WO2024029705A1 - 로봇 청소기, 도킹 스테이션 및 이를 포함한 청소 시스템 - Google Patents

로봇 청소기, 도킹 스테이션 및 이를 포함한 청소 시스템 Download PDF

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WO2024029705A1
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WO
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mop
unit
docking
robot cleaner
protrusion
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PCT/KR2023/006850
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English (en)
French (fr)
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서준원
최홍석
김성현
김솔
김주영
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삼성전자 주식회사
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Publication date
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    • A47L11/4036—Parts or details of the surface treating tools
    • A47L11/4038—Disk shaped surface treating tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
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    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A47L2201/028—Refurbishing floor engaging tools, e.g. cleaning of beating brushes

Definitions

  • Embodiments of the present disclosure relate to a robot vacuum cleaner capable of attaching a mop, a docking station that provides automatic replacement of a mop attached to the robot vacuum cleaner, and a cleaning system including the same.
  • a robot vacuum cleaner is a device that automatically cleans the cleaning space while moving around it without user intervention.
  • a robot vacuum cleaner can suck in foreign substances such as dust accumulated on a surface to be cleaned (e.g., a floor) or perform an operation of wiping foreign substances such as dirt adsorbed on the surface to be cleaned with a mop.
  • a type of robot cleaner that attaches a mop (or wet mop) to one surface and rotates the mop to wipe away foreign substances adsorbed on the surface being cleaned.
  • the mop attached to the robot vacuum cleaner becomes contaminated, and in order to continue effective cleaning, the user must replace the contaminated mop attached to the robot vacuum cleaner with a new mop.
  • An embodiment of the present disclosure may provide a docking station that is attached to a robot cleaner and supports replacement of a mop used for cleaning, and a robot cleaner corresponding thereto.
  • a docking station may include a docking unit including an upper surface that forms a travel path along a first direction for a robot cleaner entering the docking station.
  • the docking station may include a mop separation unit including a protrusion protruding from a predetermined area of the upper surface of the docking unit such that a free end is defined along a second direction different from the first direction.
  • at least a portion of the protrusion is configured to separate the mop from the robot cleaner while the robot cleaner travels the travel path along the first direction with the mop attached. It can be inserted between the mops.
  • the upper surface of the docking unit may include a ramp inclined along the first direction, and a predetermined area where the protrusion protrudes may be disposed on the ramp.
  • the protrusion may have a wedge shape that forms a predetermined acute angle with respect to the upper surface of the docking part and protrudes from a predetermined area of the upper surface.
  • the docking part includes an opening formed so that at least a portion is located below the protrusion, and as the robot cleaner moves over the protrusion, the mop separated from the robot cleaner is moved through the opening. It can be inserted into the docking part.
  • the mop separator may include a first protrusion disposed to protrude from a first predetermined area of the upper surface of the docking unit such that a free end is defined along a second direction different from the first direction. .
  • the mop separator may include a second protrusion disposed to protrude from a second predetermined area of the upper surface of the docking unit such that a free end is defined along a second direction different from the first direction.
  • the first protrusion and the second protrusion may be spaced apart from each other at a predetermined distance.
  • the docking part may include a recess area formed between the first protrusion and the second protrusion and configured to be recessed based on the distance between the first protrusion and the second protrusion. .
  • a storage space is formed extending downward from the upper surface of the docking unit and a plurality of mops can be stacked therein, and a storage space is disposed on the lower side of the storage space and the plurality of mops stacked therein are directed upward. It may include a mop attachment portion including an elastic support portion that pushes up.
  • the mop attachment portion may include a fixing member disposed on the upper surface of the docking portion to limit the uppermost height of the plurality of mops in the storage space that are pushed upward by the elastic support portion.
  • the mop separation unit may be located upstream of the mop attachment unit with respect to the first direction.
  • the docking station may include a mop recovery unit disposed inside the docking unit to receive the separated mop introduced into the docking unit through the opening.
  • the mop collection unit may have a drawer shape configured to be withdrawn from one side of the docking unit orthogonal to the upper surface of the docking unit.
  • the mop collection unit may be configured to include a cover whose one end is rotatably connected to the upper surface of the docking unit and is configured to open and close at least a portion of the upper surface of the docking unit by the rotation.
  • a cleaning system may include a robot cleaner having a mop unit to which a mop can be attached, and a docking station corresponding to the robot cleaner.
  • the docking station may include a docking unit including an upper surface that forms a travel path along a first direction for the robot cleaner entering the docking station.
  • the docking station may include a mop separator having a protrusion protruding from a predetermined area of the upper surface of the docking unit such that a free end is defined along a second direction different from the first direction.
  • At least a portion of the protrusion is configured to separate the mop from the mop unit while the robot cleaner travels the travel path along the first direction with the mop attached to the mop unit. It may be inserted between the mop portion and the mop.
  • the protrusion may have a wedge shape that forms a predetermined acute angle with respect to the upper surface of the docking part and protrudes from a predetermined area of the upper surface.
  • the robot cleaner may be configured to rotate and drive the mop unit while the mop is separated from the mop unit by the protrusion.
  • the docking station includes a storage space that extends downward from the upper surface of the docking unit and can have a plurality of mops stacked therein, and a plurality of mops disposed on the lower side of the storage space and stacked inside the storage space. It may include a mop attachment portion including an elastic support portion configured to push the mop upward.
  • the mop unit may be configured to move up and down within a predetermined distance along the height direction of the robot cleaner.
  • the robot cleaner may use the mop unit among the plurality of mops stacked on the mop attachment unit. It may be configured to move the mop portion downward to contact the uppermost mop.
  • the docking part includes an opening formed so that at least a portion is located below the protrusion, and as the robot cleaner moves over the protrusion, the mop separated from the robot cleaner is moved through the opening. It can be inserted into the docking part.
  • the docking station may include a mop recovery unit disposed inside the docking unit and receiving the mop introduced through the opening.
  • the robot cleaner may include a mop unit to which a mop can be detachably attached.
  • the robot cleaner may include a driving unit configured to rotate the mop unit.
  • the driving unit is configured to rotate the mop unit when detecting proximity to a predetermined structure for separating the mop from the mop unit while traveling with the mop attached to the mop unit. It can be.
  • a docking station may include a docking portion including an upper surface that forms a travel path for a robot cleaner entering the docking station.
  • the docking station may include a mop attachment portion recessed from the upper surface of the docking portion.
  • the mop attachment part includes a storage space in which the plurality of mops can be stacked, and an elastic support part disposed below the interior of the storage space and configured to push the plurality of mops stacked therein upward. may include.
  • user convenience can be improved because the mop attached to the robot cleaner is automatically replaced at the docking station instead of the user directly replacing the mop.
  • FIG. 1 is a diagram schematically showing a cleaning system according to an embodiment.
  • Figure 2 is a perspective view of a robot cleaner according to an embodiment of the present disclosure.
  • Figure 3 is a bottom view of a robot vacuum cleaner according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 4 is a diagram schematically showing functional blocks constituting a control unit of a robot cleaner according to an embodiment of the present disclosure.
  • Figure 5 is a top view of a docking station according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 6 is a cross-sectional view of a docking station according to an embodiment of the present disclosure taken along line A-A of FIG. 5.
  • FIG. 7 is an enlarged view of part I shown in FIG. 5 as viewed from above, according to an embodiment of the present disclosure.
  • Figure 8 is a diagram showing a cover-type wet mop recovery structure of a docking station according to an embodiment of the present disclosure.
  • Figure 9 is a diagram showing a drawer-type wet mop recovery structure of a docking station according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIGS. 10A and 10B are exemplary diagrams showing situations in which a wet mop is separated from a robot cleaner while passing through a mop separation unit of a docking station, according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIGS. 11A to 11C are exemplary diagrams showing a change in situation when a wet mop is attached to a robot vacuum cleaner at a mop attachment portion of a docking station, respectively, from the side, according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 1 is a diagram schematically showing a cleaning system according to an embodiment.
  • the cleaning system 10 may include a robot cleaner 100 and a docking station 200.
  • the robot cleaner 100 may be in a state where a mop P (a wet mop or a dry mop) capable of contacting the surface to be cleaned (e.g., the floor) is attached to the mop unit 140 at the bottom.
  • the robot cleaner 100 may perform an operation (or mopping) to remove foreign substances attached to the surface being cleaned using a mop P attached to the mop unit 140 at the bottom.
  • the robot cleaner 100 rotates the mop (P) attached to the bottom, and uses the friction between the mop (P) and the floor surface generated as the mop (P) rotates to attach the mop (P) to the floor. Foreign substances can be removed.
  • the robot cleaner 100 may enter the docking station 200 to replace the mop P attached to the mop unit 140.
  • the robot cleaner 100 may enter the docking station 200 to charge a battery (eg, battery 150 in FIG. 3).
  • a battery eg, battery 150 in FIG. 3
  • the specific configuration and operation of the robot cleaner 100 will be described later with reference to FIGS. 2 to 4.
  • docking station 200 may include a station housing 210 that defines the overall appearance of docking station 200.
  • the docking station 200 automatically supports a mop separation unit 220 (for example, For example, it may include 220a, 220b).
  • the docking station 200 may include a mop attachment unit 230 that supports attaching a new mop to the mop unit 140 of the robot cleaner 100 automatically without human intervention.
  • the docking station 200 may be configured to include a pair of charging terminals 2111a and 2111b for charging the battery 150 disposed in the vacuum cleaner 100. The specific configuration and operation of the docking station 200 will be described later with reference to FIGS. 5 to 9.
  • Figure 2 is a perspective view of a robot cleaner according to one embodiment.
  • Figure 3 is a bottom view of a robot vacuum cleaner according to one embodiment.
  • the robot cleaner 100 may include a cleaner body 111 and a cleaner cover 112.
  • the cleaner body 111 may form the lower and/or side exterior of the robot cleaner 100.
  • the power button 113 may be placed on one side of the cleaner body 111.
  • the power button 113 can be turned on/off by the user to turn on/off the power of the robot cleaner 100.
  • the vacuum cleaner cover 112 may form the upper exterior of the robot cleaner 100.
  • the vacuum cleaner cover 112 may be coupled to the upper side of the vacuum cleaner body 111.
  • the robot cleaner 100 may include a control panel 120 disposed on the upper surface of the cleaner cover 112.
  • the control panel 120 may receive various commands related to the operation of the robot cleaner 100 from the user.
  • the control panel 120 may provide the user with the current status of the operation of the robot cleaner 100.
  • the control panel 120 may include an input device such as a button, switch, or touch panel.
  • the robot cleaner 100 receives a command regarding the operation of the robot cleaner 100 (e.g., start/stop cleaning, or change cleaning mode) from the user through the input device of the control panel 120. can do.
  • the control panel 120 may include a display device such as a display.
  • the robot cleaner 100 may display information about the current state of the robot cleaner 100 (e.g., current cleaning mode or battery status) to the user through the display device of the control panel 120. there is.
  • the control panel 120 may be provided with an input device and a display device, but the present disclosure is not limited thereto.
  • a traveling unit 130 may be disposed on the bottom of the cleaner body 111.
  • the robot cleaner 100 can move the cleaning space through the traveling unit 130.
  • the traveling unit 130 may be configured to enable free movement of the robot cleaner 100.
  • the traveling unit 130 may include one or more wheels that rotate by receiving power from a driving unit (not shown) provided inside the robot cleaner 100.
  • the traveling unit 130 may include a pair of main wheels (that is, a first main wheel 131a and a second main wheel 131b).
  • the first main wheel 131a and the second main wheel 131b may be arranged at both edges of the bottom of the cleaner body 111 to maintain balance and support the body of the robot cleaner 100. .
  • the traveling unit 130 may include a first sub-wheel 132 and a second sub-wheel 133.
  • each of the first sub-wheel 132 and the second sub-wheel 133 is positioned front and rear in a direction perpendicular to the direction in which the first main wheel 131a and the second main wheel 131b are disposed. Each can be placed.
  • the direction in which the robot cleaner 100 moves may be determined depending on how the movements of each of the first main wheel 131a and the second main wheel 131b are controlled. For example, the robot cleaner 100 can move forward or backward when each of the first and second main wheels 131a and 131b is controlled to rotate in the same direction and speed. For example, when each of the pair of main wheels 131a and 131b is controlled to rotate at different directions and/or speeds, the robot cleaner 100 can move by changing the direction of movement according to each predetermined direction.
  • the first sub-wheel 132 may be disposed on the front portion of the bottom of the cleaner body 111 (eg, in the F direction).
  • the second sub-wheel 133 may be disposed at the rear portion of the bottom of the cleaner body 111 (eg, in the R direction).
  • the first sub-wheel 132 and the second sub-wheel 133 may support the robot cleaner 100 to maintain balance when the robot cleaner 100 moves forward or backward, respectively. .
  • the mop unit 140 may be disposed on the bottom of the cleaner body 111. In one embodiment, the mop unit 140 may be disposed on the front bottom of the cleaner body 111, and the present disclosure is not limited thereto.
  • a wet mop (P) (or dry mop) for wiping the floor may be detachably coupled to the mop unit 140.
  • the mop unit 140 may rotate clockwise or counterclockwise together with the wet mop P attached to the mop unit 140. When the mop unit 140 rotates together with the wet mop (P) attached thereto, friction may occur between the wet mop (P) and the floor surface. Through this, the robot cleaner 100 can remove foreign substances attached to the floor.
  • the mop unit 140 may also rise or fall within a predetermined distance range in the height direction (or vertical direction) of the robot cleaner 100.
  • the mop part 140 may include a first mop part 140a and a second mop part 140b.
  • the first mop portion 140a and the second mop portion 140b may correspond to each other in terms of operation, structure, and shape.
  • the mop part 140 e.g., the first mop part 140a and the second mop part 140b
  • each has a rotating plate e.g., the first rotating plate 141a or the second rotating plate 141b).
  • an attachment member eg, a first attachment member 142a or a second attachment member 142b).
  • each of the rotating plates (141a, 141b) and the attachment members (142a, 142b) are covered by the wet mop (P) attached to each mop unit 140, and to show this, each rotating plate (141a, 141b) and attachment members 142a and 142b are shown as dotted lines.
  • the first and second rotating plates 141a and 141b may have an overall disk shape. It is not limited to this. According to one embodiment, the diameter of the first rotating plate 141a may be set to be equal to or smaller than the diameter of the wet mop P, but is not limited thereto. Likewise, the diameter of the second rotating plate 141b may be set to be equal to or smaller than the diameter of the wet mop P, but is not limited thereto.
  • a corresponding attachment member for example, the first attachment member 142a or the second attachment member 142b, may be disposed on one surface of each of the first rotation plate 141a and the second rotation plate 141b.
  • the wet mop (P) may be attached to each corresponding rotating plate (141a, 141b) by the first or second attachment member (142a, 142b).
  • the first or second attachment members 142a and 142b may be, for example, Velcro-type attachment means, and the present disclosure is not limited thereto.
  • the first or second attachment members 142a and 142b may be divided into a plurality of segments, and the present disclosure is not limited thereto.
  • the first or second attachment members 142a and 142b may be composed of a plurality of segments spaced apart at predetermined intervals along the circumferential direction at the edges of the rotating plates 141a and 141b.
  • the battery 150 may be placed at the bottom of the robot cleaner 100. In one embodiment, the battery 150 may be provided to be detachable from the bottom of the vacuum cleaner body 111 downward, but the present disclosure is not limited thereto.
  • the battery 150 may be electrically connected to a driving unit, such as a motor that transmits power to the traveling unit 130 and/or the mop unit 140, to supply power to the driving unit.
  • the battery 150 may be a rechargeable secondary battery, but is not limited thereto.
  • the charging terminal provided on the front of the robot cleaner 100 for example, the first charging terminal 1111a and/or the second charging terminal 1111b, and the main body of the docking station 200, which will be described later.
  • the battery 150 When the charging terminal provided at 211, for example, the first charging terminal 2111a and/or the second charging terminal 2111b, is contacted, the battery 150 receives power from the docking station 200 and is charged. You can. In the drawings and description, the battery 150 is shown and described as being charged through a contact charging method, but the present disclosure is not limited thereto. According to one embodiment, the battery 150 may be charged using a wireless charging method such as magnetic induction. In this case, the robot cleaner 100 and the docking station 200 may each be provided with a wireless charging structure (not shown) for wireless charging of the battery 150.
  • a wireless charging method such as magnetic induction
  • the robot cleaner 100 may have a driving unit inside.
  • the driving unit although not specifically shown, may be provided with a plurality of components for supplying power to the above-described traveling unit 130 or mop unit 140, including a motor and/or an actuator. You can.
  • the driving unit may be connected to the above-described traveling unit 130, for example, the first and second main wheels 131a and 131b, respectively, to provide power necessary to move the robot cleaner 100.
  • the driving unit may be connected to the mop unit 140 to provide power necessary to rotate each rotating plate 141a and 141b.
  • the driving unit may be connected to the mop unit 140 to provide power necessary to raise and/or lower the mop unit 140 in the height (or vertical) direction.
  • the robot cleaner 100 is provided with a control unit (e.g., the control unit 170 in FIG. 4) that generates control commands to control the operation of each part of the robot cleaner 100. can do.
  • a control unit e.g., the control unit 170 in FIG. 4
  • the control function by the control unit according to one embodiment will be briefly described with reference to FIG. 4.
  • FIG. 4 is a diagram schematically showing functional blocks constituting a control unit of a robot cleaner according to an embodiment.
  • the control unit 170 may include a command reception unit 410.
  • the command receiving unit 410 may receive a command from a user.
  • the command receiver 410 may receive commands from the user received from the power button 113 and/or the control panel 120 described above.
  • the command receiver 410 may receive each user command, including an operation on/off command, a cleaning start or pause command, or a cleaning mode setting command.
  • control unit 170 may include a mop replacement determination unit 420 that determines whether the mop attached to the mop unit 140 should be replaced while the robot cleaner 100 is in progress of cleaning.
  • the mop replacement determination unit 420 may determine whether the mop needs to be replaced according to the detection result of a separately provided pollution level sensor (not shown).
  • the mop replacement determination unit 420 may determine whether the mop needs to be replaced according to the cleaning time that has elapsed after attaching the mop to the mop unit 140.
  • the mop replacement determination unit 420 may determine whether a mop replacement is necessary according to a command received from the command reception unit 410.
  • the control unit 170 may include a travel path calculation unit 430 that calculates the travel path of the robot cleaner 100.
  • the driving path calculation unit 430 may calculate the driving path of the robot cleaner 100 based on a predetermined algorithm and/or a user command received through the command receiving unit 410.
  • the driving path calculation unit 430 may calculate the driving path by considering the detection result from a sensor (not shown) provided in the robot cleaner 100.
  • the travel path calculation unit 430 calculates a travel path for driving the robot cleaner 100 to the docking station 200. You can.
  • the driving path calculation unit 430 may calculate a driving path for driving the robot cleaner 100 to the docking station 200.
  • control unit 170 may include a driver control command unit 440.
  • the driving unit control command unit 440 controls the robot vacuum cleaner 100 according to the command received from the user through the above-described command receiving unit 410 and the driving path determined by the driving path calculation unit 430.
  • Control commands may be generated to control each component of the driving unit, such as a motor and/or an actuator, so that it can move.
  • each component of the driving unit may operate according to the command generated by the driving unit control command unit 440.
  • each component of the drive unit may operate to appropriately control the rotation direction and speed of the first and second main wheels 131a and 131b according to the command generated by the drive unit control command unit 440. , This allows the robot cleaner 100 to move appropriately in the required direction.
  • the driving unit control command unit 440 controls each component of the driving unit to move the mop unit 140, such as a motor and/or You can create control commands to control actuators.
  • each component of the drive unit may operate to appropriately adjust the rotation speed of each rotation plate 141a and 141b of the mop unit 140. In this case, the intensity of wet mopping of the robot cleaner 100 can be adjusted.
  • each component of the drive unit can be adjusted to raise or lower the mop unit 140 in the height direction, according to a command generated by the drive unit control command unit 440. In this case, the distance between the mop unit 140 and the floor can be adjusted.
  • FIG. 5 is a top view of a docking station according to one embodiment.
  • FIG. 6 is a cross-sectional view of the docking station according to one embodiment taken along line A-A in FIG. 5.
  • FIG. 7 is an enlarged view of part I shown in FIG. 5 as viewed from the side and above.
  • the docking station 200 may include a station housing 210.
  • the station housing 210 may form the overall appearance of the docking station 200.
  • the station housing 210 may include a main body portion 211 and a docking portion 212.
  • the docking portion 212 may include a first portion 212a and a second portion 212b continuous from the first portion 212a.
  • the first part 212a and the second part 212b of the docking unit 212 may provide a travel path for the vacuum cleaner 100 approaching the docking station 200.
  • a robot cleaner 100 enters the docking station 200 to replace the mop P or charge the battery 150. ), for example, a running surface along which a pair of main wheels 131 provided in the robot cleaner 100 pass may be formed.
  • a water mop exiting from the docking station 200 after completing replacement of the mop P and/or charging of the battery 150 is completed.
  • a running track for the robot cleaner 100 that is, a running surface along which a pair of main wheels 131 provided in the robot cleaner 100 pass, may be formed.
  • the first part 212a may be located upstream of the second part 212b based on the travel path of the robot cleaner 100 entering the docking station 200.
  • the upper surface of the first portion 212a may provide the first half of the travel path of the robot cleaner 100 entering the docking station 200.
  • the second part 212b may be located downstream from the first part 212a on the travel path of the robot cleaner 100 entering the docking station 200.
  • the first part 212a may include a ramp.
  • the first portion 212a may form an inclined surface that gradually rises along the direction in which the robot cleaner 100 enters the docking station 200 (eg, direction F).
  • the second part 212b continuous from the first part 212a may form a flat surface without an inclination.
  • the flat surface of the second part 212b may be disposed on the top of the inclined surface formed by the first part 212a.
  • anti-slip members 213a and 213b may be disposed in the first portion 212a. In one embodiment, the anti-slip members 213a and 213b may be disposed on both left and right end edges of the first portion 212a. In one embodiment, the anti-slip members 213a and 213b may be disposed at positions corresponding to the traveling trajectory of the robot cleaner 100. According to one embodiment, a plurality of anti-slip members 213a and 213b may be provided. In one embodiment, each of the anti-slip members 213a and 213b has a predetermined angle along the direction in which the inclination of the first portion 212a progresses (or the traveling direction of the robot cleaner 100 (e.g., F or R direction). According to one embodiment, the anti-slip members 213a and 213b may be configured to prevent the robot cleaner 100 moving along the first part 212a from slipping.
  • the anti-slip member 213 may be made of a material such as, for example, rubber.
  • first mop separation unit 220a and the second mop separation unit 220b may be disposed in the first portion 212a of the docking unit 212, spaced apart from each other with a predetermined gap therebetween.
  • each of the first and second mop separation parts 220a and 220b may be provided with a first protrusion 221a or a second protrusion 221b protruding from the surface of the first part 212a. there is.
  • the first protrusion 221a or the second protrusion 221b is located in a direction (e.g., Le direction or Ri direction perpendicular to the F or R direction) different from the traveling direction (e.g., F or R direction) of the robot cleaner 100.
  • first and second protrusions 221a and 221b may be extended along a predetermined length (for example, it may correspond to the diameter of the mop P attached to the robot cleaner 100).
  • Each direction and/or length in which the first and second protrusions 221a and 221b extend may be the same or different from each other.
  • the first and second protrusions 221a and 221b may protrude at a predetermined acute angle with respect to the upper surface of the first portion 212a to form a wedge shape.
  • the angle formed between the protrusion 221 and the upper surface of the first portion 212a (eg, angle ⁇ in FIG. 6) may be in a range of approximately 30 degrees or less.
  • Each angle formed by the first and second protrusions 221a and 221b with the upper surface of the first portion 212a may be the same or different.
  • the first mop separator 220a has one side end of the corresponding first protrusion 221a, for example, one side end close to the width direction edge of the first part 212a, and the first part 212a. It may include a first side portion 222a connecting the upper surface of .
  • the second mop separation portion 220b is located at one side end of the corresponding second protrusion 221b, for example, at one side end close to the width direction edge of the first portion 212a (the above-described first side portion ( It may include a second side portion 222b connecting the upper surface of the first portion 212a and a side end far away from 222a).
  • openings 214 opening upward may be formed at each position corresponding to the first and second protrusions 212a and 212b, respectively.
  • corresponding openings 214 may be formed below each of the first and second protrusions 212a and 212b.
  • the opening 214 may extend in the same direction as each corresponding first or second protrusion 212a, 212b, and the present disclosure is not limited thereto.
  • each of the first and second protrusions 221a and 221b may be configured to cover at least a portion of the opening 214 at each corresponding position from above.
  • At least a portion of the corresponding opening 214 may be disposed in the space formed by the first protrusion 221a and the first side portion 222a. In one embodiment, at least a portion of the corresponding opening 214 may be disposed in the space formed by the second protrusion 221b and the second side portion 222b. As will be described later, at least a portion of the wet mop P separated from the robot cleaner 100 by the first and/or second protrusions 221a and 221b may be inserted through each opening 214.
  • the first part 212a of the docking portion 212 is provided with a water mop (P) separated from the robot cleaner 100 on the lower inner side of the upper surface where the running surface for the robot cleaner 100 is provided.
  • the opening 214 may communicate with the recovery space S1.
  • the wet mop P separated from the robot cleaner 100 by the first and/or second protrusions 221a and 221b may be received into the recovery space S1 through each opening 214. .
  • the first protrusion 221a is positioned along the entry direction (e.g., direction F) into the docking station 200.
  • the inner end 2121 of the first portion 212a may be configured to have a surface parallel to the bottom surface 2213 of the first protrusion 221a. In FIG.
  • the first part 212a of the docking part 212 is in the middle, a rib that is concave downward from the part that provides a running surface on which each of the main wheels 131 of the robot cleaner 100 passes. It may include a access area 2122.
  • the first mop separator 220a and the second mop separator 220b may be arranged to be spaced apart from each other on the first portion 212a with the above-described recess area 2122 interposed therebetween. .
  • the first sub-wheel 132 of the robot cleaner 100 moves between the first mop separation portion 220a and the second mop separation portion 220b.
  • a pair of mop separator portions in the first portion 212a that is, a first mop separator portion 220a and a second mop separator portion 220b, are disposed with each other across a recess area 2122.
  • a pair of mop separator portions in the first portion 212a that is, a first mop separator portion 220a and a second mop separator portion 220b, are disposed with each other across a recess area 2122.
  • only one continuous mop separation portion may be formed in the first portion 212a.
  • a separate recess area 2122 may not be formed between the plurality of mop separation parts formed in the first portion 212a.
  • the second portion 212b of the docking portion 212 includes a first mop attachment portion 230a and a second mop attachment portion 230b disposed side by side with each other in the second portion 212b. can do.
  • each of the first mop attachment portion 230a and the second mop attachment portion 230b includes a first mop container 231a or a second mop container 231b recessed in each corresponding region. can do.
  • each of the first or second mop containers 231a and 231b may be formed to have an open top and a hollow cylindrical shape, but the present disclosure is not limited thereto.
  • the first or second mop containers 231a and 231b may each accommodate one or more unused wet mops (P).
  • a plurality of unused wet mops P may be stacked vertically inside the first or second mop containers 231a and 231b.
  • the second portion 212b is, for each of the first or second mop containers 231a and 231b, a pair disposed opposite to each other at the top edge of each mop container 231a and 231b. It may include a mop rib (2311a) or a pair of mop ribs (2311b). According to one embodiment, each pair of mop ribs (2311a, 2311b) is disposed at the top among the unused wet mops (P) stacked inside the corresponding mop containers (231a, 231b), and the wet mop (P) exposed to the outside is each It can be prevented from leaving the mop containers (231a, 231b).
  • each mop rib pair (2311a, 2311b) may be disposed on both ends of the upper edge of the corresponding mop container (231a, 231b). According to one embodiment, each mop rib pair (2311a, 2311b) extends upward from the upper surface edge of the corresponding mop container (231a, 231b) and then extends in a direction opposite to the upper surface of the corresponding mop container (231a, 231b). It may be configured in a bent form.
  • a guide shaft 234 may be disposed at the inner center of each of the mop containers 231a and 231b. According to one embodiment, the guide shaft 234 may be disposed on the bottom surface of each mop container (231a, 231b). According to one embodiment, the guide shaft 234 may extend upward from the bottom surface of the mop containers 231a and 231b. According to one embodiment, each guide axis 234 includes guide holes 2321a, 2321b of each corresponding mop tray 232a, 232b and a wet mop laminated on the corresponding mop tray 232a, 232b, as described later. P) Can penetrate each hole (e.g., the mop hole (PH) in FIG. 3).
  • each guide axis 234 can guide the unused wet mops (P) stacked in each corresponding mop container (231a, 231b) to be maintained in the correct position within the corresponding mop container (231a, 231b). there is.
  • mop trays 232a and 232b may be accommodated in each of the mop containers 231a and 231b.
  • each mop tray (232a, 232b) may have an overall disk shape.
  • guide holes 2321a and 2321b through which the above-described guide shaft 234 passes may be formed in the central portion of each mop tray 232a and 232b, respectively.
  • unused wet mops (P) are stacked vertically on each mop tray (232a, 232b) and can be accommodated in each corresponding mop container (231a, 231b).
  • a mop support portion 233 may be disposed below each of the mop trays 232a and 232b. According to one embodiment, each mop support part 233 may be arranged to surround each corresponding guide axis 234.
  • each mop supporter 233 may be configured to elastically support the corresponding mop trays 232a and 232b from downward to upward.
  • the mop supporter 233 may include an elastic member such as a spring having a predetermined elastic force.
  • the elastic member of the mop support portion 233 may be stretched/compressed by the load of the wet mops P stacked on each mop tray 232a and 232b.
  • the elastic force of the elastic member of the mop support portion 233 is such that even when all the unused wet mops (P) that can be accommodated in the corresponding mop trays (232a, 232b) are stacked, the unused wet mop (P) located on the uppermost side is It may be set to be positioned parallel to the upper surface of the second part 212b, but the present disclosure is not limited thereto.
  • the docking station 200 guides the robot cleaner 100 to travel in a positive orbit on the running surface of the docking unit 212 and properly reach the correct position for mop attachment and/or charging. It may include one or more guide members.
  • a pair of guide grooves 242a and 242b may be disposed at a portion where the first portion 212a and the second portion 212b of the docking portion 212 are connected.
  • the guide grooves 242a and 242b may be disposed at the width direction edge of the second portion 212b, for example, at an outer position where each of the main wheels 131 on both sides of the robot cleaner 100 pass.
  • the guide grooves 242a and 242b may guide the robot cleaner 100 to be properly positioned on the mop attachment portions 230a and 230b.
  • the main wheels 131a and 131b of the robot cleaner 100 each have guide grooves 242a and 242b. As it is seated, the robot cleaner 100 may be fixedly placed in the second part 212b.
  • the guide groove 242a 242b may be formed to protrude from the upper surface of the second part 212b so as to surround at least a portion of the main wheel 131 of the robot cleaner 100. According to one embodiment, the guide groove 242a 242b may be recessed from the upper surface of the second portion 212b to surround at least a portion of the main wheel 131 of the robot cleaner 100.
  • the docking unit 212 guides the robot cleaner 100 to travel in a positive orbit on the running surface of the docking unit 212 and properly reach the correct position for mop attachment and/or charging.
  • it may include a pair of guide ribs 243a and 243b.
  • each of the guide ribs 243a and 243b may be disposed close to the first portion 212a of the second portion 212b.
  • each of the guide ribs 243a and 243b may be disposed on both edges in the width direction of the second portion 212b.
  • each of the guide ribs 243a and 243b may be formed by extending vertically from the upper surface of the second portion 212b and then bending inward. According to one embodiment, each of the guide ribs 243a and 243b can prevent the robot cleaner 100 traveling along the running surface of the docking unit 212 from falling out of the docking station 200.
  • the docking unit 212 guides the robot cleaner 100 to travel in a positive orbit on the running surface of the docking unit 212 and properly reach the correct position for mop attachment and/or charging.
  • it may include a collision prevention unit 244.
  • the collision prevention unit 244 is installed on the upper surface of the second part 212b, when the robot cleaner 100 entering the docking station 200 reaches the mop attachment portions 230a and 230b on both sides but has not yet It may be placed on a path passing before reaching the correct position of the mop attachment portions 230a and 230b.
  • the collision prevention portion 244 may be formed to be inclined upward along the traveling direction of the robot cleaner 100 traveling toward the mop attachment portions 230a and 230b.
  • the height from the upper surface of the second part 212b of the collision prevention unit 244 may be set equal to the height of the mop ribs 2311a and 2311b.
  • the collision prevention unit 244 is configured to prevent the first sub-wheel 132 from moving the mop ribs 2311a and 2311b when the robot cleaner 100 enters the upper portion of each mop attachment portion 230a and 230b. ) can be prevented from colliding with.
  • the robot cleaner 100 running on the upper surface of the second part 212b avoids collision with the mop ribs 2311a and 2311b through the collision prevention portion 244, and passes through the mop ribs 2311a and 2311b to the wheel stopper ( As it reaches 241), it can be seated in the correct position of the mop attachment part 230.
  • the wheel stopper 241 may be disposed in the second part 212b at a position far away from the first part 212a. In one embodiment, the wheel stopper 241 may be located between the main body 211 and the mop attachment portions 230a and 230b. In one embodiment, the wheel stopper 241 may be configured to surround at least a portion of the first sub-wheel 132 of the robot cleaner 100. According to one embodiment, the wheel stopper 241 may guide the robot cleaner 100 to be positioned on each of the mop attachment parts 230a and 230b.
  • the robot cleaner 100 While the robot cleaner 100 is traveling on the second part 212b, when the first sub-wheel 132 of the robot cleaner 100 contacts the wheel stopper 241, the robot cleaner 100 Can no longer move and can be fixedly positioned at the mop attachment portions 230a and 230b.
  • the mop stoppers (251a, 251b) are adjacent to the upper surface edges of each of the mop attachment portions (230a, 230b) in the second portion (212b) of the docking portion (212). can be placed.
  • each of the mop stoppers 251 and 251b may be formed to protrude upward from the upper surface of the second part 212b.
  • each of the mop stoppers 251a and 251b can prevent the unused wet mop P accommodated in the corresponding mop attachment portions 230a and 230b from leaving the mop attachment portions 230a and 230b.
  • the robot cleaner 100 While the robot cleaner 100 enters the mop attachment portions 230a and 230b upward, at least a portion of the unused wet mop P disposed at the top of the mop attachment portions 230a and 230b and exposed to the outside is It may come into contact with the robot cleaner 100. At this time, the unused wet mop (P) in contact with the robot cleaner 100 moves out of the wet mop attachment portion 230 along the moving direction of the robot cleaner 100 by the power of the robot cleaner 100. It can be pushed in any direction.
  • the mop stoppers 251a and 251b may prevent the unused wet mop P from leaving the mop attachment portion 230 by restricting the movement of the unused wet mop P in preparation for such cases.
  • the main body portion 211 may be coupled to the docking portion 212. According to one embodiment, the main body portion 211 may be disposed on one side of the second portion 212b of the docking portion 212. According to one embodiment, the main body portion 211 may be located on one side of the second portion 212b of the docking portion 212, at a position distant from the first portion 212a. According to one embodiment, a charging terminal 2111 configured to contact the charging terminals 1111a and 1111b of the robot cleaner 100 may be provided at the lower part of the main body 211. In one embodiment, the charging terminal 2111 is one surface of the main body 211 facing the robot cleaner 100 when the robot cleaner 100 is seated in the correct position for charging in the second part 212b ( For example, it can be placed in the R direction).
  • Figure 8 is a diagram showing a cover-type wet mop recovery structure of a docking station, according to an embodiment.
  • Figure 9 is a diagram showing a drawer-type wet mop recovery structure of a docking station, according to one embodiment.
  • a portion of the first portion 212a of the docking unit 212 may form a cover plate 224 for collecting mops.
  • the cover plate 224 is disposed on the upper surface of the first portion 212a in a direction (e.g., Le direction or Ri direction) perpendicular to the entry direction (e.g., F direction) of the robot cleaner 100.
  • a hinge (not shown) extending from the top may be provided.
  • the cover plate 224 may be rotatably coupled to the first portion 212a around a hinge (not shown).
  • the mop separation portions 220a and 220b such as the protrusions 221a and 221b and the side portions 222a and 222b, and the opening portion 214 may be integrally provided on the cover plate 224. there is.
  • the recovery space S1 in which the wet mop P separated from the robot cleaner 100 is accommodated may be opened and closed.
  • the recovery space (S1) is opened and exposed to the outside, and the user uses the wet mop (P) accommodated in the recovery space (S1). ) can be recovered.
  • FIG. 8 when the cover plate 224 rotates counterclockwise, the recovery space (S1) is opened and exposed to the outside, and the user uses the wet mop (P) accommodated in the recovery space (S1). ) can be recovered.
  • a mop drawer 260 may be provided on one side of the docking unit 212.
  • a mop drawer 260 that can be withdrawn from the side may be disposed below the first part 212a and the second part 212b of the docking unit 212.
  • the mop drawer 260 may be accommodated in the recovery space S1 for recovering wet mops below the mop separation units 220a and 220b.
  • the mop drawer 260 may be configured to accommodate the wet mop P separated from the mop separation parts 220a and 220b.
  • the mop drawer 260 may be provided to be withdrawn from one side of the docking portion 212.
  • a handle 261 that a user can hold may be disposed on one side of the mop drawer 260.
  • the user can retrieve the wet mop P accommodated in the mop drawer 240 by holding the handle 261 and pulling the mop drawer 240 out.
  • FIGS. 10A and 10B are exemplary diagrams showing situations in which a wet mop is separated from a robot vacuum cleaner while passing through a mop separation unit of a docking station, according to an embodiment.
  • FIG. 10A shows a state in which the robot cleaner 100 enters the docking station, travels over the first portion 212a, and reaches the mop separation portions 220a and 220b.
  • the protrusions 221a and 221b of the mop separation units 220a and 220b form a predetermined acute angle with respect to the upper surface of the first part 212a and protrude from the upper surface of the first part 212a.
  • the free tip portions of the protrusions 221a and 221b of the mop separation parts 220a and 220b are located at the edge between the robot cleaner 100 and the wet mop P attached thereto.
  • the robot cleaner 100 when the robot cleaner 100 continues to travel along the entry direction (arrow direction), the sharp free ends of the protrusions 221a and 221b are attached to the robot cleaner 100 and its lower part. It can penetrate between the upper surfaces of the attached wet mop (P). Next, the bottom surface 2213 of the protrusions 221a and 221b contacts the upper surface of the wet mop P, and the wet mop P attached to the robot cleaner 100 is moved by the robot cleaner 100 due to frictional force generated by such contact. ) can be separated from.
  • the robot cleaner 100 may operate to rotate the rotary plates 141a and 141b when it detects proximity to or contact with the protrusions 221a and 221b while traveling.
  • the robot cleaner 100 in addition to the driving force of the robot cleaner 100 traveling in the above-described entry direction, the robot cleaner 100 can more easily use the wet mop P attached to the bottom by the rotational force of the rotating plates 141a and 141b. can be separated easily.
  • the docking station 200 receives the power of the robot cleaner 100 (e.g., linear power and/or The wet mop (P) attached to the robot cleaner 100 can be separated using only rotational power.
  • the wet mop P separated from the lower part of the robot cleaner 100 by the protrusions 221a and 221b may be inserted below the bottom of the protrusions 221a and 221b. Thereafter, the wet mop (P) separated from the robot cleaner 100 is stored in a recovery space ( S1) can be input and accepted.
  • FIG. 10B shows a movement path where a wet mop P separated from the robot cleaner 100 is introduced into the recovery space S1 and received therein.
  • FIGS. 11A to 11C are exemplary diagrams showing a change in situation when a wet mop is attached to a robot vacuum cleaner at a mop attachment portion of a docking station, respectively, from the side, according to an embodiment.
  • the configuration of the mop attachment portion is shown in internal cross section.
  • the robot cleaner 100 has reached the upper position of the mop attachment portion 230 without the wet mop P attached.
  • the robot cleaner 100 may detect that it has reached a fixed position above the mop attachment part 230.
  • the robot cleaner 100 controls the drive unit to move the rotating plates 141a and 141b downward by a predetermined distance, as shown in FIG. 11B. You can do it.
  • the robot cleaner 100 controls the driving unit to move the rotary plates 141a and 141b downward, the rotary plates 141a and 141b of the robot cleaner 100 move the mop.
  • the downward movement of the rotating plates 141a and 141b may be achieved within a range in which the rotating plates 141a and 141b apply a predetermined range of force to the mop below.
  • the unused wet mop (P) in contact with the rotating plates (141a, 141b) may be attached to the rotating plates (141a, 141b) by an attachment member provided on the bottom of the rotating plates (141a, 141b). Afterwards, as shown in FIG.
  • the robot cleaner 100 when the robot cleaner 100 raises the rotating plates 141a and 141b by driving the driving unit, the unused wet mop P attached to the rotating plate 141 is moved to the mop attachment portion 230. ) deviates from the guide axis 234, and replacement of the mop of the robot cleaner 100 can be completed. Afterwards, the robot cleaner 100 may move backwards in a direction opposite to the entry direction, leave the docking station 200, and resume cleaning according to the user's command.
  • the expression 'configured to' used in the present disclosure means, depending on the situation, for example, 'suitable for,' 'having the ability to,' 'designed to,' 'modified to,' "made to. ,' or 'capable of ⁇ ', etc. can be appropriately used interchangeably.
  • the term 'configured to' may not necessarily mean 'specially designed' in terms of hardware. Instead, in some situations, 'configured to ⁇ ' may not necessarily mean 'specially designed' in terms of hardware.
  • the expression 'device' can mean that the device is 'capable of' in conjunction with other devices or components.
  • the phrase 'device configured (or set) to perform A, B, and C'. may be a dedicated device for performing the corresponding operation, or may mean a general-purpose device capable of performing various operations including the corresponding operation.

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Abstract

본 개시의 일 실시예에 따른 도킹 스테이션은, 상기 도킹 스테이션에 진입하는 로봇 청소기를 위한 제1 방향을 따른 주행 경로를 형성하는 상면을 포함하는 도킹부; 및 자유단이 상기 제1 방향과는 다른 제2 방향을 따라 정의되도록 상기 도킹부의 상기 상면의 소정 영역으로부터 돌출 된 돌출부를 포함한 걸레 분리부를 포함하고, 상기 돌출부의 적어도 일부는, 상기 로봇 청소기가 걸레를 부착한 상태로 상기 제1 방향을 따라 상기 주행 경로를 주행하는 동안, 상기 걸레를 상기 로봇 청소기로부터 분리시키도록 상기 로봇 청소기와 상기 걸레 사이로 삽입될 수 있다.

Description

로봇 청소기, 도킹 스테이션 및 이를 포함한 청소 시스템
본 개시의 실시예들은, 걸레 부착이 가능한 로봇 청소기, 로봇 청소기에 부착된 걸레의 자동 교체를 제공하는 도킹 스테이션, 및 이들을 포함한 청소 시스템에 관한 것이다.
로봇 청소기는 사용자의 조작 없이 청소 공간을 이동하면서 청소 공간을 자동으로 청소하는 장치이다. 일반적으로 로봇 청소기는 피청소면(예: 바닥)에 쌓인 먼지와 같은 이물질을 흡입하거나, 피청소면에 흡착된 오물과 같은 이물질을 걸레로 닦아내는 동작을 수행할 수 있다. 이러한 로봇 청소기 중에는 일면에 걸레(또는 물걸레)를 부착하고, 상기 걸레를 회전시켜 피청소면에 흡착된 이물질을 닦아내는 유형의 로봇 청소기가 있다.
한편, 청소가 진행됨에 따라 로봇 청소기에 부착된 걸레는 오염되며, 효과적 청소 지속을 위해서는, 사용자는 로봇 청소기에 부착된 오염된 걸레를 새로운 걸레로 교체해야 한다.
본 개시의 실시예는 로봇 청소기에 부착되어 청소에 이용되는 걸레의 교체를 지원하는 도킹 스테이션 및 그에 대응하는 로봇 청소기를 제공할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 도킹 스테이션은, 상기 도킹 스테이션에 진입하는 로봇 청소기를 위한 제1 방향을 따른 주행 경로를 형성하는 상면을 포함하는 도킹부를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 상기 도킹 스테이션은, 자유단이 상기 제1 방향과는 다른 제2 방향을 따라 정의되도록 상기 도킹부의 상기 상면의 소정 영역으로부터 돌출된 돌출부를 포함한 걸레 분리부를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 상기 돌출부의 적어도 일부는, 상기 로봇 청소기가 걸레를 부착한 상태로 상기 제1 방향을 따라 상기 주행 경로를 주행하는 동안, 상기 걸레를 상기 로봇 청소기로부터 분리시키도록 상기 로봇 청소기와 상기 걸레 사이로 삽입될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 도킹부의 상기 상면은 상기 제1 방향을 따라 경사진 경사로를 포함하고, 상기 돌출부가 돌출된 소정 영역은 상기 경사로에 배치될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 돌출부는, 상기 도킹부의 상기 상면에 대해 소정의 예각을 이루며 상기 상면의 소정 영역으로부터 돌출되는 웨지 형상을 가질 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 도킹부는, 적어도 일부가 상기 돌출부의 하방에 위치하도록 형성된 개구부를 포함하고, 상기 로봇 청소기가 상기 돌출부 위로 이동함에 따라 상기 개구부를 통해 상기 로봇 청소기로부터 분리된 상기 걸레가 상기 도킹부의 내부로 투입될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 걸레 분리부는, 자유단이 상기 제1 방향과는 다른 제2 방향을 따라 정의되도록 상기 도킹부의 상기 상면의 제1 소정 영역으로부터 돌출 배치된 제1 돌출부를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 걸레 분리부는, 자유단이 상기 제1 방향과는 다른 제2 방향을 따라 정의되도록 상기 도킹부의 상기 상면의 제2 소정 영역으로부터 돌출 배치된 제2 돌출부를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 상기 제1 돌출부와 상기 제2 돌출부는 소정 간격을 사이에 두고 이격 배치될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 도킹부는, 상기 제1 돌출부와 상기 제2 돌출부 사이에 형성되고, 상기 제1 돌출부와 상기 제2 돌출부 사이의 거리에 기초하여 함몰되도록 구성된 리세스 영역을 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 도킹부의 상기 상면에서 하방으로 연장 형성되고 내부에 복수의 걸레가 적층될 수 있는 수납 공간과, 상기 수납 공간 내부 하측에 배치되어 상기 내부에 적층된 복수의 걸레를 상방으로 밀어 올리는 탄성 지지부를 포함한 걸레 부착부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 걸레 부착부는, 상기 도킹부의 상기 상면에서, 상기 탄성 지지부에 의해 상방으로 밀리는 상기 수납 공간 내 복수의 걸레의 최상부 높이를 제한하도록 배치된 고정 부재를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 걸레 분리부는, 상기 제1 방향을 기준으로, 상기 걸레 부착부의 상류에 위치할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 도킹 스테이션은, 상기 개구부를 통해 상기 도킹부 내부로 유입된 상기 분리된 걸레를 수용하도록 상기 도킹부의 내부에 배치되는 걸레 회수부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 걸레 회수부는, 상기 도킹부의 상기 상면에 직교하는 상기 도킹부의 일측면부터 인출 가능하도록 구성된 드로워 형상을 가질 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 걸레 회수부는, 일단부가 회동 가능하게 상기 도킹부의 상기 상면에 연결되고 상기 회동에 의해 상기 도킹부의 상기 상면의 적어도 일부를 개폐하도록 구성된 커버를 포함하도록 구성될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 청소 시스템은, 걸레가 부착 가능한 걸레부를 갖는 로봇 청소기와, 상기 로봇 청소기에 대응하는 도킹 스테이션을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 상기 도킹 스테이션은, 상기 도킹 스테이션에 진입하는 상기 로봇 청소기를 위한 제1 방향을 따른 주행 경로를 형성하는 상면을 포함하는 도킹부를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 상기 도킹 스테이션은, 자유단이 상기 제1 방향과는 다른 제2 방향을 따라 정의되도록 상기 도킹부의 상기 상면의 소정 영역으로부터 돌출된 돌출부를 구비한 걸레 분리부를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 상기 돌출부의 적어도 일부는, 상기 로봇 청소기가 상기 걸레부에 걸레를 부착한 상태로 상기 제1 방향을 따라 상기 주행 경로를 주행하는 동안, 상기 걸레를 상기 걸레부로부터 분리시키도록 상기 걸레부와 상기 걸레 사이로 삽입될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 돌출부는, 상기 도킹부의 상기 상면에 대해 소정의 예각을 이루며 상기 상면의 소정 영역으로부터 돌출되는 웨지 형상을 가질 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 로봇 청소기는, 상기 돌출부에 의해 상기 걸레부로부터 상기 걸레가 분리되는 동안, 상기 걸레부를 회전 구동 시키도록 구성될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 도킹 스테이션은, 상기 도킹부의 상기 상면에서 하방으로 연장 형성되고 내부에 복수의 걸레가 적층될 수 있는 수납 공간과, 상기 수납 공간 내부 하측에 배치되어 상기 내부에 적층된 복수의 걸레를 상방으로 밀어 올리도록 구성된 탄성 지지부를 포함한 걸레 부착부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 걸레부는, 상기 로봇 청소기의 높이 방향을 따라 소정 거리 내에서 상하 이동 가능하도록 구성될 수 있다. 일 실시예에서, 상기 걸레부에 걸레가 부착되지 않은 상태로, 상기 걸레부가 상기 걸레 부착부 상방에 위치하게 된 경우, 상기 로봇 청소기는 상기 걸레부가 상기 걸레 부착부에 적층된 상기 복수의 걸레 중 최상측 걸레에 접하도록 상기 걸레부를 하방으로 이동시키도록 구성될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 도킹부는, 적어도 일부가 상기 돌출부의 하방에 위치하도록 형성된 개구부를 포함하고, 상기 로봇 청소기가 상기 돌출부 위로 이동함에 따라 상기 개구부를 통해 상기 로봇 청소기로부터 분리된 상기 걸레가 상기 도킹부의 내부로 투입될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 상기 도킹 스테이션은, 상기 도킹부의 내부에 배치되어 상기 개구부를 통해 투입된 상기 걸레를 수용하는 걸레 회수부를 포함할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 청소기는, 걸레를 착탈식으로 부착할 수 있는 걸레부를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 상기 로봇 청소기는, 상기 걸레부를 회전시키도록 구성된 구동부를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 상기 구동부는, 상기 걸레부에 상기 걸레가 부착된 상태로 주행하는 중에, 상기 걸레부로부터 상기 걸레를 분리시키기 위한 소정 구조물에 근접한 것을 감지한 경우, 상기 걸레부를 회전시키도록 구성될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 도킹 스테이션은, 상기 도킹 스테이션에 진입하는 로봇 청소기를 위한 주행 경로를 형성하는 상면을 포함하는 도킹부를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 상기 도킹 스테이션은, 상기 도킹부의 상면으로부터 함몰 형성된 걸레 부착부를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 상기 걸레 부착부는, 내부에 상기 복수의 걸레가 적층될 수 있는 수납 공간과, 상기 수납 공간 내부 하측에 배치되어 상기 내부에 적층된 복수의 걸레를 상방으로 밀어 올리도록 구성된 탄성 지지부를 포함할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 로봇 청소기에 부착된 걸레를 사용자가 직접 교체하지 않고 도킹 스테이션에서 자동으로 교체되므로 사용자의 편의성이 향상될 수 있다.
본 개시에서 이루고자 하는 기술적 과제는 앞에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 당해 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 개시의 예시적 실시예들로부터 앞에서 언급되지 않은 다른 기술적 과제들이 도출될 수 있다.
본 개시의 예시적 실시예들에서 얻을 수 있는 효과는 이하의 기재로부터 본 개시의 예시적 실시예들이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 도출되고 이해될 수 있다. 즉, 본 개시의 예시적 실시예들을 실시함에 따른 의도하지 아니한 효과들 역시 본 개시의 예시적 실시예들로부터 당해 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 도출될 수 있다.
도 1은, 일 실시예에 따른 청소 시스템을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 2는, 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 사시도이다.
도 3은, 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 저면도이다.
도 4는, 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어부를 구성하는 기능 블록들을 개략적으로 보여주는 도면이다.
도 5는, 본 개시의 일 실시예에 따른 도킹 스테이션의 평면도이다.
도 6은, 도 5의 선 A-A를 따라 절개한 본 개시의 일 실시예에 따른 도킹 스테이션의 단면도이다.
도 7은, 본 개시의 일 실시예에 따른, 도 5에 도시된 I부분을 확대하여 측방 상방에서 바라본 모습을 도시한 도면이다.
도 8은, 본 개시의 일 실시예에 따른 도킹 스테이션의 커버형 물걸레 회수 구조를 나타내는 도면이다.
도 9는, 본 개시의 일 실시예에 따른 도킹 스테이션의 드로워형 물걸레 회수 구조를 나타내는 도면이다.
도 10a 및 도 10b는, 본 개시의 일 실시예에 따라, 도킹 스테이션의 걸레 분리부를 지나는 동안 로봇 청소기로부터 물걸레가 분리되는 상황들을 보여주는 예시적 도면들이다.
도 11a 내지 도 11c는, 본 개시의 일 실시예에 따라, 도킹 스테이션의 걸레 부착부에서 로봇 청소기에 물걸레가 부착될 때의 상황 변화를 각각 측방에서 보여주는 예시적 도면들이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 개시의 실시예에 대하여 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 개시는 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면의 설명과 관련하여, 동일하거나 유사한 구성요소에 대해서는 동일하거나 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다. 또한, 도면 및 관련된 설명에서는, 잘 알려진 기능 및 구성에 대한 설명이 명확성과 간결성을 위해 생략될 수 있다.
도 1은, 일 실시예에 따른 청소 시스템을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 1을 참고하면, 일 실시예에 따른 청소 시스템(10)은, 로봇 청소기(100) 및 도킹 스테이션(200)을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 로봇 청소기(100)는, 피청소면(예: 바닥면)과 접촉 가능한 걸레(P)(물걸레 또는 건조 걸레)가 하부의 걸레부(140)에 부착된 상태일 수 있다. 로봇 청소기(100)는, 하부의 걸레부(140)에 부착된 걸레(P)를 이용하여 피청소면에 부착된 이물질을 제거하는 동작(또는, 걸레질)을 수행할 수 있다. 예를 들면, 로봇 청소기(100)는, 하부에 부착된 걸레(P)를 회전시키며, 걸레(P)의 회전에 따라 발생하는 걸레(P)와 바닥면 간의 마찰력을 이용하여 바닥면에 부착된 이물질을 제거할 수 있다.
로봇 청소기(100)는, 걸레부(140)에 부착된 걸레(P)를 교체하기 위해 도킹 스테이션(200)에 진입할 수 있다. 로봇 청소기(100)는, 배터리(예: 도 3의 배터리(150))를 충전하기 위해 도킹 스테이션(200)에 진입할 수 있다. 로봇 청소기(100)의 구체적 구성 및 동작에 대해서는, 도 2 내지 도 4를 참조하여 후술하기로 한다.
일 실시예에서, 도킹 스테이션(200)은, 도킹 스테이션(200)의 전반적 외관을 형성하는 스테이션 하우징(210)을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 도킹 스테이션(200)은, 사람의 개입 없이 자동으로, 로봇 청소기(100)의 걸레부(140)에 부착된 걸레(P)가 분리되도록 지원하는 걸레 분리부(220)(예로 들어, 220a, 220b)를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 도킹 스테이션(200)은, 사람의 개입 없이 자동으로, 로봇 청소기(100)의 걸레부(140)에 새로운 걸레가 부착되도록 지원하는 걸레 부착부(230)을 포함할 수 있다. 도킹 스테이션(200)은, 청소기(100)에 배치된 배터리(150)를 충전시키기 위한 한 쌍의 충전 단자(2111a, 2111b)를 포함하도록 구성될 수 있다. 도킹 스테이션(200)의 구체적 구성 및 동작에 대해서는, 도 5 내지 도 9를 참조하여 후술하기로 한다.
도 2는, 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 사시도이다. 도 3은, 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 저면도이다.
도 2 내지 도 3을 참고하면, 로봇 청소기(100)는, 일 실시예에서, 청소기 바디(111) 및 청소기 커버(112)를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 청소기 바디(111)는, 로봇 청소기(100)의 하부 및/또는 측부 외관을 형성할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 청소기 바디(111)의 일 측부에는, 전원 버튼(113)이 배치될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 전원 버튼(113)은, 사용자에 의해 on/off 조작되어 로봇 청소기(100)의 전원을 on/off 할 수 있다. 청소기 커버(112)는, 로봇 청소기(100)의 상부 외관을 형성할 수 있다. 청소기 커버(112)는, 청소기 바디(111)의 상측에 결합될 수 있다.
일 실시예에서, 로봇 청소기(100)는 청소기 커버(112)의 상면에 배치된 컨트롤 패널(120)을 포함할 수 있다. 컨트롤 패널(120)은, 로봇 청소기(100)의 동작에 관한 다양한 명령들을 사용자로부터 수신할 수 있다. 일 실시예에 의하면, 컨트롤 패널(120)은, 로봇 청소기(100)의 동작에 관한 현재 상태를 사용자에게 제공할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 컨트롤 패널(120)은, 버튼, 스위치, 또는 터치 패널과 같은 입력 장치를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 로봇 청소기(100)는, 컨트롤 패널(120)의 입력 장치를 통해 로봇 청소기(100)의 동작에 관한 명령(예: 청소 시작/중단, 또는 청소 모드 변경)을 사용자로부터 수신할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 컨트롤 패널(120)은, 디스플레이(display)와 같은 표시 장치를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 로봇 청소기(100)는, 컨트롤 패널(120)의 표시 장치를 통해 로봇 청소기(100)의 현재 상태에 관한 정보(예: 현재 청소 모드 또는 배터리 상태)를 사용자에게 표시할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 컨트롤 패널(120)에는, 입력 장치와 표시 장치가 일체로 마련될 수 있으나, 본 개시가 이에 한정되는 것은 아니다.
도 3을 참조하면, 일 실시예에서, 청소기 바디(111)의 저면에는, 주행부(130)가 배치될 수 있다. 로봇 청소기(100)는 주행부(130)를 통해 청소 공간을 이동할 수 있다. 주행부(130)는, 로봇 청소기(100)의 자유로운 이동을 가능하게 하도록 구성될 수 있다. 주행부(130)는, 로봇 청소기(100)의 내부에 구비된 구동부(미도시)로부터 동력을 제공받아 회전하는 하나 이상의 휠(wheel)을 포함할 수 있다. 일 실시예에 의하면, 주행부(130)는, 한 쌍의 메인 휠(즉, 제1 메인 휠(131a), 제2 메인 휠(131b))을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 제1 메인 휠(131a)과 제2 메인 휠(131b)은 청소기 바디(111)의 저면 양측 가장자리에서, 로봇 청소기(100)의 몸체를 균형을 유지하며 지탱하도록 배치될 수 있다. 주행부(130)는, 제1 서브 휠(132) 및 제2 서브 휠(133)을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 제1 서브 휠(132) 및 제2 서브 휠(133) 각각은 제1 메인 휠(131a)과 제2 메인 휠(131b)이 배치된 방향과 직교하는 방향으로 전방과 후방에 각각 배치될 수 있다.
일 실시예에서, 제1 메인 휠(131a) 및 제2 메인 휠(131b) 각각의 움직임이 어떻게 제어되는지에 따라 로봇 청소기(100)가 진행 방향이 결정될 수 있다. 예를 들면, 로봇 청소기(100)는, 제1 및 제2 메인 휠(131a, 131b) 각각이 동일한 방향 및 속도로 회전하도록 제어되는 경우, 전방 또는 후방으로 이동할 수 있다. 예를 들면, 로봇 청소기(100)는, 한 쌍의 메인 휠(131a, 131b) 각각이 서로 다른 방향 및/또는 속도로 회전하도록 제어되는 경우, 각 정해진 바에 따라 이동 방향을 전환하여 이동할 수 있다.
일 실시예에서, 제1 서브 휠(132)은 청소기 바디(111)의 저면의 전방부(예: F 방향)에 배치될 수 있다. 일 실시예에서, 제2 서브 휠(133)은 청소기 바디(111)의 저면의 후방부(예: R 방향)에 배치될 수 있다. 일 실시예에서, 제1 서브 휠(132) 및 제2 서브 휠(133)은, 각각, 로봇 청소기(100)가 전진 또는 후진 이동할 때, 균형이 유지하도록 로봇 청소기(100)를 지지할 수 있다.
일 실시예에서, 걸레부(140)는 청소기 바디(111)의 저면에 배치될 수 있다. 일 실시예에서, 걸레부(140)는 청소기 바디(111)의 저면 전방에 배치될 수 있고, 본 개시가 이로써 제한되는 것은 아니다. 걸레부(140)에는 바닥면을 닦기 위한 물걸레(P)(또는 건조 걸레)가 착탈 가능하게 결합될 수 있다. 걸레부(140)는, 걸레부(140)에 부착된 물걸레(P)와 함께 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전할 수 있다. 걸레부(140)가, 그에 부착된 물걸레(P)와 함께 회전할 경우, 물걸레(P)와 바닥면 간에 마찰이 발생될 수 있다. 이를 통해, 로봇 청소기(100)는, 바닥면에 부착된 이물질을 제거할 수 있다. 일 실시예에서, 걸레부(140)는 또한 로봇 청소기(100)의 높이 방향(또는 수직 방향)으로 소정 거리 범위 내에서 상승 또는 하강할 수 있다.
일 실시예에서, 걸레부(140)는 제1 걸레부(140a) 및 제2 걸레부(140b)를 포함할 수 있다. 제1 걸레부(140a) 및 제2 걸레부(140b)는 작동, 구조 및 형상 면에서 서로 상응할 수 있다. 일 실시예에서, 걸레부(140)(예: 제1 걸레부(140a) 및 제2 걸레부(140b))는, 각각, 회전판(예: 제1 회전판(141a) 또는 제2 회전판(141b))과, 부착부재(예: 제1 부착부재(142a) 또는 제2 부착부재(142b))를 포함할 수 있다. 도 2에서는, 각 걸레부(140)에 부착된 물걸레(P)에 의해 각각의 회전판(141a, 141b) 및 부착부재(142a, 142b)가 가려진 상태이며, 이를 나타내기 위해, 각 회전판(141a, 141b) 및 부착부재(142a, 142b)가 점선으로 도시되어 있다.
일 실시예에서, 제1 및 제2 회전판(141a, 141b)은 전체적으로 원판 형상을 가질 수 있으나. 이에 한정되는 것은 아니다. 일 실시예에 따르면, 제1 회전판(141a)의 직경은, 물걸레(P)의 직경보다 동일하거나 작게 설정될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 마찬가지로, 제2 회전판(141b)의 직경은, 물걸레(P)의 직경보다 동일하거나 작게 설정될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
제1 회전판(141a) 및 제2 회전판(141b) 각각의 일면에는 각 대응하는 부착부재, 예컨대 제1 부착부재(142a) 또는 제2 부착부재(142b)가 배치될 수 있다. 일 실시예에서, 물걸레(P)는 제1 또는 제2 부착부재(142a, 142b)에 의해 각 대응하는 회전판(141a, 141b)에 부착될 수 있다. 제1 또는 제2 부착부재(142a, 142b)는, 예를 들어 벨크로(velcro) 방식의 부착 수단일 수 있고, 본 개시가 이로써 제한되는 것은 아니다. 일 실시예에 따르면, 제1 또는 제2 부착부재(142a, 142b)는 복수 개의 세그먼트로 분할 구성될 수 있고, 본 개시가 이로써 제한되는 것은 아니다. 일 실시예에서, 제1 또는 제2 부착부재(142a, 142b)는 회전판(141a, 141b)의 가장 자리에서 둘레 방향을 따라 소정 간격으로 이격 배치된 복수 개의 세그먼트로 구성될 수 있다.
일 실시예에서, 배터리(150)는, 로봇 청소기(100)의 하부에 배치될 수 있다. 일 실시예에서, 배터리(150)는 청소기 바디(111)의 저면에서 하측으로 탈착 가능하게 마련될 수 있으나, 본 개시가 이에 한정되는 것은 아니다. 배터리(150)는 주행부(130) 및/또는 걸레부(140)에 동력을 전달하는 모터와 같은 구동부와 전기적으로 연결되어 구동부에 전력을 공급할 수 있다. 배터리(150)는 충전 가능한 2차 전지 방식의 배터리일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 일 실시예에 따르면, 로봇 청소기(100)의 전면에 마련된 충전 단자, 예를 들어 제1 충전단자(1111a) 및/또는 제2 충전단자(1111b)와, 후술하는 도킹 스테이션(200)의 본체부(211)에 마련된 충전단자, 예를 들어 제1 충전단자(2111a) 및/또는 제2 충전단자(2111b)가 접촉되는 경우, 배터리(150)가 도킹 스테이션(200)으로부터 전력을 공급받아 충전될 수 있다. 본 도면 및 설명에서는, 접촉 충전 방식을 통해 배터리(150)가 충전되는 것으로 도시 및 설명되어 있으나 본 개시가 이로써 제한되는 것은 아니다. 일 실시예에 따르면, 배터리(150)는 자기 유도방식과 같은 무선 충전 방식으로 충전될 수 있다. 이 경우, 로봇 청소기(100)와 도킹 스테이션(200)에는 배터리(150)의 무선 충전을 위한 무선 충전 구조(미도시)가 각각 마련될 수 있다.
한편, 도 2 및 도 3에 도시되지는 않았으나, 로봇 청소기(100)는 내부에 구동부를 구비할 수 있다. 일 실시예에서, 구동부는, 구체적으로 도시되지는 않았으나, 모터 및/또는 액추에이터를 포함하여, 전술한 주행부(130) 또는 걸레부(140)로 동력을 공급하기 위한 복수의 구성요소들을 구비할 수 있다. 일 실시예에서, 구동부는, 전술한 주행부(130), 예컨대 제1 및 제2 메인 휠(131a, 131b) 각각에 연결되어 로봇 청소기(100)를 이동시키는데 필요한 동력을 제공할 수 있다. 일 실시예에서, 구동부는 걸레부(140)에 연결되어 각 회전판(141a, 141b)을 회전시키는데 필요한 동력을 제공할 수 있다. 일 실시예에서, 구동부는 걸레부(140)에 연결되어 걸레부(140)의 높이(또는 수직) 방향 상승 및/또는 하강에 필요한 동력을 제공할 수 있다.
도 2 및 도 3에 도시되지는 않았으나, 로봇 청소기(100)는 내부에 로봇 청소기(100) 각부의 동작을 제어하기 위한 제어 명령을 생성하는 제어부(예: 도 4의 제어부(170))를 구비할 수 있다. 일 실시예에 따른 제어부에 의한 제어 기능에 관하여 도 4를 참조하여 간략히 설명하기로 한다.
도 4는, 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어부를 구성하는 기능 블록들을 개략적으로 보여주는 도면이다.
일 실시예 따르면, 제어부(170)는, 명령 수신부(410)를 포함할 수 있다. 명령 수신부(410)는, 사용자로부터의 명령을 수신할 수 있다. 명령 수신부(410)는, 전술한 전원 버튼(113) 및/또는 컨트롤 패널(120)에서 수신된 사용자로부터의 명령을 전달받을 수 있다. 명령 수신부(410)는, 동작 on/off 명령, 청소 개시 또는 일시 중지 명령, 또는 청소 모드 설정 명령을 포함한 각각의 사용자 명령을 수신할 수 있다.
일 실시예에서, 제어부(170)는, 로봇 청소기(100)의 청소 진행 중 걸레부(140)에 부착된 걸레를 교체하여야 하는지 여부를 판정하는 걸레 교체 판정부(420)를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 걸레 교체 판정부(420)는, 별도로 구비된 오염도 센서(미도시)의 감지 결과에 따라 걸레 교체 필요 여부를 결정할 수 있다. 일 실시예에서, 걸레 교체 판정부(420)는, 걸레부(140)에 걸레를 부착한 후 경과한 청소 시간에 따라 걸레 교체 필요 여부를 결정할 수 있다. 일 실시예에서, 걸레 교체 판정부(420)는, 명령 수신부(410)로부터 수신된 명령에 따라 걸레 교체 필요 여부를 결정할 수 있다.
일 실시예에서, 제어부(170)는, 로봇 청소기(100)의 주행 경로를 계산하는 주행 경로 계산부(430)를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 주행 경로 계산부(430)는, 미리 정해진 알고리즘 및/또는 명령 수신부(410)를 통해 수신된 사용자 명령에 기초하여, 로봇 청소기(100)의 주행 경로를 계산할 수 있다. 일 실시예에서, 주행 경로 계산부(430)는, 로봇 청소기(100)에 구비된 센서(미도시)로부터의 감지 결과를 고려하여, 주행 경로를 계산할 수 있다. 일 실시예에서, 걸레 교체 판정부(420)가 걸레 교체가 필요하다고 판정한 경우, 주행 경로 계산부(430)는, 로봇 청소기(100)를 도킹 스테이션(200)으로 주행하도록 하는 주행 경로를 계산할 수 있다. 일 실시예에서, 배터리(150)가 충전이 필요하다고 판정된 경우, 주행 경로 계산부(430)는, 로봇 청소기(100)를 도킹 스테이션(200)으로 주행하도록 하는 주행 경로를 계산할 수 있다.
일 실시예에서, 제어부(170)는 구동부 제어 명령부(440)를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 구동부 제어 명령부(440)는, 전술한 명령 수신부(410)를 통해 사용자로부터 수신된 명령과 주행 경로 계산부(430)에 의해 결정된 주행 경로에 따라, 로봇 청소기(100)가 이동할 수 있도록 구동부의 각 구성, 예컨대 모터 및/또는 액추에이터를 제어하는 제어 명령을 생성할 수 있다. 일 실시예에서, 구동부 제어 명령부(440)에서 생성된 명령에 따라, 구동부의 각 구성이 동작할 수 있다. 일 실시예에서, 구동부 제어 명령부(440)에서 생성된 명령에 따라 구동부의 각 구성은, 제1 및 제2 메인 휠(131a, 131b)의 회전 방향 및 속도를 적절하게 제어하도록 동작할 수 있고, 이로써 로봇 청소기(100)가 필요한 방향으로 적절하게 이동할 수 있다.
일 실시예에서, 구동부 제어 명령부(440)는, 전술한 명령 수신부(410)를 통해 사용자로부터 수신된 명령에 기초하여, 걸레부(140)가 움직이도록 구동부의 각 구성, 예컨대 모터 및/또는 액추에이터를 제어하는 제어 명령을 생성할 수 있다. 일 실시예에서, 구동부 제어 명령부(440)에서 생성된 명령에 따라, 구동부의 각 구성은, 걸레부(140)의 각 회전판(141a, 141b)의 회전속도를 적절히 조절하도록 동작할 수 있다. 이 경우, 로봇 청소기(100)의 물걸레질의 세기가 조절될 수 있다. 일 실시예에서, 구동부 제어 명령부(440)에서 생성된 명령에 따라, 구동부의 각 구성은, 걸레부(140)가 높이 방향으로 상승 또는 하강하도록 조절할 수 있다. 이 경우, 걸레부(140)와 바닥과의 거리가 조절될 수 있다.
도 5는, 일 실시예에 따른 도킹 스테이션의 평면도이다. 도 6은, 도 5의 선 A-A를 따라 절개한 일 실시예에 따른 도킹 스테이션의 단면도이다. 도 7은, 도 5에 도시된 I부분을 확대하여 측방 상방에서 바라본 모습을 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 7을 참고하면, 일 실시예에서, 도킹 스테이션(200)은, 스테이션 하우징(210)을 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 스테이션 하우징(210)은 도킹 스테이션(200)의 전체적인 외관을 형성할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 스테이션 하우징(210)은, 본체부(211) 및 도킹부(212)를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 도킹부(212)는, 제1 부분(212a)과, 제1 부분(212a)으로부터 연속되는 제2 부분(212b)을 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 도킹부(212)의 제1 부분(212a) 및 제2 부분(212b)은, 도킹 스테이션(200)으로 접근하는 청소기(100)를 위한 주행 경로를 제공할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 제1 부분(212a) 및 제2 부분(212b)의 상면에, 물걸레(P)를 교체하거나 배터리(150)를 충전하기 위해 도킹 스테이션(200)으로 진입하는 로봇 청소기(100)를 위한 주행 궤도, 예컨대 로봇 청소기(100)에 구비된 한 쌍의 메인 휠(131)이 지나가는 주행면이 형성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 제1 부분(212a) 및 제2 부분(212b)의 상면에, 물걸레(P)의 교체 및/또는 배터리(150)의 충전을 완료한 후 도킹 스테이션(200)으로부터 빠져나가는 로봇 청소기(100)를 위한 주행 궤도, 즉 로봇 청소기(100)에 구비된 한 쌍의 메인 휠(131)이 지나가는 주행면이 형성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 제1 부분(212a)은, 도킹 스테이션(200)으로 진입하는 로봇 청소기(100)의 주행 경로를 기준으로 제2 부분(212b)보다 상류에 위치할 수 있다. 일 실시예에 따르면 제1 부분(212a)의 상면은, 도킹 스테이션(200)으로 진입하는 로봇 청소기(100)의 주행 경로의 전반부를 제공할 수 있다. 일 실시예에서, 제2 부분(212b)은, 도킹 스테이션(200)으로 진입하는 로봇 청소기(100)의 주행 경로 상에서 제1 부분(212a)보다 하류에 위치할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제1 부분(212a)은, 경사로를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 제1 부분(212a)은, 로봇 청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 진입하는 방향(예: F 방향)을 따라 점점 상승하는 경사면을 형성할 수 있다. 일 실시예에서, 제1 부분(212a)으로부터 연속되는 제2 부분(212b)은, 경사가 없는 평탄면을 형성할 수 있다. 일 실시예에서, 제1 부분(212a)에 의해 형성된 경사면의 상단에, 제2 부분(212b)의 평탄면이 배치될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제1 부분(212a)에는 미끄럼 방지부재(213a, 213b)가 배치될 수 있다. 일 실시예에서, 미끄럼 방지부재(213a, 213b)는 제1 부분(212a)의 좌우 양측단 가장자리에 배치될 수 있다. 일 실시예에서, 미끄럼 방지부재(213a, 213b)는 로봇 청소기(100)의 주행 궤도와 대응하는 위치에 배치될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 미끄럼 방지부재(213a, 213b)는 복수 개로 마련될 수 있다. 일 실시예에서, 미끄럼 방지부재(213a, 213b) 각각은, 제1 부분(212a)의 경사가 진행되는 방향(또는, 로봇 청소기(100)의 주행 방향(예: F 또는 R 방향)을 따라 소정 간격을 두고 서로 이격 되도록 배치될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 미끄럼 방지부재(213a, 213b)는 제1 부분(212a)을 따라 이동하는 로봇 청소기(100)가 미끄러지는 것을 방지하도록 구성될 수 있다. 미끄럼 방지부재(213)는, 예를 들어, 고무(rubber)와 같은 재질로 구성될 수 있다.
일 실시예에서, 도킹부(212)의 제1 부분(212a)에, 제1 걸레 분리부(220a)와 제2 걸레 분리부(220b)가 소정 간격을 사이에 두고 서로 이격되어 배치될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 제1 및 제2 걸레 분리부(220a, 220b) 각각은, 제1 부분(212a)의 표면으로부터 돌출된 제1 돌출부(221a) 또는 제2 돌출부(221b)를 구비할 수 있다. 제1 돌출부(221a) 또는 제2 돌출부(221b)는, 로봇 청소기(100)의 주행 방향(예: F 또는 R 방향)과는 다른 방향(예: F 또는 R 방향에 수직한 Le 방향 또는 Ri 방향)을 따라 소정 길이(예컨대, 로봇 청소기(100)에 부착된 걸레(P)의 직경에 대응할 수 있음)만큼 연장될 수 있다. 제1 및 제2 돌출부(221a, 221b)가 연장되는 각각의 방향 및/또는 길이는 서로 동일할 수도 있고, 다를 수도 있다. 일 실시예에서, 제1 및 제2 돌출부(221a, 221b)는, 제1 부분(212a)의 상면에 대해 소정의 예각을 이루며 돌출되어 웨지 형상을 형성할 수 있다. 일 실시예에서, 돌출부(221)와 제1 부분(212a)의 상면 사이에 형성되는 각도(예컨대, 도 6의 각도 α)는 대략 30도 이하의 범위에 속할 수 있다. 제1 및 제2 돌출부(221a, 221b)가 제1 부분(212a)의 상면과 이루는 각각의 각도는 서로 동일할 수도 있고, 다를 수도 있다.
일 실시예에서, 제1 걸레 분리부(220a)는, 대응하는 제1 돌출부(221a)의 일 측단, 예컨대 제1 부분(212a)의 폭 방향 가장자리에 근접한 일 측단과, 제1 부분(212a)의 상면을, 연결하는 제1 사이드부(222a)를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 제2 걸레 분리부(220b)는, 대응하는 제2 돌출부(221b)의 일 측단, 예컨대 제1 부분(212a)의 폭 방향 가장자리에 근접한 일 측단(전술한 제1 사이드부(222a)로부터 먼 반대쪽 일 측단)과, 제1 부분(212a)의 상면을, 연결하는 제2 사이드부(222b)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 제1 부분(212a)의 상면에서, 제1 및 제2 돌출부(212a, 212b) 각각에 대응하는 각 위치에, 상측으로 개구된 개구부(214)가 형성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 제1 및 제2 돌출부(212a, 212b) 각각의 하방에, 각 대응하는 개구부(214)가 형성될 수 있다. 일 실시예에서, 개구부(214)는, 각 대응하는 제1 또는 제2 돌출부(212a, 212b)와 같은 방향으로 연장될 수 있고, 본 개시가 이로써 제한되는 것은 아니다. 일 실시예에 따르면, 제1 및 제2 돌출부(221a, 221b) 각각은, 각 대응하는 위치의 개구부(214)의 적어도 일부를 상방에서 덮도록 구성될 수 있다. 일 실시예에서, 제1 돌출부(221a)와 제1 사이드부(222a)에 의해 형성되는 공간에, 대응하는 개구부(214)의 적어도 일부가 배치될 수 있다. 일 실시예에서, 제2 돌출부(221b)와 제2 사이드부(222b)에 의해 형성되는 공간에, 대응하는 개구부(214)의 적어도 일부가 배치될 수 있다. 후술하는 바와 같이, 제1 및/또는 제2 돌출부(221a, 221b)에 의해 로봇 청소기(100)로부터 분리된 물걸레(P)의 적어도 일부가 각 개구부(214)를 통해 삽입될 수 있다. 일 실시예에서, 도킹부(212)의 제1 부분(212a)은, 전술한 로봇 청소기(100)를 위한 주행면이 제공되는 상면의 하방 내측에, 로봇 청소기(100)로부터 분리된 물걸레(P)가 수용되는 회수 공간(S1)을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 개구부(214)는 회수 공간(S1)과 연통될 수 있다. 후술하는 바와 같이, 제1 및/또는 제2 돌출부(221a, 221b)에 의해 로봇 청소기(100)로부터 분리된 물걸레(P)는 각 개구부(214)를 통해 회수 공간(S1)으로 수용될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 도 6의 확대된 부분에 도시된 바와 같이, 제1 부분(212a) 상에서, 도킹 스테이션(200)으로의 진입 방향(예: F 방향)을 따라 제1 돌출부(221a)의 자유 선단부 및 그 하방의 개구부(214)에 근접한 영역, 예컨대 제1 부분(212a)의 내측 단부(2121)는, 개구부(214)를 향하여 제1 돌출부(221a)의 저면(2213)과 마주보며 하방으로 경사지게 형성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 제1 부분(212a)의 내측 단부(2121)는, 제1 돌출부(221a)의 저면(2213)과 평행한 면을 갖도록 구성될 수 있다. 도 6에는, 제1 돌출부(221a)에 대향하는 개구부(214) 및 내측 단부(2121)에 대해서만 도시되어 있으나, 일 실시예에 의하면 제2 돌출부(221b)와 관련해서도 대응하는 개구부(214) 및 내측 단부(2121)가 동일하거나 유사한 형태로 구성될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 도킹부(212)의 제1 부분(212a)은, 중간에, 로봇 청소기(100)의 메인 휠(131) 각각이 지나가는 주행면을 제공하는 부분보다 하방으로 오목하게 들어간 리세스 영역(2122)을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 제1 걸레 분리부(220a)와 제2 걸레 분리부(220b)는, 전술한 리세스 영역(2122)을 사이에 두고, 제1 부분(212a) 상에서 서로 이격 배치될 수 있다. 로봇 청소기(100)가 제1 부분(212a)의 주행면을 따라 이동할 때, 로봇 청소기(100)의 제1 서브 휠(132)이 제1 걸레 분리부(220a)와 제2 걸레 분리부(220b) 사이에 형성된 리세스 영역(2122)을 통해 제1 및 제2 걸레 분리부(220a, 220b) 사이를 통과할 수 있다. 본 개시에서는, 주로, 제1 부분(212a)에 한 쌍의 걸레 분리부, 즉 제1 걸레 분리부(220a)와 제2 걸레 분리부(220b)가 리세스 영역(2122)을 사이에 두고 서로 이격되어 배치된 실시예를 중심으로 설명되어 있으나 본 개시가 이로써 제한되는 것은 아니다. 일 실시예에서, 제1 부분(212a)에는 하나의 연속적 걸레 분리부만이 형성될 수 있다. 일 실시예서는, 제1 부분(212a)에 형성된 복수의 걸레 분리부 사이에 별도의 리세스 영역(2122)이 형성되지 않을 수도 있다.
일 실시예에 따르면, 도킹부(212)의 제2 부분(212b)은, 제2 부분(212b)에 서로 나란히 배치된 제1 걸레 부착부(230a) 및 제2 걸레 부착부(230b)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 제1 걸레 부착부(230a) 및 제2 걸레 부착부(230b) 각각은, 각 대응하는 영역에서 함몰 형성된 제1 걸레 컨테이너(231a) 또는 제2 걸레 컨테이너(231b)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 제1 또는 제2 걸레 컨테이너(231a, 231b) 각각은 상측이 개방되고 속이 빈 원기둥 형상을 갖도록 형성될 수 있으나, 본 개시가 이에 한정되는 것은 아니다. 일 실시예에 따르면, 제1 또는 제2 걸레 컨테이너(231a, 231b)는, 각각, 하나 이상의 미사용 물걸레(P)를 수용할 수 있다. 일 실시예에서, 제1 또는 제2 걸레 컨테이너(231a, 231b) 내부에 복수의 미사용 물걸레(P)가 수직 방향으로 적층 배치될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제2 부분(212b)은, 제1 또는 제2 걸레 컨테이너(231a, 231b) 각각에 대해, 각 걸레 컨테이너(231a, 231b)의 상면 가장자리에서, 서로 대향하여 배치된 한 쌍의 걸레 리브(2311a) 또는 한 쌍의 걸레 리브(2311b)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 각 걸레 리브 쌍(2311a, 2311b)은, 대응하는 걸레 컨테이너(231a, 231b) 내부에 적층된 미사용 물걸레(P) 중 최상단에 배치되어 외부로 노출된 물걸레(P)가 각 걸레 컨테이너(231a, 231b)로부터 이탈하는 것을 방지할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 각 걸레 리브 쌍(2311a, 2311b)은, 대응하는 걸레 컨테이너(231a, 231b)의 상면 가장자리의 양측단에 배치될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 각 걸레 리브 쌍(2311a, 2311b)은, 대응하는 걸레 컨테이너(231a, 231b)의 상면 가장자리에서 상방으로 연장된 뒤 대응하는 걸레 컨테이너(231a, 231b)의 상면에 대향하는 방향으로 벤딩된 형태로 구성될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 걸레 컨테이너(231a, 231b) 각각의 내부 중심에, 가이드 축(234)이 배치될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 가이드 축(234)은 각 걸레 컨테이너(231a, 231b)의 바닥면에 배치될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 가이드 축(234)은 걸레 컨테이너(231a, 231b)의 바닥면으로부터 상측으로 연장 형성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 각 가이드 축(234)은 후술하는 바와 같이, 각 대응하는 걸레 트레이(232a, 232b)의 가이드 홀(2321a, 2321b) 및 해당 걸레 트레이(232a, 232b)에 적층된 물걸레(P) 각각의 홀(예: 도 3의 물걸레 홀(PH))을 관통할 수 있다. 일 실시예에서, 각 가이드 축(234)은 각 대응하는 걸레 컨테이너(231a, 231b)에 적층된 미사용 물걸레(P)들이 해당 걸레 컨테이너(231a, 231b) 내의 정 위치에 유지될 수 있도록 가이드 할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 걸레 컨테이너(231a, 231b) 각각에, 걸레 트레이(232a, 232b)가 각각 수용될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 각 걸레 트레이(232a, 232b)는 전체적으로 원판 형상을 가질 수 있다. 일 실시예에 따르면, 각 걸레 트레이(232a, 232b)의 중앙부에 전술한 가이드 축(234)이 관통하는 가이드 홀(2321a, 2321b)이 각각 형성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 각 걸레 트레이(232a, 232b) 위에 미사용 물걸레(P)들이 수직 방향으로 적층되어 각 대응하는 걸레 컨테이너(231a, 231b) 내에 수용될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 걸레 트레이(232a, 232b) 각각의 하측에는 걸레 지지부(233)가 배치될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 각 걸레 지지부(233)는 대응하는 각 가이드 축(234)을 둘러싸도록 배치될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 각 걸레 지지부(233)는 대응하는 각 걸레 트레이(232a, 232b)를 하방에서 상방을 향하여 탄성 지지하도록 구성될 수 있다. 일 실시예에서, 걸레 지지부(233)는 소정의 탄성력을 갖는 스프링(spring)과 같은 탄성 부재를 포함할 수 있다. 이 경우, 걸레 지지부(233)의 탄성 부재는 각 걸레 트레이(232a, 232b) 위에 적층되는 물걸레(P)들의 하중에 의해 신장/압축될 수 있다. 일 실시예에서, 걸레 지지부(233)의 탄성 부재의 탄성력은, 대응하는 걸레 트레이(232a, 232b)에 수용 가능한 미사용 물걸레(P)가 모두 적층된 경우에도 최상측에 위치한 미사용 물걸레(P)가 제2 부분(212b)의 상면에 나란하게 위치하도록 설정될 수 있으며, 본 개시가 이로써 제한되는 것은 아니다.
일 실시예에 따르면, 도킹 스테이션(200)은, 로봇 청소기(100)가 도킹부(212)의 주행면의 정 궤도를 주행하여, 걸레 부착 및/또는 충전을 위한 정위치에 제대로 도달하도록 가이드하는 하나 이상의 가이드 부재를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 도킹부(212)의 제1 부분(212a)과 제2 부분(212b)이 연결되는 부분에 한 쌍의 가이드 홈(242a, 242b)이 배치될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 가이드 홈(242a, 242b)은, 제2 부분(212b)의 폭 방향 가장자리, 예컨대 로봇 청소기(100)의 양측 메인 휠(131) 각각이 지나가는 외측 위치에 배치될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 가이드 홈(242a, 242b)는, 로봇 청소기(100)가 걸레 부착부(230a, 230b)에 정 위치하는 것을 가이드 할 수 있다. 일 실시예에서, 후술하는 바와 같이 휠 스토퍼(241)에 의해 로봇 청소기(100)의 이동이 제한되는 경우, 로봇 청소기(100)의 메인 휠(131a, 131b) 각각이 가이드 홈(242a, 242b)에 안착됨에 따라 로봇 청소기(100)가 제2 부분(212b)에 고정 배치될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 가이드 홈(242a 242b)은, 로봇 청소기(100)의 메인 휠(131)의 적어도 일부를 감싸도록, 제2 부분(212b)의 상면으로부터 돌출 형성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 가이드 홈(242a 242b)은, 로봇 청소기(100)의 메인 휠(131)의 적어도 일부를 감싸도록, 제2 부분(212b)의 상면으로부터 함몰 형성될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 도킹부(212)는, 로봇 청소기(100)가 도킹부(212)의 주행면의 정 궤도를 주행하여, 걸레 부착 및/또는 충전을 위한 정위치에 제대로 도달하도록 가이드하는 전술한 가이드 부재 중 하나로서, 한 쌍의 가이드 리브(243a, 243b)를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 가이드 리브(243a, 243b) 각각은 제2 부분(212b)의 제1 부분(212a)에 가까운 위치에 배치될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 가이드 리브(243a, 243b) 각각은 제2 부분(212b)의 폭 방향 양측 가장자리에 배치될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 가이드 리브(243a, 243b) 각각은 제2 부분(212b)의 상면으로부터 수직으로 연장된 뒤 내측으로 벤딩되어 형성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 가이드 리브(243a, 243b) 각각은, 도킹부(212)의 주행면을 따라 주행 중인 로봇 청소기(100)가 도킹 스테이션(200) 밖으로 추락하는 것을 방지할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 도킹부(212)는, 로봇 청소기(100)가 도킹부(212)의 주행면의 정 궤도를 주행하여, 걸레 부착 및/또는 충전을 위한 정위치에 제대로 도달하도록 가이드하는 가이드 부재 중 하나로서, 충돌 방지부(244)를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 충돌 방지부(244)는 제2 부분(212b) 상면에서, 도킹 스테이션(200)으로 진입하는 로봇 청소기(100)가 양측 걸레 부착부(230a, 230b)에 근처에 도달하였으나 아직 걸레 부착부(230a, 230b)의 정 위치에 도달하기 전에 지나가는 경로 상에 배치될 수 있다. 일 실시예에서, 충돌 방지부(244)는 걸레 부착부(230a, 230b)를 향하여 주행하는 로봇 청소기(100)의 주행 방향을 따라 상방으로 경사지게 형성될 수 있다. 일 실시예에서, 충돌 방지부(244)의 제2 부분(212b) 상면으로부터의 높이는 걸레 리브(2311a, 2311b)의 높이와 동일하게 설정될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 충돌 방지부(244)는, 로봇 청소기(100)가 각 걸레 부착부(230a, 230b)의 상방으로 진입할 때, 제1 서브 휠(132)이 걸레 리브(2311a, 2311b)와 충돌하는 것을 방지할 수 있다. 제2 부분(212b)의 상면을 주행하는 로봇 청소기(100)는 충돌 방지부(244)를 통해 걸레 리브(2311a, 2311b)와의 충돌을 회피하며, 걸레 리브(2311a, 2311b)를 지나 휠 스토퍼(241)에 도달함에 따라 걸레 부착부(230)의 정 위치에 안착될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제1 부분(212a)으로부터 먼 반대쪽 위치의 제2 부분(212b)에 휠 스토퍼(241)가 배치될 수 있다. 일 실시예에서, 휠 스토퍼(241)는, 본체부(211)와 걸레 부착부(230a, 230b) 사이에 위치할 수 있다. 일 실시예에서, 휠 스토퍼(241)는 로봇 청소기(100)의 제1 서브 휠(132)의 적어도 일부를 감싸도록 구성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 휠 스토퍼(241)는 로봇 청소기(100)가 걸레 부착부(230a, 230b) 각각에 정위치하는 것을 가이드할 수 있다. 예를 들면, 로봇 청소기(100)가 제2 부분(212b) 위를 주행하는 중, 로봇 청소기(100)의 제1 서브 휠(132)이 휠 스토퍼(241)에 접촉하면, 로봇 청소기(100)는 더 이상 이동하지 못하고 걸레 부착부(230a, 230b)에 정 위치될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 걸레 스토퍼(251a, 251b)는 도킹부(212)의 제2 부분(212b)에서, 걸레 부착부(230a, 230b) 각각의 상면 가장자리에 인접하여 걸레 스토퍼(251a, 251b)가 배치될 수 있다. 일 실시예에 의하면, 걸레 스토퍼(251, 251b) 각각은, 제2 부분(212b)의 상면으로부터 상측으로 돌출 형성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 걸레 스토퍼(251a, 251b) 각각은 대응하는 걸레 부착부(230a, 230b)에 수용된 미사용 물걸레(P)가 걸레 부착부(230a, 230b)로부터 이탈하는 것을 방지할 수 있다. 예를 들면, 로봇 청소기(100)가 걸레 부착부(230a, 230b) 상방으로 진입하는 동안, 걸레 부착부(230a, 230b)의 최상단에 배치되어 외부로 노출된 미사용 물걸레(P)의 적어도 일부는 로봇 청소기(100)와 접촉할 수 있다. 이 때, 로봇 청소기(100)와 접촉된 미사용 물걸레(P)는 로봇 청소기(100)의 동력에 의해 로봇 청소기(100)의 이동 방향을 따라 미사용 물걸레(P)가 물걸레 부착부(230) 밖으로 이동할 수 있는 방향으로 밀려날 수 있다. 걸레 스토퍼(251a, 251b)는, 그러한 경우에 대비하여, 미사용 물걸레(P)의 움직임이 제한되도록 하여 미사용 물걸레(P)가 걸레 부착부(230)로부터 이탈하는 것이 방지되도록 할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 본체부(211)가 도킹부(212)에 결합될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 본체부(211)는 도킹부(212)의 제2 부분(212b)의 일 측에 배치될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 본체부(211)는, 도킹부(212)의 제2 부분(212b)에서, 제1 부분(212a)으로부터 먼 위치의 일 측에 위치할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 본체부(211)의 하부에는 로봇 청소기(100)의 충전 단자(1111a, 1111b)와 접촉하도록 구성된 충전 단자(2111)가 마련될 수 있다. 일 실시예에서, 충전 단자(2111)는 로봇 청소기(100)가 제2 부분(212b)에서 충전을 위한 정 위치에 안착된 상태에서 로봇 청소기(100)와 마주하는 본체부(211)의 일면(예: R 방향)에 배치될 수 있다.
도 8은, 일 실시예에 따른, 도킹 스테이션의 커버형 물걸레 회수 구조를 나타내는 도면이다. 도 9는, 일 실시예에 따른, 도킹 스테이션의 드로워형 물걸레 회수 구조를 나타내는 도면이다.
도 8을 참고하면, 일 실시예에서, 도킹부(212)의 제1 부분(212a)의 일부가 걸레 회수를 위한 커버판(224)을 형성할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 커버판(224)은, 로봇 청소기(100)의 진입 방향(예: F 방향)에 대해 수직한 방향(예: Le 방향 또는 Ri 방향)으로 제1 부분(212a)의 상면 상에서 연장되는 힌지(미도시)를 구비할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 커버판(224)은, 힌지(미도시)를 중심으로 제1 부분(212a)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 걸레 분리부(220a, 220b), 예컨대 돌출부(221a, 221b) 및 사이드부(222a, 222b)와, 개구부(214)가, 커버판(224) 상에 일체로 마련될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 커버판(224)이 힌지를 중심으로 회동함에 따라 로봇 청소기(100)로부터 분리된 물걸레(P)가 수용되는 회수 공간(S1)이 개폐될 수 있다. 예를 들면, 도 8에 도시된 바에서, 커버판(224)이 반시계 방향으로 회전하는 경우, 회수 공간(S1)이 개방되어 외부로 노출되고 사용자는 회수 공간(S1)에 수용된 물걸레(P)를 회수할 수 있다. 예를 들면, 도 8에 도시된 바에서, 커버판(224)이 시계 방향으로 회전하는 경우, 회수 공간(S1)이 외부로부터 차단되며, 커버판(224)에 마련된 걸레 분리부(220a, 220b)에 의해 제1 부분(212a)을 따라 주행하는 로봇 청소기(100)의 하부에 부착된 물걸레(P)가 분리되어 회수 공간(S1)으로 수용될 수 있다.
도 9를 참고하면, 일 실시예에서, 도킹부(212)의 일측부에는 걸레 드로워(260)가 마련될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 도킹부(212)의 제1 부분(212a) 및 제2 부분(212b)의 하방에, 측면에서 인출 가능한 걸레 드로워(260)가 배치될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 걸레 드로워(260)는 걸레 분리부(220a, 220b) 하방의 물걸레 회수를 위한 회수 공간(S1)에 수용될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 걸레 드로워(260)는 걸레 분리부(220a, 220b)에서 분리되는 물걸레(P)를 수용하도록 구성될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 걸레 드로워(260)는 도킹부(212)의 일측부로부터 인출 가능하도록 마련될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 걸레 드로워(260)의 일측부에는, 사용자가 파지할 수 있는 손잡이(261)가 배치될 수 있다. 이 경우, 사용자는 손잡이(261)를 파지하여 걸레 드로워(240)를 외부로 인출함으로써, 걸레 드로워(240)에 수용된 물걸레(P)를 회수할 수 있다.
도 10a 및 도 10b는, 일 실시예에 따라, 도킹 스테이션의 걸레 분리부를 지나는 동안 로봇 청소기로부터 물걸레가 분리되는 상황들을 보여주는 예시적 도면들이다.
도 10a에는, 로봇 청소기(100)가, 도킹 스테이션에 진입하여 제1 부분(212a) 위를 주행하면서, 걸레 분리부(220a, 220b)에 도달한 상태가 도시되어 있다. 도시된 바에 의하면, 걸레 분리부(220a, 220b)의 돌출부(221a, 221b)가 제1 부분(212a)의 상면에 대해 소정의 예각을 이루며 제1 부분(212a)의 상면으로부터 돌출되어 있다. 도시된 바에 의하면, 걸레 분리부(220a, 220b)의 돌출부(221a, 221b)의 자유 선단부가 로봇 청소기(100)와 그에 부착된 물걸레(P) 사이의 가장자리에 위치하고 있다. 도 10a에 도시되지는 않았으나, 이 후, 로봇 청소기(100)가 진입 방향(화살표 방향)을 따라 주행을 계속하면, 돌출부(221a, 221b)의 뾰족한 자유 선단부가 로봇 청소기(100)와 그의 하부에 부착된 물걸레(P)의 상면 사이로 파고들 수 있다. 이어서, 물걸레(P)의 상면에 돌출부(221a, 221b)의 저면(2213)이 접촉하고, 그러한 접촉에 따라 발생하는 마찰력에 의해 로봇 청소기(100)에 부착된 물걸레(P)는 로봇 청소기(100)로부터 분리될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 로봇 청소기(100)는, 주행 중 돌출부(221a, 221b)에 근접 또는 접촉한 것을 감지한 경우, 회전판(141a, 141b)을 회전시키도록 동작할 수 있다. 그러한 경우, 전술한 진입 방향으로 주행을 진행하는 로봇 청소기(100)의 추진력에 더하여, 회전판(141a, 141b)의 회전력에 의해, 로봇 청소기(100)는 하부에 부착된 물걸레(P)를 더욱 용이하게 분리시킬 수 있다. 일 실시예에 의하면, 도킹 스테이션(200)은 걸레 분리부(220a, 220b)의 돌출부(221a, 221b)를 통해 별도의 자체 동력 제공없이 로봇 청소기(100)의 동력(예: 직선 동력 및/또는 회전 동력)만을 이용하여 로봇 청소기(100)에 부착된 물걸레(P)를 분리시킬 수 있다.
일 실시예에 의하면, 돌출부(221a, 221b)에 의해 로봇 청소기(100)의 하부로부터 분리된 물걸레(P)는 돌출부(221a, 221b)의 저면 하방으로 삽입될 수 있다. 이후, 로봇 청소기(100)로부터 분리된 물걸레(P)는 돌출부(221a, 221b)의 저면 하방에 형성된 개구부(214)를 통해 도킹 스테이션(200)의 제1 부분(212a) 내부에 마련된 회수 공간(S1)으로 투입 및 수용될 수 있다. 도 10b에는, 로봇 청소기(100)로부터 분리된 물걸레(P)가 회수 공간(S1)으로 투입되어 수용되는 이동 경로가 도시되어 있다.
도 11a 내지 도 11c는, 일 실시예에 따라, 도킹 스테이션의 걸레 부착부에서 로봇 청소기에 물걸레가 부착될 때의 상황 변화를 각각 측방에서 보여주는 예시적 도면들이다. 설명의 편의를 위하여, 걸레 부착부의 구성은 내부 단면을 보여주고 있다.
도 11a에 도시된 바에 의하면, 일 시예에서, 로봇 청소기(100)는, 물걸레(P)가 부착되지 않은 상태로, 걸레 부착부(230)의 상방 위치에 도달한 상태이다. 일 실시예에 의하면, 로봇 청소기(100)는, 걸레 부착부(230) 상방의 정 위치에 도달한 것을 감지할 수 있다. 로봇 청소기(100)는, 걸레 부착부(230) 상방의 정 위치에 도달한 것을 감지한 경우, 도 11b에 도시된 바와 같이, 구동부를 제어하여 회전판(141a, 141b)을 하방으로 소정 거리만큼 이동시킬 수 있다. 일 실시예에 의하면, 도 11b에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(100)가 구동부를 제어하여 회전판(141a, 141b)을 하방으로 이동시키는 경우 로봇 청소기(100)의 회전판(141a, 141b)이 걸레 부착부(230)의 걸레 트레이(232a, 232b)에 적층된 미사용 물걸레(P)들 중 최상측의 물걸레와 접촉할 수 있다. 일 실시예에서, 회전판(141a, 141b)의 하방 이동은, 회전판(141a, 141b)이 하방의 걸레에 대해 소정 범위의 힘을 가하는 범위에서 이루어질 수 있다. 회전판(141a, 141b)에 접촉된 미사용 물걸레(P)는 회전판(141a, 141b)의 저면에 마련된 부착부재에 의해 회전판(141a, 141b)에 부착될 수 있다. 이 후, 도 11c에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(100)가 구동부의 구동을 통해 회전판(141a, 141b)을 상승시키면, 회전판(141)에 부착된 미사용 물걸레(P)가 걸레 부착부(230)의 가이드 축(234)으로부터 벗어나게 되며 로봇 청소기(100)의 걸레 교체가 완료될 수 있다. 이 후, 로봇 청소기(100)는, 진입 방향과 반대 방향으로 후진하여 도킹 스테이션(200)을 벗어나서 사용자의 명령에 따른 청소를 재개할 수 있다.
본 개시에서 사용되는 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용되는 것으로 본 개시를 한정하려는 의도에서 사용된 것이 아니다. 예를 들면, 단수로 표현된 구성요소는 문맥상 명백하게 단수만을 의미하지 않는다면 복수의 구성요소를 포함하는 개념으로 이해되어야 한다. 본 개시에서 사용되는 "A 또는 B", "A 및 B 중 적어도 하나", "A 또는 B 중 적어도 하나", "A, B 또는 C", "A, B 및 C 중 적어도 하나", 및 "A, B, 또는 C 중 적어도 하나"와 같은 문구들 각각은 그 문구들 중 해당하는 문구에 함께 나열된 항목들 중 어느 하나, 또는 그들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. 본 개시에서 사용되는 '및/또는'이라는 용어는, 열거되는 항목들 중 하나 이상의 항목에 의한 임의의 가능한 모든 조합들을 포괄하는 것임이 이해되어야 한다. 본 개시에서 사용되는 '포함하다,' '가지다,' '구성되다' 등의 용어는 본 개시 상에 기재된 특징, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것일 뿐이고, 이러한 용어의 사용에 의해 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 배제하려는 것은 아니다. 본 개시에서 사용된 '제1,' '제2' 등의 표현은 다양한 구성요소들을, 순서 및/또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다.
본 개시에서 사용된 표현 '~하도록 구성된'은 상황에 따라, 예를 들면, '~에 적합한,' '~하는 능력을 가지는,' '~하도록 설계된,' '~하도록 변경된,' "~하도록 만들어진,' 또는 '~를 할 수 있는' 등과 적절히 바꾸어 사용될 수 있다. 용어 '~하도록 구성된'은 하드웨어적으로 '특별히 설계된' 것 만을 반드시 의미하지 않을 수 있다. 대신, 어떤 상황에서는, '~하도록 구성된 장치'라는 표현이, 그 장치가 다른 장치 또는 부품들과 함께 '~할 수 있는' 것을 의미할 수 있다. 예를 들면, 문구 'A, B, 및 C를 수행하도록 구성된(또는 설정된) 장치'는 해당 동작을 수행하기 위한 전용 장치일 수도 있고, 해당 동작을 포함한 다양한 동작들을 수행할 수 있는 범용 장치를 의미할 수 있다.
한편, 본 개시에서 사용된 용어 "상측", "하측", 및 "전후 방향" 등은 도면을 기준으로 정의한 것이며, 이 용어에 의하여 각 구성요소의 형상 및 위치가 제한되는 것은 아니다.
본 개시에서 전술한 설명은 구체적인 실시예들을 중심으로 이루어졌으나, 본 개시가 그러한 특정 실시예들로 한정되는 것은 아니며, 다양한 실시예들의 다양한 변경, 균등물, 및/또는 대체물을 모두 포괄하는 것으로 이해되어야 한다.

Claims (15)

  1. 청소기용 도킹 스테이션(200)에 있어서,
    상기 도킹 스테이션(200)에 진입하는 로봇 청소기(100)를 위한 제1 방향을 따른 주행 경로를 형성하는 상면을 포함하는 도킹부(212); 및
    자유단이 상기 제1 방향과는 다른 제2 방향을 따라 정의되도록 상기 도킹부(212)의 상기 상면의 소정 영역으로부터 돌출된 돌출부(221)를 포함한 걸레 분리부(220)를 포함하고,
    상기 돌출부(221)의 적어도 일부는, 상기 로봇 청소기(100)가 걸레(P)를 부착한 상태로 상기 제1 방향을 따라 상기 주행 경로를 주행하는 동안, 상기 걸레(P)를 상기 로봇 청소기(100)로부터 분리시키도록 상기 로봇 청소기(100)와 상기 걸레(P) 사이로 삽입되는, 도킹 스테이션.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 도킹부(212)의 상기 상면은 상기 제1 방향을 따라 경사진 경사로(212a)를 포함하고,
    상기 돌출부가 돌출된 소정 영역은 상기 경사로(212a)에 배치되는, 도킹 스테이션.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 돌출부(221)는, 상기 도킹부(212)의 상기 상면에 대해 소정의 예각을 이루며 상기 상면의 소정 영역으로부터 돌출되는 웨지 형상을 가지는, 도킹 스테이션.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 도킹부(212)는, 적어도 일부가 상기 돌출부(221)의 하방에 위치하도록 형성된 개구부(214)를 포함하고,
    상기 로봇 청소기(100)가 상기 돌출부(221) 위로 이동함에 따라 상기 개구부(214)를 통해 상기 로봇 청소기(100)로부터 분리된 상기 걸레(P)가 상기 도킹부(212)의 내부로 투입되고,
    상기 도킹 스테이션(200)은,
    상기 개구부(214)를 통해 상기 도킹부(212) 내부로 유입된 상기 분리된 걸레(P)를 수용하도록 상기 도킹부(212)의 내부에 배치되는 걸레 회수부(224; 260)를 포함하는, 도킹 스테이션.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 걸레 분리부(220)는,
    자유단이 상기 제1 방향과는 다른 제2 방향을 따라 정의되도록 상기 도킹부(212)의 상기 상면의 제1 소정 영역으로부터 돌출 배치된 제1 돌출부(221a), 및
    자유단이 상기 제1 방향과는 다른 제2 방향을 따라 정의되도록 상기 도킹부(212)의 상기 상면의 제2 소정 영역으로부터 돌출 배치된 제2 돌출부(221b)를 포함하고,
    상기 제1 돌출부(221a)와 상기 제2 돌출부(221b)는 소정 간격을 사이에 두고 이격 배치되고,
    상기 도킹부(212)는, 상기 제1 돌출부(221a)와 상기 제2 돌출부(221b) 사이에 형성되고, 상기 제1 돌출부(221a)와 상기 제2 돌출부(221b) 사이의 거리에 기초하여 함몰되도록 구성된 리세스 영역(2122)을 포함하는, 도킹 스테이션.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 도킹부(212)의 상기 상면에서 하방으로 연장 형성되고 내부에 복수의 걸레(P)가 적층될 수 있는 수납 공간과, 상기 수납 공간 내부 하측에 배치되어 상기 내부에 적층된 복수의 걸레(P)를 상방으로 밀어 올리는 탄성 지지부(233)를 포함한 걸레 부착부(230)를 포함하는, 도킹 스테이션.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 걸레 부착부(230)는,
    상기 도킹부(212)의 상기 상면에서, 상기 탄성 지지부(233)에 의해 상방으로 밀리는 상기 수납 공간 내 복수의 걸레(P)의 최상부 높이를 제한하도록 배치된 고정 부재(2311a, 2311b)를 포함하는, 도킹 스테이션.
  8. 제4항에 있어서,
    상기 걸레 회수부(260)는, 상기 도킹부(212)의 상기 상면에 직교하는 상기 도킹부(212)의 일측면부터 인출 가능하도록 구성된 드로워 형상을 가지는, 도킹 스테이션.
  9. 제4항에 있어서,
    상기 걸레 회수부(224)는, 일단부가 회동 가능하게 상기 도킹부(212)의 상기 상면에 연결되고, 상기 회동에 의해 상기 도킹부(212)의 상기 상면의 적어도 일부를 개폐하도록 구성된 커버(224)를 포함하도록 구성된, 도킹 스테이션.
  10. 걸레(P)가 부착 가능한 걸레부(140)를 갖는 로봇 청소기(100)와, 상기 로봇 청소기(100)에 대응하는 도킹 스테이션(200)을 포함하는 청소 시스템(10)에 있어서,
    상기 도킹 스테이션(200)은,
    상기 도킹 스테이션(200)에 진입하는 상기 로봇 청소기(100)를 위한 제1 방향을 따른 주행 경로를 형성하는 상면을 포함하는 도킹부(212); 및
    자유단이 상기 제1 방향과는 다른 제2 방향을 따라 정의되도록 상기 도킹부(212)의 상기 상면의 소정 영역으로부터 돌출된 돌출부(221)를 구비한 걸레 분리부(220)를 포함하고,
    상기 돌출부(221)의 적어도 일부는, 상기 로봇 청소기(100)가 상기 걸레부(140)에 걸레(P)를 부착한 상태로 상기 제1 방향을 따라 상기 주행 경로를 주행하는 동안, 상기 걸레(P)를 상기 걸레부(140)로부터 분리시키도록 상기 걸레부(140)와 상기 걸레(P) 사이로 삽입되는, 청소 시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 로봇 청소기(100)는, 상기 돌출부(221)에 의해 상기 걸레부(140)로부터 상기 걸레(P)가 분리되는 동안, 상기 걸레부(140)를 회전 구동 시키도록 구성되는, 청소 시스템.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 도킹 스테이션(200)은,
    상기 도킹부(212)의 상기 상면에서 하방으로 연장 형성되고 내부에 복수의 걸레(P)가 적층될 수 있는 수납 공간과, 상기 수납 공간 내부 하측에 배치되어 상기 내부에 적층된 복수의 걸레(P)를 상방으로 밀어 올리도록 구성된 탄성 지지부(233)를 포함한 걸레 부착부(230)를 포함하고,
    상기 걸레부(140)는, 상기 로봇 청소기(100)의 높이 방향을 따라 소정 거리 내에서 상하 이동 가능하도록 구성되고,
    상기 걸레부(140)에 걸레(P)가 부착되지 않은 상태로, 상기 걸레부(140)가 상기 걸레 부착부(230) 상방에 위치하게 된 경우, 상기 로봇 청소기(100)는 상기 걸레부(140)가 상기 걸레 부착부(230)에 적층된 상기 복수의 걸레(P) 중 최상측 걸레(P)에 접하도록 상기 걸레부(140)를 하방으로 이동시키도록 구성된, 청소 시스템.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 도킹부(212)는, 적어도 일부가 상기 돌출부(221)의 하방에 위치하도록 형성된 개구부(214)를 포함하고,
    상기 로봇 청소기(100)가 상기 돌출부(221) 위로 이동함에 따라 상기 개구부(214)를 통해 상기 로봇 청소기(100)로부터 분리된 상기 걸레(P)가 상기 도킹부(212)의 내부로 투입되고,
    상기 도킹 스테이션(200)은,
    상기 도킹부(212)의 내부에 배치되어 상기 개구부(214)를 통해 투입된 상기 걸레(P)를 수용하는 걸레 회수부(224; 260)를 포함하는, 청소 시스템.
  14. 로봇 청소기에(100)에 있어서,
    걸레(P)를 착탈식으로 부착할 수 있는 걸레부(140), 및
    상기 걸레부(140)를 회전시키도록 구성된 구동부를 포함하고,
    상기 구동부는,
    상기 걸레부(140)에 상기 걸레(P)가 부착된 상태로 주행하는 중에, 상기 걸레부(140)로부터 상기 걸레(P)를 분리시키기 위한 소정 구조물(221)에 근접한 것을 감지한 경우, 상기 걸레부(140)를 회전시키도록 구성된, 로봇 청소기.
  15. 청소기용 도킹 스테이션(200)에 있어서,
    상기 도킹 스테이션(200)에 진입하는 로봇 청소기(100)를 위한 주행 경로를 형성하는 상면을 포함하는 도킹부(212); 및
    상기 도킹부(212)의 상면으로부터 함몰 형성된 걸레 부착부(230)를 포함하고,
    상기 걸레 부착부(230)는,
    내부에 상기 복수의 걸레(P)가 적층될 수 있는 수납 공간과, 상기 수납 공간 내부 하측에 배치되어 상기 내부에 적층된 복수의 걸레(P)를 상방으로 밀어 올리도록 구성된 탄성 지지부(233)를 포함하는, 도킹 스테이션.
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