WO2023206480A1

WO2023206480A1 - 绝对位置的定位方法、装置、设备和介质

Info

Publication number: WO2023206480A1
Application number: PCT/CN2022/090579
Authority: WO
Inventors: 张世昌; 马腾
Original assignee: Oppo广东移动通信有限公司
Priority date: 2022-04-29
Filing date: 2022-04-29
Publication date: 2023-11-02

Abstract

本申请公开了一种绝对位置的定位方法、装置、设备和介质，涉及侧行链路通信领域。该方法包括：接收定位辅助消息，所述定位辅助消息用于指示定位参考信号PRS的发送方式(132)；基于所述定位辅助消息接收所述PRS(134)；基于所述PRS计算所述目标终端的绝对定位位置(136)。在不同的侧行链路通信条件下，通过灵活的定位参考信号的接收方法，确定目标终端自身的绝对位置，从而提高侧行链路上的定位准确性。

Description

绝对位置的定位方法、装置、设备和介质

技术领域

本申请涉及侧行通信领域，特别涉及一种绝对位置的定位方法、装置、设备和介质。

背景技术

在侧行链路(Sidelink，SL)通信中，为了确定自身的绝对地理位置信息，终端需要依靠侧行链路和Uu链路，或仅依靠侧行链路发送的定位参考信号(Positioning Reference Signal，PRS)。但相关技术中，终端如何利用侧行链路，或侧行链路和Uu链路实现绝对定位，尚没有可行方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种绝对位置的定位方法、装置、设备和介质，可以用于侧行链路通信中，通过灵活接收定位参考信号(Positioning Reference Signal，PRS)实现目标终端的绝对定位。

根据本申请的一个方面，提供了一种绝对位置的定位方法，所述方法包括：

接收定位辅助消息，所述定位辅助消息用于指示定位参考信号PRS的发送方式；

基于所述定位辅助消息接收所述PRS；

基于所述PRS计算所述目标终端的绝对定位位置。

向目标终端发送定位辅助消息和定位参考信号PRS；

其中，所述定位辅助消息用于指示所述PRS的发送方式，所述PRS用于进行所述目标终端的绝对定位位置。

根据本申请的一个方面，提供了一种绝对位置的定位装置，所述装置包括：

接收模块，用于接收定位辅助消息，所述定位辅助消息用于指示定位参考信号PRS的发送方式；

还用于基于所述定位辅助消息接收所述PRS；

处理模块，用于基于所述PRS计算所述装置的绝对定位位置。

发送模块，用于向目标终端发送定位辅助消息和定位参考信号PRS；

根据本申请的一个方面，提供了一种终端，该终端包括：处理器；与所述处理器相连的收发器；用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为加载并执行所述可执行指令以实现如上述方面所述的绝对位置的定位方法。

根据本申请的一个方面，提供了一种网络设备，所述网络设备包括：处理器；与所述处理器相连的收发器；用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为加载并执行所述可执行指令以实现如上述方面所述的绝对位置的定位方法。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机程序产品中存储有可执行指令，所述可执行指令由所述处理器加载并执行以实现如上述方面所述的绝对位置的定位方法。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中存储有可执行指令，所述可执行指令由所述处理器加载并执行以实现如上述方面所述的绝对位置的定位方法。

根据本申请的一个方面，提供了一种芯片，所述芯片包括可编程逻辑电路和/或程序指令，当所述芯片运行时用于实现如上述方面所述的绝对位置的定位方法。

本申请实施例提供的技术方案至少包括如下有益效果：

通过在侧行链路通信中使用灵活的定位参考信号的接收方法，能够在不同的侧行链路通信条件下，接收来自不同参考点的定位参考信号，从而实现终端的绝对定位。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了相关技术中一种侧行链路传输的工作场景示意图；

图2示出了相关技术中一种侧行链路传输的工作场景示意图；

图3示出了相关技术中一种侧行链路传输的工作场景示意图；

图4示出了相关技术中的一种侧行链路传输的工作场景示意图；

图5示出了相关技术中的一种侧行链路传输的工作场景示意图；

图6示出了相关技术中的一种侧行链路传输的工作场景示意图；

图7示出了相关技术中的一个时隙中部分符号用于SL传输示意图；

图8示出了相关技术中的PSCCH和PSSCH时隙结构的示意图；

图9示出了相关技术中的13个符号PSSCH时4个DMRS符号的时域位置的示意图；

图10示出了相关技术中的PSSCH DMRS频域位置的示意图；

图11示出了本申请一个示意性实施例提供的一种绝对位置的定位系统的示意图；

图12示出了本申请一个示意性实施例提供的一种绝对位置的定位方法的流程图；

图13示出了本申请一个示意性实施例提供的一种绝对位置的定位方法的流程图；

图14示出了本申请一个示意性实施例提供的一种绝对位置的定位方法的示意图；

图15示出了本申请一个示意性实施例提供的一种绝对位置的定位方法的示意图；

图16示出了本申请一个示意性实施例提供的一种绝对位置的定位方法的流程图；

图17示出了本申请一个示意性实施例提供的一种绝对位置的定位方法的示意图；

图18示出了本申请一个示意性实施例提供的一种绝对位置的定位方法的示意图；

图19示出了本申请一个示意性实施例提供的一种PRS资源池的示意图；

图20示出了本申请一个示意性实施例提供的一种PRS的发送资源的示意图；

图21示出了本申请一个示意性实施例提供的一种绝对位置的定位方法的示意图；

图22示出了本申请一个示意性实施例提供的一种绝对位置的定位方法的示意图；

图23示出了本申请一个示意性实施例提供的一种绝对位置的定位方法的示意图；

图24示出了本申请一个示意性实施例提供的一种绝对位置的定位方法的示意图；

图25示出了本申请一个示意性实施例提供的一种绝对位置的定位方法的示意图；

图26示出了本申请一个示意性实施例提供的一种绝对位置的定位方法的示意图；

图27示出了本申请一个示意性实施例提供的一种绝对位置的定位装置的结构框图；

图28示出了本申请一个示意性实施例提供的一种绝对位置的定位装置的结构框图；

图29示出了本申请一个示意性实施例提供的一种绝对位置的定位通信设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

首先，对本申请实施例涉及的相关技术背景进行介绍：

在侧行链路通信中，根据进行通信的终端用户设备(User Equipment，UE)所处的网络覆盖情况，可以分为网络覆盖侧行链路通信，部分网络覆盖侧行链路通信，及网络覆盖外侧行链路通信，分别如图1，图2和图3所示。

如图1所示，在网络覆盖侧行链路通信中，所有进行侧行链路通信的终端均处于同一基站的覆盖范围内，从而，上述终端均可以通过接收基站的配置信令，基于相同的侧行配置进行侧行链路通信。如图2所示，在部分网络覆盖侧行链路通信中，部分进行侧行链路通信的终端位于基站的覆盖范围内，这部分终端能够接收到基站的配置信令，而且根据基站的配置进行侧行链路通信。而位于网络覆盖范围外的终端，无法接收基站的配置信令，在这种情况下，网络覆盖范围外的终端将根据预配置(Pre-Configuration)信息及位于网络覆盖范围内的终端发送的物理侧行广播信道(Physical Sidelink Broadcast Channel，PSBCH)中携带的信息确定侧行配置，进行侧行链路通信。如图3所示，对于网络覆盖外侧行链路通信，所有进行侧行链路通信的终端均位于网络覆盖范围外，所有终端均根据预配置信息确定侧行配置进行侧行链路通信。

设备到设备(Device to Device，D2D)/车联网(Vehicle to Everything，V2X)：

设备到设备通信是基于D2D的一种侧行链路(Sidelink，SL)传输技术，与传统的蜂窝系统中通信数据通过基站接收或者发送的方式不同，因此具有更高的频谱效率以及更低的传输时延。车联网系统采用终端到终端直接通信的方式，在3GPP定义了两种传输模式：第一模式和第二模式。

第一模式：终端的传输资源是由基站分配的，终端根据基站分配的资源在侧行链路上进行数据的发送；基站可以为终端分配单次传输的资源，也可以为终端分配半静态传输的资源。如图1中，终端位于网络覆盖范围内，网络为终端分配侧行传输使用的传输资源。

第二模式：终端在资源池中选取一个资源进行数据的传输。如图3中，终端位于小区覆盖范围外，终端在预配置的资源池中自主选取传输资源进行侧行传输；或者在图1中，终端在网络配置的资源池中自主选取传输资源进行侧行传输。

第二模式资源选择按照以下两个步骤进行：

步骤1：终端将资源选择窗内所有的可用资源作为资源集合A；

如果终端在侦听窗内某些时隙发送数据，没有进行侦听，则这些时隙在选择窗内对应的时隙上的全部资源被排除掉。终端利用所用资源池配置中的资源预留期(Resource Reservation Period)域的取值集合确定选择窗内对应的时隙。

如果终端在侦听窗内侦听到物理侧行控制信道(Physical Sidelink Control Channel，PSCCH)，测量该PSCCH的参考信号接收功率(Reference Signal Received Power，RSRP)或者该PSCCH调度的物理侧行共享信道(Physical Sidelink Shared Channel，PSSCH)的RSRP，如果测量的RSRP大于SL-RSRP阈值，并且根据该PSCCH中传输的侧行控制信息中的资源预留信息确定其预留的资源在资源选择窗内，则从集合A中排除对应资源。如果资源集合A中剩余资源不足资源集合A进行资源排除前全部资源的X％，则将SL-RSRP阈值抬升3dB，重新执行步骤1。上述X可能的取值为{20,35,50}，终端根据待发送数据的优先级从该取值集合中确定参数X。同时，上述SL-RSRP阈值与终端侦听到的PSCCH中携带的优先级以及终端待发送数据的优先级有关。终端将集合A中经资源排除后的剩余资源作为候选资源集合。

步骤2：终端从候选资源集合中随机选择若干资源，作为其初次传输以及重传的发送资源。

新空口(NewRadio，NR)-V2X：

在NR-V2X中，需要支持自动驾驶，因此对车辆之间数据交互提出了更高的要求，如更高的吞吐量、更低的时延、更高的可靠性、更大的覆盖范围、更灵活的资源分配等。

在LTE-V2X中，支持广播传输方式，在NR-V2X中，引入了单播和组播的传输方式。对于单播传输，其接收端终端只有一个终端，如图4所示，UE1、UE2之间进行单播传输；对于组播传输，其接收端是一个通信组内的所有终端，或者是在一定传输距离内的所有终端，如图5所示，UE1、UE2、UE3和UE4构成一个通信组，其中UE1发送数据，该组内的其他终端设备都是接收端终端；对于广播传输方式，其接收端是发送端终端周围的任意一个终端，如图6所示，UE1是发送端终端，其周围的其他终端，UE2、UE3、UE4、UE5、UE6都是接收端终端。

NR-V2X中时隙结构：

在NR-V2X中，PSSCH和其关联的PSCCH在相同的时隙中传输，PSCCH占据2个或3个时域符号。NR-V2X的时域资源分配以时隙为分配粒度。通过参数侧行链路起始符号(SL-StartSymbols)和侧行链路长度符号(SL-LengthSymbols)配置一个时隙中用于侧行传输的时域符号的起点和长度，这部分符号中的最后一个符号用作保护时隙(Guard Period，GP)，PSSCH和PSCCH只能使用其余的时域符号，但是如果一个时隙中配置了物理侧行反馈信道(Physical Sidelink Feedback Channel，PSFCH)传输资源，PSSCH和PSCCH不能占用用于PSFCH传输的时域符号，以及该符号之前的自动增益控制(Automatic Gain Control，AGC)和GP符号。

如图7所示，网络配置SL-StartSymbols＝3，SL-LengthSymbols＝11，即一个时隙中从符号索引3开始的11个时域符号(符号3至13)可用于侧行传输，该时隙中有PSFCH传输资源，该PSFCH占据符号11和符号12，其中符号11作为PSFCH的AGC符号，符号10、13分别用作GP，可用于PSSCH传输的时域符号为符号3至符号9，PSCCH占据3个时域符号，即符号3、4、5，符号3通常用作AGC符号。

NR-V2X中一个侧行时隙内除存在PSCCH，PSSCH，还可能存在PSFCH，如图8所示。可以看到，在一个时隙内，第一个正交频分复用(Orthogonal Frequency Division Multiplexing，OFDM)符号固定用于AGC，在AGC符号上，UE复制第二个符号上发送的信息。而时隙的最后留有一个符号用于收发转换，用于UE从发送(或接收)状态转换到接收(或发送)状态。在剩余的OFDM符号中，PSCCH可以占用从第二个侧行符号开始的两个或三个OFDM符号，在频域上，PSCCH占据的物理资源块(Physical Resource Block，PRB)个数在一个PSSCH的子带范围内，如果PSCCH占用的PRB个数小于PSSCH的一个子信道的大小，或者，PSSCH的频域资源包括多个子信道，则在PSCCH所在的OFDM符号上，PSCCH可以和PSSCH频分复用。

NR-V2X中PSSCH的解调参考符号(Demodulation Reference Symbol，DMRS)借鉴了NR终端与网络间通信(User-Equipment UTRAN，Uu)接口中的设计，采用了多个时域PSSCH DMRS图案。在一个资源池内，可采用的DMRS图案的个数和资源池内PSSCH的符号数有关，对于特定的PSSCH符号数(包括第一个AGC符号)和PSCCH符号数，可用的DMRS图案以及图案内每个DMRS符号的位置如表1所示。图9中给出了PSSCH为13个符号数时4个DMRS符号的时域位置示意图。

表1不同PSSCH和PSCCH符号数下DMRS符号个数及位置

如果资源池内配置了多个时域DMRS图案，则具体采用的时域DMRS图案由发送UE选择，并在第一阶侧行链路控制信息(Sidelink Control Information，SCI)中予以指示。这样的设计允许高速运动的UE选择高密度的DMRS图案，从而保证信道估计的精度，而对于低速运动的UE，则可以采用低密度的DMRS图案，从而提高频谱效率。

PSSCH DMRS序列的生成方式和PSCCH DMRS序列的生成方式几乎完全相同，唯一的区别在于伪随机序列c(m)的初始化公式c _init中，

p _i为调度该PSSCH的PSCCH的第i位循环冗余校验(Cyclic Redundancy Check，CRC)，L＝24，为PSCCH CRC的比特位数。

NR物理下行共享信道(Physical Downlink Shared Channel，PDSCH)和物理上行共享信道(Physical Uplink Shared Channel，PUSCH)中支持两种频域DMRS图案，即DMRS频域类型1和DMRS频域类型2，而且对于每一种频域类型，均存在单DMRS符号和双DMRS符号两种不同类型。单符号DMRS频域类型1支持4个DMRS端口，单符号DMRS频域类型2可以支持6个DMRS端口，双DMRS符号情况下，支持的端口数均翻倍。然而，在NR-V2X中，由于PSSCH最多只需要支持两个DMRS端口，所以，仅支持单符号的DMRS频域类型1，如图10所示。

基于侧行链路的定位：

基于侧行链路的定位为R18定位技术的增强方案之一，在这一课题中将考虑支持蜂窝网络覆盖内、部分覆盖和覆盖外NR定位用例的场景和要求，将考虑V2X用例，公共安全用例，商业用例和工业互联网(Industrial Internet Of Things，IIOT)用例的定位要求，并考虑支持以下功能：

·绝对定位，测距/测向，及相对定位；

·研究侧行测量量和Uu接口测量量相结合的定位方法；

·研究侧行定位参考信号，包括信号设计，物理层控制信令，资源分配，物理层测量量，及相关的物理层过程，等；

·研究定位系统架构及信令过程，例如配置，测量上报等。

应理解，在本申请的一些实施例中，“NR”也可以称为5GNR系统或者5G系统。本申请的一些实施例中描述的技术方案可以适用于5G NR系统，也可以适用于5G NR系统后续的演进系统，还可以适用于6G以及后续的演进系统。

图11示出了本申请一个示例性实施例提供的绝对位置的定位系统的示意图。

本实施例中存在至少三个参考点和至少一个目标终端，该至少三个参考点包括至少一个绝对参考点和至少两个其它参考点，该绝对参考点是其它参考点的参考同步源。参考点是指发送可用于确定位置信息的定位参考信号(Positioning Reference Signal，PRS)的设备。

目标终端接收来自参考点的定位辅助消息和/或PRS，定位辅助消息用于指示PRS的发送方式。可选地，定位辅助信息是无线资源控制(Radio Resource Control，RRC)层信令，或媒体接入控制(Medium Access Control，MAC)层信令，或物理层信令。可选地，定位辅助信息是通过单播，或组播，或广播的方式发送的。

在一些实施例中，参考点为网络设备类型，包括：网络设备、路侧单元(Road Side Unit，RSU)、定位服务器(Location Management Function，LMF)和传输接收点(Transmission Reception Point，TRP)中的至少一种。

在参考点为网络设备类型的情况下，参考点向目标终端发送定位辅助消息和/或下行定位参考信号(DownlinkPositioning Reference Signal，DL-PRS)，可选地，该定位辅助消息是承载在RRC信令上发送的。针对DL-PRS的具体发送方式，本申请中不做详细描述，可参考相关技术中的DL-PRS发送方式。

在一些实施例中，参考点为终端类型，包括手持终端、车载终端、物联网设备等。

按照参考点的绝对位置是否固定划分，参考点可以为移动参考点，或固定参考点。比如，上述至少三个参考点均为固定参考点，或者，至少一个参考点为固定参考点，或者，绝对参考点是固定参考点，或者，至少一个参考点为移动参考点，或者，全部参考点为移动参考点。

在参考点为终端类型的情况下，参考点向目标终端发送定位辅助消息和/或侧行定位参考信号(SidelinkPositioning Reference Signal，SL-PRS)。可选地，该定位辅助消息是通过第一阶或第二阶侧行链路控制信息(Sidelink Control Information，SCI)发送的。下文将介绍参考点为终端类型时，目标终端的绝对位置的定位方法。

图12示出了本申请一个示意性实施例提供的绝对位置的定位方法的流程图，本实施例以该方法应用于参考点中为例进行说明，该方法包括如下步骤中的至少部分步骤：

步骤122：向目标终端发送定位辅助消息和PRS。

参考点向目标终端发送定位辅助消息和PRS。PRS是用于支持目标终端进行定位的参考信号，定位辅助消息用于指示PRS的发送方式。

在一些实施例中，参考点为网络设备类型，参考点通过在资源池中自主选择发送资源来发送定位辅助消息。

在一些实施例中，参考点为终端类型，参考点通过接收配置节点的分配确定定位辅助消息的发送方式，或者，参考点在资源池中自主选择发送资源来发送定位辅助消息。可选地，配置节点是网络设备，或绝对参考点，或其它终端。

在一些实施例中，参考点为网络设备类型，参考点通过在资源池中自主选择发送资源来发送DL-PRS。

在一些实施例中，参考点为终端类型，参考点通过接收配置节点的分配确定SL-PRS的发送方式，或者，参考点在资源池中自主选择发送资源来发送SL-PRS。可选地，配置节点是网络设备，或绝对参考点，或其它终端。

在一些实施例中，PRS的发送方式包括如下信息中的至少一项：

·PRS的资源池；

·PRS的发送周期；

·每个发送周期内用于第一次发送PRS的资源的时域位置；

·每个发送周期内PRS的发送次数；

·相邻两次发送PRS的时间间隔；

·PRS的梳齿间隔；

·PRS的频域位置；

·PRS的带宽；

·PRS的序列标识(Identity，ID)。

其中，相邻两次发送PRS的时间间隔可以是时隙或OFDM符号，PRS的序列ID用于生成该参考点的PRS序列。其中，PRS的发送周期、每个发送周期内用于第一次发送PRS的资源的时域位置、每个发送周期内PRS的发送次数、相邻两次发送PRS的时间间隔中的至少一项可以在周期性发送PRS的场景中携带。

在一些实施例中，定位辅助消息的发送资源所属的资源池与PRS的发送资源所属的资源池相同或重叠或不同。在一些实施例中，SL-PRS的发送资源用于发送PSCCH和/或PSSCH。定位辅助消息可以承载在PSCCH或PSSCH的第二阶SCI中。

综上所述，本实施例提供的方法，在侧行链路通信中，通过向目标终端发送定位辅助消息和定位参考信号，支持目标终端实现绝对定位。

图13示出了本申请一个示意性实施例提供的绝对位置的定位方法的流程图，本实施例以该方法应用于目标终端中为例进行说明，该方法包括如下步骤中的至少部分步骤：

步骤132：目标终端接收定位辅助消息；

目标终端接收来自绝对参考点和/或其它参考点的定位辅助消息。

步骤134：目标终端基于定位辅助消息接收PRS；

目标终端基于接收到的定位辅助消息接收来自绝对参考点和其它参考点的PRS。PRS是用于支持目标终端进行定位的参考信号，由参考点向目标终端发送。

·PRS的资源池；

·PRS的发送周期；

·每个发送周期内用于第一次发送PRS的资源的时域位置；

·每个发送周期内PRS的发送次数；

·相邻两次发送PRS的时间间隔；

·PRS的梳齿间隔；

·PRS的频域位置；

·PRS的带宽；

·PRS的序列ID。

在一些实施例中，目标终端根据最近一次接收到的定位辅助消息接收SL-PRS。

步骤136：基于PRS计算目标终端的绝对定位位置。

基于PRS可以计算出目标终端的绝对定位位置。绝对定位位置是指定位得到的具体地理位置，比如经纬度位置。

综上所述，本实施例提供的方法，通过在侧行链路通信中使用灵活的定位参考信号的接收方法，能够在不同的侧行链路通信条件下，接收来自不同参考点的定位参考信号，从而实现目标终端的绝对定位。

在本申请中，定位辅助消息的发送方法至少可以划分为两类：参考点主动发送或参考点被动发送。

类型一：参考点主动发送定位辅助消息

·绝对参考点发送第一定位辅助消息，其它参考点发送第二定位辅助消息。也即，每个参考点各自发送定位辅助消息。

·绝对参考点发送第三定位辅助消息，其它参考点无需发送定位辅助消息。也即，由绝对参考点统一发送定位辅助消息。

类型二：目标终端发送PRS，触发参考点发送定位辅助消息

·目标终端发送第三PRS后，触发绝对参考点发送第一定位辅助消息，以及触发其它参考点发送第二定位辅助消息。

·目标终端发送第三PRS后，触发绝对参考点同时发送第三定位辅助消息和PRS。

类型一：参考点主动发送PRS

针对绝对参考点发送第一定位辅助消息，其它参考点发送第二定位辅助消息的实施例

图14示出了本申请提供的一种绝对位置的定位方法的示例性实施例的示意图，本实施例以该方法应用于目标终端中为例进行说明。

绝对参考点141向目标终端144发送第一定位辅助消息，第一定位辅助消息中指示有绝对参考点141发送第一PRS的发送方式。其它参考点142和其它参考点143向目标终端144发送第二定位辅助消息，第二定位辅助消息中指示有其它参考点142和其它参考点143发送第二PRS的发送方式。

在一些实施例中，第一定位辅助消息还携带有绝对参考点141的绝对位置。第二定位辅助消息还携带有其它参考点142和其它参考点143的绝对位置、其它参考点142和其它参考点143相对于绝对参考点141 的相对位置、其它参考点142和其它参考点143相对于绝对参考点141的定时偏差中的至少一种信息。

示意性地，绝对参考点141的绝对位置是指绝对参考点141的经纬度位置，其它参考点的绝对位置是指其它参考点的经纬度位置，其它参考点相对于绝对参考点141的相对位置是指其它参考点相对于绝对参考点141的偏移值，其它参考点相对于绝对参考点141的定时偏差是指其它参考点相对于绝对参考点141的基准时间的偏差值。

在一些实施例中，第一定位辅助消息和第二定位辅助消息携带的信息项相同或独立，也即第一定位辅助消息和第二定位辅助消息各自独立携带一个参考点的定位辅助消息。

在一些实施例中，第二定位辅助消息携带的信息项中包括相对于第一定位辅助消息的差分信息，也即，第二定位辅助消息中携带与第一定位辅助消息不相同的信息，或者，第一定位辅助消息未携带的信息，或者，相对于第一定位辅助消息中同类型信息项的差分部分。示例性地，绝对参考点141发送绝对参考点141侧的第一定位辅助消息中的全部信息项，而其它参考点141和其它参考点142发送的第二定位辅助消息将不发送PRS资源池、PRS带宽等与第一定位辅助消息中相同的信息项，以此可以达到减少发送定位辅助消息的资源损耗的效果。

综上所述，本实施例提供的方法，通过接收来自不同参考点的定位辅助消息和定位参考信号，实现目标终端的绝对定位。

针对绝对参考点发送第三定位辅助消息，其它参考点无需发送定位辅助消息的实施例

图15示出了本申请提供的一种绝对位置的定位方法的示例性实施例的示意图，本实施例以该方法应用于终端中为例进行说明。

绝对参考点141向目标终端144发送第三定位辅助消息，第三定位辅助消息用于指示绝对参考点141发送第一PRS的发送方式，以及其它参考点142和其它参考点143发送第二PRS的发送方式。

在一些实施例中，第三定位辅助消息还携带有绝对参考点141的绝对位置、其它参考点142和其它参考点143的绝对位置、其它参考点142和其它参考点143相对于绝对参考点141的相对位置、其它参考点142和其它参考点143相对于绝对参考点141的定时偏差中的至少一种信息。

综上所述，本实施例提供的方法，通过绝对参考点统一发送定位辅助消息，减少目标终端在实现绝对定位的过程中所需的定位辅助消息的发送资源消耗。

类型二：参考点被动发送PRS

针对目标终端发送第三PRS后，参考点发送定位辅助消息和PRS的实施例

图16示出了本申请提供的一种绝对位置的定位方法的示例性实施例的流程图。本实施例以该方法应用于终端中为例进行说明。

目标终端在T ₁时刻发送第三PRS，参考点在T ₂时刻接收到目标终端发送的第三PRS，经过T _d后，参考点在T ₃时刻发送定位辅助消息，在T ₄时刻发送第一PRS或第二PRS，目标终端基于定位辅助消息在T ₅时刻接收到第一PRS或第二PRS。可选地，T ₃与T ₄相同，或T ₃与T ₄属于同一个时隙，或T ₃早于T ₄，或T ₃的时隙早于T ₄的时隙。其中，T _d为参考点发送第一PRS或第二PRS的时间相对于接收到目标终端发送的第三PRS的时间差，简称PRS收发时间差。

目标终端通过确定相对不同参考点的PRS往返时间(Round Trip Time，RTT)，根据多个参考点的绝对地理位置和RTT确定自身的绝对定位位置。

针对目标终端发送第三PRS后，绝对参考点发送第一定位辅助消息，其它参考点发送第二定位辅助消息的实施例

本申请提供了一种绝对位置的定位方法的示例性实施例，本实施例以该方法应用于终端中为例进行说明。

绝对参考点接收到目标终端发送的第三PRS后，向目标终端发送第一定位辅助消息，第一定位辅助消息中指示有绝对参考点发送第一PRS的发送方式。其它参考点接收到目标终端发送的第三PRS后，向目标终端发送第二定位辅助消息，第二定位辅助消息中指示有其它参考点发送第二PRS的发送方式。

在一些实施例中，第一定位辅助消息还携带有绝对参考点的绝对位置，第二定位辅助消息还携带有其它参考点的绝对位置、其它参考点相对于绝对参考点的相对位置、其它参考点相对于绝对参考点的定时偏差中的至少一种信息。

示意性地，绝对参考点的绝对位置是指绝对参考点的经纬度位置，其它参考点的绝对位置是指其它参考点的经纬度位置，其它参考点相对于绝对参考点的相对位置是指其它参考点相对于绝对参考点的偏移值，其它参考点相对于绝对参考点的定时偏差是指其它参考点相对于绝对参考点的基准时间的偏差值。

在一些实施例中，第二定位辅助消息携带的信息项中包括相对于第一定位辅助消息的差分信息，也即，第二定位辅助消息中携带与第一定位辅助消息不相同的信息，或者，第一定位辅助消息未携带的信息，或者，相对于第一定位辅助消息中同类型信息项的差分部分。示例性地，绝对参考点发送绝对参考点侧的第一定位辅助消息中的全部信息项，而其它参考点发送的第二定位辅助消息将不发送PRS资源池、PRS带宽等与第一定位辅助消息中相同的信息项，以此可以达到减少发送定位辅助消息的资源损耗的效果。

在一些实施例中，第一定位辅助消息中不包括第一PRS的序列ID，和/或第二定位辅助消息中不包括第二PRS的序列ID。在第一定位辅助消息中不包括第一PRS的序列ID的情况下，第一PRS的序列ID通过第三PRS的序列ID确定，即第一PRS的序列ID和第三PRS的序列ID相同，或第一PRS的序列ID和第三PRS的序列ID呈函数关系。在第二定位辅助消息中不包括第二PRS的序列ID的情况下，第二PRS的序列ID通过第三PRS的序列ID确定，即第二PRS的序列ID和第三PRS的序列ID相同，或第二PRS的序列ID和第三PRS的序列ID呈函数关系。

综上所述，本实施例提供的方法，由目标终端发送第三PRS来触发参考点发送定位辅助消息和PRS，减少实现绝对定位的过程中的定位辅助消息和PRS的发送资源损耗，提升目标终端确定绝对定位的效率。

针对目标终端发送第三PRS后，绝对参考点发送第三定位辅助消息的实施例

绝对参考点接收到目标终端发送的第三PRS后，向目标终端发送第三定位辅助消息，第三定位辅助消息用于指示绝对参考点发送第一PRS的发送方式，以及其它参考点发送第二PRS的发送方式。

在一些实施例中，第三定位辅助消息还携带有绝对参考点的绝对位置、其它参考点的绝对位置、其它参考点相对于绝对参考点的相对位置、其它参考点相对于绝对参考点的定时偏差中的至少一种信息。

在一些实施例中，第三定位辅助消息中不包括第一PRS的序列ID，和/或第二PRS的序列ID。在第三定位辅助消息中不包括第一PRS的序列ID的情况下，第一PRS的序列ID通过第三PRS的序列ID确定，即第一PRS的序列ID和第三PRS的序列ID相同，或第一PRS的序列ID和第三PRS的序列ID呈函数关系。在第三定位辅助消息中不包括第二PRS的序列ID的情况下，第二PRS的序列ID通过第三PRS的序列ID确定，即第二PRS的序列ID和第三PRS的序列ID相同，或第二PRS的序列ID和第三PRS的序列ID呈函数关系。

在本申请中，定位辅助消息的发送时机至少可以划分为两类：

类型一：周期性发送定位辅助消息

类型二：在定位辅助消息所指示的PRS之前一一对应发送定位辅助消息

类型一：周期性发送

图17示出了本申请提供的一种绝对位置的定位方法的示例性实施例的示意图，本实施例以该方法应用于终端中为例进行说明。

参考点周期性地向目标终端发送定位辅助消息，可选地，该周期值是由通信协议预定义的，或配置节点配置的，或配置节点预配置的。可选地，该配置节点是网络设备，或绝对参考点，或其它终端。

在一些实施例中，发送周期包括如下情况中的至少一种：

·定位辅助消息的发送周期大于PRS的发送周期；

·定位辅助消息的发送周期大于PRS的发送周期的整数倍；

·定位辅助消息的发送周期等于PRS的发送周期的整数倍；

·定位辅助消息的发送周期等于PRS的发送周期；

其中，定位辅助消息的发送时间不晚于该定位辅助消息所指示的PRS的发送时间，也即，定位辅助消息是在发送PRS之前的时隙上发送的，或者，定位辅助消息与PRS是在相同的时隙上发送的，但定位辅助消息的发送时域早于PRS的发送时域。

在一些实施例中，定位辅助消息的发送资源与该定位辅助消息所指示的PRS的发送资源之间间隔第一时长。可选地，该第一时长是由通信协议预定义的，或配置节点配置的，或配置节点预配置的。可选地，该配置节点是网络设备，或绝对参考点，或其它终端。

类型二：一一对应发送

图18示出了本申请提供的一种绝对位置的定位方法的示例性实施例的示意图，本实施例以该方法应用于终端中为例进行说明。

定位辅助消息是在该定位辅助消息指示的PRS之前一一对应发送的，即参考点在发送PRS之前一一对应地发送定位辅助消息，以此避免目标终端因没有接收到定位辅助消息而影响PRS的接收。

在一些实施例中，定位辅助消息与PRS的发送资源之间间隔第二时长。可选地，该第二时长是由通信协议预定义的，或配置节点配置的，或配置节点预配置的。可选地，该配置节点是网络设备，或绝对参考点，或其它终端。

在本申请中，定位辅助消息的发送资源的选择方法至少可以划分为两类：

类型一：由配置节点(基站或绝对参考点或另一终端)分配

类型二：参考点自主选择

在本申请中，PRS的发送资源的选择方法至少可以划分为三类：

类型一：由配置节点(基站或绝对参考点或另一终端)分配

类型二：参考点或目标终端自主选择

类型三：定位辅助消息预留

第一定位辅助消息的发送资源的选择方式：

绝对参考点向目标终端发送第一定位辅助消息。

在绝对参考点为网络设备类型的情况下，第一定位辅助消息的发送资源由绝对参考点在资源池中自主选择。

在绝对参考点为终端类型的情况下，第一定位辅助消息的发送资源由绝对参考点在资源池中自主选择，或者，由配置节点向绝对参考点分配。可选地，该配置节点可以是网络设备，或其它终端。

在绝对参考点在资源池内自主选择第一定位辅助消息的发送资源的情况下，绝对参考点选择的用于发送第一定位辅助消息资源的带宽应和用于发送第一PRS的带宽相同，例如，第一PRS的带宽和资源池的带宽相同，则绝对参考点选择的用于发送第一定位辅助消息的资源带宽也应和资源池的带宽相同。

第二定位辅助消息的发送资源的选择方式：

其它参考点向目标终端发送第二定位辅助消息。

在其它参考点为网络设备类型的情况下，第二定位辅助消息的发送资源由其它参考点在资源池中自主选择。

在其它参考点为终端类型的情况下，第二定位辅助消息的发送资源由其它参考点在资源池中自主选择，或者，由配置节点向其它参考点分配。可选地，该配置节点可以是网络设备，或绝对参考点，或其它终端。

第三定位辅助消息的发送资源的选择方式：

绝对参考点向目标终端发送第三定位辅助消息。

在绝对参考点为网络设备类型的情况下，第三定位辅助消息的发送资源由绝对参考点在资源池中自主选择。

在绝对参考点为终端类型的情况下，第三定位辅助消息的发送资源由绝对参考点在资源池中自主选择，或者，由配置节点向绝对参考点分配。可选地，该配置节点可以是网络设备，或目标终端，或其它终端。

在绝对参考点在资源池内自主选择第三定位辅助消息的发送资源的情况下，绝对参考点选择的用于发送第三定位辅助消息资源的带宽应和用于发送第三PRS的带宽相同，例如，第三PRS的带宽和资源池的带宽相同，则绝对参考点选择的用于发送第三定位辅助消息的资源带宽也应和资源池的带宽相同。

PRS的发送资源的选择方式：

参考点向目标终端发送PRS。

在一些实施例中，PRS的发送资源位于一个资源池内。可选地，该资源池是单独配置的一个资源池，该单独配置的资源池可以和另一个侧行通信资源池在时域或频域上存在重叠或不重叠。可选地，该资源池为一个侧行通信资源池。如图19所示，PRS的资源池与其它侧行通信资源池占用的时隙不相同。

在一些实施例中，绝对参考点向目标终端发送第一PRS。

在绝对参考点为网络设备类型的情况下，第一PRS的发送资源由绝对参考点在支持第一模式的资源池中自主选择。

在绝对参考点为终端类型的情况下，第一PRS的发送资源由绝对参考点在支持第二模式的资源池中自主选择，或者，由配置节点向绝对参考点分配。可选地，该配置节点可以是网络设备，或其它终端。

在一些实施例中，如图20所示，PRS的发送资源是定位辅助消息所指示的预留资源。参考点发送的定位辅助消息承载在PSSCH上，由PSCCH指示该PSSCH的发送，该PSCCH还指示了预留一个或多个时隙用于PRS的发送，参考点发送PRS时，该PRS的发送资源可以位于该PSCCH预留的一个或多个时隙内。

在一些实施例中，其它参考点向目标终端发送第二PRS。

在其它参考点为网络设备类型的情况下，第二PRS的发送资源由其它参考点在支持第一模式的资源池中自主选择。

在其它参考点为终端类型的情况下，第二PRS的发送资源由其它参考点在支持第二模式的资源池中自主选择，或者，由配置节点向其它参考点分配。可选地，该配置节点可以是网络设备，或绝对参考点，或其它终端。示例性地，绝对参考点从配置节点获取多个参考点的PRS的发送方式，并通过定位辅助消息将PRS发送方式发送给对应的参考点，其它参考点基于绝对参考点的定位辅助消息确定PRS的发送方式。

在一些实施例中，第二PRS的发送资源是第二定位辅助消息或第三定位辅助消息所指示的预留资源。参考点发送的定位辅助消息承载在PSSCH上，由PSCCH指示该PSSCH的发送，该PSCCH还指示了预留一个或多个时隙用于第二PRS的发送，其它参考点发送第二PRS时，该PRS的发送资源可以位于该PSCCH预留的一个或多个时隙内。

在一些实施例中，目标终端向参考点发送第三PRS。

在一些实施例中，第三PRS的发送资源由目标终端在支持第二模式的资源池中自主选择。

在一些实施例中，第三PRS的发送资源由配置节点分配。可选地，该配置节点可以是网络设备，或绝对参考点，或其它参考点，或其它终端。

在一些实施例中，目标终端发送第三PRS的发送资源和参考点发送定位辅助消息的发送资源之间存在对应关系。示例性地，目标终端发送第三PRS的资源池可以和参考点发送定位辅助消息的资源池相同，资源池内时隙n中的第m个用于目标终端发送定位参考信号的资源和时隙n+y内的第m*K，m*K+1，…，m*K+K-1个用于参考节点发送定位辅助消息的资源对应，其中K和y均为特定值，可以是由通信协议预定义的，配置节点配置的，或配置节点预配置的，参考点根据自身的ID从m*K，m*K+1，…，m*K+K-1个资源中选择一个资源发送定位辅助消息。

在一些实施例中，定位辅助消息的发送资源池和PRS的发送资源池相同，在资源池的时隙n的第m个定位辅助消息发送资源对应资源池内时隙n+x内的第m个PRS发送资源，其中x为特定值。或者，定位辅助消息的发送资源池和PRS的发送资源池不同，在定位辅助消息发送资源池内的时隙n的第m个定位辅助消息发送该资源对应PRS资源池内时隙N上的第m个PRS发送资源，其中时隙N和时隙n之间间隔第二时长。其中，n、x和N中的至少一个是由通信协议预定义到的，或配置节点配置的，或配置节点预配置的。定位辅助消息的发送资源所属的资源池与PRS的发送资源的资源池相同的情况下，定位辅助消息中可以不包含PRS发送资源池的指示信息。

在一些实施例中，定位辅助消息的发送资源所属的资源池与PRS的发送资源所属的资源池重叠。

在一些实施例中，定位辅助消息的发送资源所属的资源池与PRS的发送资源所属的资源池不同。

应当理解，上述绝对位置的定位方法的定位系统、定位辅助消息的发送方式、定位辅助消息的发送实际和发送资源的选择方式可以自由组合使用。

本申请提供了一种绝对位置的定位方法的示例性实施例，本实施例以该方法应用于目标终端中为例进行说明。

本实施例中含有一个绝对参考点141和两个其它参考点，分别是其它参考点142和其它参考点143。

绝对参考点141向目标终端144发送第一定位辅助消息，第一定位辅助消息中指示有绝对参考点141发送第一PRS的发送方式。其它参考点142和其它参考点143向目标终端144发送第二定位辅助消息，第二定位辅助消息中指示有其它参考点发送第二PRS的发送方式。

在一些实施例中，第一定位辅助消息还携带有绝对参考点141的绝对位置，第二定位辅助消息还携带有其它参考点的绝对位置、其它参考点相对于绝对参考点141的相对位置、其它参考点相对于绝对参考点141的定时偏差中的至少一种信息。

示例性地，绝对参考点141的绝对位置是指绝对参考点141的经纬度位置，其它参考点的绝对位置是指其它参考点的经纬度位置，其它参考点相对于绝对参考点141的相对位置是指其它参考点相对于绝对参考点141的偏移值，其它参考点相对于绝对参考点141的定时偏差是指其它参考点相对于绝对参考点141的基准时间的偏差值。

在一些实施例中，第二定位辅助消息携带的信息项中包括相对于第一定位辅助消息的差分信息，也即，第二定位辅助消息中携带与第一定位辅助消息不相同的信息，或者，第一定位辅助消息未携带的信息，或者，相对于第一定位辅助消息中同类型信息项的差分部分。示例性地，绝对参考点141发送绝对参考点141侧的第一定位辅助消息中的全部信息项，而其它参考点发送的第二定位辅助消息将不发送PRS资源池、PRS带宽等与第一定位辅助消息中相同的信息项，以此可以达到减少发送定位辅助消息的资源损耗的效果。

目标终端144基于绝对参考点141发送的第一定位辅助消息接收第一PRS，基于其它参考点142和其它参考点143的第二定位辅助消息接收第二PRS。基于第一PRS和第二PRS，可以计算出目标终端144的绝对定位位置。

如图21所示，在一些实施例中，第一定位辅助消息和第二定位辅助消息是周期性发送的。可选地，该周期值是由通信协议预定义的，或配置节点配置的，或配置节点预配置的。可选地，该配置节点是网络设备，或绝对参考点141，或其它终端。

在一些实施例中，定位辅助消息的发送周期大于PRS的发送周期；或定位辅助消息的发送周期大于PRS的发送周期的整数倍；或定位辅助消息的发送周期等于PRS的发送周期的整数倍；或定位辅助消息的发送周期等于PRS的发送周期。其中，定位辅助消息的发送时间不晚于定位辅助消息所指示的PRS的发送时间，也即，定位辅助消息是在发送PRS的时隙之前的时隙上发送的，或者，定位辅助消息与PRS是在相同的时隙上发送的，但定位辅助消息的发送时域早于PRS的发送时域。

在一些实施例中，定位辅助消息的发送资源与该定位辅助消息所指示的PRS的发送资源之间间隔第一时长。可选地，该第一时长是由通信协议预定义的，或配置节点配置的，或配置节点预配置的。可选地，该配置节点是网络设备，或绝对参考点141，或其它终端。

如图22所示，在一些实施例中，定位辅助消息是在该定位辅助消息指示的PRS之前一一对应发送的，即绝对参考点141在发送第一PRS之前一一对应地发送第一定位辅助消息，其它参考点142和其它参考点143在发送第二PRS之前一一对应地发送第二定位辅助消息，以此避免目标终端144因没有接收到定位辅助消息而影响PRS的接收。第一定位辅助消息与第一PRS的发送资源之间、第二定位辅助消息与第二PRS的发送资源之间均间隔第二时长。可选地，该第二时长是由通信协议预定义的，或配置节点配置的，或配置节点预配置的。可选地，该配置节点是网络设备，或绝对参考点141，或其它终端。

示例性地，定位辅助消息的发送资源池和PRS的发送资源池相同，在资源池的时隙n的第m个定位辅助消息发送资源对应资源池内时隙n+x内的第m个PRS发送资源，其中x为特定值。或者，定位辅助消息的发送资源池和PRS的发送资源池不同，在定位辅助消息发送资源池内的时隙n的第m个定位辅助消息发送该资源对应PRS资源池内时隙N上的第m个PRS发送资源，其中时隙N和时隙n之间间隔第二时长。其中，n、x和N中的至少一个是由通信协议预定义到的，或配置节点配置的，或配置节点预配置的。

在一些实施例中，定位辅助消息所指示的PRS的发送资源是定位辅助消息所指示的预留资源。参考点发送的定位辅助消息承载在PSSCH上，由PSCCH指示该PSSCH的发送，该PSCCH还指示了预留一个或多个时隙用于PRS的发送，参考点发送PRS时，该PRS的发送资源可以位于该PSCCH预留的一个或多个时隙内。

在一些实施例中，PRS的发送资源位于一个资源池内。可选地，该资源池是单独配置的一个资源池，该单独配置的资源池可以和另一个侧行通信资源池在时域或频域上存在重叠或不重叠。可选地，该资源池为一个侧行通信资源池。

在一些实施例中，PRS的资源池可用于第一模式下的资源选择，参考点通过接收配置节点的调度信息获取资源池内PRS的发送资源；或者，参考点在PRS的资源池内自主选择可用于发送PRS的发送资源。可选地，该配置节点可以是网络设备，或绝对参考点141，或其它终端。示例性地，若参考点为第一终端，则配置节点可以是网络设备，或绝对参考点141，或第二终端。

在一些实施例中，定位辅助消息的发送资源由配置节点分配，参考点接收配置节点分配的定位辅助消息的发送资源，或者，参考点自主选择定位辅助消息的发送资源。可选地，该配置节点可以是网络设备，或绝对参考点141，或其它终端。示例性地，若参考点为第一终端，则配置节点可以是网络设备，或绝对参考点141，或第二终端。

示例性地，参考点接收配置节点分配的定位辅助消息和/或PRS的发送资源。在配置节点为网络设备，参考点为终端的情况下，参考点可以基于网络设备发送的下行控制信息DCI和/或网络设备发送的RRC信令，来确定定位辅助消息和/或PRS的发送资源。

在一些实施例中，定位辅助消息的发送资源所属的资源池与PRS的发送资源的资源池相同或重叠或不同。在一些实施例中，SL-PRS的发送资源用于发送PSCCH和/或PSSCH。定位辅助消息可以承载在PSCCH或PSSCH的第二阶SCI中。在定位辅助消息的发送资源所属的资源池与PRS的发送资源的资源池相同的情况下，定位辅助消息中可以不包含PRS发送资源池的指示信息。

绝对参考点141向目标终端144发送第三定位辅助消息，第三定位辅助消息用于指示绝对参考点141 发送第一PRS的发送方式，以及其它参考点142和其它参考点143发送第二PRS的发送方式。

在一些实施例中，第三定位辅助消息还携带有绝对参考点141的绝对位置、其它参考点的绝对位置、其它参考点相对于绝对参考点141的相对位置、其它参考点相对于绝对参考点141的定时偏差中的至少一种信息。

目标终端基于绝对参考点141发送的第三定位辅助消息接收第一PRS和第二PRS。基于第一PRS和第二PRS，可以计算出目标终端的绝对定位位置。

如图23所示，在一些实施例中，第三定位辅助消息是周期性发送的。可选地，该周期值是由通信协议预定义的，或配置节点配置的，或配置节点预配置的。可选地，该配置节点是网络设备，或绝对参考点141，或其它终端。

需要说明的是，图23中标号为1的三个定位辅助消息是同一个定位辅助消息，图中标号为2的三个定位辅助消息是同一个定位辅助消息，图中标号为3的三个定位辅助消息是同一个定位辅助消息，图中分开画出以更形象地示出目标终端、其它参考点142和其它参考点143接收同一个定位辅助消息的过程。

在一些实施例中，其它参考点142和其它参考点143接收到绝对参考点141发送的第三定位辅助消息，基于第三定位辅助消息，其它参考点142和其它参考点143向目标终端144发送第二PRS。

在一些实施例中，第三定位辅助消息的发送周期大于第一PRS或第二PRS的发送周期；或第三定位辅助消息的发送周期大于第一PRS或第二PRS的发送周期的整数倍；或第三定位辅助消息的发送周期等于第一PRS或第二PRS的发送周期的整数倍；或第三定位辅助消息的发送周期等于第一PRS或第二PRS的发送周期。其中，第三定位辅助消息的发送时间不晚于第三定位辅助消息所指示的第一PRS和第二PRS的发送时间，也即，第三定位辅助消息是在发送第一PRS或第二PRS的时隙之前的时隙上发送的，或者，第三定位辅助消息与第一PRS或第二PRS是在相同的时隙上发送的，但第三定位辅助消息的发送时域早于第一PRS和第二PRS的发送时域。

在一些实施例中，第三定位辅助消息的发送资源与该第三定位辅助消息所指示的PRS的发送资源之间间隔第一时长。可选地，该第一时长是由通信协议预定义的，或配置节点配置的，或配置节点预配置的。可选地，该配置节点是网络设备，或绝对参考点141，或其它终端。

如图24所示，在一些实施例中，第三定位辅助消息是在该第三定位辅助消息指示的第一PRS或第二PRS之前一一对应发送的，即在绝对参考点141发送第一PRS和其它参考点发送第二PRS之前，绝对参考点141一一对应地发送第三定位辅助消息。第三定位辅助消息与第一PRS的发送资源、第二PRS的发送资源之间均间隔第二时长。可选地，该第二时长是由通信协议预定义的，或配置节点配置的，或配置节点预配置的。可选地，该配置节点是网络设备，或绝对参考点141，或其它终端。

需要说明的是，图24中标号为1的三个定位辅助消息是同一个定位辅助消息，图中标号为2的三个定位辅助消息是同一个定位辅助消息，图中标号为3的三个定位辅助消息是同一个定位辅助消息，图中分开画出以更形象地示出目标终端、其它参考点142和其它参考点143接收同一个定位辅助消息的过程。

在一些实施例中，第三定位辅助消息所指示的PRS的发送资源是第三定位辅助消息所指示的预留资源。绝对参考点141发送的第三定位辅助消息承载在PSSCH上，由PSCCH指示该PSSCH的发送，该PSCCH还指示了预留一个或多个时隙用于PRS的发送，参考点发送PRS时，该PRS的发送资源可以位于该PSCCH预留的一个或多个时隙内。

在一些实施例中，定位辅助消息的发送资源由配置节点分配，参考点接收配置节点分配的定位辅助消息的发送资源，或者，参考点自主选择定位辅助消息的发送资源。可选地，该配置节点可以是网络设备，或绝对参考点141，或其它终端。

示例性地，在绝对参考点141为终端的情况下，配置节点可以是网络设备，或绝对参考点141，或第二终端。其它参考点可以基于配置节点的分配确定PRS的发送方式；或者，绝对参考点141从配置节点获取多个参考点的PRS的发送方式，并通过定位辅助消息将PRS发送方式发送给对应的参考点，其它参考点基于绝对参考点141的定位辅助消息确定PRS的发送方式。

示例性地，绝对参考点141在资源池内自主选择定位辅助消息的发送资源，在这种情况下，绝对参考点141选择的用于发送定位辅助消息资源的带宽应和用于发送PRS的带宽相同，例如，PRS的带宽和资源池的带宽相同，则绝对参考点141选择的用于发送定位辅助消息的资源带宽也应和资源池的带宽相同。

本申请提供了一种绝对位置的定位方法的示例性实施例，本实施例以该方法应用于目标终端144中为例进行说明。

目标终端144在T ₁时刻发送第三SL-PRS，参考点在T ₂时刻接收到目标终端144发送的第三SL-PRS，经过T _d后，参考点在T ₃时刻发送定位辅助消息，在T ₄时刻发送SL-PRS，目标终端144基于定位辅助消息在T ₅时刻接收到SL-PRS。可选地，T ₃与T ₄相同，或T ₃与T ₄属于同一个时隙，或T ₃小于T ₄，或T ₃的时隙早于T ₄的时隙。其中，T _d为参考点发送SL-PRS时间相对于接收到目标终端144发送的第三SL-PRS的时间差，简称SL-PRS收发时间差。

目标终端144通过确定相对不同参考点的SL-PRS往返时间(Round Trip Time，RTT)，根据多个参考点的绝对地理位置和RTT确定自身的绝对定位位置。

如图25所示，在一些实施例中，绝对参考点141和其它参考点均接收到目标终端144发送的第三PRS。绝对参考点141向目标终端144发送第一定位辅助消息，其它参考点向目标终端144发送第二定位辅助消息。第一定位辅助消息中指示有绝对参考点141发送第一PRS的发送方式，第二定位辅助消息中指示有其它参考点发送第二PRS的发送方式。

绝对参考点141的绝对位置是指绝对参考点141的经纬度位置，其它参考点的绝对位置是指其它参考点的经纬度位置，其它参考点相对于绝对参考点141的相对位置是指其它参考点相对于绝对参考点141的偏移值，其它参考点相对于绝对参考点141的定时偏差是指其它参考点相对于绝对参考点141的基准时间的偏差值。

如图26所示，在一些实施例中，仅绝对参考点141接收到目标终端144发送的第三PRS，或者，绝对参考点141和其它参考点均接收到目标终端144发送的第三PRS。绝对参考点141向目标终端144发送第三定位辅助消息，第三定位辅助消息用于指示绝对参考点141发送第一PRS的发送方式，以及其它参考点发送第二PRS的发送方式。

在一些实施例中，定位辅助消息的发送资源所属的资源池与PRS的发送资源的资源池相同或重叠或不同。在一些实施例中，SL-PRS的发送资源用于发送PSCCH和/或PSSCH。定位辅助消息可以承载在PSCCH或PSSCH的第二阶SCI中。

在一些实施例中，目标终端144发送第三PRS的发送资源是配置节点分配的，或目标终端144自主选择的。

在一些实施例中，目标终端144发送第三PRS的发送资源和参考点发送定位辅助消息的发送资源之间存在对应关系。示例性地，目标终端144发送第三PRS的资源池可以和参考点发送定位辅助消息的资源池相同，资源池内时隙n中的第m个用于目标终端144发送定位参考信号的资源和时隙n+y内的第m*K，m*K+1，…，m*K+K-1个用于参考节点发送定位辅助消息的资源对应，其中K和y均为特定值，可以是由通信协议预定义的，配置节点配置的，或配置节点预配置的，参考点根据自身的ID从m*K，m*K+1，…，m*K+K-1个资源中选择一个资源发送定位辅助消息。

需要说明的是，图26中标号为1的三个定位辅助消息是同一个定位辅助消息，图中标号为2的三个定位辅助消息是同一个定位辅助消息，图中标号为3的三个定位辅助消息是同一个定位辅助消息，图中分开画出以更形象地示出目标终端、其它参考点142和其它参考点143接收同一个定位辅助消息的过程。

图27示出了本申请一个示例性实施例提供的绝对位置的定位装置的结构框图，该装置包括如下模块中的至少部分模块：

接收模块271，用于接收定位辅助消息，所述定位辅助消息用于指示定位参考信号PRS的发送方式；

还用于基于所述定位辅助消息接收所述PRS；

处理模块273，用于基于所述PRS计算所述装置的绝对定位位置。

在一个可能的设计中，所述PRS和所述定位辅助消息由参考点主动发送；

其中，所述参考点包括一个绝对参考点和至少两个其它参考点。

在一个可能的设计中，所述定位辅助消息包括：

所述绝对参考点发送的第一定位辅助消息，和，所述其它参考点发送的第二定位辅助消息；

其中，所述第一定位辅助消息用于指示所述绝对参考点发送的第一PRS的发送方式，所述第二定位辅助消息用于指示所述其它参考点发送的第二PRS的发送方式。

在一个可能的设计中，所述第一定位辅助消息还携带有所述绝对参考点的绝对位置；

所述第二定位辅助消息还携带有所述其它参考点的绝对位置、所述其它参考点相对于所述绝对参考点的相对位置、所述其它参考点相对于所述绝对参考点的定时偏差中的至少一种信息。

在一个可能的设计中，所述接收模块271用于基于所述第一定位辅助消息接收所述第一PRS；基于所述第二定位辅助消息接收所述第二PRS。

在一个可能的设计中，所述第二定位辅助消息携带的信息包括相对于所述第一定位辅助消息的差分信息。

在一个可能的设计中，所述定位辅助消息包括：

所述绝对参考点发送的第三定位辅助消息；

所述第三定位辅助消息用于指示所述绝对参考点发送的第一PRS的发送方式，以及所述其它参考点发送的第二PRS的发送方式。

在一个可能的设计中，所述第三定位辅助消息还携带有：所述绝对参考点的绝对位置、所述其它参考点的绝对位置、所述其它参考点相对于所述绝对参考点的相对位置、所述其它参考点相对于所述绝对参考点的定时偏差中的至少一种信息。

在一个可能的设计中，接收模块271基于所述第三定位辅助消息接收所述第一PRS和所述第二PRS。

在一个可能的设计中，所述发送方式包括如下信息中的至少一项：

所述PRS的资源池；

所述PRS的发送周期；

每个发送周期内用于第一次发送所述PRS的资源的时域位置；

每个发送周期内所述PRS的发送次数；

相邻两次发送所述PRS的时间间隔；

所述PRS的梳齿间隔；

所述PRS的频域位置；

所述PRS的带宽；

所述PRS的序列标识ID。

在一个可能的设计中，所述定位辅助消息是周期性发送的。

在一个可能的设计中，所述定位辅助消息的发送周期大于所述PRS的发送周期；或

所述定位辅助消息的发送周期大于所述PRS的发送周期的整数倍；或

所述定位辅助消息的发送周期等于所述PRS的发送周期的整数倍；或

所述定位辅助消息的发送周期等于所述PRS的发送周期；

其中，所述定位辅助消息的发送时间不晚于所述定位辅助消息所指示的PRS的发送时间。

在一个可能的设计中，所述定位辅助消息的侧行资源与所述定位辅助消息所指示的PRS的发送资源之间间隔第一时长，所述第一时长由通信协议预定义，或网络设备配置，或网络设备预配置。

在一个可能的设计中，所述定位辅助消息是在所述定位辅助消息指示的所述PRS之前一一对应发送的。

在一个可能的设计中，所述定位辅助消息的侧行资源与所述定位辅助消息所指示的PRS的发送资源之间间隔第二时长，所述第二时长由通信协议预定义，或网络设备配置，或网络设备预配置。

在一个可能的设计中，所述定位辅助消息所指示的PRS的发送资源是所述定位辅助消息所指示的预留资源。

在一个可能的设计中，所述装置还包括：

发送模块275，用于发送第三PRS，发送第三PRS后触发定位辅助消息和所述PRS的发送，所述定位辅助消息和所述PRS同时发送。

在一个可能的设计中，所述装置还包括：处理模块273，用于在所述定位辅助消息中不包括所述PRS的序列ID的情况下，通过所述第三PRS的序列ID确定所述PRS的序列ID。

在一个可能的设计中，所述PRS的序列ID和所述第三PRS的序列ID相同；或

所述PRS的序列ID和所述第三PRS的序列ID呈函数关系。

在一个可能的设计中，所述绝对参考点为所述其它参考点的参考同步源。

在一个可能的设计中，所述定位辅助信息是无线资源控制RRC层信令，或媒体接入控制MAC层信令，或物理层信令。

在一个可能的设计中，所述定位辅助信息是通过单播，或组播，或广播的方式发送的。

图28示出了本申请一个示例性实施例提供的绝对位置的定位装置的结构框图，该装置包括如下模块中的至少部分模块：

发送模块282，用于向目标终端发送定位辅助消息和定位参考信号PRS；

在一个可能的设计中，所述参考点的类型包括绝对参考点和其它参考点；

所述发送模块282用于在所述装置是所述绝对参考点的情况下，向所述目标终端发送第一定位辅助消息和第一PRS，所述第一定位辅助消息用于指示所述第一PRS的发送方式；

所述发送模块282用于在所述装置是所述其它参考点的情况下，向所述目标终端发送第二定位辅助消息和第二PRS，所述第二定位辅助消息用于指示所述第二PRS的发送方式。

所述发送模块282用于在所述装置是所述绝对参考点的情况下，向所述目标终端发送第三定位辅助消息和第一PRS，所述第三定位辅助消息用于指示所述第一PRS的发送方式和所述其它参考点发送的第二PRS的发送方式；

所述发送模块282用于在所述参考点是所述其它参考点的情况下，向所述目标终端发送所述第二PRS。

所述PRS的资源池；

所述PRS的发送周期；

每个发送周期内用于第一次发送所述PRS的资源的时域位置；

每个发送周期内所述PRS的发送次数；

相邻两次发送所述PRS的时间间隔；

所述PRS的梳齿间隔；

所述PRS的频域位置；

所述PRS的带宽；

所述PRS的序列标识ID。

在一个可能的设计中，所述装置还包括：

接收模块284，用于在所述装置是第一终端的情况下，接收配置节点分配的所述定位辅助消息的发送资源，所述配置节点为网络设备或所述绝对参考点或第二终端；

或，选择模块286，用于自主选择所述定位辅助消息的发送资源；

其中，所述定位辅助消息的发送资源所属的资源池与所述PRS的发送资源的资源池相同或重叠或不同，所述PRS的发送资源用于发送物理侧行控制信道PSCCH和/或物理侧行共享信道PSSCH。

在一个可能的设计中，所述装置还包括：

接收模块284，用于在所述参考点是第一终端的情况下，接收配置节点分配的所述PRS的发送资源，所述配置节点为网络设备或所述绝对参考点或第二终端。

在一个可能的设计中，所述装置还包括：

选择模块286，用于自主选择所述PRS的发送资源。

在一个可能的设计中，所述定位辅助消息是周期性发送的。

所述定位辅助消息的发送周期等于所述PRS的发送周期；

在一个可能的设计中，所述装置还包括接收模块284，用于在接收到所述目标终端发送的第三PRS的情况下，向所述目标终端同时发送定位辅助消息和所述PRS。

在一个可能的设计中，所述装置还包括：

处理模块288，用于通过所述第三PRS的序列ID确定所述PRS的序列ID。

所述PRS的序列ID和所述第三PRS的序列ID呈函数关系。

在一个可能的设计中，所述装置还包括：

处理模块288，用于在所述参考点为所述其它参考点的情况下，基于所述绝对参考点为参考同步源进行同步。

需要说明的是：上述实施例提供的装置，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

关于本实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图29示出了本申请一个示例性实施例提供的通信设备(终端设备或网络设备)的结构示意图，该通信设备2900包括：处理器2901、接收器2902、发射器2903、存储器2904和总线2905。

处理器2901包括一个或者一个以上处理核心，处理器2901通过运行软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及信息处理。

接收器2902和发射器2903可以实现为一个通信组件，该通信组件可以是一块通信芯片。

存储器2904通过总线2905与处理器2901相连。存储器2904可用于存储至少一个指令，处理器2901用于执行该至少一个指令，以实现上述方法实施例中的各个步骤。

此外，存储器2904可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，易失性或非易失性存储设备包括但不限于：磁盘或光盘，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory，EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，静态随时存取存储器(Static Random-Access Memory，SRAM)，只读存储器(Read-Only Memory，ROM)，磁存储器，快闪存储器，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一段程序，所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现上述各个方法实施例提供的绝对位置的定位方法。

在示例性实施例中，还提供了一种芯片，所述芯片包括可编程逻辑电路和/或程序指令，当所述芯片在通信设备上运行时，用于实现上述各个方法实施例提供的绝对位置的定位方法。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品在计算机设备的处理器上运行时，使得计算机设备执行上述绝对位置的定位方法。

本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本申请实施例所描述的功能可以用硬件、软件、固件或它们的任意组合来实现。当使用软件实现时，可以将这些功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

以上所述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims

一种绝对位置的定位方法，其特征在于，所述方法由目标终端执行，所述方法包括：

接收定位辅助消息，所述定位辅助消息用于指示定位参考信号PRS的发送方式；

基于所述定位辅助消息接收所述PRS；

基于所述PRS计算所述目标终端的绝对定位位置。
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述PRS和所述定位辅助消息由参考点主动发送；

其中，所述参考点包括一个绝对参考点和至少两个其它参考点。
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位辅助消息包括：

所述绝对参考点发送的第一定位辅助消息，和，所述其它参考点发送的第二定位辅助消息；

其中，所述第一定位辅助消息用于指示所述绝对参考点发送的第一PRS的发送方式，所述第二定位辅助消息用于指示所述其它参考点发送的第二PRS的发送方式。
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述第一定位辅助消息还携带有所述绝对参考点的绝对位置；

所述第二定位辅助消息还携带有所述其它参考点的绝对位置、所述其它参考点相对于所述绝对参考点的相对位置、所述其它参考点相对于所述绝对参考点的定时偏差中的至少一种信息。
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述定位辅助消息接收所述RPS包括：

基于所述第一定位辅助消息接收所述第一PRS；基于所述第二定位辅助消息接收所述第二PRS。
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二定位辅助消息携带的信息包括相对于所述第一定位辅助消息的差分信息。
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位辅助消息包括：

所述绝对参考点发送的第三定位辅助消息；

所述第三定位辅助消息用于指示所述绝对参考点发送的第一PRS的发送方式，以及所述其它参考点发送的第二PRS的发送方式。
根据权利要求7所述的方法，其特征在于，

所述第三定位辅助消息还携带有：所述绝对参考点的绝对位置、所述其它参考点的绝对位置、所述其它参考点相对于所述绝对参考点的相对位置、所述其它参考点相对于所述绝对参考点的定时偏差中的至少一种信息。
根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述定位辅助消息接收所述RPS包括：

基于所述第三定位辅助消息接收所述第一PRS和所述第二PRS。
根据权利要求3或7所述的方法，其特征在于，所述发送方式包括如下信息中的至少一项：

所述PRS的资源池；

所述PRS的发送周期；

每个发送周期内用于第一次发送所述PRS的资源的时域位置；

每个发送周期内所述PRS的发送次数；

相邻两次发送所述PRS的时间间隔；

所述PRS的梳齿间隔；

所述PRS的频域位置；

所述PRS的带宽；

所述PRS的序列标识ID。
根据权利要求3至10任一所述的方法，其特征在于，所述定位辅助消息是周期性发送的。
根据权利要求11所述的方法，其特征在于，

所述定位辅助消息的发送周期大于所述PRS的发送周期；或

所述定位辅助消息的发送周期大于所述PRS的发送周期的整数倍；或

所述定位辅助消息的发送周期等于所述PRS的发送周期的整数倍；或

所述定位辅助消息的发送周期等于所述PRS的发送周期；

其中，所述定位辅助消息的发送时间不晚于所述定位辅助消息所指示的PRS的发送时间。
根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述定位辅助消息的侧行资源与所述定位辅助消息所指示的PRS的发送资源之间间隔第一时长，所述第一时长由通信协议预定义，或网络设备配置，或网络设备预配置。
根据权利要求3至10任一所述的方法，其特征在于，所述定位辅助消息是在所述定位辅助消息指示的所述PRS之前一一对应发送的。
根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述定位辅助消息的侧行资源与所述定位辅助消息所指示的PRS的发送资源之间间隔第二时长，所述第二时长由通信协议预定义，或网络设备配置，或网络设备预配置。
根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述定位辅助消息所指示的PRS的发送资源是所述定位辅助消息所指示的预留资源。
根据权利要求3至10任一所述的方法，其特征在于，所述PRS是由所述目标终端发送的第三PRS触发后发送的，所述定位辅助消息和所述PRS同时发送。
根据权利要求17所述的方法，其特征在于，在所述定位辅助消息中不包括所述PRS的序列ID的情况下，所述PRS的序列ID通过所述第三PRS的序列ID确定。
根据权利要求17所述的方法，其特征在于，

所述PRS的序列ID和所述第三PRS的序列ID相同；或

所述PRS的序列ID和所述第三PRS的序列ID呈函数关系。
根据权利要求1至19任一所述的方法，其特征在于，所述绝对参考点为所述其它参考点的参考同步源。
根据权利要求1至20任一所述的方法，其特征在于，所述定位辅助信息是无线资源控制RRC层信令，或媒体接入控制MAC层信令，或物理层信令。
根据权利要求1至21任一所述的方法，其特征在于，所述定位辅助信息是通过单播，或组播，或广播的方式发送的。
一种绝对位置的定位方法，其特征在于，所述方法由参考点执行，所述方法包括：

向目标终端发送定位辅助消息和定位参考信号PRS；

其中，所述定位辅助消息用于指示所述PRS的发送方式，所述PRS用于进行所述目标终端的绝对定位位置。
根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述参考点的类型包括绝对参考点和其它参考点；

所述向目标终端发送定位辅助消息和所述PRS，包括：

在所述参考点是所述绝对参考点的情况下，向所述目标终端发送第一定位辅助消息和第一PRS，所述第一定位辅助消息用于指示所述第一PRS的发送方式；

在所述参考点是所述其它参考点的情况下，向所述目标终端发送第二定位辅助消息和第二PRS，所述第二定位辅助消息用于指示所述第二PRS的发送方式。
根据权利要求24所述的方法，其特征在于，

所述第一定位辅助消息还携带有所述绝对参考点的绝对位置；

所述第二定位辅助消息还携带有所述其它参考点的绝对位置、所述其它参考点相对于所述绝对参考点的相对位置、所述其它参考点相对于所述绝对参考点的定时偏差中的至少一种信息。
根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述第二定位辅助消息携带的信息包括相对于所述第一定位辅助消息的差分信息。
根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述参考点的类型包括绝对参考点和其它参考点；

所述向目标终端发送定位辅助消息和所述PRS，包括：

在所述参考点是所述绝对参考点的情况下，向所述目标终端发送第三定位辅助消息和第一PRS，所述第三定位辅助消息用于指示所述第一PRS的发送方式和所述其它参考点发送的第二PRS的发送方式；

在所述参考点是所述其它参考点的情况下，向所述目标终端发送所述第二PRS。
根据权利要求27所述的方法，其特征在于，

所述第三定位辅助消息还携带有：所述绝对参考点的绝对位置、所述其它参考点的绝对位置、所述其它参考点相对于所述绝对参考点的相对位置、所述其它参考点相对于所述绝对参考点的定时偏差中的至少一种信息。
根据权利要求24或27所述的方法，其特征在于，所述发送方式包括如下信息中的至少一项：

所述PRS的资源池；

所述PRS的发送周期；

每个发送周期内用于第一次发送所述PRS的资源的时域位置；

每个发送周期内所述PRS的发送次数；

相邻两次发送所述PRS的时间间隔；

所述PRS的梳齿间隔；

所述PRS的频域位置；

所述PRS的带宽；

所述PRS的序列标识ID。
根据权利要求24至28任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述参考点是第一终端的情况下，接收配置节点分配的所述定位辅助消息的发送资源，所述配置节点为网络设备或所述绝对参考点或第二终端；

或，自主选择所述定位辅助消息的发送资源；

其中，所述定位辅助消息的发送资源所属的资源池与所述PRS的发送资源的资源池相同或重叠或不同，所述PRS的发送资源用于发送物理侧行控制信道PSCCH和/或物理侧行共享信道PSSCH。
根据权利要求24至28任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述参考点是第一终端的情况下，接收配置节点分配的所述PRS的发送资源，所述配置节点为网络设备或所述绝对参考点或第二终端。
根据权利要求24至26任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

自主选择所述PRS的发送资源。
根据权利要求25至32任一所述的方法，其特征在于，所述定位辅助消息是周期性发送的。
根据权利要求33所述的方法，其特征在于，

所述定位辅助消息的发送周期大于所述PRS的发送周期；或

所述定位辅助消息的发送周期大于所述PRS的发送周期的整数倍；或

所述定位辅助消息的发送周期等于所述PRS的发送周期的整数倍；或

所述定位辅助消息的发送周期等于所述PRS的发送周期；

其中，所述定位辅助消息的发送时间不晚于所述定位辅助消息所指示的PRS的发送时间。
根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述定位辅助消息的侧行资源与所述定位辅助消息所指示的PRS的发送资源之间间隔第一时长，所述第一时长由通信协议预定义，或网络设备配置，或网络设备预配置。
根据权利要求25至32任一所述的方法，其特征在于，所述定位辅助消息是在所述定位辅助消息指示的所述PRS之前一一对应发送的。
根据权利要求36所述的方法，其特征在于，所述定位辅助消息的侧行资源与所述定位辅助消息所指示的PRS的发送资源之间间隔第二时长，所述第二时长由通信协议预定义，或网络设备配置，或网络设备预配置。
根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述定位辅助消息所指示的PRS的发送资源是所述定位辅助消息所指示的预留资源。
根据权利要求25至32任一所述的方法，其特征在于，所述向目标终端发送定位辅助消息和所述PRS，包括：

在接收到所述目标终端发送的第三PRS的情况下，向所述目标终端同时发送定位辅助消息和所述PRS。
根据权利要求39所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所述第三PRS的序列ID确定所述PRS的序列ID。
根据权利要求39所述的方法，其特征在于，

所述PRS的序列ID和所述第三PRS的序列ID相同；或

所述PRS的序列ID和所述第三PRS的序列ID呈函数关系。
根据权利要求24至41任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述参考点为所述其它参考点的情况下，基于所述绝对参考点为参考同步源进行同步。
根据权利要求23至42任一所述的方法，其特征在于，所述定位辅助信息是无线资源控制RRC层信令，或媒体接入控制MAC层信令，或物理层信令。
根据权利要求23至43任一所述的方法，其特征在于，所述定位辅助信息是通过单播，或组播，或广播的方式发送的。
一种绝对位置的定位装置，其特征在于，所述装置包括：

接收模块，用于接收定位辅助消息，所述定位辅助消息用于指示定位参考信号PRS的发送方式；

还用于基于所述定位辅助消息接收所述PRS；

处理模块，用于基于所述PRS计算所述装置的绝对定位位置。
根据权利要求45所述的装置，其特征在于，所述PRS和所述定位辅助消息由参考点主动发送；

其中，所述参考点包括一个绝对参考点和至少两个其它参考点。
根据权利要求46所述的装置，其特征在于，所述定位辅助消息包括：

所述绝对参考点发送的第一定位辅助消息，和，所述其它参考点发送的第二定位辅助消息；

其中，所述第一定位辅助消息用于指示所述绝对参考点发送的第一PRS的发送方式，所述第二定位辅助消息用于指示所述其它参考点发送的第二PRS的发送方式。
根据权利要求47所述的装置，其特征在于，

所述第一定位辅助消息还携带有所述绝对参考点的绝对位置；

所述第二定位辅助消息还携带有所述其它参考点的绝对位置、所述其它参考点相对于所述绝对参考点的相对位置、所述其它参考点相对于所述绝对参考点的定时偏差中的至少一种信息。
根据权利要求47所述的装置，其特征在于，

所述接收模块用于基于所述第一定位辅助消息接收所述第一PRS；基于所述第二定位辅助消息接收所述第二PRS。
根据权利要求47所述的装置，其特征在于，所述第二定位辅助消息携带的信息包括相对于所述第一定位辅助消息的差分信息。
根据权利要求46所述的装置，其特征在于，所述定位辅助消息包括：

所述绝对参考点发送的第三定位辅助消息；

所述第三定位辅助消息用于指示所述绝对参考点发送的第一PRS的发送方式，以及所述其它参考点发送的第二PRS的发送方式。
根据权利要求51所述的装置，其特征在于，

所述第三定位辅助消息还携带有：所述绝对参考点的绝对位置、所述其它参考点的绝对位置、所述其它参考点相对于所述绝对参考点的相对位置、所述其它参考点相对于所述绝对参考点的定时偏差中的至少一种信息。
根据权利要求51所述的装置，其特征在于，

所述接收模块用于基于所述第三定位辅助消息接收所述第一PRS和所述第二PRS。
根据权利要求47或51所述的装置，其特征在于，所述发送方式包括如下信息中的至少一项：

所述PRS的资源池；

所述PRS的发送周期；

每个发送周期内用于第一次发送所述PRS的资源的时域位置；

每个发送周期内所述PRS的发送次数；

相邻两次发送所述PRS的时间间隔；

所述PRS的梳齿间隔；

所述PRS的频域位置；

所述PRS的带宽；

所述PRS的序列标识ID。
根据权利要求47至54任一所述的装置，其特征在于，所述定位辅助消息是周期性发送的。
根据权利要求55所述的装置，其特征在于，

所述定位辅助消息的发送周期大于所述PRS的发送周期；或

所述定位辅助消息的发送周期大于所述PRS的发送周期的整数倍；或

所述定位辅助消息的发送周期等于所述PRS的发送周期的整数倍；或

所述定位辅助消息的发送周期等于所述PRS的发送周期；

其中，所述定位辅助消息的发送时间不晚于所述定位辅助消息所指示的PRS的发送时间。
根据权利要求56所述的装置，其特征在于，所述定位辅助消息的侧行资源与所述定位辅助消息所指示的PRS的发送资源之间间隔第一时长，所述第一时长由通信协议预定义，或网络设备配置，或网络设备预配置。
根据权利要求47至54任一所述的装置，其特征在于，所述定位辅助消息是在所述定位辅助消息指示的所述PRS之前一一对应发送的。
根据权利要求58所述的装置，其特征在于，所述定位辅助消息的侧行资源与所述定位辅助消息所指示的PRS的发送资源之间间隔第二时长，所述第二时长由通信协议预定义，或网络设备配置，或网络设备预配置。
根据权利要求59所述的装置，其特征在于，所述定位辅助消息所指示的PRS的发送资源是所述定位辅助消息所指示的预留资源。
根据权利要求47至54任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

发送模块，用于发送第三PRS，发送第三PRS后触发定位辅助消息和所述PRS的发送，所述定位辅助消息和所述PRS同时发送。
根据权利要求61所述的装置，其特征在于，在所述定位辅助消息中不包括所述PRS的序列ID的情况下，所述PRS的序列ID通过所述第三PRS的序列ID确定。
根据权利要求61所述的装置，其特征在于，

所述PRS的序列ID和所述第三PRS的序列ID相同；或

所述PRS的序列ID和所述第三PRS的序列ID呈函数关系。
根据权利要求45至63任一所述的装置，其特征在于，所述绝对参考点为所述其它参考点的参考同步源。
根据权利要求45至64任一所述的装置，其特征在于，所述定位辅助信息是无线资源控制RRC层信令，或媒体接入控制MAC层信令，或物理层信令。
根据权利要求45至65任一所述的装置，其特征在于，所述定位辅助信息是通过单播，或组播，或广播的方式发送的。
一种绝对位置的定位装置，其特征在于，所述装置由参考点执行，所述装置包括：

发送模块，用于向目标终端发送定位辅助消息和定位参考信号PRS；

其中，所述定位辅助消息用于指示所述PRS的发送方式，所述PRS用于进行所述目标终端的绝对定位位置。
根据权利要求67所述的装置，其特征在于，所述参考点的类型包括绝对参考点和其它参考点；

所述发送模块用于在所述装置是所述绝对参考点的情况下，向所述目标终端发送第一定位辅助消息和第一PRS，所述第一定位辅助消息用于指示所述第一PRS的发送方式；

所述发送模块用于在所述装置是所述其它参考点的情况下，向所述目标终端发送第二定位辅助消息和第二PRS，所述第二定位辅助消息用于指示所述第二PRS的发送方式。
根据权利要求68所述的装置，其特征在于，

所述第一定位辅助消息还携带有所述绝对参考点的绝对位置；

所述第二定位辅助消息还携带有所述其它参考点的绝对位置、所述其它参考点相对于所述绝对参考点的相对位置、所述其它参考点相对于所述绝对参考点的定时偏差中的至少一种信息。
根据权利要求68所述的装置，其特征在于，所述第二定位辅助消息携带的信息包括相对于所述第一定位辅助消息的差分信息。
根据权利要求67所述的装置，其特征在于，所述参考点的类型包括绝对参考点和其它参考点；

所述发送模块用于在所述装置是所述绝对参考点的情况下，向所述目标终端发送第三定位辅助消息和第一PRS，所述第三定位辅助消息用于指示所述第一PRS的发送方式和所述其它参考点发送的第二PRS的发送方式；

所述发送模块用于在所述参考点是所述其它参考点的情况下，向所述目标终端发送所述第二PRS。
根据权利要求71所述的装置，其特征在于，

所述第三定位辅助消息还携带有：所述绝对参考点的绝对位置、所述其它参考点的绝对位置、所述其它参考点相对于所述绝对参考点的相对位置、所述其它参考点相对于所述绝对参考点的定时偏差中的至少一种信息。
根据权利要求68或71所述的装置，其特征在于，所述发送方式包括如下信息中的至少一项：

所述PRS的资源池；

所述PRS的发送周期；

每个发送周期内用于第一次发送所述PRS的资源的时域位置；

每个发送周期内所述PRS的发送次数；

相邻两次发送所述PRS的时间间隔；

所述PRS的梳齿间隔；

所述PRS的频域位置；

所述PRS的带宽；

所述PRS的序列标识ID。
根据权利要求68至72任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

接收模块，用于在所述装置是第一终端的情况下，接收配置节点分配的所述定位辅助消息的发送资源，所述配置节点为网络设备或所述绝对参考点或第二终端；

或，选择模块，用于自主选择所述定位辅助消息的发送资源；

其中，所述定位辅助消息的发送资源所属的资源池与所述PRS的发送资源的资源池相同或重叠或不同，所述PRS的发送资源用于发送物理侧行控制信道PSCCH和/或物理侧行共享信道PSSCH。
根据权利要求68至72任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

接收模块，用于在所述参考点是第一终端的情况下，接收配置节点分配的所述PRS的发送资源，所述配置节点为网络设备或所述绝对参考点或第二终端。
根据权利要求68至72任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

选择模块，用于自主选择所述PRS的发送资源。
根据权利要求69至76任一所述的装置，其特征在于，所述定位辅助消息是周期性发送的。
根据权利要求77所述的装置，其特征在于，

所述定位辅助消息的发送周期大于所述PRS的发送周期；或

所述定位辅助消息的发送周期大于所述PRS的发送周期的整数倍；或

所述定位辅助消息的发送周期等于所述PRS的发送周期的整数倍；或

所述定位辅助消息的发送周期等于所述PRS的发送周期；

其中，所述定位辅助消息的发送时间不晚于所述定位辅助消息所指示的PRS的发送时间。
根据权利要求78所述的装置，其特征在于，所述定位辅助消息的侧行资源与所述定位辅助消息所指示的PRS的发送资源之间间隔第一时长，所述第一时长由通信协议预定义，或网络设备配置，或网络设备预配置。
根据权利要求69至76任一所述的装置，其特征在于，所述定位辅助消息是在所述定位辅助消息指示的所述PRS之前一一对应发送的。
根据权利要求80所述的装置，其特征在于，所述定位辅助消息的侧行资源与所述定位辅助消息所指示的PRS的发送资源之间间隔第二时长，所述第二时长由通信协议预定义，或网络设备配置，或网络设备预配置。
根据权利要求81所述的装置，其特征在于，所述定位辅助消息所指示的PRS的发送资源是所述定位辅助消息所指示的预留资源。
根据权利要求69至76任一所述的装置，其特征在于，

所述装置还包括接收模块，用于在接收到所述目标终端发送的第三PRS的情况下，向所述目标终端同时发送定位辅助消息和所述PRS。
根据权利要求83所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

处理模块，用于通过所述第三PRS的序列ID确定所述PRS的序列ID。
根据权利要求83所述的装置，其特征在于，

所述PRS的序列ID和所述第三PRS的序列ID相同；或

所述PRS的序列ID和所述第三PRS的序列ID呈函数关系。
根据权利要求68至85任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

处理模块，用于在所述参考点为所述其它参考点的情况下，基于所述绝对参考点为参考同步源进行同步。
根据权利要求67至86任一所述的装置，其特征在于，所述定位辅助信息是无线资源控制RRC层信令，或媒体接入控制MAC层信令，或物理层信令。
根据权利要求67至87任一所述的装置，其特征在于，所述定位辅助信息是通过单播，或组播，或广播的方式发送的。
一种终端，其特征在于，所述终端包括：

处理器；

与所述处理器相连的收发器；

用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为加载并执行所述可执行指令以实现如权利要求1至44任一所述的绝对位置的定位方法。
一种网络设备，其特征在于所述网络设备包括：

处理器；

与所述处理器相连的收发器；

用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为加载并执行所述可执行指令以实现如权利要求1至44任一所述的绝对位置的定位方法。
一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有可执行指令，所述可执行指令由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至44任一所述的绝对位置的定位方法。
一种芯片，其特征在于，所述芯片包括可编程逻辑电路或程序，所述芯片用于实现如权利要求1至 44任一所述的绝对位置的定位方法。
一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机指令，所述计算机指令存储在计算机可读存储介质中，计算机设备的处理器从所述计算机可读存储介质读取所述计算机指令，所述处理器执行所述计算机指令，使得所述计算机设备执行如权利要求1至44任一所述的绝对位置的定位方法。