WO2023273242A1 - 一种车载毫米波雷达的安装测试方法和系统 - Google Patents

一种车载毫米波雷达的安装测试方法和系统 Download PDF

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WO2023273242A1
WO2023273242A1 PCT/CN2021/141104 CN2021141104W WO2023273242A1 WO 2023273242 A1 WO2023273242 A1 WO 2023273242A1 CN 2021141104 W CN2021141104 W CN 2021141104W WO 2023273242 A1 WO2023273242 A1 WO 2023273242A1
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wave radar
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target dynamic
dynamic obstacle
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瞿天宇
陈伟业
任文平
范佳亿
付姣姣
严晓华
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上海为彪汽配制造有限公司
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4052—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes

Definitions

  • the relative angle, the relative distance and the installation position of the millimeter-wave radar calculate the coordinate value of the target dynamic obstacle on the vehicle coordinate system
  • the judging whether the installation of the millimeter-wave radar is correct according to the action track, and generating and displaying test results include the steps of:
  • a generating module configured to generate the action trajectory of the target dynamic obstacle according to the millimeter-wave radar data
  • a trajectory generation unit configured to generate the action trajectory of the target dynamic obstacle according to the relative angle and coordinate values obtained in each scanning frame interval time period;
  • the invention does not need to build a specific test workshop, and the site requirements are low, and through the millimeter-wave radar installed on the vehicle and the target dynamic obstacle, it can test the installation position and attitude of the millimeter-wave radar independently and independently, which is suitable for fast and simple test.
  • the invention can set a plurality of radar parameters at a time, prevent installation position reversal and dislocation detection, realize the radar horizontal and vertical correction of the millimeter-wave radar installed on the vehicle to be tested, and because the site requirements are low (within 1.5m), it can also be used for The aftermarket has greatly increased the penetration rate of installation and testing of vehicle-mounted millimeter-wave radars.
  • the vehicle-mounted coordinate system is a coordinate system established with the center point of the vehicle to be tested as the origin;
  • a communication bus is the electrical circuitry that connects the described elements and enables transmissions between the elements.
  • the processor receives commands from other elements through the communication bus, decrypts the received commands, and performs calculation or data processing according to the decrypted commands.
  • the memory may include program modules, such as a kernel (kernel), middleware (middleware), application programming interface (Application Programming Interface, API) and applications.
  • the program module may be composed of software, firmware or hardware, or at least two of them.
  • the input/output interface forwards commands or data entered by the user through the input/output interface (eg sensor, keyboard, touch screen).
  • the communication interface connects the terminal device with other network devices, user equipment, and the network.

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Abstract

一种车载毫米波雷达的安装测试方法和系统，其方法包括：在触发启动标定环节时，控制安装于待测车辆侧边的毫米波雷达多帧扫描周围环境；待测车辆保持停驻状态（S100）；获取多帧扫描回馈得到的毫米波雷达数据；毫米波雷达数据根据毫米波雷达对目标动态障碍物进行信息采集获得（S200）；根据毫米波雷达数据，生成目标动态障碍物的行动轨迹（S300）；根据行动轨迹判断毫米波雷达的安装是否正确，生成并显示测试结果（S400）。该方法场地要求低，能够对自行、单独对毫米波雷达安装位置和姿态进行测试，适用于快速而简单的测试。

Description

一种车载毫米波雷达的安装测试方法和系统 技术领域
本发明涉及车载毫米波雷达的安装测试技术领域，尤指一种车载毫米波雷达的安装测试方法和系统。
背景技术
毫米波雷达主要应用于汽车的自动驾驶解决方案中。车载毫米波雷达由于其体积小、精度高，穿透力强等特点广泛的得到使用。
毫米波雷达是工作在以自身为球心原点的球坐标系中，因此，车载毫米波雷达安装姿态的偏差，将直接导致雷达探测范围及目标信息的偏移，影响主动安全系统对于路况环境的判断，降低系统安全性能与驾驶体验。因此，为了保证测试的准确度，现有技术会搭建特定的测试车间，无法对单独使用的雷达安装位置和姿态进行测试，不适用于快速而简单的测试，因此仍有局限性。
发明内容
本发明的目的是提供一种车载毫米波雷达的安装测试方法和系统，实现场地要求低，能够对自行、单独对毫米波雷达安装位置和姿态进行测试，适用于快速而简单的测试。
本发明提供的技术方案如下：
本发明提供一种车载毫米波雷达的安装测试方法，其特征在于，包括步骤：
在触发启动标定环节时，控制安装于待测车辆侧边的毫米波雷达多帧扫描周围环境；所述待测车辆保持停驻状态；
获取多帧扫描回馈得到的毫米波雷达数据；所述毫米波雷达数据根据所述 毫米波雷达对目标动态障碍物进行信息采集获得；
根据所述毫米波雷达数据，生成所述目标动态障碍物的行动轨迹；
根据所述行动轨迹判断所述毫米波雷达的安装是否正确，生成并显示测试结果。
进一步的，所述毫米波雷达包括至少一根发射天线和至少两根接收天线；所述根据所述毫米波雷达数据，生成所述目标动态障碍物的行动轨迹包括步骤：
从相邻两帧扫描获取的毫米波雷达数据中获得电磁波发射周期、电磁波收发频率差、调频带宽和发射电磁波波长；
根据所述电磁波发射周期、电磁波收发频率差和调频带宽，计算得到所述目标动态障碍物与第n根天线之间，在一个扫描帧间隔时间段内的相对距离；
根据所述相对距离和发射电磁波波长，计算得到所述目标动态障碍物与所述毫米波雷达，沿着车头车尾所在直线上之间的相对夹角；
根据所述相对夹角、相对距离和毫米波雷达的安装位置，计算得到所述目标动态障碍物在车载坐标系上的坐标值；
根据每一个扫描帧间隔时间段得到的相对夹角、坐标值，生成所述目标动态障碍物的行动轨迹；
其中，所述车载坐标系为以所述待测车辆的中心点为原点建立的坐标系。
进一步的，所述根据所述电磁波发射周期、电磁波收发频率差和调频带宽，计算得到所述目标动态障碍物与第n根天线之间，在一个扫描帧间隔时间段内的相对距离包括步骤：
根据所述电磁波发射周期、电磁波收发频率差和调频带宽，代入下列公式计算得到第n根天线接收到的动态目标反射信号与所述毫米波雷达的发射信号之间的相对时间；所述动态目标反射信号为从所述目标动态障碍物所反射得到；
Figure PCTCN2021141104-appb-000001
根据所述相对时间代入下列公式，计算得到所述目标动态障碍物与第n根天线之间的相对距离；
Figure PCTCN2021141104-appb-000002
其中，Δt为第n根天线接收到的动态目标反射信号与所述毫米波雷达的发射信号之间的相对时间，T为电磁波发射周期，f′为电磁波收发频率差即发射电磁波与接收电磁波的频率差，Δf为调频带宽，d n为所述目标动态障碍物与第n根天线之间的相对距离，c为光速。
进一步的，所述根据所述相对距离和发射电磁波波长，计算得到所述目标动态障碍物与所述毫米波雷达，沿着车头车尾所在直线上之间的相对夹角包括步骤：
根据所述相对距离和发射电磁波波长，代入下列公式计算得到所述至少两根接收天线之间的相位角；
Figure PCTCN2021141104-appb-000003
Δd＝d n-d n-1
根据所述相位角代入下列公式，计算得到在一个扫描帧间隔时间段内的相对夹角；
Figure PCTCN2021141104-appb-000004
其中，Δd为相对距离差值，d n为所述目标动态障碍物与第n根天线之间的相对距离，d n-1为所述目标动态障碍物与第n-1根天线之间的相对距离，λ为发射电磁波波长。
进一步的，所述根据所述行动轨迹判断所述毫米波雷达的安装是否正确，生成并显示测试结果包括步骤：
若根据所述行动轨迹确定测试期间内，目标动态障碍物均在预设监测区域内，且确定所述行动轨迹与预设测试轨迹匹配，输出并显示所述毫米波雷达的安装正确的第一测试结果；
若根据所述行动轨迹确定任意一个扫描帧间隔时间段内，目标动态障碍物不在预设监测区域内，或确定所述行动轨迹与预设测试轨迹不匹配，输出并显示所述毫米波雷达的安装不正确的第二测试结果。
本发明还提供一种车载毫米波雷达的安装测试系统，包括：
控制模块，用于在触发启动标定环节时，控制安装于待测车辆侧边的毫米波雷达多帧扫描周围环境；所述待测车辆保持停驻状态；
获取模块，用于获取多帧扫描回馈得到的毫米波雷达数据；所述毫米波雷达数据根据所述毫米波雷达对目标动态障碍物进行信息采集获得；
生成模块，用于根据所述毫米波雷达数据，生成所述目标动态障碍物的行动轨迹；
处理模块，用于根据所述行动轨迹判断所述毫米波雷达的安装是否正确，生成并显示测试结果。
进一步的，所述毫米波雷达包括至少一根发射天线和至少两根接收天线；所述生成模块包括：
信息提取单元，用于从相邻两帧扫描获取的毫米波雷达数据中获得电磁波发射周期、电磁波收发频率差、调频带宽和发射电磁波波长；
距离计算单元，用于根据所述电磁波发射周期、电磁波收发频率差和调频带宽，计算得到所述目标动态障碍物与第n根天线之间，在一个扫描帧间隔时间段内的相对距离；
夹角计算单元，用于根据所述相对距离和发射电磁波波长，计算得到所述目标动态障碍物与所述毫米波雷达，沿着车头车尾所在直线上之间的相对夹角；
坐标计算单元，用于根据所述相对夹角、相对距离和毫米波雷达的安装位置，计算得到所述目标动态障碍物在车载坐标系上的坐标值；
轨迹生成单元，用于根据每一个扫描帧间隔时间段得到的相对夹角、坐标值，生成所述目标动态障碍物的行动轨迹；
其中，所述车载坐标系为以所述待测车辆的中心点为原点建立的坐标系。
进一步的，所述距离计算单元包括：
时间计算子单元，用于根据所述电磁波发射周期、电磁波收发频率差和调频带宽，代入下列公式计算得到第n根天线接收到的动态目标反射信号与所述毫米波雷达的发射信号之间的相对时间；所述动态目标反射信号为从所述目标动态障碍物所反射得到；
Figure PCTCN2021141104-appb-000005
距离计算子单元，用于根据所述相对时间代入下列公式，计算得到所述目标动态障碍物与第n根天线之间的相对距离；
Figure PCTCN2021141104-appb-000006
其中，Δt为第n根天线接收到的动态目标反射信号与所述毫米波雷达的发射信号之间的相对时间，T为电磁波发射周期，f′为电磁波收发频率差即发射电磁波与接收电磁波的频率差，Δf为调频带宽，d n为所述目标动态障碍物与第n根天线之间的相对距离，c为光速。
进一步的，所述夹角计算单元包括：
相位角计算子单元，用于根据所述相对距离和发射电磁波波长，代入下列公式计算得到所述至少两根接收天线之间的相位角；
Figure PCTCN2021141104-appb-000007
Δd＝d n-d n-1
夹角计算子单元，用于根据所述相位角代入下列公式，计算得到在一个扫描帧间隔时间段内的相对夹角；
Figure PCTCN2021141104-appb-000008
其中，Δd为相对距离差值，d n为所述目标动态障碍物与第n根天线之间的相对距离，d n-1为所述目标动态障碍物与第n-1根天线之间的相对距离，λ为发射电磁波波长。
进一步的，所述处理模块包括：
判断输出单元，用于若根据所述行动轨迹确定测试期间内，目标动态障碍物均在预设监测区域内，且确定所述行动轨迹与预设测试轨迹匹配，输出所述毫米波雷达的安装正确的第一测试结果；
所述判断输出单元，还用于若根据所述行动轨迹确定任意一个扫描帧间隔时间段内，目标动态障碍物不在预设监测区域内，或确定所述行动轨迹与预设测试轨迹不匹配，输出所述毫米波雷达的安装不正确的第二测试结果；
显示单元，用于显示所述第一测试结果或第二测试结果。
通过本发明提供的一种车载毫米波雷达的安装测试方法和系统，能够场地要求低，能够对自行、单独对毫米波雷达安装位置和姿态进行测试，适用于快速而简单的测试。
附图说明
下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种车载毫米波雷达的安装测试方法和系统的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。
图1是本发明安装测试的APP操作界面的另一个界面示意图；
图2是本发明安装测试的APP操作界面的一个示意图；
图3是本发明安装测试的APP操作界面的另一个界面示意图；
图4是本发明安装测试的APP操作界面的另一个界面示意图；
图5是本发明安装测试的APP操作界面的另一个界面示意图；
图6是本发明一种车载毫米波雷达的电磁波发射信号和反射信号的示意图；
图7是本发明毫米波雷达与目标动态障碍物之间的场景示意图；
图8是本发明毫米波雷达与目标动态障碍物之间的相对夹角的示意图；
图9是本发明毫米波雷达与目标动态障碍物之间的相对距离、相对夹角和xy轴坐标的关系示意图；
图10是本发明安装测试的APP操作界面的另一个界面示意图；
图11是本发明安装测试的APP操作界面的另一个界面示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本申请。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所述描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或集合的存在或添加。
为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。
还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/ 或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。
本发明的一个实施例，如图1所示，一种车载毫米波雷达的安装测试方法，包括步骤：
S100在触发启动标定环节时，控制安装于待测车辆侧边的毫米波雷达多帧扫描周围环境；所述待测车辆保持停驻状态；
具体的，辅助安装人员在进行毫米波雷达是否准确安装，提供快速有效的测试方法，以便使毫米波雷达准确安装后性能达到最优。由于车辆出厂之前需要进行安全设定测试包含车体的CAN通讯确认、雷达的参数设定、雷达的安装位置设定、雷达的标定设定等，另外，对于使用一段时间后的车辆也需要进行上述安全设定测试，所以雷达安装状态检测变得尤为重要，雷达安装放置到位与否，直接影响上述安全设定测试的测试情况。例如，如果车载毫米波雷达的位置安装颠倒或错位，会影响车载毫米波雷达正常功能。如果车载毫米波雷达的安装水平角度大于误差，会影响待测车辆后续的水平FOV侦测视角，进而导致待测车辆的驾驶出现安全问题。如果车载毫米波雷达的安装垂直角度大于误差，会影响待测车辆后续的垂直FOV侦测视角，进而导致待测车辆的驾驶出现安全问题。
S200获取多帧扫描回馈得到的毫米波雷达数据；所述毫米波雷达数据根据所述毫米波雷达对目标动态障碍物进行信息采集获得；
S300根据所述毫米波雷达数据，生成所述目标动态障碍物的行动轨迹；
S400根据所述行动轨迹判断所述毫米波雷达的安装是否正确，生成并显示测试结果。
具体的，在触发启动标定环节时，控制设备(即后台测试人员所使用的终端设备，包括手机、电脑或者服务器等)控制待测车辆保持停驻状态，需要知道的是，可以只在待测车辆的左侧边安装一个毫米波雷达，也可以只在待测车辆的右侧边安装一个毫米波雷达，当然，还可以在待测车辆的左侧边和右侧边分别相对安装一个毫米波雷达。然后，控制设备控制安装在待测车辆侧边上的一个或者两个毫米波雷达多帧扫描周围环境，并从待测车辆上安装的毫米波雷达处获取多帧扫描回馈得到的毫米波雷达数据，以便根据毫米波雷达数据，生成所述目标动态障碍物的行动轨迹后，根据所述行动轨迹判断所述毫米波雷达在待测车辆上的安装位置、安装角度是否正确，最后，控制终端根据判断情况输出测试结果并显示。
本发明无需搭建特定的测试车间，场地要求低，而且通过车辆上安装的毫米波雷达以及目标动态障碍物，就能够对自行、单独对毫米波雷达安装位置和姿态进行测试，适用于快速而简单的测试。本发明一次可设定多个雷达参数，可防止安装位置颠倒与错位检测，实现待测车辆上安装的毫米波雷达的雷达水平垂直校正，并且因为场地要求较低(1.5m以内)也可用于售后市场，大大提高了车载毫米波雷达的安装测试的普及率。
本发明的一个实施例，一种车载毫米波雷达的安装测试方法，所述毫米波雷达包括至少一根发射天线和至少两根接收天线；包括步骤：
S100在触发启动标定环节时，控制安装于待测车辆侧边的毫米波雷达多帧扫描周围环境；所述待测车辆保持停驻状态；
S200获取多帧扫描回馈得到的毫米波雷达数据；所述毫米波雷达数据根据所述毫米波雷达对目标动态障碍物进行信息采集获得；
具体的，本实施例是上述实施例的优化实施例，本实施例中与上述实施例相同的部分参见上述实施例，在此不再一一赘述。根据本发明设计了一款车载毫米波雷达的安装测试的APP如图2所示，如果后台测试人员点击如图2所示的“开始”控件按钮，那么就会触发启动标定环节，此时，安装在待测车辆侧边的毫米波雷达会进行扫描周围环境，以便进入定标流程。
优选的，在触发启动标定环节之前，需要做好车载毫米波雷达的安装测试的准备工作，其中一个准备工作是控制设备处的后台测试人员在如图3所示的操作界面处，选中“雷达”选项以输入雷达控制模式(分别单颗模式和全部模式)，并且在连接装置选项卡中选择控制设备与待测车辆的哪颗雷达进行通信连接，以便从所选择的毫米波雷达处获取毫米波雷达数据。另外，控制设备处的后台测试人员在如图3所示的操作界面处，手动输入待测车辆参数和雷达安装参数。其中，待测车辆参数包括如图4所示的待测车辆车长，待测车辆车宽，待测车辆前悬(即待测车辆的前轮中心点与待测车辆前端的水平距离)，待测车辆轴距等等。雷达安装参数包括雷达距车头距离(即待测车辆车头至所安装毫米波雷达之间的距离)，车载毫米波雷达的安装高度等等。
优选的，另外一个准备工作是触发启动标定环节之前，需要进行空场处理，即通知待测车辆所在的测试区域内需要净空，使得测试区域除了目标动态障碍物之外，不能存在其他动态障碍物(人、动物或者机器人)以及静态障碍物(例如墙面、门、其他停驻状态的车辆)。其中，测试区域包括四个相对的测试区块，这四个测试区块相连构成矩形。一旦后台测试人员点击如图2或图5所示的“开始”控件按钮，并且在“开始”控件按钮的点击时刻之前，确定如图2或图5所示的测试区域处于净空状态，那么，就发出测试启动指令以通知辅助测试人员在测试区域，按照预设测试轨迹进行移动，或者控制测试机器人在测试区域按照预设测试轨迹进行移动。
由于后台测试人员不在测试区域现场，因此，后台测试人员如何获知测试 区域是否处于净空状态，并且下达测试启动指令呢？需要知道的是，由于待测车辆侧边安装有毫米波雷达，因此，控制设备可以根据相邻两帧扫描获取的毫米波雷达数据，判断测试区域的四个测试区块是否分别侦测到物体，如果四个测试区块均未侦测到物体，那么就确定测试区域处于净空状态，这样，控制终端会如图5所示控制四个测试区块显示为第一预设颜色(例如白色或者红色)或者第一预设图标(例如圆形或者椭圆形)的组合，这样，后台测试人员能够直观、简单地了解测试区域是否处于净空状态。
S310从相邻两帧扫描获取的毫米波雷达数据中获得电磁波发射周期、电磁波收发频率差、调频带宽和发射电磁波波长；
S320根据所述电磁波发射周期、电磁波收发频率差和调频带宽，计算得到所述目标动态障碍物与第n根天线之间，在一个扫描帧间隔时间段内的相对距离；
S320根据所述电磁波发射周期、电磁波收发频率差和调频带宽，计算得到所述目标动态障碍物与第n根天线之间，在一个扫描帧间隔时间段内的相对距离包括步骤：
S321根据所述电磁波发射周期、电磁波收发频率差和调频带宽，代入下列公式计算得到第n根天线接收到的动态目标反射信号与所述毫米波雷达的发射信号之间的相对时间；所述动态目标反射信号为从所述目标动态障碍物所反射得到；
Figure PCTCN2021141104-appb-000009
S322根据所述相对时间代入下列公式，计算得到所述目标动态障碍物与第n根天线之间的相对距离；
Figure PCTCN2021141104-appb-000010
其中，Δt为第n根天线接收到的动态目标反射信号与所述毫米波雷达的发 射信号之间的相对时间，T为电磁波发射周期，f′为电磁波收发频率差即发射电磁波与接收电磁波的频率差，Δf为调频带宽，d n为所述目标动态障碍物与第n根天线之间的相对距离，c为光速；
具体的，控制设备如图6所示用频率调变的方式，控制毫米波雷达发射出一组频率随着时间而改变的电磁波，再运用雷达波与雷达回波的频率差，参照上述公式计算出目标动态障碍物与第n根天线之间的相对距离，并且能根据不同组频率变化的电磁波，持续跟踪测量目标动态障碍物在不同时刻与第n根天线之间的相对距离。
S330根据所述相对距离和发射电磁波波长，计算得到所述目标动态障碍物与所述毫米波雷达，沿着车头车尾所在直线上之间的相对夹角；
S330根据所述相对距离和发射电磁波波长，计算得到所述目标动态障碍物与所述毫米波雷达，沿着车头车尾所在直线上之间的相对夹角包括步骤：
S331根据所述相对距离和发射电磁波波长，代入下列公式计算得到所述至少两根接收天线之间的相位角；
Figure PCTCN2021141104-appb-000011
Δd＝d n-d n-1
具体的，由于毫米波雷达包括有至少两组收发天线，每组收发天线包括一根发射电磁波的发射天线，以及至少两根接收电磁波的接收天线，控制终端可以在一个扫描帧间隔时间段内，从同一个毫米波雷达处获取至少两组毫米波雷达数据。示例性的，控制设备可如图7所示，控制当前毫米波雷达发射电磁波，并根据从当前毫米波雷达处获取的毫米波雷达数据，计算得到目标动态障碍物与当前毫米波雷达的第1根天线RX1之间的相对距离d 1,目标动态障碍物与当前毫米波雷达的第2根天线RX2之间的相对距离d 2＝d 1+Δd。
S332根据所述相位角代入下列公式，计算得到在一个扫描帧间隔时间段内的相对夹角；
Figure PCTCN2021141104-appb-000012
其中，Δd为相对距离差值，d n为所述目标动态障碍物与第n根天线之间的相对距离，d n-1为所述目标动态障碍物与第n-1根天线之间的相对距离，λ为发射电磁波波长，ω为相位角。
具体的，估计毫米波雷达与目标动态障碍物之间的夹角需要至少两根接收天线，发射天线TX发射一个电磁波信号，经过目标动态障碍物反射回来得到如图6所示的动态目标反射信号，由于这个动态目标反射信号可分别被第一根接收天线RX1，以及第2根天线RX2所接收。通过上述计算流程可得到目标动态障碍物与当前毫米波雷达的第1根天线RX1之间的相对距离d 1，并且目标动态障碍物与当前毫米波雷达的第2根天线RX2之间的相对距离d 2＝d 1+Δd，说明同一毫米波雷达上两根接收天线之间因为安装间隔距离会额外产生相位差。假设同一毫米波雷达上两根接收天线接收到的动态目标反射信号如图8所示是平行的，那么由于Δd＝d 1sin(θ)，因此，
Figure PCTCN2021141104-appb-000013
可以推断得到在一个扫描帧间隔时间段内的目标动态障碍物与所述毫米波雷达，沿着车头车尾所在直线上之间的相对夹角。
S340根据所述相对夹角、相对距离和毫米波雷达的安装位置，计算得到所述目标动态障碍物在车载坐标系上的坐标值；
S350根据每一个扫描帧间隔时间段得到的相对夹角、坐标值，生成所述目标动态障碍物的行动轨迹；
其中，所述车载坐标系为以所述待测车辆的中心点为原点建立的坐标系；
具体的，按照上述流程做好车载毫米波雷达的安装测试的准备工作后，控制设备从待测车辆侧边安装的毫米波雷达处获取至少两帧的毫米波雷达数据，然后，控制设备根据至少两帧的毫米波雷达数据计算得到相对夹角和相对距离，参照上述计算公式计算得到测试区域内的目标动态障碍物的方位角和坐标 值。
由于待测车辆上的毫米波雷达的安装位置固定，因此，控制设备通过上述流程计算得到一个扫描帧间隔时间段内的目标动态障碍物与所述毫米波雷达自己的相对夹角和相对距离之后，可以将相对夹角、相对距离代入公式x＝cos(θ)×s计算得到目标动态障碍物在车载坐标系上的X轴坐标值，并且，将相对夹角、相对距离代入公式x＝sin(θ)×s计算得到目标动态障碍物在车载坐标系上的Y轴坐标值。最后，控制设备根据每个扫描帧间隔时间段得到的目标障碍物相对于待测车辆，在车载坐标系上的方位角、坐标值(包括X轴坐标值、Y轴坐标值)，生成目标动态障碍物的行动轨迹。
优选的，由于测试过程中，测试区域随时可能出现其他的障碍物，因此，可以在目标动态障碍物上设置反光编码条(即反光材料和非反光材料按照预设排列组合顺序相邻组成条状的贴纸)，以便控制设备有效区分测试区域内的障碍物的身份。
S410若根据所述行动轨迹确定测试期间内，目标动态障碍物均在预设监测区域内，且确定所述行动轨迹与预设测试轨迹匹配，输出并显示所述毫米波雷达的安装正确的第一测试结果；
S420若根据所述行动轨迹确定任意一个扫描帧间隔时间段内，目标动态障碍物不在预设监测区域内，或确定所述行动轨迹与预设测试轨迹不匹配，输出并显示所述毫米波雷达的安装不正确的第二测试结果。
具体的，由于测试区域的四个测试区块的位置固定，而且待测车辆处于停驻状态，车载坐标系是以待测车辆的中心点为原点建立的，因此，待测车辆的中心点与四个测试区块是相对固定不变的，进而控制设备可以获取四个测试区块的固定方位角和固定坐标值。
控制设备通过上述流程计算得到测试区域内的目标动态障碍物的方位角和坐标值后，可以将测试区域内的目标动态障碍物的方位角和坐标值，与当前 测试区块的固定方位角和固定坐标值进行比较匹配，如果匹配结果为重叠或者重合的话，就说明侦测到目标动态障碍物经过当前测试区块。由于毫米波雷达数据是有时间戳的，因此，控制设备可以获取到目标动态障碍物分别经过四个测试区块的经过时间，进而根据经过时间控制四个测试区块显示切换为第二预设颜色(例如绿色或黑色)或者第二预设图标(例如三角形或梯形)的组合，这样，后台测试人员能够直观、简单地了解测试区域是否侦测到目标动态障碍物。
示例性的，控制设备获取到如表1所示的毫米波雷达数据。
  角度 速度 距离    
mclt[16] vmx[60.66 37.25] 4.2m    
e0 a：-27.2398 v：0.00 r：3.00 h：180.0 m：52.7
e1 a：-33.5574 v：0.00 r：4.87 h：180.0 m：57.7
e2 a：1.3433 v：0.00 r：6.37 h：-12.0 m：88.8
e3 a：-16.8897 v：0.00 r：9.74 h：180.0 m：58.8
e4 a：-8.0778 v：0.00 r：10.90 h：-63.0 m：65.3
e5 a：-14.1111 v：0.00 r：11.24 h：180.0 m：56.9
e6 a：-12.5055 v：0.00 r：14.99 h：180.0 m：54.3
e7 a：-3.9185 v：0.00 r：16.11 h：180.0 m：54.4
e8 a：7.6387 v：0.00 r：16.86 h：180.0 m：51.3
e9 a：-29.8991 v：0.00 r：19.49 h：180.0 m：49.1
e10 a：-2.0144 v：0.00 r：20.24 h：180.0 m：52.0
e11 a：-4.2548 v：0.00 r：22.11 h：180.0 m：45.6
e12 a：-5.1522 v：0.00 r：23.23 h：-49.0 m：71.8
e13 a：-3.4702 v：0.00 r：24.36 h：180.0 m：59.5
e14 a：-5.0400 v：0.00 r：26.61 h：180.0 m：39.9
e15 a：-3.8064 v：0.00 r：29.98 h：180.0 m：35.2
表1、毫米波雷达数据
控制设备可以根据上述表1的毫米波雷达数据，按照上述实施例进行换算计算得到不同时刻目标障碍物在车载坐标系上的方位角、坐标值。如果控制设备可以获取到目标动态障碍物分别经过四个测试区块的经过时间，进而根据经过时间控制四个测试区块显示切换为第二预设颜色。如果这样四个测试区块从第一预设颜色切换显示为第二预设颜色的切换顺序为1→2→3→4，那么说明在测试期间内，目标动态障碍物均在预设监测区域内，且说明行动轨迹与预设测试轨迹匹配，因此，控制设备会如图10所示在操作界面上显示毫米波雷达的安装正确的第一测试结果(即如图10所示的pass)。当然，如果这样四个测试区块从第一预设颜色切换显示为第二预设颜色的切换顺序为4→3→2→1，那么说明在测试期间内，目标动态障碍物均在预设监测区域内，但是行动轨迹与预设测试轨迹不匹配，因此，控制设备会如图11所示在操作界面上显示毫米波雷达的安装不正确的第二测试结果(即如图11所示的pass)，还可以相应测试失败原因，例如雷达设定有错误，或者在触发启动标定环节时净空区即测试区域有障碍物，或者雷达颠倒安装，或者雷达安装位置错误，或者雷达安装垂直、水平角度超出误差值等等。
本发明无需搭建特定的测试车间，场地要求低，而且通过车辆上安装的毫米波雷达以及目标动态障碍物，就能够对自行、单独对毫米波雷达安装位置和姿态进行测试，适用于快速而简单的测试，并且将测试结果显示出来，能够使得后台测试人员能够直观、简单地了解待测车辆上的毫米波雷达的安装问题，这样，可以联系维修人员尽快排查更改毫米波雷达的安装位置和安装姿态，以便后续待测车辆正常使用。
本发明还提供一种车载毫米波雷达的安装测试系统，包括：
控制模块，用于在触发启动标定环节时，控制安装于待测车辆侧边的毫米波雷达多帧扫描周围环境；所述待测车辆保持停驻状态；
获取模块，用于获取多帧扫描回馈得到的毫米波雷达数据；所述毫米波雷 达数据根据所述毫米波雷达对目标动态障碍物进行信息采集获得；
生成模块，用于根据所述毫米波雷达数据，生成所述目标动态障碍物的行动轨迹；
处理模块，用于根据所述行动轨迹判断所述毫米波雷达的安装是否正确，生成并显示测试结果。
具体的，本实施例是上述方法实施例对应的系统实施例，具体效果参见上述方法实施例，在此不再一一赘述。
基于前述实施例，所述毫米波雷达包括至少一根发射天线和至少两根接收天线；所述生成模块包括：
信息提取单元，用于从相邻两帧扫描获取的毫米波雷达数据中获得电磁波发射周期、电磁波收发频率差、调频带宽和发射电磁波波长；
距离计算单元，用于根据所述电磁波发射周期、电磁波收发频率差和调频带宽，计算得到所述目标动态障碍物与第n根天线之间，在一个扫描帧间隔时间段内的相对距离；
夹角计算单元，用于根据所述相对距离和发射电磁波波长，计算得到所述目标动态障碍物与所述毫米波雷达，沿着车头车尾所在直线上之间的相对夹角；
坐标计算单元，用于根据所述相对夹角、相对距离和毫米波雷达的安装位置，计算得到所述目标动态障碍物在车载坐标系上的坐标值；
轨迹生成单元，用于根据每一个扫描帧间隔时间段得到的相对夹角、坐标值，生成所述目标动态障碍物的行动轨迹；
其中，所述车载坐标系为以所述待测车辆的中心点为原点建立的坐标系。
具体的，本实施例是上述方法实施例对应的系统实施例，具体效果参见上述方法实施例，在此不再一一赘述。
基于前述实施例，所述距离计算单元包括：
时间计算子单元，用于根据所述电磁波发射周期、电磁波收发频率差和调频带宽，代入下列公式计算得到第n根天线接收到的动态目标反射信号与所述毫米波雷达的发射信号之间的相对时间；所述动态目标反射信号为从所述目标动态障碍物所反射得到；
Figure PCTCN2021141104-appb-000014
距离计算子单元，用于根据所述相对时间代入下列公式，计算得到所述目标动态障碍物与第n根天线之间的相对距离；
Figure PCTCN2021141104-appb-000015
其中，Δt为第n根天线接收到的动态目标反射信号与所述毫米波雷达的发射信号之间的相对时间，T为电磁波发射周期，f′为电磁波收发频率差即发射电磁波与接收电磁波的频率差，Δf为调频带宽，d n为所述目标动态障碍物与第n根天线之间的相对距离，c为光速。
具体的，本实施例是上述方法实施例对应的系统实施例，具体效果参见上述方法实施例，在此不再一一赘述。
基于前述实施例，所述夹角计算单元包括：
相位角计算子单元，用于根据所述相对距离和发射电磁波波长，代入下列公式计算得到所述至少两根接收天线之间的相位角；
Figure PCTCN2021141104-appb-000016
Δd＝d n-d n-1
夹角计算子单元，用于根据所述相位角代入下列公式，计算得到在一个扫描帧间隔时间段内的相对夹角；
Figure PCTCN2021141104-appb-000017
其中，Δd为相对距离差值，d n为所述目标动态障碍物与第n根天线之间 的相对距离，d n-1为所述目标动态障碍物与第n-1根天线之间的相对距离，λ为发射电磁波波长。
具体的，本实施例是上述方法实施例对应的系统实施例，具体效果参见上述方法实施例，在此不再一一赘述。
基于前述实施例，所述处理模块包括：
判断输出单元，用于若根据所述行动轨迹确定测试期间内，目标动态障碍物均在预设监测区域内，且确定所述行动轨迹与预设测试轨迹匹配，输出所述毫米波雷达的安装正确的第一测试结果；
所述判断输出单元，还用于若根据所述行动轨迹确定任意一个扫描帧间隔时间段内，目标动态障碍物不在预设监测区域内，或确定所述行动轨迹与预设测试轨迹不匹配，输出所述毫米波雷达的安装不正确的第二测试结果；
显示单元，用于显示所述第一测试结果或第二测试结果。
具体的，本实施例是上述方法实施例对应的系统实施例，具体效果参见上述方法实施例，在此不再一一赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的程序模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的程序单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各程序模块可以集成在一个处理单元中，也可是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个处理单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件程序单元的形式实现。另外，各程序模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。
本发明的一个实施例，一种终端设备，包括处理器、存储器，其中，存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的计算机程序，实现上述所对应方法实施例中的车载毫米波雷达的安装测试方法。
所述终端设备可以为桌上型计算机、笔记本、掌上电脑、平板型计算机、手机、人机交互屏等设备。所述终端设备可包括，但不仅限于处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，上述仅仅是终端设备的示例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如：终端设备还可以包括输入/输出接口、显示设备、网络接入设备、通信总线、通信接口等。通信接口和通信总线，还可以包括输入/输出接口，其中，处理器、存储器、输入/输出接口和通信接口通过通信总线完成相互间的通信。该存储器存储有计算机程序，该处理器用于执行存储器上所存放的计算机程序，实现上述所对应方法实施例中的车载毫米波雷达的安装测试方法。
所述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器可以是所述终端设备的内部存储单元，例如：终端设备的硬盘或内存。所述存储器也可以是所述终端设备的外部存储设备，例如：所述终端设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器还可以既包括所述终端设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需要的其他程序和数据。所述存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
通信总线是连接所描述的元素的电路并且在这些元素之间实现传输。例如， 处理器通过通信总线从其它元素接收到命令，解密接收到的命令，根据解密的命令执行计算或数据处理。存储器可以包括程序模块，例如内核(kernel)，中间件(middleware)，应用程序编程接口(Application Programming Interface，API)和应用。该程序模块可以是有软件、固件或硬件、或其中的至少两种组成。输入/输出接口转发用户通过输入/输出接口(例如感应器、键盘、触摸屏)输入的命令或数据。通信接口将该终端设备与其它网络设备、用户设备、网络进行连接。例如，通信接口可以通过有线或无线连接到网络以连接到外部其它的网络设备或用户设备。无线通信可以包括以下至少一种：无线保真(WiFi)，蓝牙(BT)，近距离无线通信技术(NFC)，全球卫星定位系统(GPS)和蜂窝通信等等。有线通信可以包括以下至少一种：通用串行总线(USB)，高清晰度多媒体接口(HDMI)，异步传输标准接口(RS-232)等等。网络可以是电信网络和通信网络。通信网络可以为计算机网络、因特网、物联网、电话网络。终端设备可以通过通信接口连接网络，终端设备和其它网络设备通信所用的协议可以被应用、应用程序编程接口(API)、中间件、内核和通信接口至少一个支持。
本发明的一个实施例，一种存储介质，存储介质中存储有至少一条指令，指令由处理器加载并执行以实现上述车载毫米波雷达的安装测试方法对应实施例所执行的操作。例如，存储介质可以是只读内存(ROM)、随机存取存储器(RAM)、只读光盘(CD-ROM)、磁带、软盘和光数据存储设备等。
它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述或记载的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的 各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其他的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性、机械或其他的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可能集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序发送指令给相关的硬件完成，所述的计算机程序可存储于一存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中， 所述计算机程序可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如：在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读的存储介质不包括电载波信号和电信信号。
应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

  1. 一种车载毫米波雷达的安装测试方法，其特征在于，包括步骤：
    在触发启动标定环节时，控制安装于待测车辆侧边的毫米波雷达多帧扫描周围环境；所述待测车辆保持停驻状态；
    获取多帧扫描回馈得到的毫米波雷达数据；所述毫米波雷达数据根据所述毫米波雷达对目标动态障碍物进行信息采集获得；
    根据所述毫米波雷达数据，生成所述目标动态障碍物的行动轨迹；
    根据所述行动轨迹判断所述毫米波雷达的安装是否正确，生成并显示测试结果。
  2. 根据权利要求1所述的车载毫米波雷达的安装测试方法，其特征在于，所述毫米波雷达包括至少一根发射天线和至少两根接收天线；所述根据所述毫米波雷达数据，生成所述目标动态障碍物的行动轨迹包括步骤：
    从相邻两帧扫描获取的毫米波雷达数据中获得电磁波发射周期、电磁波收发频率差、调频带宽和发射电磁波波长；
    根据所述电磁波发射周期、电磁波收发频率差和调频带宽，计算得到所述目标动态障碍物与第n根天线之间，在一个扫描帧间隔时间段内的相对距离；
    根据所述相对距离和发射电磁波波长，计算得到所述目标动态障碍物与所述毫米波雷达，沿着车头车尾所在直线上之间的相对夹角；
    根据所述相对夹角、相对距离和毫米波雷达的安装位置，计算得到所述目标动态障碍物在车载坐标系上的坐标值；
    根据每一个扫描帧间隔时间段得到的相对夹角、坐标值，生成所述目标动态障碍物的行动轨迹；
    其中，所述车载坐标系为以所述待测车辆的中心点为原点建立的坐标系。
  3. 根据权利要求2所述的车载毫米波雷达的安装测试方法，其特征在于， 所述根据所述电磁波发射周期、电磁波收发频率差和调频带宽，计算得到所述目标动态障碍物与第n根天线之间，在一个扫描帧间隔时间段内的相对距离包括步骤：
    根据所述电磁波发射周期、电磁波收发频率差和调频带宽，代入下列公式计算得到第n根天线接收到的动态目标反射信号与所述毫米波雷达的发射信号之间的相对时间；所述动态目标反射信号为从所述目标动态障碍物所反射得到；
    Figure PCTCN2021141104-appb-100001
    根据所述相对时间代入下列公式，计算得到所述目标动态障碍物与第n根天线之间的相对距离；
    Figure PCTCN2021141104-appb-100002
    其中，Δt为第n根天线接收到的动态目标反射信号与所述毫米波雷达的发射信号之间的相对时间，T为电磁波发射周期，f′为电磁波收发频率差即发射电磁波与接收电磁波的频率差，Δf为调频带宽，d n为所述目标动态障碍物与第n根天线之间的相对距离，c为光速。
  4. 根据权利要求3所述的车载毫米波雷达的安装测试方法，其特征在于，所述根据所述相对距离和发射电磁波波长，计算得到所述目标动态障碍物与所述毫米波雷达，沿着车头车尾所在直线上之间的相对夹角包括步骤：
    根据所述相对距离和发射电磁波波长，代入下列公式计算得到所述至少两根接收天线之间的相位角；
    Figure PCTCN2021141104-appb-100003
    Δd＝d n-d n-1
    根据所述相位角代入下列公式，计算得到在一个扫描帧间隔时间段内的 相对夹角；
    Figure PCTCN2021141104-appb-100004
    其中，Δd为相对距离差值，d n为所述目标动态障碍物与第n根天线之间的相对距离，d n-1为所述目标动态障碍物与第n-1根天线之间的相对距离，λ为发射电磁波波长。
  5. 根据权利要求1-4任一项所述的车载毫米波雷达的安装测试方法，其特征在于，所述根据所述行动轨迹判断所述毫米波雷达的安装是否正确，生成并显示测试结果包括步骤：
    若根据所述行动轨迹确定测试期间内，目标动态障碍物均在预设监测区域内，且确定所述行动轨迹与预设测试轨迹匹配，输出并显示所述毫米波雷达的安装正确的第一测试结果；
    若根据所述行动轨迹确定任意一个扫描帧间隔时间段内，目标动态障碍物不在预设监测区域内，或确定所述行动轨迹与预设测试轨迹不匹配，输出并显示所述毫米波雷达的安装不正确的第二测试结果。
  6. 一种车载毫米波雷达的安装测试系统，其特征在于，包括：
    控制模块，用于在触发启动标定环节时，控制安装于待测车辆侧边的毫米波雷达多帧扫描周围环境；所述待测车辆保持停驻状态；
    获取模块，用于获取多帧扫描回馈得到的毫米波雷达数据；所述毫米波雷达数据根据所述毫米波雷达对目标动态障碍物进行信息采集获得；
    生成模块，用于根据所述毫米波雷达数据，生成所述目标动态障碍物的行动轨迹；
    处理模块，用于根据所述行动轨迹判断所述毫米波雷达的安装是否正确，生成并显示测试结果。
  7. 根据权利要求6所述的车载毫米波雷达的安装测试系统，其特征在于，所述毫米波雷达包括至少一根发射天线和至少两根接收天线；所述生成模块 包括：
    信息提取单元，用于从相邻两帧扫描获取的毫米波雷达数据中获得电磁波发射周期、电磁波收发频率差、调频带宽和发射电磁波波长；
    距离计算单元，用于根据所述电磁波发射周期、电磁波收发频率差和调频带宽，计算得到所述目标动态障碍物与第n根天线之间，在一个扫描帧间隔时间段内的相对距离；
    夹角计算单元，用于根据所述相对距离和发射电磁波波长，计算得到所述目标动态障碍物与所述毫米波雷达，沿着车头车尾所在直线上之间的相对夹角；
    坐标计算单元，用于根据所述相对夹角、相对距离和毫米波雷达的安装位置，计算得到所述目标动态障碍物在车载坐标系上的坐标值；
    轨迹生成单元，用于根据每一个扫描帧间隔时间段得到的相对夹角、坐标值，生成所述目标动态障碍物的行动轨迹；
    其中，所述车载坐标系为以所述待测车辆的中心点为原点建立的坐标系。
  8. 根据权利要求7所述的车载毫米波雷达的安装测试系统，其特征在于，所述距离计算单元包括：
    时间计算子单元，用于根据所述电磁波发射周期、电磁波收发频率差和调频带宽，代入下列公式计算得到第n根天线接收到的动态目标反射信号与所述毫米波雷达的发射信号之间的相对时间；所述动态目标反射信号为从所述目标动态障碍物所反射得到；
    Figure PCTCN2021141104-appb-100005
    距离计算子单元，用于根据所述相对时间代入下列公式，计算得到所述目标动态障碍物与第n根天线之间的相对距离；
    Figure PCTCN2021141104-appb-100006
    其中，Δt为第n根天线接收到的动态目标反射信号与所述毫米波雷达的发射信号之间的相对时间，T为电磁波发射周期，f′为电磁波收发频率差即发射电磁波与接收电磁波的频率差，Δf为调频带宽，d n为所述目标动态障碍物与第n根天线之间的相对距离，c为光速。
  9. 根据权利要求8所述的车载毫米波雷达的安装测试系统，其特征在于，所述夹角计算单元包括：
    相位角计算子单元，用于根据所述相对距离和发射电磁波波长，代入下列公式计算得到所述至少两根接收天线之间的相位角；
    Figure PCTCN2021141104-appb-100007
    Δd＝d n-d n-1
    夹角计算子单元，用于根据所述相位角代入下列公式，计算得到在一个扫描帧间隔时间段内的相对夹角；
    Figure PCTCN2021141104-appb-100008
    其中，Δd为相对距离差值，d n为所述目标动态障碍物与第n根天线之间的相对距离，d n-1为所述目标动态障碍物与第n-1根天线之间的相对距离，λ为发射电磁波波长。
  10. 根据权利要求6-9任一项所述的车载毫米波雷达的安装测试系统，其特征在于，所述处理模块包括：
    判断输出单元，用于若根据所述行动轨迹确定测试期间内，目标动态障碍物均在预设监测区域内，且确定所述行动轨迹与预设测试轨迹匹配，输出所述毫米波雷达的安装正确的第一测试结果；
    所述判断输出单元，还用于若根据所述行动轨迹确定任意一个扫描帧间隔时间段内，目标动态障碍物不在预设监测区域内，或确定所述行动轨迹与预设测试轨迹不匹配，输出所述毫米波雷达的安装不正确的第二测试结果；
    显示单元，用于显示所述第一测试结果或第二测试结果。
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