CN117930160A - 毫米波雷达的角度补偿方法、装置和存储介质及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种毫米波雷达的角度补偿方法、装置和存储介质及电子设备，该方法包括：获取单独使用毫米波雷达所采集的第一回波ADC数据，以及获取使用毫米波雷达在汽车保险杠场景下所采集的第二回波ADC数据，其中，汽车保险杠场景为毫米波雷达安装在汽车保险杠后面的探测场景；获取第一回波ADC数据和第二回波ADC数据之间的相位差异信息，并根据相位差异信息确定出汽车保险杠场景下的角度补偿参数；在获取到汽车保险杠场景下的雷达测量ADC数据的情况下，使用角度补偿参数对雷达测量ADC数据进行角度补偿。本申请解决了相关技术中毫米波雷达的角度测量准确性较低的技术问题。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种毫米波雷达的角度补偿方法、装置和存储介质及电子设备。
背景技术
为满足未来汽车智能驾驶的需求，车载毫米波雷达以其不受雨、烟、雾、粉尘等恶略环境影响的优点，已成为目前高级辅助驾驶系统的重要部件之一。角度测量是雷达实现对探测目标成像、分类识别等功能的重要基础之一，然而为了汽车的美观效果，汽车雷达往往安装在汽车上较为隐蔽的地方，例如角雷达安装在汽车保险杠的内部。由于汽车保险杠是由复合材料制成，内部一般为压合而成的多层树脂材料，外表涂有若干层的保护油漆，这些复合材料会对电磁波造成发散、反射和衰减等影响，从而在一定程度上降低了雷达的测角性能，进而导致毫米波雷达的角度测量准确性较低的技术问题。
即，现有技术中存在毫米波雷达的角度测量准确性较低的问题。
发明内容
本申请实施例提供了一种毫米波雷达的角度补偿方法、装置和存储介质及电子设备，以至少解决相关技术中存在毫米波雷达的角度测量准确性较低的技术问题。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种毫米波雷达的角度补偿方法，包括：获取单独使用毫米波雷达所采集的第一回波ADC数据，以及获取使用毫米波雷达在汽车保险杠场景下所采集的第二回波ADC数据，其中，汽车保险杠场景为毫米波雷达安装在汽车保险杠后面的探测场景；获取第一回波ADC数据和第二回波ADC数据之间的相位差异信息，并根据相位差异信息确定出汽车保险杠场景下的角度补偿参数；在获取到汽车保险杠场景下的雷达测量ADC数据的情况下，使用角度补偿参数对雷达测量ADC数据进行角度补偿。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种毫米波雷达的角度补偿装置，包括：第一获取单元，用于获取单独使用毫米波雷达所采集的第一回波ADC数据，以及获取使用毫米波雷达在汽车保险杠场景下所采集的第二回波ADC数据，其中，汽车保险杠场景为毫米波雷达安装在汽车保险杠后面的探测场景；第二获取单元，用于获取第一回波ADC数据和第二回波ADC数据之间的相位差异信息，并根据相位差异信息确定出汽车保险杠场景下的角度补偿参数；补偿单元，用于在获取到汽车保险杠场景下的雷达测量ADC数据的情况下，使用角度补偿参数对雷达测量ADC数据进行角度补偿。
根据本申请实施例的又一个方面，提供一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行如以上毫米波雷达的角度补偿方法。
根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的毫米波雷达的角度补偿方法。
在本申请实施例中，通过本申请提供的实施例，根据获取到的裸雷达场景下的第一回波ADC数据和汽车保险杠场景下的第二回波ADC数据之间的相位差异信息，确定出用于在汽车保险杠场景下的角度补偿参数，进而基于角度补偿参数对汽车保险杠场景下的雷达测量ADC数据进行角度补偿，不仅达到了降低/消除汽车保险杠对毫米波雷达的测角造成误差影响的角度补偿参数的目的，并且整个过程无需改变毫米波雷达在汽车保险杠场景下的安装位置，从而实现了提高毫米波雷达的测角准确性的技术效果。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本申请实施例的一种毫米波雷达的角度补偿方法的硬件环境示意图；
图2是根据本申请实施例的一种可选的毫米波雷达的角度补偿方法的流程的示意图；
图3是根据本申请实施例的一种可选的毫米波雷达的角度补偿方法的示意图；
图4是根据本申请实施例的一种可选的毫米波雷达的角度补偿方法的示意图；
图5是根据本申请实施例的一种可选的毫米波雷达的角度补偿方法的示意图；
图6是根据本申请实施例的一种可选的毫米波雷达的角度补偿方法的装置示意图；
图7是根据本申请实施例的一种可选的基于毫米波雷达的角度补偿方法的电子设备示意图。
附图不一定是按比例的，并且可呈现如本文公开的本申请的各种优选特征的略微简化的表示，包括例如具体尺寸、定向、位置和形状。与此类特征相关联的细节将部分由特定预期应用和使用环境确定。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
附图呈简化形式，并且不是精确按比例的。为了方便和清楚目的，可相对于附图使用方向属于，例如，纵向、横向、顶部、底部、左、右、上、之上、上方、之下、后方和前方。这些以及类似方向属于不应被视为限制本申请的范围。此外，如本文示出和描述的，可在缺少本文未具体公开的元件的情况下实践本公开。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
如本文使用的，术语“系统”指的是机械和电气硬件、软件、固件、电子控制部件、处理逻辑和/或处理器装置，其单独地或组合地提供所描述的功能性。这可包括但不限于专用集成电路(ASIC)、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器（共享、专用或组）、包含软件或固件指令的存储器、组合逻辑电路和/或其它部件。
可选地，作为一种可选的实施方式，毫米波雷达的角度补偿方法可以但不限于应用在交通工具的自动驾驶/智能驾驶场景。在该场景下，交通工具内的车载毫米波雷达作为高级辅助驾驶系统的重要部件，用于实现对探测目标成像、分类识别等功能，进而协助交通工具完成自动驾驶/智能驾驶任务。具体地，图1示出了交通工具101的侧视图，交通工具101被设置在行进表面113上，并且能够横穿行进表面113。交通工具101包括交通工具机载导航系统103、数字化道路地图104的存储器102、空间监测系统117、交通工具控制器109、 GPS(全球定位系统)传感器110、 HMI (人/机界面)装置111，还包括自主控制器112和远程信息处理控制器114。
在一个实施例中，空间监测系统117包括：一个或多个空间传感器和系统，被布置成监测交通工具101前方的可视区域105，以及空间监测控制器118；可视区域105的空间传感器例如包括激光雷达传感器106、雷达传感器107、摄像头108等等。空间传感器可以监测全部或部分可视区域105，以检测接近远程对象。空间监测控制器118基于来自空间传感器的数据输入而生成可视区域105的数字表示。空间监测控制器118可评估来自空间传感器的输入，以鉴于每个接近远程对象而确定交通工具101的线性范围、相对速度和轨迹。空间传感器可位于交通工具101上的各种位置处。空间传感器的放置允许空间监测控制器118监测交通流量。交通工具空间监测系统117的空间传感器可包括对象定位感测装置，对象定位感测装置包括范围传感器，其依赖于例如多普勒效应测量的效应，以定位前方对象。
摄像头108有利地被安装和定位在交通工具101上处于允许捕获可视区域105的图像的位置中，其中，可视区域105的至少部分包括在交通工具101的前方区域以及交通工具101的轨迹的行进表面113的部分。可视区域105还可包括周围环境。还可采用其它摄像头，例如，包括被设置在交通工具101的后部分或侧部分上的第二摄像头，以监测交通工具101的后方或交通工具101的左右侧区域。
自主控制器112被配置成实施自主驾驶或高级驾驶员辅助系统(ADAS)交通工具功能性。此类功能性可包括能够提供一定驾驶自动化水平的交通工具机载控制系统。驾驶自动化可包括一系列动态驾驶和交通工具操作。驾驶自动化可包括涉及单个交通工具功能（例如，转向、加速和/或制动）的某种水平的自动控制或干预。
操作者控制件可被包括在交通工具101的驾驶舱中，并且通过非限制性示例的方式可包括方向盘、加速器踏板、制动踏板和操作者输入装置，操作者输入装置是HMI装置111的元件。操作者控制件使得交通工具操作者能够与运行的交通工具101交互，并且指导交通工具101的操作，以提供乘客运输。
HMI装置111提供人机交互，用于指导信息娱乐系统、GPS (全球定位系统)传感器110、机载导航系统103和类似的操作的目的，并且包括控制器。HMI装置111监测操作者请求，并且向操作者提供交通工具系统的状态、服务和维护信息。HMI装置111与多个操作者界面装置通信，和/或控制多个操作者界面装置的操作。HMI装置111还可与一个或多个装置通信，一个或多个装置监测与交通工具操作者相关联的生物特征数据。为了描述的简单性，HMI装置111被描绘为单一装置，但是在本文描述的系统的实施例中，可被配置为多个控制器和相关联的感测装置。
机载导航系统103采用数字化道路地图104，用于向交通工具操作者提供导航支持和信息的目的。自主控制器112采用数字化道路地图104，用于控制自主交通工具操作或ADAS交通工具功能的目的。
交通工具101可包括远程信息处理控制器114，远程信息处理控制器114包括能够进行交通工具外通信（包括与具有无线和有线通信能力的通信网络115通信）的无线远程信息处理通信系统。无线远程信息处理通信系统能够与手持装置短程无线通信。在一个实施例中，手持装置包括软件应用，软件应用包括无线协议，以与远程信息处理控制器114通信，并且手持装置执行交通工具外通信，包括经由通信网络115与非机载服务器116通信。
术语“控制器”和相关术语（例如，微控制器、控制单元、处理器和类似的术语）指的是以下中的一个或各种组合：（多个）专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、（多个）电子电路、（多个）中央处理单元，例如，（多个）微处理器和呈存储器和存储装置（只读、可编程只读、随机存取、硬盘驱动等等）的形式的（多个）相关联的非暂时性存储器部件（由存储器102指示）。非暂时性存储器部件能够呈以下形式存储机器可读指令：一个或多个软件或固件程序或例程、（多个）组合逻辑电路、（多个）输入/输出电路和装置、信号调节和缓冲电路系统以及可由一个或多个处理器存取的其它部件，以提供所描述的功能性。（多个）输入/输出电路和装置包括监测来自传感器的输入的模拟/数字转换器和相关装置，其中，以预设采样频率或响应于触发事件而监测此类输入。软件、固件、程序、指令、控制例程、代码、算法和类似的术语意味着控制器可执行指令集，包括校准和查找表。每个控制器执行（多个）控制例程，以提供期望功能。例程可按定期间隔执行，例如，在正在进行的操作期间每100微秒执行一次。可选地，例程可响应于触发事件的发生而执行。控制器、致动器和/或传感器之间的通信可使用直接有线点对点链路、网络化通信总线链路、无线链路或另一合适的通信链路而实现。通信包括呈合适的形式的交换数据信号，例如，包括经由传导介质的电气信号、经由空气的电磁信号、经由光学波导的光学信号和类似。数据信号可包括离散的、模拟的或数字化的模拟信号，其表示来自传感器的输入、致动器命令以及控制器之间的通信。术语“信号”指的是传递信息的物理可识别指示符，并且可为合适的波形（例如，电气、光学、磁性、机械或电磁），例如，DC、AC、正弦波、三角波、方波、振动和类似，其能够通过介质行进。参数被限定为可测量的量，其表示可使用一个或多个传感器和/或物理模型而识别的装置或其它元件的物理性质。参数可具有离散值，例如，“1”或“0”，或在值上可无限可变。
如本文使用的，术语‘动态’和‘动态地’描述了实时执行的步骤或过程，并且其特征在于监测或以其它方式确定参数的状态，并且在例程的执行期间或在例程的执行的迭代之间定期或周期性地更新参数的状态。
可选地，作为一种可选的实施方式，如图2所示，毫米波雷达的角度补偿方法包括：
S202，获取单独使用毫米波雷达所采集的第一回波ADC数据，以及获取使用毫米波雷达在汽车保险杠场景下所采集的第二回波ADC数据，其中，汽车保险杠场景为毫米波雷达安装在汽车保险杠后面的探测场景；
S204，获取第一回波ADC数据和第二回波ADC数据之间的相位差异信息，并根据相位差异信息确定出汽车保险杠场景下的角度补偿参数；
S206，获取第一回波ADC数据和第二回波ADC数据之间的相位差异信息，并根据相位差异信息确定出汽车保险杠场景下的角度补偿参数。
可选地，在本实施例中，获取单独使用毫米波雷达所采集的第一回波ADC数据，可以但不限于包括：在暗室环境下，单独使用毫米波雷达采集视野范围（Field of View，简称FOV）内各个角度的回波ADC数据，得到第一回波ADC数据。
可选地，在本实施例中，获取使用毫米波雷达在汽车保险杠场景下所采集的第二回波ADC数据，可以但不限于包括：在上述相同暗室环境下，模拟毫米波雷达安装在汽车保险杠后面时的探测场景，使用毫米波雷达在上述探测场景下采集视野范围（Field ofView，简称FOV）内各个角度的回波ADC数据，得到第二回波ADC数据。
可选地，在本实施例中，上述回波ADC数据可以但不限于为通过回波式模数转换器（ADC）采集到的信号数据，通常用于测量和分析由传感器产生的回波信号，例如雷达波等。这些数据可以用于识别目标、测量距离、速度和方向等应用。回波ADC数据通常是数字化的，可以通过数字信号处理进行分析和处理。
可选地，在本实施例中，获取第一回波ADC数据和第二回波ADC数据之间的相位差异信息，可以但不限于包括：在使用快速傅里叶变换测角方式（FFT测角方式）的情况下，使用第一回波ADC数据，对第二回波ADC数据进行相位相减处理，得到第三回波ADC数据，其中，第三回波ADC数据用于表征上述相位差异信息。
需要说明的是，上述第一回波ADC数据、第二回波ADC数据、第三回波ADC数据的表达式为如下形式：E = A * e^(i * (2 * π * f * t + φ))，其中，E是回波数据的复数表示，A是振幅，e是自然对数的底，i是虚数单位，π是圆周率，f是频率，t是时间，φ是初始相位。
可以理解的是，上述FFT测角方式下的相位相减处理，用于指示使用上述第二回波ADC数据的复数形式，除以上述第一回波ADC数据的复数形式，以达到获取第二回波ADC数据和第一回波ADC数据之间的相位差异性的目的，从而基于相除结果得到的复数形式确定上述第三回波ADC数据。
需要说明的是，在上述FFT测角方式下，基于上述第三回波ADC数据，进行通道归一化处理，以获得汽车保险杠场景下、FFT测角方式对应的零度校准值，作为第一角度补偿参数。
可选地，在本实施例中，获取第一回波ADC数据和第二回波ADC数据之间的相位差异信息，还可以但不限于包括：在使用数字方位角测角方式（DBF测角方式）的情况下，基于第一回波ADC数据生成对应的第一导向矢量，基于第二回波ADC数据生成对应的第二导向矢量，使用上述第一导向矢量，对上述第二导向矢量进行相位相减处理，得到校准导向矢量，其中，校准导向矢量用于表征上述相位差异信息。
可以理解的是，上述DBF测角方式下的相位相减处理，用于指示使用上述第二导向矢量的复数形式，除以上述第一导向矢量的复数形式，以达到获取第二导向矢量和第一导向矢量之间的相位差异性的目的，从而基于相除结果得到的复数形式确定上述校准导向矢量。
需要说明的是，在上述DBF测角方式下，基于上述校准导向矢量，获得汽车保险杠场景下、DBF测角方式对应的第二角度补偿参数。
可选地，在本实施例中，在上述FFT测角方式下，获取汽车保险杠场景下的雷达测量ADC数据的情况下，使用第一角度补偿参数对雷达测量ADC数据进行角度补偿，得到角度补偿后的目标ADC数据，并将目标ADC数据确定为毫米波雷达在汽车保险杠场景下的雷达测量数据。
可选地，在本实施例中，在上述DBF测角方式下，获取汽车保险杠场景下的雷达测量ADC数据的情况下，使用第二角度补偿参数对雷达测量ADC数据进行角度补偿，得到角度补偿后的目标ADC数据，并将目标ADC数据确定为毫米波雷达在汽车保险杠场景下的雷达测量数据。
通过本申请提供的实施例，根据获取到的裸雷达场景下的第一回波ADC数据和汽车保险杠场景下的第二回波ADC数据之间的相位差异信息，确定出用于在汽车保险杠场景下的角度补偿参数，进而基于角度补偿参数对汽车保险杠场景下的雷达测量ADC数据进行角度补偿，不仅达到了降低/消除汽车保险杠对毫米波雷达的测角造成误差影响的角度补偿参数的目的，并且整个过程无需改变毫米波雷达在汽车保险杠场景下的安装位置，从而实现了提高毫米波雷达的测角准确性的技术效果。
作为一种可选的方案，获取第一回波ADC数据和第二回波ADC数据之间的相位差异信息，并根据相位差异信息确定出汽车保险杠场景下的角度补偿参数，包括以下至少之一：
S1，使用快速傅里叶变换测角方式获取第一回波ADC数据和第二回波ADC数据之间的第一相位差异信息，并根据第一相位差异信息确定出汽车保险杠场景下的第一角度补偿参数；
S2，使用数字方位角测角方式获取第一回波ADC数据和第二回波ADC数据之间的第二相位差异信息，并根据第二相位差异信息确定出汽车保险杠场景下的第二角度补偿参数。
可选地，在本实施例中，可以但不限于使用快速傅里叶变换测角方式（FFT测角方式），获取第一回波ADC数据和第二回波ADC数据之间的第一相位差异信息，并根据第一相位差异信息确定出汽车保险杠场景下的第一角度补偿参数，其中，第一角度补偿参数为汽车保险杠场景下的零度校准值。
可选地，在本实施例中，可以但不限于使用数字方位角测角方式（DBF测角方式）获取第一回波ADC数据和第二回波ADC数据之间的第二相位差异信息，并根据第二相位差异信息确定出汽车保险杠场景下的第二角度补偿参数，其中，第二角度补偿参数为汽车保险杠场景下的校准导向矢量。
可选地，在本实施例中，还可以但不限于同时使用上述FFT测角方式和上述DBF测角方式，并分别获取上述FFT测角方式对应的第一角度补偿值和上述DBF测角方式对应的第二角度补偿值，以及利用上述第一角度补偿值对汽车保险杠场景下的雷达测量ADC数据进行角度补偿得到第一目标ADC数据、利用上述第二角度补偿值对汽车保险杠场景下的雷达测量ADC数据进行角度补偿得到第二目标ADC数据，再基于第一目标ADC数据和第二目标ADC数据确定毫米波雷达在汽车保险杠场景下的目标ADC数据（如采用相加求平均值的方式确定目标ADC数据，或先选择某一测角方式下补偿后的ADC数据为目标ADC数据，再以另一测角方式下补偿后的ADC数据对前述目标ADC数据进行校验，若相差不超过预设数据阈值，则确定前述目标ADC数据准确无误）。
通过本申请提供的实施例，针对快速傅里叶变换测角方式和数字方位角测角方式两种测角方法，根据测角原理的不同提出不同的角度补偿参数确定方案，降低/消除汽车保险杠对毫米波雷达的测角造成误差影响的角度补偿参数的目的，从而实现了提高毫米波雷达的测角准确性的技术效果。
作为一种可选的方案，使用快速傅里叶变换测角方式获取第一回波ADC数据和第二回波ADC数据之间的第一相位差异信息，并根据第一相位差异信息确定出汽车保险杠场景下的第一角度补偿参数包括：
S1，使用第一回波ADC数据，对第二回波ADC数据进行相位相减处理，得到第三回波ADC数据，其中，第三回波ADC数据用于表征第一相位差异信息；
S2，对第一回波ADC数据进行通道归一化处理，得到汽车保险杠场景下、快速傅里叶变换测角方式对应的零度校准值，将零度校准值确定为第一角度补偿参数。
可选地，在本实施例中，上述使用第一回波ADC数据，对第二回波ADC数据进行相位相减处理，用于指示使用上述第二回波ADC数据的复数形式（如上文描述的E = A * e^(i *(2 * π * f * t + φ)），除以上述第一回波ADC数据的复数形式，以达到获取第二回波ADC数据和第一回波ADC数据之间的相位差异性的目的，从而基于相除结果得到的复数形式确定上述第三回波ADC数据。
进一步举例说明，以获取到的第一回波ADC数据为RadarADC、第二回波ADC数据为BumperRadarADC为例，则第三回波BumperADC的确定方式为：
需要说明的是，在上述FFT测角方式下，基于上述第三回波ADC数据，进行通道归一化处理，以消除不同通道上的幅度差异性，进而获得汽车保险杠场景下、FFT测角方式对应的零度校准值，作为第一角度补偿参数。
通过本申请提供的实施例，针对快速傅里叶变换测角方式的测角方法，提出基于上述第一回波ADC数据和上述第二回波ADC数据进行计算以确定第一角度补偿参数的角度补偿方案，进而达到了降低/消除汽车保险杠对毫米波雷达的测角造成误差影响的角度补偿参数的目的，从而实现了提高毫米波雷达的测角准确性的技术效果。
作为一种可选的方案，在使用快速傅里叶变换测角方式获取第一回波ADC数据和第二回波ADC数据之间的第一相位差异信息，并根据第一相位差异信息确定出汽车保险杠场景下的第一角度补偿参数之后，在获取到汽车保险杠场景下的雷达测量ADC数据的情况下，使用角度补偿参数对雷达测量ADC数据进行角度补偿，包括：
S1，使用第一角度补偿参数，对雷达测量ADC数据进行角度补偿，得到角度补偿后的目标ADC数据，并将目标ADC数据确定为毫米波雷达在汽车保险杠场景下的雷达测量数据。
可选地，在本实施例中，在上述FFT测角方式场景下，获取上述第一角度补偿参数之后，使用第一角度补偿参数对毫米波雷达在汽车保险杠场景下原始采集的雷达测量ADC数据进行角度补偿，并将补偿后的测量数据确定为毫米波雷达在汽车保险杠场景下的雷达测量数据（即准确数据）。
作为一种可选的方案，使用数字方位角测角方式获取第一回波ADC数据和第二回波ADC数据之间的第二相位差异信息，并根据第二相位差异信息确定出汽车保险杠场景下的第二角度补偿参数包括：
S1，对第一回波ADC数据进行矢量转换处理，生成第一回波ADC数据在各个角度上的第一导向矢量；以及对第二回波ADC数据进行矢量转换处理，生成第二回波ADC数据在各个角度上的第二导向矢量；
S2，使用第一导向矢量，对第二导向矢量进行相位相减处理，得到校准导向矢量，并将校准导向矢量确定为第二角度补偿参数，其中，第三导向矢量用于表征第二相位差异信息。
可选地，在本实施例中，对第一回波ADC数据进行矢量转换处理，生成第一回波ADC数据在各个角度上的第一导向矢量，可以但不限于用于指示根据上述第一回波ADC数据，计算出上述裸雷达场景下对上述各个角度所生成的第一导向矢量；对第二回波ADC数据进行矢量转换处理，生成第二回波ADC数据在各个角度上的第二导向矢量，可以但不限于用于指示根据上述第二回波ADC数据，计算出上述汽车保险杠场景下对上述各个角度所生成的第二导向矢量。
可选地，在本实施例中，上述使用第一导向矢量，对第二导向矢量进行相位相减处理，用于指示使用上述第二导向矢量的复数形式，除以上述第一导向矢量的复数形，以达到获取第一导向矢量和第二导向矢量之间的相位差异性的目的，从而基于相除结果得到的复数形式确定上述校准导向矢量。
进一步举例说明，以获取到的第一导向矢量为RadarSteer、第二导向矢量为BumperRadarSteer为例，则校准导向矢量BumperSteer的确定方式为：
通过本申请提供的实施例，针对数字方位角测角方式的测角方法，提出基于上述第一回波ADC数据和上述第二回波ADC数据进行计算以确定第二角度补偿参数的角度补偿方案，进而达到了降低/消除汽车保险杠对毫米波雷达的测角造成误差影响的角度补偿参数的目的，从而实现了提高毫米波雷达的测角准确性的技术效果。
作为一种可选的方案，在使用数字方位角测角方式获取第一回波ADC数据和第二回波ADC数据之间的第二相位差异信息，并根据第二相位差异信息确定出汽车保险杠场景下的第二角度补偿参数之后，在获取到汽车保险杠场景下的雷达测量ADC数据的情况下，使用角度补偿参数对雷达测量ADC数据进行角度补偿，包括：
S1，使用第二角度补偿参数，对雷达测量ADC数据进行角度补偿，得到角度补偿后的目标ADC数据，并将目标ADC数据确定为毫米波雷达在汽车保险杠场景下的雷达测量数据。
可选地，在本实施例中，在上述DBF测角方式场景下，获取上述第二角度补偿参数之后，使用第二角度补偿参数对毫米波雷达在汽车保险杠场景下原始采集的雷达测量ADC数据进行角度补偿，并将补偿后的测量数据确定为毫米波雷达在汽车保险杠场景下的雷达测量数据（即准确数据）。
作为一种可选的方案，在使用角度补偿参数对雷达测量ADC数据进行角度补偿之后，方法还包括：
S1，在检测到汽车保险杠场景中的汽车保险杠的位置发生改变或汽车保险杠的使用时间超过预设时间阈值的情况下，确定汽车保险杠场景发生变化，并基于发生变化后的汽车保险杠场景获取新的角度补偿参数，其中，新的角度补偿参数用于对发生变化前的汽车保险杠场景的原始角度补偿参数进行更新。
可选地，在本实施例中，利用上述毫米波雷达的角度补偿方法，基于第一回波ADC数据和汽车保险杠场景下的第二回波ADC数据之间的相位差异信息，确定出用于在汽车保险杠场景下的角度补偿参数，进而基于角度补偿参数对汽车保险杠场景下的雷达测量ADC数据进行角度补偿，不仅达到了降低/消除汽车保险杠对毫米波雷达的测角造成误差影响的角度补偿参数的目的，并且整个过程无需改变毫米波雷达在汽车保险杠场景下的安装位置。
需要说明的是，在检测到汽车保险杠场景中的汽车保险杠的位置发生改变（例如汽车维修人为操作或使用时间较长导致自动改变位置）的情况下，或汽车保险杠的使用时间超过预设时间阈值的情况下，考虑到不同位置下或每隔一段时间，保险杠其复合材料对雷达的电磁波产生发散、反射和衰减等影响也发生了变化，因此之前所计算并确定的角度补偿参数可能会出现补偿幅度不足或补偿幅度过大的情况，进而需要基于发生变化后的汽车保险杠场景获取新的角度补偿参数，用于对发生变化前的汽车保险杠场景的原始角度补偿参数进行更新。
可以理解的是，上述使用时间超过预设时间阈值，可以但不限于用于指示使用时间超过预设的至少一个时间段，例如，以至少一个时间段为连续的相同周期大小的目标时间段，则每隔上述目标时间段，确定上述使用时间超过预设时间阈值。上述使用时间超过预设时间阈值，还可以但不限于用于指示总使用时间超过预设的一个时间值。
通过本申请提供的实施例，不仅基于角度补偿参数对汽车保险杠场景下的雷达测量ADC数据进行角度补偿，达到了降低/消除汽车保险杠对毫米波雷达的测角造成误差影响的角度补偿参数的目的，还进一步考虑到不同使用时长/不同汽车保险杠位置在发生相应变化时对上述角度补偿的影响，进而对应更新相应的角度补偿参数，从而实现了提高毫米波雷达的角度测量准确性的技术效果。
作为一种可选的方案，将上述毫米波雷达的角度补偿方法应用在一种基于汽车保险杠的毫米波雷达测角补偿场景下，其中，在该场景下，由于车载毫米波雷达安装在汽车保险杠的后面，复合材料制成的保险杠会对雷达的电磁波产生发散、反射和衰减等影响，在一定程度上降低了雷达的测角性能，致使被探测目标所在方位与其真实方位之间存在一定的误差，造成不必要的功能误报警或者漏报警，影响高级辅助或者无人自动驾驶汽车的安全行驶。
对于上述问题，利用上述毫米波雷达的角度补偿方法，在不改变汽车雷达原有安装位置的前提下，通过在信号处理算法端对测角进行补偿，从而可以有效地降低汽车保险杠带来的测角误差。
需要说明的是，由于增加了汽车保险杠，雷达在进行探测时与暗室裸雷达采集各
个角度的ADC数据，并计算出导向矢量和0°校准值进行角度测量的方式上存在一定的
误差，即如下的FFT测角和DBF测角方式对比：
其中，表示为带有保险杠时雷达所采集的数据，表示为裸雷达所采集的数
据。为了弥补保险杠所带来的误差，本实施例提供了一种基于汽车保险杠的测角补偿方法，
在不改变汽车雷达原有安装位置的前提下，通过在信号处理算法端对测角进行补偿，从而
可以有效地降低汽车保险杠带来的测角误差。补偿原理如下：
其中，和分别为单独汽车保险杠的0°校准和导向矢量的补偿值，其表达式如
下：
其中，为带有保险杠时雷达所采数据形成的导向矢量。经过上述的补偿方法，
可以有效的减少保险杠带来的误差，且测角结果非常接近裸雷达情况下的测角偏差。
具体地，上述基于汽车保险杠的测角补偿方法的整理流程如图3所示，具体步骤包括:
S301，在暗室环境中，单独使用雷达采集FOV（Field of View）范围内各个角度的回波ADC数据（RadarADC）。
S302，在暗室环境中，模拟雷达安装在汽车保险杠后面时的探测场景，采集FOV范围内各个角度的回波ADC数据（BumperRadarADC）。
S303，计算获得单独汽车保险杠的0°校准值，具体设计流程如下：
根据S130和S302中所得的RadarADC和BumperRadarADC数据，计算获得单独汽车保险杠的ADC数据BumperADC，计算方法如下：
根据所得到的BumperADC原始数据，进行通道之间的归一化处理，以消除通道上的幅度差异性，获得单独汽车保险杠相应的0°校准值BumperCali（即上述B0）。
S304，计算获得单独汽车保险杠的导向矢量，具体设计流程如下：
根据S301中所得到的RadarADC数据，计算出裸雷达对各个角度所生成的导向矢量RadarSteer，以及根据S302中所得到的BumperRadarADC数据，计算出带有汽车保险杠时，雷达对各个角度所生成的导向矢量BumperRadarSteer。
根据所得到的导向矢量RadarSteer和BumperRadarSteer，计算出单独汽车保险杠的导向矢量BumperSteer，计算方式如下：
S305，根据S303和S304所得单独保险杠的0°校准值BumperCali和导向矢量BumperSteer，分别对带保险杠的实测雷达ADC数据和裸雷达情况下所生成的导向矢量进行补偿，最后进行测角处理
如图4和图5可以看出，与原先未经过补偿的测角方法（图中橙色实线，即雷达保（险）杠+雷达的组合）相比，采用经过上述方法补偿后，带有保险杠的雷达探测数据经FFT和DBF测角处理的测角偏差结果（图中紫色虚线，即雷达保（险）杠+雷达*保（险）杠（补偿）的组合）非常接近裸雷达情况下的测角偏差（图中蓝色实线，即雷达+雷达的组合）。
通过本申请提供的实施例，在不改变汽车雷达原有安装位置的前提下，通过在信号处理算法端对测角误差进行补偿，从而提高对目标方位探测的准确性。针对FFT和DBF两种测角方法，根据测角原理的不同提出了不同的补偿方案，均能达到准确探测的性能。
可以理解的是，在本申请的具体实施方式中，涉及到用户信息等相关的数据，当本申请以上实施例运用到具体产品或技术中时，需要获得用户许可或者同意，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述毫米波雷达的角度补偿方法的毫米波雷达的角度补偿装置。如图6所示，该装置包括：
第一获取单元602，用于获取单独使用毫米波雷达所采集的第一回波ADC数据，以及获取使用所述毫米波雷达在汽车保险杠场景下所采集的第二回波ADC数据，其中，所述汽车保险杠场景为所述毫米波雷达安装在汽车保险杠后面的探测场景；
第二获取单元604，用于获取所述第一回波ADC数据和所述第二回波ADC数据之间的相位差异信息，并根据所述相位差异信息确定出所述汽车保险杠场景下的角度补偿参数；
补偿单元606，用于在获取到所述汽车保险杠场景下的雷达测量ADC数据的情况下，使用所述角度补偿参数对所述雷达测量ADC数据进行角度补偿。
作为一种可选的方案，第二获取单元604包括以下至少之一：
第一确定模块，用于使用快速傅里叶变换测角方式获取所述第一回波ADC数据和所述第二回波ADC数据之间的第一相位差异信息，并根据所述第一相位差异信息确定出所述汽车保险杠场景下的第一角度补偿参数；
第二确定模块，用于使用数字方位角测角方式获取所述第一回波ADC数据和所述第二回波ADC数据之间的第二相位差异信息，并根据所述第二相位差异信息确定出所述汽车保险杠场景下的第二角度补偿参数。
作为一种可选的方案，第一确定模块包括；
第一处理子模块，用于使用所述第一回波ADC数据，对所述第二回波ADC数据进行相位相减处理，得到第三回波ADC数据，其中，所述第三回波ADC数据用于表征所述第一相位差异信息；
第二处理子模块，用于对所述第一回波ADC数据进行通道归一化处理，得到所述汽车保险杠场景下、所述快速傅里叶变换测角方式对应的零度校准值，将所述零度校准值确定为所述第一角度补偿参数。
作为一种可选的方案，补偿单元306包括：
第一补偿模块，用于在所述使用快速傅里叶变换测角方式获取所述第一回波ADC数据和所述第二回波ADC数据之间的第一相位差异信息，并根据所述第一相位差异信息确定出所述汽车保险杠场景下的第一角度补偿参数之后，使用所述第一角度补偿参数，对所述雷达测量ADC数据进行角度补偿，得到角度补偿后的目标ADC数据，并将所述目标ADC数据确定为所述毫米波雷达在所述汽车保险杠场景下的雷达测量数据。
作为一种可选的方案，第二定模块包括；
第三处理子模块，对所述第一回波ADC数据进行矢量转换处理，生成所述第一回波ADC数据在各个角度上的第一导向矢量；以及对所述第二回波ADC数据进行矢量转换处理，生成所述第二回波ADC数据在所述各个角度上的第二导向矢量；
第四处理子模块，用于使用所述第一导向矢量，对所述第二导向矢量进行相位相减处理，得到校准导向矢量，并将所述校准导向矢量确定为所述第二角度补偿参数，其中，所述第三导向矢量用于表征所述第二相位差异信息。
作为一种可选的方案，补偿单元306包括：
第二补偿模块，用于在所述使用数字方位角测角方式获取所述第一回波ADC数据和所述第二回波ADC数据之间的第二相位差异信息，并根据所述第二相位差异信息确定出所述汽车保险杠场景下的第二角度补偿参数之后，使用所述第二角度补偿参数，对所述雷达测量ADC数据进行角度补偿，得到角度补偿后的目标ADC数据，并将所述目标ADC数据确定为所述毫米波雷达在所述汽车保险杠场景下的雷达测量数据。
作为一种可选的方案，所述装置还包括：
更新模块，用于在检测到所述汽车保险杠场景中的汽车保险杠的位置发生改变或所述汽车保险杠的使用时间超过预设时间阈值的情况下，确定所述汽车保险杠场景发生变化，并基于发生变化后的所述汽车保险杠场景获取新的角度补偿参数，其中，所述新的角度补偿参数用于对发生变化前的所述汽车保险杠场景的原始角度补偿参数进行更新。
具体实施例可以参考上述毫米波雷达的角度补偿方法中所示示例，本示例中在此不再赘述。
根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述毫米波雷达的角度补偿方法的电子设备，如图7所示，该电子设备包括存储器702和处理器704，该存储器702中存储有计算机程序，该处理器704被设置为通过计算机程序执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本实施例中，上述电子设备可以位于计算机网络的多个网络设备中的至少一个网络设备。
可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
S1，获取单独使用毫米波雷达所采集的第一回波ADC数据，以及获取使用毫米波雷达在汽车保险杠场景下所采集的第二回波ADC数据，其中，汽车保险杠场景为毫米波雷达安装在汽车保险杠后面的探测场景；
S2，获取第一回波ADC数据和第二回波ADC数据之间的相位差异信息，并根据相位差异信息确定出汽车保险杠场景下的角度补偿参数；
S3，在获取到汽车保险杠场景下的雷达测量ADC数据的情况下，使用角度补偿参数对雷达测量ADC数据进行角度补偿。
可选地，本领域普通技术人员可以理解，图7所示的结构仅为示意，电子设备也可以是智能手机（如、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备（Mobile Internet Devices，MID）、PAD等终端设备。图7其并不对上述电子设备的结构造成限定。例如，电子设备还可包括比图7中所示更多或者更少的组件（如网络接口等），或者具有与图7所示不同的配置。
其中，存储器702可用于存储软件程序以及模块，如本申请实施例中的毫米波雷达的角度补偿方法和装置对应的程序指令/模块，处理器704通过运行存储在存储器702内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的毫米波雷达的角度补偿方法。存储器702可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器702可进一步包括相对于处理器704远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。其中，存储器702具体可以但不限于用于存储第一回波ADC数据、第二回波ADC数据等信息。作为一种示例，如图7所示，上述存储器702中可以但不限于包括上述毫米波雷达的角度补偿装置中的第一获取单元602、第二获取单元604、补偿单元606。此外，还可以包括但不限于上述毫米波雷达的角度补偿装置中的其他模块单元，本示例中不再赘述。
可选地，上述的传输装置706用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括有线网络及无线网络。在一个实例中，传输装置706包括一个网络适配器（Network Interface Controller，NIC），其可通过网线与其他网络设备与路由器相连从而可与互联网或局域网进行通讯。在一个实例中，传输装置806为射频（Radio Frequency，RF）模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
此外，上述电子设备还包括：显示器708，用于显示第一回波ADC数据、第二回波ADC数据等信息；和连接总线710，用于连接上述电子设备中的各个模块部件。
在其他实施例中，上述终端设备或者服务器可以是一个分布式系统中的一个节点，其中，该分布式系统可以为区块链系统，该区块链系统可以是由该多个节点通过网络通信的形式连接形成的分布式系统。其中，节点之间可以组成点对点（Peer To Peer，简称P2P）网络，任意形式的计算设备，比如服务器、终端等电子设备都可以通过加入该点对点网络而成为该区块链系统中的一个节点。
根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质被安装。在该计算机程序被中央处理器执行时，执行本申请实施例提供的各种功能。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
需要说明的是，电子设备的计算机系统仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
计算机系统包括中央处理器（Central Processing Unit，CPU），其可以根据存储在只读存储器（Read-Only Memory，ROM）中的程序或者从存储部分加载到随机访问存储器（Random Access Memory，RAM）中的程序而执行各种适当的动作和处理。在随机访问存储器中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。中央处理器、在只读存储器以及随机访问存储器通过总线彼此相连。输入/输出接口（Input /Output接口，即I/O接口）也连接至总线。
以下部件连接至输入/输出接口：包括键盘、鼠标等的输入部分；包括诸如阴极射线管（Cathode Ray Tube，CRT）、液晶显示器（Liquid Crystal Display，LCD）等以及扬声器等的输出部分；包括硬盘等的存储部分；以及包括诸如局域网卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分。通信部分经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器也根据需要连接至输入/输出接口。可拆卸介质，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分。
特别地，根据本申请的实施例，各个方法流程图中所描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质被安装。在该计算机程序被中央处理器执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。
根据本申请的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提供的方法。
可选地，在本实施例中，上述计算机可读的存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，获取单独使用毫米波雷达所采集的第一回波ADC数据，以及获取使用毫米波雷达在汽车保险杠场景下所采集的第二回波ADC数据，其中，汽车保险杠场景为毫米波雷达安装在汽车保险杠后面的探测场景；
S2，获取第一回波ADC数据和第二回波ADC数据之间的相位差异信息，并根据相位差异信息确定出汽车保险杠场景下的角度补偿参数；
S3，在获取到汽车保险杠场景下的雷达测量ADC数据的情况下，使用角度补偿参数对雷达测量ADC数据进行角度补偿。
可选地，在本实施例中，本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取器（Random Access Memory，RAM）、磁盘或光盘等。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
以上仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
Claims (10)
1.一种毫米波雷达的角度补偿方法，其特征在于，包括：
获取单独使用毫米波雷达所采集的第一回波ADC数据，以及获取使用所述毫米波雷达在汽车保险杠场景下所采集的第二回波ADC数据，其中，所述汽车保险杠场景为所述毫米波雷达安装在汽车保险杠后面的探测场景；
获取所述第一回波ADC数据和所述第二回波ADC数据之间的相位差异信息，并根据所述相位差异信息确定出所述汽车保险杠场景下的角度补偿参数；
在获取到所述汽车保险杠场景下的雷达测量ADC数据的情况下，使用所述角度补偿参数对所述雷达测量ADC数据进行角度补偿。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一回波ADC数据和所述第二回波ADC数据之间的相位差异信息，并根据所述相位差异信息确定出所述汽车保险杠场景下的角度补偿参数，包括以下至少之一：
使用快速傅里叶变换测角方式获取所述第一回波ADC数据和所述第二回波ADC数据之间的第一相位差异信息，并根据所述第一相位差异信息确定出所述汽车保险杠场景下的第一角度补偿参数；
使用数字方位角测角方式获取所述第一回波ADC数据和所述第二回波ADC数据之间的第二相位差异信息，并根据所述第二相位差异信息确定出所述汽车保险杠场景下的第二角度补偿参数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述使用快速傅里叶变换测角方式获取所述第一回波ADC数据和所述第二回波ADC数据之间的第一相位差异信息，并根据所述第一相位差异信息确定出所述汽车保险杠场景下的第一角度补偿参数包括：
使用所述第一回波ADC数据，对所述第二回波ADC数据进行相位相减处理，得到第三回波ADC数据，其中，所述第三回波ADC数据用于表征所述第一相位差异信息；
对所述第一回波ADC数据进行通道归一化处理，得到所述汽车保险杠场景下、所述快速傅里叶变换测角方式对应的零度校准值，将所述零度校准值确定为所述第一角度补偿参数。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述使用快速傅里叶变换测角方式获取所述第一回波ADC数据和所述第二回波ADC数据之间的第一相位差异信息，并根据所述第一相位差异信息确定出所述汽车保险杠场景下的第一角度补偿参数之后，所述在获取到所述汽车保险杠场景下的雷达测量ADC数据的情况下，使用所述角度补偿参数对所述雷达测量ADC数据进行角度补偿包括：
使用所述第一角度补偿参数，对所述雷达测量ADC数据进行角度补偿，得到角度补偿后的目标ADC数据，并将所述目标ADC数据确定为所述毫米波雷达在所述汽车保险杠场景下的雷达测量数据。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述使用数字方位角测角方式获取所述第一回波ADC数据和所述第二回波ADC数据之间的第二相位差异信息，并根据所述第二相位差异信息确定出所述汽车保险杠场景下的第二角度补偿参数包括：
对所述第一回波ADC数据进行矢量转换处理，生成所述第一回波ADC数据在各个角度上的第一导向矢量；以及对所述第二回波ADC数据进行矢量转换处理，生成所述第二回波ADC数据在所述各个角度上的第二导向矢量；
使用所述第一导向矢量，对所述第二导向矢量进行相位相减处理，得到校准导向矢量，并将所述校准导向矢量确定为所述第二角度补偿参数，其中，所述第三导向矢量用于表征所述第二相位差异信息。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述使用数字方位角测角方式获取所述第一回波ADC数据和所述第二回波ADC数据之间的第二相位差异信息，并根据所述第二相位差异信息确定出所述汽车保险杠场景下的第二角度补偿参数之后，所述在获取到所述汽车保险杠场景下的雷达测量ADC数据的情况下，使用所述角度补偿参数对所述雷达测量ADC数据进行角度补偿包括：
使用所述第二角度补偿参数，对所述雷达测量ADC数据进行角度补偿，得到角度补偿后的目标ADC数据，并将所述目标ADC数据确定为所述毫米波雷达在所述汽车保险杠场景下的雷达测量数据。
7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，在所述使用所述角度补偿参数对所述雷达测量ADC数据进行角度补偿之后，所述方法还包括：
在检测到所述汽车保险杠场景中的汽车保险杠的位置发生改变或所述汽车保险杠的使用时间超过预设时间阈值的情况下，确定所述汽车保险杠场景发生变化，并基于发生变化后的所述汽车保险杠场景获取新的角度补偿参数，其中，所述新的角度补偿参数用于对发生变化前的所述汽车保险杠场景的原始角度补偿参数进行更新。
8.一种毫米波雷达的角度补偿装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取单独使用毫米波雷达所采集的第一回波ADC数据，以及获取使用所述毫米波雷达在汽车保险杠场景下所采集的第二回波ADC数据，其中，所述汽车保险杠场景为所述毫米波雷达安装在汽车保险杠后面的探测场景；
第二获取单元，用于获取所述第一回波ADC数据和所述第二回波ADC数据之间的相位差异信息，并根据所述相位差异信息确定出所述汽车保险杠场景下的角度补偿参数；
补偿单元，用于在获取到所述汽车保险杠场景下的雷达测量ADC数据的情况下，使用所述角度补偿参数对所述雷达测量ADC数据进行角度补偿。
9.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任一项所述的方法。
10.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行权利要求1至7中任一项所述的方法。
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2024
- 2024-03-21 CN CN202410325724.7A patent/CN117930160B/zh active Active
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