WO2023109693A1 - 一种用于煎饼果子机器人的翻饼装置 - Google Patents

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于家傲
秦艳军
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    • Y02P60/80—Food processing, e.g. use of renewable energies or variable speed drives in handling, conveying or stacking

Definitions

  • the invention is mainly applied in the field of food processing, and is further used in an intelligent automatic pancake and fruit robot.
  • the invention provides a pancake turning device for a pancake fruit robot, which realizes the automatic pancake turning function of the pancake fruit in an unmanned processing process.
  • the invention is composed of a reel, a pressing piece, a cylinder supporting piece, a cylinder, an air distribution piece and a fixture female head.
  • the mechanical arm is connected to the cake turning device through the clamp female head, and provides an air source for the cake turning device.
  • the mechanical arm grabs the pancake turning device, the pancake-holding end of the pancake-turning device is close to the edge of the pot, and the pancake-holding end of the pancake-turning device is pushed forward until it is inserted into the bottom of the pancake fruit and penetrates deeply.
  • the cylinder stretches out, and the pressing piece moves downward to clamp the pancake fruit.
  • the mechanical arm drives the pancake turning device to continue to move forward and gradually lift up from the pot surface.
  • the pancake turning device rotates clockwise around the female head shaft of the fixture to roll the pancake fruit on the outer surface of the roll until the pancake fruit is completely removed from the pot.
  • the mechanical arm drives the cake turning device and the pancake fruit to move back to the edge of the pot so that the edge of the pancake fruit just rests on the edge of the pot.
  • the distance between the cake turning device and the pot surface remains unchanged, and then the mechanical arm again Drive the pancake turning device and the pancake fruit to move forward, and make the pancake turning device slowly approach the surface of the pot.
  • the pancake turning device rotates counterclockwise around the female head shaft of the fixture, and gradually put the pancake fruit on the pot surface.
  • the air cylinder retracts, the pressing piece moves upward to release the pancake fruit, and the air distribution part blows air to the pancake end at the same time, so that the pancake fruit and the pancake turning device are completely separated, and the reverse side of the pancake fruit is completed so far.
  • the present invention has the following advantages:
  • the invention provides a pancake turning device for the pancake fruit robot, which realizes the function of the pancake fruit robot to automatically turn over the crust, and solves the most difficult step for the unmanned processing of the pancake fruit robot, because the pancake fruit before turning over The cake skin is soft, and the success rate of turning the cake by other methods is low. If you want the cake skin to fall flat on the surface of the pot after flipping and make the center of the cake skin coincide with the center of the pot, manual participation is required, and it is difficult to realize unmanned processing. Using the cake turning device of the present invention can achieve 100% successful cake turning and solve the above problems.
  • Figure 1 Diagram of the pancake turning device of the pancake fruit robot.
  • the invention is composed of a reel (1), a pressing piece (2), a cylinder support piece (3), a cylinder (5), an air distribution piece (6) and a fixture female head (4), and cooperates with a mechanical arm to realize fast The function of flipping cakes.
  • the cylinder support (3) is fixed on the reel (1) through the studs at both ends of the reel (1), and the protruding end of the cylinder (5) passes through the cylinder support (3) and is fixed on the cylinder support (3). ), the two ends of the pressing piece (2) are respectively connected to the protruding ends of the two cylinders (5), and kept parallel to the bottom surface of the reel (1).
  • the pressing piece (2) is relatively Move up and down on the bottom surface of the reel (1) to realize the function of sandwiching cakes.
  • the clamp female head (4) is fixed on the right side end surface of the reel (1) to realize connection with the mechanical arm.
  • the air distribution part (6) is fixed on the inner surface of the middle part of the bottom surface of the reel (1), and the air outlet is towards the end of the cake.
  • Air holes are opened on the entire surface of the reel (1) to prevent failure of pancake turning due to adhesion of water vapor between the pancake fruit and the reel.
  • the surface of the reel (1) and the pressing piece (2) is coated with Teflon to prevent the failure of pancake turning caused by adhesion between the pancake fruit and the reel.

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Abstract

一种用于煎饼果子机器人的翻饼装置，由卷筒（1）、压件（2）、气缸支撑件（3）、气缸（5）、布气件（6）和夹具母头（4）组成，气缸支撑件（3）通过卷筒（1）两端的螺柱固定在卷筒（1）上，气缸（5）的伸出端穿过气缸支撑件（3），并固定在气缸支撑件（3）上，压件（2）的两端分别与两个气缸（5）的伸出端连接，并与卷筒（1）底面保持平行，当气缸（5）伸缩时，压件（2）相对于卷筒（1）底面做上下运动，实现夹饼功能，夹具母头（4）固定在卷筒（1）右侧端面上实现与机械臂连接，并与机械臂配合，实现快速翻饼的功能。

Description

一种用于煎饼果子机器人的翻饼装置 技术领域
本发明主要应用在食品加工领域，进一步用在智能化全自动煎饼果子机器人中。
背景技术
随着社会的不断进步，城市的规模越来越大，每天在单位和家之间长距离奔波已是普遍现象，为了节省时间，特别是早上，很多人都选择在上班途中解决早餐问题，而煎饼果子因加工时间短，携带方便成了大多数人的选择。然而煎饼果子目前还是处于最原始的加工水平状态，无论是食品的质量还是卫生都无法得到保障，但今天的人们对食品的质量和卫生的在意程度却越来越高。因此急需一款设备，可以提供质量和卫生都有保障的煎饼果子。
发明内容
(一)要解决的技术问题
本发明提供了一种用于煎饼果子机器人的翻饼装置，实现了煎饼果子在无人化加工过程中的自动翻饼功能。
(二)技术方案
本发明由卷筒、压件、气缸支撑件、气缸、布气件和夹具母头组成。当要执行翻饼动作时，机械臂通过夹具母头与翻饼装置连接，并 给翻饼装置提供气源。机械臂抓取到翻饼装置后将翻饼装置的夹饼端紧贴在锅面的边缘并使翻饼装置的夹饼端紧贴锅面向前推移，直到夹饼端插入煎饼果子底面且深入40毫米左右，气缸伸出，压件向下运动将煎饼果子夹紧。机械臂带动翻饼装置继续向前推移并逐步的从锅面抬起，同时翻饼装置整体绕夹具母头轴顺时针旋转将煎饼果子卷在卷筒的外表面，直到将煎饼果子完全从锅面分离，机械臂带动翻饼装置以及煎饼果子往回平移到锅边缘使得煎饼果子的边缘正好搭在锅边缘上，这个过程中，翻饼装置距锅面的距离保持不变，接着机械臂再次带动翻饼装置以及煎饼果子向前平移，并且使翻饼装置缓慢的靠近锅面，同时翻饼装置整体绕夹具母头轴逆时针旋转，将煎饼果子逐步放在锅面上，当煎饼果子完全放在锅面上后，气缸回缩，压件向上运动将煎饼果子松开，布气件同时向夹饼端吹气，使得煎饼果子和翻饼装置彻底分离，至此完成了煎饼果子反面。
(三)有益效果
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
本发明提供了一种用于煎饼果子机器人的翻饼装置，实现了煎饼果子机器人自动翻转饼皮的功能，为煎饼果子机器人无人化加工解决了最难实现的一步，因翻转前的煎饼果子饼皮较软，采用其他方式翻饼成功率较低，想翻转后饼皮能够平整落到锅面且使饼皮中心与锅中心重合，均需人工参与，很难实现无人化加工。使用本发明的翻饼装置能够实现100％翻饼成功，解决上述问题。
附图说明
图1：煎饼果子机器人的翻饼装置图。
图中：1、卷筒；2、压件；3、气缸支撑件；4、夹具母头；5、气缸；6、布气件。
具体实施方式
下面结合附图和实施案例，对本发明的具体实施方式进一步详细描述。以下实例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
本发明由卷筒(1)、压件(2)、气缸支撑件(3)、气缸(5)、布气件(6)和夹具母头(4)组成，并与机械臂配合，实现快速翻饼的功能。
气缸支撑件(3)通过卷筒(1)两端的螺柱固定在卷筒(1)上，气缸(5)的伸出端穿过气缸支撑件(3)，并固定在气缸支撑件(3)上，压件(2)的两端分别与两个气缸(5)的伸出端连接，并与卷筒(1)底面保持平行，当气缸(5)伸缩时，压件(2)相对于卷筒(1)底面做上下运动，实现夹饼功能。
夹具母头(4)固定在卷筒(1)右侧端面上实现与机械臂连接。
布气件(6)固定在卷筒(1)底面中部内表面上，出气口朝向夹饼端，当翻饼动作完成后，实现将饼和翻饼装置分离的功能。
卷筒(1)整个表面开透气孔，防止煎饼果子和卷筒因水蒸气粘连导致翻饼失败。
卷筒(1)和压件(2)表面镀铁氟龙，防止煎饼果子和卷筒因粘连而导致翻饼失败。
以上所述仅为本发明的较佳案例而已，并不用以限制本发明，凡 在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围内。

Claims (6)

  1. 本发明是一种用于煎饼果子机器人的翻饼装置，其特征在于：本发明由卷筒、压件、气缸支撑件、气缸、布气件和夹具母头组成，并与机械臂配合，实现快速翻饼的功能。
  2. 根据权利要求1所述的一种用于煎饼果子机器人的翻饼装置，其特征在于：气缸支撑件通过卷筒两端的螺柱固定在卷筒上，气缸的伸出端穿过气缸支撑件，并固定在气缸支撑件上，压件的两端分别与两个气缸的伸出端连接，并与卷筒底面保持平行，当气缸伸缩时，压件相对于卷筒底面做上下运动，实现夹饼功能。
  3. 根据权利要求1所述一种用于煎饼果子机器人的翻饼装置，其特征在于：夹具母头固定在卷筒右侧端面上实现与机械臂连接。
  4. 根据权利要求1所述的一种用于煎饼果子机器人的翻饼装置，其特征在于：布气件固定在卷筒底面中部内表面上，出气口朝向夹饼端，当翻饼动作完成后，实现将饼和翻饼装置分离的功能。
  5. 根据权利要求1所述的一种用于煎饼果子机器人的翻饼装置，其特征在于：卷筒整个表面开透气孔，防止煎饼果子和卷筒因水蒸气粘连导致翻饼失败。
  6. 根据权利要求1所述的一种用于煎饼果子机器人的翻饼装置，其特征在于：卷筒和压件表面镀铁氟龙，防止煎饼果子和卷筒因粘连而导致翻饼失败。
PCT/CN2022/138125 2021-12-14 2022-12-09 一种用于煎饼果子机器人的翻饼装置 WO2023109693A1 (zh)

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