WO2023085000A1 - 路面描画ランプおよび路面描画ランプシステム - Google Patents

路面描画ランプおよび路面描画ランプシステム Download PDF

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WO2023085000A1
WO2023085000A1 PCT/JP2022/038544 JP2022038544W WO2023085000A1 WO 2023085000 A1 WO2023085000 A1 WO 2023085000A1 JP 2022038544 W JP2022038544 W JP 2022038544W WO 2023085000 A1 WO2023085000 A1 WO 2023085000A1
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vehicle
road surface
light pattern
lamp
road
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洋輔 校條
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株式会社小糸製作所
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    • B60Q2400/00—Special features or arrangements of exterior signal lamps for vehicles
    • B60Q2400/50—Projected symbol or information, e.g. onto the road or car body

Definitions

  • the present disclosure relates to road-drawing lamps and road-drawing lamp systems.
  • Japanese Patent Laid-Open No. 2004-100000 discloses a method for presenting information indicating the operation of a vehicle (for example, information indicating whether the vehicle is turning left, right, or backing up) to pedestrians and the like present in the vicinity of the vehicle.
  • a vehicular lamp configured to draw a light pattern is disclosed.
  • the timing at which traffic participants such as pedestrians around the vehicle recognize the sequential light pattern may be delayed.
  • the present disclosure aims to provide a road-drawing lamp and a road-drawing lamp system that enable early recognition of sequential light patterns by traffic participants around the vehicle.
  • a road drawing lamp mounted on a vehicle, The road surface drawing lamp draws a sequential light pattern in which the irradiation area changes step by step in a drawing area set in the peripheral area of the vehicle, The road surface drawing lamp initially forms a first light pattern in which at least a portion including a leading end portion of the drawing area is drawn as the sequential light pattern.
  • the road surface drawing lamp initially forms the first light pattern in which at least a portion including the leading end portion of the drawing area is drawn as a sequential light pattern. That is, since the sequential light pattern drawn first is the first light pattern, the light pattern is drawn from the beginning in the leading end portion of the drawing area. Therefore, according to the road surface drawing lamp according to the above configuration, the traffic participants around the vehicle can recognize the sequential light pattern at an early stage.
  • a road surface drawing lamp system includes: The above-mentioned road surface drawing lamp, a lamp control unit that controls the road surface drawing lamp; a detection unit that detects obstacle information about an obstacle that is in the vicinity of the vehicle and limits the viewing angle of the vehicle; When the detection unit detects the obstacle, the detection unit transmits the obstacle information to the lamp control unit, The lamp control unit controls the road surface drawing lamp based on the obstacle information so that the sequential light pattern is drawn.
  • the lamp control unit draws a sequential light pattern based on the obstacle information. to control the road drawing ramp.
  • the road-drawing lamp system according to the above configuration can draw a sequential light pattern taking into account the obstacles that limit the viewing angle of the vehicle.
  • FIG. 1 is a front view of a vehicle equipped with a vehicle system according to an embodiment of the present disclosure (hereinafter simply referred to as this embodiment).
  • FIG. 2 is a block diagram of the vehicle system according to this embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating how a sequential light pattern is drawn on a road surface.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating the state when the sequential light pattern is not drawn on the road surface in the first embodiment.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating how the first light pattern is drawn on the road surface in the first embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating how the second light pattern is drawn on the road surface in the first embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating how the third light pattern is drawn on the road surface in the first embodiment.
  • FIG. 1 is a front view of a vehicle equipped with a vehicle system according to an embodiment of the present disclosure (hereinafter simply referred to as this embodiment).
  • FIG. 2 is a block diagram of the vehicle system according to this embodiment.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating how the first light pattern is drawn on the road surface in the third embodiment.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating how the second light pattern is drawn on the road surface in the fourth embodiment.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating the state when the first light pattern is drawn on the road surface in the fifth embodiment.
  • FIG. 11 is a diagram illustrating how the first light pattern is drawn on the road surface in the sixth embodiment.
  • the terms “horizontal direction”, “vertical direction”, and “front-back direction” may be referred to as appropriate. These directions are relative directions set for the vehicle 1 shown in FIG.
  • the “left-right direction” is a direction including the “left direction” and the “right direction”, and is also the vehicle width direction of the vehicle 1 .
  • the “vertical direction” is a direction that includes the “upward direction” and the “downward direction”.
  • “Fore-and-aft direction” is a direction that includes "forward direction” and "rearward direction.”
  • the front-rear direction is a direction perpendicular to the left-right direction and the up-down direction.
  • the symbol U shown in each drawing indicates an upward direction.
  • Symbol D indicates the downward direction.
  • Symbol F indicates the forward direction.
  • Symbol B indicates the rearward direction.
  • Symbol L indicates the left direction.
  • the symbol R indicates the right direction.
  • FIG. 1 is a front view of a vehicle 1 equipped with a vehicle system 2.
  • FIG. FIG. 2 is a block diagram of the vehicle system 2.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating how a sequential light pattern is drawn on a road surface.
  • the vehicle 1 is, for example, a vehicle (automobile) that can run in manual operation mode or automatic operation mode.
  • the vehicle system 2 includes a vehicle control unit 3, a road surface drawing lamp system 400, and a sensor 5. Furthermore, the vehicle system 2 includes an HMI (Human Machine Interface) 8, a GPS (Global Positioning System) 9, a wireless communication unit 10, a storage device 11, a steering actuator 12, a steering device 13, and a brake actuator 14. , a brake device 15 , an accelerator actuator 16 , and an accelerator device 17 .
  • HMI Human Machine Interface
  • GPS Global Positioning System
  • the vehicle control unit 3 is configured to control travel of the vehicle 1.
  • the vehicle control unit 3 is composed of, for example, at least one electronic control unit (ECU: Electronic Control Unit).
  • the electronic control unit includes a computer system (eg, SoC (System on a Chip), etc.) including one or more processors and one or more memories, and an electronic circuit composed of active elements and passive elements such as transistors.
  • the processor includes, for example, at least one of a CPU (Central Processing Unit), an MPU (Micro Processing Unit), a GPU (Graphics Processing Unit), and a TPU (Tensor Processing Unit).
  • the CPU may be composed of multiple CPU cores.
  • a GPU may consist of multiple GPU cores.
  • the memory includes ROM (Read Only Memory) and RAM (Random Access Memory).
  • a vehicle control program may be stored in the ROM.
  • the vehicle control program may include an artificial intelligence (AI) program for automated driving.
  • the RAM may temporarily store a vehicle control program, vehicle control data, and/or surrounding environment information indicating the surrounding environment of the vehicle.
  • the processor may be configured to load a program designated from various vehicle control programs stored in the ROM onto the RAM and execute various processes in cooperation with the RAM.
  • the computer system may also be configured by a non-von Neumann computer such as ASIC (Application Specific Integrated Circuit) or FPGA (Field-Programmable Gate Array).
  • the computer system may be configured by a combination of von Neumann computers and non-von Neumann computers.
  • the road surface rendering lamp system 400 includes a left front road surface rendering lamp unit 4L (hereinafter simply referred to as the road surface rendering lamp unit 4L), a right front road surface rendering lamp unit 4R (hereinafter simply referred to as the road surface rendering lamp unit 4R), and a camera. (an example of a detection unit) 6 and a radar (an example of a detection unit) 7 are provided.
  • the road drawing lamp unit 4L is arranged in the lamp chamber of the left headlamp 20L.
  • the road surface rendering lamp unit 4L may be provided separately from the left head lamp 20L.
  • the road surface drawing lamp unit 4L may be arranged on the roof 100A of the vehicle 1 or may be arranged on the bumper of the vehicle 1.
  • FIG. The road surface drawing lamp unit 4R is arranged in the lamp chamber of the right headlamp 20R.
  • the road surface rendering lamp unit 4R may be provided separately from the right head lamp 20R.
  • the road surface drawing lamp unit 4R may be arranged on the roof 100A of the vehicle 1 or may be arranged on the bumper of the vehicle 1.
  • the road surface drawing lamp unit 4L has a road surface drawing lamp 45L and a lamp controller 46L.
  • the road surface drawing lamp unit 4R has a road surface drawing lamp 45R and a lamp controller 46R. Details of the road surface rendering lamp unit 4L and the road surface rendering lamp unit 4R will be described later.
  • Sensor 5 includes at least one of an acceleration sensor, a velocity sensor, and a gyro sensor.
  • the sensor 5 is configured to detect the running state of the vehicle 1 and output running state information to the vehicle control unit 3 .
  • the sensors 5 include a seating sensor that detects whether the driver is sitting in the driver's seat, a face direction sensor that detects the direction of the driver's face, an external weather sensor that detects external weather conditions, and a sensor that detects whether or not there is a person inside the vehicle.
  • a human sensor or the like for detection may be further provided.
  • the camera 6 is, for example, a camera including an imaging device such as a CCD (Charge-Coupled Device) or CMOS (Complementary MOS).
  • the camera 6 detects surrounding environment information indicating the surrounding environment of the vehicle 1 and transmits the surrounding environment information to the lamp control units 46L and 46R via the vehicle control unit 3.
  • the surrounding environment information includes obstacle information regarding obstacles that limit the viewing angle of the vehicle 1 .
  • Such obstacles include, for example, walls provided on the side of the road, signs, other vehicles, and the like.
  • the obstacle information includes type information about the type of obstacle, position information about the position of the obstacle, and the like.
  • the radar 7 includes at least one of millimeter wave radar, microwave radar and LiDAR unit.
  • the LiDAR unit detects surrounding environment information based on point cloud data representing the surrounding environment of the vehicle 1 and transmits the surrounding environment information to the lamp control units 46L and 46R via the vehicle control unit 3.
  • the surrounding environment information detected by the radar 7 also includes obstacle information.
  • the HMI 8 is composed of an input section that receives input operations from the driver and an output section that outputs driving information and the like of the vehicle 1 to the driver.
  • the input unit includes a steering wheel, an accelerator pedal, a brake pedal, an operation mode switch for switching the operation mode of the vehicle 1, and the like.
  • the output unit is a display device (for example, HUD, etc.) that displays various types of travel information.
  • the HUD is configured to display travel information of the vehicle 1 on the front window 60 .
  • the GPS 9 is configured to acquire current position information of the vehicle 1 and output the acquired current position information to the vehicle control section 3 .
  • the wireless communication unit 10 receives information about other vehicles around the vehicle 1 (for example, travel information) from other vehicles, and transmits information about the vehicle 1 (for example, travel information) to the other vehicles. configured (vehicle-to-vehicle communication). Further, the wireless communication unit 10 is configured to receive infrastructure information from infrastructure equipment such as traffic lights and marker lights, and to transmit travel information of the vehicle 1 to the infrastructure equipment (road-to-vehicle communication). In addition, the wireless communication unit 10 receives information about the pedestrian from a portable electronic device (smartphone, tablet, wearable device, etc.) carried by the pedestrian, and transmits the own vehicle running information of the vehicle 1 to the portable electronic device. (pedestrian-to-vehicle communication). The vehicle 1 may directly communicate with other vehicles, infrastructure equipment, or portable electronic devices in an ad-hoc mode, or may communicate via an access point. Furthermore, the vehicle 1 may communicate with other vehicles, infrastructure equipment, or portable electronic devices via a communication network such as the Internet.
  • a communication network such as the Internet.
  • the storage device 11 is an external storage device such as a hard disk drive (HDD) or SSD (Solid State Drive).
  • the storage device 11 may store two-dimensional or three-dimensional map information and/or a vehicle control program.
  • the three-dimensional map information may be composed of point cloud data.
  • the storage device 11 is configured to output map information and a vehicle control program to the vehicle control section 3 in response to a request from the vehicle control section 3 .
  • the map information and vehicle control program may be updated via the wireless communication unit 10 and the communication network.
  • the vehicle control unit 3 When the vehicle 1 runs in the automatic driving mode, the vehicle control unit 3 generates at least one of a steering control signal, an accelerator control signal, and a brake control signal based on the running state information, the surrounding environment information, the current position information, the map information, and the like. Automatically generate one.
  • the steering actuator 12 is configured to receive a steering control signal from the vehicle control unit 3 and control the steering device 13 based on the received steering control signal.
  • the brake actuator 14 is configured to receive a brake control signal from the vehicle control unit 3 and control the brake device 15 based on the received brake control signal.
  • the accelerator actuator 16 is configured to receive an accelerator control signal from the vehicle control unit 3 and control the accelerator device 17 based on the received accelerator control signal.
  • the vehicle control unit 3 when the vehicle 1 runs in manual operation mode, the vehicle control unit 3 generates a steering control signal, an accelerator control signal, and a brake control signal according to the driver's manual operation of the accelerator pedal, brake pedal, and steering wheel.
  • the steering control signal, the accelerator control signal and the brake control signal are generated by the manual operation of the driver, so that the driving of the vehicle 1 is controlled by the driver.
  • the road surface drawing lamp unit 4L draws a sequential light pattern P on the road surface around the vehicle 1 so as to present information indicating the operation of the vehicle 1 to the outside of the vehicle 1 .
  • a projection method or a scanning method may be adopted as the drawing method of the road surface drawing lamp unit 4L.
  • the information indicating the motion of the vehicle 1 is, for example, information indicating the left turn of the vehicle 1 .
  • the road surface drawing lamp unit 4L draws the sequential light pattern P on the road surface in order to present the left turn of the vehicle 1 to the outside.
  • the irradiation area changes step by step according to the passage of time.
  • the sequential light pattern P is drawn in the drawing area R set in the peripheral area of the vehicle 1 .
  • the drawing area R includes a first area (an example of a nearest area) R1, a second area (an example of an intermediate area) R2, a third area (an example of an intermediate area) R3, and a fourth area (an example of a farthest area). ) R4.
  • the fourth region R4 includes a tip portion R40.
  • the first region R1, the second region R2, the third region R3, and the fourth region R4 are arranged from rear to front in this order when the traveling direction of the vehicle 1 is the front direction.
  • the sizes of the first region R1, the second region R2, the third region R3 and the fourth region R4 are equal. However, the sizes of the first region R1, the second region R2, the third region R3 and the fourth region R4 may differ.
  • the road surface drawing lamp 45L includes a first light source 451, a second light source 452, a third light source 453, a fourth light source 454, and a projection lens 455.
  • the first light source 451 to the fourth light source 454 can be composed of, for example, a plurality of LED (Light Emitting Diode) elements or LD (Laser Diode) elements.
  • Projection lens 455 can be configured by, for example, a free-form surface lens.
  • a free-form surface lens is a lens in which at least one of an exit surface and an entrance surface is a free-form surface.
  • the light emitted from the first light source 451 to the fourth light source 454 is projected onto the road surface around the vehicle 1 through the projection lens 455 . In the example illustrated in FIG.
  • the light emitted from the first light source 451 is applied to the first region R1.
  • the light emitted from the second light source 452 is applied to the second region R2.
  • Light emitted from the third light source 453 is applied to the third region R3.
  • Light emitted from the fourth light source 454 is applied to the fourth region R4.
  • the sequential light pattern P formed in the drawing area R changes by controlling the turning on/off of the first light source 451 to the fourth light source 454 by the lamp control unit 46L (see FIG. 2).
  • the road surface drawing lamp 45L may be configured by, for example, a light source section that emits light, a drive mirror, and an optical system such as lenses and mirrors.
  • the drive mirror is configured to draw a sequential light pattern P on the road surface by irradiating the road surface with light emitted from the light source.
  • the driving mirror may be configured by, for example, a MEMS (Micro Electro Mechanical Systems) mirror, a DMD (Digital Mirror Device) or a blade mirror.
  • MEMS Micro Electro Mechanical Systems
  • DMD Digital Mirror Device
  • blade mirror For example, light emitted from the light source may be scanned on the road surface by a MEMS mirror. In this way, a light pattern may be drawn on the road surface by light scanning by the MEMS mirror.
  • the lamp controller 46L is configured to control the road surface drawing lamp 45L so that the sequential light pattern P is drawn on the road surface around the vehicle 1 .
  • the location of the lamp control section 46L is not particularly limited.
  • the lamp controller 46L includes a microcontroller and an analog drive control circuit.
  • a microcontroller has a processor such as a CPU and a memory such as a ROM.
  • the analog drive control circuit comprises a current control circuit configured to control the current supplied to the first light source 451-fourth light source 454.
  • FIG. It should be noted that if the road marking lamp comprises a driven mirror and the sequential light pattern P is varied by driving the driven mirror, the analog drive control circuit comprises a mirror drive circuit configured to control the driven mirror.
  • the vehicle control unit 3 controls the vehicle 1 to the lamp controller 46L.
  • the lamp control unit 46L controls driving of the road surface drawing lamp 45L so that the sequential light pattern P is drawn on the road surface.
  • the lamp controller 46 ⁇ /b>L is separated from the vehicle controller 3 in this embodiment, the lamp controller 46 ⁇ /b>L may be configured integrally with the vehicle controller 3 .
  • the road surface rendering lamp unit 4R may have the same configuration as the road surface rendering lamp unit 4L. Like the road surface drawing lamp unit 4L, the road surface drawing lamp unit 4R draws a sequential light pattern on the road surface around the vehicle 1 so as to present information indicating the operation of the vehicle 1 to the outside of the vehicle 1.
  • the road surface drawing lamp unit 4R may adopt a projection method or a scanning method as a drawing method of the road surface drawing lamp unit 4R.
  • Information indicating the operation of the vehicle 1 is, for example, information indicating that the vehicle 1 turns right. For example, when the right turn of the vehicle 1 is determined, the road surface drawing lamp 45R draws a sequential light pattern on the road surface to indicate the right turn of the vehicle 1 to the outside.
  • the sequential light turn emitted from the road surface drawing lamp unit 4R is basically the same as the sequential light pattern P emitted from the road surface drawing lamp unit 4L.
  • the road surface drawing lamp units 4L and 4R arranged on the front side of the vehicle 1 are explained, but the road surface drawing lamp units can also be arranged on the rear side of the vehicle 1.
  • the left rear road surface drawing lamp unit 40L (hereinafter simply referred to as the road surface drawing lamp unit 40L) may be arranged in the lamp chamber of the left rear combination lamp 60L of the vehicle 1, as illustrated in FIG.
  • a right rear road surface rendering lamp unit 40R (hereinafter simply referred to as a road surface rendering lamp unit 40R) may be arranged in the lamp chamber of the right rear combination lamp 60R of the vehicle 1 .
  • the road surface drawing lamp unit 40L is configured to draw a sequential light pattern P13 (see FIG.
  • the road surface drawing lamp unit 40R is configured to draw a sequential light pattern P14 (see FIG. 11) on the road surface in order to present information indicating that the vehicle 1 is reversing to the outside of the vehicle 1.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a state when the sequential light pattern P is not drawn on the road surface.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating how the first light pattern P1 is drawn on the road surface.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating how the second light pattern P2 is drawn on the road surface.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating how the third light pattern P3 is drawn on the road surface. 4 to 6 indicate respective regions of the first region R1 to the fourth region R4 included in the drawing region R.
  • FIG. A blank area inside the dashed line is an area where no light is irradiated from the road surface drawing lamp 45L.
  • the road surface drawing lamp unit 4L has a swivel mechanism (not shown) that can change the direction of the optical axis by rotating the road surface drawing lamp 45L in a desired direction.
  • a swivel mechanism (not shown) that can change the direction of the optical axis by rotating the road surface drawing lamp 45L in a desired direction.
  • FIGS. 4 to 7 there is a pedestrian (an example of a traffic participant) H in front of the left side of the vehicle 1 .
  • a wall an example of an obstacle
  • the sequential light pattern P includes a first light pattern P1 (see FIG. 5), a second light pattern P2 (see FIG. 6), and a third light pattern P3 (see FIG. 7).
  • the first light pattern P1 is formed by irradiating the first region R1 and the fourth region R4 with light.
  • the second light pattern P2 is formed by irradiating the first region R1, the second region R2 and the fourth region R4 with light.
  • the third light pattern P3 is formed by irradiating the first region R1, the second region R2, the third region R3 and the fourth region R4 with light.
  • the sequential light pattern P is not drawn on the road surface around the vehicle 1 before the left turn of the vehicle 1 is determined.
  • the vehicle control unit 3 transmits a signal indicating that the running state of the vehicle 1 has changed to the lamp control unit 46L. Based on the signal transmitted from the vehicle control unit 3, the lamp control unit 46L controls driving of the road surface drawing lamp 45L so that the sequential light pattern P is drawn on the road surface.
  • the vehicle control unit 3 transmits surrounding environment information including obstacle information regarding obstacles that limit the viewing angle of the vehicle 1 to the lamp control unit 46L via the vehicle control unit 3.
  • Control camera 6 and radar 7 to transmit. At least one of the camera 6 and the radar 7 detects the wall W1 based on a control signal from the vehicle control unit 3, and controls the surrounding environment information including obstacle information about the wall W1 via the vehicle control unit 3. It is transmitted to the section 46L.
  • the lamp control unit 46L determines that there is a wall W1 on the left side of the vehicle 1 based on the obstacle information included in the received surrounding environment information.
  • the lamp control unit 46L determines that the wall W1 exists on the left side of the vehicle 1, the sequential light pattern P is drawn in the vicinity of the position W10 corresponding to the wall W1 based on the position information regarding the position of the wall W1.
  • the drawing area R (see FIG. 3) is set.
  • the position W10 is a position where the outer edge of the drawing area R is as close as possible to the wall W1, but is a position where the road surface drawing R does not overlap the wall W1.
  • the lamp control unit 46L controls the swivel mechanism so that the sequential light pattern P is drawn in the drawing region R, and rotates the road surface drawing lamp 45L. In this manner, the sequential light pattern P is drawn in the drawing area R by rotating the road surface drawing lamp 45L to a desired position.
  • the road surface drawing lamp 45L first draws the first light pattern P1 on the road surface in front of the vehicle 1 . That is, the road surface drawing lamp 45L irradiates the first area R1 closest to the vehicle 1 and the fourth area R4 far from the vehicle 1 with light. Note that the tip portion R40 of the fourth region R4 exists within a range of 2 m or more and 10 m or less of the vehicle 1 .
  • the road surface drawing lamp 45L draws the second light pattern P2 on the road surface after drawing the first light pattern P1 on the road surface.
  • the road surface drawing lamp 45L for example, draws the second light pattern P2 on the road surface approximately 0.1 to 0.4 seconds after drawing the first light pattern P1 on the road surface. That is, in the state illustrated in FIG. 6, the road surface drawing lamp 45L irradiates the second region R2 with light in addition to the first region R1 and the fourth region R4.
  • the road surface drawing lamp 45L draws the third light pattern P3 on the road surface after drawing the second light pattern P2 on the road surface.
  • the road surface drawing lamp 45L for example, draws the third light pattern P3 on the road surface approximately 0.1 to 0.4 seconds after drawing the second light pattern P2 on the road surface. That is, the road surface drawing lamp 45L also irradiates the third region R3 with light in addition to the first region R1, the second region R2 and the fourth region R4.
  • the road surface drawing lamp 45L finishes drawing the sequential light pattern P about 0.1 to 0.4 seconds after drawing the third light pattern P3 on the road surface.
  • the road surface drawing lamp 45L may repeat the above operation.
  • the interval from the start of drawing of the sequential light pattern P to the end of drawing (one cycle of the sequential light pattern P) is, for example, approximately 0.3 seconds to 1.2 seconds. Note that the drawing intervals of the respective light patterns may be equal or different.
  • the shape of the sequential light pattern P is rectangular in this embodiment, the shape of the sequential light pattern P is not particularly limited.
  • the shape of the sequential light pattern P may be circular or arrow-shaped, for example.
  • the sequential light pattern P is often formed by moving an image from the side closer to the vehicle 1 toward the side farther from the vehicle 1 along the traveling direction of the vehicle.
  • an obstacle such as a wall W1 may exist on the virtual line connecting the pedestrian H and the first region R1, and the pedestrian H may cross the first region R1. It may not be visible.
  • the pedestrian H can easily recognize the sequential light pattern P because there are few obstacles such as the wall W1 between H and the fourth region R4.
  • the road surface drawing lamp 45L firstly draws the first light pattern P1 as the sequential light pattern P in the fourth region R4 including the first region R1 and the tip portion R40. Form. That is, since the sequential light pattern P to be drawn first is the first light pattern P1, the light pattern is drawn in the leading end portion R40 of the drawing region R from the beginning. Therefore, according to the road surface drawing lamp 45L, the pedestrian H around the vehicle 1 can recognize the sequential light pattern P at an early stage.
  • the first light pattern P1 is drawn in the first region R1 and the fourth region R4. That is, since the light pattern is drawn from the beginning in the fourth region R4, which is the farthest region from the vehicle 1, the pedestrian H around the vehicle 1 can recognize the sequential light pattern P at an early stage. .
  • the road surface drawing lamp 45L draws the sequential light pattern P in the drawing area R when the signal indicating the change in the running state is acquired from the vehicle 1 . Therefore, according to the road surface drawing lamp 45L, when the running state of the vehicle 1 changes, the pedestrian H can be made to recognize the sequential light pattern P at an early stage.
  • the leading end portion R40 of the drawing area R is 2 m or more from the vehicle 1, which is a range in which the pedestrian H around the vehicle 1 can easily visually recognize the sequential light pattern P, and Exists in a range of 10 m or less. Therefore, the pedestrian H around the vehicle 1 can recognize the sequential light pattern P early and appropriately.
  • the lamp control unit 46L controls the detected obstacle Based on the object information, the road drawing lamp 45L is controlled so that the sequential light pattern P is drawn. In this way, the road-drawing lamp system 400 can draw the sequential light pattern P taking into account the presence of the wall W1 that limits the viewing angle of the vehicle 1 .
  • the road surface drawing lamp 45L has a swivel mechanism, and the drawing area R is set by aiming at the position W10 corresponding to the wall W1. It does not have to be.
  • the sequential light pattern P is not drawn on the road surface around the vehicle 1 before the left turn of the vehicle 1 is determined.
  • the vehicle control unit 3 transmits a signal indicating that the running state of the vehicle 1 has changed to the lamp control unit 46L, based on the same principle as in the first embodiment.
  • the lamp control unit 46L controls driving of the road surface drawing lamp 45L so that the sequential light pattern P is drawn on the road surface.
  • the same sequential light pattern P as in the first embodiment is drawn in the drawing area R.
  • FIG. the control of the road surface drawing lamp 45L in this embodiment differs from the control of the road surface drawing lamp 45L in the first embodiment.
  • the lamp control unit 46L determines that the wall W1 exists on the left side of the vehicle 1, based on the position information regarding the position of the wall W1, a sequential light pattern is generated in the vicinity of the position W10 corresponding to the wall W1.
  • a drawing area R (see FIG. 3) is set so that P is drawn.
  • the lamp control unit 46L controls the drive mirror so that the sequential light pattern P is drawn in the drawing area R, and scans the road surface with the light emitted from the light source unit.
  • the sequential light pattern P is drawn in the drawing area R.
  • FIG. 1 when the first light pattern P1, the second light pattern P2, and the third light pattern P3 are respectively drawn on the road surface, the state is the same as that of the first embodiment, so the explanation is as follows. omitted.
  • the road surface drawing lamp 45L and the road surface drawing lamp system 400 according to the above configuration can also provide the same effects as the first embodiment.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating how the first light pattern P10 is drawn on the road surface in the third embodiment.
  • the same reference numerals are given to the same configurations as in the first embodiment, and descriptions of overlapping portions are omitted as appropriate.
  • the vehicle 1 is about to turn left.
  • the sequential light pattern P includes a first light pattern P10, a second light pattern P2 and a third light pattern P3.
  • the second light pattern P2 and the third light pattern P3 in this embodiment are the same as the second light pattern P2 and the third light pattern P3 in the first embodiment, but the first light pattern P10 is , different from the first light pattern P1 in the first embodiment.
  • the sequential light pattern P is not drawn on the road surface around the vehicle 1 before the left turn of the vehicle 1 is determined.
  • the vehicle control unit 3 transmits a signal indicating that the running state of the vehicle 1 has changed to the lamp control unit 46L.
  • the lamp control unit 46L controls driving of the road surface drawing lamp 45L so that the sequential light pattern P is drawn on the road surface.
  • the lamp control unit 46L determines that the wall W1 exists on the left side of the vehicle 1, and based on the position information regarding the position of the wall W1, the sequential light pattern P is drawn in the vicinity of the position W10 corresponding to the wall W1.
  • the drawing area R (see FIG. 3) is set.
  • the lamp control unit 46L controls the swivel mechanism so that the sequential light pattern P is drawn in the drawing region R, and rotates the road surface drawing lamp 45L.
  • the road surface drawing lamp 45L first draws the first light pattern P10 including vehicle information on the road surface in front of the vehicle 1.
  • vehicle information includes, for example, vehicle type information about the type of vehicle (automobile, motorcycle, truck, etc.), travel plan information about the planned travel direction of the vehicle, speed information about the speed of the vehicle, and the like.
  • the road surface drawing lamp 45L draws a rectangular light pattern in the first region R1 closest to the vehicle 1, while the fourth region R4 farther from the vehicle 1, i.e. An automobile-shaped light pattern is drawn in the vicinity of the tip portion R40.
  • the shape of the light pattern drawn in the fourth region R4 indicates the type of the vehicle 1 mounted with the road surface drawing lamp 45L that draws the first light pattern P10. That is, the light pattern drawn in the fourth area R4 includes vehicle type information (an example of vehicle information).
  • the pedestrian H can recognize the light pattern including the vehicle type information drawn in the fourth area R4. Therefore, the pedestrian H can recognize that the vehicle 1, which is an automobile, is around the pedestrian H when the first light pattern P10 is drawn on the road surface.
  • the road surface drawing lamp 45L draws the second light pattern P2 on the road surface, for example, about 0.1 seconds to 0.4 seconds after drawing the first light pattern P10 on the road surface (see FIG. 6). Furthermore, the road surface drawing lamp 45L draws the third light pattern P3 on the road surface approximately 0.1 to 0.4 seconds after drawing the second light pattern P2 on the road surface (see FIG. 7). Then, the road surface drawing lamp 45L finishes drawing the sequential light pattern P about 0.1 to 0.4 seconds after drawing the third light pattern P3 on the road surface.
  • the road surface drawing lamp 45L and the road surface drawing lamp system 400 according to the above configuration can also provide the same effects as the first embodiment.
  • the vehicle type information is drawn in the fourth area R4, that is, in the vicinity of the tip portion R40. Therefore, the pedestrian H around the vehicle 1 can recognize the sequential light pattern P at an early stage, and can also quickly recognize the vehicle type information about the vehicle 1 located nearby.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating how the second light pattern P20 is drawn on the road surface in the fourth embodiment.
  • the same reference numerals are given to the same configurations as in the first embodiment, and descriptions of overlapping portions are omitted as appropriate.
  • the vehicle 1 is about to turn left.
  • the sequential light pattern P includes a first light pattern P1, a second light pattern P20 and a third light pattern P3.
  • the first light pattern P1 and the third light pattern P3 in this embodiment are the same as the first light pattern P1 and the third light pattern P3 in the first embodiment, but the second light pattern P20 is , different from the second light pattern P2 in the first embodiment.
  • the sequential light pattern P is not drawn on the road surface around the vehicle 1 before the left turn of the vehicle 1 is determined.
  • the first light pattern P1 is drawn on the road surface in front of the vehicle 1, as illustrated in FIG. 5, according to the same principle as in the first embodiment.
  • the road surface drawing lamp 45L draws the second light pattern P20 on the road surface approximately 0.1 to 0.4 seconds after drawing the first light pattern P1 on the road surface, for example. .
  • the road surface drawing lamp 45L irradiates the fourth region R4 with the illuminance of the light applied to the fourth region R4 when drawing the second light pattern P20 to the fourth region R4 when drawing the first light pattern P1. Make it lower than the illuminance of the light. That is, after drawing the first light pattern P1, the road surface drawing lamp 45L draws the sequential light pattern P so that its illuminance gradually decreases.
  • the road surface drawing lamp 45L for example, draws the third light pattern P3 on the road surface approximately 0.1 to 0.4 seconds after drawing the second light pattern P20 on the road surface (see FIG. 7). Then, the road surface drawing lamp 45L finishes drawing the sequential light pattern P about 0.1 to 0.4 seconds after drawing the third light pattern P3 on the road surface.
  • the road surface drawing lamp 45L and the road surface drawing lamp system 400 according to the above configuration can also provide the same effects as the first embodiment.
  • the road surface drawing lamp 45L draws the first light pattern P1 and then draws the sequential light pattern P so that the illuminance thereof gradually decreases. That is, since the first light pattern P1 drawn first has the highest illuminance, the design of the sequential light pattern P is maintained while making the pedestrian H around the vehicle 1 recognize the sequential light pattern P at an early stage. be able to.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating how the first light patterns P11 and P12 are drawn on the road surface in the fifth embodiment.
  • the same reference numerals are given to the same configurations as in the first embodiment, and descriptions of overlapping portions are omitted as appropriate.
  • the vehicle control unit 3 determines to start the vehicle 1 based on the driving state information received from the sensor 5, or the vehicle control unit 3 controls the vehicle 1 in response to the drive range being operated by the driver. decide to start.
  • the sequential light pattern P includes first light patterns P11 and P12, a second light pattern described later, and a third light pattern described later.
  • the sequential light pattern P is not drawn on the road surface around the vehicle 1 before the start of the vehicle 1 is determined.
  • the first light patterns P11 and P12 are drawn on the road surface in front of the vehicle 1, as illustrated in FIG. 10, by the same principle as in the first embodiment. .
  • the first light pattern P11 is formed by emitting light from the road surface drawing lamp 45L
  • the first light pattern P12 is formed by emitting light from the road surface drawing lamp 45R.
  • the first light patterns P11 and P12 are drawn in the first areas R11 and R12 closest to the vehicle 1 and the fourth areas R41 and R42 far from the vehicle 1, as in the first embodiment. be done. Also, the first light patterns P11 and P12 extend linearly toward the front of the vehicle 1 .
  • the road surface drawing lamps 45L and 45R draw the second light pattern on the road surface approximately 0.1 to 0.4 seconds after drawing the first light patterns P11 and P12 on the road surface, for example.
  • the second light pattern is formed by irradiating the first regions R11, R12, the second regions R21, R22, and the fourth regions R41, R42 with light.
  • the road surface drawing lamps 45L and 45R draw the third light pattern on the road surface approximately 0.1 to 0.4 seconds after drawing the second light pattern on the road surface.
  • the third light pattern is formed by irradiating the first regions R11, R12, the second regions R21, R22, the third regions R31, R32, and the fourth regions R41, R42 with light. Then, the road surface drawing lamps 45L and 45R finish drawing the sequential light pattern P about 0.1 to 0.4 seconds after drawing the third light pattern on the road surface, for example.
  • the road surface drawing lamps 45L and 45R and the road surface drawing lamp system 400 according to the above configuration can also produce the same effect as the first embodiment.
  • the first light patterns P11, P12 extending linearly toward the front of the vehicle 1 are drawn on the road surface in front of the vehicle 1. be done. Therefore, the pedestrian H around the vehicle 1 can quickly recognize the sequential light pattern P and that the vehicle 1 around the pedestrian H is about to start forward.
  • FIG. 11 is a diagram illustrating how the first light patterns P13 and P14 are drawn on the road surface in the sixth embodiment.
  • the same reference numerals are given to the same configurations as in the first embodiment, and descriptions of overlapping portions are omitted as appropriate.
  • the vehicle control unit 3 determines to reverse the vehicle 1 based on the driving state information received from the sensor 5, or the vehicle control unit 3 controls the vehicle 1 in response to the driver operating the Rebus range.
  • the road surface drawing lamp unit 40L is arranged in the lamp chamber of the left rear combination lamp 60L of the vehicle 1, and the road surface drawing lamp unit 40R is arranged in the lamp chamber of the right rear combination lamp 60R of the vehicle 1.
  • the road surface drawing lamp units 40L and 40R are swivel wheels capable of changing the direction of the optical axis by rotating the road surface drawing lamps provided in the road surface drawing lamp units 40L and 40R in a desired direction.
  • a mechanism (not shown) shall be provided.
  • the sequential light pattern P includes first light patterns P13 and P14, a second light pattern described later, and a third light pattern described later.
  • the sequential light pattern P is not drawn on the road surface around the vehicle 1 before it is determined that the vehicle 1 should move backward.
  • the lamp controller 46L controls the road surface drawing lamp unit 40L and the road surface drawing lamp unit 40L so that the sequential light pattern P is drawn on the road surface according to the same principle as in the first embodiment. It controls the driving of the 40R road surface drawing lamp.
  • at least one of the camera 6 and the radar 7 transmits surrounding environment information including obstacle information regarding a wall (an example of an obstacle) W2 on the left side of the vehicle 1 to the vehicle control unit. 3 to the lamp controllers of the road surface rendering lamp unit 40L and the road surface rendering lamp unit 40R.
  • the lamp control unit determines that the wall W2 exists on the left side of the vehicle 1, and sets a drawing area near the wall W2 based on the position information regarding the position of the wall W2. Then, the lamp control section controls the swivel mechanism to rotate the road surface drawing lamps of the road surface drawing lamp unit 40L and the road surface drawing lamp unit 40R so that the sequential light pattern P is drawn in the set drawing area. .
  • first light patterns P13 and P14 are drawn on the road surface behind the vehicle 1 .
  • the first light pattern P13 is formed by emitting light from a road surface drawing lamp provided in the road surface drawing lamp unit 40L.
  • the first light pattern P14 is formed by emitting light from a road surface drawing lamp provided in the road surface drawing lamp unit 40R.
  • the first light patterns P13 and P14 are drawn in the first regions R13 and R14 closest to the vehicle 1 and the fourth regions R43 and R44 far from the vehicle 1, as in the first embodiment. be done. Also, the first light patterns P13 and P14 extend linearly toward the rear of the vehicle 1 .
  • the road surface drawing lamps provided in the road surface drawing lamp unit 40L and the road surface drawing lamp unit 40R for example, draw the first light patterns P13 and P14 on the road surface, and after about 0.1 to 0.4 seconds, draw the second light pattern. Draw on the road surface.
  • the second light pattern is formed by irradiating the first regions R13, R14, the second regions R23, R24, and the fourth regions R43, R44 with light.
  • the road surface drawing lamps provided in the road surface drawing lamp unit 40L and the road surface drawing lamp unit 40R draw the third light pattern on the road surface approximately 0.1 to 0.4 seconds after drawing the second light pattern on the road surface, for example. do.
  • the third light pattern is formed by irradiating the first regions R13, R14, the second regions R23, R24, the third regions R33, R34, and the fourth regions R43, R44 with light.
  • the road surface drawing lamps 45L and 45R finish drawing the sequential light pattern P about 0.1 to 0.4 seconds after drawing the third light pattern on the road surface, for example.
  • the road surface drawing lamp and the road surface drawing lamp system according to the above configuration can also produce the same effect as the first embodiment.
  • the first light patterns P13 and P14 extending linearly toward the rear of the vehicle 1 are drawn on the road surface behind the vehicle 1 . Therefore, the pedestrian H around the vehicle 1 can quickly recognize the sequential light pattern P and the fact that the vehicle 1 around the pedestrian H is moving backward.
  • the road surface drawing lamp 45L includes the projection lens 455, but instead of the projection lens 455, it may include a reflector.
  • the first light patterns P1, P10 to P14 are formed by irradiating the first regions R1, R11 to R14 and the fourth regions R4, R41 to R44 with light. It may be formed by irradiating only the regions R4, R41 to R44 with light. In this case, after the first light patterns P1, P10 to P14 are drawn, for example, the first regions R1, R11 to R14 and the fourth regions R4, R41 to R44 are irradiated with light to form the second pattern.
  • the first light patterns P1, P10 to P14 may be formed by irradiating the outer frame of the drawing region R including the tip portion R40 with light.
  • the fourth region R4 is always irradiated with light. Light may be applied only at the end of drawing.
  • the pedestrian H is exemplified as a traffic participant, but the traffic participant is not limited to the pedestrian H.
  • a traffic participant may be, for example, another vehicle that is different from the vehicle 1 .
  • the light pattern drawn in the fourth region R4 includes vehicle type information, but may also include travel schedule information, speed information, and the like.
  • the shape of the light pattern drawn in the fourth region R4 is It is a shape corresponding to the character of 40 km/h.
  • the road surface drawing lamp 45L draws the second light pattern P2 that does not include vehicle information on the road surface after drawing the first light pattern P10 on the road surface.
  • Light patterns may be drawn.
  • the road surface drawing lamp 45L draws the second light pattern P2 on the road surface and then draws the third light pattern P3 that does not include vehicle information on the road surface.
  • a third light pattern may be written comprising: Also in this case, the light pattern including the vehicle information included in the second light pattern and/or the third light pattern is drawn in the vicinity of the fourth region R4, that is, the tip portion R40.
  • a road surface drawing lamp mounted on a vehicle The road surface drawing lamp draws a sequential light pattern in which the irradiation area changes step by step in a drawing area set in the peripheral area of the vehicle,
  • the road-drawing lamp forms a first light pattern in which at least a portion including a tip portion of the drawing region is drawn first as the sequential light pattern.
  • the drawing area includes at least a nearest area that is the closest area from the vehicle and a farthest area that is the area farthest from the vehicle;
  • the road drawing lamp according to (1) wherein the first light pattern is drawn at least in the farthest region.
  • the road drawing lamp according to any one of (1) to (6); a lamp control unit that controls the road surface drawing lamp; a detection unit that detects obstacle information about an obstacle that is in the vicinity of the vehicle and limits the viewing angle of the vehicle; When the detection unit detects the obstacle, the detection unit transmits the obstacle information to the lamp control unit, The road drawing lamp system, wherein the lamp control unit controls the road drawing lamp so that the sequential light pattern is drawn based on the obstacle information.

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Abstract

車両（１）に搭載される路面描画ランプであって、路面描画ランプは、車両（１）の周辺領域に設定される描画領域（Ｒ）において段階的に照射領域が変化するシーケンシャル光パターン（Ｐ）を描画し、路面描画ランプは、シーケンシャル光パターン（Ｐ）として最初に、描画領域（Ｒ）の先端部分（Ｒ４０）を含む一部分が少なくとも描画された第一光パターン（Ｐ１，Ｐ１０，Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３，Ｐ１４）を形成する、路面描画ランプ。

Description

路面描画ランプおよび路面描画ランプシステム
　本開示は、路面描画ランプおよび路面描画ランプシステムに関する。
　特許文献１は、車両の周辺に存在する歩行者等に対して車両の動作を示す情報（例えば、車両の左折、右折または後退等を示す情報）を提示するために、車両の周囲の路面に光パターンを描画するように構成された車両用灯具を開示している。
国際公開第２０２０／０６７１１３号
　ところで、例えば、車両から最も近くの領域（「最近領域」という）から車両から最も遠くの領域（「最遠領域」という）に向かって照射領域が段階的に変化する光パターン（「シーケンシャル光パターン」という）が描画される場合、車両の周囲にいる歩行者等の交通参加者がシーケンシャル光パターンを認識するタイミングが遅れる虞があることに本発明者は着目した。
　本開示は、車両の周囲にいる交通参加者が早期にシーケンシャル光パターンを認識することができる路面描画ランプおよび路面描画ランプシステムを提供することを目的とする。
　上記目的を達成するための一態様に係る路面描画ランプは、
　車両に搭載される路面描画ランプであって、
　前記路面描画ランプは、前記車両の周辺領域に設定される描画領域において段階的に照射領域が変化するシーケンシャル光パターンを描画し、
　前記路面描画ランプは、前記シーケンシャル光パターンとして最初に、前記描画領域の先端部分を含む一部分が少なくとも描画された第一光パターンを形成する。
　上記構成によれば、路面描画ランプは、シーケンシャル光パターンとして最初に、描画領域の先端部分を含む一部分が少なくとも描画された第一光パターンを形成する。つまり、最初に描画されるシーケンシャル光パターンは、第一光パターンであるので、描画領域の先端部分には最初から光パターンが描画される。したがって、上記構成に係る路面描画ランプによれば、車両の周囲にいる交通参加者は早期にシーケンシャル光パターンを認識することができる。
　また、上記目的を達成するための一態様に係る路面描画ランプシステムは、
　上記の路面描画ランプと、
　前記路面描画ランプを制御するランプ制御部と、
　前記車両の周辺にあり、かつ前記車両の視野角を制限する障害物に関する障害物情報を検出する検出部と、を備え、
　前記検出部は、前記障害物を検出すると、前記障害物情報を前記ランプ制御部に送信し、
　前記ランプ制御部は、前記障害物情報に基づいて、前記シーケンシャル光パターンが描画されるように前記路面描画ランプを制御する。
　上記構成によれば、車両の周辺にある車両の視野角を制限する障害物に関する障害物情報が検出されると、ランプ制御部は、障害物情報に基づいて、シーケンシャル光パターンが描画されるように路面描画ランプを制御する。このように、上記構成に係る路面描画ランプシステムは、車両の視野角を制限する障害物を考慮して、シーケンシャル光パターンを描画することができる。
　本開示によれば、車両の周囲にいる交通参加者が早期にシーケンシャル光パターンを認識することができる路面描画ランプおよび路面描画ランプシステムを提供することができる。
図１は、本開示の実施形態（以下、単に本実施形態という。）に係る車両システムが搭載された車両の正面図である。 図２は、本実施形態に係る車両システムのブロック図である。 図３は、路面にシーケンシャル光パターンが描画される様子を例示する図である。 図４は、第一実施例において、シーケンシャル光パターンが路面に描画されていない時の様子を例示する図である。 図５は、第一実施例において、第一光パターンが路面に描画されている時の様子を例示する図である。 図６は、第一実施例において、第二光パターンが路面に描画されている時の様子を例示する図である。 図７は、第一実施例において、第三光パターンが路面に描画されている時の様子を例示する図である。 図８は、第三実施例において、第一光パターンが路面に描画されている時の様子を例示する図である。 図９は、第四実施例において、第二光パターンが路面に描画されている時の様子を例示する図である。 図１０は、第五実施例において、第一光パターンが路面に描画されている時の様子を例示する図である。 図１１は、第六実施例において、第一光パターンが路面に描画されている時の様子を例示する図である。
　以下、本開示の実施形態（以下、本実施形態という。）について図面を参照しながら説明する。本図面に示された各部材の寸法は、説明の便宜上、実際の各部材の寸法とは異なる場合がある。
　また、本実施形態の説明では、説明の便宜上、「左右方向」、「上下方向」、「前後方向」について適宜言及する場合がある。これらの方向は、図１に示す車両１について設定された相対的な方向である。ここで、「左右方向」は、「左方向」および「右方向」を含む方向であると共に、車両１の車幅方向でもある。「上下方向」は、「上方向」および「下方向」を含む方向である。「前後方向」は、「前方向」および「後方向」を含む方向である。前後方向は、図１では示されていないが、左右方向および上下方向に直交する方向である。なお、各図において図中に示した符号Ｕは上方向を示す。符号Ｄは下方向を示す。符号Ｆは前方向を示す。符号Ｂは後方向を示す。符号Ｌは左方向を示す。符号Ｒは右方向を示す。
（第一実施例）
　最初に、図１から図３を参照して、本実施形態に係る車両システム２について以下に説明する。図１は、車両システム２が搭載された車両１の正面図である。図２は、車両システム２のブロック図である。図３は、路面にシーケンシャル光パターンが描画される様子を例示する図である。車両１は、例えば、手動運転モードまたは自動運転モードで走行可能な車両（自動車）である。
　図２に例示するように、車両システム２は、車両制御部３と、路面描画ランプシステム４００と、センサ５と、を備える。さらに、車両システム２は、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ　Ｍａｃｈｉｎｅ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）８と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）９と、無線通信部１０と、記憶装置１１と、ステアリングアクチュエータ１２と、ステアリング装置１３と、ブレーキアクチュエータ１４と、ブレーキ装置１５と、アクセルアクチュエータ１６と、アクセル装置１７と、を備える。
　車両制御部３は、車両１の走行を制御するように構成されている。車両制御部３は、例えば、少なくとも一つの電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）により構成されている。電子制御ユニットは、１以上のプロセッサと１以上のメモリを含むコンピュータシステム（例えば、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ　ｏｎ　ａ　Ｃｈｉｐ）等）と、トランジスタ等のアクティブ素子およびパッシブ素子から構成される電子回路を含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）およびＴＰＵ（Ｔｅｎｓｏｒ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）のうちの少なくとも一つを含む。ＣＰＵは、複数のＣＰＵコアによって構成されてもよい。ＧＰＵは、複数のＧＰＵコアによって構成されてもよい。メモリは、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）を含む。ＲＯＭには、車両制御プログラムが記憶されてもよい。例えば、車両制御プログラムは、自動運転用の人工知能（ＡＩ）プログラムを含んでもよい。ＲＡＭには、車両制御プログラム、車両制御データおよび／または車両の周辺環境を示す周辺環境情報が一時的に記憶されてもよい。プロセッサは、ＲＯＭに記憶された各種車両制御プログラムから指定されたプログラムをＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭとの協働で各種処理を実行するように構成されてもよい。また、コンピュータシステムは、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）等の非ノイマン型コンピュータによって構成されてもよい。さらに、コンピュータシステムは、ノイマン型コンピュータと非ノイマン型コンピュータの組み合わせによって構成されてもよい。
　路面描画ランプシステム４００は、左前側路面描画ランプユニット４Ｌ（以下、単に路面描画ランプユニット４Ｌという。）と、右前側路面描画ランプユニット４Ｒ（以下、単に路面描画ランプユニット４Ｒという。）と、カメラ（検出部の一例）６と、レーダ（検出部の一例）７と、を備えている。
　図１に例示するように、路面描画ランプユニット４Ｌは、左側ヘッドランプ２０Ｌの灯室内に配置されている。ただし、路面描画ランプユニット４Ｌは、左側ヘッドランプ２０Ｌと別体に設けられる構成としてもよい。また、路面描画ランプユニット４Ｌは、車両１のルーフ１００Ａ上に配置されてもよいし、車両１のバンパーに配置されてもよい。路面描画ランプユニット４Ｒは、右側ヘッドランプ２０Ｒの灯室内に配置されている。ただし、路面描画ランプユニット４Ｒは、右側ヘッドランプ２０Ｒと別体に設けられる構成としてもよい。また、路面描画ランプユニット４Ｒは、車両１のルーフ１００Ａ上に配置されてもよいし、車両１のバンパーに配置されてもよい。図２に例示するように、路面描画ランプユニット４Ｌは、路面描画ランプ４５Ｌと、ランプ制御部４６Ｌと、を有する。路面描画ランプユニット４Ｒは、路面描画ランプ４５Ｒと、ランプ制御部４６Ｒと、を有する。なお、路面描画ランプユニット４Ｌおよび路面描画ランプユニット４Ｒの詳細については後述する。
　センサ５について説明する。センサ５は、加速度センサ、速度センサおよびジャイロセンサのうち少なくとも一つを含む。センサ５は、車両１の走行状態を検出して、走行状態情報を車両制御部３に出力するように構成されている。センサ５は、運転者が運転席に座っているかどうかを検出する着座センサ、運転者の顔の方向を検出する顔向きセンサ、外部天候状態を検出する外部天候センサおよび車内に人がいるかどうかを検出する人感センサ等をさらに備えてもよい。
　カメラ６は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ－Ｃｏｕｐｌｅｄ　Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（相補型ＭＯＳ）等の撮像素子を含むカメラである。カメラ６は、車両１の周辺環境を示す周辺環境情報を検出し、当該周辺環境情報を、車両制御部３を介してランプ制御部４６Ｌ，４６Ｒに送信する。周辺環境情報は、車両１の視野角を制限する障害物に関する障害物情報を含む。このような障害物としては、例えば、道路の側方に設けられた壁、標識、他車両等である。障害物情報は、障害物の種類に関する種類情報、障害物の位置に関する位置情報等を含む。
　レーダ７は、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダおよびＬｉＤＡＲユニットのうちの少なくとも一つを含む。例えば、ＬｉＤＡＲユニットは、車両１の周辺環境を示す点群データを基に周辺環境情報を検出し、当該周辺環境情報を、車両制御部３を介してランプ制御部４６Ｌ，４６Ｒに送信する。なお、レーダ７が検出する周辺環境情報も、障害物情報を含む。
　ＨＭＩ８は、運転者からの入力操作を受付ける入力部と、車両１の走行情報等を運転者に向けて出力する出力部とから構成される。入力部は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、車両１の運転モードを切替える運転モード切替スイッチ等を含む。出力部は、各種走行情報を表示する表示装置（例えば、ＨＵＤ等）である。ＨＵＤは、車両１の走行情報をフロントウィンドウ６０上に表示するように構成されている。ＧＰＳ９は、車両１の現在位置情報を取得し、当該取得された現在位置情報を車両制御部３に出力するように構成されている。
　無線通信部１０は、車両１の周囲にいる他車に関する情報（例えば、走行情報等）を他車から受信すると共に、車両１に関する情報（例えば、走行情報等）を他車に送信するように構成されている（車車間通信）。また、無線通信部１０は、信号機や標識灯等のインフラ設備からインフラ情報を受信すると共に、車両１の走行情報をインフラ設備に送信するように構成されている（路車間通信）。また、無線通信部１０は、歩行者が携帯する携帯型電子機器（スマートフォン、タブレット、ウェアラブルデバイス等）から歩行者に関する情報を受信すると共に、車両１の自車走行情報を携帯型電子機器に送信するように構成されている（歩車間通信）。車両１は、他車両、インフラ設備または携帯型電子機器とアドホックモードにより直接通信してもよいし、アクセスポイントを介して通信してもよい。さらに、車両１は、インターネット等の通信ネットワークを介して他車両、インフラ設備または携帯型電子機器と通信してもよい。
　記憶装置１１は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）等の外部記憶装置である。記憶装置１１には、２次元または３次元の地図情報および／または車両制御プログラムが記憶されてもよい。例えば、３次元の地図情報は、点群データによって構成されてもよい。記憶装置１１は、車両制御部３からの要求に応じて、地図情報や車両制御プログラムを車両制御部３に出力するように構成されている。地図情報や車両制御プログラムは、無線通信部１０と通信ネットワークを介して更新されてもよい。
　車両１が自動運転モードで走行する場合、車両制御部３は、走行状態情報、周辺環境情報、現在位置情報、地図情報等に基づいて、ステアリング制御信号、アクセル制御信号およびブレーキ制御信号のうち少なくとも一つを自動的に生成する。ステアリングアクチュエータ１２は、ステアリング制御信号を車両制御部３から受信して、受信したステアリング制御信号に基づいてステアリング装置１３を制御するように構成されている。ブレーキアクチュエータ１４は、ブレーキ制御信号を車両制御部３から受信して、受信したブレーキ制御信号に基づいてブレーキ装置１５を制御するように構成されている。アクセルアクチュエータ１６は、アクセル制御信号を車両制御部３から受信して、受信したアクセル制御信号に基づいてアクセル装置１７を制御するように構成されている。
　一方、車両１が手動運転モードで走行する場合、車両制御部３は、アクセルペダル、ブレーキペダルおよびステアリングホイールに対する運転者の手動操作に従って、ステアリング制御信号、アクセル制御信号およびブレーキ制御信号を生成する。このように、手動運転モードでは、ステアリング制御信号、アクセル制御信号およびブレーキ制御信号が運転者の手動操作によって生成されるので、車両１の走行は運転者により制御される。
　次に、路面描画ランプユニット４Ｌについて説明する。図３に例示するように、路面描画ランプユニット４Ｌは、車両１の動作を示す情報を車両１の外部に向けて提示するように、車両１の周囲の路面にシーケンシャル光パターンＰを描画する。ただし、路面描画ランプユニット４Ｌの描画方式としてプロジェクション方式やスキャン方式が採用されてもよい。車両１の動作を示す情報としては、例えば、車両１の左折を示す情報である。例えば、車両１の左折が決定された場合に、路面描画ランプユニット４Ｌは、車両１の左折を外部に向けて提示するためにシーケンシャル光パターンＰを路面に描画する。シーケンシャル光パターンＰは、時間経過に応じて段階的に照射領域が変化する。
　シーケンシャル光パターンＰは、車両１の周辺領域に設定される描画領域Ｒに描画される。描画領域Ｒは、第一領域（最近領域の一例）Ｒ１と、第二領域（中間領域の一例）Ｒ２と、第三領域（中間領域の一例）Ｒ３と、第四領域（最遠領域の一例）Ｒ４と、を含む。また、第四領域Ｒ４は、先端部分Ｒ４０を含む。第一領域Ｒ１、第二領域Ｒ２、第三領域Ｒ３、第四領域Ｒ４は、車両１の進行方向を前方向としたとき、この順に後方から前方に向かって配列されている。第一領域Ｒ１、第二領域Ｒ２、第三領域Ｒ３および第四領域Ｒ４の大きさは等しい。ただし、第一領域Ｒ１、第二領域Ｒ２、第三領域Ｒ３および第四領域Ｒ４の大きさは異なっていてもよい。
　路面描画ランプ４５Ｌは、第一光源４５１と、第二光源４５２と、第三光源４５３と、第四光源４５４と、投影レンズ４５５と、を備えている。第一光源４５１～第四光源４５４は、例えば、複数のＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ　Ｅｍｉｔｔｉｎｇ　Ｄｉｏｄｅ）素子またはＬＤ（Ｌａｓｅｒ　Ｄｉｏｄｅ）素子によって構成されうる。投影レンズ４５５は、例えば、自由曲面レンズによって構成されうる。自由曲面レンズは、出射面および入射面の少なくとも一つが自由曲面で構成されたレンズである。第一光源４５１～第四光源４５４から出射された光は、投影レンズ４５５を介して車両１の周囲の路面に照射される。なお、図３で図示した例では、第一光源４５１から出射された光は、第一領域Ｒ１に照射される。第二光源４５２から出射された光は、第二領域Ｒ２に照射される。第三光源４５３から出射された光は、第三領域Ｒ３に照射される。第四光源４５４から出射された光は、第四領域Ｒ４に照射される。また、ランプ制御部４６Ｌ（図２参照）により第一光源４５１～第四光源４５４の点消灯が制御されることで、描画領域Ｒに形成されるシーケンシャル光パターンＰは変化する。
　なお、路面描画ランプ４５Ｌは、例えば、光を出射する光源部と、駆動ミラーと、レンズやミラー等の光学系によって構成されてもよい。駆動ミラーは、光源部から出射された光を路面に照射することで、路面にシーケンシャル光パターンＰを描画するように構成されている。駆動ミラーは、例えば、ＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ　Ｅｌｅｃｔｒｏ　Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ　Ｓｙｓｔｅｍｓ）ミラー、ＤＭＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｍｉｒｒｏｒ　Ｄｅｖｉｃｅ）またはブレードミラーによって構成されてもよい。例えば、光源部から出射された光がＭＥＭＳミラーによって路面に走査されてもよい。このように、ＭＥＭＳミラーによる光の走査によって光パターンが路面に描画されてもよい。
　図２に戻り、ランプ制御部４６Ｌについて説明する。ランプ制御部４６Ｌは、シーケンシャル光パターンＰが車両１の周囲の路面に描画されるように、路面描画ランプ４５Ｌを制御するように構成されている。なお、ランプ制御部４６Ｌの配置場所は特に限定されるものではない。ランプ制御部４６Ｌは、マイクロコントローラと、アナログ駆動制御回路と、を備える。マイクロコントローラは、ＣＰＵ等のプロセッサと、ＲＯＭ等のメモリと、を有する。アナログ駆動制御回路は、第一光源４５１～第四光源４５４に供給される電流を制御するように構成された電流制御回路を有する。なお、路面描画ランプが駆動ミラーを備え、駆動ミラーを駆動させることでシーケンシャル光パターンＰを変化させる場合、アナログ駆動制御回路は、駆動ミラーを制御するように構成されたミラー駆動回路を有する。
　例えば、車両制御部３が車両１の左折を決定する場合または運転者による操作（例えば、ウインカーレバーの操作等）に応じて車両の左折が決定される場合に、車両制御部３は、車両１の走行状態が変化したことを示す信号をランプ制御部４６Ｌに送信する。ランプ制御部４６Ｌは、車両制御部３から送信された当該信号に基づいて、路面にシーケンシャル光パターンＰが描画されるように路面描画ランプ４５Ｌ駆動を制御する。なお、本実施形態では、ランプ制御部４６Ｌは、車両制御部３から分離されているが、車両制御部３と一体的に構成されていてもよい。
　路面描画ランプユニット４Ｒは、路面描画ランプユニット４Ｌと同様の構成でありうる。路面描画ランプユニット４Ｒは、路面描画ランプユニット４Ｌと同様に、車両１の動作を示す情報を車両１の外部に向けて提示するように、車両１の周囲の路面にシーケンシャル光パターンを描画する。なお、路面描画ランプユニット４Ｒにおいても、路面描画ランプユニット４Ｒの描画方式としてプロジェクション方式やスキャン方式が採用されてもよい。車両１の動作を示す情報としては、例えば、車両１の右折を示す情報である。例えば、車両１の右折が決定された場合に、路面描画ランプ４５Ｒは、車両１の右折を外部に向けて提示するためにシーケンシャル光パターンを路面に描画する。路面描画ランプユニット４Ｒから出射されるシーケンシャル光ターンは、路面描画ランプユニット４Ｌから出射されるシーケンシャル光パターンＰと基本的には同じものである。
　本実施形態では、説明の便宜上、車両１の前方側に配置された路面描画ランプユニット４Ｌ，４Ｒについて説明されているが、路面描画ランプユニットは車両１の後方側にも配置されうる。この場合、図４に例示するように、左後側路面描画ランプユニット４０Ｌ（以下、単に路面描画ランプユニット４０Ｌという。）が車両１の左側リアコンビネーションランプ６０Ｌの灯室内に配置されてもよい。右後側路面描画ランプユニット４０Ｒ（以下、単に路面描画ランプユニット４０Ｒという。）が車両１の右側リアコンビネーションランプ６０Ｒの灯室内に配置されてもよい。路面描画ランプユニット４０Ｌは、車両１の後退を示す情報を車両１の外部に向けて提示するためにシーケンシャル光パターンＰ１３（図１１参照）を路面に描画するように構成されている。路面描画ランプユニット４０Ｒは、車両１の後退を示す情報を車両１の外部に向けて提示するためにシーケンシャル光パターンＰ１４（図１１参照）を路面に描画するように構成されている。
　次に、図４から図７を参照しつつ、車両１の周囲の路面にシーケンシャル光パターンＰが描画されるときの様子について説明する。図４は、シーケンシャル光パターンＰが路面に描画されていない時の様子を例示する図である。図５は、第一光パターンＰ１が路面に描画されている時の様子を例示する図である。図６は、第二光パターンＰ２が路面に描画されている時の様子を例示する図である。図７は、第三光パターンＰ３が路面に描画されている時の様子を例示する図である。なお、図４～図６における破線部分は、描画領域Ｒに含まれる第一領域Ｒ１～第四領域Ｒ４の各領域を示している。また、破線部分の内側が空白である領域は、路面描画ランプ４５Ｌから光が照射されていない領域である。
　本実施例において、路面描画ランプユニット４Ｌは、路面描画ランプ４５Ｌを所望の方向に回動することで光軸の向きを変更することが可能なスイブル機構（図示せず）を備えている。また、図４から図７に例示するように、車両１の左側前方には歩行者（交通参加者の一例）Ｈがいる。車両１の左側かつ歩行者Ｈの後側には壁（障害物の一例）Ｗ１がある。
　シーケンシャル光パターンＰは、第一光パターンＰ１（図５参照）と、第二光パターンＰ２（図６参照）と、第三光パターンＰ３（図７参照）と、を含む。第一光パターンＰ１は、第一領域Ｒ１および第四領域Ｒ４に光が照射されることで形成される。第二光パターンＰ２は、第一領域Ｒ１、第二領域Ｒ２および第四領域Ｒ４に光が照射されることで形成される。第三光パターンＰ３は、第一領域Ｒ１、第二領域Ｒ２、第三領域Ｒ３および第四領域Ｒ４に光が照射されることで形成される。
　図４に例示するように、車両１の左折が決定される前において、車両１の周囲の路面には、シーケンシャル光パターンＰは描画されていない。
　車両１の左折が決定されると、車両制御部３は、車両１の走行状態が変化したことを示す信号をランプ制御部４６Ｌに送信する。ランプ制御部４６Ｌは、車両制御部３から送信された当該信号に基づいて、路面にシーケンシャル光パターンＰが描画されるように路面描画ランプ４５Ｌの駆動を制御する。
　また、車両１の左折が決定されると、車両制御部３は、車両１の視野角を制限する障害物に関する障害物情報を含む周辺環境情報を車両制御部３を介してランプ制御部４６Ｌに送信するよう、カメラ６およびレーダ７を制御する。カメラ６およびレーダ７の少なくとも一つは、車両制御部３からの制御信号に基づいて、壁Ｗ１を検出し、壁Ｗ１に関する障害物情報を含む周辺環境情報を車両制御部３を介してランプ制御部４６Ｌに送信する。ランプ制御部４６Ｌは、受信した周辺環境情報に含まれる障害物情報に基づいて、車両１の左側に壁Ｗ１が存在すると判断する。ランプ制御部４６Ｌは、車両１の左側に壁Ｗ１が存在すると判断すると、壁Ｗ１の位置に関する位置情報に基づいて、壁Ｗ１の際に対応する位置Ｗ１０の近傍にシーケンシャル光パターンＰが描画されるよう、描画領域Ｒ（図３参照）を設定する。なお、位置Ｗ１０は、壁Ｗ１に描画領域Ｒの外縁ができるだけ近づいた位置であるが、路面描画Ｒが壁Ｗ１に重ならない位置である。そして、ランプ制御部４６Ｌは、描画領域Ｒにシーケンシャル光パターンＰが描画されるよう、スイブル機構を制御し、路面描画ランプ４５Ｌを回動させる。このように、路面描画ランプ４５Ｌを所望の位置に回動させることで、描画領域Ｒにシーケンシャル光パターンＰが描画される。
　図５に例示するように、シーケンシャル光パターンＰが路面に描画される場合、最初に、路面描画ランプ４５Ｌは、第一光パターンＰ１を車両１の前方の路面に描画する。つまり、路面描画ランプ４５Ｌは、車両１から最も近い位置にある第一領域Ｒ１と、車両１から遠い位置にある第四領域Ｒ４と、に光を照射する。なお、第四領域Ｒ４の先端部分Ｒ４０は、車両１の２ｍ以上かつ１０ｍ以下の範囲に存在する。
　図６に例示するように、路面描画ランプ４５Ｌは、第一光パターンＰ１を路面に描画した後に、第二光パターンＰ２を路面に描画する。路面描画ランプ４５Ｌは、例えば、第一光パターンＰ１を路面に描画してから約０．１秒～０．４秒後に第二光パターンＰ２を路面に描画する。つまり、図６に例示する状態において、路面描画ランプ４５Ｌは、第一領域Ｒ１および第四領域Ｒ４に加えて、第二領域Ｒ２にも光を照射する。
　図７に例示するように、路面描画ランプ４５Ｌは、第二光パターンＰ２を路面に描画した後に、第三光パターンＰ３を路面に描画する。路面描画ランプ４５Ｌは、例えば、第二光パターンＰ２を路面に描画してから約０．１秒～０．４秒後に第三光パターンＰ３を路面に描画する。つまり、路面描画ランプ４５Ｌは、第一領域Ｒ１、第二領域Ｒ２および第四領域Ｒ４に加えて、第三領域Ｒ３にも光を照射する。
　路面描画ランプ４５Ｌは、第三光パターンＰ３を路面に描画してから約０．１秒～０．４秒後にシーケンシャル光パターンＰの描画を終了させる。なお、路面描画ランプ４５Ｌは、上記の動作を繰り返し行ってもよい。シーケンシャル光パターンＰの描画開始から描画終了までの間隔（シーケンシャル光パターンＰの一周期）は、例えば、約０．３秒から１．２秒である。なお、各光パターンの描画間隔は等しくてもよいし、異なっていてもよい。
　本実施例において、シーケンシャル光パターンＰの形状は矩形状であるが、シーケンシャル光パターンＰの形状は特に限定されるものではない。シーケンシャル光パターンＰの形状は、例えば、円形状であったり、矢印状であったりしてもよい。また、本実施例では、第一領域Ｒ１～第四領域Ｒ４の間には隙間が存在するが、第一領域Ｒ１～第四領域Ｒ４は隙間なく並んでいてもよい。
　ところで、例えば、車両の視野角を制限する壁等の障害物が車両の周囲にある場合、路面にシーケンシャル光パターンが描画されたとしても、車両の周囲にいる交通参加者は、当該シーケンシャル光パターンに早期に気が付くことができない虞がある。
　この点について、具体的に図４を用いて説明する。シーケンシャル光パターンＰは、自車両の進行方向に沿って、車両１に近い側から遠い側に向かって像を動かしていくことで形成されることが多い。しかしながら、図４に例示したように、歩行者Ｈと第一領域Ｒ１を結ぶ仮想線の線上には壁Ｗ１等の障害物が存在していることがあり、歩行者Ｈが第一領域Ｒ１を視認することができない場合がある。車両１、壁Ｗ１、歩行者Ｈの位置関係が図４に例示するような位置関係であったとしても、本開示のように、最遠領域Ｒ４に最初に光パターンを描画すれば、歩行者Ｈと第四領域Ｒ４の間に壁Ｗ１等の障害物が存在することは少ないので、歩行者Ｈはシーケンシャル光パターンＰを認識しやすい。上記構成に係る路面描画ランプ４５Ｌによれば、路面描画ランプ４５Ｌは、シーケンシャル光パターンＰとして最初に、第一領域Ｒ１および先端部分Ｒ４０を含む第四領域Ｒ４に描画された第一光パターンＰ１を形成する。つまり、最初に描画されるシーケンシャル光パターンＰは、第一光パターンＰ１であるので、描画領域Ｒの先端部分Ｒ４０には最初から光パターンが描画される。したがって、路面描画ランプ４５Ｌによれば、車両１の周囲にいる歩行者Ｈは早期にシーケンシャル光パターンＰを認識することができる。
　また、上記構成に係る路面描画ランプ４５Ｌによれば、第一光パターンＰ１は第一領域Ｒ１および第四領域Ｒ４に描画される。つまり、車両１から最も遠くの領域である第四領域Ｒ４には、最初から光パターンが描画されるので、車両１の周囲にいる歩行者Ｈは早期にシーケンシャル光パターンＰを認識することができる。
　また、車両１の走行状態が変化するとき、車両１の走行状態を車両１の周囲にいる歩行者Ｈに知らせる必要性は高い。上記構成に係る路面描画ランプ４５Ｌによれば、路面描画ランプ４５Ｌは、車両１から走行状態の変化を示す信号が取得されたときに、描画領域Ｒにシーケンシャル光パターンＰを描画する。したがって、路面描画ランプ４５Ｌによれば、車両１の走行状態が変化するとき、早期に歩行者Ｈにシーケンシャル光パターンＰを認識させることができる。
　また、上記構成に係る路面描画ランプ４５Ｌによれば、描画領域Ｒの先端部分Ｒ４０は、車両１の周囲にいる歩行者Ｈがシーケンシャル光パターンＰを視認しやすい範囲である車両１から２ｍ以上かつ１０ｍ以下の範囲に存在する。したがって、車両１の周囲にいる歩行者Ｈは、早期にかつ適切にシーケンシャル光パターンＰを認識することができる。
　また、上記構成に係る路面描画ランプシステム４００によれば、車両１の周辺にある車両の視野角を制限する壁Ｗ１に関する障害物情報が検出されると、ランプ制御部４６Ｌは、検出された障害物情報に基づいて、シーケンシャル光パターンＰが描画されるように路面描画ランプ４５Ｌを制御する。このように、路面描画ランプシステム４００は、車両１の視野角を制限する壁Ｗ１の存在を考慮して、シーケンシャル光パターンＰを描画することができる。
　なお、上述した例では、路面描画ランプ４５Ｌはスイブル機構を有し、壁Ｗ１の際に対応する位置Ｗ１０を狙って描画領域Ｒを設定する例を説明したが、路面描画ランプ４５Ｌはスイブル機構を有していなくてもよい。
（第二実施例）
　次に、図４から図７を参照しつつ、第二実施例について説明する。なお、本実施例において、第一実施例と同様の構成については同じ符号を付して説明し、また説明が重複する部分については適宜説明を省略する。本実施例は、路面描画ランプ４５Ｌ，４５Ｒが、光を出射する光源部と、駆動ミラーと、レンズやミラー等の光学系によって構成されている点で第一実施例と異なる。なお、本実施例において、路面描画ランプ４５Ｌ，４５Ｒ以外の構成については第一実施例と同様である。また、本実施例においても、車両１は左折しようとしているものとする。
　図４に例示するように、車両１の左折が決定される前において、車両１の周囲の路面には、シーケンシャル光パターンＰは描画されていない。しかし、車両１の左折が決定されると、第一実施例と同様の原理で、車両制御部３は、車両１の走行状態が変化したことを示す信号をランプ制御部４６Ｌに送信する。ランプ制御部４６Ｌは、車両制御部３から送信された当該信号に基づいて、路面にシーケンシャル光パターンＰが描画されるように路面描画ランプ４５Ｌの駆動を制御する。
　本実施例においても、図５から図７に例示するように、第一実施例と同様のシーケンシャル光パターンＰが描画領域Ｒに描画される。しかし、本実施例における路面描画ランプ４５Ｌの制御は、第一実施例における路面描画ランプ４５Ｌの制御とは異なる。本実施例において、ランプ制御部４６Ｌは、車両１の左側に壁Ｗ１が存在すると判断すると、壁Ｗ１の位置に関する位置情報に基づいて、壁Ｗ１の際に対応する位置Ｗ１０の近傍にシーケンシャル光パターンＰが描画されるよう、描画領域Ｒ（図３参照）を設定する。そして、ランプ制御部４６Ｌは、描画領域Ｒにシーケンシャル光パターンＰが描画されるよう、駆動ミラーを制御し、光源部から出射された光を路面に走査する。このようにして、描画領域Ｒにシーケンシャル光パターンＰが描画される。なお、本実施例における第一光パターンＰ１、第二光パターンＰ２および第三光パターンＰ３のそれぞれが路面に描画されているときの様子は、第一実施例と同様であるので、その説明は省略する。
　上記構成に係る路面描画ランプ４５Ｌおよび路面描画ランプシステム４００によっても、第一実施例と同様の効果を奏することができる。
（第三実施例）
　次に、図４および図６から図８を参照しつつ、第三実施例について説明する。図８は、第三実施例において、第一光パターンＰ１０が路面に描画されている時の様子を例示する図である。なお、本実施例において、第一実施例と同様の構成については同じ符号を付して説明し、また説明が重複する部分については適宜説明を省略する。また、本実施例においても、車両１は左折しようとしているものとする。さらに、本実施例において、シーケンシャル光パターンＰは、第一光パターンＰ１０、第二光パターンＰ２および第三光パターンＰ３を含んでいる。本実施例における第二光パターンＰ２および第三光パターンＰ３は、第一実施例における第二光パターンＰ２および第三光パターンＰ３と同様であるが、第一光パターンＰ１０は、後述するように、第一実施例における第一光パターンＰ１と異なる。
　図４に例示するように、車両１の左折が決定される前において、車両１の周囲の路面には、シーケンシャル光パターンＰは描画されていない。しかし、車両１の左折が決定されると、車両制御部３は、車両１の走行状態が変化したことを示す信号をランプ制御部４６Ｌに送信する。ランプ制御部４６Ｌは、車両制御部３から送信された当該信号に基づいて、路面にシーケンシャル光パターンＰが描画されるように路面描画ランプ４５Ｌの駆動を制御する。
　また、車両１の左折が決定されると、第一実施例と同様に、カメラ６およびレーダ７の少なくとも一つは、壁Ｗ１に関する障害物情報を含む周辺環境情報を車両制御部３を介してランプ制御部４６Ｌに送信する。ランプ制御部４６Ｌは、車両１の左側に壁Ｗ１が存在すると判断し、壁Ｗ１の位置に関する位置情報に基づいて、壁Ｗ１の際に対応する位置Ｗ１０の近傍にシーケンシャル光パターンＰが描画されるよう、描画領域Ｒ（図３参照）を設定する。そして、ランプ制御部４６Ｌは、描画領域Ｒにシーケンシャル光パターンＰが描画されるよう、スイブル機構を制御し、路面描画ランプ４５Ｌを回動させる。
　図８に例示するように、シーケンシャル光パターンＰが路面に描画される場合、最初に、路面描画ランプ４５Ｌは、車両情報を含む第一光パターンＰ１０を車両１の前方の路面に描画する。車両情報は、例えば、車両の種類（自動車、バイク、トラック等）に関する車両種類情報、車両の進行予定方向に関する進行予定情報、車両の速度に関する速度情報等である。図８に例示する状態において、路面描画ランプ４５Ｌは、車両１から最も近い位置にある第一領域Ｒ１に矩形状の光パターンを描画しつつ、車両１から遠い位置にある第四領域Ｒ４、すなわち先端部分Ｒ４０の近傍に自動車形状の光パターンを描画する。なお、第四領域Ｒ４に描画される光パターンの形状は、第一光パターンＰ１０を描画する路面描画ランプ４５Ｌが搭載された車両１の種類を示している。つまり、第四領域Ｒ４に描画される光パターンは、車両種類情報（車両情報の一例）を含んでいる。
　図８に例示するように、歩行者Ｈは、第四領域Ｒ４に描画された車両種類情報を含む光パターンを認識することができる。したがって、歩行者Ｈは、路面に第一光パターンＰ１０が描画された時点で、歩行者Ｈの周囲には自動車である車両１がいることを認識することができる。
　路面描画ランプ４５Ｌは、例えば、第一光パターンＰ１０を路面に描画してから約０．１秒～０．４後に第二光パターンＰ２を路面に描画する（図６参照）。さらに、路面描画ランプ４５Ｌは、例えば、第二光パターンＰ２を路面に描画してから約０．１秒～０．４秒後に第三光パターンＰ３を路面に描画する（図７参照）。そして、路面描画ランプ４５Ｌは、第三光パターンＰ３を路面に描画してから約０．１秒～０．４秒後にシーケンシャル光パターンＰの描画を終了させる。
　上記構成に係る路面描画ランプ４５Ｌおよび路面描画ランプシステム４００によっても、第一実施例と同様の効果を奏することができる。
　また、上記構成に係る路面描画ランプ４５Ｌによれば、第四領域Ｒ４、すなわち先端部分Ｒ４０の近傍には車両種類情報が描画される。したがって、車両１の周囲にいる歩行者Ｈは、シーケンシャル光パターンＰを早期に認識しつつ、近くにいる車両１に関する車両種類情報も併せて早期に認識することができる。
（第四実施例）
　次に、図４、図５、図７および図９を参照しつつ、第四実施例について説明する。図９は、第四実施例において、第二光パターンＰ２０が路面に描画されている時の様子を例示する図である。なお、本実施例において、第一実施例と同様の構成については同じ符号を付して説明し、また説明が重複する部分については適宜説明を省略する。また、本実施例においても、車両１は左折しようとしているものとする。さらに、本実施例において、シーケンシャル光パターンＰは、第一光パターンＰ１、第二光パターンＰ２０および第三光パターンＰ３を含んでいる。本実施例における第一光パターンＰ１および第三光パターンＰ３は、第一実施例における第一光パターンＰ１および第三光パターンＰ３と同様であるが、第二光パターンＰ２０は、後述するように、第一実施例における第二光パターンＰ２と異なる。
　図４に例示するように、車両１の左折が決定される前において、車両１の周囲の路面には、シーケンシャル光パターンＰは描画されていない。しかし、車両１の左折が決定されると、第一実施例と同様の原理により、図５に例示するように、車両１の前方の路面には、第一光パターンＰ１が描画される。
　図９に例示するように、路面描画ランプ４５Ｌは、例えば、第一光パターンＰ１を路面に描画してから約０．１秒～０．４秒後に、第二光パターンＰ２０を路面に描画する。このとき、路面描画ランプ４５Ｌは、第二光パターンＰ２０を描画するときに第四領域Ｒ４に照射される光の照度を、第一光パターンＰ１を描画するときに第四領域Ｒ４に照射される光の照度よりも低くする。つまり、路面描画ランプ４５Ｌは、第一光パターンＰ１を描画した後にシーケンシャル光パターンＰをその照度が徐々に低くなるように描画する。
　路面描画ランプ４５Ｌは、例えば、第二光パターンＰ２０を路面に描画してから約０．１秒～０．４秒後に第三光パターンＰ３を路面に描画する（図７参照）。そして、路面描画ランプ４５Ｌは、第三光パターンＰ３を路面に描画してから約０．１秒～０．４秒後にシーケンシャル光パターンＰの描画を終了させる。
　上記構成に係る路面描画ランプ４５Ｌおよび路面描画ランプシステム４００によっても、第一実施例と同様の効果を奏することができる。
　また、上記構成に係る路面描画ランプ４５Ｌによれば、路面描画ランプ４５Ｌは、第一光パターンＰ１を描画した後にシーケンシャル光パターンＰをその照度が徐々に低くなるように描画する。つまり、最初に描画される第一光パターンＰ１の照度が最も高いので、早期に車両１の周囲にいる歩行者Ｈにシーケンシャル光パターンＰを認識させつつ、シーケンシャル光パターンＰの意匠性を維持することができる。
（第五実施例）
　次に、図１０を参照しつつ、第五実施例について説明する。図１０は、第五実施例において、第一光パターンＰ１１，Ｐ１２が路面に描画されている時の様子を例示する図である。なお、本実施例において、第一実施例と同様の構成については同じ符号を付して説明し、また説明が重複する部分については適宜説明を省略する。本実施例では、車両制御部３がセンサ５から受信した走行状態情報に基づいて車両１の発進を決定し、または運転者によりドライブレンジが操作されたことに応じて車両制御部３は車両１の発進を決定する。また、本実施例において、シーケンシャル光パターンＰは、第一光パターンＰ１１，Ｐ１２と、後述する第二光パターンと、後述する第三光パターンと、を含んでいるものとする。
　車両１の発進が決定される前において、車両１の周囲の路面には、シーケンシャル光パターンＰは描画されない。しかし、車両１の発進が決定されると、第一実施例と同様の原理により、図１０に例示するように、車両１の前方の路面には、第一光パターンＰ１１，Ｐ１２が描画される。なお、第一光パターンＰ１１は路面描画ランプ４５Ｌから光が出射されることで形成され、第一光パターンＰ１２は路面描画ランプ４５Ｒから光が出射されることで形成される。第一光パターンＰ１１，Ｐ１２は、第一実施例と同様に、車両１から最も近い位置にある第一領域Ｒ１１，Ｒ１２と、車両１から遠い位置にある第四領域Ｒ４１，Ｒ４２と、に描画される。また、第一光パターンＰ１１，Ｐ１２は、車両１の前方に向かって直線状に延びている。
　路面描画ランプ４５Ｌ，４５Ｒは、例えば、第一光パターンＰ１１，Ｐ１２を路面に描画してから約０．１秒～０．４秒後に第二光パターンを路面に描画する。当該第二光パターンは、第一領域Ｒ１１，Ｒ１２、第二領域Ｒ２１，Ｒ２２および第四領域Ｒ４１，Ｒ４２に光が照射されることで形成される。
　路面描画ランプ４５Ｌ，４５Ｒは、例えば、第二光パターンを路面に描画してから約０．１秒～０．４秒後に第三光パターンを路面に描画する。当該第三光パターンは、第一領域Ｒ１１，Ｒ１２、第二領域Ｒ２１，Ｒ２２、第三領域Ｒ３１，Ｒ３２および第四領域Ｒ４１，Ｒ４２に光が照射されることで形成される。そして、路面描画ランプ４５Ｌ，４５Ｒは、例えば、第三光パターンを路面に描画してから約０．１秒～０．４秒後にシーケンシャル光パターンＰの描画を終了させる。
　上記構成に係る路面描画ランプ４５Ｌ，４５Ｒおよび路面描画ランプシステム４００によっても、第一実施例と同様の効果を奏することができる。
　また、上記構成に係る路面描画ランプ４５Ｌ，４５Ｒおよび路面描画ランプシステム４００によれば、車両１の前方の路面に、車両１の前方に向かって直線状に延びる第一光パターンＰ１１，Ｐ１２が描画される。したがって、車両１の周囲にいる歩行者Ｈは、シーケンシャル光パターンＰと、歩行者Ｈの周囲にいる車両１が前方向に発進しようとしていることと、を早期に認識することができる。
（第六実施例）
　次に、図１１を参照しつつ、第六実施例について説明する。図１１は、第六実施例において、第一光パターンＰ１３，Ｐ１４が路面に描画されている時の様子を例示する図である。なお、本実施例において、第一実施例と同様の構成については同じ符号を付して説明し、また説明が重複する部分については適宜説明を省略する。本実施例では、車両制御部３がセンサ５から受信した走行状態情報に基づいて車両１の後退を決定し、または運転者によりリーバスレンジが操作されたことに応じて車両制御部３は車両１の後退を決定する。なお、本実施例では、路面描画ランプユニット４０Ｌが車両１の左側リアコンビネーションランプ６０Ｌの灯室内に、路面描画ランプユニット４０Ｒが車両１の右側リアコンビネーションランプ６０Ｒの灯室内に配置されているものとして説明する。また、本実施例において、路面描画ランプユニット４０Ｌ，４０Ｒは、路面描画ランプユニット４０Ｌ，４０Ｒに備わる路面描画ランプを所望の方向に回動することで光軸の向きを変更することが可能なスイブル機構（図示せず）を備えているものとする。さらに、本実施例において、シーケンシャル光パターンＰは、第一光パターンＰ１３，Ｐ１４と、後述する第二光パターンと、後述する第三光パターンと、を含んでいるものとする。
　車両１の後退が決定される前において、車両１の周囲の路面には、シーケンシャル光パターンＰは描画されない。しかし、車両１の後退が決定されると、第一実施例と同様の原理により、ランプ制御部４６Ｌは、路面にシーケンシャル光パターンＰが描画されるように路面描画ランプユニット４０Ｌおよび路面描画ランプユニット４０Ｒの路面描画ランプの駆動を制御する。また、車両１の後退が決定されると、カメラ６およびレーダ７の少なくとも一つは、車両１の左側にある壁（障害物の一例）Ｗ２に関する障害物情報を含む周辺環境情報を車両制御部３を介して路面描画ランプユニット４０Ｌおよび路面描画ランプユニット４０Ｒのランプ制御部に送信する。当該ランプ制御部は、車両１の左側に壁Ｗ２が存在すると判断し、壁Ｗ２の位置に関する位置情報に基づいて、壁Ｗ２の近傍に描画領域を設定する。そして、当該ランプ制御部は、当該設定された描画領域にシーケンシャル光パターンＰが描画されるよう、スイブル機構を制御し、路面描画ランプユニット４０Ｌおよび路面描画ランプユニット４０Ｒの路面描画ランプを回動させる。
　図１１に例示するように、車両１の後方の路面には、第一光パターンＰ１３，Ｐ１４が描画される。なお、第一光パターンＰ１３は、路面描画ランプユニット４０Ｌに備わる路面描画ランプから光が出射されることで形成される。第一光パターンＰ１４は、路面描画ランプユニット４０Ｒに備わる路面描画ランプから光が出射されることで形成される。第一光パターンＰ１３，Ｐ１４は、第一実施例と同様に、車両１から最も近い位置にある第一領域Ｒ１３，Ｒ１４と、車両１から遠い位置にある第四領域Ｒ４３，Ｒ４４と、に描画される。また、第一光パターンＰ１３，Ｐ１４は、車両１の後方に向かって直線状に延びている。
　路面描画ランプユニット４０Ｌおよび路面描画ランプユニット４０Ｒに備わる路面描画ランプは、例えば、第一光パターンＰ１３，Ｐ１４を路面に描画してから約０．１秒～０．４秒後に第二光パターンを路面に描画する。当該第二光パターンは、第一領域Ｒ１３，Ｒ１４、第二領域Ｒ２３，Ｒ２４および第四領域Ｒ４３，Ｒ４４に光が照射されることで形成される。
　路面描画ランプユニット４０Ｌおよび路面描画ランプユニット４０Ｒに備わる路面描画ランプは、例えば、第二光パターンを路面に描画してから約０．１秒～０．４秒後に第三光パターンを路面に描画する。当該第三光パターンは、第一領域Ｒ１３，Ｒ１４、第二領域Ｒ２３，Ｒ２４、第三領域Ｒ３３，Ｒ３４および第四領域Ｒ４３，Ｒ４４に光が照射されることで形成される。そして、路面描画ランプ４５Ｌ，４５Ｒは、例えば、第三光パターンを路面に描画してから約０．１秒～０．４秒後にシーケンシャル光パターンＰの描画を終了させる。
　上記構成に係る路面描画ランプおよび路面描画ランプシステムによっても、第一実施例と同様の効果を奏することができる。
　また、上記構成に係る路面描画ランプおよび路面描画ランプシステムによれば、車両１の後方の路面に、車両１の後方に向かって直線状に延びる第一光パターンＰ１３，Ｐ１４が描画される。したがって、車両１の周囲にいる歩行者Ｈは、シーケンシャル光パターンＰと、歩行者Ｈの周囲にいる車両１が後方向に後退しようとしていることと、を早期に認識することができる。
　以上、本開示の実施形態について説明をしたが、本開示の技術的範囲が本実施形態の説明によって限定的に解釈されるべきではないのは言うまでもない。本実施形態は単なる一例であって、請求の範囲に記載された開示の範囲内において、様々な実施形態の変更が可能であることが当業者によって理解されるところである。本開示の技術的範囲は請求の範囲に記載された開示の範囲およびその均等の範囲に基づいて定められるべきである。
　上記の実施形態において、路面描画ランプ４５Ｌは、投影レンズ４５５を備えているが、投影レンズ４５５の代わりに、リフレクタを備えていてもよい。
　上記の実施形態において、第一光パターンＰ１，Ｐ１０～Ｐ１４は、第一領域Ｒ１，Ｒ１１～Ｒ１４および第四領域Ｒ４，Ｒ４１～Ｒ４４に光が照射されることで形成されているが、第四領域Ｒ４，Ｒ４１～Ｒ４４にのみ光が照射されることで形成されてもよい。この場合、第一光パターンＰ１，Ｐ１０～Ｐ１４が描画された後、例えば、第一領域Ｒ１，Ｒ１１～Ｒ１４および第四領域Ｒ４，Ｒ４１～Ｒ４４に光が照射されることで形成される第二光パターン、第一領域Ｒ１，Ｒ１１～Ｒ１４、第二領域Ｒ２，Ｒ２１～Ｒ２４および第四領域Ｒ４，Ｒ４１～Ｒ４４に光が照射されることで形成される第三光パターン、第一領域Ｒ１，Ｒ１１～Ｒ１４、第二領域Ｒ２，Ｒ２１～Ｒ２４、第三領域Ｒ３，Ｒ３１～Ｒ３４および第四領域Ｒ４，Ｒ４１～Ｒ４４に光が照射されることで形成される第四光パターンの順で、各光パターンが路面に描画される。また、例えば、第一光パターンＰ１，Ｐ１０～Ｐ１４は、先端部分Ｒ４０を含む描画領域Ｒの外枠に光が照射されることで形成されてもよい。
　上記の実施形態では、シーケンシャル光パターンＰが路面に描画されている間、第四領域Ｒ４には常に光が照射されているが、第四領域Ｒ４には、シーケンシャル光パターンＰの描画開始時と描画終了時にのみ光が照射されてもよい。
　上記の実施形態では、交通参加者として、歩行者Ｈを例示しているが、交通参加者は歩行者Ｈに限られない。交通参加者は、例えば、車両１とは異なる車両である他車両等であってもよい。
　上記の第三実施例において、第四領域Ｒ４に描画される光パターンは、車両種類情報を含んでいるが、進行予定情報、速度情報等を含んでいてもよい。例えば、第四領域Ｒ４に描画される光パターンが速度情報を含んでいる場合であって、車両１の速度が４０ｋｍ／ｈであるとき、第四領域Ｒ４に描画される光パターンの形状は、４０ｋｍ／ｈという文字に対応した形状である。
　上記の第三実施例において、路面描画ランプ４５Ｌは、第一光パターンＰ１０を路面に描画した後に車両情報を含まない第二光パターンＰ２を路面に描画しているが、車両情報を含む第二光パターンを描画してもよい。また、上記の第三実施例において、路面描画ランプ４５Ｌは、第二光パターンＰ２を路面に描画した後、車両情報を含まない第三光パターンＰ３を路面に描画しているが、車両情報を含む第三光パターンを描画してもよい。なお、この場合においても、第二光パターンおよび／または第三光パターンに含まれる車両情報を含む光パターンは、第四領域Ｒ４、すなわち先端部分Ｒ４０の近傍に描画される。
　以上説明したように、本明細書には次の事項が開示されている。
（１）車両に搭載される路面描画ランプであって、
　前記路面描画ランプは、前記車両の周辺領域に設定される描画領域において段階的に照射領域が変化するシーケンシャル光パターンを描画し、
　前記路面描画ランプは、前記シーケンシャル光パターンとして最初に、前記描画領域の先端部分を含む一部分が少なくとも描画された第一光パターンを形成する、路面描画ランプ。
（２）前記描画領域は、少なくとも、前記車両から最も近くの領域である最近領域と、前記車両から最も遠くの領域である最遠領域と、を含み、
　前記第一光パターンは、少なくとも前記最遠領域に描画される、（１）に記載の路面描画ランプ。
（３）前記路面描画ランプは、前記車両から走行状態の変化を示す信号が取得されたときに、前記描画領域に前記シーケンシャル光パターンを描画する、（１）または（２）に記載の路面描画ランプ。
（４）前記シーケンシャル光パターンは、前記車両に関する車両情報を含み、
　前記路面描画ランプは、前記車両情報を前記先端部分の近傍に描画する、（１）から（３）のいずれか一つに記載の路面描画ランプ。
（５）前記路面描画ランプは、前記第一光パターンを描画した後に前記シーケンシャル光パターンをその照度が徐々に低くなるように描画する、（１）から（４）のいずれか一つに記載の路面描画ランプ。
（６）前記描画領域の前記先端部分は、前記車両から２ｍ以上かつ１０ｍ以下の範囲に存在する、（１）から（５）のいずれか一つに記載の路面描画ランプ。
（７）（１）から（６）のいずれか一つに記載の路面描画ランプと、
　前記路面描画ランプを制御するランプ制御部と、
　前記車両の周辺にあり、かつ前記車両の視野角を制限する障害物に関する障害物情報を検出する検出部と、を備え、
　前記検出部は、前記障害物を検出すると、前記障害物情報を前記ランプ制御部に送信し、
　前記ランプ制御部は、前記障害物情報に基づいて、前記シーケンシャル光パターンが描画されるように前記路面描画ランプを制御する、路面描画ランプシステム。
　本出願は、２０２１年１１月１５日出願の日本国特許出願（特願２０２１－１８５５７５号）に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。

Claims (7)

  1. 　車両に搭載される路面描画ランプであって、
    　前記路面描画ランプは、前記車両の周辺領域に設定される描画領域において段階的に照射領域が変化するシーケンシャル光パターンを描画し、
    　前記路面描画ランプは、前記シーケンシャル光パターンとして最初に、前記描画領域の先端部分を含む一部分が少なくとも描画された第一光パターンを形成する、路面描画ランプ。
  2. 　前記描画領域は、少なくとも、前記車両から最も近くの領域である最近領域と、前記車両から最も遠くの領域である最遠領域と、を含み、
    　前記第一光パターンは、少なくとも前記最遠領域に描画される、請求項１に記載の路面描画ランプ。
  3. 　前記路面描画ランプは、前記車両から走行状態の変化を示す信号が取得されたときに、前記描画領域に前記シーケンシャル光パターンを描画する、請求項１または請求項２に記載の路面描画ランプ。
  4. 　前記シーケンシャル光パターンは、前記車両に関する車両情報を含み、
    　前記路面描画ランプは、前記車両情報を前記先端部分の近傍に描画する、請求項１または請求項２に記載の路面描画ランプ。
  5. 　前記路面描画ランプは、前記第一光パターンを描画した後に前記シーケンシャル光パターンをその照度が徐々に低くなるように描画する、請求項１または請求項２に記載の路面描画ランプ。
  6. 　前記描画領域の前記先端部分は、前記車両から２ｍ以上かつ１０ｍ以下の範囲に存在する、請求項１または請求項２に記載の路面描画ランプ。
  7. 　請求項１または請求項２に記載の路面描画ランプと、
    　前記路面描画ランプを制御するランプ制御部と、
    　前記車両の周辺にあり、かつ前記車両の視野角を制限する障害物に関する障害物情報を検出する検出部と、を備え、
    　前記検出部は、前記障害物を検出すると、前記障害物情報を前記ランプ制御部に送信し、
    　前記ランプ制御部は、前記障害物情報に基づいて、前記シーケンシャル光パターンが描画されるように前記路面描画ランプを制御する、路面描画ランプシステム。
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