WO2023248748A1 - 車両用灯具の制御装置、車両用灯具システム - Google Patents

車両用灯具の制御装置、車両用灯具システム Download PDF

Info

Publication number
WO2023248748A1
WO2023248748A1 PCT/JP2023/020315 JP2023020315W WO2023248748A1 WO 2023248748 A1 WO2023248748 A1 WO 2023248748A1 JP 2023020315 W JP2023020315 W JP 2023020315W WO 2023248748 A1 WO2023248748 A1 WO 2023248748A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
range
end angle
angle
left end
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/020315
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
健 神原
Original Assignee
スタンレー電気株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by スタンレー電気株式会社 filed Critical スタンレー電気株式会社
Publication of WO2023248748A1 publication Critical patent/WO2023248748A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/14—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights having dimming means

Definitions

  • the present disclosure relates to a control device for a vehicle lamp and a vehicle lamp system.
  • the high beam dimming range is set based on logic that assumes that the vehicle in front is a four-wheeled vehicle, so if the vehicle in front is a two-wheeled vehicle, an appropriate dimming range is not necessarily set. could not.
  • One of the objectives of the specific aspects of the present disclosure is to provide a technique that can set an appropriate dimming range even when the preceding vehicle or the like is a two-wheeled vehicle.
  • a control device for a vehicle lamp is a device for controlling a light irradiation range and a dimming range by a pair of vehicle lamps installed in front of a vehicle, the device comprising: (a) (b) a sensor that detects a left end angle and a right end angle that are relative angles with respect to a predetermined position for each position of the left end and right end of a target existing in front of the host vehicle; A control signal for setting the light irradiation range and the dimming range based on the left end angle and the right end angle and executing light irradiation according to the light irradiation range and the dimming range is transmitted to the pair of vehicle lamps.
  • the controller is configured such that the difference between the left end angle and the right end angle is obtained by dividing the left end angle or the right end angle by a natural number N (however, N ⁇ 2);
  • the control device for a vehicle lamp sets the light irradiation range and the dimming range based on a positional relationship assuming that the target object is a two-wheeled vehicle when the target object is smaller than a threshold value.
  • a method for controlling a vehicle lamp is a method for controlling a light irradiation range and a dimming range by a pair of vehicle lamps installed in front of a vehicle, the method comprising: (a) detecting by a sensor a left end angle and a right end angle that are relative angles with respect to a predetermined position for each position of the left end and right end of a target existing in front of the own vehicle; (b) the left end angle and the right end; setting the light irradiation range and the dimming range based on the angle and supplying a control signal to the pair of vehicle lamps for executing light irradiation according to the light irradiation range and the dimming range; and (b) is the case where the difference between the left end angle and the right end angle is smaller than the threshold value obtained by dividing the left end angle or the right end angle by a natural number N (however, N ⁇ 2).
  • the method of controlling a vehicle lamp includes setting the light irradiation range and the dimming range based on a positional relationship on the premise that the target object is a two-wheeled vehicle.
  • a vehicle lamp system includes the control device of [1] above, and a pair of vehicle lamps connected to the control device.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a vehicle lighting system according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of the configuration of a computer system.
  • FIG. 3(A) is a plan view schematically showing the positional relationship between the vehicle in front, which is a four-wheeled vehicle, and the own vehicle.
  • FIG. 3(B) is a plan view schematically showing the positional relationship between the vehicle in front, which is a two-wheeled vehicle, and the own vehicle.
  • FIG. 3C is a plan view schematically showing the positional relationship between the own vehicle and an oncoming vehicle having a generalized shape.
  • FIG. 4 is a plan view showing the geometric arrangement of the host vehicle and the two-wheeled vehicle when the vehicle ahead is a two-wheeled vehicle.
  • FIG. 5(A) is a schematic plan view of a two-wheeled vehicle when the two-wheeled vehicle is an oncoming vehicle.
  • FIG. 5(B) is a schematic plan view of the two-wheeled vehicle when the two-wheeled vehicle is the preceding vehicle.
  • FIG. 6(A) is a diagram for explaining how to obtain a light shielding angle when a two-wheeled vehicle, which is an oncoming vehicle, is located on the right side relative to the host vehicle.
  • FIG. 6(B) is a diagram for explaining how to obtain a light shielding angle when a two-wheeled vehicle, which is an oncoming vehicle, is located on the left side relative to the host vehicle.
  • FIG. 7(A) to 7(C) are diagrams for explaining how to obtain a light shielding angle when the distance between the two-wheeled vehicle and the vehicle in front is unknown (uncertain).
  • FIG. 8 is a flowchart showing the operating procedure of the vehicle lamp system.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a vehicle lighting system according to an embodiment.
  • the road surface drawing system 1 of this embodiment includes a camera 11, a controller 13, and a pair of lamp units 20L and 20R.
  • This vehicle lighting system is mounted on the front of the vehicle and irradiates light to the front of the vehicle, and is particularly designed to illuminate the front vehicle or oncoming vehicle (hereinafter collectively referred to as the "front vehicle").
  • Light is irradiated by setting a dimming range within the high beam irradiation range depending on the position.
  • the vehicle lighting system of this embodiment can distinguish whether the vehicle type of the vehicle ahead is a four-wheeled vehicle or a two-wheeled vehicle, and can appropriately set a dimming range for each.
  • the camera 11 photographs the space in front of the own vehicle and generates image data.
  • the camera 11 of this embodiment includes an image processing section 12 that detects the position of the vehicle ahead by performing image recognition processing based on image data.
  • the target object information data output from the image processing unit 12 of the camera 11 includes information such as the position and distance of the vehicle ahead, and oncoming/preceding vehicles.
  • Identification between an oncoming vehicle and a preceding vehicle can be determined based on the lamp color. For example, the former lamp color is white, and the latter lamp color is red. Note that some or all of the functions provided by the image processing section 12 may be provided on the controller 13 side.
  • the controller 13 controls light irradiation by each headlamp unit 20L, 20R.
  • This controller 13 is configured using a computer system equipped with, for example, a processor (CPU: Central Processing Unit), ROM (Read Only Memory), RAM (Random Access Memory), storage devices such as flash memory, input/output interfaces, etc. be able to.
  • the controller 13 of this embodiment is brought into a state where it can perform a predetermined function by having a processor read and execute a program stored in advance in a storage device (or ROM).
  • the pair of lamp units 20L and 20R are mounted at predetermined positions on the left and right sides of the front of the host vehicle, and operate in response to control signals given from the controller 13 to irradiate light to the front of the host vehicle.
  • Each lamp unit 20L, 20R includes, for example, an LED array having a plurality of LEDs (Light Emitting Diodes) arranged in two directions and each of which can be individually controlled to turn on and off, and which projects light emitted from the LED array. It consists of a lens.
  • the configuration of the lamp unit 20L etc. is not limited to this, and various known configurations can be adopted.
  • a lamp unit configured by combining a light source bulb, a reflecting mirror, or a shielding plate may be used.
  • a lamp unit may be used that includes a light source, a liquid crystal element, etc., and can individually control the light transmission state of each pixel of the liquid crystal element.
  • the lamp unit includes a light emitting element such as a laser diode and a scanning element such as a mirror device that scans the light emitted from the light emitting element, and can control the timing of turning on and off the light emitting element and the timing of scanning by the scanning element. May be used.
  • the controller 13 described above includes a vehicle type detection section 14, a light distribution pattern setting section 15, and a control signal generation section 16 as functional blocks realized by program execution.
  • the light distribution pattern setting unit 15 determines the target object information within the high beam irradiation range based on the target information data output from the camera 11 and the vehicle type (four-wheeled vehicle/two-wheeled vehicle) of the vehicle ahead detected by the vehicle type detection unit 14.
  • a light distribution pattern is set in which the position of the vehicle in front is a light reduction range (or non-irradiation range) and the rest is a light irradiation range.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of the configuration of a computer system.
  • the controller 13 described above can be configured using, for example, a computer system as illustrated.
  • a CPU (central processing unit) 201 performs information processing by reading a program 207 stored in a storage device 204 and executing it.
  • a ROM (read-only memory) 202 stores basic control programs and the like necessary for the operation of the CPU 201.
  • a RAM (temporary storage memory) 203 temporarily stores data necessary for information processing by the CPU 201.
  • the storage device 204 is a mass storage device for storing data, and is configured with a hard disk drive, solid state drive, or the like.
  • the communication device 205 performs processing related to data communication with other external devices.
  • FIG. 3(A) is a plan view schematically showing the positional relationship between the vehicle in front, which is a four-wheeled vehicle, and the host vehicle.
  • FIG. 3(B) is a plan view schematically showing the positional relationship between the vehicle in front, which is a two-wheeled vehicle, and the host vehicle.
  • FIG. 3C is a plan view schematically showing the positional relationship between the own vehicle and an oncoming vehicle having a generalized shape.
  • a method for detecting the vehicle type of the vehicle ahead in the vehicle type detection section 14 will be described with reference to these figures. Although the case where the vehicle ahead is an oncoming vehicle is illustrated here, the vehicle type of the vehicle ahead can be detected in the same manner even when the vehicle ahead is a preceding vehicle.
  • the distance between lamps (lamp width) w becomes relatively small.
  • the inter-lamp distance w is, for example, about 0.5 m.
  • FIG. 6(A) is a diagram for explaining how to obtain a light shielding angle when a two-wheeled vehicle, which is an oncoming vehicle, is located on the right side relative to the host vehicle.
  • the XY coordinates are defined using the position of the camera 11 of the own vehicle 100 as the origin.
  • the position of the left lamp unit 20L of the own vehicle 100 is assumed to be (L, B/2). If the condition of B/2 ⁇ Y+W/2 is satisfied, it can be determined that the left end of the two-wheeled vehicle 102 is located on the right side relative to the left lamp unit 20L of the own vehicle 100. Furthermore, if the condition -B/2 ⁇ Y+W/2 is satisfied, it can be determined that the left end of the two-wheeled vehicle 102 is located on the right side relative to the right lamp unit 20R of the own vehicle 100.
  • the outer light shielding angle ⁇ RR and the inner light shielding angle ⁇ RL by the right lamp unit 20R of the own vehicle 100 can be determined as follows.
  • ⁇ RR arctan ((Y-W/2+B/2)/(XL))
  • ⁇ RL arctan ((Y+W/2+B/2)/(X+DL))
  • the outer light shielding angle ⁇ LL and the inner light shielding angle ⁇ LR by the left lamp unit 20L of the host vehicle 100 can be determined as follows.
  • ⁇ LL arctan ((Y+W/2-B/2)/(XL))
  • ⁇ LR arctan ((Y-W/2-B/2)/(X+DL))
  • the outer light shielding angle ⁇ RR and the inner light shielding angle ⁇ RL by the right lamp unit 20R of the own vehicle 100 can be determined as follows.
  • ⁇ RR arctan ((Y-W/2+B/2)/(X+DL))
  • ⁇ RL arctan((Y+W/2+B/2)/(XL))
  • the two-wheeled vehicle 102 to be shaded is present almost in front of the own vehicle 100.
  • the shortest inter-vehicle distance (the distance between the two-wheeled vehicle 102 and the own vehicle 100) is, for example, 10 m in front of the vehicle.
  • the central angle ⁇ C is within the range of -9.9° ⁇ C ⁇ +9.9° (first range)
  • the absolute value of 9.9 at this time is taken as the coefficient K1.
  • the value of the coefficient K1 can be set based on experiments and simulations, and is not limited to the above-mentioned value of 9.9.
  • each shade angle can be determined as follows. Based on these light shielding angles, the dimming range within the high beam irradiation range can be set.
  • the center angle ⁇ C ( ⁇ L + ⁇ R )/2 is determined using the left end angle ⁇ L and right end angle ⁇ R of the two-wheeled vehicle 102 detected by the camera 11.
  • FIG. 7(B) using the distance B between the lamps of the own vehicle 100, if the right end coordinate of the range to be shaded is set to the outer position by B/2, the inner side by the right lamp unit 20R is set.
  • the center angle ⁇ C can be used as the light shielding angle ⁇ RR . In other words, it can be expressed as follows.
  • ⁇ RR ⁇ C
  • the inner light shielding angle ⁇ RR is set corresponding to a position shifted outward from the center of the two-wheeled vehicle 102 by about 0.4 m to 0.8 m. It turns out.
  • C is the distance in the left-right direction between the host vehicle 100 and the two-wheeled vehicle 102, which is the vehicle ahead.
  • This distance C will be approximately 3.5 m if it is assumed that the two-wheeled vehicle 102 is located in the adjacent lane, and approximately 1.75 m if it is assumed that the two-wheeled vehicle 102 is located near the center line.
  • the smaller the value of the distance C in the left and right direction is set the easier it is to prevent glare on the two-wheeled vehicle 102, but on the other hand, the dimming range becomes larger than necessary. Therefore, it is preferable to set the distance within the range of 2.0 m ⁇ C ⁇ 4.0 m, for example. Note that if the camera 11 can detect the lane position, the value of C may be set variably depending on the lane position.
  • the outer light shielding angle ⁇ LL by the left lamp unit 20L and the inner light shielding angle ⁇ LR by the left lamp unit 20R can be set as follows.
  • FIG. 8 is a flowchart showing the operating procedure of the vehicle lighting system. Note that the order of each process can be changed as long as it does not cause inconsistency in the control results, and other processes not described may be added, and such aspects are not excluded.
  • step S11 if a vehicle ahead exists (step S11; YES), the vehicle type detection unit 14 detects the vehicle type of the vehicle ahead (step S12). As described above, either a two-wheeled vehicle or a four-wheeled vehicle is detected as the vehicle type. Note that while there is no vehicle ahead (step S11; NO), the processes from step S12 onwards are not executed.
  • the vehicle type detected by the vehicle type detection unit 14 is a "two-wheeled vehicle" (step S13; YES), and the detection result of the camera 11 includes the distance between the two-wheeled vehicle and the own vehicle (distance to the left end of the two-wheeled vehicle D L and distance D R to the right end) (step S14; YES), the light distribution pattern setting unit 15 sets a light distribution pattern using these distances D L and D R (step S15).
  • Step S13 if the vehicle type detected by the vehicle type detection unit 14 is a "two-wheeled vehicle" (step S13; YES), and there is no information on the distance between the two-wheeled vehicle and the own vehicle in the detection result of the camera 11, (Step S14; NO), the light distribution pattern setting unit 15 sets a light distribution pattern without using these distances D L and D R (Step S16).
  • step S13 if the vehicle type detected by the vehicle type detection unit 14 is not a "two-wheeled vehicle” but a "four-wheeled vehicle” (step S13; NO), the arrangement is based on a four-wheeled vehicle.
  • a light pattern is set by the light distribution pattern setting section 15 (step S17). Since a known technique can be applied to a method of setting a light distribution pattern assuming a four-wheeled vehicle, detailed explanation will be omitted here.
  • the estimated value B is set within a range of 0.8 m to 1.6 m
  • the estimated value C is set within a range of 2.0 m to 4.0 m
  • the control device for a vehicle lamp according to Supplementary Note 3. (Appendix 5)
  • the first range is from -9.9° to +9.9°, A control device for a vehicle lamp according to any one of Supplementary Notes 2 to 4.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)

Abstract

先行車両等が二輪車両であっても適切な減光範囲を設定すること。　車両前方に設置される一対の車両用灯具による光照射範囲及び減光範囲を制御するための装置であって、物標の位置について所定位置を基準とした相対的な角度である左端角度及び右端角度を検出するセンサと、前記左端角度及び前記右端角度に基づいて前記光照射範囲及び前記減光範囲を設定して当該光照射範囲及び前記減光範囲に応じた光照射を実行するための制御信号を前記一対の車両用灯具へ供給するコントローラと、を含み、前記コントローラは、前記左端角度と前記右端角度との差分が、前記左端角度又は前記右端角度を自然数Ｎ（ただし、Ｎ≧２）で除算して得られる閾値より小さい場合に前記物標が二輪車両であることを検出し、当該二輪車両を前提とした位置関係に基づいて前記光照射範囲及び前記減光範囲を設定する、車両用灯具の制御装置である。

Description

車両用灯具の制御装置、車両用灯具システム
　本開示は、車両用灯具の制御装置、車両用灯具システムに関する。
　従前より、先行車両や対向車両が検出されたときに、先行車両等が存在する位置に応じた範囲のハイビームを減光させるようにする技術が知られている（例えば、特開２０１５－５８８０２号公報参照）。しかし、従来では先行車両等が四輪車両であることを前提にしたロジックによりハイビームの減光範囲を設定しているので、先行車両等が二輪車両の場合には必ずしも適切な減光範囲を設定できなかった。
特開２０１５－５８８０２号公報
　本開示に係る具体的態様は、先行車両等が二輪車両の場合にも適切な減光範囲を設定することが可能な技術を提供することを目的の１つとする。
［１］本開示に係る一態様の車両用灯具の制御装置は、車両前方に設置される一対の車両用灯具による光照射範囲及び減光範囲を制御するための装置であって、（ａ）自車両の前方に存在する物標の左端及び右端の各位置について所定位置を基準とした相対的な角度である左端角度及び右端角度を検出するセンサと、（ｂ）前記センサによって検出される前記左端角度及び前記右端角度に基づいて前記光照射範囲及び前記減光範囲を設定して当該光照射範囲及び前記減光範囲に応じた光照射を実行するための制御信号を前記一対の車両用灯具へ供給するコントローラと、を含み、（ｃ）前記コントローラは、前記左端角度と前記右端角度との差分が、前記左端角度又は前記右端角度を自然数Ｎ（ただし、Ｎ≧２）で除算して得られる閾値より小さい場合に前記物標が二輪車両であることを前提とした位置関係に基づいて前記光照射範囲及び前記減光範囲を設定する、車両用灯具の制御装置である。
［２］本開示に係る一態様の車両用灯具の制御方法は、車両前方に設置される一対の車両用灯具による光照射範囲及び減光範囲を制御するための方法であって、（ａ）自車両の前方に存在する物標の左端及び右端の各位置について所定位置を基準とした相対的な角度である左端角度及び右端角度をセンサによって検出すること、（ｂ）前記左端角度及び前記右端角度に基づいて前記光照射範囲及び前記減光範囲を設定して当該光照射範囲及び前記減光範囲に応じた光照射を実行するための制御信号を前記一対の車両用灯具へ供給すること、を含み、前記（ｂ）は、前記左端角度と前記右端角度との差分が、前記左端角度又は前記右端角度を自然数Ｎ（ただし、Ｎ≧２）で除算して得られる閾値より小さい場合に前記物標が二輪車両であることを前提とした位置関係に基づいて前記光照射範囲及び前記減光範囲を設定することを含む、車両用灯具の制御方法である。
［３］本開示に係る一態様の車両用灯具システムは、前記［１］の制御装置と、前記制御装置と接続される一対の車両用灯具と、を含む、車両用灯具システムである。
　上記構成によれば、先行車両等が二輪車両の場合にも適切な減光範囲を設定することが可能となる。
図１は、一実施形態の車両用灯具システムの構成を示すブロック図である。 図２は、コンピュータシステムの構成例を示す図である。 図３（Ａ）は、四輪車両である前方車両と自車両との位置関係を模式的に示す平面図である。図３（Ｂ）は、二輪車両である前方車両と自車両との位置関係を模式的に示す平面図である。図３（Ｃ）は、一般化した形状の対向車両と自車両との位置関係を模式的に示す平面図である。 図４は、前方車両が二輪車両である場合の自車両と二輪車両の幾何学的配置を示す平面図である。 図５（Ａ）は、二輪車両が対向車両である場合の二輪車両の模式的な平面図である。図５（Ｂ）は、二輪車両が先行車両である場合の二輪車両の模式的な平面図である。 図６（Ａ）は、対向車両である二輪車両が自車両から見て相対的に右側に存在する場合における遮光角度の求め方を説明するための図である。図６（Ｂ）は、対向車両である二輪車両が自車両から見て相対的に左側に存在する場合における遮光角度の求め方を説明するための図である。 図７（Ａ）～図７（Ｃ）は、二輪車両である前方車両との相互間距離が不明（不確定）である場合における遮光角度の求め方を説明するための図である。 図８は、車両用灯具システムの動作手順を示すフローチャートである。
　図１は、一実施形態の車両用灯具システムの構成を示すブロック図である。本実施形態の路面描画システム１は、カメラ１１、コントローラ１３、一対のランプユニット２０Ｌ、２０Ｒを含んで構成されている。この車両用灯具システムは、車両前部に搭載されて車両前方へ光照射を行うものであり、特に、車両前方に先行車両や対向車両（以下、総称して「前方車両」という。」）の位置に応じてハイビームの照射範囲内に減光範囲を設定して光照射を行うものである。本実施形態の車両用灯具システムは、前方車両の車両種別が四輪車両であるか二輪車両であるかを区別し、それぞれに対して適切に減光範囲を設定することができる。
　カメラ１１は、自車両前方の空間を撮影して画像データを生成する。本実施形態のカメラ１１は、画像データに基づいて画像認識処理を行うことにより前方車両の位置などを検出する画像処理部１２を有する。カメラ１１の画像処理部１２から出力される物標情報のデータには、前方車両の位置、距離、対向車両／先行車両などの情報が含まれる。ただし、二輪車両、四輪車両といった区別はなく、基本的に四輪車両であることが前提となっている。対向車両と先行車両の識別はランプ色に基づいて判定することができる。例えば前者のランプ色は白色、後者のランプ色は赤色となる。なお、画像処理部１２による機能の一部ないし全部はコントローラ１３側に設けられていてもよい。
　コントローラ１３は、各前照灯ユニット２０Ｌ、２０Ｒによる光照射を制御するものである。このコントローラ１３は、例えばプロセッサ（CPU：Central　Processing　Unit）、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）、ＲＡＭ（Random　Access　Memory）、フラッシュメモリ等の記憶デバイス、入出力インターフェースなどを備えたコンピュータシステムを用いて構成することができる。本実施形態のコントローラ１３は、予め記憶デバイス（あるいはＲＯＭ）に記憶されたプログラムがプロセッサによって読み出されて実行されることにより、所定の機能を発揮できる状態となる。
　一対のランプユニット２０Ｌ、２０Ｒは、自車両前部の左右の所定位置に搭載されており、コントローラ１３から与えられる制御信号に応じて動作して自車両前方へ光照射を行う。各ランプユニット２０Ｌ、２０Ｒは、例えば、二方向に配列されており各々個別に点消灯を制御可能な複数のＬＥＤ（Light　Emitting　Diode）を有するＬＥＤアレイと、ＬＥＤアレイから放出される光を投影するレンズを含んで構成されている。
　なお、ランプユニット２０Ｌ等の構成はこれに限定されず公知の種々の構成を採用することができる。例えば、光源バルブと反射鏡や遮蔽板を組み合わせた構成のランプユニットを用いてもよい。また、光源と液晶素子などを備え、液晶素子の各画素の光透過状態を個別に制御可能なランプユニットを用いてもよい。また、レーザダイオードなどの発光素子と、この発光素子から出射する光を走査するミラーデバイス等の走査素子などを備え、発光素子の点消灯のタイミングと走査素子による走査タイミングを制御可能なランプユニットを用いてもよい。
　上記したコントローラ１３は、プログラム実行によって実現される機能ブロックとしての車種検出部１４、配光パターン設定部１５、制御信号生成部１６を含んで構成されている。
　車種検出部１４は、カメラ１１の画像処理部１２から出力される物標情報のデータを用いて、前方車両の車両種別（車種）を検出する。ここでいう車両種別とは、少なくとも四輪車両、二輪車両の２種類を含む。
　配光パターン設定部１５は、カメラ１１から出力される物標情報のデータと車種検出部１４によって検出される前方車両の車種（四輪車両／二輪車両）に基づいて、ハイビームの照射範囲内において前方車両の位置を減光範囲（ないし非照射範囲）としてそれ以外を光照射範囲とした配光パターンを設定する。
　制御信号生成部１６は、配光パターン設定部１５によって設定される配光パターンに基づいて制御信号を生成し、当該制御信号を各ランプユニット２０Ｌ、２０Ｒへ出力する。
　図２は、コンピュータシステムの構成例を示す図である。上記したコントローラ１３は、例えば図示のようなコンピュータシステムを用いて構成することが可能である。ＣＰＵ（中央演算ユニット）２０１は、記憶デバイス２０４に格納されたプログラム２０７を読み出してこれを実行することにより情報処理を行う。ＲＯＭ（読み出し専用メモリ）２０２は、ＣＰＵ２０１の動作に必要な基本制御プログラムなどを格納する。ＲＡＭ（一時記憶メモリ）２０３は、ＣＰＵ２０１の情報処理に必要なデータを一時記憶する。記憶デバイス２０４は、データを記憶するための大容量記憶装置であり、ハードディスクドライブやソリッドステートドライブなどで構成される。通信デバイス２０５は、外部の他装置との間でのデータ通信に係る処理を行う。入出力部２０６は、外部装置との接続を図るインターフェースであり、本実施形態ではカメラ１１や各ランプユニット２０Ｌ、２０Ｒとの間の接続に用いられる。ＣＰＵ２０１等の相互間はバスにより相互に通信可能に接続されている。
　図３（Ａ）は、四輪車両である前方車両と自車両との位置関係を模式的に示す平面図である。図３（Ｂ）は、二輪車両である前方車両と自車両との位置関係を模式的に示す平面図である。図３（Ｃ）は、一般化した形状の対向車両と自車両との位置関係を模式的に示す平面図である。これらの図を参照しながら、車種検出部１４において前方車両の車両種別を検出する方法について説明する。なお、ここでは前方車両が対向車両である場合を例示しているが前方車両が先行車両である場合においても同様にして前方車両の車両種別を検出することができる。
　前方車両が四輪車両である場合には、図３（Ａ）に示すように、前方車両１０１の左端及び右端の各位置として用いられる左右ヘッドランプ（あるいはテールランプ、以下同様）の各位置の相互間距離であるランプ間距離Ｗが相対的に大きくなる。ランプ間距離ｗは、例えば１．２ｍ程度である。
　本実施形態では、前方車両の左端及び右端の各位置としてのヘッドランプの位置は、自車両１００の所定位置（一例としてカメラ１１の設置位置）を基準にした角度で検出される。本実施形態では、左端位置をθＬ、右端位置をθＲと表す。なお、本実施形態では、前方車両１０１の左端及び右端は自車両１００側から見た左右に対応しており、前方車両１０１自体の左右とは必ずしも一致していない。
　前方車両が二輪車両である場合には、図３（Ｂ）に示すように、前方車両１０２の左端及び右端の各位置として用いられる左右ヘッドランプ（あるいはテールランプ、以下同様）の各位置の相互間距離であるランプ間距離（ランプ幅）ｗが相対的に小さくなる。ランプ間距離ｗは、例えば０．５ｍ程度である。前方車両１０２の左端位置はθＬ、右端位置はθＲと表される。なお、前方車両１０２のヘッドランプが一灯の場合にはθＬ＝θＲとなる。
　図３（Ｃ）に示すように、二輪車両及び四輪車両を一般化して前方車両１０３と表すことにする。ここで、図示のように前方車両１０３の左端位置θＬと右端位置θＲの差分（θＬ－θＲ）を開き角θＯＰと定義する。
　例えば、片側二車線を前提としてその車線幅を３．５ｍとすると、自車両１００と前方車両１０３との左右方向の距離Ｃは１．７５ｍとなる。また、四輪車両のランプ間距離ｗを１．２ｍ、二輪車両のランプ間距離ｗを０．５ｍと仮定する。図３（Ｃ）に示すように、幾何学的な位置関係から、θＯＰ：｜θＬ｜＝ｗ：（｜Ｃ｜－ｗ／２）という関係が得られる。
　上記した各数値を用いると、四輪車両の場合にはθＯＰ＞｜θＬ｜、二輪車両の場合にはθＯＰ＜｜θＬ｜の関係が成立する。この関係に基づき、さらに二輪車両と識別される範囲をより狭めるために左端角度θＬを１／２にして、｜θＬ｜／２＞θＯＰの関係を用いる。本実施形態では、｜θＬ｜／２＞θＯＰが成立する場合には前方車両が二輪車両であり、成立しない場合には前方車両が四輪車両であると識別する。
　なお、｜θＬ｜／２＞θＯＰの関係をより一般化すると、｜θＬ｜／Ｎ＞θＯＰと表せる。Ｎは自然数である。前方車両である二輪車両が車線の中央から外側へ離れているような場合にはＮを大きくしたほうが車両種別の識別精度が向上する。他方で、Ｎを大きくし過ぎると前方車両が遠方に存在する場合の車両種別の識別精度が低下する。これらの事情を勘案して本願発明者が実験などに基づいて検討した結果、Ｎの値は２以上の自然数に設定することが好ましく、また４以下の自然数に設定することが好ましいことが分かった。
　図４は、前方車両が二輪車両である場合の自車両と二輪車両の幾何学的配置を示す平面図である。カメラ１１により二輪車両１０２の左端角度θＬ、右端角度θＲ、左端までの距離ＤＬ、右端までの距離ＤＲが検出できているとする。自車両１００の前後方向と平行方向にＸ軸、左右方向と平行方向にＹ軸を設定する。図中の上へ向かう方向をＸ軸のプラス方向、図中の左へ向かう方向をＹ軸のプラス方向と定義する。また、自車両１００のランプ間距離をＢ［ｍ］、カメラ１１の設置位置に設定さる原点とランプ位置の間の距離をＬ［ｍ］とし、ＢとＬはそれぞれ既知の値であるとする。
　このとき、中心角度θＣをθＣ＝（θＬ＋θＲ）／２と定義する。また、自車両１００のカメラ１１の設置位置（原点）と二輪車両１０２の位置との間のＸ方向距離をＸ＝（ＤＬ＋ＤＲ）／２と定義する。自車両１００のカメラ１１の設置位置（原点）と二輪車両１０２の位置との間のＹ方向距離をＹ＝Ｘ・ｔａｎθＣと定義する。
　図５（Ａ）は、二輪車両が対向車両である場合の二輪車両の模式的な平面図である。図５（Ｂ）は、二輪車両が先行車両である場合の二輪車両の模式的な平面図である。二輪車両１０２の外形情報を以下のようにして定める。図５（Ａ）に示すように、二輪車両１０２が対向車両である場合に、ヘッドランプ位置を原点（Ｘ，Ｙ）とし、この原点と搭乗者の頭部後端までの距離をＤ＿ＯＮＣとする。このＤ＿ＯＮＣは、一般的な条件下での既知の値として例えば１．０ｍに設定される。また、二輪車両１０２の幅Ｗについても、一般的な条件下での既知の値として例えば１．０ｍに設定される。同様に、図５（Ｂ）に示すように、二輪車両１０２が先行車両である場合に、テールランプ位置を原点（Ｘ，Ｙ）とし、この原点と搭乗者の両手までの距離をＤ＿ＰＲＥＣとする。このＤ＿ＰＲＥＣは、一般的な条件下での車両長の最も長い車両を想定した既知の値として例えば２．０ｍに設定される。また、二輪車両１０２の幅Ｗについても、一般的な条件下での既知の値として例えば１．０ｍに設定される。
　図６（Ａ）は、対向車両である二輪車両が自車両から見て相対的に右側に存在する場合における遮光角度の求め方を説明するための図である。自車両１００のカメラ１１の位置を原点としてＸＹ座標を定義する。二輪車両１０２の位置を（Ｘ，Ｙ）とする。自車両１００の左側のランプユニット２０Ｌの位置を（Ｌ，Ｂ／２）とする。Ｂ／２≧Ｙ＋Ｗ／２の条件を満たす場合には、二輪車両１０２の左端が自車両１００の左側のランプユニット２０Ｌよりも相対的に右側にあると判断できる。また、－Ｂ／２≧Ｙ＋Ｗ／２の条件を満たす場合には、二輪車両１０２の左端が自車両１００の右側のランプユニット２０Ｒよりも相対的に右側にあると判断できる。
　自車両１００の左側のランプユニット２０Ｌによる外側遮光角度θＬＬ及び内側遮光角度θＬＲは、それぞれ以下のように求めることができる。
　θＬＬ＝ａｒｃｔａｎ（（Ｙ＋Ｗ／２－Ｂ／２）／（Ｘ＋Ｄ－Ｌ））
　θＬＲ＝ａｒｃｔａｎ（（Ｙ－Ｗ／２－Ｂ／２）／（Ｘ－Ｌ））
　自車両１００の右側のランプユニット２０Ｒによる外側遮光角度θＲＲ及び内側遮光角度θＲＬは、それぞれ以下のように求めることができる。
　θＲＲ＝ａｒｃｔａｎ（（Ｙ－Ｗ／２＋Ｂ／２）／（Ｘ－Ｌ））
　θＲＬ＝ａｒｃｔａｎ（（Ｙ＋Ｗ／２＋Ｂ／２）／（Ｘ＋Ｄ－Ｌ））
　図６（Ｂ）は、対向車両である二輪車両が自車両から見て相対的に左側に存在する場合における遮光角度の求め方を説明するための図である。上記と同様に、自車両１００のカメラ１１の位置を原点としてＸＹ座標を定義する。二輪車両１０２の位置を（Ｘ，Ｙ）とする。自車両１００の左側のランプユニット２０Ｌの位置を（Ｌ，Ｂ／２）とする。Ｂ／２＜Ｙ＋Ｗ／２の条件を満たす場合には、二輪車両１０２の左端が自車両１００の左側のランプユニット２０Ｌよりも相対的に左側にあると判断できる。また、－Ｂ／２＜Ｙ＋Ｗ／２の条件を満たす場合には、二輪車両１０２の左端が自車両１００の右側のランプユニット２０Ｒよりも相対的に左側にあると判断できる。
　自車両１００の左側のランプユニット２０Ｌによる外側遮光角度θＬＬ及び内側遮光角度θＬＲは、それぞれ以下のように求めることができる。
　θＬＬ＝ａｒｃｔａｎ（（Ｙ＋Ｗ／２－Ｂ／２）／（Ｘ－Ｌ））
　θＬＲ＝ａｒｃｔａｎ（（Ｙ－Ｗ／２－Ｂ／２）／（Ｘ＋Ｄ－Ｌ））
　自車両１００の右側のランプユニット２０Ｒによる外側遮光角度θＲＲ及び内側遮光角度θＲＬは、それぞれ以下のように求めることができる。
　θＲＲ＝ａｒｃｔａｎ（（Ｙ－Ｗ／２＋Ｂ／２）／（Ｘ＋Ｄ－Ｌ））
　θＲＬ＝ａｒｃｔａｎ（（Ｙ＋Ｗ／２＋Ｂ／２）／（Ｘ－Ｌ））
　次に、二輪車両である前方車両との相互間距離が不明（不確定）である場合に、前方車両の位置と検出幅に基づいて遮光角度を求める方法について説明する。まず、カメラ１１により二輪車両１０２の左端角度θＬ、右端角度θＲが検出できているとする（上記の図４参照）。なお、二輪車両１０２のヘッドランプ等が一灯である場合にはθＬ＝θＲとなる。そして、上記のように中心角度θＣをθＣ＝（θＬ＋θＲ）／２と定義する。
　まず、遮光対象である二輪車両１０２が自車両１００に対してほぼ正面に存在する場合について考える。最も短い車間距離（二輪車両１０２と自車両１００の相互間距離）として、例えば正面前方に１０ｍを想定する。左右方向においては同一車線内の端として左右いずれかの１．７５ｍ以内に二輪車両１０２が存在すると想定する。この場合、例えば中心角度θＣが－９．９°≦θＣ≦＋９．９°の範囲（第１範囲）に含まれていれば、遮光対象である二輪車両１０２が正面に存在すると判断できる。このときの絶対値９．９を係数Ｋ１とする。なお、係数Ｋ１の値は実験やシミュレーションに基づいて設定し得るものであり上記の９．９に限定されない。
　自車両１００の左側のランプユニット２０Ｌによる外側遮光角度θＬＬ及び右側のランプユニット２０Ｒによる外側遮光角度θＲＲについては、中心角度θＣを用いることで、二輪車両１０２の左右方向の中心からＷ／２だけ外側を狙った遮光角度とできる。すなわち、以下のようになる。
　θＬＬ＝θＣ
　θＲＲ＝θＣ
　自車両１００の左側のランプユニット２０Ｌによる内側遮光角度θＬＲ及び右側のランプユニット２０Ｒによる内側遮光角度θＲＬは、正面前方１０ｍに遮光対象が存在するときの遮光角度が安全な遮光角度となる。例えば、遮光対象とすべき領域の幅を１．０ｍとしたとき、内側遮光角度θＬＲ及び内側遮光角度θＲＬは以下のように表せる。このときの絶対値５．７を係数Ｋ２とする。なお、係数Ｋ２の値は実験やシミュレーションに基づいて設定し得るものであり上記の５．７に限定されない。
　θＬＲ＝θＣ－ａｒｃｔａｎ（１．０／１０）＝θＣ－５．７°
　θＲＬ＝θＣ＋ａｒｃｔａｎ（１．０／１０）＝θＣ＋５．７°
　以上をまとめると、遮光対象である二輪車両１０２がほぼ正面に存在する場合における各遮光角度は以下のように求めることができる。これらの遮光角度に基づいて、ハイビームの照射範囲内における減光範囲を設定することができる。
　θＬＬ＝θＣ
　θＲＲ＝θＣ
　θＬＲ＝θＣ－Ｋ２
　θＲＬ＝θＣ＋Ｋ２
　次に、遮光対象である二輪車両１０２が側方に存在する場合について考える。上記した係数Ｋ１と中心角度θＣを用いると、θＣ≦－Ｋ１、又はθＣ≧＋Ｋ１である場合には二輪車両１０２が側方に存在すると判断することができる。次に、図７（Ａ）～図７（Ｃ）を参照しながら遮光角度の求め方を説明する。
　まず、図７（Ａ）に示すように、カメラ１１により検出される二輪車両１０２の左端角度θＬ、右端角度θＲを用いて中心角度θＣ＝（θＬ＋θＲ）／２を求める。次に、図７（Ｂ）に示すように、自車両１００のランプ間距離Ｂを用いて、遮光すべき範囲の右端座標をＢ／２だけ外側の位置とすると、右側のランプユニット２０Ｒによる内側遮光角度θＲＲとして中心角度θＣを用いることができる。すなわち以下のように表せる。
　θＲＲ＝θＣ
　ランプ間距離Ｂは一般に０．８ｍ～１．６ｍ程度であるので、二輪車両１０２の中心から外側へ約０．４ｍ～０．８ｍずらした位置に対応して内側遮光角度θＲＲが設定されることになる。
　また、右側のランプユニット２０Ｒによる外側遮光角度θＲＬは、遮光角度θＲＲの設定に用いた位置からランプ間距離Ｂだけ左側へ移動した位置に対応して以下のように設定することができる。
　θＲＬ＝θＣ（１－Ｂ／Ｃ）
　Ｃは上記の通り、自車両１００と前方車両である二輪車両１０２との左右方向の距離である。この距離Ｃは、二輪車両１０２の位置が隣車線であると想定すると３．５ｍ程度となり、二輪車両１０２の位置がセンターライン付近であると想定すると１．７５ｍ程度となる。左右方向の距離Ｃの値は、小さく設定するほど二輪車両１０２に対するグレアを防ぎやすくなるが他方で減光範囲が必要以上に大きくなる。このため、例えば２．０ｍ≦Ｃ≦４．０ｍの範囲で設定することが好ましい。なお、カメラ１１において車線位置が検出できる場合には、車線位置によってＣの値を可変に設定してもよい。
　また、上記と同様にして左側のランプユニット２０Ｌによる外側遮光角度θＬＬと左側のランプユニット２０Ｒによる内側遮光角度θＬＲはそれぞれ以下のようにして設定することができる。
　θＬＬ＝θＣ
　θＬＲ＝θＣ（１＋Ｂ／Ｃ）
　図８は、車両用灯具システムの動作手順を示すフローチャートである。なお、各処理の順番については制御結果に不整合を生じない限りにおいて入れ替えることも可能であり、また説明しない他の処理が追加されてもよく、それらの態様も排除されない。
　カメラ１１の検出結果に基づき、前方車両が存在する場合に（ステップＳ１１；ＹＥＳ）、車種検出部１４は、前方車両の車種を検出する（ステップＳ１２）。上記したように車種としては、二輪車両、四輪車両の何れかが検出される。なお、前方車両が存在しない間は（ステップＳ１１；ＮＯ）、ステップＳ１２以降の処理が実行されない。
　車種検出部１４によって検出された車種が「二輪車両」であり（ステップＳ１３；ＹＥＳ）、かつ、カメラ１１の検出結果に当該二輪車両と自車両との距離（二輪車両の左端までの距離ＤＬ及び右端までの距離ＤＲ）の情報が存在する場合に（ステップＳ１４；ＹＥＳ）、配光パターン設定部１５は、これら距離ＤＬ及び距離ＤＲを用いて配光パターンを設定する（ステップＳ１５）。具体的には、距離ＤＬ及び距離ＤＲが得られている場合に対応した上記した方法により自車両１００の左側のランプユニット２０Ｌによる外側遮光角度θＬＬ及び内側遮光角度θＬＲ、右側のランプユニット２０Ｒによる外側遮光角度θＲＲ及び内側遮光角度θＲＬがそれぞれ求められる。
　他方で、車種検出部１４によって検出された車種が「二輪車両」であり（ステップＳ１３；ＹＥＳ）、かつ、カメラ１１の検出結果に当該二輪車両と自車両との距離の情報が存在しない場合に（ステップＳ１４；ＮＯ）、配光パターン設定部１５は、これら距離ＤＬ及び距離ＤＲを用いずに配光パターンを設定する（ステップＳ１６）。具体的には、距離ＤＬ及び距離ＤＲが得られていない場合に対応した上記した方法により自車両１００の左側のランプユニット２０Ｌによる外側遮光角度θＬＬ及び内側遮光角度θＬＲ、右側のランプユニット２０Ｒによる外側遮光角度θＲＲ及び内側遮光角度θＲＬがそれぞれ求められる。
　ステップＳ１５又はステップＳ１６を経て配光パターン設定部１５により配光パターンが設定されると、この配光パターンを実現するための制御信号が制御信号生成部１６によって生成され、各ランプユニット２０Ｌ、２０Ｒへ出力される。その結果、ハイビームの照射範囲内において、二輪車両に対応して設定された減光範囲を有する配光パターンの光が自車両前方へ照射される。
　また、上記したステップＳ１３において、車種検出部１４によって検出された車種が「二輪車両」ではなく「四輪車両」であった場合には（ステップＳ１３；ＮＯ）、四輪車両を前提とした配光パターンが配光パターン設定部１５により設定される（ステップＳ１７）。四輪車両を前提とした配光パターンの設定方法については公知技術を適用可能であるので、ここでは詳細な説明を省略する。
　ステップＳ１７を経て配光パターン設定部１５により配光パターンが設定されると、この配光パターンを実現するための制御信号が制御信号生成部１６によって生成され、各ランプユニット２０Ｌ、２０Ｒへ出力される。その結果、ハイビームの照射範囲内において、四輪車両に対応して設定された減光範囲を有する配光パターンの光が自車両前方へ照射される。
　ステップＳ１５～Ｓ１７の何れかが実行された後はステップＳ１１へ戻る
　以上のような実施形態によれば、前方車両の位置に応じて自車両からのハイビームの照射範囲内において減光範囲を設定して光照射を行う際に、先行車両等が二輪車両であっても適切な減光範囲を設定することが可能となる。
　なお、本開示は上記した実施形態の内容に限定されるものではなく、本開示の要旨の範囲内において種々に変形して実施をすることが可能である。例えば、上記した実施形態において示した各数値はそれぞれ一例であり、実験やシミュレーションなどの結果に基づいて適宜最適化することができる。また、上記した実施形態では画像認識機能を有するカメラをセンサとして用いて前方車両（物標）の位置等を検出していたが、ＬｉＤＡＲなどの各種センサを用いて前方車両の位置等を検出してもよいし、公知の車両間通信技術や路車間通信技術を用いて前方車両の位置等を検出してもよい。
　本開示は、以下に付記する特徴を有する。
（付記１）
　車両前方に設置される一対の車両用灯具による光照射範囲及び減光範囲を制御するための装置であって、
　自車両の前方に存在する物標の左端及び右端の各位置について所定位置を基準とした相対的な角度である左端角度及び右端角度を検出するセンサと、
　前記センサによって検出される前記左端角度及び前記右端角度に基づいて前記光照射範囲及び前記減光範囲を設定して当該光照射範囲及び前記減光範囲に応じた光照射を実行するための制御信号を前記一対の車両用灯具へ供給するコントローラと、
を含み、
　前記コントローラは、
　前記左端角度と前記右端角度との差分が、前記左端角度又は前記右端角度を自然数Ｎ（ただし、Ｎ≧２）で除算して得られる閾値より小さい場合に前記物標が二輪車両であることを前提とした位置関係に基づいて前記光照射範囲及び前記減光範囲を設定する、
　車両用灯具の制御装置。
（付記２）
　前記コントローラは、前記左端角度と前記右端角度の和に１／２を乗算した値である中心角度θｃの大きさが前記自車両の正面方向を含む第１範囲内にある場合に、前記一対の車両用灯具の各々による前記減光範囲の一方の境界を前記中心角度θｃによって決定するとともに、前記一対の車両用灯具の各々による前記減光範囲の他方の境界を前記中心角度θｃに対して所定の係数を加算又は減算することによって決定する、
　付記１に記載の車両用灯具の制御装置。
（付記３）
　前記コントローラは、前記中心角度θｃの大きさが前記第１範囲内にない場合に、前記一対の車両用灯具の各々による前記減光範囲の一方の境界を前記中心角度θｃによって決定するとともに、前記一対の車両用灯具の各々による前記減光範囲の他方の境界を、前記一対の車両用灯具の相互間距離の推定値Ｂと前記自車両と前記二輪車両との左右方向距離の推定値Ｃに基づいて得られる係数（１－Ｂ／Ｃ）及び係数（１＋Ｂ／Ｃ）を前記中心角度θｃに乗算することによって決定する、
　付記２に記載の車両用灯具の制御装置。
（付記４）
　前記推定値Ｂは、０．８ｍ～１．６ｍの範囲内で設定され、
　前記推定値Ｃは、２．０ｍ～４．０ｍの範囲内で設定される、
　付記３に記載の車両用灯具の制御装置。
（付記５）
　前記第１範囲は、－９．９°～＋９．９°の範囲である、
　付記２～４の何れかに記載の車両用灯具の制御装置。
（付記６）
　車両前方に設置される一対の車両用灯具による光照射範囲及び減光範囲を制御するための方法であって、
（ａ）自車両の前方に存在する物標の左端及び右端の各位置について所定位置を基準とした相対的な角度である左端角度及び右端角度をセンサによって検出すること、
（ｂ）前記左端角度及び前記右端角度に基づいて前記光照射範囲及び前記減光範囲を設定して当該光照射範囲及び前記減光範囲に応じた光照射を実行するための制御信号を前記一対の車両用灯具へ供給すること、
を含み、
　前記（ｂ）は、前記左端角度と前記右端角度との差分が、前記左端角度又は前記右端角度を自然数Ｎ（ただし、Ｎ≧２）で除算して得られる閾値より小さい場合に前記物標が二輪車両であることを前提とした位置関係に基づいて前記光照射範囲及び前記減光範囲を設定することを含む、
　車両用灯具の制御方法。
（付記７）
　付記１～５の何れかに記載の制御装置と、
　前記制御装置と接続される一対の車両用灯具と、
を含む、車両用灯具システム。
　１１：カメラ、１２：画像処理部、１３：コントローラ、１４：車種検出部、１５：配光パターン設定部、１６：制御信号生成部、２０Ｌ、２０Ｒ：ランプユニット、１００：自車両、１０１：前方車両（四輪車両）、１０２：前方車両（二輪車両）

Claims (7)

  1. 　車両前方に設置される一対の車両用灯具による光照射範囲及び減光範囲を制御するための装置であって、
    　自車両の前方に存在する物標の左端及び右端の各位置について所定位置を基準とした相対的な角度である左端角度及び右端角度を検出するセンサと、
    　前記センサによって検出される前記左端角度及び前記右端角度に基づいて前記光照射範囲及び前記減光範囲を設定して当該光照射範囲及び前記減光範囲に応じた光照射を実行するための制御信号を前記一対の車両用灯具へ供給するコントローラと、
    を含み、
    　前記コントローラは、
    　前記左端角度と前記右端角度との差分が、前記左端角度又は前記右端角度を自然数Ｎ（ただし、Ｎ≧２）で除算して得られる閾値より小さい場合に前記物標が二輪車両であることを前提とした位置関係に基づいて前記光照射範囲及び前記減光範囲を設定する、
    　車両用灯具の制御装置。
  2. 　前記コントローラは、前記左端角度と前記右端角度の和に１／２を乗算した値である中心角度θｃの大きさが前記自車両の正面方向を含む第１範囲内にある場合に、前記一対の車両用灯具の各々による前記減光範囲の一方の境界を前記中心角度θｃによって決定するとともに、前記一対の車両用灯具の各々による前記減光範囲の他方の境界を前記中心角度θｃに対して所定の係数を加算又は減算することによって決定する、
    　請求項１に記載の車両用灯具の制御装置。
  3. 　前記コントローラは、前記中心角度θｃの大きさが前記第１範囲内にない場合に、前記一対の車両用灯具の各々による前記減光範囲の一方の境界を前記中心角度θｃによって決定するとともに、前記一対の車両用灯具の各々による前記減光範囲の他方の境界を、前記一対の車両用灯具の相互間距離の推定値Ｂと前記自車両と前記二輪車両との左右方向距離の推定値Ｃに基づいて得られる係数（１－Ｂ／Ｃ）及び係数（１＋Ｂ／Ｃ）を前記中心角度θｃに乗算することによって決定する、
    　請求項２に記載の車両用灯具の制御装置。
  4. 　前記推定値Ｂは、０．８ｍ～１．６ｍの範囲内で設定され、
    　前記推定値Ｃは、２．０ｍ～４．０ｍの範囲内で設定される、
    　請求項３に記載の車両用灯具の制御装置。
  5. 　前記第１範囲は、－９．９°～＋９．９°の範囲である、
    　請求項２に記載の車両用灯具の制御装置。
  6. 　車両前方に設置される一対の車両用灯具による光照射範囲及び減光範囲を制御するための方法であって、
    （ａ）自車両の前方に存在する物標の左端及び右端の各位置について所定位置を基準とした相対的な角度である左端角度及び右端角度をセンサによって検出すること、
    （ｂ）前記左端角度及び前記右端角度に基づいて前記光照射範囲及び前記減光範囲を設定して当該光照射範囲及び前記減光範囲に応じた光照射を実行するための制御信号を前記一対の車両用灯具へ供給すること、
    を含み、
    　前記（ｂ）は、前記左端角度と前記右端角度との差分が、前記左端角度又は前記右端角度を自然数Ｎ（ただし、Ｎ≧２）で除算して得られる閾値より小さい場合に前記物標が二輪車両であることを前提とした位置関係に基づいて前記光照射範囲及び前記減光範囲を設定することを含む、
    　車両用灯具の制御方法。
  7. 　請求項１に記載の制御装置と、
    　前記制御装置と接続される一対の車両用灯具と、
    を含む、車両用灯具システム。
PCT/JP2023/020315 2022-06-23 2023-05-31 車両用灯具の制御装置、車両用灯具システム WO2023248748A1 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2022-101077 2022-06-23
JP2022101077A JP2024002091A (ja) 2022-06-23 2022-06-23 車両用灯具の制御装置、車両用灯具システム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2023248748A1 true WO2023248748A1 (ja) 2023-12-28

Family

ID=89379864

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2023/020315 WO2023248748A1 (ja) 2022-06-23 2023-05-31 車両用灯具の制御装置、車両用灯具システム

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP2024002091A (ja)
WO (1) WO2023248748A1 (ja)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015016774A (ja) * 2013-07-11 2015-01-29 株式会社小糸製作所 車両用前照灯の配光制御装置
JP2017013516A (ja) * 2015-06-26 2017-01-19 株式会社デンソー 車両用の前照灯制御装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015016774A (ja) * 2013-07-11 2015-01-29 株式会社小糸製作所 車両用前照灯の配光制御装置
JP2017013516A (ja) * 2015-06-26 2017-01-19 株式会社デンソー 車両用の前照灯制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP2024002091A (ja) 2024-01-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4538468B2 (ja) 画像処理装置，画像処理方法、及び画像処理システム
US9821706B2 (en) Illuminating device, illuminating method, program, and medium
US20080225271A1 (en) Vehicle Operation Support Method and System
US9751455B2 (en) Headlight controller and vehicle headlight system
US20120299478A1 (en) Automotive headlamp system and method of controlling the same
JP2009214812A (ja) 車両用前照灯装置およびその制御方法
JP5844074B2 (ja) 車両の前照灯制御装置
WO2019159765A1 (ja) 車両検出装置および車両用灯具システム
US10981493B2 (en) Control apparatus for vehicle headlight, control method for vehicle headlight, vehicle headlight system
WO2023248748A1 (ja) 車両用灯具の制御装置、車両用灯具システム
KR102245384B1 (ko) 차량용 헤드램프의 빔패턴 제어장치 및 그 방법
JP6296734B2 (ja) 車両用前照灯の点灯制御装置、車両用前照灯システム
WO2022196296A1 (ja) 車両用灯具の制御装置、車両用灯具の制御方法、車両用灯具システム
US20170205039A1 (en) Vehicle lamp apparatus and control method thereof
JP2020011539A (ja) 車両用前照灯の制御装置、車両用前照灯の制御方法、車両用前照灯システム
JP2015033954A (ja) 車両用前照灯の点灯制御装置、車両用前照灯システム
JP7311468B2 (ja) 車両識別装置
JP2010143483A (ja) 車両用前照灯装置およびその制御方法
WO2022220156A1 (ja) 車両位置特定装置、車両位置特定方法、配光制御装置、車両用灯具システム
JP7244307B2 (ja) 車両用灯具の制御装置、車両用灯具の制御方法、車両用灯具システム
WO2017163414A1 (ja) 配光制御装置、配光制御方法及び配光制御プログラム
WO2018146801A1 (ja) 車両用照明の制御方法及び車両用照明の制御装置
JP2013163417A (ja) 車両用前照灯の点灯制御装置、車両用前照灯システム
US11603035B2 (en) Vehicle headlight system, control method of vehicle headlight system
JP7251714B2 (ja) 車両識別装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 23826935

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1