CN115616510B - 一种交通毫米波雷达标定方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于雷达标定技术领域，具体涉及一种交通毫米波雷达标定方法及系统，应用于车辆上，其中，该标定方法包括：建立雷达投影坐标系和车道坐标系；获取目标对象轨迹数据，并将目标对象在雷达坐标系上的坐标点转换成雷达投影坐标系的坐标点；将目标对象在雷达投影坐标系上的坐标点转换为车道坐标系的坐标点。本发明提供了一种交通毫米波雷达标定方法及系统，仅通过雷达自身数据的采集和处理、无需利用外界设备的辅助，即可实现对雷达的标定，不仅标定方式简单、对外界设备的依赖小，而且标定过程中，不会受到外界设备精度和效率的影响，可有效的提高雷达标定的效率和准确率。

Description

一种交通毫米波雷达标定方法及系统

技术领域

本发明属于雷达标定技术领域，具体涉及一种交通毫米波雷达标定方法及系统。

背景技术

雷达是汽车智能驾驶领域的常用装置之一，特别是毫米波雷达，具有体积小、质量轻和空间分辨率高、抗干扰力强等优点，因此毫米波雷达常被用作为汽车智能驾驶的优选探测装置。其中，雷达标定是实现雷达精准探测的主要步骤。

现有技术中，一般通过角铁标定、与图像设备结合手动调参等方式来实现对毫米波雷达的标定。由于毫米波雷达输出的参数主要有速度、角度和距离，不包含俯仰角信息，因此角铁标定的方式无法有效的获得目标物的高度，导致推算得出的目标物坐标存在高度误差。而与图像设备结合手动调参的标定方式，由于毫米波雷达角度分辨率较低的原因，往往容易造成毫米波雷达无法准确获得目标物外框，需要大量时间调整参数、准确率低等问题。

发明内容

为了解决所述现有技术的不足，本发明提供了一种交通毫米波雷达标定方法，仅通过雷达自身数据的采集和处理、无需利用外界设备的辅助，即可实现对雷达的标定，不仅标定方式简单、对外界设备的依赖小，而且标定过程中，不会受到外界设备精度和效率的影响，可有效的提高雷达标定的效率和准确率。本发明还提供了一种适用于上述标定方法的标定系统，系统结构简单，可有效的实现对雷达高效、精准的标定。

本发明所要达到的技术效果通过以下技术方案来实现：

第一方面，本发明提供了一种交通毫米波雷达标定方法，应用于车辆上，该标定方法包括：

建立雷达投影坐标系和车道坐标系；

获取目标对象轨迹数据，并将目标对象在雷达坐标系上的坐标点转换成雷达投影坐标系的坐标点；

将目标对象在雷达投影坐标系上的坐标点转换为车道坐标系的坐标点。

进一步地，所述建立雷达投影坐标系和车道坐标系步骤中，包括以下步骤：

以雷达在地面上的投影点为原点，平行于雷达法线的方向为y轴、垂直于y轴的方向为x轴，建立雷达投影坐标系；

以雷达在地面上的投影点为原点，平行于雷达投影点前方第一预设距离内的车道线为y’轴、垂直于y’轴的方向为x’轴，建立车道坐标系。

进一步地，所述获取目标对象轨迹数据，并将目标对象在雷达坐标系上的坐标点转换成雷达投影坐标系的坐标点步骤中，包括以下步骤：

获取预设时间内目标对象的轨迹数据；

判断目标对象与雷达之间的距离是否大于雷达在法向方向上的最短有效采集距离；

若是，则保存目标对象轨迹数据，并将目标对象在雷达坐标系上的坐标点转换成雷达投影坐标系的坐标点。

进一步地，所述获取目标对象轨迹数据，并将目标对象在雷达坐标系上的坐标点转换成雷达投影坐标系的坐标点步骤中，还包括以下步骤：

判断获取或保存目标对象轨迹数据的数量是否达到预设的数量值；

若是，则结束目标对象的轨迹数据获取。

进一步地，所述保存目标对象数据，并将目标对象在雷达坐标系上的坐标点转换成雷达投影坐标系的坐标点步骤中，实现坐标点转换的公式如下：

，

；

其中，L为雷达输出的目标对象的距离，α为雷达输出的目标对象的水平角，H为雷达的安装高度。

进一步地，所述将目标对象在雷达投影坐标系上的坐标点转换为车道坐标系的坐标点步骤中，包括以下步骤：

根据目标对象在雷达法向方向上第一预设距离首尾两点的均值坐标，计算得出首尾两均值坐标点之间的直线关系；

根据首尾两均值坐标点之间的直线关系，计算得出雷达投影坐标系与车道坐标系的偏转角γ；

根据雷达投影坐标系与车道坐标系的偏转角γ，将目标对象在雷达投影坐标系上的坐标点转换为车道坐标系的坐标点。

进一步地，所述根据目标对象在雷达法向方向上第一预设距离首尾两点的均值坐标，计算得出首尾两均值坐标点之间的直线关系步骤中，包括以下步骤：

将目标对象在雷达投影坐标系y轴方向上第二预设距离内的轨迹数据，按车道数进行分类；

选取轨迹在雷达所在车道内的目标对象；

对雷达所在车道的目标对象轨迹数据进行筛选；

分别得出目标对象在第一预设距离首、尾两点的均值坐标；

计算得出目标对象首尾两均值坐标点之间的直线关系。

进一步地，所述计算得出目标对象首尾两均值坐标点之间的直线关系步骤中，首尾两均值坐标点之间的直线关系如下：

；

其中，y₁为目标对象在第一预设距离首端点的y值，y₂为目标对象在第一预设距离尾端点的y值，x_a1为目标对象在第一预设距离首端点的x轴均值，x_a2为目标对象在第一预设距离尾端点的x轴均值。

进一步地，所述根据首尾两均值坐标点之间的直线关系，计算得出雷达投影坐标系与车道坐标系的偏转角γ步骤中，偏转角γ的计算公式如下：

若

，则

；

若

，则

；

其中，y₁为目标对象在第一预设距离首端点的y值，y₂为目标对象在第一预设距离尾端点的y值，x_a1为目标对象在第一预设距离首端点的x轴均值，x_a2为目标对象在第一预设距离尾端点的x轴均值。

进一步地，所述根据雷达投影坐标系与车道坐标系的偏转角γ，将目标对象在雷达投影坐标系上的坐标点转换为车道坐标系的坐标点步骤中，车道坐标系的坐标点计算公式如下：

，

；

其中，γ为雷达投影坐标系与车道坐标系的偏转角，x为目标对象在雷达投影坐标系上的x值，y为目标对象在雷达投影坐标系上的y值。

第二方面，本发明还提供了一种交通毫米波雷达标定系统，应用于车辆上，该标定系统包括毫米波雷达模块，设于车辆上，用于获取目标对象轨迹数据；

以及计算、标定模块，与所述毫米波雷达模块相连，用于雷达投影坐标系和车道坐标系的建立、将目标对象在雷达坐标系上的坐标点转换成雷达投影坐标系的坐标点，以及将目标对象在雷达投影坐标系上的坐标点转换为车道坐标系的坐标点，实现对毫米波雷达的标定。

综上所述，本发明至少具有以下有益之处：

1、本发明中的交通毫米波雷达标定方法，仅通过雷达自身数据的采集和处理、无需利用外界设备的辅助，即可实现对雷达的标定，不仅标定方式简单、对外界设备的依赖小，而且标定过程中，不会受到外界设备精度和效率的影响，可有效的提高雷达标定的效率和准确率。

2、本发明中的交通毫米波雷达标定系统，系统结构简单，可有效的实现对雷达高效、精准的标定。

附图说明

图1是本发明实施例中交通毫米波雷达标定方法的流程示意图；

图2是本发明实施例中建立雷达投影坐标系和车道坐标系的流程示意图；

图3是本发明实施例中雷达投影坐标系和车道坐标系的场景图；

图4是本发明实施例中将雷达坐标系转换为雷达投影坐标系的流程示意图；

图5是本发明实施例中将雷达投影坐标系转换为车道坐标系的流程示意图；

图6是本发明实施例中计算第一预设距离首尾两均值坐标点之间直线关系的流程示意图；

图7是本发明实施例中交通毫米波雷达标定系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

实施例1：

请参阅附图1，本实施例提供了一种交通毫米波雷达标定方法，应用于车辆上，该标定方法包括：

S100、建立雷达投影坐标系和车道坐标系；由于毫米波雷达的高度可通过安装高度获取，因此交通毫米波雷达标定的难点是如何获取雷达相对于当前车道线的角度；再加之车道线并不全是直线的特性，故，我们需要分别对雷达在道路上的投影以及车道线分别建立坐标系，以便于后续实现雷达的标定。请进一步参阅附图2，该步骤具体可通过以下步骤来实现：

S110、以雷达在地面上的投影点为原点，平行于雷达法线的方向为y轴、垂直于y轴的方向为x轴，建立雷达投影坐标系，如附图3所示；

S120、以雷达在地面上的投影点为原点，平行于雷达投影点前方第一预设距离内的车道线为y’轴、垂直于y’轴的方向为x’轴，建立车道坐标系，如附图3所示。

S200、获取目标对象轨迹数据，并将目标对象在雷达坐标系上的坐标点转换成雷达投影坐标系的坐标点；请进一步参阅附图4，该步骤具体可通过以下步骤来实现：

S210、获取预设时间内目标对象的轨迹数据，例如：获取10min内目标对象的轨迹数据；

S220、判断目标对象与雷达之间的距离是否大于雷达在法向方向上的最短有效采集距离，例如：雷达在法向方向上的最短有效采集距离为100m，即雷达基于安装高度的影响，在雷达的法向方向（探测方向）上形成了100m的探测盲区，因此，选择目标对象与雷达之间距离大于该探测盲区的数据，可有效的保证数据的准确性。

S230、若是，则保存目标对象轨迹数据，并将目标对象在雷达坐标系上的坐标点转换成雷达投影坐标系的坐标点；如果是，则表明该数据具有较高的准确性，可执行后续的标定操作。具体地，可通过如下公式来实现坐标点在两坐标系中的转换：

，

；

其中，L为雷达输出的目标对象的距离，α为雷达输出的目标对象的水平角，H为雷达的安装高度；只要通过毫米波雷达所输出的目标对象的距离和水平角，以及雷达的安装高度，即可得出毫米波雷达在雷达投影坐标系上的坐标点。

S240、判断获取或保存目标对象轨迹数据的数量是否达到预设的数量值，用于判断目标对象的数据获取是否达到满足标定的标准；

S250、若是，则结束目标对象的轨迹数据获取。

例如：预设的数量值为50，那么只要毫米波雷达在10min内所测得的符合轨迹数据数量达到50个，则说明所获得数据满足我们后续标定的需求，可结束数据的继续获取。

S300、将目标对象在雷达投影坐标系上的坐标点转换为车道坐标系的坐标点；请进一步参阅附图5，该步骤具体可通过以下步骤来实现：

S310、根据目标对象在雷达法向方向上第一预设距离首尾两点的均值坐标，计算得出首尾两均值坐标点之间的直线关系；由于雷达法向方向为雷达投影坐标系的y轴，因此当第一预设距离确定时，首尾两点的y值也确定，但目标对象在第一预设距离首尾两点的x值是波动的，因此，通过首尾两点x轴均值的计算，即可得出首尾两均值坐标点之间的直线关系。其中，第一预设距离的设定可根据雷达的安装高度、自身参数（有效探测范围）来进行选择，只要能实现对目标对象的探测即可，例如：第一预设距离为雷达投影点前方20m-30m。请进一步参阅附图6，该步骤具体可通过以下步骤来实现：

S311、将目标对象在雷达投影坐标系y轴方向上第二预设距离内的轨迹数据，按车道数进行分类；同样地，第二预设距离的设定也根据雷达的安装高度、自身参数来进行选择，主要用于获取雷达采集目标对象时最清晰一段的轨迹数据。例如：将目标对象在雷达投影坐标系y轴方向上20m-100m内的轨迹数据，按车道数进行分类。

S312、选取轨迹在雷达所在车道内的目标对象；由于雷达所在车道的目标对象轨迹数据一般为较靠近雷达的轨迹，因此选取该范围内的数据来进行分析，可有效的提高轨迹数据与车道曲率的相近度，进而确保所得的轨迹数据为与雷达所处车道最接近的轨迹。

S313、对雷达所在车道的目标对象轨迹数据进行筛选，用于剔除部分异常或差距较大的数据，以进一步提高轨迹数据选择的准确性。

S314、分别得出目标对象在第一预设距离首、尾两点的均值坐标；

S315、计算得出目标对象首尾两均值坐标点之间的直线关系；具体地，首尾两均值坐标点之间的直线关系如下：

；

其中，y₁为目标对象在第一预设距离首端点的y值，y₂为目标对象在第一预设距离尾端点的y值，x_a1为目标对象在第一预设距离首端点的x轴均值，x_a2为目标对象在第一预设距离尾端点的x轴均值。

S320、根据首尾两均值坐标点之间的直线关系，计算得出雷达投影坐标系与车道坐标系的偏转角γ；具体地，偏转角γ的计算公式如下：

若

，则

；

若

，则

；

其中，y₁为目标对象在第一预设距离首端点的y值，y₂为目标对象在第一预设距离尾端点的y值，x_a1为目标对象在第一预设距离首端点的x轴均值，x_a2为目标对象在第一预设距离尾端点的x轴均值。

S330、根据雷达投影坐标系与车道坐标系的偏转角γ，将目标对象在雷达投影坐标系上的坐标点转换为车道坐标系的坐标点；具体地，车道坐标系的坐标点计算公式如下：

，

；

其中，γ为雷达投影坐标系与车道坐标系的偏转角，x为目标对象在雷达投影坐标系上的x值，y为目标对象在雷达投影坐标系上的y值。

实施例2：

请参阅附图1，本实施例提供了一种交通毫米波雷达标定方法，应用于车辆上，该标定方法包括：

S100、建立雷达投影坐标系和车道坐标系；例如：以雷达在地面上的投影点为原点，平行于雷达法线的方向为y轴、垂直于y轴的方向为x轴，建立雷达投影坐标系；以雷达在地面上的投影点为原点，平行于雷达投影点前方20m-30m的车道线为y’轴、垂直于y’轴的方向为x’轴，建立车道坐标系，如附图3所示。

S200、获取目标对象轨迹数据，并将目标对象在雷达坐标系上的坐标点转换成雷达投影坐标系的坐标点；具体地，获取10min内目标对象的轨迹数据，判断目标对象与雷达之间的距离是否大于100m；若是，则保存目标对象轨迹数据，并将目标对象在雷达坐标系上的坐标点转换成雷达投影坐标系的坐标点，若否，则直接删除该轨迹数据；然后，判断获取或保存目标对象轨迹数据的数量是否达到50，若是，则结束目标对象的轨迹数据获取。具体地，可通过如下公式来实现坐标点在两坐标系中的转换：

，

；

其中，L为雷达输出的目标对象的距离，α为雷达输出的目标对象的水平角，H为雷达的安装高度；只要通过毫米波雷达所输出的目标对象的距离和水平角，以及雷达的安装高度，即可得出毫米波雷达在雷达投影坐标系上的坐标点。

S300、将目标对象在雷达投影坐标系上的坐标点转换为车道坐标系的坐标点；具体地，根据目标对象在雷达前方20m-30m首尾两点的均值坐标，计算得出首尾两均值坐标点之间的直线关系，然后根据首尾两均值坐标点之间的直线关系，计算得出雷达投影坐标系与车道坐标系的偏转角γ，随即根据雷达投影坐标系与车道坐标系的偏转角γ，将目标对象在雷达投影坐标系上的坐标点转换为车道坐标系的坐标点。

进一步地，雷达前方20m-30m首尾两均值坐标点之间的直线关系通过以下方式得出：将目标对象在雷达投影坐标系y轴方向上20m-100m内的轨迹数据，按车道数进行分类；选取轨迹在雷达所在车道内的目标对象；对雷达所在车道的目标对象轨迹数据进行筛选。然后分别得出目标对象在y=20m和y=30m处均值坐标，计算得出目标对象首尾两均值坐标点之间的直线关系如下：

；

其中，y₁为目标对象在第一预设距离首端点的y值，y₂为目标对象在第一预设距离尾端点的y值，x_a1为目标对象在第一预设距离首端点的x轴均值，x_a2为目标对象在第一预设距离尾端点的x轴均值。

进一步地，雷达投影坐标系与车道坐标系偏转角γ的计算公式如下：

若

，则

；

若

，则

；

其中，y₁为目标对象在第一预设距离首端点的y值，y₂为目标对象在第一预设距离尾端点的y值，x_a1为目标对象在第一预设距离首端点的x轴均值，x_a2为目标对象在第一预设距离尾端点的x轴均值。

进一步地，车道坐标系的坐标点计算公式如下：

，

；

其中，γ为雷达投影坐标系与车道坐标系的偏转角，x为目标对象在雷达投影坐标系上的x值，y为目标对象在雷达投影坐标系上的y值。

实施例3：

请参阅附图7，本实施例提供了一种交通毫米波雷达标定系统，应用于车辆上，该标定系统包括设于车辆上的毫米波雷达模块10，以及与毫米波雷达模块10相连的计算、标定模块20；其中，毫米波雷达模块10用于获取目标对象的轨迹数据，计算、标定模块20用于雷达投影坐标系和车道坐标系的建立、将目标对象在雷达坐标系上的坐标点转换成雷达投影坐标系的坐标点，以及将目标对象在雷达投影坐标系上的坐标点转换为车道坐标系的坐标点，实现对毫米波雷达的标定。

从上述实施例的技术方案可以看出，本发明提供了一种交通毫米波雷达标定方法，仅通过雷达自身数据的采集和处理、无需利用外界设备的辅助，即可实现对雷达的标定，不仅标定方式简单、对外界设备的依赖小，而且标定过程中，不会受到外界设备精度和效率的影响，可有效的提高雷达标定的效率和准确率。本发明还提供了一种适用于上述标定方法的标定系统，系统结构简单，可有效的实现对雷达高效、精准的标定。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种交通毫米波雷达标定方法，应用于车辆上，其特征在于，包括：

建立雷达投影坐标系和车道坐标系；

获取目标对象轨迹数据，并将目标对象在雷达坐标系上的坐标点转换成雷达投影坐标系的坐标点；

根据目标对象在雷达法向方向上第一预设距离首尾两点的均值坐标，计算得出首尾两均值坐标点之间的直线关系；

根据首尾两均值坐标点之间的直线关系，计算得出雷达投影坐标系与车道坐标系的偏转角

；

根据雷达投影坐标系与车道坐标系的偏转角

，将目标对象在雷达投影坐标系上的坐标点转换为车道坐标系的坐标点；其中，

所述根据首尾两均值坐标点之间的直线关系，计算得出雷达投影坐标系与车道坐标系的偏转角

步骤中，偏转角/>

的计算公式如下：

若

，则/>

；

若

，则/>

；

其中，y₁为目标对象在第一预设距离首端点的y值，y₂为目标对象在第一预设距离尾端点的y值，x_a1为目标对象在第一预设距离首端点的x轴均值，x_a2为目标对象在第一预设距离尾端点的x轴均值；

所述根据雷达投影坐标系与车道坐标系的偏转角

，将目标对象在雷达投影坐标系上的坐标点转换为车道坐标系的坐标点步骤中，车道坐标系的坐标点计算公式如下：

，

；

其中，

为雷达投影坐标系与车道坐标系的偏转角，x为目标对象在雷达投影坐标系上的x值，y为目标对象在雷达投影坐标系上的y值。

2.根据权利要求1所述的交通毫米波雷达标定方法，其特征在于，所述建立雷达投影坐标系和车道坐标系步骤中，包括以下步骤：

以雷达在地面上的投影点为原点，平行于雷达法线的方向为y轴、垂直于y轴的方向为x轴，建立雷达投影坐标系；

以雷达在地面上的投影点为原点，平行于雷达投影点前方第一预设距离内的车道线为y’轴、垂直于y’轴的方向为x’轴，建立车道坐标系。

3.根据权利要求1所述的交通毫米波雷达标定方法，其特征在于，所述获取目标对象轨迹数据，并将目标对象在雷达坐标系上的坐标点转换成雷达投影坐标系的坐标点步骤中，包括以下步骤：

获取预设时间内目标对象的轨迹数据；

判断目标对象与雷达之间的距离是否大于雷达在法向方向上的最短有效采集距离；

若是，则保存目标对象轨迹数据，并将目标对象在雷达坐标系上的坐标点转换成雷达投影坐标系的坐标点。

4.根据权利要求3所述的交通毫米波雷达标定方法，其特征在于，所述获取目标对象轨迹数据，并将目标对象在雷达坐标系上的坐标点转换成雷达投影坐标系的坐标点步骤中，还包括以下步骤：

判断获取或保存目标对象轨迹数据的数量是否达到预设的数量值；

若是，则结束目标对象的轨迹数据获取。

5.根据权利要求3所述的交通毫米波雷达标定方法，其特征在于，所述保存目标对象轨迹数据，并将目标对象在雷达坐标系上的坐标点转换成雷达投影坐标系的坐标点步骤中，实现坐标点转换的公式如下：

，/>

；

其中，L为雷达输出的目标对象的距离，α为雷达输出的目标对象的水平角，H为雷达的安装高度。

6.根据权利要求1所述的交通毫米波雷达标定方法，其特征在于，所述根据目标对象在雷达法向方向上第一预设距离首尾两点的均值坐标，计算得出首尾两均值坐标点之间的直线关系步骤中，包括以下步骤：

将目标对象在雷达投影坐标系y轴方向上第二预设距离内的轨迹数据，按车道数进行分类；

选取轨迹在雷达所在车道内的目标对象；

对雷达所在车道的目标对象轨迹数据进行筛选；

分别得出目标对象在第一预设距离首、尾两点的均值坐标；

计算得出目标对象首尾两均值坐标点之间的直线关系。

7.根据权利要求6所述的交通毫米波雷达标定方法，其特征在于，所述计算得出目标对象首尾两均值坐标点之间的直线关系步骤中，首尾两均值坐标点之间的直线关系如下：

；

其中，y₁为目标对象在第一预设距离首端点的y值，y₂为目标对象在第一预设距离尾端点的y值，x_a1为目标对象在第一预设距离首端点的x轴均值，x_a2为目标对象在第一预设距离尾端点的x轴均值。

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