WO2024014048A1 - 制御システム、制御装置および通信方法 - Google Patents

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WO2024014048A1
WO2024014048A1 PCT/JP2023/008845 JP2023008845W WO2024014048A1 WO 2024014048 A1 WO2024014048 A1 WO 2024014048A1 JP 2023008845 W JP2023008845 W JP 2023008845W WO 2024014048 A1 WO2024014048 A1 WO 2024014048A1
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control device
additional information
data
relay
arithmetic unit
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PCT/JP2023/008845
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Inventor
貴雅 植田
Original Assignee
オムロン株式会社
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
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    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/46—Interconnection of networks

Definitions

  • the present invention relates to a control system, a control device, and a communication method.
  • Patent Document 1 proposes a method for more appropriately updating data between devices in a configuration including multiple communication lines. Disclose possible configurations.
  • a relay unit that is a gateway in charge of data transfer between networks is used. Data exchange between control devices is realized through such a gateway.
  • the present invention provides a mechanism that can more reliably execute processing using transferred data.
  • a control system includes a first control device, a second control device, connected to the first control device via a first transmission path, and connected to the first control device via a second transmission path.
  • the relay device is configured to be able to execute a process of transferring data transmitted from the first control device to the second control device and a process of transferring data transmitted from the second control device to the first control device.
  • the first control device is capable of executing a process of generating first additional information indicating the validity of data transfer of at least one of the data transmitted to the second control device and the data received from the second control device. It is configured.
  • the second control device is capable of executing a process of generating second additional information indicating the validity of data transfer of at least one of the data transmitted to the first control device and the data received from the first control device. It is configured.
  • each of the first control device and the second control device generates additional information indicating the validity of the data transfer, so that the first control device and the second control device each generate the additional information that indicates the validity of the data transfer.
  • the first additional information may be available from the first user program executed by the first control device.
  • the second additional information may be available from a second user program executed on the second control device. According to this configuration, the user program for realizing the control calculation can be executed after confirming the validity of the data.
  • the first additional information may be available by specifying a predetermined variable in the first user program.
  • the second additional information may be available by specifying a predetermined variable in the second user program. According to this configuration, by specifying variables in the user program, it is possible to implement processing for confirming the validity of data.
  • the first control device When the first control device detects an abnormality in the process of transmitting and receiving data via the first transmission path, it may notify the relay device of the abnormality detection. According to this configuration, the abnormality detected by the first control device can be notified to other devices via the relay device.
  • the second control device When the second control device detects an abnormality in the process of transmitting and receiving data via the second transmission path, it may notify the relay device of the abnormality detection. According to this configuration, the abnormality detected by the second control device can be notified to other devices via the relay device.
  • the relay device When the relay device detects an abnormality in the process of transmitting and receiving data via the first transmission path, the relay device notifies the second control device of the abnormality detection, and when the relay device detects an abnormality in the process of transmitting and receiving data via the second transmission path. , the abnormality detection may be notified to the first control device. According to this configuration, an abnormality detected by the relay device regarding one transmission path can be notified to the control device connected to the other transmission path.
  • the relay device When the relay device receives a notification of abnormality detection from the first control device, it transfers the notification to the second control device, and when it receives a notification of abnormality detection from the second control device, it transfers the notification to the first control device. You may also do so. According to this configuration, the relay device can notify the control device connected to the other transmission path of an abnormality detected by the control device connected to one transmission path.
  • the first control device may update the first additional information to a value indicating an invalid state. According to this configuration, not only abnormalities detected by the own device but also notifications of abnormality detection received from other devices can be reflected in the first additional information.
  • the second control device may update the second additional information to a value indicating an invalid state. According to this configuration, not only abnormalities detected by the own device but also notifications of abnormality detection received from other devices can be reflected in the second additional information.
  • a control device is provided that is connected to another control device via a relay device.
  • the relay device is configured to be able to perform a process of transferring data transmitted from a control device to another control device, and a process of transferring data transmitted from another control device to the control device.
  • the control device is configured to be able to execute a process of generating additional information indicating validity of data transfer of at least one of data transmitted to another control device and data received from another control device. .
  • the first control device and the second control device are connected to the first control device via the first transmission path, and the first control device is connected to the first control device via the second transmission path.
  • a communication method in a control system including a relay device connected to a relay device is provided.
  • the communication method includes a step in which the relay device transfers data transmitted from the first control device to the second control device, a step in which the relay device transfers data transmitted from the second control device to the first control device, a step in which the first control device generates first additional information indicating validity of data transfer of at least one of the data transmitted to the second control device and the data received from the second control device;
  • the method includes a step in which the control device generates second additional information indicating validity of data transfer of at least one of the data transmitted to the first control device and the data received from the first control device.
  • the control device since the validity of data transfer can be confirmed and monitored, the control device can more reliably execute processing using the transferred data.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing an example of the overall configuration of a control system according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of a hardware configuration of a first arithmetic unit of a first device according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of a second arithmetic unit of a second device according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of a relay unit of a second device according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing an overview of data transfer in the control system according to the present embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of processing for providing additional information indicating validity in the control system according to the present embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating another example of processing for providing additional information indicating validity in the control system according to the present embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating yet another example of processing for providing additional information indicating validity in the control system according to the present embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating yet another example of processing for providing additional information indicating validity in the control system according to the present embodiment.
  • 7 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure for providing additional information indicating validity by the first arithmetic unit according to the present embodiment.
  • 7 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure for providing additional information indicating validity by the second arithmetic unit according to the present embodiment.
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure for providing additional information indicating validity by a relay unit according to the present embodiment.
  • FIG. 7 is a schematic diagram illustrating an example of processing when using additional information indicating validity in the control system according to the present embodiment.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing an example of the overall configuration of a control system 1 according to the present embodiment.
  • control system 1 includes a first device 10 and one or more second devices 20.
  • the first device and the second device may be a type of computer such as a PLC (programmable logic controller).
  • PLC programmable logic controller
  • the first device 10 and one or more second devices 20 are connected via the field network 4.
  • Field network 4 supports cyclic communication and message communication. Examples of the field network 4 include EtherCAT (registered trademark), EtherNet/IP (registered trademark), PROFINET (registered trademark), PROFIBUS (registered trademark), DeviceNet (registered trademark), FL-net, CompoNet (registered trademark), etc. may also be used.
  • the first device 10 includes a first calculation unit 100 (an example of a first control device) that executes control calculations.
  • the first arithmetic unit 100 is capable of data communication via the field network 4.
  • the first device 10 may further include a power supply unit, an I/O unit, a special unit, and the like.
  • the second device 20 includes a second calculation unit 200 (an example of a second control device) that executes control calculations, and a relay unit 250 (an example of a relay device) that has an interface for connecting to the field network 4.
  • the second device 20 may further include a power supply unit, an I/O unit, a special unit, and the like.
  • the second arithmetic unit 200 and the relay unit 250 are connected via an internal bus 6 (see FIGS. 3 and 4). Note that if the second device 20 includes an I/O unit and/or a special unit, the units are also connected via the internal bus 6.
  • the relay unit 250 is a gateway for mutually transferring data between the first arithmetic unit 100 and the second arithmetic unit 200. More specifically, the relay unit 250 transfers the data transmitted from the first arithmetic unit 100 so that the second arithmetic unit 200 can refer to it, and also transfers the data output from the second arithmetic unit 200 to the first arithmetic unit 200. Transfer it so that 100 can refer to it.
  • the control system 1 may include a support device 300 for creating and changing programs, settings, etc. executed by the first device 10 and/or the second device 20.
  • the support device 300 may be connected to the second computing unit 200 of the second device 20 or may be connected to the first computing unit 100 of the first device 10.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of the first arithmetic unit 100 of the first device 10 according to the present embodiment.
  • the first arithmetic unit 100 includes a processor 102 such as a CPU (Central Processing Unit) or an MPU (Micro-Processing Unit), a chipset 104, a memory 106, a storage 108, and an upper network interface. 110, a USB (Universal Serial Bus) interface 112, a memory card interface 114, and a field network interface 120.
  • the processor 102 reads various programs stored in the storage 108, expands them to the memory 106, and executes them, thereby realizing necessary processing in the first arithmetic unit 100.
  • the chipset 104 controls data communication between the processor 102 and each component.
  • the storage 108 typically stores a system program 131 and a user program 132 that includes computer-readable codes necessary for control calculations.
  • the first arithmetic unit 100 which is a computer, executes the processes described in this specification
  • the first arithmetic unit 100 which is a computer, executes the processes described in this specification. Achieve the desired functional configuration.
  • the upper network interface 110 controls data communication with other devices via the upper network.
  • USB interface 112 controls data communication to and from supporting devices via a USB connection.
  • the memory card interface 114 is configured to allow a memory card 116 to be attached or removed, and is capable of writing data to the memory card 116 and reading various data (user programs, trace data, etc.) from the memory card 116. There is.
  • the field network interface 120 controls data communication with the second device 20 via the field network 4.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of the second arithmetic unit 200 of the second device 20 according to the present embodiment.
  • the second arithmetic unit 200 includes a processor 202 such as a CPU or an MPU, a chipset 204, a memory 206, a storage 208, an upper network interface 210, a USB interface 212, and a memory card interface. 214 and an internal bus interface 220.
  • the processor 202 reads various programs stored in the storage 208, expands them to the memory 206, and executes them, thereby realizing necessary processing in the second arithmetic unit 200.
  • the chipset 204 controls data communication between the processor 202 and each component.
  • the storage 208 typically stores a system program 231 and a user program 232 that includes computer-readable codes necessary for control calculations.
  • the second arithmetic unit 200 By executing the program stored in the storage 208, the second arithmetic unit 200, which is a computer, executes the processes described in this specification, and the second arithmetic unit 200, which is a computer, executes the processes described in this specification. Achieve the desired functional configuration.
  • the upper network interface 210 controls data communication with other devices via the upper network.
  • USB interface 212 controls data communication to and from supporting devices via a USB connection.
  • the memory card interface 214 is configured to allow a memory card 216 to be attached or removed, and is capable of writing data to the memory card 216 and reading various data (user programs, trace data, etc.) from the memory card 216. There is.
  • the internal bus interface 220 controls data communication with one or more units (including the relay unit 250) via the internal bus 6.
  • the internal bus 6 supports cyclic communication and message communication.
  • a communication method exclusive to the manufacturer may be adopted, for example, EtherCAT (registered trademark), EtherNet/IP (registered trademark), PROFINET (registered trademark), PROFIBUS (registered trademark), DeviceNet (registered trademark). Trademark), FL-net, CompoNet (registered trademark), etc. may also be used.
  • FIG. 4 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of relay unit 250 of second device 20 according to the present embodiment.
  • relay unit 250 includes a processing circuit 260, a field network interface 270, and an internal bus interface 280.
  • the processing circuit 260 realizes the processing and functions of the relay unit 250 as described below. More specifically, processing circuit 260 includes a processor 262, memory 264, and storage 266. The processor 262 reads the system program (firmware) stored in the storage 266, expands it to the memory 264, and executes it, thereby realizing necessary processing in the relay unit 250.
  • system program firmware
  • the field network interface 270 controls data communication with the first processing unit 100 via the field network 4.
  • the internal bus interface 280 controls data communication with one or more units (including the second arithmetic unit 200) via the internal bus 6.
  • FIGS. 2 to 4 show configuration examples in which necessary functions are provided by a processor executing a program, but some or all of these provided functions can be implemented using dedicated hardware circuits (e.g. , an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field-Programmable Gate Array), etc.).
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • FPGA Field-Programmable Gate Array
  • a "processor” is not limited to a narrowly defined processor that executes processing using a stored program method, but may include hard-wired circuits such as ASIC and FPGA. Therefore, the term “processor” can also be read as a processing circuitry whose processing is predefined by computer readable code and/or hardwired circuitry.
  • the main part of the arithmetic unit may be realized using hardware that follows a general-purpose architecture (for example, an industrial personal computer based on a general-purpose personal computer).
  • a general-purpose architecture for example, an industrial personal computer based on a general-purpose personal computer.
  • virtualization technology may be used to run multiple OSs (Operating Systems) for different purposes in parallel, and to run necessary applications on each OS.
  • the support device 300 is configured, for example, by a general-purpose computer that follows a general-purpose architecture. Since examples of the hardware configuration of general-purpose computers are well known, detailed explanations will not be provided.
  • FIG. 5 is a schematic diagram showing an overview of data transfer in the control system 1 according to the present embodiment.
  • FIG. 5 shows an example of data transmission between the first arithmetic unit 100 and the second arithmetic unit 200.
  • a relay unit 250 is arranged as a gateway between the first arithmetic unit 100 and the second arithmetic unit 200.
  • the relay unit 250 is connected to the first calculation unit 100 via the field network 4, which is an example of a first transmission path, and is connected to the second calculation unit 200 via the internal bus 6, which is an example of a second transmission path. It is connected.
  • the output data of the first arithmetic unit 100 is transmitted to the second arithmetic unit 200 via the relay unit 250, and the output data of the second arithmetic unit 200 is transmitted to the first arithmetic unit 100 via the relay unit 250. It is assumed that there may be cases where
  • the data (output data) transmitted from the first arithmetic unit 100 is transmitted to the relay unit 250.
  • the relay unit 250 transmits the data received as the output data of the first arithmetic unit 100 to the second arithmetic unit 200 as the input data of the second arithmetic unit 200.
  • data (output data) transmitted from the second arithmetic unit 200 is transmitted to the relay unit 250.
  • the relay unit 250 transmits the data received as the output data of the second arithmetic unit 200 to the first arithmetic unit 100 as the input data of the first arithmetic unit 100.
  • the relay unit 250 transfers data between the first arithmetic unit 100 and the second arithmetic unit 200. That is, the relay unit 250 performs a process of transferring data transmitted from the first arithmetic unit 100 to the second arithmetic unit 200, and a process of transferring data transmitted from the second arithmetic unit 200 to the first arithmetic unit 100. Execute.
  • the control system 1 has a mechanism that can confirm and monitor the validity of data transfer.
  • "validity regarding data transfer” means information indicating that the target data has been appropriately transferred and/or that the data scheduled to be sent and received is in a state where it can be transferred appropriately. do.
  • the first arithmetic unit 100 transmits additional information indicating the validity of data transfer of at least one of the data transmitted to the second arithmetic unit 200 and the data received from the second arithmetic unit 200. Execute the process to generate. As a result, additional information indicating the validity of the output data transmitted from the first computing unit 100 to the second computing unit 200 is transmitted from the user program 132 executed by the first computing unit 100, and Additional information indicating the validity of the input data received from the second arithmetic unit 200 can be used.
  • the second arithmetic unit 200 performs a process of generating additional information indicating the validity of data transfer of at least one of the data transmitted to the first arithmetic unit 100 and the data received from the first arithmetic unit 100. Execute. As a result, additional information indicating the validity of the output data transmitted from the second arithmetic unit 200 to the first arithmetic unit 100 is transmitted from the user program 232 executed by the second arithmetic unit 200, and the second arithmetic unit 200 Additional information indicating the validity of input data received from one arithmetic unit 100 can be used.
  • additional information indicating the validity of data transfer refers to, for example, whether or not the target data has been appropriately transferred (and/or whether the data to be sent and received can be transferred appropriately). It may be information that has a different value depending on whether or not it exists. When some abnormality occurs in the transfer path, the additional information indicating validity is set to a value indicating that the corresponding data is invalid. Note that hereinafter, “additional information indicating validity” may be simply abbreviated as “additional information.”
  • the additional information may be assigned, for example, to device variables or system variables managed by each of the first calculation unit 100 and the second calculation unit 200. That is, it may be possible to monitor whether or not the corresponding data is valid based on the value indicated by the target device variable or system variable.
  • the device variables and system variables may be member variables of the data object.
  • additional information indicating validity will be used as additional information for input data 401 and additional information for output data 402 managed by the first calculation unit 100, and additional information for input data managed by the second calculation unit 200.
  • 411 and additional information for output data 412 are illustrated. Note that the additional information for input data 401 and the additional information for output data 402 may be common additional information without being distinguished. Similarly, the input data additional information 411 and the output data additional information 412 may be used as common additional information without being distinguished.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of processing for providing additional information indicating validity in the control system 1 according to the present embodiment.
  • FIG. 6 shows a processing example when the second arithmetic unit 200 detects some abnormality in the processing of transmitting and receiving data via the internal bus 6. For example, there may be a case where some abnormality occurs in data transmission/reception by the internal bus interface 220 (FIG. 3) of the second arithmetic unit 200.
  • second arithmetic unit 200 detects some abnormality in the process of transmitting and receiving data via internal bus 6 ((1) abnormality detection). Then, the second arithmetic unit 200 updates the input data additional information 411 and the output data additional information 412 to values indicating invalid states ((2), (3) update).
  • the relay unit 250 when the relay unit 250 receives a notification of abnormality detection from the second arithmetic unit 200, or when the relay unit 250 detects some abnormality in the process of transmitting and receiving data via the internal bus 6 by itself ((4 ) abnormality detection), and notifies the first arithmetic unit 100 of the abnormality detection ((5) notification).
  • the first arithmetic unit 100 Upon receiving the abnormality detection notification from the relay unit 250, the first arithmetic unit 100 updates the input data additional information 401 and the output data additional information 402 to values indicating an invalid state ((6), (7) Update).
  • the second arithmetic unit 200 detects some abnormality in the process of transmitting and receiving data via the internal bus 6, it is determined that data transmission and reception between the first arithmetic unit 100 and the second arithmetic unit 200 is not possible. Therefore, the additional information is updated to indicate an invalid state.
  • FIG. 7 is a diagram showing another example of processing for providing additional information indicating validity in the control system 1 according to the present embodiment.
  • FIG. 7 shows a processing example when the relay unit 250 detects some kind of abnormality in the processing of transmitting and receiving data via the internal bus 6. For example, there may be a case where some abnormality occurs in data transmission/reception by the internal bus interface 280 (FIG. 4) of the relay unit 250.
  • relay unit 250 detects some abnormality in the process of transmitting and receiving data via internal bus 6 ((1) abnormality detection).
  • the relay unit 250 notifies the second calculation unit 200 of the abnormality detection ((2) notification).
  • the second arithmetic unit 200 updates the input data additional information 411 and the output data additional information 412 to values indicating an invalid state ((3), (4) Update).
  • the relay unit 250 notifies the first arithmetic unit 100 of the abnormality detection ((5) notification).
  • the first arithmetic unit 100 updates the input data additional information 411 and the output data additional information 412 to values indicating an invalid state, respectively ((6), (7) Update).
  • the relay unit 250 detects any abnormality in the process of transmitting and receiving data via the internal bus 6, it is determined that the data cannot be transmitted and received between the first arithmetic unit 100 and the second arithmetic unit 200. Therefore, the additional information is updated to indicate an invalid state.
  • FIG. 8 is a diagram showing still another example of processing for providing additional information indicating validity in the control system 1 according to the present embodiment.
  • FIG. 8 shows a processing example when the relay unit 250 detects some kind of abnormality in the processing of transmitting and receiving data via the field network 4. For example, there may be a case where some abnormality occurs in data transmission/reception by the field network interface 270 (FIG. 4) of the relay unit 250.
  • relay unit 250 detects some abnormality in the process of transmitting and receiving data via field network 4 ((1) abnormality detection).
  • the relay unit 250 notifies the first calculation unit 100 of the abnormality detection ((2) notification).
  • the first arithmetic unit 100 updates the input data additional information 401 and the output data additional information 402 to values indicating an invalid state ((3), (4) Update).
  • the relay unit 250 notifies the second arithmetic unit 200 of the abnormality detection ((5) notification).
  • the first arithmetic unit 100 updates the input data additional information 411 and the output data additional information 412 to values indicating an invalid state, respectively ((6), (7) Update).
  • the relay unit 250 detects any abnormality in the process of transmitting and receiving data via the field network 4, it is determined that data cannot be transmitted and received between the first computing unit 100 and the second computing unit 200. Therefore, the additional information is updated to indicate an invalid state.
  • FIG. 9 is a diagram showing yet another example of processing for providing additional information indicating validity in the control system 1 according to the present embodiment.
  • FIG. 9 shows a processing example when the first arithmetic unit 100 detects some abnormality in the processing of transmitting and receiving data via the field network 4. For example, there may be a case where some abnormality occurs in data transmission/reception by the field network interface 120 (FIG. 2) of the first processing unit 100.
  • the first arithmetic unit 100 detects some abnormality in the process of transmitting and receiving data via the field network 4 ((1) abnormality detection). Then, the first arithmetic unit 100 updates the input data additional information 401 and the output data additional information 402 to values indicating invalid states ((2), (3) update).
  • the first arithmetic unit 100 notifies the relay unit 250 of the abnormality detection ((4) notification). Furthermore, the relay unit 250 notifies the second arithmetic unit 200 of the abnormality detection ((5) notification).
  • the second arithmetic unit 200 Upon receiving the notification of abnormality detection from the relay unit 250, the second arithmetic unit 200 updates the input data additional information 411 and the output data additional information 412 to values indicating an invalid state ((6), (7) Update).
  • the first arithmetic unit 100 detects some abnormality in the process of transmitting and receiving data via the field network 4, it is determined that data transmission and reception between the first arithmetic unit 100 and the second arithmetic unit 200 is not possible. Therefore, the additional information is updated to indicate an invalid state.
  • first arithmetic unit 100 may record information indicating the content and type of the detected abnormality using any method.
  • the stored information may be read out via the support device 300 or the like.
  • FIG. 10 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure for providing additional information indicating validity by the first arithmetic unit 100 according to the present embodiment. Each step shown in FIG. 10 may be realized by the processor 102 of the first arithmetic unit 100 executing the system program 131.
  • the first arithmetic unit 100 determines whether any abnormality has occurred in the process of transmitting and receiving data via the field network 4 (step S100).
  • step S100 If any abnormality has occurred in the process of transmitting and receiving data via the field network 4 (YES in step S100), the first arithmetic unit 100 notifies the relay unit 250 of the abnormality detection (step S102). Subsequently, the first arithmetic unit 100 updates the input data additional information 401 and the output data additional information 402 to values indicating invalid states (step S104). Then, the processing from step S100 onwards is repeated.
  • the first arithmetic unit 100 detects an abnormality in the process of transmitting and receiving data via the field network 4, it notifies the relay unit 250 of the abnormality detection.
  • the first arithmetic unit 100 determines whether or not the notification of abnormality detection has been received from the relay unit 250. (Step S106). If a notification of abnormality detection has not been received from relay unit 250 (NO in step S106), the processes from step S100 onwards are repeated.
  • step S106 If a notification of abnormality detection has been received from the relay unit 250 (YES in step S106), the processes from step S104 onwards are executed. That is, when the first arithmetic unit 100 receives a notification of abnormality detection from another device, it updates the input data additional information 401 and the output data additional information 402 to values indicating an invalid state, respectively.
  • the additional information for input data 401 and the additional information for output data 402 are changed to indicate valid values. May be updated.
  • FIG. 11 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure for providing additional information indicating validity by the second arithmetic unit 200 according to the present embodiment. Each step shown in FIG. 11 may be realized by the processor 202 of the second arithmetic unit 200 executing the system program 231.
  • the second arithmetic unit 200 determines whether any abnormality has occurred in the process of transmitting and receiving data via the internal bus 6 (step S200).
  • step S200 If any abnormality has occurred in the process of transmitting and receiving data via the internal bus 6 (YES in step S200), the second arithmetic unit 200 notifies the relay unit 250 of the abnormality detection (step S202). Subsequently, the second arithmetic unit 200 updates the input data additional information 411 and the output data additional information 412 to values indicating invalid states, respectively (step S204). Then, the processing from step S200 onwards is repeated.
  • the second arithmetic unit 200 detects an abnormality in the process of transmitting and receiving data via the internal bus 6, it notifies the relay unit 250 of the abnormality detection.
  • the second arithmetic unit 200 determines whether a notification of abnormality detection has been received from the relay unit 250. (Step S206). If a notification of abnormality detection has not been received from relay unit 250 (NO in step S206), the processes from step S200 onwards are repeated.
  • step S204 If a notification of abnormality detection has been received from the relay unit 250 (YES in step S206), the processes from step S204 onwards are executed. That is, when the second arithmetic unit 200 receives a notification of abnormality detection from another device, it updates the additional information for input data 411 and the additional information for output data 412 to values indicating an invalid state, respectively.
  • the additional information for input data 411 and the additional information for output data 412 are changed to indicate valid values. May be updated.
  • FIG. 12 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure for providing additional information indicating validity by relay unit 250 according to the present embodiment. Each step shown in FIG. 12 may be realized by the processor 262 of the relay unit 250 executing a system program.
  • relay unit 250 determines whether any abnormality has occurred in the process of transmitting and receiving data via field network 4 (step S300).
  • the relay unit 250 notifies the first calculation unit 100 of the abnormality detection (step S302), and also 2 arithmetic unit 200 is notified of the abnormality detection (step S304).
  • the relay unit 250 detects an abnormality in the process of transmitting and receiving data via the field network 4, it notifies the second calculation unit 200 of the abnormality detection.
  • step S300 If no abnormality has occurred in the process of transmitting and receiving data via the field network 4 (NO in step S300), the processes of steps S302 and S304 are skipped.
  • the relay unit 250 determines whether any abnormality has occurred in the process of transmitting and receiving data via the internal bus 6 (step S306).
  • the relay unit 250 notifies the first arithmetic unit 100 of the abnormality detection (step S308), and 2 processing unit 200 is notified of the abnormality detection (step S310).
  • the relay unit 250 detects an abnormality in the process of transmitting and receiving data via the internal bus 6, it notifies the first arithmetic unit 100 of the abnormality detection.
  • step S306 If no abnormality has occurred in the process of transmitting and receiving data via the internal bus 6 (NO in step S306), the processes of steps S308 and S310 are skipped.
  • the relay unit 250 determines whether or not a notification of abnormality detection has been received from the first arithmetic unit 100 (step S312). If the notification of abnormality detection has been received from the first calculation unit 100 (YES in step S312), the relay unit 250 notifies the second calculation unit 200 of the abnormality detection (step S314).
  • the relay unit 250 when the relay unit 250 receives a notification of abnormality detection from the first calculation unit 100, it transfers the notification to the second calculation unit 200.
  • step S314 If the abnormality detection notification has not been received from the first arithmetic unit 100 (NO in step S312), the process of step S314 is skipped.
  • the relay unit 250 determines whether or not a notification of abnormality detection has been received from the second arithmetic unit 200 (step S316). If the notification of abnormality detection has been received from the second calculation unit 200 (YES in step S316), the relay unit 250 notifies the first calculation unit 100 of the abnormality detection (step S318).
  • the relay unit 250 when the relay unit 250 receives a notification of abnormality detection from the second calculation unit 200, it transfers the notification to the first calculation unit 100.
  • step S318 If the abnormality detection notification has not been received from the second arithmetic unit 200 (NO in step S316), the process of step S318 is skipped.
  • step S300 onwards the processing from step S300 onwards is repeated.
  • the relay unit 250 transfers the notification of abnormality recovery to the second calculation unit 200 and/or the first calculation unit 100. You can do it like this.
  • FIG. 13 is a schematic diagram showing a processing example when using additional information indicating validity in the control system 1 according to the present embodiment.
  • input data and output data may each be referenced as a data object, for example.
  • a data object 430 regarding input data includes one or more input data 432 and corresponding additional information for input data 401 (or additional information for input data 411).
  • a data object 440 for output data includes one or more output data 442 and corresponding additional information for output data 402 (or additional information for output data 412).
  • member data (variables) included in these data objects 430 and 440 can be specified as appropriate.
  • variable (or variable name) indicating additional information may be defined arbitrarily by the user, or may be defined in advance by the system.
  • one or more variables may be prepared in advance for additional information, and the user may assign (map) arbitrary additional information to each variable. .
  • the variable name of the variable prepared for additional information may include a prefix or suffix indicating that the variable is for additional information.
  • any variable name may be assigned to any additional information.
  • variable name of the variable assigned to each additional information may include a prefix or suffix indicating that the variable is for additional information.
  • the additional information for input data 401 and/or the additional information for output data 402 can be used. can.
  • the additional information for input data 411 and/or the additional information for output data 412 can be used.
  • the relay unit 250 may manage it. In this case, when additional information is requested from the user program executed by the first calculation unit 100 and/or the second calculation unit 200, the relay unit 250 transmits the requested additional information to the first calculation unit 100 and/or the second calculation unit 200. Alternatively, it may be provided to the second arithmetic unit 200.
  • the support device 300 may be connected to the relay unit 250 so that additional information managed by the relay unit 250 can be monitored.
  • the relay unit 250 may also manage the additional information.
  • a control system (1) A first control device (100) and a second control device (200), a relay device (250) connected to the first control device via a first transmission path (4) and connected to the first control device via a second transmission path (6);
  • the relay device executes a process of transferring data transmitted from the first control device to the second control device, and a process of transferring data transmitted from the second control device to the first control device.
  • the first control device provides first additional information (401, 402) indicating the validity of data transfer of at least one of the data transmitted to the second control device and the data received from the second control device.
  • the second control device provides second additional information (411, 412) indicating the validity of data transfer of at least one of the data transmitted to the first control device and the data received from the first control device.
  • a control system that is configured to be able to execute processing that generates.
  • the first additional information can be used from a first user program (132) executed by the first control device, The control system according to configuration 1, wherein the second additional information can be used from a second user program (232) executed by the second control device.
  • the first additional information can be used by specifying a predetermined variable in the first user program,
  • the relay device is When an abnormality is detected in the process of transmitting and receiving data via the first transmission path, the second control device is notified of the abnormality detection (S300, S304); The control system according to any one of configurations 1 to 5, wherein when an abnormality is detected in the process of transmitting and receiving data via the second transmission path, the first control device is notified of the abnormality detection (S306, S308). .
  • the relay device is Upon receiving a notification of abnormality detection from the first control device, transfer the notification to the second control device (S312, S314), The control system according to any one of configurations 1 to 6, wherein upon receiving a notification of abnormality detection from the second control device, the notification is transferred to the first control device (S316, S318).
  • the first control device updates the first additional information to a value indicating an invalid state when receiving a notification of abnormality detection from another device (S104). control system.
  • the second control device updates the second additional information to a value indicating an invalid state when receiving a notification of abnormality detection from another device (S204). control system.
  • a control device (100; 200) connected to another control device (200; 100) via a relay device (250),
  • the relay device is configured to be able to execute a process of transferring data transmitted from the control device to the other control device, and a process of transferring data transmitted from the other control device to the control device.
  • the control device provides additional information (401, 402; 411, 412) indicating the validity of data transfer of at least one of the data transmitted to the other control device and the data received from the other control device.
  • a control device configured to be able to execute processing that generates.
  • a first control device (100) and a second control device (200) are connected to the first control device via a first transmission path (4), and are connected to the first control device via a second transmission path (6).
  • a communication method in a control system (1) comprising a control device and a connected relay device (250), a step in which the relay device transfers the data transmitted from the first control device to the second control device; a step in which the relay device transfers the data transmitted from the second control device to the first control device; First additional information (401, 402) indicating validity of data transfer of at least one of data transmitted by the first control device to the second control device and data received from the second control device.
  • a communication method comprising: a step of generating (S204).
  • Control system 4 Field network, 6 Internal bus, 10 First device, 20 Second device, 100 First calculation unit, 102, 202, 262 Processor, 104, 204 Chip set, 106, 206, 264 Memory, 108, 208,266 Storage, 110,210 Upper network interface, 112,212 Interface, 114,214 Memory card interface, 116,216 Memory card, 120,270 Field network interface, 131,231 System program, 132,232 User program, 200 2nd arithmetic unit, 220, 280 internal bus interface, 250 relay unit, 260 processing circuit, 300 support device, 401, 411 additional information for input data, 402, 412 additional information for output data, 430, 440 data object, 432 input Data, 442 Output data.

Landscapes

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Abstract

制御システムは、第１制御装置および第２制御装置と、第１伝送路を介して第１制御装置と接続されるとともに、第２伝送路を介して第１制御装置と接続された中継装置とを含む。中継装置は、第１制御装置から送信されたデータを第２制御装置へ転送する処理と、第２制御装置から送信されたデータを第１制御装置へ転送する処理とを実行可能に構成されている。第１制御装置は、第２制御装置へ送信するデータ、および、第２制御装置から受信するデータのうち少なくとも一方のデータ転送に係る正当性を示す第１付加情報を生成する処理を実行可能に構成されている。第２制御装置は、第１制御装置へ送信するデータ、および、第１制御装置から受信するデータのうち少なくとも一方のデータ転送に係る正当性を示す第２付加情報を生成する処理を実行可能に構成されている。

Description

制御システム、制御装置および通信方法
　本発明は、制御システム、制御装置および通信方法に関する。
　近年の情報通信技術の飛躍的な発展に伴って、産業用装置においてもより多くのデータを処理する必要性が高まっている。より具体的には、ＩｏＴ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ　ｏｆ　Ｔｈｉｎｇｓ）やＩｎｄｕｓｔｒｙ　４．０などに代表される、通信技術を用いた技術革新が進みつつある。これによって、システム内でやり取りされるデータは増大傾向にある。
　このようなデータ処理量の増大に対するソリューションの一つとして、国際公開第２０１３／１３７０２３号（特許文献１）は、複数の通信ラインを含む構成において、装置間のデータ更新をより適切に行うことができる構成を開示する。
　複数のネットワークを用いて複数のコントローラを接続してネットワーク分散制御システムを構成する場合には、ネットワーク間のデータ転送を担当するゲートウェイである中継ユニットが用いられる。このようなゲートウェイを介して制御装置間のデータ交換を実現する。
国際公開第２０１３／１３７０２３号
　ある制御装置で他の制御装置から受信したデータを用いた処理を実行する場合や、ある制御装置から他の制御装置へデータを送信する処理を実行する場合においては、対象のデータが適切に転送されたことを確認することが好ましい。本発明は、転送されるデータを用いた処理をより確実に実行できる仕組みを提供する。
　本発明の一例に従う制御システムは、第１制御装置および第２制御装置と、第１伝送路を介して第１制御装置と接続されるとともに、第２伝送路を介して第１制御装置と接続された中継装置とを含む。中継装置は、第１制御装置から送信されたデータを第２制御装置へ転送する処理と、第２制御装置から送信されたデータを第１制御装置へ転送する処理とを実行可能に構成されている。第１制御装置は、第２制御装置へ送信するデータ、および、第２制御装置から受信するデータのうち少なくとも一方のデータ転送に係る正当性を示す第１付加情報を生成する処理を実行可能に構成されている。第２制御装置は、第１制御装置へ送信するデータ、および、第１制御装置から受信するデータのうち少なくとも一方のデータ転送に係る正当性を示す第２付加情報を生成する処理を実行可能に構成されている。
　この構成によれば、第１制御装置および第２制御装置の各々は、データ転送に係る正当性を示す付加情報を生成するので、第１制御装置および第２制御装置の各々において、転送されるデータを用いた処理をより確実に実行できる仕組みを提供する。例えば、転送されるデータの正当性が確認できない場合には、当該データを用いた処理を実行しない（スキップする）ようなプログラムを容易に記述できる。
　第１制御装置で実行される第１ユーザプログラムから第１付加情報を利用可能であってもよい。第２制御装置で実行される第２ユーザプログラムから第２付加情報を利用可能であってもよい。この構成によれば、データの正当性を確認した上で、制御演算を実現するためのユーザプログラムを実行できる。
　第１ユーザプログラムにおいて予め定められた変数を指定することで、第１付加情報を利用可能であってもよい。第２ユーザプログラムにおいて予め定められた変数を指定することで、第２付加情報を利用可能であってもよい。この構成によれば、ユーザプログラムにおいて、変数を指定することで、データの正当性を確認する処理を実現できる。
　第１制御装置は、第１伝送路を介してデータを送受信する処理に異常を検出すると、中継装置に異常検出を通知するようにしてもよい。この構成によれば、第１制御装置が検出した異常を中継装置を介して他の装置へ通知できる。
　第２制御装置は、第２伝送路を介してデータを送受信する処理に異常を検出すると、中継装置に異常検出を通知するようにしてもよい。この構成によれば、第２制御装置が検出した異常を中継装置を介して他の装置へ通知できる。
　中継装置は、第１伝送路を介してデータを送受信する処理に異常を検出すると、第２制御装置に異常検出を通知し、第２伝送路を介してデータを送受信する処理に異常を検出すると、第１制御装置に異常検出を通知するようにしてもよい。この構成によれば、一方の伝送路に関して中継装置が検出した異常を他方の伝送路に接続された制御装置へ通知できる。
　中継装置は、第１制御装置から異常検出の通知を受信すると、当該通知を第２制御装置へ転送し、第２制御装置から異常検出の通知を受信すると、当該通知を第１制御装置へ転送するようにしてもよい。この構成によれば、中継装置が一方の伝送路に接続された制御装置が検出した異常を他方の伝送路に接続された制御装置へ通知できる。
　第１制御装置は、他の装置から異常検出の通知を受信すると、第１付加情報を正当ではない状態を示す値に更新するようにしてもよい。この構成によれば、自装置が検出した異常だけではなく、他の装置から受信した異常検知の通知を第１付加情報に反映できる。
　第２制御装置は、他の装置から異常検出の通知を受信すると、第２付加情報を正当ではない状態を示す値に更新するようにしてもよい。この構成によれば、自装置が検出した異常だけではなく、他の装置から受信した異常検知の通知を第２付加情報に反映できる。
　本発明の別の一例に従えば、中継装置を介して他の制御装置と接続された制御装置が提供される。中継装置は、制御装置から送信されたデータを他の制御装置へ転送する処理と、他の制御装置から送信されたデータを制御装置へ転送する処理とを実行可能に構成されている。制御装置は、他の制御装置へ送信するデータ、および、他の制御装置から受信するデータのうち少なくとも一方のデータ転送に係る正当性を示す付加情報を生成する処理を実行可能に構成されている。
　本発明のさらに別の一例に従えば、第１制御装置および第２制御装置と、第１伝送路を介して第１制御装置と接続されるとともに、第２伝送路を介して第１制御装置と接続された中継装置とを備えた制御システムにおける通信方法が提供される。通信方法は、中継装置が第１制御装置から送信されたデータを第２制御装置へ転送するステップと、中継装置が第２制御装置から送信されたデータを第１制御装置へ転送するステップと、第１制御装置が、第２制御装置へ送信するデータ、および、第２制御装置から受信するデータのうち少なくとも一方のデータ転送に係る正当性を示す第１付加情報を生成するステップと、第２制御装置が、第１制御装置へ送信するデータ、および、第１制御装置から受信するデータのうち少なくとも一方のデータ転送に係る正当性を示す第２付加情報を生成するステップとを含む。
　本発明によれば、データ転送に係る正当性を確認および監視できるので、制御装置は、転送されるデータを用いた処理をより確実に実行できる。
本実施の形態に従う制御システムの全体構成例を示す模式図である。 本実施の形態に従う第１装置の第１演算ユニットのハードウェア構成例を示すブロック図である。 本実施の形態に従う第２装置の第２演算ユニットのハードウェア構成例を示すブロック図である。 本実施の形態に従う第２装置の中継ユニットのハードウェア構成例を示すブロック図である。 本実施の形態に従う制御システムにおけるデータ転送の概要を示す模式図である。 本実施の形態に従う制御システムにおける正当性を示す付加情報を提供するための処理例を示す図である。 本実施の形態に従う制御システムにおける正当性を示す付加情報を提供するための別の処理例を示す図である。 本実施の形態に従う制御システムにおける正当性を示す付加情報を提供するためのさらに別の処理例を示す図である。 本実施の形態に従う制御システムにおける正当性を示す付加情報を提供するためのさらに別の処理例を示す図である。 本実施の形態に従う第１演算ユニットによる正当性を示す付加情報を提供するための処理手順例を示すフローチャートである。 本実施の形態に従う第２演算ユニットによる正当性を示す付加情報を提供するための処理手順例を示すフローチャートである。 本実施の形態に従う中継ユニットによる正当性を示す付加情報を提供するための処理手順例を示すフローチャートである。 本実施の形態に従う制御システムにおける正当性を示す付加情報を利用する場合の処理例を示す模式図である。
　本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰り返さない。
　＜Ａ．全体構成例＞
　次に、本実施の形態に従う制御システム１の全体構成例について説明する。
　図１は、本実施の形態に従う制御システム１の全体構成例を示す模式図である。図１を参照して、制御システム１は、第１装置１０と、１または複数の第２装置２０とを含む。第１装置および第２装置は、ＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）などの一種のコンピュータであってもよい。
　第１装置１０と、１または複数の第２装置２０とは、フィールドネットワーク４を介して接続されている。フィールドネットワーク４は、サイクリック通信およびメッセージ通信をサポートしている。フィールドネットワーク４としては、例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）、ＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰ（登録商標）、ＰＲＯＦＩＮＥＴ（登録商標）、ＰＲＯＦＩＢＵＳ（登録商標）、ＤｅｖｉｃｅＮｅｔ（登録商標）、ＦＬ－ｎｅｔ、ＣｏｍｐｏＮｅｔ（登録商標）などを用いてもよい。
　第１装置１０は、制御演算を実行する第１演算ユニット１００（第１制御装置の一例）を含む。第１演算ユニット１００は、フィールドネットワーク４によるデータ通信が可能になっている。第１装置１０は、電源ユニット、Ｉ／Ｏユニット、特殊ユニットなどをさらに有してもよい。
　第２装置２０は、制御演算を実行する第２演算ユニット２００（第２制御装置の一例）と、フィールドネットワーク４に接続するためのインターフェイスを有する中継ユニット２５０（中継装置の一例）とを含む。第２装置２０は、電源ユニット、Ｉ／Ｏユニット、特殊ユニットなどをさらに有してもよい。
　第２演算ユニット２００と中継ユニット２５０とは、内部バス６（図３および図４参照）を介して接続されている。なお、第２装置２０がＩ／Ｏユニットおよび／または特殊ユニットを含む場合には、当該ユニットも内部バス６を介して接続される。
　中継ユニット２５０は、第１演算ユニット１００と第２演算ユニット２００との間で互いにデータを転送するためのゲートウェイである。より具体的には、中継ユニット２５０は、第１演算ユニット１００から送信されるデータを第２演算ユニット２００が参照できるように転送するとともに、第２演算ユニット２００が出力するデータを第１演算ユニット１００が参照できるように転送する。
　制御システム１は、第１装置１０および／または第２装置２０で実行されるプログラムや設定などを作成および変更するためのサポート装置３００を含んでいてもよい。サポート装置３００は、第２装置２０の第２演算ユニット２００に接続されてもよいし、第１装置１０の第１演算ユニット１００に接続されてもよい。
　＜Ｂ．ハードウェア構成例＞
　次に、本実施の形態に従う制御システム１の主要な装置のハードウェア構成例について説明する。
　（ｂ１：第１演算ユニット１００）
　図２は、本実施の形態に従う第１装置１０の第１演算ユニット１００のハードウェア構成例を示すブロック図である。図２を参照して、第１演算ユニット１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ－Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）などのプロセッサ１０２と、チップセット１０４と、メモリ１０６と、ストレージ１０８と、上位ネットワークインターフェイス１１０と、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　Ｓｅｒｉａｌ　Ｂｕｓ）インターフェイス１１２と、メモリカードインターフェイス１１４と、フィールドネットワークインターフェイス１２０とを含む。
　プロセッサ１０２は、ストレージ１０８に格納された各種プログラムを読み出して、メモリ１０６に展開して実行することで、第１演算ユニット１００で必要な処理を実現する。チップセット１０４は、プロセッサ１０２と各コンポーネントとの間のデータ通信などを制御する。
　ストレージ１０８には、典型的には、システムプログラム１３１と、制御演算に必要なコンピュータ読み取り可能なコードを含むユーザプログラム１３２とが格納される。
　ストレージ１０８に格納されたプログラムが実行されることで、コンピュータである第１演算ユニット１００に本明細書に記載された処理を実行させるとともに、コンピュータである第１演算ユニット１００において本明細書に記載された機能構成を実現させる。
　上位ネットワークインターフェイス１１０は、上位ネットワークを介した他の装置との間のデータ通信を制御する。ＵＳＢインターフェイス１１２は、ＵＳＢ接続を介してサポート装置との間のデータ通信を制御する。
　メモリカードインターフェイス１１４は、メモリカード１１６を着脱可能に構成されており、メモリカード１１６に対してデータを書き込み、メモリカード１１６から各種データ（ユーザプログラムやトレースデータなど）を読み出すことが可能になっている。
　フィールドネットワークインターフェイス１２０は、フィールドネットワーク４を介した第２装置２０との間のデータ通信を制御する。
　（ｂ２：第２演算ユニット２００）
　図３は、本実施の形態に従う第２装置２０の第２演算ユニット２００のハードウェア構成例を示すブロック図である。図３を参照して、第２演算ユニット２００は、ＣＰＵやＭＰＵなどのプロセッサ２０２と、チップセット２０４と、メモリ２０６と、ストレージ２０８と、上位ネットワークインターフェイス２１０と、ＵＳＢインターフェイス２１２と、メモリカードインターフェイス２１４と、内部バスインターフェイス２２０とを含む。
　プロセッサ２０２は、ストレージ２０８に格納された各種プログラムを読み出して、メモリ２０６に展開して実行することで、第２演算ユニット２００で必要な処理を実現する。チップセット２０４は、プロセッサ２０２と各コンポーネントとの間のデータ通信などを制御する。
　ストレージ２０８には、典型的には、システムプログラム２３１と、制御演算に必要なコンピュータ読み取り可能なコードを含むユーザプログラム２３２とが格納される。
　ストレージ２０８に格納されたプログラムが実行されることで、コンピュータである第２演算ユニット２００に本明細書に記載された処理を実行させるとともに、コンピュータである第２演算ユニット２００において本明細書に記載された機能構成を実現させる。
　上位ネットワークインターフェイス２１０は、上位ネットワークを介した他の装置との間のデータ通信を制御する。ＵＳＢインターフェイス２１２は、ＵＳＢ接続を介してサポート装置との間のデータ通信を制御する。
　メモリカードインターフェイス２１４は、メモリカード２１６を着脱可能に構成されており、メモリカード２１６に対してデータを書き込み、メモリカード２１６から各種データ（ユーザプログラムやトレースデータなど）を読み出すことが可能になっている。
　内部バスインターフェイス２２０は、内部バス６を介した１または複数のユニット（中継ユニット２５０を含む）との間のデータ通信を制御する。
　内部バス６は、フィールドネットワーク４と同様に、サイクリック通信およびメッセージ通信をサポートしている。内部バス６としては、メーカ専用の通信方式を採用してもよいし、例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）、ＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰ（登録商標）、ＰＲＯＦＩＮＥＴ（登録商標）、ＰＲＯＦＩＢＵＳ（登録商標）、ＤｅｖｉｃｅＮｅｔ（登録商標）、ＦＬ－ｎｅｔ、ＣｏｍｐｏＮｅｔ（登録商標）などを用いてもよい。
　（ｂ３：中継ユニット２５０）
　図４は、本実施の形態に従う第２装置２０の中継ユニット２５０のハードウェア構成例を示すブロック図である。図４を参照して、中継ユニット２５０は、処理回路２６０と、フィールドネットワークインターフェイス２７０と、内部バスインターフェイス２８０とを含む。
　処理回路２６０は、後述するような中継ユニット２５０の処理および機能を実現する。より具体的には、処理回路２６０は、プロセッサ２６２と、メモリ２６４と、ストレージ２６６とを含む。プロセッサ２６２は、ストレージ２６６に格納されたシステムプログラム（ファームウェア）を読み出して、メモリ２６４に展開して実行することで、中継ユニット２５０で必要な処理を実現する。
　フィールドネットワークインターフェイス２７０は、フィールドネットワーク４を介した第１演算ユニット１００との間のデータ通信を制御する。
　内部バスインターフェイス２８０は、内部バス６を介した１または複数のユニット（第２演算ユニット２００を含む）との間のデータ通信を制御する。
　（ｂ４：その他の構成）
　図２～図４には、プロセッサがプログラムを実行することで必要な機能が提供される構成例を示したが、これらの提供される機能の一部または全部を、専用のハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）またはＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）など）を用いて実装してもよい。
　本明細書において、「プロセッサ」は、ストアードプログラム方式で処理を実行する狭義のプロセッサに限られず、ＡＳＩＣやＦＰＧＡなどのハードワイヤード回路を含み得る。そのため、「プロセッサ」との用語は、コンピュータ読み取り可能なコードおよび／またはハードワイヤード回路によって予め処理が定義されている、処理回路（ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）と読み替えることもできる。
　演算ユニットの主要部は、汎用的なアーキテクチャに従うハードウェア（例えば、汎用パソコンをベースとした産業用パソコン）を用いて実現してもよい。この場合には、仮想化技術を用いて、用途の異なる複数のＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）を並列的に実行させるとともに、各ＯＳ上で必要なアプリケーションを実行させるようにしてもよい。
　（ｂ５：サポート装置３００）
　本実施の形態に従うサポート装置３００は、一例として、汎用的なアーキテクチャに従う汎用コンピュータなどで構成される。汎用コンピュータのハードウェア構成例は公知であるので、詳細な説明は行わない。
　＜Ｃ．データ転送＞
　次に、本実施の形態に従う制御システム１のデータ転送に係る処理について説明する。
　図５は、本実施の形態に従う制御システム１におけるデータ転送の概要を示す模式図である。図５には、第１演算ユニット１００と第２演算ユニット２００との間のデータの送信例を示す。
　図５を参照して、第１演算ユニット１００と第２演算ユニット２００との間には、ゲートウェイとして、中継ユニット２５０が配置されている。中継ユニット２５０は、第１伝送路の一例であるフィールドネットワーク４を介して第１演算ユニット１００と接続されるとともに、第２伝送路の一例である内部バス６を介して第２演算ユニット２００と接続されている。
　第１演算ユニット１００の出力データが中継ユニット２５０を介して第２演算ユニット２００へ送信される場合と、第２演算ユニット２００の出力データが中継ユニット２５０を介して第１演算ユニット１００へ送信される場合とが想定される。
　第１演算ユニット１００から送信されたデータ（出力データ）は、中継ユニット２５０へ送信される。中継ユニット２５０は、第１演算ユニット１００の出力データとして受信したデータを、第２演算ユニット２００の入力データとして、第２演算ユニット２００へ送信する。
　一方、第２演算ユニット２００から送信されたデータ（出力データ）は、中継ユニット２５０へ送信される。中継ユニット２５０は、第２演算ユニット２００の出力データとして受信したデータを、第１演算ユニット１００の入力データとして、第１演算ユニット１００へ送信する。
　このように、中継ユニット２５０は、第１演算ユニット１００と第２演算ユニット２００との間でデータを転送する。すなわち、中継ユニット２５０は、第１演算ユニット１００から送信されたデータを第２演算ユニット２００へ転送する処理と、第２演算ユニット２００から送信されたデータを第１演算ユニット１００へ転送する処理とを実行する。
　本実施の形態に従う制御システム１は、データ転送に係る正当性を確認および監視できる仕組みを有している。本明細書において、「データ転送に係る正当性」は、対象のデータが適切に転送されたこと、および／または、送受信する予定のデータが適切に転送され得る状態であることを示す情報を意味する。
　より具体的には、第１演算ユニット１００は、第２演算ユニット２００へ送信するデータ、および、第２演算ユニット２００から受信するデータのうち少なくとも一方のデータ転送に係る正当性を示す付加情報を生成する処理を実行する。これによって、第１演算ユニット１００で実行されるユーザプログラム１３２から、第１演算ユニット１００から第２演算ユニット２００へ送信する出力データの正当性を示す付加情報、および、第１演算ユニット１００が第２演算ユニット２００から受信する入力データの正当性を示す付加情報を利用できる。
　同様に、第２演算ユニット２００は、第１演算ユニット１００へ送信するデータ、および、第１演算ユニット１００から受信するデータのうち少なくとも一方のデータ転送に係る正当性を示す付加情報を生成する処理を実行する。これによって、第２演算ユニット２００で実行されるユーザプログラム２３２から、第２演算ユニット２００から第１演算ユニット１００へ送信する出力データの正当性を示す付加情報、および、第２演算ユニット２００が第１演算ユニット１００から受信する入力データの正当性を示す付加情報を利用できる。
　本明細書において、「データ転送に係る正当性を示す付加情報」は、例えば、対象のデータが適切に転送されたか否か（および／または、送受信する予定のデータが適切に転送され得る状態であるか否か）に応じて、値を異ならせる情報であってもよい。転送経路において何らかの異常が発生すると、正当性を示す付加情報は、対応するデータが正当ではない状態を示す値に設定される。なお、以下では、「正当性を示す付加情報」を単に「付加情報」と略称することもある。
　付加情報は、例えば、第１演算ユニット１００および第２演算ユニット２００の各々が管理するデバイス変数やシステム変数に割り付けられてもよい。すなわち、対象のデバイス変数やシステム変数が示す値に基づいて、対応するデータが正当であるか否かを監視できるようにしてもよい。なお、デバイス変数やシステム変数は、データオブジェクトのメンバ変数であってもよい。
　＜Ｄ．正当性を示す付加情報の提供＞
　次に、第１演算ユニット１００および第２演算ユニット２００において、正当性を示す付加情報を提供するための処理について説明する。以下、正当性を示す付加情報を提供するための処理例について説明する。
　以下の説明においては、正当性を示す付加情報として、第１演算ユニット１００が管理する入力データ用付加情報４０１および出力データ用付加情報４０２と、第２演算ユニット２００が管理する入力データ用付加情報４１１および出力データ用付加情報４１２とを例示する。なお、入力データ用付加情報４０１と出力データ用付加情報４０２とを区別することなく、共通の付加情報としてもよい。同様に、入力データ用付加情報４１１と出力データ用付加情報４１２とを区別することなく、共通の付加情報としてもよい。
　図６は、本実施の形態に従う制御システム１における正当性を示す付加情報を提供するための処理例を示す図である。図６には、第２演算ユニット２００が内部バス６を介してデータを送受信する処理に何らかの異常を検出した場合の処理例を示す。例えば、第２演算ユニット２００の内部バスインターフェイス２２０（図３）によるデータの送受信に何らかの異常が発生した場合が挙げられる。
　図６を参照して、まず、第２演算ユニット２００が内部バス６を介してデータを送受信する処理に何らかの異常を検出する（（１）異常検出）。すると、第２演算ユニット２００は、入力データ用付加情報４１１および出力データ用付加情報４１２をそれぞれ正当ではない状態を示す値に更新する（（２），（３）更新）。
　この場合において、中継ユニット２５０は、第２演算ユニット２００からの異常検出の通知を受信すると、または、自ユニット単体で内部バス６を介してデータを送受信する処理に何らかの異常を検出すると（（４）異常検出）、第１演算ユニット１００に異常検出を通知する（（５）通知）。
　第１演算ユニット１００は、中継ユニット２５０からの異常検出の通知を受信すると、入力データ用付加情報４０１および出力データ用付加情報４０２をそれぞれ正当ではない状態を示す値に更新する（（６），（７）更新）。
　以上のように、第２演算ユニット２００が内部バス６を介してデータを送受信する処理に何らかの異常を検出すると、第１演算ユニット１００と第２演算ユニット２００との間のデータ送受信ができないと判断されるので、正当ではない状態を示すように、付加情報が更新される。
　図７は、本実施の形態に従う制御システム１における正当性を示す付加情報を提供するための別の処理例を示す図である。図７には、中継ユニット２５０が内部バス６を介してデータを送受信する処理に何らかの異常を検出した場合の処理例を示す。例えば、中継ユニット２５０の内部バスインターフェイス２８０（図４）によるデータの送受信に何らかの異常が発生した場合が挙げられる。
　図７を参照して、まず、中継ユニット２５０は、内部バス６を介してデータを送受信する処理に何らかの異常を検出する（（１）異常検出）。
　すると、中継ユニット２５０は、第２演算ユニット２００に異常検出を通知する（（２）通知）。第２演算ユニット２００は、中継ユニット２５０からの異常検出の通知を受信すると、入力データ用付加情報４１１および出力データ用付加情報４１２をそれぞれ正当ではない状態を示す値に更新する（（３），（４）更新）。
　また、中継ユニット２５０は、第１演算ユニット１００に異常検出を通知する（（５）通知）。第１演算ユニット１００は、中継ユニット２５０からの異常検出の通知を受信すると、入力データ用付加情報４１１および出力データ用付加情報４１２をそれぞれ正当ではない状態を示す値に更新する（（６），（７）更新）。
　以上のように、中継ユニット２５０が内部バス６を介してデータを送受信する処理に何らかの異常を検出すると、第１演算ユニット１００と第２演算ユニット２００との間のデータ送受信ができないと判断されるので、正当ではない状態を示すように、付加情報が更新される。
　図８は、本実施の形態に従う制御システム１における正当性を示す付加情報を提供するためのさらに別の処理例を示す図である。図８には、中継ユニット２５０がフィールドネットワーク４を介してデータを送受信する処理に何らかの異常を検出した場合の処理例を示す。例えば、中継ユニット２５０のフィールドネットワークインターフェイス２７０（図４）によるデータの送受信に何らかの異常が発生した場合が挙げられる。
　図８を参照して、まず、中継ユニット２５０は、フィールドネットワーク４を介してデータを送受信する処理に何らかの異常を検出する（（１）異常検出）。
　すると、中継ユニット２５０は、第１演算ユニット１００に異常検出を通知する（（２）通知）。第１演算ユニット１００は、中継ユニット２５０からの異常検出の通知を受信すると、入力データ用付加情報４０１および出力データ用付加情報４０２をそれぞれ正当ではない状態を示す値に更新する（（３），（４）更新）。
　また、中継ユニット２５０は、第２演算ユニット２００に異常検出を通知する（（５）通知）。第１演算ユニット１００は、中継ユニット２５０からの異常検出の通知を受信すると、入力データ用付加情報４１１および出力データ用付加情報４１２をそれぞれ正当ではない状態を示す値に更新する（（６），（７）更新）。
　以上のように、中継ユニット２５０がフィールドネットワーク４を介してデータを送受信する処理に何らかの異常を検出すると、第１演算ユニット１００と第２演算ユニット２００との間のデータ送受信ができないと判断されるので、正当ではない状態を示すように、付加情報が更新される。
　図９は、本実施の形態に従う制御システム１における正当性を示す付加情報を提供するためのさらに別の処理例を示す図である。図９には、第１演算ユニット１００がフィールドネットワーク４を介してデータを送受信する処理に何らかの異常を検出した場合の処理例を示す。例えば、第１演算ユニット１００のフィールドネットワークインターフェイス１２０（図２）によるデータの送受信に何らかの異常が発生した場合が挙げられる。
　図９を参照して、まず、第１演算ユニット１００がフィールドネットワーク４を介してデータを送受信する処理に何らかの異常を検出する（（１）異常検出）。すると、第１演算ユニット１００は、入力データ用付加情報４０１および出力データ用付加情報４０２をそれぞれ正当ではない状態を示す値に更新する（（２），（３）更新）。
　また、第１演算ユニット１００は、中継ユニット２５０に異常検出を通知する（（４）通知）。さらに、中継ユニット２５０は、第２演算ユニット２００に異常検出を通知する（（５）通知）。
　第２演算ユニット２００は、中継ユニット２５０からの異常検出の通知を受信すると、入力データ用付加情報４１１および出力データ用付加情報４１２をそれぞれ正当ではない状態を示す値に更新する（（６），（７）更新）。
　以上のように、第１演算ユニット１００がフィールドネットワーク４を介してデータを送受信する処理に何らかの異常を検出すると、第１演算ユニット１００と第２演算ユニット２００との間のデータ送受信ができないと判断されるので、正当ではない状態を示すように、付加情報が更新される。
　なお、第１演算ユニット１００、第２演算ユニット２００および中継ユニット２５０の一部または全部は、検出した異常の内容や種類を示す情報を任意の方法で記録するようにしてもよい。この場合には、サポート装置３００などを介して、格納された情報が読み出されてもよい。
　＜Ｅ．処理手順例＞
　次に、正当性を示す付加情報を提供するための処理手順例について説明する。
　図１０は、本実施の形態に従う第１演算ユニット１００による正当性を示す付加情報を提供するための処理手順例を示すフローチャートである。図１０に示す各ステップは、第１演算ユニット１００のプロセッサ１０２がシステムプログラム１３１を実行することで実現されてもよい。
　図１０を参照して、第１演算ユニット１００は、フィールドネットワーク４を介してデータを送受信する処理に何らかの異常が発生したか否かを判断する（ステップＳ１００）。
　フィールドネットワーク４を介してデータを送受信する処理に何らかの異常が発生していれば（ステップＳ１００においてＹＥＳ）、第１演算ユニット１００は、中継ユニット２５０に異常検出を通知する（ステップＳ１０２）。続いて、第１演算ユニット１００は、入力データ用付加情報４０１および出力データ用付加情報４０２をそれぞれ正当ではない状態を示す値に更新する（ステップＳ１０４）。そして、ステップＳ１００以下の処理が繰り返される。
　このように、第１演算ユニット１００は、フィールドネットワーク４を介してデータを送受信する処理に異常を検出すると、中継ユニット２５０に異常検出を通知する。
　一方、フィールドネットワーク４を介してデータを送受信する処理に何らの異常も発生していなければ（ステップＳ１００においてＮＯ）、第１演算ユニット１００は、中継ユニット２５０から異常検出の通知を受信したか否かを判断する（ステップＳ１０６）。中継ユニット２５０から異常検出の通知を受信していなければ（ステップＳ１０６においてＮＯ）、ステップＳ１００以下の処理が繰り返される。
　中継ユニット２５０から異常検出の通知を受信していれば（ステップＳ１０６においてＹＥＳ）、ステップＳ１０４以下の処理が実行される。すなわち、第１演算ユニット１００は、他の装置から異常検出の通知を受信すると、入力データ用付加情報４０１および出力データ用付加情報４０２をそれぞれ正当ではない状態を示す値に更新する。
　なお、検出された異常が復帰した場合、および／または、中継ユニット２５０から異常復帰の通知を受信すると、入力データ用付加情報４０１および出力データ用付加情報４０２をそれぞれ正当である値を示すように更新してもよい。
　図１１は、本実施の形態に従う第２演算ユニット２００による正当性を示す付加情報を提供するための処理手順例を示すフローチャートである。図１１に示す各ステップは、第２演算ユニット２００のプロセッサ２０２がシステムプログラム２３１を実行することで実現されてもよい。
　図１１を参照して、第２演算ユニット２００は、内部バス６を介してデータを送受信する処理に何らかの異常が発生したか否かを判断する（ステップＳ２００）。
　内部バス６を介してデータを送受信する処理に何らかの異常が発生していれば（ステップＳ２００においてＹＥＳ）、第２演算ユニット２００は、中継ユニット２５０に異常検出を通知する（ステップＳ２０２）。続いて、第２演算ユニット２００は、入力データ用付加情報４１１および出力データ用付加情報４１２をそれぞれ正当ではない状態を示す値に更新する（ステップＳ２０４）。そして、ステップＳ２００以下の処理が繰り返される。
　このように、第２演算ユニット２００は、内部バス６を介してデータを送受信する処理に異常を検出すると、中継ユニット２５０に異常検出を通知する。
　一方、内部バス６を介してデータを送受信する処理に何らの異常も発生していなければ（ステップＳ２００においてＮＯ）、第２演算ユニット２００は、中継ユニット２５０から異常検出の通知を受信したか否かを判断する（ステップＳ２０６）。中継ユニット２５０から異常検出の通知を受信していなければ（ステップＳ２０６においてＮＯ）、ステップＳ２００以下の処理が繰り返される。
　中継ユニット２５０から異常検出の通知を受信していれば（ステップＳ２０６においてＹＥＳ）、ステップＳ２０４以下の処理が実行される。すなわち、第２演算ユニット２００は、他の装置から異常検出の通知を受信すると、入力データ用付加情報４１１および出力データ用付加情報４１２をそれぞれ正当ではない状態を示す値に更新する。
　なお、検出された異常が復帰した場合、および／または、中継ユニット２５０から異常復帰の通知を受信すると、入力データ用付加情報４１１および出力データ用付加情報４１２をそれぞれ正当である値を示すように更新してもよい。
　図１２は、本実施の形態に従う中継ユニット２５０による正当性を示す付加情報を提供するための処理手順例を示すフローチャートである。図１２に示す各ステップは、中継ユニット２５０のプロセッサ２６２がシステムプログラムを実行することで実現されてもよい。
　図１２を参照して、中継ユニット２５０は、フィールドネットワーク４を介してデータを送受信する処理に何らかの異常が発生したか否かを判断する（ステップＳ３００）。
　フィールドネットワーク４を介してデータを送受信する処理に何らかの異常が発生していれば（ステップＳ３００においてＹＥＳ）、中継ユニット２５０は、第１演算ユニット１００に異常検出を通知する（ステップＳ３０２）とともに、第２演算ユニット２００に異常検出を通知する（ステップＳ３０４）。
　このように、中継ユニット２５０は、フィールドネットワーク４を介してデータを送受信する処理に異常を検出すると、第２演算ユニット２００に異常検出を通知する。
　フィールドネットワーク４を介してデータを送受信する処理に何らかの異常が発生していなければ（ステップＳ３００においてＮＯ）、ステップＳ３０２およびＳ３０４の処理はスキップされる。
　続いて、中継ユニット２５０は、内部バス６を介してデータを送受信する処理に何らかの異常が発生したか否かを判断する（ステップＳ３０６）。
　内部バス６を介してデータを送受信する処理に何らかの異常が発生していれば（ステップＳ３０６においてＹＥＳ）、中継ユニット２５０は、第１演算ユニット１００に異常検出を通知する（ステップＳ３０８）とともに、第２演算ユニット２００に異常検出を通知する（ステップＳ３１０）。
　このように、中継ユニット２５０は、内部バス６を介してデータを送受信する処理に異常を検出すると、第１演算ユニット１００に異常検出を通知する。
　内部バス６を介してデータを送受信する処理に何らかの異常が発生していなければ（ステップＳ３０６においてＮＯ）、ステップＳ３０８およびＳ３１０の処理はスキップされる。
　続いて、中継ユニット２５０は、第１演算ユニット１００から異常検出の通知を受信したか否かを判断する（ステップＳ３１２）。第１演算ユニット１００から異常検出の通知を受信していれば（ステップＳ３１２においてＹＥＳ）、中継ユニット２５０は、第２演算ユニット２００に異常検出を通知する（ステップＳ３１４）。
　このように、中継ユニット２５０は、第１演算ユニット１００から異常検出の通知を受信すると、当該通知を第２演算ユニット２００へ転送する。
　第１演算ユニット１００から異常検出の通知を受信していなければ（ステップＳ３１２においてＮＯ）、ステップＳ３１４の処理はスキップされる。
　続いて、中継ユニット２５０は、第２演算ユニット２００から異常検出の通知を受信したか否かを判断する（ステップＳ３１６）。第２演算ユニット２００から異常検出の通知を受信していれば（ステップＳ３１６においてＹＥＳ）、中継ユニット２５０は、第１演算ユニット１００に異常検出を通知する（ステップＳ３１８）。
　このように、中継ユニット２５０は、第２演算ユニット２００から異常検出の通知を受信すると、当該通知を第１演算ユニット１００へ転送する。
　第２演算ユニット２００から異常検出の通知を受信していなければ（ステップＳ３１６においてＮＯ）、ステップＳ３１８の処理はスキップされる。
　そして、ステップＳ３００以下の処理が繰り返される。
　なお、第１演算ユニット１００および／または第２演算ユニット２００から異常復帰の通知を受信すると、中継ユニット２５０は、異常復帰の通知を第２演算ユニット２００および／または第１演算ユニット１００に転送するようにしてもよい。
　＜Ｆ．正当性を示す付加情報の利用＞
　次に、第１演算ユニット１００で実行されるユーザプログラム１３２、ならびに、第２演算ユニット２００で実行されるユーザプログラム２３２が正当性を示す付加情報を利用する場合の処理例について説明する。
　図１３は、本実施の形態に従う制御システム１における正当性を示す付加情報を利用する場合の処理例を示す模式図である。
　図１３を参照して、第１演算ユニット１００および第２演算ユニット２００において、例えば、入力データおよび出力データはそれぞれデータオブジェクトとして参照可能になっていてもよい。入力データについてのデータオブジェクト４３０は、１または複数の入力データ４３２と、対応する入力データ用付加情報４０１（または、入力データ用付加情報４１１）とを含む。同様に、出力データについてのデータオブジェクト４４０は、１または複数の出力データ４４２と、対応する出力データ用付加情報４０２（または、出力データ用付加情報４１２）とを含む。
　ユーザプログラム１３２，２３２においては、これらのデータオブジェクト４３０，４４０に含まれるメンバデータ（変数）を適宜指定することができる。
　付加情報を示す変数（あるいは、変数名）は、ユーザが任意に定義できるようにしてもよいし、システムとして予め定義されていてもよい。ユーザが任意に定義する方法としては、例えば、１または複数の変数が付加情報用に予め用意されており、ユーザが各変数に対して任意の付加情報を割り当てる（マッピングする）ようにしてもよい。ユーザの操作によって、各変数がいずれの付加情報を示すのかが決定される。このとき、付加情報用に用意された変数の変数名は、付加情報用であることを示すプリフィックスまたはサフィックスを含んでいてもよい。あるいは、任意の付加情報に対して任意の変数名を割り当てることができるようにしてもよい。
　一方、システムとして予め定義する場合には、利用できる付加情報毎にシステム変数をそれぞれ割り当てておいてもよい。この場合においても、付加情報毎に割り当てられた変数の変数名は、付加情報用であることを示すプリフィックスまたはサフィックスを含んでいてもよい。
　このように、第１演算ユニット１００で実行されるユーザプログラム１３２において、予め定められた付加情報を示す変数を指定することで、入力データ用付加情報４０１および／または出力データ用付加情報４０２を利用できる。同様に、第２演算ユニット２００で実行されるユーザプログラム２３２において予め定められた付加情報を示す変数を指定することで、入力データ用付加情報４１１および／または出力データ用付加情報４１２を利用できる。
　このようなデータオブジェクト４３０，４４０を実装することで、ユーザプログラムの作成を簡素化できる。
　＜Ｇ．変形例＞
　上述の説明においては、主として、第１演算ユニット１００および第２演算ユニット２００が付加情報を管理する構成例について説明したが、第１演算ユニット１００および第２演算ユニット２００に加えて、中継ユニット２５０も付加情報を管理することができる。中継ユニット２５０が管理する付加情報は、第１演算ユニット１００および／または第２演算ユニット２００が管理する付加情報と実質的に同期させることができる。
　さらに、第１演算ユニット１００および第２演算ユニット２００が付加情報の実体を管理するのではなく、中継ユニット２５０が管理するようにしてもよい。この場合には、第１演算ユニット１００および／または第２演算ユニット２００で実行されるユーザプログラムから付加情報が要求されると、中継ユニット２５０が要求された付加情報を第１演算ユニット１００および／または第２演算ユニット２００へ提供するようにしてもよい。
　また、サポート装置３００を中継ユニット２５０に接続して、中継ユニット２５０が管理する付加情報をモニタできるようにしてもよい。
　このように、第１演算ユニット１００および第２演算ユニット２００だけが付加情報を管理するのではなく、中継ユニット２５０も付加情報を管理するようにしてもよい。
　＜Ｈ．付記＞
　上述したような本実施の形態は、以下のような技術思想を含む。
　　［構成１］
　制御システム（１）であって、
　第１制御装置（１００）および第２制御装置（２００）と、
　第１伝送路（４）を介して前記第１制御装置と接続されるとともに、第２伝送路（６）を介して前記第１制御装置と接続された中継装置（２５０）とを備え、
　前記中継装置は、前記第１制御装置から送信されたデータを前記第２制御装置へ転送する処理と、前記第２制御装置から送信されたデータを前記第１制御装置へ転送する処理とを実行可能に構成されており、
　前記第１制御装置は、前記第２制御装置へ送信するデータ、および、前記第２制御装置から受信するデータのうち少なくとも一方のデータ転送に係る正当性を示す第１付加情報（４０１，４０２）を生成する処理を実行可能に構成されており、
　前記第２制御装置は、前記第１制御装置へ送信するデータ、および、前記第１制御装置から受信するデータのうち少なくとも一方のデータ転送に係る正当性を示す第２付加情報（４１１，４１２）を生成する処理を実行可能に構成されている、制御システム。
　　［構成２］
　前記第１制御装置で実行される第１ユーザプログラム（１３２）から前記第１付加情報を利用可能であり、
　前記第２制御装置で実行される第２ユーザプログラム（２３２）から前記第２付加情報を利用可能である、構成１に記載の制御システム。
　　［構成３］
　前記第１ユーザプログラムにおいて予め定められた変数を指定することで、前記第１付加情報を利用可能であり、
　前記第２ユーザプログラムにおいて予め定められた変数を指定することで、前記第２付加情報を利用可能である、構成２に記載の制御システム。
　　［構成４］
　前記第１制御装置は、前記第１伝送路を介してデータを送受信する処理に異常を検出すると、前記中継装置に異常検出を通知する（Ｓ１００，Ｓ１０２）、構成１～３のいずれか１項に記載の制御システム。
　　［構成５］
　前記第２制御装置は、前記第２伝送路を介してデータを送受信する処理に異常を検出すると、前記中継装置に異常検出を通知する（Ｓ２００，Ｓ２０２）、構成１～４のいずれか１項に記載の制御システム。
　　［構成６］
　前記中継装置は、
　　前記第１伝送路を介してデータを送受信する処理に異常を検出すると、前記第２制御装置に異常検出を通知し（Ｓ３００，Ｓ３０４）、
　　前記第２伝送路を介してデータを送受信する処理に異常を検出すると、前記第１制御装置に異常検出を通知する（Ｓ３０６，Ｓ３０８）、構成１～５のいずれか１項に記載の制御システム。
　　［構成７］
　前記中継装置は、
　　前記第１制御装置から異常検出の通知を受信すると、当該通知を前記第２制御装置へ転送し（Ｓ３１２，Ｓ３１４）、
　　前記第２制御装置から異常検出の通知を受信すると、当該通知を前記第１制御装置へ転送する（Ｓ３１６，Ｓ３１８）、構成１～６のいずれか１項に記載の制御システム。
　　［構成８］
　前記第１制御装置は、他の装置から異常検出の通知を受信すると、前記第１付加情報を正当ではない状態を示す値に更新する（Ｓ１０４）、構成１～７のいずれか１項に記載の制御システム。
　　［構成９］
　前記第２制御装置は、他の装置から異常検出の通知を受信すると、前記第２付加情報を正当ではない状態を示す値に更新する（Ｓ２０４）、構成１～８のいずれか１項に記載の制御システム。
　　［構成１０］
　中継装置（２５０）を介して他の制御装置（２００；１００）と接続された制御装置（１００；２００）であって、
　前記中継装置は、前記制御装置から送信されたデータを前記他の制御装置へ転送する処理と、前記他の制御装置から送信されたデータを前記制御装置へ転送する処理とを実行可能に構成されており、
　前記制御装置は、前記他の制御装置へ送信するデータ、および、前記他の制御装置から受信するデータのうち少なくとも一方のデータ転送に係る正当性を示す付加情報（４０１，４０２；４１１，４１２）を生成する処理を実行可能に構成されている、制御装置。
　　［構成１１］
　第１制御装置（１００）および第２制御装置（２００）と、第１伝送路（４）を介して前記第１制御装置と接続されるとともに、第２伝送路（６）を介して前記第１制御装置と接続された中継装置（２５０）とを備えた制御システム（１）における通信方法であって、
　前記中継装置が前記第１制御装置から送信されたデータを前記第２制御装置へ転送するステップと、
　前記中継装置が前記第２制御装置から送信されたデータを前記第１制御装置へ転送するステップと、
　前記第１制御装置が、前記第２制御装置へ送信するデータ、および、前記第２制御装置から受信するデータのうち少なくとも一方のデータ転送に係る正当性を示す第１付加情報（４０１，４０２）を生成するステップ（Ｓ１０４）と、
　前記第２制御装置が、前記第１制御装置へ送信するデータ、および、前記第１制御装置から受信するデータのうち少なくとも一方のデータ転送に係る正当性を示す第２付加情報（４１１，４１２）を生成するステップ（Ｓ２０４）とを備える、通信方法。
　今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
　１　制御システム、４　フィールドネットワーク、６　内部バス、１０　第１装置、２０　第２装置、１００　第１演算ユニット、１０２，２０２，２６２　プロセッサ、１０４，２０４　チップセット、１０６，２０６，２６４　メモリ、１０８，２０８，２６６　ストレージ、１１０，２１０　上位ネットワークインターフェイス、１１２，２１２　インターフェイス、１１４，２１４　メモリカードインターフェイス、１１６，２１６　メモリカード、１２０，２７０　フィールドネットワークインターフェイス、１３１，２３１　システムプログラム、１３２，２３２　ユーザプログラム、２００　第２演算ユニット、２２０，２８０　内部バスインターフェイス、２５０　中継ユニット、２６０　処理回路、３００　サポート装置、４０１，４１１　入力データ用付加情報、４０２，４１２　出力データ用付加情報、４３０，４４０　データオブジェクト、４３２　入力データ、４４２　出力データ。

Claims (11)

  1. 　制御システムであって、
    　第１制御装置および第２制御装置と、
    　第１伝送路を介して前記第１制御装置と接続されるとともに、第２伝送路を介して前記第１制御装置と接続された中継装置とを備え、
    　前記中継装置は、前記第１制御装置から送信されたデータを前記第２制御装置へ転送する処理と、前記第２制御装置から送信されたデータを前記第１制御装置へ転送する処理とを実行可能に構成されており、
    　前記第１制御装置は、前記第２制御装置へ送信するデータ、および、前記第２制御装置から受信するデータのうち少なくとも一方のデータ転送に係る正当性を示す第１付加情報を生成する処理を実行可能に構成されており、
    　前記第２制御装置は、前記第１制御装置へ送信するデータ、および、前記第１制御装置から受信するデータのうち少なくとも一方のデータ転送に係る正当性を示す第２付加情報を生成する処理を実行可能に構成されている、制御システム。
  2. 　前記第１制御装置で実行される第１ユーザプログラムから前記第１付加情報を利用可能であり、
    　前記第２制御装置で実行される第２ユーザプログラムから前記第２付加情報を利用可能である、請求項１に記載の制御システム。
  3. 　前記第１ユーザプログラムにおいて予め定められた変数を指定することで、前記第１付加情報を利用可能であり、
    　前記第２ユーザプログラムにおいて予め定められた変数を指定することで、前記第２付加情報を利用可能である、請求項２に記載の制御システム。
  4. 　前記第１制御装置は、前記第１伝送路を介してデータを送受信する処理に異常を検出すると、前記中継装置に異常検出を通知する、請求項１～３のいずれか１項に記載の制御システム。
  5. 　前記第２制御装置は、前記第２伝送路を介してデータを送受信する処理に異常を検出すると、前記中継装置に異常検出を通知する、請求項１～４のいずれか１項に記載の制御システム。
  6. 　前記中継装置は、
    　　前記第１伝送路を介してデータを送受信する処理に異常を検出すると、前記第２制御装置に異常検出を通知し、
    　　前記第２伝送路を介してデータを送受信する処理に異常を検出すると、前記第１制御装置に異常検出を通知する、請求項１～５のいずれか１項に記載の制御システム。
  7. 　前記中継装置は、
    　　前記第１制御装置から異常検出の通知を受信すると、当該通知を前記第２制御装置へ転送し、
    　　前記第２制御装置から異常検出の通知を受信すると、当該通知を前記第１制御装置へ転送する、請求項１～６のいずれか１項に記載の制御システム。
  8. 　前記第１制御装置は、他の装置から異常検出の通知を受信すると、前記第１付加情報を正当ではない状態を示す値に更新する、請求項１～７のいずれか１項に記載の制御システム。
  9. 　前記第２制御装置は、他の装置から異常検出の通知を受信すると、前記第２付加情報を正当ではない状態を示す値に更新する、請求項１～８のいずれか１項に記載の制御システム。
  10. 　中継装置を介して他の制御装置と接続された制御装置であって、
    　前記中継装置は、前記制御装置から送信されたデータを前記他の制御装置へ転送する処理と、前記他の制御装置から送信されたデータを前記制御装置へ転送する処理とを実行可能に構成されており、
    　前記制御装置は、前記他の制御装置へ送信するデータ、および、前記他の制御装置から受信するデータのうち少なくとも一方のデータ転送に係る正当性を示す付加情報を生成する処理を実行可能に構成されている、制御装置。
  11. 　第１制御装置および第２制御装置と、第１伝送路を介して前記第１制御装置と接続されるとともに、第２伝送路を介して前記第１制御装置と接続された中継装置とを備えた制御システムにおける通信方法であって、
    　前記中継装置が前記第１制御装置から送信されたデータを前記第２制御装置へ転送するステップと、
    　前記中継装置が前記第２制御装置から送信されたデータを前記第１制御装置へ転送するステップと、
    　前記第１制御装置が、前記第２制御装置へ送信するデータ、および、前記第２制御装置から受信するデータのうち少なくとも一方のデータ転送に係る正当性を示す第１付加情報を生成するステップと、
    　前記第２制御装置が、前記第１制御装置へ送信するデータ、および、前記第１制御装置から受信するデータのうち少なくとも一方のデータ転送に係る正当性を示す第２付加情報を生成するステップとを備える、通信方法。
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