WO2023104716A1 - Greifkopf - Google Patents

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WO2023104716A1
WO2023104716A1 PCT/EP2022/084416 EP2022084416W WO2023104716A1 WO 2023104716 A1 WO2023104716 A1 WO 2023104716A1 EP 2022084416 W EP2022084416 W EP 2022084416W WO 2023104716 A1 WO2023104716 A1 WO 2023104716A1
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WO
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fork
head according
counter
holder
gripping head
Prior art date
Application number
PCT/EP2022/084416
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English (en)
French (fr)
Inventor
Ludwig BRANDMÜLLER
Herbert Fellner
Original Assignee
Brandmueller Ludwig
Herbert Fellner
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Brandmueller Ludwig, Herbert Fellner filed Critical Brandmueller Ludwig
Publication of WO2023104716A1 publication Critical patent/WO2023104716A1/de

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0014—Gripping heads and other end effectors having fork, comb or plate shaped means for engaging the lower surface on a object to be transported
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B25J15/0061—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors mounted on a modular gripping structure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for

Definitions

  • the invention relates to a gripping head for picking up or placing goods/containers.
  • the goods/containers can be picked, for example, using a picking device as described in WO 2019/154815 A1.
  • a problem with such an approach is that in some countries no Euro pallets are used, so that goods/packages delivered on such a Euro pallet, which are arranged, for example, sorted or mixed on the Euro pallet, on another pallet, for example a Half pallet, need to be repacked. So far, this repackaging has been done by hand, which is particularly problematic in the case of food and is time-consuming on the one hand and error-prone on the other.
  • the invention is based on the object of creating a device with which this repackaging can also be automated for different containers.
  • the gripping head according to the invention is designed for the removal or delivery of goods / containers or other goods - hereinafter referred to as containers - from or to a task or removal station or a transport aid, such as a pallet, and has a fork assembly for carrying the container, a Hold-down device for applying a holding force to the container in the direction of the fork arrangement and with a counter-holder whose direction of action is oriented transversely to the holding force, the fork arrangement, the hold-down device and the counter-holder each being adjustable by means of a drive in order to pick up or remove the container. This adjustment can be done on multiple axes.
  • the structure of the gripping head is particularly compact if the respective drive is designed as a linear drive.
  • the fork arrangement is designed to be adjustable in width, so that the support width is variable. It is particularly advantageous if the fork arrangement is also designed to be adjustable transversely to the width adjustment.
  • the effective width of the counter-holder can be adjustable with that of the fork arrangement.
  • the support of the container can be further improved if the fork arrangement has three forks which are arranged parallel to one another, the distance between the outer forks being adjustable.
  • the linear drives for adjusting the fork arrangement, the hold-down device and/or the counter-holder can be designed, for example, with a servomotor and a belt drive or spindle drive.
  • the hold-down device is guided along a vertical guide and the counter-holder and the fork arrangement are each guided along a horizontal guide, with these horizontal guides running at a distance from the forks of the fork arrangement. In this way, a comparatively large space is made available in which the container can be positioned on the forks.
  • the horizontal guides for the counter holder and the fork arrangement can each be designed with two guide profiles.
  • connection of the gripping head to a traversing device is particularly simple if the gripping head has a console that is designed as an interface to the portal or the like.
  • This console can be resiliently mounted on the gripping head, the spring arrangement being designed as an overrun safety device. For example, when the gripping head runs into an obstacle due to the deflection of the Spring arrangement can be concluded that there is a fault and the system is switched off accordingly.
  • the gripping head can be controlled particularly flexibly if it is held on a portal that can be moved along an X axis, a Y axis and a Z axis and is also designed with a rotation axis R, via which the gripping head can be rotated in order to be able to access the container in different directions.
  • the effectiveness of the gripping head is further improved if the counter-holder is designed with a plurality of counter-holder segments, one of which is assigned to a fork and the spacing of which can be adjusted according to the fork spacing.
  • the counter-holder can be adjustable in the horizontal direction independently of the fork arrangement.
  • These counter-holder segments can, for example, run parallel to the fork arms of the fork arrangement.
  • the structure of the gripping head can be further simplified if a middle, non-adjustable counterholder segment is designed as a guide/guide mast for the hold-down device. This is then preferably also adjusted when the counter-holder is adjusted in the horizontal direction.
  • FIG. 1 shows a three-dimensional representation of a gripping head according to the invention in a basic position
  • FIG. 2 shows a view of the gripping head from FIG. 1 in the viewing direction at an angle from below;
  • FIG. 3 shows a side view of the gripping head according to FIGS. 1 and 2;
  • FIG. 4 shows a detailed illustration of the gripping head according to FIGS. 1 to 3;
  • FIG. 5 shows the gripping head according to the invention in a position with an adjusted counter-holder
  • FIG. 6 shows the gripping head according to FIG. 1 with a fork arrangement adjusted in the horizontal direction
  • FIG. 7 shows the gripping head according to FIG. 1 with a width-adjusted fork arrangement
  • FIG. 8 shows the gripping head according to FIG. 1 with a fork arrangement adjusted in width and a counter-holder adjusted in horizontal direction;
  • FIG. 9 shows the gripping head according to FIG. 1 with the fork arrangement adjusted in width and in the horizontal position
  • FIG. 10 shows the gripping head according to FIG. 1 with a hold-down device adjusted in the vertical direction.
  • Figure 1 shows a three-dimensional view of a gripping head 1 according to the invention, which is carried, for example, by a portal, not shown, via which the gripping head 1 can be moved along three linear axes (X, Y, Z) and a rotational axis R, for example in the food sector in order to to process containers or other goods that are on the market.
  • the gripper head 1 can be optimally aligned in relation to the containers, so that these can be transported, for example, between a loading station (feed table) and a removal station, for example to load goods provided on a Euro pallet according to the specifications of a packing pattern generator (loading pattern generator). to position a predetermined loading image on a half-pallet or the like.
  • the gripping head 1 according to the invention is connected to the portal (not shown) via a bracket 2 , this bracket 2 being connected to a base frame 6 of the gripping head 1 via a spring arrangement 4 .
  • this spring arrangement 4 is designed with four spiral springs 8 .
  • the spring arrangement 4 acts as an overrun safety device, with an excessive deflection of the spring arrangement 4 generating a stop signal with which the movement of the gripping head 1 is stopped.
  • the base frame 6 carries a fork arrangement 10 with three fork arms 12, 14, 16, which are designed to carry the container (not shown).
  • the distance between the forks 12, 14, 16, i.e. the support width of the fork arrangement 10 can be adjusted in direction B (see FIG. 1).
  • the adjustment range can be between 200 mm and 600 mm, for example.
  • the fork arrangement 10 can also be adjusted in the longitudinal direction of the forks 12, 14, 16 via a further drive—this adjustment is marked in FIG. 1 with the arrow HG. Accordingly, the forks 12, 14, 16 of the fork assembly 10 can be adjusted in a horizontal plane both in the width direction B and in the direction HG arranged transversely thereto.
  • the last-mentioned adjustment is used, for example, to set down a container arranged on the forks 12, 14, 16 after the relative positioning on a delivery-side table by the forks being “moved out”, so to speak.
  • “Horizontal direction” is understood below to mean that direction/plane in which the three forks 12, 14, 16 are arranged.
  • the vertical direction A/ertical plane is then perpendicular to the horizontal plane defined in this way - this is in principle a gripping head-oriented reference system, with the horizontal plane usually also running parallel to the floor of the picking device and the vertical plane running in the direction of gravity, i.e. perpendicular to the floor.
  • the three forks 12, 14, 16 of the fork assembly 10 are attached via fork arms 18, 20, 22 to a movable support plate 24 or a support frame, which is adjustably mounted on the base frame 6 via a guide that will be explained in more detail below.
  • the adjustment of the support plate 24 takes place via a linear drive 26, which is designed as a belt drive with a servomotor 28 and a toothed belt 30 to current.
  • the latter is guided on the base frame 6 via a deflection roller 32 and a guide roller arrangement 34 .
  • the toothed belt 30 is connected to a driver 36, the end section of which is at the bottom in Figure 1 being attached to the support plate 24, so that by adjusting the toothed belt 30 and a corresponding movement of the driver 36 in the direction HG, the support plate 24 can be moved along the path shown in Figure 1 visible guide is adjusted with respect to the base frame 6 and accordingly the forks 12, 14, 16 are adjusted in the direction of HG.
  • the gripping head 1 also has a counter-holder 38, via which the container is supported on the back, i.e. on the side remote from the end sections of the forks 12, 14, 16.
  • the container can also be pushed down from the forks 12, 14, 16 via this counter-holder 38.
  • the counter-holder 38 has three counter-holder segments 40, 42, 44, each of which runs parallel to a fork arm 18, 20, 22 of the fork assembly 10 and thus perpendicular to the forks 12, 14, 16.
  • These three counterholder segments 40, 42, 44 can be moved along two guide profiles 46, 48 connected to the fork arms 18, 22 and a guide 71 (not visible in FIG. 1) (see FIG. 2) in order to adjust the counterholder 38 in the direction HS.
  • This adjustment direction runs parallel to the adjustment direction HG of the forks 12, 14, 16.
  • This adjustment is in turn carried out via a belt drive designed as a linear drive 50 with a further servo motor 52 and a Toothed belt 54 is designed, which in turn is connected to counter-holder 38 via a driver, not shown in FIG.
  • This adjustment takes place from the basic position shown in FIG. 1 in the direction of the forks 12, 14, 16.
  • the counter-holder 38 is guided via two guide carriages 39a, 39b and guide profiles 41a, 41b (39b, 41b not visible in FIG. 1) on the guide profiles 46, 48 and on the guide 71 of the base 56 visible in FIG.
  • the gripping head 1 also has a hold-down device 58 with a hold-down plate 60 which can be adjusted in the vertical direction V.
  • This hold-down plate 60 is guided in the vertical direction on the central counter-holder segment 44 , which thus also acts as a kind of mast for the hold-down plate 60 .
  • the vertical adjustment of this hold-down device 58 takes place via a third linear drive 62, which is also designed as a belt drive with a servomotor 64 and a toothed belt 66, only partially visible in FIG.
  • the width of the two outer forks 12, 16 is adjusted in direction B via two further linear drives.
  • the position of the two outer counter-holder segments 40, 42 is also adjusted, while the position of the middle fork tine 14 and the middle counter-holder segment 44 designed as a guide mast remain unchanged during the width adjustment.
  • FIG. 2 shows the gripping head 1 in a view at an angle from below. It can be seen in this illustration that the base 56 is connected to the base frame 6 via a large number of support struts 68 , these support struts 68 passing through a slot 70 in the adjustable support plate 24 .
  • the hold down plate 60 of the hold down 58 can be seen in FIG. 2 with its supporting surface facing the container, which can be brought into contact with the container by actuating the hold-down linear drive 62 .
  • the linear drive 26 for adjusting the fork arrangement 10 in the horizontal direction HG is also clearly visible in this representation, the toothed belt 30 being guided on the base frame 6, as explained.
  • the base 56 carries on its lower large surface, which is visible in FIG.
  • FIG. 3 shows a side view of the gripping head 1 according to FIGS. This is connected via the driver 36 to the support plate 24 to which the middle fork arm 20 is fixed.
  • the two fork arms 18, 22 connected to the forks 12, 16 are each connected to the support plate 24 via a guide plate 72, 74 and a transverse guide 76, 78.
  • These transverse guides 76, 78 allow the width of the fork assembly 10 to be adjusted.
  • each transverse guide 76, 78 has a guide carriage 80, 82 which is connected to the respective guide plate 72, 74 and which can be adjusted in the transverse direction along a pair of guide rails 84a, 84b or 86a, 86b.
  • the pairs of guide rails 84, 86 run perpendicularly to the plane of the drawing in the illustration according to FIG.
  • the guide carriages 80, 82 are each adjusted via a linear drive 88, 90, of which only a servomotor 92 of the linear drive 88 is visible in FIG.
  • the concrete structure of the linear drives 88, 90 is explained below with reference to FIG. In the illustration according to FIG.
  • the linear drive 62 for the vertical adjustment of the hold-down device 58 with the hold-down plate 60, which can be adjusted along the middle counter-holder segment 44 in the V-direction.
  • the adjustment takes place via the linear drive 62, the toothed belt 66 of which is connected via a driver 96 to the hold-down device 58, which can be adjusted in the vertical direction on the counter-holder segment 44.
  • the counter-holder segments 40, 42 which can be adjusted in the transverse direction (see arrow B in FIG. 1), are guided via the transverse plate 75, which can be adjusted along the guide 71 and whose guide profiles 41a, 41b guide the transversely adjustable guide carriages 39a, 39b.
  • the width adjustment of the fork arrangement 10 is explained again with reference to FIG. 4, which shows a cut-away rear view (i.e. from the rear of the view according to FIG. 3) of the linear drive 90, via which the guide carriage 82 can be adjusted along the pair of guide rails 84a, 84b.
  • the linear drive 90 has the aforementioned servo motor 94 which drives a spindle 110 which in turn meshes with a spindle nut 112 which is connected to the guide carriage 82 via a coupling profile 114 . Accordingly, the spindle nut 112 and thus the guide carriage 82 can be adjusted by controlling the servo motor 94 and correspondingly the spindle 110 .
  • the further guide carriage 80 is adjusted in a corresponding manner via the linear drive 88 visible in FIG.
  • Both linear drives 88, 90 can be driven synchronously, so that a symmetrical width adjustment takes place.
  • these linear drives 88, 90 can also be driven independently of one another, so that asymmetrical adjustment is possible.
  • the gripping head 1 thus enables a very variable adaptation of its gripping Z-support geometry to different types of containers. This is achieved in particular by the adjustability of the carrying width of the fork assembly 10 in direction B and its adjustment option in the longitudinal direction of the forks 12, 14, 16 (adjustment in the direction HG), by the adjustment option of the counter-holder 38 and the hold-down device 58 in the direction HS (parallel to the direction HG) and by the vertical adjustment of the Hold-down device 58 allows, through which practically every container can be reliably raised and fixed in position during transport.
  • FIG. 5 shows a position of the gripping head 1 in which the fork arrangement 10 is shown in its basic position (minimum support width) also shown in FIGS.
  • the counter holder 38 and the hold-down device 58 are adjusted in the direction of the end sections of the forks 12, 14, 16 by activation of the linear drive 50, so that the counter holder segments 40, 42, 44 are arranged in the region of the end sections of these forks 12, 14, 16.
  • This representation also shows very clearly the structure of the fork arms 18, 20, 22, with the central fork arm 20 being formed by a bracket which is formed on two fork supports 116a, 116b which in turn are connected to the support plate 24.
  • the two outer fork arms 18, 22, which can be adjusted transversely with respect to the fork arm 20, are, as explained, connected to the respective guide plate 72 or 74, which in turn is operatively connected to the guide profiles 46 or 48, respectively.
  • the hold-down device 58 is shown in the position according to FIG. 5 in its upper basic position. This position can be set, for example, in order to push a container arranged on the forks 12, 14, 16 during transport over the counter-holder 38 and to position it on a table or a pallet.
  • this adjustment of the counterholder 38 takes place via the linear drive 50, the servomotor 52 of which drives the toothed belt 54, which is connected via a driver 118 to the transverse plate 75, which in turn is operatively connected to the counterholder segments 40, 42, 44.
  • this driver 118 is in its left end position, while in the illustrations according to FIGS. 1 to 3 it is adjusted in the direction of the fork supports 116a, 116b.
  • FIG. 6 shows a position of the gripping head 1 in which the counter-holder 38 and the hold-down device 58 are in their basic position shown in FIG.
  • the fork assembly 10 is adjusted in the direction HG by actuating the linear drive 26 and corresponding adjustment of the support plate 24, so that the driver 36 of the linear drive 26 is in its end position on the right in Figure 6, in which the support plate 24 is maximally extended in relation to the base frame 6 is.
  • the support plate 24 forms a structural unit that can be adjusted in the direction HG with the fork supports 116a, 116b.
  • This representation also shows the driver 118, which is in its basic position and is connected to the servomotor 52 of the linear drive 50 via the toothed belt 54.
  • This position can also be used, for example, to strip a container from the forks 12, 14, 16 by moving the fork arrangement 10 backwards (view according to Figure 6) or to pick up a container, in which case the forks 12, 14, 16 then move to the left again ( Figure 6) be proceeded.
  • the container is thereby supported by the counter-holder 38 .
  • FIG. 7 shows a position in which the counter-holder 38 and the hold-down device 58 are in the basic position shown in FIG.
  • the fork assembly 10 is adjusted in direction B, with the two outer forks 12, 16 being adjusted synchronously with respect to the middle stationary fork 14.
  • This width adjustment takes place via the linear drives 88, 90 shown in Figure 4, with the adjustment of the spindles 110 on the one hand the guide carriages 80, 82 (the latter not visible in Figure 7) and on the other hand the guide carriages 39a, 39b of the counter-holder 38 being adjusted.
  • the toothed belt 66 of the linear drive 62 for the vertical adjustment of the hold-down device 58, which is deflected on the console of the middle fork arm 20.
  • This position is assumed, for example, to pick up a container which, due to a comparatively large container width, requires a corresponding adjustment of the fork arrangement 10 in direction B, in which case the end sections of the fork prongs 12, 14, 16 are then moved under the container by appropriate activation of the portal.
  • the counter-holder 38 and the hold-down device 58 can then be adjusted in order to position or fix the container from the rear and from above.
  • FIG. 8 shows a position corresponding to FIG. 5, with only the width of the fork arrangement 10 according to FIG. 7 being adjusted in relation to this position. As explained, this position can be assumed in order to place the package picked up according to FIG. 7 on a plate or pallet.
  • FIG. 9 shows a position of the gripping head 1 corresponding to FIG. 6, the fork arrangement 10 in FIG. 9 being set to a greater width than in FIG. Both in the illustration according to FIG. 8 and in the illustration according to FIG. 9, the hold-down device 58 is shown in its upper position.
  • FIG. 10 also shows the gripping head 1 with the wide setting of the fork arrangement 10 according to FIG. 7, with the counter-holder 38 being in its basic position.
  • the hold-down device 58 with the hold-down plate 60 has been moved downwards in the vertical direction V in order, for example, to apply a supporting force to a container so that it is supported on the forks 12, 14, 16.
  • this adjustment is effected by actuating the linear drive 62, the hold-down device 58 being moved along the middle counter-holder segment 44 designed as a guide mast via the servomotor 64 and the toothed belt 66 (see FIGS. 7, 8 and 9).
  • the counter-holder 38 is also set to the greater width B, in which the two outer counter-holder segments 40, 42 are also set to the width B.
  • the above-described gripping head 1 with the adjustment options described puts the user in a position to process practically any container, particularly in the food sector.
  • a gripping head with a fork arrangement, a counter-holder and a hold-down device which are designed to be individually adjustable in order to be able to transport a container.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

Offenbart ist ein Greifkopf mit einer Gabelanordnung, einem Gegenhalter und einem Niederhalter, die individuell verstellbar ausgeführt sind, um ein Gebinde transportieren zu können.

Description

Greifkopf
Beschreibung
Die Erfindung betrifft einen Greifkopf zur Abnahme oder Aufgabe von Waren/Gebinden.
Insbesondere bei großen Handelsketten und Discountern ist für die Verteilung von Waren auf ihre Verkaufszentren oder Verkaufsfilialen ein hoher logistischer Aufwand erforderlich. Üblicherweise werden dabei in großen Verteilzentren mit entsprechenden Hochregallagern die sortenreinen Produkte auf so genannte Kundentrays zwischengelagert. Diese Produkte werden herstellerseitig auf Herstellerpaletten, beispielsweise Europapaletten, lagenweise, sortenrein an das Verteilzentrum angeliefert - für die Zwischenlagerung ist es dann beispielsweise erforderlich, die sortenreinen Paletten lagenweise zu entpalettieren. Eine derartige Entpalettierung wird entweder von Hand mit einem enormen Personalaufwand oder aber automatisiert mittels eines Entpalettiersystems erfolgen, wie es beispielsweise in dem Patent EP 2 794 439 B1 der Anmelder beschrieben ist.
Zur Auslieferung an FilialenA/erteilzentren werden dann die zwischengelagerten sortenreinen Produkte auf Kommissionierpaletten zusammengestellt. Ein derartiges System ist beispielsweise in der ebenfalls auf die Anmelder zurückgehenden WO 2018/029268 A1 beschrieben.
Die Kommissionierung der Waren/Gebinde kann beispielsweise über eine Kommissioniereinrichtung erfolgen, wie sie in der WO 2019/154815 A1 beschrieben ist.
Ein Problem bei einer derartigen Vorgehensweise besteht darin, dass in manchen Ländern keine Europaletten verwendet werden, so dass auf einer derartigen Europalette angelieferte Waren/Gebinde, die beispielsweise sortenrein oder gemischt auf der Europalette angeordnet sind, auf eine andere Palette, beispielsweise eine Halbpalette, umgepackt werden müssen. Bisher erfolgte dieses Umpacken von Hand, wobei dies insbesondere bei Lebensmitteln problematisch ist und zum einen zeitaufwendig und zum anderen fehlerbehaftet ist.
Der Erfindung liegt demgegenüber die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung zu schaffen, mit der dieses Umpacken auch für unterschiedliche Gebinde automatisiert werden kann.
Diese Aufgabe wird durch einen Greifkopf mit den Merkmalen des Patentanspruches 1 gelöst.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Der erfindungsgemäße Greifkopf ist zur Abnahme oder zur Aufgabe von Waren/Gebinden oder sonstigen Gütern - im Folgenden Gebinde genannt - von bzw. auf eine Aufgabe- oder Abnahmestation oder ein Transporthilfsmittel, beispielsweise eine Palette, ausgelegt und hat eine Gabelanordnung zum Tragen des Gebindes, einen Niederhalter zum Beaufschlagen des Gebindes mit einer Haltekraft in Richtung zur Gabelanordnung und mit einem Gegenhalter, dessen Wirkrichtung quer zur Haltekraft orientiert ist, wobei die Gabelanordnung, der Niederhalter und der Gegenhalter jeweils mittels eines Antriebs verstellbar ist, um das Gebinde aufzunehmen oder abzunehmen. Diese Verstellung kann jeweils mehrachsig erfolgen.
Durch die unabhängig verstellbaren Komponenten (Gabelanordnung, Niederhalter und Gegenhalter) kann praktisch jedwedes Gebinde aufgenommen oder abgegeben werden, ohne dass es eines zeitaufwendigen Umbaus bedarf.
Der Aufbau des Greifkopfes ist besonders kompakt, wenn der jeweilige Antrieb als Linearantrieb ausgeführt ist. Bei einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Gabelanordnung breitenverstellbar ausgeführt, so dass die Stützbreite veränderlich ist. Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Gabelanordnung auch quer zur Breitenverstellung verstellbar ausgeführt ist. Die Wirkbreite des Gegenhalters kann mit derjenigen der Gabelanordnung verstellbar sein.
Die Abstützung der Gebinde lässt sich weiter verbessern, wenn die Gabelanordnung drei Gabeln hat, die parallel zueinander angeordnet sind, wobei der Abstand der außen liegenden Gabeln verstellbar ist.
Die Linearantriebe zur Verstellung der Gabelanordnung, des Niederhalters und/oder des Gegenhalters können beispielsweise mit einem Servomotor und einem Riementrieb oder Spindeltrieb ausgeführt sein.
Bei einer Variante der Erfindung ist der Niederhalter entlang einer Vertikalführung und der Gegenhalter und die Gabelanordnung jeweils entlang einer Horizontalführung geführt, wobei diese Horizontalführungen im Abstand zu Gabeln der Gabelanordnung verlaufen. Auf diese Weise wird ein vergleichsweise großer Raum zur Verfügung gestellt, in dem das Gebinde auf den Gabeln positioniert werden kann.
Die Horizontalführungen für den Gegenhalter und die Gabelanordnung können jeweils mit zwei Führungsprofilen ausgeführt sein.
Die Anbindung des Greifkopfes an eine Verfahreinrichtung (Portal) ist besonders einfach, wenn der Greifkopf eine Konsole hat, die als Schnittstelle zu dem Portal oder dergleichen ausgebildet ist.
Diese Konsole kann federnd an dem Greifkopf gelagert sein, wobei die Federanordnung als Auflaufsicherung ausgebildet ist. So kann beispielsweise bei einem Auflaufen des Greifkopfes auf ein Hindernis aufgrund der Auslenkung der Federanordnung auf eine Störung zurückgeschlossen werden und entsprechend das System abgeschaltet werden.
Der Greifkopf kann besonders flexibel angesteuert werden, wenn dieser an einem Portal gehalten ist, das entlang einer X-Achse, einer Y-Achse und einer Z-Achse verfahrbar ist und zudem noch mit einer Rotationsachse R ausgeführt ist, über die der Greifkopf gedreht werden kann, um in unterschiedlichen Richtungen auf das Gebinde zugreifen zu können.
Die Effektivität des Greifkopfes ist weiter verbessert, wenn der Gegenhalter mit mehreren Gegenhaltersegmenten ausgeführt ist, von denen jeweils eines einer Gabel zugeordnet ist und deren Abstand entsprechend dem Gabelabstand verstellbar ist.
Der Gegenhalter kann unabhängig von der Gabelanordnung in Horizontalrichtung verstellbar sein.
Diese Gegenhaltersegmente können beispielsweise parallel zu Gabelarmen der Gabelanordnung verlaufen.
Der Aufbau des Greifkopfes lässt sich weiter vereinfachen, wenn ein mittleres, nicht verstellbares Gegenhaltersegment als Führung/Führungsmast für den Niederhalter ausgelegt ist. Dieser wird dann vorzugsweise bei einer Verstellung des Gegenhalters in Horizontalrichtung mit verstellt.
Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
Figur 1 eine dreidimensionale Darstellung eines erfindungsgemäßen Greifkopfes in einer Grundposition;
Figur 2 eine Ansicht des Greifkopfes aus Figur 1 in Blickrichtung von schräg unten;
Figur 3 eine Seitenansicht des Greifkopfes gemäß den Figuren 1 und 2; Figur 4 eine Detaildarstellung des Greifkopfes gemäß den Figuren 1 bis 3;
Figur 5 den erfindungsgemäßen Greifkopf in einer Position mit verstelltem Gegenhalter;
Figur 6 den Greifkopf gemäß Figur 1 mit einer in Horizontalrichtung verstellter Gabelanordnung;
Figur 7 den Greifkopf gemäß Figur 1 mit einer in der Breite verstellten Gabelanordnung;
Figur 8 den Greifkopf gemäß Figur 1 mit in der Breite verstellter Gabelanordnung und in Horizontalrichtung verstelltem Gegenhalter;
Figur 9 den Greifkopf gemäß Figur 1 mit in der Breite und in der Horizontalposition verstellter Gabelanordnung und
Figur 10 den Greifkopf gemäß Figur 1 mit einem in Vertikalrichtung verstellten Niederhalter.
Figur 1 zeigt eine dreidimensionale Ansicht eines erfindungsgemäßen Greifkopfes 1 , der beispielsweise von einem nicht dargestellten Portal getragen wird, über das der Greifkopf 1 entlang drei Linearachsen (X, Y, Z) und einer Rotationsachse R verfahrbar ist, um beispielsweise im Lebensmittelbereich praktisch alle auf dem Markt befindlichen Gebinde oder sonstigen Waren zu verarbeiten. Dabei kann durch Verfahren des Portals der Greifkopf 1 mit Bezug zu den Gebinden optimal ausgerichtet werden, so dass diese beispielsweise zwischen einer Aufgabestation (Vorlauftisch) und einer Abnahmestation transportiert werden können, um beispielsweise auf einer Europalette bereitgestellte Waren nach Vorgabe eines Packmustergenerators (Lademustergenerator) mit einem vorbestimmten Ladebild auf einer Halbpalette oder dergleichen zu positionieren. Wie eingangs erläutert, erfolgte dieses Umpacken bisher von Hand, da eine Automatisierung aufgrund der geometrisch sehr unterschiedlichen Gebinde nicht möglich war. Diese Automatisierung der Verarbeitung von Gebinden wird durch die Flexibilität des erfindungsgemäßen Greifkopfes 1 ermöglicht, der eine individuelle Anpassung an jedwedes Gebinde ermöglicht. Der erfindungsgemäße Greifkopf 1 ist über eine Konsole 2 mit dem nicht dargestellten Portal verbunden, wobei diese Konsole 2 über eine Federanordnung 4 mit einem Grundrahmen 6 des Greifkopfes 1 verbunden ist. Beim dargestellten Ausführungsbeispiel ist diese Federanordnung 4 mit vier Spiralfedern 8 ausgeführt. Die Federanordnung 4 wirkt als Auflaufsicherung, wobei bei einer übermäßigen Auslenkung der Federanordnung 4 ein Stoppsignal generiert wird, mit dem die Bewegung des Greifkopfes 1 gestoppt wird.
Der Grundrahmen 6 trägt, wie im Folgenden noch detailliert beschrieben, eine Gabelanordnung 10 mit drei Gabelzinken 12, 14, 16, die ausgelegt sind, das Gebinde (nicht dargestellt) zu tragen. Zur Anpassung an die Grundfläche dieser Gebinde kann der Abstand der Gabelzinken 12, 14, 16, d.h. die Stützbreite der Gabelanordnung 10 in Richtung B (siehe Figur 1 ) verstellt werden. Der Verstellbereich kann beispielsweise zwischen 200 mm und 600 mm liegen.
Über einen weiteren Antrieb kann die Gabelanordnung 10 noch in Längsrichtung der Gabelzinken 12, 14, 16 verstellt werden - diese Verstellung ist in Figur 1 mit dem Pfeil HG gekennzeichnet. Dementsprechend können die Gabelzinken 12, 14, 16 der Gabelanordnung 10 in einer Horizontalebene sowohl in der Breitenrichtung B als auch in der quer dazu angeordneten Richtung HG verstellt werden. Die letztgenannte Verstellung nutzt man beispielsweise, um ein auf den Gabelzinken 12, 14, 16 angeordnetes Gebinde nach der Relativpositionierung auf einem abgabeseitigen Tisch abzusetzen, indem die Gabeln sozusagen „herausgefahren“ werden.
Unter „Horizontalrichtung“ wird in der Folge diejenige Richtung/Ebene verstanden, in der die drei Gabelzinken 12, 14, 16 angeordnet sind. Die VertikalrichtungA/ertikalebene liegt dann senkrecht zu der so definierten Horizontalebene - es handelt sich dabei im Prinzip um ein greifkopforientiertes Bezugssystem, wobei in der Regel die Horizontalebene auch parallel zum Boden der Kommissioniereinrichtung und die Vertikalebene in Schwerkraftrichtung, also senkrecht zum Boden verläuft. Die drei Gabelzinken 12, 14, 16 der Gabelanordnung 10 sind beim dargestellten Ausführungsbeispiel über Gabelarme 18, 20, 22 an einer verfahrbaren Tragplatte 24 oder einem Tragrahmen befestigt, die/der über eine im Folgenden noch näher erläuterte Führung am Grundrahmen 6 verstellbar gelagert ist. Die Verstellung der Tragplatte 24 erfolgt dabei über einen Linearantrieb 26, der als Riementrieb mit einem Servomotor 28 und einem um laufenden Zahnriemen 30 ausgeführt ist. Letzterer ist auf dem Grundrahmen 6 über eine Umlenkrolle 32 und eine Führungsrollenanordnung 34 geführt.
Der Zahnriemen 30 ist mit einem Mitnehmer 36 verbunden, dessen in Figur 1 unten liegender Endabschnitt an der Tragplatte 24 befestigt ist, so dass durch Verstellen des Zahnriemens 30 und eine entsprechende Bewegung des Mitnehmers 36 in Richtung HG die Tragplatte 24 entlang der in Figur 1 nicht sichtbaren Führung mit Bezug zum Grundrahmen 6 verstellt wird und entsprechend die Gabelzinken 12, 14, 16 in Richtung HG verstellt werden.
Der erfindungsgemäße Greifkopf 1 hat des Weiteren einen Gegenhalter 38, über den das Gebinde rückseitig, d.h. von der von den Endabschnitten der Gabelzinken 12, 14, 16 entfernten Seite her, abgestützt sind. Über diesen Gegenhalter 38 kann das Gebinde auch von den Gabelzinken 12, 14, 16 heruntergeschoben werden. Beim dargestellten Ausführungsbeispiel hat der Gegenhalter 38 drei Gegenhaltersegmente 40, 42, 44, die jeweils im Parallelabstand zu einem Gabelarm 18, 20, 22 der Gabelanordnung 10 und somit senkrecht zu den Gabelzinken 12, 14, 16 verlaufen.
Diese drei Gegenhaltersegmente 40, 42, 44 sind entlang zwei mit den Gabelarmen 18, 22 verbundenen Führungsprofilen 46, 48 und einer in Figur 1 nicht sichtbaren Führung 71 (siehe Figur 2) verfahrbar, um den Gegenhalter 38 in Richtung HS zu verstellen. Diese Verstellrichtung verläuft parallel zur Verstellrichtung HG der Gabelzinken 12, 14, 16. Diese Verstellung erfolgt wiederum über einen als Riementrieb ausgeführten Linearantrieb 50, der mit einem weiteren Servomotor 52 und einem Zahnriemen 54 ausgeführt ist, der wiederum über einen in Figur 1 nicht dargestellten Mitnehmer mit dem Gegenhalter 38 verbunden ist, um die Gegenhaltersegmente 40, 42, 44 entsprechend der Ansteuerung des Servomotors 52 zu verstellen. Diese Verstellung erfolgt aus der in Figur 1 dargestellten Grundposition in Richtung der Gabelzinken 12, 14, 16. Beim dargestellten Ausführungsbeispiel ist der Linearantrieb 50 auf einer Basis 56 gelagert, die ihrerseits fest mit dem Grundrahmen 6 verbunden ist. Der Gegenhalter 38 ist über zwei Führungswagen 39a, 39b und Führungsprofile 41a, 41 b (39b, 41 b nicht sichtbar in Figur 1 ) an den Führungsprofilen 46, 48 und an der in Figur 2 sichtbaren Führung 71 der Basis 56 geführt.
Gemäß der Darstellung in Figur 1 hat der erfindungsgemäße Greifkopf 1 des Weiteren einen Niederhalter 58 mit einer Niederhalteplatte 60, die in Vertikalrichtung V verstellbar ist. Diese Niederhalteplatte 60 ist an dem mittigen Gegenhaltersegment 44 in Vertikalrichtung geführt, das somit auch als eine Art Mast für die Niederhalteplatte 60 wirkt. Die Vertikalverstellung dieses Niederhalters 58 erfolgt über einen dritten Linearantrieb 62, der ebenfalls als Riementrieb mit einem Servomotor 64 und einem in Figur 1 nur abschnittsweise sichtbaren Zahnriemen 66 ausgebildet ist, der wiederum über einen Mitnehmer am Niederhalter 58 befestigt ist.
Wie im Folgenden noch näher erläutert, erfolgt die Breitenverstellung der beiden außen liegenden Gabelzinken 12, 16 in Richtung B über zwei weitere Linearantriebe. Dabei wird auch die Position der beiden außen liegenden Gegenhaltersegmente 40, 42 verstellt, während bei der Breitenverstellung die Position der mittleren Gabelzinke 14 und des als Führungsmast ausgeführten mittleren Gegenhaltersegments 44 unverändert bleibt.
Figur 2 zeigt den Greifkopf 1 in einer Ansicht schräg von unten her gesehen. Man erkennt in dieser Darstellung, dass die Basis 56 über eine Vielzahl von Stützstreben 68 mit dem Grundrahmen 6 verbunden sind, wobei diese Stützstreben 68 einen Schlitz 70 der verstellbaren Tragplatte 24 durchsetzen. Die Niederhalteplatte 60 des Niederhalters 58 ist in Figur 2 mit ihrer dem Gebinde zugewandten Stützfläche sichtbar, die durch Ansteuerung des Niederhalter-Linearantriebs 62 in Anlage an das Gebinde bringbar ist.
Gut sichtbar ist in dieser Darstellung auch der Linearantrieb 26 zur Verstellung der Gabelanordnung 10 in der Horizontalrichtung HG, wobei der Zahnriemen 30, wie erläutert, auf dem Grundrahmen 6 geführt ist. Die Basis 56 trägt an ihrer in Figur 2 sichtbaren unteren Großfläche eine parallel zu den Führungsprofilen 46, 48 verlaufende Führung 71 , entlang der die Führungsprofile 41 a, 41 b über eine Querplatte 75 mit einem Profil 77 geführt sind.
Figur 3 zeigt eine Seitenansicht des Greifkopfes 1 gemäß den Figuren 1 und 2. Wie vorstehend erläutert, ist die Konsole 2 über die Federanordnung 4 mit dem Grundrahmen 6 verbunden, der den Linearantrieb 26 mit dem Servomotor 28 und dem Zahnriemen 30 trägt. Dieser ist über den Mitnehmer 36 mit der Tragplatte 24 verbunden, an der der mittlere Gabelarm 20 festgelegt ist. Die beiden mit den Gabelzinken 12, 16 verbundenen Gabelarme 18, 22 (letzterer nicht sichtbar in Figur 3) sind über jeweils eine Führungsplatte 72, 74 und eine Querführung 76, 78 mit der Tragplatte 24 verbunden. Diese Querführungen 76, 78 erlauben die Breitenverstellung der Gabelanordnung 10.
Gemäß der Seitenansicht in Figur 3 hat jede Querführung 76, 78 einen Führungswagen 80, 82, der mit der jeweiligen Führungsplatte 72, 74 verbunden ist und der jeweils entlang eines Führungsschienenpaars 84a, 84b bzw. 86a, 86b in Querrichtung verstellbar ist. Die Führungsschienenpaare 84, 86 verlaufen in der Darstellung gemäß Figur 3 senkrecht zur Zeichenebene und sind an der Tragplatte 24 befestigt. Die Verstellung der Führungswagen 80, 82 erfolgt jeweils über einen Linearantrieb 88, 90, von denen in Figur 3 lediglich ein Servomotor 92 des Linearantriebs 88 sichtbar ist. Der konkrete Aufbau der Linearantriebe 88, 90 wird unten anhand Figur 4 erläutert. In der Darstellung gemäß Figur 3 sieht man auch relativ deutlich den Linearantrieb 62 für die Vertikalverstellung des Niederhalters 58 mit der Niederhalteplatte 60, der entlang dem mittleren Gegenhaltersegment 44 in V-Richtung verstellbar ist. Wie erläutert, erfolgt die Verstellung über den Linearantrieb 62, dessen Zahnriemen 66 über einen Mitnehmer 96 mit dem auf dem Gegenhaltersegment 44 in Vertikalrichtung verstellbaren Niederhalter 58 verbunden ist. Die Führung der in Querrichtung (siehe Pfeil B in Figur 1 ) verstellbaren Gegenhaltersegmente 40, 42 erfolgt, wie beschriebenüber die entlang der Führung 71 verstellbare Querplatte 75, deren Führungsprofile 41 a, 41 b die quer verstellbaren Führungswagen 39a, 39b führen.
Die Breitenverstellung der Gabelanordnung 10 wird nochmals anhand Figur 4 erläutert, die eine freigeschnittene rückwärtige Ansicht (d.h. von hinten auf die Ansicht gemäß Figur 3) des Linearantriebs 90 zeigt, über den der Führungswagen 82 entlang des Führungsschienenpaars 84a, 84b verstellbar ist. Der Linearantrieb 90 hat den vorgenannten Servomotor 94, der eine Spindel 110 antreibt, die ihrerseits mit einer Spindelmutter 112 kämmt, die über ein Koppelprofil 114 mit dem Führungswagen 82 verbunden ist. Dementsprechend kann durch die Ansteuerung des Servomotors 94 und entsprechend der Spindel 110 die Spindelmutter 112 und damit der Führungswagen 82 verstellt werden. Die Verstellung des weiteren Führungswagens 80 erfolgt über den in Figur 3 sichtbaren Linearantrieb 88 in entsprechender Weise. Beide Linearantriebe 88, 90 können synchron angetrieben werden, so dass eine symmetrische Breitenverstellung erfolgt. Prinzipiell können diese Linearantriebe 88, 90 auch unabhängig voneinander angetrieben werden, so dass eine asymmetrische Verstellung möglich ist.
Der erfindungsgemäße Greifkopf 1 ermöglicht somit eine sehr variable Anpassung seiner Greif-ZStützgeometrie an unterschiedliche Gebindearten. Dies wird insbesondere durch die Einstellbarkeit der Tragbreite der Gabelanordnung 10 in der Richtung B und deren Verstellmöglichkeit in Längsrichtung der Gabelzinken 12, 14, 16 (Verstellung in Richtung HG), durch die Verstellmöglichkeit des Gegenhalters 38 und des Niederhalters 58 in Richtung HS (parallel zur Richtung HG) und durch die Vertikalverstellung des Niederhalters 58 ermöglicht, durch die praktisch jedes Gebinde zuverlässig angehoben und während des Transportes lagefixiert werden kann.
Figur 5 zeigt eine Position des Greifkopfes 1 , in der die Gabelanordnung 10 in ihrer auch in den Figuren 1 bis 3 dargestellten Grundposition (Stützbreite minimal) dargestellt ist. Der Gegenhalter 38 und der Niederhalter 58 sind durch Ansteuerung des Linearantriebs 50 in Richtung zu den Endabschnitten der Gabelzinken 12, 14, 16 verstellt, so dass die Gegenhaltersegmente 40, 42, 44 im Bereich der Endabschnitte dieser Gabelzinken 12, 14, 16 angeordnet sind.
In dieser Darstellung sieht man auch sehr gut den Aufbau der Gabelarme 18, 20, 22, wobei der mittlere Gabelarm 20 durch eine Konsole ausgebildet ist, die an zwei Gabelstützen 116a, 116b ausgebildet ist, die ihrerseits mit der Tragplatte 24 verbunden sind. Die beiden außen liegenden mit Bezug zum Gabelarm 20 quer verstellbaren Gabelarme 18, 22 sind, wie erläutert, mit der jeweiligen Führungsplatte 72 bzw. 74 verbunden, die wiederum mit den Führungsprofilen 46 bzw. 48 in Wirkverbindung steht.
Der Niederhalter 58 ist in der Position gemäß Figur 5 in seiner oben liegenden Grundposition dargestellt. Diese Position kann beispielsweise eingestellt werden, um ein während des Transportes auf den Gabelzinken 12, 14, 16 angeordnetes Gebinde über den Gegenhalter 38 von diesen herabzuschieben und auf einem Tisch oder einer Palette zu positionieren.
Diese Verstellung des Gegenhalters 38 erfolgt, wie erläutert, über den Linearantrieb 50, dessen Servomotor 52 den Zahnriemen 54 antreibt, der über einen Mitnehmer 118 mit der Querplatte 75 verbunden ist, die ihrerseits mit den Gegenhaltersegmenten 40, 42, 44 in Wirkverbindung steht. In der Darstellung gemäß Figur 5 befindet sich dieser Mitnehmer 118 in seiner linken Endposition, während er in den Darstellungen gemäß den Figuren 1 bis 3 in Richtung der Gabelstützen 116a, 116b verstellt ist. Figur 6 zeigt eine Position des Greifkopfes 1 , in der sich der Gegenhalter 38 und der Niederhalter 58 in ihrer in Figur 1 dargestellten Grundposition befinden. Die Gabelanordnung 10 ist durch Ansteuerung des Linearantriebs 26 und entsprechender Verstellung der Tragplatte 24 in Richtung HG verstellt, so dass sich der Mitnehmer 36 des Linearantriebs 26 in seiner in Figur 6 rechten Endposition befindet, in der die Tragplatte 24 maximal mit Bezug zum Grundrahmen 6 ausgefahren ist.
In diese Ausfahrposition sieht man, dass die Tragplatte 24 mit den Gabelstützen 116a, 116b eine in Richtung HG verstellbare bauliche Einheit bildet. In dieser Darstellung sieht man auch den Mitnehmer 118, der sich in seiner Grundposition befindet und der über den Zahnriemen 54 mit dem Servomotor 52 des Linearantriebs 50 verbunden ist.
Auch diese Position kann verwendet werden, um beispielsweise ein Gebinde durch Zurückfahren (Ansicht nach Figur 6) der Gabelanordnung 10 von den Gabelzinken 12, 14, 16 abzustreifen oder ein Gebinde aufzunehmen, wobei dann die Gabelzinken 12, 14, 16 wieder nach links (Figur 6) verfahren werden. Das Gebinde wird dabei durch den Gegenhalter 38 abgestützt.
Figur 7 zeigt eine Position, bei der sich der Gegenhalter 38 und der Niederhalter 58 in der in Figur 6 gezeigten Grundposition befinden. Die Gabelanordnung 10 ist dabei in Richtung B verstellt, wobei die beiden außen liegenden Gabelzinken 12, 16 gegenüber der mittleren ortsfesten Gabelzinke 14 synchron verstellt sind. Diese Breitenverstellung erfolgt über die in Figur 4 dargestellten Linearantriebe 88, 90, wobei durch Verstellen der Spindeln 110 zum einen die Führungswagen 80, 82 (letzterer nicht sichtbar in Figur 7) und zum anderen die Führungswagen 39a, 39b des Gegenhalters 38 verstellt werden. In der Darstellung gemäß Figur 7 sieht man auch deutlich den Zahnriemen 66 des Linearantriebs 62 zur Vertikalverstellung des Niederhalters 58, der auf der Konsole des mittleren Gabelarms 20 umgelenkt ist. Diese Position wird beispielsweise zum Aufnehmen eines Gebindes angenommen, das aufgrund einer vergleichsweise großen Gebindebreite eine entsprechende Verstellung der Gabelanordnung 10 in Richtung B erfordert, wobei dann die Endabschnitte der Gabelzinken 12, 14, 16 durch entsprechende Ansteuerung des Portals unter das Gebinde verfahren werden. Gleichzeitig kann dann der Gegenhalter 38 und der Niederhalter 58 verstellt werden, um das Gebinde rückseitig und von oben her zu positionieren bzw. zu fixieren.
Figur 8 zeigt eine Figur 5 entsprechende Position, wobei gegenüber dieser Position lediglich die Breite der Gabelanordnung 10 gemäß Figur 7 verstellt ist. Wie erläutert kann diese Position eingenommen werden, um das gemäß Figur 7 aufgenommene Gebinde auf einer Platte oder Palette abzusetzen.
Figur 9 zeigt eine Figur 6 entsprechende Position des Greifkopfes 1 , wobei die Gabelanordnung 10 in Figur 9 auf eine größere Breite als in Figur 6 eingestellt ist. Sowohl bei der Darstellung gemäß Figur 8 als auch bei der Darstellung gemäß Figur 9 ist der Niederhalter 58 in seiner oberen Position dargestellt.
Figur 10 zeigt den Greifkopf 1 ebenfalls mit der breiten Einstellung der Gabelanordnung 10 gemäß Figur 7, wobei sich der Gegenhalter 38 in seiner Grundposition befindet. Im Unterschied zur Position gemäß Figur 7 ist allerdings der Niederhalter 58 mit der Niederhalteplatte 60 in Vertikalrichtung V nach unten verfahren, um beispielsweise ein Gebinde mit einer Stützkraft zu beaufschlagen, so dass es auf den Gabelzinken 12, 14, 16 abgestützt ist. Diese Verstellung erfolgt, wie vorstehend ausgeführt, durch Ansteuerung des Linearantriebs 62, wobei über den Servomotor 64 und den Zahnriemen 66 (siehe Figuren 7, 8 und 9) der Niederhalter 58 entlang des als Führungsmast ausgeführten mittleren Gegenhaltersegmentes 44 verfahren wird. Der Gegenhalter 38 ist dabei ebenfalls auf die größere Breite B eingestellt, in der auch die beiden außen liegenden Gegenhaltersegmente 40, 42 auf die Breite B eingestellt sind. Der vorbeschriebene Greifkopf 1 mit den beschriebenen Verstellmöglichkeiten versetzt den Nutzer in die Lage, praktisch jedwedes Gebinde, insbesondere im Lebensmittelbereich, zu verarbeiten.
Offenbart ist ein Greifkopf mit einer Gabelanordnung, einem Gegenhalter und einem Niederhalter, die individuell verstellbar ausgeführt sind, um ein Gebinde transportieren zu können.
Bezugszeichenliste:
1 Greifkopf
2 Konsole
4 Federanordnung
6 Grundrahmen
8 Spiralfeder
10 Gabelanordnung
12 Gabelzinke
14 Gabelzinke
16 Gabelzinke
18 Gabelarm
20 Gabelarm / Konsole
22 Gabelarm
24 Tragplatte
26 Linearantrieb
28 Servomotor
30 Zahnriemen
32 Umlenkrolle
34 Führungsrollenanordnung
36 Mitnehmer
38 Gegenhalter
39 Führungswagen
40 Gegenhaltersegment
41 Führungsprofil
42 Gegenhaltersegment
44 Gegenhaltersegment
46 Führungsprofil
48 Führungsprofil
50 Linearantrieb
52 Servomotor Zahnriemen
Basis
Niederhalter
Niederhalteplatte
Linearantrieb
Servomotor
Zahnriemen
Stützstrebe
Schlitz
Führung
Führungsplatte
Führungsplatte Querplatte Querführung Profil
Querführung
Führungswagen
Führungswagen
Führungsschienenpaar Führungsschienenpaar Linearantrieb Linearantrieb
Servomotor
Servomotor
Mitnehmer
Gegenhalterführung Gegenhalterführung Spindel
Spindelmutter Koppelprofil 116 Gabelstütze
118 Mitnehmer

Claims

Patentansprüche
1 . Greifkopf zur Abnahme oder Aufgabe von Waren/Gebinden von bzw. auf eine Aufgabe- oder Abnahmestation oder ein Transporthilfsmittel, beispielsweise eine Palette, mit einer Traganordnung, die ausgelegt ist, das Gebinde zu tragen, einem Niederhalter (58) zum Beaufschlagen des Gebindes mit einer Haltekraft in Richtung zur Traganordnung und mit einem Gegenhalter (38), dessen Wirkrichtung quer zur Haltekraft orientiert ist, wobei die Traganordnung, der Niederhalter (58) und der Gegenhalter (38) zur Anpassung an das Gebinde jeweils mittels eines Antriebs verstellbar sind.
2. Greifkopf nach Patentanspruch 1 , wobei die Traganordnung horizontal verstellbar ist.
3. Greifkopf nach Patentanspruch 1 oder 2, wobei die Traganordnung eine Gabelanordnung (10) hat.
4. Greifkopf nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, wobei der Antrieb jeweils ein Linearantrieb (26, 50, 62, 88, 90) ist.
5. Greifkopf nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, wobei die Traganordnung, insbesondere eine Gabelanordnung (10), breitenverstellbar ist.
6. Greifkopf nach einem der Patentansprüche 3 bis 5, wobei die Gabelanordnung (10) drei Gabelzinken (12, 14, 16) hat, die parallel zueinander angeordnet sind, wobei vorzugsweise der Abstand (B) von außen liegenden Gabelzinken (12, 16) verstellbar ist.
7. Greifkopf nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, wobei Linearantriebe (26, 50, 62, 88, 90) jeweils einen Servomotor (28, 52, 64, 92, 94) und einen Riementrieb oder einen Spindeltrieb aufweisen, der über einen Mitnehmer (36, 96, 118) mit der jeweils zu verstellenden Komponente in Wirkverbindung steht.
8. Greifkopf nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, wobei der Niederhalter (58) entlang einer Vertikalführung und der Gegenhalter (38) und verstellbare Gabelzinken (12, 16) der Gabelanordnung (10) jeweils entlang einer Horizontalführung geführt sind, die im Abstand zu den Gabelzinken (12, 14, 16) der Gabelanordnung (10) verlaufen.
9. Greifkopf nach Patentanspruch 1 , wobei die Horizontalführungen jeweils Führungsprofile (46, 48) oder dergleichen aufweisen.
10. Greifkopf nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, mit einer Konsole (2), die eine mechanische Schnittstelle zu einem Portal oder dergleichen bildet.
11 . Greifkopf nach Patentanspruch 10, wobei die Konsole (2) federnd an einem Grundrahmen (6) gelagert ist, wobei eine Federanordnung (4) als Auflaufsicherung ausgebildet ist.
12. Greifkopf nach Patentanspruch 10 oder 11 , wobei das Portal entlang drei Linearachsen (X, Y, Z) und einer Rotationsachse (R) verstellbar ist.
13. Greifkopf nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, wobei der Gegenhalter (38) mit drei Gegenhaltersegmenten (40, 42, 44) ausgeführt ist, von denen jeweils eines einer Gabel zugeordnet ist und deren Abstand entsprechend dem Gabelabstand (B) verstellbar ist.
14. Greifkopf nach Patentanspruch 13, wobei Gegenhaltersegmente (40, 42, 44) parallel zu Gabelarmen (18, 20, 22) der Gabelanordnung (10) verlaufen.
15. Greifkopf nach Patentanspruch 13 oder 14, wobei ein mittleres Gegenhaltersegment (44) als Führung für den Niederhalter (58) ausgelegt ist.
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