WO2023223546A1 - 車載通信装置 - Google Patents

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WO2023223546A1
WO2023223546A1 PCT/JP2022/020963 JP2022020963W WO2023223546A1 WO 2023223546 A1 WO2023223546 A1 WO 2023223546A1 JP 2022020963 W JP2022020963 W JP 2022020963W WO 2023223546 A1 WO2023223546 A1 WO 2023223546A1
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WO
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reception
unit
receiving
message
vehicle
Prior art date
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PCT/JP2022/020963
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English (en)
French (fr)
Inventor
理生 岩田
康明 瀧本
Original Assignee
三菱電機株式会社
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Publication date
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W28/00—Network traffic management; Network resource management
    • H04W28/02—Traffic management, e.g. flow control or congestion control
    • H04W28/10—Flow control between communication endpoints
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]

Definitions

  • This application relates to an in-vehicle communication device.
  • BSM Base Safety Message
  • the external communication cycle for transmitting messages is usually 100 ms (100 milliseconds). Therefore, by continuously receiving messages for at least 100 ms or more, it is possible to receive messages from surrounding vehicles.
  • the priority is determined by analyzing the details of other vehicle information included in the received message, and the necessity of verification is determined.
  • the processing load of detailed analysis and determination is high. Therefore, when the number of surrounding vehicles increases and the processing load increases, there is a problem that received messages overflow from the buffer, randomly disappearing received messages, and important information may be missed. Ta.
  • the present application was made in order to solve the above-mentioned problems, and aims to provide an in-vehicle communication device that prevents the randomly occurring loss of received messages.
  • the in-vehicle communication device disclosed in the present application includes a receiving unit that receives a message transmitted from outside the vehicle at each external communication cycle, and an other vehicle information receiving unit that acquires the message from the receiving unit and extracts other vehicle information from the message. , a reception buffer that temporarily stores messages acquired by the other vehicle information receiving section, a load status monitoring section that acquires reception load information, which is load information of the other vehicle information receiving section, from the other vehicle information receiving section, and a load status monitoring section.
  • the reception control unit includes a reception control unit that acquires reception load information from a monitoring unit and controls the reception unit, and the reception control unit includes a reception stop determination unit that determines whether the reception unit should stop receiving reception, and a reception control unit that determines whether the reception unit should resume reception.
  • the reception load information includes a free buffer amount, which is the free capacity of the reception buffer, and the reception stop judgment section determines that the receiving section is receiving a message and the free buffer amount is 1 of the external communication cycle. If the capacity is less than the standard capacity, which is the capacity used to receive messages for a cycle, a reception stop signal is output to the reception unit, and the reception restart judgment unit determines that the reception unit has stopped receiving messages and the amount of free buffer is is equal to or greater than the reference capacity, outputs a reception restart signal to the receiving unit, and when the reception unit obtains a reception stop signal while receiving a message, it stops receiving the message, and outputs a reception restart signal while message reception is stopped. When it is retrieved, it resumes receiving messages.
  • the in-vehicle communication device disclosed in the present application includes a receiving unit that receives a message transmitted from outside the vehicle at each external communication cycle, and an other vehicle information receiving unit that acquires the message from the receiving unit and extracts other vehicle information from the message. , a reception buffer that temporarily stores messages acquired by the other vehicle information receiving section, a load status monitoring section that acquires reception load information, which is load information of the other vehicle information receiving section, from the other vehicle information receiving section, and a load status monitoring section.
  • the reception control unit includes a reception control unit that acquires reception load information from a monitoring unit and controls the reception unit, and the reception control unit includes a reception stop determination unit that determines whether the reception unit should stop receiving reception, and a reception control unit that determines whether the reception unit should resume reception.
  • the reception load information includes a free buffer amount, which is the free capacity of the reception buffer, and the reception stop judgment section determines that the receiving section is receiving a message and the free buffer amount is 1 of the external communication cycle. If the capacity is less than the standard capacity, which is the capacity used to receive messages for a cycle, a reception stop signal is output to the reception unit, and the reception restart judgment unit determines that the reception unit has stopped receiving messages and the amount of free buffer is is equal to or greater than the reference capacity, outputs a reception restart signal to the receiving unit, and when the reception unit obtains a reception stop signal while receiving a message, it stops receiving the message, and outputs a reception restart signal while message reception is stopped. Since message reception is resumed when the message is acquired, it is possible to prevent the randomly occurring loss of received messages.
  • FIG. 1 is a diagram showing the overall configuration of a wireless communication system including an in-vehicle communication device according to a first embodiment.
  • 1 is a block diagram showing the configuration of an in-vehicle communication device according to a first embodiment
  • FIG. 7 is a flowchart showing details of reception control processing in the in-vehicle communication device according to the first embodiment
  • 3 is a flowchart showing details of load information acquisition processing in the in-vehicle communication device according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of an in-vehicle communication device according to a second embodiment. 7 is a flowchart showing details of message deletion processing in the in-vehicle communication device according to Embodiment 2.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing an example of a hardware configuration of an in-vehicle communication device according to Embodiments 1 and 2.
  • FIG. 1 is a diagram showing the overall configuration of a wireless communication system including an in-vehicle communication device 100 according to the first embodiment.
  • the own vehicle 101 and other vehicles 102 are equipped with an in-vehicle communication device 100, and the own vehicle 101 performs wireless communication with a plurality of other vehicles 102.
  • the in-vehicle communication device 100 has a function of inter-vehicle communication.
  • the in-vehicle communication device 100 mounted on the own vehicle 101 can transmit, for example, the own vehicle position which is the position of the own vehicle 101, the own vehicle traveling direction which is the traveling direction of the own vehicle 101, the own vehicle speed which is the speed of the own vehicle 101, etc.
  • a transmission message is generated from the own vehicle information and transmitted to the other vehicle 102.
  • the in-vehicle communication device 100 receives an other vehicle message from another vehicle 102, and uses information about the other vehicle 102 included in the other vehicle message in various applications.
  • the application includes, for example, an application that determines the possibility of contact with another vehicle 102 and notifies the driver.
  • the in-vehicle communication device 100 may perform V2X (Vehicle-to-X) communication with the outside of the vehicle, such as road-to-vehicle communication.
  • V2X Vehicle-to-X
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the in-vehicle communication device 100 according to the first embodiment.
  • the in-vehicle communication device 100 includes an external communication section 1, another vehicle information reception section 2, a reception buffer 3, an application processing section 4, a load status monitoring section 5, and a reception control section 6.
  • the external communication unit 1 performs transmission and reception of communication with the outside of the vehicle, for example, performs transmission and reception of inter-vehicle communication.
  • the external communication unit 1 includes a receiving unit 11 that receives a message transmitted from outside the vehicle at each external communication cycle, and a transmitting unit 12 that transmits a message including own vehicle information to the outside of the vehicle at each external communication cycle.
  • the outside-vehicle communication cycle is, for example, 100 ms.
  • the other vehicle information receiving section 2 acquires the message from the receiving section 11 , extracts other vehicle information from the message, and outputs it to the application processing section 4 .
  • the reception buffer 3 temporarily stores messages acquired by the other vehicle information reception section 2.
  • the other vehicle information receiving section 2 acquires a plurality of messages from the receiving section 11, the other vehicle information receiving section 2 temporarily stores the acquired plurality of messages in a reception buffer 3, and extracts the messages one by one from the reception buffer 3 to receive other vehicle information. Extract.
  • the application processing section 4 performs application processing based on the other vehicle information acquired from the other vehicle information receiving section 2.
  • the load status monitoring unit 5 acquires received load information, which is the load information of the other vehicle information receiving unit 2, from the other vehicle information receiving unit 2, and obtains processing load information, which is the load information of the application processing unit 4, from the application processing unit 4. and outputs the reception load information and processing load information to the reception control unit 6.
  • the reception control unit 6 includes a reception stop determination unit 61 and a reception restart determination unit 62.
  • the reception stop determination unit 61 checks whether the reception unit 11 is receiving a message or not, and when the reception unit 11 is receiving a message, the reception load information and processing load information acquired from the load status monitoring unit 5 are used. It is checked whether or not the stop conditions are met, and when the stop conditions are met, a reception stop signal is output to the receiving section 11.
  • the reception restart determination unit 62 checks whether the reception unit 11 has stopped receiving messages, and when the reception unit 11 has stopped receiving messages, the reception load information acquired from the load status monitoring unit 5 is used. It is checked whether the processing load information satisfies the restart condition, and when the restart condition is satisfied, a reception stop signal is output to the receiving unit 11.
  • the load status monitoring section 5 acquires only the received load information from the other vehicle information receiving section 2 and outputs it to the reception control section 6, and the reception stop judgment section 61 checks whether the received load information satisfies the stop condition.
  • the reception restart determination unit 62 may check whether the reception load information satisfies the restart conditions.
  • the reception unit 11 acquires a reception stop signal from the reception stop determination unit 61 while receiving a message from outside the vehicle, it stops receiving the message from outside the vehicle, and while the reception of messages from outside the vehicle is stopped, the reception restart determination unit When the reception restart signal is obtained from 62, the reception of messages from outside the vehicle is resumed.
  • FIG. 3 is a flowchart showing details of reception control processing in the in-vehicle communication device 100 according to the first embodiment.
  • step S01 is load information acquisition processing.
  • FIG. 4 is a flowchart showing details of the load information acquisition process shown in step S01 of FIG.
  • step S02 is a message reception confirmation step
  • step S03 is a stop condition confirmation step
  • step S04 is a reception stop step
  • step S05 is a restart condition confirmation step
  • step S06 is a reception restart step.
  • step S11 is a processing load information acquisition step
  • step S12 is a reception load information acquisition step
  • step S13 is a load information output step.
  • step S01 of FIG. 3 load information acquisition processing is executed by the load status monitoring unit 5, and the process proceeds to step S02. Details of the load information acquisition process will be explained using FIG. 4.
  • the load status monitoring unit 5 acquires processing load information, which is load information of the application processing unit 4, from the application processing unit 4, and proceeds to step S12.
  • the processing load information includes, for example, a processing CPU usage rate that is a CPU usage rate of the application processing unit 4.
  • the load status monitoring section 5 acquires received load information, which is the load information of the other vehicle information receiving section 2, from the other vehicle information receiving section 2, and proceeds to step S13.
  • the reception load information includes an empty buffer amount, which is the empty capacity of the reception buffer 3.
  • the reception load information may include the reception CPU usage rate, which is the CPU usage rate of the other vehicle information receiving section 2, in addition to the free buffer amount. Further, the reception load information may include the message processing time when the other vehicle information receiving section 2 processes one message, in addition to the free buffer amount.
  • the load status monitoring unit 5 outputs the acquired processing load information and reception load information to the reception control unit 6, and the load information acquisition process ends. In the load information acquisition process, step S12 may be executed without executing step S11, and the load status monitoring unit 5 may output only the acquired reception load information to the reception control unit 6 in step S13.
  • step S02 of FIG. 3 the reception control section 6 checks whether the reception section 11 is receiving a message from outside the vehicle. If the reception section 11 is receiving a message, the process proceeds to step S03, and the reception control section 6 checks whether the reception section 11 is receiving a message from outside the vehicle. 11 has stopped receiving messages, the process advances to step S05.
  • the reception stop determination unit 61 checks whether the reception unit 11 is receiving a message from outside the vehicle, and if the reception unit 11 is currently receiving a message, the process proceeds to step S03, and reception is resumed.
  • the determining unit 62 checks whether the receiving unit 11 has stopped receiving messages, and if the receiving unit 11 has stopped receiving messages, the process advances to step S05.
  • step S03 the reception stop determination unit 61 checks whether the reception load information and processing load information acquired from the load status monitoring unit 5 satisfy the stop condition, and when the stop condition is satisfied, the process proceeds to step S04, and the stop condition is confirmed. If the condition is not satisfied, the reception control process is terminated.
  • the reception stop judgment unit 61 determines whether the reception load information acquired from the load situation monitoring unit 5 meets the stop condition. It is checked whether the stop conditions are met, and if the stop conditions are met, the process proceeds to step S03, and if the stop conditions are not met, the reception control process is ended.
  • the reception load information includes an empty buffer amount, which is the empty capacity of the reception buffer 3, and in step S03, the reception stop determination unit 61 determines that the value of the empty buffer amount is used for receiving messages for one external communication period. If the free buffer amount is less than the reference capacity, the process may proceed to step S04, and if the free buffer amount is greater than or equal to the reference capacity, the reception control process may be terminated. In step S04, the reception stop determination unit 61 outputs a reception stop signal to the reception unit 11, and the reception unit 11 that has acquired the reception stop signal stops receiving messages until it acquires a reception restart signal, and ends the reception control process. do.
  • step S05 the reception resumption determining unit 62 checks whether the reception load information and processing load information acquired from the load status monitoring unit 5 satisfy the resumption condition, and when the resumption condition is satisfied, the process proceeds to step S06 and the resumption condition is determined. If the condition is not satisfied, the reception control process is terminated.
  • the reception resumption determining unit 62 has acquired only the reception load information from the load status monitoring unit 5, in step S05, the reception resumption determination unit 62 determines whether the reception load information acquired from the load status monitoring unit 5 meets the restart condition.
  • step S06 the reception restart determination unit 62 determines that if the value of the free buffer amount included in the reception load information is equal to or greater than the reference capacity, step S06 If the free buffer amount value is less than the reference capacity, the reception control process may be terminated.
  • the reception restart determination unit 62 outputs a reception restart signal to the reception unit 11, and the reception unit 11 that has acquired the reception restart signal resumes message reception, and ends the reception control process.
  • the standard capacity which is the capacity used to receive messages for one external communication cycle, is always secured in the reception buffer 3. Since messages can be stored in the reception buffer 3 for at least one period after reception is resumed, random message loss does not occur.
  • the reference capacity may be, for example, a value obtained by multiplying the maximum reception rate of the receiving unit 11 by the external communication cycle. For example, when the external communication cycle is 100 ms, the reference capacity is the amount of data that the receiver 11 can receive in 100 ms.
  • the maximum reception rate of the receiving unit 11 is set to the value obtained by multiplying the maximum reception rate of the receiving unit 11 by the communication period outside the vehicle. messages can be stored in the reception buffer 3.
  • the reference capacity may be a value obtained by multiplying the maximum reception rate of the receiving unit 11 by the outside-vehicle communication period and further multiplying it by ⁇ , which is a value of 1 or more. By further multiplying by ⁇ , it is possible to provide some margin for buffer processing.
  • the reference capacity may be, for example, a value obtained by multiplying the average reception rate at the reception unit 11 at a predetermined time in the past by the communication period outside the vehicle.
  • the reference capacity may be a value obtained by dividing the amount of data received by the receiving unit 11 in the past one second by 10.
  • the reference capacity may be a value obtained by further multiplying a value obtained by multiplying the average reception rate at the reception unit 11 at a past predetermined time by an outside-vehicle communication cycle by ⁇ , which is a value of 1 or more. By further multiplying by ⁇ , it is possible to provide some margin for buffer processing.
  • the reference capacity is, for example, a value obtained by subtracting the reading rate at which the other vehicle information receiving unit 2 reads and processes messages from the receiving buffer 3 from the average receiving rate at the receiving unit 11 at a predetermined time in the past. It may be the value multiplied by The reference capacity is calculated by multiplying the value obtained by subtracting the reading rate at which the other vehicle information receiving unit 2 reads and processes messages from the receiving buffer 3 from the average receiving rate at the receiving unit 11 at a predetermined time in the past, by the external communication cycle.
  • reception can be stopped and restarted according to the past reception status and past processing status. For example, reception can be stopped when there are few messages received in the past and the past message processing rate is high. This can shorten the time it takes to start again.
  • the reference capacity is calculated by multiplying the value obtained by subtracting the reading rate at which the other vehicle information receiving section 2 reads and processes messages from the receiving buffer 3 from the average receiving rate at the receiving section 11 at a predetermined time in the past, multiplied by the external communication period. may be further multiplied by ⁇ , which is a value of 1 or more. By further multiplying by ⁇ , it is possible to provide some margin for buffer processing.
  • the reception load information includes a processing CPU usage rate that is the CPU usage rate of the other vehicle information receiving unit 2, and the processing load information includes a processing CPU usage rate that is the CPU usage rate of the application processing unit 4, and step S03
  • the reception stop determination unit 61 may proceed to step S04 when the sum of the receiving CPU usage rate and the processing CPU usage rate exceeds a predetermined reference CPU usage rate.
  • the reception load information includes a message processing time when the other vehicle information receiving unit 2 processes one message
  • the reception stop determination unit 61 performs a standard process based on a predetermined message processing time.
  • the process may proceed to step S04.
  • the in-vehicle communication device 100 includes the receiving unit 11 that receives a message transmitted from outside the vehicle at each external communication cycle, and the receiving unit 11 that acquires the message from the receiving unit 11 and obtains other vehicle information from the message.
  • Another vehicle information receiving section 2 to extract, a receiving buffer 3 for temporarily storing messages acquired by the other vehicle information receiving section 2, and a receiving load information that is load information of the other vehicle information receiving section 2 for receiving other vehicle information.
  • the reception control unit 6 includes a load status monitoring unit 5 that acquires reception load information from the load status monitoring unit 2 , and a reception control unit 6 that acquires reception load information from the load status monitoring unit 5 and controls the reception unit 11 .
  • the determining unit 61 transmits a reception stop signal to the receiving unit when the receiving unit 11 is receiving a message and the free buffer capacity is less than the reference capacity, which is the capacity used to receive messages for one external communication cycle. 11, and the reception restart determination unit 62 outputs a reception restart signal to the reception unit 11 when the reception unit 11 has stopped receiving messages and the free buffer amount is equal to or greater than the reference capacity.
  • message reception is stopped when a reception stop signal is obtained while receiving a message, and message reception is resumed when a reception restart signal is obtained while message reception is stopped, so that the randomly occurring loss of received messages can be avoided. It can be prevented.
  • FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of an in-vehicle communication device 100a according to the second embodiment. Comparing the in-vehicle communication device 100a according to the second embodiment shown in FIG. 5 with the in-vehicle communication device 100 according to the first embodiment shown in FIG.
  • the control section 6 is a reception control section 6a.
  • the other vehicle information receiving section 2a has the same functions as the other vehicle information receiving section 2, and further has the following functions.
  • the other configuration of the in-vehicle communication device 100a according to the second embodiment is the same as the configuration of the in-vehicle communication device 100 according to the first embodiment.
  • the reception control unit 6a includes a message deletion determination unit 63 that determines whether to delete a message stored in the reception buffer 3.
  • the message deletion determination unit 63 acquires reception load information including information on the amount of free buffer, which is the free capacity of the reception buffer 3, from the load status monitoring unit 5, and when the amount of free buffer is less than a predetermined deletion reference capacity, , outputs a message deletion signal to the other vehicle information receiving section 2a.
  • the other vehicle information receiving section 2a acquires the message deletion signal from the message deletion determining section 63, it deletes messages of a predetermined amount of deletion data in order from the oldest message stored in the reception buffer 3.
  • FIG. 6 is a flowchart showing details of message deletion processing in the in-vehicle communication device 100a according to the second embodiment.
  • step S01 is load information acquisition processing, which is the same as step S01 shown in FIG. Details of the load information acquisition process are shown in FIG. 4.
  • Step S21 is an empty buffer amount confirmation step
  • step S22 is a message deletion step.
  • step S21 the message deletion determination unit 63 acquires information on the amount of free buffer from the reception load information acquired from the load status monitoring unit 5 in step S01, and determines that the value of the amount of free buffer is larger than the predetermined deletion reference capacity. It is checked whether the free buffer amount is smaller than the deletion reference capacity, the process proceeds to step S22, and if the free buffer amount is greater than or equal to the deletion reference capacity, the message deletion process is ended.
  • step S22 the message deletion determining section 63 outputs a message deletion signal to the other vehicle information receiving section 2a.
  • the other vehicle information receiving unit 2a that has acquired the message deletion signal deletes messages of a predetermined amount of deletion data in order from the oldest message stored in the reception buffer 3, and ends the message deletion process.
  • the amount of data to be deleted may be, for example, a value obtained by multiplying the maximum reception rate of the receiving unit 11 by the communication period outside the vehicle. For example, when the outside-vehicle communication cycle is 100 ms, the amount of data to be deleted is the amount of data that the receiving unit 11 can receive within 100 ms.
  • the amount of data to be deleted is the amount of data that the receiving unit 11 can receive within 100 ms.
  • the amount of data to be deleted may be a value obtained by multiplying the maximum reception rate of the receiving unit 11 by the communication period outside the vehicle, and further multiplied by ⁇ , which is a value of 1 or more. By further multiplying by ⁇ , it is possible to provide some margin for buffer processing.
  • the amount of data to be deleted may be, for example, a value obtained by multiplying the average reception rate at the receiving unit 11 at a predetermined time in the past by the communication period outside the vehicle.
  • the amount of data to be deleted may be a value obtained by dividing the amount of data received by the receiving unit 11 in the past one second by 10.
  • To reduce the number of messages to be deleted when there are few messages received in the past by setting the amount of data to be deleted as a value obtained by multiplying the average reception rate at the receiving unit 11 at a predetermined time in the past by the communication period outside the vehicle. Can be done.
  • the amount of data to be deleted may be a value obtained by multiplying the average reception rate at the receiving unit 11 at a predetermined time in the past by the communication period outside the vehicle, and further multiplying by ⁇ , which is a value of 1 or more. By further multiplying by ⁇ , it is possible to provide some margin for buffer processing.
  • the amount of data to be deleted is, for example, the value obtained by subtracting the reading rate at which the other vehicle information receiving unit 2a reads and processes messages from the receiving buffer 3 from the average receiving rate at the receiving unit 11 at a predetermined time in the past. It may also be a value multiplied by the period.
  • the amount of data to be deleted is determined by multiplying the value obtained by subtracting the reading rate at which the other vehicle information receiving unit 2a reads and processes messages from the receiving buffer 3 from the average receiving rate in the receiving unit 11 at a predetermined time in the past by the external communication period.
  • the amount of data to be deleted is determined by subtracting the reading rate at which the other vehicle information receiving unit 2a reads and processes messages from the receiving buffer 3 from the average receiving rate at the receiving unit 11 at a predetermined time in the past, and the external communication cycle. After the multiplication, the value may be further multiplied by ⁇ , which is a value of 1 or more. By further multiplying by ⁇ , it is possible to provide some margin for buffer processing.
  • the reception control section 6a includes the message deletion determination section 63 that determines deletion of the message stored in the reception buffer 3; , when the free buffer amount is less than a predetermined deletion reference capacity, a message deletion signal is output to the other vehicle information receiving section 2a, and when the other vehicle information receiving section 2a acquires the message deletion signal, it outputs a message deletion signal to the receiving buffer. Since messages with a predetermined amount of deletion data are deleted in order from the oldest messages stored in the buffer 3, old messages in the receive buffer 3 can be deleted before the buffer 3 becomes full, and new messages stored in the buffer 3 can be deleted before the buffer 3 becomes full. This prevents messages from being lost.
  • FIG. 7 is a schematic diagram showing an example of the hardware configuration of the in-vehicle communication device according to Embodiment 1 and Embodiment 2.
  • the other vehicle information receiving units 2 and 2a, the application processing unit 4, the load status monitoring unit 5, the reception control units 6 and 6a, the reception stop determination unit 61, the reception restart determination unit 62, and the message deletion determination unit 63 are stored in the memory 202.
  • This is realized by a processor 201 such as a CPU (Central Processing Unit) that executes a program.
  • the memory 202 is also used as a temporary storage device for each process executed by the processor 201.
  • a plurality of processing circuits may cooperate to execute the above functions.
  • the above functions may be realized by dedicated hardware.
  • the dedicated hardware may be, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, an ASIC, an FPGA, or a combination thereof.
  • the above functions may be realized by a combination of dedicated hardware and software, or a combination of dedicated hardware and firmware.
  • the memory 202 is, for example, a nonvolatile or volatile semiconductor memory such as RAM, ROM, flash memory, or EPROM, a magnetic disk, an optical disk, or a combination thereof.
  • Receive buffer 3 is realized by memory 202.
  • the receiving section 11 is realized by a receiver 203, and the transmitting section 12 is realized by a transmitter 204.
  • Processor 201, memory 202, receiver 203, and transmitter 204 are connected to each other by a bus.
  • 1 External communication unit 2, 2a Other vehicle information receiving unit, 3 Reception buffer, 4 Application processing unit, 5 Load condition monitoring unit, 6, 6a Reception control unit, 11 Receiving unit, 12 Transmitting unit, 61 Reception stop determination unit, 62 reception restart determination unit, 63 message deletion determination unit, 100, 100a in-vehicle communication device, 101 host vehicle, 102 other vehicle, 201 processor, 202 memory, 203 receiver, 204 transmitter.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

ランダムに発生する受信メッセージの消失を防ぐ車載通信装置。　受信停止判断部（６１）は、受信部（１１）がメッセージを受信中であり、空きバッファ量が車外通信周期の１周期分のメッセージの受信に使用する容量である基準容量よりも少ないときは受信停止信号を受信部（１１）に出力し、受信再開判断部（６２）は、受信部（１１）がメッセージの受信を停止しており、空きバッファ量が基準容量以上のときは受信再開信号を受信部（１１）に出力し、受信部（１１）は、受信停止信号を取得したときにはメッセージの受信を停止し、受信再開信号を取得したときにはメッセージの受信を再開する。

Description

車載通信装置
　本願は、車載通信装置に関するものである。
　渋滞緩和などを目的とした車車間通信および路車間通信に関する技術が開発されている。車車間通信においては、各車両は、自身の車両情報を周囲の車両に送信する。車車間通信において使用されるメッセージとして定義されているＢＳＭ（Ｂａｓｉｃ　Ｓａｆｅｔｙ　Ｍｅｓｓａｇｅ）では、メッセージを送信する車外通信周期は通常は１００ｍｓ（１００ミリ秒）とされている。そのため、少なくとも１００ｍｓ以上連続してメッセージを受信することで、周囲の車両からのメッセージを受信することができる。
　周囲の車両が増えると、受信するメッセージの量が増大し、受信メッセージ処理の負荷も増大する。処理負荷の増大によりメッセージが処理しきれなくなった場合、メッセージの消失あるいはメッセージの処理遅延が発生し、Ｖ２Ｖ（Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｖｅｈｉｃｌｅ）アプリケーションが正常に動作せず、ドライバーへの通知が遅れる可能性がある。そのため、受信メッセージの内容、メッセージに付加されたパケット種別フラグ、同一送信元からの受信頻度、受信電力などをもとに、受信メッセージの重要度を判定し、重要度に応じて検証の要否を判断し、検証が必要と判断したメッセージについては検証を行う一方、検証が不要と判断したメッセージについては検証を行わない通信装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１２－１０００２４号公報
　特許文献１に示された通信装置においては、受信メッセージに含まれる他車両情報の詳細を解析することで優先度を判定して、検証の要否を判断しているため、受信メッセージの内容を詳細に解析して判定するといった処理の負荷が高い。そのため、周囲の車両の台数が増えて処理負荷が増大した場合に、受信メッセージがバッファからあふれ出し、受信メッセージの消失がランダムに発生し、重要な情報を取りこぼす可能性があるという課題があった。
　本願は、上述の課題を解決するためになされたものであり、ランダムに発生する受信メッセージの消失を防ぐ車載通信装置を提供することを目的とする。
　本願に開示される車載通信装置は、車外から車外通信周期ごとに送信されるメッセージを受信する受信部と、受信部からメッセージを取得し、メッセージから他車両情報を抽出する他車両情報受信部と、他車両情報受信部が取得したメッセージを一時的に保管する受信バッファと、他車両情報受信部の負荷情報である受信負荷情報を他車両情報受信部から取得する負荷状況監視部と、負荷状況監視部から受信負荷情報を取得して受信部を制御する受信制御部とを備え、受信制御部は、受信部の受信停止を判断する受信停止判断部と、受信部の受信再開を判断する受信再開判断部とを備え、受信負荷情報は、受信バッファの空き容量である空きバッファ量を含み、受信停止判断部は、受信部がメッセージを受信中であり、空きバッファ量が車外通信周期の１周期分のメッセージの受信に使用する容量である基準容量よりも少ないときは受信停止信号を受信部に出力し、受信再開判断部は、受信部がメッセージの受信を停止しており、空きバッファ量が基準容量以上のときは受信再開信号を受信部に出力し、受信部は、メッセージの受信中に受信停止信号を取得したときにはメッセージの受信を停止し、メッセージの受信停止中に受信再開信号を取得したときにはメッセージの受信を再開する。
　本願に開示される車載通信装置は、車外から車外通信周期ごとに送信されるメッセージを受信する受信部と、受信部からメッセージを取得し、メッセージから他車両情報を抽出する他車両情報受信部と、他車両情報受信部が取得したメッセージを一時的に保管する受信バッファと、他車両情報受信部の負荷情報である受信負荷情報を他車両情報受信部から取得する負荷状況監視部と、負荷状況監視部から受信負荷情報を取得して受信部を制御する受信制御部とを備え、受信制御部は、受信部の受信停止を判断する受信停止判断部と、受信部の受信再開を判断する受信再開判断部とを備え、受信負荷情報は、受信バッファの空き容量である空きバッファ量を含み、受信停止判断部は、受信部がメッセージを受信中であり、空きバッファ量が車外通信周期の１周期分のメッセージの受信に使用する容量である基準容量よりも少ないときは受信停止信号を受信部に出力し、受信再開判断部は、受信部がメッセージの受信を停止しており、空きバッファ量が基準容量以上のときは受信再開信号を受信部に出力し、受信部は、メッセージの受信中に受信停止信号を取得したときにはメッセージの受信を停止し、メッセージの受信停止中に受信再開信号を取得したときにはメッセージの受信を再開するので、ランダムに発生する受信メッセージの消失を防ぐことができる。
実施の形態１による車載通信装置を含む無線通信システムの全体構成を示す図である。 実施の形態１による車載通信装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１による車載通信装置における受信制御処理の詳細を示すフローチャートである。 実施の形態１による車載通信装置における負荷情報取得処理の詳細を示すフローチャートである。 実施の形態２による車載通信装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態２による車載通信装置におけるメッセージ削除処理の詳細を示すフローチャートである。 実施の形態１および実施の形態２による車載通信装置のハードウェア構成の一例を示す模式図である。
　以下、本願を実施するための実施の形態に係る車載通信装置について、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図において同一符号は同一もしくは相当部分を示している。
実施の形態１．
　図１は、実施の形態１による車載通信装置１００を含む無線通信システムの全体構成を示す図である。自車両１０１および他車両１０２は車載通信装置１００を搭載しており、自車両１０１は複数の他車両１０２との間で無線通信を行う。車載通信装置１００は、車車間通信の機能を有している。自車両１０１に搭載された車載通信装置１００は、例えば、自車両１０１の位置である自車両位置、自車両１０１の進行方向である自車両進行方向、自車両１０１の速度である自車両速度などの自車両情報から送信メッセージを生成し、他車両１０２に送信する。また、車載通信装置１００は、他車両１０２から他車両メッセージを受信し、他車両メッセージに含まれる他車両１０２の情報を様々なアプリケーションで使用する。アプリケーションには、例えば、他車両１０２との接触の可能性を判定して運転者に知らせるアプリケーションなどがある。なお、車載通信装置１００は、路車間通信など車外とＶ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｘ）の通信を行うものでもよい。
　図２は、実施の形態１による車載通信装置１００の構成を示すブロック図である。車載通信装置１００は、車外通信部１、他車両情報受信部２、受信バッファ３、アプリケーション処理部４、負荷状況監視部５および受信制御部６を備えている。車外通信部１は、車外との通信における送受信を行うものであり、例えば、車車間通信の送受信を行うものである。車外通信部１は、車外から車外通信周期ごとに送信されるメッセージを受信する受信部１１と、車外へ車外通信周期ごとに自車両情報を含むメッセージを送信する送信部１２とを備えている。車外通信周期は、例えば、１００ｍｓである。他車両情報受信部２は、受信部１１からメッセージを取得し、メッセージから他車両情報を抽出してアプリケーション処理部４へ出力する。受信バッファ３は、他車両情報受信部２が取得したメッセージを一時的に保管するものである。他車両情報受信部２は、受信部１１から複数のメッセージを取得したときには、取得した複数のメッセージを一時的に受信バッファ３に保管し、受信バッファ３からメッセージを一つずつ取り出して他車両情報を抽出する。アプリケーション処理部４は、他車両情報受信部２から取得した他車両情報をもとにアプリケーションの処理を行う。
　負荷状況監視部５は、他車両情報受信部２の負荷情報である受信負荷情報を他車両情報受信部２から取得し、アプリケーション処理部４の負荷情報である処理負荷情報をアプリケーション処理部４から取得し、受信負荷情報および処理負荷情報を受信制御部６に出力する。受信制御部６は、受信停止判断部６１および受信再開判断部６２を備えている。受信停止判断部６１は、受信部１１がメッセージを受信中であるかどうかを確認し、受信部１１がメッセージを受信中のときは、負荷状況監視部５から取得した受信負荷情報および処理負荷情報が停止条件を満たすかどうかを確認し、停止条件を満たすときには受信部１１に受信停止信号を出力する。受信再開判断部６２は、受信部１１がメッセージの受信を停止しているかどうかを確認し、受信部１１がメッセージの受信を停止しているときは、負荷状況監視部５から取得した受信負荷情報および処理負荷情報が再開条件を満たすかどうかを確認し、再開条件を満たすときには受信部１１に受信停止信号を出力する。負荷状況監視部５は、他車両情報受信部２からの受信負荷情報のみを取得して受信制御部６に出力し、受信停止判断部６１は受信負荷情報が停止条件を満たすかどうかを確認し、受信再開判断部６２は受信負荷情報が再開条件を満たすかどうかを確認してもよい。受信部１１は、車外からのメッセージの受信中に受信停止判断部６１から受信停止信号を取得したときには、車外からのメッセージの受信を停止し、車外からのメッセージの受信停止中に受信再開判断部６２から受信再開信号を取得したときには、車外からのメッセージの受信を再開する。
　図３は、実施の形態１による車載通信装置１００における受信制御処理の詳細を示すフローチャートである。図３において、ステップＳ０１は負荷情報取得処理である。図４は、図３のステップＳ０１に示した負荷情報取得処理の詳細を示すフローチャートである。図３において、ステップＳ０２はメッセージ受信確認ステップであり、ステップＳ０３は停止条件確認ステップであり、ステップＳ０４は受信停止ステップであり、ステップＳ０５は再開条件確認ステップであり、ステップＳ０６は受信再開ステップである。図４において、ステップＳ１１は処理負荷情報取得ステップであり、ステップＳ１２は受信負荷情報取得ステップであり、ステップＳ１３は負荷情報出力ステップである。
　図３のステップＳ０１では、負荷状況監視部５によって負荷情報取得処理が実行され、ステップＳ０２に進む。図４を用いて、負荷情報取得処理の詳細について説明する。ステップＳ１１では、負荷状況監視部５は、アプリケーション処理部４の負荷情報である処理負荷情報をアプリケーション処理部４から取得し、ステップＳ１２に進む。処理負荷情報は、例えば、アプリケーション処理部４のＣＰＵ使用率である処理ＣＰＵ使用率を含む。ステップＳ１２では、負荷状況監視部５は、他車両情報受信部２の負荷情報である受信負荷情報を他車両情報受信部２から取得し、ステップＳ１３に進む。受信負荷情報は、受信バッファ３の空き容量である空きバッファ量を含む。受信負荷情報は、空きバッファ量と合わせて、他車両情報受信部２のＣＰＵ使用率である受信ＣＰＵ使用率を含んでもよい。また、受信負荷情報は、空きバッファ量と合わせて、他車両情報受信部２が１つのメッセージを処理するときのメッセージ処理時間を含んでもよい。ステップＳ１３では、負荷状況監視部５は、取得した処理負荷情報および受信負荷情報を受信制御部６に出力し、負荷情報取得処理が終了する。なお、負荷情報取得処理では、ステップＳ１１を実行せずにステップＳ１２を実行し、ステップＳ１３において負荷状況監視部５は取得した受信負荷情報のみを受信制御部６に出力してもよい。
　図３のステップＳ０２では、受信制御部６は、受信部１１が車外からのメッセージを受信中であるかどうかを確認し、受信部１１がメッセージを受信中であればステップＳ０３に進み、受信部１１がメッセージの受信を停止しているときはステップＳ０５に進む。例えば、ステップＳ０２では、受信停止判断部６１は、受信部１１が車外からのメッセージを受信中であるかどうかを確認し、受信部１１がメッセージを受信中であればステップＳ０３に進み、受信再開判断部６２は、受信部１１がメッセージの受信を停止しているかどうかを確認し、受信部１１がメッセージの受信を停止しているときはステップＳ０５に進む。
　ステップＳ０３では、受信停止判断部６１は、負荷状況監視部５から取得した受信負荷情報および処理負荷情報が停止条件を満たすかどうかを確認し、停止条件を満たすときにはステップＳ０４に進み、停止条件を満たさないときには受信制御処理を終了する。受信停止判断部６１が負荷状況監視部５から受信負荷情報のみを取得しているときは、ステップＳ０３では、受信停止判断部６１は、負荷状況監視部５から取得した受信負荷情報が停止条件を満たすかどうかを確認し、停止条件を満たすときにはステップＳ０３に進み、停止条件を満たさないときには受信制御処理を終了する。例えば、受信負荷情報が受信バッファ３の空き容量である空きバッファ量を含み、ステップＳ０３では、受信停止判断部６１は、空きバッファ量の値が車外通信周期の１周期分のメッセージの受信に使用する容量である基準容量よりも少ないときにはステップＳ０４に進み、空きバッファ量が基準容量以上のときには受信制御処理を終了してもよい。ステップＳ０４では、受信停止判断部６１は受信部１１に受信停止信号を出力し、受信停止信号を取得した受信部１１は受信再開信号を取得するまでメッセージの受信を停止し、受信制御処理を終了する。
　ステップＳ０５では、受信再開判断部６２は、負荷状況監視部５から取得した受信負荷情報および処理負荷情報が再開条件を満たすかどうかを確認し、再開条件を満たすときにはステップＳ０６に進み、再開条件を満たさないときには受信制御処理を終了する。受信再開判断部６２が負荷状況監視部５から受信負荷情報のみを取得しているときは、ステップＳ０５では、受信再開判断部６２は、負荷状況監視部５から取得した受信負荷情報が再開条件を満たすかどうかを確認し、再開条件を満たすときにはステップＳ０６に進み、再開条件を満たさないときには受信制御処理を終了する。例えば、受信負荷情報が受信バッファ３の空き容量である空きバッファ量を含み、ステップＳ０５では、受信再開判断部６２は、受信負荷情報に含まれる空きバッファ量の値が基準容量以上のときにはステップＳ０６に進み、空きバッファ量の値が基準容量よりも少ないときには受信制御処理を終了してもよい。ステップＳ０６では、受信再開判断部６２は受信部１１に受信再開信号を出力し、受信再開信号を取得した受信部１１はメッセージの受信を再開し、受信制御処理を終了する。
　以上の処理により、周囲の車両が増えて受信するメッセージの量が増大した場合においても、受信バッファ３において車外通信周期の１周期分のメッセージの受信に使用する容量である基準容量を常に確保することができ、受信再開後に少なくとも１周期はメッセージを受信バッファ３に保管することができるため、ランダムなメッセージ消失は発生しない。
　基準容量は、例えば、受信部１１の最大受信レートに車外通信周期を掛けた値でもよい。例えば、車外通信周期が１００ｍｓのときは、基準容量は、受信部１１が１００ｍｓの間に受信できるデータ量となる。基準容量を受信部１１の最大受信レートに車外通信周期を掛けた値とすることにより、受信再開後に、受信部１１が、受信部１１の最大受信レートでメッセージを受信した場合にも、１周期分のメッセージを受信バッファ３に保管することができる。基準容量は、受信部１１の最大受信レートに車外通信周期を掛けた値に、１以上の値であるαをさらに掛けた値であってもよい。αをさらに掛けることにより、バッファ処理に余裕を持たせることができる。
　基準容量は、例えば、過去のあらかじめ定められた時間の受信部１１における平均受信レートに車外通信周期を掛けた値でもよい。例えば、車外通信周期が１００ｍｓのときは、基準容量は、過去の１秒間に受信部１１において受信したデータ量を１０で割った値でもよい。基準容量を過去のあらかじめ定められた時間の受信部１１における平均受信レートに車外通信周期を掛けた値とすることにより、過去の受信状況に合わせて受信停止および受信再開を行うことができ、例えば、過去に受信したメッセージが少ないときに受信を停止してから再開するまでの時間をより短くすることができる。基準容量は、過去のあらかじめ定められた時間の受信部１１における平均受信レートに車外通信周期を掛けた値に、１以上の値であるαをさらに掛けた値であってもよい。αをさらに掛けることにより、バッファ処理に余裕を持たせることができる。
　基準容量は、例えば、過去のあらかじめ定められた時間の受信部１１における平均受信レートから他車両情報受信部２が受信バッファ３からメッセージを読み出して処理する読み出しレートを引いた値に、車外通信周期を掛けた値でもよい。基準容量を過去のあらかじめ定められた時間の受信部１１における平均受信レートから他車両情報受信部２が受信バッファ３からメッセージを読み出して処理する読み出しレートを引いた値に、車外通信周期を掛けた値とすることにより、過去の受信状況および過去の処理状況に合わせて受信停止および受信再開を行うことができ、例えば、過去に受信したメッセージが少なく過去のメッセージ処理レートが高いときに受信を停止してから再開するまでの時間をより短くすることができる。基準容量は、過去のあらかじめ定められた時間の受信部１１における平均受信レートから他車両情報受信部２が受信バッファ３からメッセージを読み出して処理する読み出しレートを引いた値に、車外通信周期を掛けた後に、１以上の値であるαをさらに掛けた値であってもよい。αをさらに掛けることにより、バッファ処理に余裕を持たせることができる。
　さらに、例えば、受信負荷情報は他車両情報受信部２のＣＰＵ使用率である処理ＣＰＵ使用率を含み、処理負荷情報はアプリケーション処理部４のＣＰＵ使用率である処理ＣＰＵ使用率を含み、ステップＳ０３では、受信停止判断部６１は、受信ＣＰＵ使用率に処理ＣＰＵ使用率を足した値があらかじめ定められた基準ＣＰＵ使用率を超えたときにステップＳ０４に進んでもよい。受信ＣＰＵ使用率に処理ＣＰＵ使用率を足した値があらかじめ定められた基準ＣＰＵ使用率を超えたときに受信部１１におけるメッセージの受信を停止することにより、ＣＰＵの処理負荷を下げることができるとともに、受信バッファ３の空き容量を増やすことができる。
　さらに、例えば、受信負荷情報は他車両情報受信部２が１つのメッセージを処理するときのメッセージ処理時間を含み、ステップＳ０３では、受信停止判断部６１は、メッセージ処理時間があらかじめ定められた基準処理時間を超えたときにステップＳ０４に進んでもよい。メッセージ処理時間があらかじめ定められた基準処理時間を超えたときに受信部１１におけるメッセージの受信を停止することにより、メッセージの処理に時間がかかっているときに受信バッファ３の空き容量を増やすことができる。
　以上のように、実施の形態１による車載通信装置１００は、車外から車外通信周期ごとに送信されるメッセージを受信する受信部１１と、受信部１１からメッセージを取得し、メッセージから他車両情報を抽出する他車両情報受信部２と、他車両情報受信部２が取得したメッセージを一時的に保管する受信バッファ３と、他車両情報受信部２の負荷情報である受信負荷情報を他車両情報受信部２から取得する負荷状況監視部５と、負荷状況監視部５から受信負荷情報を取得して受信部１１を制御する受信制御部６とを備え、受信制御部６は、受信部１１の受信停止を判断する受信停止判断部６１と、受信部１１の受信再開を判断する受信再開判断部６２とを備え、受信負荷情報は、受信バッファ３の空き容量である空きバッファ量を含み、受信停止判断部６１は、受信部１１がメッセージを受信中であり、空きバッファ量が車外通信周期の１周期分のメッセージの受信に使用する容量である基準容量よりも少ないときは受信停止信号を受信部１１に出力し、受信再開判断部６２は、受信部１１がメッセージの受信を停止しており、空きバッファ量が基準容量以上のときは受信再開信号を受信部１１に出力し、受信部１１は、メッセージの受信中に受信停止信号を取得したときにはメッセージの受信を停止し、メッセージの受信停止中に受信再開信号を取得したときにはメッセージの受信を再開するので、ランダムに発生する受信メッセージの消失を防ぐことができる。
実施の形態２．
　図５は、実施の形態２による車載通信装置１００ａの構成を示すブロック図である。図５に示す実施の形態２による車載通信装置１００ａを図２に示す実施の形態１による車載通信装置１００と比較すると、他車両情報受信部２が他車両情報受信部２ａになっており、受信制御部６が受信制御部６ａになっている。他車両情報受信部２ａは、他車両情報受信部２と同じ機能を有しており、さらに、以下に示す機能を有している。実施の形態２による車載通信装置１００ａの他の構成は、実施の形態１による車載通信装置１００の構成と同じである。
　受信制御部６ａは、受信バッファ３に保管されているメッセージの削除を判断するメッセージ削除判断部６３を備えている。メッセージ削除判断部６３は、受信バッファ３の空き容量である空きバッファ量の情報を含む受信負荷情報を負荷状況監視部５から取得し、空きバッファ量があらかじめ定められた削除基準容量よりも少ないときには、他車両情報受信部２ａにメッセージ削除信号を出力する。他車両情報受信部２ａは、メッセージ削除判断部６３からメッセージ削除信号を取得したときには、受信バッファ３に保管されている最も古いメッセージから順番に、あらかじめ定められた削除データ量のメッセージを削除する。
　図６は、実施の形態２による車載通信装置１００ａにおけるメッセージ削除処理の詳細を示すフローチャートである。図６において、ステップＳ０１は負荷情報取得処理であり、図２に示されたステップＳ０１と同じである。負荷情報取得処理の詳細は、図４に示されている。ステップＳ２１は空きバッファ量確認ステップであり、ステップＳ２２はメッセージ削除ステップである。
　ステップＳ２１では、メッセージ削除判断部６３は、ステップＳ０１において負荷状況監視部５から取得した受信負荷情報から空きバッファ量の情報を取得し、空きバッファ量の値があらかじめ定められた削除基準容量よりも少ないかどうかを確認し、空きバッファ量が削除基準容量よりも少ないときはステップＳ２２に進み、空きバッファ量が削除基準容量以上のときはメッセージ削除処理を終了する。ステップＳ２２では、メッセージ削除判断部６３は他車両情報受信部２ａにメッセージ削除信号を出力する。メッセージ削除信号を取得した他車両情報受信部２ａは、受信バッファ３に保管されている最も古いメッセージから順番に、あらかじめ定められた削除データ量のメッセージを削除し、メッセージ削除処理を終了する。以上の処理により、受信バッファ３が一杯になる前に受信バッファ３の古いメッセージを削除することができ、新しく受信するメッセージの消失を防ぐことができる。
　削除データ量は、例えば、受信部１１の最大受信レートに車外通信周期を掛けた値でもよい。例えば、車外通信周期が１００ｍｓのときは、削除データ量は、受信部１１が１００ｍｓの間に受信できるデータ量となる。削除データ量を受信部１１の最大受信レートに車外通信周期を掛けた値とすることにより、古いメッセージを削除した後には、受信部１１が、受信部１１の最大受信レートでメッセージを受信した場合にも、１周期分のメッセージを受信バッファ３に保管することができる。削除データ量は、受信部１１の最大受信レートに車外通信周期を掛けた値に、１以上の値であるαをさらに掛けた値であってもよい。αをさらに掛けることにより、バッファ処理に余裕を持たせることができる。
　削除データ量は、例えば、過去のあらかじめ定められた時間の受信部１１における平均受信レートに車外通信周期を掛けた値でもよい。例えば、車外通信周期が１００ｍｓのときは、削除データ量は、過去の１秒間に受信部１１において受信したデータ量を１０で割った値でもよい。削除データ量を過去のあらかじめ定められた時間の受信部１１における平均受信レートに車外通信周期を掛けた値とすることにより、過去に受信したメッセージが少ないときに削除するメッセージの数を少なくすることができる。削除データ量は、過去のあらかじめ定められた時間の受信部１１における平均受信レートに車外通信周期を掛けた値に、１以上の値であるαをさらに掛けた値であってもよい。αをさらに掛けることにより、バッファ処理に余裕を持たせることができる。
　削除データ量は、例えば、過去のあらかじめ定められた時間の受信部１１における平均受信レートから他車両情報受信部２ａが受信バッファ３からメッセージを読み出して処理する読み出しレートを引いた値に、車外通信周期を掛けた値でもよい。削除データ量を過去のあらかじめ定められた時間の受信部１１における平均受信レートから他車両情報受信部２ａが受信バッファ３からメッセージを読み出して処理する読み出しレートを引いた値に、車外通信周期を掛けた値とすることにより、過去に受信したメッセージが少なく過去に読み出したメッセージが多いときに削除するメッセージの数を少なくすることができる。削除データ量は、過去のあらかじめ定められた時間の受信部１１における平均受信レートから他車両情報受信部２ａが受信バッファ３からメッセージを読み出して処理する読み出しレートを引いた値に、車外通信周期を掛けた後に、１以上の値であるαをさらに掛けた値であってもよい。αをさらに掛けることにより、バッファ処理に余裕を持たせることができる。
　以上のように、実施の形態２による車載通信装置１００ａは、受信制御部６ａは、受信バッファ３に保管されているメッセージの削除を判断するメッセージ削除判断部６３を備え、メッセージ削除判断部６３は、空きバッファ量があらかじめ定められた削除基準容量よりも少ないときはメッセージ削除信号を他車両情報受信部２ａに出力し、他車両情報受信部２ａは、メッセージ削除信号を取得したときに、受信バッファ３に保管されている最も古いメッセージから順番にあらかじめ定められた削除データ量のメッセージを削除するので、受信バッファ３が一杯になる前に受信バッファ３の古いメッセージを削除することができ、新しく受信するメッセージの消失を防ぐことができる。
　図７は、実施の形態１および実施の形態２による車載通信装置のハードウェア構成の一例を示す模式図である。他車両情報受信部２、２ａ、アプリケーション処理部４、負荷状況監視部５、受信制御部６、６ａ、受信停止判断部６１、受信再開判断部６２およびメッセージ削除判断部６３は、メモリ２０２に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）等のプロセッサ２０１によって実現される。メモリ２０２は、プロセッサ２０１が実行する各処理における一時記憶装置としても使用される。また、複数の処理回路が連携して上記機能を実行してもよい。さらに、専用のハードウェアによって上記機能を実現してもよい。専用のハードウェアによって上記機能を実現する場合は、専用のハードウェアは、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化されたプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、あるいは、これらを組み合わせたものである。上記機能は、専用ハードウェアとソフトウェアとの組み合わせ、あるいは、専用ハードウェアとファームウェアとの組み合わせによって実現してもよい。メモリ２０２は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭなどの不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、光ディスク、または、これらを組み合わせたものである。受信バッファ３は、メモリ２０２によって実現される。受信部１１は受信機２０３によって実現され、送信部１２は送信機２０４によって実現される。プロセッサ２０１、メモリ２０２、受信機２０３および送信機２０４は、互いにバス接続されている。
　本願は、様々な例示的な実施の形態が記載されているが、１つまたは複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、および機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。
　したがって、例示されていない無数の変形例が、本願に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。
　１　車外通信部、２、２ａ　他車両情報受信部、３　受信バッファ、４　アプリケーション処理部、５　負荷状況監視部、６、６ａ　受信制御部、１１　受信部、１２　送信部、６１　受信停止判断部、６２　受信再開判断部、６３　メッセージ削除判断部、１００、１００ａ　車載通信装置、１０１　自車両、１０２　他車両、２０１　プロセッサ、２０２　メモリ、２０３　受信機、２０４　送信機。

Claims (10)

  1. 　車外から車外通信周期ごとに送信されるメッセージを受信する受信部と、
    　前記受信部から前記メッセージを取得し、前記メッセージから他車両情報を抽出する他車両情報受信部と、
    　前記他車両情報受信部が取得した前記メッセージを一時的に保管する受信バッファと、
    　前記他車両情報受信部の負荷情報である受信負荷情報を前記他車両情報受信部から取得する負荷状況監視部と、
    　前記負荷状況監視部から前記受信負荷情報を取得して前記受信部を制御する受信制御部とを備え、
    　前記受信制御部は、前記受信部の受信停止を判断する受信停止判断部と、前記受信部の受信再開を判断する受信再開判断部とを備え、
    　前記受信負荷情報は、前記受信バッファの空き容量である空きバッファ量を含み、
    　前記受信停止判断部は、前記受信部が前記メッセージを受信中であり、前記空きバッファ量が前記車外通信周期の１周期分の前記メッセージの受信に使用する容量である基準容量よりも少ないときは受信停止信号を前記受信部に出力し、
    　前記受信再開判断部は、前記受信部が前記メッセージの受信を停止しており、前記空きバッファ量が前記基準容量以上のときは受信再開信号を前記受信部に出力し、
    　前記受信部は、前記メッセージの受信中に前記受信停止信号を取得したときには前記メッセージの受信を停止し、前記メッセージの受信停止中に前記受信再開信号を取得したときには前記メッセージの受信を再開することを特徴とする車載通信装置。
  2. 　前記基準容量は、前記受信部の最大受信レートに前記車外通信周期を掛けた値であることを特徴とする請求項１に記載の車載通信装置。
  3. 　前記基準容量は、過去のあらかじめ定められた時間の前記受信部における平均受信レートに前記車外通信周期を掛けた値であることを特徴とする請求項１に記載の車載通信装置。
  4. 　前記基準容量は、過去のあらかじめ定められた時間の前記受信部における平均受信レートから前記他車両情報受信部が前記受信バッファから前記メッセージを読み出して処理する読み出しレートを引いた値に、前記車外通信周期を掛けた値であることを特徴とする請求項１に記載の車載通信装置。
  5. 　前記他車両情報をもとにアプリケーションの処理を行うアプリケーション処理部を備え、
    　前記負荷状況監視部は、前記アプリケーション処理部の負荷情報である処理負荷情報を前記アプリケーション処理部から取得し、
    　前記受信制御部は、前記負荷状況監視部から前記処理負荷情報を取得し、
    　前記受信負荷情報は、前記他車両情報受信部のＣＰＵ使用率である受信ＣＰＵ使用率を含み、
    　前記処理負荷情報は、前記アプリケーション処理部のＣＰＵ使用率である処理ＣＰＵ使用率を含み、
    　前記受信停止判断部は、前記受信部が前記メッセージを受信中であり、前記受信ＣＰＵ使用率に前記処理ＣＰＵ使用率を足した値があらかじめ定められた基準ＣＰＵ使用率を超えたときに前記受信停止信号を前記受信部に出力することを特徴とする請求項１に記載の車載通信装置。
  6. 　前記受信負荷情報は、前記他車両情報受信部が１つの前記メッセージを処理するときのメッセージ処理時間を含み、
    　前記受信停止判断部は、前記受信部が前記メッセージを受信中であり、前記メッセージ処理時間があらかじめ定められた基準処理時間を超えたときに前記受信停止信号を前記受信部に出力することを特徴とする請求項１に記載の車載通信装置。
  7. 　前記受信制御部は、前記受信バッファに保管されている前記メッセージの削除を判断するメッセージ削除判断部を備え、
    　前記メッセージ削除判断部は、前記空きバッファ量があらかじめ定められた削除基準容量よりも少ないときはメッセージ削除信号を前記他車両情報受信部に出力し、
    　前記他車両情報受信部は、前記メッセージ削除信号を取得したときに、前記受信バッファに保管されている最も古い前記メッセージから順番にあらかじめ定められた削除データ量の前記メッセージを削除することを特徴とする請求項１に記載の車載通信装置。
  8. 　前記削除データ量は、前記受信部の最大受信レートに前記車外通信周期を掛けた値であることを特徴とする請求項７に記載の車載通信装置。
  9. 　前記削除データ量は、過去のあらかじめ定められた時間の前記受信部における平均受信レートに前記車外通信周期を掛けた値であることを特徴とする請求項７に記載の車載通信装置。
  10. 　前記削除データ量は、過去のあらかじめ定められた時間の前記受信部における平均受信レートから前記他車両情報受信部が前記受信バッファから前記メッセージを読み出して処理する読み出しレートを引いた値に、前記車外通信周期を掛けた値であることを特徴とする請求項７に記載の車載通信装置。
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