WO2023205972A1 - 定位参考信号的发送方法、装置、设备和介质 - Google Patents

定位参考信号的发送方法、装置、设备和介质 Download PDF

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WO2023205972A1
WO2023205972A1 PCT/CN2022/088851 CN2022088851W WO2023205972A1 WO 2023205972 A1 WO2023205972 A1 WO 2023205972A1 CN 2022088851 W CN2022088851 W CN 2022088851W WO 2023205972 A1 WO2023205972 A1 WO 2023205972A1
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WO
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type
reference signal
terminal
positioning reference
sidelink
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Application number
PCT/CN2022/088851
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English (en)
French (fr)
Inventor
张世昌
赵振山
Original Assignee
Oppo广东移动通信有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W72/00—Local resource management
    • H04W72/04—Wireless resource allocation

Definitions

  • the present application relates to the field of sideline communications, and in particular to a method, device, equipment and medium for transmitting a positioning reference signal.
  • SL sidelink
  • PRS Positioning Reference Signal
  • Embodiments of the present application provide a method, device, equipment and medium for transmitting a positioning reference signal, which can be used in sidelink communication to improve the accuracy of sidelink positioning by flexibly transmitting a positioning reference signal (Positioning Reference Signal, PRS). sex.
  • PRS Positioning Reference Signal
  • a method for transmitting a positioning reference signal includes:
  • the first type of sidelink positioning reference signal is a sidelink positioning reference signal sent separately
  • the second type of sidelink positioning reference signal is a physical The sidelink positioning reference signal associated with the sidelink control channel (Physical Sidelink Control Channel, PSCCH)/physical sidelink shared channel (Physical Sidelink Shared Channel, PSSCH).
  • PSCCH Physical Sidelink Control Channel
  • PSSCH Physical Sidelink Shared Channel
  • a method for transmitting a positioning reference signal includes:
  • a method for transmitting a positioning reference signal includes:
  • the second terminal sends third trigger signaling, and the third trigger signaling is used to trigger the first terminal to send the first type or the second type of sidelink positioning reference signal.
  • a device for transmitting a positioning reference signal includes:
  • a first sending module configured to send a first type or a second type of side-link positioning reference signal.
  • the first type of side-link positioning reference signal is a side-link positioning reference signal sent separately.
  • the second type of side-link positioning reference signal is The row positioning reference signal is a side row positioning reference signal associated with the PSCCH/PSSCH.
  • a device for sending a positioning reference signal includes: a second sending module configured to send a first triggering signaling to a first terminal, where the first triggering signaling is used to The first terminal is triggered to send a sidelink positioning reference signal of the first type or the second type.
  • a device for transmitting a positioning reference signal includes:
  • the third sending module is configured to send third trigger signaling, where the third trigger signaling is used to trigger the first terminal to send the first type or the second type of sidelink positioning reference signal.
  • a first terminal which terminal includes: a processor; a transceiver connected to the processor; a memory for storing executable instructions of the processor; wherein, the The processor is configured to load and execute the executable instructions to implement the positioning reference signal sending method as described in the above aspect.
  • a network device which includes: a processor; a transceiver connected to the processor; a memory for storing executable instructions of the processor; wherein, the The processor is configured to load and execute the executable instructions to implement the positioning reference signal sending method as described in the above aspect.
  • a second terminal which terminal includes: a processor; a transceiver connected to the processor; a memory for storing executable instructions of the processor; wherein, the The processor is configured to load and execute the executable instructions to implement the positioning reference signal sending method as described in the above aspect.
  • a computer-readable storage medium in which executable instructions are stored in the computer program product, and the executable instructions are loaded and executed by the processor to implement the above aspects.
  • a computer program product is provided, with executable instructions stored in the computer program product, and the executable instructions are loaded and executed by the processor to implement the positioning reference as described in the above aspect. How to send signals.
  • a chip is provided.
  • the chip includes programmable logic circuits and/or program instructions. When the chip is running, it is used to implement the positioning reference signal sending method as described in the above aspect.
  • a communication system includes a first terminal and a second terminal.
  • the first terminal is used to implement the method for transmitting a positioning reference signal as described in the above aspect.
  • Figure 1 shows a schematic diagram of a working scenario of sidelink transmission in related technologies
  • Figure 2 shows a schematic diagram of a working scenario of sidelink transmission in related technologies
  • Figure 3 shows a schematic diagram of a working scenario of sidelink transmission in related technologies
  • Figure 4 shows a schematic diagram of a working scenario of sidelink transmission in related technologies
  • Figure 5 shows a schematic diagram of a working scenario of sidelink transmission in related technologies
  • Figure 6 shows a schematic diagram of a working scenario of sidelink transmission in related technologies
  • Figure 7 shows a schematic diagram of some symbols in a time slot used for SL transmission in the related art
  • Figure 8 shows a schematic diagram of the PSCCH and PSSCH time slot structures in related technologies
  • Figure 9 shows a schematic diagram of the time domain positions of 4 DMRS symbols in the 13-symbol PSSCH in the related art
  • Figure 10 shows a schematic diagram of the frequency domain location of PSSCH DMRS in related technologies
  • Figure 11 shows a schematic diagram of a reference signal sending method provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • Figure 12 shows a schematic diagram of a reference signal sending method provided by an exemplary embodiment of the present application
  • Figure 13 shows a schematic diagram of a reference signal sending method provided by an exemplary embodiment of the present application
  • Figure 14 shows a schematic diagram of a reference signal sending method provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • Figure 15 shows a schematic diagram of a reference signal sending method provided by an exemplary embodiment of the present application
  • Figure 16 shows a schematic diagram of a reference signal sending method provided by an exemplary embodiment of the present application
  • Figure 17 shows a schematic diagram of a reference signal sending method provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • Figure 18 shows a schematic diagram of a reference signal sending method provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • Figure 19 shows a schematic diagram of a reference signal sending method provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • Figure 20 shows a schematic diagram of a reference signal sending method provided by an exemplary embodiment of the present application
  • Figure 21 shows a schematic diagram of a reference signal sending method provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • Figure 22 shows a structural block diagram of a carrier determination device provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • Figure 23 shows a structural block diagram of another carrier determination device provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • Figure 24 shows a structural block diagram of another carrier determination device provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • Figure 25 shows a schematic structural diagram of a carrier-determining communication device provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • first, second, third, etc. may be used in this disclosure to describe various information, the information should not be limited to these terms. These terms are only used to distinguish information of the same type from each other.
  • first information may also be called second information, and similarly, the second information may also be called first information.
  • word “if” as used herein may be interpreted as "when” or “when” or “in response to determining.”
  • side link communication according to the network coverage of the communicating end user equipment (User Equipment, UE), it can be divided into network coverage side link communication, partial network coverage side link communication, and network coverage. Covering outer row link communication, as shown in Figure 1, Figure 2 and Figure 3 respectively.
  • the above-mentioned terminals can receive configuration signaling from the base station based on the same Sidelink configuration for sidelink communication.
  • some terminals performing sidelink communication are located within the coverage of the base station. These terminals can receive the configuration signaling of the base station, and according to the configuration of the base station Perform sidelink communications.
  • the terminal located outside the network coverage cannot receive the configuration signaling of the base station. In this case, the terminal outside the network coverage will use the pre-configuration (Pre-Configuration) information and the physical signal sent by the terminal located within the network coverage.
  • Pre-Configuration pre-configuration
  • the information carried in the Physical Sidelink Broadcast Channel determines the sidelink configuration and performs sidelink communication. As shown in Figure 3, for sidelink communication outside the network coverage, all terminals performing sidelink communication are located outside the network coverage, and all terminals determine the sidelink configuration based on the preconfiguration information for sidelink communication.
  • PSBCH Physical Sidelink Broadcast Channel
  • D2D Device to Device
  • V2X Vehicle to Everything
  • Device-to-device communication is a sidelink (SL) transmission technology based on D2D. It is different from the way communication data is received or sent through the base station in traditional cellular systems. Therefore, it has higher spectrum efficiency and lower Transmission delay.
  • the Internet of Vehicles system uses end-to-end direct communication, and 3GPP defines two transmission modes: the first mode and the second mode.
  • the transmission resources of the terminal are allocated by the base station, and the terminal transmits data on the sidelink according to the resources allocated by the base station; the base station can allocate resources for a single transmission to the terminal, or can allocate semi-static transmission to the terminal.
  • the terminal is located within the network coverage, and the network allocates transmission resources for sidelink transmission to the terminal.
  • the terminal selects a resource in the resource pool for data transmission. As shown in Figure 3, the terminal is located outside the cell coverage, and the terminal independently selects transmission resources from the preconfigured resource pool for sidelink transmission; or in Figure 1, the terminal independently selects transmission resources from the network configured resource pool for sidelink transmission. transmission.
  • Second mode resource selection follows the following two steps:
  • Step 1 The terminal uses all available resources in the resource selection window as resource set A;
  • the terminal uses the value set of the Resource Reservation Period field in the resource pool configuration used to determine the corresponding time slot in the selection window.
  • the terminal listens to the Physical Sidelink Control Channel (PSCCH) within the listening window, measure the Reference Signal Received Power (RSRP) of the PSCCH or the physical sidelink shared channel scheduled by the PSCCH (Physical Sidelink Shared Channel, PSSCH) RSRP, if the measured RSRP is greater than the SL-RSRP threshold, and based on the resource reservation information in the sidelink control information transmitted in the PSCCH, it is determined that the reserved resources are within the resource selection window, Then exclude the corresponding resource from set A. If the remaining resources in resource set A are less than X% of all resources in resource set A before resource exclusion, raise the SL-RSRP threshold by 3dB and perform step 1 again.
  • RSRP Reference Signal Received Power
  • the possible values of the above X are ⁇ 20, 35, 50 ⁇ , and the terminal determines the parameter X from the value set according to the priority of the data to be sent.
  • the above-mentioned SL-RSRP threshold is related to the priority carried in the PSCCH heard by the terminal and the priority of the data to be sent by the terminal.
  • the terminal uses the remaining resources after resource exclusion in set A as a candidate resource set.
  • Step 2 The terminal randomly selects several resources from the candidate resource set as its sending resources for initial transmission and retransmission.
  • unicast transmission there is only one receiving terminal.
  • the receiving terminal is all terminals in a communication group, or in a certain All terminals within the transmission distance, as shown in Figure 5, UE1, UE2, UE3 and UE4 form a communication group, in which UE1 sends data, and other terminal devices in the group are receiving terminals; for broadcast transmission methods, their receiving terminals
  • the terminal is any terminal around the sending terminal.
  • UE1 is the sending terminal, and the other terminals around it, UE2, UE3, UE4, UE5, and UE6, are all receiving terminals.
  • PSSCH and its associated PSCCH are transmitted in the same time slot, and PSCCH occupies 2 or 3 time domain symbols.
  • the time domain resource allocation of NR-V2X uses time slot as the allocation granularity.
  • the starting point and length of the time domain symbols used for sidelink transmission in a time slot are configured through the parameters sidelink start symbol (SL-StartSymbols) and sidelink length symbol (SL-LengthSymbols).
  • PSSCH and PSCCH can only use the remaining time domain symbols, but if a physical sidelink feedback channel (Physical Sidelink Feedback Channel, PSFCH) transmission resource is configured in a time slot , PSSCH and PSCCH cannot occupy the time domain symbols used for PSFCH transmission, as well as the automatic gain control (Automatic Gain Control, AGC) and GP symbols before the symbols.
  • PSFCH Physical Sidelink Feedback Channel
  • the PSFCH occupies symbols 11 and 12.
  • Symbol 11 is used as the AGC symbol of PSFCH.
  • Symbols 10 and 13 are used as GPs respectively.
  • the time domain symbols that can be used for PSSCH transmission are symbols 3 to 9.
  • Symbol 3 is usually used as the AGC symbol.
  • a sidelink time slot may also contain PSFCH, as shown in Figure 8. It can be seen that within a time slot, the first Orthogonal Frequency Division Multiplexing (OFDM) symbol is fixed for AGC. On the AGC symbol, the UE copies the information sent on the second symbol. There is one symbol left at the end of the time slot for transceiver conversion, which is used for the UE to transition from the transmit (or receive) state to the receive (or transmit) state. Among the remaining OFDM symbols, PSCCH can occupy two or three OFDM symbols starting from the second side row symbol. In the frequency domain, the number of Physical Resource Blocks (PRBs) occupied by PSCCH is equal to one PSSCH.
  • PRBs Physical Resource Blocks
  • PSCCH can be frequency division multiplexed with PSSCH. use.
  • the Demodulation Reference Symbol (DMRS) of PSSCH in NR-V2X draws on the design of the NR terminal and network communication (User-Equipment UTRAN, Uu) interface and uses multiple time domain PSSCH DMRS patterns.
  • the number of DMRS patterns that can be used is related to the number of PSSCH symbols in the resource pool.
  • the available DMRS patterns and each The positions of DMRS symbols are shown in Table 1.
  • Figure 9 shows a schematic diagram of the time domain positions of 4 DMRS symbols when the number of PSSCH symbols is 13.
  • the specific time-domain DMRS pattern used is selected by the sending UE and indicated in the first-level sidelink control information (Sidelink Control Information, SCI).
  • SCI Servicelink Control Information
  • PSSCH DMRS sequence is almost the same as that of PSCCH DMRS sequence.
  • CRC Cyclic Redundancy Check
  • NR Physical Downlink Shared Channel (PDSCH) and Physical Uplink Shared Channel (PUSCH) support two frequency domain DMRS patterns, namely DMRS frequency domain type 1 and DMRS frequency domain type 2, and for For each frequency domain type, there are two different types: single DMRS symbol and dual DMRS symbol.
  • Single-symbol DMRS frequency domain type 1 supports 4 DMRS ports
  • single-symbol DMRS frequency domain type 2 can support 6 DMRS ports, and in the case of dual DMRS symbols, the number of supported ports doubles.
  • PSSCH only needs to support up to two DMRS ports, only single-symbol DMRS frequency domain type 1 is supported, as shown in Figure 10.
  • ⁇ Study sidelink positioning reference signals including signal design, physical layer control signaling, resource allocation, physical layer measurements, and related physical layer processes, etc.;
  • NR may also be called a 5G NR system or a 5G system.
  • the technical solutions described in some embodiments of this application may be applicable to 5G NR systems, and may also be applicable to subsequent evolution systems of the 5G NR system, and may also be applicable to 6G and subsequent evolution systems.
  • Figure 11 shows a flow chart of a method for transmitting a positioning reference signal provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • This embodiment uses the application of the method in a terminal as an example to illustrate.
  • the method includes at least some of the following steps:
  • Step 110 The first terminal sends a sidelink positioning reference signal of the first type or the second type;
  • the first type of sidelink positioning reference signal (Sidelink Positioning Reference Signal, SL-PRS) is a separately sent SL-PRS.
  • the first type of SL-PRS sent by the terminal can be used to support relative positioning.
  • the SL-PRS sent separately is the SL-PRS not associated with PSCCH and/or PSSCH, that is, the terminal does not need to receive the SL-PRS according to the instructions of PSCCH and/or PSSCH.
  • Relative positioning means positioning to obtain an offset value from a reference position, which is its own original position or the position of a reference point.
  • the second type of SL-PRS is the SL-PRS associated with PSCCH and/or PSSCH, that is, the terminal needs to receive SL-PRS according to the instructions of PSCCH and/or PSSCH.
  • the terminal can send the second type of SL-PRS for Supports absolute positioning.
  • Absolute positioning refers to positioning to obtain a specific geographical location, such as a latitude and longitude location.
  • the PSCCH and/or PSSCH associated with the SL-PRS may carry information related to the SL-PRS, such as the transmission angle, transmission time, period and displacement of the SL-PRS, and so on.
  • the first type of SL-PRS and the second type of SL-PRS can be distinguished by at least different resources, the resources include: at least one of time domain, frequency domain and code domain, for example, two different types of SL-PRS Transmit in different resource pools configured or preconfigured by the base station, or on different time-frequency resources in the same resource pool, or on the same time-frequency resources in the same resource pool through different sequences (i.e., different code domain resources) send. That is, the transmission resources used by the first type SL-PRS and the second type SL-PRS are different, or the resource pools corresponding to the first type SL-PRS and the second type SL-PRS are different.
  • the first terminal sends the first type or the second type of SL-PRS based on a trigger from the network device, such as based on first trigger signaling from the network device.
  • the first terminal stops sending the first type or the second type of SL-PRS based on a trigger from the network device, such as based on a second trigger signaling from the network device.
  • the first terminal stops sending the first type or the second type of SL-PRS when the stop condition is met, such as exceeding the effective geographical range and/or exceeding the effective time.
  • the first terminal sends the first type or the second type of SL-PRS based on the triggering of the sidelink, such as: based on the third triggering signaling from the sidelink.
  • the first terminal stops sending the first type or the second type of SL-PRS.
  • the first terminal stops sending the first type or the second type of SL-PRS when it receives the third trigger signaling again within the target duration and the received signal quality of the third trigger signaling is lower than the threshold.
  • the first terminal stops sending the first type or the second type of SL-PRS when receiving the fourth trigger signaling of the sidelink.
  • the first terminal sends the first type or the second type of SL-PRS based on autonomous triggering, such as when the triggering condition is met.
  • the first terminal stops sending the first type or the second type of SL-PRS.
  • the first terminal is a sender terminal, and/or the first terminal is a recipient terminal.
  • the first terminal is in a unicast sidelink communication scenario, or in a multicast sidelink communication scenario, or in a broadcast sidelink communication scenario.
  • the first terminal transmits only the first type or the second type of SL-PRS, or the first terminal transmits the first type and the second type of SL-PRS.
  • the above method is suitable for sidelink communication scenarios based on mode one and/or sidelink communication scenarios based on mode two.
  • the above sending methods can be used alone or in combination.
  • the method provided by this embodiment can send different types of positioning reference signals under different sidelink communication conditions in sidelink communication by using a flexible positioning reference signal transmission method. , thereby improving positioning accuracy on the sidelink.
  • the positioning reference signal transmission methods provided by this application can be divided into at least three categories:
  • Type 1 Trigger based on network devices
  • Type 2 Sidelink-based triggering
  • Type three based on autonomous triggering.
  • Type 1 The first type or the second type of SL-PRS is sent based on the trigger of the network device.
  • Figure 12 shows a schematic diagram of a method for transmitting a positioning reference signal provided by an exemplary embodiment of the present application. This embodiment uses the application of this method in a terminal as an example. The method includes at least some of the following steps:
  • Step 122 The network device sends the first trigger signaling to the first terminal
  • the first trigger signaling is signaling used to trigger the first terminal to send the first type or the second type of SL-PRS, and is sent by the network device to the first terminal.
  • the first trigger signaling is an explicitly indicated trigger signaling, such as direct signaling, and the network device sends the first configuration information before sending the explicitly indicated first trigger signaling.
  • the first configuration The information is used to configure at least one of transmission resources and transmission parameters of the SL-PRS.
  • the transmission resources include at least one resource in the time domain, frequency domain, code domain, etc.
  • the sending parameters include at least one parameter among sending times, sending cycle, number of sending resources, sending time, sending time interval, etc.
  • the first trigger signaling is implicitly indicated trigger signaling, that is, first configuration information, which is used to configure at least one of the transmission resources and transmission parameters of the SL-PRS. kind.
  • Step 124 The first terminal sends the first type or the second type of SL-PRS.
  • the first terminal Based on the first trigger signaling from the network device, the first terminal sends the first type or the second type of SL-PRS.
  • the network device sends an explicitly indicated first trigger signaling to the first terminal. Before sending the first trigger signaling, the network device sends the first configuration information to the first terminal. Based on the first trigger signaling, the first terminal triggers the transmission of the first type or the second type of SL-PRS, and based on the transmission resources and/or transmission parameters indicated by the first configuration information, the first terminal sends the first type or the second type of SL-PRS -PRS.
  • the network device sends an implicitly indicated first trigger signaling to the first terminal.
  • the first trigger signaling is the first configuration information.
  • the terminal receives the first configuration information, it triggers the first type or the first trigger signaling.
  • the first terminal For sending two types of SL-PRS, based on the sending resources and/or sending parameters indicated by the first configuration information, the first terminal sends the first type or the second type of SL-PRS.
  • the first terminal sends the first type or the second type of SL-PRS; or the first terminal sends the first type and the second type of SL-PRS.
  • the method provided in this embodiment allows the terminal to send different positioning reference signals based on the trigger of the network device, which can meet the positioning requirements under different situations in sidelink communication and improve the positioning on the sidelink. accuracy.
  • Figure 13 shows a schematic diagram of a method for transmitting a positioning reference signal provided by an exemplary embodiment of the present application. This embodiment uses the application of this method in a terminal as an example. The method includes at least some of the following steps:
  • Step 132 The first terminal sends auxiliary information to the network device
  • the auxiliary information is information used to assist the network device in deciding whether to send the first trigger signaling, and is sent by the first terminal to the network device.
  • the auxiliary information includes at least one of the following information:
  • the geographical location information includes: the specific geographical location of the first terminal, such as the longitude and latitude position; or the relative position of the first terminal, such as the offset value relative to a reference position.
  • the reference position can be its own original position or a reference point. s position.
  • Terminal types include: first terminal type, such as: Road Side Unit (RSU), terminals that need to obtain relative position information of other controlled devices, and terminals used in conjunction with interactive input devices;
  • first terminal type such as: Road Side Unit (RSU)
  • RSU Road Side Unit
  • terminals that need to obtain relative position information of other controlled devices and terminals used in conjunction with interactive input devices;
  • Second terminal type such as: vehicle-mounted units, handheld units, controlled devices that need to report relative position information, and interactive input devices and other terminals.
  • the first terminal reports auxiliary information based on configuration or requirements.
  • the first terminal periodically reports the auxiliary information based on the configuration.
  • the configuration is predefined, or configured by the network device to the first terminal, or configured by the first terminal autonomously, or configured by the second terminal to the first terminal through a side link.
  • the period is a fixed value, or a value configured by the network device, or a value independently determined by the first terminal, or a value configured by the second terminal through the sidelink.
  • the first terminal reports the auxiliary information based on the requirements.
  • the requirement is predefined, either from the network device or from the sidelink.
  • Step 134 When the trigger condition is met, the network device sends the first trigger signaling to the first terminal;
  • the network device determines whether to send the first trigger signaling to the first terminal based on the auxiliary information.
  • the network device when the assistance information from the first terminal satisfies the trigger condition, the network device sends the first trigger signaling to the first terminal.
  • the first trigger signaling is an explicitly indicated trigger signaling, such as first configuration information, which is used to configure the first type or the transmission resources and transmission of the first type of SL-PRS. At least one of the parameters.
  • the first trigger signaling type is implicitly indicated trigger signaling.
  • the first trigger signaling also carries first configuration information, and the first configuration information is used to configure the first type or the first type. At least one of the transmission resources and transmission parameters of the SL-PRS.
  • the auxiliary information includes the geographical location information of the first terminal.
  • the network device sends the first trigger signaling to the first terminal.
  • the target range includes: areas where there is no GNSS coverage and/or there is no cellular network coverage that meets the positioning requirements.
  • the auxiliary information includes type information of the first terminal. If the type of the first terminal belongs to the first terminal type, the network device sends the first trigger signaling to the first terminal.
  • the first terminal type includes at least one of a roadside unit (Road Side Unit, RSU), a terminal that needs to obtain relative position information of other controlled devices, and a terminal used in conjunction with an interactive input device.
  • RSU Roadside Unit
  • the RSU device needs to provide ranging and/or lateral information for other terminals.
  • the terminal that needs to obtain the relative position information of other controlled devices includes a programmable logic controller (Programmable Logic Controller, PLC) used in production, etc.
  • terminals used with interactive input devices include: smartphones, tablet computers, e-book readers, laptop computers, desktop computers, televisions, game consoles, augmented reality (Augmented Reality, AR) terminals, virtual At least one of a Virtual Reality (VR) terminal and a Mixed Reality (MR) terminal.
  • the interactive input device includes: at least one of a handle, a wearable device, a prop, a controller, etc., and the interaction input device is The terminal used with the interactive input device needs to obtain the position and/or angle information of the interactive input device.
  • Step 136 Based on the first trigger signaling, the first terminal sends the first type or the second type of SL-PRS.
  • the first terminal Based on the first trigger signaling sent by the network device, the first terminal sends the first type or the second type of SL-PRS.
  • the geographical location of the first terminal is located in an area where there is no GNSS coverage or cellular network coverage that meets the positioning requirements.
  • the first terminal reports auxiliary information to the network device, and the auxiliary information includes the geographical location information of the first terminal.
  • the network device makes a decision based on the auxiliary information and sends the first trigger signaling to the first terminal.
  • the first trigger signaling is the first configuration information, or the first trigger signaling carries the first configuration information, and the first trigger signaling is the first configuration information.
  • the terminal sends the first type or the second type of SL-PRS based on the sending resources and sending parameters in the first configuration information.
  • the first terminal belongs to the first terminal type, and the first terminal reports auxiliary information to the network device.
  • the auxiliary information includes the type information of the first terminal.
  • the network device makes a decision based on the auxiliary information and sends the first terminal to the first terminal.
  • Trigger signaling the first trigger signaling is first configuration information, or, the first trigger signaling carries first configuration information, and the first terminal sends the first trigger signal based on the transmission resources and transmission parameters in the first configuration information.
  • type or type 2 SL-PRS type or type 2 SL-PRS.
  • the network device when the first terminal belongs to the first terminal type, the network device configures dedicated SL-PRS resources for the first terminal.
  • the network device before the network device reconfigures the SL-PRS sending resources of the first terminal, or before the network device cancels the configuration of the SL-PRS sending resources of the first terminal, the first terminal continuously sends SL-PRS.
  • the first configuration information of the first type of SL-PRS and the first configuration information of the second type of SL-PRS from the network device are different.
  • This application provides an exemplary embodiment of a method for transmitting a positioning reference signal. This embodiment uses the application of this method in a terminal as an example for description.
  • the first terminal sends request information to the network device. Based on the request information, the network device sends first trigger signaling to the first terminal. Based on the first trigger signaling, the first terminal sends the first type or the second type of SL- PRS.
  • the request information includes first request information or second request information, or the request information includes first request information and second request information.
  • Figure 14 shows a schematic diagram of a method for transmitting a positioning reference signal provided by an exemplary embodiment of the present application. This embodiment uses the application of this method in a terminal as an example. The method includes at least some of the following steps:
  • Step 142 The first terminal sends the first request information to the network device
  • the first request information is used to request the network device to instruct the first terminal to send the first type of SL-PRS.
  • the first terminal when the geographical location of the first terminal falls within the target range, the first terminal reports the first request information to the network device.
  • the target range includes: areas where there is no GNSS coverage and/or there is no cellular network coverage that meets the positioning requirements.
  • the first terminal when the type of the first terminal belongs to the first terminal type, the first terminal reports the first request information to the network device.
  • the first terminal type includes at least one of an RSU, a terminal that needs to obtain relative position information of other controlled devices, and a terminal used in conjunction with an interactive input device.
  • the RSU device needs to provide ranging and/or lateral information for other terminals.
  • the terminal that needs to obtain relative position information of other controlled devices includes a programmable logic controller (Programmable Logic Controller, PLC) used in production.
  • terminals used with interactive input devices include: smartphones, tablet computers, e-book readers, laptop computers, desktop computers, televisions, game consoles, AR terminals, VR terminals and MR terminals, etc.
  • the interactive input device includes: at least one of a handle, a wearable device, a prop, a controller, etc., and the terminal used with the interactive input device needs to obtain the position and/or angle information of the interactive input device.
  • Step 144 The network device sends the first trigger signaling to the first terminal
  • the network device Based on the first request information from the first terminal, the network device sends the first trigger signaling to the first terminal.
  • the first trigger signaling is an explicitly indicated trigger signaling, such as first configuration information, which is used to configure at least one of the transmission resources and transmission parameters of the first type of SL-PRS. A sort of.
  • the first trigger signaling type is implicitly indicated trigger signaling.
  • the first trigger signaling also carries first configuration information, and the first configuration information is used to configure the first type of SL-PRS. At least one of sending resources and sending parameters.
  • Step 146 The first terminal sends the first type of SL-PRS.
  • the first terminal Based on the first trigger signaling sent by the network device, the first terminal sends the first type of SL-PRS.
  • the geographical location of the first terminal is located in an area where there is no GNSS coverage or cellular network coverage that meets positioning requirements.
  • the first terminal reports the first request information to the network device, and the network device reports the first request information to the network device based on the first request information.
  • the first terminal sends the first trigger signaling, which is the first configuration information, or the first trigger signaling carries the first configuration information.
  • the first terminal sends the first trigger signaling based on the transmission resources and the first configuration information.
  • the sending parameters send the first type of SL-PRS.
  • the first terminal belongs to the first terminal type, the first terminal reports first request information to the network device, and the network device sends first trigger signaling to the first terminal based on the first request information.
  • the first trigger signaling It is the first configuration information, or the first trigger signaling carries the first configuration information, and the first terminal sends the first type of SL-PRS based on the transmission resources and transmission parameters in the first configuration information.
  • the first terminal is an RSU device
  • the first terminal needs to provide absolute positioning reference information for other terminals
  • the absolute geographical location of the terminal is known to the target receiving terminal of SL-PRS, that is, the target receiving terminal can receive the first
  • the SL-PRS sent by a terminal determines the absolute geographical location information of the first terminal, the first terminal reports first request information to the network device, and the network device sends a first trigger signaling to the first terminal based on the first request information.
  • a trigger signaling is the first configuration information, or the first trigger signaling carries the first configuration information, and the first configuration information includes the first terminal-specific SL-PRS transmission resource or other SL-PRS transmission mode configuration,
  • the first terminal sends the first type of SL-PRS based on the first configuration information.
  • the network device configures one or more SL-PRS transmission resources of the first type to the first terminal, and the first terminal can use all or part of the transmission resources to transmit the SL-PRS of the first type.
  • the network device when the first terminal belongs to the first terminal type, the network device configures dedicated SL-PRS resources for the first terminal.
  • the network device before the network device reconfigures the SL-PRS sending resources of the first terminal, or before the network device cancels the configuration of the SL-PRS sending resources of the first terminal, the first terminal continuously sends SL-PRS.
  • Figure 15 shows a schematic diagram of a method for transmitting a positioning reference signal provided by an exemplary embodiment of the present application. This embodiment uses the application of this method in a terminal as an example. The method includes at least some of the following steps:
  • Step 152 The first terminal sends the second request information to the network device
  • the second request information is used to request the network device to instruct the first terminal to send the second type of SL-PRS.
  • the first terminal when the geographical location of the first terminal falls within the target range, the first terminal reports the second request information to the network device.
  • the target range includes: areas where there is no GNSS coverage and/or there is no cellular network coverage that meets the positioning requirements.
  • the first terminal when the type of the first terminal belongs to the first terminal type, the first terminal reports the second request information to the network device.
  • the first terminal type includes at least one of an RSU, a terminal that needs to obtain relative position information of other controlled devices, and a terminal used in conjunction with an interactive input device.
  • the RSU device needs to provide ranging and/or lateral information for other terminals.
  • the terminal that needs to obtain relative position information of other controlled devices includes a programmable logic controller (Programmable Logic Controller, PLC) used in production.
  • terminals used with interactive input devices include: smartphones, tablet computers, e-book readers, laptop computers, desktop computers, televisions, game consoles, AR terminals, VR terminals and MR terminals, etc.
  • the interactive input device includes: at least one of a handle, a wearable device, a prop, a controller, etc., and the terminal used with the interactive input device needs to obtain the position and/or angle information of the interactive input device.
  • Step 154 The network device sends the first trigger signaling to the first terminal
  • the network device Based on the second request information from the first terminal, the network device sends the first trigger signaling to the first terminal.
  • the first trigger signaling is explicitly indicated trigger signaling, such as first configuration information, which is used to configure at least one of the transmission resources and transmission parameters of the second type of SL-PRS.
  • first configuration information which is used to configure at least one of the transmission resources and transmission parameters of the second type of SL-PRS.
  • the first trigger signaling type is implicitly indicated trigger signaling.
  • the first trigger signaling also carries first configuration information, and the first configuration information is used to configure the second type of SL-PRS. At least one of sending resources and sending parameters.
  • Step 156 The first terminal sends the second type of SL-PRS.
  • the first terminal Based on the first trigger signaling sent by the network device, the first terminal sends the second type of SL-PRS.
  • the geographical location of the first terminal is located in an area where there is no GNSS coverage or cellular network coverage that meets the positioning requirements.
  • the first terminal reports the second request information to the network device, and the network device reports the second request information to the network device based on the second request information.
  • the first terminal sends the first trigger signaling, which is the first configuration information, or the first trigger signaling carries the first configuration information.
  • the first terminal sends the first trigger signaling based on the transmission resources and the first configuration information.
  • the sending parameters send the second type of SL-PRS.
  • the first terminal belongs to the first terminal type, the first terminal reports second request information to the network device, and the network device sends first trigger signaling to the first terminal based on the second request information.
  • the first trigger signaling It is the first configuration information, or the first trigger signaling carries the first configuration information, and the first terminal sends the second type of SL-PRS based on the transmission resources and transmission parameters in the first configuration information.
  • the first terminal has accurate geographical location information
  • the first terminal needs to provide absolute positioning reference information for other terminals
  • the absolute geographical location of the first terminal is unknown to the target receiving terminal of SL-PRS, that is, the first terminal sends
  • the SL-PRS needs to be associated with the information sent by the first terminal indicating the absolute geographical location of the first terminal.
  • the first terminal reports the second request information to the network device, and the network device sends the first request information to the first terminal based on the second request information.
  • a trigger signaling is the first configuration information, or the first trigger signaling carries the first configuration information, the first configuration information includes the first terminal-specific SL-PRS transmission resources or other
  • the SL-PRS sending mode is configured, and the first terminal sends the second type of SL-PRS based on the first configuration information.
  • the network device configures one or more second type SL-PRS transmission resources to the first terminal, and the first terminal can use all or part of the transmission resources to send the second type SL-PRS.
  • the network device when the first terminal belongs to the first terminal type, the network device configures dedicated SL-PRS resources for the first terminal.
  • the network device before the network device reconfigures the SL-PRS sending resources of the first terminal, or before the network device cancels the configuration of the SL-PRS sending resources of the first terminal, the first terminal continuously sends SL-PRS.
  • Figure 16 shows a schematic diagram of a method for transmitting a positioning reference signal provided by an exemplary embodiment of the present application. This embodiment takes the application of this method in a terminal as an example. The method includes at least some of the following steps:
  • Step 162 The network device sends the second trigger signaling to the first terminal
  • the second trigger signaling is used to trigger the first terminal to stop sending the first type or the second type of SL-PRS.
  • Step 164 Based on the second trigger signaling, the first terminal stops sending the first type or the second type of SL-PRS.
  • the network device determines that the first terminal does not need to send SL-PRS based on the auxiliary information reported by the first terminal, the network device sends the second trigger signaling to the first terminal, and the first terminal stops sending the first type or type 2 SL-PRS.
  • the network device when the first terminal reports the third request information to the network device, the network device sends the second trigger signaling to the first terminal, and the first terminal stops sending the first type or the second type of SL-PRS.
  • the third request information is information used to request the network device to instruct the first terminal to stop sending the first type or the second type of SL-PRS, and is sent by the first terminal to the network device.
  • This application provides an exemplary embodiment of a method for transmitting a positioning reference signal. This embodiment uses the application of this method in a terminal as an example for description.
  • the first type or the second type of SL-PRS is sent based on the trigger of the network device.
  • the first terminal stops sending the first type or the second type of SL-PRS.
  • the stop condition includes: the first terminal exceeds the effective geographical range, and/or the first trigger signaling exceeds the effective time.
  • the effective geographical range is configured by the network device, or configured by the RSU, or preconfigured, or defined by a standard.
  • the effective geographical range is an area covered by GNSS and/or cellular network.
  • the valid time is configured by the network device, configured by the RSU, or preconfigured, or defined by a standard.
  • the network device sends the first trigger signaling to the first terminal, the first trigger signaling is the first configuration information, or the first trigger signaling carries the first configuration information, and the first configuration information contains Information indicating the effective geographical range of the first trigger signaling.
  • the first terminal exceeds the effective geographical range, the first terminal stops sending the first type or the second type of SL-PRS.
  • the network device sends the first trigger signaling to the first terminal, the first trigger signaling is the first configuration information, or the first trigger signaling carries the first configuration information, and the first configuration information contains There is information indicating the validity time of the first trigger signaling.
  • the first terminal stops sending the first type or the second type of SL-PRS.
  • the validity time is long-term validity (Infinity).
  • the network device sends the first trigger signaling to the first terminal, and when the first terminal can obtain accurate geographical location information, the first terminal stops sending the first type or the second type of SL-PRS.
  • Type 2 The first type or the second type of SL-PRS is sent based on the triggering of the sidelink.
  • Figure 17 shows a schematic diagram of a method for transmitting a positioning reference signal provided by an exemplary embodiment of the present application. This embodiment uses the application of this method in a terminal as an example. The method includes at least some of the following steps:
  • Step 172 The first terminal receives the third trigger signaling from the sidelink
  • the third trigger signaling is signaling used to trigger the first terminal to send the first type or the second type of SL-PRS, and is sent by the second terminal to the first terminal through the side link.
  • Step 174 The first terminal sends the first type or the second type of SL-PRS.
  • the first terminal Based on the third trigger signaling from the sidelink, the first terminal sends the first type or the second type of SL-PRS.
  • the first terminal sends the first type or the second type of SL-PRS; or the first terminal sends the first type and the second type of SL-PRS.
  • the terminal sends different positioning reference signals based on the triggering of the sidelink, can reduce the dependence on network equipment in sidelink communication and meet the positioning requirements in different situations. , improve positioning accuracy and timeliness on sidelinks.
  • Figure 18 shows a schematic diagram of a method for transmitting a positioning reference signal provided by an exemplary embodiment of the present application. This embodiment takes the application of this method in a terminal as an example. The method includes at least some of the following steps:
  • Step 182 The second terminal sends the first type or the second type of SL-PRS;
  • the second terminal may be one of RSU, vehicle-mounted terminal, handheld terminal, etc., and the second terminal sends the SL-PRS through the side link.
  • the SL-PRS sent by the second terminal is the first type of SL-PRS, or is the second type of SL-PRS.
  • Step 184 The first terminal sends the first type or the second type of SL-PRS to the second terminal.
  • the first terminal receives the first type of SL-PRS sent by the second terminal, and the first terminal sends the first type or the second type of SL-PRS to the second terminal.
  • the first terminal receives the second type of SL-PRS sent by the second terminal, and the first terminal sends the first type or the second type of SL-PRS to the second terminal.
  • the first terminal when the first terminal receives the first type of SL-PRS sent by the second terminal, and the received signal quality of the SL-PRS is higher than the first threshold, for example: the reference of the SL-PRS When the signal received power (Reference Signal Received Power, RSRP) is higher than the first threshold, the first terminal sends the first type or the second type of SL-PRS to the second terminal.
  • the transmission resources used by the first terminal to send the first type or the second type of SL-PRS to the second terminal are associated with the transmission resources used by the second terminal to send the first type of SL-PRS.
  • the first threshold is configured by the network device, configured by the RSU, or preconfigured, or defined by a standard.
  • the first terminal when the first terminal receives the second type of SL-PRS sent by the second terminal, and the received signal quality of the SL-PRS is higher than the second threshold, for example: the reference of the SL-PRS When the signal received power (Reference Signal Received Power, RSRP) is higher than the second threshold, the first terminal sends the first type or the second type of SL-PRS to the second terminal.
  • the transmission resources used by the first terminal to send the first type or the second type of SL-PRS to the second terminal are associated with the transmission resources used by the second terminal to send the second type of SL-PRS.
  • the second threshold is configured by the network device, configured by the RSU, or preconfigured, or defined by a standard.
  • the first terminal sends the first type or the second type of SL-PRS; or the first terminal sends the first type and the second type of SL-PRS.
  • the second terminal sends the first type or the second type of SL-PRS
  • the first terminal receives the first type or the second type of SL-PRS sent by the second terminal
  • the first terminal sends the SL-PRS to the second terminal.
  • the second terminal sends the first type or the second type of SL-PRS
  • the first terminal receives the first type or the second type of SL-PRS sent by the second terminal.
  • the first type or the second type When the first type or the second type When the RSRP of the type of SL-PRS is higher than the first threshold or the second threshold, the first terminal sends the first type or the second type of SL-PRS to the second terminal.
  • UE2 and UE3 respectively send the first type of SL-PRS for relative positioning on the sidelink, and UE1 receives the first type of SL-PRS from UE2 and UE3 respectively.
  • UE1 sends the first type of SL-PRS on the corresponding SL-PRS resource, that is, UE1 sends the first type of SL-PRS to UE2 on the sending resource associated with the sending resource used by UE2 to send the first type of SL-PRS.
  • type of SL-PRS UE1 sends the first type of SL-PRS to UE3 on the transmission resource associated with the transmission resource used by UE3 to send the first type of SL-PRS. Therefore, UE2 and UE3 can determine their relative distances from UE1 based on the first type of SL-PRS sent by UE1.
  • Figure 20 shows a schematic diagram of a method for transmitting a positioning reference signal provided by an exemplary embodiment of the present application. This embodiment takes the application of this method in a terminal as an example. The method includes at least some of the following steps:
  • Step 202 The second terminal sends instruction information
  • the second terminal sends the indication information through broadcast mode, multicast mode or unicast mode.
  • the indication information is physical layer information, or MAC layer information or PC5-RRC information.
  • the indication information includes first indication information or second indication information, or the indication information includes first indication information and second indication information.
  • the first indication information is information used to instruct the first terminal to send the first type of SL-PRS.
  • the second indication information is information used to instruct the first terminal to send the second type of SL-PRS.
  • the second terminal sends the indication information periodically.
  • the period value is a fixed value, or a value configured by the network device, or a value independently determined by the second terminal, or a value configured by the sidelink.
  • the indication information is a discovery message (Discovery Message) or a message carrying basic safety information (Basic Safety Message).
  • Step 204 The first terminal sends the first type or the second type of SL-PRS to the second terminal.
  • the second terminal sends indication information
  • the first terminal receives the indication information
  • the first terminal sends the first type or the second type of SL-PRS to the second terminal.
  • the second terminal sends a PSCCH/PSSCH associated with the second type of SL-PRS, and the PSCCH/PSSCH message contains indication information, and the first terminal sends the first type or the second type to the second terminal.
  • SL-PRS a PSCCH/PSSCH associated with the second type of SL-PRS
  • the PSCCH/PSSCH message contains indication information
  • the first terminal sends the first type or the second type to the second terminal.
  • the second terminal sends indication information
  • the first terminal receives the indication information and measures the received signal quality of the indication information.
  • the first terminal sends the first type of SL-PRS to the second terminal.
  • the second terminal sends indication information
  • the first terminal receives the indication information and measures the received signal quality of the indication information.
  • the second threshold such as RSRP is higher than second threshold
  • the first terminal sends the second type of SL-PRS to the second terminal.
  • the second terminal sends a PSCCH/PSSCH associated with the second type of SL-PRS, and the PSCCH/PSSCH message contains indication information, and the first terminal receives the indication information and responds to the PSCCH/PSSCH message. Or the received signal quality of the indication information is measured. When the measured received signal quality is higher than the first threshold (for example, RSRP is higher than the first threshold), the first terminal sends the first type of SL-PRS to the second terminal.
  • the first threshold for example, RSRP is higher than the first threshold
  • the second terminal sends a PSCCH/PSSCH associated with the second type of SL-PRS, and the PSCCH/PSSCH message contains indication information, and the first terminal receives the indication information and responds to the PSCCH/PSSCH message. Or the received signal quality of the indication information is measured. When the measured received signal quality is higher than the second threshold (for example, RSRP is higher than the second threshold), the first terminal sends the second type of SL-PRS to the second terminal.
  • the second threshold for example, RSRP is higher than the second threshold
  • the first threshold and/or the second threshold are configured by the network device, configured by the RSU, or preconfigured, or defined by a standard.
  • the second terminal sends PSCCH/PSSCH associated with the second type of SL-PRS
  • the PSCCH/PSSCH message contains indication information
  • the indication information includes one or more zone identifiers ( Identity, ID)
  • the first terminal receives the indication information, and when the geographical location of the first terminal is located in at least one Zone in the indication information, the first terminal sends the first type or the second type to the second terminal.
  • SL-PRS zone identifiers
  • Zone parameters such as length or width
  • the network device or preconfigured, or configured by the RSU, or defined by the standard.
  • the Zone's length and width are the same.
  • the first terminal determines the ID of the Zone based on its geographical location and the length and width of the Zone.
  • UE2 sends indication information, which indicates only one Zone with a Zone ID of Zone 4, UE1 is located in Zone 4, and UE3 is located in Zone 8. Both UE1 and UE3 have received the indication information. Based on the indication information, only UE1 sends the first type or the second type of SL-PRS to UE2, and UE3 does not need to send the first type or the second type of SL-PRS to UE2.
  • the first terminal sends the first type or the second type of SL-PRS; or the first terminal sends the first type and the second type of SL-PRS.
  • This application provides an exemplary embodiment of a method for transmitting a positioning reference signal. This embodiment uses the application of this method in a terminal as an example for description.
  • the first terminal sends the first type or the second type of SL-PRS based on the triggering of the sidelink. If the triggering condition is not met, the first terminal stops sending the first type or the second type of SL-PRS.
  • the first terminal sends the first type or the second type of SL-PRS based on the triggering of the sidelink, and the second terminal sends the third triggering signaling to the first terminal continuously or periodically or multiple times through the sidelink. , when the third trigger signaling from the sidelink is not received, or the third trigger signaling is received but the received signal quality of the third trigger signaling is lower than the threshold, the first terminal stops sending the third trigger signaling.
  • the first terminal sends the first type or the second type of SL-PRS based on the triggering of the sidelink.
  • the first terminal stops sending the first type or the second type of SL-PRS.
  • the second type of SL-PRS is the first type or the second type of SL-PRS.
  • the first terminal stops sending the first type or the second type of SL-PRS.
  • the first terminal receives the third trigger signaling from the sidelink again within the target duration, and the received signal quality of the third trigger signaling is lower than the first threshold (such as RSRP is lower than the first threshold). ), stop sending the first type of SL-PRS.
  • the first threshold such as RSRP is lower than the first threshold.
  • the first terminal receives the third trigger signaling from the sidelink again within the target duration, and the received signal quality of the third trigger signaling is lower than the second threshold (such as RSRP is lower than the second threshold). ), stop sending the second type of SL-PRS.
  • the second threshold such as RSRP is lower than the second threshold.
  • the target duration is the duration calculated since the first terminal last received the third trigger signaling, or the target duration is the duration calculated since the first terminal sent the SL-PRS most recently.
  • the target duration is configured by the network device, or preconfigured, or configured by the RSU, or defined by the standard.
  • the first terminal receives the fourth trigger signaling from the sidelink and stops sending the first type or the second type of SL-PRS.
  • the fourth trigger signaling is signaling used to trigger the first terminal to stop sending the first type or the second type of SL-PRS, and is sent to the first terminal through the sidelink.
  • Type 3 The first or second type of SL-PRS is sent based on autonomous triggering.
  • This application provides an exemplary embodiment of a method for transmitting a positioning reference signal. This embodiment uses the application of this method in a terminal as an example for description.
  • the first terminal When the triggering condition is met, the first terminal sends the first type or the second type of SL-PRS.
  • the first terminal when the first triggering condition is met, the first terminal sends the first type of SL-PRS.
  • the first triggering condition includes any one of the following conditions:
  • ⁇ Have GNSS receiving capabilities and the number of detected PRS positioning reference points is less than the fifth threshold, and/or the received GNSS signal strength is less than the third threshold.
  • the first zone is configured by the network device, or preconfigured, or configured by the RSU, or defined by a standard.
  • the Zone's length and width are the same.
  • the first terminal determines the ID of the Zone based on its geographical location and the length and width of the Zone.
  • the third threshold is configured by the network device, or preconfigured, or configured by the RSU, or defined by a standard.
  • the third threshold includes at least one of credibility, positioning error and other values.
  • the accuracy of the geographical location information includes at least one of horizontal, vertical and vertical dimensions.
  • the third threshold is configured by the network device, requiring a reliability of not less than 95% and a positioning error of less than 1 meter.
  • the first terminal obtains its own geographical location information from the LMF.
  • the accuracy of the geographical location information is less than 95% and the positioning error is 0.5 meters.
  • the accuracy of the geographical location information is less than the third threshold.
  • the first terminal sends the first type of SL-PRS. , thereby allowing the first terminal to improve relative positioning accuracy by sending the first type of SL-PRS when the acquired geographical location information is not accurate enough.
  • the fourth threshold is configured by the network device, or preconfigured, or configured by the RSU, or defined by a standard.
  • a positioning reference point also known as a reference point, refers to a device that sends a PRS that can be used to determine absolute position information.
  • the device can be a network device, or a Transmission and Reception Point (TRP), or an RSU. , or vehicle-mounted terminal, or handheld terminal, etc.
  • TRP Transmission and Reception Point
  • RSU vehicle-mounted terminal
  • handheld terminal etc.
  • the fourth threshold is preconfigured and requires that the number of detected reference points is no less than 3.
  • the first terminal does not have GNSS acceptance capabilities and can only detect 2 reference points.
  • the number of reference points that the first terminal can detect is less than the fourth threshold.
  • the first terminal sends the first type of SL-PRS, so that the first terminal When a terminal cannot know its own absolute geographical location information, it obtains the relative positioning with other terminals by sending the first type of SL-PRS.
  • the fifth threshold is configured by the network device, or preconfigured, or configured by the RSU, or defined by a standard.
  • the first terminal when the second triggering condition is met, the first terminal sends the second type of SL-PRS.
  • the second trigger condition includes any one of the following conditions:
  • ⁇ Acquire absolute geographical location information and the accuracy of the geographical location information is greater than the sixth threshold, and the first terminal uses GNSS as the reference synchronization source.
  • the sixth threshold is configured by the network device, or preconfigured, or configured by the RSU, or defined by a standard.
  • the sixth threshold includes at least one of credibility, positioning error and other values.
  • the accuracy of the geographical location information includes at least one of horizontal, vertical and vertical dimensions.
  • the sixth threshold is configured by the RSU, requiring a confidence level of not less than 95% and a positioning error of less than 0.5 meters.
  • the first terminal obtains its own geographical location information from the LMF.
  • the accuracy of the geographical location information is greater than 95% and the positioning error is greater than 0.5 meters.
  • the accuracy of the geographical location information is greater than the sixth threshold.
  • the first terminal sends the second type of SL-PRS, This allows the first terminal to provide an absolute positioning reference for other terminals when the acquired geographical location information is accurate.
  • a sidelink grant that meets the sending conditions means that the bandwidth, period, and number of resources in each period of the resources included in the sidelink grant satisfy the sending conditions.
  • the sending condition is configured by the network device, or preconfigured, or configured by the RSU, or defined by a standard.
  • the sending condition includes at least one of the following conditions:
  • the resource bandwidth of sidelink authorization is not less than W sub-channels
  • ⁇ The period of side authorization is not greater than P
  • ⁇ The number of resources in each cycle of side row authorization is not less than N;
  • At least one value of W, P and N is configured by the network device, or preconfigured, or configured by the RSU, or defined by a standard.
  • the network device configures the transmission conditions that the resource bandwidth of the sidelink authorization is not less than W sub-channels, the period is not greater than P, and the number of resources in each period is not less than N.
  • the sixth threshold is defined by the standard. When the accuracy of the geographical location information obtained by the first terminal is greater than the sixth threshold and it has a sidelink authorization that satisfies the sending condition, the first terminal sends the second type of SL-PRS, so that when the second type of SL-PRS When PRS and PSSCH are sent together in sidelink authorized resources, the positioning performance of SL-PRS can be guaranteed.
  • Figure 22 shows a structural block diagram of a device for transmitting a positioning reference signal provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • the device includes at least some of the following modules:
  • the first sending module 222 is configured to send a first type or a second type of side-link positioning reference signal.
  • the first type of side-link positioning reference signal is a separately sent side-link positioning reference signal.
  • the second type of side-link positioning reference signal is The sidelink positioning reference signal is a sidelink positioning reference signal associated with the PSCCH/PSSCH.
  • the device further includes a first receiving module 224, the first receiving module 224 is used to receive the first trigger signaling from the network device, and the first sending module 222 is used to send the first trigger signaling.
  • the first sending module 222 is configured to report auxiliary information to the network device, and the auxiliary information is used to assist the network device in deciding whether to send the first trigger signaling.
  • the auxiliary information includes at least one of the following information:
  • the first sending module 222 is configured to report request information to the network device, and the request information is used to request the network device to instruct the first sending module 222 to send the first Type or type 2 lateral positioning reference signal;
  • the first sending module 222 is configured to report request information to the network device;
  • the first target range is an area where there is no GNSS coverage and/or there is no cellular network coverage that meets positioning requirements.
  • request information is reported to the network device
  • the first terminal type includes: at least one of an RSU, a terminal that needs to obtain relative position information of other controlled devices, and a terminal used in conjunction with an interactive input device.
  • the first trigger signaling is an explicitly indicated trigger signaling
  • the first receiving module 224 is configured to receive the first configuration information sent by the network device.
  • the first configuration The information is used to configure at least one of transmission resources and transmission parameters of the sidelink positioning reference signal.
  • the first trigger signaling is a trigger signaling implicitly indicated by first configuration information, and the first configuration information is used to configure the transmission resources and transmission of the sidelink positioning reference signal. At least one of the parameters.
  • the first receiving module 224 receives the second trigger signaling from the network device, and based on the second trigger signaling from the network device, the first sending module 222 Stop sending the first type or the second type of sidelink positioning reference signal;
  • the first sending module 222 stops sending the first type or the second type of sidelink positioning reference signal; wherein the stop condition includes: exceeding the effective geographical range and/or Valid time exceeded.
  • the first receiving module 224 receives the third trigger signaling from the side link, and based on the third trigger signaling from the side link, the first sending module 222 Transmitting a first type or a second type of sidelink positioning reference signal.
  • the third triggering signaling includes: a sidelink positioning reference signal sent by the second terminal.
  • the first sending module 222 when the first receiving module 224 receives the first type of sidelink positioning reference signal from the second terminal, the first sending module 222 sends the first type or the second type of side row positioning reference signal;
  • the first sending module 222 sends the first type or the second Type of lateral positioning reference signal
  • the The first sending module 222 sends the first type or the second type of sidelink positioning reference signal;
  • the The first sending module 222 sends the first type or the second type of sidelink positioning reference signal.
  • the first threshold is configured by the network device, or configured by the road side unit RSU, or preconfigured, or defined by standards;
  • the second threshold is configured by the network device, or configured by the RSU, or preconfigured, or defined by a standard.
  • the second terminal sends the indication information in a broadcast mode, a multicast mode, or a unicast mode.
  • the third trigger signaling is a discovery message or a message carrying basic security information.
  • the first sending Module 222 sends the first type or the second type of side row positioning reference signal
  • the first sending module 222 sends the first type or type 2 lateral positioning reference signal.
  • the area parameters of the area are configured by the network device, configured by the RSU, or preconfigured, or defined by standards.
  • the first sending module 222 stops sending the A first type or second type lateral positioning reference signal
  • the first receiving module 224 receives the third trigger signaling again within the target duration and the received signal quality of the third trigger signaling is lower than the first threshold, the first The sending module 222 stops sending the first type of side row positioning reference signal;
  • the third trigger signaling A sending module 222 stops sending the second type of side row positioning reference signal
  • the first sending module 222 stops sending the first type or the second type of sidelink positioning. reference signal;
  • the target duration is a duration calculated since the first receiving module 224 last received the third trigger signaling, or the target duration is a duration calculated since the first sending module 222 last sent the third trigger signaling.
  • the first sending module 222 when the trigger condition is met, sends the first type or the second type of side row positioning reference signal.
  • the first sending module 222 when the first trigger condition is met, sends the first type of side row positioning reference signal;
  • the first sending module 222 sends the second type of side-link positioning reference signal.
  • the first triggering condition includes any one of the following conditions:
  • the device is located in the first area
  • the accuracy of the geographical location information obtained by the first receiving module 224 from the positioning server is less than the third threshold
  • the first receiving module 224 does not have GNSS receiving capability, and the number of reference points of the detected positioning reference signal is less than the fourth threshold.
  • the reference point is a device that sends positioning reference signals for determining absolute position information. ;
  • the first receiving module 224 has GNSS receiving capability, and the number of reference points of the detected positioning reference signal is less than the fifth threshold.
  • the reference point is a device that sends positioning reference signals used to determine absolute position information.
  • the second trigger condition includes any one of the following conditions:
  • the first receiving module 224 obtains absolute geographical location information, and the accuracy of the geographical location information is greater than the sixth threshold;
  • the first receiving module 224 obtains absolute geographical location information, and the accuracy of the geographical location information is greater than the sixth threshold, and the device has a side-link authorization that meets the sending conditions, and the sending conditions are for Conditions for sending the positioning reference signal;
  • the first receiving module 224 obtains absolute geographical location information, and the accuracy of the geographical location information is greater than the sixth threshold, and the device uses GNSS as a reference synchronization source.
  • the sending conditions include at least one of the following conditions:
  • the resource bandwidth of the sidelink authorization is not less than W sub-channels
  • ⁇ The period of side authorization is not greater than P
  • ⁇ The number of resources in each cycle of the side row authorization is not less than N;
  • At least one value among W, P and N is configured by the network device, or pre-configured, or defined by the standard.
  • the first sending module 222 stops sending the first type or the second type of side row positioning reference signal.
  • the first type of sidelink positioning reference signal and the second type of sidelink positioning reference signal use different transmission resources
  • the resource pools corresponding to the sidelink positioning reference signal of the first type and the sidelink positioning reference signal of the second type are different.
  • the first type of side row positioning reference signal is used for relative positioning
  • the second type of lateral positioning reference signal is used for absolute positioning.
  • Figure 23 shows a structural block diagram of a device for transmitting a positioning reference signal provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • the device includes at least some of the following modules:
  • the second sending module 232 is configured to send first trigger signaling to the first terminal, where the first trigger signaling is used to trigger the first terminal to send the first type or the second type of sidelink positioning reference signal.
  • the device further includes a second receiving module 234 for receiving auxiliary information reported by the first terminal.
  • the auxiliary information is used to assist the device in deciding whether to send the first trigger. signaling;
  • the second sending module 232 when the auxiliary information satisfies the trigger condition, the second sending module 232 sends the first trigger signaling to the first terminal.
  • the auxiliary information includes: geographical location information of the first terminal;
  • the second sending module 232 sends the first trigger signaling to the first terminal;
  • the first target range is an area where there is no GNSS coverage and/or there is no cellular network coverage that meets positioning requirements.
  • the auxiliary information includes: type information of the first terminal;
  • the second sending module 232 sends the first trigger signaling to the first terminal;
  • the first terminal type includes: at least one of an RSU, a terminal that needs to obtain relative position information of other controlled devices, and a terminal used in conjunction with an interactive input device.
  • the second receiving module 234 is configured to receive request information reported by the first terminal, where the request information is used to request the device to instruct the first terminal to send the first type or a second type of lateral positioning reference signal.
  • the request information reported by the first terminal is sent by the first terminal when the geographical location of the first terminal belongs to the first target range;
  • the first target range is an area where there is no GNSS coverage and/or there is no cellular network coverage that meets positioning requirements.
  • the request information reported by the first terminal is sent by the first terminal when the type information of the first terminal belongs to the first terminal type;
  • the first terminal type includes: at least one of an RSU, a terminal that needs to obtain relative position information of other controlled devices, and a terminal used in conjunction with an interactive input device.
  • the first trigger signaling is an explicitly indicated trigger signaling
  • the second sending module 232 sends first configuration information to the first terminal, where the first configuration information is used to configure at least one of a sending resource and a sending parameter of the sidelink positioning reference signal.
  • the first trigger signaling is implicitly indicated trigger signaling
  • the first trigger signaling also carries first configuration information, and the first configuration information is used to configure at least one of transmission resources and transmission parameters of the sidelink positioning reference signal.
  • the second sending module 232 sends a second trigger signaling to the first terminal.
  • the second trigger signaling is used to trigger the first terminal to stop sending the first type. or a second type of lateral positioning reference signal.
  • the first type of sidelink positioning reference signal and the second type of sidelink positioning reference signal use different transmission resources
  • the resource pools corresponding to the sidelink positioning reference signal of the first type and the sidelink positioning reference signal of the second type are different.
  • the first type of side row positioning reference signal is used for relative positioning
  • the second type of lateral positioning reference signal is used for absolute positioning.
  • Figure 24 shows a structural block diagram of a device for transmitting a positioning reference signal provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • the device includes at least some of the following modules:
  • the third sending module 242 is configured to send third trigger signaling, where the third trigger signaling is used to trigger the first terminal to send the first type or the second type of side-link positioning reference signal.
  • the third sending module 242 sends the first type of side row positioning reference signal
  • the third sending module 242 sends the second type of side row positioning reference signal.
  • the third sending module 242 sends the third triggering signaling in a broadcast mode, a multicast mode, or a unicast mode.
  • the third triggering signaling carries indication information, and the indication information is Instructing the first terminal to send the sidelink positioning reference signal of the first type or the second type.
  • the third trigger signaling is a discovery message or a message carrying basic security information.
  • the first type of sidelink positioning reference signal and the second type of sidelink positioning reference signal use different transmission resources
  • the resource pools corresponding to the sidelink positioning reference signal of the first type and the sidelink positioning reference signal of the second type are different.
  • the first type of side row positioning reference signal is used for relative positioning
  • the second type of lateral positioning reference signal is used for absolute positioning.
  • the device provided by the above embodiments is only illustrated by the division of the above functional modules.
  • the above function allocation can be completed by different functional modules as needed, that is, the internal structure of the device is divided into Different functional modules to complete all or part of the functions described above.
  • Figure 25 shows a schematic structural diagram of a communication device (terminal device or network device) provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • the communication device 2500 includes: a processor 2501, a receiver 2502, a transmitter 2503, a memory 2504 and a bus 2505. .
  • the processor 2501 includes one or more processing cores.
  • the processor 2501 executes various functional applications and information processing by running software programs and modules.
  • the receiver 2502 and the transmitter 2503 can be implemented as a communication component, and the communication component can be a communication chip.
  • Memory 2504 is connected to processor 2501 through bus 2505.
  • the memory 2504 can be used to store at least one instruction, and the processor 2501 is used to execute the at least one instruction to implement each step in the above method embodiment.
  • memory 2504 may be implemented by any type of volatile or non-volatile storage device, or combination thereof, including but not limited to: magnetic or optical disks, electrically erasable programmable Read-only memory (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory, EEPROM), Erasable Programmable Read-Only Memory (EPROM), Static Random-Access Memory (SRAM), read-only Memory (Read-Only Memory, ROM), magnetic memory, flash memory, programmable read-only memory (Programmable Read-Only Memory, PROM).
  • magnetic or optical disks electrically erasable programmable Read-only memory (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory, EEPROM), Erasable Programmable Read-Only Memory (EPROM), Static Random-Access Memory (SRAM), read-only Memory (Read-Only Memory, ROM), magnetic memory, flash memory, programmable read-only memory (Programmable Read-Only Memory, PROM).
  • PROM Programmable Read-Only Memory
  • a computer-readable storage medium stores at least one program, and the at least one program is loaded and executed by the processor to implement each of the above methods.
  • the embodiment provides a method for transmitting a positioning reference signal.
  • a chip is also provided.
  • the chip includes programmable logic circuits and/or program instructions. When the chip is run on a communication device, it is used to implement the positioning provided by the above method embodiments. Reference signal transmission method.
  • a computer program product is also provided.
  • the computer program product When the computer program product is run on a processor of a computer device, the computer device performs the above method for transmitting a positioning reference signal.
  • a communication system is also provided.
  • the communication system includes the above-mentioned first terminal, the above-mentioned second terminal and the above-mentioned network device, and is used to implement the positioning reference signal sending method provided by each of the above method embodiments.
  • Computer-readable media includes computer storage media and communication media including any medium that facilitates transfer of a computer program from one place to another.
  • Storage media can be any available media that can be accessed by a general purpose or special purpose computer.

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Abstract

本申请公开了一种定位参考信号的发送方法、装置、设备和介质，涉及侧行链路通信领域。该方法包括：发送第一类型或第二类型的侧行定位参考信号，所述第一类型的侧行定位参考信号是单独发送的侧行定位参考信号，所述第二类型的侧行定位参考信号是与PSCCH/PSSCH关联的侧行定位参考信号(110)。通过使用灵活的定位参考信号的发送方法，在侧行链路通信中，能够在不同的侧行链路通信条件下，发送不同类型的定位参考信号，从而提高侧行链路上的定位准确性。

Description

定位参考信号的发送方法、装置、设备和介质 技术领域
本申请涉及侧行通信领域，特别涉及一种定位参考信号的发送方法、装置、设备和介质。
背景技术
在侧行链路(Sidelink，SL)通信中，为了支持基于侧行链路的定位，需要终端在侧行链路发送定位参考信号(Positioning Reference Signal，PRS)。相关技术中，终端在何种情况下发送SL-PRS目前尚没有可行方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种定位参考信号的发送方法、装置、设备和介质，可以用于侧行链路通信中，通过灵活发送定位参考信号(Positioning Reference Signal，PRS)提升侧行定位的准确性。
根据本申请的一个方面，提供了一种定位参考信号的发送方法，所述方法包括：
发送第一类型或第二类型的侧行定位参考信号，所述第一类型的侧行定位参考信号是单独发送的侧行定位参考信号，所述第二类型的侧行定位参考信号是与物理侧行控制信道(Physical Sidelink Control Channel，PSCCH)/物理侧行共享信道(Physical Sidelink Shared Channel，PSSCH)关联的侧行定位参考信号。
根据本申请的一个方面，提供了一种定位参考信号的发送方法，所述方法包括：
向第一终端发送第一触发信令，所述第一触发信令用于触发所述第一终端发送第一类型或第二类型的侧行定位参考信号。
根据本申请的一个方面，提供了一种定位参考信号的发送方法，所述方法包括：
所述第二终端发送第三触发信令，所述第三触发信令用于触发第一终端发送第一类型或第二类型的侧行定位参考信号。
根据本申请的一个方面，提供了一种定位参考信号的发送装置，所述装置包括：
第一发送模块，用于发送第一类型或第二类型的侧行定位参考信号，所述第一类型的侧行定位参考信号是单独发送的侧行定位参考信号，所述第二类型的侧行定位参考信号是与PSCCH/PSSCH关联的侧行定位参考信号。
根据本申请的一个方面，提供了一种定位参考信号的发送装置，所述装置包括：第二发送模块，用于向第一终端发送第一触发信令，所述第一触发信令用于触发所述第一终端发送第一类型或第二类型的侧行定位参考信号。
根据本申请的一个方面，提供了一种定位参考信号的发送装置，所述装置包括：
第三发送模块，用于发送第三触发信令，所述第三触发信令用于触发所述第一终端发送第一类型或第二类型的侧行定位参考信号。
根据本申请的一个方面，提供了一种第一终端，该终端包括：处理器；与所述处理器相连的收发器；用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为加载并执行所述可执行指令以实现如上述方面所述的定位参考信号的发送方法。
根据本申请的一个方面，提供了一种网络设备，所述网络设备包括：处理器；与所述处理器相连的收发器；用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为加载并执行所述可执行指令以实现如上述方面所述的定位参考信号的发送方法。
根据本申请的一个方面，提供了一种第二终端，该终端包括：处理器；与所述处理器相连的收发器；用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为加载并执行所述可执行指令以实现如上述方面所述的定位参考信号的发送方法。
根据本申请的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机程序产品中存储有可执行指令，所述可执行指令由所述处理器加载并执行以实现如上述方面所述的定位参考信号的发送方法。
根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中存储有可执行指令，所述可执行指令由所述处理器加载并执行以实现如上述方面所述的定位参考信号的发送方法。
根据本申请的一个方面，提供了一种芯片，所述芯片包括可编程逻辑电路和/或程序指令，当所述芯片运行时用于实现如上述方面所述的定位参考信号的发送方法。
根据本申请的一个方面，提供了一种通信系统，所述侧行通信系统包括第一终端和第二终端，所述第一终端用于实现如上述方面所述的定位参考信号的发送方法。
本申请实施例提供的技术方案至少包括如下有益效果：
通过在侧行链路通信中使用灵活的定位参考信号的发送方法，能够在不同的侧行链路通信条件下，发送不同类型的定位参考信号，从而提高侧行链路上的定位准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了相关技术中一种侧行链路传输的工作场景示意图；
图2示出了相关技术中一种侧行链路传输的工作场景示意图；
图3示出了相关技术中一种侧行链路传输的工作场景示意图；
图4示出了相关技术中的一种侧行链路传输的工作场景示意图；
图5示出了相关技术中的一种侧行链路传输的工作场景示意图；
图6示出了相关技术中的一种侧行链路传输的工作场景示意图；
图7示出了相关技术中的一个时隙中部分符号用于SL传输示意图；
图8示出了相关技术中的PSCCH和PSSCH时隙结构的示意图；
图9示出了相关技术中的13个符号PSSCH时4个DMRS符号的时域位置的示意图；
图10示出了相关技术中的PSSCH DMRS频域位置的示意图；
图11示出了本申请一个示意性实施例提供的一种参考信号发送方法的示意图；
图12示出了本申请一个示意性实施例提供的一种参考信号发送方法的示意图；
图13示出了本申请一个示意性实施例提供的一种参考信号发送方法的示意图；
图14示出了本申请一个示意性实施例提供的一种参考信号发送方法的示意图；
图15示出了本申请一个示意性实施例提供的一种参考信号发送方法的示意图；
图16示出了本申请一个示意性实施例提供的一种参考信号发送方法的示意图；
图17示出了本申请一个示意性实施例提供的一种参考信号发送方法的示意图；
图18示出了本申请一个示意性实施例提供的一种参考信号发送方法的示意图；
图19示出了本申请一个示意性实施例提供的一种参考信号发送方法的示意图；
图20示出了本申请一个示意性实施例提供的一种参考信号发送方法的示意图；
图21示出了本申请一个示意性实施例提供的一种参考信号发送方法的示意图；
图22示出了本申请一个示意性实施例提供的一种载波确定装置的结构框图；
图23示出了本申请一个示意性实施例提供的另一种载波确定装置的结构框图；
图24示出了本申请一个示意性实施例提供的另一种载波确定装置的结构框图；
图25示出了本申请一个示意性实施例提供的一种载波确定通信设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
首先，对本申请实施例涉及的相关技术背景进行介绍：
在侧行链路通信中，根据进行通信的终端用户设备(User Equipment，UE)所处的网络覆盖情况，可以分为网络覆盖侧行链路通信，部分网络覆盖侧行链路通信，及网络覆盖外侧行链路通信，分别如图1，图2和图3所示。
如图1所示，在网络覆盖侧行链路通信中，所有进行侧行链路通信的终端均处于同一基站的覆盖范围内，从而，上述终端均可以通过接收基站的配置信令，基于相同的侧行配置进行侧行链路通信。如图2所示，在部分网络覆盖侧行链路通信中，部分进行侧行链路通信的终端位于基站的覆盖范围内，这部分终端 能够接收到基站的配置信令，而且根据基站的配置进行侧行链路通信。而位于网络覆盖范围外的终端，无法接收基站的配置信令，在这种情况下，网络覆盖范围外的终端将根据预配置(Pre-Configuration)信息及位于网络覆盖范围内的终端发送的物理侧行广播信道(Physical Sidelink Broadcast Channel，PSBCH)中携带的信息确定侧行配置，进行侧行链路通信。如图3所示，对于网络覆盖外侧行链路通信，所有进行侧行链路通信的终端均位于网络覆盖范围外，所有终端均根据预配置信息确定侧行配置进行侧行链路通信。
设备到设备(Device to Device，D2D)/车联网(Vehicle to Everything，V2X)：
设备到设备通信是基于D2D的一种侧行链路(Sidelink，SL)传输技术，与传统的蜂窝系统中通信数据通过基站接收或者发送的方式不同，因此具有更高的频谱效率以及更低的传输时延。车联网系统采用终端到终端直接通信的方式，在3GPP定义了两种传输模式：第一模式和第二模式。
第一模式：终端的传输资源是由基站分配的，终端根据基站分配的资源在侧行链路上进行数据的发送；基站可以为终端分配单次传输的资源，也可以为终端分配半静态传输的资源。如图1中，终端位于网络覆盖范围内，网络为终端分配侧行传输使用的传输资源。
第二模式：终端在资源池中选取一个资源进行数据的传输。如图3中，终端位于小区覆盖范围外，终端在预配置的资源池中自主选取传输资源进行侧行传输；或者在图1中，终端在网络配置的资源池中自主选取传输资源进行侧行传输。
第二模式资源选择按照以下两个步骤进行：
步骤1：终端将资源选择窗内所有的可用资源作为资源集合A；
如果终端在侦听窗内某些时隙发送数据，没有进行侦听，则这些时隙在选择窗内对应的时隙上的全部资源被排除掉。终端利用所用资源池配置中的资源预留期(Resource Reservation Period)域的取值集合确定选择窗内对应的时隙。
如果终端在侦听窗内侦听到物理侧行控制信道(Physical Sidelink Control Channel，PSCCH)，测量该PSCCH的参考信号接收功率(Reference Signal Received Power，RSRP)或者该PSCCH调度的物理侧行共享信道(Physical Sidelink Shared Channel，PSSCH)的RSRP，如果测量的RSRP大于SL-RSRP阈值，并且根据该PSCCH中传输的侧行控制信息中的资源预留信息确定其预留的资源在资源选择窗内，则从集合A中排除对应资源。如果资源集合A中剩余资源不足资源集合A进行资源排除前全部资源的X％，则将SL-RSRP阈值抬升3dB，重新执行步骤1。上述X可能的取值为{20,35,50}，终端根据待发送数据的优先级从该取值集合中确定参数X。同时，上述SL-RSRP阈值与终端侦听到的PSCCH中携带的优先级以及终端待发送数据的优先级有关。终端将集合A中经资源排除后的剩余资源作为候选资源集合。
步骤2：终端从候选资源集合中随机选择若干资源，作为其初次传输以及重传的发送资源。
新空口(NewRadio，NR)-V2X：
在NR-V2X中，需要支持自动驾驶，因此对车辆之间数据交互提出了更高的要求，如更高的吞吐量、更低的时延、更高的可靠性、更大的覆盖范围、更灵活的资源分配等。
在LTE-V2X中，支持广播传输方式，在NR-V2X中，引入了单播和组播的传输方式。对于单播传输，其接收端终端只有一个终端，如图4所示，UE1、UE2之间进行单播传输；对于组播传输，其接收端是一个通信组内的所有终端，或者是在一定传输距离内的所有终端，如图5所示，UE1、UE2、UE3和UE4构成一个通信组，其中UE1发送数据，该组内的其他终端设备都是接收端终端；对于广播传输方式，其接收端是发送端终端周围的任意一个终端，如图6所示，UE1是发送端终端，其周围的其他终端，UE2、UE3、UE4、UE5、UE6都是接收端终端。
NR-V2X中时隙结构：
在NR-V2X中，PSSCH和其关联的PSCCH在相同的时隙中传输，PSCCH占据2个或3个时域符号。NR-V2X的时域资源分配以时隙为分配粒度。通过参数侧行链路起始符号(SL-StartSymbols)和侧行链路长度符号(SL-LengthSymbols)配置一个时隙中用于侧行传输的时域符号的起点和长度，这部分符号中的最后一个符号用作保护时隙(Guard Period，GP)，PSSCH和PSCCH只能使用其余的时域符号，但是如果一个时隙中配置了物理侧行反馈信道(Physical Sidelink Feedback Channel，PSFCH)传输资源，PSSCH和PSCCH不能占用用于PSFCH传输的时域符号，以及该符号之前的自动增益控制(Automatic Gain Control，AGC)和GP符号。
如图7所示，网络配置SL-StartSymbols＝3，SL-LengthSymbols＝11，即一个时隙中从符号索引3开始的11个时域符号(符号3至13)可用于侧行传输，该时隙中有PSFCH传输资源，该PSFCH占据符号11和符号12，其中符号11作为PSFCH的AGC符号，符号10、13分别用作GP，可用于PSSCH传输的时域符号为符号3至符号9，PSCCH占据3个时域符号，即符号3、4、5，符号3通常用作AGC符号。
NR-V2X中一个侧行时隙内除存在PSCCH，PSSCH，还可能存在PSFCH，如图8所示。可以看到，在一个时隙内，第一个正交频分复用(Orthogonal Frequency Division Multiplexing，OFDM)符号固定用于 AGC，在AGC符号上，UE复制第二个符号上发送的信息。而时隙的最后留有一个符号用于收发转换，用于UE从发送(或接收)状态转换到接收(或发送)状态。在剩余的OFDM符号中，PSCCH可以占用从第二个侧行符号开始的两个或三个OFDM符号，在频域上，PSCCH占据的物理资源块(Physical Resource Block，PRB)个数在一个PSSCH的子带范围内，如果PSCCH占用的PRB个数小于PSSCH的一个子信道的大小，或者，PSSCH的频域资源包括多个子信道，则在PSCCH所在的OFDM符号上，PSCCH可以和PSSCH频分复用。
NR-V2X中PSSCH的解调参考符号(Demodulation Reference Symbol，DMRS)借鉴了NR终端与网络间通信(User-Equipment UTRAN，Uu)接口中的设计，采用了多个时域PSSCH DMRS图案。在一个资源池内，可采用的DMRS图案的个数和资源池内PSSCH的符号数有关，对于特定的PSSCH符号数(包括第一个AGC符号)和PSCCH符号数，可用的DMRS图案以及图案内每个DMRS符号的位置如表1所示。图9中给出了PSSCH为13个符号数时4个DMRS符号的时域位置示意图。
表1不同PSSCH和PSCCH符号数下DMRS符号个数及位置
Figure PCTCN2022088851-appb-000001
如果资源池内配置了多个时域DMRS图案，则具体采用的时域DMRS图案由发送UE选择，并在第一阶侧行链路控制信息(Sidelink Control Information，SCI)中予以指示。这样的设计允许高速运动的UE选择高密度的DMRS图案，从而保证信道估计的精度，而对于低速运动的UE，则可以采用低密度的DMRS图案，从而提高频谱效率。
PSSCH DMRS序列的生成方式和PSCCH DMRS序列的生成方式几乎完全相同，唯一的区别在于伪随机序列c(m)的初始化公式c init中，
Figure PCTCN2022088851-appb-000002
p i为调度该PSSCH的PSCCH的第i位循环冗余校验(Cyclic Redundancy Check，CRC)，L＝24，为PSCCH CRC的比特位数。
NR物理下行共享信道(Physical Downlink Shared Channel，PDSCH)和物理上行共享信道(Physical Uplink Shared Channel，PUSCH)中支持两种频域DMRS图案，即DMRS频域类型1和DMRS频域类型2，而且对于每一种频域类型，均存在单DMRS符号和双DMRS符号两种不同类型。单符号DMRS频域类型1支持4个DMRS端口，单符号DMRS频域类型2可以支持6个DMRS端口，双DMRS符号情况下，支持的端口数均翻倍。然而，在NR-V2X中，由于PSSCH最多只需要支持两个DMRS端口，所以，仅支持单符号的DMRS频域类型1，如图10所示。
基于侧行链路的定位：
基于侧行链路的定位为R18定位技术的增强方案之一，在这一课题中将考虑支持蜂窝网络覆盖内、部分覆盖和覆盖外NR定位用例的场景和要求，将考虑V2X用例，公共安全用例，商业用例和工业互联网(Industrial Internet Of Things，IIOT)用例的定位要求，并考虑支持以下功能：
·绝对定位，测距/测向，及相对定位；
·研究侧行测量量和Uu接口测量量相结合的定位方法；
·研究侧行定位参考信号，包括信号设计，物理层控制信令，资源分配，物理层测量量，及相关的物理层过程，等；
·研究定位系统架构及信令过程，例如配置，测量上报等。
应理解，在本申请的一些实施例中，“NR”也可以称为5GNR系统或者5G系统。本申请的一些实施例中描述的技术方案可以适用于5G NR系统，也可以适用于5G NR系统后续的演进系统，还可以适用于6G以及后续的演进系统。
图11示出了本申请一个示意性实施例提供的定位参考信号的发送方法的流程图，本实施例以该方法应用于终端中为例进行说明，该方法包括如下步骤中的至少部分步骤：
步骤110：第一终端发送第一类型或第二类型的侧行定位参考信号；
第一类型的侧行定位参考信号(Sidelink Positioning Reference Signal，SL-PRS)是单独发送的SL-PRS，终端发送第一类型的SL-PRS可以用于支持相对定位。其中，单独发送的SL-PRS是未与PSCCH和/或PSSCH相关联的SL-PRS，即终端不需要根据PSCCH和/或PSSCH的指示来接收SL-PRS。相对定位是指定位得到与参考位置的偏移值，该参考位置是自身的原始位置或某个参考点的位置。
第二类型的SL-PRS是与PSCCH和/或PSSCH相关联的SL-PRS，即终端需要根据PSCCH和/或PSSCH的指示来接收SL-PRS，终端发送第二类型的SL-PRS可以用于支持绝对定位。绝对定位是指定位得到具体的地理位置，比如经纬度位置。在SL-PRS关联的PSCCH和/或PSSCH中，可以携带与该SL-PRS相关的信息，比如该SL-PRS的发射角度、发射时间、周期和位移等等。
第一类型的SL-PRS和第二类型的SL-PRS至少可以通过不同的资源区分，该资源包括：时域、频域和码域中的至少一种，例如，两类不同的SL-PRS分别在基站配置或预配置的不同资源池内发送，或者在相同的资源池内的不同时频资源上发送，或者在相同资源池的相同时频资源上通过不同的序列(即不同的码域资源)发送。也即，第一类型的SL-PRS和第二类型的SL-PRS所使用的传输资源不同，或者，第一类型的SL-PRS和第二类型的SL-PRS所对应的资源池不同。
在一些实施例中，第一终端基于网络设备的触发，如基于来自网络设备的第一触发信令，发送第一类型或第二类型的SL-PRS。可选地，第一终端基于网络设备的触发，如基于来自网络设备的第二触发信令，停止发送第一类型或第二类型的SL-PRS。可选地，第一终端在满足停止条件的情况下，如：超出有效地理范围和/或超出有效时间，停止发送第一类型或第二类型的SL-PRS。
在一些实施例中，第一终端基于侧行链路的触发，如：基于来自侧行链路的第三触发信令，发送第一类型或第二类型的SL-PRS。可选地，第一终端在目标时长内未再次接收到第三触发信令的情况下，停止发送第一类型或第二类型的SL-PRS。可选地，第一终端在目标时长内再次接收到第三触发信令且第三触发信令的接收信号质量低于门限的情况下，停止发送第一类型或第二类型的SL-PRS。可选地，第一终端在接收到侧行链路的第四触发信令的情况下，停止发送第一类型或第二类型的SL-PRS。
在一些实施例中，第一终端基于自主触发，如在满足触发条件的情况下，发送第一类型或第二类型的SL-PRS。可选地，第一终端在不满足触发条件的情况下，停止发送第一类型或第二类型的SL-PRS。
在一些实施例中，第一终端是发送方终端，和/或，第一终端是接收方终端。
在一些实施例中，第一终端处于单播侧行链路通信场景，或处于组播侧行链路通信场景，或处于广播侧行链路通信场景。
在一些实施例中，第一终端只发送第一类型或第二类型的SL-PRS，或者，第一终端发送第一类型和第二类型的SL-PRS。
上述方法适用于基于模式一的侧行链路通信场景，和/或，基于模式二的侧行链路通信场景。
在一些实施例中，以上发送方法可以单独使用，或者，组合使用。
综上所述，本实施例提供的方法，通过使用灵活的定位参考信号的发送方法，在侧行链路通信中，能够在不同的侧行链路通信条件下，发送不同类型的定位参考信号，从而提高侧行链路上的定位准确性。
本申请提供的定位参考信号的发送方式可以至少划分为三类：
类型一：基于网络设备的触发；
类型二：基于侧行链路的触发；
类型三：基于自主触发。
类型一：基于网络设备的触发发送第一类型或第二类型的SL-PRS。
图12示出了本申请一个示例性实施例提供的定位参考信号的发送方法的示意图，本实施例以该方法应用于终端中为例进行说明，该方法包括如下步骤中的至少部分步骤：
步骤122：网络设备向第一终端发送第一触发信令；
第一触发信令是用于触发第一终端发送第一类型或第二类型的SL-PRS的信令，由网络设备向第一终端发送。
在一些实施例中，第一触发信令是显式指示的触发信令，如直接信令，网络设备在发送该显式指示的第一触发信令之前发送第一配置信息，该第一配置信息用于配置所述SL-PRS的发送资源和发送参数中的至少一种。
发送资源包括时域、频域和码域等中的至少一种资源。
发送参数包括发送次数、发送周期、发送资源个数、发送时间和发送时间间隔等中的至少一种参数。
在一些实施例中，第一触发信令式是隐式指示的触发信令，即第一配置信息，该第一配置信息用于配置所述SL-PRS的发送资源和发送参数中的至少一种。
步骤124：第一终端发送第一类型或第二类型的SL-PRS。
基于来自网络设备的第一触发信令，第一终端发送第一类型或第二类型的SL-PRS。
在一些实施例中，网络设备向第一终端发送显式指示的第一触发信令，在发送该第一触发信令之前，网络设备向第一终端发送第一配置信息，基于该第一触发信令，第一终端触发第一类型或第二类型的SL-PRS的发送，基于该第一配置信息指示的发送资源和/或发送参数，第一终端发送第一类型或第二类型的SL-PRS。
在一些实施例中，网络设备向第一终端发送隐式指示的第一触发信令，该第一触发信令即第一配置信息，终端接收到该第一配置信息就触发第一类型或第二类型的SL-PRS的发送，基于该第一配置信息指示的发送资源和/或发送参数，第一终端发送第一类型或第二类型的SL-PRS。
在一些实施例中，第一终端发送第一类型或第二类型的SL-PRS；或者，第一终端发送第一类型和第二类型的SL-PRS。
综上所述，本实施例提供的方法，终端基于网络设备的触发发送不同的定位参考信号，能够在侧行链路通信中，满足不同情况下的定位需求，提高侧行链路上的定位准确性。
针对向网络设备上报辅助信息的示例性实施例：
图13示出了本申请一个示例性实施例提供的定位参考信号的发送方法的示意图，本实施例以该方法应用于终端中为例进行说明，该方法包括如下步骤中的至少部分步骤：
步骤132：第一终端向网络设备发送辅助信息；
辅助信息是用于辅助网络设备决策是否发送第一触发信令的信息，由第一终端向网络设备发送。
在一些实施例中，辅助信息包括如下信息中的至少一种：
·第一终端的地理位置信息；
地理位置信息包括：第一终端所处的具体地理位置，如经纬度位置；或第一终端的相对位置，如相对参考位置的偏移值，该参考位置可以是自身的原始位置或某个参考点的位置。
·第一终端的类型信息。
终端类型包括：第一终端类型，如：路侧单元(Road Side Unit，RSU)，需要获取其它受控设备的相对位置信息的终端，及与互动输入设备配套使用的终端等终端；
第二终端类型，如：车载单元，手持单元，需上报相对位置信息的受控设备，及互动输入设备等终端。
在一些实施例中，第一终端基于配置或要求上报辅助信息。示例性地，第一终端基于配置周期性地上报辅助信息。可选地，该配置是预定义的，或网络设备向第一终端配置的，或第一终端自主配置的，或第二终端通过侧行链路向第一终端配置的。可选地，该周期为固定值，或者网络设备配置的值，或者第一终端自主决定的值，或者第二终端通过侧行链路配置的值。示例性地，第一终端基于要求上报辅助信息。可选地，该要求是预定义的，或来自网络设备，或来自侧行链路。
步骤134：满足触发条件的情况下，网络设备向第一终端发送第一触发信令；
网络设备基于辅助信息判断决策是否向第一终端发送第一触发信令。
在一些实施例中，在来自第一终端的辅助信息满足触发条件的情况下，网络设备向第一终端发送第一触发信令。
在一些实施例中，第一触发信令是显式指示的触发信令，如第一配置信息，该第一配置信息用于配置第一类型或第一类型的SL-PRS的发送资源和发送参数中的至少一种。
在一些实施例中，第一触发信令式是隐式指示的触发信令，如第一触发信令还携带有第一配置信息，该第一配置信息用于配置第一类型或第一类型的SL-PRS的发送资源和发送参数中的至少一种。
在一些实施例中，辅助信息包括第一终端的地理位置信息，在第一终端的地理位置属于目标范围的情况下，网络设备向第一终端发送第一触发信令。该目标范围包括：不存在GNSS覆盖和/或不存在满足定位需求的蜂窝网络覆盖的区域范围。
在一些实施例中，辅助信息包括第一终端的类型信息，在第一终端的类型属于第一终端类型的情况下，网络设备向第一终端发送第一触发信令。该第一终端类型包括路侧单元(Road Side Unit，RSU)、需要获取其它受控设备的相对位置信息的终端和与互动输入设备配套使用的终端中的至少一种。
可选地，该RSU设备需要为其它终端提供测距和/或侧向信息。可选地，该需要获取其它受控设备的相对位置信息的终端包括生产中使用的可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)等。可选地，与互动输入设备配套使用的终端包括：智能手机、平板电脑、电子书阅读器、膝上便携计算机、台式计算机、电视机、游戏机、增强现实(Augmented Reality，AR)终端、虚拟现实(Virtual Reality，VR)终端和混合现实(Mixed Reality，MR)终端等中的至少一种，该互动输入设备包括：手柄、可穿戴设备、道具、控制器等中的至少一种，该与互动输入设备配套使用的终端需要获取互动输入设备的位置和/或角度信息。
步骤136：基于第一触发信令，第一终端发送第一类型或第二类型的SL-PRS。
基于网络设备发送的第一触发信令，第一终端发送第一类型或第二类型的SL-PRS。
示例性地，第一终端所处的地理位置位于不存在GNSS覆盖和满足定位需求的蜂窝网络覆盖的区域内，第一终端向网络设备上报辅助信息，该辅助信息包括第一终端的地理位置信息，网络设备基于该辅助信息判断决策后向第一终端发送第一触发信令，该第一触发信令为第一配置信息，或者，该第一触发信令携带有第一配置信息，第一终端基于第一配置信息中的发送资源和发送参数发送第一类型或第二类型的SL-PRS。
示例性地，第一终端属于第一终端类型，第一终端向网络设备上报辅助信息，该辅助信息包括第一终端的类型信息，网络设备基于该辅助信息判断决策后向第一终端发送第一触发信令，该第一触发信令为第一配置信息，或者，，该第一触发信令携带有第一配置信息，第一终端基于第一配置信息中的发送资源和发送参数发送第一类型或第二类型的SL-PRS。
在一些实施例中，第一终端属于第一终端类型时，网络设备为第一终端配置专用的SL-PRS资源。可选地，在网络设备重配置第一终端的SL-PRS发送资源之前，或者，网络设备取消第一终端的SL-PRS发送资源配置之前，第一终端持续地发送SL-PRS。
在一些实施例中，来自网络设备的第一类型的SL-PRS的第一配置信息和第二类型的SL-PRS的第一配置信息不相同。
针对向网络设备上报请求信息的示例性实施例：
本申请提供了一个定位参考信号的发送方法的示例性实施例，本实施例以该方法应用于终端中为例进行说明。
第一终端向网络设备发送请求信息，基于该请求信息，网络设备向第一终端发送第一触发信令，基于该第一触发信令，第一终端发送第一类型或第二类型的SL-PRS。
在一些实施例中，该请求信息包括第一请求信息或第二请求信息，或者，该请求信息包括第一请求信息和第二请求信息。
图14示出了本申请一个示例性实施例提供的定位参考信号的发送方法的示意图，本实施例以该方法应用于终端中为例进行说明，该方法包括如下步骤中的至少部分步骤：
步骤142：第一终端向网络设备发送第一请求信息；
第一请求信息用于请求网络设备指示第一终端发送第一类型的SL-PRS。
在一些实施例中，在第一终端的地理位置属于目标范围的情况下，第一终端向网络设备上报第一请求信息。该目标范围包括：不存在GNSS覆盖和/或不存在满足定位需求的蜂窝网络覆盖的区域范围。
在一些实施例中，在第一终端的类型属于第一终端类型的情况下，第一终端向网络设备上报第一请求信息。该第一终端类型包括RSU、需要获取其它受控设备的相对位置信息的终端和与互动输入设备配套使用的终端中的至少一种。
可选地，该RSU设备需要为其它终端提供测距和/或侧向信息。可选地，该需要获取其它受控设备的相对位置信息的终端包括生产中使用的可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)。可选地，与互动输入设备配套使用的终端包括：智能手机、平板电脑、电子书阅读器、膝上便携计算机、台式计算机、电视机、游戏机、AR终端、VR终端和MR终端等中的至少一种，该互动输入设备包括：手柄、可穿戴设备、道具、控制器等中的至少一种，该与互动输入设备配套使用的终端需要获取互动输入设备的位置和/或角度信息。
步骤144：网络设备向第一终端发送第一触发信令；
基于来自第一终端的第一请求信息，网络设备向第一终端发送第一触发信令。
在一些实施例中，第一触发信令是显式指示的触发信令，如第一配置信息，该第一配置信息用于配置第一类型的SL-PRS的发送资源和发送参数中的至少一种。
在一些实施例中，第一触发信令式是隐式指示的触发信令，如第一触发信令还携带有第一配置信息，该第一配置信息用于配置第一类型的SL-PRS的发送资源和发送参数中的至少一种。
步骤146：第一终端发送第一类型的SL-PRS。
基于网络设备发送的第一触发信令，第一终端发送第一类型的SL-PRS。
示例性地，第一终端所处的地理位置位于不存在GNSS覆盖和满足定位需求的蜂窝网络覆盖的区域内，第一终端向网络设备上报第一请求信息，网络设备基于该第一请求信息向第一终端发送第一触发信令，该第一触发信令为第一配置信息，或者，该第一触发信令携带有第一配置信息，第一终端基于第一配置信息中的发送资源和发送参数发送第一类型的SL-PRS。
示例性地，第一终端属于第一终端类型，第一终端向网络设备上报第一请求信息，网络设备基于该第一请求信息向第一终端发送第一触发信令，该第一触发信令为第一配置信息，或者，该第一触发信令携带有第一配置信息，第一终端基于第一配置信息中的发送资源和发送参数发送第一类型的SL-PRS。
示例性地，第一终端是RSU设备，第一终端需要为其它终端提供绝对定位参考信息，且该终端的绝对地理位置对SL-PRS的目标接收终端已知，即目标接收终端可以通过接收第一终端发送的SL-PRS确定第一终端的绝对地理位置信息，第一终端向网络设备上报第一请求信息，网络设备基于该第一请求信息向第一终端发送第一触发信令，该第一触发信令为第一配置信息，或者，该第一触发信令携带有第一配置信息，该第一配置信息包含第一终端专用的SL-PRS发送资源或其它SL-PRS发送方式配置，第一终端基于第一配置信息发送第一类型的SL-PRS。
可选地，网络设备向第一终端配置一个或多个第一类型的SL-PRS发送资源，第一终端可以使用其中的全部或部分发送资源以发送第一类型的SL-PRS。
在一些实施例中，第一终端属于第一终端类型时，网络设备为第一终端配置专用的SL-PRS资源。可选地，在网络设备重配置第一终端的SL-PRS发送资源之前，或者，网络设备取消第一终端的SL-PRS发送资源配置之前，第一终端持续地发送SL-PRS。
图15示出了本申请一个示例性实施例提供的定位参考信号的发送方法的示意图，本实施例以该方法应用于终端中为例进行说明，该方法包括如下步骤中的至少部分步骤：
步骤152：第一终端向网络设备发送第二请求信息；
第二请求信息用于请求网络设备指示第一终端发送第二类型的SL-PRS。
在一些实施例中，在第一终端的地理位置属于目标范围的情况下，第一终端向网络设备上报第二请求信息。该目标范围包括：不存在GNSS覆盖和/或不存在满足定位需求的蜂窝网络覆盖的区域范围。
在一些实施例中，在第一终端的类型属于第一终端类型的情况下，第一终端向网络设备上报第二请求信息。该第一终端类型包括RSU、需要获取其它受控设备的相对位置信息的终端和与互动输入设备配套使用的终端中的至少一种。
可选地，该RSU设备需要为其它终端提供测距和/或侧向信息。可选地，该需要获取其它受控设备的相对位置信息的终端包括生产中使用的可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)。可选地，与互动输入设备配套使用的终端包括：智能手机、平板电脑、电子书阅读器、膝上便携计算机、台式计算机、电视机、游戏机、AR终端、VR终端和MR终端等中的至少一种，该互动输入设备包括：手柄、可穿戴设备、道具、控制器等中的至少一种，该与互动输入设备配套使用的终端需要获取互动输入设备的位置和/或角度信息。
步骤154：网络设备向第一终端发送第一触发信令；
基于来自第一终端的第二请求信息，网络设备向第一终端发送第一触发信令。
在一些实施例中，第一触发信令是显式指示的触发信令，如第一配置信息，该第一配置信息用于配置第二类型的SL-PRS的发送资源和发送参数中的至少一种。
在一些实施例中，第一触发信令式是隐式指示的触发信令，如第一触发信令还携带有第一配置信息，该第一配置信息用于配置第二类型的SL-PRS的发送资源和发送参数中的至少一种。
步骤156：第一终端发送第二类型的SL-PRS。
基于网络设备发送的第一触发信令，第一终端发送第二类型的SL-PRS。
示例性地，第一终端所处的地理位置位于不存在GNSS覆盖和满足定位需求的蜂窝网络覆盖的区域内，第一终端向网络设备上报第二请求信息，网络设备基于该第二请求信息向第一终端发送第一触发信令，该第一触发信令为第一配置信息，或者，该第一触发信令携带有第一配置信息，第一终端基于第一配置信息中的发送资源和发送参数发送第二类型的SL-PRS。
示例性地，第一终端属于第一终端类型，第一终端向网络设备上报第二请求信息，网络设备基于该第二请求信息向第一终端发送第一触发信令，该第一触发信令为第一配置信息，或者，该第一触发信令携带有第一配置信息，第一终端基于第一配置信息中的发送资源和发送参数发送第二类型的SL-PRS。
示例性地，第一终端具有准确的地理位置信息，第一终端需要为其它终端提供绝对定位参考信息，且第一终端的绝对地理位置对SL-PRS的目标接收终端未知，即第一终端发送的SL-PRS需要与第一终端发送的指示该第一终端绝对地理位置的信息相关联，第一终端向网络设备上报第二请求信息，网络设备基于该第二请求信息向第一终端发送第一触发信令，该第一触发信令为第一配置信息，或者，该第一触发信令携带有第一配置信息，该第一配置信息包含第一终端专用的SL-PRS发送资源或其它SL-PRS发送方式配置，第一终端基于第一配置信息发送第二类型的SL-PRS。
可选地，网络设备向第一终端配置一个或多个第二类型的SL-PRS发送资源，第一终端可以使用其中的全部或部分发送资源以发送第二类型的SL-PRS。
在一些实施例中，第一终端属于第一终端类型时，网络设备为第一终端配置专用的SL-PRS资源。可选地，在网络设备重配置第一终端的SL-PRS发送资源之前，或者，网络设备取消第一终端的SL-PRS发送资源配置之前，第一终端持续地发送SL-PRS。
针对基于网络设备的触发发送第一类型或第二类型的SL-PRS的情况下，停止发送第一类型或第二类型的SL-PRS的示例性实施例：
图16示出了本申请一个示例性实施例提供的定位参考信号的发送方法的示意图，本实施例以该方法应用于终端中为例进行说明，该方法包括如下步骤中的至少部分步骤：
步骤162：网络设备向第一终端发送第二触发信令；
第二触发信令用于触发第一终端停止发送第一类型或第二类型的SL-PRS。
步骤164：基于第二触发信令，第一终端停止发送第一类型或第二类型的SL-PRS。
示例性地，在网络设备根据第一终端上报的辅助信息判断该第一终端不需要发送SL-PRS的情况下，网络设备向第一终端发送第二触发信令，第一终端停止发送第一类型或第二类型的SL-PRS。
示例性地，在第一终端向网络设备上报第三请求信息时，网络设备向第一终端发送第二触发信令，第一终端停止发送第一类型或第二类型的SL-PRS。该第三请求信息是用于请求网络设备指示第一终端停止发送第一类型或第二类型的SL-PRS的信息，由第一终端向网络设备发送。
本申请提供了一个定位参考信号的发送方法的示例性实施例，本实施例以该方法应用于终端中为例进行说明。
基于网络设备的触发发送第一类型或第二类型的SL-PRS，在满足停止条件的情况下，第一终端停止发送第一类型或第二类型的SL-PRS。该停止条件包括：第一终端超出有效地理范围，和/或，第一触发信令超出有效时间。
在一些实施例中，该有效地理范围是由网络设备配置的，或由RSU配置的，或预配置的，或标准定义的。示例性地，该有效地理范围是有GNSS覆盖和/或蜂窝网络覆盖的区域范围。
在一些实施例中，该有效时间是由网络设备配置的，或由RSU配置的，或预配置的，或标准定义的。
示例性地，网络设备向第一终端发送第一触发信令，该第一触发信令为第一配置信息，或该第一触发信令携带有第一配置信息，该第一配置信息中包含指示该第一触发信令的有效地理范围的信息，当第一终端超出该有效地理范围时，第一终端停止发送第一类型或第二类型的SL-PRS。
示例性地，网络设备向第一终端发送第一触发信令，该第一触发信令为第一配置信息，或该第一触发信令携带有第一配置信息，该第一配置信息中包含有指示该第一触发信令的有效时间的信息，当第一触发信令超出该有效时间时，第一终端停止发送第一类型或第二类型的SL-PRS。可选地，该有效时间为长期有效(Infinity)。
示例性地，网络设备向第一终端发送第一触发信令，当第一终端能够获取准确的地理位置信息时，第一终端停止发送第一类型或第二类型的SL-PRS。
类型二：基于侧行链路的触发发送第一类型或第二类型的SL-PRS。
图17示出了本申请一个示例性实施例提供的定位参考信号的发送方法的示意图，本实施例以该方法应用于终端中为例进行说明，该方法包括如下步骤中的至少部分步骤：
步骤172：第一终端接收来自侧行链路的第三触发信令；
第三触发信令是用于触发第一终端发送第一类型或第二类型的SL-PRS的信令，由第二终端通过侧行链路向第一终端发送。
步骤174：第一终端发送第一类型或第二类型的SL-PRS。
基于来自侧行链路的第三触发信令，第一终端发送第一类型或第二类型的SL-PRS。
在一些实施例中，第一终端发送第一类型或第二类型的SL-PRS；或者，第一终端发送第一类型和第二类型的SL-PRS。
综上所述，本实施例提供的方法，终端基于侧行链路的触发发送不同的定位参考信号，能够在侧行链路通信中，减少对网络设备的依赖，满足不同情况下的定位需求，提高侧行链路上的定位准确性和及时性。
针对接收第二终端发送的SL-PRS的示例性实施例：
图18示出了本申请一个示例性实施例提供的定位参考信号的发送方法的示意图，本实施例以该方法应用于终端中为例进行说明，该方法包括如下步骤中的至少部分步骤：
步骤182：第二终端发送第一类型或第二类型的SL-PRS；
第二终端可以是RSU、车载终端、手持终端等中的一种，第二终端通过侧行链路发送SL-PRS。
在一些实施例中，第二终端发送的SL-PRS是第一类型的SL-PRS，或者，是第二类型的SL-PRS。
步骤184：第一终端向第二终端发送第一类型或第二类型的SL-PRS。
在一些实施例中，第一终端接收到第二终端发送的第一类型的SL-PRS，第一终端向第二终端发送第一类型或第二类型的SL-PRS。
在一些实施例中，第一终端接收到第二终端发送的第二类型的SL-PRS，第一终端向第二终端发送第一类型或第二类型的SL-PRS。
在一些实施例中，第一终端接收到第二终端发送的第一类型的SL-PRS，且该SL-PRS的接收信号质量高于第一门限的情况下，比如：该SL-PRS的参考信号接收功率(Reference Signal Received Power，RSRP)高于第一门限的情况下，第一终端向第二终端发送第一类型或第二类型的SL-PRS。可选地，第一终端向第二终端发送第一类型或第二类型的SL-PRS所使用的发送资源与第二终端发送第一类型的SL-PRS所使用的发送资源存在关联关系。
在一些实施例中，第一门限是由网络设备配置的，或由RSU配置的，或预配置的，或标准定义的。
在一些实施例中，第一终端接收到第二终端发送的第二类型的SL-PRS，且该SL-PRS的接收信号质量高于第二门限的情况下，比如：该SL-PRS的参考信号接收功率(Reference Signal Received Power，RSRP)高于第二门限的情况下，第一终端向第二终端发送第一类型或第二类型的SL-PRS。可选地，第一终端向第二终端发送第一类型或第二类型的SL-PRS所使用的发送资源与第二终端发送第二类型的SL-PRS所使用的发送资源存在关联关系。
在一些实施例中，第二门限是由网络设备配置的，或由RSU配置的，或预配置的，或标准定义的。
在一些实施例中，第一终端发送第一类型或第二类型的SL-PRS；或者，第一终端发送第一类型和第二类型的SL-PRS。
示例性地，第二终端发送第一类型或第二类型的SL-PRS，第一终端接收到第二终端发送的第一类型或第二类型的SL-PRS，第一终端向第二终端发送第一类型或第二类型的SL-PRS。
示例性地，第二终端发送第一类型或第二类型的SL-PRS，第一终端接收到第二终端发送的第一类型或第二类型的SL-PRS，当该第一类型或第二类型的SL-PRS的RSRP高于第一门限或第二门限时，第一终端向第二终端发送第一类型或第二类型的SL-PRS。
示例性地，如图19所示，UE2和UE3分别在侧行链路上发送用于相对定位的第一类型的SL-PRS，UE1分别接收到来自UE2和UE3的第一类型的SL-PRS，UE1在相应的SL-PRS资源上发送第一类型的SL-PRS，也即，UE1在与UE2发送第一类型的SL-PRS所使用的发送资源相关联的发送资源上向UE2发送第一类型的SL-PRS，UE1在与UE3发送第一类型的SL-PRS所使用的发送资源相关联的发送资源上向UE3发送第一类型的SL-PRS。从而，UE2和UE3可以根据UE1发送的第一类型的SL-PRS判断自身相对于UE1的相对距离。
针对接收第二终端发送的指示信息的示例性实施例：
图20示出了本申请一个示例性实施例提供的定位参考信号的发送方法的示意图，本实施例以该方法应用于终端中为例进行说明，该方法包括如下步骤中的至少部分步骤：
步骤202：第二终端发送指示信息；
第二终端通过广播方式、组播方式或单播方式发送指示信息。该指示信息是物理层信息，或MAC层信息或PC5-RRC信息。
在一些实施例中，该指示信息包括第一指示信息或第二指示信息，或者，该指示信息包括第一指示信息和第二指示信息。
第一指示信息是用于指示第一终端发送第一类型的SL-PRS的信息。第二指示信息是用于指示第一终端发送第二类型的SL-PRS的信息。在一些实施例中，第二终端周期性地发送该指示信息。可选地，该周期值为固定值，或者网络设备配置的值，或者第二终端自主决定的值，或者侧行链路配置的值。
在一些实施例中，该指示信息是发现消息(Discovery Message)或承载基本安全信息的消息(Basic Safety Message)。
步骤204：第一终端向第二终端发送第一类型或第二类型的SL-PRS。
在一些实施例中，第二终端发送指示信息，第一终端接收到该指示信息，第一终端向第二终端发送第一类型或第二类型的SL-PRS。
在一些实施例中，第二终端发送与第二类型的SL-PRS关联的PSCCH/PSSCH，且该PSCCH/PSSCH消息中包含指示信息，第一终端向第二终端发送第一类型或第二类型的SL-PRS。
在一些实施例中，第二终端发送指示信息，第一终端接收到该指示信息并对该指示信息的接收信号质量进行测量，当测量得到的接收信号质量高于第一门限(如RSRP高于第一门限)时，第一终端向第二终端发送第一类型的SL-PRS。
在一些实施例中，第二终端发送指示信息，第一终端接收到该指示信息并对该指示信息的接收信号质量进行测量，当测量得到的接收信号质量高于第二门限(如RSRP高于第二门限)时，第一终端向第二终端发送第二类型的SL-PRS。
在一些实施例中，第二终端发送与第二类型的SL-PRS关联的PSCCH/PSSCH，且该PSCCH/PSSCH消息中包含指示信息，第一终端接收到该指示信息并对该PSCCH/PSSCH消息或指示信息的接收信号质量进行测量，当测量得到的接收信号质量高于第一门限(如RSRP高于第一门限)时，第一终端向第二终端 发送第一类型的SL-PRS。
在一些实施例中，第二终端发送与第二类型的SL-PRS关联的PSCCH/PSSCH，且该PSCCH/PSSCH消息中包含指示信息，第一终端接收到该指示信息并对该PSCCH/PSSCH消息或指示信息的接收信号质量进行测量，当测量得到的接收信号质量高于第二门限(如RSRP高于第二门限)时，第一终端向第二终端发送第二类型的SL-PRS。
在一些实施例中，第一门限和/或第二门限是由网络设备配置的，或由RSU配置的，或预配置的，或标准定义的。
在一些实施例中，第二终端发送与第二类型的SL-PRS关联的PSCCH/PSSCH，且该PSCCH/PSSCH消息中包含指示信息，该指示信息中包含一个或多个区域(Zone)标识(Identity，ID)，第一终端接收到该指示信息，在第一终端的地理位置位于指示信息中的至少一个Zone内的情况下，第一终端向第二终端发送第一类型或第二类型的SL-PRS。
在一些实施例中，Zone的参数如长度或宽度，是由网络设备配置的，或预配置的，或由RSU配置的，或由标准定义的。可选地，Zone的长度和宽度相同。可选地，第一终端基于自身的地理位置和Zone的长度与宽度确定所在Zone的ID。
示例性地，如图21所示，UE2发送指示信息，该指示信息中仅指示一个Zone ID为Zone 4的Zone，UE1位于Zone 4，UE3位于Zone 8。UE1和UE3均接收到了该指示信息，基于该指示信息，仅UE1向UE2发送第一类型或第二类型的SL-PRS，UE3无需向UE2发送第一类型或第二类型的SL-PRS。
在一些实施例中，第一终端发送第一类型或第二类型的SL-PRS；或者，第一终端发送第一类型和第二类型的SL-PRS。
针对基于侧行链路的触发发送第一类型或第二类型的SL-PRS的情况下，停止发送第一类型或第二类型的SL-PRS的示例性实施例：
本申请提供了一个定位参考信号的发送方法的示例性实施例，本实施例以该方法应用于终端中为例进行说明。
第一终端基于侧行链路的触发发送第一类型或第二类型的SL-PRS，在不满足触发条件的情况下，第一终端停止发送第一类型或第二类型的SL-PRS。
第一终端基于侧行链路的触发发送第一类型或第二类型的SL-PRS，第二终端通过侧行链路持续地或周期性地或多次向第一终端发送第三触发信令，在未接收到来自侧行链路的第三触发信令，或者接收到该第三触发信令但该第三触发信令的接收信号质量低于门限的情况下，第一终端停止发送第一类型或第二类型的SL-PRS。
第一终端基于侧行链路的触发发送第一类型或第二类型的SL-PRS，在接收到来自侧行链路的第四触发信令的情况下，第一终端停止发送第一类型或第二类型的SL-PRS。
示例性地，第一终端在目标时长内未再次接收到来自侧行链路的第三触发信令的情况下，停止发送第一类型或第二类型的SL-PRS。
示例性地，第一终端在目标时长内再次接收到来自侧行链路的第三触发信令，且该第三触发信令的接收信号质量低于第一门限(如RSRP低于第一门限)的情况下，停止发送第一类型的SL-PRS。
示例性地，第一终端在目标时长内再次接收到来自侧行链路的第三触发信令，且该第三触发信令的接收信号质量低于第二门限(如RSRP低于第二门限)的情况下，停止发送第二类型的SL-PRS。
在一些实施例中，目标时长是以第一终端最近一次接收到第三触发信令开始计算的时长，或者，目标时长是以第一终端最近一次发送SL-PRS开始计算的时长。可选地，目标时长是由网络设备配置的，或预配置的，或由RSU配置的，或由标准定义的。
示例性地，第一终端接收到来自侧行链路的第四触发信令，停止发送第一类型或第二类型的SL-PRS。该第四触发信令是用于触发第一终端停止发送第一类型或第二类型的SL-PRS的信令，由侧行链路向第一终端发送。
类型三：基于自主触发发送第一类型或第二类型的SL-PRS。
本申请提供了一个定位参考信号的发送方法的示例性实施例，本实施例以该方法应用于终端中为例进行说明。
在满足触发条件的情况下，第一终端发送第一类型或第二类型的SL-PRS。
在一些实施例中，满足第一触发条件的情况下，第一终端发送第一类型的SL-PRS。该第一触发条件包括如下条件中的任意一种：
·位于第一区域内；
·从定位服务器(Location Management Function，LMF)获取的地理位置信息的精度小于第三阈值；
·不具备GNSS接收能力，且检测到的PRS的定位参考点个数小于第四阈值；
·具备GNSS接收能力，且检测到的PRS的定位参考点个数小于第五阈值，和/或接收到的GNSS信号强度小于第三门限。
在一些实施例中，第一区域(Zone)是由网络设备配置的，或预配置的，或由RSU配置的，或由标准定义的。可选地，Zone的长度和宽度相同。第一终端基于自身的地理位置和Zone的长度与宽度确定所在Zone的ID。
在一些实施例中，第三阈值是由网络设备配置的，或预配置的，或由RSU配置的，或由标准定义的。可选地，第三阈值包括可信度、定位误差等数值中的至少一个。可选地，地理位置信息的精度包括横向、纵向和垂直维度中的至少一个。
示例性地，第三阈值为网络设备配置的，要求可信度不小于95％且定位误差小于1米。第一终端从LMF获取自身的地理位置信息，该地理位置信息的精度小于95％且定位误差为0.5米，该地理位置信息的精度小于第三阈值，第一终端发送第一类型的SL-PRS，从而使得第一终端在获取的自身地理位置信息不够准确时，通过发送第一类型的SL-PRS提高相对定位精度。
在一些实施例中，第四阈值是由网络设备配置的，或预配置的，或由RSU配置的，或由标准定义的。
在一些实施例中，定位参考点又称参考点，是指发送可用于确定绝对位置信息的PRS的设备，该设备可以是网络设备，或发送接收点(Transmission and Reception Point，TRP)，或RSU，或车载终端，或手持终端等。
示例性地，第四阈值是预配置的，要求检测到的参考点个数不小于3个。第一终端不具备GNSS接受能力，且只能检测到2个参考点，第一终端能够检测到的参考点个数小于第四阈值，第一终端发送第一类型的SL-PRS，从而使得第一终端在无法得知自身的绝对地理位置信息时，通过发送第一类型的SL-PRS获取与其它终端的相对定位。
在一些实施例中，第五阈值是由网络设备配置的，或预配置的，或由RSU配置的，或由标准定义的。
在一些实施例中，满足第二触发条件的情况下，第一终端发送第二类型的SL-PRS。该第二触发条件包括如下条件中的任意一种：
·获取到绝对的地理位置信息，且所述地理位置信息的精度大于第六阈值；
·获取到绝对的地理位置信息，且所述地理位置信息的精度大于第六阈值，且所述第一终端拥有满足发送条件的侧行授权，所述发送条件是用于发送所述PRS的条件；
·获取到绝对的地理位置信息，且所述地理位置信息的精度大于第六阈值，且所述第一终端以GNSS为参考同步源。
在一些实施例中，第六阈值是由网络设备配置的，或预配置的，或由RSU配置的，或由标准定义的。可选地，第六阈值包括可信度、定位误差等数值中的至少一个。可选地，地理位置信息的精度包括横向、纵向和垂直维度中的至少一个。
示例性地，第六阈值是由RSU配置的，要求可信度不小于95％且定位误差小于0.5米。第一终端从LMF获取自身地理位置信息，该地理位置信息的精度大于95％且定位误差大于0.5米，该地理位置信息的精度大于第六阈值，第一终端发送第二类型的SL-PRS，从而使得第一终端在获取的自身地理位置信息准确时为其它终端提供绝对定位参考。
在一些实施例中，满足发送条件的侧行授权是指该侧行授权内包含的资源的带宽、周期和每个周期内的资源个数满足发送条件。可选地，该发送条件是由网络设备配置的，或预配置的，或由RSU配置的，或由标准定义的。
在一些实施例中，该发送条件包括如下条件中的至少一种：
·侧行授权的资源带宽不小于W个子信道；
·侧行授权的周期不大于P；
·侧行授权的每个周期内的资源个数不小于N；
可选地，W、P和N中的至少一个值是由网络设备配置的，或预配置的，或由RSU配置的，或由标准定义的。
示例性地，网络设备配置侧行授权的资源带宽不小于W个子信道、周期不大于P且每个周期内的资源个数不小于N的发送条件，由标准定义第六阈值。在第一终端获取的地理位置信息的精度大于第六阈值且拥有满足该发送条件的侧行授权的情况下，第一终端发送第二类型的SL-PRS，从而使得当第二类型的SL-PRS和PSSCH一同在侧行授权的资源中发送时，可以保证SL-PRS的定位性能。
图22示出了本申请一个示意性实施例提供的一种定位参考信号的发送装置的结构框图，该装置包括如下模块中的至少部分模块：
第一发送模块222，用于发送第一类型或第二类型的侧行定位参考信号，所述第一类型的侧行定位参考信号是单独发送的侧行定位参考信号，所述第二类型的侧行定位参考信号是与PSCCH/PSSCH关联的侧 行定位参考信号。
在一个可选的设计中，所述装置还包括第一接收模块224，所述第一接收模块224用于接收来自网络设备的第一触发信令，所述第一发送模块222用于发送第一类型或第二类型的侧行定位参考信号。
在一个可选的设计中，所述第一发送模块222用于向所述网络设备上报辅助信息，所述辅助信息用于辅助所述网络设备决策是否发送所述第一触发信令。
在一个可选的设计中，所述辅助信息包括如下信息中的至少一种：
·所述第一终端的地理位置信息；
·所述第一终端的类型信息。
在一个可选的设计中，所述第一发送模块222用于向所述网络设备上报请求信息，所述请求信息用于请求所述网络设备指示所述第一发送模块222发送所述第一类型或第二类型的侧行定位参考信号；
在一个可选的设计中，在所述装置的地理位置属于第一目标范围的情况下，所述第一发送模块222用于向所述网络设备上报请求信息；
其中，所述第一目标范围是不存在GNSS覆盖和/或不存在满足定位需求的蜂窝网络覆盖的区域范围。
在一个可选的设计中，在所述装置的类型信息是第一终端类型的情况下，向所述网络设备上报请求信息；
其中，所述第一终端类型包括：RSU、需要获取其它受控设备的相对位置信息的终端和与互动输入设备配套使用的终端中的至少一种。
在一个可选的设计中，所述第一触发信令是显式指示的触发信令，所述第一接收模块224用于接收所述网络设备发送的第一配置信息，所述第一配置信息用于配置所述侧行定位参考信号的发送资源和发送参数中的至少一种。
在一个可选的设计中，所述第一触发信令是由第一配置信息隐式指示的触发信令，所述第一配置信息用于配置所述侧行定位参考信号的发送资源和发送参数中的至少一种。
在一个可选的设计中，所述第一接收模块224接收来自所述网络设备的第二触发信令，基于所述来自所述网络设备的第二触发信令，所述第一发送模块222停止发送所述第一类型或第二类型的侧行定位参考信号；
或，在满足停止条件的情况下，所述第一发送模块222停止发送所述第一类型或第二类型的侧行定位参考信号；其中，所述停止条件包括：超出有效地理范围和/或超出有效时间。
在一个可选的设计中，所述第一接收模块224接收来自侧行链路的第三触发信令，基于所述来自侧行链路的第三触发信令，所述第一发送模块222发送第一类型或第二类型的侧行定位参考信号。
在一个可选的设计中，所述第三触发信令包括：第二终端发送的侧行定位参考信号。
在一个可选的设计中，在所述第一接收模块224接收到来自所述第二终端的第一类型的侧行定位参考信号的情况下，所述第一发送模块222发送所述第一类型或所述第二类型的侧行定位参考信号；
或，在所述第一接收模块224接收到来自所述第二终端的第二类型的侧行定位参考信号的情况下，所述第一发送模块222发送所述第一类型或所述第二类型的侧行定位参考信号；
或，在所述第一接收模块224接收到来自所述第二终端的第一类型的侧行定位参考信号且所述侧行定位参考信号的接收信号质量高于第一门限的情况下，所述第一发送模块222发送所述第一类型或所述第二类型的侧行定位参考信号；
或，在所述第一接收模块224接收到来自所述第二终端的第二类型的侧行定位参考信号且所述侧行定位参考信号的接收信号质量高于第二门限的情况下，所述第一发送模块222发送所述第一类型或所述第二类型的侧行定位参考信号。
在一个可选的设计中，所述第一门限是由网络设备配置的，或由路侧单元RSU配置的，或预配置的，或标准定义的；
所述第二门限是由网络设备配置的，或由RSU配置的，或预配置的，或标准定义的。
在一个可选的设计中，第二终端通过广播方式、组播方式或单播方式发送的指示信息。
在一个可选的设计中，所述第三触发信令为发现消息或承载基本安全信息的消息。
在一个可选的设计中，在所述第一接收模块224接收到来自所述第二终端的指示信息且所述指示信息的接收信号质量高于第一门限的情况下，所述第一发送模块222发送所述第一类型或第二类型的侧行定位参考信号；
或，在所述第一接收模块224接收到来自所述第二终端的指示信息且所述装置处于所述指示信息指示的区域内的情况下，所述第一发送模块222发送所述第一类型或第二类型的侧行定位参考信号。
在一个可选的设计中，所述区域的区域参数是由网络设备配置的，或由RSU配置的，或预配置的，或标准定义的。
在一个可选的设计中，在目标时长内所述第一接收模块224未再次接收到所述侧行链路的第三触发信令的情况下，所述第一发送模块222停止发送所述第一类型或第二类型的侧行定位参考信号；
或，在所述目标时长内所述第一接收模块224再次接收到所述第三触发信令且所述第三触发信令的接收信号质量低于第一门限的情况下，所述第一发送模块222停止发送所述第一类型的侧行定位参考信号；
或，在所述目标时长内所述第一接收模块224再次接收到所述第三触发信令且所述第三触发信令的接收信号质量的低于第二门限的情况下，所述第一发送模块222停止发送所述第二类型的侧行定位参考信号；
或，在所述第一接收模块224接收到所述侧行链路的第四触发信令的情况下，所述第一发送模块222停止发送所述第一类型或第二类型的侧行定位参考信号；
其中，所述目标时长是以所述第一接收模块224最近一次接收到所述第三触发信令开始计算的时长，或者所述目标时长是以所述第一发送模块222最近一次发送所述侧行定位参考信号开始计算的时长。
在一个可选的设计中，在满足触发条件的情况下，所述第一发送模块222发送第一类型或第二类型的侧行定位参考信号。
在一个可选的设计中，在满足第一触发条件的情况下，所述第一发送模块222发送第一类型的侧行定位参考信号；
在满足第二触发条件的情况下，所述第一发送模块222发送第二类型的侧行定位参考信号。
在一个可选的设计中，所述第一触发条件包括如下条件中的任意一种：
所述装置位于第一区域内；
或，所述第一接收模块224从定位服务器获取的地理位置信息的精度小于第三阈值；
或，所述第一接收模块224不具备GNSS接收能力，且检测到的定位参考信号的参考点个数小于第四阈值，所述参考点是发送用于确定绝对位置信息的定位参考信号的设备；
或，所述第一接收模块224具备GNSS接收能力，且检测到的定位参考信号的参考点个数小于第五阈值，所述参考点是发送用于确定绝对位置信息的定位参考信号的设备。
在一个可选的设计中，所述第二触发条件包括如下条件中的任意一种：
所述第一接收模块224获取到绝对的地理位置信息，且所述地理位置信息的精度大于第六阈值；
或，所述第一接收模块224获取到绝对的地理位置信息，且所述地理位置信息的精度大于第六阈值，且所述装置拥有满足发送条件的侧行授权，所述发送条件是用于发送所述定位参考信号的条件；
或，所述第一接收模块224获取到绝对的地理位置信息，且所述地理位置信息的精度大于第六阈值，且所述装置以GNSS为参考同步源。
在一个可选的设计中，所述发送条件包括如下条件中的至少一种：
·所述侧行授权的资源带宽不小于W个子信道；
·所述侧行授权的周期不大于P；
·所述侧行授权的每个周期内的资源个数不小于N；
其中，W，P和N中的至少一个值由网络设备配置的，或预配置的，或标准定义的。
在一个可选的设计中，不满足所述触发条件的情况下，所述第一发送模块222停止发送第一类型或第二类型的侧行定位参考信号。
在一个可选的设计中，所述第一类型的侧行定位参考信号和所述第二类型的侧行定位参考信号所使用的传输资源不同；
或，所述第一类型的侧行定位参考信号和所述第二类型的侧行定位参考信号所对应的资源池不同。
在一个可选的设计中，所述第一类型的侧行定位参考信号用于相对定位；
所述第二类型的侧行定位参考信号用于绝对定位。
图23示出了本申请一个示意性实施例提供的一种定位参考信号的发送装置的结构框图，该装置包括如下模块中的至少部分模块：
第二发送模块232，用于向第一终端发送第一触发信令，所述第一触发信令用于触发所述第一终端发送第一类型或第二类型的侧行定位参考信号。
在一个可选的设计中，所述装置还包括第二接收模块234，用于接收所述第一终端上报的辅助信息，所述辅助信息用于辅助所述装置决策是否发送所述第一触发信令；
在一个可选的设计中，在所述辅助信息满足触发条件的情况下，所述第二发送模块232向所述第一终端发送第一触发信令。
在一个可选的设计中，所述辅助信息包括：所述第一终端的地理位置信息；
在所述第一终端的地理位置属于第一目标范围的情况下，所述第二发送模块232向所述第一终端发送第一触发信令；
其中，所述第一目标范围是不存在GNSS覆盖和/或不存在满足定位需求的蜂窝网络覆盖的区域范围。
在一个可选的设计中，所述辅助信息包括：所述第一终端的类型信息；
在所述第一终端的类型属于第一终端类型的情况下，所述第二发送模块232向所述第一终端发送第一触发信令；
其中，所述第一终端类型包括：RSU、需要获取其它受控设备的相对位置信息的终端和与互动输入设备配套使用的终端中的至少一种。
在一个可选的设计中，所述第二接收模块234用于接收所述第一终端上报的请求信息，所述请求信息用于请求所述装置指示所述第一终端发送所述第一类型或第二类型的侧行定位参考信号。
在一个可选的设计中，所述第一终端上报的请求信息是所述第一终端在所述第一终端的地理位置属于第一目标范围的情况下发送的；
其中，所述第一目标范围是不存在GNSS覆盖和/或不存在满足定位需求的蜂窝网络覆盖的区域范围。
在一个可选的设计中，所述第一终端上报的请求信息是所述第一终端在所述第一终端的类型信息属于第一终端类型的情况下发送的；
其中，所述第一终端类型包括：RSU、需要获取其它受控设备的相对位置信息的终端和与互动输入设备配套使用的终端中的至少一种。
在一个可选的设计中，所述第一触发信令是显式指示的触发信令，
所述第二发送模块232向所述第一终端发送第一配置信息，所述第一配置信息用于配置所述侧行定位参考信号的发送资源和发送参数中的至少一种。
在一个可选的设计中，所述第一触发信令是隐式指示的触发信令，
所述第一触发信令还携带有第一配置信息，所述第一配置信息用于配置所述侧行定位参考信号的发送资源和发送参数中的至少一种。
在一个可选的设计中，所述第二发送模块232向所述第一终端发送第二触发信令，所述第二触发信令用于触发所述第一终端停止发送所述第一类型或第二类型的侧行定位参考信号。
在一个可选的设计中，所述第一类型的侧行定位参考信号和所述第二类型的侧行定位参考信号所使用的传输资源不同；
或，所述第一类型的侧行定位参考信号和所述第二类型的侧行定位参考信号所对应的资源池不同。
在一个可选的设计中，所述第一类型的侧行定位参考信号用于相对定位；
所述第二类型的侧行定位参考信号用于绝对定位。
图24示出了本申请一个示意性实施例提供的一种定位参考信号的发送装置的结构框图，该装置包括如下模块中的至少部分模块：
第三发送模块242，用于发送第三触发信令，所述第三触发信令用于触发第一终端发送第一类型或第二类型的侧行定位参考信号。
在一个可选的设计中，所述第三发送模块242发送所述第一类型的侧行定位参考信号；
或，所述第三发送模块242发送所述第二类型的侧行定位参考信号。
在一个可选的设计中，所述第三发送模块242通过广播方式、组播方式或单播方式发送第三触发信令，所述第三触发信令携带有指示信息，所述指示信息用于指示所述第一终端发送所述第一类型或第二类型的侧行定位参考信号。
在一个可选的设计中，所述第三触发信令为发现消息或承载基本安全信息的消息。
在一个可选的设计中，所述第一类型的侧行定位参考信号和所述第二类型的侧行定位参考信号所使用的传输资源不同；
或，所述第一类型的侧行定位参考信号和所述第二类型的侧行定位参考信号所对应的资源池不同。
在一个可选的设计中，所述第一类型的侧行定位参考信号用于相对定位；
所述第二类型的侧行定位参考信号用于绝对定位。
需要说明的是：上述实施例提供的装置，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
关于本实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图25示出了本申请一个示例性实施例提供的通信设备(终端设备或网络设备)的结构示意图，该通信设备2500包括：处理器2501、接收器2502、发射器2503、存储器2504和总线2505。
处理器2501包括一个或者一个以上处理核心，处理器2501通过运行软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及信息处理。
接收器2502和发射器2503可以实现为一个通信组件，该通信组件可以是一块通信芯片。
存储器2504通过总线2505与处理器2501相连。存储器2504可用于存储至少一个指令，处理器2501用于执行该至少一个指令，以实现上述方法实施例中的各个步骤。
此外，存储器2504可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，易失性或非易失性存储设备包括但不限于：磁盘或光盘，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory，EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，静态随时存取存储器(Static Random-Access Memory，SRAM)，只读存储器(Read-Only Memory，ROM)，磁存储器，快闪存储器，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)。
在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一段程序，所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现上述各个方法实施例提供的定位参考信号的发送方法。
在示例性实施例中，还提供了一种芯片，所述芯片包括可编程逻辑电路和/或程序指令，当所述芯片在通信设备上运行时，用于实现上述各个方法实施例提供的定位参考信号的发送方法。
在示例性实施例中，还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品在计算机设备的处理器上运行时，使得计算机设备执行上述定位参考信号的发送方法。
在示例性实施例中，还提供了一种通信系统，该通信系统包括上述第一终端、上述第二终端和上述网络设备，用于实现上述各个方法实施例提供的定位参考信号的发送方法。
本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本申请实施例所描述的功能可以用硬件、软件、固件或它们的任意组合来实现。当使用软件实现时，可以将这些功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
以上所述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (95)

  1. 一种定位参考信号的发送方法，其特征在于，所述方法由第一终端执行，所述方法包括：
    发送第一类型或第二类型的侧行定位参考信号，所述第一类型的侧行定位参考信号是单独发送的侧行定位参考信号，所述第二类型的侧行定位参考信号是与物理侧行控制信道PSCCH/物理侧行共享信道PSSCH关联的侧行定位参考信号。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发送第一类型或第二类型的侧行定位参考信号，包括：
    基于来自网络设备的第一触发信令，发送第一类型或第二类型的侧行定位参考信号。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    向所述网络设备上报辅助信息，所述辅助信息用于辅助所述网络设备决策是否发送所述第一触发信令。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述辅助信息包括如下信息中的至少一种：
    所述第一终端的地理位置信息；
    所述第一终端的类型信息。
  5. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述发送第一类型或第二类型的侧行定位参考信号，包括：
    向所述网络设备上报请求信息，所述请求信息用于请求所述网络设备指示所述第一终端发送所述第一类型或第二类型的侧行定位参考信号。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述向所述网络设备上报请求信息，包括：
    在所述第一终端的地理位置属于第一目标范围的情况下，向所述网络设备上报请求信息；
    其中，所述第一目标范围是不存在全球导航卫星系统GNSS覆盖和/或不存在满足定位需求的蜂窝网络覆盖的区域范围。
  7. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述向所述网络设备上报请求信息，包括：
    在所述第一终端的类型信息是第一终端类型的情况下，向所述网络设备上报请求信息；
    其中，所述第一终端类型包括：路侧单元RSU、需要获取受控设备的相对位置信息的终端和与互动输入设备配套使用的终端中的至少一种。
  8. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一触发信令是显式指示的触发信令，所述方法还包括：
    接收所述网络设备发送的第一配置信息，所述第一配置信息用于配置所述侧行定位参考信号的发送资源和发送参数中的至少一种。
  9. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一触发信令是由第一配置信息隐式指示的触发信令，所述第一配置信息用于配置所述侧行定位参考信号的发送资源和发送参数中的至少一种。
  10. 根据权利要求2至9任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    基于来自所述网络设备的第二触发信令，停止发送所述第一类型或第二类型的侧行定位参考信号；
    或，
    在满足停止条件的情况下，停止发送所述第一类型或第二类型的侧行定位参考信号；其中，所述停止条件包括：超出有效地理范围和/或超出有效时间。
  11. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发送第一类型或第二类型的侧行定位参考信号，包括：
    基于侧行链路的第三触发信令，发送第一类型或第二类型的侧行定位参考信号。
  12. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第三触发信令包括：
    第二终端发送的侧行定位参考信号。
  13. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述基于侧行链路的第三触发信令，发送第一类型或第二类型的侧行定位参考信号，包括：
    在接收到来自所述第二终端的第一类型的侧行定位参考信号的情况下，发送所述第一类型或所述第二类型的侧行定位参考信号；
    或，在接收到来自所述第二终端的第二类型的侧行定位参考信号的情况下，发送所述第一类型或所述第二类型的侧行定位参考信号；
    或，在接收到来自所述第二终端的第一类型的侧行定位参考信号且所述侧行定位参考信号的接收信号 质量高于第一门限的情况下，发送所述第一类型或所述第二类型的侧行定位参考信号；
    或，在接收到来自所述第二终端的第二类型的侧行定位参考信号且所述侧行定位参考信号的接收信号质量高于第二门限的情况下，发送所述第一类型或所述第二类型的侧行定位参考信号。
  14. 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，
    所述第一门限是由网络设备配置的，或由路侧单元RSU配置的，或预配置的，或标准定义的；
    所述第二门限是由网络设备配置的，或由RSU配置的，或预配置的，或标准定义的。
  15. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第三触发信令包括：
    第二终端通过广播方式、组播方式或单播方式发送的指示信息。
  16. 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第三触发信令为发现消息或承载基本安全信息的消息。
  17. 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述基于侧行链路的第三触发信令，发送第一类型或第二类型的侧行定位参考信号，包括：
    在接收到来自所述第二终端的指示信息且所述指示信息的接收信号质量高于第一门限的情况下，发送所述第一类型或第二类型的侧行定位参考信号；
    或，在接收到来自所述第二终端的指示信息且所述第一终端处于所述指示信息指示的区域内的情况下，发送所述第一类型或第二类型的侧行定位参考信号。
  18. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述区域的区域参数是由网络设备配置的，或由RSU配置的，或预配置的，或标准定义的。
  19. 根据权利要求11至18任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    在目标时长内未再次接收到所述第三触发信令的情况下，停止发送所述第一类型或第二类型的侧行定位参考信号；
    或，在所述目标时长内再次接收到所述第三触发信令且所述第三触发信令的接收信号质量低于第一门限的情况下，停止发送所述第一类型的侧行定位参考信号；
    或，在所述目标时长内再次接收到所述第三触发信令且所述第三触发信令的接收信号质量低于第二门限的情况下，停止发送所述第二类型的侧行定位参考信号；
    或，在接收到所述侧行链路的第四触发信令的情况下，停止发送所述第一类型或第二类型的侧行定位参考信号；
    其中，所述目标时长是以最近一次接收到所述第三触发信令开始计算的时长，或者所述目标时长是以最近一次发送所述侧行定位参考信号开始计算的时长。
  20. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发送第一类型或第二类型的侧行定位参考信号，包括：
    在满足触发条件的情况下，发送第一类型或第二类型的侧行定位参考信号。
  21. 根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述在满足触发条件的情况下，发送第一类型或第二类型的侧行定位参考信号，包括：
    在满足第一触发条件的情况下，发送第一类型的侧行定位参考信号；
    在满足第二触发条件的情况下，发送第二类型的侧行定位参考信号。
  22. 根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述第一触发条件包括如下条件中的任意一种：
    位于第一区域内；
    或，从定位服务器获取的地理位置信息的精度小于第三阈值；
    或，不具备全球导航卫星系统GNSS接收能力，且检测到的定位参考信号的参考点个数小于第四阈值，所述参考点是发送用于确定绝对位置信息的定位参考信号的设备；
    或，具备GNSS接收能力，且检测到的定位参考信号的参考点个数小于第五阈值，所述参考点是发送用于确定绝对位置信息的定位参考信号的设备。
  23. 根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述第二触发条件包括如下条件中的任意一种：
    获取到绝对的地理位置信息，且所述地理位置信息的精度大于第六阈值；
    或，获取到绝对的地理位置信息，且所述地理位置信息的精度大于第六阈值，且所述第一终端拥有满足发送条件的侧行授权，所述发送条件是用于发送所述定位参考信号的条件；
    或，获取到绝对的地理位置信息，且所述地理位置信息的精度大于第六阈值,且所述第一终端以GNSS为参考同步源。
  24. 根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述发送条件包括如下条件中的至少一种：
    所述侧行授权的资源带宽不小于W个子信道；
    所述侧行授权的周期不大于P；
    所述侧行授权的每个周期内的资源个数不小于N；
    其中，W，P和N中的至少一个值由网络设备配置的，或预配置的，或标准定义的。
  25. 根据权利要求20至24任一所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
    不满足所述触发条件的情况下，停止发送第一类型或第二类型的侧行定位参考信号。
  26. 根据权利要求1至25任一所述的方法，其特征在于，
    所述第一类型的侧行定位参考信号和所述第二类型的侧行定位参考信号所使用的传输资源不同；
    或，所述第一类型的侧行定位参考信号和所述第二类型的侧行定位参考信号所对应的资源池不同。
  27. 根据权利要求1至25任一所述的方法，其特征在于，
    所述第一类型的侧行定位参考信号用于相对定位；
    所述第二类型的侧行定位参考信号用于绝对定位。
  28. 一种定位参考信号的发送方法，其特征在于，所述方法由网络设备执行，所述方法包括：
    向第一终端发送第一触发信令，所述第一触发信令用于触发所述第一终端发送第一类型或第二类型的侧行定位参考信号。
  29. 根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    接收所述第一终端上报的辅助信息，所述辅助信息用于辅助所述网络设备决策是否发送所述第一触发信令；
    所述向第一终端发送第一触发信令，包括：
    在所述辅助信息满足触发条件的情况下，向所述第一终端发送第一触发信令。
  30. 根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述辅助信息包括：所述第一终端的地理位置信息；
    所述在所述辅助信息满足触发条件的情况下，向所述第一终端发送第一触发信令，包括：
    在所述第一终端的地理位置属于第一目标范围的情况下，向所述第一终端发送第一触发信令；
    其中，所述第一目标范围是不存在全球导航卫星系统GNSS覆盖和/或不存在满足定位需求的蜂窝网络覆盖的区域范围。
  31. 根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述辅助信息包括：所述第一终端的类型信息；
    所述在所述辅助信息满足触发条件的情况下，向所述第一终端发送第一触发信令，包括：
    在所述第一终端的类型属于第一终端类型的情况下，向所述第一终端发送第一触发信令；
    其中，所述第一终端类型包括：路侧单元RSU、需要获取受控设备的相对位置信息的终端和与互动输入设备配套使用的终端中的至少一种。
  32. 根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    接收所述第一终端上报的请求信息，所述请求信息用于请求所述网络设备指示所述第一终端发送所述第一类型或第二类型的侧行定位参考信号。
  33. 根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述第一终端上报的请求信息是所述第一终端在所述第一终端的地理位置属于第一目标范围的情况下发送的；
    其中，所述第一目标范围是不存在全球导航卫星系统GNSS覆盖和/或不存在满足定位需求的蜂窝网络覆盖的区域范围。
  34. 根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述第一终端上报的请求信息是所述第一终端在所述第一终端的类型信息属于第一终端类型的情况下发送的；
    其中，所述第一终端类型包括：路侧单元RSU、需要获取受控设备的相对位置信息的终端和与互动输入设备配套使用的终端中的至少一种。
  35. 根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述第一触发信令是显式指示的触发信令，所述方法还包括：
    所述网络设备向所述第一终端发送第一配置信息，所述第一配置信息用于配置所述侧行定位参考信号的发送资源和发送参数中的至少一种。
  36. 根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述第一触发信令是隐式指示的触发信令，
    所述第一触发信令还携带有第一配置信息，所述第一配置信息用于配置所述侧行定位参考信号的发送资源和发送参数中的至少一种。
  37. 根据权利要求28至36任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    所述网络设备向所述第一终端发送第二触发信令，所述第二触发信令用于触发所述第一终端停止发送所述第一类型或第二类型的侧行定位参考信号。
  38. 根据权利要求28至37任一所述的方法，其特征在于，
    所述第一类型的侧行定位参考信号和所述第二类型的侧行定位参考信号所使用的传输资源不同；
    或，所述第一类型的侧行定位参考信号和所述第二类型的侧行定位参考信号所对应的资源池不同。
  39. 根据权利要求28至37任一所述的方法，其特征在于，
    所述第一类型的侧行定位参考信号用于相对定位；
    所述第二类型的侧行定位参考信号用于绝对定位。
  40. 一种定位参考信号的发送方法，其特征在于，所述方法由第二终端执行，所述方法包括：
    所述第二终端发送第三触发信令，所述第三触发信令用于触发第一终端发送第一类型或第二类型的侧行定位参考信号。
  41. 根据权利要求40所述的方法，其特征在于，所述发送第三触发信令，包括：
    所述第二终端发送所述第一类型的侧行定位参考信号；
    或，所述第二终端发送所述第二类型的侧行定位参考信号。
  42. 根据权利要求40所述的方法，其特征在于，所述发送第三触发信令包括：
    所述第二终端通过广播方式、组播方式或单播方式发送第三触发信令，所述第三触发信令携带有指示信息，所述指示信息用于指示所述第一终端发送所述第一类型或第二类型的侧行定位参考信号。
  43. 根据权利要求42所述的方法，其特征在于，所述第三触发信令为发现消息或承载基本安全信息的消息。
  44. 根据权利要求40至43任一所述的方法，其特征在于，
    所述第一类型的侧行定位参考信号和所述第二类型的侧行定位参考信号所使用的传输资源不同；
    或，所述第一类型的侧行定位参考信号和所述第二类型的侧行定位参考信号所对应的资源池不同。
  45. 根据权利要求40至43任一所述的方法，其特征在于，
    所述第一类型的侧行定位参考信号用于相对定位；
    所述第二类型的侧行定位参考信号用于绝对定位。
  46. 一种定位参考信号的发送装置，其特征在于，所述装置包括：
    第一发送模块，用于发送第一类型或第二类型的侧行定位参考信号，所述第一类型的侧行定位参考信号是单独发送的侧行定位参考信号，所述第二类型的侧行定位参考信号是与物理侧行控制信道PSCCH/物理侧行共享信道PSSCH关联的侧行定位参考信号。
  47. 根据权利要求46所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
    第一接收模块，用于接收来自网络设备的第一触发信令，所述第一触发信令用于触发所述第一发送模块发送第一类型或第二类型的侧行定位参考信号。
  48. 根据权利要求47所述的装置，其特征在于，所述第一发送模块用于向所述网络设备上报辅助信息，所述辅助信息用于辅助所述网络设备决策是否发送所述第一触发信令。
  49. 根据权利要求48所述的装置，其特征在于，所述辅助信息包括如下信息中的至少一种：
    所述装置的地理位置信息；
    所述装置的类型信息。
  50. 根据权利要求47所述的装置，其特征在于，
    所述第一发送模块用于向所述网络设备上报第一请求信息，所述第一请求信息用于请求所述网络设备指示所述第一发送模块发送所述第一类型的侧行定位参考信号；
    或，所述第一发送模块用于向所述网络设备上报第二请求信息，所述第二请求信息用于请求所述网络设备指示所述第一发送模块发送所述第二类型的侧行定位参考信号。
  51. 根据权利要求47所述的装置，其特征在于，所述第一触发信令是显式指示的触发信令，
    所述第一接收模块用于接收所述网络设备发送的第一配置信息，所述第一配置信息用于配置所述侧行定位参考信号的发送资源和发送参数中的至少一种。
  52. 根据权利要求47所述的装置，其特征在于，所述第一触发信令是隐式指示的触发信令，
    所述第一触发信令还携带有第一配置信息，所述第一配置信息用于配置所述侧行定位参考信号的发送资源和发送参数中的至少一种。
  53. 根据权利要求47至52任一所述的装置，其特征在于，
    所述第一接收模块用于接收来自所述网络设备的第二触发信令，所述第二触发信令用于触发所述第一发送模块停止发送所述第一类型或第二类型的侧行定位参考信号；
    或，在满足停止条件的情况下，所述第一发送模块停止发送所述第一类型或第二类型的侧行定位参考信号；其中，所述停止条件包括：超出有效地理范围和/或超出有效时间。
  54. 根据权利要求46所述的装置，其特征在于，所述第一接收模块用于接收来自侧行链路的第三触发信令，所述第三触发信令用于触发所述第一发送模块发送第一类型或第二类型的侧行定位参考信号。
  55. 根据权利要求54所述的装置，其特征在于，所述第一接收模块用于接收所述第三触发信令包括：
    所述第一接收模块用于接收第二终端发送的侧行定位参考信号。
  56. 根据权利要求55所述的装置，其特征在于，
    在所述第一接收模块接收到来自所述第二终端的第一类型的侧行定位参考信号的情况下，所述第一发送模块发送所述第一类型或所述第二类型的侧行定位参考信号；
    或，在所述第一接收模块接收到来自所述第二终端的第二类型的侧行定位参考信号的情况下，所述第一发送模块发送所述第一类型或所述第二类型的侧行定位参考信号；
    或，在所述第一接收模块接收到来自所述第二终端的第一类型的侧行定位参考信号且所述侧行定位参考信号的接收信号质量高于第一门限的情况下，所述第一发送模块发送所述第一类型或所述第二类型的侧行定位参考信号；
    或，在所述第一接收模块接收到来自所述第二终端的第二类型的侧行定位参考信号且所述侧行定位参考信号的接收信号质量高于第二门限的情况下，所述第一发送模块发送所述第一类型或所述第二类型的侧行定位参考信号。
  57. 根据权利要求56所述的装置，其特征在于，
    所述第一门限是由网络设备配置的，或由RSU配置的，或预配置的，或标准定义的；
    所述第二门限是由网络设备配置的，或由RSU配置的，或预配置的，或标准定义的。
  58. 根据权利要求54所述的装置，其特征在于，所述第一接收模块接收所述第三触发信令包括：
    所述第一接收模块接收来自第二终端通过广播方式、组播方式或单播方式发送的指示信息。
  59. 根据权利要求58所述的装置，其特征在于，所述第三触发信令为发现消息或承载基本安全信息的消息。
  60. 根据权利要求58所述的装置，其特征在于，
    在所述第一接收模块接收到来自所述第二终端的指示信息且所述指示信息的接收信号质量高于第一门限的情况下，所述第一发送模块发送所述第一类型或第二类型的侧行定位参考信号；
    或，在所述第一接收模块接收到来自所述第二终端的指示信息且所述装置处于所述指示信息指示的区域内的情况下，所述第一发送模块发送所述第一类型或第二类型的侧行定位参考信号。
  61. 根据权利要求60所述的装置，其特征在于，所述区域的区域参数是由网络设备配置的，或由RSU配置的，或预配置的，或标准定义的。
  62. 根据权利要求54至61任一所述的装置，其特征在于，
    在所述第一接收模块目标时长内未再次接收到所述第三触发信令的情况下，所述第一发送模块停止发送所述第一类型或第二类型的侧行定位参考信号；
    或，在所述第一接收模块在所述目标时长内再次接收到所述第三触发信令且所述第三触发信令的接收信号质量低于第一门限的情况下，所述第一发送模块停止发送所述第一类型的侧行定位参考信号；
    或，在所述第一接收模块在所述目标时长内再次接收到所述第三触发信令且所述第三触发信令的接收信号质量低于第二门限的情况下，所述第一发送模块停止发送所述第二类型的侧行定位参考信号；
    或，在所述第一接收模块接收到所述侧行链路的第四触发信令的情况下，所述第一发送模块停止发送所述第一类型或第二类型的侧行定位参考信号；
    其中，所述目标时长是以所述第一接收模块最近一次接收到所述第三触发信令开始计算的时长，或者所述目标时长是以所述第一发送模块最近一次发送所述侧行定位参考信号开始计算的时长。
  63. 根据权利要求46所述的装置，其特征在于，
    在满足触发条件的情况下，所述第一发送模块发送第一类型或第二类型的侧行定位参考信号。
  64. 根据权利要求63所述的装置，其特征在于，所述在满足触发条件的情况下，所述第一发送模块发送第一类型或第二类型的侧行定位参考信号，包括：
    在满足第一触发条件的情况下，所述第一发送模块发送第一类型的侧行定位参考信号；
    在满足第二触发条件的情况下，所述第一发送模块发送第二类型的侧行定位参考信号。
  65. 根据权利要求64所述的装置，其特征在于，所述第一触发条件包括如下条件中的任意一种：
    所述装置位于第一区域内；
    或，所述第一接收模块从定位服务器获取的地理位置信息的精度小于第三阈值；
    或，所述第一接收模块不具备GNSS接收能力，且检测到的定位参考信号的参考点个数小于第四阈值，所述参考点是发送用于确定绝对位置信息的定位参考信号的设备；
    或，所述第一接收模块具备GNSS接收能力，且检测到的定位参考信号的参考点个数小于第五阈值，所述参考点是发送用于确定绝对位置信息的定位参考信号的设备。
  66. 根据权利要求64所述的装置，其特征在于，所述第二触发条件包括如下条件中的任意一种：
    所述第一接收模块获取到绝对的地理位置信息，且所述地理位置信息的精度大于第六阈值；
    或，所述第一接收模块获取到绝对的地理位置信息，且所述地理位置信息的精度大于第六阈值，且所 述第一发送模块拥有满足发送条件的侧行授权，所述发送条件是用于发送所述定位参考信号的条件；
    或，所述第一接收模块获取到绝对的地理位置信息，且所述地理位置信息的精度大于第六阈值,且所述装置以GNSS为参考同步源。
  67. 根据权利要66所述的装置，其特征在于，所述发送条件包括如下条件中的至少一种：
    所述侧行授权的资源带宽不小于W个子信道；
    所述侧行授权的周期不大于P；
    所述侧行授权的每个周期内的资源个数不小于N；
    其中，W，P和N中的至少一个值由网络设备配置的，或预配置的，或标准定义的。
  68. 根据权利要求63至67任一所述的装置，其特征在于，
    不满足所述触发条件的情况下，所述第一发送模块停止发送第一类型或第二类型的侧行定位参考信号。
  69. 根据权利要求46至68任一所述的装置，其特征在于，
    所述第一类型的侧行定位参考信号和所述第二类型的侧行定位参考信号所使用的传输资源不同；
    或，所述第一类型的侧行定位参考信号和所述第二类型的侧行定位参考信号所对应的资源池不同。
  70. 根据权利要求46至68任一所述的装置，其特征在于，
    所述第一类型的侧行定位参考信号用于相对定位；
    所述第二类型的侧行定位参考信号用于绝对定位。
  71. 一种定位参考信号的发送装置，其特征在于，所述装置包括：
    第二发送模块，用于向第一终端发送第一触发信令，所述第一触发信令用于触发所述第一终端发送第一类型或第二类型的侧行定位参考信号。
  72. 根据权利要求71所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第二接收模块，用于接收所述第一终端上报的辅助信息，所述辅助信息用于辅助所述装置决策是否发送所述第一触发信令。
  73. 根据权利要求72所述的装置，其特征在于，
    所述第二接收模块接收所述第一终端上报的第一请求信息，所述第一请求信息用于请求所述装置指示所述第一终端发送所述第一类型的侧行定位参考信号；
    或，所述第二接收模块接收所述第一终端上报的第二请求信息，所述第二请求信息用于请求所述装置指示所述第一终端发送所述第二类型的侧行定位参考信号。
  74. 根据权利要求72所述的装置，其特征在于，所述辅助信息包括：所述第一终端的地理位置信息；
    所述向第一终端发送第一触发信令，包括：
    在所述第一终端的地理位置信息是所述第一终端所在的区域内不存在GNSS覆盖和满足定位需求的蜂窝网络覆盖的情况下，所述第二发送模块向所述第一终端发送所述第一触发信令。
  75. 根据权利要求73所述的装置，其特征在于，所述第二接收模块接收所述第一终端上报的请求信息包括：
    在所述第一终端的地理位置信息是所述第一终端位于GNSS的覆盖盲区内，且无法通过蜂窝网络确定自身地理位置信息的情况下，所述第二接收模块接收所述第一终端上报的请求信息。
  76. 根据权利要求74所述的装置，其特征在于，所述第二接收模块接收所述第一终端上报的请求信息包括：
    在所述第一终端的类型信息是RSU，或需要获取其它受控设备的相对位置信息的终端，或需要随时获取互动输入设备的位置和角度信息的终端的情况下，所述第二接收模块接收所述第一终端上报的请求信息。
  77. 根据权利要求71所述的装置，其特征在于，所述第一触发信令是显式指示的触发信令，
    所述第二发送模块向所述第一终端发送第一配置信息，所述第一配置信息用于配置所述侧行定位参考信号的发送资源和发送参数中的至少一种。
  78. 根据权利要求71所述的装置，其特征在于，所述第一触发信令是隐式指示的触发信令，
    所述第一触发信令还携带有第一配置信息，所述第一配置信息用于配置所述侧行定位参考信号的发送资源和发送参数中的至少一种。
  79. 根据权利要求71至78任一所述的装置，其特征在于，
    所述第二发送模块还用于向所述第一终端发送第二触发信令，所述第二触发信令用于触发所述第一终端停止发送所述第一类型或第二类型的侧行定位参考信号。
  80. 根据权利要求71至79任一所述的装置，其特征在于，
    所述第一类型的侧行定位参考信号和所述第二类型的侧行定位参考信号所使用的传输资源不同；
    或，所述第一类型的侧行定位参考信号和所述第二类型的侧行定位参考信号所对应的资源池不同。
  81. 根据权利要求71至79任一所述的装置，其特征在于，
    所述第一类型的侧行定位参考信号用于相对定位；
    所述第二类型的侧行定位参考信号用于绝对定位。
  82. 一种定位参考信号的发送装置，其特征在于，所述装置包括：
    第三发送模块，用于发送第三触发信令，所述第三触发信令用于触发所述第一终端发送第一类型或第二类型的侧行定位参考信号。
  83. 根据权利要求82所述的装置，其特征在于，所述第三发送模块发送第三触发信令，包括：
    所述第三发送模块发送所述第一类型的侧行定位参考信号；
    或，所述第三发送模块发送所述第二类型的侧行定位参考信号。
  84. 根据权利要求82所述的装置，其特征在于，所述第三发送模块发送第三触发信令包括：
    所述第三发送模块通过广播方式、组播方式或单播方式发送第三触发信令，所述第三触发信令携带有指示信息，所述指示信息用于指示所述第一终端发送所述第一类型或第二类型的侧行定位参考信号。
  85. 根据权利要求84所述的装置，其特征在于，所述第三触发信令为发现消息或承载基本安全信息的消息。
  86. 根据权利要求82至85任一所述的装置，其特征在于，
    所述第一类型的侧行定位参考信号和所述第二类型的侧行定位参考信号所使用的传输资源不同；
    或，所述第一类型的侧行定位参考信号和所述第二类型的侧行定位参考信号所对应的资源池不同。
  87. 根据权利要求82至85任一所述的装置，其特征在于，
    所述第一类型的侧行定位参考信号用于相对定位；
    所述第二类型的侧行定位参考信号用于绝对定位。
  88. 一种第一终端，其特征在于，所述第一终端包括：
    处理器；
    与所述处理器相连的收发器；
    用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；
    其中，所述处理器被配置为加载并执行所述可执行指令以实现如权利要求1至27任一所述的定位参考信号的发送方法。
  89. 一种网络设备，其特征在于所述网络设备包括：
    处理器；
    与所述处理器相连的收发器；
    用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；
    其中，所述处理器被配置为加载并执行所述可执行指令以实现如权利要求28至39任一所述的定位参考信号的发送方法。
  90. 一种第二终端，其特征在于，所述第二终端包括：
    处理器；
    与所述处理器相连的收发器；
    用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；
    其中，所述处理器被配置为加载并执行所述可执行指令以实现如权利要求40至45任一所述的定位参考信号的发送方法。
  91. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有可执行指令，所述可执行指令由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至45任一所述的定位参考信号的发送方法。
  92. 一种芯片，其特征在于，所述芯片包括可编程逻辑电路或程序，所述芯片用于实现如权利要求1至45任一所述的定位参考信号的发送方法。
  93. 一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机指令，所述计算机指令存储在计算机可读存储介质中，计算机设备的处理器从所述计算机可读存储介质读取所述计算机指令，所述处理器执行所述计算机指令，使得所述计算机设备执行如权利要求1至45任一所述的定位参考信号的发送方法。
  94. 一种通信系统，其特征在于，所述通信系统包括：第一终端和第二终端；
    所述第一终端是如权利要求88所述的终端，所述第二终端是如权利要求90所述的终端。
  95. 根据权利要求94所述的通信系统，其特征在于，所述通信系统还包括网络设备，所述网络设备是如权利要求89所述的网络设备。
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