WO2023171104A1 - 分散システムおよび分散システムを構成する分散装置 - Google Patents

分散システムおよび分散システムを構成する分散装置 Download PDF

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WO2023171104A1
WO2023171104A1 PCT/JP2022/048697 JP2022048697W WO2023171104A1 WO 2023171104 A1 WO2023171104 A1 WO 2023171104A1 JP 2022048697 W JP2022048697 W JP 2022048697W WO 2023171104 A1 WO2023171104 A1 WO 2023171104A1
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WO
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communication
distributed
error
distributed system
communication signal
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/048697
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English (en)
French (fr)
Inventor
和史 山科
哲司 大澤
雄一朗 志賀
Original Assignee
株式会社日立ハイテク
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Publication date
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L41/00—Arrangements for maintenance, administration or management of data switching networks, e.g. of packet switching networks
    • H04L41/06—Management of faults, events, alarms or notifications
    • H04L41/0631—Management of faults, events, alarms or notifications using root cause analysis; using analysis of correlation between notifications, alarms or events based on decision criteria, e.g. hierarchy, tree or time analysis

Definitions

  • the present invention relates to a distributed system in which the entire system is composed of a plurality of units (distributed devices) and communication technology in a distributed system.
  • Distributed systems include a communication system configured of a plurality of communication devices and a distributed control system that controls a control target such as the entire system.
  • the distributed control system can be applied to industrial equipment such as semiconductor testing equipment and medical testing and analysis equipment.
  • Industrial equipment such as semiconductor testing equipment and medical testing and analysis equipment uses electronic control systems that provide analog input/output paths from multiple centrally managed control boards to the sensors and actuators installed in the equipment. is common. At this time, it is necessary to respond to the diversification of needs for equipment in recent years, but with the current system, the amount of wiring increases and the redesign of the board occurs in response to functional expansion, which reduces the design productivity of electronic systems. Improvement is urgently needed.
  • Patent Document 1 by applying a network-type distributed control system to the electronic system within the device, it is expected to improve functional expandability while reducing analog wiring.
  • the probability that installed devices will experience electrical abnormalities has increased.
  • Patent Document 2 discloses a control system having a plurality of control objects provided in a robot and a distributed control system that performs distributed control of the plurality of control objects, the control system including a plurality of functional units constituting the control system.
  • an abnormality management unit that manages the presence or absence of an abnormality in the function unit; and a display control unit that displays each of the plurality of functional units on a display unit, and the display control unit is configured to control whether an abnormality has occurred among the plurality of functional units.
  • the control system displays the functional units in which the abnormality has occurred in a first manner on the display unit, and displays the functional units in which an abnormality has occurred in a second manner different from the first aspect on the display unit.
  • an object of the present invention is to estimate the causes of failures in a distributed system composed of a plurality of distributed devices.
  • the target is a distributed system that is composed of multiple distributed devices and has communication paths between the distributed devices. Then, in each distributed device, a communication error in the communication is detected, and the communication error information indicating the content of the detected communication error is compared with the device information indicating the characteristics of the distributed system or the distributed device constituting the distributed system. Estimate the cause of communication errors.
  • each of the distributed devices has a communication port that receives communication signals from other distributed devices, and a communication port that receives communication signals from other distributed devices.
  • a storage unit that stores device information indicating characteristics of the system; and a storage unit that detects a communication error based on the communication signal, indicates the communication error, the time of occurrence of the communication error, the type of the communication error, and the location where the communication error was detected.
  • the distributed system includes an inspection unit that compares communication error information including communication error information with the device information to estimate the cause of the communication error.
  • the present invention also includes a distributed device that constitutes a distributed system. Furthermore, an embodiment of the present invention also includes a method for estimating the cause of abnormality using a distributed system.
  • a diagram showing a configuration example of a distributed control system according to an embodiment of the present invention A diagram showing details of the serial communication section in Example 1
  • a diagram showing packets used in the distributed control system 1 in Example 1 A diagram showing an example of the data structure of a communication signal (packet) used in the distributed control system 1 in Example 1.
  • a diagram showing how communication errors are detected in Example 1 A diagram showing the correspondence between abnormal patterns occurring in communication signals and their detection means in Example 1
  • Example 1 A diagram illustrating the correspondence between estimated contents estimated from communication error information and device information to be referred to in Embodiment 1.
  • Example 1 A diagram showing an example of industrial equipment equipped with a distributed control system in Example 2 A diagram showing an example of aggregation results of communication error information for each communication port in Example 2 A diagram showing a graph visualizing the communication error occurrence interval and a graph of the operation history of each control device in Example 2 A diagram showing a communication error monitoring screen that displays the estimated cause of abnormality in the distributed control system in Example 3.
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration example of a distributed control system 1 in this embodiment.
  • a distributed control system 1 includes a communication master station 10, a communication path 11, and a communication slave station 12.
  • the communication master station 10 and the communication slave station 12 correspond to the distribution device of the present invention.
  • Each of the communication master station 10 and the communication slave station 12 has a serial communication section 101 and a communication port 102.
  • the communication port 102 communicates with other devices (the communication master station 10 and the communication slave station 12).
  • the serial communication unit 101 also includes a CRC calculation unit 20 that detects a communication error as a malfunction in the distributed control system 1 and estimates the cause of the occurrence.
  • the CRC calculation unit 20 is a type of inspection unit that detects malfunctions such as communication errors in the distributed control system 1 and estimates the cause of their occurrence.
  • the communication master station 10 and the communication slave station 12 have a storage unit that stores device information indicating characteristics of the distributed control system 1.
  • the device information may be information indicating the characteristics of the industrial device in which the communication master station 10, communication slave station 12, or distributed control system 1 is installed.
  • the malfunctions of this embodiment include various malfunctions such as communication errors, failures, breakdowns, deterioration, and abnormalities. Furthermore, the malfunctions include malfunctions in the distributed control system 1, communication master station 10, communication slave station 12, or industrial equipment. This completes the description of this embodiment, and below, each example showing more specific contents will be described.
  • the communication master station 10 also includes a master station communication control unit 100 that manages overall communications in the distributed control system 1, a serial communication unit 101 that transmits data by receiving or transmitting communication signals, and a physical A communication port 102 serving as a layer is provided. Further, the master station communication control section 100 is connected to a serial communication section 101, and the serial communication section 101 is connected to a communication port 102. Furthermore, the communication master station 10 may be connected to the central processing unit 13 in order to operate and configure the distributed control system 1.
  • the communication slave station 12 includes a slave station communication control unit 120 that manages responses to the communication master station 10 or relaying of communications to other communication slave stations 12, and a serial communication unit 101 similar to the communication master station 10. and a communication port 102.
  • the communication master station 10 is connected to the communication slave station 12 via the communication port 102 and the communication path 11. Further, the communication slave station 12 is connected to other communication slave stations 12 or the communication master station 10 via the communication port 102 and the communication path 11. Further, the communication master station 10 and the communication slave station 12 transmit arbitrary data to each other through serial communication.
  • the distributed control system 1 can be installed in industrial equipment that executes various operations such as production and transportation. If a failure or noise occurs in the industrial equipment, it is expected that an abnormality will also occur in the communication signal transmitted through the communication path 11.
  • the distributed control system 1 detects an abnormality occurring in a communication signal on the communication path 11 in the communication master station 10 or the communication slave station 12 as a communication error. Further, the distributed control system 1 estimates the cause of the communication error based on the information on the communication error. The operation of serial communication and communication error detection will be explained below. Note that details of an example installed in industrial equipment will be described in Example 2.
  • FIG. 2 is a diagram showing details of the serial communication section 101 in this embodiment.
  • the serial communication section 101 includes a CRC calculation section 20, which is a type of inspection section, an encoding section 21, a serialization section 22, a decoding section 23, a deserialization section 24, and a sampling section 25. Note that these detailed operations will be described later.
  • FIG. 3 is a diagram showing the packet 3 used in the distributed control system 1 in this embodiment.
  • the packet 3 is a type of communication signal communicated in the distributed control system 1, and may include code data such as a data code and a control code.
  • the packet 3 of this embodiment includes a CRC section 30, a data section 31, a time section 32, a command section 33, and an address section 34.
  • the CRC section 30 is a value for checking whether there are any errors in the binary array prepared for the packet 3, and is generally called a cyclic redundancy check. Calculated.
  • the data section 31 stores any data that the communication master station 10 or the communication slave station 12 wants to transmit via communication.
  • the time field 32 stores the time when the packet 3 is issued.
  • the command section 33 stores attributes of the values in the data section 31, such as system settings and error information.
  • the address field 34 stores the destination to which the packet 3 is to be transmitted.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of the data structure of a communication signal (packet) in this embodiment.
  • a technique called 8B10B encoding converts an 8-bit binary array to a 10-bit binary array. This improves the quality of the communication signal by dispersing the arrangement of 1's and 0's in the communication signal and reducing the DC component included in the signal as much as possible.
  • the converted binary array is predefined, and the converted binary array is often combined with data codes representing ordinary numbers and specialized data codes that can be used to control communications. Classified as a binary array control code.
  • the serial communication of the distributed control system 1 in this embodiment applies such encoding technology.
  • the communication signal of the distributed control system 1 is synchronized with the clock 40, and a predefined binary array like the serial data 41 is transmitted with a constant width.
  • the control code 42 is a special binary array used to control communication
  • the data code 43 is a binary array representing normal numerical values, both of which are defined in advance. Therefore, when packet 3 is transferred, it is composed of at least one data code.
  • the master station communication control section 100 or the slave station communication control section 120 inputs the packet 3 to be transmitted to the CRC calculation section 20 .
  • the CRC calculation unit 20 calculates a CRC value (cyclic redundancy check value) for the packet 3 and stores it in the CRC unit 30 of the packet 3.
  • the encoding unit 21 converts the packet 3 into a predefined data code 43. At this time, the CRC calculation section 20 divides the packet 3 into data units that can be converted by the encoding section 21 and sequentially inputs them to the encoding section 21 .
  • the data code 43 converted by the encoder 21 is input to the serializer 22 and transmitted bit by bit. Further, this communication signal is transmitted to the communication master station 10 or the communication slave station 12 via the communication port 102 and the communication path 11. At this time, if there is no data code 43 to be transmitted, the serializer 22 transmits the control code 42 instead. Furthermore, the control code 42 is assumed to sequentially transfer at least one type of control code defined in advance. Therefore, the control code 42 or the data code 43 continues to be continuously transmitted through all the communication channels 11 included in the distributed control system 1.
  • continuous transmission means that a communication signal is transmitted at a predetermined period, a transmission signal is transmitted sporadically, a communication signal is transmitted without any gaps, and a transmission signal that includes a dummy signal is transmitted. It includes being transmitted. Note that sporadic transmission also includes temporary suspension of transmission.
  • a communication signal received at the communication port 102 via the communication path 11 is first input to the sampling section 25 .
  • the sampling unit 25 samples the input communication signal for each 1-bit data at an appropriate timing. Further, the sampled communication signal is restored as a data code 43 by the deserialization section 24 and transferred to the decoding section 23. Furthermore, even when the deserialization section 24 receives the control code 42, it transfers it to the decoding section 23. At this time, the deserialization unit 24 continuously performs a disconnection test in which it is determined that communication has been interrupted when the value of the received communication signal is 1 or 0 and does not change for a certain period of time.
  • the decoding unit 23 When the decoding unit 23 receives the data code 43, it decodes it into normal data and transfers it to the CRC calculation unit 20. Note that this transfer may be executed only when the data code 43 is received. At this time, the decoding unit 23 continuously performs a code error check to confirm whether the received control code 42 or data code 43 is a predefined correct binary sequence. Further, when the decoding unit 23 continues to receive the control codes 42, it performs a control code reception check to check whether the order of the control codes 42 is defined in advance.
  • the CRC calculation unit 20 sequentially converts the data transferred from the decoding unit 23 as packet 3, and calculates the CRC value of packet 3 again. At this time, a cyclic redundancy check is performed to check whether the CRC value stored in packet 3 and the newly calculated CRC value match. Furthermore, the CRC calculation unit 20 receives the first data code 43 and performs a packet timeout check to check whether the reception of the packet 3 is completed within a certain period of time.
  • the code error test, control code reception test, cyclic redundancy test, packet timeout test, and disconnection test operate continuously, and if an abnormality occurs in each test. In this case, these results are reported to the communication control unit as a communication error.
  • FIG. 5 is a diagram showing how communication errors are detected in this embodiment.
  • FIG. 5 shows a case where an abnormality due to noise 50 occurs in the communication path 11 connecting two communication slave stations 12.
  • a communication error is detected in the serial communication unit 101 connected to the two communication ports 51.
  • the slave station communication control unit 120 is notified.
  • the slave station communication control unit 120 stores in packet 3 the time when the communication error notification was received, the type of communication error, and information about the communication port 51 where the communication error was detected.
  • the packet 3 at this time is transmitted to the communication master station 10 by the communication port 102 as communication error information 52 by serial communication.
  • the same operation will occur if noise occurs in the communication path 11 between the communication master station 10 and the communication slave station 12, but the communication error information detected by the communication master station 10 will be transmitted to the communication master station 10. , may be stored in a log or directly transferred to the central processing unit 13. In any case, in all communication master stations 10 and communication slave stations 12, for each detected communication error information, the time of occurrence, error type, and detected communication port 102 are recorded.
  • FIG. 6 is a diagram showing the correspondence between patterns of abnormalities that occur in communication signals transmitted through the communication path 11 and their detection means.
  • FIG. 6 a case will be described in which the data of the communication signal is garbled as an abnormality. If noise is mixed into the communication signal, an error may occur in the binary arrangement of the control code 42 or data code 43 being transmitted, resulting in garbled data. Furthermore, there are four possible patterns in which garbled data occurs.
  • control code 42 or data code 43 has an undefined binary sequence, this can be detected by code error checking as described above.
  • the data code 43 is unintentionally changed to another data code 43 while receiving the data code 43, this can be detected by a cyclic redundancy check, since the data code 43 is essentially transmitted only when transferring the packet 3.
  • data code 43 is transmitted only when transferring packet 3, and data code 43 is supposed to be received continuously, so reception of data code 43 making up packet 3 is completed within a certain period of time. . Therefore, if the control code 42 becomes another data code 43 unintentionally, this can be detected by the packet timeout check. If the control code 42 unintentionally becomes another control code 42, this can be detected by the control code reception test, as described above.
  • the communication signal is interrupted due to a failure in the distributed control system 1
  • the voltage of the communication signal often does not change for a certain period of time. This means that 1 and 0 of the communication signal received by the serial communication unit 101 no longer change, and this can be detected by a disconnection test. Using these, it is possible to detect each abnormal pattern of communication signals that may occur in the communication path 11.
  • the distributed control system 1 estimates locations where communication error factors (abnormality factors) are likely to occur based on communication error information and various information on the industrial equipment in which the distributed control system 1 is installed.
  • FIG. 7 is a diagram showing the correspondence between the estimated content 70 estimated from the communication error and the device information 71 to be referred to in this embodiment.
  • the communication error information includes the type of communication error, the time when the communication error occurred, and information about the communication port 102 where the communication error was detected. Furthermore, by collecting information on communication errors issued by the communication master station 10 or the communication slave station 12, the number of occurrences of various communication errors can be obtained.
  • the device information 71 is information indicating the characteristics of the distributed control system 1, which is an example of a distributed system.
  • An example of this equipment information 71 includes operation information of the distributed control system 1, such as control procedures for industrial equipment and positions and functions of devices within the industrial equipment.
  • the device information 71 is preferably stored in a storage unit (not shown) of a serial communication unit of each communication slave station or communication master station 10.
  • communication error determination factors there are four types of communication error determination factors: communication port information 700, occurrence count information 701 (communication count), occurrence time information 702, and error type information 703. Furthermore, by combining these determination factors, the estimated content 70 estimated from the communication error is determined.
  • the CRC calculation unit 20 can estimate the abnormal communication path 704 by combining the communication port information 700 and the occurrence frequency information 701. This means that among the communication ports 102 included in the distributed control system 1, as shown in FIG. A communication error is detected at the communication port 102 of. Therefore, in the distributed control system 1, the communication paths 11 connected to the two sets of communication ports 102 where the most communication errors were detected during a certain period of time can be estimated as the abnormal communication paths 704.
  • the CRC calculation unit 20 can enumerate the equipment installed near the communication path 704 where the abnormality has occurred.
  • the CRC calculation unit 20 can obtain the information 705 of the occurrence interval at which the communication error occurs. This information is particularly useful for periodically occurring abnormalities.
  • the cause of the communication error is likely to be a device having a driving frequency similar to the occurrence interval information 705. Therefore, by referring to the drive frequency information 711 of the devices of the industrial equipment included in the equipment information 71, the CRC calculation unit 20 can enumerate equipment that is likely to be the cause of the abnormality.
  • the device operation plan and operation history information 712 it is possible to enumerate the devices that were operating when the communication error occurred.
  • the CRC calculation unit 20 performs the above-mentioned code error check, cyclic redundancy check, and packet timeout check regarding data corruption that occurs when affected by noise during a certain predetermined period (relatively short time). , can be detected by control code reception test.
  • the condition for detecting disconnection is that there is no displacement of the communication signal for a certain period of time.
  • the communication signal is permanently interrupted, it can also be determined that the communication signal has been affected by noise for a relatively long period of time. Therefore, by combining the communication error type information 703 and the occurrence frequency information 701, the CRC calculation unit 20 determines that the failure in the distributed control system 1 is serious if the following conditions are satisfied.
  • the conditions include the relatively greater number of times a communication error occurs and the case where a disconnection is detected among the communication errors.
  • FIG. 8 is a flowchart showing the procedure for estimating the cause of abnormality in this embodiment. From here on, for convenience of explanation, it is assumed that the communication slave station 12 is connected to a control device necessary for the operation of the industrial equipment.
  • step S80 the CRC calculation unit 20 checks whether there is a communication error. As a result, if no communication error has occurred (NO), the process moves to step S81. Furthermore, if a history seeker has occurred (YES), the process moves to step S84.
  • step S81 the CRC calculation unit 20 checks whether the control value has been updated. As a result, if there is no update regarding each control value (for example, the control value), communication of the distributed control system 1 has not been established, and input/output to the control device via communication is not possible. In this case, it is determined that it has not been updated (YES), and the process moves to step S83. Then, in step S83, the CRC calculation unit 20 determines that the system has not been established due to a failure of the communication master station 10 or a failure of the device power supply.
  • step S82 the CRC calculation unit 20 determines that the first possibility is a failure of the communication slave station 12 or the control device connected to the communication slave station 12 that corresponds to the input/output of the control value.
  • step S84 the CRC calculation unit 20 totals the number of occurrences of each communication error type. Then, in step S89, the CRC calculation unit 20 determines the severity of the current internal failure in the device according to the total number of occurrences. Note that it is desirable that the specific severity level be defined for each industrial device into which the distributed control system 1 is installed.
  • step S85 the CRC calculation unit 20 aggregates the number of communication errors and information on the communication port where the communication error was detected, and uses this to estimate the communication path 11 where the abnormality has occurred. Further, in step S810, the CRC calculation unit 20 identifies the control device near the communication path 11 estimated in step S85 as a candidate for the control device in which the abnormality has occurred.
  • the term “nearby” includes a control device connected to the estimated communication path 11 and a control device at a predetermined position, such as the one placed closest.
  • step S86 the CRC calculation unit 20 analyzes the communication error occurrence interval, that is, specifies the utterance interval. Further, in step S811, the CRC calculation unit 20 identifies a control device whose drive frequency approximates the analyzed communication error occurrence interval as a candidate for the control device in which the abnormality has occurred.
  • approximation indicates a predetermined relationship such as the difference being less than or equal to a threshold value.
  • step S87 the CRC calculation unit 20 identifies the time history in which the communication error occurred. Then, in S812, the CRC calculation unit 20 compares the operation history or operation plan of the distributed control system 1 or the industrial equipment in which it is installed. Using this result, the CRC calculation unit 20 identifies the control device that was operating at the time when the communication error occurred as a candidate for the control device in which the abnormality occurred.
  • step S88 the CRC calculation unit 20 estimates the control device considered to be the cause of the abnormality and the severity of the failure that occurs. Then, up to step S812, the CRC calculation unit 20 extracts the control device that is the cause of the abnormality from the candidates identified in steps S810, S811, and S812. For this purpose, for example, the CRC calculation unit 20 sequentially extracts control devices with many conditions used for identification used in each step as control devices that are the cause of the abnormality.
  • the extracted control devices may be a predetermined number of higher-level control devices, or may be devices that meet a predetermined number or more conditions. This concludes the description of the first embodiment.
  • FIG. 9 is a diagram showing an example of the configuration when the distributed control system 1 according to this embodiment is installed in the installed industrial equipment.
  • industrial equipment 90 includes a communication master station 10 , a communication path 11 , a communication slave station 12 , an input/output board 93 , and a control device 94 .
  • the input/output board 93 inputs/outputs control commands or feedback values to the control device 94 via communication, and the control device 94 is a controlled object such as an actuator or sensor forming an industrial device.
  • the communication slave station 91 and the communication slave station 92 have the same functions as the communication slave station 12, and the control device 95 has the same function as the control device 94. Further, the communication path 96 has the same function as the communication path 11.
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of aggregation results of communication error information for each communication port in this embodiment.
  • the total result of the communication error information the total result of the number of occurrences of communication errors is used.
  • the total result 1000 in FIG. 10 shows the communication ports 102 provided for each communication master station 10 or communication slave station 12, and also shows the number of communication errors detected for each communication port 102. This total result 1000 will be totaled by the CRC calculation unit 20.
  • the CRC calculation unit 20 can estimate that an abnormality due to noise has occurred in the communication path 96 connecting the communication slave station 91 and the communication slave station 92.
  • FIG. 11 is a diagram showing a graph 1100 visualizing the communication error occurrence interval and a graph 1102 of the operation history of each control device.
  • the vertical axis of the graph 1100 indicates the number of occurrences of communication errors
  • the horizontal axes of the graphs 1100 and 1102 indicate the passage of time.
  • noise is mixed into the communication path 96 at a frequency of communication error occurrence interval 1101.
  • the control device 94 or control device 95 that was operating at each time.
  • the CRC calculation unit 20 can finally estimate the cause of the abnormality.
  • the control device 95 equipment shown below is most likely to be the cause of the abnormality in the apparatus.
  • ⁇ A device placed near the communication path 96 determined based on the tally result 1000 ⁇ A device with a drive frequency that approximates the communication error occurrence interval 1101 determined based on the graph 1100 ⁇ A device whose operation time coincides with the communication error occurrence time
  • the cause of the abnormality occurrence even if an abnormality occurs in the equipment due to an unknown failure or noise in the industrial equipment in which the control system is introduced, it is possible to estimate the cause of the abnormality occurrence. This concludes the description of the second embodiment.
  • FIG. 12 is a diagram showing a communication error monitoring screen 1200 that displays the estimated cause of abnormality in the distributed control system 1 in this embodiment.
  • This communication error monitoring screen 1200 is preferably displayed on a display device connected to the central processing unit 13 in FIG. It may also be displayed on a terminal device 902, which will be described later.
  • the communication error monitoring screen 1200 includes a network display screen 1201 that displays the configuration of the distributed control system 1 installed in the industrial equipment, and an error information screen 1202 that displays communication error information.
  • the error information screen 1202 includes an error history screen 1203, an error message screen 1204, and an error cause list screen 1205.
  • the error history screen 1203 displays the type of communication error, the time of occurrence, and the like.
  • the error message screen 1204 displays an error message when a communication error occurs in the distributed control system 1.
  • the error factor list screen 1205 displays the device as a candidate for an abnormality factor in the distributed control system 1.
  • the communication error monitoring screen 1200 by visually displaying the communication error situation that has occurred in the distributed control system 1 and the location of the estimated abnormality factor, which have been explained up to the second embodiment, It can contribute to the early return to normalcy of industrial equipment. This concludes the description of the third embodiment.
  • FIG. 13 is a diagram showing an example of application of each embodiment.
  • This application example allows the central processing unit 13 to manage a plurality of distributed control systems 1.
  • a server device 130 having a central processing unit 13 is provided in FIG.
  • the server device 130 is then connected to a network 901 and a terminal device 902.
  • the terminal device 902 inputs various instructions to the server device 130 and outputs processing results of the server device 130.
  • This output includes a communication error monitoring screen 1200.
  • the server device 130 can be realized by a so-called computer and can be called a cloud system.
  • the server device 130 is connected to a plurality of distributed control systems 1 via a network 901 such as the Internet. As a result, the server device 130 can receive the cause of the abnormality from each distributed control system 1. Note that at least a part of the estimation of the abnormality occurrence factor in the first embodiment may be performed by the server device 130. Furthermore, in the configuration of the first embodiment, the central processing unit 13 may perform at least part of the estimation of the abnormality occurrence factor.
  • the distributed system includes systems other than the distributed control system 1, such as a communication system.
  • the present invention also includes the following aspects. Note that the following distributed control system can be read as a distributed system including a communication system.
  • At least one communication master station and at least one communication slave station are connected through a communication path in a distributed control system,
  • the communication master station or the communication slave station continuously transmits either the data code or the control code
  • the communication master station or the communication slave station performs error detection every time it receives the data code or the control code, and issues a communication error when an error occurs
  • the distributed control system defines characteristics of a signal abnormality occurring in the communication channel based on the communication error, Further, recording the time of occurrence of the communication error, the type of the communication error, and the location where the communication error was detected;
  • the distributed control system identifies electrical causes of communication errors by comparing operation information such as the control procedure of the industrial equipment in which the distributed control system is installed and the location of devices in the equipment with the plural pieces of communication error information. Estimating distributed control systems.
  • Both the data code and the control code are binary arrays defined in advance in the distributed control system
  • the communication master station or the communication slave station detects a communication error due to a code error if the binary arrangement is undefined when receiving the data code or the control code.
  • the distributed control system includes a packet combining at least one of the data codes, The communication master station and the communication slave station perform a redundancy cyclic check when receiving the packet, and if the redundancy cyclic check is invalid, a communication error due to a redundancy cyclic check error is detected.
  • the distributed control system includes a packet combining at least one of the data codes, The communication master station and the communication slave station receive the data code, and if a certain number of the data codes cannot be received after a certain period of time, A distributed control system that detects a timeout communication error in receiving the packet.
  • the communication master station or the communication slave station detects a disconnection communication error when the value of the communication signal does not change for a certain period of time.
  • the communication path connected to the communication port with the largest number of detected communication errors is the communication path that is located near the cause of the abnormality.
  • Distributed control system that makes decisions.
  • a distributed control system that determines an occurrence interval of the communication error based on an occurrence time from the occurrence of at least one communication error until the occurrence of the next at least one communication error.
  • the industrial equipment is a control device including at least one actuator or at least one sensor, the control device may be connected to the communication slave station,
  • the distributed control system includes: Estimating the cause of the communication error, If there is no communication error, check whether at least one control value collected by the distributed control system during control of the industrial device has been updated; If all the control values are not updated, it is determined that the communication master station is malfunctioning, If at least one of the control values is not updated, the distributed control system determines that there is a failure in the control device or the communication slave station.
  • a distributed control system that determines the severity of a failure occurring in the industrial equipment based on the distribution of types of the communication error and the number of occurrences of the communication error in at least one of the communication errors.
  • the distributed control system uses a packet combining at least one of the data codes,
  • the communication port includes a serial communication section,
  • the serial communication unit continues to transmit the control code when the packet is not transferred, and transmits the data code included in the packet as soon as preparation for transmission of the packet is completed and transmission of the control code being transmitted is completed.
  • the communication master station or the slave station resumes transmission of the control code as soon as the transmission of the packet is completed.
  • the communication master station is connected to a central processing unit,
  • the communication master station or the communication slave station includes a communication control unit,
  • the communication control unit is connected to the serial communication unit,
  • the communication error is detected by the serial communication unit, and
  • the communication slave station stores a time when the communication error was detected and information about the communication error in the packet, Transferring to the communication master station via the communication path,
  • the communication master station notifies the central processing unit of the time when the communication error was detected and the communication error information
  • the communication master station is a distributed control system that notifies the central processing unit of the communication error information transferred from the communication slave station and the time of its occurrence.
  • a distributed control system comprising: an output device that visually displays information including a configuration of the distributed control system, information on the communication error, and candidates for the cause of the communication error.

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Abstract

本発明では、複数の分散装置で構成される分散システムにおける不具合の発生要因を推定することを課題とする。通信路を介した通信が可能な複数の分散装置で構成される分散システムにおいて、前記分散装置のそれぞれは、他の分散装置からの通信信号を受け付ける通信ポートと、前記分散システムの特性を示す装置情報を記憶する記憶部と、前記通信信号により、通信エラーを検知し、当該通信エラーを示し、通信エラーの発生時刻、前記通信エラーの種別および前記通信エラーを検知した場所を含む通信エラー情報と前記装置情報を突き合せて前記通信エラーの発生要因を推定する検査部を有する分散システムである。

Description

分散システムおよび分散システムを構成する分散装置
　本発明は、複数のユニット（分散装置）でシステム全体を構成する分散システムや分散システムにおける通信技術に関する。分散システムには、複数の通信装置で構成される通信システムやシステム全体といった制御対象を制御する分散制御システムが含まれる。また、分散制御システムは、半導体検査装置や医用向け検査分析装置をはじめとする産業装置に適用できる。
　半導体検査装置や医用向け検査分析装置をはじめとする産業装置では、中央集中管理された複数の制御基板から、装置に搭載するセンサやアクチュエータに対しアナログの入出力経路を備える電子制御システムを使用するのが一般的である。この際、近年の装置へのニーズ多様化に対応する必要があるが現状のシステムでは、機能拡張に応じて配線量の増加、基板の再設計等が発生するため、電子システムの設計生産性の向上は急務である。
　そこで、特許文献１に記載されているように、装置内の電子システムにネットワーク型の分散制御システムを適用することで、アナログ配線を削減しつつ機能拡張性の向上が期待できる。一方、近年の装置内システム構成の複雑化により、搭載機器同士が電気的異常を受ける確率が高くなっている。しかし、不具合の原因箇所や要因を推定できる手段が現状乏しい。
　また、特許文献２は、ロボットに設けられた複数の制御対象と、前記複数の制御対象を分散制御する分散制御システムと、を有する制御システムであって、前記制御システムを構成する複数の機能部の異常の有無を管理する異常管理部と、前記複数の機能部のそれぞれを表示部に表示する表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記複数の機能部のうち、異常が発生していない前記機能部を第１態様で前記表示部に表示し、異常が発生している前記機能部を前記表示部に前記第１態様とは異なる第２態様で表示する制御システムである。
特開２０１８－２２９３９号公報 特開２０２１－１２０１６５号公報
　しかしながら、特許文献１に記載の技術では、上述のように、不具合の要因箇所や要因の推定が困難である。また、特許文献２に記載の技術では、前記制御システム内で、異常事象とその要因の因果関係を事前に用意することが必要である。すなわち、想定しえない異常が発生した場合、その発生要因の特定ができず異常状態から正常状態への復帰に時間がかかる。そこで、本発明では、複数の分散装置で構成される分散システムにおける不具合の発生要因を推定することを課題とする。
　以上のことから、本発明では、
　複数の分散装置で構成され、分散装置間に通信路が設けられている分散システムを対象とする。そして、各分散装置において、前記通信の通信エラーを検知し、検知された通信エラーの内容を示す通信エラー情報と分散システムないしこれを構成する分散装置の特性を示す装置情報と突き合せて、前記通信エラーの発生要因を推定する。
　より具体的には、通信路を介した通信が可能な複数の分散装置で構成される分散システムにおいて、前記分散装置のそれぞれは、他の分散装置からの通信信号を受け付ける通信ポートと、前記分散システムの特性を示す装置情報を記憶する記憶部と、前記通信信号により、通信エラーを検知し、当該通信エラーを示し、通信エラーの発生時刻、前記通信エラーの種別および前記通信エラーを検知した場所を含む通信エラー情報と前記装置情報を突き合せて前記通信エラーの発生要因を推定する検査部を有する分散システムである。
　また、本発明には、分散システムを構成する分散装置も含まれる。さらに、分散システムを用いた、異常の発生要因推定方法も本発明の一態様も含まれる。
　本発明によれば、分散システムにおける不具合の発生要因を推定することが可能となる。
本発明の一実施形態における分散制御システムの構成例を示した図 実施例１におけるシリアル通信部の詳細を示した図 実施例１において分散制御システム１で用いられるパケットを示した図 実施例１において分散制御システム１で用いられる通信信号（パケット）のデータ構成例を示した図 実施例１における通信エラーを検知する様子を示した図 実施例１における通信信号に発生する異常パターンとその検知手段の対応関係を示した図 実施例１における通信エラー情報から推定される推定内容と参照されるべき装置情報の対応関係を示した図 実施例１における異常発生要因を推定する手順を示したフローチャート 実施例２における分散制御システムが搭載した産業装置の例を示した図 実施例２における通信ポート毎の、通信エラー情報の集計結果の例を示した図 実施例２における通信エラーの発生間隔を可視化したグラフと各制御デバイスの動作履歴のグラフを示した図 実施例３における分散制御システムの推定された異常の発生要因を表示する通信エラー監視画面を示した図 各実施例の一応用例を示す図
　以下、本発明の一実施形態について説明する。本実施形態では、分散システムの一例として、自身を含む制御対象への制御を行うため分散制御システムを例とする。図１は、本実施形態における分散制御システム１の構成例を示した図である。図１において、分散制御システム１は、通信親局１０と、通信路１１と、通信子局１２と、を備える。ここで、通信親局１０および通信子局１２が、本発明の分散装置に該当する。そして、これら通信親局１０および通信子局１２のそれぞれが、シリアル通信部１０１および通信ポート１０２を有する。このうち、通信ポート１０２は、他の装置（通信親局１０および通信子局１２）と通信を行う。つまり、通信親局１０および通信子局１２のそれぞれは、通信信号を互いに送受信する。また、シリアル通信部１０１は、分散制御システム１における不具合として、通信エラーを検知し、その発生要因を推定するＣＲＣ演算部２０を有する。
　これら各構成の具体的な処理については、各実施例において説明する。また、ＣＲＣ演算部２０は、分散制御システム１の通信エラー等の不具合の検知およびその発生要因を推定する検査部の一種である。
　また、通信親局１０および通信子局１２は、分散制御システム１の特性を示す装置情報を記憶する記憶部を有する。ここで、装置情報は、通信親局１０や通信子局１２ないし分散制御システム１が設けられる産業装置の特性を示す情報であってもよい。
　また、本実施形態では、分散制御システム１全体を統括的に管理するための操作や設定を実行するために、中央演算装置１３と接続されることが望ましい。
　なお、本実施形態の不具合には、通信エラー、障害、故障、劣化、異常などの各種不具合が含まれる。また、不具合には、分散制御システム１、通信親局１０、通信子局１２ないし産業装置における不具合が含まれる。以上で、本実施形態の説明を終わり、以下、より具体的な内容を示す各実施例について説明する。
　以下、実施例１について、図１を参照して説明する。図１において、分散制御システム１を構成する各装置は、上述のとおりである。また、通信親局１０は、分散制御システム１における通信の全体を管理する親局通信制御部１００と、通信信号を受信あるいは送信することでデータを伝送するシリアル通信部１０１と、通信機能の物理層となる通信ポート１０２と、を備える。また、親局通信制御部１００はシリアル通信部１０１と接続され、シリアル通信部１０１は、通信ポート１０２と接続される。さらに、通信親局１０は、分散制御システム１の操作や設定を実行するために、中央演算装置１３と接続されてもよい。
　また、通信子局１２は、通信親局１０への応答あるいは他の通信子局１２への通信の中継を管理する子局通信制御部１２０と、通信親局１０と同様に、シリアル通信部１０１と、通信ポート１０２と、を備える。
　ここで、通信親局１０は、通信ポート１０２と通信路１１を介して、通信子局１２と接続される。また、通信子局１２は、通信ポート１０２と通信路１１を介して他の通信子局１２あるいは通信親局１０と接続される。また、通信親局１０と通信子局１２はシリアル通信によって任意のデータを互いに伝送しあうものである。
　また、分散制御システム１は生産、運送等の各種業務を実行する産業装置内に搭載可能である。そして、産業装置において、故障やノイズ発生が発生した場合、通信路１１で伝送される通信信号にも異常が発生することが予想される。本発明に関して、分散制御システム１は、通信親局１０あるいは通信子局１２において、通信路１１で通信信号に生じた異常を通信エラーとして検知する。また、分散制御システム１は、この通信エラーの情報に基づいて、その発生要因を推定するものである。以降、シリアル通信の動作、通信エラー検知について説明する。なお、産業装置に搭載される例の詳細については、実施例２で説明する。
　図２は、本実施例におけるシリアル通信部１０１の詳細を示した図である。シリアル通信部１０１は、検査部の一種であるＣＲＣ演算部２０、エンコード部２１と、シリアライズ部２２と、デコード部２３と、デシリアライズ部２４と、サンプリング部２５と、を備える。なお、これらの詳細動作については、後述する。
　図３は、本実施例における分散制御システム１で用いられるパケット３を示した図である。パケット３は、分散制御システム１で通信される通信信号の一形式であり、これらにはデータコードや制御コードといったコードデータが含まれることがある。本実施例のパケット３は、ＣＲＣ部３０と、データ部３１と、時刻部３２と、コマンド部３３と、アドレス部３４と、を備える。
　ＣＲＣ部３０は、パケット３に備えるバイナリ配列の誤りがないかを確認するための値であり、一般的に巡回冗長検査と呼ばれ、任意の多項式に従い、パケット３を構成するバイナリ配列に基づいて算出される。データ部３１は、通信親局１０あるいは通信子局１２が通信で伝送したい任意のデータを格納する。時刻部３２は、パケット３が発行される際の時刻が格納される。コマンド部３３は、システム設定やエラー情報などデータ部３１の値の属性などが格納される。アドレス部３４は、パケット３が伝送されるべき宛先が格納される。
　次に、分散制御システム１の通信で発生する通信エラーを、通信信号に発生するノイズを例に説明する。図４は、本実施例における通信信号（パケット）のデータ構成例を示した図である。本実施例で対象とするシリアル通信において、任意のデータを表現するバイナリ配列を通信信号として伝送する際、別のバイナリ配列に変換することで、通信信号の信頼性や追加情報を付加する場合がある。例えば、８Ｂ１０Ｂ符号化という技術では、８ビットのバイナリ配列を１０ビットのバイナリ配列に変換する。これによって、通信信号の１と０の並びを分散させ、信号に含まれる直流成分をなるべく軽減することで、通信信号の品質を向上させる。こうした符号化技術において、変換後のバイナリ配列は事前に定義されているものであって、さらに変換後のバイナリ配列は、しばしば、通常の数値を表すデータコードと通信の制御に使用可能な特殊なバイナリ配列の制御コードに分類される。
　本実施例における分散制御システム１のシリアル通信は、こうした符号化技術を応用するものである。改めて、図４に示すように、分散制御システム１の通信信号は、クロック４０に同期して、シリアルデータ４１のように定義済みのバイナリ配列が一定幅で伝送される。この際、制御コード４２は通信の制御に使用する特殊なバイナリ配列、データコード４３は、通常の数値を表すバイナリ配列であり、どちらも事前に定義される。そのため、パケット３が転送される際は、少なくとも１つのデータコードで構成される。
　ここで、改めて図２を用いて、シリアル通信部１０１の基本的な動作を説明する。はじめに、シリアル通信部１０１の送信側の動作を説明する。親局通信制御部１００あるいは子局通信制御部１２０は、伝送するパケット３をＣＲＣ演算部２０に入力する。ＣＲＣ演算部２０は、パケット３に対してＣＲＣ値（巡回冗長検査値）を演算し、パケット３のＣＲＣ部３０へ格納する。エンコード部２１は、パケット３を定義済みのデータコード４３に変換していく。この際、ＣＲＣ演算部２０は、エンコード部２１が変換可能なデータ単位でパケット３を分割してエンコード部２１に順次入力する。エンコード部２１で変換されたデータコード４３は、シリアライズ部２２に入力され、１ビットごとに伝送される。
またこの通信信号は、通信ポート１０２と通信路１１を介して、通信親局１０あるいは通信子局１２に伝送される。この際、シリアライズ部２２は、伝送すべきデータコード４３がない場合、その代わりに制御コード４２を伝送する。また、制御コード４２は、事前に定義されたすくなくとも１種類の制御コードを順に転送するものとする。したがって、分散制御システム１が備える全ての通信路１１では、制御コード４２あるいはデータコード４３が連続的に伝送され続けられる。ここで、連続的な伝送とは、所定周期に通信信号が伝送されること、散発的に伝送信号が伝送されること、隙間なく通信信号が伝送されること、ダミー信号が含まれる伝送信号が伝送されることが含まれる。なお、散発的な伝送には、伝送が一時的に停止されることも含まれる。
　次に、シリアル通信部１０１の受信側の動作を説明する。通信路１１を介し、通信ポート１０２にて受信した通信信号は、最初にサンプリング部２５に入力される。サンプリング部２５では、入力された通信信号を１ビットのデータごとに適切なタイミングでサンプリングする。また、サンプリングされた通信信号は、デシリアライズ部２４にてデータコード４３として復元され、デコード部２３へ転送する。また、デシリアライズ部２４では、制御コード４２を受信した場合でもデコード部２３へ転送する。このとき、デシリアライズ部２４では、受信した通信信号の値が、１あるいは０で一定時間変化がない場合に通信途絶と判断する、切断検査を継続的に実施している。
　デコード部２３では、データコード４３を受信したときには、通常のデータに復号しＣＲＣ演算部２０へ転送する。なお、この転送は、データコード４３を受信したときのみに実行してもよい。このとき、デコード部２３では、受信した制御コード４２あるいはデータコード４３が定義済みの正しいバイナリ配列であるかを確認する、コード誤り検査を継続的に実施している。さらに、デコード部２３では、制御コード４２を受信し続けるとき、事前に定義した制御コード４２の順番となっているかを確認する、制御コード受信検査を実施している。
　また、ＣＲＣ演算部２０では、デコード部２３より転送されたデータを順次、パケット３として変換し、また、再度パケット３のＣＲＣ値を計算する。この際、パケット３に格納されたＣＲＣ値と新たに算出されたＣＲＣ値が一致するかどうかを確認する、巡回冗長検査を実施する。また、ＣＲＣ演算部２０では、１つ目のデータコード４３を受信して、一定時間内にパケット３の受信が完了するかどうかを確認するパケット時間切れ検査を実施する。
　以上説明したように、シリアル通信部１０１の受信側動作では、コード誤り検査、制御コード受信検査、巡回冗長検査、パケット時間切れ検査、切断検査が継続的に動作し、各検査で異常が発生した場合に、これらの結果を通信エラーとして通信制御部に通知する。
　ここで、分散制御システム１で、ノイズ５０が発生した場合の通信動作について、図５を用いて説明する。図５は、本実施例における通信エラーを検知する様子を示した図である。図５では、２つの通信子局１２を接続する通信路１１において、ノイズ５０による異常が発生した場合を示す。この場合、２つの通信ポート５１に接続されたシリアル通信部１０１にて通信エラーが検知される。通信子局１２では、シリアル通信部１０１で通信エラーを検知した場合、子局通信制御部１２０に通知する。子局通信制御部１２０では、通信エラーの通知を受信した時刻、通信エラーの種別、通信エラーを検知した通信ポート５１の情報をパケット３に格納する。このときのパケット３は、通信ポート１０２により、通信エラー情報５２として、シリアル通信によって通信親局１０へ伝送される。
　なお、通信親局１０と通信子局１２の間の通信路１１でノイズが発生した場合も同様の動作となるが、通信親局１０にて検知した通信エラーの情報は、通信親局１０で、ログ蓄積されるか中央演算装置１３へ直接転送されてもよい。いずれにせよ、全ての通信親局１０と通信子局１２において、検知した通信エラー情報毎に、その発生時刻、エラー種別、検知された通信ポート１０２が記録される。
　これまで、分散制御システム１のシリアル通信の動作を含む基本的な機能を説明してきた。次に、分散制御システム１における異常要因推定の方法について説明する。図６は、通信路１１で伝送される通信信号に発生す異常のパターンとその検知手段の対応関係を示した図である。図６において、異常として通信信号がデータ化けした場合を説明する。通信信号にノイズが混入すると、伝送中の制御コード４２あるいはデータコード４３のバイナリ配列に誤りが発生し、データ化けする可能性がある。また、データ化けの発生パターンは４種類考えられる。
　制御コード４２あるいはデータコード４３が未定義のバイナリ配列となる場合、前述したようにコード誤り検査によってこれを検出できる。
　データコード４３を受信中、意図せず別のデータコード４３となる場合、データコード４３は実質的にパケット３を転送するときのみ伝送されるので、巡回冗長検査によってこれを検出できる。
　ここで、データコード４３はパケット３を転送する際のみに伝送され、さらに、データコード４３は連続して受信されるはずなので、一定時間内にパケット３を構成するデータコード４３の受信は完了する。そのため、制御コード４２が意図せず別のデータコード４３となる場合、パケット時間切れ検査によって、これを検出できる。
制御コード４２が意図せず別の制御コード４２となる場合、前述したように、制御コード受信検査によって、これを検出できる。
　次に、分散制御システム１内の故障などによって、通信信号が途絶する場合を説明する。
通信信号が途絶した際、しばしば、通信信号の電圧変化が一定時間発生しなくなる。これはすなわち、シリアル通信部１０１にて受信する通信信号の１と０が変化しなくなることであり、切断検査によってこれを検知できる。これらをもって、通信路１１に発生しうる、通信信号の異常パターンそれぞれを検知可能である。また、分散制御システム１では、通信エラー情報と分散制御システム１が搭載される産業装置の各種情報に基づいて、通信エラー要因（異常要因）の可能性が高い箇所を推定していく。
　ここで、図７は、本実施例における通信エラーから推定される推定内容７０と参照されるべき装置情報７１の対応関係を示した図である。まず、通信エラーの情報では、通信エラーの種別、通信エラーの発生時刻、通信エラーを検知した通信ポート１０２の情報が含まれる。また、通信親局１０あるいは通信子局１２にて発行された通信エラーの情報を集約することで、各種通信エラーの発生回数を取得できる。以上のように、装置情報７１は、分散システムの一例である分散制御システム１の特性を示す情報である。この装置情報７１の一例として、分散制御システム１，例えば、産業装置の制御手順や産業装置内デバイスの位置や機能等の稼働情報が含まれる。なお、装置情報７１は、各通信子局や通信親局１０のシリアル通信部の記憶部（図示せず）に記憶されることが望ましい。
　これにより、通信エラーによる判断要素が、通信ポートの情報７００、発生回数の情報７０１（通信回数）、発生時刻の情報７０２、エラー種別の情報７０３の４種類あることになる。さらに、これらの判断要素を組み合わせることで、通信エラーから推定される推定内容７０を決定する。
　初めに、ＣＲＣ演算部２０により、通信ポートの情報７００と発生回数の情報７０１を組合せることで、異常な通信路７０４が推定できる。これは、分散制御システム１が備える各通信ポート１０２の中で、図５に示したように、通信路１１に異常が発生した場合、少なくとも、異常の発生した通信路１１に接続されるどちらかの通信ポート１０２において、通信エラーが検知される。そのため、分散制御システム１において、ある一定時間において、通信エラーを最も検知した２組の通信ポート１０２に接続される通信路１１が異常な通信路７０４として推定できるもの。
　この際、通信エラーの発生要因は、異常な通信路７０４の近傍に設置された機器による可能性高い。したがって、ＣＲＣ演算部２０により、装置情報７１に含まれる産業装置のデバイス配置の情報７１０を参照することで、異常が発生した通信路７０４の近傍に設置された機器を列挙することができる。
　次に、ＣＲＣ演算部２０により、複数の発生時刻の情報７０２を使用することで、通信エラーが発生する発生間隔の情報７０５を取得することができる。この情報は、特に周期的に発生する異常に対し有効な情報である。この際、通信エラーの要因は、発生間隔の情報７０５と近似する駆動周波数を持つ機器の可能性が高い。したがって、ＣＲＣ演算部２０により、装置情報７１に含まれる産業装置のデバイスの駆動周波数の情報７１１を参照することで、異常要因である可能性が高い機器を列挙できる。
　さらに、通信エラーの発生時刻の情報７０２において、それと同時刻に動作していた産業装置内の機器が異常要因の可能性が高い。したがって、装置の動作計画と動作履歴の情報７１２を参照することで、通信エラーの発生時に動作していた機器を列挙できる。
　ここで、分散制御システム１において、ノイズ電圧あるいはノイズ電流が、通信路１１で伝送中の通信信号にどのような影響を及ぼすかは、予想しがたい。分散制御システム１では、ＣＲＣ演算部２０により、ある所定期間（比較的短い時間）においてノイズの影響を受けた際に発生するデータ化けに関して、前述したコード誤り検査、巡回冗長検査、パケット時間切れ検査、制御コード受信検査によって、検知できる。
　一方、切断検査において、切断が検知されるのには、一定時間の通信信号の変位がないことが条件である。この際、恒常的に通信信号が途絶した場合以外に、比較的長時間において、ノイズの影響を受けたと判断することもできる。したがって、ＣＲＣ演算部２０により、通信エラーの種別の情報７０３と発生回数の情報７０１を組み合わせることによって、以下の条件を満たす場合、分散制御システム１における障害が深刻であると判断する。ここで、条件には、通信エラーの発生回数が比較的多ければ多いほど、さらに、その通信エラーの中で切断が検知される場合を示す。
　ここで、通信エラー情報と装置情報７１に基づき、異常発生要因を推定する手順を、図８を用いて説明する。図８は、本実施例における異常発生要因を推定する手順をしたフローチャートである。なお、ここからは、説明の便宜上、通信子局１２には、産業装置の稼働に必要な制御デバイスが接続されているものとする。
　装置制御、つまり、分散制御システム１において不具合が発生した場合、まずステップＳ８０にて、ＣＲＣ演算部２０が、通信エラーの有無を確認する。この結果、通信エラーが発生していない場合（ＮＯ）、ステップＳ８１に遷移する。また、通史ねらーが発生している場合（ＹＥＳ）、ステップＳ８４に遷移する。
　また、ステップＳ８１にて、ＣＲＣ演算部２０が、制御値の更新の有無を確認する。この結果、各制御値（例えば、前記制御値）に関して、更新がない場合は分散制御システム１の通信確立ができておらず、制御デバイスに対して、通信を介した入出力ができていない。この場合、未更新であると判断され（ＹＥＳ）、ステップＳ８３に遷移する。そして、ステップＳ８３において、ＣＲＣ演算部２０が、通信親局１０の故障あるいは装置電源の不良によるシステム未確立と判断する。
　一方、ステップＳ８１で一部の制御値の更新が正常にできている場合（ＮＯ）、ステップＳ８２に遷移する。この際、異常発生に該当する制御値に関して、更新していない、制御値が逸脱している、制御値の更新頻度が異常等のパターンが考えられる。このため、ステップＳ８２において、ＣＲＣ演算部２０が、制御値の入出力に該当する通信子局１２あるいは通信子局１２に接続される制御デバイスの故障が第一に考えられると判断する。
　また、ステップＳ８４において、ＣＲＣ演算部２０が、通信エラー種別のそれぞれの発生回数を集計する。そして、ステップＳ８９において、ＣＲＣ演算部２０が、集計された発生回数に応じて、現段階での装置内障害の重大度を判断する。なお、具体的な重大度は分散制御システム１が導入される産業装置毎に定義されることが望ましい。
　また、ステップＳ８５では、ＣＲＣ演算部２０が、通信エラーの発生回数と通信エラーを検知した通信ポートの情報を集計し、これを用いることで、異常が発生している通信路１１を推定する。また、ステップＳ８１０において、ＣＲＣ演算部２０が、ステップＳ８５で推定した通信路１１の近傍の制御デバイスを、異常が発生した制御デバイスの候補として特定する。ここで、近傍とは、推定された通信路１１に接続する制御デバイスや最も近く配置される等所定位置の制御デバイスが含まれる。
　次に、ステップＳ８６において、ＣＲＣ演算部２０が、通信エラーの発生間隔を解析、つまり、発声間隔を特定する。また、ステップＳ８１１にて、ＣＲＣ演算部２０が、解析された通信エラーの発生間隔に近似する駆動周波数の制御デバイスを、異常が発生した制御デバイスの候補として特定する。ここで、近似とは、その差が閾値以下など所定関係を示すものである。
　次に、ステップＳ８７にて、ＣＲＣ演算部２０が、通信エラーが発生した時刻歴を特定する。そして、Ｓ８１２にて、ＣＲＣ演算部２０が、分散制御システム１もしくはこれが搭載された産業装置の動作履歴あるいは動作計画と比較する。この結果を用いて、ＣＲＣ演算部２０が、通信エラーが発生した時刻に動作していた制御デバイスを、異常が発生した制御デバイスの候補として特定する。
　そして、ステップＳ８８において、ＣＲＣ演算部２０が、異常の要因と考えられる制御デバイスと発生する障害の重大度を推定する。そして、ＣＲＣ演算部２０は、ステップＳ８１２までに、ステップＳ８１０、Ｓ８１１、Ｓ８１２で特定された候補から異常の発生要因である制御デバイスを抽出する。このために、例えば、ＣＲＣ演算部２０は、各ステップで用いられた特定のために用いられた条件が多い制御デバイスを順に、異常の発生要因である制御デバイスとして抽出する。ここで、抽出される制御デバイスは、所定数の上位の制御デバイスとしてもよいし、条件が所定数以上のデバイスとしてもよい。以上で、実施例１の説明を終わる。
　次に、実施例２について説明する。本実施例では、分散制御システム１を産業装置に搭載した例である。図９は、本実施例における分散制御システム１が搭載産業装置に搭載した際の構成例を示した図である。図９において、産業装置９０は、通信親局１０と、通信路１１と、通信子局１２と、入出力基板９３と、制御デバイス９４と、を備える。入出力基板９３は、通信を介して制御デバイス９４に制御指令あるいはフィードバック値の入出力を実施し、制御デバイス９４は、産業装置を構成するアクチュエータあるいはセンサのような制御対象である。
　なお、通信子局９１と通信子局９２は、通信子局１２と同様の機能を有するまた、制御デバイス９５は、制御デバイス９４と同様の機能を有する。さらに、通信路９６は、通信路１１と同様の機能を有する。
　本実施例では、分散制御システム１が有する異常要因の推定に関して、制御デバイス９５が異常要因である場合の推定例について説明する。なお、ここでは、通信エラーが発生し、図８に示した推定の手順が開始されるものとする。
　本実施例でも、実施例１の図８の説明で説明したように、通信エラーとして、通信エラーの種別が検知される。ここで、図１０は、本実施例における通信ポート毎の、通信エラー情報の集計結果の例を示した図である。ここで、通信エラー情報の集計結果として、通信エラーの発生回数の集計結果が用いられる。図１０の集計結果１０００では、通信親局１０あるいは通信子局１２ごとに備える通信ポート１０２が示され、さらに、通信ポート１０２毎に検知された通信エラーの発生回数を示している。この集計結果１０００は、ＣＲＣ演算部２０により集計されることになる。
　ここで、集計結果１０００を用いることで、通信エラーが発生していることが分かる。
つまり、集計結果１０００の通信親局１０の通信ポート１０２に該当する通信エラー回数１００１と、通信子局９１の通信ポート１０２に該当する通信エラー回数１００２と通信子局９２のポート１に該当する通信エラー回数１００３が用いられる。この際、通信エラー回数１００２と通信エラー回数１００３が突出して、通信エラーの発生回数が多い。また、切断の通信エラーが発生していないことから、ＣＲＣ演算部２０は、通信子局９１と通信子局９２を接続する通信路９６において、ノイズによる異常が発生していることが推定できる。
　また、図１１は、通信エラーの発生間隔を視覚化したグラフ１１００と各制御デバイスの動作履歴のグラフ１１０２を示した図である。ここで、グラフ１１００の縦軸は通信エラーの発生回数を示し、グラフ１１００とグラフ１１０２の横軸は時間経過を示す。また、グラフ１１００の例では、通信エラーの発生間隔１１０１の頻度で通信路９６にノイズが混入していることが分かる。また、各時刻で動作していた制御デバイス９４あるいは制御デバイス９５が示されている。
　これまでの手順によって、最終的に、ＣＲＣ演算部２０は、異常の発生要因を推定できる。その内容としては、例えば、以下に示される制御デバイス９５（機器）が、装置内異常の要因である可能性が最も高いと推定される。
・集計結果１０００によって判断した通信路９６の近傍に配置された機器
・グラフ１１００によって判断した通信エラーの発生間隔１１０１に近似する駆動周波数を持つ機器
・通信エラーの発生時刻と動作時期が一致する機器
　以上の実施例２においては、制御システムを導入する産業装置において、装置内部にて未知の故障あるいはノイズによって装置内に異常が発生しても、その異常発生要因を推定可能である。以上で、実施例２の説明を終わる。
　次に、実施例３では、推定された発生要因の出力について説明する。図１２は、本実施例における分散制御システム１の推定された異常の発生要因を表示する通信エラー監視画面１２００を示した図である。この通信エラー監視画面１２００は、図１の中央演算装置１３に接続される表示装置で表示されることが望ましい。また、後述する端末装置９０２に表示されてもよい。
　また、図１２において、通信エラー監視画面１２００は、産業装置に導入されている分散制御システム１の構成を表示するネットワーク表示画面１２０１と、通信エラー情報を表示するエラー情報画面１２０２と、を備える。
　エラー情報画面１２０２は、エラー履歴画面１２０３と、エラーメッセージ画面１２０４と、エラー要因リスト画面１２０５と、を備える。ここで、エラー履歴画面１２０３は、通信エラーの種別や発生時刻などを表示する。エラーメッセージ画面１２０４は、分散制御システム１において、通信エラーが発生した場合にエラーメッセージを表示する。エラー要因リスト画面１２０５は、分散制御システム１において、異常要因の候補としてその機器を表示する。ここで、通信エラー監視画面１２００のように、実施例２まで説明してきた、分散制御システム１で発生した通信エラーの状況と、その推定された異常要因の箇所を視覚的に表示することで、産業装置の早期な正常復帰に貢献できる。以上で、実施例３の説明を終わる。
　次に、各実施例の応用例を説明する。図１３は、各実施例の応用例を示す図である。本応用例は、中央演算装置１３により、複数の分散制御システム１を管理可能とする。このために、図１３において中央演算装置１３を有するサーバ装置１３０を設けた。そして、サーバ装置１３０は、ネットワーク９０１および端末装置９０２と接続する。端末装置９０２は、サーバ装置１３０に対して各種指示を入力したり、サーバ装置１３０の処理結果を出力したりする。この出力には、通信エラー監視画面１２００が含まれる。また、サーバ装置１３０は、いわゆるコンピュータで実現でき、クラウドシステム、と称することができる。
　また、サーバ装置１３０は、インターネットのようなネットワーク９０１を介して、複数の分散制御システム１と接続する。この結果、サーバ装置１３０は、各分散制御システム１からその異常の発生要因を受信することができる。なお、実施例１における異常発生要因の推定の少なくとも一部を、サーバ装置１３０で実行してもよい。さらに、実施例１の構成において、中央演算装置１３が異常発生要因の推定の少なくとも一部を実行ししてもよい。
　以上で本発明の実施形態および各実施例の説明を終わるが、本発明はこれらに限定されない。例えば、分散システムとして、通信システムなど分散制御システム１以外のシステムも含まれる。また、本発明には、以下の態様も含まれる。なお、以下の分散制御システムは、通信システムを含む分散システム、と読み替え可能である。
　（１）少なくとも１つの通信親局と少なくとも１つの通信子局と、を備え、
　前記通信親局と前記通信子局あるいは、前記通信子局と他の前記通信子局は、通信路で接続される分散制御システムであって、
　前記通信親局あるいは前記通信子局は、前記データコードあるいは前記制御コードのいずれかを絶え間なく伝送し続けるのであって、
　前記通信親局あるいは前記通信子局は、前記データコードあるいは前記制御コードを受信する度に誤り検知を実施し、誤り発生時に通信エラーを発行するのであって、
前記分散制御システムは、前記通信エラーに基づいて前記通信路に発生した信号異常の特徴を定義し、
　さらに、前記通信エラーの発生時刻、前記通信エラーの種別、前記通信エラーを検知した場所と、を記録し、
　前記分散制御システムは、前記分散制御システムが搭載される産業装置の制御手順や装置内デバイスの位置等の稼働情報と複数の前記通信エラー情報を突き合わせることで、通信エラー発生の電気的要因を推定する分散制御システム。
　（２）（１）の分散制御システムにおいて、
　前記データコードと前記制御コードはいずれも前記分散制御システムにおいて事前に定義したバイナリ配列であって、
　前記通信親局あるいは前記通信子局は、前記データコードあるいは前記制御コードを受信した際に未定義の前記バイナリ配列の場合は、コード誤りの通信エラーを検知する分散制御システム。
　（３）（１）の散制御システムにおいて、
　前記分散制御システムは、少なくとも1つの前記データコードを組合せたパケットと、を備え、
　前記通信親局と前記通信子局は、前記パケットを受信した際、冗長巡回検査を実施し、前記冗長巡回検査が不正だった場合、冗長巡回検査誤りの通信エラーを検知する分散制御システム。
　（４）（１）の分散制御システムにおいて、
　前記分散制御システムは、少なくとも1つの前記データコードを組合せたパケットと、を備え、
　前記通信親局と前記通信子局は、前記データコードを受信し、一定時間後に一定数の前記データコードを受信できない場合、
前記パケットの受信における時間切れの通信エラーを検知する分散制御システム。
　（５）（１）の分散制御システムにおいて、
　前記通信親局と前記通信子局は、前記制御コードを受信し続ける間、
　事前に定義した前記制御コードの順番によって、前記制御コードを受信しない場合、
前記制御コード受信誤りの通信エラーを検知する分散制御システム。
　（６）（１）の分散制御システムにおいて、
　前記通信親局あるいは前記通信子局は、通信信号の値が一定時間変位しない場合、切断の通信エラーを検知する分散制御システム。
　（７）（１）～（６）のいずれかの分散制御システムにおいて、
　前記通信エラーの発行された前記通信ポートと前記通信エラーの発生回数に基づき、前記通信エラーの検出数が最も多い前記通信ポートに接続された前記通信路が、異常要因の近傍に位置する前記通信路と、判断する分散制御システム。
　（８）（１）～（６）のいずれかの分散制御システムにおいて、
　少なくとも１つの前記通信エラーが発生してから次に少なくとも１つの前記通信エラーが発生するまでの発生時刻に基づいて、前記通信エラーの発生間隔と、を判断する分散制御システム。
　（９）（７）または（８）の分散制御システムにおいて、
　前記産業装置は、
　少なくとも１つのアクチュエータあるいは少なくとも１つのセンサと、を含む制御デバイスを備え、前記制御デバイスは前記通信子局と接続されてもよいのであって、
　前記分散制御システムは、
　前記通信エラーの発生要因を推定するのであって、
前記通信エラーが無い場合、前記産業装置の制御中に前記分散制御システムによって収集された少なくとも１つの制御値の更新の有無を確認し、
　すべての前記制御値が更新されない場合、前記通信親局の故障と判断し、
　少なくとも１つの前記制御値が更新されない場合、該当の前記制御デバイスあるいは前記通信子局の故障と判断する分散制御システム。
　（１０）（９）の分散制御システムにおいて、
　少なくとも１つの前記通信エラーにおいて、前記通信エラーの種別の分布とその発生回数によって、前記産業装置内で発生した障害の重大度を判断する分散制御システム。
　（１１）（９）の分散制御システムにおいて、
　前記通信エラーが発生した場合、前記分散制御システムが搭載される前記産業装置の装置情報と比較するのであって、
　前記通信エラーが発生した前記通信路において、その近傍に配置された前記制御デバイスを順に前記通信エラーの発生要因の候補とし、
　前記候補の順番に該当の前記制御デバイスを前記通信エラー発生要因として列挙する分散制御システム。
　（１２）（９）の分散制御システムにおいて、
　前記通信エラーが発生した場合、前記分散制御システムが搭載される前記産業装置の装置情報と比較するのであって、
　前記通信エラーの発生間隔と前記制御デバイスの駆動周波数を比較し、
　前記発生間隔と前記駆動周波数が近似する制御デバイスを順に前記通信エラーの発生要因の候補とし、
　前記候補の順番に該当の前記制御デバイスを前記通信エラー発生要因として列挙する分散制御システム。
　（１３）（９）の散制御システムにおいて、
　前記通信エラーが発生した場合、前記分散制御システムが搭載される前記産業装置の装置情報と比較するのであって、
　前記通信エラーの発生時刻と前記産業装置の制御計画あるいは動作履歴に基づいて、前記通信エラーの発生時刻中に動作していた前記制御デバイスを順に前記通信エラーの発生要因の候補とし、
　前記候補の順番に該当の前記制御デバイスを前記通信エラー発生要因として列挙する分散制御システム。
　（１４）（１０）～（１３）のいずれかの分散制御システムにおいて、
　前記通信エラーの発生要因の候補となった条件が多い順番に、該当の前記制御デバイスを前記通信エラー発生要因として列挙する分散制御システム。
　（１５）（１）の分散制御システムにおいて、
　前記分散制御システムは、少なくとも1つの前記データコードを組合せたパケットと、を用い、
　前記通信ポートは、シリアル通信部と、を備え、
　前記シリアル通信部は、前記パケット転送がない場合は前記制御コードを伝送し続け、　前記パケットの伝送準備が完了し、かつ伝送中の制御コードの伝送が完了次第、前記パケットに含まれる前記データコートを順次、伝送するのであって、前記通信親局あるいは前記子局は、前記パケットの伝送が完了次第、前記制御コードの伝送を再開する分散制御システム。
　（１６）（１）の分散制御システムにおいて、
　前記通信親局は中央演算装置と接続され、
　前記通信親局あるいは前記通信子局は、通信制御部と、を備え、
　前記通信制御部は前記シリアル通信部と接続されるのであって、
　前記通信エラーは、前記シリアル通信部で検知されるのであって、
　前記通信子局は、前記通信エラーを検知した時刻と前記通信エラーの情報を前記パケットに格納し、
　前記通信路を介して、前記通信親局に転送するのであって、
　前記通信親局は、前記通信エラーを検知した時刻と前記通信エラー情報を前記中央演算装置に通知するのであって、
　前記通信親局は、前記通信子局から転送された前記通信エラーの情報とその発生時刻を前記中央演算装置に通知する分散制御システム。
　（１７）（１４）の分散制御システムにおいて、
　前記分散制御システムの構成と、前記通信エラーの情報と、前記通信エラー発生要因の候補と、を備える情報を視覚的に表示する出力装置と、を備えた分散制御システム。
　（１８）（１）～（１７）のいずれかの分散制御システムを用いた、異常の発生要因推定方法。
１…分散制御システム、１０…通信親局、１００…親局通信制御部、１０１…シリアル通信部、１０２…通信ポート、１１…通信路、１２…通信子局、１２０…子局通信制御部、２０…ＣＲＣ演算部、２１…エンコード部、２２…シリアライズ部、２３…デコード部、２４…デシリアライズ部、２５…サンプリング部、３…パケット、３０…ＣＲＣ部、３１…データ部、３２…時刻部、３３…コマンド部、３４…アドレス部、４０…クロック、４１…シリアルデータ、４２…制御コード、４３…データコード、５０…ノイズ、５１…通信ポート、５２…通信エラー情報、９０…産業装置、９１…通信子局、９２…通信子局、９３…入出力基板、９４…制御デバイス、９５…制御デバイス、９６…通信路、１０００…集計結果、１１００…グラフ、１１０１…通信エラーの発生間隔、１１０２…グラフ、１２００…通信エラー監視画面、１２０１…ネットワーク表示画面、１２０２…エラー情報画面、１２０３…エラー履歴画面、１２０４…エラーメッセージ画面、１２０５…エラー要因リスト画面

Claims (20)

  1. 　通信路を介した通信が可能な複数の分散装置で構成される分散システムにおいて、
    　前記分散装置のそれぞれは、
    　　他の分散装置からの通信信号を受け付ける通信ポートと、
    　　前記分散システムの特性を示す装置情報を記憶する記憶部と、
    　　前記通信信号により、通信エラーを検知し、当該通信エラーを示し、通信エラーの発生時刻、前記通信エラーの種別および前記通信エラーを検知した場所を含む通信エラー情報と前記装置情報を突き合せて前記通信エラーの発生要因を推定する検査部を有する分散システム。
  2. 　請求項１に記載の分散システムにおいて、
    　前記他の分散装置の通信ポートが、連続的に前記通信信号を、前記分散装置に出力し、　前記通信ポートが、連続的に前記通信信号を、前記他の分散装置に出力する分散システム。
  3. 　請求項２に記載の分散システムにおいて、
    　前記分散装置の検査部は、受け付けられた前記通信信号を受け付けると、誤り検知を実施し、当該誤り検知の結果に応じて前記通信エラーを検知する分散システム。
  4. 　請求項３に記載の分散システムにおいて、
    　前記分散装置の検査部は、受け付けられた前記通信信号が未定義のバイナリ配列の場合は、前記発生要因としてコード誤りを推定する分散システム。
  5. 　請求項３に記載の分散システムにおいて、
    　前記通信信号は、１以上のデータコードを含むパケットであり、
    　前記分散装置の検査部は、前記パケットに対する冗長巡回検査を実施し、前記冗長巡回検査が不正だった場合、前記発生要因として冗長巡回検査誤りを推定する分散システム。
  6. 　請求項３に記載の分散システムにおいて、
    　前記通信信号は、データコードであり、
    　前記分散装置の検査部は、一定時間内に一定数の前記データコードを受信できない場合、前記発生要因として前記通信信号の受け付けにおける時間切れを推定する分散システム。
  7. 　請求項３に記載の分散システムにおいて、
    　前記通信信号は、制御コードであり、
    　前記通信ポートが、連続的に前記通信信号を出力している間に、前記分散装置の検査部が、事前に定義した前記制御コードの順番によって、前記制御コードを受信しない場合、前記発生要因として、前記制御コードの受信誤りを推定する分散システム。
  8. 　請求項３に記載の分散システムにおいて、
    　前記検査部が、前記通信信号の値が一定時間変位しない場合、前記発生要因として、前記通信の切断を推定する分散システム。
  9. 　請求項３に記載の分散システムにおいて、
    　前記分散装置の検査部が、前記通信エラーの検知数が最も多い前記通信ポートに接続された前記通信路を、前記通信エラーの発生に近傍の通信路として特定する分散システム。
  10. 　請求項１乃至９のいずれかに記載の分散システムにおいて、
    　当該分散システムはさらに制御デバイスを有する分散制御システムであり、前記通信信号は前記制御デバイスを制御するための制御値を含む制御コードであり、
    　前記複数の分散装置は、前記通信における通信親局および複数の通信子局であり、
    　前記検査部は、複数の前記制御値の更新の有無を確認し、前記複数の制御値が更新されない場合、前記通信親局の故障と判断し、前記複数の制御値のうち一部の制御値が更新されない場合、前記制御デバイスあるいは前記通信子局の故障と判断する分散システム。
  11. 　請求項１０に記載の分散システムおいて、
    　前記分散制御システムは、アクチュエータおよびセンサを含む産業装置に搭載される分散システム。
  12. 　請求項１１に記載の分散システムにおいて、
    　前記検査部は、前記通信エラーの種別の分布とその発生回数によって、前記産業装置で発生した障害の重大度を判断する分散システム。
  13. 　他の分散装置と通信路を介した通信が可能であり、分散システムを構成する分散装置において、
    　前記他の分散装置からの通信信号を受け付ける通信ポートと、
    　前記分散システムの特性を示す装置情報を記憶する記憶部と、
    　前記通信信号により、通信エラーを検知し、当該通信エラーを示し、通信エラーの発生時刻、前記通信エラーの種別および前記通信エラーを検知した場所を含む通信エラー情報と前記装置情報を突き合せて前記通信エラーの発生要因を推定する検査部を有する分散装置。
  14. 　請求項１３に記載の分散装置において、
    　前記他の分散装置の通信ポートが、連続的に前記通信信号を、前記分散装置に出力し、　前記通信ポートが、連続的に前記通信信号を、前記他の分散装置に出力する分散装置。
  15. 　請求項１４に記載の分散装置において、
    　前記検査部は、受け付けられた前記通信信号を受け付けると、誤り検知を実施し、当該誤り検知の結果に応じて前記通信エラーを検知する分散装置。
  16. 　請求項１５に記載の分散装置において、
    　前記検査部は、受け付けられた前記通信信号が未定義のバイナリ配列の場合は、前記発生要因としてコード誤りを推定する分散装置。
  17. 　請求項１５に記載の分散装置において、
    　前記通信信号は、１以上のデータコードを含むパケットであり、
    　前記検査部は、前記パケットに対する冗長巡回検査を実施し、前記冗長巡回検査が不正だった場合、前記発生要因として冗長巡回検査誤りを推定する分散装置。
  18. 　請求項１５に記載の分散装置において、
    　前記通信信号は、データコードであり、
    　前記検査部は、一定時間内に一定数の前記データコードを受信できない場合、前記発生要因として前記通信信号の受け付けにおける時間切れを推定する分散装置。
  19. 　請求項１５に記載の分散装置において、
    　前記通信信号は、制御コードであり、
    　前記通信ポートが、連続的に前記通信信号を出力している間に、前記検査部が、事前に定義した前記制御コードの順番によって、前記制御コードを受信しない場合、前記発生要因として、前記制御コードの受信誤りを推定する分散装置。
  20. 　請求項１５に記載の分散装置において、
    　前記検査部が、前記通信信号の値が一定時間変位しない場合、前記発生要因として、前記通信の切断を推定する分散装置。
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