WO2023243383A1 - 車載システム、車載装置、情報処理方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

車載システム、車載装置、情報処理方法及びコンピュータプログラム Download PDF

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WO2023243383A1
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vehicle
frame
data
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PCT/JP2023/019930
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Inventor
和之 井上
真 松本
仁志 河野
和樹 北川
Original Assignee
株式会社オートネットワーク技術研究所
住友電装株式会社
住友電気工業株式会社
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L7/00—Arrangements for synchronising receiver with transmitter
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L7/00—Arrangements for synchronising receiver with transmitter
    • H04L7/04—Speed or phase control by synchronisation signals

Definitions

  • the present invention relates to an in-vehicle system, an in-vehicle device, an information processing method, and a computer program.
  • This application claims priority based on Japanese Application No. 2022-095218 filed on June 13, 2022, and incorporates all the contents described in the said Japanese application.
  • Patent Document 1 Conventionally, within a domain composed of multiple time-synchronized in-vehicle devices, it has been possible to synchronize event data among multiple devices by using communication based on time synchronization (for example, Patent Document 1 ).
  • the present invention has been made in view of such circumstances, and provides an in-vehicle system, an in-vehicle device, an information processing method, and a computer program that can synchronize event data from in-vehicle devices outside the domain that are not time-synchronized.
  • the purpose is to
  • An in-vehicle system includes a domain configured of a plurality of time-synchronized first in-vehicle devices, and a first in-vehicle device connected to the outside of the domain via one first in-vehicle device in the domain.
  • an in-vehicle system comprising: two in-vehicle devices, wherein the first in-vehicle device receives a frame unit from the second in-vehicle device related to an event to be executed synchronously at a plurality of destination devices in the domain;
  • the apparatus includes a processing unit that performs a process of transmitting, together with the received data, a synchronization frame specifying synchronization of the event to the plurality of destination devices.
  • event data from in-vehicle devices outside the domain that are not time-synchronized can be synchronized.
  • FIG. 1 is an explanatory diagram illustrating a configuration example of an in-vehicle system according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the internal configuration of a transmitting ECU.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the internal configuration of a switch device.
  • FIG. 3 is a block diagram showing the internal configuration of a receiving ECU.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating an overview of a synchronization procedure in the first embodiment.
  • FIG. 3 is a sequence diagram showing a communication procedure in the first embodiment.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram illustrating an example of the format of transmission data when events to be synchronized are consecutive.
  • An in-vehicle system includes a domain configured of a plurality of time-synchronized first in-vehicle devices, and a connection to the outside of the domain via one first in-vehicle device within the domain. and a second in-vehicle device, wherein the one first in-vehicle device receives an event from the second in-vehicle device to be executed synchronously at a plurality of destination devices in the domain.
  • An in-vehicle system comprising: a processing unit that performs a process of transmitting a synchronization frame specifying synchronization of the event to the plurality of destination devices together with the received data when such frame-based data is received.
  • a synchronization frame specifying event synchronization is sent to multiple destination devices together with the received data, so that the second in-vehicle device can perform time synchronization. Even if not, the execution of events can be synchronized to multiple destination devices based on the synchronization frame.
  • the processing unit receives the synchronization frame together with the data from the second in-vehicle device.
  • event synchronization can be specified in the second in-vehicle device outside the domain.
  • the first vehicle-mounted device no longer needs to determine whether the data received from the second vehicle-mounted device is an event to be synchronized.
  • the processing unit generates the synchronization frame when receiving the data.
  • a synchronization frame is generated in one first vehicle-mounted device and transmitted to a plurality of destination devices. Even if a synchronization frame is not transmitted from the second in-vehicle device, if data for an event that should be executed synchronously is received, the first in-vehicle device generates and sends a synchronization frame to generate an event. synchronization can be specified.
  • the other one or more first in-vehicle devices from the one first in-vehicle device to each destination device are arranged according to a fixed delay time within the domain. , delaying the transmission time of the data and the synchronization frame.
  • the transmission time is delayed according to the fixed delay time in each first vehicle-mounted device, if the topology (number of hops) from one first vehicle-mounted device to a plurality of destination devices is known, The difference in cycles in which the synchronization frame reaches each destination device can be determined.
  • the processing unit may process the data and the synchronization based on the number of hops from the one first in-vehicle device to each destination device and the delay time. Delay frame transmission time.
  • the transmission time of data and synchronization frames is delayed in one first in-vehicle device depending on the topology (number of hops) from one first in-vehicle device to a plurality of destination devices.
  • the destination device can synchronize the execution of events among multiple destination devices, for example, by executing the event at the end of the cycle in which the synchronization frame is received.
  • An in-vehicle device is an in-vehicle device that constitutes a time-synchronized domain, and includes a connection part that connects an in-vehicle device outside the domain, and a connection part connected to the connection part outside the domain.
  • a synchronization frame specifying synchronization of the event is sent to the multiple destination devices along with the received data and a processing unit that performs processing for transmitting data to a destination device.
  • a synchronization frame specifying event synchronization is sent to multiple destination devices together with the received data, so that the second in-vehicle device can perform time synchronization. Even if not, the execution of events can be synchronized to multiple destination devices based on the synchronization frame.
  • An information processing method provides a method for transmitting a frame related to an event to be executed synchronously at a plurality of destination devices within the domain from an in-vehicle device connected outside a time-synchronized domain.
  • a computer executes a process of receiving a unit of data and transmitting a synchronization frame specifying synchronization of the event to the plurality of destination devices together with the received data.
  • a synchronization frame specifying event synchronization is sent to multiple destination devices together with the received data, so that the second in-vehicle device can perform time synchronization. Even if not, the execution of events can be synchronized to multiple destination devices based on the synchronization frame.
  • a computer program is a frame unit related to an event to be executed synchronously at a plurality of destination devices within the domain from an in-vehicle device connected outside a time-synchronized domain.
  • the computer receives the data, and causes the computer to execute a process of transmitting, together with the received data, a synchronization frame specifying synchronization of the event to the plurality of destination devices.
  • a synchronization frame specifying event synchronization is sent to multiple destination devices together with the received data, so that the second in-vehicle device can perform time synchronization. Even if not, the execution of events can be synchronized to multiple destination devices based on the synchronization frame.
  • FIG. 1 is an explanatory diagram illustrating a configuration example of an in-vehicle system according to the present embodiment.
  • the in-vehicle system according to the present embodiment includes a transmitting ECU 10 (ECU: Electronic Control Unit), a plurality of switch devices ESW1 to ESW6, and two receiving ECUs 20 and 30.
  • the switch devices ESW1 to ESW6 and the receiving ECUs 20 and 30 are examples of on-vehicle devices (first on-vehicle devices) constituting a time-synchronized domain D.
  • the switch devices ESW1 to ESW6 and the receiving ECUs 20 and 30 are time-synchronized with each other, and it is possible to specify, for example, the start time of an event using communication based on time synchronization such as AVTP (Audio Video Transport Protocol). This allows the timing of event execution to be synchronized.
  • the transmission ECU 10 is an example of a vehicle-mounted device (second vehicle-mounted device) connected to the outside of domain D.
  • the sending ECU 10 is not time-synchronized with the switching devices ESW1 to ESW6 and the receiving ECUs 20 and 30 inside the domain D, and cannot synchronize events by specifying a time.
  • IEEE802 Execution of events in the receiving ECUs 20 and 30 is synchronized by transmitting a Sync frame using a delay fixing technique such as Qch.
  • Qch delay fixing technique
  • the configuration of the in-vehicle system shown in FIG. 1 is only an example.
  • the number of transmitting ECUs and receiving ECUs is not limited to the example shown in FIG.
  • the number and topology of switch devices connected between the transmitting ECU and the receiving ECU are not limited to the example shown in FIG. 1.
  • the number and topology of the transmitting ECU, receiving ECU, and switch devices can be designed as appropriate.
  • the source of the event data is conveniently expressed as the transmitting ECU 10
  • the destination device of the event data is conveniently expressed as the receiving ECUs 20 and 30.
  • the transmitting ECU 10 does not need to be a transmitting-only ECU
  • the receiving ECU 20 does not need to be a receiving-only ECU.
  • the transmitting ECU 10 and the receiving ECUs 20 and 30 may be any ECU that can transmit and receive various data.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the internal configuration of the transmission ECU 10.
  • the transmission ECU 10 includes a processing section 11, a storage section 12, a communication section 13, a communication port 14, and the like.
  • the processing unit 11 includes, for example, a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), and a RAM (Random Access Memory).
  • the CPU in the processing unit 11 controls the operation of the hardware by executing a control program stored in the ROM, and causes the entire device to function as the second in-vehicle device of the present application.
  • the RAM in the processing unit 11 stores various data generated during execution of the control program.
  • the processing unit 11 is not limited to the above configuration, and may be one or more processing circuits including an MCU (Micro Controller Unit), volatile or nonvolatile memory, and the like.
  • the processing unit 11 may also include functions such as a clock that outputs date and time information, a timer that measures the elapsed time from when a measurement start instruction is given until a measurement end instruction is given, and a counter that counts the number of measurements.
  • the storage unit 12 is composed of a nonvolatile memory such as EEPROM (Electronically Erasable Programmable Read Only Memory), and stores various data.
  • the data stored in the storage unit 12 includes event data, address data of a communication partner, and the like.
  • the event data is, for example, audio data for causing the reception ECUs 20 and 30 to simultaneously generate sounds.
  • the communication unit 13 performs processing for communicating with a communication partner connected via the communication port 14.
  • the switch device ESW1 which is one of the first in-vehicle devices constituting the domain D, is connected to the communication port 14, for example, via an Ethernet cable.
  • the communication unit 13 transmits event data (data in units of frames) to the switch device ESW1 from the communication port 14, using the receiving ECUs 20 and 30 as destination devices.
  • FIG. 3 is a block diagram showing the internal configuration of the switch device ESW1.
  • the switch device ESW1 includes a processing section 51, a storage section 52, a relay section 53, a first communication port 54, a second communication port 55, a third communication port 56, and the like.
  • the processing unit 51 includes, for example, a CPU, a ROM, a RAM, and the like.
  • the CPU in the processing unit 51 controls the operation of the hardware by executing the control program stored in the ROM and the program PG stored in the storage unit 52, and controls the entire device as the first in-vehicle device of the present application. Make it function as one.
  • the RAM in the processing unit 51 stores various data generated during execution of various programs.
  • the processing unit 51 is not limited to the above configuration, and may be one or more processing circuits including an MCU, volatile or nonvolatile memory, and the like. Further, the processing unit 51 may have functions such as a clock that outputs date and time information, a timer that measures the elapsed time from when a measurement start instruction is given until a measurement end instruction is given, and a counter that counts the number of times.
  • the storage unit 52 is composed of a nonvolatile memory such as an EEPROM, and stores various data and programs PG.
  • the data stored in the storage unit 52 includes data related to time synchronization within the domain D and data such as addresses of communication partners connected to the first communication port 54 to the third communication port 56.
  • the program PG stored in the storage unit 52 may be provided by a recording medium readable by the processing unit 51. Further, the program PG stored in the storage unit 52 may be a program PG (program product) downloaded from an external server (not shown).
  • the relay unit 53 performs processing for relaying communications between a plurality of in-vehicle devices connected via the first communication port 54 to the third communication port 56.
  • the transmission ECU 10 is connected to the first communication port 54
  • the switch device ESW2 is connected to the second communication port 55
  • the switch device ESW4 is connected to the third communication port 56, for example via an Ethernet cable. is connected.
  • the relay unit 53 has a function of multicasting event data in units of frames received through the first communication port 54 to the plurality of switch devices ESW2 and ESW4 through the second communication port 55 and the third communication port 56.
  • the internal configuration of the switch device ESW1 has been described in FIG. 3, the internal configurations of the switch devices ESW2 to ESW6 are also similar to the switch device ESW1.
  • the transmitting ECU 10 is connected only to the switch device ESW1, so the transmitting ECU 10 does not need to be connected to the first communication port 54 of the switch devices ESW2 to ESW6.
  • FIG. 4 is a block diagram showing the internal configuration of the receiving ECU 20.
  • the reception ECU 20 includes a processing section 21, a storage section 22, a communication section 23, a communication port 24, and the like.
  • the processing unit 21 includes, for example, a CPU, a ROM, a RAM, and the like.
  • the CPU in the processing unit 21 controls the operation of the hardware by executing a control program stored in the ROM, and causes the entire device to function as one of the first in-vehicle devices of the present application.
  • the RAM in the processing unit 21 stores various data generated during execution of the control program.
  • the processing unit 21 is not limited to the above configuration, and may be one or more processing circuits including an MCU, volatile or nonvolatile memory, etc.
  • the processing unit 21 may also include functions such as a clock that outputs date and time information, a timer that measures the elapsed time from when a measurement start instruction is given until a measurement end instruction is given, and a counter that counts the number of measurements.
  • the storage unit 22 is composed of a nonvolatile memory such as an EEPROM, and stores various data.
  • the data stored in the storage unit 22 includes data related to time synchronization within the domain D, data on the address of the communication partner, and the like.
  • the communication unit 23 performs processing for communicating with a communication partner connected via the communication port 24.
  • the switch device ESW3 is connected to the communication port 24, for example, via an Ethernet cable.
  • the communication unit 23 receives event data (data in units of frames) transmitted from the transmitting ECU 10 via the communication port 24 . Event data received by the communication unit 23 is sent to the processing unit 21.
  • the processing unit 21 executes appropriate processing, such as outputting sound, based on the event data acquired from the communication unit 23.
  • the internal configuration of the receiving ECU 20 has been described in FIG. 4, the internal configuration of the receiving ECU 30 is also exactly the same as that of the receiving ECU 20.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating an overview of the synchronization procedure in the first embodiment.
  • the upper part of FIG. 5 shows a communication path from the transmitting ECU 10 to the receiving ECU 20.
  • Three switch devices ESW1 to ESW3 are included on the communication path from the sending ECU 10 to the receiving ECU 20. That is, the upper part of FIG. 5 shows a case where the number of hops from the first switching device ESW1 to the receiving ECU 20 is three.
  • the lower part of FIG. 5 shows the communication path from the transmitting ECU 10 to the receiving ECU 30.
  • Four switch devices ESW1, ESW4 to ESW6 are included on the communication path from the sending ECU 10 to the receiving ECU 30. That is, the lower part of FIG. 5 shows a case where the number of hops from the first switch device ESW1 to the receiving ECU 30 is four.
  • Each switch device ESW1 to ESW6 transfers data to the subsequent vehicle-mounted device according to a fixed delay time within domain D. That is, each switch device ESW1 to ESW6 transfers a frame received in a cycle from transmission start (0 msec) to Tmsec at a timing of Tmsec, transfers a frame received in a cycle from Tmsec to 2Tmsec at a timing of 2Tmsec, and transfers a frame received in a cycle from Tmsec to 2Tmsec at a timing of 2Tmsec. Frames are transferred at a fixed timing depending on the arrival time, such as a frame received in a cycle of 3Tmsec is transferred at a timing of 3Tmsec.
  • the frame received by the switch device ESW1 in the cycle from 0 msec to Tmsec reaches the reception ECU 20 in the cycle from 3Tmsec to 4Tmsec.
  • the frame received in the cycle from 0 msec to Tmsec reaches the receiving ECU 30 in the cycle from 4 Tmsec to 5 Tmsec.
  • the execution of the event can be synchronized.
  • the number of waiting cycles can be uniquely determined by the topology of domain D (specifically, the number of hops from the switch device ESW1 to each receiving ECU 20, 30). Therefore, by predetermining the number of waiting cycles for each of the receiving ECUs 20 and 30 and storing information on the number of waiting cycles in the respective storage sections 22, events in each receiving ECU 20 and 30 can be determined in advance. It becomes possible to control the execution timing.
  • a Sync frame (one frame) for synchronization together with a plurality of frames constituting the event data, and synchronize the execution of the event according to the Sync frame.
  • This Sync frame is generated by the sending ECU 10 when the sending ECU 10 sends event data, and is sent to the receiving ECUs 20 and 30 together with the event data.
  • the Sync frame may be generated by the switch device ESW1 that has received the event data, and may be transmitted to the receiving ECUs 20 and 30 together with the event data.
  • FIG. 6 is a sequence diagram showing the communication procedure in the first embodiment.
  • the processing unit 11 of the sending ECU 10 notifies the switching device ESW1 of the connection and requests service setting (step S101).
  • the switch device ESW1 When the switch device ESW1 receives a connection notification and a service setting request from the newly connected transmitting ECU 10, it performs service setting with the receiving ECUs 20 and 30 (step S102). Specifically, the processing unit 51 of the switch device ESW1 calculates the number of hops from the switch device ESW1 to each receiving ECU 20, 30, and applies a cycle waiting time determined based on the calculated hop number to each receiving ECU 20, 30. Perform the notification process.
  • each receiving ECU 20, 30 receives a service setting from the switch device ESW1, it determines whether or not the requested service setting is possible. Whether or not the service can be set is determined, for example, based on the content of the event requested by the sending ECU 10. If it is determined that the service setting is allowed, the processing unit 21 of each receiving ECU 20, 30 stores the cycle standby time set for each in the storage unit 22 (step S103), and sends a permission notification to the effect that the service setting is permitted. is sent back (step S104). In addition, when setting the service, each switch device ESW1 to ESW6 uses IEEE802. The cycle may be set (fixed delay time) according to Qch.
  • the switch device ESW1 When the switch device ESW1 receives a permission notification from each receiving ECU 20, 30, it transfers the received permission notification to the sending ECU 10 (step S105).
  • the sending ECU 10 When the sending ECU 10 detects an event to be executed synchronously, it sends a Sync frame to the receiving ECUs 20 and 30 together with event data in units of frames (step S106).
  • the switch device ESW1 When the switch device ESW1 receives event data (multiple frames) and a Sync frame (one frame) from the transmitting ECU 10, it multicasts the event data and the Sync frame to the receiving ECUs 20 and 30 at the timing of the end of the received cycle ( Step S107).
  • the multicast event data and Sync frame are transmitted to the receiving ECU 20 via the switch devices ESW2 to ESW3, and then to the receiving ECU 30 via the switch devices ESW4 to ESW6.
  • Each of the switch devices ESW2 to ESW6 may transfer the event data and the Sync frame to the subsequent switch devices ESW3 to ESW6 or the receiving ECUs 20 and 30, respectively, at the timing of the end of the cycle in which each frame is received.
  • the receiving ECUs 20 and 30 When the receiving ECUs 20 and 30 receive the event data and the Sync frame, they execute the event after waiting for the cycle standby time set for each from the end of the cycle in which the Sync frame was received (step S108).
  • the receiving ECUs 20 and 30 wait for a cycle standby time determined based on the number of hops, but the switch device ESW1 may wait for a cycle standby time. For example, in the case shown in FIG. 5, when the switching device ESW1 receives the event data and the Sync frame, it waits for one cycle, then transmits the event data and the Sync frame to the receiving ECU 20, and without waiting for the cycle, the switching device ESW1 It is sufficient to transmit the data and the Sync frame to the receiving ECU 30.
  • IEEE802 Although the configuration uses Qch delay fixing technology to synchronize events by transmitting a Sync frame, it is based on IEEE802. Qbv and IEEE802. A Sync frame may be transmitted using the same procedure using Qci.
  • Qbv may be used alone to send Sync frames.
  • each of the switching devices ESW1 to ESW6 may be configured to transmit each frame in a time range of n ⁇ Tmsec to (n+1/2) ⁇ Tmsec (n is a natural number). IEEE802. If it is applicable only with Qbv, it has the advantage that the number of queue classes required for implementation is small.
  • Embodiment 2 In the second embodiment, a case where events to be synchronized are consecutive will be described.
  • the configuration of the in-vehicle system and the configuration of each device are the same as those in Embodiment 1, so the description thereof will be omitted.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating an example of the format of transmission data when there are consecutive events to be synchronized.
  • An example of the event format shown in FIG. 7 is to execute event 1 at time 0:00 (sound A is played), to execute event 2 at time 0:01 (sound B), and to execute event 1 at time 0:02. 3 (plays sound C), executes event 4 at time 0:03 (plays sound D), etc. This shows the format when the events to be synchronized are temporally consecutive. ing.
  • the transmission data only needs to include the time difference from the Sync frame and the corresponding event information.
  • an event with a difference time of +0 from the Sync frame represents event 1 (playing sound A)
  • an event with a difference time of +1 from the Sync frame represents event 2 (playing sound B).
  • An event with a difference time of +2 from the Sync frame represents event 3 (sounding sound C)
  • an event with a difference time of +3 from the sync frame represents event 4 (sounding sound D).
  • the destination device uses the Sync frame to adjust the start time of event 1, and executes each event by referring to the difference time with the Sync frame and event information included in the transmitted data. Even if the events are consecutive in time, the execution of each event can be synchronized between the destination devices (receiving ECUs 20 and 30).

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Abstract

車載システム、車載装置、情報処理方法及びコンピュータプログラムの提供。　時刻同期された複数の第１車載装置により構成されるドメインと、ドメイン内の一の第１車載装置を介してドメインの外部に接続される第２車載装置とを含む、車載システムであって、一の第１車載装置は、第２車載装置から、ドメイン内の複数の宛先装置にて同期して実行すべきイベントに係るフレーム単位のデータを受信した場合、受信したデータと共に、イベントの同期を指定する同期フレームを複数の宛先装置へ送信する処理を行う処理部を備える。

Description

車載システム、車載装置、情報処理方法及びコンピュータプログラム
　本発明は、車載システム、車載装置、情報処理方法及びコンピュータプログラムに関する。
本出願は、２０２２年６月１３日出願の日本出願第２０２２－０９５２１８号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。
　従来、時刻同期された複数の車載装置により構成されるドメイン内部では、時刻同期を前提とした通信を用いることにより、複数の機器においてイベントデータを同期させることが可能である（例えば、特許文献１を参照）。
特開２０２０－１７８７７号公報
　しかしながら、時刻同期されていないドメイン外部の車載装置からのイベントデータを同期させることはできない。
　本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、時刻同期されていないドメイン外部の車載装置からのイベントデータを同期させることができる車載システム、車載装置、情報処理方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
　本開示の一態様に係る車載システムは、時刻同期された複数の第１車載装置により構成されるドメインと、該ドメイン内の一の第１車載装置を介して前記ドメインの外部に接続される第２車載装置とを含む、車載システムであって、前記一の第１車載装置は、前記第２車載装置から、前記ドメイン内の複数の宛先装置にて同期して実行すべきイベントに係るフレーム単位のデータを受信した場合、受信したデータと共に、前記イベントの同期を指定する同期フレームを前記複数の宛先装置へ送信する処理を行う処理部を備える。
　本開示によれば、時刻同期されていないドメイン外部の車載装置からのイベントデータを同期させることができる。
本実施の形態に係る車載システムの構成例を説明する説明図である。 送信ＥＣＵの内部構成を示すブロック図である。 スイッチ装置の内部構成を示すブロック図である。 受信ＥＣＵの内部構成を示すブロック図である。 実施の形態１における同期手順の概要を説明する説明図である。 実施の形態１における通信手順を示すシーケンス図である。 同期すべきイベントが連続する場合の送信データのフォーマット例を説明する説明図である。
　本発明の実施態様を列記して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
（１）本開示の一態様に係る車載システムは、時刻同期された複数の第１車載装置により構成されるドメインと、該ドメイン内の一の第１車載装置を介して前記ドメインの外部に接続される第２車載装置とを含む、車載システムであって、前記一の第１車載装置は、前記第２車載装置から、前記ドメイン内の複数の宛先装置にて同期して実行すべきイベントに係るフレーム単位のデータを受信した場合、受信したデータと共に、前記イベントの同期を指定する同期フレームを前記複数の宛先装置へ送信する処理を行う処理部を備える、車載システム。
　本態様にあっては、ドメイン外の第２車載装置からデータを受信した場合、受信したデータと共にイベントの同期を指定する同期フレームを複数の宛先装置へ送信するので、第２車載装置が時刻同期されていない場合であっても、同期フレームを基準に複数の宛先装置にイベントの実行を同期させることができる。
（２）本開示の一態様に係る車載システムは、前記処理部は、前記データと共に、前記同期フレームを前記第２車載装置から受信する。
　本態様にあっては、ドメイン外の第２車載装置において、イベントの同期を指定することができる。一の第１車載装置は、第２車載装置から受信したデータが同期すべきイベントであるか否かを判断する必要がなくなる。
（３）本開示の一態様に係る車載システムは、前記処理部は、前記データを受信した場合、前記同期フレームを生成する。
　本態様にあっては、一の第１車載装置において同期フレームを生成し、複数の宛先装置へ送信する。第２の車載装置から同期フレームが送信されない場合であっても、同期して実行すべきイベントのデータを受信した場合、一の第１車載装置において同期フレームを生成して送信することにより、イベントの同期を指定することができる。
（４）本開示の一態様に係る車載システムは、前記一の第１車載装置から各宛先装置に至る他の１又は複数の第１車載装置は、前記ドメイン内で固定化された遅延時間に従って、前記データ及び前記同期フレームの送信時間を遅延させる。
　本態様にあっては、各第１車載装置において、固定化された遅延時間に従って送信時間を遅延させるので、一の第１車載装置から複数の宛先装置までのトポロジー（ホップ数）が分かれば、同期フレームが各宛先装置に到達するサイクルの差を特定することができる。
（５）本開示の一態様に係る車載システムは、前記処理部は、前記一の第１車載装置から各宛先装置に至るまでのホップ数と、前記遅延時間とに基づき、前記データ及び前記同期フレームの送信時間を遅延させる。
　本態様にあっては、一の第１車載装置から複数の宛先装置までのトポロジー（ホップ数）に応じて、一の第１車載装置でデータ及び同期フレームの送信時間を遅延させるので、複数の宛先装置は、例えば、同期フレームを受信したサイクルの終期でイベントを実行することにより、複数の宛先装置間でイベントの実行を同期させることができる。
（６）本開示の一態様に係る車載装置は、時刻同期されたドメインを構成する車載装置であって、ドメイン外の車載装置を接続する接続部と、該接続部に接続された前記ドメイン外の車載装置から、前記ドメイン内の複数の宛先装置にて同期して実行すべきイベントに係るフレーム単位のデータを受信した場合、受信したデータと共に、前記イベントの同期を指定する同期フレームを前記複数の宛先装置へ送信する処理を行う処理部とを備える。
　本態様にあっては、ドメイン外の第２車載装置からデータを受信した場合、受信したデータと共にイベントの同期を指定する同期フレームを複数の宛先装置へ送信するので、第２車載装置が時刻同期されていない場合であっても、同期フレームを基準に複数の宛先装置にイベントの実行を同期させることができる。
（７）本開示の一態様に係る情報処理方法は、時刻同期されたドメインの外部に接続された車載装置から、前記ドメイン内の複数の宛先装置にて同期して実行すべきイベントに係るフレーム単位のデータを受信し、受信したデータと共に、前記イベントの同期を指定する同期フレームを前記複数の宛先装置へ送信する処理をコンピュータにより実行する。
　本態様にあっては、ドメイン外の第２車載装置からデータを受信した場合、受信したデータと共にイベントの同期を指定する同期フレームを複数の宛先装置へ送信するので、第２車載装置が時刻同期されていない場合であっても、同期フレームを基準に複数の宛先装置にイベントの実行を同期させることができる。
（８）本開示の一態様に係るコンピュータプログラムは、時刻同期されたドメインの外部に接続された車載装置から、前記ドメイン内の複数の宛先装置にて同期して実行すべきイベントに係るフレーム単位のデータを受信し、受信したデータと共に、前記イベントの同期を指定する同期フレームを前記複数の宛先装置へ送信する処理をコンピュータに実行させる。
　本態様にあっては、ドメイン外の第２車載装置からデータを受信した場合、受信したデータと共にイベントの同期を指定する同期フレームを複数の宛先装置へ送信するので、第２車載装置が時刻同期されていない場合であっても、同期フレームを基準に複数の宛先装置にイベントの実行を同期させることができる。
　以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。
（実施の形態１）
　図１は本実施の形態に係る車載システムの構成例を説明する説明図である。本実施の形態に係る車載システムは、送信ＥＣＵ１０（ECU : Electronic Control Unit）、複数のスイッチ装置ＥＳＷ１～ＥＳＷ６、及び２台の受信ＥＣＵ２０，３０を含む。スイッチ装置ＥＳＷ１～ＥＳＷ６及び受信ＥＣＵ２０，３０は、時刻同期されたドメインＤを構成する車載装置（第１車載装置）の一例である。スイッチ装置ＥＳＷ１～ＥＳＷ６及び受信ＥＣＵ２０，３０は、互いに時刻同期されており、ＡＶＴＰ（Audio Video Transport Protocol）などの時刻同期を前提とした通信を利用して、例えばイベントの開始時刻等を指定することにより、イベントの実行タイミングを同期させることができる。一方、送信ＥＣＵ１０は、ドメインＤの外部に接続される車載装置（第２車載装置）の一例である。送信ＥＣＵ１０は、ドメインＤの内部のスイッチ装置ＥＳＷ１～ＥＳＷ６及び受信ＥＣＵ２０，３０とは時刻同期されておらず、時刻を指定してイベントを同期させることはできない。
　そこで、本実施の形態では、ＩＥＥＥ８０２．Ｑｃｈなどの遅延固定化技術を利用し、Ｓｙｎｃフレーム（同期フレーム）を送信することにより、受信ＥＣＵ２０，３０でのイベントの実行を同期させることを行う。具体的な処理内容については後に詳述する。
　なお、図１に示した車載システムの構成は一例に過ぎない。例えば、送信ＥＣＵや受信ＥＣＵの数は、図１の例に限定されない。また、送信ＥＣＵと受信ＥＣＵとの間に接続されるスイッチ装置の数やトポロジーについても、図１の例に限定されない。送信ＥＣＵ、受信ＥＣＵ、及びスイッチ装置の数やトポロジーについては適宜設計され得る。
　また、本実施の形態では、イベントデータの送信方向を明示するために、イベントデータの送信元を便宜的に送信ＥＣＵ１０と表記し、イベントデータの宛先装置を便宜的に受信ＥＣＵ２０，３０と表記したが、送信ＥＣＵ１０は送信専用のＥＣＵである必要はなく、受信ＥＣＵ２０は受信専用のＥＣＵである必要はない。送信ＥＣＵ１０及び受信ＥＣＵ２０，３０は、各種データを送受信できるＥＣＵであればよい。
　図２は送信ＥＣＵ１０の内部構成を示すブロック図である。送信ＥＣＵ１０は、処理部１１、記憶部１２、通信部１３、通信ポート１４などを備える。処理部１１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを備える。処理部１１内のＣＰＵは、ＲＯＭに格納された制御プログラムを実行することにより、上記ハードウェアの動作を制御し、装置全体を本願の第２車載装置として機能させる。処理部１１内のＲＡＭには、制御プログラムの実行中に生成される各種データが記憶される。
　処理部１１は、上記の構成に限定されるものではなく、ＭＣＵ（Micro Controller Unit）、揮発性又は不揮発性のメモリ等を含む１又は複数の処理回路であればよい。また、処理部１１は、日時情報を出力するクロック、計測開始指示を与えてから計測終了指示を与えるまでの経過時間を計測するタイマ、数をカウントするカウンタ等の機能を備えていてもよい。
　記憶部１２は、ＥＥＰＲＯＭ（Electronically Erasable Programmable Read Only Memory）などの不揮発性メモリにより構成されており、各種データを記憶する。記憶部１２に記憶されるデータは、イベントデータや通信相手のアドレスのデータなどを含む。イベントデータは、例えば、受信ＥＣＵ２０，３０にて音を同時に発生させるためのオーディオデータである。
　通信部１３は、通信ポート１４を介して接続された通信相手と通信するための処理を行う。本実施の形態では、例えばイーサネットケーブルを介して、ドメインＤを構成する一の第１車載装置であるスイッチ装置ＥＳＷ１が通信ポート１４に接続される。通信部１３は、受信ＥＣＵ２０，３０を宛先装置として、イベントデータ（フレーム単位のデータ）を通信ポート１４よりスイッチ装置ＥＳＷ１へ送信する。
　図３はスイッチ装置ＥＳＷ１の内部構成を示すブロック図である。スイッチ装置ＥＳＷ１は、処理部５１、記憶部５２、中継部５３、第１通信ポート５４、第２通信ポート５５、第３通信ポート５６などを備える。処理部５１は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備える。処理部５１内のＣＰＵは、ＲＯＭに格納された制御プログラムや記憶部５２に記憶されたプログラムＰＧを実行することにより、上記ハードウェアの動作を制御し、装置全体を本願の第１車載装置の１つとして機能させる。処理部５１内のＲＡＭには、各種プログラムの実行中に生成される各種データが記憶される。
　処理部５１は、上記の構成に限定されるものではなく、ＭＣＵ、揮発性又は不揮発性のメモリ等を含む１又は複数の処理回路であればよい。また、処理部５１は、日時情報を出力するクロック、計測開始指示を与えてから計測終了指示を与えるまでの経過時間を計測するタイマ、数をカウントするカウンタ等の機能を備えていてもよい。
　記憶部５２は、ＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性メモリにより構成されており、各種データやプログラムＰＧを記憶する。記憶部５２に記憶されるデータは、ドメインＤ内の時刻同期に係るデータや第１通信ポート５４～第３通信ポート５６に接続される通信相手のアドレス等のデータを含む。記憶部５２に記憶されるプログラムＰＧは、処理部５１によって読み取り可能な記録媒体によって提供されてもよい。また、記憶部５２に記憶されるプログラムＰＧは、図示しない外部サーバからプログラムＰＧ（プログラム製品）をダウンロードしたものであってもよい。
　中継部５３は、第１通信ポート５４～第３通信ポート５６を介して接続された複数の車載装置間の通信を中継するための処理を行う。本実施の形態では、例えばイーサネットケーブルを介して、第１通信ポート５４には送信ＥＣＵ１０が接続され、第２通信ポート５５にはスイッチ装置ＥＳＷ２が接続され、第３通信ポート５６にはスイッチ装置ＥＳＷ４が接続される。中継部５３は、第１通信ポート５４を通じて受信したフレーム単位のイベントデータを、第２通信ポート５５及び第３通信ポート５６を通じて複数のスイッチ装置ＥＳＷ２，ＥＳＷ４にマルチキャストする機能を有する。
　図３では、スイッチ装置ＥＳＷ１の内部構成について説明したが、スイッチ装置ＥＳＷ２～ＥＳＷ６の内部構成の構成についても、スイッチ装置ＥＳＷ１と同様である。なお、図１の構成例では、送信ＥＣＵ１０はスイッチ装置ＥＳＷ１にのみ接続されているので、スイッチ装置ＥＳＷ２～ＥＳＷ６の第１通信ポート５４には、送信ＥＣＵ１０は接続されている必要はない。
　図４は受信ＥＣＵ２０の内部構成を示すブロック図である。受信ＥＣＵ２０は、処理部２１、記憶部２２、通信部２３、通信ポート２４などを備える。処理部２１は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備える。処理部２１内のＣＰＵは、ＲＯＭに格納された制御プログラムを実行することにより、上記ハードウェアの動作を制御し、装置全体を本願の第１車載装置の１つとして機能させる。処理部２１内のＲＡＭには、制御プログラムの実行中に生成される各種データが記憶される。
　処理部２１は、上記の構成に限定されるものではなく、ＭＣＵ、揮発性又は不揮発性のメモリ等を含む１又は複数の処理回路であればよい。また、処理部２１は、日時情報を出力するクロック、計測開始指示を与えてから計測終了指示を与えるまでの経過時間を計測するタイマ、数をカウントするカウンタ等の機能を備えていてもよい。
　記憶部２２は、ＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性メモリにより構成されており、各種データを記憶する。記憶部２２に記憶されるデータは、ドメインＤ内の時刻同期に係るデータや通信相手のアドレスのデータなどを含む。
　通信部２３は、通信ポート２４を介して接続された通信相手と通信するための処理を行う。本実施の形態では、例えばイーサネットケーブルを介して、スイッチ装置ＥＳＷ３が通信ポート２４に接続される。通信部２３は、送信ＥＣＵ１０から送信されてくるイベントデータ（フレーム単位のデータ）を通信ポート２４を介して受信する。通信部２３にて受信したイベントデータは処理部２１へ送出される。処理部２１は、通信部２３より取得したイベントデータに基づき、音を出力するなどの適宜の処理を実行する。
　図４では、受信ＥＣＵ２０の内部構成について説明したが、受信ＥＣＵ３０の内部構成についても受信ＥＣＵ２０の内部構成と全く同様である。
　図５は実施の形態１における同期手順の概要を説明する説明図である。図５の上段は、送信ＥＣＵ１０から受信ＥＣＵ２０への通信経路を示している。送信ＥＣＵ１０から受信ＥＣＵ２０に至る通信経路上には３台のスイッチ装置ＥＳＷ１～ＥＳＷ３が含まれている。すなわち、図５の上段は、最初のスイッチ装置ＥＳＷ１から受信ＥＣＵ２０に至るまでのホップ数が３のケースを示している。
　一方、図５の下段は、送信ＥＣＵ１０から受信ＥＣＵ３０への通信経路を示している。送信ＥＣＵ１０から受信ＥＣＵ３０に至る通信経路上には４台のスイッチ装置ＥＳＷ１，ＥＳＷ４～ＥＳＷ６が含まれている。すなわち、図５の下段は、最初のスイッチ装置ＥＳＷ１から受信ＥＣＵ３０に至るまでのホップ数が４のケースを示している。
　各スイッチ装置ＥＳＷ１～ＥＳＷ６は、ドメインＤ内で固定化された遅延時間に従って、データを後段の車載装置へ転送する。すなわち、各スイッチ装置ＥＳＷ１～ＥＳＷ６は、送信開始（０ｍｓｅｃ）～Ｔｍｓｅｃのサイクルに受信したフレームをＴｍｓｅｃのタイミングで転送し、Ｔｍｓｅｃ～２Ｔｍｓｅｃのサイクルに受信したフレームを２Ｔｍｓｅｃのタイミングで転送し、２Ｔｍｓｅｃ～３Ｔｍｓｅｃのサイクルに受信したフレームを３Ｔｍｓｅｃのタイミングで転送するといったように、到着時間に応じて固定化されたタイミングでフレームを転送する。このような遅延時間の制御は、ＩＥＥＥ８０２．Ｑｃｈなどの遅延固定化技術を用いることによって実現される。なお、１サイクルの周期（＝Ｔ）はフレームの伝送時間等を考慮して適宜設計されるとよい。
　スイッチ装置ＥＳＷ１から受信ＥＣＵ２０までのホップ数は３であるので、０ｍｓｅｃからＴｍｓｅｃのサイクルにスイッチ装置ＥＳＷ１が受信したフレームは、３Ｔｍｓｅｃから４Ｔｍｓｅｃのサイクルに受信ＥＣＵ２０に到達する。一方、スイッチ装置ＥＳＷ１から受信ＥＣＵ３０までのホップ数は４であるので、０ｍｓｅｃからＴｍｓｅｃのサイクルに受信したフレームは、４Ｔｍｓｅｃから５Ｔｍｓｅｃのサイクルに受信ＥＣＵ３０に到達する。
　そこで、受信ＥＣＵ２０については、フレームを受信したサイクルの終期（＝４Ｔｍｓｅｃ）ではなく、１サイクル待機した後の終期（＝５Ｔｍｓｅｃ）でイベントを実行し、受信ＥＣＵ３０については、フレームを受信したサイクルの終期（＝５Ｔｍｓｅｃ）でイベントを実行することによって、イベントの実行を同期させることができる。待機するサイクル数は、ドメインＤのトポロジー（具体的には、スイッチ装置ＥＳＷ１から各受信ＥＣＵ２０，３０までのホップ数）によって一意に定めることができる。このため、受信ＥＣＵ２０，３０の夫々に対し、待機するサイクル数を事前に定めておき、待機するサイクル数の情報を夫々の記憶部２２に記憶させておくことによって、各受信ＥＣＵ２０，３０におけるイベントの実行タイミングを制御することが可能となる。
　なお、イベントデータが複数のフレームに分割され、それらのフレームがサイクルを跨ぐと時刻の同期を担保することができない。そこで、イベントデータを構成する複数のフレームと共に、同期用のＳｙｎｃフレーム（１フレーム）を送信し、Ｓｙｎｃフレームに従ってイベントの実行を同期させるとよい。このＳｙｎｃフレームは、送信ＥＣＵ１０がイベントデータを送信する際に、送信ＥＣＵ１０によって生成され、イベントデータと共に受信ＥＣＵ２０，３０へ送信される。代替的に、Ｓｙｎｃフレームは、イベントデータを受信したスイッチ装置ＥＳＷ１によって生成され、イベントデータと共に受信ＥＣＵ２０，３０へ送信されてもよい。
　図６は実施の形態１における通信手順を示すシーケンス図である。送信ＥＣＵ１０とスイッチ装置ＥＳＷ１とがイーサネットケーブル等により接続された場合、送信ＥＣＵ１０の処理部１１は、スイッチ装置ＥＳＷ１に対して、接続通知を行うと共に、サービス設定を要求する（ステップＳ１０１）。
　スイッチ装置ＥＳＷ１は、新たに接続された送信ＥＣＵ１０から接続通知及びサービス設定の要求を受信した場合、受信ＥＣＵ２０，３０との間でサービス設定を行う（ステップＳ１０２）。具体的には、スイッチ装置ＥＳＷ１の処理部５１は、スイッチ装置ＥＳＷ１から各受信ＥＣＵ２０，３０までのホップ数を計算し、計算したホップ数に基づいて定めたサイクル待機時間を各受信ＥＣＵ２０，３０に通知する処理を行う。
　各受信ＥＣＵ２０，３０は、スイッチ装置ＥＳＷ１によるサービス設定を受付けた場合、要求されるサービス設定の可否を判断する。サービス設定の可否は、例えば、送信ＥＣＵ１０が要求するイベントの内容に基づき判断される。サービス設定を可と判断した場合、各受信ＥＣＵ２０，３０の処理部２１は、それぞれに設定されるサイクル待機時間を記憶部２２に記憶させると共に（ステップＳ１０３）、サービス設定を許可する旨の許可通知を返信する（ステップＳ１０４）。また、サービス設定の際、各スイッチ装置ＥＳＷ１～ＥＳＷ６は、ＩＥＥＥ８０２．Ｑｃｈに従い、サイクルの設定（遅延時間の固定化）を行ってもよい。
　スイッチ装置ＥＳＷ１は、各受信ＥＣＵ２０，３０から許可通知を受信した場合、受信した許可通知を送信ＥＣＵ１０へ転送する（ステップＳ１０５）。
　送信ＥＣＵ１０は、同期して実行すべきイベントを検出した場合、フレーム単位のイベントデータと共に、Ｓｙｎｃフレームを受信ＥＣＵ２０，３０へ送信する（ステップＳ１０６）。
　スイッチ装置ＥＳＷ１は、送信ＥＣＵ１０からのイベントデータ（複数フレーム）及びＳｙｎｃフレーム（１フレーム）を受信した場合、受信したサイクルの終期のタイミングで、受信ＥＣＵ２０，３０へイベントデータ及びＳｙｎｃフレームをマルチキャストする（ステップＳ１０７）。
　マルチキャストされたイベントデータ及びＳｙｎｃフレームは、スイッチ装置ＥＳＷ２～ＥＳＷ３を介して受信ＥＣＵ２０へ送信され、スイッチ装置ＥＳＷ４～ＥＳＷ６を介して受信ＥＣＵ３０へ送信される。各スイッチ装置ＥＳＷ２～ＥＳＷ６は、各フレームを受信したサイクルの終期のタイミングで、それぞれ後段のスイッチ装置ＥＳＷ３～ＥＳＷ６、又は、受信ＥＣＵ２０，３０へイベントデータ及びＳｙｎｃフレームを転送すればよい。
　受信ＥＣＵ２０，３０は、イベントデータ及びＳｙｎｃフレームを受信した場合、Ｓｙｎｃフレームを受信したサイクルの終期から、それぞれに設定されたサイクル待機時間を待機した後、イベントを実行する（ステップＳ１０８）。
　以上のように、時刻同期されたドメインＤの外部に接続された車載装置（送信ＥＣＵ１０）からイベントデータを送信する場合であっても、送信元において時刻を指定することなく、複数の宛先装置（受信ＥＣＵ２０，３０）にイベントの実行を同期させることができる。
　なお、本実施の形態では、ホップ数に基づき定めたサイクル待機時間を受信ＥＣＵ２０，３０が待機する構成としたが、スイッチ装置ＥＳＷ１にてサイクル待機時間を待機する構成としてもよい。例えば、図５に示すケースでは、スイッチ装置ＥＳＷ１は、イベントデータ及びＳｙｎｃフレームを受信した場合、１サイクル待機した後、イベントデータ及びＳｙｎｃフレームを受信ＥＣＵ２０へ送信し、サイクル待機を行わずに、イベントデータ及びＳｙｎｃフレームを受信ＥＣＵ３０へ送信すればよい。
　本実施の形態では、ＩＥＥＥ８０２．Ｑｃｈの遅延固定化技術を用いて、Ｓｙｎｃフレームを送信することにより、イベントを同期させる構成としたが、ＩＥＥＥ８０２．Ｑｂｖ及びＩＥＥＥ８０２．Ｑｃｉを併用し、同様の手順にて、Ｓｙｎｃフレームを送信してもよい。
　また、ＩＥＥＥ８０２．Ｑｂｖを単独で使用して、Ｓｙｎｃフレームを送信してもよい。この場合、各スイッチ装置ＥＳＷ１～ＥＳＷ６は、ｎ×Ｔｍｓｅｃ～（ｎ＋１／２）×Ｔｍｓｅｃ（ｎは自然数）の時間範囲で各フレームを送信するように構成されるとよい。ＩＥＥＥ８０２．Ｑｂｖのみで適用可能である場合、実装に必要なキュークラス数が少ないという利点を有する。
（実施の形態２）
　実施の形態２では、同期すべきイベントが連続する場合について説明する。車載システムの構成、及び各装置の構成については、実施の形態１と同様であるため、その説明を省略する。
　図７は同期すべきイベントが連続する場合の送信データのフォーマット例を説明する説明図である。図７に示すイベントフォーマットの例は、時刻０：００にイベント１を実行する（サウンドＡを鳴らす）、時刻０：０１にイベント２を実行する（サウンドＢを鳴らす）、時刻０：０２にイベント３を実行する（サウンドＣを鳴らす）、時刻０：０３にイベント４を実行する（サウンドＤを鳴らす）、…、といったように同期すべきイベントが時間的に連続している場合のフォーマットを示している。
　このように、イベントが連続である場合、イベント毎にＳｙｎｃフレームを送信して同期させるのは困難となるため、例えば、最初のイベント（イベント１）についてＳｙｎｃフレームを送信し、他のイベント（イベント２，イベント３，…）については、最初のイベントからの差分時刻情報を基に同期させてもよい。
　すなわち、送信データには、イベントのデータに加え、Ｓｙｎｃフレームとの差分時間、及び対応するイベントの情報が含まれていればよい。図７の例では、Ｓｙｎｃフレームとの差分時間が＋０のイベントは、イベント１（サウンドＡを鳴らす）を表し、Ｓｙｎｃフレームとの差分時間が＋１のイベントは、イベント２（サウンドＢを鳴らす）を表し、Ｓｙｎｃフレームとの差分時間が＋２のイベントは、イベント３（サウンドＣを鳴らす）を表し、Ｓｙｎｃフレームとの差分時間が＋３のイベントは、イベント４（サウンドＤを鳴らす）を表している。
　宛先装置（受信ＥＣＵ２０，３０）は、Ｓｙｎｃフレームをイベント１の開始時間合わせに使用し、送信データに含まれるＳｙｎｃフレームとの差分時間及びイベント情報を参照して各イベントを実行していくことで、イベントが時間的に連続する場合であっても宛先装置（受信ＥＣＵ２０，３０）間で各イベントの実行を同期させることができる。
　今回開示された実施の形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述した意味ではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
　各実施形態に記載した事項は相互に組み合わせることが可能である。また、請求の範囲に記載した独立請求項及び従属請求項は、引用形式に関わらず全てのあらゆる組み合わせにおいて、相互に組み合わせることが可能である。さらに、請求の範囲には他の２以上のクレームを引用するクレームを記載する形式（マルチクレーム形式）を用いているが、これに限るものではない。マルチクレームを少なくとも一つ引用するマルチクレーム（マルチマルチクレーム）を記載する形式を用いて記載してもよい。
　１０　送信ＥＣＵ
　１１　処理部
　１２　記憶部
　１３　通信部
　１４　通信ポート
　２０，３０　受信ＥＣＵ
　２１　処理部
　２２　記憶部
　２３　通信部
　２４　通信ポート
　ＥＳＷ１～ＥＳＷ６　スイッチ装置
　５１　処理部
　５２　記憶部
　５３　通信部
　５４　第１通信ポート
　５５　第２通信ポート
　５６　第３通信ポート

Claims (8)

  1. 　時刻同期された複数の第１車載装置により構成されるドメインと、該ドメイン内の一の第１車載装置を介して前記ドメインの外部に接続される第２車載装置とを含む、車載システムであって、
    　前記一の第１車載装置は、
    　前記第２車載装置から、前記ドメイン内の複数の宛先装置にて同期して実行すべきイベントに係るフレーム単位のデータを受信した場合、受信したデータと共に、前記イベントの同期を指定する同期フレームを前記複数の宛先装置へ送信する処理を行う処理部
    　を備える、車載システム。
  2. 　前記処理部は、前記データと共に、前記同期フレームを前記第２車載装置から受信する
    　請求項１に記載の車載システム。
  3. 　前記処理部は、前記データを受信した場合、前記同期フレームを生成する
    　請求項１に記載の車載システム。
  4. 　前記一の第１車載装置から前記複数の宛先装置に至る他の１又は複数の第１車載装置は、前記ドメイン内で固定化された遅延時間に従って、前記データ及び前記同期フレームの送信時間を遅延させる
    　請求項１から請求項３の何れか１つに記載の車載システム。
  5. 　前記処理部は、前記一の第１車載装置から前記複数の宛先装置に至るまでのホップ数と、前記遅延時間とに基づき、前記データ及び前記同期フレームの送信時間を遅延させる
    　請求項４に記載の車載システム。
  6. 　時刻同期されたドメインを構成する車載装置であって、
    　ドメイン外の車載装置を接続する接続部と、
    　該接続部に接続された前記ドメイン外の車載装置から、前記ドメイン内の複数の宛先装置にて同期して実行すべきイベントに係るフレーム単位のデータを受信した場合、受信したデータと共に、前記イベントの同期を指定する同期フレームを前記複数の宛先装置へ送信する処理を行う処理部と
    　を備える、車載装置。
  7. 　時刻同期されたドメインの外部に接続された車載装置から、前記ドメイン内の複数の宛先装置にて同期して実行すべきイベントに係るフレーム単位のデータを受信し、
    　受信したデータと共に、前記イベントの同期を指定する同期フレームを前記複数の宛先装置へ送信する
    　処理をコンピュータにより実行する情報処理方法。
  8. 　時刻同期されたドメインの外部に接続された車載装置から、前記ドメイン内の複数の宛先装置にて同期して実行すべきイベントに係るフレーム単位のデータを受信し、
    　受信したデータと共に、前記イベントの同期を指定する同期フレームを前記複数の宛先装置へ送信する
    　処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
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