WO2023209823A1 - 経路探索システムおよび経路探索方法 - Google Patents

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WO2023209823A1
WO2023209823A1 PCT/JP2022/018947 JP2022018947W WO2023209823A1 WO 2023209823 A1 WO2023209823 A1 WO 2023209823A1 JP 2022018947 W JP2022018947 W JP 2022018947W WO 2023209823 A1 WO2023209823 A1 WO 2023209823A1
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WO
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route
flow line
user
walking speed
speed
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/018947
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
嘉人 遠藤
Original Assignee
三菱電機ビルソリューションズ株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by 三菱電機ビルソリューションズ株式会社 filed Critical 三菱電機ビルソリューションズ株式会社
Priority to PCT/JP2022/018947 priority Critical patent/WO2023209823A1/ja
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/005—Traffic control systems for road vehicles including pedestrian guidance indicator

Definitions

  • the present disclosure relates to a route search system and route search method for searching routes for people moving within a facility.
  • a system has been developed that provides route guidance for facility users within facilities such as commercial facilities. For example, in Japanese Patent Application Laid-open No. 2011-7696 (Patent Document 1), the current location and destination are displayed on a map, and each route is prioritized based on the congestion level within the facility.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Application Laid-open No. 2011-7696
  • a route search system is disclosed that determines the degree of travel.
  • the present disclosure has been made to solve such problems, and the purpose of the present disclosure is to provide a route that can present a low-stress and safe walking route as a recommended route for people moving within the facility.
  • An object of the present invention is to provide a search system and a route search method.
  • a route search system is a system that searches for routes for people moving within a facility.
  • the route search system includes a control unit that executes a process of searching a person's route, and a storage unit that stores history information of a plurality of flow line data indicating the flow lines of people within a facility.
  • the control unit acquires point information including the user's movement start point and movement end point within the facility, and specification information including the user's walking speed specified by the user.
  • the control unit determines a plurality of routes that the user can travel based on the history information and point information.
  • the control unit determines a recommended route for the user from a plurality of routes based on the specified information.
  • the control unit outputs the recommended route to the display unit that displays the image.
  • the route search method is a method of searching for routes for people moving within a facility.
  • the route search method includes the steps of storing history information of a plurality of flow line data indicating the flow lines of people within the facility, point information including the user's movement start point and movement end point within the facility, a step of obtaining specified information including walking speed of a specified user; a step of determining multiple routes that the user can travel based on history information and point information; and outputting the recommended route to a display unit that displays an image.
  • a route that can be walked with low stress can be presented as a recommended route to people moving within a facility.
  • FIG. 1 is an overall configuration diagram of a route search system according to an embodiment of the present disclosure.
  • 1 is a diagram showing a hardware configuration of a route search system.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a search condition input screen displayed on a display of a terminal device.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining designated flow line data.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining average walking speed.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining stop time and the like.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining route classification. It is a figure for explaining a flow line calculation result.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining confirmation of walking at different speeds.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining average stopping time for each route.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining route characteristics and determination of a recommended route. It is a flowchart of route determination processing.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining the relationship between stress items and routes. It is a figure which shows the example of a display of a recommended
  • FIG. 1 is an overall configuration diagram of a route search system 100 according to an embodiment of the present disclosure.
  • the route search system 100 is a system that searches for routes for people moving within a facility.
  • a route within a commercial facility for example, a shopping mall
  • the route search system 100 includes servers 10 and 20, a terminal device 30, multiple wireless communication devices 72, and multiple cameras 70.
  • the server 10, the server 20, and the terminal device 30 are configured to be able to communicate with each other via a communication network NW (typically, the Internet).
  • NW typically, the Internet
  • the route search system 100 may be configured by only the servers 10 and 20.
  • the mobile robot 40 may also be included as a mobile object that moves within the facility.
  • the mobile robot 40 is, for example, a cleaning robot that is an autonomously mobile vacuum cleaner, an autonomously mobile transport robot, an autonomously mobile guide robot that responds to inquiries from the shoppers 4 and 5, or the like.
  • the mobile robot 40 is equipped with a battery and can move within the facility using electric power stored in the battery.
  • the mobile robot 40 is equipped with a wireless communication device 42.
  • the wireless communication device 42 transmits a signal for detecting the position of the mobile robot 40 using, for example, a communication method according to the BLE (Bluetooth Low Energy, "Bluetooth” is a registered trademark) communication standard.
  • BLE Bluetooth Low Energy
  • UWB Ultra Wide Band
  • the wireless communication device 42 uses a communication method that conforms to a wireless communication standard such as LTE (Long Term Evolution), for example, to obtain an ID (Identification) for identifying the mobile robot 40 and the operating state of the mobile robot 40.
  • the server 20 sends a signal indicating the request to the server 20.
  • a shopping cart 60 used by the shopper 4 is equipped with a wireless communication device 62.
  • the wireless communication device 62 transmits a signal for detecting the position of the shopping cart 60 using a communication method according to the BLE communication standard or the UWB communication standard.
  • the plurality of wireless communication devices 72 and the plurality of cameras 70 are installed, for example, on the ceiling 45 of the facility at an appropriate distance.
  • the plurality of wireless communication devices 72 transmit signals generated from the mobile robot 40 and the shopping cart 60 using a communication method that follows the same communication standard as the wireless communication device 42 of the mobile robot 40 and the wireless communication device 62 of the shopping cart 60. and detect the reception strength.
  • the positions of the mobile robot 40 and the shopping cart 60 within the shopping mall can be determined from the reception intensity at the wireless communication device 72.
  • the wireless communication device 72 outputs the reception strength of the signals received from the mobile robot 40 and the shopping cart 60 to the server 20.
  • the camera 70 images the inside of the facility and outputs the captured image (moving image) to the server 20.
  • the captured images include images of people (shoppers, employees, etc.) or the mobile robot 40 existing in the facility.
  • the wireless communication device 72 and camera 70 may be installed on a wall.
  • the server 20 is assumed to be an indoor position information system or a surveillance camera system.
  • the server 20 monitors moving objects (people or objects) present within the facility.
  • a plurality of wireless communication devices 72 and a camera 70 installed on the ceiling 45 are communicatively connected to the server 20 .
  • the server 20 may be a server that manages the mobile robot 40.
  • the server 20 receives the reception strength of the signal received by the wireless communication device 72 from the wireless communication device 72, and measures the positions of the mobile robot 40 and the shopping cart 60 in the facility from the reception strength of each wireless communication device 72. do. Further, the server 20 measures the position of the person based on the captured image (moving image) from the camera 70. Further, the server 20 generates flow line data based on the position information of the shopping cart 60 and the captured image (moving image) from the camera 70. The server 20 can transmit flow line data to the server 10 via the communication network NW.
  • the server 10 has a function of generating and presenting a recommended route within the facility (recommended route, see FIG. 14 described later) to the users of the facility.
  • the users of the facility include shoppers, facility managers, and the like.
  • the server 10 is installed in an operating company that operates a facility.
  • the server 10 can be used by a management person entrusted with facility management by an operating company.
  • the server 10 displays the generated recommended route (recommended route) to the user through the terminal device 30.
  • the server 20 that monitors the inside of the facility and the server 10 that generates recommended routes are configured as separate entities; however, the present invention is not limited to this, and the servers 10 and 20 may be configured as one unit. good.
  • the terminal device 30 is communicably connected to the server 10 via the communication network NW.
  • the terminal device 30 is an information processing device having a communication function and a display function, and is typically a smartphone or a tablet.
  • the terminal device 30 can be used by shoppers 1, facility managers 3, employees of each store, etc. within the facility.
  • the terminal device 30 is not limited to a mobile terminal such as a smartphone or a tablet, but may be a PC (Personal Computer) installed within the facility.
  • the terminal device 30 typically has a web browser.
  • the terminal device 30 accesses the server 10 and displays screen data (WEB screen) on its own device.
  • the server 10 may be accessed from the terminal device 30 by reading a two-dimensional code presented in a shopping center with a camera of the terminal device 30 and accessing a URL specified from the two-dimensional code.
  • dedicated application software may be downloaded and the server 10 may be accessed from the terminal device 30 using this software.
  • terminal device 30 and the server 10 are configured as separate bodies, but the present invention is not limited to this, and the terminal device 30 and the server 10 may be configured as one unit.
  • FIG. 2 is a diagram showing the hardware configuration of the route search system 100.
  • the route search system 100 includes servers 10, 20, and the like.
  • the server group made up of the servers 10 and 20 includes a storage unit that stores programs, data, etc. related to the route search system 100, and a control unit that executes the programs related to the route search system 100.
  • the control unit executes processing such as searching for a route for a person.
  • the storage unit stores history information of a plurality of flow line data indicating the flow lines of people within the facility.
  • the server group (servers 10, 20) includes a processor 11 of the server 10 and a processor 21 of the server 20, which will be described below, as control units.
  • the server group (servers 10, 20) includes, as storage units, a ROM (Read Only Memory) 12, a RAM (Random Access Memory) 13, and an HDD (Hard Disk Drive) 14 of the server 10, which will be described below. It includes 20 ROM22, RAM23 and HDD24.
  • the server 10 includes, as main components, a processor 11 that executes programs, a ROM 12 that stores data in a non-volatile manner, and data generated by the execution of programs by the processor 11 or data input via an input device. It includes a RAM 13 that stores data in a volatile manner, an HDD 14 that stores data in a non-volatile manner, and a communication IF (Interface) 15. Each component is interconnected by a data bus 16.
  • the communication IF 15 is an interface for communicating between the server 20 and the terminal device 30 and the server 10.
  • the HDD 14 stores various data.
  • the server 10 may include other non-volatile storage devices instead of the HDD 14 or together with the HDD 14.
  • the server 20 includes a processor 21, ROM 22, RAM 23, HDD 24, and communication IF 25 as main components. Each component is interconnected by a data bus 26. Communication IF 25 is an interface for communicating with server 10, mobile robot 40, wireless communication device 72, and camera 70.
  • the HDD 24 stores information on the mobile robot 40, information on facilities, and position information on the mobile robot 40, people, shopping cart 60, and the like. Furthermore, the HDD 24 stores various databases for managing the mobile robot 40.
  • FIG. 2 shows an example of a configuration in which necessary processing is provided by each of the processors 11 and 21 executing a program, some or all of the provided processing may be performed using dedicated hardware. It may be implemented using a hardware circuit (for example, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit) or an FPGA (Field-Programmable Gate Array)).
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • FPGA Field-Programmable Gate Array
  • the terminal device 30 includes a processor 31, ROM 32, RAM 33, input section 34, display 35, and communication IF 36 as main components. Each component is interconnected by a data bus 37.
  • the input unit 34 receives input from users (eg, shopper 1, facility manager 3, etc.).
  • the display 35 outputs processing results etc. from the processor 11.
  • a touch panel display in which the input section 34 and the display 35 are integrated may be adopted.
  • the communication IF 36 is an interface for communicating with the server 10.
  • the HDD 34 stores installed applications and the like.
  • the server 20 monitors the movements of people (shoppers, employees, etc.) within the facility.
  • a plurality of wireless communication devices 72 and a camera 70 installed on the ceiling 45 are communicatively connected to the server 20 .
  • a plurality of wireless communication devices 72 and cameras 70 are installed on the ceiling 45 at an appropriate distance and are used to detect the movements of the shoppers 4 and 5 present within the facility.
  • Wireless communication device 72 and camera 70 may be installed on a wall.
  • a shopping cart 60 used by a shopper is equipped with a wireless communication device 62.
  • the wireless communication device 62 transmits a signal for detecting the position of the shopping cart 60 using a communication method according to the BLE communication standard or the UWB communication standard.
  • the wireless communication device 72 receives the signal generated from the shopping cart 60 and detects the reception strength using a communication method that follows the same communication standard as the wireless communication device 62 of the shopping cart 60.
  • the wireless communication device 72 outputs the reception strength of the signal received from the shopping cart 60 to the server 20.
  • the camera 70 images the inside of the facility and outputs the captured image (moving image) to the server 20.
  • the captured images include images of shoppers 4 and 5 passing through the facility.
  • the server 20 receives the reception strength of the signal received by the wireless communication device 72 from the wireless communication device 72, and measures the position of the shopping cart 60 within the facility from the reception strength at each wireless communication device 72.
  • the server 20 also measures the position of the person from images captured by the plurality of cameras 70 using a known image analysis technique.
  • the server 20 generates flow line data indicating the flow lines of people within the facility based on the measurement information of these positions. These flow line data are stored in the HDD 24 as history information. The server 20 can transmit the generated flow line data (history information) to the server 10 via the communication network NW.
  • the server 20 receives the reception strength of the signal received by the wireless communication device 72 from the wireless communication device 72, and measures the position of the mobile robot 40 within the facility from the reception strength at each wireless communication device 72. Then, the server 20 generates flow line data indicating the movement trajectory of the mobile robot 40 based on the position of the mobile robot 40.
  • the flow line data of the mobile robot 40 is stored in the HDD 24 as history information.
  • the flow line data of the mobile robot 40 is stored in the HDD 24 as historical information in addition to the human flow line data, and a recommended route is determined based on the historical information.
  • the present invention is not limited to this, and only human flow line data may be stored in the HDD 24 as historical information, and the recommended route may be determined based on the historical information.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of an input screen 50 for search conditions (also referred to as "route search conditions") displayed on the display 35 of the terminal device 30.
  • the input screen 50 includes a column 51 for selecting an area within the facility, a column 53 for selecting a target day of the week and time, and a column 54 for selecting a stress item. is provided.
  • the user selects an area in column 51 as a route search condition.
  • area selection select the target floor and area. For example, in the case of a 10-story building, one of the floors from 1F (1st floor) to 10F (10th floor) and either the east area or the west area are selected. In this example, the "3F-East" area is selected.
  • the terminal device 30 acquires the floor map from the server 10 and displays the floor map 52 (map image of the 3F-east area) of the selected area.
  • the user sets a start point (also referred to as a "movement start point”) and a goal point (also referred to as a "movement end point”).
  • a start point also referred to as a "movement start point”
  • a goal point also referred to as a "movement end point”
  • a star is set as a starting point
  • a flag is set as a goal point.
  • the information set in area selection is referred to as "point information.”
  • the point information includes the user's movement start point (start point) and movement end point (goal point) within the facility.
  • the user selects the day of the week and time as route search conditions.
  • the user selects Monday, Tuesday, Wednesday, Thursday, Friday, Saturday, or Sunday as the day of the week.
  • the user can specify the time from 10 to 11 o'clock, 11 to 12 o'clock, 12 to 13 o'clock, 13 to 14 o'clock, 14 to 15 o'clock, 15 to 16 o'clock, 16 to 17 o'clock, 17 to 18 o'clock, 18 to Select either 19:00 or 19-20:00.
  • the business hours of this shopping center are from 10:00 to 20:00.
  • a route is searched and displayed that reduces walking stress on pedestrians and allows them to walk safely.
  • stress items are prepared as route search conditions.
  • window shopping may slow down movement. Additionally, if you want to arrive at the parking lot early or go to the restroom quickly to avoid the price going up, your journey may become faster. Also, elderly people and people with children tend to move slower. On the other hand, young people who travel quickly feel stressed when traveling along routes that are slow to travel. In addition, in the case of an emergency such as when a sick or injured person occurs, emergency services, police, etc. may want to move quickly.
  • the user selects a stress item as a route search condition.
  • the user selects stress items in order to find a route that is less likely to cause irritation or fear, so that the user can walk in a comfortable mood while moving.
  • the stress items are composed of three items: "walking speed”, “temporary stop” (also referred to as “temporary stop designation”), and “different speed walking” (also referred to as “different speed designation”).
  • information set when selecting a stress item is referred to as "designation information.”
  • Walking speed is an item to select in order to walk at a speed that matches your own walking speed.
  • the walking speed includes a first walking speed and a second walking speed that is greater than the first walking speed.
  • the walking speed is selected from among "fastest”, “slightly fast”, “normal”, “slightly slow”, and “slowest”. These indicate the walking speeds in the order of fastest, slightly faster, normal, slightly slower, and slowest.
  • “Pause” temporary stop designation is an item for selecting whether to avoid or allow a pause during movement.
  • the temporary stop designation includes “no temporary stop designation” which avoids a temporary stop during movement in order to avoid stress caused by a temporary stop, and "designation with temporary stop” which allows a temporary stop during movement.
  • “Different speed walking” (different speed specification) is an item for selecting whether to avoid people walking at different speeds while moving.
  • a pedestrian at different speeds refers to a person who walks at a speed that is incompatible with the user's walking speed (a speed that the user perceives as “fast” or “slow”) among people walking on the same route. If the distribution of the average speed on the same route is not a normal distribution (for example, in the case of a binomial distribution), there is a risk of collision due to overtaking because people with different speeds will walk on the same route (see Figure 9 below for details). ).
  • Different speed specifications include "no specification of different speeds” for avoiding people who walk at a speed that does not match the user's walking speed. Feeling stressed by people walking at a different speed than you, such as being irritated by people walking slower than you, or being surprised when someone walks faster than you. If so, set "None” (no different speed specified). If "-" is selected, this item will not be considered when determining the recommended route.
  • the user feels that his or her walking speed is "a little slow” and is not concerned about whether or not someone stops for a while, and does not care about people walking at a different speed than him. Suppose you are feeling stressed. Therefore, the user selects "slightly slow” as “walking speed”, "-" as “temporary stop”, and "none” as "walking at different speeds”.
  • the terminal device 30 When the terminal device 30 receives user input of search conditions (area selection, day/time selection, stress item selection) including point information and specified information, the terminal device 30 transmits a flow line map generation request signal and , transmits the accepted search conditions to the server 10.
  • search conditions area selection, day/time selection, stress item selection
  • the terminal device 30 transmits a flow line map generation request signal and , transmits the accepted search conditions to the server 10.
  • the server 10 When the server 10 receives the flow line map generation request signal and the search conditions, it requests the specified flow line data from the server 20.
  • the server 20 collects history information of flow line data (referred to as "designated flow line data", see FIG. 4) corresponding to the designated area, day of the week, and time from the history data, and transmits it to the server 10.
  • the server 10 determines a plurality of routes that the user can travel based on historical information (designated flow line data), point information, etc. Further, the server 10 determines a recommended route for the user from a plurality of routes based on search conditions including specified information.
  • the server 10 calculates the average walking speed (see FIG. 5), calculates the stopping time, etc. (see FIG. 6), and performs route classification (see FIG. 7).
  • the server 10 obtains flow line calculation results based on these results (see FIG. 8), and further calculates the route, average stopping time, etc. (see FIG. 10).
  • the server 10 also performs walking confirmation at different speeds (see FIG. 9). Based on these calculation results, the server 10 determines the route characteristics and determines a recommended route (see FIGS. 11 to 13).
  • the server 10 Based on the above calculated results, the server 10 generates a display screen including the recommended route.
  • the terminal device 30 receives the generated display screen from the server 10 and displays it on the display 35 (see FIG. 14).
  • the flow after calculating the average walking speed will be specifically explained below using FIGS. 4 to 14.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining designated flow line data.
  • the user has selected the 3F-East area and has also set the start point and goal point as shown on the floor map 52.
  • the server 10 acquires the history of flow line data corresponding to the start point and goal point set in the 3F-east area from the server 20 as designated flow line data.
  • Each flow line data is assigned a flow line number. That is, the designated flow line data is flow line data collected in the 3F-east area, and the start point and goal point in the flow line data correspond to those shown on the floor map 52.
  • the designated flow line data is a plurality of flow line data including flow line data with flow line numbers "23456" and "53432".
  • the flow line data is data composed of information on multiple times and coordinates in the sampled area.
  • the coordinates (X, Y) are data that specifies the position of the floor in the "3F-East” area by the position of the X-axis and Y-axis.
  • the figure shows that the person progressed by "1" (125-124) in the X-axis direction in one second from “13:13:32" to "13:13:33.”
  • moving 1 in the X-axis direction means moving 1 m in the east direction
  • moving 1 in the Y-axis direction means moving 1 m north.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining average walking speed.
  • the server 10 repeats the above process for each time in the data to find the speed at each time. For example, assume that the calculations are as follows: time 1-2: 1 m/sec, time 2-3: 1 m/sec, time 3-4: 1.2 m/sec, etc. Then, the server 10 calculates the average speed (average walking speed) of the entire flow line 23456 based on the calculated speed at each time. As shown in FIG. 5, it is assumed that the average walking speed of flow line number "23456" is calculated as "1.05 m/sec”. Further, it is assumed that the average walking speed of the flow line number "53432" is calculated as "1.20 m/sec".
  • FIG. 6 is a diagram for explaining stop time, etc.
  • the server 10 calculates the stopping time of each flow line of the specified flow line data. In the specified flow line data, if the coordinates do not change even if the time advances, it is assumed that the time is stopped.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining route classification.
  • a screen 91 in FIG. 7 schematically shows a plan view of a floor in the facility viewed from the ceiling.
  • the facility includes multiple entrances and exits, multiple stores, a store warehouse, a shopper aisle for shoppers to pass through, an employee aisle for employees to pass through, a machine room, a break room, A restroom (toilet) and elevators EV1 and EV2 are provided.
  • Movement trajectories also referred to as "flow lines" A0 and B0 shown in FIG. , elevators, stores, and other facilities.
  • the movement trajectory A0 indicates the movement trajectory according to the flow line number "23456".
  • Movement trajectory B0 indicates a movement trajectory based on flow line number "53432.” That is, in the designated flow line data shown in FIG. 4, the movement trajectory A0 is created by plotting each coordinate of the flow line number "23456" on the floor map. The movement trajectory created by plotting each coordinate of the movement line number "53432" on the floor map is the movement trajectory B0.
  • the server 10 classifies the movement trajectory into a plurality of routes.
  • a route that goes counterclockwise is classified as "route A”
  • a route that goes clockwise is classified as "route B.”
  • the server 10 classifies the movement trajectory A0 as route A and the movement trajectory B0 as route B.
  • FIG. 8 is a diagram for explaining the flow line calculation results.
  • the server 10 compiles the calculation results of "average walking speed,” “stopping time, etc.” and "route classification" shown in FIGS. 5 to 7 as flow line calculation results.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining confirmation of walking at different speeds.
  • the server 10 checks the speed distribution of the flow lines belonging to each route based on the average walking speed of the flow lines and the route classification, and calculates the standard deviation for each route. This makes it possible to understand variations in walking speed within the same route.
  • the server 10 calculates the standard deviation of route A from these data. The calculated standard deviation of route A is 0.078.
  • the average speed (flow line average speed) 1.2 m/sec as described above. It is assumed that the flow line average speeds of the other flow lines are 1.15, 1.23, 1.23, 1.31, 1.22, 1.21, and 1 m/sec, respectively.
  • the server 10 calculates the standard deviation of route B from these data. The calculated standard deviation of route B is 0.090.
  • the data group of the average speed of the flow line of each route When the data group of the average speed of the flow line of each route is plotted, it can be classified into a distribution having attributes as shown in FIG. For example, it is classified into a normal distribution with one peak and a small standard deviation, and a normal distribution with one peak and a large standard deviation.
  • the former shows that there are many people walking at similar speeds. In this case, collisions and overtaking between pedestrians are less likely to occur.
  • the latter shows that although many people walk at similar speeds, there is variation in walking speed. In this case, collisions and overtaking between pedestrians are more likely than in the former case.
  • the server 10 may determine that there is "different speed walking" when the distribution corresponds to "bimodal distribution” or "multimodal distribution".
  • FIG. 10 is a diagram for explaining the average stopping time etc. for each route.
  • the server 10 calculates the average stopping time for each route based on the flow line calculation results shown in FIG.
  • the server 10 calculates that the average speed is 1.05 m/sec, the stop time is 10 seconds, and the number of stops is 3 on "Route A.” Additionally, the server 10 calculates that the average speed is 1.40 m/sec, the stop time is 1 second, and the number of stops is 1 for "Route B.”
  • FIG. 11 is a diagram for explaining route characteristics and determination of a recommended route.
  • the server 10 creates route characteristic data from the data such as the average stopping time for each route shown in FIG. 10 and the different speed walking confirmation data shown in FIG.
  • the server 10 sets the average speed, stop time, number of stops, and standard deviation for each route as route characteristic data.
  • stopping time 10 seconds
  • number of stops 3 times
  • standard deviation 0.078.
  • stopping time 1 second
  • number of stops 1 time
  • standard deviation 0.090.
  • the multiple routes classified by the server 10 have various characteristics.
  • the average value of the average walking speed of the flow line data belonging to the route B1 is larger than the average value of the average walking speed of the flow line data belonging to the route A1.
  • the rate at which people temporarily stop in the flow line data belonging to route B2 is greater than the rate at which people temporarily stop in flow line data belonging to route A2.
  • the standard deviation of the average walking speed of the flow line data belonging to route B3 is larger than the standard deviation of the average walking speed of the flow line data belonging to A3.
  • route A1 to A3 and B1 to B3 with the above characteristics, if the first walking speed (for example, “slightly slow") is specified in the stress item of "walking speed", route A1 Among the routes B1 and B1, the route A1 with the smaller average value of walking speed has a high probability of being determined as the recommended route. If a second walking speed that is higher than the first walking speed (for example, "slightly fast", which has a higher walking speed than "slightly slower") is specified, the average value of the average walking speeds of route A1 and route B1 is The larger B1 route has a high probability of being determined as the recommended route.
  • routes A1, A2, and A3 may be the same route or may be different routes.
  • Routes B1, B2, and B3 may be the same route or may be different routes.
  • V1 is an evaluation value determined according to the specified walking speed and the average speed, and one of the values P11, P12, P13...P1N is selected. Each value has a magnitude relationship of P11 ⁇ P12 ⁇ P13 ⁇ ... ⁇ P1N.
  • V2 is an evaluation value determined according to the temporary stop designation and stop time, and one of the values P22, P22, P23...P2N is selected. Each value has a magnitude relationship of P21 ⁇ P22 ⁇ P23 ⁇ ... ⁇ P2N. Note that V2 may be determined according to the temporary stop designation and the number of stops.
  • V3 is an evaluation value determined according to the different speed walking designation and standard deviation, and one of the values P31, P32, P33...P3N is selected. Each value has a magnitude relationship of P31 ⁇ P32 ⁇ P33 ⁇ ... ⁇ P3N.
  • FIG. 12 is a flowchart of route determination processing.
  • a series of processes shown in this flowchart are executed by the server 10. Each step is realized by software processing by the processor 11 of the server 10, but may also be realized by hardware such as an LSI (Large Scale Integration) placed within the server 10.
  • LSI Large Scale Integration
  • step (hereinafter simply referred to as "S") 1 the server 10 determines an evaluation value V1 according to the walking speed designation and the average speed. For example, it is assumed that walking speeds corresponding to the walking speed specifications "fastest”, “slightly fast”, “normal”, “slightly slow”, and “slowest” are respectively determined in advance.
  • the recommended route is determined by excluding routes whose average speed distribution corresponds to the multimodal distribution or bimodal distribution shown in Figure 9. You can.
  • the server 10 determines the route with the minimum evaluation value V as the recommended route, and ends the route determination process.
  • FIG. 13 is a diagram for explaining the relationship between stress items and routes. As mentioned above, stress items include “walking speed”, “pause”, and “walking at different speeds”.
  • route A has a lower average speed than route B, so it can be said that it is a route for people who want to walk slowly. People who want to walk slowly feel stressed if they travel along a route with a high average speed. For example, if “slightly slow” or “slowest” is selected as the "walking speed", it is more desirable to select route A than route B.
  • Route A has a lower average speed than Route B, so it can be said that temporary stops are more likely to occur. Therefore, if you want to avoid a temporary stop, it is more desirable to select route B than route A.
  • Route A has a smaller standard deviation than Route B, so it can be said that it is safer with less walking at different speeds. Therefore, if you want to avoid walking at different speeds, it is more desirable to select route A than route B.
  • a route with a high average walking speed is preferentially selected. At this time, if priority is given to arriving at the goal point quickly, a route may be preferentially selected even if there is a lot of walking at different speeds and a few pauses.
  • a route with a low average walking speed is preferentially selected. At this time, if walking safely is a priority, a route may be preferentially selected that involves fewer different speed walks even if there are many temporary stops.
  • FIG. 14 is a diagram showing a display example of recommended routes.
  • the server 10 generates a display screen including a recommended route (recommended route) based on the data calculated above.
  • the terminal device 30 displays the generated display screen as a search result.
  • the server 10 selects "route A” in which the walking speed is slow and there are few walks at different speeds.
  • the terminal device 30 displays "route A” as the "recommended route” as shown in a screen 92.
  • the movement trajectory A4 is route A, which is a recommended route.
  • the start point ST and goal point GL indicate the start point and goal point set on the input screen of FIG.
  • the designated flow line data shown in FIG. 4 may be displayed on the screen 92.
  • the route A is shown as movement trajectories A1 to A3
  • the route B is shown as movement trajectories B1 to B3.
  • the color of the flow line may be changed and displayed depending on the average movement speed.
  • a route is searched and displayed that takes into account the stress of a moving pedestrian. Specifically, data (standard deviation) on average speed, pauses, and walking at different speeds are maintained for each route, and based on this data, walking speed, presence or absence of pauses during movement, and presence or absence of pedestrians walking at different speeds are determined. We are searching for the optimal route. In this way, a route that can be walked safely and with low stress can be presented as a recommended route to people moving within the facility.
  • a route search system that searches for routes for people moving within a facility, a control unit that executes a process of searching the route of the person; a storage unit that stores history information of a plurality of flow line data indicating the flow line of the person within the facility;
  • the control unit includes: obtaining point information including a movement start point and a movement end point of the user within the facility, and specification information including a walking speed of the user specified by the user; determining a plurality of routes that the user can travel based on the history information and the point information; determining a recommended route for the user from the plurality of routes based on the specified information;
  • a route search system that outputs the recommended route to a display unit that displays an image.
  • a recommended route suitable for the user's walking speed can be determined. This reduces stress by reducing the risk of overtaking or collision between pedestrians traveling at different speeds, and therefore presents a low-stress and safe walking route as a recommended route for people moving within the facility. be able to.
  • the walking speed includes a first walking speed and a second walking speed that is larger than the first walking speed
  • the control unit calculates an average walking speed for each of the plurality of flow line data
  • the plurality of routes include a first route and a second route,
  • the average value of the average walking speed of the flow line data belonging to the second route is greater than the average value of the average walking speed of the flow line data belonging to the first route,
  • the first route is determined at a high rate among the first route and the second route;
  • the route search system according to supplementary note 1, wherein when the second walking speed is specified, the second route is determined more often than the first route and the second route.
  • a route with a low average walking speed can be determined as the recommended route, and if the user's walking speed is high, a route with a high average walking speed can be determined as the recommended route. Therefore, a recommended route suitable for the user's walking speed can be determined.
  • the specification information includes a temporary stop specification specified by the user,
  • the temporary stop designation includes no temporary stop designation to avoid a temporary stop during movement
  • the plurality of routes include a third route and a fourth route, The rate at which the person stops temporarily in the flow line data belonging to the fourth route is greater than the rate at which the person stops temporarily in the flow line data belonging to the third route,
  • the no-pause designation is specified, the ratio of the third route being determined between the third route and the fourth route is higher than when the no-pause designation is not designated.
  • the route search system according to appendix 1 or appendix 2.
  • a route that is unlikely to cause a pause is determined as the recommended route, so a route that avoids the danger and stress caused by a pause can be determined as the recommended route.
  • the temporary stop designation includes a temporary stop designation that allows a temporary stop during movement, When the temporary stop designation is specified, the ratio of the fourth route being determined between the third route and the fourth route is higher than when the temporary stop designation is not specified. , the route search system described in Appendix 3.
  • a route where pausing is likely to occur is determined as the recommended route, so if the user wants to walk leisurely while stopping, the route where there are many similar pedestrians is determined as the recommended route. can be determined as the recommended route.
  • the specification information includes a different speed specification specified by the user,
  • the different speed designation includes no different speed designation for avoiding the person walking at a speed that does not match the walking speed of the user
  • the control unit calculates an average walking speed for each of the plurality of flow line data,
  • the plurality of routes include a fifth route and a sixth route,
  • the standard deviation of the average walking speed of the flow line data belonging to the sixth route is larger than the standard deviation of the average walking speed of the flow line data belonging to the fifth route,
  • the route search system according to any one of Supplementary Notes 1 to 4.
  • a route search method for searching routes for people moving within a facility comprising: storing history information of a plurality of flow line data indicating the flow line of the person within the facility; acquiring point information including a start point and end point of movement of the user within the facility, and specification information including a walking speed of the user specified by the user; determining a plurality of routes that the user can travel based on the history information and the point information; determining a recommended route for the user from the plurality of routes based on the specified information;
  • a route searching method comprising the step of outputting the recommended route to a display unit that displays an image.

Landscapes

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Abstract

サーバ（１０）は、施設内でのユーザの移動開始地点および移動終了地点を含む地点情報と、ユーザが指定するユーザの歩行速度を含む指定情報とを取得する。サーバ（１０）は、履歴情報と地点情報とに基づき、ユーザが移動可能な複数の経路を決定する。サーバ（１０）は、指定情報に基づき、複数の経路からユーザに対する推奨経路を決定する。サーバ（１０）は、画像を表示するディスプレイ（３５）に対して推奨経路を出力する。

Description

経路探索システムおよび経路探索方法
　本開示は、施設内を移動する人の経路を探索する経路探索システムおよび経路探索方法に関する。
　商業施設などの施設内において、施設利用者のためにルート案内を行うシステムが開発されている。たとえば、特開２０１１－７６９６号公報（特許文献１）には、現在位置と目的地とを地図上に表示し、移動可能な複数の経路について、施設内の混雑度に基づいて各経路の優先度を決定する経路探索システムが開示されている。
特開２０１１－７６９６号公報
　歩行時において、歩行者間の歩行速度の違いによる追い越しあるいは歩行者が一時停止することによる衝突等の危険性などがあり、こういった要因により歩行者にストレスを感じさせる。特許文献１に開示された経路探索システムでは、混雑している経路を避け、移動時間が短くなる経路を推奨経路として提示可能であるものの、低ストレスかつ安全な経路を推奨経路として提示するといった点については何ら鑑みられていない。
　本開示は、かかる問題を解決するためになされたものであり、本開示の目的は、施設内を移動する人に対して低ストレスかつ安全に歩行できる経路を推奨経路として提示することができる経路探索システムおよび経路探索方法を提供することである。
　本開示に従う経路探索システムは、施設内を移動する人の経路を探索するシステムである。経路探索システムは、人の経路を探索する処理を実行する制御部と、施設内での人の動線を示す複数の動線データの履歴情報を記憶する記憶部とを備える。制御部は、施設内でのユーザの移動開始地点および移動終了地点を含む地点情報と、ユーザが指定するユーザの歩行速度を含む指定情報とを取得する。制御部は、履歴情報と地点情報とに基づき、ユーザが移動可能な複数の経路を決定する。制御部は、指定情報に基づき、複数の経路からユーザに対する推奨経路を決定する。制御部は、画像を表示する表示部に対して推奨経路を出力する。
　経路探索方法は、施設内を移動する人の経路を探索する方法である。経路探索方法は、施設内での人の動線を示す複数の動線データの履歴情報を記憶するステップと、施設内でのユーザの移動開始地点および移動終了地点を含む地点情報と、ユーザが指定するユーザの歩行速度を含む指定情報とを取得するステップと、履歴情報と地点情報とに基づき、ユーザが移動可能な複数の経路を決定するステップと、指定情報に基づき、複数の経路からユーザに対する推奨経路を決定するステップと、画像を表示する表示部に対して推奨経路を出力するステップとを備える。
　本開示によれば、施設内を移動する人に対して低ストレスで歩行できる経路を推奨経路として提示することができる。
本開示の実施の形態に従う経路探索システムの全体構成図である。 経路探索システムのハードウェア構成を示す図である。 端末装置のディスプレイに表示される検索条件の入力画面の一例を示す図である。 指定動線データを説明するための図である。 平均歩行速度を説明するための図である。 停止時間等を説明するための図である。 経路分類を説明するための図である。 動線算出結果を説明するための図である。 異速度歩行確認を説明するための図である。 経路毎の平均停止時間等を説明するための図である。 経路特性と推奨経路の決定について説明するための図である。 経路決定処理のフローチャートである。 ストレス項目と経路との関係を説明するための図である。 おすすめ経路の表示例を示す図である。
　以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
　図１は、本開示の実施の形態に従う経路探索システム１００の全体構成図である。本実施の形態に従う経路探索システム１００は、施設内を移動する人の経路を探索するシステムである。以下では、商業施設（例えば、ショッピングモール）内の経路を探索する場合を例として説明する。
　図１に示すように、経路探索システム１００は、サーバ１０，２０と、端末装置３０と、複数の無線通信機７２と、複数のカメラ７０とを備える。サーバ１０、サーバ２０および端末装置３０は、通信網ＮＷ（代表的には、インターネット）を介して互いに通信可能に構成されている。なお、サーバ１０，２０のみで経路探索システム１００を構成するようにしてもよい。
　施設内には、多数の人が存在する。多数の人には、買い物客等の施設利用者、各店舗の従業員、清掃員、警備員、および施設管理者等が含まれている。また、施設内を移動する移動体として、人以外にも移動型ロボット４０が含まれてもよい。
　移動型ロボット４０は、例えば、自律移動型の掃除機である清掃ロボット、自律移動型の搬送ロボット、買い物客４，５からの問い合わせに対応する自律移動型の案内ロボット等である。移動型ロボット４０は、バッテリを搭載しており、バッテリに蓄えられた電力を用いて施設内を移動することができる。
　移動型ロボット４０には、無線通信機４２が搭載されている。無線通信機４２は、たとえば、ＢＬＥ（Bluetooth　Low　Energy、「Bluetooth」が登録商標）通信規格に従う通信方式を用いて、移動型ロボット４０の位置を検出するための信号を発信する。ＢＬＥ通信規格に代えて、ＵＷＢ（Ultra　Wide　Band）通信規格等に従う通信方式を用いてもよい。または、無線通信機４２は、例えばＬＴＥ（Long　Term　Evolution）等の無線通信規格に従う通信方式を用いて、移動型ロボット４０を識別するためのＩＤ（Identification）や、移動型ロボット４０の運転状態を示す信号等をサーバ２０へ送信する。
　買い物客４が利用するショッピングカート６０には、無線通信機６２が搭載されている。無線通信機６２は、無線通信機４２と同様に、ＢＬＥ通信規格またはＵＷＢ通信規格等に従う通信方式を用いて、ショッピングカート６０の位置を検出するための信号を発信する。
　複数の無線通信機７２および複数のカメラ７０は、例えば、施設の天井４５に適当な距離をおいて設置される。複数の無線通信機７２は、移動型ロボット４０の無線通信機４２およびショッピングカート６０の無線通信機６２と同じ通信規格に従う通信方式を用いて、移動型ロボット４０およびショッピングカート６０から発生される信号を受信するとともに、その受信強度を検知する。無線通信機７２における受信強度から、ショッピングモール内における移動型ロボット４０およびショッピングカート６０の位置を測定することができる。無線通信機７２は、移動型ロボット４０およびショッピングカート６０から受信した信号の受信強度をサーバ２０へ出力する。
　カメラ７０は、施設内を撮像し、撮像画像（動画像）をサーバ２０へ出力する。撮像画像には、施設内に存在する人（買い物客、従業員等）または移動型ロボット４０の画像が含まれている。なお、無線通信機７２およびカメラ７０は、壁に設置されてもよい。
　サーバ２０は、屋内位置情報システムあるいは監視カメラシステムが想定される。サーバ２０は、施設内に存在する移動体（人または物）を監視する。サーバ２０には、天井４５に設置された複数の無線通信機７２およびカメラ７０が通信接続されている。サーバ２０は、移動型ロボット４０を管理するサーバであってもよい。
　サーバ２０は、無線通信機７２において受信される信号の受信強度を無線通信機７２から受信し、各無線通信機７２における受信強度から、施設内における移動型ロボット４０およびショッピングカート６０の位置を測定する。また、サーバ２０は、カメラ７０からの撮像画像（動画像）に基づいて、人の位置を測定する。さらに、サーバ２０は、ショッピングカート６０の位置情報およびカメラ７０からの撮像画像（動画像）に基づいて、動線データを生成する。サーバ２０は、動線データを、通信網ＮＷを経由してサーバ１０へ送信可能である。
　サーバ１０は、施設の利用者に対して、施設内の推奨経路（おすすめ経路、後述する図１４参照）を生成して提示する機能を有する。ここで、施設の利用者は、買い物客、施設管理者等を含むものとする。サーバ１０は、一例として、施設を運営する運営会社に設置されている。サーバ１０は、運営会社から施設の管理を委託された管理担当者によって利用され得る。サーバ１０は、生成した推奨経路（おすすめ経路）を、端末装置３０を通じて利用者に表示する。
　なお、本実施の形態では、施設内を監視するサーバ２０と推奨経路を生成するサーバ１０を別体として構成されているが、これに限定されず、サーバ１０，２０を一体に構成してもよい。
　端末装置３０は、通信網ＮＷを介して、サーバ１０と通信可能に接続されている。端末装置３０は、通信機能および表示機能を有する情報処理装置であり、代表的にはスマートフォンまたはタブレットである。端末装置３０は、施設内の買い物客１、施設管理者３、および各店舗の従業員等によって利用され得る。なお、端末装置３０は、スマートフォンまたはタブレット等の携帯端末に限定されず、施設内に設置されたＰＣ（Personal　Computer）等であってもよい。
　端末装置３０は、典型的には、ウェブブラウザを有している。端末装置３０は、サーバ１０にアクセスし、画面データ（ＷＥＢ画面）を自装置に表示する。たとえば、ショッピングセンター内に提示された二次元コードを端末装置３０のカメラで読み取り、二次元コードから特定されるＵＲＬにアクセスすることで、端末装置３０からサーバ１０にアクセスするようにしてもよい。あるいは、専用のアプリケーションソフトウェアをダウンロードし、本ソフトウェアを用いて端末装置３０からサーバ１０にアクセスするようにしてもよい。
　なお、本実施の形態では、端末装置３０とサーバ１０とを別体として構成されているが、これに限定されず、端末装置３０とサーバ１０とを一体に構成してもよい。
　図２は、経路探索システム１００のハードウェア構成を示す図である。経路探索システム１００は、サーバ１０，２０等を備えている。サーバ１０，２０で構成されるサーバ群は、経路探索システム１００に係るプログラムやデータ等を記憶する記憶部と、経路探索システム１００に係るプログラムを実行する制御部を備える。制御部は、人の経路を探索する処理等を実行する。記憶部は、施設内での人の動線を示す複数の動線データの履歴情報等を記憶している。
　サーバ群（サーバ１０，２０）は、制御部として、以下で説明するサーバ１０のプロセッサ１１およびサーバ２０のプロセッサ２１を備える。また、サーバ群（サーバ１０，２０）は、記憶部として、以下で説明するサーバ１０のＲＯＭ（Read　Only　Memory）１２、ＲＡＭ（Random　Access　Memory）１３およびＨＤＤ（Hard　Disk　Drive）１４、ならびに、サーバ２０のＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３およびＨＤＤ２４を備える。
　サーバ１０は、主たる構成要素として、プログラムを実行するプロセッサ１１と、データを不揮発的に格納するＲＯＭ１２と、プロセッサ１１によるプログラムの実行により生成されたデータ、または、入力装置を介して入力されたデータを揮発的に格納するＲＡＭ１３と、データを不揮発的に格納するＨＤＤ１４と、通信ＩＦ（Interface）１５とを含む。各構成要素は、相互にデータバス１６によって接続されている。
　なお、通信ＩＦ１５は、サーバ２０および端末装置３０とサーバ１０との間で通信を行なうためのインターフェイスである。ＨＤＤ１４は、各種データを格納する。なお、サーバ１０は、ＨＤＤ１４の代わりに、または、ＨＤＤ１４とともに他の不揮発性記憶装置を備えていてもよい。
　サーバ２０は、主たる構成要素として、プロセッサ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ＨＤＤ２４、および通信ＩＦ２５を含む。各構成要素は、相互にデータバス２６によって接続されている。通信ＩＦ２５は、サーバ１０、移動型ロボット４０、無線通信機７２およびカメラ７０との間で通信を行なうためのインターフェイスである。ＨＤＤ２４は、移動型ロボット４０の情報、施設の情報、ならびに、移動型ロボット４０、人およびショッピングカート６０の位置情報等を記憶する。また、ＨＤＤ２４は、移動型ロボット４０を管理するための各種データベースを記憶している。
　なお、図２には、プロセッサ１１，２１の各々がプログラムを実行することによって必要な処理が提供される構成例を示したが、これらの提供される処理の一部または全部を、専用のハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣ（Application　Specific　Integrated　Circuit）またはＦＰＧＡ（Field-Programmable　Gate　Array）等を用いて実装してもよい。
　端末装置３０は、主たる構成要素として、プロセッサ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、入力部３４、ディスプレイ３５、および通信ＩＦ３６を含む。各構成要素は、相互にデータバス３７によって接続されている。入力部３４は、ユーザ（例えば、買い物客１、施設管理者３等）からの入力を受け付ける。ディスプレイ３５は、プロセッサ１１からの処理結果等を出力する。入力部３４とディスプレイ３５とを一体化したタッチパネルディスプレイを採用してもよい。通信ＩＦ３６は、サーバ１０との間で通信を行なうためのインターフェイスである。ＨＤＤ３４は、インストールされたアプリ等を記憶する。
　サーバ２０は、施設内に存在する人（買い物客、従業員など）の動きを監視する。サーバ２０には、天井４５に設置された複数の無線通信機７２およびカメラ７０が通信接続されている。複数の無線通信機７２およびカメラ７０は、天井４５に適当な距離をおいて設置され、施設内に存在する買い物客４，５の動きを検知するために用いられる。無線通信機７２およびカメラ７０は、壁に設置されてもよい。
　具体的には、買い物客が利用するショッピングカート６０には、無線通信機６２が搭載されている。無線通信機６２は、無線通信機７２と同様に、ＢＬＥ通信規格またはＵＷＢ通信規格等に従う通信方式を用いて、ショッピングカート６０の位置を検出するための信号を発信する。
　無線通信機７２は、ショッピングカート６０の無線通信機６２と同じ通信規格に従う通信方式を用いて、ショッピングカート６０から発生される信号を受信するとともに、その受信強度を検知する。無線通信機７２は、ショッピングカート６０から受信した信号の受信強度をサーバ２０へ出力する。カメラ７０は、施設内を撮像し、撮像画像（動画像）をサーバ２０へ出力する。撮像画像には、施設内を通行する買い物客４，５の画像が含まれている。
　サーバ２０は、無線通信機７２において受信される信号の受信強度を無線通信機７２から受信し、各無線通信機７２における受信強度から施設内におけるショッピングカート６０の位置を測定する。また、サーバ２０は、公知の画像解析技術を用いて、複数のカメラ７０による撮像画像から人の位置を測定する。
　サーバ２０は、これらの位置の測定情報に基づいて、施設内における人の動線を示す動線データを生成する。これらの動線データは、履歴情報としてＨＤＤ２４に記憶される。サーバ２０は、生成した動線データ（履歴情報）を、通信網ＮＷを経由してサーバ１０へ送信可能である。
　また、サーバ２０は、無線通信機７２において受信される信号の受信強度を無線通信機７２から受信し、各無線通信機７２における受信強度から施設内における移動型ロボット４０の位置を測定する。そして、サーバ２０は、移動型ロボット４０の位置に基づいて、移動型ロボット４０の移動軌跡を示す動線データを生成する。移動型ロボット４０の動線データは、履歴情報としてＨＤＤ２４に記憶される。
　本実施の形態においては、人の動線データに加えて移動型ロボット４０の動線データも含めて履歴情報としてＨＤＤ２４に記憶し、当該履歴情報に基づき推奨経路を決定するようにしている。しかし、これに限らず、人の動線データのみを履歴情報としてＨＤＤ２４に記憶し、当該履歴情報に基づき推奨経路を決定するようにしてもよい。
　図３は、端末装置３０のディスプレイ３５に表示される検索条件（「経路検索条件」とも称する）の入力画面５０の一例を示す図である。図３に示すように、入力画面５０には、施設内のエリアを選択するための欄５１、対象なる曜日と時間とを選択するための欄５３、および、ストレス項目を選択するための欄５４が設けられている。
　ユーザは、欄５１において、経路検索条件としてエリア選択を行う。エリア選択において、対象となるフロアおよびエリアを選択する。たとえば、１０階建ての建物である場合、１Ｆ（１階）～１０Ｆ（１０階）のいずれかのフロア、および、東エリアと西エリアとのうちのいずれかを選択する。本例においては、「３Ｆ－東」エリアが選択されている。
　ユーザによりエリアが選択されると、端末装置３０は、サーバ１０からフロアマップを取得して、選択されたエリアのフロアマップ５２（３Ｆ－東エリアのマップ画像）を表示する。そして、利用者は、スタート地点（「移動開始地点」とも称する）とゴール地点（「移動終了地点」とも称する）を設定する。具体的には、フロアマップ５２に、スタート地点として星印を設定し、ゴール地点として旗印を設定する。
　本実施の形態では、エリア選択において設定される情報を「地点情報」と称する。地点情報は、上述のように、施設内でのユーザの移動開始地点（スタート地点）および移動終了地点（ゴール地点）を含む。
　ユーザは、欄５３において、経路検索条件として曜日・時間選択を行う。ユーザは、曜日として、月曜日、火曜日、水曜日、木曜日、金曜日、土曜日、日曜日のいずれかを選択する。また、ユーザは、時間として、１０～１１時、１１～１２時、１２～１３時、１３～１４時、１４～１５時、１５～１６時、１６～１７時、１７～１８時、１８～１９時、１９～２０時のいずれかを選択する。ここで、１０～２０時が本ショッピングセンターの営業時間であるとする。
　本実施の形態では、歩行者の歩行ストレスが低減され安全に歩行することができる経路の探索および表示を行う。このような経路を探索するために、経路検索条件として、ストレス項目が用意されている。
　歩行者によって、速く歩きたい・ゆっくり歩きたい、一時停止したい・一時停止したくないという事情が存在する。たとえば、一時停止したい例としては、ショッピングセンターにおいて、店舗に展示された商品を見るため（ウインドウショッピングのため）に店舗の前で長時間立ち止まることがある。他にも、トイレの前で同行者を待つために一時停止する場合がある。また、待ち合わせスポットとなっている場所では、一時停止が発生しやすい。エレベータを待つためにエレベータ前に一時停止することもある。
　歩行速度に関しては、たとえば、ウインドウショッピングのために移動が遅くなることがある。また、料金が上がらないように駐車場に早く到着したい、早くトイレに行きたいといった事情がある場合も移動が速くなることがある。また、老人や子供連れの場合は、移動が遅くなる傾向になる。その一方で、移動が速い若者は、移動が遅い経路を移動するとストレスに感じる。また、病人・けが人が発生するなど、緊急の場合に、救急隊や警察等が早く移動したい場合もある。
　歩行者間で歩行スピードの違いがあった場合、歩行者の追い越しなどが発生し、これによる衝突の危険性がある。また、急いで歩行している人にとっては、ゆっくりと一時停止しながら買物を楽しんでいる他の利用者が歩行の妨げとなり、移動の時間をロスしてしまう。その時間ロスを取り戻そうとしてさらに高速での歩行が発生するため、一時停止は危険歩行を誘発する原因にもなる。
　このように、ゆっくり歩行したい人にとっては、速く歩く人は危険である。速く歩きたい人にとっては、一時停止は歩行の妨げとなるため、一時停止者を回避したい。これらは、歩行者にとってストレスの原因となる。
　ユーザは、欄５４において、経路検索条件として、ストレス項目を選択する。ユーザは、移動中、快適な気分で歩行できるようにするため、イライラやヒヤッとしにくい経路を探すためにストレス項目を選択する。ストレス項目は、「歩行速度」、「一時停止」（「一時停止指定」とも称する）、「異速度歩行」（「異速度指定」とも称する）の３つの項目により構成される。本実施の形態では、ストレス項目の選択において設定される情報を「指定情報」と称する。
　「歩行速度」は、自分の歩行速度に合った速度で歩行するために選択する項目である。歩行速度は、第１歩行速度と、第１歩行速度よりも大きい第２歩行速度とを含む。具体的には、「歩行速度」において、「最速」、「やや速い」、「普通」、「やや遅い」、「最遅」の中から歩行時の速度を選択する。これらは、最速、やや速い、普通、やや遅い、最遅の順に歩行速度が大きいことを示す。
　「一時停止」（一時停止指定）は、移動中に、一時停止を避けるか、許容するかを選択する項目である。一時停止指定は、一時停止によるストレスを回避するために移動中の一時停止を回避する「一時停止無指定」と、移動中の一時停止を許容する「一時停止有指定」とを含む。
　具体的には、「一時停止」において、「－」、「無し」（一時停止無指定）、「有り」（一時停止有指定）のいずれかを選択する。「無し」を選択した場合、移動中の一時停止を回避するルートが推奨される。「有り」を選択した場合、利用者が移動中の一時停止を許容するルートが推奨される。「－」を選択した場合、推奨ルートの決定時において、本項目が考慮されない。
　「異速度歩行」（異速度指定）は、移動中に、異速度歩行をする人を避けるか否かを選択する項目である。異速度歩行者は、同じ経路を歩行している人の中でユーザの歩行速度と適合しない速度（ユーザが「速い」または「遅い」と感じる速度）で歩く人のことを指す。同一経路の平均速度の分布が正規分布とならない場合、（例えば二項分布の場合）は速度の違う人が同経路を歩くため、追い越しによる衝突の危険性がある（詳細は後述の図９参照）。
　異速度指定は、ユーザの歩行速度と適合しない速度で歩く人を回避するための「異速度無指定」を含む。自分の歩行速度より遅い速度で歩行する人にイライラする、あるいは、自分より速い速度で歩行する人に追い越された際にびっくりするなど、自分と異なる速度で歩行する人に対してストレスを感じする場合は、「無し」（異速度無指定）を設定する。「－」を選択した場合、推奨ルートの決定時において、本項目が考慮されない。
　図３で示した例においては、ユーザは、自分の歩行速度が「やや遅い」と感じており、一時停止する人がいるかいないかを気にしておらず、自分と異なる速度で歩行する人に対してストレスを感じているとする。このため、ユーザは、「歩行速度」として「やや遅い」を選択し、「一時停止」として「－」を選択し、「異速度歩行」として「無し」を選択している。
　端末装置３０が地点情報と指定情報とを含む検索条件（エリア選択、曜日・時間選択、ストレス項目選択）のユーザ入力を受け付けた場合、端末装置３０は、動線マップ生成依頼信号を送信するとともに、受け付けた検索条件をサーバ１０へ送信する。
　サーバ１０は、動線マップ生成依頼信号および検索条件を受信すると、サーバ２０に対して指定動線データを要求する。サーバ２０は、履歴データから指定されたエリア・曜日・時間に対応する動線データ（「指定動線データ」と称する。図４参照）の履歴情報を収集して、サーバ１０に送信する。
　以降、サーバ１０は、履歴情報（指定動線データ）、地点情報等に基づき、ユーザが移動可能な複数の経路を決定する。さらに、サーバ１０は、指定情報を含む検索条件等に基づき、複数の経路からユーザに対する推奨経路を決定する。
　具体的には、サーバ１０は、平均歩行速度の算出（図５参照）、停止時間等の算出（図６参照）、経路分類（図７参照）を行う。サーバ１０は、これらの結果に基づいて、動線計算結果を求め（図８参照）、さらに、サーバ１０は、経路・平均停止時間等を算出する（図１０参照）。また、サーバ１０は、異速度歩行確認を行う（図９参照）。そして、サーバ１０は、これらの算出結果に基づいて、経路特性を求めて推奨経路を決定する（図１１～図１３参照）。
　以上、算出した結果に基づいて、サーバ１０は、推奨経路を含む表示画面を生成する。端末装置３０は、生成された表示画面をサーバ１０から受信して、これをディスプレイ３５に表示する（図１４参照）。以下、平均歩行速度の算出以降の流れを、図４～図１４を用いて具体的に説明する。
　図４は、指定動線データを説明するための図である。図３の例においては、ユーザは、３Ｆ－東エリアを選択し、さらに、フロアマップ５２に示したようなスタート地点とゴール地点を設定している。
　この場合、サーバ１０は、３Ｆ－東エリアにおいて設定されたスタート地点およびゴール地点に対応した動線データの履歴をサーバ２０から指定動線データとして取得する。各動線データは、動線番号が割り振られている。つまり、指定動線データは、３Ｆ－東エリアにおいて採取された動線データであって、動線データ内のスタート地点およびゴール地点がフロアマップ５２に示されたものに該当するものである。
　図４に示すように、本例において、指定動線データは、動線番号「２３４５６」，「５３４３２」の動線データを含む複数の動線データである。動線データは、採取されたエリアにおける、複数の時刻および座標の情報により構成されるデータである。
　たとえば、動線番号「２３４５６」では、「３Ｆ－東」エリアにおいて、時刻１「１３：１３：３２」の人の位置が座標１（Ｘ，Ｙ）＝（１２４，２３）にあり、時刻２「１３：１３：３３」の移動体の位置が座標２（Ｘ，Ｙ）＝（１２５，２３）にあることを示す。時刻「１３：１３：３２」は、時刻が１３時１３分３２秒であることを示す。
　座標（Ｘ，Ｙ）は、「３Ｆ－東」エリアにおけるフロアの位置をＸ軸およびＹ軸の位置により特定するデータである。人は、「１３：１３：３２」から「１３：１３：３３」の１秒間で、Ｘ軸方向に「１」（１２５－１２４）進んだことを示している。本例では、Ｘ軸方向に１進むと、東方向に１ｍ進んだことを意味し、Ｙ軸方向に１進むと、北方向に１ｍ進んだことを意味する。
　同様に、動線番号「５３４３２」では、「３Ｆ－東」エリアにおいて、時刻１「１３：４２：１６」の人の位置が座標１（Ｘ，Ｙ）＝（７５，３５４）にあり、時刻２「１３：４２：１７」の人の位置が座標２（Ｘ，Ｙ）＝（７６，３５８）にあることを示す。この場合、移動体は、１秒間で、Ｘ軸方向に「１」、Ｙ軸方向に「４」進んだことを示している。
　図５は、平均歩行速度を説明するための図である。サーバ１０は、図４で示した指定動線データの各動線における平均歩行速度を算出する。上述のように、動線番号「２３４５６」では、時刻２－時刻１＝１秒、座標２－座標１＝（１，０）＝東方向に１ｍ移動と算出される。また、時刻１～２の平均速度＝物理距離１ｍ÷時間１秒＝１ｍ／秒と算出される。
　サーバ１０は、上記処理をデータ内の時刻分繰り返して、各時刻の速度を求める。たとえば、時刻１－２：１ｍ/秒、時刻２－３：１ｍ/秒、時刻３－４：１．２ｍ/秒・・・のように算出されたとする。そして、サーバ１０は、求めた各時刻の速度に基づき動線２３４５６全体の平均速度（平均歩行速度）を算出する。図５に示すように、動線番号「２３４５６」の平均歩行速度は「１．０５ｍ／秒」と算出されたとする。また、動線番号「５３４３２」の平均歩行速度は「１．２０ｍ／秒」と算出されたとする。
　図６は、停止時間等を説明するための図である。サーバ１０は、指定動線データの各動線の停止時間等を算出する。指定動線データにおいて、時刻が進んでも、座標が変わらない場合、その時間は停止しているとみなす。
　たとえば、動線番号「２３４５６」において、時刻「１３：１３：４５」～「１３：１３：４７」で座標に変化がなかった場合、停止期間１「１３：１３：４５」～「１３：１３：４７」での停止時間＝２秒間として設定する。また、時刻「１３：１３：５６」～「１３：１３：５９」で座標に変化がなかった場合、停止期間２「１３：１３：５６」～「１３：１３：５９」での停止時間＝３秒間として算出する。
　そして、図６に示すように、サーバ１０は、動線番号「２３４５６」において、合計停止時間＝５秒間（２秒間＋３秒間）、最大停止時間＝３秒間（停止期間２での停止）、最小停止時間＝２秒間（停止期間１での停止）、停止回数＝２回と算出する。
　同様に、サーバ１０は、動線番号「５３４３２」において、合計停止時間＝１秒間、最大停止時間＝１秒間、最小停止時間＝１秒間、停止回数＝１回と算出したものとする。
　次に、サーバ１０は、各動線の座標より、経路を分類する。図７は、経路分類を説明するための図である。図７の画面９１には、施設内のフロアを天井から見た平面図が模式的に示されている。図７に示すように、施設には、複数の出入口、複数の店舗、店舗倉庫、買い物客が通行するための買物客通路、従業員が通行するための従業員通路、機械室、休憩室、化粧室（Ｔｏｉｌｅｔ）、および、エレベータＥＶ１，２が設けられている。
　図７中に示された移動軌跡（「動線」とも称する）Ａ０，Ｂ０は、人またはショッピングカート６０の移動軌跡（動線）を示しており、人またはショッピングカート６０が通路を通って出入口、エレベータ、および店舗等の設備の間を移動する様子を表している。
　ここで、移動軌跡Ａ０は、動線番号「２３４５６」による移動軌跡を示す。移動軌跡Ｂ０は、動線番号「５３４３２」による移動軌跡を示す。つまり、図４に示された指定動線データにおいて、動線番号「２３４５６」の各座標をフロアマップにプロットして作成した移動軌跡が移動軌跡Ａ０である。動線番号「５３４３２」の各座標をフロアマップにプロットして作成した移動軌跡が移動軌跡Ｂ０である。
　サーバ１０は、移動軌跡を複数の経路に分類する。ここでは、画面中央に円形に配置された複数の店舗に対して、反時計回りに進む経路を「経路Ａ」と分類し、時計回りに進む経路を「経路Ｂ」と分類するものとする。本例では、サーバ１０は、移動軌跡Ａ０を経路Ａに分類し、移動軌跡Ｂ０を経路Ｂに分類する。
　図８は、動線算出結果を説明するための図である。サーバ１０は、図５～図７に示した、「平均歩行速度」、「停止時間等」および「経路分類」の算出結果を、動線算出結果としてまとめる。
　図８に示すように、サーバ１０は、動線番号「２３４５６」において、経路＝経路Ａ、平均速度（平均歩行速度）＝１．０５ｍ／秒、合計停止時間＝５秒間、最大停止時間＝３秒間、最小停止時間＝２秒間、停止回数＝２回と設定する。
　同様に、サーバ１０は、動線番号「５３４３２」において、経路＝経路Ｂ、平均速度（平均歩行速度）＝１．２０ｍ／秒、合計停止時間＝１秒間、最大停止時間＝１秒間、最小停止時間＝１秒間、停止回数＝１回と設定する。
　次に、サーバ１０が実施する異速度歩行確認について説明する。図９は、異速度歩行確認を説明するための図である。
　サーバ１０は、動線の平均歩行速度と経路分類より、各経路に属する動線の速度の分布を確認し、経路毎の標準偏差を算出する。これにより、同一経路内での歩行速度のばらつきが把握可能になる。
　経路Ａに属する動線番号「２３４５６」の動線においては、上述のように平均速度（「動線平均速度」とも称する）＝１．０５ｍ／秒である。その他の動線の動線平均速度は、それぞれ、１．２、１．０２、０．９８、１．１５、１．０２、１．０４、０．９９ｍ／秒であったとする。サーバ１０は、これらのデータから経路Ａの標準偏差を算出する。算出した経路Ａの標準偏差は、０．０７８である。
　経路Ｂに属する動線番号「５３４３２」の動線においては、上述のように平均速度（動線平均速度）＝１．２ｍ／秒である。その他の動線の動線平均速度は、それぞれ、１．１５、１．２３、１．２３、１．３１、１．２２、１．２１、１ｍ／秒であったとする。サーバ１０は、これらのデータから経路Ｂの標準偏差を算出する。算出した経路Ｂの標準偏差は、０．０９０である。
　各経路の動線平均速度のデータ群をプロットすると、図９に示したような属性を持つ分布に分類することができる。たとえば、ピークを１つ持つ正規分布であって標準偏差が小さいもの、ピークを１つ持つ正規分布であって標準偏差が大きいものに分類される。
　前者においては、同じような速度で歩行する人が多いことが示される。この場合、歩行者同士の衝突や追い抜きが発生しづらい。一方、後者においては、同じような速度で歩行する人が多いものの歩行速度にばらつきがあることが示される。この場合、前者よりも、歩行者同士の衝突や追い抜きが発生しやすくなる。
　また、ピークを２つ持つ二峰性分布、ピークを３つ以上持つ多峰性分布に分類される。二峰性分布または多峰性分布の場合、同一経路に異なる速度で歩行する人のグループが２つ（二峰性分布）または３つ以上（多峰性分布）存在することになり、衝突や追い抜きの可能性が高くなる。サーバ１０は、分布が「二峰性分布」または「多峰性分布」に該当する場合、「異速度歩行」があると判定してもよい。
　たとえば、「異速度歩行」のストレス項目において、異速度無指定（「無し」）が指定された場合において、分布が「二峰性分布」または「多峰性分布」に該当する経路を除外して推奨経路を決定するようにしてもよい。
　図１０は、経路毎の平均停止時間等を説明するための図である。サーバ１０は、図８に示した動線算出結果より、経路毎の平均停止時間等を算出する。
　具体的には、図８の動線算出結果において、経路Ａに属するデータを抽出し、これらの「平均速度」の平均値を経路Ａの「平均速度」として算出し、これらの「合計停止時間」の平均値を経路Ａの「平均停止時間」（図１０において、単に「停止時間」と表記する）として算出し、これらの「停止回数」の平均値を経路Ａの「平均停止回数」（図１０において、単に「停止回数」と表記する）として算出する。経路Ｂについても同様である。
　その結果、図１０に示すように、サーバ１０は、「経路Ａ」において、平均速度＝１．０５ｍ／秒、停止時間＝１０秒、停止回数＝３回と算出している。また、サーバ１０は、「経路Ｂ」において、平均速度＝１．４０ｍ／秒、停止時間＝１秒、停止回数＝１回と算出している。
　図１１は、経路特性と推奨経路の決定を説明するための図である。サーバ１０は、図１０で示した経路毎の平均停止時間等のデータ、および、図９で示した異速度歩行確認のデータから、経路特性のデータを作成する。
　具体的には、図１１に示すように、サーバ１０は、経路毎の平均速度、停止時間、停止回数、標準偏差を経路特性のデータとして設定する。「経路Ａ」において、平均速度＝１．０５ｍ／秒、停止時間＝１０秒、停止回数＝３回、標準偏差＝０．０７８である。「経路Ｂ」において、平均速度＝１．４０ｍ／秒、停止時間＝１秒、停止回数＝１回、標準偏差＝０．０９０である。
　ここで、図３の例においては、ストレス項目選択において、項目「歩行速度」（歩行速度指定）において「やや遅い」を選択し、項目「一時停止」（一時停止指定）において選択を行わず、項目「異速度歩行」（異速度歩行指定）として「無し」を選択している。
　サーバ１０が分類した複数の経路には様々な特性がある。たとえば、経路Ｂ１に属する動線データの平均歩行速度の平均値は、経路Ａ１に属する動線データの平均歩行速度の平均値よりも大きい。また、経路Ｂ２に属する動線データにおいて人の一時停止が発生する割合は、Ａ２経路に属する動線データ人の一時停止が発生する割合よりも大きい。経路Ｂ３に属する動線データの平均歩行速度の標準偏差は、Ａ３に属する動線データの平均歩行速度の標準偏差よりも大きい。
　上記のような特性を持つ経路Ａ１～Ａ３，Ｂ１～Ｂ３があった場合、「歩行速度」のストレス項目において、第１歩行速度（たとえば、「やや遅い」）が指定された場合は、経路Ａ１と経路Ｂ１とのうち、平均歩行速度の平均値が小さい経路Ａ１が推奨経路として決定される割合が高い。第１歩行速度より大きい第２歩行速度（たとえば、「やや遅い」より歩行速度が大きい「やや速い」）が指定された場合は、経路Ａ１と経路Ｂ１とのうち、平均歩行速度の平均値が大きいＢ１経路が推奨経路として決定される割合が高い。
　「一時停止」のストレス項目において、一時停止無指定（「無し」）が指定された場合は、一時停止無指定が指定されていない場合よりも、経路Ａ２と経路Ｂ２とのうち、一時停止が発生する割合が小さい経路Ａ２が推奨経路として決定される割合が高い。一時停止有指定（「有り」）が指定された場合は、一時停止有指定が指定されていない場合よりも、経路Ａ２と経路Ｂ２とのうち、一時停止が発生する割合が大きい経路Ｂ２が推奨経路として決定される割合が高い。
　「異速度歩行」のストレス項目において、異速度無指定（「無し」）が指定された場合は、異速度無指定が指定されていない場合よりも、経路Ａ３と経路Ｂ３とのうち、平均歩行速度の標準偏差が小さい経路Ａ３が推奨経路として決定される割合が高い。
　なお、「異速度歩行」のストレス項目において、ユーザの歩行速度と適合しない速度で歩く人を許容する異速度有指定（「有り」）が指定されるようにしてもよい。この場合、異速度有指定が指定された場合は、異速度有指定が指定されていない場合よりも、経路Ａ３と経路Ｂ３とのうち、平均歩行速度の標準偏差が大きい経路Ｂ３が推奨経路として決定される割合が高くなる。
　なお、経路Ａ１とＡ２とＡ３とは同一の経路であってもよいし、互いに異なる経路であってもよい。経路Ｂ１とＢ２とＢ３とは同一の経路であってもよいし、互いに異なる経路であってもよい。
　推奨経路の決定は、たとえば、次のように行ってもよい。まず、各経路の評価値Ｖを「Ｖ＝Ｖ１＋Ｖ２＋Ｖ３」の式により求める。そして、評価値Ｖが最小となる経路を推奨経路として決定する。
　ここで、Ｖ１は、歩行速度指定および平均速度に応じて決定される評価値であり、Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３・・・Ｐ１Ｎのいずれかの値が選択される。各値は、Ｐ１１＜Ｐ１２＜Ｐ１３＜・・・＜Ｐ１Ｎの大小関係である。
　Ｖ２は、一時停止指定および停止時間に応じて決定される評価値であり、Ｐ２２，Ｐ２２，Ｐ２３・・・Ｐ２Ｎのいずれかの値が選択される。各値は、Ｐ２１＜Ｐ２２＜Ｐ２３＜・・・＜Ｐ２Ｎの大小関係である。なお、Ｖ２は、一時停止指定および停止回数に応じて決定されるようにしてもよい。
　Ｖ３は、異速度歩行指定および標準偏差に応じて決定される評価値であり、Ｐ３１，Ｐ３２，Ｐ３３・・・Ｐ３Ｎのいずれかの値が選択される。各値は、Ｐ３１＜Ｐ３２＜Ｐ３３＜・・・＜Ｐ３Ｎの大小関係である。
　以下、経路決定処理のフローチャートを用いて、各経路の評価値Ｖの算出および決定される推奨経路について説明する。図１２は、経路決定処理のフローチャートである。
　このフローチャートに示される一連の処理は、サーバ１０によって実行される。各ステップは、サーバ１０のプロセッサ１１によるソフトウェア処理により実現されるが、サーバ１０内に配置されたＬＳＩ（Large　Scale　Integration）等のハードウェアにより実現されてもよい。
　経路決定処理が開始すると、サーバ１０は、ステップ（以下、単に「Ｓ」と表記する）１において、歩行速度指定および平均速度に応じて評価値Ｖ１を決定する。たとえば、歩行速度指定「最速」、「やや早い」、「普通」、「やや遅い」、「最遅」のそれぞれに対応する歩行速度がそれぞれ予め定められているとする。
　そして、指定した歩行速度指定に対応する歩行速度と、平均速度が最も近い経路にはＶ１＝Ｐ１１を設定し、次に平均速度が近い経路にはＶ１＝Ｐ１２を設定し、以下、近い順に、Ｐ１３，Ｐ１４・・・を設定していく。
　本例では、歩行速度指定「やや遅い」に対応する歩行速度＝１．００であるとする。このため、１．００に最も平均速度が最も近い経路Ａ（１．０５）にはＶ１＝Ｐ１１を設定し、次に平均速度が近い経路Ｂ（１．４０）にはＶ１＝Ｐ１２（＞Ｐ１１）を設定する。
　サーバ１０は、Ｓ２において、一時停止指定および停止時間に応じて評価値Ｖ２を決定する。たとえば、一時停止指定「－」が選択された場合には、評価値Ｖ２＝０を設定する。一時停止指定「無し」が選択された場合には、停止時間が短い経路順にＶ２＝Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３・・・が付与される。一時停止指定「有り」が選択された場合には、停止時間が長い経路順にＶ２＝Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３・・・が付与される。本例では、歩行速度指定「－」が選択されているため、経路Ａ，Ｂのいずれの経路にもＶ２＝０が設定される。
　なお、サーバ１０は、Ｓ２において、一時停止指定および停止回数に応じて評価値Ｖ２を決定するようにしてもよい。たとえば、一時停止指定「－」が選択された場合には、評価値Ｖ２＝０を設定する。一時停止指定「無し」が選択された場合には、停止回数が少ない経路順にＶ２＝Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３・・・が付与される。一時停止指定「有り」が選択された場合には、停止回数が多い経路順にＶ２＝Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３・・・が付与される。
　サーバ１０は、Ｓ３において、異速度歩行指定および標準偏差に応じて評価値Ｖ３を決定する。たとえば、異速度歩行指定「－」が選択された場合には、評価値Ｖ３＝０を設定する。異速度歩行指定「無し」が選択された場合には、標準偏差が小さい経路順にＶ３＝Ｐ３１，Ｐ３２，Ｐ３３・・・が付与される。
　本例では、歩行速度指定「無し」が選択されているため、標準偏差が最も小さい経路Ａ（０．０７８）にはＶ３＝Ｐ３１を設定し、次に標準偏差が小さい経路Ｂ（０．０９０）にはＶ３＝Ｐ３２（＞Ｐ３１）を設定する。
　なお、歩行速度指定「無し」が選択されている場合、平均速度の分布が図９において示した多峰性分布または二峰性分布に該当する経路を除外して、推奨経路を決定するようにしてもよい。
　サーバ１０は、Ｓ４において、評価値Ｖ＝Ｖ１＋Ｖ２＋Ｖ３の式から評価値Ｖを算出する。本例においては、経路Ａにおいて、Ｖ＝Ｐ１１＋Ｐ３１（＝Ｐ１１＋０＋Ｐ３１）である。経路Ｂにおいて、Ｖ＝Ｐ１２＋Ｐ３２（＝Ｐ１２＋０＋Ｐ３２）である。
　サーバ１０は、Ｓ５において、評価値Ｖが最小となる経路を推奨経路に決定し、経路決定処理を終了する。本例においては、経路Ａの評価値Ｖ（＝Ｐ１１＋Ｐ３１）は、経路Ｂの評価値Ｖ（＝Ｐ１２＋Ｐ３２）よりも小さい（Ｐ１１＜Ｐ１２、Ｐ３１＜Ｐ３２であるため）。このため、サーバ１０は、推奨経路として、経路Ａを決定する。
　図１３は、ストレス項目と経路との関係を説明するための図である。上述のように、ストレス項目には、「歩行速度」、「一時停止」、「異速度歩行」がある。
　上記例において、経路Ａは、経路Ｂよりも平均速度が小さいため、遅く歩きたい人向けの経路であることが言える。遅く歩きたい人が平均速度の大きい経路を走行するとストレスに感じる。たとえば、「歩行速度」として「やや遅い」、「最遅」を選択したような場合は、経路Ｂよりも経路Ａを選択する方が望ましい。
　経路Ａは、経路Ｂよりも平均速度が小さいため、一時停止が発生しやすいと言える。このため、一時停止を避けたい場合は、経路Ａよりも経路Ｂを選択する方が望ましい。
　経路Ａは、経路Ｂよりも標準偏差が小さいため、異速度歩行が少なく安全であると言える。このため、異速度歩行を避けたい場合は、経路Ｂよりも経路Ａを選択する方が望ましい。
　ストレス項目選択において、「歩行速度」＝「最速」、「やや速い」を選択したユーザに対しては、平均歩行速度が大きい経路が優先的に選択される。その際、速くゴール地点に到着することを優先するならば、異速度歩行が多くても、一時停止が少ない経路が優先的に選択されるようにしてもよい。
　ストレス項目選択において、「歩行速度」＝「最遅」、「やや遅い」を選択したユーザに対しては、平均歩行速度が小さい経路が優先的に選択される。その際、安全に歩行することを優先するならば、一時停止が多くても、異速度歩行が少ない経路が優先的に選択されるようにしてもよい。
　図１４は、おすすめ経路の表示例を示す図である。サーバ１０は、以上算出したデータに基づき、推奨経路（おすすめ経路）を含む表示画面を生成する。端末装置３０は、生成した表示画面を探索結果として表示する。
　上述のように、ユーザは、ストレス項目選択において、「歩行速度」として「やや遅い」を選択し、「一時停止」として「－」を選択し、「異速度歩行」として「無し」を選択している。その結果、サーバ１０は、歩行速度が遅く、かつ、異速度歩行が少ない「経路Ａ」を選択している。図１４に示すように、端末装置３０は、画面９２のように、「おすすめ経路」として「経路Ａ」を表示する。
　移動軌跡Ａ４は、おすすめ経路である経路Ａである。スタート地点ＳＴおよびゴール地点ＧＬは、図３の入力画面において設定したスタート地点およびゴール地点を示す。
　画面９２には、図４で示した指定動線データを表示するようにしてもよい。たとえば、経路Ａとして移動軌跡Ａ１～Ａ３、経路Ｂとして移動軌跡Ｂ１～Ｂ３がそれぞれ示されている。なお、平均移動速度に応じて動線（移動軌跡）の色を変えて表示するようにしてもよい。
　このように、本実施の形態においては、屋内の移動経路の探索方法として、移動中の歩行者のストレスを考慮した経路を探索して表示する。具体的には、経路毎に平均速度、一時停止、異速度歩行のデータ（標準偏差）を保持し、これらに基づいて、歩行速度、移動中の一時停止の有無、異速度歩行者の有無を考慮して最適な経路を探索している。このようにすることで、施設内を移動する人に対して低ストレスかつ安全に歩行できる経路を推奨経路として提示することができる。
　［付記および効果］
　上述した実施形態は、以下の付記の具体例である。
　（付記１）
　施設内を移動する人の経路を探索する経路探索システムであって、
　前記人の経路を探索する処理を実行する制御部と、
　前記施設内での前記人の動線を示す複数の動線データの履歴情報を記憶する記憶部とを備え、
　前記制御部は、
　　前記施設内でのユーザの移動開始地点および移動終了地点を含む地点情報と、前記ユーザが指定する前記ユーザの歩行速度を含む指定情報とを取得し、
　　前記履歴情報と前記地点情報とに基づき、前記ユーザが移動可能な複数の経路を決定し、
　　前記指定情報に基づき、前記複数の経路から前記ユーザに対する推奨経路を決定し、
　　画像を表示する表示部に対して前記推奨経路を出力する、経路探索システム。
　このようにすることで、ユーザの歩行速度に適した推奨経路を決定することができる。これにより、速度が異なる歩行者間の追い越しや衝突等の危険性を低減してストレスを低減できるため、施設内を移動する人に対して低ストレスかつ安全に歩行できる経路を推奨経路として提示することができる。
　（付記２）
　前記歩行速度は、第１歩行速度と、前記第１歩行速度よりも大きい第２歩行速度とを含み、
　前記制御部は、前記複数の動線データの各々について平均歩行速度を算出し、
　前記複数の経路は、第１経路と第２経路とを含み、
　前記第２経路に属する動線データの平均歩行速度の平均値は、前記第１経路に属する動線データの平均歩行速度の平均値よりも大きく、
　前記第１歩行速度が指定された場合は、前記第１経路と前記第２経路とのうち、前記第１経路が決定される割合が高く、
　前記第２歩行速度が指定された場合は、前記第１経路と前記第２経路とのうち、前記第２経路が決定される割合が高い、付記１に記載の経路探索システム。
　このようにすることで、ユーザの歩行速度が小さい場合は平均歩行速度の小さい経路を推奨経路として決定し、ユーザの歩行速度が大きい場合は平均歩行速度の大きい経路を推奨経路として決定することができるため、ユーザの歩行速度に適した推奨経路を決定することができる。
　（付記３）
　前記指定情報は、前記ユーザが指定する一時停止指定を含み、
　前記一時停止指定は、移動中の一時停止を回避する一時停止無指定を含み、
　前記複数の経路は、第３経路と第４経路とを含み、
　前記第４経路に属する動線データにおいて前記人の一時停止が発生する割合は、前記第３経路に属する動線データ前記人の一時停止が発生する割合よりも大きく、
　前記一時停止無指定が指定された場合は、前記一時停止無指定が指定されていない場合よりも、前記第３経路と前記第４経路とのうち、前記第３経路が決定される割合が高い、付記１または付記２に記載の経路探索システム。
　このようにすることで、ユーザが一時停止を回避したい場合は一時停止が発生しづらい経路を推奨経路として決定するため、一時停止による危険およびストレスを回避する経路を推奨経路として決定することができる。
　（付記４）
　前記一時停止指定は、移動中の一時停止を許容する一時停止有指定を含み、
　前記一時停止有指定が指定された場合は、前記一時停止有指定が指定されていない場合よりも、前記第３経路と前記第４経路とのうち、前記第４経路が決定される割合が高い、付記３に記載の経路探索システム。
　このようにすることで、ユーザが一時停止を許容する場合は一時停止が発生しやすい経路を推奨経路として決定するため、立ち止まりながらのんびりと歩行したい場合には、同様の歩行者が多く存在する経路を推奨経路として決定することができる。
　（付記５）
　前記指定情報は、前記ユーザが指定する異速度指定を含み、
　前記異速度指定は、前記ユーザの歩行速度と適合しない速度で歩く前記人を回避するための異速度無指定を含み、
　前記制御部は、前記複数の動線データの各々について平均歩行速度を算出し、
　前記複数の経路は、第５経路と第６経路とを含み、
　前記第６経路に属する動線データの平均歩行速度の標準偏差は、前記第５経路に属する動線データの平均歩行速度の標準偏差よりも大きく、
　前記異速度無指定が指定された場合は、前記異速度無指定が指定されていない場合よりも、前記第５経路と前記第６経路とのうち、前記第５経路が決定される割合が高い、付記１～付記４のいずれか１つに記載の経路探索システム。
　このようにすることで、ユーザの歩行速度と適合しない速度で歩く人を回避したい場合には、速度差のある歩行者が混在する経路（標準偏差が大きい）を回避した経路を推奨経路として決定することができる。これにより、異速度歩行による危険およびストレスを回避することができる。
　（付記６）
　施設内を移動する人の経路を探索する経路探索方法であって、
　前記施設内での前記人の動線を示す複数の動線データの履歴情報を記憶するステップと、
　前記施設内でのユーザの移動開始地点および移動終了地点を含む地点情報と、前記ユーザが指定する前記ユーザの歩行速度を含む指定情報とを取得するステップと、
　前記履歴情報と前記地点情報とに基づき、前記ユーザが移動可能な複数の経路を決定するステップと、
　前記指定情報に基づき、前記複数の経路から前記ユーザに対する推奨経路を決定するステップと、
　画像を表示する表示部に対して前記推奨経路を出力するステップとを備える、経路探索方法。
　このようにすることで、施設内を移動する人に対して低ストレスかつ安全に歩行できる経路を推奨経路として提示することができる。
　今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示により示される技術的範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
　１，４，５　買い物客、３　施設管理者、１０，２０　サーバ、１１，２１，３１　プロセッサ、１５，２５，３６　通信ＩＦ、１６，２６，３７　データバス、２２，３２　ＲＯＭ、２３，３３　ＲＡＭ、３０　端末装置、３４　入力部、３５　ディスプレイ、４０　移動型ロボット、４２，６２，７２　無線通信機、４５　天井、５０，５１，５３，５４　欄、５２　フロアマップ、６０　ショッピングカート、７０　カメラ、９１，９２　画面、１００　経路探索システム、ＮＷ　通信網。

Claims (6)

  1. 　施設内を移動する人の経路を探索する経路探索システムであって、
    　前記人の経路を探索する処理を実行する制御部と、
    　前記施設内での前記人の動線を示す複数の動線データの履歴情報を記憶する記憶部とを備え、
    　前記制御部は、
    　　前記施設内でのユーザの移動開始地点および移動終了地点を含む地点情報と、前記ユーザが指定する前記ユーザの歩行速度を含む指定情報とを取得し、
    　　前記履歴情報と前記地点情報とに基づき、前記ユーザが移動可能な複数の経路を決定し、
    　　前記指定情報に基づき、前記複数の経路から前記ユーザに対する推奨経路を決定し、
    　　画像を表示する表示部に対して前記推奨経路を出力する、経路探索システム。
  2. 　前記歩行速度は、第１歩行速度と、前記第１歩行速度よりも大きい第２歩行速度とを含み、
    　前記制御部は、前記複数の動線データの各々について平均歩行速度を算出し、
    　前記複数の経路は、第１経路と第２経路とを含み、
    　前記第２経路に属する動線データの平均歩行速度の平均値は、前記第１経路に属する動線データの平均歩行速度の平均値よりも大きく、
    　前記第１歩行速度が指定された場合は、前記第１経路と前記第２経路とのうち、前記第１経路が決定される割合が高く、
    　前記第２歩行速度が指定された場合は、前記第１経路と前記第２経路とのうち、前記第２経路が決定される割合が高い、請求項１に記載の経路探索システム。
  3. 　前記指定情報は、前記ユーザが指定する一時停止指定を含み、
    　前記一時停止指定は、移動中の一時停止を回避する一時停止無指定を含み、
    　前記複数の経路は、第３経路と第４経路とを含み、
    　前記第４経路に属する動線データにおいて前記人の一時停止が発生する割合は、前記第３経路に属する動線データ前記人の一時停止が発生する割合よりも大きく、
    　前記一時停止無指定が指定された場合は、前記一時停止無指定が指定されていない場合よりも、前記第３経路と前記第４経路とのうち、前記第３経路が決定される割合が高い、請求項１または請求項２に記載の経路探索システム。
  4. 　前記一時停止指定は、移動中の一時停止を許容する一時停止有指定を含み、
    　前記一時停止有指定が指定された場合は、前記一時停止有指定が指定されていない場合よりも、前記第３経路と前記第４経路とのうち、前記第４経路が決定される割合が高い、請求項３に記載の経路探索システム。
  5. 　前記指定情報は、前記ユーザが指定する異速度指定を含み、
    　前記異速度指定は、前記ユーザの歩行速度と適合しない速度で歩く前記人を回避するための異速度無指定を含み、
    　前記制御部は、前記複数の動線データの各々について平均歩行速度を算出し、
    　前記複数の経路は、第５経路と第６経路とを含み、
    　前記第６経路に属する動線データの平均歩行速度の標準偏差は、前記第５経路に属する動線データの平均歩行速度の標準偏差よりも大きく、
    　前記異速度無指定が指定された場合は、前記異速度無指定が指定されていない場合よりも、前記第５経路と前記第６経路とのうち、前記第５経路が決定される割合が高い、請求項１～請求項４のいずれか１項に記載の経路探索システム。
  6. 　施設内を移動する人の経路を探索する経路探索方法であって、
    　前記施設内での前記人の動線を示す複数の動線データの履歴情報を記憶するステップと、
    　前記施設内でのユーザの移動開始地点および移動終了地点を含む地点情報と、前記ユーザが指定する前記ユーザの歩行速度を含む指定情報とを取得するステップと、
    　前記履歴情報と前記地点情報とに基づき、前記ユーザが移動可能な複数の経路を決定するステップと、
    　前記指定情報に基づき、前記複数の経路から前記ユーザに対する推奨経路を決定するステップと、
    　画像を表示する表示部に対して前記推奨経路を出力するステップとを備える、経路探索方法。
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