前記更新後の予測トラジェクトリを表す線は、
    　前記表示部品より時間的に前の範囲内における線分である第１の部分と、
    　前記表示部品より時間的に後の範囲内における線分である第３の部分と、
    　前記第１の部分と前記第３の部分とを繋ぐ線分である第２の部分と
    　を含む
    　ことを特徴とする請求項４に記載の表示制御装置。
  6. 　前記異常接近は、前記複数の走行路のうちの交差する第１の走行路と第２の走行路との交差点における、前記第１の走行路を走行する前記第１の移動体と前記第２の走行路を走行する前記第２の移動体との間で発生する
    　ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の表示制御装置。
  7. 　前記異常接近は、前記複数の走行路のうちの１つの走行路において、互いに同じ方向に走行する前記第１の移動体と前記第２の移動体との間で発生する
    　ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の表示制御装置。
  8. 　前記異常接近は、前記複数の走行路のうちの１つの走行路において、互いに近づく方向であって互いに逆方向に走行する前記第１の移動体と前記第２の移動体との間で発生する
    　ことを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の表示制御装置。
  9. 　前記異常接近推定部は、前記管理装置から取得された前記複数の走行路における大気の視程に関する情報、前記管理装置から取得された前記複数の走行路における風向及び風速に関する情報、及び前記管理装置から取得された前記第１の移動体の大きさに関する情報のうちの１つ以上の情報に基づいて、前記基準値を変更する
    　ことを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の表示制御装置。
  10. 　前記走行路構造データを記憶する記憶装置を更に有することを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の表示制御装置。
  11. 　前記表示部品を移動させる入力情報を入力するためにユーザによって操作される入力装置を更に有する
    　ことを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載の表示制御装置。
  12. 　前記複数の移動体は、航空機、又は車両、又は航空機及び車両の両方、を含み、
    　前記複数の走行路は、空港における誘導路及び滑走路を含む
    　ことを特徴とする請求項１から１１のいずれか１項に記載の表示制御装置。
  13. 　複数の走行路を走行する複数の移動体に指示を送信する管制システムの表示制御装置、によって実施される表示制御方法であって、
    　前記複数の走行路の構造を示す走行路構造データを取得するステップと、
    　前記複数の移動体の位置及び運行予定を含む管制情報を管理する管理装置から前記管制情報を取得するステップと、
    　前記走行路構造データと前記管制情報とに基づいて、前記複数の移動体の移動経路を示す複数の予測トラジェクトリを推定するステップと、
    　前記複数の予測トラジェクトリから、前記複数の移動体のうちから監視対象として選択された移動体である第１の移動体の移動経路を示す第１の予測トラジェクトリと、前記第１の移動体以外の移動体である複数の関連する移動体の移動経路を示す複数の関連する予測トラジェクトリとを取得するステップと、
    　前記走行路構造データ、前記第１の予測トラジェクトリ、及び前記複数の関連する予測トラジェクトリに基づいて、前記複数の関連する移動体から、前記第１の移動体からの距離が予め定められた基準値以下になる異常接近の期間を有する移動体である第２の移動体を推定するステップと、
    　前記第１の予測トラジェクトリの始点から終点までの位置を前記始点又は前記終点からの距離で表す第１の座標軸と時刻を表す第２の座標軸とからなる２次元座標系と、前記２次元座標系において前記第１の予測トラジェクトリを表す線と、前記異常接近の期間にあるときの前記第２の移動体の位置及び時刻の範囲を表す異常接近領域とを表示装置に表示させるステップと、
    　前記表示装置に前記第１の予測トラジェクトリを更新するための表示部品を表示させ、前記表示部品を移動させる入力情報を受け取った場合に前記第１の予測トラジェクトリを表す前記線が前記異常接近領域に重ならないように、前記第１の予測トラジェクトリを修正するステップと、
    　を有することを特徴とする表示制御方法。
  14. 　複数の走行路を走行する複数の移動体に指示を送信する管制システムの表示制御装置に、
    　前記複数の走行路の構造を示す走行路構造データを取得するステップと、
    　前記複数の移動体の位置及び運行予定を含む管制情報を管理する管理装置から前記管制情報を取得するステップと、
    　前記走行路構造データと前記管制情報とに基づいて、前記複数の移動体の移動経路を示す複数の予測トラジェクトリを推定するステップと、
    　前記複数の予測トラジェクトリから、前記複数の移動体のうちから監視対象として選択された移動体である第１の移動体の移動経路を示す第１の予測トラジェクトリと、前記第１の移動体以外の移動体である複数の関連する移動体の移動経路を示す複数の関連する予測トラジェクトリとを取得するステップと、
    　前記走行路構造データ、前記第１の予測トラジェクトリ、及び前記複数の関連する予測トラジェクトリに基づいて、前記複数の関連する移動体から、前記第１の移動体からの距離が予め定められた基準値以下になる異常接近の期間を有する移動体である第２の移動体を推定するステップと、
    　前記第１の予測トラジェクトリの始点から終点までの位置を前記始点又は前記終点からの距離で表す第１の座標軸と時刻を表す第２の座標軸とからなる２次元座標系と、前記２次元座標系において前記第１の予測トラジェクトリを表す線と、前記異常接近の期間にあるときの前記第２の移動体の位置及び時刻の範囲を表す異常接近領域とを表示装置に表示させるステップと、
    　前記表示装置に前記第１の予測トラジェクトリを更新するための表示部品を表示させ、前記表示部品を移動させる入力情報を受け取った場合に前記第１の予測トラジェクトリを表す前記線が前記異常接近領域に重ならないように、前記第１の予測トラジェクトリを修正するステップと、
    　を実行させることを特徴とする表示制御プログラム。
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