WO2024038907A1 - 移動機器 - Google Patents

移動機器 Download PDF

Info

Publication number
WO2024038907A1
WO2024038907A1 PCT/JP2023/029849 JP2023029849W WO2024038907A1 WO 2024038907 A1 WO2024038907 A1 WO 2024038907A1 JP 2023029849 W JP2023029849 W JP 2023029849W WO 2024038907 A1 WO2024038907 A1 WO 2024038907A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
link
mobile device
pair
changing member
rear structure
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/029849
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
洋丞 江口
Original Assignee
Ｑｏｌｏ株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ｑｏｌｏ株式会社 filed Critical Ｑｏｌｏ株式会社
Publication of WO2024038907A1 publication Critical patent/WO2024038907A1/ja

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A61G5/14—Standing-up or sitting-down aids

Definitions

  • the present invention relates to a mobile device on which a person moves.
  • Wheelchairs that allow people to sit in a sitting position have been widely used for a long time, but they have functional issues such as not being able to reach high places, and fatigue caused by spending long periods in a sitting position.
  • a standing wheelchair has been devised that allows the passenger to take a standing position.
  • Conventional standing wheelchairs include products that can achieve multiple postures, such as sitting and standing.
  • the rotation center of the device and the occupant's position may change.
  • standing wheelchairs require a large area for the movement mechanism to stably support the occupant, and there are problems with the ability to turn quickly indoors (for example, see Patent Document 1). ).
  • the problem to be solved by the present invention is to improve the maneuverability of mobile equipment.
  • the present application includes a plurality of means for solving the above problems, and to give one example, a front structure equipped with wheels, a rear structure equipped with wheels and capable of translational movement with the front structure, and a rear structure connected to the front structure. and a link having one end connected to the attitude changing member and the other end connected to the rear structure.
  • the maneuverability of mobile equipment can be improved.
  • FIG. 1 is a side perspective view showing a mobile device (sitting position) according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a side view showing a mobile device (sitting position) according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a side view showing a mobile device (in a standing position) according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a perspective view showing a mobile device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a perspective view showing an example of the sitting state of the mobile device 10.
  • FIG. 6 is a side perspective view showing an example of a standing state of the mobile device 10.
  • FIG. 7 is a side view showing an example of the sitting state of the support body 20.
  • FIG. 1 is a side perspective view showing a mobile device (sitting position) according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a side view showing a mobile device (sitting position) according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a side view
  • FIG. 8 is a perspective view of the support body 20 seen from below, showing an example of the sitting state.
  • FIG. 9 is a perspective view showing an example of the front structure 30.
  • FIG. 10 is a perspective view showing an example of the rear structure 40.
  • FIG. 11 is a bottom view showing an example of the rear structure 40.
  • FIG. 12 is a side view showing an example of a sitting state and a standing state of the mobile device 10.
  • FIG. 13 is a perspective view showing an example of the sitting state of the mobile device 70.
  • FIG. 14 is a side view showing an example of the sitting state of the mobile device 70.
  • FIG. 15 is a side perspective view showing an example of the sitting state of the mobile device 70.
  • FIG. 16 is a side view showing an example of the mobile device 70 in a standing state.
  • FIG. 17 is a side perspective view showing an example of the mobile device 70 in an upright position.
  • FIG. 18 is a perspective view of the mobile device 70 seen from the rear, showing an example of a sitting state and a standing state.
  • FIG. 19 is a perspective view showing an example of the front structure 80.
  • FIG. 20 is a perspective view showing an example of the rear structure 90.
  • FIG. 21 is a perspective view showing an example of the rear structure 90, seen from the rear.
  • FIG. 22 is a plan view showing an example of the rear structure 90.
  • FIG. 23 is a side view showing an example of the support body 100.
  • FIG. 24 is a perspective view of an example of the support body 100, viewed from the rear lower side.
  • FIG. 25 is a side view showing an example of a sitting state and a standing state of the mobile device 70.
  • FIG. 26 is a front view showing an example of the sitting state of the mobile device 70.
  • FIG. 27 is a rear view showing an example of the sitting state of the mobile device 70.
  • FIG. 28 is a left side view showing an example of the sitting state of the mobile device 70.
  • FIG. 29 is a right side view showing an example of the sitting state of the mobile device 70.
  • FIG. 30 is a plan view showing an example of the sitting state of the mobile device 70.
  • FIG. 31 is a bottom view showing an example of the sitting state of the mobile device 70.
  • FIG. 32 is a perspective view showing an example of the sitting state of the mobile device 70.
  • FIG. 26 is a front view showing an example of the sitting state of the mobile device 70.
  • FIG. 27 is a rear view showing an example of the sitting state of the mobile device 70.
  • FIG. 28 is a left side view showing an example of the sitting state
  • FIG. 33 is a front view showing an example of the mobile device 70 in a standing state.
  • FIG. 34 is a rear view showing an example of the mobile device 70 in a standing state.
  • FIG. 35 is a left side view showing an example of the mobile device 70 in a standing state.
  • FIG. 36 is a right side view showing an example of the mobile device 70 in a standing state.
  • FIG. 37 is a plan view showing an example of a standing state of the mobile device 70.
  • FIG. 38 is a bottom view showing an example of the mobile device 70 in a standing state.
  • FIG. 39 is a perspective view showing an example of the mobile device 70 in a standing state.
  • the problem to be solved by the embodiments of the present invention is to maintain the turning axis of a standing passenger type mobile device, which is often large, while ensuring the ability to turn around easily without changing the occupant's posture such as sitting or standing. To provide a mobile device that can be kept close to a passenger and easily operated.
  • An embodiment of the present invention is a mobile device that adjusts the relative position of the occupant's waist and the drive wheels as the occupant changes posture between a sitting position and a standing position. .
  • the power of the drive wheels can be used to energize the change if necessary.
  • ⁇ Example of mobile equipment> 1 is a side perspective view of an embodiment of a mobile device in a sitting position
  • FIG. 2 is a side view of an embodiment of a mobile device in a sitting position
  • FIG. 3 is a side view of an embodiment of a mobile device in a sitting position
  • FIG. 4 is a side view of the embodiment in a state corresponding to a standing position
  • FIG. 4 is a perspective view of the embodiment of the mobile device.
  • the mobile device 10 of this embodiment includes a total of four wheels on the front, rear, left and right sides with respect to the traveling direction, the left and right front wheels are casters, and the left and right rear wheels are drive wheels.
  • the front wheel may be another type of wheel such as an omni wheel having the same function as a caster, and does not necessarily need to be two wheels.
  • the rear wheels may be driven manually and do not necessarily need to be driven by a power source.
  • the vehicle moves forward or backward by rotating the left and right drive wheels in the same direction, and turns by the difference in rotation between the left and right drive wheels. Additionally, by rotating the left and right drive wheels in opposite directions at the same speed, the vehicle can turn on the spot.
  • the mobile device 10 includes a support body 20, a front structure 30, a rear structure 40, and a link structure 50, and the support body 20 and the rear structure 40 are relatively displaced by the link structure 50 as the posture of the support body 20 changes.
  • the support body 20 includes a first portion 21 that is connected to the front structure 30, and a second portion 22 that is rotatably connected to the first portion and changes its posture.
  • the second portion 22 is connected to the rear structure 40 via a link structure 50 .
  • the second portion 22 changes its posture from a first position that is substantially horizontal to the ground plane of the mobile device 10 to a second position that is substantially perpendicular to the ground plane of the mobile device 10 in conjunction with the standing or sitting motion of the passenger.
  • the first portion 21 and the second portion 22 of the support body 20 may be rotatably connected by a link structure, an arcuate track, or the like.
  • FIG. 5 is a perspective view showing an example of the sitting state of the mobile device 10.
  • FIG. 6 is a side perspective view showing an example of a standing state of the mobile device 10.
  • FIG. 7 is a side view showing an example of the sitting state of the support body 20.
  • FIG. 8 is a perspective view of the support body 20 seen from below, showing an example of the sitting state.
  • illustration of the left side plates 211 and 221 is omitted for convenience of explanation.
  • the support body 20 is a mechanism that supports the passenger's posture change using the pressing force of a pair of gas springs 24, which will be described later.
  • the support body 20 operates to support flexion and extension of the knee joint when the occupant's posture changes from a standing posture to a sitting posture and when the posture of the occupant changes from a sitting posture to a standing posture.
  • the first portion 21 of the support body 20 consists of a pair of substantially rectangular plates 211 (see FIG. 5).
  • the lower ends of the pair of plates 211 are fixed near the center of the upper surface of a footrest 32 (described later) (see FIG. 5).
  • the second portion 22 of the support body 20 consists of a pair of plates 221.
  • the pair of plates 221 have a substantially L-shape and each include a substantially rectangular base 2211 and a support portion 2212 extending from the rear lower side of the base 2211 (see FIG. 12).
  • the base 2211 has a front upper end connected to a rear upper end of the first portion 21 .
  • the second portion 22 rotates in the vertical direction about the rotating shaft 222.
  • the link 51 that constitutes the link structure 50 is connected to the base 2211 at the middle of the rear thereof.
  • the link 51 is connected to the base 2211 so as to be rotatable in the vertical direction about the rotating shaft 223.
  • the support portion 2212 has its upper end fixed to the back surface of the seat 25 and supports the seat 25.
  • the second portion 22 is indirectly connected to the front structure 30 via the first portion 21, and is between a first position (see FIG. 12(a)) and a second position (see FIG. 12(b)). This is a member that changes its posture.
  • the first portion 21 and the second portion 22 described above are located between the legs of the passenger when the passenger rides the mobile device 10.
  • the passenger operates the mobile device 10 while straddling the first portion 21 and the second portion 22.
  • the support body 20 includes a pair of knee supports 23, a pair of gas springs 24, a seat 25, a connecting portion 26, a link 27, an arm support mechanism 28, a back support mechanism 29, and a pair of gas springs 24.
  • a connecting plate 210 is provided.
  • the pair of knee supports 23 are fixed to the front side of the upper end of the first portion 21 via support rods (see FIG. 5). Each knee supporter 23 is provided at a position where the passenger's knee contacts when the passenger rides the mobile device 10 and assumes a standing position, and acts as a stopper to limit forward movement of the knee. do.
  • the pair of gas springs 24 are arranged side by side in the left-right direction between the pair of plates 211 that constitute the first portion 21 and the pair of plates 221 that constitute the second portion 22.
  • the lower end of each gas spring 24 is connected to the front lower side of the first portion 21, and the upper end is connected to the rear center of the base portion 2211 constituting the second portion 22.
  • Each gas spring 24 applies a generated moment to the second portion 22 that is determined by the pressing force due to gas pressure and the positional relationship of the rotating shaft 222. That is, each gas spring 24 presses the second portion 22 upward. Therefore, each gas spring 24 assists the occupant to move the knee joint in the extension direction when the occupant transitions from a sitting posture to a standing posture. Furthermore, each gas spring 24 supports the second portion 22 from below so as to suppress the descending movement when the passenger transitions from a standing position to a sitting position, while also controlling the movement of the passenger's knee joint in the direction of flexion. Assist.
  • the sheet 25 is a rectangular plate and is supported by the support portion 2212 of the second portion 22. When the second portion 22 rotates upward, the sheet 25 is lifted upward while being inclined with respect to the moving surface of the mobile device 10 (see FIG. 6).
  • the connecting portion 26 has a substantially triangular shape when viewed from the side, and is disposed between the pair of plates 221 that constitute the first portion 21 .
  • the connecting portion 26 has a lower end connected to the first portion 21 and an upper end connected to the front end of the link 27.
  • the link 27 is connected to the connecting portion 26 so as to be rotatable in the vertical direction about a rotating shaft 271.
  • the link 27 is an elongated plate having a substantially U-shaped cross section.
  • the front end of the link 27 is connected to the connecting portion 26 as described above, and the rear end is connected to the arm support mechanism 28.
  • Arm support mechanism 28 is rotatably connected to link 27.
  • the link 27 is located on the back side of the seat 25.
  • the arm support mechanism 28 includes a pair of arm supports 281 and a pair of support frames 282.
  • Each of the pair of arm supports 281 is an elongated rectangular plate.
  • Each of the pair of support frames 282 includes a substantially triangular support plate 2821 that supports the arm support 281 and a substantially L-shaped connection frame 2822 that connects the lower end of the support plate 2821 and the rear end of the link 27.
  • Each support frame 282 is rotatably connected to the upper end of the connecting plate 210.
  • the connecting plate 210 has a substantially L-shape, and its lower end is rotatably connected to the left and right side surfaces of the seat 25.
  • the arm support mechanism 28 moves backward by tilting the connecting plate 210 rearward, making it easier to get on and off the vehicle.
  • the back support mechanism 29 includes a back plate 291, a pair of support plates 292, and a connecting frame 293.
  • the back plate 291 is a substantially rectangular plate.
  • the pair of support plates 292 each have an elongated shape and connect the back plate 291 and the support frame 282 that constitutes the arm support mechanism 28 .
  • the connection frame 293 has a U-shape and connects the pair of support plates 292 and the pair of support frames 282 that constitute the arm support mechanism 28.
  • the front structure 30 includes a front wheel 31 and is connected to the first portion 21 of the support body 20.
  • the front structure 30 is connected to the rear structure 40 via a link structure 50, allowing relative translational movement in the horizontal direction.
  • FIG. 9 is a perspective view showing an example of the front structure 30.
  • the front structure 30 includes a footrest 32, a pair of caster attachment parts 33, a pair of casters 34, and a pair of reinforcement parts 35.
  • the footrest 32 is a substantially rectangular plate-like member.
  • the pair of caster attachment portions 33 each have a substantially T-shaped shape, and include a column portion 331 having a rectangular cross section and arranged at the left and right ends of the footrest 32, and a column portion 331 located at the left and right ends of the footrest 32, and a diagonally forward direction from the middle of the column portion 331 in a plan view. , consisting of a cantilever portion 332 extending in a substantially horizontal direction when viewed from the side.
  • the pair of casters 34 are each attached to the lower side of the tip of the cantilever portion 332.
  • Each caster 34 has a front wheel 31.
  • Each of the pair of reinforcing parts 35 is a substantially rectangular plate, extends from the front lower end of the column part 331, and supports the cantilever part 332.
  • a substantially rectangular frame-shaped rear structure support 60 is connected to the front structure 30 .
  • the rear structural support body 60 includes a pair of cantilever girder parts 61, a front beam part 62, a rear beam part 63, and a pair of reinforcing parts 64.
  • the pair of cantilever girders 61 each have their front ends supported by the upper ends of the column parts 331 that constitute the front structure 30, and extend rearward.
  • a moving member 52 constituting the link structure 50 is attached to the upper surface of each cantilever beam portion 61.
  • the moving member 52 is a member that guides translational movement of the rear structure 40 with respect to the front structure 30.
  • the moving member 52 is specifically a guide rail.
  • the front beam portion 62 spans the front sides of the pair of cantilever beam portions 61.
  • the rear beam portion 63 spans the rear ends of the pair of cantilever beam portions 61.
  • Each of the pair of reinforcing parts 64 is a substantially rectangular plate, extends from the lower end of the rear surface of the column part 331 that constitutes the front structure 30, and supports the cantilever beam part 61. Next, the rear structure 40 will be explained.
  • the rear structure 40 includes a drive wheel 41 and is connected to the support body 20 and the front structure 30 via a link structure 50.
  • FIG. 10 is a perspective view showing an example of the rear structure 40.
  • FIG. 11 is a bottom view showing an example of the rear structure 40.
  • the rear structure 40 includes a top plate portion 42, a pair of side plate portions 43, a U-shaped frame 44, a beam portion 45, a pair of connecting portions 46, a battery holder 47, and four slide blocks 48. .
  • the upper plate portion 42 is a substantially rectangular plate having a recessed portion at the center of the front side.
  • Two pairs of seat support plates 421 are erected on the upper surface of the upper plate portion 42 .
  • the pair of side plates 43 each have a trapezoidal shape with the lower side shorter than the upper side, and extend downward from the left and right ends of the top plate 42 .
  • a drive wheel 41 is attached to each side plate portion 43.
  • the U-shaped frame 44 is attached to the lower ends of the pair of side plates 43 so as to face the top plate 42 .
  • the beam portion 45 spans two arms that constitute the U-shaped frame 44.
  • Each of the pair of connecting portions 46 has a substantially L-shape, the upper end of which projects forward from the upper plate portion 42, and the lower end of which is connected to the base of the U-shaped frame 44. ing.
  • the upper end of each connecting portion 46 is connected to a rear end 51B of a link 51 that constitutes a link structure 50.
  • the battery holder 47 is arranged between the top plate part 42 and the U-shaped frame 44.
  • a battery 471 is stored in the battery holder 47.
  • the four slide blocks 48 are members that each engage with a moving member 52 constituting the link structure 50 and slide on the moving member 52.
  • Each slide block 48 and moving member 52 (specifically, a guide rail) constitute a linear guide.
  • the four slide blocks 48 are attached to the four corners of the lower surface of the top plate section 42.
  • the rear structure 40 is movable in the front-rear direction along the moving member 52 by being provided with four slide blocks 48 .
  • the link structure 50 will be explained.
  • the link structure 50 includes a link 51 and a moving member 52.
  • the link 51 connects an end 51A connected to the second portion 22 of the support 20 and an end 51B connected to the rear structure 40.
  • the moving member 52 connects the front structure 30 and the rear structure 40 and enables translational movement. With this configuration, the link structure 50 displaces the rear structure 40 from the movable member rear end 52B to the movable member front end 52A as the second portion 22 of the support body 20 changes its posture from the first position to the second position.
  • the link structure 50 shortens the distance between the front structure and the rear structure, thereby realizing easy maneuverability even in narrow spaces.
  • the relative position of the rear structure and the passenger is adjusted by the link structure 50, so the maneuver is consistently centered around the passenger's head. Realize the feeling.
  • the links 51 constituting the link structure 50 are a pair of substantially doglegged plates. Each link 51 has a front end 51A connected to the base 2211 forming the second portion 22, and a rear end 51B connected to the connecting portion 46 forming the rear structure 40. Note that the link 51 is connected to the base 2211 so as to be rotatable in the vertical direction about the rotating shaft 223 in conjunction with the second portion 22 . The link 51 displaces the rear structure 40 relative to the front structure 30 by rotating in the vertical direction. This link 51 brings the rear structure 40 closer to the front structure 30 when the second portion 22 is pressed by the gas spring 24 and rotates upward.
  • FIG. 12(a) is a side view showing an example of the sitting state of the mobile device 10.
  • FIG. 12(b) is a side view showing an example of the mobile device 10 in a standing state.
  • FIG. 12 only essential parts are shown for convenience of explanation.
  • the transition from a sitting state to a standing state will be explained.
  • the passenger of the mobile device 10 operates a lock lever (not shown) to release the connection between the second portion 22 and the seat support plate 421 of the rear structure 40.
  • the pair of gas springs 24 press the second portion 22 upward.
  • the link 51 Since the second portion 22 is also connected to the link 51, the link 51 also rotates downward about the rotating shaft 223 in conjunction with the rotation of the second portion 22. At this time, since the link 51 is connected to the rear structure 40, the rear structure 40 moves forward along the moving member 52 in conjunction with the rotation of the link 51.
  • the second portion 22 rotates downward about the rotating shaft 222.
  • the link 27 since the second portion 22 is indirectly connected to the link 27 via the seat 25 etc., the link 27 also lowers around the rotating shaft 271 in conjunction with the rotation of the second portion 22. rotate in the direction.
  • the link 51 Since the second portion 22 is also connected to the link 51, the link 51 also rotates upward about the rotating shaft 223 in conjunction with the rotation of the second portion 22. At this time, since the link 51 is connected to the rear structure 40, the rear structure 40 moves rearward along the moving member 52 in conjunction with the rotation of the link 51.
  • the distance between the front structure 30 and the rear structure 40 is shortened by the link structure 50 as the passenger's riding posture changes from a sitting position to a standing position. Therefore, easy maneuverability is achieved even in narrow spaces.
  • the relative position between the rear structure 40 and the passenger is adjusted by the link structure 50, regardless of whether the passenger is in a sitting or standing position. As a result, it consistently provides a sense of control with the center of rotation near the passenger's head.
  • the second portion 22 By adjusting the distance between the end portions 51A and 51B of the link 51, the position where the end portion 51A is connected to the second portion 22, and the position where the end portion 51B is connected to the rear structure 40, the second portion 22 can be adjusted.
  • the positions of the rear structure 40 in the first position and the second position can be determined arbitrarily.
  • the position of the end portion 51A on the second portion 22, the position of the end portion 51B on the rear structure 40, and the length of the link 51 may be variable.
  • the driving wheels 41 of the rear structure 40 can be driven to approach the front structure 30 to urge the attitude change toward the second position. Similarly, it can be driven away from the front structure 30 and urged to change its attitude toward the first position. In either case, braking may be applied so that the front structure 30 does not move relative to the ground plane.
  • the rotation of the drive wheel 41 of the rear structure 40 is transmitted to the front structure 30 by the transmission mechanism, the rear structure 40 is displaced between the moving member front end 52A and the moving member rear end 52B, and the support body 20 is urged in the same manner as in the previous section. It's okay.
  • the front structure 30 may be provided with a drive wheel, the rear structure 40 may be displaced between the moving member front end 52A and the moving member rear end 52B, and the support body 20 may be urged in the same manner as in the previous section.
  • FIG. 13 is a perspective view showing an example of the sitting state of the mobile device 70.
  • FIG. 14 is a side view showing an example of the sitting state of the mobile device 70.
  • FIG. 15 is a side perspective view showing an example of the sitting state of the mobile device 70.
  • FIG. 16 is a side view showing an example of the mobile device 70 in a standing state.
  • FIG. 17 is a side perspective view showing an example of the mobile device 70 in an upright position.
  • FIG. 18 is a perspective view of the mobile device 70 seen from the rear, showing an example of a sitting state and a standing state.
  • the mobile device 70 has a total of four wheels on the front, rear, left and right sides with respect to the traveling direction, the left and right front wheels are omni wheels, and the left and right rear wheels are drive wheels.
  • the front wheel may be another type of wheel such as a caster that has the same function as the omni wheel, and does not necessarily need to be two wheels.
  • the rear wheels may be driven manually and do not necessarily need to be driven by a power source.
  • the vehicle moves forward or backward by rotating the left and right drive wheels in the same direction, and turns by the difference in rotation between the left and right drive wheels. Additionally, by rotating the left and right drive wheels in opposite directions at the same speed, the vehicle can turn on the spot.
  • the mobile device 70 includes a front structure 80, a rear structure 90, a support body 100, and a link structure 120 (not shown in FIGS. 13 to 18). Each component will be explained below.
  • FIG. 19 is a perspective view showing an example of the front structure 80.
  • the front structure 80 includes a pair of footrest plates 81 , a frame 82 , a pair of peripheral wall portions 83 , a pair of axle support portions 84 , and a pair of front wheels 85 .
  • Each of the pair of footrest plates 81 is a rectangular plate surrounded by a peripheral wall in plan view.
  • the pair of footrest plates 81 are arranged side by side with an interval between them.
  • the frame body 82 has a rectangular shape in plan view, and surrounds the pair of footrest plates 81 .
  • Each of the pair of peripheral wall portions 83 is a substantially L-shaped plate in plan view, and is installed on the frame 82 so as to surround the rear side and side portions of the footrest plate 81.
  • the pair of axle support portions 84 are each a columnar member erected at the left and right center of the frame 82 .
  • Each axle support part 84 supports an axle, and a front wheel 85 is connected to the supported axle.
  • the front wheel 85 connected is an omni wheel.
  • the front structure 80 described above includes a front wheel 85 and is movable in the horizontal direction.
  • FIG. 20 is a perspective view showing an example of the rear structure 90.
  • FIG. 21 is a perspective view showing an example of the rear structure 90, seen from the rear.
  • FIG. 22 is a plan view showing an example of the rear structure 90.
  • the rear structure 90 includes a pair of axle support plates 91, a pair of drive wheels 92, a pair of beam parts 93, a slider mounting plate 94, a pair of connecting parts 95, a pair of auxiliary wheel holding parts 96, a pair of auxiliary wheels 97, and a pair of auxiliary wheels 97.
  • a connecting rod 98, a battery holder 99, and a battery 910 are provided.
  • the pair of axle support plates 91 are arranged to face each other in the left-right direction. Each axle support plate 91 supports an axle, and a drive wheel 92 is connected to the supported axle. Each axle support plate 91 also has a seat support portion 911 extending upward from its upper side.
  • the pair of beam portions 93 have a cylindrical shape, and are arranged and spanned between the pair of axle support plates 91 in the front-rear direction.
  • the slider mounting plate 94 has a substantially rectangular shape and is mounted on the pair of beams 93.
  • One slide block 942 is attached to each of the four corners of the upper surface of the slider mounting plate 94.
  • Each slide block 942 is a member that engages with the moving member 121 that constitutes the link structure 120 and slides along the moving member 121.
  • Each slide block 942 and the moving member 121 (specifically, the guide rail) constitute a linear guide.
  • the slider mounting plate 94 has a pair of protrusions 941 extending upward from its top surface.
  • the pair of protrusions 941 are plate-shaped members and are arranged side by side in the left-right direction.
  • the rear end of the link 122 that constitutes the link structure 120 is connected to the upper end of each protrusion 941 .
  • the pair of connecting parts 95 are each made of a pair of substantially inverted triangular plates, and extend diagonally rearward from the lower side of the pair of beam parts 93.
  • the pair of connecting portions 95 are arranged side by side in the left-right direction.
  • the lower end of each connecting portion 95 is connected to the front lower end of the auxiliary wheel holding portion 96 .
  • the pair of auxiliary wheel holding parts 96 are each elongated plate-shaped members, and are arranged along the rear side of the connecting part 95.
  • An auxiliary wheel 97 is rotatably connected to the rear of the lower end of each auxiliary wheel holding portion 96 .
  • the lower end of the connecting portion 95 is connected to the front of the lower end of each auxiliary wheel holding portion 96 .
  • the upper end of each auxiliary wheel holding portion 96 is connected to a cover 101 that constitutes a support body 100 via a connecting rod 98.
  • the upper end of each auxiliary wheel holding portion 96 is rotatably connected to the rear end of a connecting rod 98.
  • the battery holder 99 is arranged between the pair of connecting parts 95.
  • a battery 910 is stored in the battery holder 99 .
  • the rear structure 90 described above is movable in the front-rear direction along the moving member 121 by including the four slide blocks 942.
  • FIG. 23 is a side view showing an example of the support body 100.
  • FIG. 24 is a perspective view of an example of the support body 100, viewed from the rear lower side.
  • illustration of the left cover 101 and the left knee supporter 103 is omitted for convenience of explanation.
  • the support body 100 is a mechanism that supports the passenger's posture change using the pressing force of a pair of gas springs 114, which will be described later.
  • the support body 100 operates to support flexion and extension of the knee joint when the occupant's posture changes from a standing posture to a sitting posture and when the occupant changes from a sitting posture to a standing posture.
  • the support body 100 includes a cover 101, a first portion 102, a pair of knee supports 103, a support frame 104, a pair of support plates 105, a second portion 106, a pair of links 107, a seat 108, a pair of arm supports 109, and a connecting plate. 110, a pair of support plates 111, a back plate 112, a rear structure holder 113, and a pair of gas springs 114.
  • the cover 101 consists of a pair of plates.
  • the pair of plates are arranged side by side in the left-right direction so as to face each other (see FIG. 13).
  • Each plate body includes a triangular portion 1011 and a rectangular portion 1012 extending rearward from the rear side of the triangular portion 1011 (see FIG. 13 or 14).
  • the bottom of the triangular portion 1011 is connected to the frame 82 and the pair of peripheral walls 83 that constitute the front structure 80 (see FIG. 13).
  • the first portion 102 consists of a pair of substantially triangular plates.
  • the pair of plates are arranged side by side in the left-right direction so as to face each other, and their front sides are connected via a rectangular plate.
  • the first portion 102 is arranged so as to be sandwiched between a pair of plates that constitute the cover 101 and is fixed to the cover 101.
  • the first portion 102 is indirectly connected to the front structure 80 via the cover 101 by being fixed to the cover 101 .
  • the pair of knee supports 103 are attached to support rods fixed to the upper front side of the first portion 102.
  • Each knee supporter 103 is provided at a position where the passenger's knee contacts when the passenger rides the mobile device 70 and assumes a standing position, and acts as a stopper to limit forward movement of the knee. do.
  • the support frame 104 has a substantially L-shape (see FIG. 19(b)).
  • the front end of the support frame 104 is connected to the upper end of the first portion 102 so as to be rotatable in the vertical direction about a rotation shaft 1041.
  • the rear end side of the support frame 104 supports the seat 108.
  • the pair of support plates 105 each have a substantially L-shape.
  • the front end of each support plate 105 is connected to the rear upper part of the first portion 102 so as to be rotatable in the vertical direction about a rotation shaft 1051.
  • the rear end of each support plate 105 is connected to a support plate 111.
  • the second portion 106 consists of a pair of substantially diamond-shaped plates.
  • the pair of plates are arranged side by side in the left-right direction so as to face each other, and their front sides are connected via a rectangular plate.
  • the second portion 106 is arranged so as to be sandwiched between the pair of plates that constitute the first portion 102, and is connected to the first portion 102 so as to be rotatable in the front-rear direction about the rotation axis 1061.
  • the second portion 106 is indirectly connected to the front structure 80 via the first portion 102, and is between the first position (see FIG. 25(a)) and the second position (see FIG. 25(b)). This is a member that changes its posture.
  • Each of the pair of links 107 is a linear plate.
  • the upper end of each link 107 is rotatably connected to the front side of the support frame 104.
  • the lower end of each link 107 is rotatably connected to the lower end of the second portion 106.
  • each link 107 is pushed upward by the second portion 106 when the second portion 106 rotates forward.
  • the support frame 104 is rotated upward by each link 107.
  • the seat 108 has a rectangular parallelepiped shape and is attached to the rear end side of the support frame 104. When the support frame 104 rotates upward, the seat 108 is lifted upward by the frame while being inclined with respect to the moving surface of the mobile device 70 (see FIG. 16).
  • the pair of arm supports 109 each have a substantially L-shape. Each arm support 109 is rotatably connected to the seat 108 via connecting plates 110 arranged on the left and right sides of the seat 108.
  • the pair of support plates 111 each have an elongated shape.
  • the upper end of each support plate 111 is connected to the back side of the back plate 112, and the lower end is rotatably connected to the rear end of the support plate 105.
  • the back plate 112 has a substantially rectangular shape with rounded upper corners.
  • the back plate 112 is supported by a pair of support plates 111 on its back side.
  • the left and right lower portions of the back plate 112 are rotatably connected to the connecting plate 110.
  • the rear structure holder 113 consists of a pair of plates extending in the front-rear direction.
  • the pair of plates are arranged side by side in the left-right direction so as to face each other, and their rear sides are connected via a rectangular plate.
  • the rear structure holder 113 is arranged so as to be sandwiched between a pair of plates forming the cover 101 and is fixed to the cover 101.
  • a moving member 121 that makes up the link structure 120 is attached to the bottom surface of each plate that makes up the rear structure holder 113.
  • the moving member 121 is a guide rail.
  • the pair of gas springs 114 are arranged vertically between the pair of plates forming the second portion 106 and the pair of plates forming the rear structure holder 113.
  • the front end of each gas spring 114 is connected to the front side of the second portion 106, and the rear end is connected to the rear end of the rear structure holder 113.
  • Each gas spring 114 applies a generated moment to the second portion 106 that is determined by the pressing force due to the gas pressure and the positional relationship of the rotating shaft 1061. That is, each gas spring 114 presses the second portion 106 in the forward direction. Therefore, when the occupant transitions from a sitting position to a standing position, each gas spring 114 biases the second portion 106 to rotate forward, thereby moving the knee joint of the occupant in the extension direction. We will support you to do so. Furthermore, each gas spring 114 supports the second portion 106 from behind so as to suppress rearward rotational movement when the passenger transitions from a standing position to a sitting position, and supports the knee joint of the passenger in a bending manner. Assists with directional movements.
  • the link structure 120 includes a pair of moving members 121 and a pair of links 122.
  • the pair of moving members 121 are members for relatively displacing the rear structure 90 with respect to the front structure 80.
  • the pair of moving members 121 are members that guide the translational movement of the rear structure 90 with respect to the front structure 80.
  • each moving member 121 is a guide rail.
  • Each moving member 121 is attached to the bottom surface of each plate that constitutes the rear structure holder 113 (see FIG. 24).
  • Each of the pair of links 122 is a linear plate.
  • the front end of each link 122 is connected to the rear portion of the second portion 106 (see FIG. 25). Thereby, each link 122 moves in the front-rear direction in conjunction with the second portion 106. Further, the rear end of each link 122 is connected to a slider mounting plate 94 that constitutes the rear structure 90 (see FIG. 25).
  • each link 122 moves in the front-rear direction in conjunction with the change in posture of the second portion 106, displacing the rear structure 90 with respect to the front structure 80. For example, each link 122 moves the rear structure 90 closer to the front structure 80 when the second portion 106 is pressed by the gas spring 114 and rotates forward.
  • FIG. 25(a) is a side view showing an example of the sitting state of the mobile device 70.
  • FIG. 25(b) is a side view showing an example of the mobile device 70 in a standing state.
  • only essential parts are shown for convenience of explanation.
  • the transition from a sitting state to a standing state will be explained.
  • the occupant of the mobile device 10 operates a lock lever (not shown) to release the connection between the support frame 104 and the rear structure holder 113.
  • the pair of gas springs 114 presses the second portion 106 forward.
  • the second portion 106 to be pressed is connected to the support frame 104 via a link 107. Therefore, the second portion 106 applies a moment to the support frame 104 via the link 107 to rotate it upward about the rotation axis 1041.
  • the second portion 106 connected thereto by the link 107 can rotate forward.
  • the second portion 106 is pressed by the pair of gas springs 114 and rotates forward about the rotating shaft 1061.
  • the upper end of the rotating second portion 106 is connected to the rear structure 90 via a link 122. As the second portion 106 rotates, the rear structure 90 is pulled forward by the link 122 and moves forward along the moving member 121.
  • the occupant of the mobile device 70 operates the lock lever to disconnect the link 107 and the rear structure holder 113 when transitioning from a standing position to a sitting position.
  • the pair of support plates 105 connected to it via the first portion 102 and the like also rotate downward about the rotation axis 1051 in conjunction with this rotation.
  • the second portion 106 connected thereto by the link 107 is given a moment via the link 107 that causes it to rotate rearward about the rotation axis 1061.
  • the second portion 106 rotates rearward about the rotation axis 1061.
  • the upper end of the rotating second portion 106 is connected to the rear structure 90 via a link 122.
  • the rear structure 90 is pushed rearward by the link 122 and moves rearward along the moving member 121.
  • the support frame 104 and the rear structure holder 113 are connected, and the support frame 104 is held in the first position.
  • the above is a description of the attitude change of the mobile device 70.
  • the distance between the front structure 80 and the rear structure 90 is shortened by the link structure 120 as the passenger's riding posture changes from a sitting position to a standing position. Therefore, easy maneuverability is achieved even in narrow spaces.
  • the link structure 120 adjusts the relative position of the rear structure 90 and the passenger, regardless of whether the passenger is in a sitting or standing position. As a result, it consistently provides a sense of control with the center of rotation near the passenger's head.
  • the portion that is sandwiched between the legs of the passenger is smaller.
  • the portion shown by the two-dot chain line in FIGS. 15 and 17 is reduced. Therefore, the mobile device 70 is easier to board, and there is less discomfort felt between the legs when riding.
  • the driving wheels 92 of the rear structure 90 are driven to approach the front structure 80, and the attitude change toward the second position is added. can be strengthened. Similarly, it can be driven away from the front structure 80 and urged to change its attitude toward the first position. In either case, braking may be applied so that the front structure 80 does not move relative to the ground plane.
  • the rotation of the drive wheels 92 of the rear structure 90 is transmitted to the front structure 80 by the transmission mechanism, the rear structure 90 is displaced between the front end and the rear end of the moving member 121, and the support body 100 is urged as in the previous section. It's okay.
  • the front structure 80 may be provided with a drive wheel
  • the rear structure 90 may be displaced between the front end and the rear end of the moving member 121
  • the support body 100 may be biased as in the previous section.
  • the gas spring 24 is an example of means for pressing the second portion 22 upward.
  • another known pressing means for example, a spring member or a linear actuator
  • the linear guide is an example of a means for translating the rear structure 40 or 90.
  • Other known movement means may be used to translate the rear structure 40 or 90.
  • each member constituting the above embodiment may be changed as appropriate depending on the use of the mobile device.
  • the shapes of the second portion 22 and the link 51 may be changed as appropriate as long as the distance between the front structure 30 and the rear structure 40 can be changed in conjunction with the attitude change of the second portion 22. This also applies to the shapes of the second portion 106 and the link 122.
  • the number of gas springs 24 or 114 is not limited to two, and may be one or three or more.
  • the attitude change of the second portion 22 or 106 may be performed manually by the rider's own force, in addition to the action of an elastic body such as a spring or an actuator.
  • the present invention is not limited to the above-described embodiments, and includes various modifications.
  • the embodiments described above are described in detail to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and the present invention is not necessarily limited to having all the configurations described.

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)

Abstract

【課題】移動機器の操縦性を向上させる。 【解決手段】移動機器は、車輪を備える前構造と、車輪を備え前構造と並進移動が可能な後構造と、前構造に連結され第１位置と第２位置の間で姿勢変換する姿勢変換部材と、一端が姿勢変換部材に接続され、他端が後構造に接続されるリンクと、を備える。

Description

移動機器
　本発明は、人が搭乗して移動する移動機器に関するものである。
　下肢の運動機能に障害がある人の多くは移動機器として車椅子を使用する。座位で使用する車椅子が古くから多く用いられるが、高いところへ手が届かないなどの機能面での課題や、座位で長く過ごすことにより疲労するという課題がある。
　そこで、搭乗した搭乗者が立位をとることを可能とした立位式車椅子が考案されている。従来の立位式車椅子には主に座位姿勢や立位姿勢など複数の姿勢を実現する製品があるが、搭乗者が移動機器上で姿勢を変更すると機器の転回中心と搭乗者の位置関係が変化して操縦が煩わしくなる課題や、立位式車椅子は搭乗者を安定的に支えるために移動機構の専有面積が大きく、特に屋内における小回り性能に課題があった（例えば、特許文献１を参照）。
　立位式車椅子では左右に配置する駆動輪の回転差により旋回する方式が広く用いられていることから、座位姿勢時と立位姿勢時において駆動輪の接地点を変更することで搭乗者を軸とした転回を実現する移動機構が考案されている（例えば、特許文献２を参照）。
特開２００７－２０９７０４号公報 特許第５３２０３９７号
　本発明が解決しようとする課題は、移動機器の操縦性を向上させることにある。
　上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。
　本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、車輪を備える前構造と、車輪を備え前記前構造と並進移動が可能な後構造と、前記前構造に連結され第１位置と第２位置の間で姿勢変換する姿勢変換部材と、一端が前記姿勢変換部材に接続され、他端が前記後構造に接続されるリンクと、を備える移動機器である。
　本発明によれば、移動機器の操縦性を向上させることができる。
図１は、本発明の一実施例の移動機器（座位状態）を示す側面透視図である。 図２は、本発明の一実施例の移動機器（座位状態）を示す側面図である。 図３は、本発明の一実施例の移動機器（立位状態）を示す側面図である。 図４は、本発明の一実施例の移動機器を示す斜視図である。 図５は、移動機器１０の座位状態の一例を示す斜視図である。 図６は、移動機器１０の立位状態の一例を示す側面透視図である。 図７は、支持体２０の座位状態の一例を示す側面図である。 図８は、支持体２０の座位状態の一例を示す、下側から見た斜視図である。 図９は、前構造３０の一例を示す斜視図である。 図１０は、後構造４０の一例を示す斜視図である。 図１１は、後構造４０の一例を示す底面図である。 図１２は、移動機器１０の座位状態と立位状態の一例を示す側面図である。 図１３は、移動機器７０の座位状態の一例を示す斜視図である。 図１４は、移動機器７０の座位状態の一例を示す側面図である。 図１５は、移動機器７０の座位状態の一例を示す側面透視図である。 図１６は、移動機器７０の立位状態の一例を示す側面図である。 図１７は、移動機器７０の立位状態の一例を示す側面透視図である。 図１８は、移動機器７０の座位状態と立位状態の一例を示す、後方から見た斜視図である。 図１９は、前構造８０の一例を示す斜視図である。 図２０は、後構造９０の一例を示す斜視図である。 図２１は、後構造９０の一例を示す、後方から見た斜視図である。 図２２は、後構造９０の一例を示す平面図である。 図２３は、支持体１００の一例を示す側面図である。 図２４は、支持体１００の一例を示す、後方下側から見た斜視図である。 図２５は、移動機器７０の座位状態と立位状態の一例を示す側面図である。 図２６は、移動機器７０の座位状態の一例を示す正面図である。 図２７は、移動機器７０の座位状態の一例を示す背面図である。 図２８は、移動機器７０の座位状態の一例を示す左側面図である。 図２９は、移動機器７０の座位状態の一例を示す右側面図である。 図３０は、移動機器７０の座位状態の一例を示す平面図である。 図３１は、移動機器７０の座位状態の一例を示す底面図である。 図３２は、移動機器７０の座位状態の一例を示す斜視図である。 図３３は、移動機器７０の立位状態の一例を示す正面図である。 図３４は、移動機器７０の立位状態の一例を示す背面図である。 図３５は、移動機器７０の立位状態の一例を示す左側面図である。 図３６は、移動機器７０の立位状態の一例を示す右側面図である。 図３７は、移動機器７０の立位状態の一例を示す平面図である。 図３８は、移動機器７０の立位状態の一例を示す底面図である。 図３９は、移動機器７０の立位状態の一例を示す斜視図である。
＜実施例の概要＞
　本発明の実施例が解決しようとする課題は、大型であることが多い立位搭乗型移動機器の小回り性能を確保しながら、座位や立位などの搭乗者姿勢変化によらず転回の軸を搭乗者近傍に保って、容易に操縦できる移動機器を提供することにある。
　本発明の実施例は、搭乗者が座位姿勢と立位姿勢の間で姿勢変換するのに応じて、搭乗者の腰と駆動輪の相対的位置を調整することを特徴とする移動機器である。
　搭乗者の搭乗姿勢が座位であっても立位であっても一貫して搭乗者の頭部近傍を回転中心とする操縦感覚の移動機器を提供できる。特に立位状態においては頭部近傍を中心として転回する、人の歩行に近い移動感覚を実現する。
　搭乗者が立位姿勢に近づくほど移動機器の転回に要する面積が小さくなり、狭所においても簡便な操縦性を実現する。搭乗者が座位姿勢に近づくほど移動機器の支持面が広がり、高い安定性を実現する。
　搭乗者の姿勢変換過程において、必要に応じて駆動輪の動力を利用し同変換の付勢を可能とする。
＜移動機器の実施例＞
　図１は、移動機器の実施例が座位に対応する状態の側面透視図であり、図２は、移動機器の実施例が座位に対応する状態の側面図であり、図３は、移動機器の実施例が立位に対応する状態の側面図であり、図４は、移動機器の実施例の斜視図である。
　この図に示すように本実施例の移動機器１０は、進行方向に対して前後と左右に合計４つの車輪を備え、前輪左右はキャスタであり後輪左右は駆動輪である。前輪はキャスタと同等の機能を有するオムニホイール等の別形態の車輪でもよく、また必ずしも２輪である必要はない。後輪は手動での駆動でもよく、必ずしも動力源による必要はない。左右の駆動輪が同一方向へ回転することによって前進または後退を行い、左右の駆動輪の回転差によって旋回する。また、左右の駆動輪を同一速度でそれぞれ逆方向へ回転させることによってその場で転回する。
　移動機器１０は支持体２０、前構造３０、後構造４０、リンク構造５０を備え、支持体２０の姿勢変換に伴ってリンク構造５０によって支持体２０と後構造４０が相対的に変位する。
　支持体２０は前構造３０と連結される第１部分２１と、第１部分に回動可能に接続されて姿勢変換する第２部分２２を備える。第２部分２２はリンク構造５０を介して後構造４０と連結される。第２部分２２は、搭乗者の起立動作または着座動作と連動し、移動機器１０の接地面と略水平な第１位置から略垂直な第２位置へ姿勢変換する。
　支持体２０の第１部分２１と第２部分２２は、リンク構造や円弧状の軌道などで回動可能に接続されていてもよい。
　図５は、移動機器１０の座位状態の一例を示す斜視図である。図６は、移動機器１０の立位状態の一例を示す側面透視図である。
　図７は、支持体２０の座位状態の一例を示す側面図である。図８は、支持体２０の座位状態の一例を示す、下側から見た斜視図である。ただし、図７および図８では、説明の便宜上、左側の板体２１１、２２１の図示を省略している。
　支持体２０は、後述する一対のガススプリング２４の押圧力で搭乗者の姿勢変化を支援する機構である。支持体２０は、搭乗者の姿勢が立位姿勢から座位姿勢に変化する際と、座位姿勢から立位姿勢に変化する際に、膝関節の屈曲伸展を支援するように動作する。
　支持体２０の第１部分２１は、一対の略矩形の板体２１１からなる（図５参照）。一対の板体２１１の下端は、後述するフットレスト３２の上面中央寄りに固定されている（図５参照）。
　支持体２０の第２部分２２は、一対の板体２２１からなる。一対の板体２２１は、略Ｌ字状の形状を有し、各々、略矩形の基部２２１１と、基部２２１１の後方下側から延びる支持部２２１２からなる（図１２参照）。
　基部２２１１は、その上端前方が、第１部分２１の上端後方に連結されている。これにより、第２部分２２は、回転軸２２２を中心に上下方向に回動する。また、基部２２１１は、その後方中ほどに、リンク構造５０を構成するリンク５１が連結されている。リンク５１は、回転軸２２３を中心に上下方向に回動可能なように基部２２１１に連結されている。
　支持部２２１２は、その上端がシート２５の背面に固定され、シート２５を支持する。
　第２部分２２は、第１部分２１を介して間接的に前構造３０に連結されており、第１位置（図１２（ａ）参照）と第２位置（図１２（ｂ）参照）の間で姿勢変換する部材である。
　上述した第１部分２１と第２部分２２は、搭乗者が移動機器１０に搭乗した際に、搭乗者の両脚の間に位置する。搭乗者は、第１部分２１と第２部分２２を跨ぐ格好で移動機器１０を操縦する。
　支持体２０は、第１部分２１と第２部分２２の他に、一対の膝サポータ２３、一対のガススプリング２４、シート２５、連結部２６、リンク２７、アームサポート機構２８、バックサポート機構２９および連結板２１０を備える。
　一対の膝サポータ２３は、第１部分２１の上端前側に、支持棒を介して固定されている（図５参照）。各膝サポータ２３は、搭乗者が移動機器１０に搭乗して立位姿勢になるときに搭乗者の膝が当接する位置に設けられており、膝の前方向への移動を制限するストッパとして作用する。
　一対のガススプリング２４は、第１部分２１を構成する一対の板体２１１と、第２部分２２を構成する一対の板体２２１の間に、左右方向に並べて配置されている。各ガススプリング２４の下端は、第１部分２１の前方下側に連結され、上端は、第２部分２２を構成する基部２２１１の後方中央に連結されている。
　各ガススプリング２４は、ガス圧による押圧力と回転軸２２２の位置関係によって決まる発生モーメントを第２部分２２に付与する。すなわち、各ガススプリング２４は、第２部分２２を上方向に押圧している。そのため、各ガススプリング２４は、搭乗者が座位姿勢から立位姿勢へ移行する際に搭乗者の膝関節を伸展方向に動作するように支援する。また各ガススプリング２４は、搭乗者が立位姿勢から座位姿勢に移行する際に、第２部分２２の降下動作を抑制するように下方から支えながら、搭乗者の膝関節の屈曲方向の動作を支援する。
　シート２５は、矩形の板体であり、第２部分２２の支持部２２１２により支持されている。このシート２５は、第２部分２２が上方向に回動すると、第２部分２２により、移動機器１０の移動面に対して傾斜しながら上方に持ち上げられる（図６参照）。
　連結部２６は、側面視で略三角形の形状を有し、第１部分２１を構成する一対の板体２２１の間に配置されている。連結部２６は、その下端が第１部分２１に連結されており、その上端がリンク２７の前端に連結されている。リンク２７は、回転軸２７１を中心にして上下方向に回動可能なように連結部２６に連結されている。
　リンク２７は、断面略Ｕ字状の細長い板体である。リンク２７の前端は、上述のように連結部２６に連結されており、後端はアームサポート機構２８に連結されている。アームサポート機構２８は、回動可能なようにリンク２７に連結されている。
　リンク２７は、シート２５の背面側に位置する。
　アームサポート機構２８は、一対のアームサポート２８１と、一対の支持フレーム２８２を備える。
　一対のアームサポート２８１は、各々、細長い矩形の板体である。
　一対の支持フレーム２８２は、各々、アームサポート２８１を支持する略三角形の支持板２８２１と、支持板２８２１の下端とリンク２７の後端とを連結する略Ｌ字形状の連結フレーム２８２２からなる。
　各支持フレーム２８２は、連結板２１０の上端に、回動可能なように連結されている。連結板２１０は、略Ｌ字状の形状を有し、下端がシート２５の左右側面に回動可能なように連結されている。搭乗者が乗り降りするときに連結板２１０を後方へ傾けることでアームサポート機構２８が後退し乗降を容易にする。
　バックサポート機構２９は、背板２９１と、一対の支持板２９２と、連結フレーム２９３を備える。
　背板２９１は、略矩形の板体である。
　一対の支持板２９２は、各々、細長い形状を有し、背板２９１と、アームサポート機構２８を構成する支持フレーム２８２とを連結する。
　連結フレーム２９３は、Ｕ字状の形状を有し、一対の支持板２９２と、アームサポート機構２８を構成する一対の支持フレーム２８２とを連結する。
　バックサポート機構２９は、一対の支持板２９２と連結フレーム２９３を介してアームサポート機構２８と連結されているため、アームサポート機構２８と連動して、上下方向に回動する。
　次に、前構造３０について説明する。
　前構造３０は前輪３１を備え、支持体２０の第１部分２１と連結される。前構造３０はリンク構造５０を介して後構造４０と連結され、水平方向で相対的な並進移動が可能である。
　図９は、前構造３０の一例を示す斜視図である。
　前構造３０は、フットレスト３２と、一対のキャスタ取付部３３と、一対のキャスタ３４と、一対の補強部３５を備える。
　フットレスト３２は、略矩形の板状の部材である。
　一対のキャスタ取付部３３は、各々、略Ｔ字状の形状を有し、フットレスト３２の左右側端に配置された断面矩形の柱部３３１と、柱部３３１の中腹から平面視で斜め前方向、側面視で略水平方向に延びる片持ち梁部３３２からなる。
　一対のキャスタ３４は、各々、片持ち梁部３３２の先端部下側に取り付けられている。各キャスタ３４は、前輪３１を有する。
　一対の補強部３５は、各々、略矩形の板体であり、柱部３３１の前面下端から延びて片持ち梁部３３２を支持する。
　前構造３０には、略矩形の枠状の後構造支持体６０が連結されている。
　後構造支持体６０は、一対の片持ち桁部６１と、前方梁部６２と、後方梁部６３と、一対の補強部６４とからなる。
　一対の片持ち桁部６１は、各々、その前端が、前構造３０を構成する柱部３３１の上端により支持され、後方に延びている。各片持ち桁部６１の上面には、リンク構造５０を構成する移動部材５２が取り付けられている。移動部材５２は、前構造３０に対する後構造４０の並進移動をガイドする部材である。移動部材５２は、具体的には、ガイドレールである。
　前方梁部６２は、一対の片持ち桁部６１の前側に架け渡されている。
　後方梁部６３は、一対の片持ち桁部６１の後端に架け渡されている。
　一対の補強部６４は、各々、略矩形の板体であり、前構造３０を構成する柱部３３１の後面下端から延びて片持ち桁部６１を支持する。
　次に、後構造４０について説明する。
　後構造４０は駆動輪４１を備え、リンク構造５０を介して支持体２０および前構造３０と連結される。
　図１０は、後構造４０の一例を示す斜視図である。図１１は、後構造４０の一例を示す底面図である。
　後構造４０は、駆動輪４１の他に、上面板部４２、一対の側板部４３、Ｕ字フレーム４４、梁部４５、一対の連結部４６、バッテリホルダ４７、４個のスライドブロック４８を備える。
　上面板部４２は、前側中央に凹部を有する略矩形の板体である。上面板部４２の上面には、一対のシート支持板４２１が２組、立設されている。
　一対の側板部４３は、各々、上辺よりも下辺の方が短い台形の形状を有し、上面板部４２の左右側端から下方に延びている。各側板部４３には、駆動輪４１が取り付けられている。
　Ｕ字フレーム４４は、上面板部４２と向き合うように、一対の側板部４３の下端に取り付けられている。
　梁部４５は、Ｕ字フレーム４４を構成する２本のアームに架け渡されている。
　一対の連結部４６は、各々、略Ｌ字状の形状を有し、その上端は、上面板部４２から前方向に向かって突出しており、その下端は、Ｕ字フレーム４４の基部に連結されている。各連結部４６の上端は、リンク構造５０を構成するリンク５１の後方の端部５１Ｂと連結されている。
　バッテリホルダ４７は、上面板部４２とＵ字フレーム４４の間に配置されている。バッテリホルダ４７にはバッテリ４７１が格納されている。
　４個のスライドブロック４８は、各々、リンク構造５０を構成する移動部材５２と係合し、移動部材５２上を滑って動く部材である。各スライドブロック４８と移動部材５２（具体的には、ガイドレール）は、リニアガイドを構成する。４個のスライドブロック４８は、上面板部４２の下面の四隅に取り付けられている。
　後構造４０は、４個のスライドブロック４８を備えることにより、移動部材５２に沿って前後方向に移動可能になっている。
　次に、リンク構造５０について説明する。
　リンク構造５０はリンク５１と移動部材５２を備える。リンク５１は、支持体２０の第２部分２２に連結される端部５１Ａと後構造４０に連結される端部５１Ｂを接続する。移動部材５２は、前構造３０と後構造４０をつなぎ、並進移動を可能とする。この構成によりリンク構造５０は、支持体２０の第２部分２２が第１位置から第２位置へ姿勢変換するのに伴い、後構造４０を移動部材後端５２Ｂから移動部材前端５２Ａへ変位させる。
　搭乗者の搭乗姿勢が座位から立位に変換するのに伴い、リンク構造５０により、前構造と後構造の距離が短縮されるため、狭所においても簡便な操縦性を実現する。
　搭乗者の搭乗姿勢が座位、立位のいずれであっても、リンク構造５０によって後構造と搭乗者の相対位置が調整されるため、一貫して搭乗者の頭部近傍を転回中心とする操縦感覚を実現する。
　リンク構造５０を構成するリンク５１は、一対の略くの字形の板体である。各リンク５１は、その前方の端部５１Ａが、第２部分２２を構成する基部２２１１と連結され、その後方の端部５１Ｂが、後構造４０を構成する連結部４６と連結されている。なお、リンク５１は、第２部分２２と連動して、回転軸２２３を中心に上下方向に回動可能なように基部２２１１に連結されている。リンク５１は、上下方向に回動することで、前構造３０に対して後構造４０を相対的に変位させる。このリンク５１は、第２部分２２がガススプリング２４により押圧されて上方向に回動すると、前構造３０に対して後構造４０を近づける。
　次に、移動機器１０の姿勢変換について、図１２を参照して説明する。
　図１２（ａ）は、移動機器１０の座位状態の一例を示す側面図である。図１２（ｂ）は、移動機器１０の立位状態の一例を示す側面図である。ただし、図１２では、説明の便宜上、要部のみ図示している。
　まず、座位状態から立位状態への移行について説明する。
　移動機器１０の搭乗者は、座位姿勢から立位姿勢に移行する際に、図示せぬロックレバーを操作して第２部分２２と後構造４０のシート支持板４２１の連結を解除する。すると、一対のガススプリング２４は第２部分２２を上方に押圧する。
　この状態で搭乗者が上半身を前傾させ重心を前方へ移動すると、シート２５を介して第２部分２２にかかっていた回転軸２２２を下方向に回動させる方向のモーメントが減少し、第２部分２２は、回転軸２２２を中心にして上方向に回動する。その際、第２部分２２は、シート２５等を介してリンク２７と間接的に連結されているため、第２部分２２の回動に連動して、リンク２７も回転軸２７１を中心にして上方向に回動する。
　第２部分２２は、リンク５１とも連結されているため、リンク５１も第２部分２２の回動に連動して、回転軸２２３を中心に下方向に回動する。その際、リンク５１は後構造４０と連結されているため、リンク５１の回動と連動して、後構造４０が移動部材５２に沿って前方に移動する。
　座位姿勢から立位姿勢への移行が完了すると、前構造３０と後構造４０が連結されリンク５１の作用により第２部分２２は第２位置に保持される。
　次に、立位状態から座位状態への移行について説明する。
　移動機器１０の搭乗者は、立位姿勢から座位姿勢に移行する際、ロックレバーを操作して前構造３０と後構造４０の連結を解除する。
　この状態で搭乗者がシート２５に体重をかけるように上半身を後傾させ重心を後方へ移動すると、シート２５を支持する第２部分２２を介して一対のガススプリング２４に下方向の負荷がかかる。この負荷が、一対のガススプリング２４の押圧力を上回ると、一対のガススプリング２４は下方向に縮む。
　一対のガススプリング２４が縮むと、第２部分２２は回転軸２２２を中心にして下方向に回動する。その際、第２部分２２は、シート２５等を介してリンク２７と間接的に連結されているため、第２部分２２の回動に連動して、リンク２７も回転軸２７１を中心にして下方向に回動する。
　第２部分２２は、リンク５１とも連結されているため、リンク５１も第２部分２２の回動に連動して、回転軸２２３を中心にして上方向に回動する。その際、リンク５１は後構造４０と連結されているため、リンク５１の回動と連動して、後構造４０が移動部材５２に沿って後方に移動する。
　立位姿勢から座位姿勢への移行が完了すると、第２部分２２と後構造４０のシート支持板４２１が連結され、第２部分は第１位置に保持される。
　以上が、移動機器１０の姿勢変換についての説明である。
　以上説明した移動機器１０によれば、搭乗者の搭乗姿勢が座位から立位に変換するのに伴い、リンク構造５０により、前構造３０と後構造４０の距離が短縮される。そのため、狭所においても簡便な操縦性を実現する。
　また、移動機器１０によれば、搭乗者の搭乗姿勢が座位、立位のいずれであっても、リンク構造５０によって後構造４０と搭乗者の相対位置が調整される。そのため、一貫して搭乗者の頭部近傍を転回中心とする操縦感覚を実現する。
　リンク５１の端部５１Ａと端部５１Ｂの距離、端部５１Ａを第２部分２２と連結する位置、および、端部５１Ｂを後構造４０と連結する位置を調整することにより、第２部分２２が第１位置および第２位置であるときの後構造４０の位置をそれぞれ任意に定めることができる。端部５１Ａの第２部分２２上の位置、端部５１Ｂの後構造４０上の位置およびリンク５１の長さは可変としてもよい。
　支持体２０の第２部分２２が姿勢変換するときに後構造４０の駆動輪４１を前構造３０へ接近するように駆動し第２位置に向けた姿勢変換を付勢することができる。また同様に、前構造３０から離隔するように駆動し第１位置に向けた姿勢変換を付勢することができる。いずれの場合も、前構造３０が接地面に対して動かないよう制動してもよい。
　後構造４０の駆動輪４１の回転を伝達機構で前構造３０に伝え、後構造４０を移動部材前端５２Ａと移動部材後端５２Ｂの間で変位させ、前項と同様に支持体２０を付勢してもよい。
　前構造３０に駆動輪を備え、後構造４０を移動部材前端５２Ａと移動部材後端５２Ｂの間で変位させ、前項と同様に支持体２０を付勢してもよい。
＜移動機器の第２の実施例＞
　第２の実施例に係る移動機器７０について、図面を参照して説明する。
　図１３は、移動機器７０の座位状態の一例を示す斜視図である。図１４は、移動機器７０の座位状態の一例を示す側面図である。図１５は、移動機器７０の座位状態の一例を示す側面透視図である。図１６は、移動機器７０の立位状態の一例を示す側面図である。図１７は、移動機器７０の立位状態の一例を示す側面透視図である。図１８は、移動機器７０の座位状態と立位状態の一例を示す、後方から見た斜視図である。
　移動機器７０は、進行方向に対して前後と左右に合計４つの車輪を備え、左右前輪はオムニホイールであり左右後輪は駆動輪である。前輪はオムニホイールと同等の機能を有するキャスタ等の別形態の車輪でもよく、また必ずしも２輪である必要はない。後輪は手動での駆動でもよく、必ずしも動力源による必要はない。左右の駆動輪が同一方向へ回転することによって前進または後退を行い、左右の駆動輪の回転差によって旋回する。また、左右の駆動輪を同一速度でそれぞれ逆方向へ回転させることによってその場で転回する。
　移動機器７０は、前構造８０、後構造９０、支持体１００およびリンク構造１２０（図１３～図１８では図示略）を備える。以下、各構成要素について説明する。
　図１９は、前構造８０の一例を示す斜視図である。
　前構造８０は、一対の足置きプレート８１と、枠体８２と、一対の周壁部８３と、一対の車軸支持部８４と、一対の前輪８５を備える。
　一対の足置きプレート８１は、各々、周壁で囲まれた平面視で矩形の板体である。一対の足置きプレート８１は、間隔を空けて並べて配置されている。
　枠体８２は、平面視で矩形の形状を有し、一対の足置きプレート８１の周囲を囲んでいる。
　一対の周壁部８３は、各々、平面視で略Ｌ字状の板体であり、足置きプレート８１の後辺部と側辺部を囲むように枠体８２に設置されている。
　一対の車軸支持部８４は、各々、枠体８２の左右中央に立設された柱状の部材である。各車軸支持部８４は車軸を支持し、支持される車軸には前輪８５が連結されている。連結される前輪８５は、オムニホイールである。
　以上説明した前構造８０は、前輪８５を備えており、水平方向に移動可能である。
　次に、後構造９０について説明する。
　図２０は、後構造９０の一例を示す斜視図である。図２１は、後構造９０の一例を示す、後方から見た斜視図である。図２２は、後構造９０の一例を示す平面図である。
　後構造９０は、一対の車軸支持板９１、一対の駆動輪９２、一対の梁部９３、スライダ取付板９４、一対の連結部９５、一対の補助輪保持部９６、一対の補助輪９７、一対の連結棒９８、バッテリホルダ９９およびバッテリ９１０を備える。
　一対の車軸支持板９１は、左右方向に向かい合うように配置されている。各車軸支持板９１は車軸を支持し、支持される車軸には駆動輪９２が連結されている。また各車軸支持板９１は、その上辺部から上方に延びるシート支持部９１１を有する。
　一対の梁部９３は、円筒状の形状を有し、一対の車軸支持板９１の間に前後方向に並べて架け渡されている。
　スライダ取付板９４は、略矩形の形状を有し、一対の梁部９３の上に取り付けられている。スライダ取付板９４の上面４隅には、スライドブロック９４２が１個ずつ取り付けられている。各スライドブロック９４２は、リンク構造１２０を構成する移動部材１２１と係合し、移動部材１２１に沿って滑って動く部材である。各スライドブロック９４２と移動部材１２１（具体的には、ガイドレール）は、リニアガイドを構成する。
　スライダ取付板９４は、その上面から上方に延びる一対の突出部９４１を有する。一対の突出部９４１は、板状の部材であり、左右方向に並べて配置されている。各突出部９４１の上端には、リンク構造１２０を構成するリンク１２２の後端が連結されている。
　一対の連結部９５は、各々、略逆三角形の一対の板体からなり、一対の梁部９３の下側から斜め後方に向かって延びている。一対の連結部９５は、左右方向に並べて配置されている。各連結部９５の下端は、補助輪保持部９６の下端前方と連結されている。
　一対の補助輪保持部９６は、各々、細長い板状の部材であり、連結部９５の後辺部に沿って配置されている。各補助輪保持部９６の下端後方には、補助輪９７が回動可能に連結されている。また各補助輪保持部９６の下端前方には、連結部９５の下端が連結されている。一方、各補助輪保持部９６の上端は、連結棒９８を介して、支持体１００を構成するカバー１０１に連結されている。各補助輪保持部９６の上端は、連結棒９８の後端に対して、回動可能なように連結されている。この構造により、移動機器７０が立位状態のときは移動面と補助輪９７が接近し後方の安定性を高め、座位状態のときは移動面と補助輪９７が離れることで傾斜路への進入や段差の乗り越えを可能にする。
　バッテリホルダ９９は、一対の連結部９５の間に配置されている。バッテリホルダ９９にはバッテリ９１０が格納されている。
　以上説明した後構造９０は、４個のスライドブロック９４２を備えることにより、移動部材１２１に沿って前後方向に移動可能になっている。
　次に、支持体１００について説明する。
　図２３は、支持体１００の一例を示す側面図である。図２４は、支持体１００の一例を示す、後方下側から見た斜視図である。ただし、これらの図では、説明の便宜上、左側のカバー１０１と左側の膝サポータ１０３の図示を省略している。
　支持体１００は、後述する一対のガススプリング１１４の押圧力で搭乗者の姿勢変化を支援する機構である。支持体１００は、搭乗者の姿勢が立位姿勢から座位姿勢に変化する際と、座位姿勢から立位姿勢に変化する際に、膝関節の屈曲伸展を支援するように動作する。
　支持体１００は、カバー１０１、第１部分１０２、一対の膝サポータ１０３、支持フレーム１０４、一対の支持板１０５、第２部分１０６、一対のリンク１０７、シート１０８、一対のアームサポート１０９、連結板１１０、一対の支持板１１１、背板１１２、後構造保持体１１３および一対のガススプリング１１４を備える。
　カバー１０１は、一対の板体からなる。一対の板体は、互いに向かい合うように左右方向に並べて配置されている（図１３参照）。各板体は、三角形部分１０１１と、三角形部分１０１１の後辺部から後方に延びる矩形部分１０１２からなる（図１３または図１４参照）。三角形部分１０１１の底辺部は、前構造８０を構成する枠体８２と一対の周壁部８３とに連結されている（図１３参照）。
　第１部分１０２は、略三角形の一対の板体からなる。一対の板体は、互いに向かい合うように左右方向に並べて配置され、その前辺部が矩形の板体を介して接続されている。第１部分１０２は、カバー１０１を構成する一対の板体に挟まれるように配置され、カバー１０１に固定されている。第１部分１０２はカバー１０１に固定されることで、カバー１０１を介して間接的に前構造８０に連結されている。
　一対の膝サポータ１０３は、第１部分１０２の前側上部に固定された支持棒に取り付けられている。各膝サポータ１０３は、搭乗者が移動機器７０に搭乗して立位姿勢になるときに搭乗者の膝が当接する位置に設けられており、膝の前方向への移動を制限するストッパとして作用する。
　支持フレーム１０４は、略Ｌ字状の形状を有する（図１９（ｂ）参照）。支持フレーム１０４の前端は、第１部分１０２の上端に、回転軸１０４１を中心に上下方向に回動可能なように連結されている。支持フレーム１０４の後端側は、シート１０８を支持する。
　一対の支持板１０５は、各々、略Ｌ字状の形状を有する。各支持板１０５の前端は、第１部分１０２の後方上部に、回転軸１０５１を中心にして上下方向に回動可能なように連結されている。各支持板１０５の後端は、支持板１１１に連結されている。
　第２部分１０６は、略菱形の一対の板体からなる。一対の板体は、互いに向かいあるように左右方向に並べて配置され、その前辺部が矩形の板体を介して接続されている。第２部分１０６は、第１部分１０２を構成する一対の板体に挟まれるように配置され、回転軸１０６１を中心に前後方向に回動可能なように第１部分１０２に連結されている。
　第２部分１０６は、第１部分１０２を介して間接的に前構造８０に連結されており、第１位置（図２５（ａ）参照）と第２位置（図２５（ｂ）参照）の間で姿勢変換する部材である。
　一対のリンク１０７は、各々、直線状の板体である。各リンク１０７の上端は、支持フレーム１０４の前側に回動可能なように連結されている。各リンク１０７の下端は、第２部分１０６の下端に回動可能なように連結されている。これにより、各リンク１０７は、第２部分１０６が前方向に回動すると、第２部分１０６により上方に押し上げられる。各リンク１０７が上方に押し上げられると、支持フレーム１０４は、各リンク１０７により上方に回動させられる。
　シート１０８は、直方体形状を有し、支持フレーム１０４の後端側に取り付けられている。このシート１０８は、支持フレーム１０４が上方向に回動すると、当該フレームにより、移動機器７０の移動面に対して傾斜しながら上方に持ち上げられる（図１６参照）。
　一対のアームサポート１０９は、各々、略Ｌ字状の形状を有する。各アームサポート１０９は、シート１０８の左右側面に配置された連結板１１０を介して回動可能なようにシート１０８に連結されている。
　一対の支持板１１１は、各々、細長い形状を有する。各支持板１１１の上端は、背板１１２の背面側に連結され、下端は、回動可能なように支持板１０５の後端に連結されている。
　背板１１２は、上部の角が丸められた略矩形の形状を有する。背板１１２は、その背面を一対の支持板１１１により支持されている。背板１１２の左右下部は、回動可能なように連結板１１０に連結されている。
　後構造保持体１１３は、前後方向に延びる一対の板体からなる。一対の板体は、互いに向かいあるように左右方向に並べて配置され、その後辺部が矩形の板体を介して接続されている。後構造保持体１１３は、カバー１０１を構成する一対の板体に挟まれるように配置され、カバー１０１に固定されている。
　後構造保持体１１３を構成する各板体の底面には、リンク構造１２０を構成する移動部材１２１が取り付けられている。移動部材１２１は、具体的には、ガイドレールである。
　一対のガススプリング１１４は、第２部分１０６を構成する一対の板体と、後構造保持体１１３を構成する一対の板体の間に、上下方向に並べて配置されている。各ガススプリング１１４の前端は、第２部分１０６の前側に連結され、後端は、後構造保持体１１３の後端に連結されている。
　各ガススプリング１１４は、ガス圧による押圧力と回転軸１０６１の位置関係によって決まる発生モーメントを第２部分１０６に付与する。すなわち、各ガススプリング１１４は、第２部分１０６を前方向に押圧している。そのため、各ガススプリング１１４は、搭乗者が座位姿勢から立位姿勢へ移行する際に、第２部分１０６の前方への回動動作を付勢して、搭乗者の膝関節を伸展方向に動作するように支援する。また各ガススプリング１１４は、搭乗者が立位姿勢から座位姿勢に移行する際に、第２部分１０６の後方への回動動作を抑制するように後ろから支えながら、搭乗者の膝関節の屈曲方向の動作を支援する。
　次に、リンク構造１２０について説明する。
　リンク構造１２０は、一対の移動部材１２１と、一対のリンク１２２からなる。
　一対の移動部材１２１は、前構造８０に対して後構造９０を相対的に変位させるための部材である。言い換えると、一対の移動部材１２１は、前構造８０に対する後構造９０の並進移動をガイドする部材である。各移動部材１２１は、具体的には、ガイドレールである。各移動部材１２１は、後構造保持体１１３を構成する各板体の底面に取り付けられている（図２４参照）。
　一対のリンク１２２は、各々、直線状の板体である。各リンク１２２の前端は、第２部分１０６の後部に連結されている（図２５参照）。これにより、各リンク１２２は、第２部分１０６と連動して前後方向に移動する。また各リンク１２２の後端は、後構造９０を構成するスライダ取付板９４に連結されている（図２５参照）。これにより、各リンク１２２は、第２部分１０６の姿勢変化に連動して前後方向に移動し、前構造８０に対して後構造９０を変位させる。例えば、各リンク１２２は、第２部分１０６がガススプリング１１４により押圧されて前方向に回動すると、前構造８０に対して後構造９０を近づける。
　次に、移動機器７０の姿勢変換について、図２５を参照して説明する。
　図２５（ａ）は、移動機器７０の座位状態の一例を示す側面図である。図２５（ｂ）は、移動機器７０の立位状態の一例を示す側面図である。ただし、同図では、説明の便宜上、要部のみ図示している。
　まず、座位状態から立位状態への移行について説明する。
　移動機器１０の搭乗者は、座位姿勢から立位姿勢に移行する際に、図示せぬロックレバーを操作して支持フレーム１０４と後構造保持体１１３の連結を解除する。すると、一対のガススプリング１１４は第２部分１０６を前方向に押圧する。押圧される第２部分１０６は、リンク１０７を介して支持フレーム１０４に連結されている。そのため、第２部分１０６は、リンク１０７を介して支持フレーム１０４に対し、回転軸１０４１を中心にして上方向に回動させるモーメントを付与する。
　この状態で搭乗者が上半身を前傾させ重心を前方へ移動すると、シート１０８を介して支持フレーム１０４にかかっていた回転軸１０４１を下方向へ回動させるモーメントが減少し、支持フレーム１０４は、回転軸１０４１を中心にして上方向に回動する。支持フレーム１０４が回動すると、これとシート１０８等を介して連結されている一対の支持板１０５も、この回動に連動して、回転軸１０５１を中心にして上方向に回動する。
　また、支持フレーム１０４の回動に伴い、これとリンク１０７で連結されている第２部分１０６は、前方への回動が可能になる。その結果、第２部分１０６は、一対のガススプリング１１４に押圧されて、回転軸１０６１を中心に前方向に回動する。
　回動する第２部分１０６の上端は、リンク１２２を介して後構造９０と連結されている。後構造９０は、第２部分１０６の回動に伴い、リンク１２２により前方向に引っ張られ、移動部材１２１に沿って前方に移動する。
　搭乗者は、座位姿勢から立位姿勢への移行が完了すると、リンク１０７と後構造保持体１１３が連結され支持フレーム１０４は第２位置に保持される。
　次に、立位状態から座位状態への移行について説明する。
　移動機器７０の搭乗者は、立位姿勢から座位姿勢に移行する際、ロックレバーを操作してリンク１０７と後構造保持体１１３の連結を解除する。
　この状態で搭乗者がシート１０８に体重をかけるように上半身を後傾させ重心を後方へ移動すると、支持フレーム１０４に対し、回転軸１０４１を中心にして下方向の負荷がかかる。この負荷が一対のガススプリング１１４の押圧力を上回ると、支持フレーム１０４は下方向に回動する。
　支持フレーム１０４が回動すると、これと第１部分１０２等を介して連結されている一対の支持板１０５も、この回動に連動して、回転軸１０５１を中心に下方向に回動する。
　また、支持フレーム１０４の回動に伴い、これとリンク１０７で連結されている第２部分１０６は、リンク１０７を介して、回転軸１０６１を中心に後方に回動させるモーメントを付与される。その結果、第２部分１０６は、回転軸１０６１を中心に後方に回動する。
　回動する第２部分１０６の上端は、リンク１２２を介して後構造９０と連結されている。後構造９０は、第２部分１０６の回動に伴い、リンク１２２により後方へ押されて、移動部材１２１に沿って後方に移動する。
　搭乗者は、立位姿勢から座位姿勢への移行が完了すると、支持フレーム１０４と後構造保持体１１３が連結され支持フレーム１０４は第１位置に保持される。
　以上が、移動機器７０の姿勢変換についての説明である。
　以上説明した移動機器７０によれば、搭乗者の搭乗姿勢が座位から立位に変換するのに伴い、リンク構造１２０により、前構造８０と後構造９０の距離が短縮される。そのため、狭所においても簡便な操縦性を実現する。
　また、移動機器７０によれば、搭乗者の搭乗姿勢が座位、立位のいずれであっても、リンク構造１２０によって後構造９０と搭乗者の相対位置が調整される。そのため、一貫して搭乗者の頭部近傍を転回中心とする操縦感覚を実現する。
　また、移動機器７０では、移動機器１０と比較して、搭乗者の両脚に挟まれる部分が小さくなっている。移動機器７０では移動機器１０と比較して、図１５と図１７の二点鎖線で示す部分が削減されている。そのため、移動機器７０は、より搭乗しやすく、また、搭乗時に両脚の間に感じる違和感が少ない。
　なお、本実施例において、支持体１００の第２部分１０６が姿勢変換するときに後構造９０の駆動輪９２を前構造８０へ接近するように駆動し、第２位置に向けた姿勢変換を付勢することができる。また同様に、前構造８０から離隔するように駆動し、第１位置に向けた姿勢変換を付勢することができる。いずれの場合も、前構造８０が接地面に対して動かないよう制動してもよい。
　また、後構造９０の駆動輪９２の回転を伝達機構で前構造８０に伝え、後構造９０を移動部材１２１の前端と後端の間で変位させ、前項と同様に支持体１００を付勢してもよい。
　また、前構造８０に駆動輪を備え、後構造９０を移動部材１２１の前端と後端の間で変位させ、前項と同様に支持体１００を付勢してもよい。
＜変形例＞
（１）ガススプリング２４は、第２部分２２を上方向に押圧する手段の一例である。ガススプリング２４に代えて、別の周知の押圧手段（例えば、ばね部材やリニアアクチュエータ）を用いてもよい。これは、ガススプリング１１４についても同様である。
（２）リニアガイドは、後構造４０または９０を並進移動させるための手段の一例である。別の周知の移動手段を用いて後構造４０または９０を並進移動させてもよい。
（３）上記の実施例を構成する各部材の形状、数量、素材、配置は、移動機器の用途に応じて適宜変更してよい。例えば、第２部分２２とリンク５１の形状等は、第２部分２２の姿勢変換に連動して前構造３０と後構造４０の距離を変化させることができる限りにおいて、適宜変更してよい。これは、第２部分１０６とリンク１２２の形状等についても同様である。また別の例として、ガススプリング２４または１１４の本数は、２本に限られず、１本でも３本以上であってもよい。
（４）上記の実施例において、第２部分２２または１０６の姿勢変換は、バネなどの弾性体やアクチュエータなどの作用の他、搭乗者自身の力によって手動で行われてもよい。
（５）なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
１０…移動機器、２０…支持体、２１…第１部分、２２…第２部分、２３…膝サポータ、２４…ガススプリング、２５…シート、２６…連結部、２７…リンク、２８…アームサポート機構、２９…バックサポート機構、３０…前構造、３１…前輪、３２…フットレスト、３３…キャスタ取付部、３４…キャスタ、３５…補強部、４０…後構造、４１…駆動輪、４２…上面板部、４３…側板部、４４…Ｕ字フレーム、４５…梁部、４６…連結部、４７…バッテリホルダ、４８…スライドブロック、５０…リンク構造、５１…リンク、５２…移動部材、６０…後構造支持体、６１…片持ち桁部、６２…前方梁部、６３…後方梁部、６４…補強部、７０…移動機器、８０…前構造、８１…足置きプレート、８２…枠体、８３…周壁部、８４…車軸支持部、８５…前輪、９０…後構造、９１…車軸支持板、９２…駆動輪、９３…梁部、９４…スライダ取付板、９５…連結部、９６…補助輪保持部、９７…補助輪、９８…連結棒、９９…バッテリホルダ、１００…支持体、１０１…カバー、１０２…第１部分、１０３…膝サポータ、１０４…支持フレーム、１０５…支持板、１０６…第２部分、１０７…リンク、１０８…シート、１０９…アームサポート、１１０…連結板、１１１…支持板、１１２…背板、１１３…後構造保持体、１１４…ガススプリング、１２０…リンク構造、１２１…移動部材、１２２…リンク、２１１…板体、２２１…板体、２２２…回転軸、２２３…回転軸、２８１…アームサポート、２８２…支持フレーム、２９１…背板、２９２…支持板、２９３…連結フレーム、３３１…柱部、３３２…片持ち梁部、４２１…シート支持板、４７１…バッテリ、９１０…バッテリ、９１１…シート支持部、９４２…スライドブロック、９４１…突出部、１０１１…三角形部分、１０１２…矩形部分、２２１１…基部、２２１２…支持部

Claims (12)

  1. 　車輪を備える前構造と、
    　車輪を備え前記前構造と並進移動が可能な後構造と、
    　前記前構造に連結され第１位置と第２位置の間で姿勢変換する姿勢変換部材と、
    　一端が前記姿勢変換部材に接続され、他端が前記後構造に接続されるリンクと、
    　を備える移動機器。
  2. 　駆動輪を備える前記後構造であることを特徴とする、
    　請求項１に記載の移動機器。
  3. 　前記リンクは、前記姿勢変換部材の姿勢変化に連動して、前記前構造に対して前記後構造の位置を相対的に変化させる、請求項１に記載の移動機器。
  4. 　前記前構造に対する前記後構造の並進移動をガイドする移動部材をさらに備える、請求項１に記載の移動機器。
  5. 　前記前構造と連結された第１部分をさらに備え、
    　前記姿勢変換部材は、前記第１位置と前記第２位置の間で上下方向に回動可能なように前記第１部分に連結されている、請求項１に記載の移動機器。
  6. 　前記姿勢変換部材を上方向に押圧する押圧手段をさらに備え、
    　前記リンクは、前記姿勢変換部材が前記押圧手段により押圧されて上方向に回動すると、前記前構造に対して前記後構造を近づける、請求項５に記載の移動機器。
  7. 　前記リンクの前記一端は、前記リンクが前記姿勢変換部材と連動して上下方向に回動可能なように前記姿勢変換部材に連結されており、
    　前記リンクは、上下方向に回動することで、前記前構造に対して前記後構造の位置を相対的に変化させる、請求項１に記載の移動機器。
  8. 　前記姿勢変換部材により支持されるシートをさらに備え、
    　前記シートは、前記姿勢変換部材が上方向に回動すると、前記姿勢変換部材により、移動面に対して傾斜しながら上方に持ち上げられる、請求項５に記載の移動機器。
  9. 　前記前構造と連結された第１部分をさらに備え、
    　前記姿勢変換部材は、前記第１位置と前記第２位置の間で前後方向に回動可能なように前記第１部分に連結されている、請求項１に記載の移動機器。
  10. 　前記姿勢変換部材を前方向に押圧する押圧手段をさらに備え、
    　前記リンクは、前記姿勢変換部材が前記押圧手段により押圧されて前方向に回動すると、前記前構造に対して前記後構造を近づける、請求項９に記載の移動機器。
  11. 　前記リンクの前記一端は、前記リンクが前記姿勢変換部材と連動して前後方向に移動可能なように前記姿勢変換部材に接続されており、
    　前記リンクは、前後方向に移動することで、前記前構造に対して前記後構造の位置を相対的に変化させる、請求項１に記載の移動機器。
  12. 　上下方向に回動可能なように前記第１部分に連結され、シートを支持する支持部材と、
    　前記支持部材と前記姿勢変換部材を連結する第２リンクと、
    をさらに備え、
    　前記第２リンクは、前記姿勢変換部材が前方向に回動すると、前記姿勢変換部材により上方向に押し上げられ、
    　前記支持部材は、前記第２リンクが上方向に押し上げられると、前記第２リンクにより上方向に回動させられ、
    　前記シートは、前記支持部材が上方向に回動すると、前記支持部材により、移動面に対して傾斜しながら上方に持ち上げられる、請求項９に記載の移動機器。

     
PCT/JP2023/029849 2022-08-19 2023-08-18 移動機器 WO2024038907A1 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2022-131355 2022-08-19
JP2022131355 2022-08-19

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2024038907A1 true WO2024038907A1 (ja) 2024-02-22

Family

ID=89941748

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2023/029849 WO2024038907A1 (ja) 2022-08-19 2023-08-18 移動機器

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2024038907A1 (ja)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09240481A (ja) * 1996-03-13 1997-09-16 Combi Corp 折りたたみ式の着座装置
JP2020069255A (ja) * 2018-11-01 2020-05-07 スズキ株式会社 電動車両
JP2021030953A (ja) * 2019-08-27 2021-03-01 スズキ株式会社 電動車両
JP2021059179A (ja) * 2019-10-04 2021-04-15 スズキ株式会社 小型電動車両

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09240481A (ja) * 1996-03-13 1997-09-16 Combi Corp 折りたたみ式の着座装置
JP2020069255A (ja) * 2018-11-01 2020-05-07 スズキ株式会社 電動車両
JP2021030953A (ja) * 2019-08-27 2021-03-01 スズキ株式会社 電動車両
JP2021059179A (ja) * 2019-10-04 2021-04-15 スズキ株式会社 小型電動車両

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6003891A (en) Tilt wheelchair with center of gravity compensation
TWI403432B (zh) 輪型載具
JP6714766B2 (ja) 介助装置
CA2262601A1 (en) Wheelchair
JP2003508285A (ja) 枢軸旋回可能な支持体を有する乗物安定化装置
JPH02503874A (ja) 身体障害者のための動力駆動乗り物
US11931303B1 (en) Foldable tiltable wheelchair and frame therefor
JP2010167808A (ja) 移動体
WO2024038907A1 (ja) 移動機器
KR101409202B1 (ko) 휠체어
JP2020168998A (ja) 移動体
CN102670366A (zh) 一种床椅一体化机器人自动对接与控制系统
CN111150571A (zh) 智能载人机器人
JP2017176342A (ja) 移乗支援装置
JP5324983B2 (ja) 駆動装置およびそれを備えたキャスター付屋内移動装置
JP7033357B1 (ja) 運搬器具
JP2009119215A (ja) 起立・着座補助装置
JP4508760B2 (ja) 立ち上がり補助椅子
CN101288616B (zh) 具有离地距离可变化的脚踏板的垂直式座椅
CN212522216U (zh) 智能载人机器人
JP2002078756A (ja) ベッド及び車椅子
JP3709522B2 (ja) 介助機能付車椅子
JP7512049B2 (ja) 椅子移動装置
JP2023115507A (ja) 車椅子移動補助装置
TWM590952U (zh) 一種電動輪椅

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 23854941

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1