WO2023127365A1 - モータシステム - Google Patents

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WO2023127365A1
WO2023127365A1 PCT/JP2022/043578 JP2022043578W WO2023127365A1 WO 2023127365 A1 WO2023127365 A1 WO 2023127365A1 JP 2022043578 W JP2022043578 W JP 2022043578W WO 2023127365 A1 WO2023127365 A1 WO 2023127365A1
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WO
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motor
motors
control unit
output
current
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/043578
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
大祐 福島
良行 東
Original Assignee
村田機械株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
    • H02P5/74—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors controlling two or more ac dynamo-electric motors

Definitions

  • the present invention relates to a motor system that drives a plurality of motors using a motor driver.
  • Patent Literature 1 discloses this type of motor system.
  • a plurality of motors are connected to only one motor driver via switching circuit units.
  • the motor driver controls the on/off of six transistors in order to apply appropriate voltages to the U-, V-, and W-phase drive coils of each motor.
  • Each transistor is driven by a driving method using a pulse signal based on a pulse width modulation method. Simultaneous driving of a plurality of motors is achieved by operation of appropriate switching circuitry.
  • the switching circuit sequentially connects the motor drivers to all of the plurality of motors in order to simultaneously drive all the motors. Repeat the operation to connect to
  • the number of motors is large, the power supplied to each motor is small, so it is difficult to generate strong torque in the motors.
  • Patent Document 1 it was not possible to individually control the rotational speed, rotational direction, etc. of a plurality of motors driven simultaneously.
  • the inventors of the present application have newly discovered that when a large number of motors are connected to a motor driver, the configuration for control may become complicated.
  • the present invention has been made in view of the above circumstances, and its object is to realize independent control with a simple configuration in a motor system in which a single motor driver drives a plurality of motors, and to distribute power to individual motors. to increase the power supplied.
  • this motor system includes a plurality of motors, a motor driver, a switch section, an output control section, and a switching control section.
  • the motor driver supplies electric power for generating driving force to the plurality of motors.
  • the switch section selectively switches a target motor to which electric power output from the motor driver is supplied, among the plurality of motors.
  • the output control unit has a plurality of motor controllers that control one motor, and controls the motor driver so that the motor driver outputs electric power based on the output of each motor controller.
  • the switching control unit controls the switch unit such that the target motor is cyclically switched among the motors equal to or less than the number of the motor controllers among the plurality of motors.
  • multiple motors can be controlled independently.
  • the number of motor controllers By setting the number of motor controllers to be less than the number of motors connected to the motor driver, the number of motor controllers can be reduced and the configuration can be simplified. Also, by limiting the number of motors that can be driven at the same time, the power distributed from the motor driver to each motor can be increased.
  • the motor system described above preferably has the following configuration. That is, this motor system includes a plurality of moving bodies and a position detector.
  • the position detection unit detects the position of the moving body.
  • the plurality of motors move the plurality of moving bodies.
  • the output control unit allocates and cancels the allocation of the motor controller to the motor selected from the plurality of motors based on the detection result of the position detection unit.
  • the output control unit controls the motor driver so that the motor driver outputs electric power based on the output of the motor controller assigned to one of the plurality of motors.
  • the switching control unit allocates electric power corresponding to the output of the motor controller so that the target motor is cyclically switched between the motors to which the motor controller is assigned.
  • the switch unit is controlled to output to the motor that has received the signal.
  • the motor to which the motor controller is assigned can be switched based on the detection by the position detection unit. Therefore, a plurality of motors can be operated in cooperation.
  • each of the plurality of motor controllers preferably includes a position control section that controls the position of the motor.
  • each of the plurality of motor controllers preferably includes a speed control unit that controls the speed of the motor.
  • the speed control section is provided in a device separate from the motor driver.
  • the motor driver since a plurality of speed control units are provided in a device different from the motor driver, the motor driver does not need to have a special structure. Therefore, it is easy to apply a general-purpose motor driver for driving one motor.
  • the motor system described above preferably has the following configuration. That is, the motor driver has a current control section that controls the current flowing through the motor. Outputs of the speed control units of the plurality of motor controllers are input to the current control unit while being cyclically switched. In the current control unit, control dependent on past information is disabled.
  • each of the plurality of motor controllers has a current integrator.
  • the current integrator integrates a deviation between a current command output from the motor controller and a current flowing through the motor controlled by the motor controller.
  • the motor driver adds the proportional control output of the current control section and the input from the current integration section, and outputs electric power based on the result of this addition.
  • FIG. 1 is a block diagram of a motor system according to one embodiment of the present invention
  • FIG. 5 is a chart showing how the outputs of a plurality of motor controllers and the states of selection switches change due to the detection of a truck by an encoder;
  • FIG. 4 is a block diagram showing a configuration example in which each motor controller has a current integration section;
  • FIG. 1 is a block diagram of a motor system 100 of this embodiment.
  • a motor system 100 is a system for controlling a plurality of motors 10 .
  • the motor system 100 of the present embodiment is applied, for example, to a transport system that drives a plurality of carts (moving bodies) 7 to transport packages.
  • the motor system 100 includes a control unit 1, a motor driver 21, a switch unit 31, multiple motors 10, and multiple encoders (position detection units) 41.
  • the control unit 1 controls the plurality of motors 10 via the motor driver 21 and the switch unit 31.
  • the control unit 1 includes a plurality of motor controllers 2.
  • FIG. 1 shows an example in which the controller 1 has three motor controllers 2 .
  • the number of motor controllers 2 is arbitrary as long as it is plural.
  • the maximum number of motors 10 that can be controlled simultaneously (at one point in time) by one motor controller 2 is one. In other words, one motor controller 2 cannot control multiple motors 10 at the same time. Since the control unit 1 has three motor controllers 2, the upper limit of the number of motors 10 that the control unit 1 can control simultaneously (at one point in time) is three. Since the number of motors 10 in this embodiment is five, the upper limit number of motors 10 that can be controlled by the control unit 1 is smaller than the number of motors 10 .
  • the control unit 1 includes a first selection switch 3 , an allocation unit 4 and a switching control unit 5 .
  • the control unit 1 is configured as a computer including, for example, a CPU, a ROM, a RAM, an auxiliary storage device, and the like.
  • the auxiliary storage device is configured as, for example, an HDD, SSD, or the like.
  • Various programs and the like are stored in the auxiliary storage device. Such cooperation between hardware and software allows the control unit 1 to function as the first selection switch 3 , allocation unit 4 , switching control unit 5 , and multiple motor controllers 2 .
  • the first selection switch 3 is configured, for example, as a software switch capable of high-speed switching.
  • a first selection switch 3 is connected to the output sides of the plurality of motor controllers 2 .
  • the control unit 1 and the motor driver 21 are connected for communication.
  • the first selection switch 3 can pass one output selected from the outputs of the plurality of motor controllers 2 to the motor driver 21 .
  • the first selection switch 3 can switch which motor controller 2 output is input to the motor driver 21 .
  • the allocation unit 4 performs a process of allocating an arbitrary one motor controller 2 to each of the plurality of motors 10 and a process of canceling the allocation. Since assignment and de-assignment are performed dynamically, which motor 10 the motor controller 2 is assigned to varies depending on the situation (for example, based on the position detection information of the carriage 7 of the encoder 41). . Once assigned to any motor 10, the motor controller 2 controls the motor 10 until the assignment is cancelled.
  • the output control unit 6 is configured by the allocation unit 4 and the plurality of motor controllers 2 .
  • the output control section 6 controls the motor driver 21 .
  • the switching control unit 5 performs control to repeatedly switch the first selection switch 3 .
  • the switching control unit 5 controls the first selection switch 3 so that the outputs of the three motor controllers 2 are input to the motor driver 21 while being cyclically switched every predetermined time.
  • the switching control unit 5 inputs the outputs of the two motor controllers 2 to the motor driver 21 while being cyclically switched every predetermined time.
  • the first selection switch 3 is controlled so that
  • the above-mentioned predetermined time is equally divided into three.
  • the three divided times correspond to the three motor controllers 2 respectively.
  • the number of time divisions is three and is constant. Therefore, for example, if one of the three motor controllers 2 is not assigned to the motor 10, 1/3 of the predetermined time is idle time.
  • This control can be realized, for example, by dynamically changing the number of time divisions and the predetermined time described above according to the number of motor controllers 2 assigned to the motors 10 .
  • the switching control section 5 outputs a switching signal for repeatedly switching the second selection switch 35 provided in the switch section 31 in conjunction with the repetitive switching of the first selection switch 3 provided in the control section 1 . Details of this will be described later.
  • the motor controller 2 includes a command generator 15 , a position controller 16 and a speed controller 17 .
  • the command generation unit 15 generates a command regarding the target position of the mover of the motor 10 .
  • the target position is determined, for example, based on a signal from a host computer (not shown).
  • the command generator 15 outputs the position command to the position controller 16 .
  • the position control unit 16 controls the position of the mover of the motor 10. Although the details will be described later, the position of the mover included in the motor 10 is detected by the encoder 41 .
  • the position control unit 16 compares, for example, the current position of the mover detected by the encoder 41 with the position command input from the command generation unit 15, and outputs a speed command corresponding to the deviation of the position to the speed control unit 17. do.
  • the speed control unit 17 controls the speed of the mover of the motor 10.
  • the speed control unit 17 compares, for example, the current speed based on the change in the position of the mover detected by the encoder 41 with the speed command input from the position control unit 16, and outputs a current command according to the speed deviation. Generate.
  • the current command is a signal that indicates a current value. In this embodiment, this current command corresponds to the output of the motor controller 2 . Although the details will be described later, this current command is input to the current control section 25 provided in the motor driver 21 .
  • the motor driver 21 supplies power to the plurality of motors 10 to operate the motors 10 .
  • the motor driver 21 is, for example, a servo amplifier or an inverter.
  • the motor driver 21 includes a current control section 25, an inverter control section 26, and an inverter 27.
  • the current control unit 25 controls the current flowing through the motor 10 .
  • the motor driver 21 includes a current sensor (not shown) to detect a current value, which is the magnitude of the current flowing through the motor 10 .
  • the current sensor has a known configuration that outputs a voltage corresponding to the magnitude of the detected current.
  • the current sensor may be provided, for example, in the switch section 31 instead of the motor driver 21 .
  • the current control unit 25 compares the detected current value with a current command input from the motor controller 2 (in other words, the speed control unit 17) of the control unit 1, and outputs a control signal corresponding to the current deviation. to output
  • the control signal is a voltage signal that indicates the duty ratio of PWM control performed in inverter 27 .
  • the inverter control unit 26 controls the inverter 27 so that the inverter 27 generates a voltage according to the control signal.
  • a control signal input from the current control unit 25 to the inverter control unit 26 is a command value for known PWM control performed in the inverter 27 .
  • PWM is an abbreviation for pulse width modulation.
  • Inverter control unit 26 generates an on/off signal for a switch element provided in inverter 27 so as to achieve a duty ratio according to this command value. This signal is output from the inverter control section 26 to the inverter 27 .
  • the inverter 27 is configured including a known inverter circuit.
  • the inverter circuit includes a plurality of switch elements (not shown).
  • Inverter 27 converts a DC voltage into an AC voltage by switching on/off of the switch element according to a signal input from inverter control section 26 .
  • each motor 10 is a three-phase motor.
  • the inverter 27 generates a three-phase AC voltage from the DC voltage. This AC voltage corresponds to the output of the motor driver 21 .
  • the motor driver 21 outputs AC voltage to the switch section 31 .
  • the switch unit 31 selectively supplies the electric power output by the motor driver 21 to the plurality of motors 10 .
  • the switch section 31 is configured as a circuit including a second selection switch 35 .
  • the second selection switch 35 can supply the voltage waveform that is the output of the motor driver 21 to the motor 10 selected from the plurality of motors 10 .
  • the second selection switch 35 can switch to which motor 10 the output of the motor driver 21 is supplied.
  • the motor 10 to which power is supplied from the motor driver 21 may be referred to as a target motor.
  • the target motor to which power is supplied is only one of the plurality of motors 10 connected to the switch section 31 .
  • the switch control unit 5 described above controls the switch unit 31 with a switching signal so that the switch unit 31 repeats the operation of cyclically switching the target motor among the plurality of specific motors 10 at high speed. Thereby, a plurality of motors 10 can be driven substantially simultaneously.
  • the second selection switch 35 is controlled by the switching control section 5 so as to switch simultaneously with the first selection switch 3 . Specifically, when the motor controller 2 is selected by the first selection switch 3, the switching control unit 5 selects the motor 10 to which the motor controller 2 is assigned as the target motor. , controls the second selection switch 35 .
  • the current command output from the control unit 1 to the motor driver 21 is obtained by synthesizing the current commands of the plurality of motor controllers 2 in a time division manner by the cyclic switching operation of the first selection switch 3 . Therefore, the voltage waveform that the motor driver 21 outputs to the switch section 31 corresponds to the time division synthesis of the voltage waveforms for the plurality of motors 10 .
  • the second selection switch 35 of the switch section 31 separates the synthesized voltage waveform through a cyclical switching operation linked with the first selection switch 3 and supplies it to the motor 10 to which the motor controller 2 is assigned.
  • the motor 10 will be explained.
  • the motor 10 is constructed as a three-phase motor.
  • Each motor 10 has a stator and a mover.
  • the motor 10 of this embodiment is a linear motor in which the mover linearly moves (slides) with respect to the stator.
  • the mover of the linear motor contains permanent magnets, and the stator contains coils.
  • the mover is attached to a carriage 7 of the transport system.
  • a plurality of stators are arranged along the moving path of the carriage 7 .
  • the linear motor is a three-phase motor, the number of coils included in the stator of one motor 10 can be 3, 6, 9, or the like.
  • FIG. 1 shows a case where the number of motors 10 is five, but in a ground linear linear motor system, a large number of stators (in other words, motors 10) are arranged side by side along the movement path of the carriage 7. be done.
  • the encoder 41 is provided for each motor 10.
  • the encoder 41 detects the operating state of the motor 10, specifically the relative displacement of the mover with respect to the stator.
  • the encoder 41 can be, for example, a magnetic sensor provided on the movement path of the mover. A magnetic sensor can detect the position of the mover with respect to the stator.
  • a rotary motor in which a mover (rotor) rotates with respect to a stator (stator) can also be used.
  • the encoder 41 can be, for example, a known Hall element. The Hall element can detect the rotation angle of the mover.
  • the encoder 41 is electrically connected to the control unit 1.
  • the control unit 1 can output a signal indicating the detected operating state of the motor 10 to the control unit 1 .
  • the motors 10 may be numbered sequentially from the motor 10 on the left side shown in FIG. 1, such as motor #1, motor #2, .
  • the motor 10 is configured as a linear motor, and the mover moves so as to pass through many stators (coils).
  • the number of the motor 10 can also be said to be a number that substantially identifies the stator.
  • encoders 41 are sometimes called with numbers such as encoder #1, encoder #2, and so on. Encoders 41 are arranged so as to correspond to the coils of each motor 10 . The numbers of the encoders 41 correspond to the numbers of the motor 10 (stator).
  • FIG. 2 shows the change in the output of each motor controller 2 in relation to the detection of the truck 7 by the encoder 41 .
  • FIG. 2 also shows changes in the states of the first selection switch 3 and the second selection switch 35 .
  • the horizontal axis is time.
  • the example in FIG. 2 shows a case where the number of motor controllers 2 is two and the number of motors 10 (the number of coils) is four.
  • the encoder 41 is powered on. At this time, it is assumed that encoder #1 and encoder #3 each detect the carriage 7 .
  • the allocation unit 4 assigns appropriate identification information to identify each of the detected trucks 7 .
  • the allocation unit 4 assigns the identification number "1" to the truck 7 detected by the encoder #3, and assigns the identification number "2" to the truck 7 detected by the encoder #1.
  • identification numbers such as truck [1] and truck [2].
  • the identification information of the truck 7 is used as a medium for assigning the motor controller 2 to the motor 10 . It is sufficient that the identification information provided to the carriages 7 can identify each of the carriages 7 simultaneously driven by the motor system 100 . In other words, the identification information of the trolley 7 need not be attached so as to uniquely identify the trolley 7 including the trolley 7 that is not detected by the encoder 41 .
  • the allocation unit 4 immediately associates the truck [1] with the motor controller #A and the truck [2] with the motor controller #B. Furthermore, the assigning unit 4 associates the encoder #3 with the truck [1] and the encoder #1 with the truck [2]. These correspondences are all performed on a one-to-one basis.
  • motor controller #A is substantially assigned to motor #3, to which encoder #3 belongs, through truck [1].
  • motor controller #B is effectively assigned to motor #1, to which encoder #1 belongs, via truck [2].
  • the switching control unit 5 switches the first selection switch 3 so that the output of the motor controller #A and the output of the motor controller #B are cyclically switched.
  • the switching control unit 5 selects the motor #3 as the target motor when the output of the motor controller #A is selected, and sets the motor #3 when the output of the motor controller #B is selected.
  • the second selection switch 35 is switched so that 1 is the target motor.
  • the switching control unit 5 selects the output of the motor controller 2 with the first selection switch 3, and at the same time, the output destination of the motor driver 21 becomes the coil of the motor 10 to which the selected motor controller 2 is assigned. , the output destination of the motor driver 21 is selected by the second selection switch 35 .
  • the interlocked switching of the first selection switch 3 and the second selection switch 35 is repeated in a short period of time.
  • the motor controller #A controls the motor #3 to drive the truck [1], and at the same time, the motor controller #B controls the motor #1 to drive the truck [2]. be able to.
  • motor controller #A and motor controller #B are different from each other, position control, speed control, etc. of motor #3 and motor #1 are performed independently of each other.
  • the motor controller #A controls the motor #4 to drive the truck [1]
  • the motor controller #B controls the motor #1 to drive the truck [1]. 2] can be run.
  • motor controller #A controls motor #4 to drive truck [1]. 2] can be run.
  • encoder #4 no longer detects carriage 7 at time t4 as a result of carriage [1] running.
  • the truck 7 may be out of the area under its jurisdiction.
  • the allocation unit 4 releases both the association of the encoder #4 with the truck [1] and the association of the motor controller #A with the truck [1].
  • the allocation of the motor controller #A to the motor #1 is canceled.
  • the switching control unit 5 operates the first selection switch 3 so that only the motor controller #B outputs.
  • the switching control unit 5 operates the second selection switch 35 so that only the motor #2 to which the motor controller #B is assigned becomes the target motor.
  • motor controller #B controls motor #2 to drive carriage [2].
  • the motor #3 can be driven under the control of the motor controller #B to make the carriage [2] run.
  • encoder #1 newly detects carriage 7 at time t6 as a result of carriage 7 traveling from an area outside its jurisdiction, for example.
  • the allocation unit 4 assigns identification information to identify the detected truck 7 .
  • the example of FIG. 2 shows a case where the identification number "3" is assigned to the truck 7.
  • FIG. 2 shows a case where the identification number "3" is assigned to the truck 7.
  • the assigning unit 4 associates the motor controller #A, which has stopped after time t4, with the truck [3]. Further, the allocation unit 4 associates the encoder #1 with the cart [3]. As a result, motor controller #A is assigned to motor #1.
  • the switching control unit 5 switches the first selection switch 3 so that the output of the motor controller #A and the output of the motor controller #B are cyclically switched.
  • the switching control unit 5 selects the motor #1 as the target motor when the output of the motor controller #A is selected, and sets the motor #1 when the output of the motor controller #B is selected.
  • the second selection switch 35 is switched so that 3 is the target motor.
  • the motor controller #A controls the motor #1 to drive the truck [3], and at the same time, the motor controller #B controls the motor #3 to drive the truck [2]. be able to.
  • the number of stator coils (in other words, the motor 10) can reach several hundred. Accordingly, it is technically possible to configure the control unit 1 with several hundred motor controllers 2 . However, in this case, the electric power distributed to one motor becomes several hundredths, and it is difficult to generate a strong thrust force in the coil. In addition, a configuration including a large number of motor controllers 2 requires high computer performance of the control unit 1, which causes an increase in hardware cost.
  • the motor system 100 of the present embodiment sets an upper limit for the number of motors 10 (in other words, the number of carriages 7) that can be controlled and driven at the same time. It is configured to have a number of motor controllers 2 . Therefore, the power that can be used per motor 10 can be increased. Also, by limiting the number of motor controllers 2, hardware resources can be saved. As a result, system costs can be suppressed.
  • each carriage 7 runs so as to pass through the coils of the plurality of motors 10 one after another.
  • the motor 10 driving the carriage 7 is changed from one to another.
  • Control switching such that the truck 7 takes over the motor 10 is performed based on a known algorithm.
  • cyclical switching of the output of the motor controller 2 is combined with dynamically changing the assignment of the motor controller 2 . It can be said that this configuration is highly compatible with the motor transfer algorithm of the moving body that the existing ground primary linear motor system has.
  • the motor driver 21 can be modified to include the same number of current controllers 25 as the number of motor controllers 2 . This modification will be described below with reference to FIG. In the description of this modified example, the same or similar members as those of the above-described embodiment are denoted by the same reference numerals in the drawings, and the description thereof may be omitted. The same applies to the configuration example of FIG. 4, which will be described later.
  • the motor driver 21x includes three current control units 25.
  • the output of each motor controller 2 is input to the corresponding current controller 25 .
  • the first selection switch 3 is provided not in the control unit 1 but in the motor driver 21x in order to pass the outputs of the plurality of current control units 25 to the inverter control unit 26.
  • the motor system 100x of this modified example can also realize efficient use of electric power by limiting the number of carriages 7 that are simultaneously driven, as in the configuration of FIG.
  • a current control unit 25 is provided for each of the plurality of motor controllers 2, so controllability of the motor 10 is better than in the configuration of FIG.
  • the motor driver 21 side needs a special configuration for having a plurality of current control units 25 and for selecting the output thereof. Therefore, it becomes difficult to use a widely used general-purpose motor driver as the motor driver 21 .
  • the general-purpose motor driver 21 capable of controlling one motor can be used for the motor system 100 as it is.
  • one current control unit 25 receives an output obtained by synthesizing the outputs of a plurality of speed control units 17 in a time division manner.
  • the control law of the current control section 25 includes a differential term and an integral term. If control dependent on past information is included in this way, control of a certain motor 10 will be affected by past information on other motors 10 . Therefore, in this embodiment, the current control unit 25 is configured to perform only proportional control and not to perform differential control or integral control. This configuration can be realized by setting the motor driver 21 to substantially disable the differential term and the integral term when operating the general-purpose motor driver 21 in the current control mode.
  • the current integration unit 18 obtains the current deviation by subtracting the current value detected by the motor driver 21 from the current command output from the speed control unit 17 .
  • the current value can be acquired by a current sensor 51 arranged on the output side of the inverter 27, as shown in FIG.
  • the resulting current deviation is input to the integrator.
  • the current integrator 18 outputs a voltage value corresponding to the output of the integrator multiplied by an appropriate gain Ki.
  • the output of the current integrator 18 is input to the first selection switch 3.
  • the first selection switch 3 When inputting the output of the selected motor controller 2 to the motor driver 21, the first selection switch 3 simultaneously inputs the output of the current integrator 18 included in the motor controller 2 to the motor driver 21. do.
  • the current control unit 25 of the motor driver 21 performs only proportional control based on the current command output by the speed control unit 17 of the motor controller 2 as described above. However, in the current control unit 25, the voltage value output by the current integration unit 18 is added to the voltage value that is the manipulated variable output by the proportional controller.
  • the current control unit 25 obtains the current deviation by subtracting the current value detected by the motor driver 21 from the current command output from the speed control unit 17 .
  • the current control unit 25 multiplies the obtained current deviation by an appropriate gain Kp, and then adds the voltage input from the current integration unit 18 .
  • the current control unit 25 outputs the voltage thus obtained to the inverter control unit 26 as a control signal.
  • the motor driver 21 can be modified simply by adding a configuration for adding a voltage value to the general-purpose motor driver 21.
  • FIG. since it is only necessary to change the configuration by adding an integral term, for example, there is no need to manage parameters associated with the integral calculation (such as gain and control period), reset the integral value, and manage limits. Become. Therefore, it is easy to apply a general-purpose motor driver 21 .
  • the motor system 100 of this embodiment includes a plurality of motors 10, a motor driver 21, a switch section 31, an output control section 6, and a switching control section 5.
  • a motor driver 21 supplies electric power for generating driving force to the plurality of motors 10 .
  • the switch unit 31 selectively switches a target motor to which power output from the motor driver 21 is supplied, among the plurality of motors 10 .
  • the output control unit 6 has a plurality of motor controllers 2 for controlling one motor 10, and controls the motor driver 21 so that the motor driver 21 outputs electric power based on the output of each motor controller 2. .
  • the switching control unit 5 controls the switch unit 31 so that the target motor is cyclically switched among the motors 10 whose number is equal to or less than the number of the motor controllers 2 among the plurality of motors 10 .
  • a single motor driver 21 can independently control a plurality of motors 10 .
  • the number of motor controllers 2 can be less than the number of motors 10 connected to the motor driver 21, the number of motor controllers 2 can be reduced and the configuration can be simplified. Also, by limiting the number of motors 10 that are driven at the same time, the power distributed from the motor driver 21 to each motor can be increased.
  • the motor system 100 of this embodiment includes a plurality of carriages 7 and an encoder 41 .
  • the encoder 41 detects the position of the truck 7 .
  • a plurality of motors 10 move a plurality of carts 7 .
  • the allocation unit 4 provided in the output control unit 6 allocates the motor controller 2 to the motor 10 selected from the plurality of motors 10 based on the detection result of the encoder 41 and cancels the allocation.
  • the output control unit 6 controls the motor driver 21 so that the motor driver 21 outputs electric power based on the output of the motor controller 2 assigned to one of the plurality of motors 10 .
  • the switching control unit 5 switches the target motor cyclically between the motors 10 to which the motor controller 2 is assigned, and the electric power corresponding to the output of the motor controller 2 is assigned to the motor controller 2.
  • the switch section 31 is controlled so that the signal is output to the motor 10 .
  • each of the plurality of motor controllers 2 includes a position control section 16 that controls the position of the motor 10 .
  • the positions of the multiple motors 10 can be controlled independently.
  • each of the plurality of motor controllers 2 includes a speed controller 17 that controls the speed of the motor 10 .
  • the speed control section 17 is provided in the control section 1 which is a separate device from the motor driver 21 .
  • the plurality of speed control units 17 are provided in a device different from the motor driver 21, so the motor driver 21 does not need to have a special structure. Therefore, it is easy to apply a general-purpose motor driver for driving one motor.
  • the motor driver 21 includes a current control section 25 that controls the current flowing through the motor 10, as shown in FIG.
  • Outputs of the speed control units 17 of the plurality of motor controllers 2 are input to the current control unit 25 while being cyclically switched.
  • control dependent on past information is disabled.
  • the current integrator 18 integrates the deviation between the current command output from the motor controller 2 and the current flowing through the motor 10 controlled by the motor controller 2 .
  • the motor driver 21 adds the proportional control output from the current control section 25 and the input from the current integration section 18, and outputs electric power based on the addition result.
  • the current integrator 18 is provided corresponding to each motor controller 2 , it is possible to prevent the past current deviation of the motor 10 from influencing the control of the other motors 10 .
  • the motor driver 21 does not need to have a special structure.
  • the number of motors 10 connected to one motor driver 21, 21x can be arbitrarily determined. The same applies to the number of motor controllers 2 provided in the control unit 1 .
  • At least one of the allocation unit 4 and the switching control unit 5 may be changed to be included in the motor driver 21 or the switch unit 31.
  • the encoder 41 can also be configured to output information on the detected position of the mover to the control section 1 via the switch section 31 and the motor driver 21 .
  • the connection between the encoder 41 and the controller 1 can be simplified.
  • the allocation unit 4 may directly allocate the motor controller 2 to the motor 10 without interposing the truck 7 .
  • the motor controller 2 including the speed control unit 17 may be provided in the same device as the motor driver 21.
  • the position control unit 16 may be provided in the same device as the motor driver 21.
  • motor drivers 21 and 21x motor drivers having a special configuration such as being modified may be used.
  • the motor driver 21 and the switch section 31 may be realized by physically different devices or may be realized by one device.
  • a two-phase motor can be used as the motor 10 instead of the three-phase motor.
  • Each motor 10 can also be a rotary motor.
  • the present invention can be applied to a configuration in which each rotating roller is driven by a rotating motor.
  • the motor systems 100 and 100x can also be applied to appropriate systems other than transport systems.
  • the carrier period of the PWM control includes a high level period during which the PWM output is at a high level and a low level period during which the PWM output is at a low level,
  • the motor system wherein the switching control unit controls the switch unit so that the switch unit switches the target motor during the low level period.
  • the motor system according to item 1, The switching control unit controls the switch unit so that the switch unit switches the target motor at a timing in which the phase of the carrier cycle is 180° different from a central timing of the high level period. motor system.
  • the switching control unit controls the switch unit so that the target motor is switched at each predetermined switching cycle, A motor system, wherein a carrier period of the PWM control and the switching period are synchronized.
  • a voltage detection unit that detects a voltage output from the motor driver
  • the switching control section obtains a switching timing included in the low level period based on the detection result of the voltage detecting section, and controls the switching section so that the switching section switches the target motor at the switching timing.
  • a motor system characterized by:
  • each of the plurality of motors includes a multi-phase coil,
  • the PWM control performed by the motor driver is performed for each of the multi-phase coils,
  • the switching control unit Obtaining a center timing of a past high level period of the PWM output for at least one phase among the plurality of phases;
  • the motor system according to item 5, The switching control unit For two or more phases out of the plurality of phases, find the center timing of the past high level period of the PWM output; A motor system, wherein the switching timing is determined based on the center timing determined for two or more phases.
  • each of the plurality of motors includes a multi-phase coil
  • the PWM control performed by the motor driver is performed for each of the multi-phase coils
  • control section 2 motor controller 5 switching control section 6 output control section 7 carriage (moving body) REFERENCE SIGNS LIST 10 motor 17 speed control unit 18 current integration unit 21, 21x motor driver 25 current control unit 31 switch unit 41 encoder (position detection unit) 100,100x motor system

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Abstract

モータドライバ（２１）は、複数のモータ（１０）に電力を供給する。スイッチ部（３１）は、モータドライバ（２１）が出力する電力の供給対象である対象モータを、複数のモータ（１０）の間で選択的に切り替える。出力制御部（６）は、１つのモータ（１０）について制御を行うモータ制御器（２）を複数有し、それぞれのモータ制御器（２）の出力に基づいてモータドライバ（２１）が電力を出力するようにモータドライバ（２１）を制御する。切替制御部（５）は、複数のモータ（１０）のうちモータ制御器（２）の数以下のモータ（１０）の間で対象モータがサイクル的に切り替わるようにスイッチ部（３１）を制御する。

Description

モータシステム
　本発明は、モータドライバにより複数のモータを駆動するモータシステムに関する。
　従来から、モータドライバが出力する電力を複数のモータに時分割的に分配するモータシステムが知られている。特許文献１は、この種のモータシステムを開示する。
　特許文献１が開示するモータ駆動装置においては、１個のみのモータドライバにスイッチング回路部を介して複数のモータが接続されている。モータドライバは、それぞれのモータが備えるＵ、Ｖ、Ｗ相の各駆動コイルに適切な電圧を印加するため、６つのトランジスタのオンオフを制御する。各トランジスタは、パルス幅変調方式によるパルス信号を用いた駆動方式で駆動される。適切なスイッチング回路部の操作により、複数のモータの同時駆動が行われる。
特開２００７－２８８９６４号公報
　特許文献１のように１個のみのモータドライバに対して複数のモータが接続される場合、スイッチング回路は、全てのモータを同時駆動するために、複数のモータの全てに対してモータドライバを順番に接続する操作を繰り返す。しかしながら、モータの数が多い場合はモータ１つあたりに供給される電力が小さくなるため、モータに強力なトルクを発生させることが難しい。
　特許文献１では、同時に駆動される複数のモータの回転速度及び回転方向等を個別に制御することはできなかった。本願発明者等は、モータドライバに対して接続されるモータの数が多い場合、制御のための構成が複雑になるおそれがあることを新たに見出した。
　本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、１つのモータドライバで複数のモータを駆動するモータシステムにおいて、簡素な構成で独立制御を実現しつつ、個々のモータに配分される電力を増加させることにある。
課題を解決するための手段及び効果
　本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
　本発明の観点によれば、以下の構成のモータシステムが提供される。即ち、このモータシステムは、複数のモータと、モータドライバと、スイッチ部と、出力制御部と、切替制御部と、を備える。前記モータドライバは、前記複数のモータに駆動力を発生させるための電力を供給する。前記スイッチ部は、前記モータドライバが出力する電力の供給対象である対象モータを、前記複数のモータの間で選択的に切り替える。前記出力制御部は、１つの前記モータについて制御を行うモータ制御器を複数有し、それぞれの前記モータ制御器の出力に基づいて前記モータドライバが電力を出力するように前記モータドライバを制御する。前記切替制御部は、複数の前記モータのうち前記モータ制御器の数以下の前記モータの間で前記対象モータがサイクル的に切り替わるように前記スイッチ部を制御する。
　これにより、１つのモータドライバで複数のモータを駆動するモータシステムにおいて、複数のモータを独立して制御することができる。モータ制御器の数を、モータドライバに接続されているモータの数より少なく定めることにより、モータ制御器の数を減らして構成を簡素化することができる。また、同時に駆動するモータの数の制限により、モータドライバから個々のモータに配分される電力を大きくすることができる。
　前記のモータシステムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、このモータシステムは、複数の移動体と、位置検出部と、を備える。前記位置検出部は、前記移動体の位置を検出する。前記複数のモータは、前記複数の移動体を移動させるものである。前記出力制御部は、前記位置検出部の検出結果に基づいて、複数の前記モータから選択された前記モータに対する前記モータ制御器の割当て、及び、割当ての解除を行う。前記出力制御部は、複数の前記モータのうち何れかに割り当てられた前記モータ制御器の出力に基づいて前記モータドライバが電力を出力するように前記モータドライバを制御する。前記切替制御部は、前記モータ制御器が割り当てられた前記モータの間で前記対象モータがサイクル的に切り替わるように、かつ、前記モータ制御器の出力に相当する電力が、当該モータ制御器が割り当てられた前記モータに対して出力されるように、前記スイッチ部を制御する。
　これにより、複数のモータに跨って移動体が移動する場合に、位置検出部の検出に基づいて、モータ制御器が割り当てられるモータを切り替えることができる。従って、複数のモータを連携して動作させることができる。
　前記のモータシステムにおいては、複数の前記モータ制御器のそれぞれは、前記モータの位置を制御する位置制御部を備えることが好ましい。
　これにより、複数のモータの位置を独立して制御することができる。
　前記のモータシステムにおいては、複数の前記モータ制御器のそれぞれは、前記モータの速度を制御する速度制御部を備えることが好ましい。
　これにより、複数のモータの速度を独立して制御することができる。
　前記のモータシステムにおいては、前記速度制御部は、前記モータドライバと別の装置に備えられていることが好ましい。
　このように、複数の速度制御部がモータドライバとは異なる装置に備えられるので、モータドライバを特別な構造とする必要がない。従って、１つのモータを駆動するための汎用のモータドライバを適用することが容易である。
　前記のモータシステムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記モータドライバは、前記モータに流れる電流を制御する電流制御部を備える。前記電流制御部には、複数の前記モータ制御器の前記速度制御部の出力がサイクル的に切り替えられながら入力される。前記電流制御部において、過去の情報に依存する制御が無効化されている。
　これにより、モータに関する過去の情報が他のモータの制御に影響するのを防止することができる。この結果、モータの意図しない動作を防止できる。
　前記のモータシステムにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、複数の前記モータ制御器のそれぞれは、電流積分部を備える。前記電流積分部は、前記モータ制御器の出力である電流指令と、前記モータ制御部が制御の対象とする前記モータに流れる電流と、の偏差を積分する。前記モータドライバは、前記電流制御部の比例制御出力と、前記電流積分部からの入力と、を加算し、この加算の結果に基づいて電力を出力する。
　これにより、各モータの電流について積分制御を実現することができるので、定常偏差を少なくすることができる。電流積分部はそれぞれのモータ制御器に対応して設けられるので、モータに関する過去の電流偏差が他のモータの制御に影響するのを防止できる。
本発明の一実施形態に係るモータシステムのブロック図。 エンコーダによる台車の検出によって、複数のモータ制御器の出力及び選択スイッチの状態が変化する様子を示すチャート。 変形例のモータシステムのブロック図。 それぞれのモータ制御器が電流積分部を備える構成例を示すブロック図。
　次に、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。図１は、本実施形態のモータシステム１００のブロック図である。
　モータシステム１００は、複数のモータ１０を制御するためのシステムである。本実施形態のモータシステム１００は、例えば、複数の台車（移動体）７を駆動して荷物を搬送する搬送システムに適用される。
　図１に示すように、モータシステム１００は、制御部１と、モータドライバ２１と、スイッチ部３１と、複数のモータ１０と、複数のエンコーダ（位置検出部）４１と、を備える。
　制御部１は、モータドライバ２１及びスイッチ部３１を介して、複数のモータ１０を制御する。
　制御部１は、複数のモータ制御器２を備える。図１には、制御部１が３つのモータ制御器２を備える例が示されている。モータ制御器２の数は、複数であれば任意である。
　１つのモータ制御器２が同時に（一時点において）制御可能なモータ１０の最大数は１である。言い換えれば、１つのモータ制御器２が同時に複数のモータ１０を制御することはできない。制御部１はモータ制御器２を３つ備えているので、制御部１が同時に（一時点において）制御可能なモータ１０の上限数は３である。本実施形態におけるモータ１０の数は５であるので、制御部１が制御可能なモータ１０の上限数は、モータ１０の数よりも少ない。
　制御部１は、第１選択スイッチ３と、割当部４と、切替制御部５と、を備える。
　制御部１は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、補助記憶装置等を備えるコンピュータとして構成されている。補助記憶装置は、例えばＨＤＤ、ＳＳＤ等として構成される。補助記憶装置には、各種のプログラム等が記憶されている。このようなハードウェアとソフトウェアの協働により、制御部１を、第１選択スイッチ３、割当部４、切替制御部５、及び複数のモータ制御器２として機能させることができる。
　第１選択スイッチ３は、例えば、高速切替が可能なソフトウェアスイッチとして構成されている。第１選択スイッチ３は、複数のモータ制御器２の出力側に接続されている。
　制御部１とモータドライバ２１は通信接続されている。第１選択スイッチ３は、複数のモータ制御器２の出力のうち選択された１つの出力を、モータドライバ２１へ流すことができる。第１選択スイッチ３は、何れのモータ制御器２の出力がモータドライバ２１に入力されるかを切り替えることができる。
　割当部４は、複数のモータ１０のそれぞれに対して、任意の１つのモータ制御器２を割り当てる処理、及び、割当てを解除する処理を行う。割当て及び割当ての解除は動的に行われるので、モータ制御器２が何れのモータ１０に割り当てられるかは、状況によって様々に（例えば、エンコーダ４１の台車７に関する位置検出情報に基づいて）変化する。モータ制御器２は、何れかのモータ１０に割り当てられると、割当てが解除されるまで、当該モータ１０の制御を担当する。
　本実施形態では、割当部４と、複数のモータ制御器２と、によって、出力制御部６が構成されている。出力制御部６は、モータドライバ２１を制御する。
　切替制御部５は、第１選択スイッチ３を反復して切り替える制御を行う。
　仮に、３つのモータ制御器２の全てが何れかのモータ１０に割り当てられている場合を考える。この場合、切替制御部５は、３つのモータ制御器２の出力が所定時間毎にサイクル的に切り替えられながらモータドライバ２１に入力されるように、第１選択スイッチ３を制御する。
　３つのモータ制御器２のうち２つがモータ１０に割り当てられている場合、切替制御部５は、当該２つのモータ制御器２の出力が所定時間毎にサイクル的に切り替えられながらモータドライバ２１に入力されるように、第１選択スイッチ３を制御する。
　本実施形態では、上述の所定時間が等しく３つに分割される。分割された３つの時間は、３つのモータ制御器２にそれぞれ対応する。
　本実施形態において、時分割数は３で一定である。従って、例えば、３つのモータ制御器２のうち１つがモータ１０に割り当てられない場合、上述の所定時間のうち１／３は空き時間となる。ただし、モータドライバ２１への入力が、モータ１０に割り当てられているモータ制御器２の出力の間でだけ切り替えられるように、第１選択スイッチ３を制御することもできる。この制御は、例えば、時分割数と上述の所定時間を、モータ１０に割り当てられているモータ制御器２の数に応じて動的に変更することで実現することができる。
　切替制御部５は、制御部１が備える第１選択スイッチ３を反復的に切り替えるのと連動して、スイッチ部３１が備える第２選択スイッチ３５を反復的に切り替えるための切替信号を出力する。この詳細は後述する。
　次に、モータ制御器２について説明する。複数のモータ制御器２の構成は同一であるので、以下、代表して１つのモータ制御器２を説明する。モータ制御器２は、指令生成部１５と、位置制御部１６と、速度制御部１７と、を備える。
　指令生成部１５は、モータ１０の可動子の目標位置に関する指令を生成する。目標位置は、例えば、図示しない上位のコンピュータからの信号に基づいて定められる。指令生成部１５は、位置指令を位置制御部１６へ出力する。
　位置制御部１６は、モータ１０の可動子の位置を制御する。詳細は後述するが、モータ１０が備える可動子の位置は、エンコーダ４１によって検出される。位置制御部１６は、例えば、エンコーダ４１が検出した可動子の現在位置と、指令生成部１５から入力した位置指令と、を比較し、位置の偏差に応じた速度指令を速度制御部１７に出力する。
　速度制御部１７は、モータ１０の可動子の速度を制御する。速度制御部１７は、例えば、エンコーダ４１が検出した可動子の位置の変化に基づく現在速度と、位置制御部１６から入力された速度指令と、を比較し、速度の偏差に応じた電流指令を生成する。本実施形態では、電流指令は、電流値を指示する信号である。本実施形態において、この電流指令がモータ制御器２の出力に相当する。詳細は後述するが、この電流指令は、モータドライバ２１が備える電流制御部２５へ入力される。
　モータドライバ２１は、複数のモータ１０に電力を供給して、当該モータ１０を動作させる。モータドライバ２１は、例えばサーボアンプ又はインバータである。
　モータドライバ２１は、電流制御部２５と、インバータ制御部２６と、インバータ２７と、を備える。
　電流制御部２５は、モータ１０に流れる電流を制御する。モータドライバ２１は、モータ１０に流れる電流の大きさである電流値を検出するために、図略の電流センサを備える。本実施形態において、電流センサは、検出した電流の大きさに応じた電圧を出力する公知の構成である。電流センサは、モータドライバ２１に代えて、例えばスイッチ部３１に設けられても良い。
　電流制御部２５は、検出された電流値と、制御部１のモータ制御器２（言い換えれば、速度制御部１７）から入力される電流指令と、を比較し、電流の偏差に応じた制御信号を出力する。本実施形態において、制御信号は、インバータ２７において行われるＰＷＭ制御のデューティ比を指示する電圧信号である。
　インバータ制御部２６は、制御信号に応じた電圧をインバータ２７が生成するように、インバータ２７を制御する。電流制御部２５からインバータ制御部２６に入力される制御信号は、インバータ２７において行われる公知のＰＷＭ制御の指令値である。ＰＷＭは、パルス幅変調の略称である。インバータ制御部２６は、この指令値に応じたデューティ比を実現するように、インバータ２７に備えられるスイッチ素子のオン／オフ信号を生成する。この信号は、インバータ制御部２６からインバータ２７に出力される。
　インバータ２７は、公知のインバータ回路を含んで構成されている。インバータ回路は、図示しない複数のスイッチ素子を備える。インバータ制御部２６から入力される信号に従ってスイッチ素子のオン／オフが切り換えられることで、インバータ２７は、直流電圧を交流電圧に変換する。本実施形態において、それぞれのモータ１０は３相モータである。これに対応して、インバータ２７は、直流電圧から３相交流電圧を生成する。この交流電圧が、モータドライバ２１の出力に相当する。モータドライバ２１は、交流電圧をスイッチ部３１に出力する。
　スイッチ部３１は、モータドライバ２１が出力した電力を、複数のモータ１０に対して選択的に供給する。スイッチ部３１は、第２選択スイッチ３５を含む回路として構成されている。
　第２選択スイッチ３５は、モータドライバ２１の出力である電圧波形を、複数のモータ１０のうち選択されたモータ１０へ供給することができる。加えて、第２選択スイッチ３５は、モータドライバ２１の出力が何れのモータ１０に供給されるかを切り替えることができる。以下、モータドライバ２１からの電力の供給先であるモータ１０を対象モータと呼ぶことがある。
　ある瞬間においては、電力の供給先である対象モータは、スイッチ部３１に接続されている複数のモータ１０のうち何れかのみである。前述の切替制御部５は、スイッチ部３１が、特定の複数のモータ１０の間で対象モータを循環的に切り替える動作を高速で反復するように、切替信号によってスイッチ部３１を制御する。これにより、複数のモータ１０を実質的に同時に駆動することができる。
　第２選択スイッチ３５は、第１選択スイッチ３と連動して同時に切り替わるように、切替制御部５によって制御される。具体的に説明すると、切替制御部５は、モータ制御器２が第１選択スイッチ３によって選択されているとき、当該モータ制御器２が割り当てられているモータ１０が対象モータとして選択されるように、第２選択スイッチ３５を制御する。
　制御部１が備える割当部４によって、複数のモータ制御器２が、何れかのモータ１０に対して割り当てられた場合を考える。制御部１がモータドライバ２１に対して出力する電流指令は、第１選択スイッチ３のサイクル的な切替動作によって、複数のモータ制御器２の電流指令を時分割的に合成したものとなる。従って、モータドライバ２１がスイッチ部３１に出力する電圧波形は、複数のモータ１０に対する電圧波形を時分割的に合成したものに相当する。スイッチ部３１の第２選択スイッチ３５は、第１選択スイッチ３と連動したサイクル的な切替動作によって、合成された電圧波形を分離し、モータ制御器２が割り当てられたモータ１０へ供給する。
　モータ１０について説明する。本実施形態において、モータ１０は３相モータとして構成されている。それぞれのモータ１０は、固定子と可動子とを備える。
　本実施形態のモータ１０は、固定子に対して可動子が直線運動（スライド）するリニアモータである。
　リニアモータの可動子は永久磁石を含んでおり、固定子はコイルを含んでいる。可動子は、搬送システムの台車７に取り付けられている。固定子は、台車７の移動経路に沿って複数配置される。リニアモータが３相モータである場合、１つのモータ１０の固定子に含まれるコイルの数は、３、６、又は９等とすることができる。図１はモータ１０の数が５つの場合が示されているが、地上１次式のリニアモータシステムでは、多数の固定子（言い換えれば、モータ１０）が台車７の移動経路に沿って並べて配置される。
　モータドライバ２１からモータ１０のコイルに電力が供給されることにより、コイルは電磁石となる。これにより、固定子と可動子の間に斥力又は引力が働き、その結果、固定子に対して可動子が相対運動する。
　エンコーダ４１は、モータ１０毎に設けられている。エンコーダ４１は、モータ１０の動作状態、詳細には固定子に対する可動子の相対変位を検出する。エンコーダ４１は、例えば、可動子の移動経路上に設けられた磁気センサとすることができる。磁気センサは、固定子に対する可動子の位置を検出可能である。
　モータ１０として、固定子（ステータ）に対して可動子（回転子、ロータ）が回転運動する回転モータを用いることもできる。モータ１０が回転モータである場合、エンコーダ４１は、例えば、公知のホール素子とすることができる。ホール素子は、可動子の回転角度を検出可能である。
　エンコーダ４１は制御部１と電気的に接続されている。制御部１は、検出したモータ１０の動作状態を示す信号を制御部１に出力することができる。
　次に、制御部１の割当部４が行うモータ制御器２の割当処理と、第１選択スイッチ３及び第２選択スイッチ３５の切替動作と、について説明する。
　以下、それぞれのモータ１０を特定するために、図１に示されている左側のモータ１０から順に、モータ＃１、モータ＃２、・・・というように番号を付けて呼ぶことがある。上述したようにモータ１０はリニアモータとして構成されており、可動子は多数の固定子（コイル）を通過するように移動する。モータ１０の番号は、実質的に、固定子を特定する番号ということもできる。
　同様に、エンコーダ４１に関しても、エンコーダ＃１、エンコーダ＃２、・・・というように番号を付けて呼ぶことがある。エンコーダ４１は、各モータ１０のコイルに対応するように配置されている。エンコーダ４１の番号は、モータ１０（固定子）の番号に対応している。
　更に、それぞれのモータ制御器２を特定するために、図１に示されている左端のモータ制御器２から順に、モータ制御器＃Ａ、モータ制御器＃Ｂ、・・・というようにアルファベットを付けて呼ぶことがある。
　以下、図２のグラフを参照して説明する。図２には、エンコーダ４１による台車７の検出との関係で、それぞれのモータ制御器２の出力の変化が示されている。図２には、第１選択スイッチ３及び第２選択スイッチ３５の状態の変化も併せて示されている。図２において横軸は時間である。説明の簡略化のため、図２の例では、モータ制御器２の数が２、モータ１０の数（コイルの数）が４の場合を示している。
　時刻ｔ０において、エンコーダ４１の電源が投入される。このとき、エンコーダ＃１とエンコーダ＃３が、それぞれ台車７を検出したとする。
　割当部４は、台車７が検出されると、検出された台車７のそれぞれを特定するために適宜の識別情報を付与する。この例では、割当部４は、エンコーダ＃３が検出した台車７に識別番号「１」を付与し、エンコーダ＃１が検出した台車７に識別番号「２」を付与している。以下、これらの台車７を特定するために、台車［１］、台車［２］というように、識別番号を付けて呼ぶことがある。
　詳細は後述するが、台車７の識別情報は、モータ制御器２がモータ１０に割り当てられる媒介として用いられる。台車７に付与される識別情報は、モータシステム１００によって同時に駆動される台車７のそれぞれを特定できれば十分である。言い換えれば、台車７の識別情報は、エンコーダ４１によって検出されていない台車７も含めて一意に特定できるように付される必要はない。
　時刻ｔ１において、エンコーダ４１により検出された２つの台車７を走行させる指示が、上位のコンピュータから制御部１に入力されたとする。
　割当部４は、直ちに、台車［１］にモータ制御器＃Ａを対応付け、台車［２］にモータ制御器＃Ｂを対応付ける。更に、割当部４は、台車［１］に対してエンコーダ＃３を対応付け、台車［２］に対してエンコーダ＃１を対応付ける。これらの対応付けは、何れも１対１で行われる。
　台車７を介在させた２つの対応付けによって、モータ制御器２のモータ１０への割当てが実現される。具体的に説明すると、モータ制御器＃Ａは、台車［１］を媒介として、エンコーダ＃３が属するモータ＃３に実質的に割り当てられる。同様に、モータ制御器＃Ｂは、台車［２］を媒介として、エンコーダ＃１が属するモータ＃１に実質的に割り当てられる。
　時刻ｔ１以降は、切替制御部５は、モータ制御器＃Ａの出力とモータ制御器＃Ｂの出力がサイクル的に切り替えられるように、第１選択スイッチ３を切替動作させる。これと対応して、切替制御部５は、モータ制御器＃Ａの出力が選択されているときはモータ＃３が対象モータとなり、モータ制御器＃Ｂの出力が選択されているときはモータ＃１が対象モータとなるように、第２選択スイッチ３５を切替動作させる。
　言い換えれば、切替制御部５は、モータ制御器２の出力を第１選択スイッチ３で選択すると同時に、モータドライバ２１の出力先が、選択したモータ制御器２が割り当てられたモータ１０のコイルとなるように、モータドライバ２１の出力先を第２選択スイッチ３５で選択する。第１選択スイッチ３及び第２選択スイッチ３５の互いに連動した切替えは、短時間で反復される。
　この結果、モータ制御器＃Ａの制御によってモータ＃３を駆動して台車［１］を走行させ、同時に、モータ制御器＃Ｂの制御によってモータ＃１を駆動して台車［２］を走行させることができる。
　モータ制御器＃Ａとモータ制御器＃Ｂは互いに異なるので、モータ＃３とモータ＃１の位置制御、速度制御等は互いに独立して行われる。
　その後、台車［１］が走行した結果、時刻ｔ２のタイミングで、エンコーダ＃３が台車７を検出しなくなり、同時に、エンコーダ＃４が台車７を検出したとする。この場合、割当部４は、台車［１］に対するエンコーダ＃３の対応付けを解除し、代わりにエンコーダ＃４を対応付ける。これに伴って、モータ制御器＃Ａのモータ＃３に対する割当てが解除され、代わりに、モータ＃４に対する割当てが行われる。
　この結果、時刻ｔ２以降は、モータ制御器＃Ａの制御によってモータ＃４を駆動して台車［１］を走行させ、同時に、モータ制御器＃Ｂの制御によってモータ＃１を駆動して台車［２］を走行させることができる。
　続いて、台車［２］が走行した結果、時刻ｔ３のタイミングで、エンコーダ＃１が台車７を検出しなくなり、同時に、エンコーダ＃２が台車７を検出したとする。この場合、割当部４は、台車［２］に対するエンコーダ＃１の対応付けを解除し、代わりにエンコーダ＃２を対応付ける。これに伴って、モータ制御器＃Ｂのモータ＃１に対する割当てが解除され、代わりに、モータ＃２に対する割当てが行われる。
　この結果、時刻ｔ３以降は、モータ制御器＃Ａの制御によってモータ＃４を駆動して台車［１］を走行させ、同時に、モータ制御器＃Ｂの制御によってモータ＃２を駆動して台車［２］を走行させることができる。
　続いて、台車［１］が走行した結果、時刻ｔ４のタイミングで、エンコーダ＃４が台車７を検出しなくなったとする。この原因としては、例えば、台車７の走行領域を複数に分割して複数のモータシステム１００で分担している場合において、台車７が管轄外の領域に出たことが考えられる。この場合、割当部４は、台車［１］に対するエンコーダ＃４の対応付け、及び、台車［１］に対するモータ制御器＃Ａの対応付けを、何れも解除する。これに伴って、モータ制御器＃Ａのモータ＃１に対する割当てが解除される。制御対象を失ったモータ制御器＃Ａは、制御を停止する。
　この結果、時刻ｔ４以降は、切替制御部５は、モータ制御器＃Ｂだけが出力を行うように、第１選択スイッチ３を動作させる。これと対応して、切替制御部５は、モータ制御器＃Ｂが割り当てられたモータ＃２だけが対象モータとなるように、第２選択スイッチ３５を動作させる。
　従って、時刻ｔ４以降は、モータ制御器＃Ｂの制御によってモータ＃２を駆動して台車［２］を走行させることができる。
　続いて、台車［２］が走行した結果、時刻ｔ５のタイミングで、エンコーダ＃２が台車７を検出しなくなり、同時に、エンコーダ＃３が台車７を検出したとする。この場合、割当部４は、時刻ｔ２で説明したのと実質的に同様に、台車［２］に対するエンコーダ＃２の対応付けを解除し、代わりにエンコーダ＃３を対応付ける。これに伴って、モータ制御器＃Ｂのモータ＃２に対する割当てが解除され、代わりに、モータ＃３に対する割当てが行われる。
　この結果、時刻ｔ５以降は、モータ制御器＃Ｂの制御によってモータ＃３を駆動して台車［２］を走行させることができる。
　続いて、例えば管轄外の領域から台車７が走行してきた結果、時刻ｔ６のタイミングで、台車７をエンコーダ＃１が新たに検出したとする。
　割当部４は、台車７が検出されると、検出された台車７を特定するために識別情報を付与する。図２の例には、当該台車７に識別番号「３」が付与された場合が示されている。
　続いて、割当部４は、台車［３］に対し、時刻ｔ４以降に停止していたモータ制御器＃Ａを対応付ける。更に、割当部４は、台車［３］に対してエンコーダ＃１を対応付ける。この結果、モータ制御器＃Ａのモータ＃１に対する割当てが行われる。
　時刻ｔ６以降は、切替制御部５は、モータ制御器＃Ａの出力とモータ制御器＃Ｂの出力がサイクル的に切り替えられるように、第１選択スイッチ３を切替動作させる。これと対応して、切替制御部５は、モータ制御器＃Ａの出力が選択されているときはモータ＃１が対象モータとなり、モータ制御器＃Ｂの出力が選択されているときはモータ＃３が対象モータとなるように、第２選択スイッチ３５を切替動作させる。
　この結果、モータ制御器＃Ａの制御によってモータ＃１を駆動して台車［３］を走行させ、同時に、モータ制御器＃Ｂの制御によってモータ＃３を駆動して台車［２］を走行させることができる。
　例えば地上１次式のリニアモータシステムでは、固定子のコイル（言い換えれば、モータ１０）は数百個に上ることもある。これに対応して、制御部１にモータ制御器２を数百個備える構成とすることも技術的には可能である。しかしながら、この場合、１つのモータに配分される電力が数百分の１となってしまい、コイルに強力な推力を発生させることが難しい。また、モータ制御器２を多数備える構成は、制御部１の高いコンピュータ性能を要求するので、ハードウェアコストが増大する原因となる。
　この点、本実施形態のモータシステム１００は、同時に制御及び駆動できるモータ１０の数（言い換えれば、台車７の数）について上限数を設定した上で、制御部１には、その上限数と等しい数のモータ制御器２を備える構成となっている。従って、１個のモータ１０あたりで使用できる電力を大きくすることができる。また、モータ制御器２の個数を制限することで、ハードウェアリソースを節約することができる。この結果、システムのコストを抑制することができる。
　リニアモータシステムにおいては、それぞれの台車７は、複数のモータ１０が備えるコイルを次々と通過するように走行する。これを実現するために、台車７を駆動するモータ１０は次々と変更される。台車７がモータ１０を乗り継ぐような制御の切替は、公知のアルゴリズムに基づいて行われる。本実施形態では、モータ制御器２の出力のサイクル的な切替と、モータ制御器２の割当ての動的変更と、が組み合わされている。この構成は、既存の地上１次リニアモータシステムが有する移動体のモータ乗継ぎアルゴリズムに対して適合性が高いということができる。
　モータドライバ２１が、モータ制御器２の数と同じ数だけ電流制御部２５を備えるように変更することもできる。以下、図３を参照して、この変形例を説明する。本変形例の説明においては、前述の実施形態と同一又は類似の部材には図面に同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。後述の図４の構成例においても同様である。
　図３の変形例に係るモータシステム１００ｘにおいて、モータドライバ２１ｘは、３つの電流制御部２５を備える。それぞれのモータ制御器２の出力が、対応する電流制御部２５に入力される。複数の電流制御部２５の出力をインバータ制御部２６へ流すために、第１選択スイッチ３は、制御部１ではなくモータドライバ２１ｘに備えられる。
　この変形例のモータシステム１００ｘも、図１の構成と同様に、同時駆動される台車７の数を制限することで、電力の効率的な使用を実現することができる。本変形例では、複数のモータ制御器２のそれぞれに対応して電流制御部２５が設けられているため、図１の構成と比較してモータ１０の制御性が良好である。一方で、この変形例では、電流制御部２５を複数有し、かつ、その出力を選択するための特別な構成が、モータドライバ２１側に必要となる。従って、モータドライバ２１として、広く普及している汎用のモータドライバを用いることが困難になる。
　この点、図１の構成では、モータドライバ２１が備える１つの電流制御部２５が、複数のモータ１０に対する制御において共通で動作する。従って、１つのモータに対して制御を行うことが可能な汎用のモータドライバ２１を、そのままモータシステム１００に用いることができる。
　図１に示す実施形態では、１つの電流制御部２５に対し、複数の速度制御部１７の出力を時分割的に合成したものが入力される。通常、電流制御部２５の制御則には、微分項及び積分項が含まれている。このように過去の情報に依存する制御が含まれていると、あるモータ１０の制御が、他のモータ１０に関する過去の情報の影響を受けることになってしまう。そこで、本実施形態では、電流制御部２５は比例制御のみを行い、微分制御及び積分制御は行わないように構成されている。この構成は、汎用のモータドライバ２１を電流制御モードで動作させる場合に、微分項及び積分項を実質的に無効化する設定をモータドライバ２１に対して行うことで実現することができる。
　電流制御部２５が積分制御を行わない場合、電流制御において定常偏差が残ってしまう。そこで、図４の構成例に示すように、制御部１においてそれぞれのモータ制御器２に電流積分部１８を設けることが考えられる。
　電流積分部１８は、速度制御部１７の出力である電流指令から、モータドライバ２１において検出された電流値を減算することにより、電流偏差を求める。電流値は、図４に示すように、インバータ２７の出力側に配置された電流センサ５１により取得することができる。得られた電流偏差は、積分器に入力される。電流積分部１８は、積分器の出力に適宜のゲインＫｉを乗じたものに相当する電圧値を出力する。
　電流積分部１８の出力は、第１選択スイッチ３に入力される。第１選択スイッチ３は、選択されたモータ制御器２の出力をモータドライバ２１に入力させる場合、同時に、当該モータ制御器２が備える電流積分部１８の出力もモータドライバ２１へ入力させるように動作する。
　モータドライバ２１の電流制御部２５は、モータ制御器２の速度制御部１７が出力する電流指令に基づいて、上述のとおり比例制御のみを行う。ただし、電流制御部２５においては、比例制御器が出力する操作量である電圧値に対して、電流積分部１８が出力する電圧値が加算される。
　電流制御部２５は、速度制御部１７の出力である電流指令から、モータドライバ２１において検出された電流値を減算することにより、電流偏差を求める。電流制御部２５は、得られた電流偏差に適宜のゲインＫｐを乗じた後、更に、電流積分部１８から入力された電圧を加算する。電流制御部２５は、こうして得られた電圧を、制御信号としてインバータ制御部２６に出力する。
　以上により、定常偏差が残ってしまう問題を解消することができる。電流積分部１８はモータ制御器２毎に設けられるため、モータ１０の制御が、他のモータ１０に関する過去の情報の影響を受けることもない。更に、電流積分部１８は制御部１に設けられるため、モータドライバ２１に対しては、汎用のモータドライバ２１に対して、電圧値を加算する構成を付加するだけの簡単な改造で済む。言い換えれば、構成の変更が積分項を加算するだけで良いため、例えば、積分計算に付随するパラメータ（例えば、ゲイン及び制御周期等）、積分値のリセット、及び制限の管理等が何れも不要になる。従って、汎用のモータドライバ２１を適用することが容易である。
　以上に説明したように、本実施形態のモータシステム１００は、複数のモータ１０と、モータドライバ２１と、スイッチ部３１と、出力制御部６と、切替制御部５と、を備える。モータドライバ２１は、前記複数のモータ１０に駆動力を発生させるための電力を供給する。スイッチ部３１は、モータドライバ２１が出力する電力の供給対象である対象モータを、前記複数のモータ１０の間で選択的に切り替える。出力制御部６は、１つのモータ１０について制御を行うモータ制御器２を複数有し、それぞれのモータ制御器２の出力に基づいてモータドライバ２１が電力を出力するようにモータドライバ２１を制御する。切替制御部５は、複数のモータ１０のうちモータ制御器２の数以下のモータ１０の間で対象モータがサイクル的に切り替わるようにスイッチ部３１を制御する。
　これにより、１つのモータドライバ２１で、複数のモータ１０を独立して制御することができる。モータ制御器２の数を、モータドライバ２１に接続されているモータ１０の数より少なく定めることにより、モータ制御器２の数を減らして構成を簡素化することができる。また、同時に駆動するモータ１０の数の制限により、モータドライバ２１から個々のモータに配分される電力を大きくすることができる。
　また、本実施形態のモータシステム１００は、複数の台車７と、エンコーダ４１と、を備える。エンコーダ４１は、台車７の位置を検出する。複数のモータ１０は、複数の台車７を移動させるものである。出力制御部６が備える割当部４は、エンコーダ４１の検出結果に基づいて、複数のモータ１０から選択されたモータ１０に対するモータ制御器２の割当て、及び、割当ての解除を行う。出力制御部６は、複数のモータ１０のうち何れかに割り当てられたモータ制御器２の出力に基づいてモータドライバ２１が電力を出力するようにモータドライバ２１を制御する。切替制御部５は、モータ制御器２が割り当てられたモータ１０の間で対象モータがサイクル的に切り替わるように、かつ、モータ制御器２の出力に相当する電力が、モータ制御器２が割り当てられたモータ１０に対して出力されるように、スイッチ部３１を制御する。
　これにより、複数のモータ１０に跨って台車７が移動する場合に、エンコーダ４１の検出に基づいて、モータ制御器２が割り当てられるモータ１０を切り替えることができる。従って、複数のモータ１０を連携して動作させることができる。この構成は、特に、地上１次式のリニアモータシステムに好適である。
　また、本実施形態のモータシステム１００において、複数のモータ制御器２のそれぞれが、モータ１０の位置を制御する位置制御部１６を備える。
　これにより、複数のモータ１０の位置を独立して制御することができる。
　また、本実施形態のモータシステム１００において、複数のモータ制御器２のそれぞれが、モータ１０の速度を制御する速度制御部１７を備える。
　これにより、複数のモータ１０の速度を独立して制御することができる。
　また、本実施形態のモータシステム１００において、速度制御部１７は、モータドライバ２１と別の装置である制御部１に備えられている。
　このように、複数の速度制御部１７はモータドライバ２１とは異なる装置に備えられるので、モータドライバ２１を特別な構造とする必要がない。従って、１つのモータを駆動するための汎用のモータドライバを適用することが容易である。
　また、本実施形態のモータシステム１００において、モータドライバ２１は、図１に示すように、モータ１０に流れる電流を制御する電流制御部２５を備える。電流制御部２５には、複数のモータ制御器２の速度制御部１７の出力がサイクル的に切り替えられながら入力される。電流制御部２５において、過去の情報に依存する制御が無効化されている。
　これにより、モータ１０に関する過去の情報が他のモータ１０の制御に影響するのを防止することができる。この結果、モータ１０の意図しない動作を防止できる。
　また、図４に示す構成例のモータシステム１００において、複数のモータ制御器２のそれぞれは、電流積分部１８を備える。電流積分部１８は、モータ制御器２の出力である電流指令と、当該モータ制御器２が制御の対象とするモータ１０に流れる電流と、の偏差を積分する。モータドライバ２１は、電流制御部２５における比例制御出力と、電流積分部１８からの入力と、を加算し、加算の結果に基づいて電力を出力する。
　これにより、各モータ１０の電流について積分制御を実現することができるので、定常偏差を少なくすることができる。電流積分部１８はそれぞれのモータ制御器２に対応して設けられるので、モータ１０に関する過去の電流偏差が他のモータ１０の制御に影響するのを防止できる。電流積分部１８をモータドライバ２１とは別のハードウェア（例えば、制御部１）に設けることで、モータドライバ２１を特別な構造とする必要がない。
　以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。変更は単独で行われても良いし、複数の変更が任意に組み合わせて行われても良い。
　１つのモータドライバ２１，２１ｘに接続されるモータ１０の数は任意に定めることができる。制御部１が備えるモータ制御器２の数についても同様である。
　割当部４及び切替制御部５のうち少なくとも何れかが、モータドライバ２１又はスイッチ部３１に含まれるように変更しても良い。
　エンコーダ４１が、検出した可動子の位置の情報を、スイッチ部３１及びモータドライバ２１を介して、制御部１に出力するように構成することもできる。この場合、エンコーダ４１と制御部１との接続を簡素化することができる。
　割当部４は、モータ制御器２のモータ１０への割当てを、台車７を介在させずに直接行っても良い。
　速度制御部１７を含むモータ制御器２が、モータドライバ２１と同一の装置に備えられても良い。
　位置制御部１６が、モータドライバ２１と同一の装置に備えられても良い。
　モータドライバ２１，２１ｘとして、改造が施される等して特別な構成を有するモータドライバが用いられても良い。
　モータドライバ２１とスイッチ部３１は、物理的に別の装置で実現されても良いし、１つの装置で実現されても良い。
　モータ１０として、３相モータに代えて２相モータを用いることもできる。
　それぞれのモータ１０を回転モータとすることもできる。例えば、回転ローラが並べて配置されたローラコンベアにおいて、それぞれの回転ローラを回転モータによって駆動する構成に、本発明を適用することができる。
　モータシステム１００，１００ｘは、搬送システム以外の適宜のシステムに適用することもできる。
　以上に説明した実施形態及びその変形例から、少なくとも以下の技術思想を把握することができる。
［項目１］　複数のモータと、
　前記複数のモータに駆動力を発生させるための駆動波形をＰＷＭ制御により生成して出力するモータドライバと、
　前記モータドライバが出力する電力の供給対象である対象モータを、前記複数のモータの間で選択的に切り替えるスイッチ部と、
を備え、
　前記スイッチ部は、複数の前記モータの間で前記対象モータがサイクル的に切り替わるように、切替制御部により制御され、
　前記ＰＷＭ制御のキャリア周期内に、ＰＷＭ出力がハイレベルとなるハイレベル期間と、ＰＷＭ出力がローレベルとなるローレベル期間と、が含まれ、
　前記切替制御部は、前記スイッチ部が前記対象モータを前記ローレベル期間において切り替えるように、前記スイッチ部を制御することを特徴とするモータシステム。
［項目２］　項目１に記載のモータシステムであって、
　前記切替制御部は、前記スイッチ部が前記対象モータを、前記ハイレベル期間の中央タイミングに対して前記キャリア周期の位相が１８０°異なるタイミングにおいて切り替えるように、前記スイッチ部を制御することを特徴とするモータシステム。
［項目３］　項目１又は２に記載のモータシステムであって、
　前記切替制御部は、予め定められた切替周期毎に前記対象モータが切り替わるように前記スイッチ部を制御し、
　前記ＰＷＭ制御のキャリア周期と、前記切替周期と、が同期していることを特徴とするモータシステム。
［項目４］　項目１から３までの何れか一項に記載のモータシステムであって、
　前記モータドライバから出力される電圧を検出する電圧検出部を備え、
　前記切替制御部は、前記ローレベル期間に含まれる切替タイミングを、前記電圧検出部の検出結果に基づいて求め、前記切替タイミングで前記スイッチ部が前記対象モータを切り替えるように前記スイッチ部を制御することを特徴とするモータシステム。
［項目５］　項目４に記載のモータシステムであって、
　前記複数のモータのそれぞれは複数相のコイルを備え、
　前記モータドライバが行う前記ＰＷＭ制御は、前記複数相のコイルのそれぞれに対して行われ、
　前記切替制御部は、
　前記複数相のうち少なくとも１つの相について、ＰＷＭ出力の過去のハイレベル期間の中央タイミングを求め、
　前記中央タイミングに基づいて前記切替タイミングを求めることを特徴とするモータシステム。
［項目６］　項目５に記載のモータシステムであって、
　前記切替制御部は、
　前記複数相のうち２以上の相について、ＰＷＭ出力の過去のハイレベル期間の中央タイミングを求め、
　２以上の相について求められた前記中央タイミングに基づいて前記切替タイミングを求めることを特徴とするモータシステム。
［項目７］　項目１から６までの何れか一項に記載のモータシステムであって、
　前記複数のモータのそれぞれは複数相のコイルを備え、
　前記モータドライバが行う前記ＰＷＭ制御は、前記複数相のコイルのそれぞれに対して行われ、
　前記切替制御部は、前記複数相の全てにおいてＰＷＭ出力がローレベルになっている期間において前記スイッチ部が前記対象モータを切り替えるように、前記スイッチ部を制御することを特徴とするモータシステム。
　１　制御部
　２　モータ制御器
　５　切替制御部
　６　出力制御部
　７　台車（移動体）
　１０　モータ
　１７　速度制御部
　１８　電流積分部
　２１，２１ｘ　モータドライバ
　２５　電流制御部
　３１　スイッチ部
　４１　エンコーダ（位置検出部）
　１００，１００ｘ　モータシステム

Claims (7)

  1. 　複数のモータと、
    　前記複数のモータに駆動力を発生させるための電力を供給するモータドライバと、
    　前記モータドライバが出力する電力の供給対象である対象モータを、前記複数のモータの間で選択的に切り替えるスイッチ部と、
    　１つの前記モータについて制御を行うモータ制御器を複数有し、それぞれの前記モータ制御器の出力に基づいて前記モータドライバが電力を出力するように前記モータドライバを制御する出力制御部と、
    　複数の前記モータのうち前記モータ制御器の数以下の前記モータの間で前記対象モータがサイクル的に切り替わるように前記スイッチ部を制御する切替制御部と、
    を備えることを特徴とするモータシステム。
  2. 　請求項１に記載のモータシステムであって、
    　複数の移動体と、
    　前記移動体の位置を検出する位置検出部と、
    を備え、
    　前記複数のモータは、前記複数の移動体を移動させるものであり、
    　前記出力制御部は、
    　前記位置検出部の検出結果に基づいて、複数の前記モータから選択された前記モータに対する前記モータ制御器の割当て、及び、割当ての解除を行い、
    　複数の前記モータのうち何れかに割り当てられた前記モータ制御器の出力に基づいて前記モータドライバが電力を出力するように前記モータドライバを制御し、
    　前記切替制御部は、前記モータ制御器が割り当てられた前記モータの間で前記対象モータがサイクル的に切り替わるように、かつ、前記モータ制御器の出力に相当する電力が、当該モータ制御器が割り当てられた前記モータに対して出力されるように、前記スイッチ部を制御することを特徴とするモータシステム。
  3. 　請求項１に記載のモータシステムであって、
    　複数の前記モータ制御器のそれぞれは、前記モータの位置を制御する位置制御部を備えることを特徴とするモータシステム。
  4. 　請求項１に記載のモータシステムであって、
    　複数の前記モータ制御器のそれぞれは、前記モータの速度を制御する速度制御部を備えることを特徴とするモータシステム。
  5. 　請求項４に記載のモータシステムであって、
    　前記速度制御部は、前記モータドライバと別の装置に備えられていることを特徴とするモータシステム。
  6. 　請求項４に記載のモータシステムであって、
    　前記モータドライバは、前記モータに流れる電流を制御する電流制御部を備え、
    　前記電流制御部には、複数の前記モータ制御器の前記速度制御部の出力がサイクル的に切り替えられながら入力され、
    　前記電流制御部において、過去の情報に依存する制御が無効化されていることを特徴とするモータシステム。
  7. 　請求項６に記載のモータシステムであって、
    　複数の前記モータ制御器のそれぞれは、電流積分部を備え、
    　前記電流積分部は、前記モータ制御器の出力である電流指令と、前記モータ制御器が制御の対象とする前記モータに流れる電流と、の偏差を積分し、
    　前記モータドライバは、前記電流制御部の比例制御出力と、前記電流積分部からの入力と、を加算し、この加算の結果に基づいて前記モータドライバが電力を出力するように前記モータドライバを制御することを特徴とするモータシステム。
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