WO2023206547A1 - 相对位置的定位方法、装置、设备和介质 - Google Patents

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WO2023206547A1
WO2023206547A1 PCT/CN2022/090699 CN2022090699W WO2023206547A1 WO 2023206547 A1 WO2023206547 A1 WO 2023206547A1 CN 2022090699 W CN2022090699 W CN 2022090699W WO 2023206547 A1 WO2023206547 A1 WO 2023206547A1
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WO
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reference signal
positioning reference
sidelink
feedback information
time slot
Prior art date
Application number
PCT/CN2022/090699
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English (en)
French (fr)
Inventor
张世昌
丁伊
Original Assignee
Oppo广东移动通信有限公司
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W72/00—Local resource management
    • H04W72/04—Wireless resource allocation

Definitions

  • the present application relates to the field of sideline communications, and in particular to a relative position positioning method, device, equipment and medium.
  • SL sidelink
  • PRS Positioning Reference Signal
  • Embodiments of the present application provide a relative position positioning method, device, equipment and medium, which can be used in sidelink communications to improve the accuracy of sidelink positioning by flexibly sending positioning reference signals (Positioning Reference Signal, PRS). .
  • PRS Positioning Reference Signal
  • a relative position positioning method includes:
  • a relative positioning result of the target terminal relative to the reference terminal is determined.
  • a relative position positioning method includes:
  • Feedback information of the first sideline positioning reference signal is sent to the target terminal, where the feedback information of the first sideline positioning reference signal is used to determine a relative positioning result of the target terminal relative to the reference terminal.
  • a relative position positioning device includes:
  • the first sending module is used to send the first side row positioning reference signal to the reference terminal;
  • a first receiving module configured to receive feedback information of the first sideline positioning reference signal sent by the reference terminal
  • a first determination module configured to determine the relative positioning result of the target terminal relative to the reference terminal based on the feedback information of the first sideline positioning reference signal.
  • a relative position positioning device includes:
  • a second receiving module configured to receive the first sideline positioning reference signal sent by the target terminal
  • the second sending module is configured to send feedback information of the first sideline positioning reference signal to the target terminal.
  • the feedback information of the first sideline positioning reference signal is used to determine the relative position of the target terminal relative to the reference. The relative positioning result of the terminal.
  • a target terminal which terminal includes: a processor; a transceiver connected to the processor; a memory for storing executable instructions of the processor; wherein, the processing The processor is configured to load and execute the executable instructions to implement the relative position positioning method as described in the above aspect.
  • a reference terminal which terminal includes: a processor; a transceiver connected to the processor; a memory for storing executable instructions of the processor; wherein, the processing The processor is configured to load and execute the executable instructions to implement the relative position positioning method as described in the above aspect.
  • a network device which includes: a processor; a transceiver connected to the processor; a memory for storing executable instructions of the processor; wherein, the The processor is configured to load and execute the executable instructions to implement the relative position positioning method as described in the above aspect.
  • a computer-readable storage medium in which executable instructions are stored in the computer program product, and the executable instructions are loaded and executed by the processor to implement the above aspect. Relative positioning method.
  • a computer program product is provided, with executable instructions stored in the computer program product, and the executable instructions are loaded and executed by the processor to achieve the relative position as described in the above aspect. positioning method.
  • a chip is provided.
  • the chip includes programmable logic circuits and/or program instructions. When the chip is run, it is used to implement the relative position positioning method as described in the above aspect.
  • a communication system includes a first terminal and a second terminal.
  • the first terminal is used to implement the relative position positioning method as described in the above aspect.
  • relative positioning based on sidelinks can be achieved in different ways and the accuracy of relative positioning based on sidelinks can be improved.
  • Figure 1 shows a schematic diagram of a working scenario of sidelink transmission in related technologies
  • Figure 2 shows a schematic diagram of a working scenario of sidelink transmission in related technologies
  • Figure 3 shows a schematic diagram of a working scenario of sidelink transmission in related technologies
  • Figure 4 shows a schematic diagram of a working scenario of sidelink transmission in related technologies
  • Figure 5 shows a schematic diagram of a working scenario of sidelink transmission in related technologies
  • Figure 6 shows a schematic diagram of a working scenario of sidelink transmission in related technologies
  • Figure 7 shows a schematic diagram of some symbols in a time slot used for SL transmission in the related art
  • Figure 8 shows a schematic diagram of the PSCCH and PSSCH time slot structures in related technologies
  • Figure 9 shows a schematic diagram of the time domain positions of 4 DMRS symbols in the 13-symbol PSSCH in the related art
  • Figure 10 shows a schematic diagram of the frequency domain location of PSSCH DMRS in related technologies
  • Figure 11 shows a flow chart of a relative position positioning method provided by an exemplary embodiment of the present application
  • Figure 12 shows a schematic diagram of a first side row positioning reference signal sending method provided by an exemplary embodiment of the present application
  • Figure 13 shows a schematic diagram of an OFDM multiplexing method provided by an exemplary embodiment of the present application
  • Figure 14 shows a schematic diagram of a signal indication method provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • Figure 15 shows a schematic diagram of resource occupancy in the first time slot provided by an exemplary embodiment of the present application
  • Figure 16 shows a schematic diagram of a reserved resource sending method provided by an exemplary embodiment of the present application
  • Figure 17 shows a schematic diagram of a sideline message transmission method provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • Figure 18 shows a schematic diagram of a control signal transmission method provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • Figure 19 shows a schematic diagram of a sideline message transmission method provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • Figure 20 shows a flow chart of a relative position positioning method provided by an exemplary embodiment of the present application
  • Figure 21 shows a flow chart of a relative position positioning method provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • Figure 22 shows a structural block diagram of a relative position positioning device provided by an exemplary embodiment of the present application
  • Figure 23 shows a structural block diagram of another side row positioning provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • Figure 24 shows a schematic structural diagram of a side-line positioning communication device provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • first, second, third, etc. may be used in this disclosure to describe various information, the information should not be limited to these terms. These terms are only used to distinguish information of the same type from each other.
  • first information may also be called second information, and similarly, the second information may also be called first information.
  • word “if” as used herein may be interpreted as "when” or “when” or “in response to determining.”
  • side link communication according to the network coverage of the communicating end user equipment (User Equipment, UE), it can be divided into network coverage side link communication, partial network coverage side link communication, and network coverage. Covering outer row link communication, as shown in Figure 1, Figure 2 and Figure 3 respectively.
  • the above-mentioned terminals can receive configuration signaling from the base station based on the same Sidelink configuration for sidelink communication.
  • some terminals performing sidelink communication are located within the coverage of the base station. These terminals can receive the configuration signaling of the base station, and according to the configuration of the base station Perform sidelink communications.
  • the terminal located outside the network coverage cannot receive the configuration signaling of the base station. In this case, the terminal outside the network coverage will use the pre-configuration (Pre-Configuration) information and the physical signal sent by the terminal located within the network coverage.
  • Pre-Configuration pre-configuration
  • the information carried in the Physical Sidelink Broadcast Channel determines the sidelink configuration and performs sidelink communication. As shown in Figure 3, for sidelink communication outside the network coverage, all terminals performing sidelink communication are located outside the network coverage, and all terminals determine the sidelink configuration based on the preconfiguration information for sidelink communication.
  • PSBCH Physical Sidelink Broadcast Channel
  • D2D Device to Device
  • V2X Vehicle to Everything
  • Device-to-device communication is a sidelink (SL) transmission technology based on D2D. It is different from the way communication data is received or sent through the base station in traditional cellular systems. Therefore, it has higher spectrum efficiency and lower Transmission delay.
  • the Internet of Vehicles system uses end-to-end direct communication, and 3GPP defines two transmission modes: the first mode and the second mode.
  • the transmission resources of the terminal are allocated by the base station, and the terminal transmits data on the sidelink according to the resources allocated by the base station; the base station can allocate resources for a single transmission to the terminal, or can allocate semi-static transmission to the terminal.
  • the terminal is located within the network coverage, and the network allocates transmission resources for sidelink transmission to the terminal.
  • the terminal selects a resource in the resource pool for data transmission. As shown in Figure 3, the terminal is located outside the cell coverage, and the terminal independently selects transmission resources from the preconfigured resource pool for sidelink transmission; or in Figure 1, the terminal independently selects transmission resources from the network configured resource pool for sidelink transmission. transmission.
  • Second mode resource selection follows the following two steps:
  • Step 1 The terminal uses all available resources in the resource selection window as resource set A;
  • the terminal uses the value set of the Resource Reservation Period field in the resource pool configuration used to determine the corresponding time slot in the selection window.
  • the terminal listens to the Physical Sidelink Control Channel (PSCCH) within the listening window, measure the Reference Signal Received Power (RSRP) of the PSCCH or the physical sidelink shared channel scheduled by the PSCCH (Physical Sidelink Shared Channel, PSSCH) RSRP, if the measured RSRP is greater than the SL-RSRP threshold, and based on the resource reservation information in the sidelink control information transmitted in the PSCCH, it is determined that the reserved resources are within the resource selection window, Then exclude the corresponding resource from set A. If the remaining resources in resource set A are less than X% of all resources in resource set A before resource exclusion, raise the SL-RSRP threshold by 3dB and perform step 1 again.
  • RSRP Reference Signal Received Power
  • the possible values of the above X are ⁇ 20, 35, 50 ⁇ , and the terminal determines the parameter X from the value set according to the priority of the data to be sent.
  • the above-mentioned SL-RSRP threshold is related to the priority carried in the PSCCH heard by the terminal and the priority of the data to be sent by the terminal.
  • the terminal uses the remaining resources after resource exclusion in set A as a candidate resource set.
  • Step 2 The terminal randomly selects several resources from the candidate resource set as its sending resources for initial transmission and retransmission.
  • unicast transmission there is only one receiving terminal.
  • the receiving terminal is all terminals in a communication group, or in a certain All terminals within the transmission distance, as shown in Figure 5, UE1, UE2, UE3 and UE4 form a communication group, in which UE1 sends data, and other terminal devices in the group are receiving terminals; for broadcast transmission methods, their receiving terminals
  • the terminal is any terminal around the sending terminal.
  • UE1 is the sending terminal, and the other terminals around it, UE2, UE3, UE4, UE5, and UE6, are all receiving terminals.
  • PSSCH and its associated PSCCH are transmitted in the same time slot, and PSCCH occupies 2 or 3 time domain symbols.
  • the time domain resource allocation of NR-V2X uses time slot as the allocation granularity.
  • the starting point and length of the time domain symbols used for sidelink transmission in a time slot are configured through the parameters sidelink start symbol (SL-StartSymbols) and sidelink length symbol (SL-LengthSymbols).
  • PSSCH and PSCCH can only use the remaining time domain symbols, but if a physical sidelink feedback channel (Physical Sidelink Feedback Channel, PSFCH) transmission resource is configured in a time slot , PSSCH and PSCCH cannot occupy the time domain symbols used for PSFCH transmission, as well as the automatic gain control (Automatic Gain Control, AGC) and GP symbols before the symbols.
  • PSFCH Physical Sidelink Feedback Channel
  • the PSFCH occupies symbols 11 and 12.
  • Symbol 11 is used as the AGC symbol of PSFCH.
  • Symbols 10 and 13 are used as GPs respectively.
  • the time domain symbols that can be used for PSSCH transmission are symbols 3 to 9.
  • Symbol 3 is usually used as the AGC symbol.
  • a sidelink time slot may also contain PSFCH, as shown in Figure 8. It can be seen that within a time slot, the first Orthogonal Frequency Division Multiplexing (OFDM) symbol is fixed for AGC. On the AGC symbol, the UE copies the information sent on the second symbol. There is one symbol left at the end of the time slot for transceiver conversion, which is used for the UE to transition from the transmit (or receive) state to the receive (or transmit) state. Among the remaining OFDM symbols, PSCCH can occupy two or three OFDM symbols starting from the second side row symbol. In the frequency domain, the number of Physical Resource Blocks (PRBs) occupied by PSCCH is equal to one PSSCH.
  • PRBs Physical Resource Blocks
  • PSCCH can be frequency division multiplexed with PSSCH. use.
  • the Demodulation Reference Symbol (DMRS) of PSSCH in NR-V2X draws on the design of the NR terminal and network communication (User-Equipment UTRAN, Uu) interface and uses multiple time domain PSSCH DMRS patterns.
  • the number of DMRS patterns that can be used is related to the number of PSSCH symbols in the resource pool.
  • the available DMRS patterns and each The positions of DMRS symbols are shown in Table 1.
  • Figure 9 shows a schematic diagram of the time domain positions of 4 DMRS symbols when the number of PSSCH symbols is 13.
  • the specific time-domain DMRS pattern used is selected by the sending UE and indicated in the first-level sidelink control information (Sidelink Control Information, SCI).
  • SCI Servicelink Control Information
  • PSSCH DMRS sequence is almost the same as that of PSCCH DMRS sequence.
  • CRC Cyclic Redundancy Check
  • NR Physical Downlink Shared Channel (PDSCH) and Physical Uplink Shared Channel (PUSCH) support two frequency domain DMRS patterns, namely DMRS frequency domain type 1 and DMRS frequency domain type 2, and for For each frequency domain type, there are two different types: single DMRS symbol and dual DMRS symbol.
  • Single-symbol DMRS frequency domain type 1 supports 4 DMRS ports
  • single-symbol DMRS frequency domain type 2 can support 6 DMRS ports, and in the case of dual DMRS symbols, the number of supported ports doubles.
  • PSSCH only needs to support up to two DMRS ports, only single-symbol DMRS frequency domain type 1 is supported, as shown in Figure 10.
  • ⁇ Study sidelink positioning reference signals including signal design, physical layer control signaling, resource allocation, physical layer measurements, and related physical layer processes, etc.;
  • NR may also be called a 5G NR system or a 5G system.
  • the technical solutions described in some embodiments of this application may be applicable to 5G NR systems, and may also be applicable to subsequent evolution systems of the 5G NR system, and may also be applicable to 6G and subsequent evolution systems.
  • Figure 11 shows a flow chart of a relative position positioning method provided by an exemplary embodiment of the present application. This embodiment uses the application of this method in a target terminal as an example. The method includes at least some of the following steps:
  • Step 1110 Send the first side row positioning reference signal to the reference terminal.
  • the first sidelink positioning reference signal is the SL-PRS associated with PSCCH and/or PSSCH, that is, the target terminal needs to send the first SL-PRS according to the instructions of PSCCH and/or PSSCH.
  • the second type of SL-PRS sent by the terminal can be used to support relative positioning.
  • Relative positioning means positioning to obtain an offset value from a reference position, which is its own original position or the position of a reference point.
  • the target terminal is in a unicast sidelink communication scenario, or in a multicast sidelink communication scenario, or in a broadcast sidelink communication scenario.
  • the target terminal and the reference terminal are in side communication within network coverage, or in side communication in partial network coverage, or in side communication outside network coverage, wherein when they are in side communication in partial network coverage, the target terminal or the reference terminal Any one of the terminals is within the coverage of the base station.
  • the target terminal is equipped with a single antenna, and the first SL-PRS is sent to the reference terminal through the single antenna; or, the target terminal is equipped with an array antenna, and the array antenna contains multiple groups of antennas arranged in a certain manner, and the first SL-PRS is sent to the reference terminal through the single antenna. Multiple sets of antennas transmit the first SL-PRS to the reference terminal.
  • the target terminal sends the first SL-PRS to the reference terminal according to the target period, that is, continuously sends the first SL-PRS to the reference terminal at specified time intervals; or, the target terminal only sends the first SL-PRS to the reference terminal once at a time.
  • First SL-PRS First SL-PRS.
  • Step 1120 Receive feedback information of the first sideline positioning reference signal sent by the reference terminal.
  • the feedback information of the first SL-PRS includes signal data sent by the reference terminal to the target terminal after receiving the first SL-PRS sent by the target terminal, as the feedback information of the first SL-PRS.
  • the feedback information of the first SL-PRS includes the second sidelink positioning reference signal (SL-PRS) and the sending and receiving time difference.
  • the sending and receiving time difference is used to indicate the reception of the first sidelink positioning reference signal.
  • the time difference between the end time and the start time of sending the second side-link positioning reference signal.
  • the first SL-PRS and the second SL-PRS can be distinguished by different resources, and the resources include: at least one of time domain, frequency domain and code domain, for example, the first SL-PRS and the second SL-PRS.
  • SL-PRS is transmitted in different resource pools configured or preconfigured by the base station, or on different time-frequency resources in the same resource pool, or on the same time-frequency resources in the same resource pool through different sequences (i.e., different codes). Domain resources) are sent. That is, the transmission resources used by the first SL-PRS and the second SL-PRS are different, or the resource pools corresponding to the first SL-PRS and the second SL-PRS are different.
  • the feedback information of the first SL-PRS includes at least one of a relative direction and a relative distance of the target terminal relative to the reference terminal.
  • the relative direction and relative distance are sent to the target terminal in the form of sidelink messages.
  • Step 1130 Based on the feedback information of the first sideline positioning reference signal, determine the relative positioning result of the target terminal relative to the reference terminal.
  • At least one of a relative direction and a relative distance of the target terminal relative to the reference terminal is calculated based on the second sideline positioning reference signal and the transmission and reception time difference.
  • the relative direction of the target terminal relative to the reference terminal is determined by calculating the angle of arrival (Angle of Arrival, AOA).
  • AOA angle of Arrival
  • the first AOA calculation method is the first AOA calculation method :
  • a single antenna is installed in the target terminal, and an array antenna is installed in the reference terminal.
  • the target terminal sends the first SL-PRS to the reference terminal through the single antenna.
  • the transmission signal corresponding to the first SL-PRS passes through the array antenna of the reference terminal
  • the reference terminal collects the signal of the first SL-PRS and then calculates the arrival angle of the corresponding signal of the first SL-PRS, obtains the relative angle between the target terminal and the reference terminal, and uses the relative angle in the form of a sidelink message as
  • the feedback information of the first SL-PRS is sent to the target terminal, and the target terminal uses the received relative angle calculation result as the relative positioning result.
  • An array antenna is installed in the target terminal, and a single antenna is installed in the reference terminal.
  • the target terminal sends the first SL-PRS to the reference terminal through the array antenna, it receives the feedback of the first SL-PRS sent by the reference terminal through the single antenna.
  • the target terminal collects the signal corresponding to the feedback information of the first SL-PRS and then calculates the feedback of the first SL-PRS. Based on the arrival angle of the information signal, the relative angle between the reference terminal and the target terminal is obtained, and the relative angle is used as the relative positioning result.
  • the relative positioning result when the relative positioning result includes relative distance, it is determined by the difference in sending and receiving time or signal reception strength.
  • T 4 is the reception end time of the second SL-PRS
  • T 1 is the transmission start time of the first SL-PRS
  • T d is the transmission and reception time difference
  • V is the transmission speed of electromagnetic waves.
  • the above method is applicable to a sidelink communication scenario based on the first mode and/or a sidelink communication scenario based on the second mode.
  • the above sending methods can be used alone or in combination.
  • the relative distance determination method 1 can be combined with the AOA calculation method 1; or the relative distance determination method 1 can be combined with the AOA calculation method 1 and the AOA calculation method 2, which is not limited.
  • the method provided by this embodiment can achieve relative positioning based on sidelinks in different ways by using a flexible relative position positioning method in sidelink communication, and improve sidelink-based relative positioning. the accuracy of relative positioning.
  • the following will describe a relative position positioning method for at least one of the relative positioning results including the relative position and relative direction of the target terminal and the reference terminal.
  • Embodiment 1 The feedback information for the first SL-PRS includes the second SL-PRS and the sending and receiving time difference.
  • Figure 12 shows a schematic diagram of a first sideline positioning reference signal sending method provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • the target terminal 1201 sends a signal to the reference terminal 1202 at time T1 .
  • the first SL-PRS is sent.
  • the reference terminal 1202 receives the first SL-PRS at time T 2 and sends the feedback information of the first SL-PRS to the reference terminal 1202 at time T 3 , where the feedback information of the first SL-PRS
  • the information includes the second SL-PRS and the sending and receiving time difference T d , and the target terminal receives the feedback information of the first SL-PRS at time T 4 .
  • T d represents the time difference between the reception time when the reference terminal receives the first SL-PRS and the transmission time when the feedback information of the first SL-PRS is sent.
  • the relative distance is determined.
  • the relative distance (T 4 -T 1 -T d )/2*V.
  • T 4 is the reception end time of the second SL-PRS
  • T 1 is the transmission start time of the first SL-PRS
  • T d is the transmission and reception time difference
  • V is the transmission speed of electromagnetic waves.
  • the method of obtaining the transmission resource of the first SL-PRS includes the following two methods:
  • Transmission resource acquisition method 1 The first SL-PRS sent by the target terminal on the sidelink is the transmission resource allocated by the network device .
  • receiving the transmission resource of the first sideline positioning reference signal scheduled by the network device the transmission resource of the first sideline positioning reference signal is selected by the network device in the first resource pool, and the first resource pool is A resource pool that supports the first transmission mode of the sidelink.
  • the first transmission mode corresponds to the first mode of resource transmission in the sidelink link.
  • the transmission resource of the first SL-PRS selected by the target terminal is the transmission resource designated by the network device by selecting it in the first resource pool.
  • the resource instructs the target terminal to transmit.
  • Transmission resource acquisition method 2 The first SL-PRS sent by the target terminal on the sidelink is independently selected by the target terminal in the resource pool. Transport resources.
  • the transmission resource of the first sidelink positioning reference signal is selected from a second resource pool; the second resource pool is a resource pool that supports the second transmission mode of the sidelink.
  • the second resource pool includes multiple transmission resources, including resource transmission that is suitable for the target terminal and resource transmission that is not suitable for the target terminal. Therefore, the target terminal needs to independently select from the second resource pool for resource transmission.
  • the transmission resource of the first SL-PRS is sent. At this time, the mode of the transmission resource of the target terminal corresponds to the second mode of the sidelink.
  • the second resource pool and the resource pool in the second mode correspond to the same resource pool, that is, the second resource pool is a resource pool preconfigured by the network device; or, the second resource pool and the resource pool in the second mode correspond to the same resource pool.
  • the target terminal autonomously selects the transmission resource for sending the first SL-PRS from the second resource pool.
  • the target terminal The resource sending mode corresponds to the resource sending mode in the second mode of the sidelink.
  • the target terminal when the target terminal transmits resources in the second mode, the target terminal may select transmission resources in the second resource pool by listening, or select transmission resources in the second resource pool by random selection. .
  • Step 1110 Send the first side row positioning reference signal to the reference terminal.
  • the target terminal selects resources from the second resource pool in the second mode to send the first SL-PRS to the reference terminal, it is necessary to determine the indication method of the first SL-PRS.
  • the first SL-PRS sent to the reference terminal is indicated by the first PSCCH, that is, the target terminal simultaneously sends the first SL-PRS and the first PSCCH within the sending time slot of the first SL-PRS. ;
  • the first SL-PRS is indicated by the first PSCCH or the second-order sidelink control information (Sidelink Control Information, SCI), that is, in the transmission time slot of the first SL-PRS, the first SL-PRS, first PSCCH or first PSSCH.
  • SCI Sidelink Control Information
  • Indication method 1 The first SL-PRS is indicated by the first PSCCH.
  • the first sidelink positioning reference signal occupies the first time slot
  • the first sidelink positioning reference signal and the first physical sidelink control channel PSCCH are transmitted simultaneously in the first time slot
  • the first PSCCH is used to indicate
  • the first time slot is a time slot used for transmitting the first sidelink positioning reference signal.
  • the first SL-PRS sent by the target terminal is indicated by the first PSCCH, that is, in the first time slot occupied by the first SL-PRS sent by the target terminal, only the first SL-PRS and the first PSCCH are sent. .
  • the format of the first PSCCH includes the number of OFDM orthogonal frequency division multiplexing (OFDM) symbols occupied by the first PSCCH and the number of physical resource blocks (Physical Resource Block PRB).
  • OFDM orthogonal frequency division multiplexing
  • the format of the first PSCCH is the same as the configuration of the second resource pool.
  • Figure 13 shows a schematic diagram of the OFDM multiplexing method provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • the first PSCCH indicates The first SL-PRS is transmitted on the frequency domain resources occupied by the first PSCCH, that is, the frequency domain resources occupied by the first SL-PRS and the frequency domain resources occupied by the first PSCCH do not overlap.
  • the information sent by the target terminal is the same as the information sent on the second OFDM symbol (symbol #1), which is used for AGC adjustment.
  • the target terminal does not send any information, that is, it is used for transceiver conversion.
  • the target terminal should send the first SL-PRS.
  • the first SL-PRS sequence sent by the target terminal, and the occupied resource element (Resource Element, The RE) position should be the same as the first PSSCH DMRS that should be sent on this OFDM symbol, so that other terminals using the second resource pool can perform channel sensing based on the first PSSCH DMRS sent by the target terminal.
  • Figure 14 shows a schematic diagram of a signal indication method provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • the first PSCCH indication is sent on OFDM symbol #6 and OFDM symbol #11.
  • the first SL-PRS sent by the target terminal should be the same as the PSSCH DMRS that should be sent on these two OFDM symbols.
  • the modulation and coding mode field in the first PSCCH is set to a target value, and the target value is used to indicate that the first time slot is a time slot for transmitting the first sidelink positioning reference signal.
  • the modulation and coding method field is usually implemented as a specific bit field. If the signal currently sent in the first time slot is the first SL-PRS, then at least one specific bit in the first PSCCH simultaneously sent in the first time slot
  • the bit field should be set to a specific value as a target value to instruct the reference terminal to receive the first SL-PRS.
  • the "Modulation and Coding Scheme" field in the first PSCCH can be set to 30 or 31.
  • the target terminal reserves no resources in the first PSCCH sent, or during the process of sending the first SL-PRS to the reference terminal, the target terminal reserves one or more resources in the first PSCCH sent. resources, which will be described in detail in subsequent embodiments and will not be described here.
  • the first SL-PRS is indicated by the first PSCCH or the second-order SCI.
  • the first sidelink positioning reference signal occupies the first time slot, and the first sidelink positioning reference signal, the first PSCCH and the second-order sidelink control information SCI are sent simultaneously in the first time slot, The first PSCCH or the second-order SCI is used to indicate that the first time slot is a time slot for transmitting the first sidelink positioning reference signal.
  • transmitting the first SL-PRS, the first PSSCH and the second-order SCI simultaneously in the first time slot means that the first SL-PRS, the first PSSCH and the second-order SCI are allowed to exist in the same time slot. , that is, the first time slot, when the reference terminal receives the first time slot, it can receive the first SL-PRS, the first PSCCH and the second-order SCI at the same time.
  • the target terminal in the first time slot in which the first SL-PRS is sent, sends the first PSCCH, the first PSSCH and the first, wherein the first PSSCH carries the second-order SCI.
  • the second-level SCI may indicate the source ID of the target terminal, the reference terminal ID of the first SL-PRS, the sequence ID of the first SL-PRS, the pattern (comb interval) of the first SL-PRS and other information.
  • At least one item, that is, the second-order SCI is used to indicate at least one of the following information: the ID of the target terminal; the ID of the reference terminal; the sequence ID of the first sideline positioning reference signal; the first sideline positioning reference signal comb tooth style.
  • the format of the first PSCCH (including the number of OFDM symbols occupied by the first PSCCH, the number of PRBs, etc.) is the same as the current configuration of the second resource pool, and the current configuration sent in the first time slot can be indicated by at least one of the following methods.
  • Signal for the first SL-PRS :
  • Indication mode A The number of bits of the second-order SCI is the same as one of the SCI formats 2-A, 2-B and 2-C. At least one specific bit field in the first PSCCH is set to a specific value to indicate the first time. What is sent in the slot is the first SL-PRS. For example, a specific ratio specified in the first PSCCH is set to 1, that is, the number of bits of the second-order SCI and the SCI formats 2-A, 2-B and 2-C. One of them is the same, the first bit in the first bit field in the first PSCCH is set to a first value, and the first value is used to indicate that the first time slot is a time slot for transmitting the first sidelink positioning reference signal. .
  • Indication mode B The number of bits of the second-order SCI is the same as one of the SCI formats 2-A, 2-B and 2-C. One or more information fields are set to specific values to indicate the current first time.
  • the first SL-PRS is sent in the slot. For example, the "HARQ process number”, "New data indicator” and "Redundancy version” in the second-order SCI are all set to 1 or all set to 0 to indicate the current first SL-PRS.
  • the first SL-PRS that is, the number of bits in the second-order SCI is the same as one of the SCI formats 2-A, 2-B, and 2-C, and the second bit in the second-order SCI
  • the second bit in the field sets a second value, and the second value is used to indicate that the first time slot is a time slot used to transmit the first sidelink positioning reference signal.
  • the number of bits of the second-stage SCI can be different from any of the SCI formats 2-A, 2-B or 2-C.
  • Set the "2nd-stage SCI format" field in the first PSCCH to 11, and use means that the signal currently sent in the first time slot is the first SL-PRS, that is, the number of bits of the second-order SCI and the SCI formats 2-A, 2-B and 2-C are all different, and the first PSCCH
  • the third bit in the third bit field sets a third value, and the third value is used to indicate that the first time slot is a time slot used for transmitting the first sidelink positioning reference signal.
  • the above-mentioned indication method for the first PSCCH or the second-order SCI to indicate that the first time slot is the first SL-PRS is only an illustrative example, and is not limited in this embodiment of the present application.
  • the target terminal should send the first SL-PRS within the time-frequency resource of the first slot indicated by the first PSCCH, and the resources used to send the first SL-PRS are not the same as those used to send the first PSCCH and the first time slot.
  • the resources of second-order SCI overlap.
  • Figure 15 shows a schematic diagram of resource occupancy in the first time slot provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • the target terminal does not send any information, which is used for transceiver conversion.
  • GP on other OFDM symbols, on the resources occupied by the first PSCCH and the second-order SCI, the first SL-PRS is sent.
  • the first PSSCH DMRS indicated by the "DMRS Pattern" field of the first PSCCH is located
  • the first SL-PRS sequence sent by the target terminal and the occupied RE position should be the same as on this OFDM symbol.
  • the first PSSCH DMRS should be sent the same.
  • the target terminal reserves no resources in the first PSCCH sent, or during the process of sending the first SL-PRS to the reference terminal, the target terminal reserves one or more resources in the first PSCCH sent. resources, which will be described in detail in subsequent embodiments and will not be described here.
  • Step 1120 Receive feedback information of the first sideline positioning reference signal sent by the reference terminal.
  • the feedback information of the first SL-PRS includes the second SL-PRS and the sending and receiving time difference.
  • the reference terminal may determine the transmission resources of the feedback information of the first SL-PRS according to the above-mentioned transmission resource acquisition method 1 or transmission resource acquisition method 2 for sending the feedback information of the first SL-PRS.
  • the target terminal when the target terminal does not reserve resources in the first PSCCH sent, if the reference terminal determines the transmission resources of the feedback information of the first SL-PRS according to the above-mentioned transmission resource acquisition method 2, it needs to use channel detection.
  • the listening method selects the transmission resource of the feedback information of the first SL-PRS from the resource pool preconfigured by the network device.
  • the target terminal when the target terminal reserves one or more resources in the first PSCCH sent, the target terminal may receive the first resource sent by the reference terminal on at least one of the one or more resources. Feedback information from SL-PRS.
  • FIG. 16 shows a schematic diagram of a reserved resource sending method provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • the target terminal sends the first SL-PRS to the reference terminal
  • the first PSCCH sent simultaneously with the first SL-PRS reserves a resource
  • the reference terminal can send the feedback information of the first SL-PRS to the target terminal on the resource.
  • the resource needs to satisfy resource selection conditions based on resource listening, where the resource selection conditions include the resource selection conditions provided by the current target terminal.
  • the reserved resources do not overlap with the resources reserved by other terminals when sending PSCCH; or, the resources reserved by the current target terminal are not occupied by other terminals.
  • the resource for the reference terminal to send the feedback information of the first SL-PRS is independently selected by the reference terminal, at this time the reference terminal sends the first SL-PRS.
  • the "Destination ID" field in the second-level SCI sent at the same time as the feedback information of the first SL-PRS should be set to the ID of the target terminal.
  • the ID of the target terminal can be based on when the target terminal sends the first SL-PRS. , determined by at least one of the source ID indicated in the second-order SCI sent at the same time (including the source ID of the target terminal) and the sequence ID of the first SL-PRS sent by the target terminal.
  • Step 1130 Based on the feedback information of the first sideline positioning reference signal, determine the relative positioning result of the target terminal relative to the reference terminal.
  • the relative distance of the target terminal relative to the reference terminal is calculated based on the second sideline positioning reference signal and the transmission and reception time difference; and/or the relative distance of the target terminal relative to the reference terminal is calculated based on the angle of arrival of the second sideline positioning reference signal. Refer to the relative orientation of the terminal.
  • the target terminal when the target terminal receives the second SL-PRS and the sending and receiving time difference of the reference terminal, it can estimate the target terminal and the reference terminal based on the relationship between sending the first SL-PRS, receiving the second SL-PRS and the sending and receiving time difference. The relative distance between terminals.
  • the angle of arrival of the second SL-PRS can be obtained according to the above second AOA calculation method, thereby calculating the angle of arrival of the target terminal relative to the reference terminal. relative direction.
  • the method provided by this embodiment can achieve relative positioning based on sidelinks in different ways by using a flexible relative position positioning method in sidelink communication, and improve sidelink-based relative positioning. the accuracy of relative positioning.
  • Embodiment 2 In the feedback information of the first SL-PRS, the reference terminal uses AOA to calculate the angle of arrival to obtain the relative direction/relative distance.
  • Figure 17 shows a schematic diagram of the sideline message transmission method provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • the target terminal 1701 sends the first SL-PRS to the reference terminal 1702.
  • Reference The terminal 1702 calculates the signal arrival angle corresponding to the first SL-PRS according to the received first SL-PRS, thereby obtaining the relative direction of the target terminal 1701 relative to the reference terminal 1702, and uses this as the feedback information of the first SL-PRS, by
  • the feedback information of the first SL-PRS is sent to the target terminal 1701 by sending a sidelink message.
  • the acquisition method of the SL-PRS transmission resource includes the above-mentioned transmission resource acquisition method 1 or the transmission resource acquisition.
  • Method 2 which will not be described in detail here, is to receive the transmission resource of the first sideline positioning reference signal scheduled by the network device.
  • the transmission resource of the first sideline positioning reference signal is selected by the network device in the first resource pool.
  • the first resource pool is a resource pool that supports the first transmission mode of the sidelink; or, the transmission resource of the first sidelink positioning reference signal is selected from the second resource pool;
  • the second resource pool is a resource pool that supports the sidelink Resource pool for the second transmission mode of the road.
  • the target terminal may select the resource used to send the first SL-PRS according to the second mode resource listening. PRS transmission resources.
  • Step 1110 Send the first side row positioning reference signal to the reference terminal.
  • the target terminal reserves no resources in the first PSCCH sent, or during the process of sending the first SL-PRS to the reference terminal, the target terminal reserves one or more resources in the first PSCCH sent. resource, used to subsequently receive the feedback information of the first SL-PRS sent by the reference terminal on the resource.
  • the first sidelink positioning reference signal occupies the first time slot; the first sidelink positioning reference signal and the first PSCCH are sent simultaneously in the first time slot, or the first PSCCH is earlier than the first sidelink Positioning reference signal transmission; wherein, the first PSCCH is used to indicate the transmission resources and retransmission resources of the first sidelink positioning reference signal.
  • the target terminal when the target terminal sends the first SL-PRS according to the above indication method one, that is, when the first SL-PRS is indicated by the first PSCCH, the target terminal may reserve for the first SL-PRS reuse. Transmission resources, that is, the target terminal supports sideline Hybrid Automatic Repeat reQuest (HARQ) feedback; or, no resources are reserved for the first SL-PRS retransmission.
  • HARQ Hybrid Automatic Repeat reQuest
  • the first control information sent by the target terminal to the reference terminal only includes the first SL-PRS, and the target terminal can occupy the entire first time slot.
  • the first SL-PRS is sent within the OFDM symbols, or only part of the OFDM symbols are occupied.
  • the target terminal when the target terminal sends the first SL-PRS according to the above indication method 2, that is, when the first SL-PRS is indicated by the first PSCCH and/or the second-order SCI, the target terminal may reserve resources for retransmission of the first SL-PRS, or no resources for retransmission of the first SL-PRS are reserved.
  • the target terminal when the target terminal reserves the retransmission resources of the first SL-PRS, the target terminal sends the first PSCCH to indicate the current transmission resources of the first SL-PRS and to indicate the retransmission resources of the first SL-PRS, Alternatively, sending the first PSSCH is used to indicate at least one of the current transmission resources of the first SL-PRS and the resources used for retransmission of the first SL-PRS, that is, in the first control information sent by the target terminal to the reference terminal. Including the first SL-PRS, the first PSCCH and/or the first PSSCH, where the first PSSCH carries the second-order SCI.
  • the target terminal sends the first PSCCH and/or the first PSSCH and the first SL-PRS in the first time slot to achieve simultaneous transmission of the first PSCCH and/or the first PSCCH and the first SL-PRS; or, the target terminal
  • the first PSCCH and/or the first PSSCH are transmitted before the first time slot occupied by the first SL-PRS is transmitted, that is, the time slot occupied by the first PSCCH and/or the first PSSCH is earlier than the first SL-PRS.
  • PRS schematically, please refer to Figure 18, which shows a schematic diagram of the control signal transmission method provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • time slot 1810 is a time interval of ⁇ nT 0 , n ⁇ Time slot
  • time slot 1820 is a time slot with the time interval ⁇ n+T 1 , n+T 2 ⁇ .
  • the target terminal occupies time slot 1810 to send the first PSCCH 1811 to the reference terminal, and occupies time slot 1820 to send the first PSCCH 1811 to the reference terminal.
  • One SL-PRS 1821 At this time, the time slot occupied by the first PSCCH 1811 is earlier than the time slot occupied by the first SL-PRS. That is, the first PSCCH is transmitted earlier than the first SL-PRS.
  • the first PSSCH and the first PSCCH The methods are the same and will not be repeated here.
  • Step 1120 Receive feedback information of the first sideline positioning reference signal sent by the reference terminal.
  • the feedback information of the first sidelink positioning reference signal is carried in the sidelink message.
  • the feedback information of the first SL-PRS includes the relative direction of the target terminal relative to the reference terminal; or the feedback information of the first SL-PRS includes the signal transmission power of the reference terminal; or the first SL-PRS
  • the feedback information includes at least one of the sending and receiving time differences.
  • the relative direction in the feedback information is obtained through AOA calculation, in which an array antenna is installed in the reference terminal and a single antenna is installed in the target terminal.
  • the feedback information is sent simultaneously with the second-order SCI, which indicates the sequence ID of the first sidelink positioning reference signal.
  • the "Destination ID" in the second-order SCI sent by the second PSSCH indicating that the information is carried should be related to the sequence ID of the first SL-PRS of the target terminal.
  • the value of the "Destination ID" field in the second-level SCI is set to the sequence ID of the first SL-PRS sent by the target terminal, that is, the feedback information is sent at the same time as the second-level SCI, and the second-level SCI indicates There is a sequence ID of the first side row positioning reference signal.
  • the reference terminal sends the feedback information of the first SL-PRS on resources reserved by the target terminal; or, the resources for the reference terminal to send the feedback information of the first SL-PRS are independently selected by the reference terminal.
  • Step 1130 Based on the feedback information of the first sideline positioning reference signal, determine the relative positioning result of the target terminal relative to the reference terminal.
  • the target terminal uses the relative direction contained in the first SL-PRS as the relative positioning result; or, after receiving the feedback information of the first SL-PRS, the target terminal feedbacks
  • the information includes the relative direction and the corresponding transmission power.
  • the target terminal estimates the signal reception power based on the transmission power, thereby determining the relative distance between the target terminal and the reference terminal, and using the relative distance and relative direction as the relative positioning result; or, the target
  • the terminal records the sending time of sending the first SL-PRS and the receiving time of receiving the feedback information of the first SL-PRS.
  • the reference terminal records the sending time of receiving the first SL-PRS and in the feedback message of sending the first SL-PRS.
  • the relative direction of sending and the time difference between sending and receiving refers to the time difference between the reception moment of receiving the first SL-PRS and the time difference between sending the feedback information of the first SL-PRS.
  • the target terminal calculates the relative distance based on the sending and receiving time difference, and uses the relative direction and relative distance as Relative positioning results. That is, in the embodiments provided by this application, the relative distance of the target terminal relative to the reference terminal can be obtained according to the above-mentioned first relative distance determination method or the second relative distance determination method.
  • the method provided by this embodiment can achieve relative positioning based on sidelinks in different ways by using a flexible relative position positioning method in sidelink communication, and improve sidelink-based relative positioning. the accuracy of relative positioning.
  • Embodiment 3 In the feedback information of the first SL-PRS, the reference terminal uses the signal reception power to calculate the relative direction/relative distance.
  • Figure 19 shows a schematic diagram of the sideline message transmission method provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • the target terminal 1901 sends the first SL-PRS to the reference terminal 1902.
  • An SL-PRS indicates transmit power
  • the reference terminal 1902 calculates the signal reception power according to the received first SL-PRS, thereby determining the relative distance between the target terminal and the reference terminal as feedback information of the first SL-PRS, and
  • the feedback information of the first SL-PRS is sent by sending a sidelink message to the target terminal 1901.
  • the acquisition method of the SL-PRS transmission resource includes the above-mentioned transmission resource acquisition method 1 or transmission resource acquisition.
  • Method 2 which will not be described in detail here, is to receive the transmission resource of the first sideline positioning reference signal scheduled by the network device.
  • the transmission resource of the first sideline positioning reference signal is selected by the network device in the first resource pool.
  • the first resource pool is a resource pool that supports the first transmission mode of the sidelink; or, the transmission resource of the first sidelink positioning reference signal is selected from the second resource pool;
  • the second resource pool is a resource pool that supports the sidelink Resource pool for the second transmission mode of the road.
  • the target terminal may select the resource used to send the first SL-PRS according to the second mode resource listening. PRS transmission resources.
  • Step 1110 Send the first side row positioning reference signal to the reference terminal.
  • the target terminal reserves no resources in the first PSCCH sent, or during the process of sending the first SL-PRS to the reference terminal, the target terminal reserves one or more resources in the first PSCCH sent. resource, used to subsequently receive the feedback information of the first SL-PRS sent by the reference terminal on the resource.
  • the first sidelink positioning reference signal occupies the first time slot; the first sidelink positioning reference signal and the first PSCCH are sent simultaneously in the first time slot, or the first PSCCH is earlier than the first sidelink Positioning reference signal transmission; wherein, the first PSCCH is used to indicate the transmission resources and retransmission resources of the first sidelink positioning reference signal.
  • Step 1120 Receive feedback information of the first sideline positioning reference signal sent by the reference terminal.
  • the feedback information of the first sidelink positioning reference signal is carried in the sidelink message.
  • the first SL-PRS includes the relative distance between the target terminal and the reference terminal, where the relative distance is calculated by the reference terminal based on the signal power of the first SL-PRS.
  • the first side row positioning reference signal is a demodulation reference signal of the first PSCCH and/or the first PSSCH; the first side row positioning reference signal is sent simultaneously with the first PSSCH, and the media access in the first PSSCH
  • the control unit MAC CE indicates the signal transmission power with the demodulation reference signal; the first side row positioning reference signal is sent simultaneously with the second-order SCI, and the second-order SCI indicates the signal transmission power with the demodulation reference signal.
  • the first SL-PRS is the demodulation reference signal of the first PSCCH and/or the first PSSCH sent by the target terminal, and the target terminal should indicate the transmission of the demodulation reference signal of the first PSCCH and/or the first PSSCH.
  • the target terminal may indicate the transmit power of the first PSCCH and/or the demodulation reference signal of the first PSSCH through the Medium Access Control Element (MAC CE) carried in the first PSSCH, or through the second-order SCI Indicates the transmit power of the demodulation reference signal of the first PSCCH and/or the first PSSCH.
  • MAC CE Medium Access Control Element
  • the reference terminal sends the feedback information of the first SL-PRS on resources reserved by the target terminal; or, the resources for the reference terminal to send the feedback information of the first SL-PRS are independently selected by the reference terminal.
  • Step 1130 Based on the feedback information of the first sideline positioning reference signal, determine the relative positioning result of the target terminal relative to the reference terminal.
  • the target terminal uses the relative distance contained in the first SL-PRS to determine the relative positioning result; or, after receiving the feedback information of the first SL-PRS, the target terminal performs the relative positioning according to Feedback information is used to determine the relative direction of the target terminal relative to the reference terminal through the second AOA calculation method mentioned above, where an array antenna is installed in the target terminal and a single antenna is installed in the reference terminal. The relative direction and the first SL-PRS The relative distance in the feedback information is used as the relative positioning result.
  • the method provided by this embodiment can achieve relative positioning based on sidelinks in different ways by using a flexible relative position positioning method in sidelink communication, and improve sidelink-based relative positioning. the accuracy of relative positioning.
  • Figure 20 shows a flow chart of a relative position positioning method provided by an exemplary embodiment of the present application. This embodiment uses the method applied to a reference terminal as an example to illustrate. The method includes at least some of the following steps:
  • Step 2010 Receive the first sideline positioning reference signal sent by the target terminal.
  • the first sidelink positioning reference signal is the SL-PRS associated with PSCCH and/or PSSCH, that is, the target terminal needs to send the first SL-PRS according to the instructions of PSCCH and/or PSSCH.
  • the second type of SL-PRS sent by the terminal can be used to support relative positioning.
  • Relative positioning means positioning to obtain an offset value from a reference position, which is its own original position or the position of a reference point.
  • the reference terminal is in a unicast sidelink communication scenario, or in a multicast sidelink communication scenario, or in a broadcast sidelink communication scenario.
  • the reference terminal and the target terminal communicate inside the network coverage, or communicate on the side with partial network coverage, or communicate with the outside of the network coverage, wherein, when communicating on the side with partial network coverage, the target terminal or the reference terminal Any one of the terminals is within the coverage of the base station.
  • the reference terminal is installed with a single antenna, and receives the first SL-PRS through the single antenna; or, the reference terminal is installed with an array antenna, and the array antenna includes multiple groups of antennas arranged in a certain manner, and the first SL-PRS is received through the multiple groups of antennas. Receive the first SL-PRS.
  • the reference terminal receives the first SL-PRS periodically according to the target, that is, continuously receives the first SL-PRS at specified time intervals; or, the reference terminal only receives the first SL-PRS once at a time.
  • Step 2020 Send feedback information of the first sideline positioning reference signal to the target terminal.
  • the feedback information of the first side row positioning reference signal is used to determine the relative positioning result of the target terminal relative to the reference terminal.
  • the feedback information of the first SL-PRS includes signal data sent by the reference terminal to the target terminal after receiving the first SL-PRS sent by the target terminal, as the feedback information of the first SL-PRS.
  • the feedback information of the first SL-PRS includes the second sidelink positioning reference signal (SL-PRS) and the sending and receiving time difference.
  • the sending and receiving time difference is used to indicate the reception of the first sidelink positioning reference signal.
  • the time difference between the end time and the start time of sending the second side-link positioning reference signal.
  • the first SL-PRS and the second SL-PRS belong to the same SL-PRS; or the first SL-PRS and the second SL-PRS belong to different SL-PRS.
  • the first SL-PRS and the second SL-PRS can be distinguished by different resources, and the resources include: at least one of time domain, frequency domain and code domain, for example, the first SL-PRS and the second SL-PRS.
  • SL-PRS is transmitted in different resource pools configured or preconfigured by the base station, or on different time-frequency resources in the same resource pool, or on the same time-frequency resources in the same resource pool through different sequences (i.e., different codes). Domain resources) are sent. That is, the transmission resources used by the first SL-PRS and the second SL-PRS are different, or the resource pools corresponding to the first SL-PRS and the second SL-PRS are different.
  • the feedback information of the first SL-PRS includes at least one of a relative direction and a relative distance of the target terminal relative to the reference terminal.
  • the relative direction and relative distance are sent to the target terminal in the form of sidelink messages.
  • the feedback information of the first SL-PRS is sent to the target terminal through the single antenna; or, the reference terminal is equipped with an array antenna, and the array antenna contains multiple antennas arranged in a certain manner. A set of antennas, and the feedback information of the first SL-PRS is sent to the target terminal through multiple sets of antennas.
  • the illustrative relative positioning result includes at least one of the relative direction and the relative distance of the target terminal relative to the reference terminal.
  • the relative direction of the target terminal relative to the reference terminal is determined by calculating the angle of arrival (Angle of Arrival, AOA).
  • AOA angle of Arrival
  • the first AOA calculation method is the first AOA calculation method :
  • a single antenna is installed in the target terminal, and an array antenna is installed in the reference terminal.
  • the target terminal sends the first SL-PRS to the reference terminal through the single antenna.
  • the transmission signal corresponding to the first SL-PRS passes through the array antenna of the reference terminal
  • the reference terminal collects the signal of the first SL-PRS and then calculates the arrival angle of the corresponding signal of the first SL-PRS, obtains the relative angle between the target terminal and the reference terminal, and uses the relative angle in the form of a sidelink message as
  • the feedback information of the first SL-PRS is sent to the target terminal as a relative positioning result.
  • An array antenna is installed in the target terminal, and a single antenna is installed in the reference terminal.
  • the reference terminal sends the first SL-PRS to the target terminal through the single antenna.
  • the target terminal collects the signal corresponding to the feedback information of the first SL-PRS and then calculates the feedback information of the first SL-PRS.
  • the arrival angle of the signal is used to obtain the relative angle between the reference terminal and the target terminal, and the relative angle is used as the relative positioning result.
  • the relative positioning result when the relative positioning result includes relative distance, it is determined by the difference in sending and receiving time or signal reception strength.
  • T 4 is the reception end time of the second SL-PRS
  • T 1 is the transmission start time of the first SL-PRS
  • T d is the transmission and reception time difference
  • V is the transmission speed of electromagnetic waves.
  • the above sending methods can be used alone or in combination.
  • the relative distance determination method 1 can be combined with the AOA calculation method 1; or the relative distance determination method 1 can be combined with the AOA calculation method 1 and the AOA calculation method 2, which is not limited.
  • the method provided by this embodiment can achieve relative positioning based on sidelinks in different ways by using a flexible relative position positioning method in sidelink communication, and improve sidelink-based relative positioning. the accuracy of relative positioning.
  • the following will describe a relative position positioning method for at least one of the relative positioning results including the relative position and relative direction of the target terminal and the reference terminal.
  • Embodiment 1 The feedback information for the first SL-PRS includes the second SL-PRS and the sending and receiving time difference.
  • Step 2010 Receive the first sideline positioning reference signal sent by the target terminal.
  • the first SL-PRS sent by the target terminal is received at the first reception time.
  • Step 2020 Send feedback information of the first sideline positioning reference signal to the target terminal.
  • the feedback information of the first side row positioning reference signal is used to determine the relative positioning result of the target terminal relative to the reference terminal.
  • the feedback information of the first sidelink positioning reference signal is carried in the sidelink message.
  • the feedback information of the first SL-PRS includes the second SL-PRS and the sending and receiving time difference.
  • the reference terminal After receiving the first SL-PRS, the reference terminal determines the second SL-PRS that needs to be sent, and determines the second SL-PRS that needs to be sent based on the first reception time of the first SL-PRS and the second sending time difference of the second SL-PRS that needs to be sent. , determine the sending and receiving time difference, and send the second SL-PRS and the sending and receiving time difference to the target terminal as feedback information of the first SL-PRS.
  • the reference terminal before the reference terminal sends the feedback information of the first SL-PRS to the target terminal, it needs to select the transmission resource for sending the feedback information, where the feedback transmission resource is obtained in the following two ways:
  • Transmission resource acquisition method 1 The first SL-PRS sent by the reference terminal on the sidelink is a transmission resource allocated by the network device .
  • the sending resources for receiving the feedback information of the first sideline positioning signal scheduled by the network device are selected by the network device in the third resource pool.
  • the third resource pool is a resource pool that supports the first transmission mode of the sidelink.
  • the first transmission mode corresponds to the first mode of resource transmission in the above-mentioned sidelink
  • the transmission resource of the feedback resource selected by the reference terminal is indicated by the network device by selecting the specified transmission resource in the third resource pool. terminal for transmission.
  • Transmission resource acquisition method 2 The feedback resources sent by the reference terminal on the sidelink are transmissions independently selected by the reference terminal in the resource pool. resource.
  • the transmission resource of the first sidelink positioning reference signal is selected from a fourth resource pool; the fourth resource pool is a resource pool that supports the second transmission mode of the sidelink.
  • the fourth resource pool includes multiple transmission resources, including resource transmission by applicable reference terminals and resource transmission by inapplicable reference terminals. Therefore, the reference terminal needs to independently select from the fourth resource pool.
  • the transmission resources of the feedback information to be sent at this time, the mode of the reference terminal's transmission resources corresponds to the second mode of the sidelink.
  • the fourth resource pool and the resource pool in the second mode correspond to the same resource pool, that is, the fourth resource pool is a resource pool preconfigured by the network device; or, the fourth resource pool and the resource pool in the second mode correspond to the same resource pool.
  • the target terminal autonomously selects the transmission resource for sending the first SL-PRS from the fourth resource pool.
  • the target terminal The resource sending mode corresponds to the resource sending mode in the second mode of the sidelink.
  • the reference terminal when the reference terminal performs resource transmission in the second mode, the reference terminal may select transmission resources in the fourth resource pool by listening, or select transmission resources in the fourth resource pool by random selection. .
  • Transmission resource acquisition method three the reference terminal obtains the reserved resources of the target terminal as transmission resources for sending the feedback information of the first SL-PRS. source.
  • the target terminal does not reserve resources in the first SL-PRS.
  • the target terminal reserves resources in the first SL-PRS.
  • One or more resources that is, in the case where the first PSCCH indicates at least one reserved resource, the transmission resource of the feedback information of the first sidelink positioning reference signal belongs to the reserved resource.
  • the resource needs to meet the resource selection conditions based on resource listening, where the resource selection conditions include the resource selection conditions provided by the current target terminal.
  • the reserved resources do not overlap with the resources reserved by other terminals when sending PSCCH; or, the resources reserved by the current target terminal are not occupied by other terminals.
  • the reference terminal when the reference terminal selects resources from the fourth resource pool in the second mode to send the feedback information of the first SL-PRS to the target terminal, it is necessary to determine the indication method of the feedback information of the first SL-PRS.
  • the feedback information of the first SL-PRS sent to the target terminal is indicated by the second PSCCH, that is, the reference terminal simultaneously sends the first SL within the sending time slot of the feedback information of the first SL-PRS.
  • the second PSCCH feedback information and the second PSCCH; or, the feedback information of the first SL-PRS is indicated by the second PSCCH or the second-order sidelink control information (Sidelink Control Information, SCI), that is, in the second SL -In the transmission time slot of the PRS, the feedback information of the first SL-PRS, the second PSCCH or the second PSSCH are simultaneously transmitted, where the second PSSCH carries the second-order SCI.
  • SCI Sidelink Control Information
  • Indication method 1 The feedback information of the first SL-PRS is indicated by the second PSCCH.
  • the feedback information of the first sidelink positioning reference signal occupies the second time slot, and the feedback information of the first sidelink positioning reference signal and the second physical sidelink control channel PSCCH are sent simultaneously in the second time slot,
  • the second PSCCH is used to indicate that the second time slot is a time slot for sending feedback information of the first sidelink positioning reference signal.
  • the feedback information of the first SL-PRS sent by the reference terminal is indicated by the second PSCCH, that is, in the second time slot occupied by the feedback information of the first SL-PRS sent by the reference terminal, only the first SL is sent.
  • the second PSCCH indicates the second time slot occupied by the feedback information of the first SL-PRS sent by the reference terminal, only the first SL is sent.
  • the format of the second PSCCH includes the number of OFDM orthogonal frequency division multiplexing (OFDM) symbols occupied by the second PSCCH and the number of physical resource blocks (Physical Resource Block PRB).
  • OFDM orthogonal frequency division multiplexing
  • the format of the second PSCCH is the same as the configuration of the fourth resource pool.
  • the feedback of the first SL-PRS is sent on the frequency domain resources indicated by the second PSCCH except that occupied by the second PSCCH.
  • Information that is, the frequency domain resources occupied by the feedback information of the first SL-PRS and the frequency domain resources occupied by the second PSCCH do not overlap.
  • the DMRS of the second PSSCH indicated by the DMRS Pattern field of the second PSCCH refer to the feedback information sequence of the first SL-PRS sent by the terminal, and the occupied resource particles ( Resource Element (RE) position should be the same as the second PSSCH DMRS that should be sent on this OFDM symbol, so that other terminals using the fourth resource pool can perform channel sensing based on the second PSSCH DMRS sent by the reference terminal.
  • the occupied resource particles (RE) position should be the same as the second PSSCH DMRS that should be sent on this OFDM symbol, so that other terminals using the fourth resource pool can perform channel sensing based on the second PSSCH DMRS sent by the reference terminal.
  • the modulation and coding mode field in the second PSCCH is set to a target value, and the target value is used to indicate that the second time slot is a time slot for sending feedback information of the first sidelink positioning reference signal.
  • the modulation and coding method field is generally implemented as a specific bit field. If the signal currently sent in the second time slot is the feedback information of the first SL-PRS, then the second PSCCH simultaneously sent in the second time slot will At least one specific bit field should be set to a specific value as a target value to instruct the reference terminal to send the feedback information of the first SL-PRS.
  • the "Modulation and Coding Scheme" field in the second PSCCH can be set to 30 or 31.
  • Indication method 2 The feedback information of the first SL-PRS is indicated by the second PSCCH or the second-order SCI.
  • the feedback information of the first sidelink positioning reference signal occupies the second time slot, and the feedback information of the first sidelink positioning reference signal, the second PSCCH and the second-order sidelink control information SCI are in the second time slot. Transmitted simultaneously within the time slot, the second PSCCH or the second-order SCI is used to indicate that the second time slot is a time slot used to send feedback information of the first sidelink positioning reference signal.
  • the feedback information of the first SL-PRS, the second PSSCH and the second-order SCI are sent simultaneously in the second time slot, which means that the feedback information of the first SL-PRS, the second PSSCH and the second-order SCI are allowed.
  • the same time slot that is, the second time slot, when the target terminal arrives at the second time slot, it can receive the feedback information of the first SL-PRS, the second PSCCH and the second-order SCI at the same time.
  • the reference terminal in the second time slot in which the feedback information of the first SL-PRS is sent, sends the second PSCCH and/or the second PSSCH, where the second PSSCH carries the second-order SCI.
  • the second-level SCI may indicate at least one of the source ID of the target terminal, the reference terminal ID, the sequence ID of the second SL-PRS, the pattern (comb tooth interval) of the second SL-PRS, that is, , the second-order SCI is used to indicate at least one of the following information: the ID of the target terminal; the ID of the reference terminal; the sequence ID of the second side row positioning reference signal; the comb pattern of the second side row positioning reference signal.
  • the reference terminal sends the first SL-PRS to the reference terminal.
  • the "Destination ID" field in the second-level SCI should be set to the ID of the target terminal.
  • the ID of the target terminal can be based on the target terminal.
  • the terminal When the terminal sends the feedback information of the first SL-PRS, at least one of the source ID indicated in the second-level SCI sent at the same time (including the source ID of the target terminal) and the sequence ID of the feedback information of the first SL-PRS sent by the target terminal. One way to determine.
  • the format of the second PSCCH (including the number of OFDM symbols occupied by the second PSCCH, the number of PRBs, etc.) is the same as the current configuration of the fourth resource pool, and can be indicated by at least one of the following methods.
  • the signal is the feedback information of the first SL-PRS:
  • Indication mode A The number of bits of the second-order SCI is the same as one of the SCI formats 2-A, 2-B and 2-C. At least one specific bit field in the second PSCCH is set to a specific value to indicate the second-order SCI.
  • the feedback information sent in the slot is the feedback information of the first SL-PRS. For example, a specific ratio in the second PSCCH is set to 1, that is, the number of bits of the second-order SCI and the SCI formats 2-A, 2-B and One of 2-C is the same.
  • the first bit in the first bit field in the second PSCCH is set to a first value. The first value is used to indicate that the second time slot is used to send the first sidelink positioning reference signal. time slot for feedback information.
  • Indication mode B The number of bits of the second-order SCI is the same as one of the SCI formats 2-A, 2-B and 2-C.
  • One or more information fields are set to specific values to indicate the current second-order SCI.
  • What is sent in the slot is the feedback information of the first SL-PRS.
  • the "HARQ process number”, “New data indicator”, and “Redundancy version” in the second-order SCI are all set to 1 or all set to 0 to indicate What is currently sent in the first time slot is the feedback information of the first SL-PRS, that is, the number of bits of the second-order SCI is the same as one of the SCI formats 2-A, 2-B, and 2-C.
  • the second bit in the second bit field in the SCI sets a second value, and the second value is used to indicate that the second time slot is a time slot for sending feedback information of the first sidelink positioning reference signal.
  • Indication mode C The number of bits of the second-stage SCI can be different from any of the SCI formats 2-A, 2-B or 2-C.
  • Set the "2nd-stage SCI format" field in the second PSCCH to 11, use It means that the signal currently sent in the second time slot is the feedback information of the first SL-PRS, that is, the number of bits of the second-order SCI is different from the SCI formats 2-A, 2-B and 2-C.
  • the third bit in the third bit field in the PSCCH is set to a third value, and the third value is used to indicate that the second time slot is a time slot for transmitting feedback information of the first sidelink positioning reference signal.
  • the above-mentioned indication method of feedback information indicating that the second PSCCH or the second-order SCI indicates that the second time slot is the first SL-PRS is only an illustrative example, and is not limited in this embodiment of the present application.
  • the reference terminal should send the feedback information of the first SL-PRS within the time-frequency resource of the second slot indicated by the second PSCCH, and the resources used to send the feedback information of the first SL-PRS are not the same as The resources for transmitting the second PSCCH and the second-order SCI overlap.
  • the method provided by this embodiment can achieve relative positioning based on sidelinks in different ways by using a flexible relative position positioning method in sidelink communication, and improve sidelink-based relative positioning. the accuracy of relative positioning.
  • Embodiment 2 Regarding the situation where the feedback information of the first SL-PRS includes the relative direction.
  • Step 2010 Receive the first sideline positioning reference signal sent by the target terminal.
  • the first SL-PRS sent by the target terminal is received at the first reception time.
  • Step 2020 Send feedback information of the first sideline positioning reference signal to the target terminal.
  • the feedback information of the first side row positioning reference signal is used to determine the relative positioning result of the target terminal relative to the reference terminal.
  • the relative direction needs to be determined before the reference terminal sends the first SL-PRS feedback information to the target terminal, that is, the relative direction is determined based on the reception angle of the first side row positioning reference signal.
  • an array antenna is installed in the reference terminal, and a single antenna is installed in the target terminal.
  • the reference terminal obtains the angle of arrival through the first AOA calculation method, thereby determining the relative direction of the target terminal relative to the reference terminal.
  • the reference terminal before sending the feedback information of the first SL-PRS, the reference terminal needs to select a transmission resource to send the feedback information of the first SL-PRS, where the method of obtaining the transmission resource of the feedback information of the first SL-PRS includes:
  • the above-mentioned transmission resource acquisition method 1, transmission resource acquisition method 2 or transmission resource acquisition method 3 will not be described in detail here, that is, the first side receives the transmission resource of the feedback information of the first side row positioning reference signal scheduled by the network device.
  • the transmission resource of the feedback information of the row positioning reference signal is selected by the network device in a third resource pool, and the third resource pool is a resource pool of feedback resources that supports the first transmission mode of the sidelink; or, from the fourth resource pool
  • the transmission resource of the feedback resource of the first sidelink positioning reference signal is selected from the resource pool; the fourth resource pool is a resource pool that supports the second transmission mode of the sidelink.
  • the target terminal may select the resource pool used to send the first SL-PRS feedback information according to the second mode resource listening.
  • a transmission resource for SL-PRS feedback information may be selected.
  • the target terminal reserves no resources in the first PSCCH sent, or during the process of sending the first SL-PRS to the reference terminal, the target terminal reserves one or more resources in the first PSCCH sent. resource for the subsequent reference terminal to send feedback information of the first SL-PRS on this resource, that is, when the first PSCCH indicates at least one reserved resource, the feedback information of the first sidelink positioning reference signal is sent. Resources are reserved resources.
  • the feedback information of the first sidelink positioning reference signal occupies the second time slot; the feedback information of the first sidelink positioning reference signal and the second PSCCH are sent simultaneously in the second time slot, or the second PSCCH The feedback information is sent earlier than the first sidelink positioning reference signal; wherein the second PSCCH is used to indicate the transmission resources and retransmission resources of the feedback information of the first sidelink positioning reference signal.
  • the reference terminal when the reference terminal sends the feedback information of the first SL-PRS according to the above indication method one, that is, when the feedback information of the first SL-PRS is indicated by the second PSCCH, the reference terminal may reserve for Resources for retransmission of the feedback information of the first SL-PRS, that is, the reference terminal supports sideline hybrid automatic repeat request (HARQ) feedback; or, feedback for the first SL-PRS is not reserved Resources for information retransmission.
  • HARQ sideline hybrid automatic repeat request
  • the second control information sent by the reference terminal to the target terminal only includes the feedback information of the first SL-PRS, and the reference terminal can
  • the feedback information of the first SL-PRS is transmitted by occupying the entire OFDM symbols in the second time slot, or only occupying part of the OFDM symbols.
  • the reference terminal when the reference terminal sends the feedback information of the first SL-PRS according to the above instruction method 2, that is, when the feedback information of the first SL-PRS is indicated by the second PSCCH and/or the second-order SCI, The reference terminal may reserve resources for retransmission of feedback information of the first SL-PRS, or may not reserve resources for retransmission of feedback information of the first SL-PRS.
  • the reference terminal when the reference terminal reserves the retransmission resources of the feedback information of the first SL-PRS, the reference terminal sends the second PSCCH to indicate the transmission resources of the feedback information of the current first SL-PRS and the second PSCCH to indicate the transmission resources of the feedback information of the first SL-PRS. resources for retransmission of feedback information of the PRS, or at least one of resources for sending the second PSSCH to indicate the current feedback information of the first SL-PRS and resources for retransmission of the feedback information of the first SL-PRS, That is, the second control information sent by the reference terminal includes feedback information of the first SL-PRS, the second PSCCH and/or the second PSSCH, where the second PSSCH carries the second-order SCI.
  • the reference terminal sends the feedback information of the second PSCCH and/or the second PSSCH and the first SL-PRS in the second time slot to achieve the simultaneous feedback information of the second PSCCH and/or the second PSCCH and the first SL-PRS.
  • the time slot is earlier than the feedback information of the first SL-PRS, that is, the second PSCCH is sent earlier than the feedback information of the first SL-PRS.
  • the method of the second PSSCH is consistent with that of the second PSCCH, which will not be described again here.
  • the feedback information of the first SL-PRS feedback information includes the relative direction of the target terminal relative to the reference terminal; or the feedback information of the first SL-PRS feedback information includes the signal transmission power of the reference terminal; or , the feedback information of the first SL-PRS feedback information includes at least one of the sending and receiving time differences.
  • the relative direction in the feedback information is obtained by the AOA calculation method of the reference terminal, where an array antenna is installed in the reference terminal and a single antenna is installed in the target terminal.
  • the feedback information is sent simultaneously with the second-order SCI, which indicates the sequence ID of the first sidelink positioning reference signal.
  • the "Destination ID" in the second-order SCI sent by the second PSSCH indicating that the information is carried should be related to the sequence ID of the first SL-PRS of the target terminal.
  • the value of the "Destination ID" field in the second-order SCI is set to the sequence ID of the first SL-PRS sent by the target terminal, that is, the feedback information of the first sideline positioning reference signal is the same as the second-order SCI Transmitted at the same time, the second-order SCI indicates the sequence ID of the first sidelink positioning reference signal.
  • the method provided by this embodiment can achieve relative positioning based on sidelinks in different ways by using a flexible relative position positioning method in sidelink communication, and improve sidelink-based relative positioning. the accuracy of relative positioning.
  • Embodiment 3 In the feedback information of the first SL-PRS, the reference terminal calculates the relative direction/relative distance using the signal reception power.
  • Step 2010 Receive the first sideline positioning reference signal sent by the target terminal.
  • the first SL-PRS sent by the target terminal is received at the first reception time.
  • Step 2020 Send feedback information of the first sideline positioning reference signal to the target terminal.
  • the feedback information of the first side row positioning reference signal is used to determine the relative positioning result of the target terminal relative to the reference terminal.
  • the relative distance needs to be determined before the reference terminal sends the first SL-PRS feedback information to the target terminal, that is, the relative distance is determined based on the signal received power of the first sideline positioning reference signal.
  • the first SL-PRS includes the corresponding signal transmission power.
  • the reference terminal After the reference terminal receives the first SL-PRS and the corresponding transmission power, it determines the relative position between the target terminal and the reference terminal based on the estimated signal reception power. distance.
  • the feedback information of the first sidelink positioning reference signal is carried in the sidelink message.
  • the feedback information of the first SL-PRS includes the relative distance between the target terminal and the reference terminal, where the relative distance is calculated by the reference terminal based on the signal power of the feedback information of the first SL-PRS.
  • the reference terminal before sending the feedback information of the first SL-PRS, the reference terminal needs to select a transmission resource to send the feedback information of the first SL-PRS, where the method of obtaining the transmission resource of the feedback information of the first SL-PRS includes:
  • the above-mentioned transmission resource acquisition method 1, transmission resource acquisition method 2 or transmission resource acquisition method 3 will not be described in detail here, that is, the first side receives the transmission resource of the feedback information of the first side row positioning reference signal scheduled by the network device.
  • the transmission resource of the feedback information of the row positioning reference signal is selected by the network device in a third resource pool, and the third resource pool is a resource pool of feedback resources that supports the first transmission mode of the sidelink; or, from the fourth resource pool
  • the transmission resource of the feedback resource of the first sidelink positioning reference signal is selected from the resource pool; the fourth resource pool is a resource pool that supports the second transmission mode of the sidelink.
  • the reference terminal may select the resource pool used for sending the first SL-PRS feedback information according to the second mode resource listening.
  • a transmission resource for SL-PRS feedback information may be selected.
  • the feedback information of the first sidelink positioning reference signal occupies the second time slot; the feedback information of the first sidelink positioning reference signal and the second PSCCH are sent simultaneously in the second time slot, or the second PSCCH The feedback information is sent earlier than the first sidelink positioning reference signal; wherein the second PSCCH is used to indicate the transmission resources and retransmission resources of the feedback information of the first sidelink positioning reference signal.
  • the feedback information of the first sidelink positioning reference signal is the demodulation reference signal of the second PSCCH and/or the second PSSCH; the feedback information of the first sidelink positioning reference signal is sent simultaneously with the second PSSCH.
  • the media access control unit MAC CE in the second PSSCH indicates the signal transmission power of the demodulation reference signal; the feedback information of the first side row positioning reference signal is sent at the same time as the second-order SCI, and the second-order SCI indicates the demodulation reference signal. Signal transmission power.
  • the feedback information of the first SL-PRS is the demodulation reference signal of the second PSCCH and/or the second PSSCH sent by the reference terminal, and the reference terminal should indicate the demodulation reference of the second PSCCH and/or the second PSSCH.
  • the transmission power of the signal may indicate the transmit power of the demodulation reference signal of the second PSCCH and/or the third PSSCH through the Medium Access Control Element (MAC CE) carried in the second PSSCH, or through the second-order SCI Indicates the transmission power of the demodulation reference signal of the second PSCCH and/or the second PSSCH.
  • MAC CE Medium Access Control Element
  • the reference terminal sends the feedback information of the first SL-PRS on the resources reserved by the target terminal, that is, in the case where the second PSCCH indicates at least one reserved resource, the feedback of the first sidelink positioning reference signal
  • the resources for sending the information belong to reserved resources; or, the resources for the feedback information used by the reference terminal to send the feedback information of the first SL-PRS are independently selected by the reference terminal.
  • the method provided by this embodiment can achieve relative positioning based on sidelinks in different ways by using a flexible relative position positioning method in sidelink communication, and improve sidelink-based relative positioning. the accuracy of relative positioning.
  • Figure 21 shows a flow chart of a relative position positioning method provided by an exemplary embodiment of the present application. This embodiment uses the example of applying this method to a target terminal and a reference terminal. The method includes at least part of the following steps. step:
  • Step 2110 The target terminal sends the first sideline positioning reference signal to the reference terminal.
  • the first sidelink positioning reference signal (SL-PRS) target terminal can indicate the first sidelink positioning reference signal (Sidelink) through the first physical sidelink control channel (PSCCH). Positioning Reference Signal, SL-PRS) is sent, or the target terminal can select the resource used for the first SL-PRS sending based on resource listening.
  • Sidelink first sidelink positioning reference signal
  • PSCCH physical sidelink control channel
  • Step 2120 The reference terminal sends feedback information of the first sideline positioning reference signal to the target terminal.
  • the feedback information of the first SL-PRS sent by the reference terminal includes the second sideline positioning reference signal SL-PRS and the transmission and reception time difference; or the feedback information of the first SL-PRS includes the target terminal relative to The relative direction of the reference terminal; or, the feedback information of the first SL-PRS includes the relative distance of the target terminal relative to the reference terminal.
  • Step 2130 The target terminal determines the relative positioning result based on the feedback information of the first sideline positioning reference signal.
  • the target terminal determines at least one of a relative direction and a relative distance of the target terminal relative to the reference terminal according to the feedback information of the first SL-PRS.
  • the method provided by this embodiment can achieve relative positioning based on sidelinks in different ways by using a flexible relative position positioning method in sidelink communication, and improve sidelink-based relative positioning. the accuracy of relative positioning.
  • the target terminal sends the first SL-PRS, and sends the first PSCCH and/or the second-order SCI in the same time slot to indicate the sending method and resource reservation of the first SL-PRS. Then determine the relative position based on the second SL-PRS sent by the reference terminal and the sending and receiving time difference; alternatively, the target terminal sends the first SL-PRS, and the reference terminal calculates the angle of arrival after receiving the first SL-PRS, and indicates it to the target through a sidelink message. terminal; or, the target terminal sends the first SL-PRS and indicates the transmission power of the first SL-PRS, and the reference terminal determines the relative distance between the two based on the estimated signal reception power.
  • Figure 22 shows a structural block diagram of a relative position positioning device provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • the device includes at least some of the following modules:
  • the first sending module 2210 is used to send the first side row positioning reference signal to the reference terminal;
  • the first receiving module 2220 is configured to receive feedback information of the first sideline positioning reference signal sent by the reference terminal;
  • the first determination module 2230 is configured to determine the relative positioning result of the target terminal relative to the reference terminal based on the feedback information of the first side row positioning reference signal.
  • the feedback information of the first side row positioning reference signal includes:
  • the second side row positioning reference signal and the transmission and reception time difference are used to indicate the time difference between the reception end time of the first side row positioning reference signal and the transmission start time of the second side row positioning reference signal.
  • the first determination module 2230 includes:
  • the calculation unit 2231 is configured to calculate at least one of the relative direction and the relative distance of the target terminal relative to the reference terminal based on the second side row positioning reference signal and the sending and receiving time difference.
  • the calculation unit 2231 is also configured to calculate the relative distance of the target terminal relative to the reference terminal based on the second sideline positioning reference signal and the sending and receiving time difference; and/ Or, calculate the relative direction of the target terminal relative to the reference terminal based on the angle of arrival of the second side row positioning reference signal.
  • the first sidelink positioning reference signal occupies the first time slot, and the first sidelink positioning reference signal and the first physical sidelink control channel PSCCH are transmitted simultaneously in the first time slot. Transmitting, the first PSCCH is used to indicate that the first time slot is a time slot used for transmitting a first sidelink positioning reference signal.
  • the modulation and coding mode field in the first PSCCH is set to a target value, and the target value is used to indicate that the first time slot is used to send the first sideline positioning.
  • the time slot of the reference signal is set to a target value, and the target value is used to indicate that the first time slot is used to send the first sideline positioning.
  • the first sidelink positioning reference signal occupies the first time slot, and the first sidelink positioning reference signal, the first PSCCH and the second-order sidelink control information SCI are in the Transmitted simultaneously in the first time slot, the first PSCCH or the second-order SCI is used to indicate that the first time slot is a time slot used to transmit the first sidelink positioning reference signal.
  • the second-order SCI is used to indicate at least one of the following information:
  • the ID of the target terminal is the ID of the target terminal
  • the first side row locates the comb tooth pattern of the reference signal.
  • the number of bits of the second-order SCI is the same as one of SCI formats 2-A, 2-B and 2-C, and the first bit in the first bit field in the first PSCCH is set to a first value, The first value is used to indicate that the first time slot is a time slot used to transmit the first sideline positioning reference signal; or, the number of bits of the second-order SCI and SCI format 2-A, One of 2-B and 2-C is the same.
  • the second bit in the second bit field in the second-order SCI is set to a second value. The second value is used to indicate the first time slot.
  • the third bit in the third bit field in is set with a third value, and the third value is used to indicate that the first time slot is a time slot for transmitting the first sideline positioning reference signal.
  • the transmission resource of the second sidelink positioning reference signal belongs to the reserved resource.
  • the feedback information of the first side row positioning reference signal includes:
  • At least one of a relative direction and a relative distance of the target terminal relative to the reference terminal At least one of a relative direction and a relative distance of the target terminal relative to the reference terminal.
  • the relative direction is determined by the reference terminal based on the reception angle of the first side row positioning reference signal.
  • the relative distance is determined by the reference terminal based on the signal received power of the first side row positioning reference signal.
  • the feedback information of the first sidelink positioning reference signal is carried in a sidelink message.
  • the device also includes:
  • the first receiving module 2220 is also configured to receive the transmission resource of the first sideline positioning reference signal scheduled by the network device.
  • the transmission resource of the first sideline positioning reference signal is the first resource of the network device. Selected from a pool, the first resource pool is a resource pool that supports the first transmission mode of the sidelink; or,
  • the first selection module 2240 is configured to select the transmission resource of the first sidelink positioning reference signal from a second resource pool; the second resource pool is a resource pool that supports the second transmission mode of the sidelink.
  • the first sidelink positioning reference signal occupies the first time slot; the first sidelink positioning reference signal and the first PSCCH are sent simultaneously in the first time slot, or, The first PSCCH is sent earlier than the first sidelink positioning reference signal; wherein the first PSCCH is used to indicate the transmission resources and retransmission resources of the first sidelink positioning reference signal.
  • the feedback information is sent simultaneously with the second-order SCI, and the second-order SCI indicates the sequence ID of the first sideline positioning reference signal.
  • the first side row positioning reference signal is a demodulation reference signal of the first PSCCH and/or the first PSSCH;
  • the first side row positioning reference signal is sent simultaneously with the first PSSCH, and the medium access control element MACCE in the first PSSCH indicates the signal transmission power of the demodulation reference signal; the first side row positioning reference signal It is transmitted simultaneously with the second-order SCI, which indicates the signal transmission power of the demodulation reference signal.
  • the device provided by this embodiment can achieve side-link-based relative positioning in different ways by using a flexible relative position positioning method in side-link communication, thereby improving side-link-based relative positioning. the accuracy of relative positioning.
  • Figure 23 shows a structural block diagram of a relative position positioning device provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • the device includes at least some of the following modules:
  • the second receiving module 2310 is used to receive the first sideline positioning reference signal sent by the target terminal;
  • the second sending module 2320 is configured to send feedback information of the first sideline positioning reference signal to the target terminal.
  • the feedback information of the first sideline positioning reference signal is used to determine the position of the target terminal relative to the Refer to the relative positioning results of the terminal.
  • the feedback information of the first side row positioning reference signal includes:
  • the second side row positioning reference signal and the transmission and reception time difference are used to indicate the time difference between the reception end time of the first side row positioning reference signal and the transmission start time of the second side row positioning reference signal.
  • the device also includes:
  • the feedback information of the first sidelink positioning reference signal occupies the second time slot, and the feedback information of the first sidelink positioning reference signal and the second physical sidelink control channel PSCCH are in the It is transmitted simultaneously in a second time slot, and the second PSCCH is used to indicate that the second time slot is a time slot for sending feedback information of the first sidelink positioning reference signal.
  • the modulation and coding mode field in the second PSCCH is set to a target value, and the target value is used to indicate that the second time slot is used to send the first sideline positioning. Time slot for feedback information of the reference signal.
  • the feedback information of the first sidelink positioning reference signal occupies the second time slot, and the feedback information of the first sidelink positioning reference signal, the second PSCCH and the second-order SCI are in the It is transmitted simultaneously in a second time slot, and the second PSCCH or the second-order SCI is used to indicate that the second time slot is a time slot for sending feedback information of the first sidelink positioning reference signal.
  • the second-order SCI is used to indicate at least one of the following information:
  • the ID of the target terminal is the ID of the target terminal
  • the second side row locates the comb tooth pattern of the reference signal.
  • the number of bits of the second-order SCI is the same as one of SCI formats 2-A, 2-B and 2-C, and the first bit field in the second PSCCH One bit sets a first value, and the first value is used to indicate that the second time slot is a time slot for sending feedback information of the first sidelink positioning reference signal;
  • the number of bits of the second-order SCI is the same as one of the SCI formats 2-A, 2-B and 2-C, and the second bit in the second bit field in the second-order SCI is set to the second value, the second value is used to indicate that the second time slot is a time slot used to send feedback information of the first sidelink positioning reference signal;
  • the number of bits of the second-order SCI is different from the SCI formats 2-A, 2-B and 2-C, and the third bit in the third bit field in the second PSCCH is set to a third value,
  • the third value is used to indicate that the first time slot is a time slot used for sending feedback information of the first sidelink positioning reference signal.
  • the transmission resource of the second sidelink positioning reference signal belongs to the reserved resource.
  • the feedback information of the first side row positioning reference signal includes:
  • At least one of a relative direction and a relative distance of the target terminal relative to the reference terminal At least one of a relative direction and a relative distance of the target terminal relative to the reference terminal.
  • the device also includes:
  • the second determination module 2340 is configured to determine the relative direction according to the reception angle of the first side row positioning reference signal.
  • the device also includes:
  • the second determination module 2340 is also configured to determine the relative distance according to the signal reception power of the first side row positioning reference signal.
  • the feedback information of the first sidelink positioning reference signal is carried in a sidelink message.
  • the device also includes:
  • the second sending module 2320 is configured to select a sending resource for sending feedback information of the first sidelink positioning reference signal from a third resource pool; wherein the third resource pool is based on a sidelink link The resource pool of the second transmission mode of the road;
  • the second receiving module 2310 is configured to receive scheduling information of network equipment; use the scheduling information to determine the sending resources for sending the feedback information of the first sideline positioning reference signal from the fourth resource pool; wherein, the The fourth resource pool is a resource pool based on the first transmission mode of the sidelink.
  • the feedback information of the first sidelink positioning reference signal occupies the second time slot; the feedback information of the first sidelink positioning reference signal and the second PSCCH are in the second time slot. Transmitted at the same time, or the second PSCCH is transmitted earlier than the feedback information of the first sidelink positioning reference signal; wherein the second PSCCH is used to indicate the transmission resource of the feedback information of the first sidelink positioning reference signal. and retransmission resources.
  • the feedback information of the first sideline positioning reference signal is sent simultaneously with the second-order SCI, and the second-order SCI indicates the sequence ID of the first sideline positioning reference signal.
  • the feedback information of the first sideline positioning reference signal is the demodulation reference signal of the second PSCCH and/or the second PSSCH; the feedback information of the first sideline positioning reference signal is consistent with the second PSCCH and/or second PSSCH feedback information.
  • Two PSSCHs are sent simultaneously, and the medium access control unit MACCE in the first PSSCH indicates the transmission power of the demodulation reference signal; the feedback information of the first sidelink positioning reference signal is sent simultaneously with the second-order SCI, so The second-order SCI indicates the transmit power of the demodulation reference signal.
  • the device provided in this embodiment can achieve side-link-based relative positioning in different ways by using a flexible relative position positioning method in side-link communication, thereby improving side-link-based relative positioning. the accuracy of relative positioning.
  • Figure 24 shows a schematic structural diagram of a communication device (terminal device or network device) provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • the communication device 2400 includes: a processor 2401, a receiver 2402, a transmitter 2403, a memory 2404 and a bus 2405. .
  • the processor 2401 includes one or more processing cores.
  • the processor 2401 executes various functional applications and information processing by running software programs and modules.
  • the receiver 2402 and the transmitter 2403 can be implemented as a communication component, and the communication component can be a communication chip.
  • the memory 2404 is connected to the processor 2401 through a bus 2405.
  • the memory 2404 can be used to store at least one instruction, and the processor 2401 is used to execute the at least one instruction to implement each step in the above method embodiment.
  • memory 2404 may be implemented by any type of volatile or non-volatile storage device, or combination thereof, including but not limited to: magnetic or optical disks, electrically erasable programmable Read-only memory (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory, EEPROM), Erasable Programmable Read-Only Memory (EPROM), Static Random-Access Memory (SRAM), read-only Memory (Read-Only Memory, ROM), magnetic memory, flash memory, programmable read-only memory (Programmable Read-Only Memory, PROM).
  • magnetic or optical disks electrically erasable programmable Read-only memory (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory, EEPROM), Erasable Programmable Read-Only Memory (EPROM), Static Random-Access Memory (SRAM), read-only Memory (Read-Only Memory, ROM), magnetic memory, flash memory, programmable read-only memory (Programmable Read-Only Memory, PROM).
  • PROM Programmable Read-Only Memory
  • a computer-readable storage medium stores at least one program, and the at least one program is loaded and executed by the processor to implement each of the above methods.
  • the embodiment provides a relative position positioning method.
  • a chip is also provided.
  • the chip includes programmable logic circuits and/or program instructions. When the chip is run on a communication device, it is used to implement the relative functions provided by the above method embodiments. Position positioning method.
  • a computer program product is also provided, which, when run on a processor of a computer device, causes the computer device to perform the above relative position positioning method.
  • a communication system is also provided.
  • the communication system includes the above-mentioned first terminal, the above-mentioned second terminal and the above-mentioned network device, and is used to implement the relative position positioning method provided by each of the above method embodiments.
  • Computer-readable media includes computer storage media and communication media including any medium that facilitates transfer of a computer program from one place to another.
  • Storage media can be any available media that can be accessed by a general purpose or special purpose computer.

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Abstract

本申请公开了一种相对位置的定位方法、装置、设备和介质，涉及侧行链路通信领域。该方法包括：向参考终端发送第一侧行定位参考信号（1110）；接收参考终端发送的第一侧行定位参考信号的反馈信息（1120）；基于第一侧行定位参考信号的反馈信息，确定目标终端相对于参考终端的相对定位结果（1130）。通过在侧行链路通信中使用灵活的相对位置的定位方法，能够通过不同的方式实现基于侧行链路的相对定位，提高基于侧行链路的相对定位的准确性。

Description

相对位置的定位方法、装置、设备和介质 技术领域
本申请涉及侧行通信领域，特别涉及一种相对位置的定位方法、装置、设备和介质。
背景技术
在侧行链路(Sidelink，SL)通信中，为了支持基于侧行链路的定位，需要终端在侧行链路发送定位参考信号(Positioning Reference Signal，PRS)。相关技术中，对于基于侧行链路的相对定位方法，终端应该如何发送或接收SL-PRS目前尚没有可行方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种相对位置的定位方法、装置、设备和介质，可以用于侧行链路通信中，通过灵活发送定位参考信号(Positioning Reference Signal，PRS)提升侧行定位的准确性。
根据本申请的一个方面，提供了一种相对位置的定位方法，所述方法包括：
向参考终端发送第一侧行定位参考信号；
接收所述参考终端发送的所述第一侧行定位参考信号的反馈信息；
基于所述第一侧行定位参考信号的反馈信息，确定所述目标终端相对于所述参考终端的相对定位结果。
根据本申请的一个方面，提供了一种相对位置的定位方法，所述方法包括：
接收目标终端发送的第一侧行定位参考信号；
向所述目标终端发送所述第一侧行定位参考信号的反馈信息，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息用于确定所述目标终端相对于所述参考终端的相对定位结果。
根据本申请的一个方面，提供了一种相对位置的定位装置，所述装置包括：
第一发送模块，用于向参考终端发送第一侧行定位参考信号；
第一接收模块，用于接收所述参考终端发送的所述第一侧行定位参考信号的反馈信息；
第一确定模块，用于基于所述第一侧行定位参考信号的反馈信息，确定所述目标终端相对于所述参考终端的相对定位结果。
根据本申请的一个方面，提供了一种相对位置的定位装置，所述装置包括：
第二接收模块，用于接收目标终端发送的第一侧行定位参考信号；
第二发送模块，用于向所述目标终端发送所述第一侧行定位参考信号的反馈信息，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息用于确定所述目标终端相对于所述参考终端的相对定位结果。
根据本申请的一个方面，提供了一种目标终端，该终端包括：处理器；与所述处理器相连的收发器；用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为加载并执行所述可执行指令以实现如上述方面所述的相对位置的定位方法。
根据本申请的一个方面，提供了一种参考终端，该终端包括：处理器；与所述处理器相连的收发器；用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为加载并执行所述可执行指令以实现如上述方面所述的相对位置的定位方法。
根据本申请的一个方面，提供了一种网络设备，所述网络设备包括：处理器；与所述处理器相连的收发器；用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为加载并执行所述可执行指令以实现如上述方面所述的相对位置的定位方法。
根据本申请的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机程序产品中存储有可执行指令，所述可执行指令由所述处理器加载并执行以实现如上述方面所述的相对位置的定位方法。
根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中存储有可执行指令，所述可执行指令由所述处理器加载并执行以实现如上述方面所述的相对位置的定位方法。
根据本申请的一个方面，提供了一种芯片，所述芯片包括可编程逻辑电路和/或程序指令，当所述芯片运行时用于实现如上述方面所述的相对位置的定位方法。
根据本申请的一个方面，提供了一种通信系统，所述侧行通信系统包括第一终端和第二终端，所述第一终端用于实现如上述方面所述的相对位置的定位方法。
本申请实施例提供的技术方案至少包括如下有益效果：
通过在侧行链路通信中使用灵活的相对位置的定位方法，能够通过不同的方式实现基于侧行链路的相对定位，提高基于侧行链路的相对定位的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了相关技术中一种侧行链路传输的工作场景示意图；
图2示出了相关技术中一种侧行链路传输的工作场景示意图；
图3示出了相关技术中一种侧行链路传输的工作场景示意图；
图4示出了相关技术中的一种侧行链路传输的工作场景示意图；
图5示出了相关技术中的一种侧行链路传输的工作场景示意图；
图6示出了相关技术中的一种侧行链路传输的工作场景示意图；
图7示出了相关技术中的一个时隙中部分符号用于SL传输示意图；
图8示出了相关技术中的PSCCH和PSSCH时隙结构的示意图；
图9示出了相关技术中的13个符号PSSCH时4个DMRS符号的时域位置的示意图；
图10示出了相关技术中的PSSCH DMRS频域位置的示意图；
图11示出了本申请一个示意性实施例提供的一种相对位置的定位方法的流程图；
图12示出了本申请一个示意性实施例提供的一种第一侧行定位参考信号发送方式示意图；
图13示出了本申请一个示意性实施例提供的一种OFDM复用方式示意图；
图14示出了本申请一个示意性实施例提供的一种信号指示方式示意图；
图15示出了本申请一个示意性实施例提供的一种第一时隙内资源占用情况示意图；
图16示出了本申请一个示意性实施例提供的一种预留资源发送方式示意图；
图17示出了本申请一个示意性实施例提供的一种侧行消息传送方式示意图；
图18示出了本申请一个示意性实施例提供的一种控制信号传输方式示意图；
图19示出了本申请一个示意性实施例提供的一种侧行消息传送方式示意图；
图20示出了本申请一个示意性实施例提供的一种相对位置的定位方法的流程图；
图21示出了本申请一个示意性实施例提供的一种相对位置的定位方法流程图；
图22示出了本申请一个示意性实施例提供的一种相对位置的定位装置的结构框图；
图23示出了本申请一个示意性实施例提供的另一种侧行定位的结构框图；
图24示出了本申请一个示意性实施例提供的一种侧行定位通信设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
首先，对本申请实施例涉及的相关技术背景进行介绍：
在侧行链路通信中，根据进行通信的终端用户设备(User Equipment，UE)所处的网络覆盖情况，可以分为网络覆盖侧行链路通信，部分网络覆盖侧行链路通信，及网络覆盖外侧行链路通信，分别如图1，图2和图3所示。
如图1所示，在网络覆盖侧行链路通信中，所有进行侧行链路通信的终端均处于同一基站的覆盖范围内，从而，上述终端均可以通过接收基站的配置信令，基于相同的侧行配置进行侧行链路通信。如图2所示，在部分网络覆盖侧行链路通信中，部分进行侧行链路通信的终端位于基站的覆盖范围内，这部分终端能够接收到基站的配置信令，而且根据基站的配置进行侧行链路通信。而位于网络覆盖范围外的终端，无法接收基站的配置信令，在这种情况下，网络覆盖范围外的终端将根据预配置(Pre-Configuration)信息及位于网络覆盖范围内的终端发送的物理侧行广播信道(Physical Sidelink Broadcast Channel，PSBCH)中携带的信息确定侧行配置，进行侧行链路通信。如图3所示，对于网络覆盖外侧行链路通信，所有进行侧行 链路通信的终端均位于网络覆盖范围外，所有终端均根据预配置信息确定侧行配置进行侧行链路通信。
设备到设备(Device to Device，D2D)/车联网(Vehicle to Everything，V2X)：
设备到设备通信是基于D2D的一种侧行链路(Sidelink，SL)传输技术，与传统的蜂窝系统中通信数据通过基站接收或者发送的方式不同，因此具有更高的频谱效率以及更低的传输时延。车联网系统采用终端到终端直接通信的方式，在3GPP定义了两种传输模式：第一模式和第二模式。
第一模式：终端的传输资源是由基站分配的，终端根据基站分配的资源在侧行链路上进行数据的发送；基站可以为终端分配单次传输的资源，也可以为终端分配半静态传输的资源。如图1中，终端位于网络覆盖范围内，网络为终端分配侧行传输使用的传输资源。
第二模式：终端在资源池中选取一个资源进行数据的传输。如图3中，终端位于小区覆盖范围外，终端在预配置的资源池中自主选取传输资源进行侧行传输；或者在图1中，终端在网络配置的资源池中自主选取传输资源进行侧行传输。
第二模式资源选择按照以下两个步骤进行：
步骤1：终端将资源选择窗内所有的可用资源作为资源集合A；
如果终端在侦听窗内某些时隙发送数据，没有进行侦听，则这些时隙在选择窗内对应的时隙上的全部资源被排除掉。终端利用所用资源池配置中的资源预留期(Resource Reservation Period)域的取值集合确定选择窗内对应的时隙。
如果终端在侦听窗内侦听到物理侧行控制信道(Physical Sidelink Control Channel，PSCCH)，测量该PSCCH的参考信号接收功率(Reference Signal Received Power，RSRP)或者该PSCCH调度的物理侧行共享信道(Physical Sidelink Shared Channel，PSSCH)的RSRP，如果测量的RSRP大于SL-RSRP阈值，并且根据该PSCCH中传输的侧行控制信息中的资源预留信息确定其预留的资源在资源选择窗内，则从集合A中排除对应资源。如果资源集合A中剩余资源不足资源集合A进行资源排除前全部资源的X％，则将SL-RSRP阈值抬升3dB，重新执行步骤1。上述X可能的取值为{20,35,50}，终端根据待发送数据的优先级从该取值集合中确定参数X。同时，上述SL-RSRP阈值与终端侦听到的PSCCH中携带的优先级以及终端待发送数据的优先级有关。终端将集合A中经资源排除后的剩余资源作为候选资源集合。
步骤2：终端从候选资源集合中随机选择若干资源，作为其初次传输以及重传的发送资源。
新空口(NewRadio，NR)-V2X：
在NR-V2X中，需要支持自动驾驶，因此对车辆之间数据交互提出了更高的要求，如更高的吞吐量、更低的时延、更高的可靠性、更大的覆盖范围、更灵活的资源分配等。
在LTE-V2X中，支持广播传输方式，在NR-V2X中，引入了单播和组播的传输方式。对于单播传输，其接收端终端只有一个终端，如图4所示，UE1、UE2之间进行单播传输；对于组播传输，其接收端是一个通信组内的所有终端，或者是在一定传输距离内的所有终端，如图5所示，UE1、UE2、UE3和UE4构成一个通信组，其中UE1发送数据，该组内的其他终端设备都是接收端终端；对于广播传输方式，其接收端是发送端终端周围的任意一个终端，如图6所示，UE1是发送端终端，其周围的其他终端，UE2、UE3、UE4、UE5、UE6都是接收端终端。
NR-V2X中时隙结构：
在NR-V2X中，PSSCH和其关联的PSCCH在相同的时隙中传输，PSCCH占据2个或3个时域符号。NR-V2X的时域资源分配以时隙为分配粒度。通过参数侧行链路起始符号(SL-StartSymbols)和侧行链路长度符号(SL-LengthSymbols)配置一个时隙中用于侧行传输的时域符号的起点和长度，这部分符号中的最后一个符号用作保护时隙(Guard Period，GP)，PSSCH和PSCCH只能使用其余的时域符号，但是如果一个时隙中配置了物理侧行反馈信道(Physical Sidelink Feedback Channel，PSFCH)传输资源，PSSCH和PSCCH不能占用用于PSFCH传输的时域符号，以及该符号之前的自动增益控制(Automatic Gain Control，AGC)和GP符号。
如图7所示，网络配置SL-StartSymbols＝3，SL-LengthSymbols＝11，即一个时隙中从符号索引3开始的11个时域符号(符号3至13)可用于侧行传输，该时隙中有PSFCH传输资源，该PSFCH占据符号11和符号12，其中符号11作为PSFCH的AGC符号，符号10、13分别用作GP，可用于PSSCH传输的时域符号为符号3至符号9，PSCCH占据3个时域符号，即符号3、4、5，符号3通常用作AGC符号。
NR-V2X中一个侧行时隙内除存在PSCCH，PSSCH，还可能存在PSFCH，如图8所示。可以看到，在一个时隙内，第一个正交频分复用(Orthogonal Frequency Division Multiplexing，OFDM)符号固定用于AGC，在AGC符号上，UE复制第二个符号上发送的信息。而时隙的最后留有一个符号用于收发转换，用于UE从发送(或接收)状态转换到接收(或发送)状态。在剩余的OFDM符号中，PSCCH可以占用从第二个侧行符号开始的两个或三个OFDM符号，在频域上，PSCCH占据的物理资源块(Physical Resource Block，PRB)个数在一个PSSCH的子带范围内，如果PSCCH占用的PRB个数小于PSSCH的一个子信 道的大小，或者，PSSCH的频域资源包括多个子信道，则在PSCCH所在的OFDM符号上，PSCCH可以和PSSCH频分复用。
NR-V2X中PSSCH的解调参考符号(Demodulation Reference Symbol，DMRS)借鉴了NR终端与网络间通信(User-Equipment UTRAN，Uu)接口中的设计，采用了多个时域PSSCH DMRS图案。在一个资源池内，可采用的DMRS图案的个数和资源池内PSSCH的符号数有关，对于特定的PSSCH符号数(包括第一个AGC符号)和PSCCH符号数，可用的DMRS图案以及图案内每个DMRS符号的位置如表1所示。图9中给出了PSSCH为13个符号数时4个DMRS符号的时域位置示意图。
表1 不同PSSCH和PSCCH符号数下DMRS符号个数及位置
Figure PCTCN2022090699-appb-000001
如果资源池内配置了多个时域DMRS图案，则具体采用的时域DMRS图案由发送UE选择，并在第一阶侧行链路控制信息(Sidelink Control Information，SCI)中予以指示。这样的设计允许高速运动的UE选择高密度的DMRS图案，从而保证信道估计的精度，而对于低速运动的UE，则可以采用低密度的DMRS图案，从而提高频谱效率。
PSSCH DMRS序列的生成方式和PSCCH DMRS序列的生成方式几乎完全相同，唯一的区别在于伪随机序列c(m)的初始化公式c init中，
Figure PCTCN2022090699-appb-000002
p i为调度该PSSCH的PSCCH的第i位循环冗余校验(Cyclic Redundancy Check，CRC)，L＝24，为PSCCH CRC的比特位数。
NR物理下行共享信道(Physical Downlink Shared Channel，PDSCH)和物理上行共享信道(Physical Uplink Shared Channel，PUSCH)中支持两种频域DMRS图案，即DMRS频域类型1和DMRS频域类型2，而且对于每一种频域类型，均存在单DMRS符号和双DMRS符号两种不同类型。单符号DMRS频域类型1支持4个DMRS端口，单符号DMRS频域类型2可以支持6个DMRS端口，双DMRS符号情况下，支持的端口数均翻倍。然而，在NR-V2X中，由于PSSCH最多只需要支持两个DMRS端口，所以，仅支持单符号的DMRS频域类型1，如图10所示。
基于侧行链路的定位：
基于侧行链路的定位为R18定位技术的增强方案之一，在这一课题中将考虑支持蜂窝网络覆盖内、部分覆盖和覆盖外NR定位用例的场景和要求，将考虑V2X用例，公共安全用例，商业用例和工业互联网(Industrial Internet Of Things，IIOT)用例的定位要求，并考虑支持以下功能：
·绝对定位，测距/测向，及相对定位；
·研究侧行测量量和Uu接口测量量相结合的定位方法；
·研究侧行定位参考信号，包括信号设计，物理层控制信令，资源分配，物理层测量量，及相关的物理层过程，等；
·研究定位系统架构及信令过程，例如配置，测量上报等。
应理解，在本申请的一些实施例中，“NR”也可以称为5GNR系统或者5G系统。本申请的一些实施例中描述的技术方案可以适用于5G NR系统，也可以适用于5G NR系统后续的演进系统，还可以适用于6G以及后续的演进系统。
图11示出了本申请一个示意性实施例提供的相对位置的定位方法的流程图，本实施例以该方法应用于目标终端中为例进行说明，该方法包括如下步骤中的至少部分步骤：
步骤1110：向参考终端发送第一侧行定位参考信号。
第一侧行定位参考信号(Sidelink Positioning Reference Signal，SL-PRS)是与PSCCH和/或PSSCH相关联的SL-PRS，即目标终端需要根据PSCCH和/或PSSCH的指示来发送第一SL-PRS，终端发送第二类型的SL-PRS可以用于支持相对定位。相对定位是指定位得到与参考位置的偏移值，该参考位置是自身的 原始位置或某个参考点的位置。
在一些实施例中，目标终端处于单播侧行链路通信场景，或处于组播侧行链路通信场景，或处于广播侧行链路通信场景。
可选地，目标终端与参考终端处于网络覆盖内侧行通信，或者，处于部分网络覆盖侧行通信，或者，处于网络覆盖外侧行通信，其中，处于部分网络覆盖侧行通信时，目标终端或者参考终端中的任意一个终端处于基站的覆盖范围内。
可选地，目标终端安装有单根天线，通过单根天线向参考终端发送第一SL-PRS；或者，目标终端安装有阵列天线，阵列天线中包含按照一定的方式排列的多组天线，通过多组天线向参考终端发送第一SL-PRS。
可选地，目标终端按照目标周期向参考终端发送第一SL-PRS，也即，按照指定时间间隔，不断向参考终端发送第一SL-PRS；或者，目标终端单次仅向参考终端发送一次第一SL-PRS。
步骤1120：接收参考终端发送的第一侧行定位参考信号的反馈信息。
示意性的，第一SL-PRS的反馈信息包括，参考终端接收到目标终端发送的第一SL-PRS后，向目标终端发送的信号数据，作为第一SL-PRS的反馈信息。
在一些实施例中，第一SL-PRS的反馈信息包括第二侧行定位参考信号(Sidelink Positioning Reference Signal，SL-PRS)和收发时间差，收发时间差用于指示第一侧行定位参考信号的接收结束时间和第二侧行定位参考信号的发送开始时间之间的时间差。
可选地，第一SL-PRS与第二SL-PRS可以通过不同的资源区分，该资源包括：时域、频域和码域中的至少一种，例如，第一SL-PRS和第二SL-PRS分别在基站配置或预配置的不同资源池内发送，或者在相同的资源池内的不同时频资源上发送，或者在相同资源池的相同时频资源上通过不同的序列(即不同的码域资源)发送。也即，第一SL-PRS和第二SL-PRS所使用的传输资源不同，或者，第一SL-PRS和第二SL-PRS所对应的资源池不同。
在一些实施例中，第一SL-PRS的反馈信息包括目标终端相对于参考终端的相对方向和相对距离中的至少一种。
其中，相对方向和相对距离都是以侧行消息的方式向目标终端进行发送的。
步骤1130：基于第一侧行定位参考信号的反馈信息，确定目标终端相对述参考终端的相对定位结果。
在一些实施例中，基于第二侧行定位参考信号和收发时间差，计算目标终端相对于参考终端的相对方向和相对距离中的至少一种。
示意性的，当相对定位结果包括相对方向时，通过计算到达角(Angle of Arrival，AOA)方式确定目标终端相对于参考终端的相对方向，在计算AOA的过程中，其中，AOA的计算方式包括如下两种方式中至少一种：
第一种AOA计算方式：
目标终端中安装有单根天线，参考终端中安装有阵列天线，目标终端通过单根天线向参考终端发送第一SL-PRS，当第一SL-PRS对应的传输信号穿过参考终端的阵列天线时，参考终端收集第一SL-PRS的信号后计算第一SL-PRS的对应的信号的到达角，得到目标终端与参考终端之间的相对角度，将相对角度以侧行消息的形式，作为第一SL-PRS的反馈信息发送给目标终端，目标终端将接收到的相对角度的计算结果作为相对定位结果。
第二种AOA计算方式：
目标终端中安装有阵列天线，参考终端中安装有单根天线，目标终端通过阵列天线向参考终端发送第一SL-PRS后，在接收参考终端通过单根天线发送的第一SL-PRS的反馈信息的过程中，当第一SL-PRS的反馈信息对应的传输信号穿过目标终端的阵列天线时，目标终端收集第一SL-PRS的反馈信息对应的信号后计算第一SL-PRS的反馈信息的信号的到达角，得到参考终端与目标终端之间的相对角度，将相对角度作为相对定位结果。
示意性的，当相对定位结果包括相对距离时，通过收发时间差或者信号接收强度的方式确定。
第一种相对距离确定方式：
当目标终端接收到的第一SL-PRS的反馈信息中包括第二SL-PRS和收发时间差时，根据第二SL-PRS和收发时间差确定目标终端和参考终端之间的相对距离。比如，相对距离＝(T 4-T 1-T d)/2*V。其中，T 4是第二SL-PRS的接收结束时刻，T 1是第一SL-PRS的发送开始时刻，T d是收发时间差，V是电磁波的传输速度。
第二种相对距离确定方式：
当参考终端接收到的第一SL-PRS中信号接收功率，参考终端通过信号接收功率计算得到参考终端和目标终端之间的相对距离，将相对距离以侧行消息的方式发送至目标终端，目标终端接收到该侧行消息后 将其作为相对定位结果。比如，相对距离＝(信号发送功率-信号接收功率)/信号随距离衰减的速度。
上述方法适用于基于第一模式的侧行链路通信场景，和/或，基于第二模式的侧行链路通信场景。
在一些实施例中，以上发送方法可以单独使用，或者，组合使用。
本申请实施例中，相对距离确定方式一可以与AOA计算方法一进行组合；或者，相对距离确定方式一可以与AOA计算方法一以及AOA计算方法二进行组合，对此不加以限定。
综上所述，本实施例提供的方法，通过在侧行链路通信中使用灵活的相对位置的定位方法，能够通过不同的方式实现基于侧行链路的相对定位，提高基于侧行链路的相对定位的准确性。
下面将针对相对定位结果包括目标终端和参考终端的相对位置和相对方向中至少一种对相对位置的定位方法进行说明。
实施例一：针对第一SL-PRS的反馈信息中包括第二SL-PRS和收发时间差的情况。
示意性的，请参考图12，其示出了本申请一个示例性实施例提供的第一侧行定位参考信号发送方式示意图，如图12所示，目标终端1201在T 1时刻向参考终端1202发送第一SL-PRS，参考终端1202在T 2时刻接收到第一SL-PRS，并在T 3时刻向参考终端1202发送第一SL-PRS的反馈信息，其中，第一SL-PRS的反馈信息中包括第二SL-PRS和收发时间差T d，目标终端在T 4时刻接收到第一SL-PRS的反馈信息。
其中，T d表示参考终端接收到第一SL-PRS的接收时刻和发送第一SL-PRS的反馈信息的发送时刻之间的时间差，根据收发时间差，确定相对距离，示意性的，相对距离＝(T 4-T 1-T d)/2*V。其中，T 4是第二SL-PRS的接收结束时刻，T 1是第一SL-PRS的发送开始时刻，T d是收发时间差，V是电磁波的传输速度。
示意性的，当目标终端向参考终端发送第一SL-PRS前，需要选择发送第一SL-PRS的传输资源，其中，第一SL-PRS的传输资源的获取方式包括如下两种方式：
传输资源获取方式一：目标终端在侧行链路上发送的第一SL-PRS是由网络设备分配的传输资源。
在一些实施例中，接收网络设备调度的第一侧行定位参考信号的发送资源，第一侧行定位参考信号的发送资源是网络设备在第一资源池中的选择的，第一资源池是支持侧行链路的第一传输模式的资源池。
示意性的，第一传输模式对应为上述侧行链路中资源传输的第一模式，目标终端选择的第一SL-PRS的发送资源是由网络设备通过在第一资源池中选择指定的发送资源指示目标终端进行传输。
传输资源获取方式二：目标终端在侧行链路上发送的第一SL-PRS是目标终端在资源池中自主选择的 传输资源。
在一些实施例中，从第二资源池中选择出第一侧行定位参考信号的发送资源；第二资源池是支持侧行链路的第二传输模式的资源池。
在一些实施例中，第二资源池中包括多个传输资源，包括适用目标终端进行资源传输，也包括不适用目标终端进行资源传输，因此，目标终端需要从第二资源池中自主选择用于发送的第一SL-PRS的发送资源，此时，目标终端发送资源的模式对应侧行链路的第二模式。
可选地，第二资源池与第二模式的资源池对应为相同的资源池，也即，第二资源池为网络设备预配置的资源池；或者，第二资源池与第二模式的资源池存在重叠，也即，第二资源池中包括网络设备预配置的部分资源；或者，第二资源池是目标终端单独配置的一个资源池，与第二模式的资源池不存在重叠。
示意性的，当第二资源池与第二模式的资源池相同或者存在重叠时，目标终端从第二资源池中自主选择用于发送第一SL-PRS的传输资源，此时，目标终端的资源发送方式对应侧行链路的第二模式下的资源发送方式。
可选地，当目标终端通过第二模式进行资源发送时，目标终端可以通过侦听的方式在第二资源池中选择传输资源，或者，通过随机选取的方式在第二资源池中选取传输资源。
步骤1110，向参考终端发送第一侧行定位参考信号。
示意性的，当目标终端通过第二模式从第二资源池中选择资源向参考终端发送第一SL-PRS时，需要确定第一SL-PRS的指示方式。
在一些实施例中，向参考终端发送的第一SL-PRS由第一PSCCH指示，也即，目标终端在第一SL-PRS的发送时隙内，同时发送第一SL-PRS和第一PSCCH；或者，第一SL-PRS由第一PSCCH或者第二阶侧行链路控制信息(Sidelink Control Information，SCI)指示，也即，在第一SL-PRS的发送时隙内，同时发送第一SL-PRS、第一PSCCH或第一PSSCH。
下面针对上述两种指示方式进行具体说明。
指示方式一：第一SL-PRS由第一PSCCH指示。
在一些实施例中，第一侧行定位参考信号占用第一时隙，第一侧行定位参考信号和第一物理侧行控制信道PSCCH在第一时隙内同时发送，第一PSCCH用于指示第一时隙是用于发送第一侧行定位参考信号的时隙。
示意性的，目标终端发送的第一SL-PRS由第一PSCCH指示，也即，目标终端发送的第一SL-PRS占用的第一时隙内，只发送第一SL-PRS和第一PSCCH。
其中，第一PSCCH的格式包括第一PSCCH占用的OFDM正交频分复用(Orthogonal Frequency Division Multiplexing，OFDM)符号数量和物理资源块(Physical Resource Block PRB)数量等。
其中，第一PSCCH的格式和第二资源池的配置相同。示意性的，如图13所示，其示出了本申请一个示例性实施例提供的OFDM复用方式示意图，如图13所示，在第一PSCCH所在的OFDM符号上，在第一PSCCH指示的除第一PSCCH占用的频域资源上发送第一SL-PRS，也即，第一SL-PRS占用的频域资源和第一PSCCH占用的频域资源不重叠，在当前第一时隙的第一个OFDM符号(符号#0)上，目标终端发送的信息和第二个OFDM符号(符号#1)发送的信息相同，即用于AGC调整，在当前第一时隙的最后一个OFDM符号(符号#13)上，目标终端不发送任何信息，即用于收发转换，在其它OFDM符号上，目标终端应发送第一SL-PRS。
在一些实施例中，在第一PSCCH的DMRS模式(DMRS Pattern)域指示的第一PSSCH DMRS所在的OFDM符号上，目标终端发送的第一SL-PRS序列，以及占用的资源颗粒(Resource Element，RE)位置应该和这个OFDM符号上应发送的第一PSSCH DMRS相同，从而使得使用第二资源池的其它终端可以根据目标终端发送的第一PSSCH DMRS进行信道侦听。示意性的，请参考图14，其示出了本申请一个示意性实施例提供的信号指示方式示意图，如图14所示，第一PSCCH指示在OFDM符号#6和OFDM符号#11上发送第一PSSCH DMRS，则在这两个OFDM符号上，目标终端发送的第一SL-PRS应和这两个OFDM符号上应发送的PSSCH DMRS相同。
在一些实施例中，第一PSCCH中的调制编码方式域设置为目标取值，目标取值用于指示第一时隙是用于发送第一侧行定位参考信号的时隙。
本实施例中，调制编码方式域通常实现为特定比特域，若当前第一时隙内发送的信号为第一SL-PRS，则第一时隙内同时发送的第一PSCCH中的至少一个特定比特域应设置为特定值，作为目标取值，用来指示参考终端接收第一SL-PRS，例如，可以将第一PSCCH中的“Modulation and Coding Scheme”域设置为30或31。
可选地，目标终端在发送的第一PSCCH中没有预留资源，或者，目标终端向参考终端发送第一SL-PRS的过程中，目标终端在发送的第一PSCCH中预留了一个或者多个资源，在后续实施例中对此进行详细说明，此处暂不说明。
指示方式二：第一SL-PRS由第一PSCCH或第二阶SCI指示。
在一些实施例中，第一侧行定位参考信号占用第一时隙，第一侧行定位参考信号、第一PSCCH和第二阶侧行链路控制信息SCI在第一时隙内同时发送，第一PSCCH或第二阶SCI用于指示第一时隙是用于发送第一侧行定位参考信号的时隙。
示意性的，第一SL-PRS、第一PSSCH和第二阶SCI在第一时隙内同时发送是指，允许第一SL-PRS、第一PSSCH和第二阶SCI存在于同一个时隙中，也即第一时隙，当参考终端接收到该第一时隙时，能够同时接收到第一SL-PRS、第一PSCCH和第二阶SCI。
在一些实施例中，在发送第一SL-PRS所在的第一时隙内，目标终端发送第一PSCCH，第一PSSCH和第一，其中，第一PSSCH中承载第二阶SCI。
其中，第二阶SCI中可以指示目标终端的源ID，第一SL-PRS的参考终端ID，第一SL-PRS的序列ID，第一SL-PRS的图样(梳齿间隔)等信息中的至少一项，也即，第二阶SCI用于指示如下信息中的至少一种：目标终端的ID；参考终端的ID；第一侧行定位参考信号的序列ID；第一侧行定位参考信号的梳齿样式。
其中，第一PSCCH的格式(包括第一PSCCH占用的OFDM符号数，PRB数等)和当前第二资源池的配置相同，可以通过以下方式中至少一种来指示当前第一时隙内发送的信号为第一SL-PRS：
指示方式A：第二阶SCI的比特数和SCI格式2-A，2-B和2-C中的一个相同，第一PSCCH中的至少一个特定比特域设置为特定值，以指示第一时隙内发送的为第一SL-PRS，例如，第一PSCCH中的指定一个特定比设置为1，也即，第二阶SCI的比特数和SCI格式2-A、2-B和2-C中的一个相同，第一PSCCH中的第一比特域中的第一比特设置第一取值，第一取值用于指示第一时隙是用于发送第一侧行定位参考信号的时隙。
指示方式B：第二阶SCI的比特数和SCI格式2-A，2-B和2-C中的一个相同，其中的一个或多个信息域设置为特定值，用来指示当前第一时隙内发送的是第一SL-PRS，例如，第二阶SCI中的“HARQ process number”，“New data indicator”，“Redundancy version”均设置为1或均设置为0，以指示当前第一时隙内发送的是第一SL-PRS，也即，第二阶SCI的比特数和SCI格式2-A、2-B和2-C中的一个相同，第二阶SCI中的第二比特域中的第二比特设置第二取值，第二取值用于指示第一时隙是用于发送第一侧行定位参 考信号的时隙。
指示方式C：第二阶SCI的比特数可以不同于SCI格式2-A，2-B或2-C中任何一个，将第一PSCCH中的“2nd-stage SCI format”域设置为11，用于表示当前第一时隙内发送的信号为第一SL-PRS，也即，第二阶SCI的比特数和SCI格式2-A、2-B和2-C均不同，第一PSCCH中的第三比特域中的第三比特设置第三取值，第三取值用于指示第一时隙是用于发送第一侧行定位参考信号的时隙。
值得注意的是，上述关于第一PSCCH或第二阶SCI指示第一时隙为第一SL-PRS的指示方式仅为示意性的举例，本申请实施例对此不加以限定。
在一些实施例中，目标终端应该在第一PSCCH指示的第一时隙的时频资源内发送第一SL-PRS，且用于发送第一SL-PRS的资源不与发送第一PSCCH和第二阶SCI的资源重叠。
示意性的，请参考图15，其示出了本申请一个示例性实施例提供的第一时隙内资源占用情况示意图，如图15所示，在当前第一时隙的第一个OFDM符号上，目标终端发送的信息和第二个OFDM符号上发送的信息相同，即用于AGC调整，在当前第一时隙的最后一个OFDM符号上，目标终端不发送任何信息，即用于收发转换(GP)，在其它OFDM符号上，在除第一PSCCH和第二阶SCI占用的资源上，发送第一SL-PRS。与指示方法一相同，在第一PSCCH的“DMRS Pattern”域指示的第一PSSCH DMRS所在的OFDM符号上，目标终端发送的第一SL-PRS序列，以及占用的RE位置应该和这个OFDM符号上应发送第一PSSCH DMRS相同。
可选地，目标终端在发送的第一PSCCH中没有预留资源，或者，目标终端向参考终端发送第一SL-PRS的过程中，目标终端在发送的第一PSCCH中预留了一个或者多个资源，在后续实施例中对此进行详细说明，此处暂不说明。
步骤1120：接收参考终端发送的第一侧行定位参考信号的反馈信息。
示意性的，第一SL-PRS的反馈信息中，包括第二SL-PRS和收发时间差。
在一些实施例中，参考终端可以根据上述传输资源获取方式一或者传输资源获取方式二，确定第一SL-PRS的反馈信息的传输资源，用于发送第一SL-PRS的反馈信息。
在一些实施例中，当目标终端在发送的第一PSCCH中没有预留资源时，若参考终端根据上述传输资源获取方式二确定第一SL-PRS的反馈信息的传输资源时，需要通过信道侦听的方式从网络设备预配置的资源池中选择第一SL-PRS的反馈信息的传输资源。
在一些实施例中，当目标终端在发送的第一PSCCH中预留了一个或者多个资源时，则目标终端可以接收到参考终端在一个或者多个资源中的至少一个资源上发送的第一SL-PRS的反馈信息。
示意性的，如图16所示，其示出了本申请一个示例性实施例提供的预留资源发送方式示意图，如图16所示，当目标终端向参考终端发送第一SL-PRS时，与第一SL-PRS同时发送的第一PSCCH预留了一个资源，则参考终端可以在该资源上向目标终端发送第一SL-PRS的反馈信息。
可选地，如果参考终端在目标终端预留的资源上发送第一SL-PRS的反馈信息，那么该资源需要满足基于资源侦听的资源选择条件，其中，资源选择条件包括当前目标终端提供的预留资源与其他终端发送PSCCH时预留的资源没有重叠；或者，当前目标终端预留的资源没有被其他终端进行占用。
可选地，如果目标终端向参考终端发送第一SL-PRS后，该参考终端发送第一SL-PRS的反馈信息的资源由参考终端独立选择时，此时参考终端发送第一SL-PRS的反馈信息时，与第一SL-PRS的反馈信息同时发送的第二阶SCI中的“Destination ID”域应设置为目标终端的ID，目标终端的ID可以根据目标终端发送第一SL-PRS时，同时发送的第二阶SCI中指示的源ID(包括目标终端的源ID)和目标终端发送的第一SL-PRS的序列ID中至少一种来确定。
步骤1130：基于第一侧行定位参考信号的反馈信息，确定目标终端相对述参考终端的相对定位结果。
在一些实施例中，基于第二侧行定位参考信号和收发时间差，计算目标终端相对于参考终端的相对距离；和/或，基于第二侧行定位参考信号的到达角，计算目标终端相对于参考终端的相对方向。
示意性的，当目标终端接收到参考终端的第二SL-PRS和收发时间差时，可以根据发送第一SL-PRS、接收第二SL-PRS和收发时间差之间的关系，估算目标终端和参考终端之间的相对距离。
示意性的，当目标终端中安装有阵列天线，参考终端中安装有单根天线时，可根据上述第二种AOA计算方式得到第二SL-PRS的到达角，从而计算目标终端相对于参考终端的相对方向。
综上所述，本实施例提供的方法，通过在侧行链路通信中使用灵活的相对位置的定位方法，能够通过不同的方式实现基于侧行链路的相对定位，提高基于侧行链路的相对定位的准确性。
实施例二：针对第一SL-PRS的反馈信息中参考终端利用AOA计算到达角从而得到相对方向/相对距离的情况。
示意性的，请参考图17，其示出了本申请一个示意性实施例提供的侧行消息传送方式示意图，如图17所示，目标终端1701向参考终端1702发送第一SL-PRS，参考终端1702根据接收到的第一SL-PRS计 算第一SL-PRS对应的信号到达角，从而得到目标终端1701相对于参考终端1702的相对方向，将其作为第一SL-PRS的反馈信息，通过向目标终端1701发送侧行消息的方式发送第一SL-PRS的反馈信息。
示意性的，当目标终端向参考终端发送第一SL-PRS前，需要选择发送SL-PRS的传输资源，其中，SL-PRS的传输资源的获取方式包括上述传输资源获取方式一或者传输资源获取方式二，此处不再赘述，也即，接收网络设备调度的第一侧行定位参考信号的发送资源，第一侧行定位参考信号的发送资源是网络设备在第一资源池中的选择的，第一资源池是支持侧行链路的第一传输模式的资源池；或，从第二资源池中选择出第一侧行定位参考信号的发送资源；第二资源池是支持侧行链路的第二传输模式的资源池。
在一些实施例中，如果用于发送第一SL-PRS的第二资源池和第二模式资源选择的资源池重叠，则目标终端可以根据第二模式资源侦听选择用于发送第一SL-PRS的传输资源。
步骤1110，向参考终端发送第一侧行定位参考信号。
可选地，目标终端在发送的第一PSCCH中没有预留资源，或者，目标终端向参考终端发送第一SL-PRS的过程中，目标终端在发送的第一PSCCH中预留了一个或者多个资源，用于后续接收参考终端在该资源上发送的第一SL-PRS的反馈信息。
在一些实施例中，第一侧行定位参考信号占用第一时隙；第一侧行定位参考信号与第一PSCCH在第一时隙内同时发送，或，第一PSCCH早于第一侧行定位参考信号发送；其中，第一PSCCH用于指示第一侧行定位参考信号的发送资源和重传资源。
在一些实施例中，当目标终端按照上述指示方法一发送第一SL-PRS时，也即，第一SL-PRS由第一PSCCH指示时，目标终端可以预留用于第一SL-PRS重传的资源，也即，目标终端支持侧行混合自动重传请求(Hybrid Automatic Repeat reQuest，HARQ)反馈；或者，不预留用于第一SL-PRS重传的资源。
其中，当目标终端不预留用于第一SL-PRS的重传资源时，目标终端向参考终端发送的第一控制信息中只包括第一SL-PRS，目标终端可以占用整个第一时隙内的OFDM符号发送第一SL-PRS，或者只占用其中的部分OFDM符号。
在一些实施例中，当目标终端按照上述指示方法二发送第一SL-PRS时，也即，第一SL-PRS由第一PSCCH和/或第二阶SCI指示时，目标终端可以预留用于第一SL-PRS重传的资源，或者，不预留用于第一SL-PRS重传的资源。
其中，当目标终端预留第一SL-PRS的重传资源时，目标终端发送第一PSCCH用于指示当前第一SL-PRS的发送资源和用于指示第一SL-PRS的重传资源，或者，发送第一PSSCH用于指示当前第一SL-PRS的发送资源和用于第一SL-PRS重传的资源中至少一种，也即，目标终端向参考终端发送的第一控制信息中包括第一SL-PRS，第一PSCCH和/或第一PSSCH，其中，第一PSSCH中承载了第二阶SCI。
其中，目标终端在第一时隙内发送第一PSCCH和/或第一PSSCH与第一SL-PRS，实现第一PSCCH和/或第一PSCCH以及第一SL-PRS同时发送；或者，目标终端在发送第一SL-PRS占用的第一时隙之前，将第一PSCCH和/或第一PSSCH进行发送，也即，第一PSCCH和/或第一PSSCH占用的时隙早于第一SL-PRS，示意性的，请参考图18，其示出了本申请一个示例性实施例提供的控制信号传输方式示意图，如图18所示，时隙1810是时间间隔为{n-T 0，n}的时隙，时隙1820是时间间隔为{n+T 1，n+T 2}的时隙，当前，目标终端占用时隙1810向参考终端发送第一PSCCH1811，占用时隙1820向参考终端发送第一SL-PRS1821，此时，第一PSCCH1811占用的时隙早于第一SL-PRS占用的时隙，也即，第一PSCCH早于第一SL-PRS进行发送，第一PSSCH与第一PSCCH方法一致，此处不再赘述。
步骤1120：接收参考终端发送的第一侧行定位参考信号的反馈信息。
在一些实施例中，第一侧行定位参考信号的反馈信息携带在侧行链路消息中。
可选地，第一SL-PRS的反馈信息中包括目标终端相对于参考终端的相对方向；或者，第一SL-PRS的反馈信息中包括参考终端的信号发送功率；或者，第一SL-PRS的反馈信息中包括收发时间差中至少一种。
示意性的，反馈信息中的相对方向通过AOA计算方式得到，其中，参考终端中安装有阵列天线，目标终端中安装有单根天线。
在一些实施例中，反馈信息与第二阶SCI同时发送，第二阶SCI指示有第一侧行定位参考信号的序列ID。
示意性的，参考终端向目标终端发送侧行消息时，指示承载所述信息的第二PSSCH发送的第二阶SCI中的“Destination ID”应和目标终端的第一SL-PRS的序列ID有关，例如，第二阶SCI中的“Destination ID”域的值设置为目标终端发送的定第一SL-PRS的序列ID，也即，反馈信息与第二阶SCI同时发送，第二阶SCI指示有第一侧行定位参考信号的序列ID。
可选地，参考终端在目标终端预留的资源上发送第一SL-PRS的反馈信息；或者，参考终端发送第一SL-PRS的反馈信息的资源由参考终端独立选择。
步骤1130：基于第一侧行定位参考信号的反馈信息，确定目标终端相对述参考终端的相对定位结果。
可选地，目标终端接收到第一SL-PRS的反馈信息后，将第一SL-PRS中包含的相对方向作为相对定位结果；或者，目标终端接收到第一SL-PRS的反馈信息，反馈信息中包括相对方向以及对应的发送功率，目标终端根据发送功率估计信号接收功率，从而确定目标终端相对于参考终端之间的相对距离，并将相对距离和相对方向作为相对定位结果；或者，目标终端记录发送第一SL-PRS的发送时刻以及接受第一SL-PRS的反馈信息的接收时刻，参考终端记录接收第一SL-PRS的发送时刻，以及在发送第一SL-PRS的反馈消息中发送相对方向以及收发时间差，其中收发时间差指接收第一SL-PRS的接收时刻以及发送第一SL-PRS的反馈信息的时间差，目标终端根据收发时间差计算得到相对距离，将相对方向和相对距离作为相对定位结果。也即，本申请提供的实施例中可以根据上述第一种相对距离确定方式或者第二种相对距离确定方式得到目标终端相对于参考终端的相对距离。
综上所述，本实施例提供的方法，通过在侧行链路通信中使用灵活的相对位置的定位方法，能够通过不同的方式实现基于侧行链路的相对定位，提高基于侧行链路的相对定位的准确性。
实施例三：针对第一SL-PRS的反馈信息中参考终端利用信号接收功率计算得到相对方向/相对距离的情况。
示意性的，请参考图19，其示出了本申请一个示意性实施例提供的侧行消息传送方式示意图，如图19所示，目标终端1901向参考终端1902发送第一SL-PRS，第一SL-PRS指示有发送功率，参考终端1902根据接收到的第一SL-PRS计算信号接收功率，从而确定目标终端与参考终端之间的相对距离，作为第一SL-PRS的反馈信息，并通过向目标终端1901发送侧行消息的方式发送第一SL-PRS的反馈信息。
示意性的，当目标终端向参考终端发送第一SL-PRS前，需要选择发送SL-PRS的传输资源，其中，SL-PRS的传输资源的获取方式包括上述传输资源获取方式一或传输资源获取方式二，此处不再赘述，也即，接收网络设备调度的第一侧行定位参考信号的发送资源，第一侧行定位参考信号的发送资源是网络设备在第一资源池中的选择的，第一资源池是支持侧行链路的第一传输模式的资源池；或，从第二资源池中选择出第一侧行定位参考信号的发送资源；第二资源池是支持侧行链路的第二传输模式的资源池。
在一些实施例中，如果用于发送第一SL-PRS的第二资源池和第二模式资源选择的资源池重叠，则目标终端可以根据第二模式资源侦听选择用于发送第一SL-PRS的传输资源。
步骤1110，向参考终端发送第一侧行定位参考信号。
可选地，目标终端在发送的第一PSCCH中没有预留资源，或者，目标终端向参考终端发送第一SL-PRS的过程中，目标终端在发送的第一PSCCH中预留了一个或者多个资源，用于后续接收参考终端在该资源上发送的第一SL-PRS的反馈信息。
在一些实施例中，第一侧行定位参考信号占用第一时隙；第一侧行定位参考信号与第一PSCCH在第一时隙内同时发送，或，第一PSCCH早于第一侧行定位参考信号发送；其中，第一PSCCH用于指示第一侧行定位参考信号的发送资源和重传资源。
步骤1120：接收参考终端发送的第一侧行定位参考信号的反馈信息。
在一些实施例中，第一侧行定位参考信号的反馈信息携带在侧行链路消息中。
示意性的，第一SL-PRS中包括目标终端与参考终端的相对距离，其中，相对距离是参考终端根据第一SL-PRS的信号功率计算得到的。
在一些实施例中，第一侧行定位参考信号是第一PSCCH和/或第一PSSCH的解调参考信号；第一侧行定位参考信号与第一PSSCH同时发送，第一PSSCH中的媒体访问控制单元MAC CE指示有解调参考信号的信号发送功率；第一侧行定位参考信号与第二阶SCI同时发送，第二阶SCI指示有解调参考信号的信号发送功率。
示意性的，第一SL-PRS是目标终端发送的第一PSCCH和/或第一PSSCH的解调参考信号，而且目标终端应指示第一PSCCH和/或第一PSSCH的解调参考信号的发送功率。例如，目标终端可以通过第一PSSCH中承载的媒体访问控制单元(Medium Access Control Element，MAC CE)指示第一PSCCH和/或第一PSSCH的解调参考信号的发送功率，或者通过第二阶SCI指示第一PSCCH和/或第一PSSCH的解调参考信号的发送功率。
可选地，参考终端在目标终端预留的资源上发送第一SL-PRS的反馈信息；或者，参考终端发送第一SL-PRS的反馈信息的资源由参考终端独立选择。
步骤1130：基于第一侧行定位参考信号的反馈信息，确定目标终端相对述参考终端的相对定位结果。
可选地，目标终端接收到第一SL-PRS的反馈信息后，将第一SL-PRS中包含的相对距离相对定位结果；或者，目标终端接收到第一SL-PRS的反馈信息后，根据反馈信息，通过上述第二种AOA计算方式确定目标终端相对于参考终端的相对方向，其中，目标终端中安装有阵列天线，参考终端中安装有单根天线，将相对方向和第一SL-PRS的反馈信息中的相对距离作为相对定位结果。
综上所述，本实施例提供的方法，通过在侧行链路通信中使用灵活的相对位置的定位方法，能够通过不同的方式实现基于侧行链路的相对定位，提高基于侧行链路的相对定位的准确性。
图20示出了本申请一个示意性实施例提供的相对位置的定位方法的流程图，本实施例以该方法应用于参考终端中为例进行说明，该方法包括如下步骤中的至少部分步骤：
步骤2010：接收目标终端发送的第一侧行定位参考信号。
第一侧行定位参考信号(Sidelink Positioning Reference Signal，SL-PRS)是与PSCCH和/或PSSCH相关联的SL-PRS，即目标终端需要根据PSCCH和/或PSSCH的指示来发送第一SL-PRS，终端发送第二类型的SL-PRS可以用于支持相对定位。相对定位是指定位得到与参考位置的偏移值，该参考位置是自身的原始位置或某个参考点的位置。
在一些实施例中，参考终端处于单播侧行链路通信场景，或处于组播侧行链路通信场景，或处于广播侧行链路通信场景。
可选地，参考终端与目标终端处于网络覆盖内侧行通信，或者，处于部分网络覆盖侧行通信，或者，处于网络覆盖外侧行通信，其中，处于部分网络覆盖侧行通信时，目标终端或者参考终端中的任意一个终端处于基站的覆盖范围内。
可选地，参考终端安装有单根天线，通过单根天线接收第一SL-PRS；或者，参考终端安装有阵列天线，阵列天线中包含按照一定的方式排列的多组天线，通过多组天线接收第一SL-PRS。
可选地，参考终端按照目标周期性接收第一SL-PRS，也即，按照指定时间间隔，不断接收第一SL-PRS；或者，参考终端单次仅接收一次第一SL-PRS。
步骤2020：向目标终端发送第一侧行定位参考信号的反馈信息。
其中，第一侧行定位参考信号的反馈信息用于确定目标终端相对于参考终端的相对定位结果。
示意性的，第一SL-PRS的反馈信息包括，参考终端接收到目标终端发送的第一SL-PRS后，向目标终端发送的信号数据，作为第一SL-PRS的反馈信息。
在一些实施例中，第一SL-PRS的反馈信息包括第二侧行定位参考信号(Sidelink Positioning Reference Signal，SL-PRS)和收发时间差，收发时间差用于指示第一侧行定位参考信号的接收结束时间和第二侧行定位参考信号的发送开始时间之间的时间差。
可选地，第一SL-PRS和第二SL-PRS属于相同的SL-PRS；或者，第一SL-PRS和第二SL-PRS属于不同的SL-PRS。
可选地，第一SL-PRS与第二SL-PRS可以通过不同的资源区分，该资源包括：时域、频域和码域中的至少一种，例如，第一SL-PRS和第二SL-PRS分别在基站配置或预配置的不同资源池内发送，或者在相同的资源池内的不同时频资源上发送，或者在相同资源池的相同时频资源上通过不同的序列(即不同的码域资源)发送。也即，第一SL-PRS和第二SL-PRS所使用的传输资源不同，或者，第一SL-PRS和第二SL-PRS所对应的资源池不同。
在一些实施例中，第一SL-PRS的反馈信息包括目标终端相对于参考终端的相对方向和相对距离中的至少一种。
其中，相对方向和相对距离都是以侧行消息的方式向目标终端进行发送的。
可选地，当参考终端安装有单根天线，通过单根天线向目标终端发送第一SL-PRS的反馈信息；或者，参考终端安装有阵列天线，阵列天线中包含按照一定的方式排列的多组天线，通过多组天线向目标终端发送第一SL-PRS的反馈信息。
示意性的相对定位结果中包括目标终端相对于参考终端的相对方向和相对距离中的至少一种。
示意性的，当相对定位结果包括相对方向时，通过计算到达角(Angle of Arrival，AOA)方式确定目标终端相对于参考终端的相对方向，在计算AOA的过程中，其中，AOA的计算方式包括如下两种方式中至少一种：
第一种AOA计算方式：
目标终端中安装有单根天线，参考终端中安装有阵列天线，目标终端通过单根天线向参考终端发送第一SL-PRS，当第一SL-PRS对应的传输信号穿过参考终端的阵列天线时，参考终端收集第一SL-PRS的信号后计算第一SL-PRS的对应的信号的到达角，得到目标终端与参考终端之间的相对角度，将相对角度以侧行消息的形式，作为第一SL-PRS的反馈信息发送给目标终端，作为相对定位结果。
第二种AOA计算方式：
目标终端中安装有阵列天线，参考终端中安装有单根天线，目标终端通过阵列天线向参考终端发送第一SL-PRS后，在参考终端通过单根天线向目标终端发送第一SL-PRS的反馈信息后，当第一SL-PRS的反馈信息对应的传输信号穿过目标终端的阵列天线时，目标终端收集第一SL-PRS的反馈信息对应的信号后计算第一SL-PRS的反馈信息的信号的到达角，得到参考终端与目标终端之间的相对角度，将相对角度作 为相对定位结果。
示意性的，当相对定位结果包括相对距离时，通过收发时间差或者信号接收强度的方式确定。
第一种相对距离确定方式：
当目标终端接收到的第一SL-PRS的反馈信息中包括第二SL-PRS和收发时间差时，根据第二SL-PRS和收发时间差确定目标终端和参考终端之间的相对距离。比如，相对距离＝(T 4-T 1-T d)/2*V。其中，T 4是第二SL-PRS的接收结束时刻，T 1是第一SL-PRS的发送开始时刻，T d是收发时间差，V是电磁波的传输速度。
第二种相对距离确定方式：
当参考终端接收到的第一SL-PRS中信号接收功率，参考终端通过信号接收功率计算得到参考终端和目标终端之间的相对距离，将相对距离以侧行消息的方式发送至目标终端，目标终端接收到该侧行消息后将其作为相对定位结果。比如，相对距离＝(信号发送功率-信号接收功率)/信号随距离衰减的速度。
在一些实施例中，以上发送方法可以单独使用，或者，组合使用。
本申请实施例中，相对距离确定方式一可以与AOA计算方法一进行组合；或者，相对距离确定方式一可以与AOA计算方法一以及AOA计算方法二进行组合，对此不加以限定。
综上所述，本实施例提供的方法，通过在侧行链路通信中使用灵活的相对位置的定位方法，能够通过不同的方式实现基于侧行链路的相对定位，提高基于侧行链路的相对定位的准确性。
下面将针对相对定位结果包括目标终端和参考终端的相对位置和相对方向中至少一种对相对位置的定位方法进行说明。
实施例一：针对第一SL-PRS的反馈信息中包括第二SL-PRS和收发时间差的情况。
步骤2010：接收目标终端发送的第一侧行定位参考信号。
示意性的，在第一接收时间接收目标终端发送的第一SL-PRS。
可选地，参考终端接收到的第一PSCCH中没有目标终端设置的预留资源，或者，参考终端接收到的第一PSCCH中存在目标终端预留一个或者多个资源。
步骤2020：向目标终端发送第一侧行定位参考信号的反馈信息。
其中，第一侧行定位参考信号的反馈信息用于确定目标终端相对于参考终端的相对定位结果。
在一些实施例中，第一侧行定位参考信号的反馈信息携带在侧行链路消息中。
在一些实施例中，第一SL-PRS的反馈信息中包括第二SL-PRS和收发时间差。其中，参考终端接收到第一SL-PRS后，确定需要发送的第二SL-PRS，并根据第一SL-PRS的第一接收时间，以及需要发送的第二SL-PRS的第二发送时间差，确定收发时间差，将第二SL-PRS和收发时间差作为第一SL-PRS的反馈信息向目标终端发送。
示意性的，当参考终端向目标终端发送第一SL-PRS的反馈信息前，需要选择发送反馈信息的传输资源，其中，反馈的传输资源的获取方式包括如下两种方式：
传输资源获取方式一：参考终端在侧行链路上发送的第一SL-PRS是由网络设备分配的传输资源。
在一些实施例中，接收网络设备调度的第一侧行定位信号的反馈信息的发送资源，第一侧行定位信号的反馈信息的发送资源是网络设备在第三资源池中的选择的，第三资源池是支持侧行链路的第一传输模式的资源池。
示意性的，第一传输模式对应为上述侧行链路中资源传输的第一模式，参考终端选择的反馈资源的发送资源是由网络设备通过在第三资源池中选择指定的发送资源指示参考终端进行传输。
传输资源获取方式二：参考终端在侧行链路上发送的反馈资源是参考终端在资源池中自主选择的传输 资源。
在一些实施例中，从第四资源池中选择出第一侧行定位参考信号的发送资源；第四资源池是支持侧行链路的第二传输模式的资源池。
针对传输资源获取方式二，第四资源池中包括多个传输资源，包括适用参考终端进行资源传输，也包括不适用参考终端进行资源传输，因此，参考终端需要从第四资源池中自主选择用于发送的反馈信息的发送资源，此时，参考终端发送资源的模式对应侧行链路的第二模式。
可选地，第四资源池与第二模式的资源池对应为相同的资源池，也即，第四资源池为网络设备预配置的资源池；或者，第四资源池与第二模式的资源池存在重叠，也即，第四资源池中包括网络设备预配置的部分资源；或者，第四资源池是目标终端单独配置的一个资源池，与第二模式的资源池不存在重叠。
示意性的，当第四资源池与第二模式的资源池相同或者存在重叠时，目标终端从第四资源池中自主选择用于发送第一SL-PRS的传输资源，此时，目标终端的资源发送方式对应侧行链路的第二模式下的资源发送方式。
可选地，当参考终端通过第二模式进行资源发送时，参考终端可以通过侦听的方式在第四资源池中选 择传输资源，或者，通过随机选取的方式在第四资源池中选取传输资源。
传输资源获取方式三：参考终端获取目标终端的预留资源作为发送第一SL-PRS的反馈信息的传输资 源。
在一些实施例中，在传输获取资源方式一和二中，目标终端没有在第一SL-PRS中预留资源，在传输获取资源方式三中，目标终端在第一SL-PRS中预留了一个或者多个资源，也即，在第一PSCCH指示至少一个预留资源的情况下，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息的发送资源属于预留资源。
示意性的，如果参考终端在目标终端预留的资源上发送第一SL-PRS的反馈信息，那么该资源需要满足基于资源侦听的资源选择条件，其中，资源选择条件包括当前目标终端提供的预留资源与其他终端发送PSCCH时预留的资源没有重叠；或者，当前目标终端预留的资源没有被其他终端进行占用。
示意性的，当参考终端通过第二模式从第四资源池中选择资源向目标终端发送第一SL-PRS的反馈信息时，需要确定第一SL-PRS的反馈信息的指示方式。
在一些实施例中，向目标终端发送的第一SL-PRS的反馈信息由第二PSCCH指示，也即，参考终端在第一SL-PRS的反馈信息的发送时隙内，同时发送第一SL-PRS的反馈信息和第二PSCCH；或者，第一SL-PRS的反馈信息由第二PSCCH或者第二阶侧行链路控制信息(Sidelink Control Information，SCI)指示，也即，在第二SL-PRS的发送时隙内，同时发送第一SL-PRS的反馈信息、第二PSCCH或第二PSSCH，其中第二PSSCH承载第二阶SCI。
下面针对上述两种指示方式进行具体说明。
指示方式一：第一SL-PRS的反馈信息由第二PSCCH指示。
在一些实施例中，第一侧行定位参考信号的反馈信息占用第二时隙，第一侧行定位参考信号的反馈信息和第二物理侧行控制信道PSCCH在第二时隙内同时发送，第二PSCCH用于指示第二时隙是用于发送第一侧行定位参考信号的反馈信息的时隙。
示意性的，参考终端发送的第一SL-PRS的反馈信息由第二PSCCH指示，也即，参考终端发送的第一SL-PRS的反馈信息占用的第二时隙内，只发送第一SL-PRS的反馈信息和第二PSCCH。
其中，第二PSCCH的格式包括第二PSCCH占用的OFDM正交频分复用(Orthogonal Frequency Division Multiplexing，OFDM)符号数量和物理资源块(Physical Resource Block PRB)数量等。
其中，第二PSCCH的格式和第四资源池的配置相同，在第二PSCCH所在的OFDM符号上，在第二PSCCH指示的除第二PSCCH占用的频域资源上发送第一SL-PRS的反馈信息，也即，第一SL-PRS的反馈信息占用的频域资源和第二PSCCH占用的频域资源不重叠。
在一些实施例中，在第二PSCCH的DMRS模式(DMRS Pattern)域指示的第二PSSCH DMRS所在的OFDM符号上，参考终端发送的第一SL-PRS的反馈信息序列，以及占用的资源颗粒(Resource Element，RE)位置应该和这个OFDM符号上应发送的第二PSSCH DMRS相同，从而使得使用第四资源池的其它终端可以根据参考终端发送的第二PSSCH DMRS进行信道侦听。
在一些实施例中，第二PSCCH中的调制编码方式域设置为目标取值，目标取值用于指示第二时隙是用于发送第一侧行定位参考信号的反馈信息的时隙。
本实施例中，调制编码方式域一般实现为特定比特域，若当前第二时隙内发送的信号为第一SL-PRS的反馈信息，则第二时隙内同时发送的第二PSCCH中的至少一个特定比特域应设置为特定值，作为目标取值，用来指示参考终端发送第一SL-PRS的反馈信息，例如，可以将第二PSCCH中的“Modulation and Coding Scheme”域设置为30或31。
指示方式二：第一SL-PRS的反馈信息由第二PSCCH或第二阶SCI指示。
在一些实施例中，第一侧行定位参考信号的反馈信息占用第二时隙，第一侧行定位参考信号的反馈信息、第二PSCCH和第二阶侧行链路控制信息SCI在第二时隙内同时发送，第二PSCCH或第二阶SCI用于指示第二时隙是用于发送第一侧行定位参考信号的反馈信息的时隙。
示意性的，第一SL-PRS的反馈信息、第二PSSCH和第二阶SCI在第二时隙内同时发送是指，允许第一SL-PRS的反馈信息、第二PSSCH和第二阶SCI存在于同一个时隙中，也即第二时隙，当目标终端到该第二时隙时，能够同时接收到第一SL-PRS的反馈信息、第二PSCCH和第二阶SCI。
在一些实施例中，在发送第一SL-PRS的反馈信息所在的第二时隙内，参考终端发送第二PSCCH和/或第二PSSCH，其中，第二PSSCH中承载第二阶SCI。
其中，第二阶SCI中可以指示目标终端的源ID，参考终端ID，第二SL-PRS的序列ID，第二SL-PRS的图样(梳齿间隔)等信息中的至少一项，也即，第二阶SCI用于指示如下信息中的至少一种：目标终端的ID；参考终端的ID；第二侧行定位参考信号的序列ID；第二侧行定位参考信号的梳齿样式。
可选地，如果目标终端向参考终端发送第一SL-PRS且没有预留资源后，该参考终端发送第一SL-PRS的反馈信息的资源由参考终端独立选择时，此时参考终端发送第一SL-PRS的反馈信息时，与第一SL-PRS 的反馈信息的反馈信息同时发送的第二阶SCI中的“Destination ID”域应设置为目标终端的ID，目标终端的ID可以根据目标终端发送第一SL-PRS的反馈信息时，同时发送的第二阶SCI中指示的源ID(包括目标终端的源ID)和目标终端发送的第一SL-PRS的反馈信息的序列ID中至少一种来确定。
其中，第二PSCCH的格式(包括第二PSCCH占用的OFDM符号数，PRB数等)和当前第四资源池的配置相同，可以通过以下方式中至少一种来指示当前第二时隙内发送的信号为第一SL-PRS的反馈信息：
指示方式A：第二阶SCI的比特数和SCI格式2-A，2-B和2-C中的一个相同，第二PSCCH中的至少一个特定比特域设置为特定值，以指示第二时隙内发送的为第一SL-PRS的反馈信息，例如，第二PSCCH中的指定一个特定比设置为1，也即，第二阶SCI的比特数和SCI格式2-A、2-B和2-C中的一个相同，第二PSCCH中的第一比特域中的第一比特设置第一取值，第一取值用于指示第二时隙是用于发送第一侧行定位参考信号的反馈信息的时隙。
指示方式B：第二阶SCI的比特数和SCI格式2-A，2-B和2-C中的一个相同，其中的一个或多个信息域设置为特定值，用来指示当前第二时隙内发送的是第一SL-PRS的反馈信息，例如，第二阶SCI中的“HARQ process number”，“New data indicator”，“Redundancy version”均设置为1或均设置为0，以指示当前第一时隙内发送的是第一SL-PRS的反馈信息，也即，第二阶SCI的比特数和SCI格式2-A、2-B和2-C中的一个相同，第二阶SCI中的第二比特域中的第二比特设置第二取值，第二取值用于指示第二时隙是用于发送第一侧行定位参考信号的反馈信息的时隙。
指示方式C：第二阶SCI的比特数可以不同于SCI格式2-A，2-B或2-C中任何一个，将第二PSCCH中的“2nd-stage SCI format”域设置为11，用于表示当前第二时隙内发送的信号为第一SL-PRS的反馈信息，也即，第二阶SCI的比特数和SCI格式2-A、2-B和2-C均不同，第二PSCCH中的第三比特域中的第三比特设置第三取值，第三取值用于指示第二时隙是用于发送第一侧行定位参考信号的反馈信息的时隙。
值得注意的是，上述关于第二PSCCH或第二阶SCI指示第二时隙为第一SL-PRS的反馈信息的指示方式仅为示意性的举例，本申请实施例对此不加以限定。
在一些实施例中，参考终端应该在第二PSCCH指示的第二时隙的时频资源内发送第一SL-PRS的反馈信息，且用于发送第一SL-PRS的反馈信息的资源不与发送第二PSCCH和第二阶SCI的资源重叠。
综上所述，本实施例提供的方法，通过在侧行链路通信中使用灵活的相对位置的定位方法，能够通过不同的方式实现基于侧行链路的相对定位，提高基于侧行链路的相对定位的准确性。
实施例二：针对第一SL-PRS的反馈信息中包括相对方向的情况。
步骤2010：接收目标终端发送的第一侧行定位参考信号。
示意性的，在第一接收时间接收目标终端发送的第一SL-PRS。
可选地，参考终端接收到的第一PSCCH中没有目标终端设置的预留资源，或者，参考终端接收到的第一PSCCH中存在目标终端预留一个或者多个资源。
步骤2020：向目标终端发送第一侧行定位参考信号的反馈信息。
其中，第一侧行定位参考信号的反馈信息用于确定目标终端相对于参考终端的相对定位结果。
示意性的，当参考终端向目标终端发送第一SL-PRS的反馈信息前需要确定相对方向，也即，根据第一侧行定位参考信号的接收角，确定相对方向。
示意性的，参考终端中安装有阵列天线，目标终端中安装有单根天线，参考终端通过第一中AOA计算方式得到到达角，从而确定目标终端相对于参考终端的相对方向。
示意性的，参考终端在发送第一SL-PRS的反馈信息之前，需要选择发送第一SL-PRS的反馈信息的传输资源，其中，第一SL-PRS的反馈信息的传输资源的获取方式包括上述传输资源获取方式一、传输资源获取方式二或者传输资源获取方式三，此处不再赘述，也即，接收网络设备调度的第一侧行定位参考信号的反馈信息的发送资源，第一侧行定位参考信号的反馈信息的发送资源是网络设备在第三资源池中的选择的，第三资源池是支持侧行链路的第一传输模式的反馈资源的资源池；或，从第四资源池中选择出第一侧行定位参考信号的反馈资源的发送资源；第四资源池是支持侧行链路的第二传输模式的资源池。
在一些实施例中，如果用于发送第一SL-PRS的反馈信息的第四资源池和第二模式资源选择的资源池重叠，则目标终端可以根据第二模式资源侦听选择用于发送第一SL-PRS的反馈信息的传输资源。
可选地，目标终端在发送的第一PSCCH中没有预留资源，或者，目标终端向参考终端发送第一SL-PRS的过程中，目标终端在发送的第一PSCCH中预留了一个或者多个资源，用于后续参考终端在该资源上发送第一SL-PRS的反馈信息，也即，第一PSCCH指示至少一个预留资源的情况下，第一侧行定位参考信号的反馈信息的发送资源属于预留资源。
在一些实施例中，第一侧行定位参考信号的反馈信息占用第二时隙；第一侧行定位参考信号的反馈信息与第二PSCCH在第二时隙内同时发送，或，第二PSCCH早于第一侧行定位参考信号的反馈信息发送；其中，第二PSCCH用于指示第一侧行定位参考信号的反馈信息的发送资源和重传资源。
在一些实施例中，当参考终端按照上述指示方法一发送第一SL-PRS的反馈信息时，也即，第一SL-PRS的反馈信息由第二PSCCH指示时，参考终端可以预留用于第一SL-PRS的反馈信息重传的资源，也即，参考终端支持侧行混合自动重传请求(Hybrid Automatic Repeat reQuest，HARQ)反馈；或者，不预留用于第一SL-PRS的反馈信息重传的资源。
其中，当参考终端不预留用于第一SL-PRS的反馈信息的重传资源时，参考终端向目标终端发送的第二控制信息中只包括第一SL-PRS的反馈信息，参考终端可以占用整个第二时隙内的OFDM符号发送第一SL-PRS的反馈信息，或者只占用其中的部分OFDM符号。
在一些实施例中，当参考终端按照上述指示方法二发送第一SL-PRS的反馈信息时，也即，第一SL-PRS的反馈信息由第二PSCCH和/或第二阶SCI指示时，参考终端可以预留用于第一SL-PRS的反馈信息重传的资源，或者，不预留用于第一SL-PRS的反馈信息重传的资源。
其中，当参考终端预留第一SL-PRS的反馈信息的重传资源时，参考终端发送第二PSCCH用于指示当前第一SL-PRS的反馈信息的发送资源和用于指示第一SL-PRS的反馈信息的重传资源，或者，发送第二PSSCH用于指示当前第一SL-PRS的反馈信息的发送资源和用于第一SL-PRS的反馈信息重传的资源中至少一种，也即，参考终端发送的第二控制信息中包括第一SL-PRS的反馈信息，第二PSCCH和/或第二PSSCH，其中，第二PSSCH中承载了第二阶SCI。
其中，参考终端在第二时隙内发送第二PSCCH和/或第二PSSCH与第一SL-PRS的反馈信息，实现第二PSCCH和/或第二PSCCH以及第一SL-PRS的反馈信息同时发送；或者，参考终端在发送第一SL-PRS的反馈信息占用的第二时隙之前，将第二PSCCH和/或第二PSSCH进行发送，也即，第二PSCCH和/或第二PSSCH占用的时隙早于第一SL-PRS的反馈信息，也即，第二PSCCH早于第一SL-PRS的反馈信息进行发送，第二PSSCH与第二PSCCH方法一致，此处不再赘述。
可选地，第一SL-PRS的反馈信息的反馈信息中包括目标终端相对于参考终端的相对方向；或者，第一SL-PRS的反馈信息的反馈信息中包括参考终端的信号发送功率；或者，第一SL-PRS的反馈信息的反馈信息中包括收发时间差中至少一种。
示意性的，反馈信息中的相对方向为参考终端通过AOA计算方式得到，其中，参考终端中安装有阵列天线，目标终端中安装有单根天线。
在一些实施例中，反馈信息与第二阶SCI同时发送，第二阶SCI指示有第一侧行定位参考信号的序列ID。
示意性的，参考终端向目标终端发送侧行消息时，指示承载所述信息的第二PSSCH发送的第二阶SCI中的“Destination ID”应和目标终端的第一SL-PRS的序列ID有关，例如，第二阶SCI中的“Destination ID”域的值设置为目标终端发送的定第一SL-PRS的序列ID，也即，第一侧行定位参考信号的反馈信息与第二阶SCI同时发送，第二阶SCI指示有第一侧行定位参考信号的序列ID。
综上所述，本实施例提供的方法，通过在侧行链路通信中使用灵活的相对位置的定位方法，能够通过不同的方式实现基于侧行链路的相对定位，提高基于侧行链路的相对定位的准确性。
实施例三：针对第一SL-PRS的反馈信息的反馈信息中参考终端利用信号接收功率计算得到相对方向/相对距离的情况。
步骤2010：接收目标终端发送的第一侧行定位参考信号。
示意性的，在第一接收时间接收目标终端发送的第一SL-PRS。
可选地，参考终端接收到的第一PSCCH中没有目标终端设置的预留资源，或者，参考终端接收到的第一PSCCH中存在目标终端预留一个或者多个资源。
步骤2020：向目标终端发送第一侧行定位参考信号的反馈信息。
其中，第一侧行定位参考信号的反馈信息用于确定目标终端相对于参考终端的相对定位结果。
示意性的，当参考终端向目标终端发送第一SL-PRS的反馈信息前需要确定相对距离，也即，根据第一侧行定位参考信号的信号接收功率，确定相对距离。
示意性的，第一SL-PRS中包括对应的信号发送功率，参考终端接收到第一SL-PRS以及对应的发送功率后，根据估计的信号接收功率确定目标终端相对于参考终端之间的相对距离。
在一些实施例中，第一侧行定位参考信号的反馈信息携带在侧行链路消息中。
示意性的，第一SL-PRS的反馈信息中包括目标终端与参考终端的相对距离，其中，相对距离是参考终端根据第一SL-PRS的反馈信息的信号功率计算得到的。
示意性的，参考终端在发送第一SL-PRS的反馈信息之前，需要选择发送第一SL-PRS的反馈信息的传输资源，其中，第一SL-PRS的反馈信息的传输资源的获取方式包括上述传输资源获取方式一、传输资源获取方式二或者传输资源获取方式三，此处不再赘述，也即，接收网络设备调度的第一侧行定位参考信号的反馈信息的发送资源，第一侧行定位参考信号的反馈信息的发送资源是网络设备在第三资源池中的选 择的，第三资源池是支持侧行链路的第一传输模式的反馈资源的资源池；或，从第四资源池中选择出第一侧行定位参考信号的反馈资源的发送资源；第四资源池是支持侧行链路的第二传输模式的资源池。
在一些实施例中，如果用于发送第一SL-PRS的反馈信息的第四资源池和第二模式资源选择的资源池重叠，则参考终端可以根据第二模式资源侦听选择用于发送第一SL-PRS的反馈信息的传输资源。
在一些实施例中，第一侧行定位参考信号的反馈信息占用第二时隙；第一侧行定位参考信号的反馈信息与第二PSCCH在第二时隙内同时发送，或，第二PSCCH早于第一侧行定位参考信号的反馈信息发送；其中，第二PSCCH用于指示第一侧行定位参考信号的反馈信息的发送资源和重传资源。
在一些实施例中，第一侧行定位参考信号的反馈信息是第二PSCCH和/或第二PSSCH的解调参考信号；第一侧行定位参考信号的反馈信息与第二PSSCH同时发送，第二PSSCH中的媒体访问控制单元MAC CE指示有解调参考信号的信号发送功率；第一侧行定位参考信号的反馈信息与第二阶SCI同时发送，第二阶SCI指示有解调参考信号的信号发送功率。
示意性的，第一SL-PRS的反馈信息是参考终端发送的第二PSCCH和/或第二PSSCH的解调参考信号，而且参考终端应指示第二PSCCH和/或第二PSSCH的解调参考信号的发送功率。例如，参考终端可以通过第二PSSCH中承载的媒体访问控制单元(Medium Access Control Element，MAC CE)指示第二PSCCH和/或第人PSSCH的解调参考信号的发送功率，或者通过第二阶SCI指示第二PSCCH和/或第2PSSCH的解调参考信号的发送功率。
可选地，参考终端在目标终端预留的资源上发送第一SL-PRS的反馈信息，也即，在第二PSCCH指示至少一个预留资源的情况下，第一侧行定位参考信号的反馈信息的发送资源属于预留资源；或者，参考终端发送第一SL-PRS的反馈信息的反馈信息的资源由参考终端独立选择。
综上所述，本实施例提供的方法，通过在侧行链路通信中使用灵活的相对位置的定位方法，能够通过不同的方式实现基于侧行链路的相对定位，提高基于侧行链路的相对定位的准确性。
图21示出了本申请一个示意性实施例提供的相对位置的定位方法流程图，本实施例以该方法应用于目标终端和参考终端中为例进行说明，该方法包括如下步骤中的至少部分步骤：
步骤2110，目标终端向参考终端发送第一侧行定位参考信号。
可选地，第一侧行定位参考信号(Sidelink Positioning Reference Signal，SL-PRS)目标终端可以通过第一物理侧行控制信道(Physical Sidelink Control Channel，PSCCH)指示第一侧行定位参考信号(Sidelink Positioning Reference Signal，SL-PRS)进行发送，或者，目标终端可以根据资源侦听选择用于第一SL-PRS发送的资源。
步骤2120，参考终端向目标终端发送第一侧行定位参考信号的反馈信息。
可选地，参考终端发送的第一SL-PRS的反馈信息中包括第二侧行定位参考信号SL-PRS和收发时间差收发时间差；或者，第一SL-PRS的反馈信息中包括目标终端相对于参考终端的相对方向；或者，第一SL-PRS的反馈信息中包括目标终端相对于参考终端的相对距离。
步骤2130，目标终端基于第一侧行定位参考信号的反馈信息确定相对定位结果。
示意性的，目标终端根据第一SL-PRS的反馈信息确定目标终端相对于参考终端的相对方向和相对距离中的至少一种。
综上所述，本实施例提供的方法，通过在侧行链路通信中使用灵活的相对位置的定位方法，能够通过不同的方式实现基于侧行链路的相对定位，提高基于侧行链路的相对定位的准确性。
本申请提供的相对位置的定位方法，目标终端发送第一SL-PRS，并在相同时隙内发送第一PSCCH和/或第二阶SCI指示第一SL-PRS的发送方式和资源预留，然后根据参考终端发送的第二SL-PRS和收发时间差确定相对位置；或者，目标终端发送第一SL-PRS，参考终端接收到第一SL-PRS后计算到达角，通过侧行消息指示给目标终端；或者，目标终端发送第一SL-PRS，并指示第一SL-PRS的发送功率，参考终端根据估计的信号接收功率确定两者之间的相对距离。通过本申请提出的方法，可以有效的支持基于侧行链路的相对定位。
图22示出了本申请一个示意性实施例提供的一种相对位置的定位装置的结构框图，该装置包括如下模块中的至少部分模块：
第一发送模块2210，用于向参考终端发送第一侧行定位参考信号；
第一接收模块2220，用于接收所述参考终端发送的所述第一侧行定位参考信号的反馈信息；
第一确定模块2230，用于基于所述第一侧行定位参考信号的反馈信息，确定所述目标终端相对于所述参考终端的相对定位结果。
在一个可选的设计中，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息，包括：
第二侧行定位参考信号和收发时间差，所述收发时间差用于指示所述第一侧行定位参考信号的接收结束时间和所述第二侧行定位参考信号的发送开始时间之间的时间差。
在一个可选的设计中，所述第一确定模块2230，包括：
计算单元2231，用于基于所述第二侧行定位参考信号和所述收发时间差，计算所述目标终端相对于所述参考终端的相对方向和相对距离中的至少一种。
在一个可选的设计中，所述计算单元2231，还用于基于所述第二侧行定位参考信号和所述收发时间差，计算所述目标终端相对于所述参考终端的相对距离；和/或，基于所述第二侧行定位参考信号的到达角，计算所述目标终端相对于所述参考终端的相对方向。
在一个可选的设计中，所述第一侧行定位参考信号占用第一时隙，所述第一侧行定位参考信号和第一物理侧行控制信道PSCCH在所述第一时隙内同时发送，所述第一PSCCH用于指示所述第一时隙是用于发送第一侧行定位参考信号的时隙。
在一个可选的设计中，所述第一PSCCH中的调制编码方式域设置为目标取值，所述目标取值用于指示所述第一时隙是用于发送所述第一侧行定位参考信号的时隙。
在一个可选的设计中，所述第一侧行定位参考信号占用第一时隙，所述第一侧行定位参考信号、第一PSCCH和第二阶侧行链路控制信息SCI在所述第一时隙内同时发送，所述第一PSCCH或所述第二阶SCI用于指示所述第一时隙是用于发送所述第一侧行定位参考信号的时隙。
在一个可选的设计中，所述第二阶SCI用于指示如下信息中的至少一种：
所述目标终端的ID；
所述参考终端的ID；
所述第一侧行定位参考信号的序列ID；
所述第一侧行定位参考信号的梳齿样式。
在一个可选的设计中，
所述第二阶SCI的比特数和SCI格式2-A、2-B和2-C中的一个相同，所述第一PSCCH中的第一比特域中的第一比特设置第一取值，所述第一取值用于指示所述第一时隙是用于发送所述第一侧行定位参考信号的时隙；或，所述第二阶SCI的比特数和SCI格式2-A、2-B和2-C中的一个相同，所述第二阶SCI中的第二比特域中的第二比特设置第二取值，所述第二取值用于指示所述第一时隙是用于发送所述第一侧行定位参考信号的时隙；或，所述第二阶SCI的比特数和SCI格式2-A、2-B和2-C均不同，所述第一PSCCH中的第三比特域中的第三比特设置第三取值，所述第三取值用于指示所述第一时隙是用于发送所述第一侧行定位参考信号的时隙。
在一个可选的设计中，在所述第一PSCCH指示至少一个预留资源的情况下，所述第二侧行定位参考信号的发送资源属于所述预留资源。
在一个可选的设计中，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息，包括：
所述目标终端相对于所述参考终端的相对方向和相对距离中的至少一种。
在一个可选的设计中，所述相对方向是所述参考终端基于所述第一侧行定位参考信号的接收角确定的。
在一个可选的设计中，所述相对距离是所述参考终端基于所述第一侧行定位参考信号的信号接收功率确定的。
在一个可选的设计中，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息携带在侧行链路消息中。
在一个可选的设计中，所述装置还包括：
所述第一接收模块2220，还用于接收网络设备调度的所述第一侧行定位参考信号的发送资源，所述第一侧行定位参考信号的发送资源是所述网络设备在第一资源池中的选择的，所述第一资源池是支持侧行链路的第一传输模式的资源池；或，
第一选择模块2240，用于从第二资源池中选择出所述第一侧行定位参考信号的发送资源；所述第二资源池是支持侧行链路的第二传输模式的资源池。
在一个可选的设计中，所述第一侧行定位参考信号占用第一时隙；所述第一侧行定位参考信号与第一PSCCH在所述第一时隙内同时发送，或，所述第一PSCCH早于所述第一侧行定位参考信号发送；其中，所述第一PSCCH用于指示所述第一侧行定位参考信号的发送资源和重传资源。
在一个可选的设计中，所述反馈信息与第二阶SCI同时发送，所述第二阶SCI指示有所述第一侧行定位参考信号的序列ID。
在一个可选的设计中，所述第一侧行定位参考信号是第一PSCCH和/或第一PSSCH的解调参考信号；
所述第一侧行定位参考信号与第一PSSCH同时发送，所述第一PSSCH中的媒体访问控制单元MACCE指示有所述解调参考信号的信号发送功率；所述第一侧行定位参考信号与第二阶SCI同时发送，所述第二阶SCI指示有所述解调参考信号的信号发送功率。
综上所述，本实施例提供的装置，通过在侧行链路通信中使用灵活的相对位置的定位方法，能够通过不同的方式实现基于侧行链路的相对定位，提高基于侧行链路的相对定位的准确性。
图23示出了本申请一个示意性实施例提供的一种相对位置的定位装置的结构框图，该装置包括如下模块中的至少部分模块：
第二接收模块2310，用于接收目标终端发送的第一侧行定位参考信号；
第二发送模块2320，用于向所述目标终端发送所述第一侧行定位参考信号的反馈信息，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息用于确定所述目标终端相对于所述参考终端的相对定位结果。
在一个可选的设计中，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息，包括：
第二侧行定位参考信号和收发时间差，所述收发时间差用于指示所述第一侧行定位参考信号的接收结束时间和所述第二侧行定位参考信号的发送开始时间之间的时间差。
在一个可选的设计中，所述装置还包括：
在一个可选的设计中，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息占用第二时隙，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息和第二物理侧行控制信道PSCCH在所述第二时隙内同时发送，所述第二PSCCH用于指示所述第二时隙是用于发送所述第一侧行定位参考信号的反馈信息的时隙。
在一个可选的设计中，所述第二PSCCH中的调制编码方式域设置为目标取值，所述目标取值用于指示所述第二时隙是用于发送所述第一侧行定位参考信号的反馈信息的时隙。
在一个可选的设计中，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息占用第二时隙，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息、第二PSCCH和第二阶SCI在所述第二时隙内同时发送，所述第二PSCCH或所述第二阶SCI用于指示所述第二时隙是用于发送所述第一侧行定位参考信号的反馈信息的时隙。
在一个可选的设计中，所述第二阶SCI用于指示如下信息中的至少一种：
所述目标终端的ID；
所述参考终端的ID；
所述第二侧行定位参考信号的序列ID；
所述第二侧行定位参考信号的梳齿样式。
在一个可选的设计中，所述第二阶SCI的比特数和SCI格式2-A、2-B和2-C中的一个相同，所述第二PSCCH中的第一比特域中的第一比特设置第一取值，所述第一取值用于指示所述第二时隙是用于发送所述第一侧行定位参考信号的反馈信息的时隙；
或，所述第二阶SCI的比特数和SCI格式2-A、2-B和2-C中的一个相同，所述第二阶SCI中的第二比特域中的第二比特设置第二取值，所述第二取值用于指示所述第二时隙是用于发送所述第一侧行定位参考信号的反馈信息的时隙；
或，所述第二阶SCI的比特数和SCI格式2-A、2-B和2-C均不同，所述第二PSCCH中的第三比特域中的第三比特设置第三取值，所述第三取值用于指示所述第一时隙是用于发送所述第一侧行定位参考信号的反馈信息的时隙。
在一个可选的设计中，在第一PSCCH指示至少一个预留资源的情况下，所述第二侧行定位参考信号的发送资源属于所述预留资源。
在一个可选的设计中，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息，包括：
所述目标终端相对于所述参考终端的相对方向和相对距离中的至少一种。
在一个可选的设计中，所述装置，还包括：
第二确定模块2340，用于根据所述第一侧行定位参考信号的接收角，确定所述相对方向。
在一个可选的设计中，所述装置，还包括：
所述第二确定模块2340，还用于根据所述第一侧行定位参考信号的信号接收功率，确定所述相对距离。
在一个可选的设计中，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息携带在侧行链路消息中。
在一个可选的设计中，所述装置还包括：
所述第二发送模块2320，用于从第三资源池中选择出用于发送所述第一侧行定位参考信号的反馈信息的发送资源；其中，所述第三资源池是基于侧行链路的第二传输模式的资源池；
第二接收模块2310，用于接收网络设备的调度信息；使用所述调度信息从第四资源池中确定用于发送所述第一侧行定位参考信号的反馈信息的发送资源；其中，所述第四资源池是基于侧行链路的第一传输模式的资源池。
在一个可选的设计中，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息占用第二时隙；所述第一侧行定位参考信号的反馈信息与第二PSCCH在所述第二时隙内同时发送，或，所述第二PSCCH早于所述第一侧行定位参考信号的反馈信息发送；其中，所述第二PSCCH用于指示所第一侧行定位参考信号的反馈信息的发送资源和重传资源。
在一个可选的设计中，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息与第二阶SCI同时发送，所述第二阶SCI指示有所述第一侧行定位参考信号的序列ID。
在一个可选的设计中，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息是第二PSCCH和/或第二PSSCH的解调参考信号；所述第一侧行定位参考信号的反馈信息与第二PSSCH同时发送，所述第一PSSCH中的媒体访问控制单元MACCE指示有所述解调参考信号的发送功率；所述第一侧行定位参考信号的反馈信息与第二阶SCI同时发送，所述第二阶SCI指示有所述解调参考信号的发送功率。
综上所述，本实施例提供的装置，通过在侧行链路通信中使用灵活的相对位置的定位方法，能够通过不同的方式实现基于侧行链路的相对定位，提高基于侧行链路的相对定位的准确性。
图24示出了本申请一个示例性实施例提供的通信设备(终端设备或网络设备)的结构示意图，该通信设备2400包括：处理器2401、接收器2402、发射器2403、存储器2404和总线2405。
处理器2401包括一个或者一个以上处理核心，处理器2401通过运行软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及信息处理。
接收器2402和发射器2403可以实现为一个通信组件，该通信组件可以是一块通信芯片。
存储器2404通过总线2405与处理器2401相连。存储器2404可用于存储至少一个指令，处理器2401用于执行该至少一个指令，以实现上述方法实施例中的各个步骤。
此外，存储器2404可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，易失性或非易失性存储设备包括但不限于：磁盘或光盘，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory，EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，静态随时存取存储器(Static Random-Access Memory，SRAM)，只读存储器(Read-Only Memory，ROM)，磁存储器，快闪存储器，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)。
在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一段程序，所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现上述各个方法实施例提供的相对位置的定位方法。
在示例性实施例中，还提供了一种芯片，所述芯片包括可编程逻辑电路和/或程序指令，当所述芯片在通信设备上运行时，用于实现上述各个方法实施例提供的相对位置的定位方法。
在示例性实施例中，还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品在计算机设备的处理器上运行时，使得计算机设备执行上述相对位置的定位方法。
在示例性实施例中，还提供了一种通信系统，该通信系统包括上述第一终端、上述第二终端和上述网络设备，用于实现上述各个方法实施例提供的相对位置的定位方法。
本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本申请实施例所描述的功能可以用硬件、软件、固件或它们的任意组合来实现。当使用软件实现时，可以将这些功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
以上所述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (74)

  1. 一种相对位置的定位方法，其特征在于，所述方法由目标终端执行，所述方法包括：
    向参考终端发送第一侧行定位参考信号；
    接收所述参考终端发送的所述第一侧行定位参考信号的反馈信息；
    基于所述第一侧行定位参考信号的反馈信息，确定所述目标终端相对于所述参考终端的相对定位结果。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息，包括：
    第二侧行定位参考信号和收发时间差，所述收发时间差用于指示所述第一侧行定位参考信号的接收结束时间和所述第二侧行定位参考信号的发送开始时间之间的时间差。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一侧行定位参考信号的反馈信息，确定所述目标终端相对于所述参考终端的相对定位结果，包括：
    基于所述第二侧行定位参考信号和所述收发时间差，计算所述目标终端相对于所述参考终端的相对方向和相对距离中的至少一种。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二侧行定位参考信号和所述收发时间差，计算所述目标终端相对于所述参考终端的相对方向和相对距离中的至少一种，包括：
    基于所述第二侧行定位参考信号和所述收发时间差，计算所述目标终端相对于所述参考终端的相对距离；
    和/或，
    基于所述第二侧行定位参考信号的到达角，计算所述目标终端相对于所述参考终端的相对方向。
  5. 根据权利要求2至4任一所述的方法，其特征在于，
    所述第一侧行定位参考信号占用第一时隙，所述第一侧行定位参考信号和第一物理侧行控制信道PSCCH在所述第一时隙内同时发送，所述第一PSCCH用于指示所述第一时隙是用于发送第一侧行定位参考信号的时隙。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
    所述第一PSCCH中的调制编码方式域设置为目标取值，所述目标取值用于指示所述第一时隙是用于发送所述第一侧行定位参考信号的时隙。
  7. 根据权利要求2至4任一所述的方法，其特征在于，
    所述第一侧行定位参考信号占用第一时隙，所述第一侧行定位参考信号、第一PSCCH和第二阶侧行链路控制信息SCI在所述第一时隙内同时发送，所述第一PSCCH或所述第二阶SCI用于指示所述第一时隙是用于发送所述第一侧行定位参考信号的时隙。
  8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二阶SCI用于指示如下信息中的至少一种：
    所述目标终端的ID；
    所述参考终端的ID；
    所述第一侧行定位参考信号的序列ID；
    所述第一侧行定位参考信号的梳齿样式。
  9. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，
    所述第二阶SCI的比特数和SCI格式2-A、2-B和2-C中的一个相同，所述第一PSCCH中的第一比特域中的第一比特设置第一取值，所述第一取值用于指示所述第一时隙是用于发送所述第一侧行定位参考信号的时隙；
    或，所述第二阶SCI的比特数和SCI格式2-A、2-B和2-C中的一个相同，所述第二阶SCI中的第二比特域中的第二比特设置第二取值，所述第二取值用于指示所述第一时隙是用于发送所述第一侧行定位参考信号的时隙；
    或，所述第二阶SCI的比特数和SCI格式2-A、2-B和2-C均不同，所述第一PSCCH中的第三比特域中的第三比特设置第三取值，所述第三取值用于指示所述第一时隙是用于发送所述第一侧行定位参考信号的时隙。
  10. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，
    在所述第一PSCCH指示至少一个预留资源的情况下，所述第二侧行定位参考信号的发送资源属于所述预留资源。
  11. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息，包括：
    所述目标终端相对于所述参考终端的相对方向和相对距离中的至少一种。
  12. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述相对方向是所述参考终端基于所述第一侧行定位参考信号的接收角确定的。
  13. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述相对距离是所述参考终端基于所述第一侧行定位参考信号的信号接收功率确定的。
  14. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息携带在侧行链路消息中。
  15. 根据权利要求2至4或权利要求11至14任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    接收网络设备调度的所述第一侧行定位参考信号的发送资源，所述第一侧行定位参考信号的发送资源是所述网络设备在第一资源池中的选择的，所述第一资源池是支持侧行链路的第一传输模式的资源池；
    或，
    从第二资源池中选择出所述第一侧行定位参考信号的发送资源；所述第二资源池是支持侧行链路的第二传输模式的资源池。
  16. 根据权利要求11至14任一所述的方法，其特征在于，所述第一侧行定位参考信号占用第一时隙；
    所述第一侧行定位参考信号与第一PSCCH在所述第一时隙内同时发送，或，所述第一PSCCH早于所述第一侧行定位参考信号发送；
    其中，所述第一PSCCH用于指示所述第一侧行定位参考信号的发送资源和重传资源。
  17. 根据权利要求11至14任一所述的方法，其特征在于，所述反馈信息与第二阶SCI同时发送，所述第二阶SCI指示有所述第一侧行定位参考信号的序列ID。
  18. 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第一侧行定位参考信号是第一PSCCH和/或第一PSSCH的解调参考信号；
    所述第一侧行定位参考信号与第一PSSCH同时发送，所述第一PSSCH中的媒体访问控制单元MACCE指示有所述解调参考信号的信号发送功率；
    所述第一侧行定位参考信号与第二阶SCI同时发送，所述第二阶SCI指示有所述解调参考信号的信号发送功率。
  19. 一种相对位置的定位方法，其特征在于，所述方法由参考终端执行，所述方法包括：
    接收目标终端发送的第一侧行定位参考信号；
    向所述目标终端发送所述第一侧行定位参考信号的反馈信息，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息用于确定所述目标终端相对于所述参考终端的相对定位结果。
  20. 根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息，包括：
    第二侧行定位参考信号和收发时间差，所述收发时间差用于指示所述第一侧行定位参考信号的接收结束时间和所述第二侧行定位参考信号的发送开始时间之间的时间差。
  21. 根据权利要求19或20所述的方法，其特征在于，
    所述第一侧行定位参考信号的反馈信息占用第二时隙，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息和第二物理侧行控制信道PSCCH在所述第二时隙内同时发送，所述第二PSCCH用于指示所述第二时隙是用于发送所述第一侧行定位参考信号的反馈信息的时隙。
  22. 根据权利要求21所述的方法，其特征在于，
    所述第二PSCCH中的调制编码方式域设置为目标取值，所述目标取值用于指示所述第二时隙是用于发送所述第一侧行定位参考信号的反馈信息的时隙。
  23. 根据权利要求19或20所述的方法，其特征在于，
    所述第一侧行定位参考信号的反馈信息占用第二时隙，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息、第二PSCCH和第二阶SCI在所述第二时隙内同时发送，所述第二PSCCH或所述第二阶SCI用于指示所述第二时隙是用于发送所述第一侧行定位参考信号的反馈信息的时隙。
  24. 根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述第二阶SCI用于指示如下信息中的至少一种：
    所述目标终端的ID；
    所述参考终端的ID；
    所述第二侧行定位参考信号的序列ID；
    所述第二侧行定位参考信号的梳齿样式。
  25. 根据权利要求26所述的方法，其特征在于，
    所述第二阶SCI的比特数和SCI格式2-A、2-B和2-C中的一个相同，所述第二PSCCH中的第一比特域中的第一比特设置第一取值，所述第一取值用于指示所述第二时隙是用于发送所述第一侧行定位参考信号的反馈信息的时隙；
    或，所述第二阶SCI的比特数和SCI格式2-A、2-B和2-C中的一个相同，所述第二阶SCI中的第二 比特域中的第二比特设置第二取值，所述第二取值用于指示所述第二时隙是用于发送所述第一侧行定位参考信号的反馈信息的时隙；
    或，所述第二阶SCI的比特数和SCI格式2-A、2-B和2-C均不同，所述第二PSCCH中的第三比特域中的第三比特设置第三取值，所述第三取值用于指示所述第一时隙是用于发送所述第一侧行定位参考信号的反馈信息的时隙。
  26. 根据权利要求21所述的方法，其特征在于，
    在所述第一PSCCH指示至少一个预留资源的情况下，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息的发送资源属于所述预留资源。
  27. 根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息，包括：
    所述目标终端相对于所述参考终端的相对方向和相对距离中的至少一种。
  28. 根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述向所述目标终端发送所述第一侧行定位参考信号的反馈信息之前，还包括：
    根据所述第一侧行定位参考信号的接收角，确定所述相对方向。
  29. 根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述向所述目标终端发送所述第一侧行定位参考信号的反馈信息之前，还包括：
    根据所述第一侧行定位参考信号的信号接收功率，确定所述相对距离。
  30. 根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息携带在侧行链路消息中。
  31. 根据权利要求19或20或27至30任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    从第三资源池中选择出用于发送所述第一侧行定位参考信号的反馈信息的发送资源；其中，所述第三资源池是基于侧行链路的第二传输模式的资源池；
    或，
    接收网络设备的调度信息；使用所述调度信息从第四资源池中确定用于发送所述第一侧行定位参考信号的反馈信息的发送资源；其中，所述第四资源池是基于侧行链路的第一传输模式的资源池。
  32. 根据权利要求27至30任一所述的方法，其特征在于，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息占用第二时隙；
    所述第一侧行定位参考信号的反馈信息与第二PSCCH在所述第二时隙内同时发送，或，所述第二PSCCH早于所述第一侧行定位参考信号的反馈信息发送；
    其中，所述第二PSCCH用于指示所述第一侧行定位参考信号的反馈信息的发送资源和重传资源。
  33. 根据权利要求27至30任一所述的方法，其特征在于，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息与第二阶SCI同时发送，所述第二阶SCI指示有所述第一侧行定位参考信号的序列ID。
  34. 根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息是第二PSCCH和/或第二PSSCH的解调参考信号；
    所述第一侧行定位参考信号的反馈信息与第二PSSCH同时发送，所述第一PSSCH中的媒体访问控制单元MACCE指示有所述解调参考信号的发送功率；
    所述第一侧行定位参考信号的反馈信息与第二阶SCI同时发送，所述第二阶SCI指示有所述解调参考信号的发送功率。
  35. 一种相对位置的定位装置，其特征在于，所述装置包括：
    第一发送模块，用于向参考终端发送第一侧行定位参考信号；
    第一接收模块，用于接收所述参考终端发送的所述第一侧行定位参考信号的反馈信息；
    第一确定模块，用于基于所述第一侧行定位参考信号的反馈信息，确定所述目标终端相对于所述参考终端的相对定位结果。
  36. 根据权利要求35所述的装置，其特征在于，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息，包括：
    第二侧行定位参考信号和收发时间差，所述收发时间差用于指示所述第一侧行定位参考信号的接收结束时间和所述第二侧行定位参考信号的发送开始时间之间的时间差。
  37. 根据权利要求36所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，包括：
    计算单元，用于基于所述第二侧行定位参考信号和所述收发时间差，计算所述目标终端相对于所述参考终端的相对方向和相对距离中的至少一种。
  38. 根据权利要求37所述的装置，其特征在于，所述计算单元，还用于基于所述第二侧行定位参考信号和所述收发时间差，计算所述目标终端相对于所述参考终端的相对距离；
    和/或，
    基于所述第二侧行定位参考信号的到达角，计算所述目标终端相对于所述参考终端的相对方向。
  39. 根据权利要求36至38任一所述的装置，其特征在于，
    所述第一侧行定位参考信号占用第一时隙，所述第一侧行定位参考信号和第一物理侧行控制信道PSCCH在所述第一时隙内同时发送，所述第一PSCCH用于指示所述第一时隙是用于发送第一侧行定位参考信号的时隙。
  40. 根据权利要求39所述的装置，其特征在于，
    所述第一PSCCH中的调制编码方式域设置为目标取值，所述目标取值用于指示所述第一时隙是用于发送所述第一侧行定位参考信号的时隙。
  41. 根据权利要求36至38任一所述的装置，其特征在于，
    所述第一侧行定位参考信号占用第一时隙，所述第一侧行定位参考信号、第一PSCCH和第二阶侧行链路控制信息SCI在所述第一时隙内同时发送，所述第一PSCCH或所述第二阶SCI用于指示所述第一时隙是用于发送所述第一侧行定位参考信号的时隙。
  42. 根据权利要求41所述的装置，其特征在于，所述第二阶SCI用于指示如下信息中的至少一种：
    所述目标终端的ID；
    所述参考终端的ID；
    所述第一侧行定位参考信号的序列ID；
    所述第一侧行定位参考信号的梳齿样式。
  43. 根据权利要求41所述的装置，其特征在于，
    所述第二阶SCI的比特数和SCI格式2-A、2-B和2-C中的一个相同，所述第一PSCCH中的第一比特域中的第一比特设置第一取值，所述第一取值用于指示所述第一时隙是用于发送所述第一侧行定位参考信号的时隙；
    或，所述第二阶SCI的比特数和SCI格式2-A、2-B和2-C中的一个相同，所述第二阶SCI中的第二比特域中的第二比特设置第二取值，所述第二取值用于指示所述第一时隙是用于发送所述第一侧行定位参考信号的时隙；
    或，所述第二阶SCI的比特数和SCI格式2-A、2-B和2-C均不同，所述第一PSCCH中的第三比特域中的第三比特设置第三取值，所述第三取值用于指示所述第一时隙是用于发送所述第一侧行定位参考信号的时隙。
  44. 根据权利要求41所述的方法，其特征在于，
    在所述第一PSCCH指示至少一个预留资源的情况下，所述第二侧行定位参考信号的发送资源属于所述预留资源。
  45. 根据权利要求35所述的装置，其特征在于，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息，包括：
    所述目标终端相对于所述参考终端的相对方向和相对距离中的至少一种。
  46. 根据权利要求45所述的装置，其特征在于，所述相对方向是所述参考终端基于所述第一侧行定位参考信号的接收角确定的。
  47. 根据权利要求45所述的装置，其特征在于，所述相对距离是所述参考终端基于所述第一侧行定位参考信号的信号接收功率确定的。
  48. 根据权利要求45所述的装置，其特征在于，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息携带在侧行链路消息中。
  49. 根据权利要求36至38或权利要求45至49任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
    所述第一接收模块，还用于接收网络设备调度的所述第一侧行定位参考信号的发送资源，所述第一侧行定位参考信号的发送资源是所述网络设备在第一资源池中的选择的，所述第一资源池是支持侧行链路的第一传输模式的资源池；
    或，
    第一选择模块，用于从第二资源池中选择出所述第一侧行定位参考信号的发送资源；所述第二资源池是支持侧行链路的第二传输模式的资源池。
  50. 根据权利要求45至49任一所述的装置，其特征在于，所述第一侧行定位参考信号占用第一时隙；
    所述第一侧行定位参考信号与第一PSCCH在所述第一时隙内同时发送，或，所述第一PSCCH早于所述第一侧行定位参考信号发送；
    其中，所述第一PSCCH用于指示所述第一侧行定位参考信号的发送资源和重传资源。
  51. 根据权利要求45至49任一所述的装置，其特征在于，所述反馈信息与第二阶SCI同时发送，所述第二阶SCI指示有所述第一侧行定位参考信号的序列ID。
  52. 根据权利要求46所述的装置，其特征在于，所述第一侧行定位参考信号是第一PSCCH和/或第一PSSCH的解调参考信号；
    所述第一侧行定位参考信号与第一PSSCH同时发送，所述第一PSSCH中的媒体访问控制单元MACCE指示有所述解调参考信号的信号发送功率；
    所述第一侧行定位参考信号与第二阶SCI同时发送，所述第二阶SCI指示有所述解调参考信号的信号发送功率。
  53. 一种相对位置的定位装置，其特征在于，所述装置包括：
    第二接收模块，用于接收目标终端发送的第一侧行定位参考信号；
    第二发送模块，用于向所述目标终端发送所述第一侧行定位参考信号的反馈信息，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息用于确定所述目标终端相对于所述参考终端的相对定位结果。
  54. 根据权利要求53所述的装置，其特征在于，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息，包括：
    第二侧行定位参考信号和收发时间差，所述收发时间差用于指示所述第一侧行定位参考信号的接收结束时间和所述第二侧行定位参考信号的发送开始时间之间的时间差。
  55. 根据权利要求53或54所述的装置，其特征在于，
    所述第一侧行定位参考信号的反馈信息占用第二时隙，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息和第二物理侧行控制信道PSCCH在所述第二时隙内同时发送，所述第二PSCCH用于指示所述第二时隙是用于发送所述第一侧行定位参考信号的反馈信息的时隙。
  56. 根据权利要求55所述的装置，其特征在于，
    所述第二PSCCH中的调制编码方式域设置为目标取值，所述目标取值用于指示所述第二时隙是用于发送所述第一侧行定位参考信号的反馈信息的时隙。
  57. 根据权利要求53或54所述的装置，其特征在于，
    所述第一侧行定位参考信号的反馈信息占用第二时隙，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息、第二PSCCH和第二阶SCI在所述第二时隙内同时发送，所述第二PSCCH或所述第二阶SCI用于指示所述第二时隙是用于发送所述第一侧行定位参考信号的反馈信息的时隙。
  58. 根据权利要求58所述的装置，其特征在于，所述第二阶SCI用于指示如下信息中的至少一种：
    所述目标终端的ID；
    所述参考终端的ID；
    所述第二侧行定位参考信号的序列ID；
    所述第二侧行定位参考信号的梳齿样式。
  59. 根据权利要求58所述的装置，其特征在于，
    所述第二阶SCI的比特数和SCI格式2-A、2-B和2-C中的一个相同，所述第二PSCCH中的第一比特域中的第一比特设置第一取值，所述第一取值用于指示所述第二时隙是用于发送所述第一侧行定位参考信号的反馈信息的时隙；
    或，所述第二阶SCI的比特数和SCI格式2-A、2-B和2-C中的一个相同，所述第二阶SCI中的第二比特域中的第二比特设置第二取值，所述第二取值用于指示所述第二时隙是用于发送所述第一侧行定位参考信号的反馈信息的时隙；
    或，所述第二阶SCI的比特数和SCI格式2-A、2-B和2-C均不同，所述第二PSCCH中的第三比特域中的第三比特设置第三取值，所述第三取值用于指示所述第一时隙是用于发送所述第一侧行定位参考信号的反馈信息的时隙。
  60. 根据权利要求55所述的方法，其特征在于，
    在第一PSCCH指示至少一个预留资源的情况下，所述第二侧行定位参考信号的发送资源属于所述预留资源。
  61. 根据权利要求53所述的装置，其特征在于，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息，包括：
    所述目标终端相对于所述参考终端的相对方向和相对距离中的至少一种。
  62. 根据权利要求61所述的装置，其特征在于，所述装置，还包括：
    第二确定模块，用于根据所述第一侧行定位参考信号的接收角，确定所述相对方向。
  63. 根据权利要求61所述的装置，其特征在于，所述装置，还包括：
    所述第二确定模块，还用于根据所述第一侧行定位参考信号的信号接收功率，确定所述相对距离。
  64. 根据权利要求61所述的装置，其特征在于，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息携带在侧行链路消息中。
  65. 根据权利要求61至64任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
    第二发送模块，用于从第三资源池中选择出用于发送所述第一侧行定位参考信号的反馈信息的发送资源；其中，所述第三资源池是基于侧行链路的第二传输模式的资源池；
    第二接收模块，用于接收网络设备的调度信息；使用所述调度信息从第四资源池中确定用于发送所述 第一侧行定位参考信号的反馈信息的发送资源；其中，所述第四资源池是基于侧行链路的第一传输模式的资源池。
  66. 根据权利要求61至64任一所述的装置，其特征在于，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息占用第二时隙；
    所述第一侧行定位参考信号的反馈信息与第二PSCCH在所述第二时隙内同时发送，或，所述第二PSCCH早于所述第一侧行定位参考信号的反馈信息发送；
    其中，所述第二PSCCH用于指示所述第一侧行定位参考信号的反馈信息的发送资源和重传资源。
  67. 根据权利要求61至64任一所述的装置，其特征在于，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息与第二阶SCI同时发送，所述第二阶SCI指示有所述第一侧行定位参考信号的序列ID。
  68. 根据权利要求63所述的装置，其特征在于，所述第一侧行定位参考信号的反馈信息是第二PSCCH和/或第二PSSCH的解调参考信号；
    所述第一侧行定位参考信号的反馈信息与第二PSSCH同时发送，所述第一PSSCH中的媒体访问控制单元MACCE指示有所述解调参考信号的发送功率；
    所述第一侧行定位参考信号的反馈信息与第二阶SCI同时发送，所述第二阶SCI指示有所述解调参考信号的发送功率。
  69. 一种目标终端，其特征在于，所述目标终端包括：
    处理器；
    与所述处理器相连的收发器；
    用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；
    其中，所述处理器被配置为加载并执行所述可执行指令以实现如权利要求1至18任一所述的相对位置的定位方法。
  70. 一种参考终端，其特征在于，所述参考终端包括：
    处理器；
    与所述处理器相连的收发器；
    用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；
    其中，所述处理器被配置为加载并执行所述可执行指令以实现如权利要求19至34任一所述的相对位置的定位方法。
  71. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有可执行指令，所述可执行指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1至34任一所述的相对位置的定位方法。
  72. 一种芯片，其特征在于，所述芯片包括可编程逻辑电路或程序，安装有所述芯片的终端用于实现如权利要求1至34任一所述的相对位置的定位方法。
  73. 一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机指令，所述计算机指令存储在计算机可读存储介质中，计算机设备的处理器从所述计算机可读存储介质读取所述计算机指令，所述处理器执行所述计算机指令，使得所述计算机设备执行如权利要求1至34任一所述的相对位置的定位方法。
  74. 一种通信系统，其特征在于，所述通信系统包括：目标终端和参考终端；
    所述目标终端是如权利要求69所述的终端，所述参考终端是如权利要求70所述的终端。
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