WO2023117241A1 - Verfahren einer steuereinrichtung eines fahrzeugs zum betreiben eines beweglichen bauelements des fahrzeugs, steuereinrichtung, fahrzeug und computerprogramm - Google Patents

Verfahren einer steuereinrichtung eines fahrzeugs zum betreiben eines beweglichen bauelements des fahrzeugs, steuereinrichtung, fahrzeug und computerprogramm Download PDF

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WO2023117241A1
WO2023117241A1 PCT/EP2022/082603 EP2022082603W WO2023117241A1 WO 2023117241 A1 WO2023117241 A1 WO 2023117241A1 EP 2022082603 W EP2022082603 W EP 2022082603W WO 2023117241 A1 WO2023117241 A1 WO 2023117241A1
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WO
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vehicle
trajectory
control signal
movable component
assignment
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Application number
PCT/EP2022/082603
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English (en)
French (fr)
Inventor
Bernd Ette
Benedikt Beckmann
Original Assignee
Volkswagen Aktiengesellschaft
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/017—Gesture based interaction, e.g. based on a set of recognized hand gestures
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05B—LOCKS; ACCESSORIES THEREFOR; HANDCUFFS
    • E05B81/00—Power-actuated vehicle locks
    • E05B81/54—Electrical circuits
    • E05B81/64—Monitoring or sensing, e.g. by using switches or sensors
    • E05B81/76—Detection of handle operation; Detection of a user approaching a handle; Electrical switching actions performed by door handles
    • E05B81/78—Detection of handle operation; Detection of a user approaching a handle; Electrical switching actions performed by door handles as part of a hands-free locking or unlocking operation

Definitions

  • the invention relates to a method of a control device of a vehicle for operating a movable component of the vehicle.
  • the invention also relates to a control device, a vehicle and a computer program.
  • ultra-wideband, UWB, technology or other distance-measuring systems are used, for example based on low-frequency technology (LF125 KHz), Bluetooth, and/or cameras.
  • LF125 KHz low-frequency technology
  • Bluetooth Bluetooth
  • the distance between the vehicle and an electronic device or a person is determined. This distance can be used to control moving components on the vehicle, such as flaps and doors.
  • detecting for example, a sequence of a movement, ie a gesture, is linked to a detection range of a respective sensor.
  • a capacitive sensor has a detection range of 10 cm - 20 cm in which the movement must be completed in order to be detected by the sensor.
  • the detection on a door handle of a door or hatch based on capacitive or optical sensors also has a limited detection area, which is located at the above-mentioned distance directly in front of the door or hatch. Accordingly, the user must always subordinate themselves to the detection range of the selected sensors in order to carry out an operator action.
  • the detection range for a specific purpose can be changed by adapting the sensors accordingly.
  • detection can be carried out using radar or optics, in particular cameras, in order to to change the detection area.
  • radar or optics in particular cameras, in order to to change the detection area.
  • these modified detection systems are additional, complex and/or expensive.
  • WO 2014/053411 A1 discloses a method of an operating device that is assigned to a vehicle.
  • the relative position of the operating device in relation to the vehicle and a measurement signal that is representative of a movement, a position or a movement pattern of the operating device are recorded.
  • an operating actuation is determined from a set of predefined operating operations, with a respective vehicle function being assigned to the respective operating actuation of the set.
  • gestures that are executed at different positions in relation to the vehicle can be interpreted as different operator actions.
  • the course of movement is compared with a desired course of movement and the spatial position of the measurement signal is compared with a desired position in order to determine the operator actuation.
  • DE 10 2017222 900 A1 and DE 10 2018202 834 A1 each disclose a method for recognizing a vehicle driver by a movement pattern.
  • the method includes determining the movement pattern based on data extracted from a sensor signal and determining whether the movement pattern matches at least one driver movement pattern to identify a vehicle operator, causing the at least one vehicle system to be controlled accordingly.
  • a passenger is determined, which does not include a driver of the vehicle.
  • the methods include controlling a vehicle system by executing a vehicle setting associated with the identified vehicle operator or passenger.
  • DE 10 2020 112 198 A1 discloses a system for the simple and flexible control of vehicle functions of a vehicle, with sensor data being recorded using a mobile terminal device.
  • the sensor data are related to the vehicle in terms of time and function, and specifications can be made as to the type of sensor data for which vehicle functions are to be carried out.
  • DE 10 2010 010 057 A1 discloses a method for controlling at least one door of a vehicle.
  • a mobile identification transmitter is used, whose position relative to the vehicle can be recorded.
  • the invention has for its object to provide a method of a control device of a vehicle, a control device of a vehicle, and a vehicle that allow easy and reliable operation of a movable component of the vehicle.
  • the object according to the invention is achieved by a method of a control device of a vehicle for operating a movable component of the vehicle.
  • the object according to the invention is also achieved by a control device of a vehicle, a vehicle and a computer program.
  • a first aspect of the invention relates to a method of a control device of a vehicle for operating a movable component of the vehicle.
  • the method has the following steps: receiving distance information recorded by a distance sensor and relating to a distance between the vehicle and a vehicle-external, portable user device, coupling the control device to the user device for transmission of movement information to the control device, receiving the movement of the user device relating to it Movement information, determining a trajectory relative to the vehicle based on the movement information, determining an assignment of the trajectory to the movable component of the vehicle, detecting a gesture based on the movement information, determining a control signal based on the trajectory and the gesture, operating the movable component depending on the control signal .
  • the vehicle-external, portable user device is preferably a mobile terminal, for example a mobile phone, a smartphone, a smartwatch, a tablet, a radio remote control, an electronic vehicle key or the like.
  • the distance sensor is preferably a distance sensor of the vehicle, which is set up to detect the distance between the user device and the vehicle.
  • the distance sensor is set up to transmit detected distance information to the control device.
  • the distance sensor preferably detects the distance via a distance detection signal transmitted by the user device.
  • the coupling takes place for the transmission of movement information to the control device.
  • the control device preferably has a communication interface or is connected to a communication interface of the vehicle in order to be able to receive the movement information from the user device.
  • the user device serves as a signal transmitter for determining and/or detecting the movement information.
  • the trajectory describes a time-resolved approach path of the user device to the vehicle. The trajectory thus corresponds to a path that a user walks from a specific point to the vehicle, with the user carrying the user device or carrying it with them in some other way.
  • the trajectory is assigned to the movable component.
  • the trajectory or the path provides information about which movable component the user would like to know operated.
  • the movable component can thus be assigned to the trajectory.
  • the assignment is determined several times, with a first determination of the assignment of the trajectory being assigned a certain number of movable components, which is reduced when the assignment is determined again, since the assignment is lost when the user device approaches the vehicle and/or a Control point on the vehicle is easier to determine.
  • the control signal is determined using the trajectory and the gesture.
  • the control signal is thus determined from a complex gesture that has two sub-gestures, ie the route and the gesture as such. Since the gesture is always performed at a point on the trajectory that corresponds to a location, a gesture performed at different locations on different trajectories can result in the operation of different movable components of the vehicle. Thus, not only is a gesture recorded and evaluated at possibly different locations, but the trajectory and the gesture are linked to one another in order to determine the control signal.
  • the assignment is determined using a tangent of the trajectory and/or an angle that a tangent of the trajectory encloses with a marked direction relative to the vehicle.
  • An effective and reliable determination of the assignment can thus take place.
  • the tangent of the trajectory can effectively be determined or calculated with simple means using the movement information and provides direct information about the direction in which the user device is moving at a location, ie a point of the trajectory.
  • the direction in which the user device moves provides information about movable components that the user of the user device probably wants to be operated and/or towards which he or she is moving.
  • the control signal is determined using a tangent of the trajectory and/or an angle, which includes a tangent of the trajectory with a marked direction relative to the vehicle, in order to simplify the determination of the control signal and to be able to carry out the determination from the trajectory and the gesture more effectively.
  • a longitudinal axis of the vehicle is preferred as the designated direction of the vehicle.
  • the actuators or movable components on the vehicle can be operated more quickly, since the control signal can be determined effectively and reliably using the movable component that has already been assigned. Furthermore, no resource-intensive calculations, for example using neural networks, are necessary for determining the control signal, since the tangent to be effectively determined and/or the angle to the vehicle and the gesture are decisive for determining the control signal.
  • the vehicle does not need to have any additional sensors, apart from the distance sensor and a communication interface for data transmission with the user device.
  • the moving component is operated without additional sensors such as cameras and leads to the desired action on the vehicle.
  • Process steps can preferably also be carried out several times and/or in a different order.
  • the determination of an assignment of the trajectory to the movable component of the vehicle and the detection of a gesture can be carried out multiple times and/or in any order using the movement information.
  • a gesture can provide information about a possible assignment, with the detection of the gesture taking precedence over the determination of the assignment. The method is thus carried out more effectively.
  • a gesture is preferably recorded again, for example at a smaller distance between the user device and the vehicle. This increases the reliability of determining the assignment.
  • the predetermined distance information value can, for example, describe a radius and/or a semi-axis around the vehicle, which defines a set of initialization points in a preferably circular or elliptical arrangement. If the user device passes an initialization point of a quantity corresponding to the radius or the semi-axis of Initialization points, the user device and the control device are coupled to one another for transmitting movement information to the control device. Authorization preferably takes place during coupling. Both the user device and the vehicle can initiate the pairing.
  • the assignment of the trajectory to the movable component of the vehicle and/or the determination of the control signal is determined taking into account an assignment point assigned to the trajectory.
  • the assignment point is a location in the vicinity of the vehicle. Assigning a trajectory to an assignment point means that the user device moving in the area surrounding the vehicle preferably passes the assignment point within a predetermined tolerance range. If the assignment point is passed, a determination is preferably made as to which movable components of the vehicle are likely to be operated and/or which movable components of the vehicle are probably not to be operated. The assignment point thus influences the determination of the assignment by restricting a number of moving components of the vehicle when passing the assignment point. A single movable component can advantageously be assigned when passing the assignment point.
  • a gesture at the assignment point preferably leads to the operation of the movable component, for example to the opening of a door.
  • the control signal is determined taking into account the assignment point, for example in order to exclude the possibility of operating a specific movable component or to give it higher priority when determining the control signal.
  • the gesture is detected and/or the control signal is determined taking into account an operating point assigned to the trajectory.
  • the control point is a location in the vicinity of the vehicle. Assigning a trajectory to an operating point means that the user device moving in the area surrounding the vehicle preferably passes the operating point within a predetermined tolerance range. If the control point is passed, a modification of a number of gestures that are likely to be performed and/or to be recorded preferably takes place in order, for example, to exclude and/or prioritize certain gestures from the detection at a specific control point. Alternatively or additionally, the control signal is determined taking into account the control point. Increased reliability or security of the gesture operation on the vehicle can thus be achieved.
  • a specific control signal can be determined using a combination of a variable characterizing the trajectory from a set of variables characterizing trajectories and the gesture from a set of gestures, with the set of variables characterizing trajectories and/or the set of gestures is adjustable after detecting a control signal.
  • the variable characterizing the trajectory is preferably the angle between a tangent and/or the distance between the user device and the vehicle.
  • the set of gestures includes gestures that still come into consideration for detection after the association between trajectory and movable component.
  • the control signal is thus determined from a feature extraction, with the features of the trajectory and the gesture being determined.
  • the adjustment of the set of variables characterizing trajectories and/or the set of gestures takes place after the determination of a control signal in order to adapt the determination of the control signal to the personal preferences of the user of the user device.
  • the method thus describes how even teachable gestures can be evaluated by people in the vicinity of the vehicle. Furthermore, no significant time learning process is required for the implementation of the gestures for the user.
  • the determination of a control signal is assigned to a user and/or a specific user device in order to personalize the method.
  • the determination of the control signal can preferably be learned for a user and/or a user group or a user device and/or a plurality of user devices.
  • the following steps are provided: determining a provisional control signal after determining the assignment of the trajectory to the movable component, and validating the provisional control signal using the control signal determined from the trajectory and the gesture. Faster operation of the movable component can thus be achieved, since the movable component is already being operated on the basis of the provisional control signal or is being prepared for operation. Aborting or reversing the operation is preferably possible if validation does not take place.
  • a further aspect of the invention relates to a control device of a vehicle for operating a movable component of the vehicle, the control device being set up to carry out the method described above.
  • the Control device set up to carry out the preferred method steps described in relation to the method in order to achieve the associated advantages.
  • a further aspect of the invention relates to a vehicle comprising at least one movable component and a control device as described above.
  • the vehicle is preferably set up to carry out the preferred method steps described in relation to the method in order to achieve the associated advantages.
  • a further aspect of the invention relates to a computer program, comprising instructions which, when the program is executed by a control device of a vehicle with a movable component, cause the control device to carry out the method described above.
  • the computer program preferably includes instructions which, when the program is executed, cause the control device to carry out the preferred method steps described in relation to the method in order to achieve the associated advantages.
  • Figure 1 shows an embodiment of a method for a control device of a
  • FIG. 2 shows a schematic representation of the vehicle and a user device
  • Figure 3 shows a plurality of scenarios to illustrate an application of a
  • Figure 1 shows an implementation of a method 100 for a control device 201 of a vehicle 200 for operating a movable component 204 of the vehicle 204.
  • distance information recorded by means of a distance sensor 202 and relating to a distance between the vehicle 200 and a vehicle-external, portable user device 210 is received 101 .
  • control device 201 is coupled to the user device 210 in order to transmit movement information to the control device 201. It is irrelevant whether the vehicle 200 or the user device 210 initiates the coupling 102.
  • the movement information relating to a movement of the user device 210 is received 103 .
  • this takes place after an initial reception 101 of distance information with a predetermined distance information value corresponding to an initialization point 302, 302a, 302b, 302c.
  • the distance information value preferably corresponds to a radius or a semi-axis of 10 m around the vehicle or the initialization point is 302, 302a, 302b, 302c 10 m away from the vehicle.
  • the user device 210 comprises an acceleration sensor in order to detect movement information relating to a movement sequence of the user device 210 which is transmitted to the control device 210 .
  • the coupling 102 is the basis for the further method and in particular for detecting 106 and evaluating a gesture.
  • the movement information is used to determine 104 a trajectory 301a, 301b, 301c of user device 210 relative to vehicle 200.
  • An assignment 105 of the trajectory 301a, 301b, 301c to the movable component 204 of the vehicle 200 is then determined.
  • the assignment 105 of the trajectory 301a, 301b, 301c to the movable component 204 of the vehicle 200 is determined as with reference to Figure 3 explained taking into account an assignment point 303a.1, 303a.2, 303a.3, 303b, 303c assigned to the trajectory 301a, 301b, 301c.
  • a provisional control signal is determined 109 .
  • An operation 108 of the movable component 204 is already being carried out or prepared on the basis of the provisional control signal.
  • a gesture is then detected 106 based on the movement information.
  • the gesture is detected 106 as explained with reference to FIG Trajectory 301a, 301b, 301c associated control point 304a, 304b, 304c.
  • a gesture is thus determined by evaluating the movement information and the distance information relative to the position of the movable component 204 .
  • a control signal is determined 107 on the basis of the trajectory 301a, 301b, 301c and the gesture.
  • a combination of a variable characterizing the trajectory 301a, 301b, 301c from a set of trajectories 301a, 301b, 301c and the gesture from a set of gestures is used to determine a specific control signal
  • the set of trajectories 301a, 301b, 301c characterizing variables and/or the set of gestures is adapted after the determination 107 of a control signal, for example by taking a specific element from a respective basic set of trajectories 301a, 301b, 301c characterizing variables and gestures, i.e. a specific one trajectory 301a, 301b, 301c characterizing size or gesture, is removed from the respective set.
  • the determination 107 of a control signal is assigned to a user and/or a specific user device 210 .
  • the provisional control signal is validated 110 on the basis of the control signal determined from the trajectory 301a, 301b, 301c and the gesture. In order to perform the operation 108 of the movable component 204 .
  • the movable component 204 is operated 108 as a function of the control signal includes a distinguished direction L relative to the vehicle 200, determined 107.
  • the operation 108 of the movable component 204 preferably comprises at least one of the following actions: opening and/or closing a variable number of doors; opening and/or closing a trunk lid; opening and/or closing a fuel filler flap; Opening and/or closing a window pane and/or sunroof; automatic extension of a door handle; Eject, open, close doors; Unlocking a charging connector.
  • FIG. 2 shows a schematic representation of vehicle 200 and a user device 210.
  • the vehicle 200 includes a control device 201 and a distance sensor 202.
  • the control device 201 is set up to receive distance information that is detected by the distance sensor 202 and relates to a distance between the vehicle 200 and a vehicle-external, portable user device 210 .
  • the control device 201 can have a memory (not shown) or be connected to a memory in which information required for determining 107 a control signal is stored.
  • the control device 201 has a communication interface 203 for establishing a data communication connection with a user device 210 .
  • the data communication connection is illustrated in FIG. 2 by dashed lines.
  • the control device 201 is set up to carry out the method 100 as explained with reference to FIG.
  • the vehicle 200 has a movable component 204 .
  • the movable component 204 can be operated by the control device 201 by means of a control signal.
  • the user device 210 comprises a control unit 211.
  • the control unit 211 is connected or can be connected to a communication device 213 for establishing a data communication connection with a vehicle 200.
  • the user device 210 comprises an acceleration sensor 214, for example having an inertial measurement unit (IMU), a gyroscope and/or a magnetic field sensor. Acceleration sensor 214 is set up to detect movement information. The movement information describes the movement of the user device 210 in space.
  • the control units 211 and/or the communication device 213 are set up to send movement information relating to a movement of the user device 210 .
  • Figure 3 shows a number of scenarios to illustrate an application of an implementation of the method 100 according to the invention.
  • Each of the three scenarios shown includes a trajectory 301a, 301b, 301c.
  • Each trajectory 301a, 301b, 301c begins at a starting point 310a, 310b, 310c, for example the home, office or sports facility that a user visits.
  • the user carries a user device 210 with them.
  • Each of the trajectories 301a, 301b, 301c describes a path of the user device 210 from the starting point 310a, 310b, 310c to a vehicle 200 described with reference to FIG User from the starting point 310a, 310b, 310c to the vehicle.
  • the user device 210 moves along one of the trajectories 301a, 301b, 301c, the user device 210 passes a set of initialization points 302 shown as an ellipse with a dashed line.
  • the trajectory 301a starting from the starting point 310a, passes the initialization point 302a shown as “x”.
  • the trajectory 301b, starting from the starting point 310b passes the initialization point 302b shown as "x”.
  • the trajectory 301c starting from the starting point 310c, passes the initialization point 302c shown as "x”.
  • the initialization points 302, 302a, 302b, 302c are arranged at a certain distance from the vehicle 200 and represent the first contact between the user device 210 and the vehicle 200 when the user device 210 approaches the vehicle 204 at a distance of approximately 10 m
  • Initialization point 302, 302a, 302b, 302c already characterizes the trajectory 301a, 301b, 301c or the route.
  • a number describing the passing of the initialization point 302, 302a, 302b, 302c is preferably stored incrementally in order to be available again in the event of repetitions the next time it is approached, for example on the next day.
  • the user device passes one or more assignment points 303a.1, 303a.2, 303a.3, 303b, 303c assigned to trajectory 301a, 301b, 301c.
  • the trajectory 301a starting from the starting point 310a, passes the assignment points 303a.1, 303a.2, 303a.3 shown as “+”.
  • the trajectory 301b starting from the starting point 310b, passes the assignment point 303b shown as “+”.
  • the trajectory 301c starting from the starting point 310c, passes the assignment point 303c shown as “+”.
  • the assignment points 303a.1, 303a.2, 303a.3, 303b, 303c are closer to the vehicle 200 on the trajectory 301a, 301b, 301c than the initialization points 302, 302a, 302b, 302c, preferably if the trajectory 301a, 301b, 301 c does not leave the set of initialization points 302 shown as an ellipse with a dashed line.
  • One or more assignment points 303a.1, 303a.2, 303a.3, 303b, 303c are assigned to each trajectory 301a, 301b, 301c.
  • Association points 303a.1, 303a.2, 303a.3, 303b, 303c are interpreted as a second contact between user device 210 and vehicle 200 when user device 210 approaches vehicle 204 and are used to determine 105 an association between trajectory 301a, 301b , 301c and a movable element 204 that is possibly to be operated on the vehicle 200.
  • assignment point 303a.1 when passing assignment point 303a.1, it can be ruled out that the passenger door (on the right in the direction of travel) should be opened, so assignment point 303a.1 ends a recording at the “passenger door” operating point.
  • Passing the assignment point 303a.2 excludes the operation of an opening mechanism of the hood.
  • Passing the assignment point 303a.3 determines or selects access parallel to the driver's door (on the left in the direction of travel) or the rear door on the left, or also passing the vehicle 200. Possible detectable gestures are stopping, turning and shaking the user device 204 (stop, Turn, Shake) or vice versa rotate, stop and shake the user device 204 (Turn, Stop, Shake).
  • a tangent Ta, Tb, Tc which describes the angle at which user device 210 approaches vehicle 200, is determined for better assignment.
  • an angle prediction is made using the trajectory 301a, 301b, 301c.
  • user device 210 passes an operating point 304a, 304b, 304c assigned to trajectory 301a, 301b, 301c, at which point a gesture is detected.
  • the trajectory 301a starting from the starting point 310a, passes the control points 304a shown as “o”.
  • Operating points 304a, 304b, 304c are closer to vehicle 200 on trajectory 301a, 301b, 301c than initialization points 302, 302a, 302b, 302c and than assignment points 303a.1, 303a.2, 303a.3, 303b, 303c, preferably if the trajectory 301a, 301b, 301c does not leave the set of initialization points 302 shown as an ellipse with a dashed line.
  • the operating point 304a, 304b, 304c preferably determine the possible gestures that can be detected and thus correspond to a third contact between the user device 210 and the vehicle 200 when the user device 210 approaches the vehicle 204 for operating the movable component 204.
  • the angle between an excellent The direction L of the vehicle 200 and the route determine the possible gestures.
  • Each movable component 204 ie each flap, door, fuel tank flap or the like, can thus be evaluated in the immediate detection area and with regard to the angle or the tangent Ta, Tb, Tc.
  • a number of multiple sequential or complex gestures in the vicinity of the control point 304a, 304b, 304c is preferably decisive for determining 107 the control signal, with the angle of the path or the direction of a tangent T1, T2, T3 and the gesture as such defining the sequential gesture .
  • a sequence of gestures is not specified.
  • a first gesture is awaited detection, for example a stop at the control point 304b. Then the recognized door will unlock and wait for a second gesture. If this second gesture does not occur within a time t or after opening the door manually, vehicle 200 is locked again.
  • the complex gestures to operate 108 may vary in the flow and angles of travel to the vehicle 200 .
  • a possible gesture distinction using the example "Open driver's door” can be 1. “StopAndTurn” (stop and turn) when moving from the hood of the vehicle 200 to the driver's door, 2. “TurnAndStop” (turn and stop) when moving from the direction of the trunk of the vehicle is approaching 200, or 3. “FinalStop” (stopping) when approaching from an angle of 90° relative to direction L. This type of movement and the sequence in which people approach vehicle 200 from different angles are different and are assigned to the person or user device 210 .
  • the start of detection of a complex gesture for a control point 304a, 304b, 304c is the first exchange of distance information, starting at the initialization point 302a, 302b, 302c.
  • the approach of the user device 210 to the possible control points 304a, 304b, 304c on the vehicle 200 is followed, which are compared at the assignment points 303a.1, 303a.2, 303a.3, 303b, 303c.
  • the types of gestures and the sequence of the gestures are subordinate to the route to the control point 304a, 304b, 304c, ie the trajectory 301a, 301b, 301c to a control point 304a, 304b, 304c determines the assignment and/or the detectable gesture and/or after a Assignment can preferably only be a specific gesture or only specific gestures can be detected.
  • the gesture type and sequence is verified in the near detection area, ie at the control points 304a, 304b, 304c.
  • Gestures that can be learned are the number of all trajectories 301a, 301b, 301c, ie all approaches from the angles to the vehicle 200, and the totality of all gestures in the close detection range of the control point 304a, 304b, 304c. Gestures that can be taught are also possible in the wider detection range of 4 m, for example at the assignment points 303a.1, 303a.2, 303a.3, 303b, 303c. Gestures and/or trajectory 301a, 301b, 301c can can also be adapted to the local conditions in the environment of the vehicle 200, for example stairs or elevators.

Abstract

Verfahren einer Steuereinrichtung eines Fahrzeugs zum Betreiben eines beweglichen Bauelements des Fahrzeugs, Steuereinrichtung, Fahrzeug und Computerprogramm Die Erfindung betrifft ein Verfahren einer Steuereinrichtung eines Fahrzeugs zum Betreiben eines beweglichen Bauelements des Fahrzeugs. Die Erfindung betrifft auch eine Steuereinrichtung, ein Fahrzeug und ein Computerprogramm Es ist vorgesehen, dass eine Trajektorie dem beweglichen Bauelement zugeordnet wird. Ein Steuersignal zum Betreiben des beweglichen Bauelements anhand der Trajektorie und einer Geste ermittelt, wobei das Ermitteln der Zuordnung und des Steuersignals anhand einer Tangente der Trajektorie und/oder eines Winkels, den eine Tangente der Trajektorie mit einer ausgezeichneten Richtung relativ zum Fahrzeug einschließt, erfolgt, um effektiv mit einfachen Mitteln die Annäherung an das Fahrzeug in die Ermittlung des Steuersignals einbeziehen zu können.

Description

Beschreibung
Verfahren einer Steuereinrichtung eines Fahrzeugs zum Betreiben eines beweglichen Bauelements des Fahrzeugs, Steuereinrichtung, Fahrzeug und Computerprogramm
Die Erfindung betrifft ein Verfahren einer Steuereinrichtung eines Fahrzeugs zum Betreiben eines beweglichen Bauelements des Fahrzeugs. Die Erfindung betrifft auch eine Steuereinrichtung, ein Fahrzeug und ein Computerprogramm.
Für den schlüssellosen Zugang (Keyless Entry und Exit) zu einem Fahrzeug wird die Ultraweitband-, UWB-, Technologie oder andere abstandsmessende Systeme verwendet, beispielsweise basierend auf Niederfrequenztechnik (LF125 KHz), Bluetooth, und/oder Kameras. Dabei wird der Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem elektronischen Gerät oder einer Person ermittelt. Dieser Abstand kann zur Steuerung von beweglichen Bauelemente am Fahrzeug, wie Klappen und Türen, verwendet werden.
Das Öffnen einer Heckklappe eines Fahrzeugs aufgrund einer durchgeführten Handlung ist bekannt, wobei zum Öffnen der Heckklappe ein Stoß unterhalb eines Heckstoßfängers erfasst wird. Auch Radar, Kamera, Infrarot-Optik gehören zu den Sensoriken die im Erfassungsbereich einer Klappe oder Tür eines Fahrzeugs eingebaut werden. Dabei ist ein Erfassen beispielsweise eines Ablaufs einer Bewegung, also einer Geste, an einen Erfassungsbereiches eines jeweiligen Sensors gebunden. Beispielsweise weist ein kapazitiver Sensor einen Erfassungsbereich von 10 cm - 20 cm auf, in dem die Bewegung vollzogen werden muss, um vom Sensor erfasst zu werden. Auch die Erfassung an einem Türgriff einer Tür oder Klappe auf Basis kapazitiver oder optischer Sensorik hat einen begrenzten Erfassungsbereich, der sich im oben genannten Abstand unmittelbar vor der Tür oder Klappe befindet. Der Nutzer muss sich demgemäß stets dem Erfassungsbereich der gewählten Sensorik unterordnen, um eine Bedienhandlung auszuführen.
Der Erfassungsbereich für einen bestimmtes Zweck kann verändert, idem die Sensorik entsprechend angepasst wird. Beispielsweise kann statt oder zusätzlich zu einer kapazitiven Sensorik eine Erfassung mit Radar oder Optik, insbesondere Kameras, erfolgen, um den Erfassungsbereich zu verändern. Jedoch sind diese geänderten Erfassungssysteme zusätzlich, aufwändig und/oder teuer.
WO 2014/053411 A1 offenbart ein Verfahren einer Bedieneinrichtung, die einem Fahrzeug zugeordnet ist. Dabei wird die relative Position der Bedieneinrichtung in Bezug auf das Fahrzeug und ein Messsignal, das repräsentativ für eine Bewegung, eine Lage oder einen Bewegungsverlauf der Bedieneinrichtung ist, erfasst. Daraus wird eine Bedienbetätigung aus einer Menge vorgegebener Bedienbetätigungen ermittelt, wobei der jeweiligen Bedienbetätigung der Menge eine jeweilige Fahrzeugfunktion zugeordnet ist. Dabei können Gesten, die an unterschiedlichen Positionen in Bezug auf das Fahrzeug ausgeführt werden, als jeweils unterschiedliche Bedienbetätigungen interpretiert werden. Insbesondere werden der Bewegungsverlauf mit einem Soll-Bewegungsverlauf und die räumliche Lage des Messsignals mit einer Soll-Lage verglichen, um die Bedienbetätigung zu ermitteln.
DE 10 2017222 900 A1 und DE 10 2018202 834 A1 offenbaren je ein Verfahren zum Erkennen eines Fahrzeugführers durch ein Bewegungsmuster. Das Verfahren umfasst das Bestimmen des Bewegungsmusters anhand von Daten, die aus einem Sensorsignal extrahiert wurden, und das Bestimmen, ob das Bewegungsmuster mit mindestens einem Fahrerbewegungsmuster übereinstimmt, um einen Fahrzeugführer zu identifizieren, wobei demgemäß das Steuern des mindestens einen Fahrzeugsystems veranlasst wird. Gemäß DE 10 2018202 834 A1 wird ein Fahrgast bestimmt, der nicht einen Fahrer des Fahrzeugs einschließt. Die Verfahren umfassen das Steuern eines Fahrzeugsystems durch Ausführung einer Fahrzeugeinstellung, die mit dem erkannten Fahrzeugführer oder Fahrgast assoziiert sind.
DE 10 2020 112 198 A1 offenbart ein System zur einfachen und flexiblen Steuerung von Fahrzeugfunktionen eines Fahrzeugs, wobei mittels eines mobilen Endgerätes Sensordaten erfasst werden. Die Sensordaten haben einen zeitlichen und funktionalen Bezug zum Fahrzeug, wobei Vorgaben gemacht werden können, bei welcher Art von Sensordaten entsprechende Fahrzeugfunktionen durchgeführt werden sollen.
DE 10 2010 010 057 A1 offenbart ein Verfahren zum Steuern von mindestens einer Tür eines Fahrzeugs. Dazu wird ein mobiler Identifikationsgeber genutzt, dessen relative Position zum Fahrzeug erfassbar ist.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren einer Steuereinrichtung eines Fahrzeugs, eine Steuereinrichtung eines Fahrzeugs, und ein Fahrzeug bereitzustellen, die einfach und zuverlässig ein Betreiben eines beweglichen Bauelements des Fahrzeugs ermöglichen.
Die erfindungsgemäße Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren einer Steuereinrichtung eines Fahrzeugs zum Betreiben eines beweglichen Bauelements des Fahrzeugs. Die erfindungsgemäße Aufgabe wird auch gelöst durch eine Steuereinrichtung eines Fahrzeugs, ein Fahrzeug und ein Computerprogramm.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren einer Steuereinrichtung eines Fahrzeugs zum Betreiben eines beweglichen Bauelements des Fahrzeugs. Das Verfahren weist folgende Schritte auf: Empfangen von mittels eines Abstandssensors erfassten und einen Abstand zwischen dem Fahrzeug und einer fahrzeugexternen, tragbaren Nutzervorrichtung betreffenden Abstandsinformation, Koppeln der Steuereinrichtung mit der Nutzervorrichtung zum Übermitteln von Bewegungsinformationen an die Steuereinrichtung, Empfangen von der eine Bewegung der Nutzervorrichtung betreffenden Bewegungsinformation, Ermitteln einer Trajektorie relativ zum Fahrzeug anhand der Bewegungsinformation, Ermitteln einer Zuordnung der Trajektorie zu dem beweglichen Bauelement des Fahrzeugs, Erfassen einer Geste anhand der Bewegungsinformation, Ermitteln eines Steuersignals anhand der Trajektorie und der Geste, Betreiben des beweglichen Bauelements in Abhängigkeit von dem Steuersignal.
Die fahrzeugexterne, tragbare Nutzervorrichtung ist bevorzugt ein mobiles Endgerät, beispielsweise ein Mobiltelefon, ein Smartphone, eine Smartwatch, ein Tablet, eine Funkfernbedienung, ein elektronischer Fahrzeugschlüssel oder Ähnliches.
Der Abstandssensor ist bevorzugt ein Abstandssensor des Fahrzeugs, der zur Erfassung des Abstandes zwischen der Nutzervorrichtung und dem Fahrzeug eingerichtet ist. Der Abstandssensor ist dazu eingerichtet, erfasste Abstandsinformationen an die Steuereinrichtung zu übermitteln. Der Abstandssensor erfasst den Abstand bevorzugt über ein von der Nutzervorrichtung ausgesendetes Abstandserfassungssignal.
Das Koppeln erfolgt zur Übermittlung von Bewegungsinformationen an die Steuereinrichtung. Bevorzugt weist die Steuereinrichtung eine Kommunikationsschnittstelle auf oder ist mit einer Kommunikationsschnittstelle des Fahrzeugs verbunden, um die Bewegungsinformationen der Nutzervorrichtung empfangen zu können. Die Nutzervorrichtung dient als Signalgeber zum Ermitteln und/oder Erfassen der Bewegungsinformation. Die Trajektorie beschreibt einen zeitlich aufgelösten Annäherungsweg der Nutzervorrichtung an das Fahrzeug. Der Trajektorie korrespondiert somit zu einem Laufweg, den ein Nutzer oder eine Nutzerin von einem bestimmten Punkt aus hin zum Fahrzeug geht, wobei der Nutzer oder die Nutzerin die Nutzervorrichtung trägt beziehungsweise auf andere Art bei sich führt.
Erfindungsgemäß wird die Trajektorie dem beweglichen Bauelement zugeordnet. Die Trajektorie beziehungsweise der Laufweg gibt Aufschluss darüber, welches bewegliche Bauelement der Nutzer oder die Nutzerin betrieben wissen möchte. Somit kann der Trajektorie das bewegliche Bauelement zugeordnet werden. Vorteilhaft erfolgt mehrfach eine Ermittlung der Zuordnung, wobei bei einer ersten Ermittlung der Zuordnung der Trajektorie eine bestimmte Anzahl von beweglichen Bauelementen zugeordnet wird, die sich bei einer erneuten Ermittlung der Zuordnung reduziert, da die Zuordnung bei Annäherung der Nutzervorrichtung an das Fahrzeug und/oder eine Bedienstelle am Fahrzeug besser ermittelbar ist.
Erfindungsgemäß wird das Steuersignal anhand der Trajektorie und der Geste ermittelt. Somit wird das Steuersignal aus einer komplexen Geste ermittelt, die zwei Teilgesten, also den Laufweg und die Geste als solche, aufweist. Da die Geste immer an einem zu einem Ort korrespondierenden Punkt der Trajektorie ausgeführt wird, kann eine an verschiedenen Orten auf verschiedenen Trajektorien ausgeführte Geste zu einem Betreiben von unterschiedlichen beweglichen Bauelementen des Fahrzeugen führen. Somit wird nicht nur eine Geste an möglicherweise verschiedenen Orten erfasst und ausgewertet, sondern die Trajektorie und die Geste werden miteinander verknüpft, um das Steuersignal zu ermitteln.
Erfindungsgemäß erfolgt das Ermitteln der Zuordnung anhand einer Tangente der Trajektorie und/oder eines Winkels, den eine Tangente der Trajektorie mit einer ausgezeichneten Richtung relativ zum Fahrzeug einschließt. Damit kann ein effektives und zuverlässiges Ermitteln der Zuordnung stattfinden. Die Tangente der Trajektorie ist effektiv mit einfachen Mitteln anhand der Bewegungsinformation ermittelbar beziehungsweise berechenbar und gibt direkt Aufschluss über die Richtung, in die sich die Nutzervorrichtung an einem Ort, also einem Punkt der Trajektorie, bewegt. Die Richtung, in der sich die Nutzervorrichtung bewegt gibt wiederum Aufschluss über bewegliche Bauelemente, die der Nutzer oder die Nutzerin der Nutzervorrichtung wahrscheinlich betrieben wissen möchte und/oder auf die er oder sie sich zubewegt. Damit kann anhand der Tangente und/oder des Winkels die Menge möglicherweise zu betreibender beweglicher Bauelemente eingegrenzt werden, und/oder bewegliche Bauelemente von einem Betreiben ausgeschlossen werden. Alternativ oder zusätzlich erfolgt das Ermitteln des Steuersignals anhand einer Tangente der Trajektorie und/oder eines Winkels, den eine Tangente der Trajektorie mit einer ausgezeichneten Richtung relativ zum Fahrzeug einschließt, um das Ermitteln des Steuersignals zu vereinfachen und die Ermittlung aus der Trajektorie und der Geste effektiver vollziehen zu können. Zur Bestimmung des Winkels, den eine Tangente der Trajektorie mit einer ausgezeichneten Richtung relativ zum Fahrzeug einschließt, ist als ausgezeichnete Richtung des Fahrzeug eine Längsachse des Fahrzeugs bevorzugt. Durch die von der Ermittlung des Steuersignals separate Zuordnung kann eine schnellere Bedienung der Aktoren beziehungsweise beweglichen Bauelemente am Fahrzeug erfolgen, da das Steuersignal anhand des bereits zugeordneten beweglichen Bauelements effektiv und zuverlässig ermittelt werden kann. Ferner sind für die Ermittlung des Steuersignals keine ressourcenaufwändigen Rechnungen, beispielsweise mit Hilfe von neuronalen Netzen notwendig, da zur Ermittlung des Steuersignals die effektiv zu ermittelnde Tangente und/oder der Winkel zum Fahrzeug sowie die Geste ausschlaggebend sind.
Ein weiterer Vorteil ist, dass das Fahrzeug keine weitere Sensorik aufzuweisen braucht, außer den Abstandssensor und eine Kommunikationsschnittstelle zur Datenübertragung mit der Nutzervorrichtung. Das Betreiben des beweglichen Bauelements erfolgt ohne zusätzliche Sensorik wie Kameras und führt zur gewollten Aktion am Fahrzeug.
Bevorzugt können auch Verfahrensschritte mehrfach und/oder in unterschiedliche Reihenfolge durchgeführt werden. Besonders bevorzugt können das Ermitteln einer Zuordnung der Trajektorie zu dem beweglichen Bauelement des Fahrzeugs und das Erfassen einer Geste anhand der Bewegungsinformation mehrfach und/oder in beliebiger Reihenfolge durchgeführt werden. Beispielsweise kann eine Geste Aufschluss über eine mögliche Zuordnung geben, womit das Erfassen der Geste dem Ermitteln der Zuordnung vorgeht. Damit wird das Verfahren effektiver durchgeführt. Bevorzugt erfolgt nach der Zuordnung ein erneutes Erfassen einer Geste, beispielsweise in einem kleineren Abstand zwischen Nutzervorrichtung und Fahrzeug. Damit wird die Zuverlässigkeit des Ermittelns der Zuordnung erhöht.
In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Koppeln und/oder Empfangen der Bewegungsinformation nach einem initialen Empfangen einer Abstandsinformation mit einem vorbestimmten und zu einer Initialisierungsstelle korrespondierenden Abstandsinformationswert erfolgt. Der vorbestimmte Abstandsinformationswert kann beispielsweise einen Radius und/oder eine Halbachse um das Fahrzeug beschreiben, womit eine Menge von Initialisierungsstellen in einer bevorzugt kreis- oder ellipsenförmigen Anordnung definiert wird. Passiert die Nutzervorrichtung eine Initialisierungsstelle von einer zu dem Radius oder der Halbachse korrespondiere Menge von Initialisierungsstellen, werden die Nutzervorrichtung und die Steuereinrichtung miteinander zum Übermitteln von Bewegungsinformationen an die Steuereinrichtung gekoppelt. Beim Koppeln findet bevorzugt eine Autorisierung statt. Sowohl die Nutzervorrichtung als auch das Fahrzeug können das Koppeln initiieren.
In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Ermitteln der Zuordnung der Trajektorie zu dem beweglichen Bauelement des Fahrzeugs und/oder das Ermitteln des Steuersignals unter Berücksichtigung von einer der Trajektorie zugeordneten Zuordnungsstelle erfolgt. Die Zuordnungsstelle ist ein Ort in der Umgebung des Fahrzeuges. Eine Zuordnung einer Trajektorie zu einer Zuordnungsstelle heißt, dass die sich in der Umgebung des Fahrzeugs bewegende Nutzervorrichtung die Zuordnungsstelle bevorzugt in einem vorbestimmten Toleranzbereich passiert. Wird die Zuordnungsstelle passiert, erfolgt bevorzugt eine Feststellung, welche beweglichen Bauelement des Fahrzeugs wahrscheinlich betrieben werden sollen und/oder welche beweglichen Bauelement des Fahrzeugs wahrscheinlich nicht betrieben werden sollen. Die Zuordnungsstelle beeinflusst somit die Ermittlung der Zuordnung, indem beim Passieren der Zuordnungsstelle eine Menge beweglicher Bauelemente des Fahrzeugs eingeschränkt wird. Vorteilhaft kann beim Passieren der Zuordnungsstelle ein einziges beweglicher Bauelemente zugordnet werden. Dabei führt bevorzugt schon eine Geste an der Zuordnungsstelle zum Betreiben des beweglichen Bauelements, beispielsweise zur Öffnung einer Tür. Alternativ oder zusätzlich erfolgt das Ermitteln des Steuersignals unter Berücksichtigung der Zuordnungsstelle, um beispielsweise beim Ermitteln des Steuersignals die Möglichkeit zum Betreiben eines bestimmtes beweglichen Bauelements auszuschließen oder höher zu priorisieren.
In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Erfassen der Geste und/oder das Ermitteln des Steuersignals unter Berücksichtigung von einer der Trajektorie zugeordneten Bedienstelle erfolgt. Die Bedienstelle ist ein Ort in der Umgebung des Fahrzeuges. Eine Zuordnung einer Trajektorie zu einer Bedienstelle heißt, dass die sich in der Umgebung des Fahrzeugs bewegende Nutzervorrichtung die Bedienstelle bevorzugt in einem vorbestimmten Toleranzbereich passiert. Wird die Bedienstelle passiert, erfolgt bevorzugt eine Modifikation einer Menge an wahrscheinlich auszuführenden und/oder zu erfassenden Gesten, um beispielsweise an einer bestimmten Bedienstelle bestimmte Gesten von der Erfassung auszuschließen und/oder zu priorisieren. Alternativ oder zusätzlich erfolgt das Ermitteln des Steuersignals unter Berücksichtigung der Bedienstelle. Damit kann eine erhöhte Zuverlässigkeit beziehungsweise Sicherheit der Gestenbedienung am Fahrzeug erzielt werden. In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass ein bestimmtes Steuersignal ermittelbar ist anhand einer Kombination einer die Trajektorie charakterisierende Größe aus einer Menge von Trajektorien charakterisierenden Größen und der Geste aus einer Menge von Gesten, wobei die Menge von Trajektorien charakterisierenden Größen und/oder die Menge von Gesten nach dem Ermitteln eines Steuersignals anpassbar ist. Die die Trajektorie charakterisierende Größe ist bevorzugt der Winkel zwischen einer Tangente und/oder der Abstand zwischen Nutzervorrichtung und Fahrzeug. Die Menge von Gesten umfasst Gesten, die nach der Zuordnung zwischen Trajektorie und beweglichen Bauelement noch zur Erfassung in Betracht kommen. Somit erfolgt das Ermitteln des Steuersignals aus einer Merkmalsextraktion, wobei die Merkmale der Trajektorie und der Geste ermittelt werden. Das Anpassen der Menge von Trajektorien charakterisierenden Größen und/oder der Menge von Gesten nach dem Ermitteln eines Steuersignals erfolgt, um eine Anlernbarkeit das Ermitteln des Steuersignals den persönlichen Vorlieben des Nutzers der Nutzervorrichtung anzupassen. Das Verfahren beschreibt somit, wie selbst anlernbare Gesten von Personen im Umfeld des Fahrzeug bewertet werden können. Weiterhin ist für die Umsetzung der Gesten für den Nutzer kein wesentlicher zeitlichen Anlernprozess erforderlich.
In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Ermitteln eines Steuersignals einem Nutzer und/oder einer bestimmten Nutzervorrichtung zugeordnet ist, um eine Personalisierung des Verfahren zu erzielen. Bevorzugt ist die Ermittlung des Steuersignals für einen Nutzer und/oder eine Nutzergruppe beziehungsweise eine Nutzervorrichtung und/oder eine Mehrzahl von Nutzervorrichtungen anlernbar.
In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung sind folgende Schritte vorgesehen: Ermitteln eines vorläufigen Steuersignals nach dem Ermitteln der Zuordnung der Trajektorie zu dem beweglichen Bauelement, und Validieren des vorläufigen Steuersignals anhand des aus der Trajektorie und der Geste ermittelten Steuersignals. Damit kann ein schnelleres Betreiben des beweglichen Bauelements erzielt werden, da das bewegliche Bauelement aufgrund des vorläufigen Steuersignals bereits betrieben wird oder ein Betreiben vorbereitet wird. Bevorzugt ist ein Abbruch oder ein Rückgängigmachen des Betreibens möglich, wenn eine Validierung nicht erfolgt.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine Steuereinrichtung eines Fahrzeugs zum Betreiben eines beweglichen Bauelements des Fahrzeugs, wobei die Steuereinrichtung dazu eingerichtet ist, das oben beschriebene Verfahren durchzuführen. Bevorzugt ist die Steuereinrichtung dazu eingerichtet, die mit Bezug zu dem Verfahren beschriebenen bevorzugten Verfahrensschritte durchzuführen, um die damit verbundenen Vorteile zu erzielen.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrzeug, umfassend wenigstens ein bewegliches Bauelement und eine Steuereinrichtung wie zuvor beschrieben. Bevorzugt ist das Fahrzeug dazu eingerichtet, die mit Bezug zu dem Verfahren beschriebenen bevorzugten Verfahrensschritte durchzuführen, um die damit verbundenen Vorteile zu erzielen.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch eine Steuereinrichtung eines Fahrzeugs mit einem beweglichen Bauelement die Steuereinrichtung veranlasst, das oben beschriebene Verfahren durchzuführen. Bevorzugt umfasst das Computerprogramm Befehle, die bei der Ausführung des Programms die Steuereinrichtung veranlasst die mit Bezug zu dem Verfahren beschriebenen bevorzugten Verfahrensschritte durchzuführen, um die damit verbundenen Vorteile zu erzielen.
Weitere bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den übrigen, in den Unteransprüchen genannten Merkmalen.
Die verschiedenen in dieser Anmeldung genannten Ausführungsformen der Erfindung sind, sofern im Einzelfall nicht anders ausgeführt, mit Vorteil miteinander kombinierbar.
Die Erfindung wird nachfolgend in Ausführungsbeispielen anhand der zugehörigen Zeichnungen erläutert. Es zeigen:
Figur 1 eine Durchführungsform eines Verfahrens für eine Steuereinrichtung eines
Fahrzeugs zum Betreiben eines beweglichen Bauelements;
Figur 2 eine schematische Darstellung Fahrzeugs und einer Nutzervorrichtung; und
Figur 3 eine Mehrzahl von Szenarien zur Darstellung einer Anwendung einer
Durchführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Figur 1 zeigt eine Durchführungsform eines Verfahrens 100 für eine Steuereinrichtung 201 eines Fahrzeugs 200 zum Betreiben eines beweglichen Bauelements 204 des Fahrzeugs 204. Zum Beginn des dargestellten Verfahrens 100 erfolgt ein Empfangen 101 von mittels eines Abstandssensors 202 erfassten und einen Abstand zwischen dem Fahrzeug 200 und einer fahrzeugexternen, tragbaren Nutzervorrichtung 210 betreffenden Abstandsinformation.
Anschließend erfolgt ein Koppeln 102 der Steuereinrichtung 201 mit der Nutzervorrichtung 210 zum Übermitteln von Bewegungsinformationen an die Steuereinrichtung 201. Dabei ist unerheblich, ob das Fahrzeug 200 oder die Nutzervorrichtung 210 das Koppeln 102 initiiert.
Nach dem Koppeln 102 erfolgt ein Empfangen 103 von der eine Bewegung der Nutzervorrichtung 210 betreffenden Bewegungsinformation. Dies erfolgt wie mit Bezug zu Figur 3 näher erläutert nach einem initialen Empfangen 101 einer Abstandsinformation mit einem vorbestimmten und zu einer Initialisierungsstelle 302, 302a, 302b, 302c korrespondierenden Abstandsinformationswert. Vorzugsweise entspricht der Abstandsinformationswert einen Radius oder einer Halbachse von 10 m um das Fahrzeug beziehungsweise die Initialisierungsstelle ist 302, 302a, 302b, 302c 10 m vom Fahrzeug entfernt. Die Nutzervorrichtung 210 umfasst einen Beschleunigungssensor, um einen Bewegungsablauf der Nutzervorrichtung 210 betreffende Bewegungsinformation zu erfassen, die an die Steuereinrichtung 210 übermittelt werden. Das Koppeln 102 ist die Grundlage für das weitere Verfahren und insbesondere für ein Erfassen 106 und Auswerten einer Geste.
Anhand der Bewegungsinformation erfolgt ein Ermitteln 104 einer Trajektorie 301a, 301b, 301c der Nutzervorrichtung 210 relativ zum Fahrzeug 200.
Anschließend erfolgt ein Ermitteln einer Zuordnung 105 der Trajektorie 301a, 301b, 301c zu dem beweglichen Bauelement 204 des Fahrzeugs 200. Das Ermitteln der Zuordnung 105 der Trajektorie 301a, 301b, 301c zu dem beweglichen Bauelement 204 des Fahrzeugs 200 erfolgt wie mit Bezug zu Figur 3 erläutert unter Berücksichtigung von einer der Trajektorie 301a, 301b, 301c zugeordneten Zuordnungsstelle 303a.1 , 303a.2, 303a.3, 303b, 303c.
Nach dem Ermitteln der Zuordnung 105 der Trajektorie 301a, 301b, 301c zu dem beweglichen Bauelement 204 erfolgt ein Ermitteln 109 eines vorläufigen Steuersignals. Anhand des vorläufigen Steuersignals wird ein Betreiben 108 des beweglichen Bauelements 204 bereits ausgeführt oder vorbereitet.
Es folgt ein Erfassen 106 einer Geste anhand der Bewegungsinformation. Das Erfassen 106 der Geste erfolgt wie mit Bezug zu Figur 3 erläutert unter Berücksichtigung von einer der Trajektorie 301a, 301b, 301c zugeordneten Bedienstelle 304a, 304b, 304c. Also wird eine Geste durch Auswertung der Bewegungsinformation und der Abstandsinformation relativ zur Position des beweglichen Bauelements 204 ermittelt.
Anhand der Trajektorie 301a, 301b, 301c und der Geste erfolgt ein Ermitteln 107 eines Steuersignals. Dabei wird anhand einer Kombination einer die Trajektorie 301a, 301b, 301c charakterisierende Größe aus einer Menge von Trajektorien 301a, 301b, 301c charakterisierenden Größen und der Geste aus einer Menge von Gesten ein bestimmtes Steuersignal ermittelt, wobei die Menge von Trajektorien 301a, 301b, 301c charakterisierenden Größen und/oder die Menge von Gesten nach dem Ermitteln 107 eines Steuersignals angepasst wird, indem beispielsweise von einer jeweiligen Grundmenge von Trajektorien 301a, 301b, 301c charakterisierenden Größen und von Gesten ein bestimmtes Element, also eine bestimmte eine Trajektorie 301a, 301b, 301c charakterisierende Größe oder Geste, aus der jeweiligen Menge entfernt wird. Das Ermitteln 107 eines Steuersignals ist einem Nutzer und/oder einer bestimmten Nutzervorrichtung 210 zugeordnet.
Anhand des aus der Trajektorie 301a, 301b, 301c und der Geste ermittelten Steuersignals erfolgt ein Validieren 110 des vorläufigen Steuersignals. Um das Betreiben 108 des beweglichen Bauelements 204 zu vollziehen.
In Abhängigkeit von dem Steuersignal erfolgt ein Betreiben 108 des beweglichen Bauelements 204. Das Steuersignal wird dabei anhand einer Tangente Ta, Tb, Tc der Trajektorie 301a, 301b, 301c und/oder eines Winkels, den eine Tangente Ta, Tb, Tc der Trajektorie mit einer ausgezeichneten Richtung L relativ zum Fahrzeug 200 einschließt, ermittelt 107.
Damit ist ein Verfahren 100 zur Gestenerkennung an Fahrzeugen 200 und bevorzugt an einem Schließsystem angegeben, wobei eine komplexe Geste, umfassend die Trajektorie 301a, 301b, 301c und eine Geste also solche, zum Betreiben 108 des beweglichen Bauelements 204 erfasst und ausgewertet wird. Das Betreiben 108 des beweglichen Bauelements 204 umfasst bevorzugt wenigstens eine der folgenden Aktionen: Öffnen und/oder Schließen einer variablen Anzahl von Türen; Öffnen und/oder Schließen einer Kofferraum klappe; Öffnen und/oder Schließen einer Tankklappe; Öffnen und/oder Schließen einer Fensterscheibe und/oder eines Schiebedachs; automatisches Herausfahren eines Türgriffs; Auswerfen, Öffnen, Schließen von Türen; Entriegeln eines Ladesteckers.
Figur 2 zeigt eine schematische Darstellung Fahrzeugs 200 und einer Nutzervorrichtung 210. Das Fahrzeug 200 umfasst eine Steuereinrichtung 201 und einen Abstandssensor 202. Die Steuereinrichtung 201 ist zum Empfangen von mittels des Abstandssensors 202 erfassten und einen Abstand zwischen dem Fahrzeug 200 und einer fahrzeugexternen, tragbaren Nutzervorrichtung 210 betreffenden Abstandsinformation eingerichtet. Die Steuereinrichtung 201 kann einen Speicher aufweisen (nicht dargestellt) oder mit einem Speicher verbunden sein, in dem zum Ermitteln 107 eines Steuersignals benötigten Informationen gespeichert sind. Die Steuereinrichtung 201 weist eine Kommunikationsschnittstelle 203 zum Herstellen einer Datenkommunikationsverbindung mit einer Nutzervorrichtung 210 auf. Die Datenkommunikationsverbindung ist in Figur 2 durch eine gestrichelte Linien verdeutlicht. Die Steuereinrichtung 201 ist zum Durchführen des Verfahrens 100 wie mit Bezug zu Figur 1 erläutert eingerichtet. Das Fahrzeug 200 weist ein bewegliches Bauelement 204 auf. Das bewegliche Bauelement 204 ist von der Steuereinrichtung 201 durch ein Steuersignal betreibbar.
Die Nutzervorrichtung 210 umfasst eine Steuereinheit 211. Die Steuereinheiten 211 ist mit einer Kommunikationsvorrichtung 213 zum Herstellen einer Datenkommunikationsverbindung mit einem Fahrzeug 200 verbunden oder verbindbar. Die Nutzervorrichtung 210 umfasst einen Beschleunigungssensor 214, beispielsweise aufweisend eine inertiale Messeinheit (Inertial Measurement Unit, IMU), ein Gyroskop und/oder einen Magnetfeldsensor. Der Beschleunigungssensor 214 ist zum Erfassen von Bewegungsinformationen eingerichtet. Die Bewegungsinformation beschreiben die Bewegung der Nutzervorrichtung 210 im Raum. Die Steuereinheiten 211 und/oder die Kommunikationsvorrichtung 213 ist zum Senden von eine Bewegung der Nutzervorrichtung 210 betreffenden Bewegungsinformation eingerichtet.
Figur 3 zeigt eine Mehrzahl von Szenarien zur Darstellung einer Anwendung einer Durchführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens 100.
Jedes der drei dargestellten Szenarien umfasst eine Trajektorie 301a, 301b, 301c. Jede Trajektorie 301a, 301b, 301c beginnt an einer Anfangsstelle 310a, 310b, 310c, beispielsweise dem Zuhause, dem Büro oder einer Sportstätte, die ein Nutzer oder eine Nutzerin besucht. Der Nutzer oder die Nutzerin führt eine Nutzervorrichtung 210 bei sich. Jede der Trajektorien 301a, 301b, 301c beschreibt einen Weg der Nutzervorrichtung 210 von der Anfangsstelle 310a, 310b, 310c zu einem mit Bezug zu Figur 2 beschriebenen Fahrzeug 200. Somit sind die Trajektorien 301a, 301b, 301c repräsentativ für den Laufweg des Nutzers oder der Nutzerin von der Anfangsstelle 310a, 310b, 310c zum Fahrzeug. Bewegt sich die Nutzervorrichtung 210 entlang einer der Trajektorien 301a, 301b, 301c, passiert die Nutzervorrichtung 210 eine als Ellipse mit gestrichelter Linie dargestellte Menge von Initialisierungsstellen 302. Die Trajektorie 301a, beginnend von Anfangsstelle 310a passiert die als „x“ dargestellte Initialisierungsstelle 302a. Die Trajektorie 301b, beginnend von Anfangsstelle 310b passiert die als „x“ dargestellte Initialisierungsstelle 302b. Die Trajektorie 301c, beginnend von Anfangsstelle 310c passiert die als „x“ dargestellte Initialisierungsstelle 302c. Die Initialisierungsstellen 302, 302a, 302b, 302c sind mit einem bestimmten Abstand zum Fahrzeug 200 angeordnet und repräsentieren den erster Kontakt zwischen Nutzervorrichtung 210 und Fahrzeug 200 bei der Annäherung der Nutzervorrichtung 210 an das Fahrzeug 204 in einem Abstand von etwa 10 m. Das Passieren der Initialisierungsstelle 302, 302a, 302b, 302c kennzeichnet bereits die Trajektorie 301a, 301b, 301c beziehungsweise den Laufweg. Eine das Passieren der Initialisierungsstelle 302, 302a, 302b, 302c beschreibende Zahl wird bevorzugt inkrementell abgespeichert, um bei Wiederholungen bei der nächsten Annäherung beispielsweise am nächsten Tag wieder zur Verfügung zu stehen.
Beim weiteren Annähern der Nutzervorrichtung 210 an das Fahrzeug 200 passiert die Nutzervorrichtung eine oder mehrere der Trajektorie 301a, 301b, 301c zugeordneten Zuordnungsstellen 303a.1, 303a.2, 303a.3, 303b, 303c. Die Trajektorie 301a, beginnend von Anfangsstelle 310a passiert die als „+“ dargestellten Zuordnungsstellen 303a.1 , 303a.2, 303a.3. Die Trajektorie 301b, beginnend von Anfangsstelle 310b passiert die als „+“ dargestellte Zuordnungsstelle 303b. Die Trajektorie 301c, beginnend von Anfangsstelle 310c passiert die als „+“ dargestellte Zuordnungsstelle 303c. Die Zuordnungsstellen 303a.1 , 303a.2, 303a.3, 303b, 303c sind auf den Trajektorie 301a, 301b, 301c dem Fahrzeug 200 näher als die Initialisierungsstellen 302, 302a, 302b, 302c, bevorzugt sofern die Trajektorie 301a, 301b, 301c die als Ellipse mit gestrichelter Linie dargestellte Menge von Initialisierungsstellen 302 nicht verlässt.
Jeder Trajektorie 301a, 301b, 301c sind eine oder mehrere Zuordnungsstellen 303a.1, 303a.2, 303a.3, 303b, 303c zugeordnet. Die Zuordnungsstellen 303a.1 , 303a.2, 303a.3, 303b, 303c werden als zweiter Kontakt zwischen Nutzervorrichtung 210 und Fahrzeug 200 bei der Annäherung der Nutzervorrichtung 210 an das Fahrzeug 204 aufgefasst und dienen dem Ermitteln 105 einer Zuordnung zwischen Trajektorie 301a, 301b, 301c und einem möglicherweise zu betreibenden beweglichen Element 204 am Fahrzeug 200. Beispielsweise kann beim Passieren der Zuordnungsstelle 303a.1 ausgeschlossen werden, dass die Beifahrertür (in Fahrtrichtung rechts) geöffnet werden soll, also beendet Zuordnungsstelle 303a.1 eine Erfassung an der Bedienstelle „Beifahrertür“. Das Passieren der Zuordnungsstelle 303a.2 schließt das Betreiben eines Öffnungsmechanismus der Motorhaube aus. Das Passieren der Zuordnungsstelle 303a.3 stellt fest beziehungsweise selektiert, den Zugang parallel zur Fahrertür (in Fahrtrichtung links) oder hinteren Tür links oder auch ein Vorbeigehen am Fahrzeug 200. Mögliche erfassbare Gesten sind dabei Anhalten, Drehen und Schütteln der Nutzervorrichtung 204 (Stop, Turn, Shake) oder umgekehrt Drehen, Anhalten und Schütteln der Nutzervorrichtung 204 (Turn, Stop, Shake).
Bei den Zuordnungsstellen 303a.1 , 303a.2, 303a.3, 303b, 303c erfolgt zur besseren Zuordnung ein Ermitteln einer Tangente Ta, Tb, Tc, die den Winkel der Annäherung der Nutzervorrichtung 210 an das Fahrzeug 200 beschreibt. Alternativ wird anhand der Trajektorie 301a, 301b, 301c eine Winkelvorhersage getroffen.
Beim weiteren Annähern der Nutzervorrichtung 210 an das Fahrzeug 200 passiert die Nutzervorrichtung 210 eine der Trajektorie 301a, 301b, 301c zugeordnete Bedienstelle 304a, 304b, 304c, an der eine Geste erfasst wird.
Die Trajektorie 301a, beginnend von Anfangsstelle 310a passiert die als „o“ dargestellte Bedienstellen 304a. Die Trajektorie 301b, beginnend von Anfangsstelle 310b passiert die als „o“ dargestellte Bedienstellen 304b. Die Trajektorie 301c, beginnend von Anfangsstelle 310c passiert die als „o“ dargestellte Bedienstellen 304c. Die Bedienstellen 304a, 304b, 304c sind auf der Trajektorie 301a, 301b, 301c dem Fahrzeug 200 näher als die Initialisierungsstellen 302, 302a, 302b, 302c und als die Zuordnungsstellen 303a.1, 303a.2, 303a.3, 303b, 303c, bevorzugt sofern die Trajektorie 301a, 301b, 301c die als Ellipse mit gestrichelter Linie dargestellte Menge von Initialisierungsstellen 302 nicht verlässt.
Die Bedienstelle 304a, 304b, 304c bestimmen bevorzugt die möglichen Gesten, die erfassbar sind und entsprechen somit einen dritten Kontakt zwischen Nutzervorrichtung 210 und Fahrzeug 200 bei der Annäherung der Nutzervorrichtung 210 an das Fahrzeug 204 zum Betreiben des beweglichen Bauelements 204. Der Winkel zwischen einer ausgezeichneten Richtung L des Fahrzeugs 200 und dem Laufweg bestimmen die möglichen Gesten. Jedes bewegliche Bauelement 204, also jede Klappe, Tür, Tankklappen oder Ähnliches kann somit im nahen Erfassungsbereich und hinsichtlich des Winkels beziehungsweise der Tangente Ta, Tb, Tc ausgewertet werden. Dabei ist bevorzugt eine Anzahl mehrerer sequentieller beziehungsweise komplexer Gesten im Umkreis der Bedienstelle 304a, 304b, 304c zum Ermitteln 107 des Steuersignals entscheidend, wobei der Winkel des Laufweges beziehungsweise die Richtung einer Tangente T1 , T2, T3 und die Geste als solche die sequentielle Geste definieren. Eine Reihenfolge der Gesten wird nicht vorgegeben. Es wird auf Erkennung einer ersten Geste gewartet, beispielsweise einem Anhalten (Stop) an der Bedienstelle 304b. Dann wird die erkannte Tür entriegelt und auf eine zweite Geste gewartet. Falls diese zweite Geste innerhalb einer Zeit t oder dem Öffnen der Tür per Hand nicht erfolgt, wird das Fahrzeug 200 wieder verschlossen.
Die komplexe Gesten zum Betreiben 108 kann sich im Ablauf und den Winkeln des Laufweges zum Fahrzeug 200 unterscheiden. Eine mögliche Gestenunterscheidung am Beispiel "Fahrertür öffnen" kann sein 1. „StopAndTurn“ (Anhalten und Drehen) wenn man sich von der Motorhaube des Fahrzeugs 200 zur Fahrertür bewegt, 2. „TurnAndStop“ (Drehen und Anhalten) wenn man sich aus Richtung Kofferraum des Fahrzeugs 200 annähert, oder 3. „FinalStop“ (Stehenbleiben) wenn man sich aus einem Winkel von 90° relativ zur Richtung L annähert. Diese Bewegungsart und deren Reihenfolgen wie sich Personen aus den Winkeln zum Fahrzeug 200 annähern sind unterschiedlich und werden der Person beziehungsweise der Nutzervorrichtung 210 zugeordnet.
In anderen Worten ist Erfassungsstart einer komplexen Geste für eine Bedienstelle 304a, 304b, 304c ist der erste Austausch der Abstandsinformation, beginnend bei der Initialisierungsstelle 302a, 302b, 302c. Es folgt die Verfolgung der Annäherung der Nutzervorrichtung 210 an die möglichen Bedienstellen 304a, 304b, 304c am Fahrzeug 200, die an den Zuordnungsstellen 303a.1 , 303a.2, 303a.3, 303b, 303c abgeglichen werden. Die Gestenarten und die Reihenfolgen der Gesten wird dem Laufweg zur Bedienstelle 304a, 304b, 304c untergeordnet, d.h., die Trajektorie 301a, 301b, 301c zu einer Bedienstelle 304a, 304b, 304c bestimmt die Zuordnung und/oder die erfassbaren Geste und/oder nach einer Zuordnung kann bevorzugt nur noch eine bestimmte Geste oder können nur noch bestimmte Gesten erfasst werden. Im nahen Erfassungsbereich, also an den Bedienstellen 304a, 304b, 304c, wird die Gestenart und Reihenfolge verifiziert. Erlernbare Gesten sind die Anzahl aller Trajektorie 301a, 301b, 301c, also aller Annäherungen aus den Winkeln zum Fahrzeug 200, und die Gesamtheit aller Gesten im nahen Erfassungsbereich der Bedienstelle 304a, 304b, 304c. Anlernbare Gesten sind auch im weiteren Erfassungsbereich von 4 m möglich, beispielsweise an den Zuordnungsstellen 303a.1 , 303a.2, 303a.3, 303b, 303c. Gesten und/oder Trajektorie 301a, 301b, 301c können auch an die örtlichen Gegebenheiten im Umfeld des Fahrzeugs 200 Adaptiert werden, beispielsweise Treppen oder Aufzüge.
Bezugszeichenhste
100 Verfahren
101 Empfangen von Abstandsinformation
102 Koppeln
103 Empfangen von Bewegungsinformation
104 Ermitteln einer Trajektorie
105 Ermitteln einer Zuordnung
106 Erfassen
107 Ermitteln eines Steuersignals
108 Betreiben
109 Ermitteln eines vorläufigen Steuersignals
110 Validieren
200 Fahrzeug
201 Steuereinrichtung
202 Abstandssensor
203 Kommunikationsschnittstelle
204 bewegliches Bauelement
210 Nutzervorrichtung
211 Steuereinheit
213 Kommunikationsvorrichtung
214 Beschleunigungssensor
301a, 301b, 301c Trajektorie
302, 302a, 302b, 302c Imtiahsierungsstelle
303a.1 , 303a.2, 303a.3, 303b, 303c Zuordnungsstelle
304a, 304b, 304c Bedienstelle
310a, 310b, 310c Anfangsstelle
Richtung
Ta, Tb, Tc Tangente

Claims

Patentansprüche Verfahren (100) einer Steuereinrichtung (201) eines Fahrzeugs (200) zum Betreiben eines beweglichen Bauelements (204) des Fahrzeugs (200), das Verfahren (100) aufweisend die Schritte:
- Empfangen (101) von mittels eines Abstandssensors (202) erfassten und einen Abstand zwischen dem Fahrzeug (200) und einer fahrzeugexternen, tragbaren Nutzervorrichtung (210) betreffenden Abstandsinformation,
- Koppeln (102) der Steuereinrichtung (201) mit der Nutzervorrichtung (210) zum Übermitteln von Bewegungsinformationen an die Steuereinrichtung (201),
- Empfangen (103) von der eine Bewegung der Nutzervorrichtung (210) betreffenden Bewegungsinformation,
- Ermitteln (104) einer Trajektorie (301a, 301b, 301c) relativ zum Fahrzeug (200) anhand der Bewegungsinformation,
- Ermitteln einer Zuordnung (105) der Trajektorie (301a, 301b, 301c) zu dem beweglichen Bauelement (204) des Fahrzeugs (200),
- Erfassen (106) einer Geste anhand der Bewegungsinformation,
- Ermitteln (107) eines Steuersignals anhand der Trajektorie (301a, 301b, 301c) und der Geste,
- Betreiben (108) des beweglichen Bauelements (204) in Abhängigkeit von dem Steuersignal, dadurch gekennzeichnet, dass
- das Ermitteln (105) der Zuordnung und/oder das Ermitteln (107) des Steuersignals anhand einer Tangente (Ta, Tb, Tc) der Trajektorie (301a, 301b, 301c) und/oder eines Winkels, den eine Tangente (Ta, Tb, Tc) der Trajektorie mit einer ausgezeichneten Richtung (L) relativ zum Fahrzeug (200) einschließt, erfolgt. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass
- das Koppeln (102) und/oder Empfangen (103) der Bewegungsinformation nach einem initialen Empfangen (101) einer Abstandsinformation mit einem vorbestimmten und zu einer Initialisierungsstelle (302, 302a, 302b, 302c) korrespondierenden Abstandsinformationswert erfolgt. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - das Ermitteln der Zuordnung (105) der Trajektorie (301a, 301b, 301c) zu dem beweglichen Bauelement (204) des Fahrzeugs (200) und/oder das Ermitteln (107) des Steuersignals unter Berücksichtigung von einer der Trajektorie (301a, 301b, 301c) zugeordneten Zuordnungsstelle (303a.1 , 303a.2, 303a.3, 303b, 303c) erfolgt. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass
- das Erfassen (106) der Geste und/oder das Ermitteln (107) des Steuersignals unter Berücksichtigung von einer der Trajektorie (301a, 301b, 301c) zugeordneten Bedienstelle (304a, 304b, 304c) erfolgt. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass
- ein bestimmtes Steuersignal ermittelbar ist anhand einer Kombination einer die Trajektorie (301a, 301b, 301c) charakterisierenden Größe aus einer Menge von Trajektorien (301a, 301b, 301c) charakterisierenden Größen und der Geste aus einer Menge von Gesten, wobei die Menge von Trajektorien (301a, 301b, 301c) charakterisierenden Größen und/oder die Menge von Gesten nach dem Ermitteln (107) eines Steuersignals anpassbar ist. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass
- das Ermitteln (107) eines Steuersignals einem Nutzer und/oder einer bestimmten Nutzervorrichtung (210) zugeordnet ist. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, gekennzeichnet durch
- Ermitteln (109) eines vorläufigen Steuersignals nach dem Ermitteln der Zuordnung (105) der Trajektorie (301a, 301b, 301c) zu dem beweglichen Bauelement (204), und
- Validieren (110) des vorläufigen Steuersignals anhand des aus der Trajektorie (301a, 301b, 301c) und der Geste ermittelten Steuersignals. Steuereinrichtung (201) eines Fahrzeugs (200) zum Betreiben eines beweglichen Bauelements (204) des Fahrzeugs (200), wobei die Steuereinrichtung (201) dazu eingerichtet ist, das Verfahren (100) nach einem der vorherigen Ansprüche durchzuführen. Fahrzeug (200), umfassend wenigstens ein bewegliches Bauelement (204) und eine Steuereinrichtung (201) nach Anspruch 8. Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch eine Steuereinrichtung (201) eines Fahrzeugs (200) mit einem beweglichen Bauelement (204) die Steuereinrichtung (201) veranlasst, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 auszuführen.
PCT/EP2022/082603 2021-12-20 2022-11-21 Verfahren einer steuereinrichtung eines fahrzeugs zum betreiben eines beweglichen bauelements des fahrzeugs, steuereinrichtung, fahrzeug und computerprogramm WO2023117241A1 (de)

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