WO2024019278A1 - 로봇 청소기, 도킹 스테이션 및 이들을 포함한 청소 시스템 - Google Patents

로봇 청소기, 도킹 스테이션 및 이들을 포함한 청소 시스템 Download PDF

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WO2024019278A1
WO2024019278A1 PCT/KR2023/005953 KR2023005953W WO2024019278A1 WO 2024019278 A1 WO2024019278 A1 WO 2024019278A1 KR 2023005953 W KR2023005953 W KR 2023005953W WO 2024019278 A1 WO2024019278 A1 WO 2024019278A1
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WO
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mop
unit
robot cleaner
docking
docking station
Prior art date
Application number
PCT/KR2023/005953
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English (en)
French (fr)
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최홍석
김성현
김솔
김주영
서준원
Original Assignee
삼성전자 주식회사
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Publication date
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    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
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    • A47L11/4091—Storing or parking devices, arrangements therefor; Means allowing transport of the machine when it is not being used
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    • A47L11/4008—Arrangements of switches, indicators or the like
    • A—HUMAN NECESSITIES
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    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A47L2201/028—Refurbishing floor engaging tools, e.g. cleaning of beating brushes

Definitions

  • Embodiments of the present disclosure relate to a robot vacuum cleaner capable of attaching a mop, a docking station that provides automatic replacement of a mop attached to the robot vacuum cleaner, and a cleaning system including the same.
  • a robot vacuum cleaner is a device that automatically cleans the cleaning space while moving around it without user intervention.
  • a robot vacuum cleaner can suck in foreign substances such as dust accumulated on a surface to be cleaned (e.g., a floor) or perform an operation of wiping foreign substances such as dirt adsorbed on the surface to be cleaned with a mop.
  • a type of robot cleaner that attaches a mop (or wet mop) to one surface and rotates the mop to wipe away foreign substances adsorbed on the surface being cleaned.
  • the mop attached to the robot vacuum cleaner becomes contaminated, and in order to continue effective cleaning, the user must replace the contaminated mop attached to the robot vacuum cleaner with a new mop.
  • a docking station that is attached to a robot cleaner and supports replacement of a mop used for cleaning and a corresponding robot cleaner can be provided.
  • the docking station may include a docking unit having a travel path along which the robot cleaner enters the docking station and moves to a mop attachment position where a mop can be attached to the robot cleaner.
  • the docking station may include a mop supply unit disposed above the docking unit and configured to store a plurality of mops side by side along the horizontal direction.
  • the mop supply unit may include a mop transfer unit that sequentially transfers each of the plurality of mops in the mop supply unit to an outlet along the horizontal direction and discharges them through the outlet to the mop attachment position. You can.
  • the mop transport unit may include a motor.
  • the mop transport unit may be rotatably driven by the motor and may include a screw having a spiral structure extending along the horizontal direction.
  • the screw has a plurality of pitches, and each of the plurality of mops may be configured to be inserted into each of the plurality of pitches.
  • the docking part is provided on the upper surface of the docking part and may include a mop guide part that guides each of the plurality of mops discharged through the outlet to be positioned at the mop attachment position.
  • the mop guide unit may include a guide rib protruding from the upper surface of the docking unit to guide each of the plurality of mops discharged through the outlet to the mop attachment position.
  • the mop guide unit may include at least one roller that guides each of the plurality of mops discharged through the outlet to the mop attachment position.
  • the docking station may include a supply cover rotatably connected to the upper surface of the mop supply unit and rotatable to open and close at least a portion of the mop supply unit.
  • the mop supply unit may include a drawer that accommodates at least a portion of the mop transport unit and can be withdrawn from the mop supply unit.
  • the docking station may include a mop detection sensor configured to detect the number of the plurality of mops present in the mop supply unit.
  • the docking station may include an alarm providing unit configured to provide an alarm when the mop detection sensor detects that the number of mops present in the mop supply unit is less than a predetermined number.
  • the docking station has at least one protrusion protruding from the upper surface of the docking part, and when a mop is attached to the robot cleaner while the robot cleaner moves along the travel path, the at least one At least a portion of the protrusion may include a mop separator configured to be inserted into the space between the robot cleaner and the mop to remove the mop from the robot cleaner.
  • the at least one protrusion may have a wedge shape forming a predetermined acute angle with respect to the upper surface of the docking part.
  • the docking part may include an opening at least partially located below the protrusion.
  • the docking station allows the removed mop to be introduced into the docking portion through the opening.
  • the at least one protrusion may protrude from the upper surface of the docking part and include a first protrusion and a second protrusion spaced apart from each other by a predetermined distance.
  • the docking station may include a mop recovery unit disposed inside the docking unit and configured to receive the mop introduced through the opening.
  • the cleaning system may include a robot cleaner and a docking station.
  • the docking station may include a docking unit having a travel path along which the robot cleaner enters the docking station and moves to a mop attachment position where a mop can be attached to the robot cleaner.
  • the docking station may include a mop supply unit disposed above the docking unit and configured to store a plurality of mops side by side along the horizontal direction.
  • the mop supply unit includes a mop transfer unit that sequentially transfers each of the plurality of mops stored in the mop supply unit to an outlet along the horizontal direction and discharges them through the outlet to the mop attachment position. can do.
  • the robot cleaner may be configured to attach the mop to the robot cleaner when the robot cleaner is at the mop attachment position while the mop discharged through the outlet is at the mop attachment position. there is.
  • the mop supply unit may include a motor.
  • the mop supply unit can be rotated by the motor and has a spiral structure extending along the horizontal direction to sequentially move the plurality of mops stored in the mop supply unit along the horizontal direction. It may include a screw having.
  • the docking station may include a guide rib structure protruding from the upper surface of the docking unit along a path along which the mop discharged from the mop supply unit moves to the mop attachment unit.
  • the docking station includes at least one of a guide rib protruding from the upper surface of the docking part and at least one roller provided on the upper surface of the docking part, and the guide rib and the at least one roller are connected to the mop. It may be configured to guide each of the plurality of mops discharged from the supply unit to the mop attachment position.
  • the mop separation unit may include a protrusion protruding from the upper surface of the docking unit. If a mop is attached to the robot cleaner while the robot cleaner moves along the travel path, at least a portion of the protrusion is inserted into the space between the robot cleaner and the mop so that the robot cleaner reaches the mop attachment position. and may be configured to remove the mop from the robot cleaner before cleaning.
  • the robot cleaner may include a first charging terminal unit.
  • the docking station includes a second charging terminal, and when the robot cleaner is located at the mop attachment position, the first charging terminal and the second charging terminal can contact to charge the robot cleaner. there is.
  • the mop unit may be configured to move up and down within a predetermined distance along the height direction of the robot cleaner.
  • the robot cleaner may include a mop portion to which a mop is attached.
  • the mop unit is configured to contact the mop at the mop attachment position when the robot cleaner reaches the mop attachment position while the mop is not attached to the mop unit and the mop discharged through the outlet is at the mop attachment position. By descending, the mop may be configured to be attached to the mop portion.
  • user convenience can be improved because the mop attached to the robot cleaner is automatically replaced at the docking station instead of the user directly replacing the mop.
  • FIG. 1 is a diagram schematically showing a cleaning system according to an embodiment.
  • Figure 2 is a perspective view of a robot cleaner according to one embodiment.
  • Figure 3 is a bottom view of a robot vacuum cleaner according to one embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram schematically showing functional blocks constituting a control unit of a robot cleaner according to an embodiment.
  • Figure 5 is a perspective view of a docking station according to one embodiment.
  • FIG. 6 is a cross-sectional view of the docking station according to one embodiment taken along line A-A in FIG. 5.
  • FIG. 7 is a cross-sectional view of the docking station according to one embodiment taken along line B-B in FIG. 5.
  • FIG. 8 is an enlarged view of part I shown in FIG. 6 as seen from the front and above.
  • Figure 9 is a diagram showing a drawer-type wet mop recovery structure and a drawer-type supply structure of a docking station according to an embodiment.
  • Figure 10 is a diagram showing a drawer-type wet mop collection and cover-type supply structure of a docking station according to an embodiment.
  • FIGS. 11A and 11B are exemplary diagrams showing situations in which a wet mop is separated from a robot vacuum cleaner while passing through a mop separation unit of a docking station, according to an embodiment.
  • FIGS. 12A and 12B are exemplary diagrams showing a change in situation when an unused wet mop is supplied from a mop supply unit to a mop attachment position according to an embodiment, respectively, from the side.
  • FIGS. 13A and 13B are exemplary diagrams showing a change in situation when a wet mop is attached to a robot vacuum cleaner at a mop attachment position of a docking station, respectively, from the side, according to an embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram schematically showing a cleaning system according to an embodiment.
  • the cleaning system 10 may include a robot cleaner 100 and a docking station 200.
  • the robot cleaner 100 may be in a state where a mop P (a wet mop or a dry mop) capable of contacting the surface to be cleaned (e.g., the floor) is attached to the mop unit 140 at the bottom.
  • the robot cleaner 100 may perform an operation (or mopping) to remove foreign substances attached to the surface being cleaned using a mop P attached to the mop unit 140 at the bottom.
  • the robot cleaner 100 rotates the mop (P) attached to the bottom, and uses the friction between the mop (P) and the floor surface generated as the mop (P) rotates to attach the mop (P) to the floor. Foreign substances can be removed.
  • the robot cleaner 100 may enter the docking station 200 to replace the mop P attached to the mop unit 140.
  • the robot cleaner 100 may enter the docking station 200 to charge a battery (eg, battery 150 in FIG. 3).
  • a battery eg, battery 150 in FIG. 3
  • the specific configuration and operation of the robot cleaner 100 will be described later with reference to FIGS. 2 to 4.
  • docking station 200 may include a station housing 210 that defines the overall appearance of docking station 200.
  • the docking station 200 includes mop separation units 220a and 220b that support the separation of the mop P attached to the mop unit 140 of the robot cleaner 100 automatically without human intervention. may include.
  • the docking station 200 may provide mop attachment positions PP1 and PP2 where a new mop is attached to the mop unit 140 of the robot cleaner 100.
  • the docking station 200 may include a mop guide unit 240 that guides the mop stored therein to the mop attachment positions PP1 and PP2.
  • the mop separation parts 220a and 220b and the mop attachment positions PP1 and PP2 may be disposed on the travel path of the robot cleaner 100 formed on the docking part 212.
  • the docking station 200 may be configured to include a pair of charging terminals 2111a and 2111b for charging the battery 150 disposed in the robot cleaner 100.
  • Figure 2 is a perspective view of a robot cleaner according to one embodiment.
  • Figure 3 is a bottom view of a robot vacuum cleaner according to one embodiment.
  • the robot cleaner housing 110 may include a cleaner body 111 and a cleaner cover 112.
  • the cleaner body 111 may form the lower and/or side exterior of the robot cleaner 100.
  • the power button 113 may be placed on one side of the cleaner body 111.
  • the power button 113 can be turned on/off by the user to turn on/off the power of the robot cleaner 100.
  • the vacuum cleaner cover 112 may form the upper exterior of the robot cleaner 100.
  • the vacuum cleaner cover 112 may be coupled to the upper side of the vacuum cleaner body 111.
  • the robot cleaner 100 may include a control panel 120 disposed on the upper surface of the cleaner cover 112.
  • the control panel 120 may receive various commands related to the operation of the robot cleaner 100 from the user.
  • the control panel 120 may provide the user with the current status of the operation of the robot cleaner 100.
  • the control panel 120 may include an input device such as a button, switch, or touch panel.
  • the robot cleaner 100 receives a command regarding the operation of the robot cleaner 100 (e.g., start/stop cleaning, or change cleaning mode) from the user through the input device of the control panel 120. can do.
  • the control panel 120 may include a display device such as a display.
  • the robot cleaner 100 may display information about the current state of the robot cleaner 100 (e.g., current cleaning mode or battery status) to the user through the display device of the control panel 120. there is.
  • the control panel 120 may be provided with an input device and a display device, but the present disclosure is not limited thereto.
  • a traveling unit 130 may be disposed on the bottom of the cleaner body 111.
  • the robot cleaner 100 can move the cleaning space through the traveling unit 130.
  • the traveling unit 130 may be configured to enable free movement of the robot cleaner 100.
  • the traveling unit 130 may include one or more wheels that rotate by receiving power from a driving unit (not shown) provided inside the robot cleaner 100.
  • the traveling unit 130 may include a pair of main wheels (that is, a first main wheel 131a and a second main wheel 131b).
  • the first main wheel 131a and the second main wheel 131b may be arranged at both edges of the bottom of the cleaner body 111 to maintain balance and support the body of the robot cleaner 100. .
  • the traveling unit 130 may include a first sub-wheel 132 and a second sub-wheel 133.
  • each of the first sub-wheel 132 and the second sub-wheel 133 is positioned front and rear in a direction perpendicular to the direction in which the first main wheel 131a and the second main wheel 131b are disposed. Each can be placed.
  • the direction in which the robot cleaner 100 moves may be determined depending on how the movements of each of the first main wheel 131a and the second main wheel 131b are controlled. For example, the robot cleaner 100 can move forward or backward when each of the first and second main wheels 131a and 131b is controlled to rotate in the same direction and speed. For example, when each of the pair of main wheels 131a and 131b is controlled to rotate at different directions and/or speeds, the robot cleaner 100 can move by changing the direction of movement according to each predetermined direction.
  • the first sub-wheel 132 may be disposed on the front portion of the bottom of the cleaner body 111 (eg, in the F direction).
  • the second sub-wheel 133 may be disposed at the rear portion of the bottom of the cleaner body 111 (eg, in the R direction).
  • the first sub-wheel 132 and the second sub-wheel 133 may support the robot cleaner 100 to maintain balance when the robot cleaner 100 moves forward or backward, respectively. .
  • the mop unit 140 may be disposed on the bottom of the cleaner body 111. In one embodiment, the mop unit 140 may be disposed on the front bottom of the cleaner body 111, and the present disclosure is not limited thereto.
  • a mop P (wet mop or dry mop) for wiping the floor may be detachably coupled to the mop unit 140.
  • the mop unit 140 may rotate clockwise or counterclockwise together with the mop P attached to the mop unit 140. When the mop unit 140 rotates together with the mop (P) attached thereto, friction may occur between the mop (P) and the floor surface. Through this, the robot cleaner 100 can remove foreign substances attached to the floor.
  • the mop unit 140 may also rise or fall within a predetermined distance range in the height direction of the robot cleaner 100 (e.g., the vertical direction with respect to the cleaning surface when the robot cleaner 100 is placed on the cleaning surface). You can.
  • the mop part 140 may include a first mop part 140a and a second mop part 140b.
  • the first mop portion 140a and the second mop portion 140b may correspond to each other in terms of operation, structure, and shape.
  • the mop part 140 e.g., the first mop part 140a and the second mop part 140b
  • each has a rotating plate e.g., the first rotating plate 141a or the second rotating plate 141b).
  • an attachment member eg, a first attachment member 142a or a second attachment member 142b).
  • each rotating plate (141a, 141b) and the attachment members (142a, 142b) are covered by the mop (P) attached to each mop unit 140, and to show this, each rotating plate (141a, 141b) and attachment members 142a and 142b are shown as dotted lines.
  • the first and second rotating plates 141a and 141b may have an overall disk shape. It is not limited to this. According to one embodiment, the diameter of the first rotating plate 141a may be set to be equal to or smaller than the diameter of the mop P, but is not limited thereto. Likewise, the diameter of the second rotating plate 141b may be set to be equal to or smaller than the diameter of the mop P, but is not limited thereto.
  • a corresponding attachment member for example, the first attachment member 142a or the second attachment member 142b, may be disposed on one surface of each of the first rotation plate 141a and the second rotation plate 141b.
  • the mop (P) may be attached to each corresponding rotating plate (141a, 141b) by the first or second attachment member (142a, 142b).
  • the first or second attachment members 142a and 142b may be, for example, Velcro-type attachment means, and the present disclosure is not limited thereto.
  • the first or second attachment members 142a and 142b may be divided into a plurality of segments, and the present disclosure is not limited thereto.
  • the first or second attachment members 142a and 142b may be composed of a plurality of segments spaced apart at predetermined intervals along the circumferential direction at the edges of the rotating plates 141a and 141b.
  • the battery 150 may be placed at the bottom of the robot cleaner 100. In one embodiment, the battery 150 may be provided to be detachable from the bottom of the vacuum cleaner body 111 downward, but the present disclosure is not limited thereto.
  • the battery 150 may be electrically connected to a driving unit (not shown) such as a motor that transmits power to the traveling unit 130 and/or the mop unit 140 to supply power.
  • the battery 150 may be a rechargeable secondary battery, but is not limited thereto.
  • charging terminals provided on both sides of the robot cleaner 100, for example, a first charging terminal 1111a and/or a second charging terminal 1111b, and the main body of the docking station 200, which will be described later.
  • a charging terminal provided in the unit 211 for example, a first charging terminal (e.g., the first charging terminal (2111a) in FIG. 6) and/or a second charging terminal (e.g., the second charging terminal (2111b) in FIG. 6). ) is contacted, the battery 150 can be charged by receiving power from the docking station 200.
  • the battery 150 is shown and described as being charged through a contact charging method, but the present disclosure is not limited thereto.
  • the battery 150 may be charged using a wireless charging method such as magnetic induction.
  • the robot cleaner 100 and the docking station 200 may each be provided with a wireless charging structure (not shown) for wireless charging of the battery 150.
  • the robot cleaner 100 may have a driving unit inside.
  • the driving unit although not specifically shown, may be provided with a plurality of components for supplying power to the above-described traveling unit 130 or mop unit 140, including a motor and/or an actuator. You can.
  • the driving unit may be connected to the above-described traveling unit 130, for example, the first and second main wheels 131a and 131b, respectively, to provide power necessary to move the robot cleaner 100.
  • the driving unit may be connected to the mop unit 140 to provide power necessary to rotate each rotating plate 141a and 141b.
  • the driving unit may be connected to the mop unit 140 to provide power necessary to raise and/or lower the mop unit 140 in the height (or vertical) direction.
  • the robot cleaner 100 is provided with a control unit (e.g., the control unit 170 in FIG. 4) that generates control commands to control the operation of each part of the robot cleaner 100. can do.
  • a control unit e.g., the control unit 170 in FIG. 4
  • the control function by the control unit according to one embodiment will be briefly described with reference to FIG. 4.
  • FIG. 4 is a diagram schematically showing functional blocks constituting a control unit of a robot cleaner according to an embodiment.
  • the control unit 170 may include a command reception unit 410.
  • the command receiving unit 410 may receive a command from a user.
  • the command receiver 410 may receive commands from the user received from the power button 113 and/or the control panel 120 described above.
  • the command receiver 410 may receive each user command, including an operation on/off command, a cleaning start or pause command, or a cleaning mode setting command.
  • the control unit 170 may include a mop replacement determination unit 420 that determines whether the mop attached to the mop unit 140 should be replaced while the robot cleaner 100 is in progress of cleaning.
  • the mop replacement determination unit 420 may determine whether the mop needs to be replaced according to the detection result of a separately provided pollution level sensor (not shown).
  • the mop replacement determination unit 420 may determine whether the mop needs to be replaced according to the cleaning time that has elapsed after attaching the mop to the mop unit 140.
  • the mop replacement determination unit 420 may determine whether a mop replacement is necessary according to a command received from the command reception unit 410.
  • the mop replacement determination unit 420 may determine whether the mop needs to be replaced according to a predetermined standard set by the user.
  • the control unit 170 may include a travel path calculation unit 430 that calculates the travel path of the robot cleaner 100.
  • the driving path calculation unit 430 may calculate the driving path of the robot cleaner 100 based on a predetermined algorithm and/or a user command received through the command receiving unit 410.
  • the driving path calculation unit 430 may calculate the driving path by considering the detection result from a sensor (not shown) provided in the robot cleaner 100.
  • the travel path calculation unit 430 calculates a travel path for driving the robot cleaner 100 to the docking station 200. You can.
  • the driving path calculation unit 430 may calculate a driving path for driving the robot cleaner 100 to the docking station 200.
  • control unit 170 may include a driver control command unit 440.
  • the driving unit control command unit 440 controls the robot vacuum cleaner 100 according to the command received from the user through the above-described command receiving unit 410 and the driving path determined by the driving path calculation unit 430.
  • Control commands may be generated to control each component of the driving unit, such as a motor and/or an actuator, so that it can move.
  • each component of the driving unit may operate according to the command generated by the driving unit control command unit 440.
  • each component of the drive unit may operate to appropriately control the rotation direction and speed of the first and second main wheels 131a and 131b according to the command generated by the drive unit control command unit 440. , This allows the robot cleaner 100 to move appropriately in the required direction.
  • the driving unit control command unit 440 controls each component of the driving unit to move the mop unit 140, such as a motor and/or You can create control commands to control actuators.
  • each component of the drive unit may operate to appropriately adjust the rotation speed of each rotation plate 141a and 141b of the mop unit 140. In this case, the intensity of mopping of the robot cleaner 100 can be adjusted.
  • each component of the drive unit can be adjusted to raise or lower the mop unit 140 in the height direction, according to a command generated by the drive unit control command unit 440. In this case, the distance between the mop unit 140 and the floor can be adjusted.
  • FIG. 5 is a perspective view of a docking station according to one embodiment.
  • FIG. 6 is a cross-sectional view of the docking station according to one embodiment taken along line A-A in FIG. 5.
  • FIG. 7 is a cross-sectional view of the docking station according to one embodiment taken along line B-B in FIG. 5.
  • FIG. 8 is an enlarged view of part I shown in FIG. 6 as seen from the front and above.
  • the docking station 200 includes a station housing 210, mop separation units 220a and 220b, a mop supply unit 230, and a mop guide unit 240. can do.
  • the station housing 210 may form the overall appearance of the docking station 200. According to one embodiment, the station housing 210 may include a main body portion 211 and a docking portion 212.
  • the docking unit 212 may provide a travel path for the vacuum cleaner 100 approaching the docking station 200.
  • a running surface along which a pair of main wheels 131 provided in the vacuum cleaner 100 passes may be formed.
  • a driving display for the robot cleaner 100 exits the docking station 200 after completing replacement of the mop P and/or charging of the battery 150.
  • a track that is, a running surface along which a pair of main wheels 131 provided in the robot vacuum cleaner 100 pass, may be formed.
  • the docking unit 212 may include a ramp. In one embodiment, the docking unit 212 may form an inclined surface that gradually rises along the direction in which the robot cleaner 100 enters the docking station 200 (eg, direction F).
  • anti-slip members 213a and 213b may be disposed in the docking portion 212. In one embodiment, the anti-slip members 213a and 213b may be disposed on both left and right edges of the docking portion 212. In one embodiment, the anti-slip members 213a and 213b may be disposed at positions corresponding to the traveling trajectory of the robot cleaner 100. According to one embodiment, a plurality of anti-slip members 213a and 213b may be provided. In one embodiment, each of the anti-slip members 213a and 213b is tilted in a predetermined direction along the direction in which the docking unit 212 inclines (or the running direction of the robot cleaner 100 (e.g., F or R direction)).
  • the anti-slip members 213a and 213b may be configured to prevent the robot cleaner 100 moving along the docking portion 212 from slipping.
  • the anti-slip member 213 may be made of a material such as, for example, rubber.
  • first mop separator 220a and the second mop separator 220b may be arranged on the upper surface of the docking unit 212 to be spaced apart from each other at a predetermined distance.
  • each of the first and second mop separation parts 220a and 220b may be provided with a first protrusion 221a or a second protrusion 221b protruding from the surface of the docking part 212.
  • the first protrusion 221a or the second protrusion 221b is located in a direction different from the traveling direction (e.g., F or R direction) of the robot cleaner 100 (e.g., in the Le direction or Ri direction perpendicular to the F or R direction).
  • first and second protrusions 221a and 221b may be extended along a predetermined length (for example, it may correspond to the diameter of the mop P attached to the robot cleaner 100).
  • a predetermined length for example, it may correspond to the diameter of the mop P attached to the robot cleaner 100.
  • Each direction and/or length in which the first and second protrusions 221a and 221b extend may be the same or different from each other.
  • the first and second protrusions 221a and 221b may protrude at a predetermined acute angle with respect to the upper surface of the docking portion 212 to form a wedge shape.
  • the angle formed between the protrusion 221 and the upper surface of the docking portion 212 eg, angle ⁇ in FIG. 7 ) may fall within a range of approximately 30 degrees or less.
  • Each angle formed by the first and second protrusions 221a and 221b with the upper surface of the docking portion 212 may be the same or different.
  • the description is focused on the case where the mop separation unit that automatically separates the mop from the robot cleaner 100 is composed of two separate first and second mop separation units 220a and 220b.
  • the disclosure is not limited thereto.
  • the robot cleaner 100 may include one long mop separation unit.
  • the robot cleaner 100 may include three or more separate mop separation units.
  • the first mop separation part 220a has one side end of the corresponding first protrusion 221a, for example, one side end close to the width direction edge of the docking part 212. , may include a first side portion 222a connecting the upper surface of the docking portion 212.
  • the second mop separation part 220b is located at one side end of the corresponding second protrusion 221b, for example, at one side end close to the width direction edge of the docking part 212 (the above-described first side part 222a ) may include a second side portion 222b connecting the upper surface of the docking portion 212 (one end on the far opposite side) from the second side portion 222b.
  • openings 214 opening upward may be formed at each position corresponding to the first and second protrusions 221a and 221b, respectively.
  • corresponding openings 214 may be formed below each of the first and second protrusions 221a and 221b.
  • the opening 214 may extend in the same direction as each corresponding first or second protrusion 221a, 221b, and the present disclosure is not limited thereto.
  • each of the first and second protrusions 221a and 221b may be configured to cover at least a portion of the opening 214 at each corresponding position from above.
  • at least a portion of the corresponding opening 214 may be disposed in the space formed by the first protrusion 221a and the first side portion 222a.
  • at least a portion of the corresponding opening 214 may be disposed in the space formed by the second protrusion 221b and the second side portion 222b.
  • at least a portion of the mop P separated from the robot cleaner 100 by the first and/or second protrusions 221a and 221b may be inserted through each opening 214.
  • the docking unit 212 has a recovery space ( S1) may be included.
  • the opening 214 may communicate with the recovery space S1.
  • the mop P separated from the robot cleaner 100 by the first and/or second protrusions 221a and 221b may be received into the recovery space S1 through each opening 214. .
  • a first protrusion 221a is formed along the entry direction (e.g., direction F) into the docking station 200.
  • the inner end 2121 of the docking part 212 may be configured to have a surface parallel to the bottom surface 2213 of the first protrusion 221a.
  • the corresponding opening 214 is also shown in relation to the second protrusion 221b. and the inner end 2121 may be configured in the same or similar form.
  • the inner end 2121 of the docking portion 212 is formed to face each bottom surface 2213 of the first protrusion 221a or the second protrusion 221b and slope downward toward the opening, the first protrusion 221a Alternatively, the mop P separated from the robot cleaner 100 by the second protrusion 221b can be safely inserted into the opening 214 without falling out.
  • each of the plurality of mops (P) accommodated in the mop supply unit 230 is formed at a predetermined angle so as not to be parallel to the surface on which the docking station 200 is located. You can.
  • the main body 211 may form the top and side exteriors of the docking station 200.
  • the main body portion 211 may include a mop storage space S2, which will be described later, disposed above the docking portion 212.
  • the docking unit 212 may form the upper part of the docking station 200 by the mop storage space (S2).
  • the main body 211 is connected to the docking unit (211a) along a direction horizontal to the ground, leaving an entrance 211a through which the robot cleaner 100 enters the docking station 200 through the docking unit 212. 212) may include forming three side walls surrounding it.
  • the main body portion 211 and the docking portion 212 may be provided integrally. According to one embodiment, through the entrance 211a defined by the three side walls of the main body 211, the robot cleaner 100 travels on the docking unit 212 and enters the inside of the docking station 200. can do.
  • charging terminals 2111a and 2111b configured to contact the charging terminals 1111a and 1111b of the robot cleaner 100 may be provided on the inner surface of the main body 211.
  • the charging terminals 2111a and 2111b are the main body facing both sides of the robot cleaner 100 when the first sub wheel 132 of the robot cleaner 100 is seated at the vacuum cleaner seating position WP. It may be disposed on the inner surface of the unit 211 (for example, the inner surface of two opposing side walls among the three side walls).
  • the charging terminals 1111a and 1111b of the robot cleaner 100 are respectively disposed on both sides of the robot cleaner 100, and the docking station 200 is positioned in the entry direction (e.g., F direction) of the robot cleaner 100. ) is described focusing on the case where the charging terminals 2111a and 2111b are arranged in both directions perpendicular to ), but the present disclosure is not limited thereto.
  • Each corresponding charging terminal of the robot cleaner 100 and the docking station 200 may be placed in various positions.
  • the mop supply unit 230 may be disposed in the mop storage space S2 of the main body 211. According to one embodiment, the mop storage space S2 and the mop supply unit 230 may be located above the docking unit 212. According to one embodiment, the mop supply unit 230 may accommodate an unused or washed mop (P). According to one embodiment, the plurality of mops P accommodated in the mop supply unit 230 are erected so that each cleaning surface forms a predetermined angle (e.g., approximately 90 degrees as shown) with respect to the floor surface (or ground). They can be folded and stored side by side.
  • a predetermined angle e.g., approximately 90 degrees as shown
  • the mops stored in the mop supply unit 230 may be arranged in two rows, but the present disclosure is not limited thereto.
  • an outlet 231 opening downward may be formed at one horizontal end of the mop supply unit 230.
  • each of the plurality of mops P stored in the mop supply unit 230 may be sequentially discharged downward through the discharge port 231.
  • the outlet 231 may be formed in each row or may be formed in a long, integrated form.
  • each mop (P) discharged through the outlet 231 may be supplied to each mop attachment position (PP1, PP2) along the mop guide portion 240.
  • the mop supply unit 230 may include a mop transport unit 232.
  • the mop transport unit 232 may be configured to move the mop P stored in the storage space S2 forward and/or backward along the horizontal direction.
  • each mop P stored in the mop supply unit 230 may be inserted/interposed at each designated position in the mop transport unit 232.
  • each mop P stored in the mop supply unit 230 may approach or move away from the outlet 231 as the mop transport unit 232 rotates.
  • the mop transport unit 232 may be configured to have a screw conveyor structure.
  • the mop transport unit 232 may include screws 2321a and 2321b and a motor 2322.
  • the screws 2321a and 2321b may be configured to have a spiral structure extending along the horizontal direction.
  • the screws 2321a and 2321b may be axially coupled to the motor 2322.
  • the screws 2321a and 2321b may rotate by receiving rotational power from the motor 2322.
  • a plurality of mops P may be inserted (or interposed) in each pitch of the screws 2321a and 2321b.
  • the plurality of stored mops P may be moved (eg, forward/backward) in the horizontal direction by rotation of the screws 2321a and 2321b.
  • each mop P moves forward along the horizontal direction by the rotation of the screws 2321a and 2321b ( Example: F direction) can be done.
  • each mop (P) may approach or reach the discharge port (231).
  • each mop P is rotated in the horizontal direction by the rotation of the screws 2321a and 2321b. You can go backwards (e.g. in the R direction). In this case, each mop (P) may move away from the discharge port (231).
  • the mop transfer unit 232 may include a first transfer unit 232a and a second transfer unit 232b.
  • a partition 233 may be disposed between the first transfer unit 232a and the second transfer unit 232b.
  • the first transfer unit 232a and the second transfer unit 232b may be arranged to be partitioned to the left and right in the mop storage space S2 by the partition wall 233.
  • the first transfer unit 232a and the second transfer unit 232b may correspond to each other in terms of operation, structure, and shape.
  • a mop detection sensor 237 may be disposed in the mop supply unit 230 to detect the presence of a wet mop (P) stored in the mop supply unit 230.
  • the mop detection sensor 237 may be a distance sensor that detects the distance to the wet mop P inserted/interposed in the transfer units 232a and 232b.
  • the docking station 200 calculates the distance to the wet mop (P) inserted/interposed in the transfer units (232a, 232b) through the mop detection sensor 237, and based on the calculated value, the transfer units (232a, 232b) ) can be determined whether there is a wet mop (P) inserted/interposed in it.
  • the docking station 200 provides a notification about the lack of wet mop to the user when it is detected by the mop detection sensor 237 that there is no wet mop (P) in the mop supply unit 230.
  • It may include an alarm providing unit (not shown).
  • the alarm providing unit may be implemented as a device such as, for example, a voice output unit or a display output unit.
  • the mop detection sensor 237 may be placed adjacent to the discharge port 231. In this case, the mop detection sensor 237 can detect whether a wet mop P that can be discharged through the outlet 231 is inserted/interposed in the transfer units 232a and 232b when the transfer units 232a and 232b rotate.
  • the mop detection sensors 237 are provided as a pair and may be disposed on both inner surfaces of the mop supply unit 230, but are not limited thereto. In addition, a plurality of mop detection sensors 237 may be provided, and each mop detection sensor 237 is adjusted to the pitch of the transfer units 232a and 232b corresponding to the positions where each mop detection sensor is disposed. The presence of an inserted/interposed wet mop (P) can be detected. In this case, when the docking station 200 detects that the number of wet mops P stored in the mop supply unit 230 is less than a predetermined number, it can provide a notification regarding the shortage of wet mops to the user through the alarm provision unit.
  • slide sections SL1 and SL2 may be formed on the upper surface of the docking unit 212 in which the mop P discharged from the outlet 231 slides along the docking unit 212.
  • one end of the slide sections SL1 and SL2 may be connected to the outlet 231.
  • the slide sections SL1 and SL2 may be prepared to have a predetermined curvature.
  • At least one roller 250a and 250b may be disposed in the slide sections SL1 and SL2. According to one embodiment, at least one roller (250a, 250b) can assist each mop (P) discharged from the outlet 231 to move smoothly along the slide sections (SL1, SL2) through a rolling motion. there is.
  • the mop guide unit 240 may be disposed in the slide sections SL1 and SL2 of the docking unit 212. According to one embodiment, the mop guide unit 240 provides a mop ( It can guide the movement of P).
  • the mop guide unit 240 may include guide ribs 241a and 241b and a partition rib 242.
  • the guide ribs 241a and 241b guide each mop P discharged from the mop supply unit 230 through the outlet 231 to be positioned at the mop attachment positions PP1 and PP2. It can be configured.
  • the guide ribs 241a and 241b may extend from the outlet 231 along the slide sections SL1 and SL2.
  • the guide ribs 241a and 241b may be formed to protrude in a vertical direction from the upper surface of the docking portion 212.
  • the guide ribs 241a and 241b may be formed to extend along a path from the discharge port 231 to the mop attachment positions PP1 and PP2. According to one embodiment, the guide ribs 241a and 241b may be configured to surround each mop P located at the mop attachment positions PP1 and PP2 or the mop attachment positions PP1 and PP2.
  • the guide unit 240 may include a first guide rib 241a and a second guide rib 241b.
  • one end of the first guide rib 241a and the second guide rib 241b partially corresponds to the mop P so that the mop P is seated at the mop attachment positions PP1 and PP2. It can be formed into a shape that For example, one end of the first guide rib 241a and the second guide rib 241b may be formed in a semicircular shape.
  • the first guide rib 241a and the second guide rib 241b may correspond to each other in terms of operation, structure, and shape.
  • a partition rib 242 may be disposed between the first guide rib 241a and the second guide rib 241b.
  • the partition rib 242 may divide the slide sections SL1 and SL2 into a first slide section SL1 and a second slide section SL2.
  • the first slide section SL1 may mean a section in which the mop P discharged through the discharge port 231 by the first transfer unit 232a moves to the first attachment position PP1.
  • the second slide section SL2 may mean a section in which the mop P discharged from the outlet 231 of the second transfer unit 232b moves to the second attachment position PP2.
  • the first guide rib 241a and the partition rib 242 form the first slide section SL1
  • the second guide rib 241b and the partition rib 242 form the second slide section SL2. can be formed.
  • the partition rib 242 may extend from the outlet 231 along the slide sections SL1 and SL2. According to one embodiment, the partition rib 242 may be formed to protrude in a direction perpendicular to the upper surface of the docking portion 212. According to one embodiment, the partition rib 242 may be disposed at a predetermined distance from the guide ribs 241a and 241b. In this case, the gap formed between the partition rib 242 and the guide ribs 241a and 241b is the first mop of the robot cleaner 100 while the new mop P is attached to the mop P of the robot cleaner 100. A vacuum cleaner seating position (WP) where the sub wheel 132 is seated may be formed.
  • WP vacuum cleaner seating position
  • a wheel guide unit 243 may be disposed in the docking unit 212. According to one embodiment, the wheel guide unit 243 may be configured to reduce interference caused by the guide ribs 241a and 241b that may occur while the robot cleaner 100 moves to the mop attachment positions (PP1 and PP2). there is.
  • the wheel guide portion 243 may be connected to the guide ribs 241a and 241b.
  • the wheel guide unit 243 may be formed to be inclined in the moving direction (eg, F direction) of the robot cleaner 100.
  • the wheel guide unit 243, together with the guide ribs 241a and 241b, may form a path along which the first sub-wheel 132 of the robot cleaner 100 moves.
  • the robot cleaner 100 moving along the docking unit 212 may pass through the guide ribs 241a and 241b through the wheel guide unit 243 and reach the vacuum cleaner seating position WP.
  • charging terminals 2111a and 2111b that contact the charging terminals 1111a and 1111b of the robot cleaner 100 may be disposed on both inner surfaces of the main body 211.
  • the charging terminals 2111a and 2111b are located within the main body portion 211 to face the side portion of the robot cleaner 100 when the robot cleaner 100 is seated at the mop attachment positions PP1 and PP2. Can be placed on the side.
  • Figure 9 is a diagram schematically showing the configuration of a docking station having a drawer-type mop collection unit and a drawer-type mop supply unit, according to an embodiment.
  • Figure 10 is a diagram schematically showing the configuration of a docking station having a drawer-type mop collection unit and a cover-type mop supply unit, according to an embodiment.
  • the docking station 200 may include a drawer-shaped mop recovery unit 260 that can be withdrawn from one side.
  • each mop separated from the mop separation portions 220a and 220b of the docking portion 212 is transferred to the mop recovery space S1 below the docking portion 212 through the opening 214. can be put in.
  • a drawer-shaped mop recovery unit 260 that accommodates an input mop may be disposed in the mop recovery space S1.
  • the drawer-shaped mop collection unit 260 may be configured to be withdrawn from one side of the docking unit 212.
  • the drawer-shaped mop recovery unit 260 may be provided to be withdrawn from one side of the docking unit 212.
  • a handle 261 that a user can hold may be disposed on one side of the drawer-shaped mop collection unit 260. In this case, the user can retrieve the mop P accommodated in the drawer-shaped mop recovery unit 260 by holding the handle 261 and pulling the drawer-shaped mop recovery unit 260 out.
  • a sterilizing device (not shown) may be placed inside the drawer-shaped mop collection unit 260.
  • the sterilizing device may be configured to sterilize/deodorize the mop P accommodated in the drawer-shaped mop recovery unit 260.
  • the sterilizing device may be, for example, a UV sterilizing device, and the present disclosure is not limited thereto.
  • the docking station 200 may include a drawer-shaped mop supply unit 235 on the upper side of the main body 211.
  • the drawer-shaped mop supply unit 235 may be withdrawn from one upper side of the main body 211 of the docking station 200.
  • the drawer-shaped mop supply unit 235 may be withdrawn from one side corresponding to the entrance 211a for entry and exit of the robot cleaner 100, for example, and the present disclosure is not limited thereto.
  • the drawer-shaped mop supply unit 235 may be disposed in the mop storage space (S2) for storing the mop (P).
  • a handle 236 that a user can hold may be disposed on one side (eg, the side from which the drawer is pulled out) of the drawer-shaped mop supply unit 235.
  • the user can supply the mop P to the drawer-shaped mop supply unit 235 by holding the handle 236 and pulling out the drawer-shaped mop supply unit 235 to the outside.
  • the docking station 200 may include a supply unit cover 2112 formed on the main body 211 or the upper surface of the mop supply unit 230.
  • the supply unit cover 2112 may have a hinge disposed long on one side of the main body 211 or the upper surface of the mop supply unit 230.
  • the supply unit cover 2112 may be provided with a hinge (not shown) extending on the upper surface of the main body 211 in the left and right directions (eg, Le direction or Ri direction).
  • the supply unit cover 2112 can be opened and closed by rotating based on the hinge.
  • the supply unit cover 2112 may be rotatably coupled to the main body 211 or the mop supply unit 230 around a hinge (not shown).
  • the lower mop storage space S2 and the mop supply unit 230 may be opened and closed.
  • the mop supply unit 230 is opened and exposed to the outside, and the user inserts a mop into the mop supply unit 230 or It can be supplemented.
  • the mop supply unit 230 may be blocked from the outside by the supply unit cover 2112.
  • FIGS. 11A and 11B are exemplary diagrams showing situations in which a wet mop is separated from a robot vacuum cleaner while passing through a mop separation unit of a docking station, according to an embodiment.
  • FIG. 11A shows a state in which the robot cleaner 100 enters the docking station, travels on the docking unit 212, and reaches the mop separation units 220a and 220b.
  • the protrusions 221a and 221b of the mop separation units 220a and 220b protrude from the upper surface of the docking unit 212 at a predetermined acute angle with respect to the upper surface of the docking unit 212.
  • the free tip portions of the protrusions 221a and 221b of the mop separation parts 220a and 220b are located at the edge between the robot cleaner 100 and the mop P attached thereto.
  • the robot cleaner 100 may operate to rotate the rotary plates 141a and 141b when it detects proximity to or contact with the protrusions 221a and 221b while traveling. In such a case, in addition to the driving force of the robot cleaner 100 traveling in the above-described entry direction, the robot cleaner 100 can more easily move the mop P attached to the bottom by the rotational force of the rotating plates 141a and 141b. can be separated easily.
  • the docking station 200 provides power (e.g., linear power and/or rotational power) of the robot cleaner 100 without providing its own power through the protrusions 221a and 221b of the mop separation unit 220. ) can be used to separate the wet mop (P) attached to the robot cleaner (100).
  • power e.g., linear power and/or rotational power
  • the wet mop P separated from the lower part of the robot cleaner 100 by the protrusions 221a and 221b may be inserted below the bottom surface 2213 of the protrusions 221a and 221b. Thereafter, the mop P separated from the robot cleaner 100 is connected to the mop provided inside the docking portion 212 of the docking station 200 through the opening 214 formed below the bottom surface 2213 of the protrusions 221a and 221b. It can be input and received into the recovery space (S1).
  • FIG. 11B shows a movement path where a wet mop P separated from the robot cleaner 100 is introduced into and received in the mop recovery space S1.
  • a drawer-type mop recovery unit 260 may be disposed in the mop recovery space S1 as described above, but is not limited thereto.
  • FIGS. 12A and 12B are exemplary diagrams showing a change in situation when a mop is supplied from a mop supply unit to a mop attachment position in a docking station, respectively, from the side, according to an embodiment.
  • the docking station 200 may include a first sensor that detects whether a mop (P) is present at the mop attachment positions (PP1, PP2) of the docking unit 212. .
  • the docking station 200 may be provided with a sensor that detects the presence of a mop above the mop attachment positions PP1 and PP2.
  • the docking station 200 when the docking station 200 detects that the mop (P) does not exist at the mop attachment position (PP1, PP2), it controls the motor 2322 of the mop transport unit 232 to install the screw 2321. ) can be rotated. Through the rotation of the screw 2321, the mop (P) inserted/interposed in the screw 2321 can move forward.
  • the docking station 200 when the docking station 200 rotates the screw 2321 and the unused wet mop (P) inserted/interposed in the screw 2321 advances, the unused wet mop (P) inserted/interposed in the screw 2321 ( P) moves from the rear of the mop storage space (S2) to the front of the mop storage space (S2), and the unused wet mop (P) inserted/interposed at the front of the screw (2321) is located on the upper side of the discharge port (231). You can.
  • the docking station 200 may control the motor 2322 of the mop transport unit 232 to stop the rotation of the screw 2321.
  • the docking station 200 may include a second detection unit that detects whether the robot cleaner 100 is positioned at the mop attachment positions PP1 and PP2 of the docking unit 212. You can.
  • the docking station 200 may be provided with a sensor that detects whether the robot cleaner 100 is seated above the mop attachment positions PP1 and PP2.
  • the docking station 200 detects that the robot cleaner 100 is seated at the mop attachment positions PP1 and PP2, and attaches a mop to the mop attachment positions PP1 and PP2 by the first detection unit.
  • the motor 2322 of the mop transport unit 232 can be controlled to cause the screw 2321 to rotate.
  • the mop (P) inserted/interposed in the screw 2321 can move forward.
  • the docking station 200 may control the motor 2322 of the mop transport unit 232 to stop the rotation of the screw 2321.
  • the mop P located above the outlet 231 may escape from the screw 2321, fall downward, and pass through the outlet 231.
  • the mop (P) that has passed through the outlet 231 can move along the slide section (SL) provided in the docking portion (212). While the mop (P) moves through the slide section (SL), it may be guided by the guide rib 241 so that it does not escape to the outside.
  • the mop (P) can be stopped and positioned at the mop attachment position (PP) by the guide rib 241.
  • FIGS. 13A and 13B are exemplary diagrams showing a change in situation when a mop is attached to a robot cleaner at a mop attachment position of a docking station, respectively, from the side, according to an embodiment.
  • the configuration of the mop part of the robot vacuum cleaner is shown in internal cross section.
  • the robot cleaner 100 has reached a position above the mop attachment position PP without the mop P attached.
  • the robot cleaner 100 may detect that it has reached a fixed position above the mop attachment position PP.
  • the robot cleaner 100 controls the driving unit to move the rotating plates 141a and 141b downward by a predetermined distance, as shown in FIG. 13B. You can do it.
  • the robot cleaner 100 controls the driving unit to move the rotary plates 141a and 141b downward, the rotary plates 141a and 141b of the robot cleaner 100 are guided. It can contact the mop (P) fixed to the mop attachment position (PP) by the rib 241.
  • the downward movement of the rotating plate 141 may be achieved within a range in which the rotating plates 141a and 141b apply a predetermined range of force to the mop below.
  • the mop (P) in contact with the rotating plates (141a, 141b) may be attached to the rotating plates (141a, 141b) by an attachment member provided on the bottom of the rotating plates (141a, 141b).
  • the robot cleaner 100 when the robot cleaner 100 raises the rotating plates 141a and 141b by driving the driving unit, the mop replacement of the robot cleaner 100 can be completed.
  • the robot cleaner 100 may move backwards in a direction opposite to the entry direction, leave the docking station 200, and resume cleaning according to the user's command.
  • the expression 'configured to' used in the present disclosure means, depending on the situation, for example, 'suitable for,' 'having the ability to,' 'designed to,' 'modified to,' "made to. ,' or 'capable of ⁇ ', etc. can be appropriately used interchangeably.
  • the term 'configured to' may not necessarily mean 'specially designed' in terms of hardware. Instead, in some situations, 'configured to ⁇ ' may not necessarily mean 'specially designed' in terms of hardware.
  • the expression 'device' can mean that the device is 'capable of' in conjunction with other devices or components.
  • the phrase 'device configured (or set) to perform A, B, and C'. may be a dedicated device for performing the corresponding operation, or may mean a general-purpose device capable of performing various operations including the corresponding operation.

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Abstract

본 개시의 일 실시예에 따른 도킹 스테이션은, 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션에 진입하며 상기 로봇 청소기에 걸레가 부착 가능한 걸레 부착위치까지 이동하는 주행 경로를 가지는 도킹부; 및 상기 도킹부의 상방에 배치되고 복수의 걸레를 수평 방향을 따라 나란히 수납하도록 구성된 걸레 공급부를 포함하고, 상기 걸레 공급부는, 상기 걸레 공급부 내의 상기 복수의 걸레 각각을 상기 수평 방향을 따라 순차적으로 배출구로 이송하여 상기 배출구를 통해 상기 걸레 부착위치로 배출하는 걸레 이송부를 포함할 수 있다.

Description

로봇 청소기, 도킹 스테이션 및 이들을 포함한 청소 시스템
본 개시의 실시예들은, 걸레 부착이 가능한 로봇 청소기, 로봇 청소기에 부착된 걸레의 자동 교체를 제공하는 도킹 스테이션, 및 이들을 포함한 청소 시스템에 관한 것이다.
로봇 청소기는 사용자의 조작 없이 청소 공간을 이동하면서 청소 공간을 자동으로 청소하는 장치이다. 일반적으로 로봇 청소기는 피청소면(예: 바닥)에 쌓인 먼지와 같은 이물질을 흡입하거나, 피청소면에 흡착된 오물과 같은 이물질을 걸레로 닦아내는 동작을 수행할 수 있다. 이러한 로봇 청소기 중에는 일면에 걸레(또는 물걸레)를 부착하고, 상기 걸레를 회전시켜 피청소면에 흡착된 이물질을 닦아내는 유형의 로봇 청소기가 있다.
한편, 청소가 진행됨에 따라 로봇 청소기에 부착된 걸레는 오염되며, 효과적 청소 지속을 위해서는, 사용자는 로봇 청소기에 부착된 오염된 걸레를 새로운 걸레로 교체해야 한다.
로봇 청소기에 부착되어 청소에 이용되는 걸레의 교체를 지원하는 도킹 스테이션 및 그에 대응하는 로봇 청소기를 제공할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 상기 도킹 스테이션은 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션에 진입하며 상기 로봇 청소기에 걸레가 부착 가능한 걸레 부착위치까지 이동하는 주행 경로를 가지는 도킹부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 도킹 스테이션은 상기 도킹부의 상방에 배치되고 복수의 걸레를 수평 방향을 따라 나란히 수납하도록 구성된 걸레 공급부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 걸레 공급부는, 상기 걸레 공급부 내의 상기 복수의 걸레 각각을 상기 수평 방향을 따라 순차적으로 배출구로 이송하여 상기 배출구를 통해 상기 걸레 부착위치로 배출하는 이송하는 걸레 이송부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 걸레 이송부는, 모터를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 걸레 이송부는, 상기 모터에 의해 회전 구동 가능하고, 상기 수평 방향을 따라 연장된 나선 구조를 갖는 스크류를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 스크류는 복수의 피치를 가지며, 상기 복수의 걸레 각각이 상기 복수의 피치 각각에 삽입되도록 구성될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 도킹부는, 상기 도킹부의 상면에 마련되며, 상기 배출구를 통해서 배출된 상기 복수의 걸레 각각이 상기 걸레 부착위치에 위치하도록 안내하는 걸레 가이드부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 걸레 가이드부는, 상기 배출구를 통해 배출된 상기 복수의 걸레 각각을 상기 걸레 부착위치로 안내하도록 상기 도킹부의 상기 상면으로부터 돌출 형성된 가이드 리브를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 걸레 가이드부는, 상기 배출구를 통해 배출된 상기 복수의 걸레 각각을 상기 걸레 부착위치로 안내하는 적어도 하나의 롤러를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 도킹 스테이션은, 상기 걸레 공급부의 상면에 회동 가능하게 연결되고, 상기 걸레 공급부의 적어도 일부를 개폐하도록 회동 가능한 공급부 커버를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 걸레 공급부는, 상기 걸레 이송부의 적어도 일부를 수용하며, 상기 걸레 공급부로부터 인출 가능한 드로워를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 도킹 스테이션은, 상기 걸레 공급부에 존재하는 상기 복수의 걸레의 개수를 감지하도록 구성된 걸레 감지 센서를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 도킹 스테이션은, 상기 걸레 감지 센서가 상기 걸레 공급부에 존재하는 상기 복수의 걸레의 개수가 소정 수 이하인 것을 감지하면 알람을 제공하도록 구성된 알람 제공부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 도킹 스테이션은, 상기 도킹부의 상면으로부터 돌출 형성된 적어도 하나의 돌출부를 가지며, 상기 로봇 청소기가 상기 주행 경로를 따라 이동하는 동안 상기 로봇 청소기에 걸레가 부착되어 있으면, 상기 적어도 하나의 돌출부의 적어도 일부가 상기 로봇 청소기와 상기 걸레 사이의 공간으로 삽입되어 상기 걸레를 상기 로봇 청소기로부터 제거하도록 구성된 걸레 분리부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 적어도 하나의 돌출부는, 상기 도킹부의 상기 상면에 대해 소정의 예각을 이루는 웨지 형상을 가질 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 도킹부는, 적어도 일부가 상기 돌출부의 하방에 위치하는 개구부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 도킹 스테이션은, 상기 개구부를 통해 상기 제거된 걸레가 상기 도킹부의 내부로 투입될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 적어도 하나의 돌출부는, 상기 도킹부의 상기 상면으로부터 돌출 형성되며, 소정 간격 이격 배치된 제1 돌출부 및 제2 돌출부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 도킹 스테이션은, 상기 도킹부의 내부에 배치되어 상기 개구부를 통해 투입된 상기 걸레를 수용하도록 구성된 걸레 회수부를 포함할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 청소 시스템은 로봇 청소기와, 도킹 스테이션을 포함할 수 있다. 상기 도킹 스테이션은 상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션에 진입하여, 상기 로봇 청소기에 걸레가 부착 가능한 걸레 부착위치까지 이동하는 주행 경로를 갖는 도킹부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 도킹 스테이션은, 상기 도킹부의 상방에 배치되고 복수의 걸레를 수평 방향을 따라 나란히 수납하도록 구성된 걸레 공급부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 걸레 공급부는 상기 걸레 공급부에 수납된 상기 복수의 걸레 각각을 상기 수평 방향을 따라 순차적으로 배출구로 이송하여 상기 배출구를 통해 상기 걸레 부착위치로 배출하는 이송하는 걸레 이송부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 로봇 청소기는 상기 배출구를 통해 배출된 걸레가 상기 걸레 부착위치에 있는 상태에서 상기 로봇 청소기가 상기 걸레 부착위치에 있을 때, 상기 걸레를 상기 로봇 청소기에 부착하도록 구성될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 걸레 공급부는, 모터를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 걸레 공급부는, 상기 모터에 의해 회전 구동 가능하고, 상기 걸레 공급부에 수납된 상기 복수의 걸레를 상기 수평 방향을 따라 순차 이동시키도록 상기 수평 방향을 따라 연장 형성된 나선 구조를 갖는 스크류를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 도킹 스테이션은, 상기 걸레 공급부로부터 배출된 상기 걸레가 상기 걸레 부착부로 이동하는 경로를 따라 상기 도킹부의 상기 상면으로부터 돌출 형성된 가이드 리브 구조를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 도킹 스테이션은 상기 도킹부의 상기 상면으로부터 돌출 형성된 가이드 리브 및 상기 도킹부의 상면에 마련된 적어도 하나의 롤러 중 적어도 하나를 포함하며, 상기 가이드 리브 및 상기 적어도 하나의 롤러는 상기 걸레 공급부로부터 배출된 상기 복수의 걸레 각각을 상기 걸레 부착위치로 안내하도록 구성될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 걸레 분리부는 상기 도킹부의 상면으로부터 돌출 형성된 돌출부를 포함할 수 있다. 상기 로봇 청소기가 상기 주행 경로를 따라 이동하는 동안 상기 로봇 청소기에 걸레가 부착되어 있으면, 상기 돌출부의 적어도 일부가 상기 로봇 청소기와 상기 걸레 사이의 공간으로 삽입되어 상기 로봇 청소기가 상기 걸레 부착위치에 도달하기 전에 상기 걸레를 상기 로봇 청소기로부터 제거하도록 구성될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 로봇 청소기는 제1 충전 단자부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 도킹 스테이션은 제2 충전 단자부를 포함하며 상기 로봇 청소기가 상기 걸레 부착위치에 위치하면, 상기 제1 충전 단자부와 상기 제2 충전 단자부가 접촉하여 상기 로봇 청소를 충전시킬 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 걸레부는, 상기 로봇 청소기의 높이 방향을 따라 소정 거리 내에서 상하 이동 가능하도록 구성될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 로봇 청소기는 걸레가 부착되는 걸레부를 포함할 수 있다. 상기 걸레부는 상기 걸레부에 걸레가 부착되지 않고 상기 배출구을 통해 배출된 걸레가 상기 걸레 부착 위치에 있는 상태에서 상기 로봇 청소기가 상기 걸레 부착위치에 도달한 경우, 상기 걸레 부착위치에서 상기 걸레에 접촉하도록 하강하여, 상기 걸레가 상기 걸레부에 부착되도록 구성될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 로봇 청소기에 부착된 걸레를 사용자가 직접 교체하지 않고 도킹 스테이션에서 자동으로 교체되므로 사용자의 편의성이 향상될 수 있다.
본 개시에서 이루고자 하는 기술적 과제는 앞에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 당해 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 개시의 예시적 실시예들로부터 앞에서 언급되지 않은 다른 기술적 과제들이 도출될 수 있다.
본 개시의 예시적 실시예들에서 얻을 수 있는 효과는 이하의 기재로부터 본 개시의 예시적 실시예들이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 도출되고 이해될 수 있다. 즉, 본 개시의 예시적 실시예들을 실시함에 따른 의도하지 아니한 효과들 역시 본 개시의 예시적 실시예들로부터 당해 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 도출될 수 있다.
도 1은, 일 실시예에 따른 청소 시스템을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 2는, 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 사시도이다.
도 3은, 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 저면도이다.
도 4는, 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어부를 구성하는 기능 블록들을 개략적으로 보여주는 도면이다.
도 5는, 일 실시예에 따른 도킹 스테이션의 사시도이다.
도 6은, 도 5의 선 A-A를 따라 절개한 일 실시예에 따른 도킹 스테이션의 단면도이다.
도 7은, 도 5의 선 B-B를 따라 절개한 일 실시예에 따른 도킹 스테이션의 단면도이다.
도 8은, 도 6에 도시된 Ⅰ 부분을 확대하여 전방 상방에서 바라본 모습을 도시한 도면이다.
도 9는, 일 실시예에 따른 도킹 스테이션의 드로워 형 물걸레 회수 구조 및 드로워 형 공급 구조를 나타내는 도면이다.
도 10은, 일 실시예에 따른 도킹 스테이션의 드로워 형 물걸레 회수 및 커버형 공급 구조를 나타내는 도면이다.
도 11a 및 도 11b는, 일 실시예에 따라, 도킹 스테이션의 걸레 분리부를 지나는 동안 로봇 청소기로부터 물걸레가 분리되는 상황들을 보여주는 예시적 도면들이다.
도 12a 및 도 12b는, 일 실시예에 따른 걸레 공급부로부터 걸레 부착위치로 미사용 물걸레가 공급될 때의 상황 변화를 각각 측방에서 보여주는 예시적 도면들이다.
도 13a 및 도 13b는, 일 실시예에 따라, 도킹 스테이션의 걸레 부착위치에서 로봇 청소기에 물걸레가 부착될 때의 상황 변화를 각각 측방에서 보여주는 예시적 도면들이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 개시의 실시예에 대하여 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 개시는 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면의 설명과 관련하여, 동일하거나 유사한 구성요소에 대해서는 동일하거나 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다. 또한, 도면 및 관련된 설명에서는, 잘 알려진 기능 및 구성에 대한 설명이 명확성과 간결성을 위해 생략될 수 있다.
도 1은, 일 실시예에 따른 청소 시스템을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 1을 참고하면, 일 실시예에 따른 청소 시스템(10)은, 로봇 청소기(100) 및 도킹 스테이션(200)을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 로봇 청소기(100)는, 피청소면(예: 바닥면)과 접촉 가능한 걸레(P)(물걸레 또는 건조 걸레)가 하부의 걸레부(140)에 부착된 상태일 수 있다. 로봇 청소기(100)는, 하부의 걸레부(140)에 부착된 걸레(P)를 이용하여 피청소면에 부착된 이물질을 제거하는 동작(또는, 걸레질)을 수행할 수 있다. 예를 들면, 로봇 청소기(100)는, 하부에 부착된 걸레(P)를 회전시키며, 걸레(P)의 회전에 따라 발생하는 걸레(P)와 바닥면 간의 마찰력을 이용하여 바닥면에 부착된 이물질을 제거할 수 있다.
로봇 청소기(100)는, 걸레부(140)에 부착된 걸레(P)를 교체하기 위해 도킹 스테이션(200)에 진입할 수 있다. 로봇 청소기(100)는, 배터리(예: 도 3의 배터리(150))를 충전하기 위해 도킹 스테이션(200)에 진입할 수 있다. 로봇 청소기(100)의 구체적 구성 및 동작에 대해서는, 도 2 내지 도 4를 참조하여 후술하기로 한다.
일 실시예에서, 도킹 스테이션(200)은, 도킹 스테이션(200)의 전반적 외관을 형성하는 스테이션 하우징(210)을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 도킹 스테이션(200)은, 사람의 개입 없이 자동으로, 로봇 청소기(100)의 걸레부(140)에 부착된 걸레(P)가 분리되도록 지원하는 걸레 분리부(220a, 220b)를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 도킹 스테이션(200)은, 로봇 청소기(100)의 걸레부(140)에 새로운 걸레가 부착되는 걸레 부착위치(PP1, PP2)를 제공할 수 있다. 일 실시예에서, 도킹 스테이션(200)은 내부에 수납된 걸레를 걸레 부착위치(PP1, PP2)로 가이드하는 걸레 가이드부(240)을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 걸레 분리부(220a, 220b) 및 걸레 부착위치(PP1, PP2)는 도킹부(212) 상에 형성된 로봇 청소기(100)의 주행 경로 상에 배치될 수 있다. 본 도면에서 도시되지는 않았지만 도킹 스테이션(200)은, 로봇 청소기(100)에 배치된 배터리(150)를 충전시키기 위한 한 쌍의 충전 단자(2111a, 2111b)를 포함하도록 구성될 수 있다.
도킹 스테이션(200)의 구체적 구성 및 동작에 대해서는, 도 5 내지 도 10을 참조하여 후술하기로 한다.
도 2는, 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 사시도이다. 도 3은, 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 저면도이다.
도 2 내지 도 3을 참고하면, 로봇 청소기 하우징(110)은, 일 실시예에서, 청소기 바디(111) 및 청소기 커버(112)를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 청소기 바디(111)는, 로봇 청소기(100)의 하부 및/또는 측부 외관을 형성할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 청소기 바디(111)의 일 측부에는, 전원 버튼(113)이 배치될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 전원 버튼(113)은, 사용자에 의해 on/off 조작되어 로봇 청소기(100)의 전원을 on/off 할 수 있다. 청소기 커버(112)는, 로봇 청소기(100)의 상부 외관을 형성할 수 있다. 청소기 커버(112)는, 청소기 바디(111)의 상측에 결합될 수 있다.
일 실시예에서, 로봇 청소기(100)는 청소기 커버(112)의 상면에 배치된 컨트롤 패널(120)을 포함할 수 있다. 컨트롤 패널(120)은, 로봇 청소기(100)의 동작에 관한 다양한 명령들을 사용자로부터 수신할 수 있다. 일 실시예에 의하면, 컨트롤 패널(120)은, 로봇 청소기(100)의 동작에 관한 현재 상태를 사용자에게 제공할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 컨트롤 패널(120)은, 버튼, 스위치, 또는 터치 패널과 같은 입력 장치를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 로봇 청소기(100)는, 컨트롤 패널(120)의 입력 장치를 통해 로봇 청소기(100)의 동작에 관한 명령(예: 청소 시작/중단, 또는 청소 모드 변경)을 사용자로부터 수신할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 컨트롤 패널(120)은, 디스플레이(display)와 같은 표시 장치를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 로봇 청소기(100)는, 컨트롤 패널(120)의 표시 장치를 통해 로봇 청소기(100)의 현재 상태에 관한 정보(예: 현재 청소 모드 또는 배터리 상태)를 사용자에게 표시할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 컨트롤 패널(120)에는, 입력 장치와 표시 장치가 일체로 마련될 수 있으나, 본 개시가 이에 한정되는 것은 아니다.
도 3을 참조하면, 일 실시예에서, 청소기 바디(111)의 저면에는, 주행부(130)가 배치될 수 있다. 로봇 청소기(100)는 주행부(130)를 통해 청소 공간을 이동할 수 있다. 주행부(130)는, 로봇 청소기(100)의 자유로운 이동을 가능하게 하도록 구성될 수 있다. 주행부(130)는, 로봇 청소기(100)의 내부에 구비된 구동부(미도시)로부터 동력을 제공받아 회전하는 하나 이상의 휠(wheel)을 포함할 수 있다. 일 실시예에 의하면, 주행부(130)는, 한 쌍의 메인 휠(즉, 제1 메인 휠(131a), 제2 메인 휠(131b))을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 제1 메인 휠(131a)과 제2 메인 휠(131b)은 청소기 바디(111)의 저면 양측 가장자리에서, 로봇 청소기(100)의 몸체를 균형을 유지하며 지탱하도록 배치될 수 있다. 주행부(130)는, 제1 서브 휠(132) 및 제2 서브 휠(133)을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 제1 서브 휠(132) 및 제2 서브 휠(133) 각각은 제1 메인 휠(131a)과 제2 메인 휠(131b)이 배치된 방향과 직교하는 방향으로 전방과 후방에 각각 배치될 수 있다.
일 실시예에서, 제1 메인 휠(131a) 및 제2 메인 휠(131b) 각각의 움직임이 어떻게 제어되는지에 따라 로봇 청소기(100)가 진행 방향이 결정될 수 있다. 예를 들면, 로봇 청소기(100)는, 제1 및 제2 메인 휠(131a, 131b) 각각이 동일한 방향 및 속도로 회전하도록 제어되는 경우, 전방 또는 후방으로 이동할 수 있다. 예를 들면, 로봇 청소기(100)는, 한 쌍의 메인 휠(131a, 131b) 각각이 서로 다른 방향 및/또는 속도로 회전하도록 제어되는 경우, 각 정해진 바에 따라 이동 방향을 전환하여 이동할 수 있다.
일 실시예에서, 제1 서브 휠(132)은 청소기 바디(111)의 저면의 전방부(예: F 방향)에 배치될 수 있다. 일 실시예에서, 제2 서브 휠(133)은 청소기 바디(111)의 저면의 후방부(예: R 방향)에 배치될 수 있다. 일 실시예에서, 제1 서브 휠(132) 및 제2 서브 휠(133)은, 각각, 로봇 청소기(100)가 전진 또는 후진 이동할 때, 균형이 유지하도록 로봇 청소기(100)를 지지할 수 있다.
일 실시예에서, 걸레부(140)는 청소기 바디(111)의 저면에 배치될 수 있다. 일 실시예에서, 걸레부(140)는 청소기 바디(111)의 저면 전방에 배치될 수 있고, 본 개시가 이로써 제한되는 것은 아니다. 걸레부(140)에는 바닥면을 닦기 위한 걸레(P)(물걸레 또는 건조 걸레)가 착탈 가능하게 결합될 수 있다. 걸레부(140)는, 걸레부(140)에 부착된 걸레(P)와 함께 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전할 수 있다. 걸레부(140)가, 그에 부착된 걸레(P)와 함께 회전할 경우, 걸레(P)와 바닥면 간에 마찰이 발생될 수 있다. 이를 통해, 로봇 청소기(100)는, 바닥면에 부착된 이물질을 제거할 수 있다. 일 실시예에서, 걸레부(140)는 또한 로봇 청소기(100)의 높이 방향(예컨대, 로봇 청소기(100)가 청소면에 놓였을 때 청소면에 대한 수직 방향)으로 소정 거리 범위 내에서 상승 또는 하강할 수 있다.
일 실시예에서, 걸레부(140)는 제1 걸레부(140a) 및 제2 걸레부(140b)를 포함할 수 있다. 제1 걸레부(140a) 및 제2 걸레부(140b)는 작동, 구조 및 형상 면에서 서로 상응할 수 있다. 일 실시예에서, 걸레부(140)(예: 제1 걸레부(140a) 및 제2 걸레부(140b))는, 각각, 회전판(예: 제1 회전판(141a) 또는 제2 회전판(141b))과, 부착부재(예: 제1 부착부재(142a) 또는 제2 부착부재(142b))를 포함할 수 있다. 도 2에서는, 각 걸레부(140)에 부착된 걸레(P)에 의해 각각의 회전판(141a, 141b) 및 부착부재(142a, 142b)가 가려진 상태이며, 이를 나타내기 위해, 각 회전판(141a, 141b) 및 부착부재(142a, 142b)가 점선으로 도시되어 있다.
일 실시예에서, 제1 및 제2 회전판(141a, 141b)은 전체적으로 원판 형상을 가질 수 있으나. 이에 한정되는 것은 아니다. 일 실시예에 따르면, 제1 회전판(141a)의 직경은, 걸레(P)의 직경보다 동일하거나 작게 설정될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 마찬가지로, 제2 회전판(141b)의 직경은, 걸레(P)의 직경보다 동일하거나 작게 설정될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
제1 회전판(141a) 및 제2 회전판(141b) 각각의 일면에는 각 대응하는 부착부재, 예컨대 제1 부착부재(142a) 또는 제2 부착부재(142b)가 배치될 수 있다. 일 실시예에서, 걸레(P)는 제1 또는 제2 부착부재(142a, 142b)에 의해 각 대응하는 회전판(141a, 141b)에 부착될 수 있다. 제1 또는 제2 부착부재(142a, 142b)는, 예를 들어 벨크로(velcro) 방식의 부착 수단일 수 있고, 본 개시가 이로써 제한되는 것은 아니다. 일 실시예에 따르면, 제1 또는 제2 부착부재(142a, 142b)는 복수 개의 세그먼트로 분할 구성될 수 있고, 본 개시가 이로써 제한되는 것은 아니다. 일 실시예에서, 제1 또는 제2 부착부재(142a, 142b)는 회전판(141a, 141b)의 가장 자리에서 둘레 방향을 따라 소정 간격으로 이격 배치된 복수 개의 세그먼트로 구성될 수 있다.
일 실시예에서, 배터리(150)는, 로봇 청소기(100)의 하부에 배치될 수 있다. 일 실시예에서, 배터리(150)는 청소기 바디(111)의 저면에서 하측으로 탈착 가능하게 마련될 수 있으나, 본 개시가 이에 한정되는 것은 아니다. 배터리(150)는 주행부(130) 및/또는 걸레부(140)에 동력을 전달하는 모터와 같은 구동부(미도시)와 전기적으로 연결되어 전력을 공급할 수 있다. 배터리(150)는 충전 가능한 2차 전지 방식의 배터리일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 일 실시예에 따르면, 로봇 청소기(100)의 양 측면에 마련된 충전 단자, 예를 들어 제1 충전단자(1111a) 및/또는 제2 충전단자(1111b)와, 후술하는 도킹 스테이션(200)의 본체부(211)에 마련된 충전단자, 예를 들어 제1 충전단자(예: 도 6의 제1 충전단자(2111a)) 및/또는 제2 충전단자(예: 도 6의 제2 충전단자(2111b))가 접촉되는 경우, 배터리(150)가 도킹 스테이션(200)으로부터 전력을 공급받아 충전될 수 있다. 본 도면 및 설명에서는, 접촉 충전 방식을 통해 배터리(150)가 충전되는 것으로 도시 및 설명되어 있으나 본 개시가 이로써 제한되는 것은 아니다. 일 실시예에 따르면, 배터리(150)는 자기 유도방식과 같은 무선 충전 방식으로 충전될 수 있다. 이 경우, 로봇 청소기(100)와 도킹 스테이션(200)에는 배터리(150)의 무선 충전을 위한 무선 충전 구조(미도시)가 각각 마련될 수 있다.
한편, 도 2 및 도 3에 도시되지는 않았으나, 로봇 청소기(100)는 내부에 구동부를 구비할 수 있다. 일 실시예에서, 구동부는, 구체적으로 도시되지는 않았으나, 모터 및/또는 액추에이터를 포함하여, 전술한 주행부(130) 또는 걸레부(140)로 동력을 공급하기 위한 복수의 구성요소들을 구비할 수 있다. 일 실시예에서, 구동부는, 전술한 주행부(130), 예컨대 제1 및 제2 메인 휠(131a, 131b) 각각에 연결되어 로봇 청소기(100)를 이동시키는데 필요한 동력을 제공할 수 있다. 일 실시예에서, 구동부는 걸레부(140)에 연결되어 각 회전판(141a, 141b)을 회전시키는데 필요한 동력을 제공할 수 있다. 일 실시예에서, 구동부는 걸레부(140)에 연결되어 걸레부(140)의 높이(또는 수직) 방향 상승 및/또는 하강에 필요한 동력을 제공할 수 있다.
도 2 및 도 3에 도시되지는 않았으나, 로봇 청소기(100)는 내부에 로봇 청소기(100) 각부의 동작을 제어하기 위한 제어 명령을 생성하는 제어부(예: 도 4의 제어부(170))를 구비할 수 있다. 일 실시예에 따른 제어부에 의한 제어 기능에 관하여 도 4를 참조하여 간략히 설명하기로 한다.
도 4는, 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어부를 구성하는 기능 블록들을 개략적으로 보여주는 도면이다.
일 실시예 따르면, 제어부(170)는, 명령 수신부(410)를 포함할 수 있다. 명령 수신부(410)는, 사용자로부터의 명령을 수신할 수 있다. 명령 수신부(410)는, 전술한 전원 버튼(113) 및/또는 컨트롤 패널(120)에서 수신된 사용자로부터의 명령을 전달받을 수 있다. 명령 수신부(410)는, 동작 on/off 명령, 청소 개시 또는 일시 중지 명령, 또는 청소 모드 설정 명령을 포함한 각각의 사용자 명령을 수신할 수 있다.
일 실시예에서, 제어부(170)는, 로봇 청소기(100)의 청소 진행 중 걸레부(140)에 부착된 걸레를 교체하여야 하는지 여부를 판정하는 걸레 교체 판정부(420)를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 걸레 교체 판정부(420)는, 별도로 구비된 오염도 센서(미도시)의 감지 결과에 따라 걸레 교체 필요 여부를 결정할 수 있다. 일 실시예에서, 걸레 교체 판정부(420)는, 걸레부(140)에 걸레를 부착한 후 경과한 청소 시간에 따라 걸레 교체 필요 여부를 결정할 수 있다. 일 실시예에서, 걸레 교체 판정부(420)는, 명령 수신부(410)로부터 수신된 명령에 따라 걸레 교체 필요 여부를 결정할 수 있다. 일 실시예에서, 걸레 교체 판정부(420)는, 사용자가 설정한 소정 기준에 따라 걸레 교체 필요 여부를 결정할 수 있다.
일 실시예에서, 제어부(170)는, 로봇 청소기(100)의 주행 경로를 계산하는 주행 경로 계산부(430)를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 주행 경로 계산부(430)는, 미리 정해진 알고리즘 및/또는 명령 수신부(410)를 통해 수신된 사용자 명령에 기초하여, 로봇 청소기(100)의 주행 경로를 계산할 수 있다. 일 실시예에서, 주행 경로 계산부(430)는, 로봇 청소기(100)에 구비된 센서(미도시)로부터의 감지 결과를 고려하여, 주행 경로를 계산할 수 있다. 일 실시예에서, 걸레 교체 판정부(420)가 걸레 교체가 필요하다고 판정한 경우, 주행 경로 계산부(430)는, 로봇 청소기(100)를 도킹 스테이션(200)으로 주행하도록 하는 주행 경로를 계산할 수 있다. 일 실시예에서, 배터리(150)가 충전이 필요하다고 판정된 경우, 주행 경로 계산부(430)는, 로봇 청소기(100)를 도킹 스테이션(200)으로 주행하도록 하는 주행 경로를 계산할 수 있다.
일 실시예에서, 제어부(170)는 구동부 제어 명령부(440)를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 구동부 제어 명령부(440)는, 전술한 명령 수신부(410)를 통해 사용자로부터 수신된 명령과 주행 경로 계산부(430)에 의해 결정된 주행 경로에 따라, 로봇 청소기(100)가 이동할 수 있도록 구동부의 각 구성, 예컨대 모터 및/또는 액추에이터를 제어하는 제어 명령을 생성할 수 있다. 일 실시예에서, 구동부 제어 명령부(440)에서 생성된 명령에 따라, 구동부의 각 구성이 동작할 수 있다. 일 실시예에서, 구동부 제어 명령부(440)에서 생성된 명령에 따라 구동부의 각 구성은, 제1 및 제2 메인 휠(131a, 131b)의 회전 방향 및 속도를 적절하게 제어하도록 동작할 수 있고, 이로써 로봇 청소기(100)가 필요한 방향으로 적절하게 이동할 수 있다.
일 실시예에서, 구동부 제어 명령부(440)는, 전술한 명령 수신부(410)를 통해 사용자로부터 수신된 명령에 기초하여, 걸레부(140)가 움직이도록 구동부의 각 구성, 예컨대 모터 및/또는 액추에이터를 제어하는 제어 명령을 생성할 수 있다. 일 실시예에서, 구동부 제어 명령부(440)에서 생성된 명령에 따라, 구동부의 각 구성은, 걸레부(140)의 각 회전판(141a, 141b)의 회전속도를 적절히 조절하도록 동작할 수 있다. 이 경우, 로봇 청소기(100)의 걸레질의 세기가 조절될 수 있다. 일 실시예에서, 구동부 제어 명령부(440)에서 생성된 명령에 따라, 구동부의 각 구성은, 걸레부(140)가 높이 방향으로 상승 또는 하강하도록 조절할 수 있다. 이 경우, 걸레부(140)와 바닥과의 거리가 조절될 수 있다.
도 5는, 일 실시예에 따른 도킹 스테이션의 사시도이다. 도 6은, 도 5의 선 A-A를 따라 절개한 일 실시예에 따른 도킹 스테이션의 단면도이다. 도 7은, 도 5의 선 B-B를 따라 절개한 일 실시예에 따른 도킹 스테이션의 단면도이다. 도 8은, 도 6에 도시된 Ⅰ 부분을 확대하여 전방 상방에서 바라본 모습을 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 8을 참고하면, 일 실시예에서, 도킹 스테이션(200)은, 스테이션 하우징(210), 걸레 분리부(220a, 220b), 걸레 공급부(230), 걸레 가이드부(240)를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 스테이션 하우징(210)은 도킹 스테이션(200)의 전체적인 외관을 형성할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 스테이션 하우징(210)은 본체부(211) 및 도킹부(212)를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 도킹부(212)는 도킹 스테이션(200)으로 접근하는 청소기(100)를 위한 주행 경로를 제공할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 도킹부(212)의 상면에, 걸레(P)를 교체하거나 배터리(150)를 충전하기 위해 도킹 스테이션(200)으로 진입하는 로봇 청소기(100)를 위한 주행 궤도, 예컨대 로봇 청소기(100)에 구비된 한 쌍의 메인 휠(131)이 지나가는 주행면이 형성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 도킹부(212)의 상면에, 걸레(P)의 교체 및/또는 배터리(150)의 충전을 완료한 후 도킹 스테이션(200)으로부터 빠져나가는 로봇 청소기(100)를 위한 주행 궤도, 즉 로봇 청소기(100)에 구비된 한 쌍의 메인 휠(131)이 지나가는 주행면이 형성될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 도킹부(212)는, 경사로를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 도킹부(212)는, 로봇 청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 진입하는 방향(예: F 방향)을 따라 점점 상승하는 경사면을 형성할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 도킹부(212)에는 미끄럼 방지부재(213a, 213b)가 배치될 수 있다. 일 실시예에서, 미끄럼 방지부재(213a, 213b)는 도킹부(212)의 좌우 양측단 가장자리에 배치될 수 있다. 일 실시예에서, 미끄럼 방지부재(213a, 213b)는 로봇 청소기(100)의 주행 궤도와 대응하는 위치에 배치될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 미끄럼 방지부재(213a, 213b)는 복수 개로 마련될 수 있다. 일 실시예에서, 미끄럼 방지부재(213a, 213b) 각각은, 도킹부(212)의 경사가 진행되는 방향(또는, 로봇 청소기(100)의 주행 방향(예: F 또는 R 방향))을 따라 소정 간격을 두고 서로 이격 되도록 배치될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 미끄럼 방지부재(213a, 213b)는 도킹부(212)를 따라 이동하는 로봇 청소기(100)가 미끄러지는 것을 방지하도록 구성될 수 있다. 미끄럼 방지부재(213)는, 예를 들어, 고무(rubber)와 같은 재질로 구성될 수 있다.
일 실시예에서, 도킹부(212)의 상면에, 제1 걸레 분리부(220a)와 제2 걸레 분리부(220b)가 소정 간격을 사이에 두고 서로 이격되어 배치될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 제1 및 제2 걸레 분리부(220a, 220b) 각각은, 도킹부(212)의 표면으로부터 돌출된 제1 돌출부(221a) 또는 제2 돌출부(221b)를 구비할 수 있다. 제1 돌출부(221a) 또는 제2 돌출부(221b)는, 로봇 청소기(100)의 주행 방향(예: F 또는 R 방향)과는 다른 방향(예: F 또는 R 방향에 수직한 Le 방향 또는 Ri 방향)을 따라 소정 길이(예컨대, 로봇 청소기(100)에 부착된 걸레(P)의 직경에 대응할 수 있음)만큼 연장될 수 있다. 제1 및 제2 돌출부(221a, 221b)가 연장되는 각각의 방향 및/또는 길이는 서로 동일할 수도 있고, 다를 수도 있다. 일 실시예에서, 제1 및 제2 돌출부(221a, 221b)는, 도킹부(212)의 상면에 대해 소정의 예각을 이루며 돌출되어 웨지 형상을 형성할 수 있다. 일 실시예에서, 돌출부(221)와 도킹부(212)의 상면 사이에 형성되는 각도(예컨대, 도 7의 각도 α)는 대략 30도 이하의 범위에 속할 수 있다. 제1 및 제2 돌출부(221a, 221b)가 도킹부(212)의 상면과 이루는 각각의 각도는 서로 동일할 수도 있고, 다를 수도 있다. 본 개시에서는, 로봇 청소기(100)로부터 걸레를 자동으로 분리해내는 걸레 분리부를, 두 개의 서로 분리된 제1 및 제2 걸레 분리부(220a, 220b)로 구성한 경우를 중심으로 설명되고 있으나, 본 개시가 이로써 제한되는 것은 아니다. 일 실시예에서, 로봇 청소기(100)는 하나의 길게 형성된 걸레 분리부를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 로봇 청소기(100)는, 셋 이상으로 분리된 걸레 분리부를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 도 8에 도시된 바와 같이, 제1 걸레 분리부(220a)는, 대응하는 제1 돌출부(221a)의 일 측단, 예컨대 도킹부(212)의 폭 방향 가장자리에 근접한 일 측단과, 도킹부(212)의 상면을, 연결하는 제1 사이드부(222a)를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 제2 걸레 분리부(220b)는, 대응하는 제2 돌출부(221b)의 일 측단, 예컨대 도킹부(212)의 폭 방향 가장자리에 근접한 일 측단(전술한 제1 사이드부(222a)로부터 먼 반대쪽 일 측단)과, 도킹부(212)의 상면을, 연결하는 제2 사이드부(222b)를 포함할 수 있다. 각 돌출부(221a, 221b)의 양측단에 사이드부(222a, 222b)를 배치함으로써, 후술하는 바와 같이 로봇 청소기(100)로부터 분리된 걸레가 바깥으로 떨어지는 일 없이 개구부(214)로 안전하게 투입되도록 지원할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 도킹부(212)의 상면에서, 제1 및 제2 돌출부(221a, 221b) 각각에 대응하는 각 위치에, 상측으로 개구된 개구부(214)가 형성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 제1 및 제2 돌출부(221a, 221b) 각각의 하방에, 각 대응하는 개구부(214)가 형성될 수 있다. 일 실시예에서, 개구부(214)는, 각 대응하는 제1 또는 제2 돌출부(221a, 221b)와 같은 방향으로 연장될 수 있고, 본 개시가 이로써 제한되는 것은 아니다.
일 실시예에 따르면, 제1 및 제2 돌출부(221a, 221b) 각각은, 각 대응하는 위치의 개구부(214)의 적어도 일부를 상방에서 덮도록 구성될 수 있다. 일 실시예에서, 제1 돌출부(221a)와 제1 사이드부(222a)에 의해 형성되는 공간에, 대응하는 개구부(214)의 적어도 일부가 배치될 수 있다. 일 실시예에서, 제2 돌출부(221b)와 제2 사이드부(222b)에 의해 형성되는 공간에, 대응하는 개구부(214)의 적어도 일부가 배치될 수 있다. 후술하는 바와 같이, 제1 및/또는 제2 돌출부(221a, 221b)에 의해 로봇 청소기(100)로부터 분리된 걸레(P)의 적어도 일부가 각 개구부(214)를 통해 삽입될 수 있다.
일 실시예에서, 도킹부(212)는, 전술한 로봇 청소기(100)를 위한 주행면이 제공되는 상면의 하방 내측에, 로봇 청소기(100)로부터 분리된 걸레(P)가 수용되는 회수 공간(S1)을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 개구부(214)는 회수 공간(S1)과 연통될 수 있다. 후술하는 바와 같이, 제1 및/또는 제2 돌출부(221a, 221b)에 의해 로봇 청소기(100)로부터 분리된 걸레(P)는 각 개구부(214)를 통해 회수 공간(S1)으로 수용될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 도 7의 확대된 부분에 도시된 바와 같이, 도킹부(212)의 상면에서, 도킹 스테이션(200)으로의 진입 방향(예: F 방향)을 따라 제1 돌출부(221a)의 자유 선단부 및 그 하방의 개구부(214)에 근접한 영역, 예컨대 도킹부(212)의 내측 단부(2121)는, 개구부(214)를 향하여 제1 돌출부(221a)의 저면(2213)과 마주보며 하방으로 경사지게 형성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 도킹부(212)의 내측 단부(2121)는, 제1 돌출부(221a)의 저면(2213)과 평행한 면을 갖도록 구성될 수 있다. 도 7에는, 제1 돌출부(221a)에 대향하는 개구부(214) 및 내측 단부(2121)에 대해서만 도시되어 있으나, 일 실시예에 의하면 제2 돌출부(221b)와 관련해서도 대응하는 개구부(214) 및 내측 단부(2121)가 동일하거나 유사한 형태로 구성될 수 있다. 도킹부(212)의 내측 단부(2121)를 제1 돌출부(221a) 또는 제2 돌출부(221b)의 각 저면(2213)과 마주보며 개구를 향하여 하방으로 경사지게 형성할 경우, 제1 돌출부(221a) 또는 제2 돌출부(221b)에 의해 로봇 청소기(100)로부터 분리된 걸레(P)가 바깥으로 떨어지지 않고 개구부(214)로 안전하게 투입될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 도 7에 도시된 바와 같이, 걸레 공급부(230)에 수용된 복수의 걸레(P) 각각은 도킹 스테이션(200)이 위치하는 지면(surface)과 평행하지 않도록 소정의 각도를 이룰 수 있다.
일 실시예에 따르면, 본체부(211)는 도킹 스테이션(200)의 상부 및 측부 외관을 형성할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 본체부(211)는, 도킹부(212)의 상방에 배치된, 후술하는 걸레 수납 공간(S2)을 포함할 수 있다. 일 실시예 따르면, 도킹부(212)는 걸레 수납 공간(S2)에 의해 도킹 스테이션(200)의 상부를 형성할 수 있다. 일 실시예서, 본체부(211)는, 로봇 청소기(100)가 도킹부(212)를 통해 도킹 스테이션(200)으로 진입하는 입구(211a)을 남긴 채, 지면에 수평한 방향을 따라 도킹부(212)를 둘러싸는 3개의 측벽을 형성 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 본체부(211)와 도킹부(212)는 일체로 마련될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 본체부(211)의 3개의 측벽에 의해 정의되는 입구(211a)를 통해, 로봇 청소기(100)는 도킹부(212) 상을 주행하며, 도킹 스테이션(200) 내부로 진입할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 본체부(211)의 내측면에는 로봇 청소기(100)의 충전 단자(1111a, 1111b)와 접촉하도록 구성된 충전 단자(2111a. 2111b)가 마련될 수 있다. 일 실시예에서, 충전 단자(2111a, 2111b)는 로봇 청소기(100)의 제1 서브 휠(132)이 청소기 안착위치(WP)에 안착된 상태에서 로봇 청소기(100)의 양측부와 마주하는 본체부(211)의 내측면(예컨대, 3개의 측벽 중 마주보는 양 측벽의 내측면)에 배치될 수 있다. 본 개시에서는, 로봇 청소기(100)의 충전 단자(1111a, 1111b)가 로봇 청소기(100)의 양측부에 각각 배치되고, 도킹 스테이션(200)은 로봇 청소기(100)의 진입 방향(예: F 방향)에 대해 수직한 양측 방향에 대응하는 충전 단자(2111a, 2111b)가 배치되는 경우를 중심으로 설명되어 있으나, 본 개시가 이로써 제한되는 것은 아니다. 로봇 청소기(100)와 도킹 스테이션(200)의 각 대응하는 충전단자는 다양한 위치에 배치될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 본체부(211)의 걸레 수납 공간(S2)에는 걸레 공급부(230)가 배치될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 걸레 수납 공간(S2) 및 걸레 공급부(230)는 도킹부(212)의 상방에 위치할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 걸레 공급부(230)에는 미사용 또는 세척된 걸레(P)가 수용될 수 있다. 일 실시예에 의하면, 걸레 공급부(230)에 수용된 복수의 걸레(P)는 각각의 청소면이, 바닥면(또는 지면)에 대해 소정의 각도(예컨대, 도시된 바와 같이 거의 90도)를 이루도록 세워져서 나란히 수납될 수 있다. 일 실시예에 의하면, 도시된 바와 같이, 걸레 공급부(230)에 수납된 걸레들이 2열을 이루며 배열될 수 있으며, 본 개시가 이로써 제한되는 것은 아니다. 일 실시예에 따르면, 걸레 공급부(230)의 수평 방향 일 단부에는 하측으로 개구된 배출구(231)가 형성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 걸레 공급부(230)에 수납된 복수의 걸레(P) 각각이 배출구(231)를 통해 하방으로 순차적으로 배출될 수 있다. 구체적으로 도시되지는 않았으나, 걸레 공급부(230)에 수납된 걸레들이 2열을 이루며 배열된 경우, 배출구(231)는 각 열마다 형성될 수도 있고 길게 하나의 통합된 형태로 구성될 수도 있다. 일 실시예에 의하면, 배출구(231)를 통해 배출된 각각의 걸레(P)는 걸레 가이드부(240)를 따라 각 걸레 부착위치(PP1, PP2)로 공급될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 걸레 공급부(230)는 걸레 이송부(232)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 걸레 이송부(232)는 수평 방향을 따라 수납 공간(S2)에 수납된 걸레(P)를 전진 및/또는 후진 시키도록 구성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 걸레 공급부(230)에 수납되는 걸레(P) 각각이 걸레 이송부(232) 중의 각 정해진 위치에 삽입/개재될 수 있다. 일 실시예에서, 걸레 공급부(230)에 수납된 각각의 걸레(P)는 걸레 이송부(232)의 회전에 따라 배출구(231)에 가까워지거나 배출구(231)로부터 멀어질 수 있다.
일 실시예에 따르면, 걸레 이송부(232)는 스크류 컨베이어 구조를 갖도록 구성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 걸레 이송부(232)는 스크류(2321a, 2321b) 및 모터(2322)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 스크류(2321a, 2321b)는 수평 방향을 따라 연장 형성된 나선 구조를 가지도록 구성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 스크류(2321a, 2321b)는 모터(2322)에 축 결합될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 스크류(2321a, 2321b)는 모터(2322)로부터 회전 동력을 공급받아 회전할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 스크류(2321a, 2321b)의 피치(pitch) 각각에는 복수의 걸레(P) 각각이 삽입(또는 개재)될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 수납된 복수의 걸레(P)는 스크류(2321a, 2321b)의 회전에 의해 수평 방향으로 이동(예: 전진/후진)될 수 있다. 일 실시예에서, 모터(2322)의 작동에 의해 스크류(2321a, 2321b)가 회전(예: 정회전)하면 스크류(2321a, 2321b)의 회전에 의해 각 걸레(P)는 수평 방향을 따라 전진(예: F 방향)할 수 있다. 이 경우, 각각의 걸레(P)는 배출구(231)에 가까워지거나 도달할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 모터(2322)의 작동에 의해 스크류(2321a, 2321b)가 회전(예: 역회전)하면 스크류(2321a, 2321b)의 회전에 의해 각각의 걸레(P)는 수평 방향을 따라 후진(예: R 방향)할 수 있다. 이 경우, 각각의 걸레(P)는 배출구(231)로부터 멀어질 수 있다.
일 실시예에 따르면, 걸레 이송부(232)는 제1 이송부(232a) 및 제2 이송부(232b)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 제1 이송부(232a)와 제2 이송부(232b) 사이에는 격벽(233)이 배치될 수 있다. 이 경우, 제1 이송부(232a)와 제2 이송부(232b)는 격벽(233)에 의해 걸레 수납 공간(S2) 내 좌우로 구획되어 배치될 수 있다. 제1 이송부(232a) 및 제2 이송부(232b)는 작동, 구조 및 형상 면에서 서로 상응할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 걸레 공급부(230)에는 걸레 공급부(230)에 수납된 물걸레(P)의 존재를 감지하는 걸레 감지 센서(237)가 배치될 수 있다. 걸레 감지 센서(237)는, 예를 들어, 이송부(232a, 232b)에 삽입/개재된 물걸레(P)와의 거리를 감지하는 거리 센서일 수 있다. 이 경우, 도킹 스테이션(200)은 걸레 감지 센서(237)를 통해 이송부(232a, 232b)에 삽입/개재된 물걸레(P)와의 거리를 계산하며, 이에 따른 계산값에 기초하여 이송부(232a, 232b)에 삽입/개재된 물걸레(P)의 존재 여부를 판단할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 도킹 스테이션(200)은, 걸레 감지 센서(237)에 의해 걸레 공급부(230)에 물걸레(P)가 존재하지 않다는 것이 감지된 경우, 사용자에게 물걸레 부족에 관한 알림을 제공하는 알람 제공부(미도시)를 포함할 수 있다. 알람 제공부는 예를 들어 음성 출력부 또는 디스플레이 출력부와 같은 장치로 구현될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 걸레 감지 센서(237)는 배출구(231)에 인접하도록 배치될 수 있다. 이 경우, 걸레 감지 센서(237)는 이송부(232a, 232b)의 회전 시 배출구(231)를 통해 배출 가능한 물걸레(P)가 이송부(232a, 232b)에 삽입/개재되었는지 여부를 감지할 수 있다.
본 도면에서는 도시되지 않았지만 걸레 감지 센서(237)는 한 쌍으로 구비되며 걸레 공급부(230)의 양 내측면에 배치될 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다. 또한, 걸레 감지 센서(237)는 복수개로 마련될 수 있으며, 각각의 걸레 감지 센서(237)는, 각각의 걸레 감지 센서가 배치된 위치에 대응하는 이송부(232a, 232b)의 피치(pitch)에 삽입/개재된 물걸레(P)의 존재를 감지할 수 있다. 이 경우, 도킹 스테이션(200)은 걸레 공급부(230)에 수납된 물걸레(P)의 개수가 소정 수 이하인 것을 감지하면, 알람 제공부를 통해 사용자에게 물걸레의 수량 부족에 관한 알림을 제공할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 도킹부(212)의 상면에는 배출구(231)에서 배출된 걸레(P)가 도킹부(212)를 따라 슬라이딩 이동하는 슬라이드 구간(SL1, SL2)이 형성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 슬라이드 구간(SL1, SL2)의 일단부는 배출구(231)에 연결될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 슬라이드 구간(SL1, SL2)은 소정의 곡률을 갖도록 마련될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 슬라이드 구간(SL1, SL2)에는 적어도 하나의 롤러(250a, 250b)가 배치될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 롤러(250a, 250b)는 구름 운동을 통해 배출구(231)로부터 배출된 각각의 걸레(P)가 슬라이드 구간(SL1, SL2)을 따라 원활하게 이동하도록 보조할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 걸레 가이드부(240)는 도킹부(212)의 슬라이드 구간(SL1, SL2)에 배치될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 걸레 가이드부(240)는 배출구(231)에서 배출된 각각의 걸레(P)가 슬라이드 구간(SL1, SL2)을 따라 걸레 부착위치(PP1, PP2)에 안착되도록, 걸레(P)의 이동을 가이드 할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 걸레 가이드부(240)는, 가이드 리브(241a, 241b) 및 구획 리브(242)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 가이드 리브(241a, 241b)는 걸레 공급부(230)로부터 배출구(231)를 통해 배출된 각각의 걸레(P)가 걸레 부착위치(PP1, PP2)에 정위치 하는 것을 가이드 하도록 구성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 가이드 리브(241a, 241b)는 배출구(231)로부터 슬라이드 구간(SL1, SL2)을 따라 연장 형성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 가이드 리브(241a, 241b)는 도킹부(212)의 상면으로부터 수직한 방향으로 돌출 형성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 가이드 리브(241a, 241b)는 배출구(231)로부터 걸레 부착위치(PP1, PP2)까지의 경로를 따라 연장 형성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 가이드 리브(241a, 241b)는 걸레 부착위치(PP1, PP2) 또는 걸레 부착위치(PP1, PP2)에 위치하는 각각의 걸레(P)를 둘러싸도록 구성될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 가이드부(240)는 제1 가이드 리브(241a) 및 제2 가이드 리브(241b)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 제1 가이드 리브(241a) 및 제2 가이드 리브(241b)의 일단부는, 걸레(P)가 걸레 부착 위치(PP1, PP2)에 안착하도록, 걸레(P)와 부분적으로 대응하는 형상으로 형성될 수 있다. 예를 들면, 제1 가이드 리브(241a) 및 제2 가이드 리브(241b)의 일단부는 반원 형상으로 형성될 수 있다. 제1 가이드 리브(241a) 및 제2 가이드 리브(241b)는 작동, 구조 및 형상 면에서 서로 상응할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제1 가이드 리브(241a)와 제2 가이드 리브(241b) 사이에는 구획 리브(242)가 배치될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 구획 리브(242)는 슬라이드 구간(SL1, SL2)을 제1 슬라이드 구간(SL1)과 제2 슬라이드 구간(SL2)으로 구획할 수 있다. 여기서, 제1 슬라이드 구간(SL1)이란 제1 이송부(232a)에 의해 배출구(231)로 배출된 걸레(P)가 제1 부착위치(PP1)까지 이동하는 구간을 의미할 수 있다. 여기서, 제2 슬라이드 구간(SL2)이란 제2 이송부(232b)에 배출구(231)로 배출된 걸레(P)가 제2 부착위치(PP2)까지 이동하는 구간을 의미할 수 있다. 이 경우, 제1 가이드 리브(241a)와 구획 리브(242)는 제1 슬라이드 구간(SL1)을 형성하고, 제2 가이드 리브(241b)와 구획 리브(242)는 제2 슬라이드 구간(SL2)을 형성할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 구획 리브(242)는 배출구(231)에서 슬라이드 구간(SL1, SL2)을 따라 연장 형성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 구획 리브(242)는 도킹부(212)의 상면에 수직한 방향으로 돌출 형성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 구획 리브(242)는 가이드 리브(241a, 241b)와 소정 간격을 두고 배치될 수 있다. 이 경우, 구획 리브(242)와 가이드 리브(241a, 241b) 사이에 형성된 상기 간격은 로봇 청소기(100)의 걸레(P)에 새로운 걸레(P)가 부착되는 동안 로봇 청소기(100)의 제1 서브 휠(132)이 안착하는 청소기 안착 위치(WP)를 형성할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 도킹부(212)에는 휠 가이드부(243)가 배치될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 휠 가이드부(243)는 로봇 청소기(100)가 걸레 부착위치(PP1, PP2)로 이동하는 동안 발생할 수 있는 가이드 리브(241a 241b)에 의한 간섭을 저감 시키도록 구성될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 휠 가이드부(243)는 가이드 리브(241a, 241b)에 연결될 수 있다. 일 실시예에서, 휠 가이드부(243)는 로봇 청소기(100)의 이동 방향(예: F 방향)으로 경사지게 형성될 수 있다. 일 실시예에서, 휠 가이드부(243)는 가이드 리브(241a, 241b)와 함께 로봇 청소기(100)의 제1 서브 휠(132)이 이동하는 경로를 형성할 수 있다. 이 경우, 도킹부(212)를 따라 이동하는 로봇 청소기(100)는 휠 가이드부(243)를 통해 가이드 리브(241a, 241b)를 지나 청소기 안착위치(WP)에 도달할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 본체부(211)의 양 내측면에는 로봇 청소기(100)의 충전 단자(1111a, 1111b)와 접촉하는 충전 단자(2111a, 2111b)가 배치될 수 있다. 일 실시예에서, 충전 단자(2111a, 2111b)는 로봇 청소기(100)가 걸레 부착위치(PP1, PP2)에 안착된 상태에서 로봇 청소기(100)의 측면부와 마주하도록 본체부(211)의 양 내측면에 배치될 수 있다.
도 9는, 일 실시예에 따른, 드로워 형 걸레 회수부 및 드로워 형 걸레 공급부를 갖는 도킹 스테이션의 구성을 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 10은, 일 실시예에 따른, 드로워 형 걸레 회수부 및 커버형 걸레 공급부를 갖는 도킹 스테이션의 구성을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 9를 참고하면, 일 실시예에서, 도킹 스테이션(200)은, 일 측부로부터 인출 가능한 드로워 형상의 걸레 회수부(260)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 전술한 바와 같이 도킹부(212)의 걸레 분리부(220a, 220b)에서 분리된 각 걸레는 개구부(214)를 통해 도킹부(212) 하방의 걸레 회수 공간(S1)으로 투입될 수 있다. 일 실시예에 의하면, 걸레 회수 공간(S1)에는 투입되는 걸레를 수용하는 드로워 형상의 걸레 회수부(260)가 배치될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 드로워 형상의 걸레 회수부(260)는 도킹부(212)의 일 측부로부터 인출 가능하도록 구성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 드로워 형상의 걸레 회수부(260)는 도킹부(212)의 일 측부로부터 인출 가능하도록 마련될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 드로워 형상의 걸레 회수부(260)의 일 측부에는, 사용자가 파지할 수 있는 손잡이(261)가 배치될 수 있다. 이 경우, 사용자는 손잡이(261)를 파지하여 드로워 형상의 걸레 회수부(260)를 외부로 인출함으로써, 드로워 형상의 걸레 회수부(260)에 수용된 걸레(P)를 회수할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 드로워 형상의 걸레 회수부(260)의 내부에는 살균 장치(미도시)가 배치될 수 있다. 일 실시예에서, 살균 장치는 드로워 형상의 걸레 회수부(260)에 수용된 걸레(P)를 살균/탈취하도록 구성될 수 있다. 살균 장치는, 예를 들어 UV 살균 방식의 장치일 수 있고, 본 개시가 이로써 제한되는 것은 아니다.
일 실시예에 따르면, 도킹 스테이션(200)은 본체부(211)의 상측에, 드로워 형상의 걸레 공급부(235)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 드로워 형상의 걸레 공급부(235)는, 도킹 스테이션(200)의 본체부(211)의 상측 일 측부로부터 인출 가능할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 드로워 형상의 걸레 공급부(235)는, 예컨대 로봇 청소기(100)의 진출입을 위한 입구(211a)에 대응하는 일 측부로부터 인출 가능할 수 있고, 본 개시가 이로써 제한되는 것은 아니다. 일 실시예에 따르면, 드로워 형상의 걸레 공급부(235)는 걸레(P)를 수납하기 위한 걸레 수납 공간(S2)에 배치될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 드로워 형상의 걸레 공급부(235)의 일 측부(예컨대, 인출되는 쪽 측부)에는, 사용자가 파지할 수 있는 손잡이(236)가 배치될 수 있다. 이 경우, 사용자는 손잡이(236)를 파지하여 드로워 형상의 걸레 공급부(235)를 외부로 인출함으로써, 드로워 형상의 걸레 공급부(235)에 걸레(P)를 공급할 수 있다.
도 10을 참고하면, 일 실시예에서, 도킹 스테이션(200)은, 본체부(211) 또는 걸레 공급부(230)의 상면에 형성된 공급부 커버(2112)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 의하며, 공급부 커버(2112)는, 본체부(211) 또는 걸레 공급부(230)의 상면의 일 측 영역에 길게 배치된 힌지를 가질 수 있다. 일 실시예에 따르면, 공급부 커버(2112)는, 좌우 방향(예: Le 방향 또는 Ri 방향)으로 본체부(211)의 상면 상에서 연장되는 힌지(미도시)를 구비할 수 있다. 일 실시예에 의하면, 힌지를 기준으로 한 회동에 의해, 공급부 커버(2112)는 개폐될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 공급부 커버(2112)는 힌지(미도시)를 중심으로 본체부(211) 또는 걸레 공급부(230)에 대해 회전 가능하게 결합될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 공급부 커버(2112)가 힌지를 중심으로 회동함에 따라 하방의 걸레 수납 공간(S2) 및 걸레 공급부(230)가 개폐될 수 있다. 예를 들면, 도 10에서 도시된 바에서, 공급부 커버(2112)가 반시계 방향으로 회전하는 경우, 걸레 공급부(230)이 개방되어 외부로 노출되고 사용자는 걸레 공급부(230)에 걸레를 삽입 또는 보충할 수 있다. 예를 들어, 공급부 커버(2112)가 시계 방향으로 회전하는 경우, 공급부 커버(2112)에 의해 걸레 공급부(230)가 외부로부터 차단될 수 있다.
도 11a 및 도 11b는, 일 실시예에 따라, 도킹 스테이션의 걸레 분리부를 지나는 동안 로봇 청소기로부터 물걸레가 분리되는 상황들을 보여주는 예시적 도면들이다.
도 11a에는, 로봇 청소기(100)가, 도킹 스테이션에 진입하여 도킹부(212) 위를 주행하면서, 걸레 분리부(220a, 220b)에 도달한 상태가 도시되어 있다. 도시된 바에 의하면, 걸레 분리부(220a, 220b)의 돌출부(221a, 221b)가 도킹부(212)의 상면에 대해 소정의 예각을 이루며 도킹부(212)의 상면으로부터 돌출되어 있다. 도시된 바에 의하면, 걸레 분리부(220a, 220b)의 돌출부(221a, 221b)의 자유 선단부가 로봇 청소기(100)와 그에 부착된 걸레(P) 사이의 가장자리에 위치하고 있다. 도 11a에 도시되지는 않았으나, 이 후, 로봇 청소기(100)가 진입 방향(화살표 방향)을 따라 주행을 계속하면, 돌출부(221a, 221b)의 뾰족한 자유 선단부가 로봇 청소기(100)와 그의 하부에 부착된 걸레(P)의 상면 사이로 파고들 수 있다. 이어서, 걸레(P)의 상면에 돌출부(221a, 221b)의 저면(2213)이 접촉하고, 그러한 접촉에 따라 발생하는 마찰력에 의해 로봇 청소기(100)에 부착된 걸레(P)는 로봇 청소기(100)로부터 분리될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 로봇 청소기(100)는, 주행 중 돌출부(221a, 221b)에 근접 또는 접촉한 것을 감지한 경우, 회전판(141a, 141b)을 회전시키도록 동작할 수 있다. 그러한 경우, 전술한 진입 방향으로 주행을 진행하는 로봇 청소기(100)의 추진력에 더하여, 회전판(141a, 141b)의 회전력에 의해, 로봇 청소기(100)는 하부에 부착된 걸레(P)를 더욱 용이하게 분리시킬 수 있다.
일 실시예에 의하면, 도킹 스테이션(200)은 걸레 분리부(220)의 돌출부(221a, 221b)를 통해 별도의 자체 동력 제공없이 로봇 청소기(100)의 동력(예: 직선 동력 및/또는 회전 동력)만을 이용하여 로봇 청소기(100)에 부착된 물걸레(P)를 분리시킬 수 있다.
일 실시예에 의하면, 돌출부(221a, 221b)에 의해 로봇 청소기(100)의 하부로부터 분리된 물걸레(P)는 돌출부(221a, 221b)의 저면(2213) 하방으로 삽입될 수 있다. 이후, 로봇 청소기(100)로부터 분리된 걸레(P)는 돌출부(221a, 221b)의 저면(2213) 하방에 형성된 개구부(214)를 통해 도킹 스테이션(200)의 도킹부(212) 내부에 마련된 걸레 회수 공간(S1)으로 투입 및 수용될 수 있다. 도 11b에는, 로봇 청소기(100)로부터 분리된 물걸레(P)가 걸레 회수 공간(S1)으로 투입되어 수용되는 이동 경로가 도시되어 있다. 일 실시예에 의하면, 걸레 회수 공간(S1)에는, 예컨대 전술한 바와 같이 드로워형 걸레 회수부(260)가 배치될 수 있고, 이로써 제한되는 것은 아니다.
도 12a 및 도 12b는, 일 실시예에 따라, 도킹 스테이션에서 걸레 공급부로부터 걸레 부착위치로 걸레가 공급될 때의 상황 변화를 각각 측방에서 보여주는 예시적 도면들이다.
일 실시예에서, 구체적으로 도시되지는 않았으나, 도킹 스테이션(200)은 도킹부(212)의 걸레 부착위치(PP1, PP2)에 걸레(P)가 존재하는지 감지하는 제1 감지부를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 도킹 스테이션(200)은 걸레 부착위치(PP1, PP2)의 상방에 걸레 존재 여부를 감지하는 센서를 구비할 수 있다. 일 실시예에서, 도킹 스테이션(200)은, 걸레 부착위치(PP1, PP2)에 걸레(P)가 존재하지 않는다는 것을 감지한 경우, 걸레 이송부(232)의 모터(2322)를 제어하여 스크류(2321)가 회전하게 할 수 있다. 스크류(2321)의 회전을 통해 스크류(2321)에 삽입/개재된 걸레(P)가 전진할 수 있다. 일 실시예에 의하면, 도킹 스테이션(200)이 스크류(2321)를 회전시켜 스크류(2321)에 삽입/개재된 미사용 물걸레(P)가 전진하는 경우, 스크류(2321)에 삽입/개재된 미사용 물걸레(P)가 걸레 수납 공간(S2)의 후방에서 걸레 수납 공간(S2)의 전방으로 이동하며, 스크류(2321)의 최전방에 삽입/개재된 미사용 물걸레(P)가 배출구(231)의 상측에 위치할 수 있다. 이 경우, 도킹 스테이션(200)은 걸레 이송부(232)의 모터(2322)를 제어하여 스크류(2321)의 회전을 멈출 수 있다.
일 실시예에서, 구체적으로 도시되지는 않았으나, 도킹 스테이션(200)은 도킹부(212)의 걸레 부착위치(PP1, PP2)에 로봇 청소기(100)가 정위치 하였는지 감지하는 제2 감지부를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 도킹 스테이션(200)은 걸레 부착위치(PP1, PP2)의 상방에 로봇 청소기(100) 안착 여부를 감지하는 센서를 구비할 수 있다. 일 실시예에서, 도킹 스테이션(200)은, 걸레 부착위치(PP1, PP2)에 로봇 청소기(100)가 안착되었다는 것을 감지하고, 제1 감지부에 의해 걸레 부착위치(PP1, PP2)에 걸레(P)가 존재하지 않는다는 것을 감지한 경우, 걸레 이송부(232)의 모터(2322)를 제어하여 스크류(2321)가 회전하게 할 수 있다. 스크류(2321)의 회전을 통해 스크류(2321)에 삽입/개재된 걸레(P)가 전진할 수 있다. 일 실시예에 의하면, 도킹 스테이션(200)이 스크류(2321)를 회전시켜 스크류(2321)에 삽입/개재된 미사용 물걸레(P)가 전진하는 경우, 스크류(2321)에 삽입/개재된 미사용 물걸레(P)가 걸레 수납 공간(S2)의 후방에서 걸레 수납 공간(S2)의 전방으로 이동하며, 스크류(2321)의 최전방에 삽입/개재된 미사용 물걸레(P)가 배출구(231)의 상측에 위치할 수 있다. 이 경우, 도킹 스테이션(200)은 걸레 이송부(232)의 모터(2322)를 제어하여 스크류(2321)의 회전을 멈출 수 있다.
이 후, 도 12b에 도시된 바와 같이, 배출구(231)의 상측에 위치한 걸레(P)는 스크류(2321)에서 벗어나 하측으로 낙하하며 배출구(231)를 통과할 수 있다. 이 후, 배출구(231)를 통과한 걸레(P)는 도킹부(212)에 마련된 슬라이드 구간(SL)을 따라 이동할 수 있다. 걸레(P)가 슬라이드 구간(SL)을 이동하는 동안 가이드 리브(241)에 의해 외부로 벗어나지 않도록 가이드될 수 있다. 걸레(P)는 가이드 리브(241)에 의해 걸레 부착위치(PP)에서 정지되고 정 위치될 수 있다.
도 13a 및 도 13b는, 일 실시예에 따라, 도킹 스테이션의 걸레 부착위치에서 로봇 청소기에 걸레가 부착될 때의 상황 변화를 각각 측방에서 보여주는 예시적 도면들이다. 설명의 편의를 위하여, 로봇 청소기의 걸레부의 구성은 내부 단면을 보여주고 있다.
도 13a에 도시된 바에 의하면, 일 실예에서, 로봇 청소기(100)는, 걸레(P)가 부착되지 않은 상태로, 걸레 부착위치(PP)의 상방 위치에 도달한 상태이다.
일 실시예에 의하면, 로봇 청소기(100)는, 걸레 부착위치(PP) 상방의 정 위치에 도달한 것을 감지할 수 있다. 로봇 청소기(100)는, 걸레 부착위치(PP) 상방의 정 위치에 도달한 것을 감지한 경우, 도 13b에 도시된 바와 같이, 구동부를 제어하여 회전판(141a, 141b)을 하방으로 소정 거리만큼 이동시킬 수 있다. 일 실시예에 의하면, 도 13b에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(100)가 구동부를 제어하여 회전판(141a, 141b)을 하방으로 이동시키는 경우 로봇 청소기(100)의 회전판(141a, 141b)이 가이드 리브(241)에 의해 걸레 부착위치(PP)에 고정된 걸레(P)와 접촉할 수 있다. 일 실시예에서, 회전판(141)의 하방 이동은, 회전판(141a, 141b)이 하방의 걸레에 대해 소정 범위의 힘을 가하는 범위에서 이루어질 수 있다. 회전판(141a, 141b)에 접촉된 걸레(P)는 회전판(141a, 141b)의 저면에 마련된 부착부재에 의해 회전판(141a, 141b)에 부착될 수 있다.
이 후, 도 13b에 도시되지는 않았으나, 로봇 청소기(100)가 구동부의 구동을 통해 회전판(141a, 141b)을 상승시키면 로봇 청소기(100)의 걸레 교체가 완료될 수 있다. 로봇 청소기(100)는, 진입 방향과 반대 방향으로 후진하여 도킹 스테이션(200)을 벗어나서 사용자의 명령에 따른 청소를 재개할 수 있다.
본 개시에서 사용되는 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용되는 것으로 본 개시를 한정하려는 의도에서 사용된 것이 아니다. 예를 들면, 단수로 표현된 구성요소는 문맥상 명백하게 단수만을 의미하지 않는다면 복수의 구성요소를 포함하는 개념으로 이해되어야 한다. 본 개시에서 사용되는 "A 또는 B", "A 및 B 중 적어도 하나", "A 또는 B 중 적어도 하나", "A, B 또는 C", "A, B 및 C 중 적어도 하나", 및 "A, B, 또는 C 중 적어도 하나"와 같은 문구들 각각은 그 문구들 중 해당하는 문구에 함께 나열된 항목들 중 어느 하나, 또는 그들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. 본 개시에서 사용되는 '및/또는'이라는 용어는, 열거되는 항목들 중 하나 이상의 항목에 의한 임의의 가능한 모든 조합들을 포괄하는 것임이 이해되어야 한다. 본 개시에서 사용되는 '포함하다,' '가지다,' '구성되다' 등의 용어는 본 개시 상에 기재된 특징, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것일 뿐이고, 이러한 용어의 사용에 의해 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 배제하려는 것은 아니다. 본 개시에서 사용된 '제1,' '제2' 등의 표현은 다양한 구성요소들을, 순서 및/또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다.
본 개시에서 사용된 표현 '~하도록 구성된'은 상황에 따라, 예를 들면, '~에 적합한,' '~하는 능력을 가지는,' '~하도록 설계된,' '~하도록 변경된,' "~하도록 만들어진,' 또는 '~를 할 수 있는' 등과 적절히 바꾸어 사용될 수 있다. 용어 '~하도록 구성된'은 하드웨어적으로 '특별히 설계된' 것 만을 반드시 의미하지 않을 수 있다. 대신, 어떤 상황에서는, '~하도록 구성된 장치'라는 표현이, 그 장치가 다른 장치 또는 부품들과 함께 '~할 수 있는' 것을 의미할 수 있다. 예를 들면, 문구 'A, B, 및 C를 수행하도록 구성된(또는 설정된) 장치'는 해당 동작을 수행하기 위한 전용 장치일 수도 있고, 해당 동작을 포함한 다양한 동작들을 수행할 수 있는 범용 장치를 의미할 수 있다.
한편, 본 개시에서 사용된 용어 "상측", "하측", 및 "전후 방향" 등은 도면을 기준으로 정의한 것이며, 이 용어에 의하여 각 구성요소의 형상 및 위치가 제한되는 것은 아니다.
본 개시에서 전술한 설명은 구체적인 실시예들을 중심으로 이루어졌으나, 본 개시가 그러한 특정 실시예들로 한정되는 것은 아니며, 다양한 실시예들의 다양한 변경, 균등물, 및/또는 대체물을 모두 포괄하는 것으로 이해되어야 한다.

Claims (15)

  1. 로봇 청소기용 도킹 스테이션(200)에 있어서,
    로봇 청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 진입하여, 상기 로봇 청소기(100)에 걸레가 부착 가능한 걸레 부착위치(PP1, PP2)까지 이동하는 주행 경로를 갖는 도킹부(212); 및
    상기 도킹부(212)의 상방에 배치되고, 복수의 걸레(P)를 수평 방향을 따라 나란히 수납하도록 구성된 걸레 공급부(230)를 포함하고,
    상기 걸레 공급부(230)는, 상기 걸레 공급부(230) 내의 상기 복수의 걸레(P) 각각을 상기 수평 방향을 따라 순차적으로 배출구(231)로 이송하여 상기 배출구(231)를 통해 상기 걸레 부착위치(PP1, PP2)로 배출하는 걸레 이송부(232a, 232b)를 포함하는, 도킹 스테이션.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 걸레 이송부(232a, 232b)는,
    모터(2322); 및 상기 모터(2322)에 의해 회전 구동 가능하고, 상기 수평 방향을 따라 연장된 나선 구조를 갖는 스크류(2321)를 포함하는, 도킹 스테이션.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 스크류(2321)는, 복수의 피치를 가지며, 상기 복수의 걸레(P) 각각이 상기 복수의 피치 각각에 삽입되도록 구성된, 도킹 스테이션.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 도킹부(212)는, 상기 도킹부(212)의 상면에 마련되며, 상기 배출구(231)를 통해서 배출된 상기 복수의 걸레(P) 각각이 상기 걸레 부착위치(PP1, PP2)에 위치하도록 안내하는 걸레 가이드부(240)를 포함하는, 도킹 스테이션.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 걸레 가이드부(240)는, 상기 배출구(231)를 통해 배출된 상기 복수의 걸레(P) 각각을 상기 걸레 부착위치(PP1, PP2)로 안내하도록 상기 도킹부(212)의 상기 상면으로부터 돌출 형성된 가이드 리브(241a, 241b)를 포함하는, 도킹 스테이션.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 걸레 가이드부(240)는, 상기 배출구(231)를 통해 배출된 상기 복수의 걸레(P) 각각을 상기 걸레 부착위치(PP1, PP2)로 안내하는 적어도 하나의 롤러(250a, 250b)를 포함하는, 도킹 스테이션.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 걸레 공급부(230)는, 상기 걸레 공급부(230)의 상면에 회동 가능하게 연결되고, 상기 걸레 공급부(230)의 적어도 일부를 개폐하도록 회동 가능한 공급부 커버(2112)를 포함하는, 도킹 스테이션.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 걸레 공급부(230)는, 상기 걸레 이송부(232)의 적어도 일부를 수용하며, 상기 걸레 공급부(230)로부터 인출 가능한 드로워(235)을 포함하는, 도킹 스테이션.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 걸레 공급부(230)에 존재하는 상기 복수의 걸레(P)의 개수를 감지하도록 구성된 걸레 감지 센서(237), 및
    상기 걸레 감지 센서(237)가 상기 걸레 공급부에 존재하는 상기 복수의 걸레(P)의 개수가 소정 수 이하인 것을 감지하면 알람을 제공하도록 구성된 알람 제공부를 포함하는, 도킹 스테이션.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 도킹부(212)의 상면으로부터 돌출 형성된 적어도 하나의 돌출부(221)를 가지며,
    상기 로봇 청소기(100)가 상기 주행 경로를 따라 이동하는 동안 상기 로봇 청소기(100)에 걸레가 부착되어 있으면, 상기 적어도 하나의 돌출부(221)의 적어도 일부가 상기 로봇 청소기(100)와 상기 걸레(P) 사이의 공간으로 삽입되어 상기 걸레(P)를 상기 로봇 청소기(100)로부터 제거하도록 구성된, 걸레 분리부(220)를 포함하는, 도킹 스테이션.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 돌출부(221)는, 상기 도킹부(212)의 상기 상면에 대해 소정의 예각을 이루는 웨지 형상을 가지는, 도킹 스테이션.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 도킹부(212)는, 적어도 일부가 상기 돌출부(221)의 하방에 위치하는 개구부(214)를 포함하고,
    상기 개구부(214)를 통해 상기 제거된 걸레(P)가 상기 도킹부(212)의 내부로 투입되는, 도킹 스테이션.
  13. 로봇 청소기(100)와, 도킹 스테이션(200)을 포함하는 청소 시스템(10)에 있어서,
    상기 도킹 스테이션(200)은,
    상기 로봇 청소기(100)가 상기 도킹 스테이션(200)에 진입하여, 상기 로봇 청소기(100)에 걸레가 부착 가능한 걸레 부착위치(PP1, PP2)까지 이동하는 주행 경로를 갖는 도킹부(212); 및
    상기 도킹부(212)의 상방에 배치되고, 복수의 걸레(P)를 수평 방향을 따라 나란히 수납하도록 구성된 걸레 공급부(230)를 포함하고,
    상기 걸레 공급부(230)는,
    상기 걸레 공급부(230)에 수납된 상기 복수의 걸레(P) 각각을 상기 수평 방향을 따라 순차적으로 배출구(231)로 이송하여 상기 배출구(231)를 통해 상기 걸레 부착 위치(PP1, PP2)로 배출하도록 구성된 걸레 이송부(232a, 232b)를 포함하고,
    상기 로봇 청소기(100)는, 상기 배출구(231)를 통해 배출된 걸레가 걸레 부착위치(PP1, PP2)에 있는 상태에서 상기 로봇 청소기(100)가 상기 걸레 부착위치(PP1, PP2)에 있을 때, 상기 걸레를 상기 로봇 청소기(100)에 부착하도록 구성된, 청소 시스템.
  14. 제13항에 있어서
    상기 걸레 공급부(230)는,
    모터(2322); 및
    상기 모터(2322)에 의해 회전 구동 가능하고, 상기 걸레 공급부(230)에 수납된 상기 복수의 걸레(P) 각각을 상기 수평 방향을 따라 순차 이동시키도록 상기 수평 방향을 따라 연장 형성된 나선 구조를 갖는 스크류(2321)를 포함하는, 청소 시스템.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 도킹 스테이션(200)은,
    상기 도킹부(212)의 상기 상면으로부터 돌출 형성된 가이드 리브(241) 및 상기 도킹부(212)의 상면에 마련된 적어도 하나의 롤러(250) 중 적어도 하나를 포함하며,
    상기 가이드 리브(241) 및 상기 적어도 하나의 롤러(250)는, 상기 걸레 공급부(230)로부터 배출된 상기 복수의 걸레(P) 각각을 상기 걸레 부착위치(PP1, PP2)로 안내하도록 구성되는, 청소 시스템.
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