WO2023163530A1 - 혈관 중재 시술 장치 및 혈관 중재 시술 장치용 드럼 어셈블리 - Google Patents

혈관 중재 시술 장치 및 혈관 중재 시술 장치용 드럼 어셈블리 Download PDF

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WO2023163530A1
WO2023163530A1 PCT/KR2023/002615 KR2023002615W WO2023163530A1 WO 2023163530 A1 WO2023163530 A1 WO 2023163530A1 KR 2023002615 W KR2023002615 W KR 2023002615W WO 2023163530 A1 WO2023163530 A1 WO 2023163530A1
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WO
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rotation
axis
rollers
translation
pair
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PCT/KR2023/002615
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English (en)
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오세민
류환택
서종태
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주식회사 페라자
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    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A61M25/0113—Mechanical advancing means, e.g. catheter dispensers
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    • A61M25/09041—Mechanisms for insertion of guide wires
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    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/09—Guide wires
    • A61M2025/09116—Design of handles or shafts or gripping surfaces thereof for manipulating guide wires

Definitions

  • the present disclosure relates to an apparatus for vascular interventional procedures.
  • it relates to a vascular interventional procedure device that controls a flexible wire-type or tubular surgical tool that can be inserted into a blood vessel.
  • Vascular intervention is a minimally invasive procedure aimed at treating vascular disease or cancer.
  • a thin catheter with a diameter of several millimeters or less is inserted percutaneously through the blood vessels to the affected area under X-ray fluoroscopy to treat the target organ.
  • Representative treatments of vascular interventions currently being performed in Korea and around the world include trans-arterial chemoembolization (TACE) for liver cancer, percutaneous angioplasty, and artificial vascular stent placement for aortic disease.
  • TACE trans-arterial chemoembolization
  • An object of the present disclosure is to provide a device for vascular intervention that effectively implements translational motion of a surgical tool such as a catheter or a guide wire.
  • an object of the present disclosure is to provide a vascular interventional procedure device capable of accurately controlling the translational motion of a surgical tool.
  • a vascular interventional procedure device includes a supporter; And a drum rotatably coupled to the supporter around a first axis, configured to accommodate a flexible wire-type or tubular surgical tool insertable into a blood vessel and to allow the surgical tool to enter and exit through an entrance aligned with the first axis. assembly may be included.
  • the drum assembly is configured to be rotatable around a second axis, the rotation unit configured so that the treatment tool is wound in a circumferential direction around the second axis; and a pair of rollers interlocking with the rotating unit and having a rotating shaft parallel to the second shaft.
  • the drum assembly is configured to be guided so that the treatment tool is withdrawn to the outside or inserted into the inside through the entrance when the rotation unit rotates about the second axis, and extends from the rotation unit to the entrance.
  • a portion of the treatment tool to be may be configured to be sandwiched between the pair of rollers.
  • the drum assembly may further include an interlocking mechanism configured to rotate the rotation unit and the pair of rollers in interlock with each other.
  • the rotation unit includes an outer circumferential surface configured to wind the treatment tool
  • the pair of rollers each include an outer circumferential surface configured to contact the treatment tool
  • the interlocking mechanism includes the rotation unit and the pair of rollers.
  • the interlocking mechanism may be configured to rotate the pair of rollers in opposite directions.
  • the interlocking mechanism includes a plurality of gears that interlock with each other and rotate, and the plurality of gears include: a rotation unit gear coupled to the rotation unit; a first driven gear coupled to one of the pair of rollers; and a second driven gear coupled to the other one of the pair of rollers and engaged with the first driven gear.
  • the plurality of gears a first relay gear meshed with the rotating gear; and a second relay gear fixedly coupled to the first relay gear and having a pitch circle concentric with a pitch circle of the first relay gear, wherein the first driven gear may be meshed with the second relay gear.
  • the drum assembly further includes a translation drive configured to rotate the rotation unit and the pair of rollers, wherein the translation drive unit is installed on the drum assembly and mechanically interlocks with the rotation unit to rotate.
  • a translational driven shaft configured to transmit power to the translation driven shaft.
  • one of the translation driven shaft and the translation drive shaft includes an axially projecting translation projection, and the other of the translation driven shaft and the translation drive shaft is configured to engage the translation projection.
  • a groove may be included.
  • the translational protrusion may extend in a first direction perpendicular to a rotational axis of the translational driven shaft.
  • one end of the translational protrusion in the first direction may be provided in a form in which a width in a circumferential direction increases in a radial direction.
  • the drum assembly further includes a rotation driving unit configured to rotate the drum assembly about the first axis with respect to the supporter, wherein the rotation driving unit is a rotation follower fixedly coupled to the drum assembly. shaft; and a rotation drive shaft installed on the supporter and configured to transmit power to the rotation driven shaft.
  • a rotation driving unit configured to rotate the drum assembly about the first axis with respect to the supporter, wherein the rotation driving unit is a rotation follower fixedly coupled to the drum assembly. shaft; and a rotation drive shaft installed on the supporter and configured to transmit power to the rotation driven shaft.
  • the rotational driven shaft may include a hollow configured to receive the translational driven shaft
  • the rotational drive shaft may include a hollow configured to receive the translational drive shaft
  • one of the rotation driven shaft and the rotation drive shaft includes a rotation protrusion protruding in an axial direction, and the other one of the rotation driven shaft and the rotation drive shaft is configured to engage the rotation protrusion.
  • a groove may be included.
  • the rotary protrusion may be provided in a form in which a width in a circumferential direction increases in a radial direction.
  • the translational groove and the rotational groove are configured to form an alignment groove by mutually aligning the translational projection and the rotational projection to form an alignment projection by mutually aligning the translational projection and the rotational projection, and the alignment projection and the alignment groove.
  • the parts may be configured to engage with each other.
  • the alignment protrusion and the alignment groove may be configured such that the alignment protrusion is inserted into the alignment groove in a direction perpendicular to the first axis.
  • the drum assembly is configured to be rotatable around a rotation axis parallel to the second axis, arranged in the circumferential direction of the rotation unit, and configured to contact the treatment tool wound around the rotation unit It may include at least one guide roller.
  • the drum assembly may include a surgical tool guide configured to accommodate a portion of the surgical tool extending between the pair of rollers from the rotation unit and guide the movement of the surgical tool.
  • the drum assembly includes an annular groove that is depressed in one direction of the first shaft and extends in a circumferential direction around the first shaft, and the supporter protrudes in the one direction of the first shaft.
  • a pin member inserted into the annular groove may be included.
  • a drum assembly for an interventional vascular procedure device includes a drum housing accommodating a flexible wire-type or tubular surgical tool insertable into a blood vessel; an entrance aligned with the first axis so that the surgical tool enters and exits; a rotation unit configured to be rotatable about a second axis with respect to the drum housing and configured to wind the treatment tool in a circumferential direction about the second axis; and a pair of rollers interlocking with the rotating unit and having a rotating shaft parallel to the second shaft.
  • the drum assembly is configured to be guided so that the treatment tool is withdrawn to the outside or inserted into the inside through the entrance when the rotation unit rotates about the second axis, and extends from the rotation unit to the entrance.
  • a portion of the treatment tool to be may be configured to be sandwiched between the pair of rollers.
  • the drum assembly may further include an interlocking mechanism configured to rotate the rotation unit and the pair of rollers in interlock with each other.
  • translational motion of a surgical tool such as a catheter or a guide wire can be effectively implemented.
  • the translational motion of the surgical tool can be accurately controlled by preventing the surgical tool from being buckled or bent at an unintended part when the surgical tool is translated.
  • translational motion and rotational motion of a surgical tool can be effectively implemented.
  • FIG. 1 schematically illustrates an example of insertion and rotation of a surgical tool in a vascular intervention procedure.
  • FIG. 2 is a perspective view of a vascular interventional procedure device according to an embodiment.
  • FIG 3 is an exploded perspective view of a drum assembly according to an embodiment.
  • FIG. 4 is a plan view illustrating a rotating part and a pair of rollers of the drum assembly according to an exemplary embodiment.
  • FIG. 5 is a cross-sectional view of the drum assembly of FIG. 4 taken along line II'.
  • FIG. 6 is a cross-sectional view of the drum assembly of FIG. 4 taken along line II-II'.
  • FIG. 7 is a cross-sectional view of the drum assembly of FIG. 4 taken along line III-III'.
  • FIG. 8 is a plan view showing an interlocking mechanism of the drum assembly.
  • FIG. 9 is an exploded perspective view illustrating a supporter and a driving unit according to an exemplary embodiment
  • FIG. 10 is a top view of an interventional vascular procedure device according to an exemplary embodiment.
  • FIG. 11 is a cross-sectional view of the vascular interventional procedure device of FIG. 10 taken along line IV-IV'.
  • FIG. 12 is a cross-sectional view illustrating a state in which the translational driven shaft and the rotational driven shaft of the drum assembly are not coupled to the translational driving shaft and the rotational driving shaft installed in the supporter according to an exemplary embodiment.
  • FIG. 13 is a partial perspective view showing a structure for supporting a drum assembly at one side according to an embodiment.
  • FIG. 14 is a partial perspective view showing a structure for supporting a drum assembly from the other side according to an embodiment.
  • Embodiments of the present disclosure are illustrated for the purpose of explaining the technical idea of the present disclosure.
  • the scope of rights according to the present disclosure is not limited to the specific description of the embodiments or these embodiments presented below.
  • Embodiments of the present disclosure and the embodiments shown in the drawings relate to a vascular interventional procedure device used to transport and rotate surgical tools used in vascular interventional procedures and to enter the surgical tools into a target blood vessel.
  • An interventional vascular procedure device is used for an interventional vascular procedure using a catheter, a guide wire, a micro catheter, and a micro guide wire.
  • catheters, guide wires, micro catheters, and micro guide wires are referred to as surgical instruments.
  • a catheter is a flexible tube and is entered into a target blood vessel.
  • a guide wire is inserted into the catheter to guide the catheter to the target blood vessel.
  • a microcatheter is a flexible tube that can be inserted into the catheter. The microcatheter enters a narrower target blood vessel into which the catheter cannot enter, and is used to inject a drug into the narrower target blood vessel or to aspirate a blood clot.
  • the microguide wire has a smaller thickness than the guide wire and is used to guide the microcatheter to the narrower target blood vessel.
  • a microguide wire is inserted into the microcatheter. 1 schematically illustrates an example of insertion and rotation of a surgical tool in a vascular intervention procedure.
  • the catheter 20 and the guide wire 30 may be transported in order to allow the catheter 20 and the guide wire 30 to enter the vicinity of the first target blood vessel T1.
  • the vascular interventional procedure device may transport and rotate the guide wire 30 to allow the guide wire 30 to enter the first target blood vessel T1.
  • the vascular intervention apparatus may rotate the catheter 20 together with the transport and rotation of the guide wire 30 .
  • the vascular interventional procedure device may allow the catheter 20 to enter the first target blood vessel T1 along the guide wire 30.
  • the catheter 20 When the catheter 20 reaches the first target blood vessel T1 , the guide wire 30 is removed from the catheter 20 .
  • the catheter 20 may be used to inject a drug into the first target blood vessel T1 or to suck a blood clot in the first target blood vessel T1.
  • a device for interventional blood vessels that implements movement (transfer and rotation) of a surgical tool will be described.
  • FIG. 2 is a perspective view of an interventional vascular procedure apparatus 100 according to an exemplary embodiment.
  • an interventional vascular procedure device 100 may include a drum assembly 110 and a supporter 120 .
  • the vascular interventional procedure device 100 may be configured to rotate the drum assembly 110 about a first axis A1.
  • the “first axis A1” used in the present disclosure means an imaginary axis as indicated in FIG. 2 .
  • the drum assembly 110 is rotatably installed on the supporter 120, and the interventional vascular procedure device 100 may include a driving unit capable of rotating the drum assembly 110.
  • the drum assembly 110 may accommodate a flexible wire-type or tubular surgical tool 200 that can be inserted into a blood vessel therein.
  • the drum assembly 110 may be configured to withdraw the surgical tool 200 to the outside of the drum assembly 110 or insert it into the drum assembly 110 .
  • the drum assembly 110 includes an entrance 110a aligned with a first axis A1.
  • the treatment tool 200 may enter and exit through the entrance 110a.
  • the drum assembly 110 may be configured to let the surgical tool 200 enter and exit through the entrance 110a.
  • the surgical tool 200 enters and exits through the entrance 110a aligned with the first axis A1, and the drum assembly 110 is rotatable about the first axis A1. Accordingly, the interventional vascular treatment apparatus 100 may move the surgical tool 200 forward or backward within the blood vessel and control the direction of the surgical tool 200 .
  • the movement of the surgical tool 200 coming out of the entrance 110a of the drum assembly 110 along the first axis A1 or entering the entrance 110a is referred to as a translational motion of the surgical tool 200.
  • the movement of the treatment tool 200 coming out of the drum assembly 110 is referred to as the forward movement of the treatment tool 200
  • the movement of the treatment tool 200 entering the drum assembly 110 is the backward movement of the treatment tool 200. or retreat.
  • the translational movement of the surgical tool 200 the length of the surgical tool 200 coming out of the drum assembly 110 can be adjusted, and accordingly, the end of the surgical tool 200 can be moved to a desired point within the blood vessel. .
  • the operation of the treatment tool 200 when the drum assembly 110 rotates around the first axis A1 is referred to as rotation of the treatment tool 200 .
  • the surgical tool 200 rotates around the first axis A1.
  • FIG. 3 is an exploded perspective view of the drum assembly 110 according to one embodiment.
  • 4 is a plan view illustrating a rotating part and a pair of rollers of the drum assembly 110 according to an exemplary embodiment.
  • FIG. 5 is a cross-sectional view of the drum assembly 110 of FIG. 4 taken along line II'.
  • FIG. 6 is a cross-sectional view of the drum assembly 110 of FIG. 4 taken along line II-II'.
  • FIG. 7 is a cross-sectional view of the drum assembly 110 of FIG. 4 taken along line III-III'.
  • 8 is a plan view showing an interlocking mechanism of the drum assembly 110. As shown in FIG.
  • the drum assembly 110 may include a drum housing 111 and a rotating part 112 disposed inside the drum housing 111 .
  • a cover 119 may be coupled to the drum housing 111 .
  • Rotating part 112 may be configured to be rotatable.
  • the rotation unit 112 may be configured to be rotatable about the second axis A2.
  • the “second axis A2” used in the present disclosure means an imaginary axis as indicated in FIG. 4 .
  • the rotation unit 112 may be rotatably coupled to the drum housing 111 about the second axis A2.
  • the second axis A2 extends in a direction transverse to the first axis A1.
  • the first axis A1 and the second axis A2 may be perpendicular or substantially perpendicular to each other.
  • the second axis A2 may intersect the first axis A1.
  • the second axis A2 is a fixed axis with respect to the drum assembly 110 and rotates together with the drum assembly 110 as the drum assembly 110 rotates.
  • the rotation unit 112 is configured so that the treatment tool 200 is wound around the second axis A2 in the circumferential direction.
  • the rotation unit 112 may include an outer circumferential surface configured to allow the surgical tool 200 to be wound.
  • the rotation unit 112 may be provided in a disc shape, and the surgical tool 200 may be wound around an outer circumferential surface of the disc.
  • the fixed end of the surgical tool 200 may be fixed to the rotation unit 112 through a torque device. After the free end of the treatment tool 200 exits the drum assembly 110 through the entrance 110a, it may advance or retreat according to the rotation of the rotation unit 112.
  • the drum assembly 110 may guide the treatment tool 200 so that the treatment tool 200 advances or retreats through the entrance 110a when the rotation unit 112 rotates around the second axis A2. .
  • the treatment tool 200 wound around the rotation unit 112 may be unwound or further wound. Accordingly, the length of the surgical tool 200 drawn out of the drum assembly 110 can be adjusted.
  • the treatment tool 200 when the rotating part 112 rotates counterclockwise about the second axis A2, the treatment tool 200 is further wound around the outer circumferential surface of the rotating part 112, and the drum assembly 110 )
  • the length of the surgical tool 200 coming out of the outside can be shortened.
  • the rotation unit 112 rotates clockwise about the second axis A2
  • the length of the treatment tool 200 escaping from the drum assembly 110 is increased while the treatment tool 200 is released.
  • a guide groove 1121 in which the surgical tool 200 can be seated may be formed on the outer circumferential surface of the rotating part 112 .
  • the guide groove 1121 may extend in a circumferential direction about the second axis A2.
  • the guide groove 1121 may extend in a spiral shape.
  • the guide groove 1121 is a circular groove extending along the outer circumferential surface of the rotating part as a plurality of wheels, but this is only an example, and in other embodiments, the guide groove 1121 may be omitted or It may be provided in different forms.
  • the drum assembly 110 may include at least one guide roller 114 .
  • At least one guide roller 114 may be disposed outside the outer circumferential surface of the rotating part 112 .
  • Guide rollers 114 may be arranged in a circumferential direction.
  • a plurality of guide rollers 114 may be arranged in the circumferential direction of the rotating part 112 .
  • the guide roller 114 may be fitted to a guide roller shaft 1141 installed on the intermediate plate 116 .
  • the guide roller 114 may be configured to be rotatable around an axis parallel to the second axis A2.
  • the treatment tool 200 wound around the rotary part 112 also rotates, and the guide roller 114 may also rotate due to friction between the treatment tool 200 and the guide roller 114.
  • the rotation unit 112 rotates clockwise about the second axis A2
  • the guide roller 114 may rotate counterclockwise.
  • the guide roller 114 allows the surgical tool 200 to be well wound around the outer circumferential surface of the rotating part 112 .
  • the treatment tool 200 is wound along the guide groove 1121 formed on the outer circumferential surface of the rotating part 112, and the guide roller 114 maintains the treatment tool 200 in contact with the guide groove 1121. I can help.
  • the guide roller 114 may be configured to come into contact with the surgical tool 200 wound around the rotating part 112 .
  • a treatment tool 200 may be inserted between the guide roller 114 and the rotation unit 112 . Accordingly, it is possible to prevent the surgical tool 200 from being separated from the rotation unit 112 .
  • the drum assembly 110 may include a pair of rollers 113 parallel to each other.
  • the pair of rollers 113 may include a first roller 1131 and a second roller 1132 parallel to each other.
  • the pair of rollers 113 may be configured to rotate in conjunction with the rotation unit 112 .
  • the angular velocity of the pair of rollers 113 relative to the angular velocity of the rotating part 112 may have a fixed value. This will be described later in detail together with FIG. 8 .
  • the pair of rollers 113 may rotate around a rotation axis parallel to the second axis A2.
  • the pair of rollers 113 may be rotatably coupled to the drum housing 111 about an axis parallel to the second axis A2.
  • the first roller 1131 and the second roller 1132 rotate about the third axis A3 and the fourth axis A4, respectively, and the third axis A3 and the fourth axis A4. ) may all be parallel to the second axis.
  • the drum assembly 110 may be configured so that a portion of the surgical tool 200 extending from the rotation unit 112 to the entrance 110a is sandwiched between a pair of rollers 113. Referring to FIG. 6 , a gap exists between the outer circumferential surface 1131a of the first roller 1131 and the outer circumferential surface 1132a of the second roller 1132, and the treatment tool 200 may be caught in the gap.
  • Grooves 1131b and 1132b may be formed on outer circumferential surfaces of each of the pair of rollers 1131 and 1132 .
  • the grooves 1131b and 1132b may extend in the circumferential direction of the corresponding rollers 1131 and 1132 .
  • the first groove 1131b and the second groove 1132b may be formed at the same height. The surgical tool 200 may be caught between the first groove 1131b and the second groove 1132b.
  • the pair of rollers 113 rotate at the same angular velocity, but may be configured to rotate in opposite directions.
  • the second roller 1132 may rotate counterclockwise.
  • the first roller 1131 and the second roller 1132 move the treatment tool 200 sandwiched between them to the first shaft ( A1) can be made to move. Interlocking between the pair of rollers 113 will be described later in detail with reference to FIG. 8 .
  • the drum assembly 110 may include a surgical tool guide 115 .
  • the surgical tool guide 115 may be disposed on the intermediate plate 116.
  • the surgical tool guide 115 may be configured to accommodate a portion of the surgical tool 200 extending between the pair of rollers 113 from the rotation unit 112 to guide the movement of the surgical tool 200 .
  • the surgical tool guide 115 may include a hole 115a accommodating the surgical tool 200 .
  • a portion extending from the rotating portion 112 toward the pair of rollers 113 helps to fit well between the pair of rollers 113.
  • the drum assembly 110 may include an interlocking mechanism 118 configured to rotate the rotating part 112 and the pair of rollers 113 in conjunction with each other.
  • the interlocking mechanism 118 as the rotating part 112 rotates, the treatment tool 200 per unit time is unwound from the rotating part 112 or a pair of rollers 113 with a length wound around the rotating part 112 are treated per unit time. It may be configured to match or substantially match the contact distance with the tool 200 . On the other hand, for convenience of explanation in the present disclosure, "as the rotating unit 112 rotates, the length of the treatment tool 200 per unit time is unwound from the rotating unit 112 or wound around the rotating unit 112 is a pair of rollers 113
  • the condition of "consistent with the contact distance with the surgical tool 200 per unit time" is referred to as "linear speed condition". That is, the interlocking mechanism 118 may be configured to satisfy the linear velocity condition.
  • the rotating part 112 includes an outer peripheral surface (eg, the guide groove 1121 of FIG. 5) configured to wind the treatment tool 200, and a pair of rollers 113 are respectively the treatment tool 200 It may include an outer circumferential surface configured to contact (eg, the first groove 1131b and the second groove 1132b of FIG. 6 ).
  • the interlocking mechanism 118 is such that when the rotating part 112 and the pair of rollers 113 rotate, the outer circumferential surface of the rotating part 112 and the outer circumferential surface of the pair of rollers 113 are equal to each other. It can be configured to have.
  • the outer circumferential linear velocity refers to the linear velocity of a portion of the outer circumferential surface in contact with the surgical tool 200, unless otherwise specified.
  • the product of the distance d1 from the second axis A2 to the center of the surgical tool 200 and the angular velocity of the rotation unit 112 is the third axis A3 ( Alternatively, if the distance from the fourth axis (A4) to the center of the tool 200 sandwiched between the pair of rollers 113 coincides with the product of the distance d2 and the angular velocity of the pair of rollers 113, the line The speed condition can be satisfied.
  • the distance from the second axis A2 to the guide groove 1121 (Ra ) and the angular velocity of the rotating part 112 is the first roller 1131 (or the first groove 1131b (or the second roller 1132) in the third axis A3 (or the fourth axis A4)). If the product of the distance Rb to the two grooves 1132b) and the angular velocity of the pair of rollers 113 coincide, the linear velocity condition can be substantially satisfied.
  • the tension of the treatment tool 200 extending between the rotating part 112 and the pair of rollers 113 can be maintained constant, and accordingly, the treatment tool 200 can smoothly translate.
  • the tension is maintained constant, it is possible to prevent the treatment tool 200 from buckling or bending between the rotating part 112 and the pair of rollers 113, and accordingly, the translational motion of the treatment tool 200 is accurately controlled. It can be. That the linear velocity condition is substantially satisfied means that the same technical effect as when the linear velocity condition is strictly satisfied is exhibited.
  • the interlocking mechanism 118 may be configured so that the outer linear speed of the rotating part 112 and the outer linear speed of the pair of rollers 113 match or substantially match each other.
  • the outer circumferential linear speed of the rotating part 112 means the linear speed of a part of the rotating part 112 that is in contact with the treatment tool 200 .
  • the outer circumferential linear speed of the pair of rollers 113 means the linear speed of the part of the pair of rollers 113 that the treatment tool 200 contacts.
  • the surgical tool 200 contacts the groove of the rotary part 112
  • the outer circumferential linear velocity of the rotary part 112 is the linear velocity of the guide groove 1121 having the first radius Ra.
  • the surgical tool 200 contacts the first groove 1131b and the second groove 1132b, and the outer circumferential linear velocity of the pair of rollers 113 is the second radius ( Rb) may be the linear velocity of the first groove 1131b (or the second groove 1132b).
  • the interlocking mechanism 118 may be configured to rotate the pair of rollers 113 in opposite directions.
  • the second roller 1132 may rotate counterclockwise by the interlocking mechanism 118 . 6 and 8, the first driven gear 1182 coupled to the first roller 1131 and the second driven gear 1183 coupled to the second roller 1132 may be engaged with each other, and thus Accordingly, the first roller 1131 and the second roller 1132 may rotate in opposite directions.
  • the interlocking mechanism 118 may rotate the pair of rollers 113 at opposite directional linear velocities that are equal in magnitude to each other.
  • the first roller 1131 and the second roller 1132 are They may have the same outer circumferential radius Rb.
  • the outer circumferential radius means a radius of a portion (eg, the first groove 1131b or the second groove 1132b) in contact with the treatment tool 200 among the outer circumferential surfaces of the rollers 1131 and 1132 .
  • the linkage mechanism 118 may include a plurality of gears that rotate in conjunction with each other.
  • the interlocking mechanism 118 is coupled to a rotation gear 1181 coupled to the rotation unit 112, a first driven gear 1182 coupled to either one of the pair of rollers 113 and the other, A second driven gear 1183 meshed with the first driven gear 1182 may be included.
  • the rotating part gear 1181 and the first driven gear 1182 may interlock through a relay element 1184.
  • the relay element 1184 may include a first relay gear 1185 meshed with the rotating gear 1181 and a second relay gear 1186 meshed with the first driven gear 1182 .
  • the first relay gear 1185 and the second relay gear 1186 may have concentric pitch circles.
  • the first relay gear 1185 and the second relay gear 1186 may form an integral part and rotate together at the same angular velocity.
  • the second relay gear 1186 may be fixedly coupled to the first relay gear 1185.
  • the interlocking mechanism 118 may be disposed between the middle plate 116 and the auxiliary plate 117 .
  • the intermediate plate 116 and the auxiliary plate 117 may be configured to support rotation of the first driven gear 1182 , the second driven gear 1183 , and the relay element 1184 .
  • one side of the shafts 1182a and 1183b of the first and second driven gears 1182 and 1183 are inserted into the intermediate plate 116 and the other side is inserted into the auxiliary plate 117.
  • the pitch circle of the rotating gear 1181 is in contact with the pitch circle of the first relay gear 1185, and the pitch circle of the second relay gear 1186 is the same as the pitch circle of the first driven gear 1182. touch The pitch circle of the first driven gear 1182 and the pitch circle of the second driven gear 1183 have the same radius and contact each other.
  • the plurality of gears may be configured so that the outer linear speed of the rotation unit 112 and the outer linear speed of the pair of rollers 113 match.
  • the pitch radius of the rotating part gear 1181 is R1
  • the pitch radius of the first relay gear is R2
  • the pitch radius of the second relay gear is R3
  • the pitch radius of the first roller is R4, and the outer circumference of the rotating part 112 is
  • Equation 1 below may be satisfied.
  • R4/R1 Rb/Ra * R3/R2
  • the interlocking mechanism 118 may be configured such that only the first roller 1131 of the pair of rollers 113 interlocks with the rotation unit 112 .
  • the second driven gear 1183 in the linkage mechanism 118 may be omitted. Accordingly, the second roller 1132 can freely rotate. In this case, the first roller 1131 moves the treatment tool 200 while interlocking with the rotating part 112, and the second roller 1132 moves due to friction between the treatment tool 200 and the second roller 1132. It may rotate in the opposite direction to the first roller 1131 .
  • the first roller 1131 and the second roller 1132 may have different outer radii.
  • FIG. 9 is an exploded perspective view illustrating a supporter 120 and a driving unit according to an exemplary embodiment.
  • 10 is a top view of the interventional vascular procedure apparatus 100 according to an embodiment.
  • FIG. 11 is a cross-sectional view of the interventional vascular procedure apparatus 100 of FIG. 10 taken along line IV-IV'.
  • 12 shows that the translation driven shaft 135 and the rotation driven shaft 145 of the drum assembly 110 according to an embodiment are not coupled to the translational drive shaft 134 and the rotation drive shaft 144 installed on the supporter 120. It is a cross-sectional view showing the unopened state.
  • FIG. 12 is a cross-sectional view of the interventional vascular procedure device 100 of FIG. 10 taken along line V-V'.
  • 13 is a partial perspective view showing a structure supporting the drum assembly 110 from one side according to one embodiment.
  • 14 is a partial perspective view showing a structure for supporting the drum assembly 110 from the other side according to one embodiment.
  • an interventional vascular procedure device 100 includes a rotation unit 112 and a translation drive unit 130 configured to rotate a pair of rollers.
  • the translation drive unit 130 may include a translation driven shaft 135 installed on the drum assembly 110 and mechanically interlocked with the rotation unit 112 to rotate.
  • the translation drive unit 130 may include a translation drive shaft 134 installed on the supporter 120 and configured to transmit power to the translation follower shaft 135 .
  • the translational drive shaft 134 and the translational driven shaft 135 may mechanically engage each other and rotate together.
  • the translation drive unit 130 meshes with the first bevel gear 136 coupled to the translation driven shaft 135 and the first bevel gear 136 and coupled to the rotation unit 112. 2 bevel gears 137 may be included.
  • the translation driving unit 130 may include a first motor 131 , a first spur gear 132 , and a second spur gear 133 .
  • the first spur gear 132 is coupled to the output shaft of the first motor 131, and the second spur gear 133 meshes with the first spur gear 132 but can be coupled to the translation drive shaft 134. there is.
  • the power is generated by the first spur gear 132, the second spur gear 133, the translation drive shaft 134, the translation driven shaft 135, and the first bevel gear 136 , And the second bevel gear 137 can be sequentially rotated through the rotation unit 112.
  • the combination of gears for transmitting power from the first motor 131 to the rotation unit 112 is just an example, and power may be transmitted by various gear combinations in other embodiments.
  • the translation drive unit 130 may include a power transmission element such as a drive chain or a drive belt.
  • the interventional vascular procedure device 100 includes a rotation driving unit 140 configured to rotate the drum assembly 110 with respect to the supporter 120 about a first axis A1.
  • the rotary drive unit 140 may include a rotary driven shaft 145 fixedly coupled to the drum assembly 110 .
  • the rotary driven shaft 15 may be defined by the drum housing 111 .
  • the rotation drive unit 140 may include a rotation drive shaft 144 installed on the supporter 120 and configured to transmit power to the rotation follower shaft 145 .
  • the rotation drive shaft 144 and the rotation driven shaft 145 may be mechanically engaged with each other to rotate together.
  • rotational driven shaft 145 may include a hollow configured to receive translational driven shaft 135 . Both the rotational driven shaft 145 and the translational driven shaft 135 rotate about a first axis A1, and the hollow may extend along the first axis A1.
  • the rotational drive shaft 144 may include a hollow configured to receive the translational drive shaft 134 . Both the rotation drive shaft 144 and the translation drive shaft 134 rotate about a first axis A1, and the hollow may extend along the first axis A1.
  • the rotation driving unit 140 may include a second motor 141 , a third spur gear 142 , and a fourth spur gear 143 .
  • the third spur gear 142 is coupled to the output shaft of the second motor 141
  • the fourth spur gear 143 is meshed with the third spur gear 142 but can be coupled to the rotation drive shaft 144. there is.
  • the power sequentially passes through the third spur gear 142, the fourth spur gear 143, the rotation drive shaft 144, and the rotation driven shaft 145 to drive the drum assembly 110 ) can be rotated.
  • the combination of gears for transmitting power from the second motor 141 to the rotation driven shaft 145 is only an example, and power may be transmitted by various gear combinations in other embodiments.
  • the rotation driving unit 140 may include a power transmission element such as a driving chain or a driving belt.
  • the gear may be fixedly coupled to the corresponding shaft through the fastening member (T).
  • the first spur gear 132 may be fixedly coupled to the output shaft of the first motor 131 through the fastening member T.
  • the fourth spur gear 143 may be fixed to the translation drive shaft 144 through a fastening member T.
  • bearings B1 , B2 , B3 , B4 , and B5 may be disposed between mutually rotating elements.
  • the bearings B2 and B4 may be disposed between the translation drive shaft 134 and the rotation drive shaft 144 to reduce friction due to relative motion between the bearings B2 and B4 .
  • one side of the translation drive shaft 134 is supported by the supporter 120 , and a bearing B1 may be disposed between the supporter 120 and the translation drive shaft 134 .
  • a bearing B5 may be disposed between the translational driven shaft 135 and the rotational driven shaft 145 .
  • a bearing B3 may be disposed between the rotation drive shaft 144 and the supporter 120 .
  • the drum assembly 110 may be detachably installed on the supporter 120 . After the procedure, the drum assembly 110 including the contaminated surgical tools 200 may be removed from the supporter 120 and a new drum assembly may be installed on the supporter 120 .
  • One of the translation driven shaft 135 and the translation drive shaft 134 includes an axially projecting translation projection 135a, and the other of the translation driven shaft 135 and the translation drive shaft 134 includes a translation projection 135a. and a translational groove 134a configured to engage with 135a.
  • the translational protrusion 135a may extend in a first direction perpendicular to the central axis C1 of the translational driven shaft 135 .
  • the translation projection 135b may extend in the Y direction.
  • One end of the translational protrusion 135a in the first direction may be provided in a shape in which the width in the circumferential direction increases in the radial direction.
  • An end of one side of the translational protrusion 135a in the first direction may have a larger width as it moves away from the center.
  • the end of the translational protrusion 135a includes a portion close to the end of the translational protrusion 135a.
  • the circumferential width of the translational groove 134a may also be provided in a radially increased form. For example, referring to FIG.
  • the upper portion of the translational protrusion 135a is partially defined as an inclined surface forming an angle ⁇
  • the upper portion of the translational groove 134a is partially defined as an inclined surface forming an angle ⁇ .
  • the translational protrusion 135a may have a Y-shaped cross section when viewed in an axial direction (ie, a Z-axis direction).
  • the translation protrusion 135a is inserted into the translation groove 134a in the direction of the arrow until the central axis C1 of the translation driven shaft 135 and the central axis C2 of the translation drive shaft 134 coincide with each other.
  • the translation projection 135a and the translation groove 134a are engaged with each other, and the translation projection 135a is no longer It does not move in the direction of the arrow.
  • Either one of the rotation driven shaft 145 and the rotation drive shaft 144 includes a rotation protrusion 145a protruding in the axial direction, and the other one of the rotation driven shaft 145 and the rotation drive shaft 144 includes a rotation protrusion 145a. It may include a rotation groove portion 144a configured to engage with (145a).
  • the rotation protrusion 145a may be formed on the rotation driven shaft 145 and the rotation groove 144a may be formed on the rotation driving shaft 144 .
  • the rotating protrusion 145a may be provided in a shape in which the width in the circumferential direction increases in the radial direction.
  • the width of the rotation protrusion 145a may increase as the distance from the rotation axis increases.
  • the circumferential width of the rotation groove 144a may be provided in a form that increases in a radial direction.
  • the rotation protrusion 145a may be partially defined as an inclined surface forming an angle ⁇
  • the rotation groove 144a may be partially defined as an inclined surface forming an angle ⁇ .
  • the rotation protrusion 145a is inserted into the rotation groove 144a in the direction of the arrow until the central axis C1 of the rotation driven shaft 145 and the central axis C2 of the rotation drive shaft 144 coincide with each other.
  • the rotation protrusion 145a and the rotation groove 144a are engaged with each other, and the rotation protrusion 145a is no longer an arrow. does not move in the direction
  • Either one of the rotation driven shaft 145 and the rotation drive shaft 144 includes a third protrusion 145 b protruding in the axial direction, and the other one of the rotation driven shaft 145 and the rotation drive shaft 144 includes a third protrusion 145 b.
  • a third groove 144b configured to engage with the third protrusion 145b may be included.
  • the third protrusion 145b may be formed on the rotation driven shaft 145 and the third groove 144b may be formed on the rotation driving shaft 144 .
  • the rotating protrusion 145a and the third protrusion 145b are disposed in opposite directions with respect to the central axis C2 and may have different shapes.
  • the third protrusion 145b may have the same width in the circumferential direction.
  • the translation driven shaft 135 and the rotation driven shaft 145 rotate independently of each other, the translational projection 135a and the rotational projection 145a are not always aligned as shown in FIG. 12 .
  • the translation drive shaft 134 and the rotation drive shaft 144 rotate independently of each other, the translation groove 134a and the rotation groove 144a are not always aligned as shown in FIG. 12 .
  • the drum assembly 110 is mounted on the supporter 120, the user aligns the translational protrusion 135a and the rotational protrusion 145a to each other as shown in the upper drawing in FIG. 12, and the translational groove 134a and the rotational groove. (144a) can be mutually aligned in the form shown in the lower figure of FIG.
  • the alignment protrusion 152 may be formed by mutually aligning the translational protrusion 135a and the rotational protrusion 145a, and the alignment groove 151 may be formed by mutually aligning the translational protrusion 134a and the rotational protrusion 144a.
  • the alignment protrusion 152 may further include a third protrusion 145b.
  • the alignment groove part 151 may further include a third groove part 144b.
  • the alignment protrusion 152 and the alignment groove 151 may be configured to be engaged with each other.
  • the alignment protrusion 152 and the alignment groove 151 may be configured such that the alignment protrusion 152 is inserted into the alignment groove 151 in a direction perpendicular to the first axis A1 .
  • the alignment protrusion 152 may be inserted into the alignment groove 151 in the direction of an arrow perpendicular to the first axis A1.
  • the drum assembly 110 may include an annular groove that is recessed in one direction of the first axis A1 and extends in a circumferential direction around the first axis A1.
  • the supporter 120 may include a pin member that protrudes in one direction of the first shaft A1 and is inserted into the annular groove.
  • the drum assembly 110 includes a first annular groove 111a, and the supporter 120 includes a first pin member 122 disposed at a position corresponding to the first annular groove 111a.
  • the drum assembly 110 includes a second annular groove 111b, and the supporter 120 has a second pin disposed at a position corresponding to the second annular groove 111b.
  • a member 123 may be included.
  • An annular groove may be defined by the drum housing 111 .
  • the drum housing 111 may be injected in a form including annular grooves 111a and 111b.
  • the first pin member 122 is accommodated in the first annular groove 111a.
  • the support shaft 146 is seated on the shaft support portion 121a of the frame 121, the second pin member 123 is accommodated in the second annular groove 111b.

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Abstract

본 개시의 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치는, 서포터; 및 상기 서포터에 제1 축을 중심으로 회전가능하게 결합되고, 혈관 내 삽입 가능한 플렉서블한 와이어형 또는 관형의 시술도구를 수용하고 상기 시술도구를 상기 제1 축에 정렬된 출입구를 통해 출입시키도록 구성된 드럼 어셈블리를 포함할 수 잇다. 상기 드럼 어셈블리는, 제2 축을 중심으로 회전 가능하게 구성되고, 상기 시술도구가 상기 제2 축을 중심으로 한 둘레 방향으로 권취되도록 구성된 회전부; 및 상기 회전부와 연동하고, 상기 제2 축에 평행한 회전축을 가진 한 쌍의 롤러를 포함할 수 있다. 상기 드럼 어셈블리는, 상기 회전부가 상기 제2 축을 중심으로 회전할 때 상기 출입구를 통해 상기 시술도구가 외부로 인출 또는 내부로 삽입되도록 안내되게 구성되고, 상기 회전부로부터 상기 출입구로 연장하는 상기 시술도구의 일부가 상기 한 쌍의 롤러 사이에 끼이도록 구성될 수 있다.

Description

혈관 중재 시술 장치 및 혈관 중재 시술 장치용 드럼 어셈블리
본 개시는 혈관 중재 시술 장치에 관한 것이다. 상세하게는, 혈관 내 삽입 가능한 플렉서블한 와이어형 또는 관형의 시술도구를 제어하는 혈관 중재 시술 장치에 관한 것이다.
혈관 중재 시술이란 혈관질환이나 암에 대한 치료를 목적으로 하는 최소침습시술로, 주로 X-선 투시 촬영 하에 경피적으로 직경이 수 ㎜ 이하인 가는 카테터(catheter)를 혈관을 통해 병소 부위까지 삽입하여 목표 장기에 도달시켜 치료한다. 현재 우리 나라를 비롯한 세계에서 시행되고 있는 혈관중재시술의 대표적 치료는 간암의 경동맥 화학색전술(Trans-arterial chemoembolization: TACE), 경피적 혈관 성형술, 대동맥 질환에서 인조혈관 스텐트설치술 등이 있다.
혈관은 대부분 여러 갈래로 나뉘거나 굴곡진 형태로 이루어져 있다. 따라서 혈관중재시술은 혈관의 손상을 방지하기 위해 카테터 및 가이드 와이어의 동축 시스템(co-axial system)이라고 불리는 여러 단계의 직경을 가진 시술도구를 겹쳐서 이용하게 된다. 이 때, 혈관이 여러 갈래로 나뉘는 분기점이나 굴곡 부위를 가지고 있기 때문에 시술자가 카테터 및 가이드 와이어를 수동으로 혈관의 방향에 따라 정밀하게 스티어링(steering)하여 삽입해야 한다.
종래 시술도구를 삽입 또는 추출시키거나 조향하는 장치는 구조가 복잡하여 한번 사용된 시술도구를 교체하거나, 오염된 장비를 세척하여 재사용하는데 불편함이 있었다.
본 개시는 카테터나 가이드와이어와 같은 시술도구의 병진운동을 효과적으로 구현하는 혈관 중재 시술 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 개시는 시술도구의 병진운동을 정확하게 제어할 수 있는 혈관 중재 시술 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 개시의 일실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치는, 서포터; 및 상기 서포터에 제1 축을 중심으로 회전가능하게 결합되고, 혈관 내 삽입 가능한 플렉서블한 와이어형 또는 관형의 시술도구를 수용하고 상기 시술도구를 상기 제1 축에 정렬된 출입구를 통해 출입시키도록 구성된 드럼 어셈블리를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서 상기 드럼 어셈블리는, 제2 축을 중심으로 회전 가능하게 구성되고, 상기 시술도구가 상기 제2 축을 중심으로 한 둘레 방향으로 권취되도록 구성된 회전부; 및 상기 회전부와 연동하고, 상기 제2 축에 평행한 회전축을 가진 한 쌍의 롤러를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서 상기 드럼 어셈블리는, 상기 회전부가 상기 제2 축을 중심으로 회전할 때 상기 출입구를 통해 상기 시술도구가 외부로 인출 또는 내부로 삽입되도록 안내되게 구성되고, 상기 회전부로부터 상기 출입구로 연장하는 상기 시술도구의 일부가 상기 한 쌍의 롤러 사이에 끼이도록 구성될 수 있다.
일 실시예에 있어서 상기 드럼 어셈블리는, 상기 회전부 및 상기 한 쌍의 롤러를 서로 연동하여 회전시키도록 구성된 연동 메커니즘을 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서 상기 회전부는 상기 시술도구가 권취되도록 구성된 외주면을 포함하고, 상기 한 쌍의 롤러는 각각 상기 시술도구에 접촉하도록 구성된 외주면을 포함하고, 상기 연동 메커니즘은, 상기 회전부 및 상기 한 쌍의 롤러가 회전할 때 상기 회전부의 상기 외주면 및 상기 한 쌍의 롤러의 상기 외주면이 서로 동일한 외주 선속도를 가지도록 구성될 수 있다.
일 실시예에 있어서 상기 연동 메커니즘은, 상기 한 쌍의 롤러를 서로 반대 방향으로 회전시키도록 구성될 수 있다.
일 실시예에 있어서 상기 연동 메커니즘은 서로 연동되어 회전하는 복수의 기어를 포함하고, 상기 복수의 기어는, 상기 회전부에 결합된 회전부 기어; 상기 한 쌍의 롤러 중 어느 하나에 결합되는 제1 피동 기어; 및 상기 한 쌍의 롤러 중 다른 하나에 결합되고, 상기 제1 피동 기어에 맞물리는 제2 피동 기어를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서 상기 복수의 기어는, 상기 회전부 기어에 맞물리는 제1 중계 기어; 및 상기 제1 중계기어에 고정적으로 결합되고, 상기 제1 중계기어의 피치원와 동심인 피치원을 가지는 제2 중계 기어를 포함하고, 상기 제1 피동 기어는 상기 제2 중계 기어에 맞물릴 수 있다.
일 실시예에 있어서 드럼 어셈블리는, 상기 회전부 및 상기 한 쌍의 롤러를 회전시키도록 구성된 병진 구동부를 더 포함하고, 상기 병진 구동부는: 상기 드럼 어셈블리에 설치되고, 상기 회전부와 기계적으로 연동하여 회전하는 병진 종동 샤프트; 및 상기 서포터에 설치되고, 상기 병진 종동 샤프트에 동력을 전달하도록 구성된 병진 구동 샤프트;를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서 상기 병진 종동 샤프트 및 상기 병진 구동 샤프트 중 어느 하나는 축방향으로 돌출된 병진 돌출부를 포함하고, 상기 병진 종동 샤프트 및 상기 병진 구동 샤프트 중 다른 하나는 상기 병진 돌출부와 맞물리도록 구성된 병진 홈부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서 상기 병진 돌출부는 상기 병진 종동 샤프트의 회전축의 수직인 제1 방향으로 연장할 수 있다.
일 실시예에 있어서 상기 병진 돌출부의 상기 제1 방향의 일측 단부는 원주방향 폭이 반경방향으로 커지는 형태로 제공될 수 있다.
일 실시예에 있어서 드럼 어셈블리는, 상기 드럼 어셈블리를 상기 서포터에 대해 상기 제1 축을 중심으로 회전시키도록 구성된 회전 구동부;를 더 포함하고, 상기 회전 구동부는, 상기 드럼 어셈블리에 고정적으로 결합되는 회전 종동 샤프트; 및 상기 서포터에 설치되고, 상기 회전 종동 샤프트에 동력을 전달하도록 구성된 회전 구동 샤프트를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서 상기 회전 종동 샤프트는 상기 병진 종동 샤프트를 수용하도록 구성된 중공을 포함하고, 상기 회전 구동 샤프트는 상기 병진 구동 샤프트를 수용하도록 구성된 중공을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서 상기 회전 종동 샤프트 및 상기 회전 구동 샤프트 중 어느 하나는 축방향으로 돌출된 회전 돌출부를 포함하고, 상기 회전 종동 샤프트 및 상기 회전 구동 샤프트 중 다른 하나는 상기 회전 돌출부와 맞물리도록 구성된 회전 홈부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서 상기 회전 돌출부는 원주방향 폭이 반경방향으로 커지는 형태로 제공될 수 있다.
일 실시예에 있어서 상기 병진 홈부와 상기 회전 홈부가 상호 정렬됨으로써 정렬 홈부가 형성되도록 구성되고, 상기 병진 돌출부와 상기 회전 돌출부가 상호 정렬됨으로써 정렬 돌출부가 형성되도록 구성되고, 상기 정렬 돌출부와 상기 정렬 홈부는 서로 맞물리도록 구성될 수 있다.
일 실시예에 있어서 상기 정렬 돌출부와 상기 정렬 홈부는, 상기 정렬 홈부에 상기 정렬 돌출부가 상기 제1 축에 수직인 방향으로 삽입되도록 구성될 수 있다.
일 실시예에 있어서 상기 드럼 어셈블리는, 상기 제2 축에 평행한 회전축을 중심으로 회전 가능하게 구성되고, 상기 회전부의 상기 둘레 방향으로 배열되고, 상기 회전부에 권취된 상기 시술도구에 접촉하도록 구성되는 적어도 하나의 가이드 롤러를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서 상기 드럼 어셈블리는, 상기 회전부로부터 상기 한 쌍의 롤러의 사이로 연장하는 상기 시술도구의 일부를 수용하여 상기 시술도구의 이동을 안내하도록 구성된 시술도구 가이드를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서 상기 드럼 어셈블리는, 상기 제1 축의 일측 방향으로 함몰되고 상기 제1 축을 중심으로 둘레 방향으로 연장하는 환형 그루브를 포함하고, 상기 서포터는, 상기 제1 축의 상기 일측 방향으로 돌출되고 상기 환형 그루브에 삽입되는 핀부재를 포함할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치용 드럼 어셈블리는, 혈관 내 삽입 가능한 플렉서블한 와이어형 또는 관형의 시술도구를 수용하는 드럼 하우징; 상기 시술도구가 출입하도록 제1 축에 정렬된 출입구; 상기 드럼 하우징에 대해 제2 축을 중심으로 회전 가능하게 구성되고, 상기 시술도구가 상기 제2 축을 중심으로 한 둘레 방향으로 권취되도록 구성된 회전부; 및 상기 회전부와 연동하고, 상기 제2 축에 평행한 회전축을 가진 한 쌍의 롤러를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서 상기 드럼 어셈블리는, 상기 회전부가 상기 제2 축을 중심으로 회전할 때 상기 출입구를 통해 상기 시술도구가 외부로 인출 또는 내부로 삽입되도록 안내되게 구성되고, 상기 회전부로부터 상기 출입구로 연장하는 상기 시술도구의 일부가 상기 한 쌍의 롤러 사이에 끼이도록 구성될 수 있다.
일 실시예에 있어서 드럼 어셈블리는, 상기 회전부 및 상기 한 쌍의 롤러를 서로 연동하여 회전시키도록 구성된 연동 메커니즘을 더 포함할 수 있다.
본 개시의 실시예들에 따르면, 카테터나 가이드와이어와 같은 시술도구의 병진운동을 효과적으로 구현할 수 있다.
본 개시의 실시예들에 따르면, 시술도구가 병진운동할 때 의도하지 않은 부분에서 좌굴되거나 휘는 것을 방지하여 시술도구의 병진운동이 정확하게 제어될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 시술도구의 병진운동과 회전운동을 효과적으로 구현할 수 있다.
도 1은 혈관 중재 시술에서의 시술도구의 삽입 및 회전의 예를 개략적으로 도시한다.
도 2는 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 사시도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 드럼 어셈블리의 분해사시도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 드럼 어셈블리의 회전부 및 한 쌍의 롤러를 도시한 평면도이다.
도 5는 도 4의 드럼 어셈블리를 I-I' 라인을 따라 절단한 단면도이다.
도 6은 도 4의 드럼 어셈블리를 II-II' 라인을 따라 절단한 단면도이다.
도 7은 도 4의 드럼 어셈블리를 III-III' 라인을 따라 절단한 단면도이다.
도 8은 드럼 어셈블리의 연동메커니즘을 도시한 평면도이다.
도 9는 일 실시예에 따른 서포터 및 구동부를 도시한 분해 사시도이다.
도 10은 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치의 상면도이다.
도 11은 도 10의 혈관 중재 시술 장치를 IV-IV' 라인을 따라 절단한 단면도이다.
도 12는 일 실시예에 따른 드럼 어셈블리의 병진 종동 샤프트와 회전 종동 샤프트가 서포터에 설치된 병진 구동 샤프트와 회전 구동 샤프트에 결합되지 않은 상태를 도시한 단면도이다.
도 13은 일 실시예에 따른 드럼 어셈블리를 일측에서 지지하는 구조를 도시한 부분 사시도이다.
도 14는 일 실시예에 따른 드럼 어셈블리를 타측에서 지지하는 구조를 도시한 부분 사시도이다.
본 개시의 실시예들은 본 개시의 기술적 사상을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것이다. 본 개시에 따른 권리범위가 이하에 제시되는 실시예들이나 이들 실시예들에 대한 구체적 설명으로 한정되는 것은 아니다.
본 개시에 사용되는 모든 기술적 용어들 및 과학적 용어들은, 달리 정의되지 않는 한, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 일반적으로 이해되는 의미를 갖는다. 본 개시에 사용되는 모든 용어들은 본 개시를 더욱 명확히 설명하기 위한 목적으로 선택된 것이며 본 개시에 따른 권리범위를 제한하기 위해 선택된 것이 아니다.
본 개시에서 사용되는 "포함하는", "구비하는", "갖는" 등과 같은 표현은, 해당 표현이 포함되는 어구 또는 문장에서 달리 언급되지 않는 한, 다른 실시예를 포함할 가능성을 내포하는 개방형 용어(open-ended terms)로 이해되어야 한다.
본 개시에서 기술된 단수형의 표현은 달리 언급하지 않는 한 복수형의 의미를 포함할 수 있으며, 이는 청구범위에 기재된 단수형의 표현에도 마찬가지로 적용된다.
본 개시에서 사용되는 "제1", "제2" 등의 표현들은 복수의 구성요소들을 상호 구분하기 위해 사용되며, 해당 구성요소들의 순서 또는 중요도를 한정하는 것은 아니다.
본 개시에서 기재되는 치수와 수치는 기재된 치수와 수치 만으로 한정되는 것은 아니다. 달리 특정되지 않는 한, 이러한 치수와 수치는 기재된 값 및 이것을 포함하는 동등한 범위를 의미하는 것으로 이해될 수 있다. 예를 들어, 본 개시에 기재된 '** mm'라는 치수는 '약 ** mm'를 포함하는 것으로 이해될 수 있다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 개시의 실시예들을 설명한다. 첨부된 도면에서, 동일하거나 대응하는 구성요소에는 동일한 참조부호가 부여되어 있다. 또한, 이하의 실시예들의 설명에 있어서, 동일하거나 대응하는 구성요소를 중복하여 기술하는 것이 생략될 수 있다. 그러나, 구성요소에 관한 기술이 생략되어도, 그러한 구성요소가 어떤 실시예에 포함되지 않는 것으로 의도되지는 않는다.
본개시의 실시예 및 도면에 도시하는 실시예는, 혈관 중재 시술에 사용되는 시술도구들을 이송하고 회전시키며 타겟 혈관에 시술도구를 진입시키기 위해 사용되는 혈관 중재 시술 장치에 관련된다. 실시예들에 따른 혈관 중재 시술 장치는, 카테터, 가이드 와이어, 마이크로 카테터 및 마이크로 가이드 와이어를 사용하는 혈관 중재 시술에 사용된다. 본 개시에 있어서, 카테터, 가이드 와이어, 마이크로 카테터 및 마이크로 가이드 와이어는 시술도구로서 참조된다.
카테터는 가요성의 튜브이며, 타겟 혈관 내로 진입된다. 가이드 와이어는, 타겟 혈관으로 카테터를 안내하기 위해 카테터에 삽입된다. 마이크로 카테터는, 상기 카테터에 삽입될 수 있으며 가요성의 튜브이다. 마이크로 카테터는, 상기 카테터가 진입할 수 없는 더욱 좁은 타겟 혈관으로 진입되며, 상기 더욱 좁은 타겟 혈관으로 약물을 주입하거나 혈전을 흡입하기 위해 사용된다. 마이크로 가이드 와이어는, 가이드 와이어보다 작은 두께를 가지며, 상기 더욱 좁은 타겟 혈관으로 마이크로 카테터를 안내하기 위해 사용된다. 마이크로 가이드 와이어는 마이크로 카테터에 삽입된다. 도 1은 혈관 중재 시술에서의 시술도구의 삽입 및 회전의 예를 개략적으로 도시한다.
도 1을 참조하여, 일 실시예의 혈관 중재 시술 장치에 의해 카테터와 가이드 와이어를 사용하여 카테터를 타겟 혈관으로 도달시키는 일 예를 설명한다. 혈관 중재 시술 장치는, 카테터(20)와 가이드 와이어(30)를 제1 타겟 혈관(T1)의 부근으로 진입시키기 위해, 카테터(20)와 가이드 와이어(30)를 이송시킬 수 있다. 혈관 중재 시술 장치는 가이드 와이어(30)를 제1 타겟 혈관(T1)으로 진입시키기 위해, 가이드 와이어(30)를 이송 및 회전시킬 수 있다. 또한, 혈관 중재 시술 장치는, 가이드 와이어(30)의 이송 및 회전과 함께, 카테터(20)를 회전시킬 수 있다. 가이드 와이어(30)가 제1 타겟 혈관(T1)으로 진입되면, 혈관 중재 시술 장치는 카테터(20)를 가이드 와이어(30)를 따라 제1 타겟 혈관(T1) 내로 진입시킬 수 있다. 카테터(20)가 제1 타겟 혈관(T1)에 도달하면, 가이드 와이어(30)가 카테터(20)로부터 제거된다. 카테터(20)는, 제1 타겟 혈관(T1)으로 약물을 주입하기 위해 또는 제1 타겟 혈관(T1) 내의 혈전을 흡입하기 위해 사용될 수 있다. 이하 시술도구의 움직임(이송 및 회전)을 구현하는 혈관 중재 시술 장치에 대해 설명한다.
도 2는 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치(100)의 사시도이다.
도 2를 참조하면, 일 실시예에 있어서 혈관 중재 시술 장치(100)는 드럼 어셈블리(110) 및 서포터(120)를 포함할 수 있다. 혈관 중재 시술 장치(100)는 드럼 어셈블리(110)를 제1 축(A1)을 중심으로 회전시키도록 구성될 수 있다. 본 개시에서 사용되는 "제1 축(A1)"은 도 2에 표기된 바와 같이 가상의 축을 의미한다. 예를 들어, 드럼 어셈블리(110)는 서포터(120)에 회전가능하게 설치되고, 혈관 중재 시술 장치(100)는 드럼 어셈블리(110)를 회전시킬 수 있는 구동부를 포함할 수 있다.
드럼 어셈블리(110)는 내부에 혈관 내 삽입 가능한 플렉서블한 와이어형 또는 관형의 시술도구(200)를 수용할 수 있다. 드럼 어셈블리(110)는 시술도구(200)를 드럼 어셈블리(110)의 외부로 인출하거나 드럼 어셈블리(110)의 내부로 삽입하도록 구성될 수 있다.
드럼 어셈블리(110)는 제1 축(A1)에 정렬된 출입구(110a)를 포함한다. 출입구(110a)를 통해 시술도구(200)가 출입할 수 있다. 드럼 어셈블리(110)는 시술도구(200)가 출입구(110a)를 통해 출입시키도록 구성될 수 있다.
일 실시예에 있어서 시술도구(200)는 제1 축(A1)에 정렬된 출입구(110a)를 통해 출입하고, 드럼 어셈블리(110)는 제1 축(A1)을 중심으로 회전가능하다. 이에 따라 혈관 중재 시술 장치(100)는 시술도구(200)를 혈관 내에서 전진 또는 후진시키고, 시술도구(200)의 방향을 제어할 수 있다.
본 개시에서 시술도구(200)가 드럼 어셈블리(110)의 출입구(110a)에서 제1 축(A1)을 따라 빠져나오거나 출입구(110a)로 들어가는 동작을 시술도구(200)의 병진운동이라고 지칭한다. 또, 시술도구(200)가 드럼 어셈블리(110)에서 빠져나오는 움직임을 시술도구(200)의 전진이라고 하고, 시술도구(200)가 드럼 어셈블리(110)로 들어가는 움직임을 시술도구(200)의 후진 또는 후퇴라고 지칭한다. 시술도구(200)의 병진운동에 따라 드럼 어셈블리(110)에서 빠져나온 시술도구(200)의 길이가 조절될 수 있고, 이에 다라 시술도구(200)의 단부를 혈관 내 원하는 지점으로 이동시킬 수 있다.
본 개시에서 드럼 어셈블리(110)가 제1 축(A1)을 중심으로 회전할 때 시술도구(200)의 동작을 시술도구(200)의 회전이라고 지칭한다. 출입구(110a) 근방에서 시술도구(200)는 제1 축(A1)을 중심으로 회전한다.
도 3은 일 실시예에 따른 드럼 어셈블리(110)의 분해사시도이다. 도 4는 일 실시예에 따른 드럼 어셈블리(110)의 회전부 및 한 쌍의 롤러를 도시한 평면도이다. 도 5는 도 4의 드럼 어셈블리(110)를 I-I' 라인을 따라 절단한 단면도이다. 도 6은 도 4의 드럼 어셈블리(110)를 II-II' 라인을 따라 절단한 단면도이다. 도 7은 도 4의 드럼 어셈블리(110)를 III-III' 라인을 따라 절단한 단면도이다. 도 8은 드럼 어셈블리(110)의 연동메커니즘을 도시한 평면도이다.
도 3 내지 도 8을 참조하면, 드럼 어셈블리(110)는 드럼 하우징(111) 및 드럼 하우징(111) 내부에 배치된 회전부(112)를 포함할 수 있다. 드럼 하우징(111) 상에 커버(119)가 결합될 수 있다. 회전부(112)는 회전가능하게 구성될 수 있다. 회전부(112)는 제2 축(A2)을 기준으로 회전가능하게 구성될 수 있다. 본 개시에서 사용되는 "제2 축(A2)"은 도 4에 표기된 바와 같이 가상의 축을 의미한다. 예를 들어, 회전부(112)는 드럼 하우징(111)에 제2 축(A2)을 기준으로 회전가능하게 결합될 수 있다.
제2 축(A2)은 제1 축(A1)을 가로지르는 방향으로 연장된다. 예를 들어, 제1 축(A1)과 제2 축(A2)은 서로 수직이거나 대체로 수직일 수 있다. 제2 축(A2)은 제1 축(A1)과 교차할 수 있다. 본 개시에서 제2 축(A2)은 드럼 어셈블리(110)에 대해 고정된 축으로서, 드럼 어셈블리(110)의 회전에 따라 드럼 어셈블리(110)와 함께 회전한다.
회전부(112)는 시술도구(200)가 제2 축(A2)을 중심으로한 둘레 방향으로 권취도록 구성된다. 회전부(112)는 시술도구(200)가 권취되도록 구성된 외주면을 포함할 수 있다. 예를 들어, 회전부(112)는 원판형태로 제공되고, 원판의 외주면에 시술도구(200)가 권취될 수 있다.
시술도구(200)의 고정단은 토크디바이스를 통해 회전부(112)에 고정될 수 있다. 시술도구(200)의 자유단은 출입구(110a)를 통해 드럼 어셈블리(110) 외부로 빠져나간 후, 회전부(112)의 회전에 따라 전진하거나 후퇴할 수 있다.
드럼 어셈블리(110)는 회전부(112)가 제2 축(A2)을 중심으로 회전할 때, 출입구(110a)를 통해 시술도구(200)가 전진하거나 후퇴하도록 시술도구(200)를 안내할 수 있다. 회전부(112)가 회전함에 따라 회전부(112)에 권취된 시술도구(200)가 풀리거나 더 권취될 수 있다. 이에 따라, 드럼 어셈블리(110)의 외부로 인출된 시술도구(200)의 길이가 조절될 수 있다.
예를 들어, 도 4를 참조하면, 회전부(112)가 제2 축(A2)을 중심으로 반시계방향으로 회전하면 시술도구(200)가 회전부(112) 외주면에 더 권취되면서, 드럼 어셈블리(110)의 외부로 빠져나온 시술도구(200)의 길이는 짧아질 수 있다. 다른 예를 들어, 회전부(112)가 제2 축(A2)을 중심으로 시계방향으로 회전하면 시술도구(200)가 풀리면서 드럼 어셈블리(110) 외부로 빠져나온 시술도구(200)의 길이가 길어질 수 있다.
도 5를 참조하면, 회전부(112)의 외주면에 시술도구(200)가 안착될 수 있는 가이드 그루브(1121)가 형성될 수 있다. 가이드 그루브(1121)는 제2 축(A2)을 중심으로 둘레 방향으로 연장할 수 있다. 예를 들어, 가이드 그루브(1121)는 나선형태로 연장할 수 있다. 도 3 및 도 5에 도시된 실시예에서 가이드 그루브(1121)는 원형 그루브가 복수의 바퀴로 회전부의 외주면을 따라 연장하나, 이는 예시에 지나지 않고, 다른 실시예에서 가이드 그루브(1121)는 생략되거나 다른 형태로 제공될 수 있다.
도 4를 참조하면, 드럼 어셈블리(110)는 적어도 하나의 가이드 롤러(114)를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 가이드 롤러(114)는 회전부(112)의 외주면 바깥에 배치될 수 있다. 가이드 롤러(114)는 둘레 방향으로 배열될 수 있다. 가이드 롤러(114)는 회전부(112)의 둘레 방향으로 복수 개 배열될 수 있다. 일 실시예에 있어서 가이드 롤러(114)는 중간 플레이트(116)에 설치되는 가이드 롤러 샤프트(1141)에 끼워질 수 있다.
가이드 롤러(114)는 제2 축(A2)에 평행한 축을 중심으로 회전가능하게 구성될 수 있다. 회전부(112)가 회전하면 회전부(112)에 권취된 시술도구(200)도 회전하며, 시술도구(200)와 가이드 롤러(114) 사이의 마찰에 의해 가이드 롤러(114)도 함께 회전할 수 있다. 예를 들어, 회전부(112)가 제2 축(A2)을 중심으로 시계방향으로 회전할 때, 가이드 롤러(114)는 반시계방향으로 회전할 수 있다.
가이드 롤러(114)는 시술도구(200)가 회전부(112)의 외주면에 잘 감겨 있을 수 있게 해준다. 예를 들어, 시술도구(200)는 회전부(112)의 외주면에 형성된 가이드 그루브(1121)를 따라 권취되며, 가이드 롤러(114)는 시술도구(200)가 가이드 그루브(1121)와 접촉을 유지하도록 도와줄 수 있다.
가이드 롤러(114)는 회전부(112)에 권취된 시술도구(200)와 접촉하도록 구성될 수 있다. 가이드 롤러(114)와 회전부(112) 사이에 시술도구(200)가 끼워질 수 있다. 이에 따라, 시술도구(200)가 회전부(112)로부터 이탈하는 것을 방지할 수 있다.
드럼 어셈블리(110)는 서로 평행한 한 쌍의 롤러(113)를 포함할 수 있다. 한 쌍의 롤러(113)는 서로 평행한 제1 롤러(1131)와 제2 롤러(1132)를 포함할 수 있다. 한 쌍의 롤러(113)는 회전부(112)와 연동하여 회전하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 회전부(112)의 각속도에 대한 한 쌍의 롤러(113)의 각속도는 고정된 값을 가질 수 있다. 이에 대해서는 도 8과 함께 상세하게 후술한다.
한 쌍의 롤러(113)는 제2 축(A2)에 평행한 회전축을 중심으로 회전할 수 있다. 한 쌍의 롤러(113)는 드럼 하우징(111)에 제2 축(A2)에 평행한 축을 중심으로 회전가능하게 결합될 수 있다. 예를 들어, 제1 롤러(1131)와 제2 롤러(1132)는 각각 제3 축(A3)과 제4 축(A4)을 기준으로 회전하며, 제3 축(A3)과 제4 축(A4)은 모두 제2 축에 나란할 수 있다.
드럼 어셈블리(110)는 회전부(112)로부터 출입구(110a)로 연장하는 시술도구(200)의 일부가 한 쌍의 롤러(113) 사이에 끼이도록 구성될 수 있다. 도 6을 참조하면, 제1 롤러(1131)의 외주면(1131a)과 제2 롤러(1132)의 외주면(1132a) 사이에는 갭이 존재하며, 갭에 시술도구(200)가 끼일 수 있다.
한 쌍의 롤러(1131, 1132) 각각의 외주면에는 그루브(1131b, 1132b)가 형성될 수 있다. 그루브(1131b, 1132b)는 대응하는 롤러(1131, 1132)의 둘레 방향으로 연장할 수 있다. 제1 그루브(1131b)와 제2 그루브(1132b)는 서로 같은 높이에 형성될 수 있다. 제1 그루브(1131b)와 제2 그루브(1132b) 사이에 시술도구(200)가 끼이게 될 수 있다.
한 쌍의 롤러(113)는 서로 동일한 각속도로 회전하되 서로 반대방향으로 회전하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 제1 롤러(1131)가 시계방향으로 회전할 때, 제2 롤러(1132)는 반시계방향으로 회전할 수 있다. 제1 롤러(1131)와 제2 롤러(1132)가 서로 반대방향으로 회전함에 따라 제1 롤러(1131)와 제2 롤러(1132)는 이들 사이에 끼어있는 시술도구(200)를 제1 축(A1)을 따라 움직이게 할 수 있다. 한 쌍의 롤러(113) 사이의 연동에 대해서는 도 8과 함께 상세히 후술한다.
드럼 어셈블리(110)는 시술도구 가이드(115)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 시술도구 가이드(115)는 중간 플레이트(116)에 배치될 수 있다.
시술도구 가이드(115)는 회전부(112)로부터 한 쌍의 롤러(113)의 사이로 연장하는 시술도구(200)의 일부를 수용하여 시술도구(200)의 이동을 안내하도록 구성될 수 있다. 도 7을 참조하면, 예를 들어, 시술도구 가이드(115)는 시술도구(200)를 수용하는 홀(115a)을 포함할 수 있다. 시술도구(200) 중 회전부(112)에서 한 쌍의 롤러(113)를 향해 연장하는 부분이 한 쌍의 롤러(113) 사이로 잘 들어갈 수 있게 도와준다.
드럼 어셈블리(110)는, 회전부(112) 및 한 쌍의 롤러(113)를 서로 연동하여 회전시키도록 구성된 연동 메커니즘(118)을 포함할 수 있다.
연동 메커니즘(118)은, 회전부(112)가 회전함에 따라 단위시간당 시술도구(200)가 회전부(112)에서 풀리거나 회전부(112)로 권취되는 길이가 한 쌍의 롤러(113)가 단위시간당 시술도구(200)와 접촉한 거리와 일치하거나 실질적으로 일치하도록 구성될 수 있다. 한편, 본 개시에서 설명의 편의를 위해 "회전부(112)가 회전함에 따라 단위시간당 시술도구(200)가 회전부(112)에서 풀리거나 회전부(112)로 권취되는 길이가 한 쌍의 롤러(113)가 단위시간당 시술도구(200)와 접촉한 거리와 일치"하는 조건을 "선속도 조건"이라고 지칭한다. 즉, 연동 메커니즘(118)은 선속도 조건을 만족하도록 구성될 수 있다.
일 실시예에 있어서 회전부(112)는 시술도구(200)가 권취되도록 구성된 외주면(예: 도 5의 가이드 그루브(1121))을 포함하고, 한 쌍의 롤러(113)는 각각 시술도구(200)에 접촉하도록 구성된 외주면(예: 도 6의 제1 그루브(1131b), 제2 그루브(1132b))을 포함할 수 있다. 일 실시예에 있어서 연동 메커니즘(118)은, 회전부(112) 및 한 쌍의 롤러(113)가 회전할 때 회전부(112)의 외주면 및 한 쌍의 롤러(113)의 외주면이 서로 동일한 외주 선속도를 가지도록 구성될 수 있다. 본 개시에서 외주 선속도는 다른 설명이 없는 한, 외주면 중 시술도구(200)와 접하는 부분의 선속도를 의미한다.
도 5 및 도 6을 참조하면, 일 실시예에 있어서 제2 축(A2)에서 시술도구(200)의 중심까지의 거리(d1)와 회전부(112)의 각속도의 곱이 제3 축(A3)(또는 제4 축(A4))에서 한 쌍의 롤러(113) 사이에 끼어있는 시술도구(200)의 중심까지의 거리(d2)와 한 쌍의 롤러(113)의 각속도의 곱과 일치하면, 선속도 조건이 만족될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 시술도구(200)의 직경은 회전부(112)나 한 쌍의 롤러(113)의 직경에 비해 비교적 작기 때문에 제2 축(A2)에서 가이드 그루브(1121)까지의 거리(Ra)와 회전부(112)의 각속도의 곱이 제3 축(A3)(또는 제4 축(A4))에서 제1 롤러(1131)(또는 제2 롤러(1132)의 제1 그루브(1131b)(또는 제2 그루브(1132b))까지의 거리(Rb)와 한 쌍의 롤러(113)의 각속도의 곱과 일치하면, 선속도 조건이 실질적으로 만족될 수 있다.
선속도 조건이 만족되면, 회전부(112)와 한 쌍의 롤러(113) 사이에서 연장하는 시술도구(200)의 장력이 일정하게 유지될 수 있고, 이에 따라 시술도구(200)가 매끄럽게 병진운동할 수 있다. 장력이 일정하게 유지되기 때문에, 회전부(112)와 한 쌍의 롤러(113) 사이에서 시술도구(200)가 좌굴되거나 휘는 것을 방지할 수 있고, 이에 따라 시술도구(200)의 병진운동이 정확하게 제어될 수 있다. 선속도 조건이 실질적으로 만족된다고 함은 선속도 조건이 엄격하게 만족되었을 때와 동일한 기술적 효과를 발휘하는 것을 의미한다.
일 실시예에 있어서 연동 메커니즘(118)은, 회전부(112)의 외주 선속도와 한 쌍의 롤러(113)의 외주 선속도가 서로 일치하거나 실질적으로 일치하도록 구성될 수 있다. 여기서 회전부(112)의 외주 선속도는 회전부(112) 중 시술도구(200)와 접촉하는 부분의 선속도를 의미한다. 또, 한 쌍의 롤러(113)의 외주 선속도는 한 쌍의 롤러(113) 중 시술도구(200)가 접촉하는 부분의 선속도를 의미한다. 예를 들어, 도 5를 참조하면, 시술도구(200)는 회전부(112) 그루브에 접촉하며, 회전부(112)의 외주 선속도는 제1 반경(Ra)을 가지는 가이드 그루브(1121)의 선속도일 수 있다. 다른 예를 들어, 도 6을 참조하면, 시술도구(200)는 제1 그루브(1131b) 및 제2 그루브(1132b)에 접촉하며, 한 쌍의 롤러(113)의 외주 선속도는 제2 반경(Rb)을 가지는 제1 그루브(1131b)(또는 제2 그루브(1132b))의 선속도일 수 있다.
일 실시예에 있어서 연동 메커니즘(118)은, 한 쌍의 롤러(113)를 서로 반대 방향으로 회전시키도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 제1 롤러(1131)가 시계방향으로 회전할 때 제2 롤러(1132)는 연동 메커니즘(118)에 의해 반시계방향으로 회전할 수 있다. 도 6 및 도 8을 참조하면, 제1 롤러(1131)에 결합된 제1 피동 기어(1182)와 제2 롤러(1132)에 결합된 제2 피동 기어(1183)는 서로 맞물릴 수 있고, 이에 따라 제1 롤러(1131)와 제2 롤러(1132)가 서로 반대방향으로 회전할 수 있다.
일 실시예에 있어서 연동 메커니즘(118)은 한 쌍의 롤러(113)를 방향이 반대이고 서로 크기는 동일한 선속도로 회전시킬 수 있다. 예를 들어, 제1 피동 기어(1182)의 피치원과 제2 피동 기어(1183)의 피치원은 동일한 반경을 가지고(R4=R5), 제1 롤러(1131)와 제2 롤러(1132)는 동일한 외주 반경(Rb)을 가질 수 있다. 여기서 외주 반경은 롤러(1131, 1132)의 외주면 중 시술도구(200)와 접하는 부분(예: 제1 그루브(1131b) 또는 제2 그루브(1132b))의 반경을 의미한다.
일 실시예에 있어서 연동 메커니즘(118)은 서로 연동되어 회전하는 복수의 기어를 포함할 수 있다. 예를 들어, 연동 메커니즘(118)은 회전부(112)에 결합된 회전부 기어(1181), 상기 한 쌍의 롤러(113) 중 어느 하나에 결합되는 제1 피동 기어(1182) 및 다른 하나에 결합되고 제1 피동 기어(1182)에 맞물리는 제2 피동 기어(1183)를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서 회전부 기어(1181)와 제1 피동 기어(1182)는 중계요소(1184)를 통해 연동할 수 있다. 중계요소(1184)는 회전부 기어(1181)와 맞물리는 제1 중계기어(1185)와 제1 피동 기어(1182)와 맞물리는 제2 중계기어(1186)를 포함할 수 있다. 제1 중계기어(1185)와 제2 중계기어(1186)는 서로 동심인 피치원을 가질 수 있다. 제1 중계기어(1185)와 제2 중계기어(1186)는 일체의 파트를 형성하고 함께 동일한 각속도로 회전할 수 있다. 예를 들어, 제2 중계기어(1186)는 제1 중계기어(1185)에 고정적으로 결합될 수 있다.
도 3을 참고하면 일 실시예에 있어서 연동 메커니즘(118)은 중간 플레이트(116)와 보조 플레이트(117) 사이에 배치될 수 있다. 중간 플레이트(116)와 보조 플레이트(117)는 제1 피동 기어(1182), 제2 피동 기어(1183), 및 중계요소(1184)의 회전을 지지하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 도 6을 참고하면, 제1, 2 피동 기어(1182, 1183)의 샤프트(1182a, 1183b)의 일측은 중간 플레이트(116)에 끼워지고, 타측은 보조 플레이트(117)에 끼워질 수 있다.
도 8을 참조하면, 회전부 기어(1181)의 피치원은 제1 중계기어(1185)의 피치원과 접하고, 제2 중계기어(1186)의 피치원은 제1 피동 기어(1182)의 피치원과 접한다. 제1 피동 기어(1182)의 피치원과 제2 피동 기어(1183)의 피치원은 서로 동일한 반경으로 가지고 서로 접한다.
복수의 기어는 회전부(112)의 외주 선속도와 한 쌍의 롤러(113)의 외주 선속도가 일치하도록 구성될 수 있다. 회전부 기어(1181)의 피치반경이 R1이고, 제1 중계기어의 피치반경이 R2이고, 제2 중계기어의 피치반경이 R3이고, 제1 롤러의 피치반경이 R4이고, 회전부(112)의 외주 반경이 Ra이고, 제1 롤러(1131)의 외주 반경이 Rb일 때, 다음의 수학식 1이 만족될 수 있다.
[수학식 1]
R4/R1 = Rb/Ra * R3/R2
한편, 도시되지 않은 다른 실시예에 있어서, 연동 메커니즘(118)은 한 쌍의 롤러(113) 중 제1 롤러(1131)만 회전부(112)와 연동하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 연동 메커니즘(118)에서 제2 피동 기어(1183)가 생략될 수 있다. 이에 따라 제2 롤러(1132)는 자유롭게 회전할 수 있다. 이 경우, 제1 롤러(1131)가 회전부(112)와 연동하면서 시술도구(200)를 이동시키고, 시술도구(200)와 제2 롤러(1132) 사이의 마찰에 의해 제2 롤러(1132)는 제1 롤러(1131)와 반대방향으로 회전할 수 있다. 이 실시예에서, 제1 롤러(1131)와 제2 롤러(1132)가 서로 다른 외주 반경을 가질 수 있다.
도 9는 일 실시예에 따른 서포터(120) 및 구동부를 도시한 분해사시도이다. 도 10은 일 실시예에 따른 혈관 중재 시술 장치(100)의 상면도이다. 도 11은 도 10의 혈관 중재 시술 장치(100)를 IV-IV' 라인을 따라 절단한 단면도이다. 도 12는 일 실시예에 따른 드럼 어셈블리(110)의 병진 종동 샤프트(135)와 회전 종동 샤프트(145)가 서포터(120)에 설치된 병진 구동 샤프트(134)와 회전 구동 샤프트(144)에 결합되지 않은 상태를 도시한 단면도이다. 도 12는 도 10의 혈관 중재 시술 장치(100)를 V-V' 라인을 따라 절단한 단면도이다. 도 13은 일 실시예에 따른 드럼 어셈블리(110)를 일측에서 지지하는 구조를 도시한 부분 사시도이다. 도 14는 일 실시예에 따른 드럼 어셈블리(110)를 타측에서 지지하는 구조를 도시한 부분 사시도이다.
도 9 내지 도 11을 참조하면, 혈관 중재 시술 장치(100)는 회전부(112) 및 한 쌍의 롤러를 회전시키도록 구성된 병진 구동부(130)를 포함한다. 병진 구동부(130)는 드럼 어셈블리(110)에 설치되고, 회전부(112)와 기계적으로 연동하여 회전하는 병진 종동 샤프트(135)를 포함할 수 있다. 병진 구동부(130)는 서포터(120)에 설치되고 병진 종동 샤프트(135)에 동력을 전달하도록 구성된 병진 구동 샤프트(134)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 병진 구동 샤프트(134)와 병진 종동 샤프트(135)는 서로 기구적으로 맞물려서 함께 회전할 수 있다.
도 8 내지 도 11을 참조하면, 병진 구동부(130)는 병진 종동 샤프트(135)에 결합된 제1 베벨 기어(136) 및 제1 베벨 기어(136)와 맞물리고 회전부(112)에 결합된 제2 베벨 기어(137)를 포함할 수 있다.
병진 구동부(130)는 제1 모터(131), 제1 평기어(132), 제2 평기어(133)를 포함할 수 있다. 제1 평기어(132)는 제1 모터(131)의 출력샤프트에 결합되고, 제2 평기어(133)는 제1 평기어(132)와 맞물리되 병진 구동 샤프트(134)에 결합될 수 있다. 제1 모터(131)의 구동에 따라, 동력은 제1 평기어(132), 제2 평기어(133), 병진 구동 샤프트(134), 병진 종동 샤프트(135), 제1 베벨 기어(136), 및 제2 베벨 기어(137)를 순차적으로 거쳐 회전부(112)를 회전시킬 수 있다. 본 개시에서 제1 모터(131)에서 회전부(112)까지의 동력을 전달하는 기어들의 조합은 예시에 지나지 않고, 다른 실시예에서 다양한 기어조합에 의해 동력이 전달될 수 있다. 예를 들어, 병진 구동부(130)는 구동체인이나 구동벨트와 같은 동력전달요소를 포함할 수 있다.
도 9 내지 도 11을 참조하면, 혈관 중재 시술 장치(100)는 드럼 어셈블리(110)를 서포터(120)에 대해 제1 축(A1)을 중심으로 회전시키도록 구성된 회전 구동부(140)를 포함한다. 일 실시예에 있어서 회전 구동부(140)는 드럼 어셈블리(110)에 고정적으로 결합되는 회전 종동 샤프트(145)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 회전 종동 샤프트(15)는 드럼 하우징(111)에 의해 정의될 수 있다.
회전 구동부(140)는 서포터(120)에 설치되고 회전 종동 샤프트(145)에 동력을 전달하도록 구성된 회전 구동 샤프트(144)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 회전 구동 샤프트(144)와 회전 종동 샤프트(145)는 서로 기구적으로 맞물려서 함께 회전할 수 있다.
도 11을 참조하면, 회전 종동 샤프트(145)는 병진 종동 샤프트(135)를 수용하도록 구성된 중공을 포함할 수 있다. 회전 종동 샤프트(145)와 병진 종동 샤프트(135)는 모두 제1 축(A1)을 중심으로 회전하며, 중공은 제1 축(A1)을 따라 연장할 수 있다.
회전 구동 샤프트(144)는 병진 구동 샤프트(134)를 수용하도록 구성된 중공을 포함할 수 있다. 회전 구동 샤프트(144)와 병진 구동 샤프트(134)는 모두 제1 축(A1)을 중심으로 회전하며, 중공은 제1 축(A1)을 따라 연장할 수 있다.
회전 구동부(140)는 제2 모터(141), 제3 평기어(142), 제4 평기어(143)를 포함할 수 있다. 제3 평기어(142)는 제2 모터(141)의 출력샤프트에 결합되고, 제4 평기어(143)는 제3 평기어(142)와 맞물리되 회전 구동 샤프트(144)에 결합될 수 있다. 제2 모터(141)의 구동에 따라, 동력은 제3 평기어(142), 제4 평기어(143), 회전 구동 샤프트(144), 회전 종동 샤프트(145)를 순차적으로 거쳐 드럼 어셈블리(110)를 회전시킬 수 있다. 본 개시에서 제2 모터(141)에서 회전 종동 샤프트(145)까지의 동력을 전달하는 기어들의 조합은 예시에 지나지 않고, 다른 실시예에서 다양한 기어조합에 의해 동력이 전달될 수 있다. 예를 들어, 회전 구동부(140)는 구동체인이나 구동벨트와 같은 동력전달요소를 포함할 수 있다.
도 9를 참조하면, 기어는 대응하는 샤프트에 체결부재(T)를 통해 고정적으로 결합될 수 있다. 예를 들어, 제1 평기어(132)는 제1 모터(131)의 출력축에 체결부재(T)를 통해 고정적으로 결합될 수 있다. 다른 예를 들어, 제4 평기어(143)는 병진 구동 샤프트(144)에 체결부재(T)를 통해 고정될 수 있다.
도 9 및 도 10을 참조하면, 상호간에 회전하는 요소들 사이에는 베어링(B1, B2, B3, B4, B5)이 배치될 수 있다. 예를 들어, 병진 구동 샤프트(134)와 회전 구동 샤프트(144) 사이에 베어링(B2, B4)이 배치되어 양자 사이의 상대적인 운동에 의한 마찰력을 감소시킬 수 있다. 다른 예를 들어, 병진 구동 샤프트(134)의 일측은 서포터(120)에 의해 지지되며, 서포터(120)와 병진 구동 샤프트(134) 사이에 베어링(B1)이 배치될 수 있다. 또 다른 예를 들어, 병진 종동 샤프트(135)와 회전 종동 샤프트(145) 사이에 베어링(B5)이 배치될 수 있다. 또 다른 예를 들어, 회전 구동 샤프트(144)와 서포터(120) 사이에 베어링(B3)이 배치될 수 있다.
드럼 어셈블리(110)는 서포터(120)에 탈착 가능하게 설치될 수 있다. 시술 후에 오염된 시술도구(200)를 포함하는 드럼 어셈블리(110)는 서포터(120)로부터 제거되고 새로운 드럼 어셈블리가 서포터(120)에 설치될 수 있다.
병진 종동 샤프트(135)와 병진 구동 샤프트(134) 중 어느 하나는 축방향으로 돌출된 병진 돌출부(135a)를 포함하고, 병진 종동 샤프트(135)와 병진 구동 샤프트(134) 중 다른 하나는 병진 돌출부(135a)와 맞물리도록 구성된 병진 홈부(134a)를 포함할 수 있다.
도 12 및 도 13을 참조하면, 병진 돌출부(135a)는 병진 종동 샤프트(135)의 중심축(C1)에 수직인 제1 방향으로 연장할 수 있다. 예를 들어, 병진 종동 샤프트(135)의 회전축이 Z축에 나란할 때, 병진 돌출부(135b)는 Y 방향으로 연장할 수 있다.
병진 돌출부(135a)의 제1 방향 일측 단부는 그 원주 방향의 폭이 반경방향으로 갈수록 커지는 형태로 제공될 수 있다. 병진 돌출부(135a)의 제1 방향 일측 단부는 중심에서 멀어질수록 큰 폭을 가질 수 있다. 여기서 병진 돌출부(135a)의 단부는 병진 돌출부(135a)의 말단과 가까운 부분을 포함한다. 병진 홈부(134a)의 원주방향 폭도 반경방향으로 커지는 형태로 제공될 수 있다. 예를 들어, 도 11을 참조하면, 병진 돌출부(135a)의 상부는 서로 각도(θ)를 이루는 경사면으로 일부 정의되고, 병진 홈부(134a)의 상부는 각도(θ)를 이루는 경사면으로 일부 정의될 수 있다. 예를 들어, 병진 돌출부(135a)는 축방향으로(즉, Z축 방향) 볼 때 와이자("Y") 형태의 단면을 가질 수 있다.
병진 돌출부(135a)는, 병진 종동 샤프트(135)의 중심축(C1)과 병진 구동 샤프트(134)의 중심축(C2)이 서로 일치할 때까지 병진 홈부(134a)에 화살표 방향으로 삽입된다. 병진 종동 샤프트(135)와 병진 구동 샤프트(134)의 중심축(C1, C2)이 서로 일치했을 때, 병진 돌출부(135a)와 병진 홈부(134a)는 서로 맞물리며, 병진 돌출부(135a)가 더 이상 화살표 방향으로 움직이지 않는다.
회전 종동 샤프트(145)와 회전 구동 샤프트(144) 중 어느 하나는 축방향으로 돌출된 회전 돌출부(145a)를 포함하고, 회전 종동 샤프트(145)와 회전 구동 샤프트(144) 중 다른 하나는 회전 돌출부(145a)와 맞물리도록 구성된 회전 홈부(144a)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 회전 종동 샤프트(145)에 회전 돌출부(145a)가 형성되고, 회전 구동 샤프트(144)에 회전 홈부(144a)가 형성될 수 있다.
회전 돌출부(145a)는 그 원주방향의 폭이 반경방향으로 커지는 형태로 제공될 수 있다. 회전 돌출부(145a)의 폭은 회전축에서 멀어질수록 커질 수 있다. 회전 홈부(144a)의 원주방향 폭은 반경방향으로 커지는 형태로 제공될 수 있다. 예를 들어, 회전 돌출부(145a)는 서로 각도(θ)를 이루는 경사면으로 일부 정의되고, 회전 홈부(144a)는 각도(θ)를 이루는 경사면으로 일부 정의될 수 있다.
회전 돌출부(145a)는, 회전 종동 샤프트(145)의 중심축(C1)과 회전 구동 샤프트(144)의 중심축(C2)이 서로 일치할 때까지 회전 홈부(144a)에 화살표 방향으로 삽입된다. 회전 종동 샤프트(145)와 회전 구동 샤프트(144)의 중심축(C1, C2)이 일치했을 때, 회전 돌출부(145a)와 회전 홈부(144a)는 서로 맞물리며, 회전 돌출부(145a)가 더 이상 화살표 방향으로 움직이지 않는다.
회전 종동 샤프트(145)와 회전 구동 샤프트(144) 중 어느 하나는 축방향으로 돌출된 제3 돌출부(145b)를 포함하고, 회전 종동 샤프트(145)와 회전 구동 샤프트(144) 중 다른 하나는 제3 돌출부(145b)와 맞물리도록 구성된 제3 홈부(144b)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 회전 종동 샤프트(145)에 제3 돌출부(145b)가 형성되고, 회전 구동 샤프트(144)에 제3 홈부(144b)가 형성될 수 있다. 회전 돌출부(145a)와 제3 돌출부(145b)는 중심축(C2)을 기준으로 서로 반대 방향에 배치되며, 서로 다른 모양을 가질 수 있다. 예를 들어, 제3 돌출부(145b)는 회전 돌출부(145a)와 달리 원주방향의 폭이 동일하게 제공될 수 있다.
병진 종동 샤프트(135)와 회전 종동 샤프트(145)는 상호 독립적으로 회전하므로, 병진 돌출부(135a)와 회전 돌출부(145a)가 항상 도 12와 같은 상태로 정렬되어 있지는 않다. 마찬가지로, 병진 구동 샤프트(134)와 회전 구동 샤프트(144)는 상호 독립적으로 회전하므로, 병진 홈부(134a)와 회전 홈부(144a)가 항상 도 12와 같은 상태로 정렬되어 있지는 않다. 드럼 어셈블리(110)를 서포터(120)에 장착할 때, 사용자가 병진 돌출부(135a)와 회전 돌출부(145a)를 도 12의 상측 그림과 같은 형태로 상호 정렬시키고, 병진 홈부(134a)와 회전 홈부(144a)를 도 12의 하측 그림과 같은 형태로 상호 정렬시킬 수 있다. 병진 돌출부(135a)와 회전 돌출부(145a)가 상호 정렬됨으로써 정렬 돌출부(152)가 형성되고, 병진 홈부(134a)와 회전 홈부(144a)가 상호 정렬됨으로써 정렬 홈부(151)가 형성될 수 있다. 정렬 돌출부(152)는 제3 돌출부(145b)를 더 포함할 수 있다. 정렬 홈부(151)는 제3 홈부(144b)를 더 포함할 수 있다.
정렬 돌출부(152)와 정렬 홈부(151)는 서로 맞물리게 구성될 수 있다. 정렬 돌출부(152)와 정렬 홈부(151)는, 정렬 홈부(151)에 정렬 돌출부(152)가 제1 축(A1)에 수직인 방향으로 삽입되도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 도 12를 참조하면, 정렬 돌출부(152)는 제1 축(A1)에 수직인 화살표 방향으로 정렬 홈부(151)에 끼워질 수 있다.
드럼 어셈블리(110)는 제1 축(A1)의 일측 방향으로 함몰되고 제1 축(A1)을 중심으로 둘레 방향으로 연장하는 환형 그루브를 포함할 수 있다. 서포터(120)는 제1 축(A1)의 일측 방향으로 돌출되고 환형 그루브에 삽입되는 핀부재를 포함할 수 있다.
도 13을 참조하면, 드럼 어셈블리(110)는 제1 환형 그루브(111a)를 포함하고, 서포터(120)는 제1 환형 그루브(111a)에 대응하는 위치에 배치된 제1 핀부재(122)를 포함할 수 있다. 다른 예를 들어, 도 14를 참조하면, 드럼 어셈블리(110)는 제2 환형 그루브(111b)를 포함하고, 서포터(120)는 제2 환형 그루브(111b)에 대응하는 위치에 배치된 제2 핀부재(123)를 포함할 수 있다.
환형 그루브는 드럼 하우징(111)에 의해 정의될 수 있다. 예를 들어, 드럼 하우징(111)은 환형 그루브(111a, 111b)를 포함하는 형태로 사출될 수 있다.
병진 종동 샤프트(135)와 회전 종동 샤프트(145)가 각각 병진 구동 샤프트(134)와 회전 구동 샤프트(144)에 끼워지면, 제1 핀부재(122)는 제1 환형 그루브(111a)에 수용된다. 지지 샤프트(146)가 프레임(121)의 샤프트 지지부(121a)에 안착되면 제2 핀부재(123)는 제2 환형 그루브(111b)에 수용된다.
핀부재(122, 123)와 환형 그루브(111a, 111b)의 상호작용은 드럼 어셈블리(110)가 회전할 때 서포터(120)로부터 이탈되지 않게 해준다.
이상 일부 실시예들과 첨부된 도면에 도시된 예에 의해 본 개시의 기술적 사상이 설명되었지만, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 이해할 수 있는 본 개시의 기술적 사상 및 범위를 벗어나지 않는 범위에서 다양한 치환, 변형 및 변경이 이루어질 수 있다는 점을 알아야 할 것이다. 또한, 그러한 치환, 변형 및 변경은 첨부된 청구범위 내에 속하는 것으로 생각되어야 한다.

Claims (20)

  1. 서포터; 및
    상기 서포터에 제1 축을 중심으로 회전가능하게 결합되고, 혈관 내 삽입 가능한 플렉서블한 와이어형 또는 관형의 시술도구를 수용하고 상기 시술도구를 상기 제1 축에 정렬된 출입구를 통해 출입시키도록 구성된 드럼 어셈블리를 포함하고,
    상기 드럼 어셈블리는:
    제2 축을 중심으로 회전 가능하게 구성되고, 상기 시술도구가 상기 제2 축을 중심으로 한 둘레 방향으로 권취되도록 구성된 회전부; 및
    상기 회전부와 연동하고, 상기 제2 축에 평행한 회전축을 가진 한 쌍의 롤러를 포함하고,
    상기 드럼 어셈블리는, 상기 회전부가 상기 제2 축을 중심으로 회전할 때 상기 출입구를 통해 상기 시술도구가 외부로 인출 또는 내부로 삽입되도록 안내되게 구성되고, 상기 회전부로부터 상기 출입구로 연장하는 상기 시술도구의 일부가 상기 한 쌍의 롤러 사이에 끼이도록 구성되는,
    혈관 중재 시술 장치.
  2. 제1항에서,
    상기 드럼 어셈블리는, 상기 회전부 및 상기 한 쌍의 롤러를 서로 연동하여 회전시키도록 구성된 연동 메커니즘을 더 포함하는,
    혈관 중재 시술 장치.
  3. 제2항에서,
    상기 회전부는 상기 시술도구가 권취되도록 구성된 외주면을 포함하고,
    상기 한 쌍의 롤러는 각각 상기 시술도구에 접촉하도록 구성된 외주면을 포함하고,
    상기 연동 메커니즘은, 상기 회전부 및 상기 한 쌍의 롤러가 회전할 때 상기 회전부의 상기 외주면 및 상기 한 쌍의 롤러의 상기 외주면이 서로 동일한 외주 선속도를 가지도록 구성되는,
    혈관 중재 시술 장치.
  4. 제2항에서,
    상기 연동 메커니즘은, 상기 한 쌍의 롤러를 서로 반대 방향으로 회전시키도록 구성되는,
    혈관 중재 시술 장치.
  5. 제3항에서,
    상기 연동 메커니즘은 서로 연동되어 회전하는 복수의 기어를 포함하고,
    상기 복수의 기어는,
    상기 회전부에 결합된 회전부 기어;
    상기 한 쌍의 롤러 중 어느 하나에 결합되는 제1 피동 기어; 및
    상기 한 쌍의 롤러 중 다른 하나에 결합되고, 상기 제1 피동 기어에 맞물리는 제2 피동 기어를 포함하는,
    혈관 중재 시술 장치.
  6. 제5항에서,
    상기 복수의 기어는,
    상기 회전부 기어에 맞물리는 제1 중계 기어; 및
    상기 제1 중계 기어에 고정적으로 결합되고, 상기 제1 중계 기어의 피치원와 동심인 피치원을 가지는 제2 중계 기어를 포함하고,
    상기 제1 피동 기어는 상기 제2 중계 기어에 맞물리는,
    혈관 중재 시술 장치.
  7. 제1항에서,
    상기 회전부 및 상기 한 쌍의 롤러를 회전시키도록 구성된 병진 구동부를 더 포함하고,
    상기 병진 구동부는:
    상기 드럼 어셈블리에 설치되고, 상기 회전부와 기계적으로 연동하여 회전하는 병진 종동 샤프트; 및
    상기 서포터에 설치되고, 상기 병진 종동 샤프트에 동력을 전달하도록 구성된 병진 구동 샤프트;를 포함하는,
    혈관 중재 시술 장치.
  8. 제7항에서,
    상기 병진 종동 샤프트 및 상기 병진 구동 샤프트 중 어느 하나는 축방향으로 돌출된 병진 돌출부를 포함하고, 상기 병진 종동 샤프트 및 상기 병진 구동 샤프트 중 다른 하나는 상기 병진 돌출부와 맞물리도록 구성된 병진 홈부를 포함하는,
    혈관 중재 시술 장치.
  9. 제8항에서,
    상기 병진 돌출부는 상기 병진 종동 샤프트의 회전축의 수직인 제1 방향으로 연장하는,
    혈관 중재 시술 장치.
  10. 제9항에서,
    상기 병진 돌출부의 상기 제1 방향의 일측 단부는 원주방향 폭이 반경방향으로 커지는 형태로 제공되는,
    혈관 중재 시술 장치.
  11. 제7항에서,
    상기 드럼 어셈블리를 상기 서포터에 대해 상기 제1 축을 중심으로 회전시키도록 구성된 회전 구동부;를 더 포함하고,
    상기 회전 구동부는,
    상기 드럼 어셈블리에 고정적으로 결합되는 회전 종동 샤프트; 및
    상기 서포터에 설치되고, 상기 회전 종동 샤프트에 동력을 전달하도록 구성된 회전 구동 샤프트를 포함하고,
    상기 회전 종동 샤프트는 상기 병진 종동 샤프트를 수용하도록 구성된 중공을 포함하고,
    상기 회전 구동 샤프트는 상기 병진 구동 샤프트를 수용하도록 구성된 중공을 포함하는,
    혈관 중재 시술 장치.
  12. 제11항에서,
    상기 회전 종동 샤프트 및 상기 회전 구동 샤프트 중 어느 하나는 축방향으로 돌출된 회전 돌출부를 포함하고, 상기 회전 종동 샤프트 및 상기 회전 구동 샤프트 중 다른 하나는 상기 회전 돌출부와 맞물리도록 구성된 회전 홈부를 포함하는,
    혈관 중재 시술 장치.
  13. 제12항에서,
    상기 회전 돌출부는 원주방향 폭이 반경방향으로 커지는 형태로 제공되는,
    혈관 중재 시술 장치.
  14. 제12항에서,
    상기 병진 종동 샤프트 및 상기 병진 구동 샤프트 중 어느 하나는 축방향으로 돌출된 병진 돌출부를 포함하고, 상기 병진 종동 샤프트 및 상기 병진 구동 샤프트 중 다른 하나는 상기 병진 돌출부와 맞물리도록 구성된 병진 홈부를 포함하고,
    상기 병진 홈부와 상기 회전 홈부가 상호 정렬됨으로써 정렬 홈부가 형성되도록 구성되고,
    상기 병진 돌출부와 상기 회전 돌출부가 상호 정렬됨으로써 정렬 돌출부가 형성되도록 구성되고,
    상기 정렬 돌출부와 상기 정렬 홈부는 서로 맞물리도록 구성되는,
    혈관 중재 시술 장치.
  15. 제14항에서,
    상기 정렬 돌출부와 상기 정렬 홈부는, 상기 정렬 홈부에 상기 정렬 돌출부가 상기 제1 축에 수직인 방향으로 삽입되도록 구성되는,
    혈관 중재 시술 장치.
  16. 제1항에서,
    상기 드럼 어셈블리는, 상기 제2 축에 평행한 회전축을 중심으로 회전 가능하게 구성되고, 상기 회전부의 상기 둘레 방향으로 배열되고, 상기 회전부에 권취된 상기 시술도구에 접촉하도록 구성되는 적어도 하나의 가이드 롤러를 포함하는,
    혈관 중재 시술 장치.
  17. 제1항에서,
    상기 회전부로부터 상기 한 쌍의 롤러의 사이로 연장하는 상기 시술도구의 일부를 수용하여 상기 시술도구의 이동을 안내하도록 구성된 시술도구 가이드를 포함하는,
    혈관 중재 시술 장치.
  18. 제1항에서,
    상기 드럼 어셈블리는, 상기 제1 축의 일측 방향으로 함몰되고 상기 제1 축을 중심으로 둘레 방향으로 연장하는 환형 그루브를 포함하고,
    상기 서포터는, 상기 제1 축의 상기 일측 방향으로 돌출되고 상기 환형 그루브에 삽입되는 핀부재를 포함하는,
    혈관 중재 시술 장치.
  19. 혈관 내 삽입 가능한 플렉서블한 와이어형 또는 관형의 시술도구를 수용하는 드럼 하우징;
    상기 시술도구가 출입하도록 제1 축에 정렬된 출입구;
    상기 드럼 하우징에 대해 제2 축을 중심으로 회전 가능하게 구성되고, 상기 시술도구가 상기 제2 축을 중심으로 한 둘레 방향으로 권취되도록 구성된 회전부; 및
    상기 회전부와 연동하고, 상기 제2 축에 평행한 회전축을 가진 한 쌍의 롤러를 포함하고,
    상기 회전부가 상기 제2 축을 중심으로 회전할 때 상기 출입구를 통해 상기 시술도구가 외부로 인출 또는 내부로 삽입되도록 안내되게 구성되고, 상기 회전부로부터 상기 출입구로 연장하는 상기 시술도구의 일부가 상기 한 쌍의 롤러 사이에 끼이도록 구성되는, 혈관 중재 시술 장치용 드럼 어셈블리.
  20. 제19항에서,
    상기 회전부 및 상기 한 쌍의 롤러를 서로 연동하여 회전시키도록 구성된 연동 메커니즘을 더 포함하는,
    혈관 중재 시술 장치용 드럼 어셈블리.
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