WO2023218830A1

WO2023218830A1 - 通信制御装置、通信制御方法、および通信制御プログラム

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Publication number: WO2023218830A1
Application number: PCT/JP2023/014579
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Inventors: 哲也青山
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2022-05-12
Filing date: 2023-04-10
Publication date: 2023-11-16
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Abstract

マスタ装置としての中央ユニット（２）とスレーブ装置としてのセンサユニット（３）とを備えたセンサシステム（１）における中央ユニットとセンサユニットとの通信を制御するように構成された通信制御装置（５０）は、センサユニットにおける検知動作中の感度の設定状態が所定の高感度状態であるか当該高感度状態よりも低い低感度状態であるかを取得する感度取得部（５１）と、検知動作におけるノイズ源となる通信信号である特種通信信号を高感度状態ではなく低感度状態にて通信する通信制御部（５２）と、を備える。

Description

通信制御装置、通信制御方法、および通信制御プログラム

関連出願への相互参照

　本出願は、２０２２年５月１２日に出願された日本特許出願番号２０２２－７９０６９号に基づくもので、ここにその記載内容が参照により組み入れられる。

　本開示は、マスタ装置としての中央ユニットと、スレーブ装置としてのセンサユニットとを備えたセンサシステムにおける、中央ユニットとセンサユニットとの通信を制御する、通信制御装置、通信制御方法、および通信制御プログラムに関する。

　例えば、特許文献１は、ＤＳＩプロトコルに基づいて車両におけるセンサ装置を動作させるための方法を開示する。ＤＳＩはＤｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄ　Ｓｙｓｔｅｍ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅの略である。センサ装置は、マスタ装置としての中央ユニットと、マスタ装置によって制御されるスレーブ装置としての複数のセンサユニットとを有する。中央ユニットおよびセンサユニットは、バスケーブルに接続されている。中央ユニットとセンサユニットとの間の通信は、バスケーブルを介して行なわれる。

特許第６８９４０４３号公報

　マスタ装置としての中央ユニットとスレーブ装置としてのセンサユニットとの間の通信の際に、ノイズが発生し得る。かかるノイズは、センサユニットにおける誤検知を生じさせ得る。一方、センサユニットにおける検知動作中に中央ユニットとセンサユニットとの通信を全く行わないようにすると、検知動作の周期が長くなることで検知性能に限界が生じる。
　本開示は、上記に例示した事情等に鑑みてなされたものである。すなわち、本開示は、例えば、ノイズ源となる通信をセンサユニットにおける検知動作中に行ってもセンサユニットにおける誤検知を良好に回避可能な技術を提供する。

　通信制御装置は、マスタ装置としての中央ユニットと、スレーブ装置としてのセンサユニットとを備えたセンサシステムにおける、前記中央ユニットと前記センサユニットとの通信を制御するように構成されている。
　本開示の１つの観点によれば、通信制御装置は、
　前記センサユニットにおける検知動作中の感度の設定状態が、所定の高感度状態であるか当該高感度状態よりも低い低感度状態であるかを取得する、感度取得部と、
　前記検知動作におけるノイズ源となる通信信号である特種通信信号を、前記高感度状態ではなく前記低感度状態にて通信する、通信制御部と、
　を備えている。
　本開示の他の１つの観点によれば、通信制御方法は、マスタ装置としての中央ユニットと、スレーブ装置としてのセンサユニットとを備えたセンサシステムにおける、前記中央ユニットと前記センサユニットとの通信を制御する方法であって、以下の処理を含む：
　前記センサユニットにおける検知動作中の感度の設定状態が、所定の高感度状態であるか当該高感度状態よりも低い低感度状態であるかを取得し、
　前記検知動作におけるノイズ源となる通信信号である特種通信信号を、前記高感度状態ではなく前記低感度状態にて通信する。
　本開示のさらに他の１つの観点によれば、通信制御プログラムは、マスタ装置としての中央ユニットとスレーブ装置としてのセンサユニットとを備えたセンサシステムにおける前記中央ユニットと前記センサユニットとの通信を制御するように構成された通信制御装置により実行される、コンピュータプログラムであって、
　前記通信制御装置が実行する処理は、
　前記センサユニットにおける検知動作中の感度の設定状態が、所定の高感度状態であるか当該高感度状態よりも低い低感度状態であるかを取得する、感度取得処理と、
　前記検知動作におけるノイズ源となる通信信号である特種通信信号を、前記高感度状態ではなく前記低感度状態にて通信する、通信制御処理と、
　を含む。

　なお、出願書類の各欄において、各要素に括弧付きの参照符号が付される場合がある。しかしながら、かかる参照符号は、同要素と後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係の一例を、単に示すものにすぎない。よって、本開示は、上記の参照符号の記載によって、何ら限定されるものではない。

実施形態に係る通信制御装置を含むセンサシステムを搭載した車両の概略構成を示す平面図である。図１に示されたセンサシステムにおける概略的な機能構成を示すブロック図である。図２に示されたセンサシステムに備えられた通信制御装置の概略的な機能構成を示すブロック図である。図２に示されたセンサシステムにおける信号通信の具体的な一例を示すタイムチャートである。図２に示されたセンサシステムにおける具体的な一動作例を示すフローチャートである。

　（実施形態）
　以下、本開示の実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、各図面の記載や、これに対応して以下に説明する装置構成やその機能あるいは動作の記載は、本開示の内容を簡潔に説明するために簡略化されたものであって、本開示の内容を何ら限定するものではない。このため、各図に示された例示的な構成と、実際に製造販売される具体的な構成とは、必ずしも一致するとは限らないということは、云うまでもない。すなわち、出願人が本願の出願経過等により明示的に限定しない限りにおいて、本開示は、各図面の記載や、これに対応して以下に説明する装置構成やその機能あるいは動作の記載によって限定的に解釈されてはならないことは、云うまでもない。よって、以下に説明する実施形態に対しては、種々の変形例を適用することが可能である。但し、変形例については、実施形態に関する一連の説明の途中に挿入されると当該実施形態の理解が妨げられるおそれがある。このため、変形例は、実施形態の説明の後にまとめて記載する。

　（センサシステムの全体構成）
　図１を参照すると、本実施形態に係るセンサシステム１は、移動体としての車両Ｃに搭載されることで各種の機能を奏する、車載システムとしての構成を有している。車両Ｃは、地上すなわち路上を走行する、いわゆる四輪自動車であって、平面視にて略矩形状に形成された箱状の車体Ｃ１を備えている。「平面視」における車両Ｃの各部分の形状は、車両Ｃを走行可能に水平面に安定的に載置した状態で当該部分を重力作用方向と同一方向の視線で見た場合の形状を指すものである。本実施形態に係るセンサシステム１を搭載する車両Ｃを、以下「自車両」と称する。

　以下、平面視にて、自車両の車幅方向における中心を通り、且つ自車両における車両全長方向と平行な仮想直線を、車幅中心線ＬＣと称する。なお、車幅中心線ＬＣは、車両中心線とも称され得る。車両全長方向は、車幅方向と直交し且つ車高方向と直交する方向であって、車長方向とも称され得る。車高方向は、自車両の車高を規定する方向であって、自車両を走行可能に水平面に安定的に載置した場合の重力作用方向と平行な方向である。また、「前」「後」「左」「右」「上」を、図１中にて矢印で示された通りに定義する。すなわち、車両全長方向は、前後方向と同義である。また、車幅方向は、左右方向と同義である。

　センサシステム１は、マスタ装置としての中央ユニット２と、スレーブ装置としてのセンサユニット３とを備えている。中央ユニット２は、１つのセンサシステム１に対して、１個設けられている。これに対して、センサユニット３は、１つのセンサシステム１に対して、複数個設けられ得る。本実施形態においては、センサシステム１は、ＤＳＩ３規格に適合した通信システムとしての構成を有している。中央ユニット２とセンサユニット３とは、通信回線４を介して互いに情報あるいは信号を通信可能に接続されている。中央ユニット２および複数のセンサユニット３は、バス型、デイジーチェーン型、スター型、等の任意の接続形態により接続され得る。そして、センサシステム１は、命令応答モードと定期的データ収集モードとを切り換え可能に構成されている。以下、命令応答モードを「ＣＲＭモード」と略称し、定期的データ収集モードを「ＰＤＣＭモード」と略称する。ＣＲＭはＣｏｍｍａｎｄ　ａｎｄ　Ｒｅｓｐｏｎｓｅ　Ｍｏｄｅの略である。ＰＤＣＭはＰｅｒｉｏｄｉｃ　Ｄａｔａ　Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ　Ｍｏｄｅの略である。ＣＲＭモードは、中央ユニット２とセンサユニット３との間で双方向の通信を行うことが可能な第一通信モードに相当する。ＰＤＣＭモードは、センサユニット３が中央ユニット２からトリガ信号を受信した場合にセンサユニット３から中央ユニット２への一方通行の通信を行う第二通信モードに相当する。

　本実施形態においては、中央ユニット２は、物体検知センサであるセンサユニット３を用いて、自車両の周囲に存在する物体Ｂを検知する、物体検知ＥＣＵとしての構成を有している。ＥＣＵはＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔの略である。センサユニット３は、自車両の外部に向けて送信された探査波の物体Ｂによる反射波を受信するように、自車両に搭載されている。センサユニット３は、いわゆる測距センサであって、距離情報を取得可能に構成されている。「距離情報」は、探査波の送信から反射波の受信までの間の伝播時間、あるいは、当該伝播時間により算出される測距距離すなわちセンサユニット３と物体Ｂとの間の距離推定値である。

　具体的には、センサユニット３は、いわゆる超音波センサであって、外部に向けて送信された超音波である探査波の物体Ｂによる反射波を受信することで、物体Ｂの有無および物体Ｂとの距離を検知するように構成されている。本実施形態においては、センサユニット３は、送受信一体型の構成を有している。すなわち、センサユニット３は、外部に向けて探査波を送信する送信器としての機能、および、探査波の物体Ｂによる反射波を含む受信波を受信する受信器としての機能を具備している。

　自車両の車体Ｃ１における前部に設けられたフロントバンパーＣ２には、センサユニット３としての、第一フロントセンサ３Ａ、第二フロントセンサ３Ｂ、第三フロントセンサ３Ｃ、および第四フロントセンサ３Ｄが装着されている。同様に、自車両の車体Ｃ１における後部に設けられたリアバンパーＣ３には、センサユニット３としての、第一リアセンサ３Ｅ、第二リアセンサ３Ｆ、第三リアセンサ３Ｇ、および第四リアセンサ３Ｈが装着されている。

　第一フロントセンサ３Ａは、自車両の左前方に向けて送信波を送信するように、フロントバンパーＣ２における左端部近辺に設けられている。第二フロントセンサ３Ｂは、自車両の略前方に向けて送信波を送信するように、車幅方向について第一フロントセンサ３Ａと車幅中心線ＬＣとの間に配置されている。第三フロントセンサ３Ｃは、車幅中心線ＬＣを挟んで第二フロントセンサ３Ｂと略対称な位置に配置されている。第三フロントセンサ３Ｃは、自車両の略前方に向けて送信波を送信するように、車幅方向について車幅中心線ＬＣと第四フロントセンサ３Ｄとの間に配置されている。第四フロントセンサ３Ｄは、車幅中心線ＬＣを挟んで第一フロントセンサ３Ａと略対称な位置に配置されている。第四フロントセンサ３Ｄは、自車両の右前方に向けて送信波を送信するように、フロントバンパーＣ２における右端部近辺に設けられている。

　第一リアセンサ３Ｅは、自車両の左後方に向けて送信波を送信するように、リアバンパーＣ３における左端部近辺に設けられている。第二リアセンサ３Ｆは、自車両の略後方に向けて送信波を送信するように、車幅方向について第一リアセンサ３Ｅと車幅中心線ＬＣとの間に配置されている。第三リアセンサ３Ｇは、車幅中心線ＬＣを挟んで第二リアセンサ３Ｆと略対称な位置に配置されている。第三リアセンサ３Ｇは、自車両の略後方に向けて送信波を送信するように、車幅方向について車幅中心線ＬＣと第四リアセンサ３Ｈとの間に配置されている。第四リアセンサ３Ｈは、車幅中心線ＬＣを挟んで第一リアセンサ３Ｅと略対称な位置に配置されている。第四リアセンサ３Ｈは、自車両の右後方に向けて送信波を送信するように、リアバンパーＣ３における右端部近辺に設けられている。

　（中央ユニット）
　中央ユニット２は、プロセッサとメモリとを備えた車載マイクロコンピュータとしての構成を有している。すなわち、図２を参照すると、中央ユニット２は、マスタ側プロセッサ２１と、マスタ側メモリ２２と、マスタ側通信部２３とを備えている。

　マスタ側プロセッサ２１は、マスタ側メモリ２２に格納されたプログラムを読み込んで実行することで、各種制御動作を実行するように設けられている。マスタ側メモリ２２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性リライタブルメモリ、等の各種の非遷移的実体的記憶媒体のうち、少なくともＲＯＭまたは不揮発性リライタブルメモリを備えている。不揮発性リライタブルメモリは、電源投入中は情報を書き換え可能である一方で電源遮断中は情報を書き換え不能に保持する記憶装置であって、例えばフラッシュメモリ等である。マスタ側メモリ２２には、上記のプログラムの他に、かかるプログラムの実行の際に必要となる初期値等の各種パラメータが格納されている。マスタ側通信部２３は、通信回線４に接続される通信インタフェースであって、マスタ側プロセッサ２１の制御下でセンサユニット３との間のＤＳＩ３プロトコルに基づく通信を実行するように設けられている。

　（センサユニット）
　図２を参照すると、センサユニット３は、センサ側プロセッサ３１と、センサ側メモリ３２と、センサ側通信部３３とを備えている。センサ側プロセッサ３１は、センサ側メモリ３２に格納されたプログラムを読み込んで実行することで、センサユニット３の全体の動作制御を実行するように設けられている。センサ側メモリ３２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性リライタブルメモリ、等の各種の非遷移的実体的記憶媒体のうち、少なくともＲＯＭまたは不揮発性リライタブルメモリを備えている。また、センサ側メモリ３２には、上記のプログラムの他に、かかるプログラムの実行の際に必要となる初期値等の各種パラメータが格納されている。センサ側通信部３３は、通信回線４に接続される通信インタフェースであって、センサ側プロセッサ３１の制御下で中央ユニット２との間のＤＳＩ３プロトコルに基づく通信を実行するように設けられている。

　また、センサユニット３は、送信回路３４と、受信回路３５と、送受信器３６とを備えている。送信回路３４は、探査波を外部に向けて送信する送信動作において、送受信器３６にて探査波を発生させるための駆動信号を送受信器３６に印加するように設けられている。受信回路３５は、反射波を受信する受信動作において、送受信器３６にて反射波の受信状態に応じて発生した受信信号に対して、増幅、フィルタリング、等の各種信号処理を実行するように設けられている。送受信器３６は、送信動作において送信回路３４から駆動信号を印加されることで探査波を発生するとともに、受信動作において反射波の受信状態に応じた受信信号を発生するように構成されている。具体的には、本実施形態においては、送受信器３６は、圧電素子等の電気－機械エネルギー変換素子を内蔵した、いわゆる共振型の超音波マイクロフォンとしての構成を有している。

　本実施形態においては、センサユニット３の感度は、検知動作中の時間経過に伴って変化するように設定されている。すなわち、センサユニット３は、送受信器３６からの探査波の送信からの時間経過に伴って感度が変化するＳＴＣを実行可能に構成されている。ＳＴＣはＳｅｎｓｉｔｉｖｉｔｙ　Ｔｉｍｅ　Ｃｏｎｔｒｏｌの略である。具体的には、センサ側プロセッサ３１は、受信回路３５に備えられた増幅器におけるゲインを、センサ側メモリ３２に格納された、図４における（ｉ）に示されているような時間とゲインとの関係にしたがって、時間経過とともに変化させるようになっている。

　（通信制御装置）
　図３は、図２に示されたマスタ側プロセッサ２１とセンサ側プロセッサ３１とのうちの少なくともいずれか一方においてプログラムの実行により実現される、通信制御装置５０の機能構成を示す。通信制御装置５０は、中央ユニット２とセンサユニット３との通信を制御するように構成されている。具体的には、図３に示されているように、通信制御装置５０は、感度取得部５１と通信制御部５２とを備えている。

　感度取得部５１は、センサユニット３における検知動作中の感度の設定状態が、所定の高感度状態であるか当該高感度状態よりも低い低感度状態であるかを取得するようになっている。具体的には、例えば、感度取得部５１は、低感度状態である時間帯としての低感度区間を把握するようになっている。高感度状態および低感度状態については後述する。通信制御部５２は、中央ユニット２とセンサユニット３との間の通信信号の通信タイミングを制御するようになっている。本実施形態においては、通信制御部５２は、センサユニット３による検知動作におけるノイズ源となる通信信号である特種通信信号を、高感度状態ではなく低感度状態にて通信するようになっている。また、通信制御部５２は、特種通信信号とは異なる非特種通信信号を、高感度状態と低感度状態との双方にて通信するようになっている。

　特種通信信号は、中央ユニット２からセンサユニット３に送信されるコマンド信号と、当該コマンド信号に対応してセンサユニット３から中央ユニット２に送信されるレスポンス信号とを含む。非特種通信信号は、センサユニット３による検知動作の結果に対応する検知結果信号を含む。すなわち、特種通信信号は、第一通信モードであるＣＲＭモードにて送受信される通信信号（すなわちＣＲＭ信号）である。一方、非特種通信信号は、第二通信モードであるＰＤＣＭモードにて送受信される通信信号（すなわちＰＤＣＭ信号）である。

　（動作概要）
　以下、本実施形態に係る、装置構成、方法、およびプログラムによる動作の概要について、図４に示されているタイムチャートを用いて説明する。なお、本実施形態に係る、装置構成、方法、およびプログラムを、以下、単に「本実施形態」と総称することがある。図４において、（ｉ）はセンサユニット３におけるゲインの設定状態の時間変化を示し、（ii）は比較例における信号通信の一例を示し、（iii）は本実施形態における信号通信の一例を示す。図中、（ｉ）における縦軸のＧはゲインの略であり、横軸のｔは時間を示す。（ii）および（iii）において、「Ｍ．ＥＸＥ」はＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＥｘｅｃｕｔｅの略である。ＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＥｘｅｃｕｔｅコマンドは、センサユニット３における検知動作を開始させるための検知開始信号である。「ＭＯＤＥ」は、通信モードを示す。（ｉ）における横軸の時間経過と、（ii）や（iii）における各信号の通信タイミングや通信モードとは対応しているため、図４において（ｉ）～（iii）を同一図面にて図示している。

　ＣＲＭ信号である検知開始信号が中央ユニット２から送信されてセンサユニット３に受信されることで、センサユニット３における検知動作が開始される。検知動作において、センサユニット３は、送受信器３６から探査波を送信させるとともに、当該探査波の物体Ｂによる反射波の受信動作を実行する。本実施形態においては、図４における（ｉ）のタムチャートに示されているように、まず、検知開始信号の送受信による検知動作の開始時刻ｔ０から所定時間経過する時刻ｔ１までの間、センサユニット３における電気ノイズや音響ノイズの計測を実行する。時刻ｔ０～ｔ１のノイズ計測の間、感度すなわちゲインは最高値Ｇｍａｘに設定される。次に、ノイズ計測が終了した時刻ｔ１以降、物体検知動作を実行する。時刻ｔ１～ｔ２には、探査波の送信動作と、送信動作終了から残響収束までの待機時間とが含まれる。この間、感度すなわちゲインは、最低値Ｇｍｉｎとされる。時刻ｔ２以降、受信動作が実行される。ここで、時刻ｔ２～ｔ３の間、感度すなわちゲインは、最低値Ｇｍｉｎから最高値Ｇｍａｘに向かって徐々に上昇され、時刻ｔ３以降の所定期間は最高値Ｇｍａｘにて維持される。これにより、遠方に存在する物体Ｂからの反射波に対する感度の上昇が図られる。そして、センサユニット３は、反射波の受信結果すなわち物体Ｂの検知結果に対応するＰＤＣＭ信号を、中央ユニット２に送信する。

　図４における（ii）に示された比較例は、本実施形態が適用されない場合を示す。ここで、ＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＥｘｅｃｕｔｅコマンドすなわち検知開始信号は、ＣＲＭ信号である。このため、図４における（ii）のタイムチャートで示されているように、比較例においては、検知開始信号の送受信時点において、通信モードは、既にＰＤＣＭモードからＣＲＭモードに切り換えられている必要がある。一方、センサユニット３からＰＤＣＭ信号を受信するためには、通信モードは、ＰＤＣＭモードに切り換えられている必要がある。このため、中央ユニット２は、図中にて「ＣＲＭ１」として示されている、ＣＲＭモードからＰＤＣＭモードに通信モードを変更するためのモード変更信号を、センサユニット３に送信する。これにより、通信モードがＣＲＭモードからＰＤＣＭモードに切り換えられる。

　ＰＤＣＭモードにて、センサユニット３から中央ユニット２に送信され中央ユニット２にて受信されるＰＤＣＭ信号に対しては、ＰＤＣＭ１信号、ＰＤＣＭ２信号、ＰＤＣＭ３信号…のように、送受信の時系列順に連番の符号が付与される。なお、図示の煩雑化を回避するため、センサユニット３から中央ユニット２へのＰＤＣＭ信号の送信のために中央ユニット２からセンサユニット３に送信されるトリガ信号であるＢＲＣトリガ信号については、図示を省略している。ＢＲＣはＢｒｏａｄｃａｓｔ　Ｒｅａｄ　Ｃｏｍｍａｎｄの略である。また、センサユニット３における検知動作の条件（例えば探査波の周波数や送受信周期等）を変更するためには、中央ユニット２からセンサユニット３に検知条件設定信号を送信する必要がある。検知条件設定信号は、センサユニット３における検知動作の条件を設定するためのＣＲＭ信号である。そこで、中央ユニット２は、図中「ＣＲＭ２」として示されているＣＲＭ信号を、センサユニット３に送信する。ＣＲＭ２信号には、ＰＤＣＭモードからＣＲＭモードに通信モードを変更するためのモード変更信号と、かかるモード変更信号の送受信後に有効となる検知条件設定信号とが含まれる。

　ところで、マスタ装置としての中央ユニット２とスレーブ装置としてのセンサユニット３との間の通信の際に、ノイズが発生し得る。ここで、ノイズ源となり得る通信は、主として、中央ユニット２からセンサユニット３へのコマンドの送信や、そのレスポンスのセンサユニット３から中央ユニット２からの送信を含む、ＣＲＭモードでの信号の通信である。かかるノイズは、センサユニット３における誤検知を生じさせ得る。具体的には、図４における（ii）に示されているように、ゲインが高い高感度状態にて、ノイズ源となる通信信号であるＣＲＭ２信号の送受信が行われると、ノイズによる誤検知の発生が懸念される。一方、センサユニット３における検知動作中に中央ユニット２とセンサユニット３との通信を全く行わないようにすると、検知動作の周期が長くなることで検知性能に限界が生じる。

　そこで、本実施形態は、図４における（iii）に示されているように、センサユニット３による検知動作におけるノイズ源となる通信信号であるＣＲＭ信号を、高感度状態ではなく低感度状態にて通信する。ここで、例えば、「高感度状態」は、ゲインが所定のゲイン閾値以上に設定された状態であり、「低感度状態」は、ゲインがゲイン閾値未満に設定された状態である。あるいは、例えば、「高感度状態」は、ゲインが最高値Ｇｍａｘである状態であり、「低感度状態」は、ゲインが最高値Ｇｍａｘ未満である状態である。この点、感度取得部５１は、例えば、ＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＥｘｅｃｕｔｅコマンドの送受信時刻を基準として、低感度区間の発生タイミングを把握することが可能である。そして、通信制御部５２は、ＣＲＭ信号の送受信タイミングを、低感度区間内に設定する。具体的には、例えば、図４における（ii）の比較例におけるＣＲＭ２信号と同様の、検知条件設定信号を含むＣＲＭ信号を、ゲインが最低値Ｇｍｉｎに設定された低感度状態にある時刻ｔ１～ｔ２間すなわち低感度区間にて通信することができる。これにより、ノイズ源となるＣＲＭ信号の通信をセンサユニット３における検知動作中に行っても、センサユニット３における誤検知を良好に回避することが可能となり、検知動作の周期の短縮による近距離検知性能の向上を図ることも可能となる。

　本実施形態は、検知動作におけるノイズ源とはなり難い通信信号であるＰＤＣＭ信号については、感度の設定状態にかかわらず送受信する。このため、ＰＤＣＭ信号は、低感度状態のみならず高感度状態においても送受信可能となる。これにより、検知動作の周期の短縮による近距離検知性能のさらなる向上を図ることが可能となる。

　本実施形態は、ＰＤＣＭモード中にＣＲＭ信号を受信した場合に、受信したＣＲＭ信号に対応する処理を実行する。このため、図４における（iii）に示されているように、通信モードのいかんにかかわらず、検知開始信号の送受信を行うことが可能となる。すなわち、検知開始信号の送受信時において、通信モードがＰＤＣＭモードからＣＲＭモードに切り換えられている必要がなくなる。また、センサユニット３の検知動作中における低感度状態にて検知条件設定信号を含むＣＲＭ信号を送受信する際にも、通信モードがＰＤＣＭモードからＣＲＭモードに切り換えられている必要がなくなる。このように、本実施形態によれば、通信モードをＰＤＣＭモードからＣＲＭモードに切り換えるためのモード変更信号の送受信回数を削減して通信量を抑制することが可能となり、検知動作の周期の短縮による近距離検知性能のさらなる向上を図ることも可能となる。

　ＰＤＣＭ信号に対しては、一連の検知動作中、すなわち、ＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＥｘｅｃｕｔｅコマンドの送受信時からＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＳｔｏｐコマンドの送受信時までの間、送受信の時系列順に連番の符号が付与される。ＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＳｔｏｐコマンドは、センサユニット３における検知動作を終了させるための検知終了信号である。ここで、本実施形態は、次回付与すべき符号を、ＣＲＭ信号であるリセット信号の送受信により初期値にリセットする一方、リセット信号とは異なるＣＲＭ信号の送受信があっても初期値へのリセットを禁止する。「リセット信号」は、検知開始信号または検知終了信号である。具体的には、図４における（iii）に示されているように、ＰＤＣＭ２信号の直後にＣＲＭ信号の送受信があっても、かかるＣＲＭ信号がリセット信号ではない場合には、その直後のＰＤＣＭ信号はＰＤＣＭ３信号とされる。これにより、一連の検知動作中における低感度状態にてＣＲＭ信号を送受信しても、ＰＤＣＭ信号に付与される連番の符号が途中で不用意にリセットされることが回避される。したがって、本実施形態によれば、中央ユニット２にて、複数のセンサユニット３からのデータの回収を、良好に行うことが可能となる。

　本実施形態は、ＣＲＭモードからＰＤＣＭモードへの切り換えを、モード変更信号のみならず、検知開始信号や検知条件設定信号の送受信があった場合にも実行する。これにより、モード変更信号の送受信回数を削減して通信量を抑制することが可能となり、検知動作の周期の短縮による近距離検知性能のさらなる向上を図ることも可能となる。

　図５は、通信モードの切り換えに関する処理を示す。なお、図示されたフローチャートにおいて、「Ｓ」は「ステップ」の略である。以下、通信モードの切り換えに関する処理を、図５に示されているフローチャートを用いて説明する。まず、ステップ５０１にて、通信制御部５２は、現在の通信モードがＣＲＭモードであるか否かを判定する。

　現在の通信モードがＣＲＭモードである場合（すなわちステップ５０１＝ＹＥＳ）、通信制御部５２は、ステップ５０２の処理を実行する。ステップ５０２にて、通信制御部５２は、ＭｏｄｅＣｈａｎｇｅコマンドすなわちモード変更信号の送受信があったか否かを判定する。モード変更信号の送受信があった場合（すなわちステップ５０２＝ＹＥＳ）、通信制御部５２は、ステップ５０３の処理を実行して、通信モードの切り換えに関する処理を一旦終了する。ステップ５０３にて、通信制御部５２は、通信モードをＣＲＭモードからＰＤＣＭモードに切り換える。モード変更信号の送受信がなかった場合（すなわちステップ５０２＝ＮＯ）、通信制御部５２は、ステップ５０４の処理を実行する。ステップ５０４にて、通信制御部５２は、ＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＥｘｅｃｕｔｅコマンドすなわち検知開始信号の送受信があったか否かを判定する。検知開始信号の送受信があった場合（すなわちステップ５０４＝ＹＥＳ）、通信制御部５２は、ステップ５０３の処理を実行して、通信モードの切り換えに関する処理を一旦終了する。検知開始信号の送受信がなかった場合（すなわちステップ５０４＝ＮＯ）、通信制御部５２は、ステップ５０５の処理を実行する。ステップ５０５にて、通信制御部５２は、ＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＳｅｔｔｉｎｇコマンドすなわち検知条件設定信号の送受信があったか否かを判定する。検知条件設定信号の送受信があった場合（すなわちステップ５０５＝ＹＥＳ）、通信制御部５２は、ステップ５０３の処理を実行して、通信モードの切り換えに関する処理を一旦終了する。これに対し、検知条件設定信号の送受信がなかった場合（すなわちステップ５０５＝ＮＯ）、通信制御部５２は、ステップ５０３の処理をスキップして、通信モードの切り換えに関する処理を一旦終了する。

　現在の通信モードがＰＤＣＭモードである場合（すなわちステップ５０１＝ＮＯ）、通信制御部５２は、ステップ５０６の処理を実行する。ステップ５０６にて、通信制御部５２は、ＭｏｄｅＣｈａｎｇｅコマンドすなわちモード変更信号の送受信があったか否かを判定する。モード変更信号の送受信があった場合（すなわちステップ５０６＝ＹＥＳ）、通信制御部５２は、ステップ５０７の処理を実行して、通信モードの切り換えに関する処理を一旦終了する。ステップ５０７にて、通信制御部５２は、通信モードをＰＤＣＭモードからＣＲＭモードに切り換える。モード変更信号の送受信がなかった場合（すなわちステップ５０６＝ＮＯ）、通信制御部５２は、ステップ５０７の処理をスキップして、通信モードの切り換えに関する処理を一旦終了する。

　（変形例）
　本開示は、上記実施形態に限定されるものではない。故に、上記実施形態に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態との相違点を主として説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、互いに同一または均等である部分には、同一の符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾または特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。

　本開示は、上記実施形態に示された具体的な装置構成に限定されるものではない。すなわち、例えば、センサシステム１は、車載システムに限定されない。

　中央ユニット２におけるマスタ側プロセッサ２１とマスタ側メモリ２２とによって実現される機能構成の全部または一部は、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等のデジタル回路に置き換えられ得る。ＡＳＩＣはＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔの略である。ＦＰＧＡはＦｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙの略である。すなわち、中央ユニット２において、車載マイクロコンピュータ部分とデジタル回路部分とは併存し得る。センサユニット３についても同様である。

　上記実施形態にて説明した、各種の動作、手順、あるいは処理を実行可能とする、本開示に係るプログラムは、Ｖ２Ｘ通信を介して、ダウンロードあるいはアップグレードされ得る。Ｖ２ＸはＶｅｈｉｃｌｅ　ｔｏ　Ｘの略である。あるいは、かかるプログラムは、車両Ｃの製造工場、整備工場、販売店、等に設けられた端末機器を介して、ダウンロードあるいはアップグレードされ得る。かかるプログラムの格納先は、メモリーカード、光学ディスク、磁気ディスク、等であってもよい。

　このように、上記の各機能構成および処理は、コンピュータプログラムにより具体化された一つあるいは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、上記の各機能構成および処理は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、上記の各機能構成および処理は、一つあるいは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移的実体的記憶媒体に記憶されていてもよい。すなわち、上記の各機能構成および処理は、これを実現するための手順を含むコンピュータプログラム、あるいは、当該プログラムを記憶した非遷移的実体的記憶媒体としても表現可能である。

　よって、図３に示された感度取得部５１や通信制御部５２は、あくまで、本開示の内容の理解に資するために便宜的に設定した機能構成ブロックである。したがって、これらの機能構成ブロックが実際にルーチンあるいはハードウェアとして中央ユニット２および／またはセンサユニット３の内部に実現されていなくても、本開示所定の機能あるいは処理が実現されていればよい。

　マスタ装置としての中央ユニット２と、スレーブ装置としてのセンサユニット３との接続方式は、ＤＳＩに限定されず、ＰＳＩであってもよい。ＰＳＩはＰｅｒｉｐｈｅｒａｌ　Ｓｅｎｓｏｒ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅの略である。ＤＳＩやＰＳＩのバージョンについても特段の限定はないが、本願の出願時点におけるＤＳＩ３やＰＳＩ５のように、実施時点で最新のものであることが好適である。このように、本開示は、時分割多元接続方式すなわちＴＤＭＡ方式に対して広く適用可能である。ＴＤＭＡはＴｉｍｅ　Ｄｉｖｉｓｉｏｎ　Ｍｕｌｔｉｐｌｅ　Ａｃｃｅｓｓの略である。

　例えば、センサユニット３は、フロントバンパーＣ２およびリアバンパーＣ３にそれぞれ３個ずつ装着されていてもよい。あるいは、例えば、センサユニット３は、フロントバンパーＣ２および／またはリアバンパーＣ３に５個以上装着されていてもよい。あるいは、例えば、センサユニット３は、車体Ｃ１の側面部に装着されていてもよい。

　センサユニット３の具体的構成や使用方法についても、特段の限定はない。すなわち、例えば、センサユニット３は、１個の送受信器３６にて送受信動作を行う送受信一体型に限定されず、１個の筐体に送信用の送受信器３６と受信用の送受信器３６とを個別に設けた構成であってもよい。また、複数のセンサユニット３における１つを送信用とし、他を受信用としてもよい。この場合、送信用のセンサユニット３と、受信用のセンサユニット３とは、時間経過とともに適宜入れ替えられ得る。

　センサユニット３は、いわゆる超音波センサに限定されない。すなわち、例えば、センサユニット３は、レーダセンサであってもよい。また、センサユニット３は、いわゆる測距センサに限定されない。具体的には、例えば、センサユニット３は、エアバッグシステムにおける衝突検知センサであってもよい。

　本開示は、上記実施形態に示された具体的な動作態様に限定されない。すなわち、例えば、ゲインすなわち感度の時間経過に伴う変化の態様は、図４における（ｉ）に示されているような具体例に限定されない。具体的には、例えば、時刻ｔ２～ｔ３の間のゲインの上昇態様は、図示されたステップ状に限定されず、直線状であってもよいし、曲線状であってもよい。また、感度取得部５１は、プロセッサによる特定の処理タイミングにおける感度の設定状態が高感度状態であるか低感度状態であるかを判定するようになっていてもよい。この場合、感度取得部５１は、「感度判定部」とも称され得る。

　「超える」と「以上」とは互いに置換可能である。同様に、「未満」と「以下」とは互いに置換可能である。「取得」「算出」「検知」「検出」等の互いに類似の概念も、技術的に矛盾あるいは不都合がない限り、互いに置換可能である。

　上記実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、構成要素の個数、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数値に限定される場合等を除き、その特定の数値に本開示が限定されることはない。同様に、構成要素等の形状、方向、位置関係等が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に特定の形状、方向、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、方向、位置関係等に本開示が限定されることはない。

　変形例も、上記の例示に限定されない。例えば、複数の変形例が、技術的に矛盾しない限り、互いに組み合わされ得る。さらに、上記実施形態の全部または一部と、変形例の全部または一部とが、技術的に矛盾しない限り、互いに組み合わされ得る。

　（開示内容）
　以上に説明したことから明らかなように、本開示は、少なくとも以下の観点を含む。
＜観点１－１＞
　マスタ装置としての中央ユニット（２）と、スレーブ装置としてのセンサユニット（３）とを備えたセンサシステム（１）における、前記中央ユニットと前記センサユニットとの通信を制御するように構成された、通信制御装置（５０）は、
　前記センサユニットにおける検知動作中の感度の設定状態が、所定の高感度状態であるか当該高感度状態よりも低い低感度状態であるかを取得する、感度取得部（５１）と、
　前記検知動作におけるノイズ源となる通信信号である特種通信信号を、前記高感度状態ではなく前記低感度状態にて通信する、通信制御部（５２）と、
　を備えている。
＜観点１－２＞
　観点１－１において、前記感度は、前記検知動作中の時間経過に伴って変化するように設定されている。
＜観点１－３＞
　観点１－１または１－２において、前記特種通信信号は、前記中央ユニットから前記センサユニットに送信されるコマンド信号と、当該コマンド信号に対応して前記センサユニットから前記中央ユニットに送信されるレスポンス信号とを含む、
＜観点１－４＞
　観点１－１～１－３のいずれか１つにおいて、前記通信制御部は、前記特種通信信号とは異なる非特種通信信号を、前記高感度状態にて通信する。
＜観点１－５＞
　観点１－４において、
　前記センサシステムは、
　前記非特種通信信号に対して、送受信の時系列順に連番の符号を付与するとともに、
　次回付与すべき前記符号を、前記特種通信信号であるリセット信号の送受信により初期値にリセットする一方、前記リセット信号とは異なる前記特種通信信号の送受信があっても前記初期値へのリセットを禁止するように構成されている。
＜観点１－６＞
　観点１－４または１－５において、前記非特種通信信号は、前記センサユニットによる前記検知動作の結果に対応する検知結果信号を含む。
＜観点１－７＞
　観点１－４～１－６のいずれか１つにおいて、
　前記センサシステムは、前記中央ユニットと前記センサユニットとの間で双方向の通信を行うことが可能な第一通信モードと、前記センサユニットが前記中央ユニットからトリガ信号を受信した場合に前記センサユニットから前記中央ユニットへの一方通行の通信を行う第二通信モードとを切り換え可能に構成され、
　前記特種通信信号は、前記第一通信モードにて送受信される通信信号であり、
　前記非特種通信信号は、前記第二通信モードにて送受信される通信信号である。
＜観点１－８＞
　観点１－７において、
　前記第一通信モードは、ＤＳＩプロトコルにおける命令応答モードであり、
　前記第二通信モードは、前記ＤＳＩプロトコルにおける定期的データ収集モードである。
＜観点１－９＞
　観点１－７または１－８において、前記特種通信信号である、前記第一通信モードから前記第二通信モードに通信モードを変更するためのモード変更信号、前記センサユニットにおける前記検知動作を開始させるための検知開始信号、または、前記センサユニットにおける前記検知動作の条件を設定するための検知条件設定信号の送受信があった場合に、前記第一通信モードから前記第二通信モードに前記通信モードを変更する。
＜観点１－１０＞
　観点１－７～１－９のいずれか１つにおいて、前記第二通信モード中に前記特種通信信号を受信した場合に、受信した当該特種通信信号に対応する処理を実行する。
＜観点１－１１＞
　観点１－１～１－１０のいずれか１つにおいて、前記センサユニットは、探査波の物体（Ｂ）による反射波を受信する物体検知センサである。
＜観点１－１２＞
　観点１－１１において、前記センサユニットは、車両（Ｃ）に搭載されることで当該車両の周囲に存在する前記物体を検知する。
＜観点２－１＞
　マスタ装置としての中央ユニット（２）と、スレーブ装置としてのセンサユニット（３）とを備えたセンサシステム（１）における、前記中央ユニットと前記センサユニットとの通信を制御する、通信制御方法は、
　前記センサユニットにおける検知動作中の感度の設定状態が、所定の高感度状態であるか当該高感度状態よりも低い低感度状態であるかを取得する、感度取得処理と、
　前記検知動作におけるノイズ源となる通信信号である特種通信信号を、前記高感度状態ではなく前記低感度状態にて通信する、通信制御処理と、
　を含む。
＜観点２－２＞
　観点２－１において、前記感度は、前記検知動作中の時間経過に伴って変化するように設定されている。
＜観点２－３＞
　観点２－１または２－２において、前記特種通信信号は、前記中央ユニットから前記センサユニットに送信されるコマンド信号と、当該コマンド信号に対応して前記センサユニットから前記中央ユニットに送信されるレスポンス信号とを含む、
＜観点２－４＞
　観点２－１～２－３のいずれか１つにおいて、前記通信制御処理は、前記特種通信信号とは異なる非特種通信信号を、前記高感度状態にて通信する。
＜観点２－５＞
　観点２－４において、
　前記センサシステムは、
　前記非特種通信信号に対して、送受信の時系列順に連番の符号を付与するとともに、
　次回付与すべき前記符号を、前記特種通信信号であるリセット信号の送受信により初期値にリセットする一方、前記リセット信号とは異なる前記特種通信信号の送受信があっても前記初期値へのリセットを禁止するように構成されている。
＜観点２－６＞
　観点２－４または２－５において、前記非特種通信信号は、前記センサユニットによる前記検知動作の結果に対応する検知結果信号を含む。
＜観点２－７＞
　観点２－４～２－６のいずれか１つにおいて、
　前記センサシステムは、前記中央ユニットと前記センサユニットとの間で双方向の通信を行うことが可能な第一通信モードと、前記センサユニットが前記中央ユニットからトリガ信号を受信した場合に前記センサユニットから前記中央ユニットへの一方通行の通信を行う第二通信モードとを切り換え可能に構成され、
　前記特種通信信号は、前記第一通信モードにて送受信される通信信号であり、
　前記非特種通信信号は、前記第二通信モードにて送受信される通信信号である。
＜観点２－８＞
　観点２－７において、
　前記第一通信モードは、ＤＳＩプロトコルにおける命令応答モードであり、
　前記第二通信モードは、前記ＤＳＩプロトコルにおける定期的データ収集モードである。
＜観点２－９＞
　観点２－７または２－８において、前記特種通信信号である、前記第一通信モードから前記第二通信モードに通信モードを変更するためのモード変更信号、前記センサユニットにおける前記検知動作を開始させるための検知開始信号、または、前記センサユニットにおける前記検知動作の条件を設定するための検知条件設定信号の送受信があった場合に、前記第一通信モードから前記第二通信モードに前記通信モードを変更する。
＜観点２－１０＞
　観点２－７～２－９のいずれか１つにおいて、前記第二通信モード中に前記特種通信信号を受信した場合に、受信した当該特種通信信号に対応する処理を実行する。
＜観点２－１１＞
　観点２－１～２－１０のいずれか１つにおいて、前記センサユニットは、探査波の物体（Ｂ）による反射波を受信する物体検知センサである。
＜観点２－１２＞
　観点２－１１において、前記センサユニットは、車両（Ｃ）に搭載されることで当該車両の周囲に存在する前記物体を検知する。
＜観点３－１＞
　マスタ装置としての中央ユニット（２）とスレーブ装置としてのセンサユニット（３）とを備えたセンサシステム（１）における前記中央ユニットと前記センサユニットとの通信を制御するように構成された通信制御装置（５０）により実行される、通信制御プログラムにおいて、
　前記通信制御装置が実行する処理は、
　前記センサユニットにおける検知動作中の感度の設定状態が、所定の高感度状態であるか当該高感度状態よりも低い低感度状態であるかを取得する、感度取得処理と、
　前記検知動作におけるノイズ源となる通信信号である特種通信信号を、前記高感度状態ではなく前記低感度状態にて通信する、通信制御処理と、
　を含む。
＜観点３－２＞
　観点３－１において、前記感度は、前記検知動作中の時間経過に伴って変化するように設定されている。
＜観点３－３＞
　観点３－１または３－２において、前記特種通信信号は、前記中央ユニットから前記センサユニットに送信されるコマンド信号と、当該コマンド信号に対応して前記センサユニットから前記中央ユニットに送信されるレスポンス信号とを含む、
＜観点３－４＞
　観点３－１～３－３のいずれか１つにおいて、前記通信制御処理は、前記特種通信信号とは異なる非特種通信信号を、前記高感度状態にて通信する。
＜観点３－５＞
　観点３－４において、
　前記センサシステムは、
　前記非特種通信信号に対して、送受信の時系列順に連番の符号を付与するとともに、
　次回付与すべき前記符号を、前記特種通信信号であるリセット信号の送受信により初期値にリセットする一方、前記リセット信号とは異なる前記特種通信信号の送受信があっても前記初期値へのリセットを禁止するように構成されている。
＜観点３－６＞
　観点３－４または３－５において、前記非特種通信信号は、前記センサユニットによる前記検知動作の結果に対応する検知結果信号を含む。
＜観点３－７＞
　観点３－４～３－６のいずれか１つにおいて、
　前記センサシステムは、前記中央ユニットと前記センサユニットとの間で双方向の通信を行うことが可能な第一通信モードと、前記センサユニットが前記中央ユニットからトリガ信号を受信した場合に前記センサユニットから前記中央ユニットへの一方通行の通信を行う第二通信モードとを切り換え可能に構成され、
　前記特種通信信号は、前記第一通信モードにて送受信される通信信号であり、
　前記非特種通信信号は、前記第二通信モードにて送受信される通信信号である。
＜観点３－８＞
　観点３－７において、
　前記第一通信モードは、ＤＳＩプロトコルにおける命令応答モードであり、
　前記第二通信モードは、前記ＤＳＩプロトコルにおける定期的データ収集モードである。
＜観点３－９＞
　観点３－７または３－８において、前記特種通信信号である、前記第一通信モードから前記第二通信モードに通信モードを変更するためのモード変更信号、前記センサユニットにおける前記検知動作を開始させるための検知開始信号、または、前記センサユニットにおける前記検知動作の条件を設定するための検知条件設定信号の送受信があった場合に、前記第一通信モードから前記第二通信モードに前記通信モードを変更する。
＜観点３－１０＞
　観点３－７～３－９のいずれか１つにおいて、前記第二通信モード中に前記特種通信信号を受信した場合に、受信した当該特種通信信号に対応する処理を実行する。
＜観点３－１１＞
　観点３－１～３－１０のいずれか１つにおいて、前記センサユニットは、探査波の物体（Ｂ）による反射波を受信する物体検知センサである。
＜観点３－１２＞
　観点３－１１において、前記センサユニットは、車両（Ｃ）に搭載されることで当該車両の周囲に存在する前記物体を検知する。

Claims

　マスタ装置としての中央ユニット（２）と、スレーブ装置としてのセンサユニット（３）とを備えたセンサシステム（１）における、前記中央ユニットと前記センサユニットとの通信を制御するように構成された、通信制御装置（５０）であって、
　前記センサユニットにおける検知動作中の感度の設定状態が、所定の高感度状態であるか当該高感度状態よりも低い低感度状態であるかを取得する、感度取得部（５１）と、
　前記検知動作におけるノイズ源となる通信信号である特種通信信号を、前記高感度状態ではなく前記低感度状態にて通信する、通信制御部（５２）と、
　を備えた通信制御装置。
　前記感度は、前記検知動作中の時間経過に伴って変化するように設定された、
　請求項１に記載の通信制御装置。
　前記特種通信信号は、前記中央ユニットから前記センサユニットに送信されるコマンド信号と、当該コマンド信号に対応して前記センサユニットから前記中央ユニットに送信されるレスポンス信号とを含む、
　請求項１に記載の通信制御装置。
　前記通信制御部は、前記特種通信信号とは異なる非特種通信信号を、前記高感度状態にて通信する、
　請求項１に記載の通信制御装置。
　前記センサシステムは、
　前記非特種通信信号に対して、送受信の時系列順に連番の符号を付与するとともに、
　次回付与すべき前記符号を、前記特種通信信号であるリセット信号の送受信により初期値にリセットする一方、前記リセット信号とは異なる前記特種通信信号の送受信があっても前記初期値へのリセットを禁止するように構成された、
　請求項４に記載の通信制御装置。
　前記非特種通信信号は、前記センサユニットによる前記検知動作の結果に対応する検知結果信号を含む、
　請求項４に記載の通信制御装置。
　前記センサシステムは、前記中央ユニットと前記センサユニットとの間で双方向の通信を行うことが可能な第一通信モードと、前記センサユニットが前記中央ユニットからトリガ信号を受信した場合に前記センサユニットから前記中央ユニットへの一方通行の通信を行う第二通信モードとを切り換え可能に構成され、
　前記特種通信信号は、前記第一通信モードにて送受信される通信信号であり、
　前記非特種通信信号は、前記第二通信モードにて送受信される通信信号である、
　請求項４に記載の通信制御装置。
　前記第一通信モードは、ＤＳＩプロトコルにおける命令応答モードであり、
　前記第二通信モードは、前記ＤＳＩプロトコルにおける定期的データ収集モードである、
　請求項７に記載の通信制御装置。
　前記特種通信信号である、前記第一通信モードから前記第二通信モードに通信モードを変更するためのモード変更信号、前記センサユニットにおける前記検知動作を開始させるための検知開始信号、または、前記センサユニットにおける前記検知動作の条件を設定するための検知条件設定信号の送受信があった場合に、前記第一通信モードから前記第二通信モードに前記通信モードを変更する、
　請求項７に記載の通信制御装置。
　前記第二通信モード中に前記特種通信信号を受信した場合に、受信した当該特種通信信号に対応する処理を実行する、
　請求項７に記載の通信制御装置。
　前記センサユニットは、探査波の物体（Ｂ）による反射波を受信する物体検知センサである、
　請求項１に記載の通信制御装置。
　前記センサユニットは、車両（Ｃ）に搭載されることで当該車両の周囲に存在する前記物体を検知する、
　請求項１１に記載の通信制御装置。
　マスタ装置としての中央ユニット（２）と、スレーブ装置としてのセンサユニット（３）とを備えたセンサシステム（１）における、前記中央ユニットと前記センサユニットとの通信を制御する、通信制御方法であって、
　前記センサユニットにおける検知動作中の感度の設定状態が、所定の高感度状態であるか当該高感度状態よりも低い低感度状態であるかを取得し、
　前記検知動作におけるノイズ源となる通信信号である特種通信信号を、前記高感度状態ではなく前記低感度状態にて通信する、
　通信制御方法。
　マスタ装置としての中央ユニット（２）とスレーブ装置としてのセンサユニット（３）とを備えたセンサシステム（１）における前記中央ユニットと前記センサユニットとの通信を制御するように構成された通信制御装置（５０）により実行される、通信制御プログラムであって、
　前記通信制御装置が実行する処理は、
　前記センサユニットにおける検知動作中の感度の設定状態が、所定の高感度状態であるか当該高感度状態よりも低い低感度状態であるかを取得する、感度取得処理と、
　前記検知動作におけるノイズ源となる通信信号である特種通信信号を、前記高感度状態ではなく前記低感度状態にて通信する、通信制御処理と、
　を含む、
　通信制御プログラム。