WO2023228396A1 - バッテリホルダおよび電動機械 - Google Patents

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    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/005—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators using batteries, e.g. as a back-up power source
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01M—PROCESSES OR MEANS, e.g. BATTERIES, FOR THE DIRECT CONVERSION OF CHEMICAL ENERGY INTO ELECTRICAL ENERGY
    • H01M50/00—Constructional details or processes of manufacture of the non-active parts of electrochemical cells other than fuel cells, e.g. hybrid cells
    • H01M50/20—Mountings; Secondary casings or frames; Racks, modules or packs; Suspension devices; Shock absorbers; Transport or carrying devices; Holders
    • H01M50/244—Secondary casings; Racks; Suspension devices; Carrying devices; Holders characterised by their mounting method
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    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
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    • H01M2220/10—Batteries in stationary systems, e.g. emergency power source in plant
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02E60/10—Energy storage using batteries

Definitions

  • the present disclosure relates to a battery holder and an electric machine.
  • An electric device driven by a servo motor is equipped with a rotary encoder that detects and stores rotation angle position information of the shaft of the servo motor.
  • the electric device is equipped with a backup battery so as not to lose position information when the power is not turned on (for example, see Patent Document 1).
  • the battery is inserted into the internal space of the electric device through an opening provided in the outer wall of the electric device while being housed in a battery holder with a lid.
  • the battery holder inserted into the opening closes the opening by being fixed to the outer wall of the electric device in which the opening is provided.
  • the position information of the rotary encoder will be lost. For this reason, battery replacement work is usually performed while the electric device remains energized. At this time, it is necessary to avoid the worker from coming into contact with energized parts or the like. If the opening is closed by the battery holder, the battery can be replaced while avoiding contact with energized parts.
  • an opening that can widen the internal space may be provided in the outer wall of the electric device.
  • the large opening is generally provided separately from the small opening for the battery holder, and is opened and closed by attaching and removing the larger cover.
  • One aspect of the present disclosure is an internal space of the electric machine that holds a backup battery for an encoder of the electric machine driven by a servo motor, and in which an opening in an outer wall of the electric machine is sealed with a cover that can be opened and closed.
  • the battery holder is removably fixed to an inner surface of the battery holder, and includes a battery accommodating part that accommodates the battery and allows the battery to be removed when the opening is opened, and an outer side of the battery holder.
  • the battery holder includes a partition wall provided in the battery holder, and the partition wall blocks an access path via the opening to a component that can be activated by energizing the servo motor.
  • FIG. 1 is a side view showing an electric machine according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a partial longitudinal sectional view showing a battery holder according to an embodiment of the present disclosure, which is mounted on the electric machine of FIG. 1.
  • FIG. 3 is a partial side view of the electric machine of FIG. 2 with the cover removed. 3 is a side view showing the battery holder of FIG. 2.
  • FIG. 5 is a longitudinal cross-sectional view showing the battery holder of FIG. 4.
  • FIG. 4 is a partial side view showing a state in which the battery holder is removed from the electric machine of FIG. 3.
  • FIG. FIG. 3 is a partial vertical sectional view showing a modification of the electric machine of FIG. 2;
  • the electric machine 1 is a robot (hereinafter also referred to as robot 1).
  • the robot 1 includes a base 2 installed on an installation surface A such as a floor, and a movable part 3 such as one or more arms movable with respect to the base 2.
  • the base 2 and each movable part 3 are formed hollow and include an outer wall 5 defining an internal space 4, as shown in FIG.
  • the robot 1 includes one or more servo motors (not shown) for driving the movable part 3.
  • the servo motor is arranged inside the base 2 or inside the internal space 4 of each movable part 3, or outside the outer wall 5. Further, the base 2 and the internal space 4 of each movable part 3 accommodate mechanical parts such as a speed reducer 6 that reduces the rotation of the shaft of the servo motor.
  • the interior space 4 also accommodates a cable 7 that supplies power and signals to the servo motor.
  • a servo motor rotates a shaft by receiving power from a control device (not shown), and generates heat when energized. Furthermore, mechanical parts such as the reducer 6 may move within the internal space 4 due to the operation of the servo motor. Further, the cable 7 conducts current when driving the servo motor.
  • the state of the servo motor, mechanical parts such as the reducer 6, and the cable 7 may change depending on whether or not power is supplied to the servo motor. Therefore, the servo motor, mechanical parts such as the speed reducer 6, and the cable 7 are parts that can be brought into operation by being energized. Furthermore, in addition to the speed reducer 6, all components that may be operated within the internal space 4 by the servo motor are components that can be brought into operation by being energized.
  • an opening 8 is formed in the outer wall 5 of the movable part 3 to communicate the internal space 4 with the outside.
  • the opening 8 has a large opening equivalent to the outer shape of the reducer 6, for example, in order to enable fastening of the bolt 9 that fixes the reducer 6 in the internal space 4.
  • a seat surface 10 is formed around the entire circumference of the opening 8, and a plurality of screw holes 10a are formed in the seat surface 10 along the circumferential direction.
  • the robot 1 includes a cover 11 that opens and closes the opening 8.
  • the cover 11 can be removably attached to the outer wall 5 by bolts 12 fastened to the screw holes 10a of the seat surface 10.
  • a seal member (not shown) is arranged between the seat surface 10 and the cover 11.
  • the reducer 6 includes, for example, a hollow hole 6a near the axis C that penetrates along the central axis.
  • the cable 7 passes through the hollow hole 6a and is routed from the adjacent base 2 or other movable part 3 into the internal space 4 of the movable part 3.
  • a resin cylinder 13 is placed inside the hollow hole 6a, and the cable 7 is passed through the cylinder 13 to protect the cable 7 from contact with the speed reducer 6.
  • the cylindrical body 13 is fixed to, for example, a movable part of the reducer 6, and rotates with respect to the movable part 3 by operation of a servo motor. Therefore, the cylindrical body 13 also becomes a component that can be brought into operation when energized.
  • the speed reducer 6 since the speed reducer 6 is disposed outside the internal space 4, most of it is not a component that can be activated by energization.
  • the movable portion of the reducer 6 exposed to the internal space 4 via the through hole 4b that penetrates the cylindrical body 13 becomes a component that can be brought into operation when energized.
  • the cable 7 is fixed to a guide plate (not shown) with a nylon band (not shown) or the like in the internal space 4 so as to form a desired wiring route.
  • the servo motor includes a rotary encoder (hereinafter referred to as an encoder, not shown) that detects and stores rotation angle position information of the shaft. When the control device is powered on, the encoder receives power sent via the cable 7 and holds the rotation angle position information without losing it.
  • the robot 1 includes a battery holder 15 housed in the internal space 4 of the movable part 3.
  • the battery holder 15 according to this embodiment includes a battery accommodating portion 16 and a partition wall 17, as shown in FIGS. 4 and 5.
  • the battery accommodating portion 16 is formed in a box shape including a bottom surface 16a and four side walls 16b connected to the bottom surface 16a, and accommodates one or more batteries 14 therein.
  • the partition wall 17 includes a flat plate portion 17a extending from the outer surface of the side wall 16b of the battery housing portion 16 in a direction extending the bottom surface 16a of the battery housing portion 16. Further, the partition wall 17 includes a peripheral wall portion 17b extending from the outer peripheral edge of the flat plate portion 17a in a direction intersecting the flat plate portion 17a.
  • the battery accommodating portion 16 and the partition wall 17 are integrally manufactured, for example, by injection molding of an electrically insulating resin material.
  • the peripheral wall portion 17b includes a mounting portion 17c that is brought into close contact with a seat surface 18 provided on the inner surface 4a of the internal space 4 of the movable portion 3.
  • the attachment portion 17c includes a through hole 17d.
  • the seat surface 18 is provided on the inner surface 4a of the interior space 4 at a position facing the opening 8, and includes a plurality of screw holes 18a. To fix the battery holder 15 to the movable part 3, the mounting part 17c is brought into close contact with the seat surface 18, and the bolt 19 passed through the through hole 17d is fastened to the screw hole 18a.
  • the bottom surface 16a of the battery accommodating part 16 and the partition wall 17 cover the through hole 4b of the movable part 3 and the cable 7.
  • the battery accommodating portion 16 and the partition wall 17 block the operator's access path to the hollow hole 6a and the cable 7 via the opening portion 8.
  • blocking the access path means closing or narrowing the space so that the operator's hand inserted through the opening 8 cannot pass through.
  • FIG. 6 shows a state in which the battery holder 15 is not fixed in the internal space 4.
  • the bolt 9, cylindrical body 13, and cable 7 for assembling the reducer 6 are exposed at a position where the operator can freely access them. Therefore, the operator can easily attach and detach the bolts 9 for the reducer 6 or route the cable 7 by using the wide opening 8.
  • the battery accommodating portion 16, the partition wall 17, and the inner surface 4a define an isolated space 20, as shown in FIG. Isolation space 20 is located on the opposite side of opening 8 with battery accommodating portion 16 and partition wall 17 in between.
  • Isolation space 20 is located on the opposite side of opening 8 with battery accommodating portion 16 and partition wall 17 in between.
  • the hollow hole 6a, the cylindrical body 13, and the cable 7 are arranged.
  • the partition wall 17 of the battery holder 15 blocks a person's access path to these parts via the opening 8.
  • the battery holder 15 is fixed to the inner surface 4a of the internal space 4 of the robot 1, which is opened and closed by the cover 11. This eliminates the need to provide an opening dedicated to the battery holder 15 in the outer wall 5, and also eliminates the need for a dedicated seal structure, resulting in a simple configuration. Since only one cover 11 is required, the number of parts can be reduced, and less machining of the seat surface 10 is required, resulting in cost reduction.
  • the battery accommodating portion 16 is located closer to the front side than the isolated space 20 when viewed from the opening 8 side.
  • the battery 14 can be easily replaced by removing the cover 11 to open the opening 8 and exposing the battery accommodating part 16. At this time, the access path is blocked by the battery holder 15, thereby preventing the operator from accidentally touching the parts 6, 7, and 13 that can become activated when energized.
  • the isolated space 20 and the battery housing section 16 are arranged at positions that overlap in the direction of the axis C of the movable section 3. Thereby, the isolated space 20 is not narrowed by the battery accommodating part 16, and the isolated space 20 in which the cable 7 is routed can be secured widely. As a result, the area of the inner surface 4a necessary for installing the battery holder 15 can be reduced, and the robot 1 can be made smaller.
  • the power is cut off and the energization is stopped. Therefore, the battery holder 15 can be removed to form an access path and easily worked through the same opening 8.
  • the reducer 6, the cable 7, and the cylindrical body 13 are exemplified as components that can be activated by energization.
  • the speed reducer 6 includes a stationary part that does not move relative to the inner surface 4a of the movable part 3, and a part that moves with respect to the stationary part.
  • the stationary portion does not need to be covered by the partition wall 17 of the battery holder 15.
  • the components that can be brought into operation when energized may include a servo motor that generates heat when energized or a gear that is rotated by the servo motor.
  • the robot 1 is illustrated as an example of an electric machine, the present invention is not limited to this.
  • the present disclosure can be applied to any electric machine 1 driven by a servo motor including an encoder.
  • the isolated space 20 and the battery accommodating portion 16 are arranged to overlap in the direction of the axis C.
  • the isolated space 20 and the battery housing section 16 may be arranged side by side in a direction perpendicular to the axis C. Thereby, the dimension of the battery holder 15 in the direction along the axis C can be reduced, and the robot 1 can be downsized in the axis C direction.
  • the partition wall 17 has the peripheral wall portion 17b.
  • the peripheral wall portion may be provided on the inner surface 4a side of the movable portion 3, and the partition wall 17 may have only the flat plate portion 17a.
  • partition wall 17 is integrally molded with the battery accommodating portion 16 is illustrated.
  • the partition wall 17 and the battery accommodating portion 16 may be formed separately and then fixed to each other by adhesive, screws, or the like.
  • the battery holder 15 is arranged in the internal space 4 of the movable part 3 is illustrated, it may be arranged in the internal space of the base 2. Further, as shown in FIG. 7, a lid 21 that is detachably attached to the battery accommodating portion 16 may be provided. It is preferable that the lid body 21 is removable using a simple mechanism such as a snap fit. By closing the battery accommodating portion 16 with the lid 21, it is possible to more reliably prevent the battery 14 from falling off while the robot 1 is operating.
  • any other fall-off prevention means such as a fixing belt (not shown) may be provided. It is preferable that the fixing belt is removable using a simple mechanism such as a hook.

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Abstract

サーボモータによって駆動される電動機械のエンコーダのバックアップ用のバッテリ（１４）を保持するとともに、電動機械の外壁（５）の開口部（８）を開閉可能なカバー（１１）により密封される電動機械の内部空間（４）内の内面（４ａ）に着脱可能に固定されるバッテリホルダ（１５）であって、バッテリ（１４）を収容し、開口部（８）が開かれた状態においてバッテリ（１４）が取り外し可能となるバッテリ収容部（１６）と、バッテリ収容部（１６）の外方に設けられた隔壁（１７）とを備え、隔壁（１７）が、サーボモータへの通電により作動状態になり得る部品（６，７，１３）への開口部（８）を経由したアクセス経路を遮断するバッテリホルダ（１５）である。

Description

バッテリホルダおよび電動機械
　本開示は、バッテリホルダおよび電動機械に関するものである。
　サーボモータにより駆動される電動装置は、サーボモータのシャフトの回転角度位置情報を検出し記憶するロータリエンコーダを備えている。電動装置は、電源未投入時に位置情報を失わないように、バックアップ用のバッテリを搭載している（例えば、特許文献１参照。）。
　バッテリは、蓋付きのバッテリホルダ内に収容された状態で、電動装置の外壁に設けられた開口部から電動装置の内部空間に挿入される。開口部に挿入されたバッテリホルダは、電動装置の開口部が設けられている外壁に固定されることにより、開口部を閉塞する。
　バッテリ交換時等に、電動装置の電源を切断した状態でバッテリを取り外すと、ロータリエンコーダの位置情報が失われる。このため、通常は、電動装置に通電した状態のままで、バッテリの交換作業を行う。この際、作業者が、通電されている部品等に接触することを回避する必要がある。バッテリホルダによって開口部を閉塞する構造であれば、通電されている部品等への接触を回避しつつ、バッテリ交換可能である。
　一方、内部空間内の部品の組付けあるいは保守を容易にするために、電動装置の外壁に、内部空間を大きく開放可能な開口部を設ける場合がある。大きな開口部は、バッテリホルダ用の小さな開口部とは別個に設け、より大きなカバーの着脱によって開閉することが一般的である。
実開平５－６７４９０号公報
　電動装置の外壁に、２つの開口部を別個に設ける場合には、カバーおよび蓋を外壁に取り付ける座面およびネジ孔の形成等の加工が必要である。また、２つの開口部の両方において、内部空間を密封するためのシール構造を採用する必要があり、構造が複雑になる。
　したがって、組立および保守を容易にし、通電により作動状態となり得る部品への接触を回避しつつバッテリ交換できる簡易な構造が望まれている。
　本開示の一態様は、サーボモータによって駆動される電動機械のエンコーダのバックアップ用のバッテリを保持するとともに、前記電動機械の外壁の開口部を開閉可能なカバーにより密封される前記電動機械の内部空間内の内面に着脱可能に固定されるバッテリホルダであって、前記バッテリを収容し、前記開口部が開かれた状態において前記バッテリが取り外し可能となるバッテリ収容部と、該バッテリ収容部の外方に設けられた隔壁とを備え、該隔壁が、前記サーボモータへの通電により作動状態になり得る部品への前記開口部を経由したアクセス経路を遮断するバッテリホルダである。
本開示の一実施形態に係る電動機械を示す側面図である。 図１の電動機械に搭載された本開示の一実施形態に係るバッテリホルダを示す部分的な縦断面図である。 図２の電動機械のカバーを取り外した状態の部分的な側面図である。 図２のバッテリホルダを示す側面図である。 図４のバッテリホルダを示す縦断面図である。 図３の電動機械からバッテリホルダを取り外した状態を示す部分的な側面図である。 図２の電動機械の変形例を示す部分的な縦断面図である。
　以下に、本開示の一実施形態に係るバッテリホルダおよび電動機械１について図面を参照して説明する。
　本実施形態に係る電動機械１は、図１に示されるように、ロボットである（以下、ロボット１とも言う。）。
　本実施形態に係るロボット１は、床面等の被設置面Ａに設置されるベース２と、ベース２に対して可動する１以上のアーム等の可動部３とを備える。ベース２および各可動部３は、中空に形成され、図２に示されるように、内部空間４を画定する外壁５を備えている。
　ロボット１は、可動部３を駆動するための１以上のサーボモータ（図示略）を備える。サーボモータは、ベース２あるいは各可動部３の内部空間４内あるいは外壁５の外部に配置される。また、ベース２および各可動部３の内部空間４は、例えば、サーボモータのシャフトの回転を減速する減速機６等の機械部品を収容する。また、内部空間４は、サーボモータに電力および信号を供給するケーブル７を収容する。
　サーボモータは、制御装置（図示略）からの電力供給によりシャフトを回転させるものであり、通電によって発熱する。
　また、減速機６等の機械部品は、サーボモータの作動によって、内部空間４内において動く可能性がある。また、ケーブル７は、サーボモータを駆動する際に電流を流す。
　すなわち、サーボモータ、減速機６等の機械部品およびケーブル７は、サーボモータへの電力供給の有無によって、状態が変化する可能性がある。したがって、サーボモータ、減速機６等の機械部品およびケーブル７は、通電により作動状態になり得る部品である。また、減速機６以外にも、サーボモータにより、内部空間４内において動作する可能性のある部品は全て、通電により作動状態になり得る部品となる。
　図２および図３に示すように、可動部３の外壁５に、内部空間４と外部とを連通する開口部８が形成されている場合を例に挙げて説明する。開口部８は、例えば、内部空間４に減速機６を固定するボルト９の締結を可能にするために、減速機６の外形と同等に大きく開口している。
　開口部８の周縁には、図３に示すように、全周にわたって座面１０が形成され、座面１０には複数のネジ孔１０ａが周方向に沿って形成されている。ロボット１は、開口部８を開閉可能に閉塞するカバー１１を備える。
　座面１０のネジ孔１０ａに締結されるボルト１２により、カバー１１を外壁５に着脱可能に取り付けることができる。座面１０とカバー１１との間には、図示しないシール部材が配置される。カバー１１をボルト１２によって外壁５の座面１０に固定することにより、開口部８を液密状態に密閉することができる。
　減速機６は、例えば、軸線Ｃ付近に中心軸に沿って貫通する中空孔６ａを備えている。ケーブル7は、例えば、中空孔６ａを貫通して、隣り合うベース２あるいは他の可動部３から可動部３の内部空間４内に配線されてくる。
　中空孔６ａ内に樹脂製の円筒体１３を配置し、円筒体１３の内部にケーブル７を貫通させ、ケーブル７を減速機６との接触から保護している。円筒体１３は、例えば、減速機６の可動部分に固定されていて、サーボモータの作動により、可動部３に対して回転動作する。したがって、円筒体１３も、通電により作動状態になり得る部品となる。
　図２の例においては、減速機６は、内部空間４の外部に配置されているため、その大部分は、通電により作動状態になり得る部品ではない。円筒体１３を貫通させる貫通孔４ｂを経由して内部空間４に露出する減速機６の可動部分が、通電により作動状態になり得る部品となる。
　ケーブル７は、内部空間４内において、所望の配線経路となるように、図示しないガイドプレートに図示しないナイロンバンド等により固定される。
　サーボモータは、シャフトの回転角度位置情報を検出して記憶するロータリエンコーダ（以下、エンコーダという。図示略）を備えている。エンコーダは、制御装置の電源投入時には、ケーブル７を経由して送られてくる電力の供給を受け、回転角度位置情報を消失することなく保持する。
　一方、制御装置の電源未投入時には、上述したケーブル７を経由したエンコーダへの電力供給は停止する。この場合には、エンコーダは、バックアップ用のバッテリ１４からの電力の供給を受けて回転角度位置情報を保持し続ける。
　本実施形態に係るロボット１は、図２および図３に示すように、可動部３の内部空間４内に収容状態に配置されるバッテリホルダ１５を備えている。
　本実施形態に係るバッテリホルダ１５は、図４および図５に示すように、バッテリ収容部１６と、隔壁１７とを備えている。
　バッテリ収容部１６は、底面１６ａと底面１６ａに接続する４つの側壁１６ｂとを備える箱状に形成され、内部に１以上のバッテリ１４を収容する。
　隔壁１７は、バッテリ収容部１６の側壁１６ｂの外面から、バッテリ収容部１６の底面１６ａを延長する方向に延びる平板部１７ａを備える。また、隔壁１７は、平板部１７ａの外周縁から平板部１７ａに交差する方向に延びる周壁部１７ｂを備える。
　バッテリ収容部１６および隔壁１７は、例えば、電気絶縁性の樹脂材料を射出成形することにより、一体的に製造したものである。周壁部１７ｂは、可動部３の内部空間４の内面４ａに設けられた座面１８に密着させられる取付部１７ｃを備える。取付部１７ｃは、貫通孔１７ｄを備える。
　座面１８は、内部空間４の、開口部８に対向する位置に配置される内面４ａに設けられ、複数のネジ孔１８ａを備える。バッテリホルダ１５を可動部３に固定するには、取付部１７ｃを座面１８に密着させ、貫通孔１７ｄを通したボルト１９をネジ孔１８ａに締結する。
　バッテリホルダ１５を可動部３に固定すると、バッテリ収容部１６の底面１６ａおよび隔壁１７が、可動部３の貫通孔４ｂおよびケーブル７を覆う。これにより、バッテリ収容部１６および隔壁１７は、開口部８を経由した中空孔６ａおよびケーブル７への作業者のアクセス経路を遮断する。ここで、アクセス経路を遮断するとは、開口部８を経由して挿入される作業者の手が通過できないように、空間を閉塞あるいは狭めることを意味する。
　バッテリホルダ１５が内部空間４内に固定されていない状態を図６に示す。この状態において、減速機６を組み付けるボルト９、円筒体１３およびケーブル７は、作業者が自由に接触可能な位置に露出する。したがって、作業者は、広い開口部８を利用して、減速機６用のボルト９の着脱あるいはケーブル７の取り回し作業を容易に行うことができる。
　バッテリホルダ１５を内面４ａに固定すると、図２に示すように、バッテリ収容部１６、隔壁１７および内面４ａが、隔離空間２０を画定する。隔離空間２０は、バッテリ収容部１６および隔壁１７を挟んで開口部８とは反対側に位置する。そして、隔離空間２０内には、中空孔６ａ、円筒体１３およびケーブル７が配置される。これにより、バッテリホルダ１５の隔壁１７は、これらの部品への、開口部８を経由した人のアクセス経路を遮断する。
　このように、本実施形態によれば、バッテリホルダ１５を、カバー１１によって開閉されるロボット１の内部空間４の内面４ａに固定する。これにより、バッテリホルダ１５専用の開口部を外壁５に設ける必要がなく、専用のシール構造も不要であり、簡易に構成することができる。カバー１１が１箇所で済むため、部品点数を削減でき、座面１０の加工も少なくて済み、コストを削減することができる。
　また、カバー１１を取り外したときに、バッテリ収容部１６が、隔離空間２０よりも、開口部８側から見て手前側に配置される。可動部３の外壁５からカバー１１を取り外すだけで、通電により作動状態になり得る部品６，７，１３を覆い隠しつつ、バッテリ１４を露出させることができる。
　すなわち、カバー１１を取り外して開口部８を開放し、バッテリ収容部１６を露出させることにより、バッテリ１４の交換を容易にする。このとき、アクセス経路をバッテリホルダ１５によって遮断し、通電により作動状態になり得る部品６，７，１３に作業者が誤って触れてしまうことを防止できる。
　また、隔離空間２０とバッテリ収容部１６とを可動部３の軸線Ｃ方向に重なる位置に配置した。これにより、隔離空間２０がバッテリ収容部１６によって狭められず、ケーブル７が取り回される隔離空間２０を広く確保することができる。その結果、バッテリホルダ１５の設置に必要な内面４ａの面積を低減し、ロボット１の小型化を図ることができる。
　また、通電により作動状態になり得る部品６，７を組み付けあるいは保守する場合には、電源を遮断して通電停止状態とする。したがって、バッテリホルダ１５を取り外して、アクセス経路を形成し、同じ開口部８から容易に作業することができる。
　なお、本実施形態においては、通電により作動状態になり得る部品として、減速機６、ケーブル７および円筒体１３を例示した。減速機６は、可動部３の内面４ａに対して相対変位しない静止部と、静止部に対して可動する部分とを備えている。静止部についてはバッテリホルダ１５の隔壁１７によって覆われていなくてもよい。また、通電により作動状態になり得る部品として、通電により発熱するサーボモータあるいはサーボモータによって回転する歯車等を含めてもよい。
　また、本実施形態においては、電動機械としてロボット１を例示したが、これに限定されるものではない。本開示は、エンコーダを備えるサーボモータにより駆動される任意の電動機械１に適用することができる。
　また、本実施形態においては、隔離空間２０とバッテリ収容部１６とを軸線Ｃ方向に重ねて配置した。これに代えて、隔離空間２０とバッテリ収容部１６とを軸線Ｃに直交する方向に並べて配置してもよい。これにより、バッテリホルダ１５の軸線Ｃに沿う方向の寸法を低減し、ロボット１を軸線Ｃ方向に小型化することができる。
　また、本実施形態においては、隔壁１７が周壁部１７ｂを有するものを例示した。これに代えて、周壁部が可動部３の内面４ａ側に設けられ、隔壁１７が平板部１７ａのみを有していてもよい。
　また、隔壁１７がバッテリ収容部１６と一体成形されている場合を例示した。これに代えて、隔壁１７とバッテリ収容部１６とを別々に成形した後に、接着あるいはネジ等により相互に固定してもよい。
　また、バッテリホルダ１５を可動部３の内部空間４内に配置する場合を例示したが、ベース２の内部空間内に配置してもよい。
　また、図７に示すように、バッテリ収容部１６に着脱可能に取り付けられる蓋体２１を備えてもよい。蓋体２１は、例えば、スナップフィット等の簡易な機構によって着脱可能であることが好ましい。バッテリ収容部１６を蓋体２１によって閉じることにより、ロボット１の動作中におけるバッテリ１４の脱落をより確実に防止することができる。
　蓋体２１に代えて固定ベルト（図示略）等の他の任意の脱落防止手段を設けてもよい。固定ベルトは、例えば、フック等の簡易な機構によって着脱可能であることが好ましい。
　本開示の実施形態について詳述したが、本開示は上述した個々の実施形態に限定されるものではない。これらの実施形態は、開示の要旨を逸脱しない範囲で、または、特許請求の範囲に記載された内容とその均等物から導き出される本開示の思想および趣旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、置き換え、変更、部分的削除等が可能である。例えば、上述した実施形態において、各動作の順序や各処理の順序は、一例として示したものであり、これらに限定されるものではない。また、上述した実施形態の説明に数値又は数式が用いられている場合も同様である。
　１　ロボット（電動機械）
　４　内部空間
　４ａ　内面
　５　外壁
　６　減速機（部品、機械部品）
　７　ケーブル（部品）
　８　開口部
　１１　カバー
　１３　円筒体（部品）
　１４　バッテリ
　１５　バッテリホルダ
　１６　バッテリ収容部
　１７　隔壁
　２１　蓋体

Claims (7)

  1. 　サーボモータによって駆動される電動機械のエンコーダのバックアップ用のバッテリを保持するとともに、前記電動機械の外壁の開口部を開閉可能なカバーにより密封される前記電動機械の内部空間内の内面に着脱可能に固定されるバッテリホルダであって、
    　前記バッテリを収容し、前記開口部が開かれた状態において前記バッテリが取り外し可能となるバッテリ収容部と、
    　該バッテリ収容部の外方に設けられた隔壁とを備え、
    　該隔壁が、前記サーボモータへの通電により作動状態になり得る部品への前記開口部を経由したアクセス経路を遮断するバッテリホルダ。
  2. 　通電により作動状態になり得る前記部品が、前記サーボモータに電力を供給するケーブルである請求項１に記載のバッテリホルダ。
  3. 　通電により作動状態になり得る前記部品が、前記サーボモータによって駆動される機械部品である請求項１に記載のバッテリホルダ。
  4. 　通電により作動状態になり得る前記部品が配置される空間が、前記バッテリ収容部および前記隔壁を挟んで前記開口部とは反対側に配置される請求項１から請求項３のいずれかに記載のバッテリホルダ。
  5. 　通電により作動状態になり得る前記部品が配置される空間が、前記バッテリ収容部の周囲の前記隔壁を挟んで前記開口部とは反対側に配置される請求項１から請求項３のいずれかに記載のバッテリホルダ。
  6. 　前記バッテリ収容部を開閉する蓋体を備える請求項１から請求項５のいずれかに記載のバッテリホルダ。
  7. 　内部空間を形成する外壁と、
    　該外壁に設けられた開口部を開閉可能なカバーと、
    　前記内部空間内に少なくとも一部が配置され、通電により作動状態になり得る部品と、
    　請求項１から請求項６のいずれかに記載のバッテリホルダとを備える電動機械。
     
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