WO2023119435A1

WO2023119435A1 - アシスト装置

Info

Publication number: WO2023119435A1
Application number: PCT/JP2021/047385
Authority: WO
Inventors: 浩嗣椎名; 裕輝吉冨
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2021-12-21
Filing date: 2021-12-21
Publication date: 2023-06-29
Anticipated expiration: 2024-06-21

Abstract

ユーザの利便性を向上すること。　アシスト装置１０は、左右の端部側に位置する左右の把持部１５Ｌ，１５Ｒを有するハンドル１５と、左右の把持部１５Ｌ，１５Ｒが把持されたことを検出している場合、左右の把持部１５Ｌ，１５Ｒに作用する外力に応じて、アシスト力を制御するアシスト制御部２１とを備え、ハンドル１５は、左右の把持部１５Ｌ，１５Ｒの間に中央把持部１５Ｃを有し、アシスト制御部２１は、左右の把持部１５Ｌ，１５Ｒが把持されず、かつ、中央把持部１５Ｃが把持されたことを検出している場合、中央把持部１５Ｃに作用する外力に応じて、アシスト力を制御する。

Description

アシスト装置

　本発明は、アシスト装置に関する。

　所定物品を移動させる際に所定物品に移動のためのアシスト力を付与するアシスト装置が提案されている。特許文献１には、ベッドの一端部に装着される操作機と、ベッドの他端部に装着される走行台車を有し、操作機を両手で操作しないと走行台車を走行させることができないことが記載されている。

特開２０１３－１０００７６号公報

　従来の構成は、両手操作を条件にアシスト力が付与されるので、アシスト時の安定性向上に有利となる。ところで、この両手操作を条件にアシストする機能に加え、片手がふさがっている場合でもアシストすることができれば、ユーザの利便性がより向上するものと考えられる。
　本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、ユーザの利便性を向上することを目的とする。

　所定物品を移動させる際に前記所定物品に移動のためのアシスト力を付与するアシスト装置において、前記アシスト力を発生する駆動源と、前記アシスト力で駆動される駆動輪と、前記所定物品と連結するための連結部と、左右の端部側に位置する左右の把持部を有するハンドルと、前記左右の把持部が把持されたことを検出している場合、前記左右の把持部に作用する外力に応じて、前記アシスト力を制御するアシスト制御部とを備え、前記ハンドルは、前記左右の把持部の間に中央把持部を有し、前記アシスト制御部は、前記左右の把持部が把持されず、かつ、前記中央把持部が把持されたことを検出している場合、前記中央把持部に作用する外力に応じて、前記アシスト力を制御することを特徴とするアシスト装置。

　両手操作を条件にアシストする機能を備えつつ、片手操作することでアシストする機能を備えるので、ユーザの利便性が向上する。

図１は、本発明の実施形態に係るアシスト装置を所定物品と共に示す図である。図２は、アシスト装置を手押しカートと共に側方から示す図である。図３は、アシスト装置を手押しカートと共に上方から示す図である。図４は、ハンドル部と、装置本体の内部構造を示す図である。図５は、ハンドル部の左右中央の側断面を示す図である。図６は、アシスト装置の電気的構成を示すブロック図である。図７は、アシスト装置の基本動作を示すフローチャートである。図８は、回転操作子を周辺構成と共に示す図である。図９は、表示ユニットの表示態様を例示する図である。

　以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。

［実施の形態］
　図１は、本発明の実施形態に係るアシスト装置を所定物品と共に示す図である。
　本実施形態の所定物品は、大型の手押しカート１であり、大型カート、手押し車両、お散歩カー、及び、お散歩カートとも称される。この手押しカート１は、複数の幼児を乗せることができ、例えば、保育士等のユーザが保育施設から公園等の任意の場所へ幼児を移動する際に利用される。

　手押しカート１は、幼児や荷物等を収容する収容部２と、収容部２に設けられた車輪３と、収容部２に設けられた枠状のフレーム４に取り付けられたハンドル５とを有している。車輪３は、転舵不能な左右一対の大型車輪３Ａと、大型車輪３Ａの周囲に位置する複数のキャスター３Ｂとを有し、前進、後進、及び左右に旋回可能に構成されている。

　手押しカート１のフレーム４には、ホルダー７を介してアシスト装置１０が連結される。
　ホルダー７は、フレーム４に着脱可能な部材であり、アシスト装置１０を利用する場合に、手押しカート１の後部に位置するフレーム４に装着される。
　ホルダー７は、手押しカート１に装着された状態で後方に突出するホルダー本体７Ａを有し、このホルダー本体７Ａにアシスト装置１０を着脱自在である。

　アシスト装置１０は、手押しカート１を移動させる際に手押しカート１に移動のためのアシスト力を付与する装置である。つまり、手押しカート１は、アシスト装置１０によって移動がアシストされる被移動体と言うこともできる。手押しカート１のハンドル５は、被移動体ハンドルと言うことができ、以下の説明では、「カート側ハンドル５」と表記する。

　アシスト装置１０は、駆動輪１１を有する装置本体１２と、装置本体１２から上方に延出するハンドル軸１３と、ハンドル軸１３の上部に取り付けられたハンドル部１４とを備えている。
　ハンドル部１４は、ユーザが操作する操作デバイス、及び、ユーザに情報を出力する出力デバイスとして機能する部分である。ハンドル部１４は、左右に延出するハンドル１５と、ハンドル１５の下方に支持された表示ユニット１６と、ユーザが操作する操作部２６（図６）とを有している。

　図２は、アシスト装置１０を手押しカート１と共に側方から示す図である。図３は、アシスト装置１０を手押しカート１と共に上方から示す図である。
　ハンドル軸１３は、装置本体１２に回動自在に支持され、ハンドル部１４と一体に左右に回動する。図２中の符号Ｃ１は、ハンドル軸１３の中心軸線であり、「ハンドル軸線Ｃ１」と適宜に表記する。
　ハンドル軸１３は、装置本体１２の後部から上方に延出し、カート側ハンドル５よりも上方にハンドル１５を支持する。ハンドル１５は、カート側ハンドル５よりも上方、かつ、収容部２から後方に離れた位置に支持されるので、ハンドル１５を回動してもハンドル１５がカート側ハンドル５と接触せず、ユーザが容易にハンドル１５を左右に操舵可能である。

　表示ユニット１６についてもカート側ハンドル５よりも上方、かつ、収容部２から後方に離れた位置に支持される。したがって、ハンドル１５を左右に転舵しても表示ユニット１６が、手押しカート１に接触することがない。なお、ハンドル１５、及び表示ユニット１６等の位置は、手押しカート１に接触しない範囲で適宜に変更してもよい。

　図４は、ハンドル部１４と、装置本体１２の内部構造を示す図である。
　図４に示すように、ハンドル１５は、左右の端部側に位置する左右の把持部１５Ｌ，１５Ｒと、左右の把持部１５Ｌ，１５Ｒの間に位置する中央把持部１５Ｃとを有している。左右の把持部１５Ｌ，１５Ｒは、ユーザが両手で把持するのに好適なハンドル部分である。また、中央把持部１５Ｃは、ユーザが片手で把持することが可能なハンドル部分である。
　左右の把持部１５Ｌ，１５Ｒと中央把持部１５Ｃとの間には、ハンドル１５から径方向に拡径する拡径部１５Ｋがそれぞれ設けられている。これら左右の拡径部１５Ｋは、中央把持部１５Ｃの下方に表示ユニット１６を支持する支持部としても機能する。これら拡径部１５Ｋによって、左右の把持部１５Ｌ，１５Ｒと、中央把持部１５Ｃとの境界を、ユーザが視覚だけでなく触感によっても認識し易くなる。

　ハンドル１５の左右の端部（グリップエンドとも称される）には、ハンドル１５から径方向に拡径する端部側拡径部１５Ｔがそれぞれ設けられている。左右の端部側拡径部１５Ｔによって、視覚だけでなく触感によってもユーザが左右のグリップエンドを認識できる。
　本構成のハンドル１５において、左右の拡径部１５Ｋよりも左右外側の領域、かつ、左右の端部側拡径部１５Ｔよりも左右内側の領域が、ユーザが両手で把持する左右の把持部１５Ｌ，１５Ｒに構成されている。また、ハンドル１５において、左右の拡径部１５Ｋの内側の領域が、ユーザが片手で把持する中央把持部１５Ｃに構成されている。

　図５は、ハンドル部１４の左右中央の側断面を示す図である。
　表示ユニット１６は、中央把持部１５Ｃの直下に位置し、表示画面１６Ａを後上方に向けた姿勢で配置される。図５中の符号ＭＧは、表示画面１６Ａに沿った傾斜面である。これにより、ハンドル１５を把持するユーザが、ハンドル１５下方の表示画面１６Ａを容易に視認できる。
　表示ユニット１６はハンドル１５下方に配置されるので、ハンドル１５上方に空きスペースを確保できる。したがって、ハンドル１５を把持するユーザが、前方及び左右を含む周囲を容易に視認でき、かつ、ユーザがハンドル１５を容易に把持し易くなる。また、収容部２に乗せた幼児が表示ユニット１６に接触する事態を避け易くなる。

　表示ユニット１６は、側面視で拡径部１５Ｋと重なる範囲内に設けられる。したがって、左右の拡径部１５Ｋ、及び、ハンドル１５を、表示ユニット１６の左右及び上方をガードするガード部材として機能させ易くなる。
　なお、拡径部１５Ｋ、及び端部側拡径部１５Ｔの形状は、ハンドル１５から少なくとも一部が径方向に拡径する範囲で変更してもよいし、ユーザが左右の把持部１５Ｌ，１５Ｒと中央把持部１５Ｃとを識別可能な範囲で変更してもよい。さらに、表示ユニット１６の形状やサイズや位置についても適宜に変更してもよい。

　図４に示すように、装置本体１２は、ホルダー本体７Ａが挿入される挿入部１７を有している。挿入部１７は、挿入されたホルダー本体７Ａに係止する係止部として機能するロックピン１７Ａを有する。ロックピン１７Ａは、挿入部１７にホルダー本体７Ａが挿入されると、上方に移動してホルダー本体７Ａに係合し、ホルダー７と装置本体１２とを連結する。つまり、挿入部１７は、手押しカート１と連結するための連結部として機能する。

　ロックピン１７Ａは、装置本体１２に上下に移動自在に設けられたフットペダルユニット１８と一体に上下する。フットペダルユニット１８は、ユーザの足で押下されるフット部１８Ａを備え、フット部１８Ａが押下されると、ロックピン１７Ａとホルダー本体７Ａとの係合を解除する。
　フットペダルユニット１８は、下方に移動した状態にロック可能に構成され、この状態にすることでアシスト装置１０をホルダー７から取り外すことができる。フットペダルユニット１８の下部には、フットペダルユニット１８を下方に移動させたときに路面に接する左右の補助輪１９が設けられ、これら補助輪１９と駆動輪１１とによって、アシスト装置１０を単独で自立させることが可能である。

　本構成では、図４に示すように、車体側面視で、ハンドル軸線Ｃ１と、駆動輪１１の軸に直交する鉛直軸線Ｃ２とを前後方向にオフセットしているので、駆動輪１１を含む部分を、手押しカート１に寄せて配置できる。また、車体側面視で、駆動輪１１と、ハンドル軸線Ｃ１の位置に設けた補助輪１９との前後の離間距離を稼ぐことができるので、アシスト装置１０を自立させたときの安定性が向上する。

　図６は、アシスト装置１０の電気的構成を示すブロック図である。
　アシスト装置１０は、アシスト装置１０の各部を制御するアシスト制御部２１と、駆動輪１１を駆動する駆動源として機能する駆動モータ２２と、アシスト装置１０のエネルギー源として機能するバッテリー２３とを備えている。
　ハンドル部１４は、左右の把持部１５Ｌ，１５Ｒに設けられた圧力検出部２４Ｌ，２４Ｒと、中央把持部１５Ｃに設けられた圧力検出部２５と、ユーザが操作する操作部２６と、アシスト装置１０の駆動状態等を表示する表示ユニット１６とを備えている。

　アシスト制御部２１は、ＣＰＵ及び周辺回路を備え、ＣＰＵによって記憶部２７に記憶された制御プログラムを実行することによって、手押しカート１を移動させる際に、手押しカート１に移動のためのアシスト力を付与する制御を行う。
　記憶部２８には、制御プログラムに加えて、アシスト力を付与する後述する制御に使用する速度上限値ＶＸ及びアシスト上限値ＰＸ等のデータ、及び表示に使用する各種のデータ等が記憶される。

　駆動モータ２２は、アシスト制御部２１の制御の下、アシスト力に応じた駆動力で駆動輪１１を駆動する。本説明中のアシストとは、ユーザが手押しカート１を移動する力を補助することである。このアシストによってユーザの負荷が軽減される。なお、ユーザが手押しカート１を押し引きしていない場合、駆動モータ２２は基本的に駆動されない。

　駆動モータ２２には、ホイールインモータが採用される。バッテリー２３は、アシスト装置１０の各部に動作電力を供給する。このバッテリー２３には、リチウムイオンバッテリー等の充電可能なバッテリーが採用され、外部からの給電によってバッテリー２３が充電される。

　圧力検出部２４Ｌは、左の把持部１５Ｌに作用する外力（圧力、ユーザ操作力に相当）を検出するセンサーを有し、例えば、圧力センサーを有する。圧力検出部２４Ｌの検出結果に基づいて、ユーザが左の把持部１５Ｌを把持した状態で前後方向に手押しカート１を操作しているか否か、把持部１５Ｌに作用する操作力及び操作方向を特定可能である。
　圧力検出部２４Ｒは、右の把持部１５Ｒに作用する外力（圧力、ユーザ操作力に相当）を検出するセンサーを有し、例えば、圧力センサーを有する。圧力検出部２４Ｒの検出結果に基づいて、ユーザが右の把持部１５Ｒを把持した状態で前後方向に手押しカート１を操作しているか否か、把持部１５Ｒに作用する操作力及び操作方向を特定可能である。

　圧力検出部２４Ｃは、中央把持部１５Ｃに作用する外力（圧力、ユーザ操作力ということもできる）を検出するセンサーを有し、例えば、圧力センサーを有する。圧力検出部２４Ｃの検出結果に基づいて、ユーザが中央把持部１５Ｃを把持した状態で前後方向に手押しカート１を操作しているか否か、中央把持部１５Ｃに作用する操作力及び操作方向を特定可能である。
　なお、圧力センサーだけでも、各把持部１５Ｌ，１５Ｒ及び１５Ｃをユーザが把持しているか否かをある程度検出することは可能であるが、より高精度に検出することを目的として、これら圧力検出部２４Ｌ，２４Ｒ及び２４Ｃが、静電容量式等のタッチセンサー等の他のセンサーを有するようにしてもよい。タッチセンサーは、カメラの撮影画像から、各把持部１５Ｌ，１５Ｒ及び１５Ｃをユーザが把持しているか否かを検出する構成でもよい。

　操作部２６は、ハンドル１５に設けられた回転操作子２６Ａを有している。回転操作子２６Ａは、アシスト装置１０の動作状態の切り換えに使用される操作子である。この回転操作子２６Ａの操作態様については後述する。

　図７は、アシスト装置１０の基本動作を示すフローチャートである。
　アシスト制御部２１は、圧力検出部２４Ｌ，２４Ｒ及び２４Ｃの検出結果に基づいて、左右の把持部１５Ｌ，１５Ｒが把持された状態か否かを判定する（ステップＳ１）。
　ここで、圧力検出部２４Ｌ，２４Ｒが圧力しか検出できない構成の場合、アシスト制御部２１は、把持部１５Ｌ，１５Ｒの両方に予め定めた下限値以上の操作力が検出されていれば、左右の把持部１５Ｌ，１５Ｒが把持された状態と判定する。一方、圧力検出部２４Ｌ，２４Ｒがタッチセンサーを有する場合、アシスト制御部２１は、タッチセンサーによって把持部１５Ｌ，１５Ｒの両方へのタッチを検出している場合に、左右の把持部１５Ｌ，１５Ｒが把持された状態と判定する。

　左右の把持部１５Ｌ，１５Ｒが把持された状態の場合（ステップＳ１；ＹＥＳ）、つまり、ユーザが両手操作している場合、アシスト制御部２１は、アシスト制御を開始する（ステップＳ２）。
　アシスト制御部２１は、左右の把持部１５Ｌ，１５Ｒが把持される間（ステップＳ３；ＹＥＳ）、アシスト制御を継続し、左右の把持部１５Ｌ，１５Ｒが把持されていない状態になると（ステップＳ３；ＮＯ、アシスト制御を中止する（ステップＳ４）。

　ステップＳ２のアシスト制御（通常アシスト制御と言うこともできる）について説明する。
　ステップＳ２のアシスト制御は、左右の把持部１５Ｌ，１５Ｒに作用する外力（ユーザの操作力に相当）に応じたアシスト力を付与する制御である。例えば、外力として、左右の把持部１５Ｌ，１５Ｒに作用する外力の平均値を検出し、平均値に応じてアシスト力を設定する。ユーザの左右平均の操作力に合わせてアシスト力を設定することで、ユーザに適切なアシスト力を付与し易くなる。アシスト力としては、例えば、ユーザの操作力の軽減に適した駆動モータ２２の駆動トルクが設定される。

　なお、アシストする方向は、ユーザの操作方向に従う。したがって、ユーザが把持部１５Ｌ，１５Ｒを介して手押しカート１を前方に操作すれば、前進側へのアシスト力が付与される。また、ユーザが把持部１５Ｌ，１５Ｒを介して手押しカート１を後方に操作すれば、後進側へのアシスト力が付与される。

　アシスト制御部２１は、駆動モータ２２に設けられたエンコーダ等を介して走行速度を検出する機能を備えている。本構成では、走行速度の上限値ＶＸ（以下、速度上限値ＶＸ）、及びアシスト力の上限値ＰＸ（以下、アシスト上限値ＰＸ）が予め設定されている。
　アシスト制御部２１は、速度上限値ＶＸ、及び、アシスト上限値ＰＸを超えないように、アシスト力を制御する。つまり、アシスト制御部２１は、ユーザの操作力、操作方向、及び走行速度の組み合わせに応じて、アシスト力、及びアシストの方向を制御する。このアシスト制御には、アシスト自転車等に適用されるアシスト制御の技術を広く適用可能である。また、手押しカート１の走行中に、ユーザが把持部１５Ｌ，１５Ｒを介して走行方向と反対に操作力を加えた場合、その操作力に応じたブレーキ力が作動するように駆動モータ２２を制御するようにしてもよい。

　左右の把持部１５Ｌ，１５Ｒが把持されていない状態の場合（ステップＳ１；ＮＯ）、アシスト制御部２１は、中央把持部１５Ｃが把持された状態か否かを判定する（ステップＳ５）。
　ここで、圧力検出部２５が圧力しか検出できない構成の場合、アシスト制御部２１は、中央把持部１５Ｃに予め定めた下限値以上の操作力が検出されていれば、中央把持部１５Ｃが把持された状態と判定する。一方、圧力検出部２５がタッチセンサーを有する場合、アシスト制御部２１は、タッチセンサーにより中央把持部１５Ｃのタッチを検出している場合に、中央把持部１５Ｃが把持された状態と判定する。

　中央把持部１５Ｃが把持された状態の場合（ステップＳ５；ＹＥＳ）、アシスト制御部２１は、制限アシスト制御を開始する（ステップＳ６）。つまり、左右の把持部１５Ｌ，１５Ｒが把持されず、かつ、中央把持部１５Ｃが把持されたことを検出している場合、つまり、ユーザが片手操作している場合に、制限アシスト制御が開始される。

　制限アシスト制御は、ステップＳ２のアシスト制御よりも制限したアシスト制御である。具体的には、制限アシスト制御として、ステップＳ２のアシスト制御と比べ、低いアシスト力を付与する制御、外力（ユーザの操作力）の増大に対する応答速度（アシスト力の立ち上がり特性に相当）が遅い制御、速度上限値ＶＸを下げた制御、及び、アシスト上限値ＰＸを下げた制御の少なくともいずれかを行う。

　小さいアシスト力を付与したり、速度上限値ＶＸを下げたり、アシスト上限値ＰＸを下げたりすることで、ユーザが片手操作している場合、両手操作している場合よりも、手押しカート１の移動速度を低速度化し易くなる。また、外力の増大に対する応答速度が遅い制御を行うことで、ユーザが片手操作している場合、両手操作している場合よりも、手押しカート１の飛び出しを抑え易くなる。
　このように、本実施形態では、ユーザの両手操作を条件にアシストする機能を備えつつ、ユーザの片手がふさがっているときは、中央把持部１５Ｃを片手で把持することを条件にして弱めのアシストを行うことができる。

　左右の把持部１５Ｌ，１５Ｒ、及び中央把持部１５Ｃのいずれも把持されていない場合（ステップＳ５；ＮＯ）、アシスト制御部２１は、アシスト制御、及び制限アシスト制御のいずれも行わない。以上がアシスト装置１０の基本動作である。

　次に、回転操作子２６Ａ、及び表示ユニット１６の表示態様を説明する。
　図８は、回転操作子２６Ａを周辺構成と共に示す図である。
　回転操作子２６Ａは、右側の把持部１５Ｒにおける左右中央寄りの位置に設けられ、ハンドル１５の周方向ｄ１に沿って回動自在に設けられている。
　拡径部１５Ｋには、アシスト装置１０が備える複数の状態を示す状態表示体１５Ｐが設けられている。状態表示体１５Ｐは、ハンドル１５側のユーザが視認可能な位置に設けられ、アシスト装置１０のオフ状態を示す「ＯＦＦ」、パーキングモードを示す「Ｐ」、第１アシストモードを示す「１」、第２アシストモードを示す「２」、及び第３アシストモードを示す「３」が、ハンドル１５の周方向ｄ１に順に表記されている。

　回転操作子２６Ａには、アシスト装置１０の現在の状態を示すインジケータ２６Ｘが設けられている。
　つまり、図８では、インジケータ２６Ｘが「２」を指し示しており、アシスト装置１０が第２アシストモードであることを示している。回転操作子２６Ａをハンドル１５の周方向ｄ１に回転することによって、インジケータ２６Ｘを、「Ｐ」、「１」、「２」及び「３」のいずれかを指し示す位置に変更できる。
　アシスト制御部２１は、回転操作子２６Ａの回転位置を検出し、回転位置に応じてアシスト装置１０の現在の状態を設定する。したがって、回転操作子２６Ａを回転操作することによって、ユーザは、パーキングモード、第１～第３アシストモードに容易に切り換えることができる。

　回転操作子２６Ａは、少なくともインジケータ２６Ｘが「Ｐ」を示す位置の場合、ハンドル１５の軸方向外側ｄ２に移動可能に構成されている。インジケータ２６Ｘが「Ｐ」を示す位置の場合、ユーザが、回転操作子２６Ａを軸方向外側ｄ２にスライドさせた状態にすることで、インジケータ２６Ｘが「１」を示す位置まで、回転操作子２６Ａを回転させることが可能になる。
　換言すると、インジケータ２６Ｘが「Ｐ」を示す位置の場合、回転操作子２６Ａを軸方向外側ｄ２にスライドさせなければ、インジケータ２６Ｘが「１」～「３」を示す位置へ、回転操作子２６Ａを回転させることはできないように構成されている。

　したがって、アシスト装置１０を、パーキングモードからアシストモードへ切り換える場合に、ハンドル１５の軸方向外側ｄ２の操作と、ハンドル１５の周方向ｄ１回転操作とからなる２アクションの操作が必要となる。これにより、回転操作子２６Ａの回転操作からなるワンアクションで、アシスト装置１０がパーキングモードからアシストモードに切り替わってしまう事態を回避できる。

　また、第１～第３アシストモード間の切り換えについては、回転操作子２６Ａの回転操作からなるワンアクションで可能であるので、容易かつ迅速に切り換え操作できる。
　なお、パーキングモードからオフ状態への切り換えを行う際は、上記２アクションで行うようにしてもよいし、上記１アクションで行うようにしてもよい。このように回転操作子２６Ａを移動させる構成については、公知の技術を適用すればよい。

　図９は、表示ユニット１６の表示態様を例示する図である。なお、図９は、表示ユニット１６にセグメント表示器を採用した場合を示している。また、図９は、アシスト装置１０が、バッテリー２３の電力を変換する電力変換部を備え、電力変換部を利用してＡＣ定格出力、及びＵＳＢ出力が可能な場合を示している。
　図９中の符号Ａは、全てのセグメントを表示した状態を示し、符号Ｂは、パーキングモードの表示状態を示し、符号Ｃは、エラーの表示状態を示し、符号Ｄは、第２アシストモードの表示状態を示している。

　パーキングモードは、駆動モータ２２を停止させた状態である。このアシスト装置１０が電磁ブレーキを有する場合、パーキングモードは、電磁ブレーキを作動させた状態である。この場合、図９の符号Ｂに示すように、パーキングモードを示す「Ｐ」、及び、バッテリー残量（図中の３９％と、バー表示の両方で示す）が表示される。また、パーキングモードでは、バッテリー２３を充電したり、ＡＣ定格出力、及びＵＳＢ出力の機能を利用したりすることができる。図９の符号Ｂには、充電中であり、かつ、ＵＳＢ出力を利用している場合を示している。

　第１～第３アシストモードは、付与するアシスト力が異なる動作状態である。例えば、アシストモード毎に速度上限値ＶＸが異なり、第１アシストモードにすることで速度上限値ＶＸを最も低くでき、第３アシストモードにすることで速度上限値ＶＸを最も高くすることができる。図７のステップＳ２に示すアシスト制御では、第１～第３アシストモードの中で切り換えることによって速度上限値ＶＸを切り換えることができる。また、ステップＳ６に示す制限アシスト制御の場合、同じアシストモードでも、速度上限値ＶＸをより下げることが可能になる。
　なお、アシストモード間で、応答速度（アシスト力の立ち上がり特性に相当）、及び、アシスト上限値ＰＸを異ならせてもよい。
　アシストモードの場合、図９の符号Ｄに示すように、第１～第３アシストモードのうちのどのモードであるかを示す情報（図中の「２」）と、バッテリー残量（バー表示のみ）と、走行距離等が表示される。

　また、アシスト制御部２１がエラーを検出した場合、図９の符号Ｃに示すように、エラーを検出した状態であることを示す情報（図中の「Ｅ」）、エラーの種別を示す情報（図中の「１２」）が表示される。
　図９に示すように、表示ユニット１６には、各モードを示す情報が共通の位置に大きく表示されるので、ユーザが現在のモードを容易に把握できる。また、各モードを示す情報やバッテリー２３の残量表示以外は、モード毎に変更するので、モードに合わせた情報表示が可能になる。

　以上説明したように、本実施形態のアシスト装置１０は、左右の把持部１５Ｌ，１５Ｒを有するハンドル１５と、左右の把持部１５Ｌ，１５Ｒが把持されたことを検出している場合、左右の把持部１５Ｌ，１５Ｒに作用する外力に応じて、アシスト力を制御するアシスト制御部２１とを備えている。また、ハンドル１５は、左右の把持部１５Ｌ，１５Ｒの間に中央把持部１５Ｃを有し、アシスト制御部２１は、左右の把持部１５Ｌ，１５Ｒが把持されず、かつ、中央把持部１５Ｃが把持されたことを検出している場合、中央把持部１５Ｃに作用する外力に応じてアシスト力を制御する。

　この構成によれば、両手操作を条件にアシストする機能を備えつつ、中央把持部１５Ｃを操作することを条件にアシストすることができる。したがって、ユーザの片手がふさがっていても、中央把持部１５Ｃを片手操作することでアシストする機能が働き、ユーザの利便性が向上する。また、片手で操作する場合は、ハンドル１５の中央部分を把持するので、ハンドル１５の端部を把持する場合よりも操作し易く、操作安全性も比較的高い状態でアシストすることができる。特にハンドル１５を転舵しないときに片手で操作することが有効である。

　また、左右の把持部１５Ｌ，１５Ｒと中央把持部１５Ｃとの間に、少なくとも一部が拡径する拡径部１５Ｋを有している。この構成によれば、ユーザが視覚に頼らずに、左右の把持部１５Ｌ，１５Ｒと中央把持部１５Ｃとを識別し易くなる。例えば、ユーザが片手で操作するつもりが、誤って左右の把持部１５Ｌ，１５Ｒのいずれかを把持し、アシストされない事態を防止できる。

　また、アシスト制御部２１は、左右の把持部１５Ｌ，１５Ｒが把持されず、かつ、中央把持部１５Ｃが把持されたことを検出している場合、左右の把持部１５Ｌ，１５Ｒが把持されたことを検出している場合よりも制限した制限アシスト力に制御する。この構成によれば、ユーザが片手操作するときは弱めにアシストすることができるため、片手だけでも細やかなコントロールが可能になる。
　この場合、制限アシスト力を、左右の把持部１５Ｌ，１５Ｒが把持されたことを検出している場合のアシスト力よりも出力を制限したアシスト力にすることで、小さいアシスト力とされ、手押しカート１の移動速度を抑え易くなる。これによっても、片手だけでも細やかなコントロールが可能になる。
　また、制限アシスト力を、左右の把持部１５Ｌ，１５Ｒが把持されたことを検出している場合のアシスト力よりも外力の増大に対する応答速度が遅いものとすることで、手押しカート１の飛び出しを抑え易くなる。これによっても、片手だけでも細やかなコントロールが可能になる。

　また、アシスト装置１０の駆動状態を表示する表示部として機能する表示ユニット１６を備え、表示ユニット１６は、ハンドル１５の下方に位置する。この構成によれば、ハンドル１５の上方に空きスペースを確保でき、ユーザが、前方及び左右を含む周囲を容易に視認でき、かつ、ユーザがハンドル１５を容易に把持し易くなる。また、幼児や物を移動する際にハンドル１５等が邪魔になり難い。

　また、ハンドル１５の端部に、少なくとも一部が径方向に拡径する端部側拡径部１５Ｔを有している。この構成によれば、ユーザが視覚に頼らずに、左右の把持部１５Ｌ，１５Ｒを識別し易くなる。

　なお、上述の実施形態は本発明の一態様を示すものであり、本発明は上述の実施形態に限定されるものではない。例えば、アシスト装置１０のアシスト対象は、図１等に示す手押しカート１に限定されない。また、本発明を、図１等に示すアシスト装置１０に適用する場合を説明したが、これに限定されず、アシスト装置１０の構造及び形状は適宜に変更してもよい。

［上記実施の形態によりサポートされる構成］
　上記実施の形態は、以下の構成をサポートする。

　（構成１）所定物品を移動させる際に前記所定物品に移動のためのアシスト力を付与するアシスト装置において、前記アシスト力を発生する駆動源と、前記アシスト力で駆動される駆動輪と、前記所定物品と連結するための連結部と、左右の端部側に位置する左右の把持部を有するハンドルと、前記左右の把持部が把持されたことを検出している場合、前記左右の把持部に作用する外力に応じて、前記アシスト力を制御するアシスト制御部とを備え、前記ハンドルは、前記左右の把持部の間に中央把持部を有し、前記アシスト制御部は、前記左右の把持部が把持されず、かつ、前記中央把持部が把持されたことを検出している場合、前記中央把持部に作用する外力に応じて、前記アシスト力を制御することを特徴とするアシスト装置。
　この構成によれば、両手操作を条件にアシストする機能を備えつつ、中央把持部を片手操作することでアシストする機能が働き、ユーザの利便性が向上する。

　（構成２）左右の把持部と前記中央把持部との間に、少なくとも一部が拡径する拡径部を有していることを特徴とする構成１に記載のアシスト装置。
　この構成によれば、ユーザが視覚に頼らずに、左右の把持部と中央把持部とを識別し易くなる。

　（構成３）前記アシスト制御部は、前記左右の把持部が把持されず、かつ、前記中央把持部が把持されたことを検出している場合、前記左右の把持部が把持されたことを検出している場合よりも制限した制限アシスト力に制御することを特徴とする構成１又は２に記載のアシスト装置。
　この構成によれば、ユーザが片手操作するときは弱めにアシストすることができるため、片手だけでも細やかなコントロールが可能になる。

　（構成４）前記制限アシスト力は、前記左右の把持部が把持されたことを検出している場合のアシスト力よりも出力を制限したアシスト力であることを特徴とする構成３に記載のアシスト装置。
　この構成によれば、所定物品の移動速度を抑え易くなるため、片手だけでも細やかなコントロールが可能になる。

　（構成５）前記制限アシスト力は、前記左右の把持部が把持されたことを検出している場合のアシスト力よりも、外力の増大に対する応答速度が遅いことを特徴とする請求項３に記載のアシスト装置。
　この構成によれば、所定物品の飛び出しを抑え易くなるため、片手だけでも細やかなコントロールが可能になる。

　（構成６）前記アシスト装置の駆動状態を表示する表示部を備え、前記表示部は、前記ハンドルの下方に位置することを特徴とする構成１から５のいずれか一項に記載のアシスト装置。
　この構成によれば、ハンドル上方に空きスペースを確保でき、ユーザが、前方及び左右を含む周囲を容易に視認でき、かつ、ユーザがハンドルを容易に把持し易くなる。また、物等を移動する際に、ハンドル等が邪魔になり難い。

　（構成７）前記ハンドルの端部に、少なくとも一部が径方向に拡径する端部側拡径部を有していることを特徴とする構成１から６のいずれか一項に記載のアシスト装置。
　この構成によれば、ユーザが視覚に頼らずに、左右の把持部を識別し易くなる。

　１　手押しカート（所定物品）
　５　カート側ハンドル
　１１　駆動輪
　１４　ハンドル部
　１５　ハンドル
　１５Ｌ，１５Ｒ　左右の把持部
　１５Ｃ　中央把持部
　１５Ｋ　拡径部
　１６　表示ユニット
　１７　挿入部（連結部）
　２１　アシスト制御部
　２２　駆動モータ（駆動源）
　２３　バッテリー
　２４Ｌ，２４Ｒ，２４Ｃ　圧力検出部
　２６　操作部
　２６Ａ　回転操作部

Claims

　所定物品（１）を移動させる際に前記所定物品（１）に移動のためのアシスト力を付与するアシスト装置において、
　前記アシスト力を発生する駆動源（２２）と、
　前記アシスト力で駆動される駆動輪（１１）と、
　前記所定物品と連結するための連結部（１７）と、
　左右の端部側に位置する左右の把持部（１５Ｌ，１５Ｒ）を有するハンドル（１５）と、
　前記左右の把持部（１５Ｌ，１５Ｒ）が把持されたことを検出している場合、前記左右の把持部（１５Ｌ，１５Ｒ）に作用する外力に応じて、前記アシスト力を制御するアシスト制御部（２１）とを備え、
　前記ハンドル（１５）は、前記左右の把持部（１５Ｌ，１５Ｒ）の間に中央把持部（１５Ｃ）を有し、
　前記アシスト制御部（２１）は、前記左右の把持部（１５Ｌ，１５Ｒ）が把持されず、かつ、前記中央把持部（１５Ｃ）が把持されたことを検出している場合、前記中央把持部（１５Ｃ）に作用する外力に応じて、前記アシスト力を制御することを特徴とするアシスト装置。
　前記左右の把持部（１５Ｌ，１５Ｒ）と前記中央把持部（１５Ｃ）との間に、少なくとも一部が拡径する拡径部（１５Ｋ）を有していることを特徴とする請求項１に記載のアシスト装置。
　前記アシスト制御部（２１）は、前記左右の把持部（１５Ｌ，１５Ｒ）が把持されず、かつ、前記中央把持部（１５Ｃ）が把持されたことを検出している場合、前記左右の把持部（１５Ｌ，１５Ｒ）が把持されたことを検出している場合よりも制限した制限アシスト力に制御することを特徴とする請求項１又は２に記載のアシスト装置。
　前記制限アシスト力は、前記左右の把持部（１５Ｌ，１５Ｒ）が把持されたことを検出している場合のアシスト力よりも出力を制限したアシスト力であることを特徴とする請求項３に記載のアシスト装置。
　前記制限アシスト力は、前記左右の把持部（１５Ｌ，１５Ｒ）が把持されたことを検出している場合のアシスト力よりも、外力の増大に対する応答速度が遅いことを特徴とする請求項３に記載のアシスト装置。
　前記アシスト装置の駆動状態を表示する表示部（１６）を備え、
　前記表示部（１６）は、前記ハンドル（１５）の下方に位置することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載のアシスト装置。
　前記ハンドル（１５）の端部に、少なくとも一部が径方向に拡径する端部側拡径部（１５Ｔ）を有していることを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載のアシスト装置。