JP2024011462A - 制御システム、制御装置および通信方法 - Google Patents

Abstract

【課題】転送されるデータを用いた処理をより確実に実行できる仕組みを提供する。【解決手段】制御システムは、第１制御装置および第２制御装置と、第１伝送路を介して第１制御装置と接続されるとともに、第２伝送路を介して第１制御装置と接続された中継装置とを含む。中継装置は、第１制御装置から送信されたデータを第２制御装置へ転送する処理と、第２制御装置から送信されたデータを第１制御装置へ転送する処理とを実行可能に構成されている。第１制御装置は、第２制御装置へ送信するデータ、および、第２制御装置から受信するデータのうち少なくとも一方のデータ転送に係る正当性を示す第１付加情報を生成する処理を実行可能に構成されている。第２制御装置は、第１制御装置へ送信するデータ、および、第１制御装置から受信するデータのうち少なくとも一方のデータ転送に係る正当性を示す第２付加情報を生成する処理を実行可能に構成されている。【選択図】図１

Description

本発明は、制御システム、制御装置および通信方法に関する。

近年の情報通信技術の飛躍的な発展に伴って、産業用装置においてもより多くのデータを処理する必要性が高まっている。より具体的には、ＩｏＴ（Internet of Things）やＩｎｄｕｓｔｒｙ ４．０などに代表される、通信技術を用いた技術革新が進みつつある。これによって、システム内でやり取りされるデータは増大傾向にある。

このようなデータ処理量の増大に対する解決手段の一つとして、国際公開第２０１３／１３７０２３号（特許文献１）は、複数の通信ラインを含む構成において、装置間のデータ更新をより適切に行うことができる構成を開示する。

複数のネットワークを用いて複数のコントローラを接続してネットワーク分散制御システムを構成する場合には、ネットワーク間のデータ転送を担当するゲートウェイである中継ユニットが用いられる。このようなゲートウェイを介して制御装置間のデータ交換を実現する。

国際公開第２０１３／１３７０２３号

ある制御装置で他の制御装置から受信したデータを用いた処理を実行する場合や、ある制御装置から他の制御装置へデータを送信する処理を実行する場合においては、対象のデータが適切に転送されたことを確認することが好ましい。本発明は、転送されるデータを用いた処理をより確実に実行できる仕組みを提供する。

本発明の一例に従う制御システムは、第１制御装置および第２制御装置と、第１伝送路を介して第１制御装置と接続されるとともに、第２伝送路を介して第１制御装置と接続された中継装置とを含む。中継装置は、第１制御装置から送信されたデータを第２制御装置へ転送する処理と、第２制御装置から送信されたデータを第１制御装置へ転送する処理とを実行可能に構成されている。第１制御装置は、第２制御装置へ送信するデータ、および、第２制御装置から受信するデータのうち少なくとも一方のデータ転送に係る正当性を示す第１付加情報を生成する処理を実行可能に構成されている。第２制御装置は、第１制御装置へ送信するデータ、および、第１制御装置から受信するデータのうち少なくとも一方のデータ転送に係る正当性を示す第２付加情報を生成する処理を実行可能に構成されている。

この構成によれば、第１制御装置および第２制御装置の各々は、データ転送に係る正当性を示す付加情報を生成するので、第１制御装置および第２制御装置の各々において、転送されるデータを用いた処理をより確実に実行できる仕組みを提供する。例えば、転送されるデータの正当性が確認できない場合には、当該データを用いた処理を実行しない（スキップする）ようなプログラムを容易に記述できる。

第１制御装置で実行される第１ユーザプログラムから第１付加情報を利用可能であってもよい。第２制御装置で実行される第２ユーザプログラムから第２付加情報を利用可能であってもよい。この構成によれば、データの正当性を確認した上で、制御演算を実現するためのユーザプログラムを実行できる。

第１ユーザプログラムにおいて予め定められた変数を指定することで、第１付加情報を利用可能であってもよい。第２ユーザプログラムにおいて予め定められた変数を指定することで、第２付加情報を利用可能であってもよい。この構成によれば、ユーザプログラムにおいて、変数を指定することで、データの正当性を確認する処理を実現できる。

第１制御装置は、第１伝送路を介してデータを送受信する処理に異常を検出すると、中継装置に異常検出を通知するようにしてもよい。この構成によれば、第１制御装置が検出した異常を中継装置を介して他の装置へ通知できる。

第２制御装置は、第２伝送路を介してデータを送受信する処理に異常を検出すると、中継装置に異常検出を通知するようにしてもよい。この構成によれば、第２制御装置が検出した異常を中継装置を介して他の装置へ通知できる。

中継装置は、第１伝送路を介してデータを送受信する処理に異常を検出すると、第２制御装置に異常検出を通知し、第２伝送路を介してデータを送受信する処理に異常を検出すると、第１制御装置に異常検出を通知するようにしてもよい。この構成によれば、一方の伝送路に関して中継装置が検出した異常を他方の伝送路に接続された制御装置へ通知できる。

中継装置は、第１制御装置から異常検出の通知を受信すると、当該通知を第２制御装置へ転送し、第２制御装置から異常検出の通知を受信すると、当該通知を第１制御装置へ転送するようにしてもよい。この構成によれば、中継装置が一方の伝送路に接続された制御装置が検出した異常を他方の伝送路に接続された制御装置へ通知できる。

第１制御装置は、他の装置から異常検出の通知を受信すると、第１付加情報を正当ではない状態を示す値に更新するようにしてもよい。この構成によれば、自装置が検出した異常だけではなく、他の装置から受信した異常検知の通知を第１付加情報に反映できる。

第２制御装置は、他の装置から異常検出の通知を受信すると、第２付加情報を正当ではない状態を示す値に更新するようにしてもよい。この構成によれば、自装置が検出した異常だけではなく、他の装置から受信した異常検知の通知を第２付加情報に反映できる。

本発明の別の一例に従えば、中継装置を介して他の制御装置と接続された制御装置が提供される。中継装置は、制御装置から送信されたデータを他の制御装置へ転送する処理と、他の制御装置から送信されたデータを制御装置へ転送する処理とを実行可能に構成されている。制御装置は、他の制御装置へ送信するデータ、および、他の制御装置から受信するデータのうち少なくとも一方のデータ転送に係る正当性を示す付加情報を生成する処理を実行可能に構成されている。

本発明のさらに別の一例に従えば、第１制御装置および第２制御装置と、第１伝送路を介して第１制御装置と接続されるとともに、第２伝送路を介して第１制御装置と接続された中継装置とを備えた制御システムにおける通信方法が提供される。通信方法は、中継装置が第１制御装置から送信されたデータを第２制御装置へ転送するステップと、中継装置が第２制御装置から送信されたデータを第１制御装置へ転送するステップと、第１制御装置が、第２制御装置へ送信するデータ、および、第２制御装置から受信するデータのうち少なくとも一方のデータ転送に係る正当性を示す第１付加情報を生成するステップと、第２制御装置が、第１制御装置へ送信するデータ、および、第１制御装置から受信するデータのうち少なくとも一方のデータ転送に係る正当性を示す第２付加情報を生成するステップとを含む。

本発明によれば、データ転送に係る正当性を確認および監視できるので、制御装置は、転送されるデータを用いた処理をより確実に実行できる。

本実施の形態に従う制御システムの全体構成例を示す模式図である。 本実施の形態に従う第１装置の第１演算ユニットのハードウェア構成例を示すブロック図である。 本実施の形態に従う第２装置の第２演算ユニットのハードウェア構成例を示すブロック図である。 本実施の形態に従う第２装置の中継ユニットのハードウェア構成例を示すブロック図である。 本実施の形態に従う制御システムにおけるデータ転送の概要を示す模式図である。 本実施の形態に従う制御システムにおける正当性を示す付加情報を提供するための処理例を示す図である。 本実施の形態に従う制御システムにおける正当性を示す付加情報を提供するための別の処理例を示す図である。 本実施の形態に従う制御システムにおける正当性を示す付加情報を提供するためのさらに別の処理例を示す図である。 本実施の形態に従う制御システムにおける正当性を示す付加情報を提供するためのさらに別の処理例を示す図である。 本実施の形態に従う第１演算ユニットによる正当性を示す付加情報を提供するための処理手順例を示すフローチャートである。 本実施の形態に従う第２演算ユニットによる正当性を示す付加情報を提供するための処理手順例を示すフローチャートである。 本実施の形態に従う中継ユニットによる正当性を示す付加情報を提供するための処理手順例を示すフローチャートである。 本実施の形態に従う制御システムにおける正当性を示す付加情報を利用する場合の処理例を示す模式図である。

本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰り返さない。

＜Ａ．全体構成例＞
次に、本実施の形態に従う制御システム１の全体構成例について説明する。

図１は、本実施の形態に従う制御システム１の全体構成例を示す模式図である。図１を参照して、制御システム１は、第１装置１０と、１または複数の第２装置２０とを含む。第１装置および第２装置は、ＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）などの一種のコンピュータであってもよい。

第１装置１０と、１または複数の第２装置２０とは、フィールドネットワーク４を介して接続されている。フィールドネットワーク４は、サイクリック通信およびメッセージ通信をサポートしている。フィールドネットワーク４としては、例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）、ＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰ（登録商標）、ＰＲＯＦＩＮＥＴ（登録商標）、ＰＲＯＦＩＢＵＳ（登録商標）、ＤｅｖｉｃｅＮｅｔ（登録商標）、ＦＬ－ｎｅｔ、ＣｏｍｐｏＮｅｔ（登録商標）などを用いてもよい。

第１装置１０は、制御演算を実行する第１演算ユニット１００（第１制御装置の一例）を含む。第１演算ユニット１００は、フィールドネットワーク４によるデータ通信が可能になっている。第１装置１０は、電源ユニット、Ｉ／Ｏユニット、特殊ユニットなどをさらに有してもよい。

第２装置２０は、制御演算を実行する第２演算ユニット２００（第２制御装置の一例）と、フィールドネットワーク４に接続するためのインターフェイスを有する中継ユニット２５０（中継装置の一例）とを含む。第２装置２０は、電源ユニット、Ｉ／Ｏユニット、特殊ユニットなどをさらに有してもよい。

第２演算ユニット２００と中継ユニット２５０とは、内部バス６（図３および図４参照）を介して接続されている。なお、第２装置２０がＩ／Ｏユニットおよび／または特殊ユニットを含む場合には、当該ユニットも内部バス６を介して接続される。

中継ユニット２５０は、第１演算ユニット１００と第２演算ユニット２００との間で互いにデータを転送するためのゲートウェイである。より具体的には、中継ユニット２５０は、第１演算ユニット１００から送信されるデータを第２演算ユニット２００が参照できるように転送するとともに、第２演算ユニット２００が出力するデータを第１演算ユニット１００が参照できるように転送する。

制御システム１は、第１装置１０および／または第２装置２０で実行されるプログラムや設定などを作成および変更するためのサポート装置３００を含んでいてもよい。サポート装置３００は、第２装置２０の第２演算ユニット２００に接続されてもよいし、第１装置１０の第１演算ユニット１００に接続されてもよい。

＜Ｂ．ハードウェア構成例＞
次に、本実施の形態に従う制御システム１の主要な装置のハードウェア構成例について説明する。

（ｂ１：第１演算ユニット１００）
図２は、本実施の形態に従う第１装置１０の第１演算ユニット１００のハードウェア構成例を示すブロック図である。図２を参照して、第１演算ユニット１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）などのプロセッサ１０２と、チップセット１０４と、メモリ１０６と、ストレージ１０８と、上位ネットワークインターフェイス１１０と、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）インターフェイス１１２と、メモリカードインターフェイス１１４と、フィールドネットワークインターフェイス１２０とを含む。

プロセッサ１０２は、ストレージ１０８に格納された各種プログラムを読み出して、メモリ１０６に展開して実行することで、第１演算ユニット１００で必要な処理を実現する。チップセット１０４は、プロセッサ１０２と各コンポーネントとの間のデータ通信などを制御する。

ストレージ１０８には、典型的には、システムプログラム１３１と、制御演算に必要なコンピュータ読み取り可能なコードを含むユーザプログラム１３２とが格納される。

ストレージ１０８に格納されたプログラムが実行されることで、コンピュータである第１演算ユニット１００に本明細書に記載された処理を実行させるとともに、コンピュータである第１演算ユニット１００において本明細書に記載された機能構成を実現させる。

上位ネットワークインターフェイス１１０は、上位ネットワークを介した他の装置との間のデータ通信を制御する。ＵＳＢインターフェイス１１２は、ＵＳＢ接続を介してサポート装置との間のデータ通信を制御する。

メモリカードインターフェイス１１４は、メモリカード１１６を着脱可能に構成されており、メモリカード１１６に対してデータを書き込み、メモリカード１１６から各種データ（ユーザプログラムやトレースデータなど）を読み出すことが可能になっている。

フィールドネットワークインターフェイス１２０は、フィールドネットワーク４を介した第２装置２０との間のデータ通信を制御する。

（ｂ２：第２演算ユニット２００）
図３は、本実施の形態に従う第２装置２０の第２演算ユニット２００のハードウェア構成例を示すブロック図である。図３を参照して、第２演算ユニット２００は、ＣＰＵやＭＰＵなどのプロセッサ２０２と、チップセット２０４と、メモリ２０６と、ストレージ２０８と、上位ネットワークインターフェイス２１０と、ＵＳＢインターフェイス２１２と、メモリカードインターフェイス２１４と、内部バスインターフェイス２２０とを含む。

プロセッサ２０２は、ストレージ２０８に格納された各種プログラムを読み出して、メモリ２０６に展開して実行することで、第２演算ユニット２００で必要な処理を実現する。チップセット２０４は、プロセッサ２０２と各コンポーネントとの間のデータ通信などを制御する。

ストレージ２０８には、典型的には、システムプログラム２３１と、制御演算に必要なコンピュータ読み取り可能なコードを含むユーザプログラム２３２とが格納される。

ストレージ２０８に格納されたプログラムが実行されることで、コンピュータである第２演算ユニット２００に本明細書に記載された処理を実行させるとともに、コンピュータである第２演算ユニット２００において本明細書に記載された機能構成を実現させる。

上位ネットワークインターフェイス２１０は、上位ネットワークを介した他の装置との間のデータ通信を制御する。ＵＳＢインターフェイス２１２は、ＵＳＢ接続を介してサポート装置との間のデータ通信を制御する。

メモリカードインターフェイス２１４は、メモリカード２１６を着脱可能に構成されており、メモリカード２１６に対してデータを書き込み、メモリカード２１６から各種データ（ユーザプログラムやトレースデータなど）を読み出すことが可能になっている。

内部バスインターフェイス２２０は、内部バス６を介した１または複数のユニット（中継ユニット２５０を含む）との間のデータ通信を制御する。

内部バス６は、フィールドネットワーク４と同様に、サイクリック通信およびメッセージ通信をサポートしている。内部バス６としては、メーカ専用の通信方式を採用してもよいし、例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）、ＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰ（登録商標）、ＰＲＯＦＩＮＥＴ（登録商標）、ＰＲＯＦＩＢＵＳ（登録商標）、ＤｅｖｉｃｅＮｅｔ（登録商標）、ＦＬ－ｎｅｔ、ＣｏｍｐｏＮｅｔ（登録商標）などを用いてもよい。

（ｂ３：中継ユニット２５０）
図４は、本実施の形態に従う第２装置２０の中継ユニット２５０のハードウェア構成例を示すブロック図である。図４を参照して、中継ユニット２５０は、処理回路２６０と、フィールドネットワークインターフェイス２７０と、内部バスインターフェイス２８０とを含む。

処理回路２６０は、後述するような中継ユニット２５０の処理および機能を実現する。より具体的には、処理回路２６０は、プロセッサ２６２と、メモリ２６４と、ストレージ２６６とを含む。プロセッサ２６２は、ストレージ２６６に格納されたシステムプログラム（ファームウェア）を読み出して、メモリ２６４に展開して実行することで、中継ユニット２５０で必要な処理を実現する。

フィールドネットワークインターフェイス２７０は、フィールドネットワーク４を介した第１演算ユニット１００との間のデータ通信を制御する。

内部バスインターフェイス２８０は、内部バス６を介した１または複数のユニット（第２演算ユニット２００を含む）との間のデータ通信を制御する。

（ｂ４：その他の構成）
図２～図４には、プロセッサがプログラムを実行することで必要な機能が提供される構成例を示したが、これらの提供される機能の一部または全部を、専用のハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）またはＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）など）を用いて実装してもよい。

本明細書において、「プロセッサ」は、ストアードプログラム方式で処理を実行する狭義のプロセッサに限られず、ＡＳＩＣやＦＰＧＡなどのハードワイヤード回路を含み得る。そのため、「プロセッサ」との用語は、コンピュータ読み取り可能なコードおよび／またはハードワイヤード回路によって予め処理が定義されている、処理回路（processing circuitry）と読み替えることもできる。

演算ユニットの主要部は、汎用的なアーキテクチャに従うハードウェア（例えば、汎用パソコンをベースとした産業用パソコン）を用いて実現してもよい。この場合には、仮想化技術を用いて、用途の異なる複数のＯＳ（Operating System）を並列的に実行させるとともに、各ＯＳ上で必要なアプリケーションを実行させるようにしてもよい。

（ｂ５：サポート装置３００）
本実施の形態に従うサポート装置３００は、一例として、汎用的なアーキテクチャに従う汎用コンピュータなどで構成される。汎用コンピュータのハードウェア構成例は公知であるので、詳細な説明は行わない。

＜Ｃ．データ転送＞
次に、本実施の形態に従う制御システム１のデータ転送に係る処理について説明する。

図５は、本実施の形態に従う制御システム１におけるデータ転送の概要を示す模式図である。図５には、第１演算ユニット１００と第２演算ユニット２００との間のデータの送信例を示す。

図５を参照して、第１演算ユニット１００と第２演算ユニット２００との間には、ゲートウェイとして、中継ユニット２５０が配置されている。中継ユニット２５０は、第１伝送路の一例であるフィールドネットワーク４を介して第１演算ユニット１００と接続されるとともに、第２伝送路の一例である内部バス６を介して第２演算ユニット２００と接続されている。

第１演算ユニット１００の出力データが中継ユニット２５０を介して第２演算ユニット２００へ送信される場合と、第２演算ユニット２００の出力データが中継ユニット２５０を介して第１演算ユニット１００へ送信される場合とが想定される。

第１演算ユニット１００から送信されたデータ（出力データ）は、中継ユニット２５０へ送信される。中継ユニット２５０は、第１演算ユニット１００の出力データとして受信したデータを、第２演算ユニット２００の入力データとして、第２演算ユニット２００へ送信する。

一方、第２演算ユニット２００から送信されたデータ（出力データ）は、中継ユニット２５０へ送信される。中継ユニット２５０は、第２演算ユニット２００の出力データとして受信したデータを、第１演算ユニット１００の入力データとして、第１演算ユニット１００へ送信する。

このように、中継ユニット２５０は、第１演算ユニット１００と第２演算ユニット２００との間でデータを転送する。すなわち、中継ユニット２５０は、第１演算ユニット１００から送信されたデータを第２演算ユニット２００へ転送する処理と、第２演算ユニット２００から送信されたデータを第１演算ユニット１００へ転送する処理とを実行する。

本実施の形態に従う制御システム１は、データ転送に係る正当性を確認および監視できる仕組みを有している。本明細書において、「データ転送に係る正当性」は、対象のデータが適切に転送されたこと、および／または、送受信する予定のデータが適切に転送され得る状態であることを示す情報を意味する。

より具体的には、第１演算ユニット１００は、第２演算ユニット２００へ送信するデータ、および、第２演算ユニット２００から受信するデータのうち少なくとも一方のデータ転送に係る正当性を示す付加情報を生成する処理を実行する。これによって、第１演算ユニット１００で実行されるユーザプログラム１３２から、第１演算ユニット１００から第２演算ユニット２００へ送信する出力データの正当性を示す付加情報、および、第１演算ユニット１００が第２演算ユニット２００から受信する入力データの正当性を示す付加情報を利用できる。

同様に、第２演算ユニット２００は、第１演算ユニット１００へ送信するデータ、および、第１演算ユニット１００から受信するデータのうち少なくとも一方のデータ転送に係る正当性を示す付加情報を生成する処理を実行する。これによって、第２演算ユニット２００で実行されるユーザプログラム２３２から、第２演算ユニット２００から第１演算ユニット１００へ送信する出力データの正当性を示す付加情報、および、第２演算ユニット２００が第１演算ユニット１００から受信する入力データの正当性を示す付加情報を利用できる。

本明細書において、「データ転送に係る正当性を示す付加情報」は、例えば、対象のデータが適切に転送されたか否か（および／または、送受信する予定のデータが適切に転送され得る状態であるか否か）に応じて、値を異ならせる情報であってもよい。転送経路において何らかの異常が発生すると、正当性を示す付加情報は、対応するデータが正当ではない状態を示す値に設定される。なお、以下では、「正当性を示す付加情報」を単に「付加情報」と略称することもある。

付加情報は、例えば、第１演算ユニット１００および第２演算ユニット２００の各々が管理するデバイス変数やシステム変数に割り付けられてもよい。すなわち、対象のデバイス変数やシステム変数が示す値に基づいて、対応するデータが正当であるか否かを監視できるようにしてもよい。なお、デバイス変数やシステム変数は、データオブジェクトのメンバ変数であってもよい。

＜Ｄ．正当性を示す付加情報の提供＞
次に、第１演算ユニット１００および第２演算ユニット２００において、正当性を示す付加情報を提供するための処理について説明する。以下、正当性を示す付加情報を提供するための処理例について説明する。

以下の説明においては、正当性を示す付加情報として、第１演算ユニット１００が管理する入力データ用付加情報４０１および出力データ用付加情報４０２と、第２演算ユニット２００が管理する入力データ用付加情報４１１および出力データ用付加情報４１２とを例示する。なお、入力データ用付加情報４０１と出力データ用付加情報４０２とを区別することなく、共通の付加情報としてもよい。同様に、入力データ用付加情報４１１と出力データ用付加情報４１２とを区別することなく、共通の付加情報としてもよい。

図６は、本実施の形態に従う制御システム１における正当性を示す付加情報を提供するための処理例を示す図である。図６には、第２演算ユニット２００が内部バス６を介してデータを送受信する処理に何らかの異常を検出した場合の処理例を示す。例えば、第２演算ユニット２００の内部バスインターフェイス２２０（図３）によるデータの送受信に何らかの異常が発生した場合が挙げられる。

図６を参照して、まず、第２演算ユニット２００が内部バス６を介してデータを送受信する処理に何らかの異常を検出する（（１）異常検出）。すると、第２演算ユニット２００は、入力データ用付加情報４１１および出力データ用付加情報４１２をそれぞれ正当ではない状態を示す値に更新する（（２），（３）更新）。

この場合において、中継ユニット２５０は、第２演算ユニット２００からの異常検出の通知を受信すると、または、自ユニット単体で内部バス６を介してデータを送受信する処理に何らかの異常を検出すると（（４）異常検出）、第１演算ユニット１００に異常検出を通知する（（５）通知）。

第１演算ユニット１００は、中継ユニット２５０からの異常検出の通知を受信すると、入力データ用付加情報４０１および出力データ用付加情報４０２をそれぞれ正当ではない状態を示す値に更新する（（６），（７）更新）。

以上のように、第２演算ユニット２００が内部バス６を介してデータを送受信する処理に何らかの異常を検出すると、第１演算ユニット１００と第２演算ユニット２００との間のデータ送受信ができないと判断されるので、正当ではない状態を示すように、付加情報が更新される。

図７は、本実施の形態に従う制御システム１における正当性を示す付加情報を提供するための別の処理例を示す図である。図７には、中継ユニット２５０が内部バス６を介してデータを送受信する処理に何らかの異常を検出した場合の処理例を示す。例えば、中継ユニット２５０の内部バスインターフェイス２８０（図４）によるデータの送受信に何らかの異常が発生した場合が挙げられる。

図７を参照して、まず、中継ユニット２５０は、内部バス６を介してデータを送受信する処理に何らかの異常を検出する（（１）異常検出）。

すると、中継ユニット２５０は、第２演算ユニット２００に異常検出を通知する（（２）通知）。第２演算ユニット２００は、中継ユニット２５０からの異常検出の通知を受信すると、入力データ用付加情報４１１および出力データ用付加情報４１２をそれぞれ正当ではない状態を示す値に更新する（（３），（４）更新）。

また、中継ユニット２５０は、第１演算ユニット１００に異常検出を通知する（（５）通知）。第１演算ユニット１００は、中継ユニット２５０からの異常検出の通知を受信すると、入力データ用付加情報４１１および出力データ用付加情報４１２をそれぞれ正当ではない状態を示す値に更新する（（６），（７）更新）。

以上のように、中継ユニット２５０が内部バス６を介してデータを送受信する処理に何らかの異常を検出すると、第１演算ユニット１００と第２演算ユニット２００との間のデータ送受信ができないと判断されるので、正当ではない状態を示すように、付加情報が更新される。

図８は、本実施の形態に従う制御システム１における正当性を示す付加情報を提供するためのさらに別の処理例を示す図である。図８には、中継ユニット２５０がフィールドネットワーク４を介してデータを送受信する処理に何らかの異常を検出した場合の処理例を示す。例えば、中継ユニット２５０のフィールドネットワークインターフェイス２７０（図４）によるデータの送受信に何らかの異常が発生した場合が挙げられる。

図８を参照して、まず、中継ユニット２５０は、フィールドネットワーク４を介してデータを送受信する処理に何らかの異常を検出する（（１）異常検出）。

すると、中継ユニット２５０は、第１演算ユニット１００に異常検出を通知する（（２）通知）。第１演算ユニット１００は、中継ユニット２５０からの異常検出の通知を受信すると、入力データ用付加情報４０１および出力データ用付加情報４０２をそれぞれ正当ではない状態を示す値に更新する（（３），（４）更新）。

また、中継ユニット２５０は、第２演算ユニット２００に異常検出を通知する（（５）通知）。第１演算ユニット１００は、中継ユニット２５０からの異常検出の通知を受信すると、入力データ用付加情報４１１および出力データ用付加情報４１２をそれぞれ正当ではない状態を示す値に更新する（（６），（７）更新）。

以上のように、中継ユニット２５０がフィールドネットワーク４を介してデータを送受信する処理に何らかの異常を検出すると、第１演算ユニット１００と第２演算ユニット２００との間のデータ送受信ができないと判断されるので、正当ではない状態を示すように、付加情報が更新される。

図９は、本実施の形態に従う制御システム１における正当性を示す付加情報を提供するためのさらに別の処理例を示す図である。図９には、第１演算ユニット１００がフィールドネットワーク４を介してデータを送受信する処理に何らかの異常を検出した場合の処理例を示す。例えば、第１演算ユニット１００のフィールドネットワークインターフェイス１２０（図２）によるデータの送受信に何らかの異常が発生した場合が挙げられる。

図９を参照して、まず、第１演算ユニット１００がフィールドネットワーク４を介してデータを送受信する処理に何らかの異常を検出する（（１）異常検出）。すると、第１演算ユニット１００は、入力データ用付加情報４０１および出力データ用付加情報４０２をそれぞれ正当ではない状態を示す値に更新する（（２），（３）更新）。

また、第１演算ユニット１００は、中継ユニット２５０に異常検出を通知する（（４）通知）。さらに、中継ユニット２５０は、第２演算ユニット２００に異常検出を通知する（（５）通知）。

第２演算ユニット２００は、中継ユニット２５０からの異常検出の通知を受信すると、入力データ用付加情報４１１および出力データ用付加情報４１２をそれぞれ正当ではない状態を示す値に更新する（（６），（７）更新）。

以上のように、第１演算ユニット１００がフィールドネットワーク４を介してデータを送受信する処理に何らかの異常を検出すると、第１演算ユニット１００と第２演算ユニット２００との間のデータ送受信ができないと判断されるので、正当ではない状態を示すように、付加情報が更新される。

なお、第１演算ユニット１００、第２演算ユニット２００および中継ユニット２５０の一部または全部は、検出した異常の内容や種類を示す情報を任意の方法で記録するようにしてもよい。この場合には、サポート装置３００などを介して、格納された情報が読み出されてもよい。

＜Ｅ．処理手順例＞
次に、正当性を示す付加情報を提供するための処理手順例について説明する。

図１０は、本実施の形態に従う第１演算ユニット１００による正当性を示す付加情報を提供するための処理手順例を示すフローチャートである。図１０に示す各ステップは、第１演算ユニット１００のプロセッサ１０２がシステムプログラム１３１を実行することで実現されてもよい。

図１０を参照して、第１演算ユニット１００は、フィールドネットワーク４を介してデータを送受信する処理に何らかの異常が発生したか否かを判断する（ステップＳ１００）。

フィールドネットワーク４を介してデータを送受信する処理に何らかの異常が発生していれば（ステップＳ１００においてＹＥＳ）、第１演算ユニット１００は、中継ユニット２５０に異常検出を通知する（ステップＳ１０２）。続いて、第１演算ユニット１００は、入力データ用付加情報４０１および出力データ用付加情報４０２をそれぞれ正当ではない状態を示す値に更新する（ステップＳ１０４）。そして、ステップＳ１００以下の処理が繰り返される。

このように、第１演算ユニット１００は、フィールドネットワーク４を介してデータを送受信する処理に異常を検出すると、中継ユニット２５０に異常検出を通知する。

一方、フィールドネットワーク４を介してデータを送受信する処理に何らの異常も発生していなければ（ステップＳ１００においてＮＯ）、第１演算ユニット１００は、中継ユニット２５０から異常検出の通知を受信したか否かを判断する（ステップＳ１０６）。中継ユニット２５０から異常検出の通知を受信していなければ（ステップＳ１０６においてＮＯ）、ステップＳ１００以下の処理が繰り返される。

中継ユニット２５０から異常検出の通知を受信していれば（ステップＳ１０６においてＹＥＳ）、ステップＳ１０４以下の処理が実行される。すなわち、第１演算ユニット１００は、他の装置から異常検出の通知を受信すると、入力データ用付加情報４０１および出力データ用付加情報４０２をそれぞれ正当ではない状態を示す値に更新する。

なお、検出された異常が復帰した場合、および／または、中継ユニット２５０から異常復帰の通知を受信すると、入力データ用付加情報４０１および出力データ用付加情報４０２をそれぞれ正当である値を示すように更新してもよい。

図１１は、本実施の形態に従う第２演算ユニット２００による正当性を示す付加情報を提供するための処理手順例を示すフローチャートである。図１１に示す各ステップは、第２演算ユニット２００のプロセッサ２０２がシステムプログラム２３１を実行することで実現されてもよい。

図１１を参照して、第２演算ユニット２００は、内部バス６を介してデータを送受信する処理に何らかの異常が発生したか否かを判断する（ステップＳ２００）。

内部バス６を介してデータを送受信する処理に何らかの異常が発生していれば（ステップＳ２００においてＹＥＳ）、第２演算ユニット２００は、中継ユニット２５０に異常検出を通知する（ステップＳ２０２）。続いて、第２演算ユニット２００は、入力データ用付加情報４１１および出力データ用付加情報４１２をそれぞれ正当ではない状態を示す値に更新する（ステップＳ２０４）。そして、ステップＳ２００以下の処理が繰り返される。

このように、第２演算ユニット２００は、内部バス６を介してデータを送受信する処理に異常を検出すると、中継ユニット２５０に異常検出を通知する。

一方、内部バス６を介してデータを送受信する処理に何らの異常も発生していなければ（ステップＳ２００においてＮＯ）、第２演算ユニット２００は、中継ユニット２５０から異常検出の通知を受信したか否かを判断する（ステップＳ２０６）。中継ユニット２５０から異常検出の通知を受信していなければ（ステップＳ２０６においてＮＯ）、ステップＳ２００以下の処理が繰り返される。

中継ユニット２５０から異常検出の通知を受信していれば（ステップＳ２０６においてＹＥＳ）、ステップＳ２０４以下の処理が実行される。すなわち、第２演算ユニット２００は、他の装置から異常検出の通知を受信すると、入力データ用付加情報４１１および出力データ用付加情報４１２をそれぞれ正当ではない状態を示す値に更新する。

なお、検出された異常が復帰した場合、および／または、中継ユニット２５０から異常復帰の通知を受信すると、入力データ用付加情報４１１および出力データ用付加情報４１２をそれぞれ正当である値を示すように更新してもよい。

図１２は、本実施の形態に従う中継ユニット２５０による正当性を示す付加情報を提供するための処理手順例を示すフローチャートである。図１２に示す各ステップは、中継ユニット２５０のプロセッサ２６２がシステムプログラムを実行することで実現されてもよい。

図１２を参照して、中継ユニット２５０は、フィールドネットワーク４を介してデータを送受信する処理に何らかの異常が発生したか否かを判断する（ステップＳ３００）。

フィールドネットワーク４を介してデータを送受信する処理に何らかの異常が発生していれば（ステップＳ３００においてＹＥＳ）、中継ユニット２５０は、第１演算ユニット１００に異常検出を通知する（ステップＳ３０２）とともに、第２演算ユニット２００に異常検出を通知する（ステップＳ３０４）。

このように、中継ユニット２５０は、フィールドネットワーク４を介してデータを送受信する処理に異常を検出すると、第２演算ユニット２００に異常検出を通知する。

フィールドネットワーク４を介してデータを送受信する処理に何らかの異常が発生していなければ（ステップＳ３００においてＮＯ）、ステップＳ３０２およびＳ３０４の処理はスキップされる。

続いて、中継ユニット２５０は、内部バス６を介してデータを送受信する処理に何らかの異常が発生したか否かを判断する（ステップＳ３０６）。

内部バス６を介してデータを送受信する処理に何らかの異常が発生していれば（ステップＳ３０６においてＹＥＳ）、中継ユニット２５０は、第１演算ユニット１００に異常検出を通知する（ステップＳ３０８）とともに、第２演算ユニット２００に異常検出を通知する（ステップＳ３１０）。

このように、中継ユニット２５０は、内部バス６を介してデータを送受信する処理に異常を検出すると、第１演算ユニット１００に異常検出を通知する。

内部バス６を介してデータを送受信する処理に何らかの異常が発生していなければ（ステップＳ３０６においてＮＯ）、ステップＳ３０８およびＳ３１０の処理はスキップされる。

続いて、中継ユニット２５０は、第１演算ユニット１００から異常検出の通知を受信したか否かを判断する（ステップＳ３１２）。第１演算ユニット１００から異常検出の通知を受信していれば（ステップＳ３１２においてＹＥＳ）、中継ユニット２５０は、第２演算ユニット２００に異常検出を通知する（ステップＳ３１４）。

このように、中継ユニット２５０は、第１演算ユニット１００から異常検出の通知を受信すると、当該通知を第２演算ユニット２００へ転送する。

第１演算ユニット１００から異常検出の通知を受信していなければ（ステップＳ３１２においてＮＯ）、ステップＳ３１４の処理はスキップされる。

続いて、中継ユニット２５０は、第２演算ユニット２００から異常検出の通知を受信したか否かを判断する（ステップＳ３１６）。第２演算ユニット２００から異常検出の通知を受信していれば（ステップＳ３１６においてＹＥＳ）、中継ユニット２５０は、第１演算ユニット１００に異常検出を通知する（ステップＳ３１８）。

このように、中継ユニット２５０は、第２演算ユニット２００から異常検出の通知を受信すると、当該通知を第１演算ユニット１００へ転送する。

第２演算ユニット２００から異常検出の通知を受信していなければ（ステップＳ３１６においてＮＯ）、ステップＳ３１８の処理はスキップされる。

そして、ステップＳ３００以下の処理が繰り返される。
なお、第１演算ユニット１００および／または第２演算ユニット２００から異常復帰の通知を受信すると、中継ユニット２５０は、異常復帰の通知を第２演算ユニット２００および／または第１演算ユニット１００に転送するようにしてもよい。

＜Ｆ．正当性を示す付加情報の利用＞
次に、第１演算ユニット１００で実行されるユーザプログラム１３２、ならびに、第２演算ユニット２００で実行されるユーザプログラム２３２が正当性を示す付加情報を利用する場合の処理例について説明する。

図１３は、本実施の形態に従う制御システム１における正当性を示す付加情報を利用する場合の処理例を示す模式図である。

図１３を参照して、第１演算ユニット１００および第２演算ユニット２００において、例えば、入力データおよび出力データはそれぞれデータオブジェクトとして参照可能になっていてもよい。入力データについてのデータオブジェクト４３０は、１または複数の入力データ４３２と、対応する入力データ用付加情報４０１（または、入力データ用付加情報４１１）とを含む。同様に、出力データについてのデータオブジェクト４４０は、１または複数の出力データ４４２と、対応する出力データ用付加情報４０２（または、出力データ用付加情報４１２）とを含む。

ユーザプログラム１３２，２３２においては、これらのデータオブジェクト４３０，４４０に含まれるメンバデータ（変数）を適宜指定することができる。

付加情報を示す変数（あるいは、変数名）は、ユーザが任意に定義できるようにしてもよいし、システムとして予め定義されていてもよい。ユーザが任意に定義する方法としては、例えば、１または複数の変数が付加情報用に予め用意されており、ユーザが各変数に対して任意の付加情報を割り当てる（マッピングする）ようにしてもよい。ユーザの操作によって、各変数がいずれの付加情報を示すのかが決定される。このとき、付加情報用に用意された変数の変数名は、付加情報用であることを示すプリフィックスまたはサフィックスを含んでいてもよい。あるいは、任意の付加情報に対して任意の変数名を割り当てることができるようにしてもよい。

一方、システムとして予め定義する場合には、利用できる付加情報毎にシステム変数をそれぞれ割り当てておいてもよい。この場合においても、付加情報毎に割り当てられた変数の変数名は、付加情報用であることを示すプリフィックスまたはサフィックスを含んでいてもよい。

このように、第１演算ユニット１００で実行されるユーザプログラム１３２において、予め定められた付加情報を示す変数を指定することで、入力データ用付加情報４０１および／または出力データ用付加情報４０２を利用できる。同様に、第２演算ユニット２００で実行されるユーザプログラム２３２において予め定められた付加情報を示す変数を指定することで、入力データ用付加情報４１１および／または出力データ用付加情報４１２を利用できる。

このようなデータオブジェクト４３０，４４０を実装することで、ユーザプログラムの作成を簡素化できる。

＜Ｇ．変形例＞
上述の説明においては、主として、第１演算ユニット１００および第２演算ユニット２００が付加情報を管理する構成例について説明したが、第１演算ユニット１００および第２演算ユニット２００に加えて、中継ユニット２５０も付加情報を管理することができる。中継ユニット２５０が管理する付加情報は、第１演算ユニット１００および／または第２演算ユニット２００が管理する付加情報と実質的に同期させることができる。

さらに、第１演算ユニット１００および第２演算ユニット２００が付加情報の実体を管理するのではなく、中継ユニット２５０が管理するようにしてもよい。この場合には、第１演算ユニット１００および／または第２演算ユニット２００で実行されるユーザプログラムから付加情報が要求されると、中継ユニット２５０が要求された付加情報を第１演算ユニット１００および／または第２演算ユニット２００へ提供するようにしてもよい。

また、サポート装置３００を中継ユニット２５０に接続して、中継ユニット２５０が管理する付加情報をモニタできるようにしてもよい。

このように、第１演算ユニット１００および第２演算ユニット２００だけが付加情報を管理するのではなく、中継ユニット２５０も付加情報を管理するようにしてもよい。

＜Ｈ．付記＞
上述したような本実施の形態は、以下のような技術思想を含む。

［構成１］
制御システム（１）であって、
第１制御装置（１００）および第２制御装置（２００）と、
第１伝送路（４）を介して前記第１制御装置と接続されるとともに、第２伝送路（６）を介して前記第１制御装置と接続された中継装置（２５０）とを備え、
前記中継装置は、前記第１制御装置から送信されたデータを前記第２制御装置へ転送する処理と、前記第２制御装置から送信されたデータを前記第１制御装置へ転送する処理とを実行可能に構成されており、
前記第１制御装置は、前記第２制御装置へ送信するデータ、および、前記第２制御装置から受信するデータのうち少なくとも一方のデータ転送に係る正当性を示す第１付加情報（４０１，４０２）を生成する処理を実行可能に構成されており、
前記第２制御装置は、前記第１制御装置へ送信するデータ、および、前記第１制御装置から受信するデータのうち少なくとも一方のデータ転送に係る正当性を示す第２付加情報（４１１，４１２）を生成する処理を実行可能に構成されている、制御システム。

［構成２］
前記第１制御装置で実行される第１ユーザプログラム（１３２）から前記第１付加情報を利用可能であり、
前記第２制御装置で実行される第２ユーザプログラム（２３２）から前記第２付加情報を利用可能である、構成１に記載の制御システム。

［構成３］
前記第１ユーザプログラムにおいて予め定められた変数を指定することで、前記第１付加情報を利用可能であり、
前記第２ユーザプログラムにおいて予め定められた変数を指定することで、前記第２付加情報を利用可能である、構成２に記載の制御システム。

［構成４］
前記第１制御装置は、前記第１伝送路を介してデータを送受信する処理に異常を検出すると、前記中継装置に異常検出を通知する（Ｓ１００，Ｓ１０２）、構成１～３のいずれか１項に記載の制御システム。

［構成５］
前記第２制御装置は、前記第２伝送路を介してデータを送受信する処理に異常を検出すると、前記中継装置に異常検出を通知する（Ｓ２００，Ｓ２０２）、構成１～４のいずれか１項に記載の制御システム。

［構成６］
前記中継装置は、
前記第１伝送路を介してデータを送受信する処理に異常を検出すると、前記第２制御装置に異常検出を通知し（Ｓ３００，Ｓ３０４）、
前記第２伝送路を介してデータを送受信する処理に異常を検出すると、前記第１制御装置に異常検出を通知する（Ｓ３０６，Ｓ３０８）、構成１～５のいずれか１項に記載の制御システム。

［構成７］
前記中継装置は、
前記第１制御装置から異常検出の通知を受信すると、当該通知を前記第２制御装置へ転送し（Ｓ３１２，Ｓ３１４）、
前記第２制御装置から異常検出の通知を受信すると、当該通知を前記第１制御装置へ転送する（Ｓ３１６，Ｓ３１８）、構成１～６のいずれか１項に記載の制御システム。

［構成８］
前記第１制御装置は、他の装置から異常検出の通知を受信すると、前記第１付加情報を正当ではない状態を示す値に更新する（Ｓ１０４）、構成１～７のいずれか１項に記載の制御システム。

［構成９］
前記第２制御装置は、他の装置から異常検出の通知を受信すると、前記第２付加情報を正当ではない状態を示す値に更新する（Ｓ２０４）、構成１～８のいずれか１項に記載の制御システム。

［構成１０］
中継装置（２５０）を介して他の制御装置（２００；１００）と接続された制御装置（１００；２００）であって、
前記中継装置は、前記制御装置から送信されたデータを前記他の制御装置へ転送する処理と、前記他の制御装置から送信されたデータを前記制御装置へ転送する処理とを実行可能に構成されており、
前記制御装置は、前記他の制御装置へ送信するデータ、および、前記他の制御装置から受信するデータのうち少なくとも一方のデータ転送に係る正当性を示す付加情報（４０１，４０２；４１１，４１２）を生成する処理を実行可能に構成されている、制御装置。

［構成１１］
第１制御装置（１００）および第２制御装置（２００）と、第１伝送路（４）を介して前記第１制御装置と接続されるとともに、第２伝送路（６）を介して前記第１制御装置と接続された中継装置（２５０）とを備えた制御システム（１）における通信方法であって、
前記中継装置が前記第１制御装置から送信されたデータを前記第２制御装置へ転送するステップと、
前記中継装置が前記第２制御装置から送信されたデータを前記第１制御装置へ転送するステップと、
前記第１制御装置が、前記第２制御装置へ送信するデータ、および、前記第２制御装置から受信するデータのうち少なくとも一方のデータ転送に係る正当性を示す第１付加情報（４０１，４０２）を生成するステップ（Ｓ１０４）と、
前記第２制御装置が、前記第１制御装置へ送信するデータ、および、前記第１制御装置から受信するデータのうち少なくとも一方のデータ転送に係る正当性を示す第２付加情報（４１１，４１２）を生成するステップ（Ｓ２０４）とを備える、通信方法。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 制御システム、４ フィールドネットワーク、６ 内部バス、１０ 第１装置、２０ 第２装置、１００ 第１演算ユニット、１０２，２０２，２６２ プロセッサ、１０４，２０４ チップセット、１０６，２０６，２６４ メモリ、１０８，２０８，２６６ ストレージ、１１０，２１０ 上位ネットワークインターフェイス、１１２，２１２ インターフェイス、１１４，２１４ メモリカードインターフェイス、１１６，２１６ メモリカード、１２０，２７０ フィールドネットワークインターフェイス、１３１，２３１ システムプログラム、１３２，２３２ ユーザプログラム、２００ 第２演算ユニット、２２０，２８０ 内部バスインターフェイス、２５０ 中継ユニット、２６０ 処理回路、３００ サポート装置、４０１，４１１ 入力データ用付加情報、４０２，４１２ 出力データ用付加情報、４３０，４４０ データオブジェクト、４３２ 入力データ、４４２ 出力データ。

Claims (11)

1. 制御システムであって、
   第１制御装置および第２制御装置と、
   第１伝送路を介して前記第１制御装置と接続されるとともに、第２伝送路を介して前記第１制御装置と接続された中継装置とを備え、
   前記中継装置は、前記第１制御装置から送信されたデータを前記第２制御装置へ転送する処理と、前記第２制御装置から送信されたデータを前記第１制御装置へ転送する処理とを実行可能に構成されており、
   前記第１制御装置は、前記第２制御装置へ送信するデータ、および、前記第２制御装置から受信するデータのうち少なくとも一方のデータ転送に係る正当性を示す第１付加情報を生成する処理を実行可能に構成されており、
   前記第２制御装置は、前記第１制御装置へ送信するデータ、および、前記第１制御装置から受信するデータのうち少なくとも一方のデータ転送に係る正当性を示す第２付加情報を生成する処理を実行可能に構成されている、制御システム。
2. 前記第１制御装置で実行される第１ユーザプログラムから前記第１付加情報を利用可能であり、
   前記第２制御装置で実行される第２ユーザプログラムから前記第２付加情報を利用可能である、請求項１に記載の制御システム。
3. 前記第１ユーザプログラムにおいて予め定められた変数を指定することで、前記第１付加情報を利用可能であり、
   前記第２ユーザプログラムにおいて予め定められた変数を指定することで、前記第２付加情報を利用可能である、請求項２に記載の制御システム。
4. 前記第１制御装置は、前記第１伝送路を介してデータを送受信する処理に異常を検出すると、前記中継装置に異常検出を通知する、請求項１～３のいずれか１項に記載の制御システム。
5. 前記第２制御装置は、前記第２伝送路を介してデータを送受信する処理に異常を検出すると、前記中継装置に異常検出を通知する、請求項１～３のいずれか１項に記載の制御システム。
6. 前記中継装置は、
   前記第１伝送路を介してデータを送受信する処理に異常を検出すると、前記第２制御装置に異常検出を通知し、
   前記第２伝送路を介してデータを送受信する処理に異常を検出すると、前記第１制御装置に異常検出を通知する、請求項１～３のいずれか１項に記載の制御システム。
7. 前記中継装置は、
   前記第１制御装置から異常検出の通知を受信すると、当該通知を前記第２制御装置へ転送し、
   前記第２制御装置から異常検出の通知を受信すると、当該通知を前記第１制御装置へ転送する、請求項１～３のいずれか１項に記載の制御システム。
8. 前記第１制御装置は、他の装置から異常検出の通知を受信すると、前記第１付加情報を正当ではない状態を示す値に更新する、請求項１～３のいずれか１項に記載の制御システム。
9. 前記第２制御装置は、他の装置から異常検出の通知を受信すると、前記第２付加情報を正当ではない状態を示す値に更新する、請求項１～３のいずれか１項に記載の制御システム。
10. 中継装置を介して他の制御装置と接続された制御装置であって、
    前記中継装置は、前記制御装置から送信されたデータを前記他の制御装置へ転送する処理と、前記他の制御装置から送信されたデータを前記制御装置へ転送する処理とを実行可能に構成されており、
    前記制御装置は、前記他の制御装置へ送信するデータ、および、前記他の制御装置から受信するデータのうち少なくとも一方のデータ転送に係る正当性を示す付加情報を生成する処理を実行可能に構成されている、制御装置。
11. 第１制御装置および第２制御装置と、第１伝送路を介して前記第１制御装置と接続されるとともに、第２伝送路を介して前記第１制御装置と接続された中継装置とを備えた制御システムにおける通信方法であって、
    前記中継装置が前記第１制御装置から送信されたデータを前記第２制御装置へ転送するステップと、
    前記中継装置が前記第２制御装置から送信されたデータを前記第１制御装置へ転送するステップと、
    前記第１制御装置が、前記第２制御装置へ送信するデータ、および、前記第２制御装置から受信するデータのうち少なくとも一方のデータ転送に係る正当性を示す第１付加情報を生成するステップと、
    前記第２制御装置が、前記第１制御装置へ送信するデータ、および、前記第１制御装置から受信するデータのうち少なくとも一方のデータ転送に係る正当性を示す第２付加情報を生成するステップとを備える、通信方法。

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