WO2023084587A1 - モータ制御装置 - Google Patents

モータ制御装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2023084587A1
WO2023084587A1 PCT/JP2021/041148 JP2021041148W WO2023084587A1 WO 2023084587 A1 WO2023084587 A1 WO 2023084587A1 JP 2021041148 W JP2021041148 W JP 2021041148W WO 2023084587 A1 WO2023084587 A1 WO 2023084587A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
axis
change
motor
industrial machine
control device
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/041148
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
諒 森橋
聡史 猪飼
Original Assignee
ファナック株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ファナック株式会社 filed Critical ファナック株式会社
Priority to PCT/JP2021/041148 priority Critical patent/WO2023084587A1/ja
Publication of WO2023084587A1 publication Critical patent/WO2023084587A1/ja

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
    • H02P29/024—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load

Definitions

  • the present disclosure relates to a motor control device.
  • An object of the present disclosure is to provide a technique capable of detecting an abnormality in an industrial machine when one axis is fully closed controlled by a plurality of motors in the industrial machine.
  • One aspect of the present disclosure is a motor control device that controls one axis with a plurality of motors in an industrial machine, the motor control device comprising: a position change of the one axis based on detection signals from a first position acquisition unit that acquires a position change of each motor and a second position detector that directly detects the position change of the one axis. a second position acquisition unit; a position calculation unit that calculates the position change of the one axis based on the position change of each motor acquired by the first position acquisition unit; an abnormality detection unit that detects an abnormality of the industrial machine based on the position change of one axis and the position change of the one axis acquired by the second position acquisition unit. is.
  • the industrial machine of the first embodiment includes a U-axis mechanism capable of moving the cutting edge of the cutting tool in the U-axis direction orthogonal to the spindle, that is, in the radial direction of rotation. Therefore, the industrial machine of this embodiment can be applied, for example, to machining the inner diameter of an excavated pipe, drilling, etc., and is capable of machining curved surfaces, tapered surfaces, spherical surfaces, and the like. Further, the industrial machine of the present embodiment includes a motor control device which will be described later, and the motor control device performs fully closed control of the U-axis with a plurality of motors.
  • FIG. 1 is a diagram showing an industrial machine 100 having the U-axis mechanism of the first embodiment.
  • an industrial machine 100 of this embodiment includes a spindle motor 110, a spindle transmission mechanism 120, a U-axis motor 130, a U-axis transmission mechanism 140, a feed screw 150, and a cutting tool 160. , a scale 170;
  • the spindle motor 110 rotates the cutting tool 160 at high speed by its rotational driving force.
  • the output shaft 111 of the main shaft motor 110 is connected to the main shaft gear 121 and rotates together with the main shaft gear 121 .
  • the spindle motor 110 is provided with a rotary encoder 112 as a first position detector.
  • the rotary encoder 112 detects positional information such as the rotation angle of the main shaft motor 110 and changes in position (angle).
  • a detection signal of the rotary encoder 112 is transmitted to the first position acquisition section 11 of the motor control device, which will be described later.
  • the spindle transmission mechanism 120 transmits the rotational driving force of the spindle motor 110 to the cutting tool 160 .
  • the main shaft transmission mechanism 120 includes a main shaft gear 121 , a base gear 122 and a holding portion 123 .
  • the main shaft gear 121 is, as shown in FIG. 1, a cylindrical spur gear whose tooth trace is parallel to the main shaft.
  • the main shaft gear 121 is connected to the output shaft 111 of the main shaft motor 110 and is screwed to the base gear 122 . Therefore, the rotational driving force of the main shaft motor 110 is transmitted to the base gear 122 via the main shaft gear 121 that rotates integrally with the output shaft 111 .
  • the base gear 122 has a cylindrical shape, and the output shaft 131 of the U-axis motor 130 is inserted through its hollow portion.
  • a tooth trace (not shown) is formed on the outer circumference of the base gear 122 , and the base gear 122 is a spur gear that is screwed with the main shaft gear 121 .
  • the holding part 123 is provided on the base gear 122 and rotates integrally with the base gear 122 .
  • the holding part 123 holds the U-axis transmission mechanism 140 and also holds the cutting tool 160 via the U-axis transmission mechanism 140 and the feed screw 150 .
  • the holding portion 123 includes a pair of holding plates 123a and 123b facing each other. 144 is rotatably journalled.
  • the U-axis motor 130 and the main shaft motor 110 move the cutting tool 160 in the U-axis direction due to the difference in rotational driving force between the main shaft motor 110 and the gear ratios of the plurality of gears described above or later. That is, the rotation speed of the U-axis motor 130 is controlled according to the rotation speed of the main shaft motor 110, and the rotational driving force of the U-axis motor 130 considering the gear ratios of the plurality of gears is adjusted according to the gear ratios of the plurality of gears. If the driving force is the same as the rotational driving force of the spindle motor 110, the cutting tool 160 does not move in the U-axis direction and its position in the U-axis direction is constant.
  • the output shaft 131 of the U-axis motor 130 is inserted through the hollow portion of the base gear 122 and connected to the first U-axis gear 141 to rotate integrally with the first U-axis gear 141 .
  • the U-axis motor 130 is provided with a rotary encoder 132 as a first position detector.
  • the rotary encoder 132 detects positional information such as the rotation angle of the U-axis motor 130 and changes in position (angle).
  • a detection signal of the rotary encoder 132 is transmitted to the first position acquisition section 11 of the motor control device, which will be described later.
  • the U-axis transmission mechanism 140 transmits the difference between the rotational driving force of the U-axis motor 130 and the rotational driving force of the main shaft motor 110 to the feed screw 150 .
  • the U-axis transmission mechanism 140 includes a first U-axis gear 141 , a second U-axis gear 142 , a third U-axis gear 143 and a connecting shaft 144 .
  • the first U-axis gear 141 is connected to the output shaft 131 of the U-axis motor 130 and rotates integrally with the output shaft 131 .
  • the second U-axis gear 142 is screwed into the first U-axis gear 141 and is connected to the connecting shaft 144 so as to rotate together with the connecting shaft 144 .
  • the third U-axis gear 143 is connected to the connecting shaft 144 to rotate integrally with the connecting shaft 144 and is screwed to the feed screw gear 152 .
  • the first U-axis gear 141 and the second U-axis gear 142 are conical bevel gears
  • the third U-axis gear 143 is a spur gear.
  • the third U-axis gear 143 is set when there is no difference between the rotational driving force of the U-axis motor 130 considering the gear ratios of the plurality of gears and the rotational driving force of the main shaft motor 110 considering the gear ratios of the plurality of gears. , the rotational driving force is not transmitted and does not rotate. That is, in the third U-axis gear 143, there is a difference between the rotational driving force of the U-axis motor 130 considering the gear ratios of the plurality of gears and the rotational driving force of the main shaft motor 110 considering the gear ratios of the plurality of gears. Only when there is a rotational driving force is transmitted and it rotates.
  • the feed screw 150 converts the difference between the rotational driving forces of the main shaft motor 110 and the U-axis motor 130, which are transmitted through the plurality of gears, into a linear driving force in the U-axis direction.
  • the feed screw 150 is composed of, for example, a ball screw.
  • the feed screw 150 includes a screw shaft 151 , a feed screw gear 152 and a nut 153 .
  • the screw shaft 151 extends in the U-axis direction, that is, in a direction perpendicular to the main shaft.
  • a helical male thread is formed on the outer circumference of the screw shaft 151 .
  • a feed screw gear 152 is connected to the screw shaft 151 and rotates together with the feed screw gear 152 .
  • the feed screw gear 152 is screwed onto the third U-axis gear 143 .
  • the difference in rotational driving force between the main shaft motor 110 and the U-axis motor 130 which takes into account the gear ratios of the gears, is transmitted to the feed screw gear 152 via the third U-axis gear 143, causing the screw shaft 151 to rotate. .
  • a female thread formed on the inner peripheral surface of the nut 153 meshes with the male thread formed on the outer periphery of the screw shaft 151 via a ball (not shown) composed of a steel ball.
  • the nut 153 moves in the U-axis direction as the screw shaft 151 rotates.
  • the nut 153 of this embodiment also functions as a tool holder that holds the cutting tool 160 .
  • the cutting tool 160 cuts the workpiece by bringing its cutting edge 161 into contact with the machining surface of the workpiece.
  • the cutting tool 160 of this embodiment can perform inner diameter machining and drilling by moving in the U-axis direction by the above-described U-axis mechanism while rotating at high speed by the rotational driving force of the spindle motor 110 .
  • the scale 170 is provided as a second position detector and is a separate detector attached to the nut 153 as shown in FIG. 1, for example.
  • the scale 170 directly detects positional information such as position in the U-axis direction and positional changes.
  • a detection signal of the scale 170 is transmitted to the second position acquisition section 12 of the motor control device, which will be described later.
  • the industrial machine 100 having the above configuration operates as follows. First, when the rotational driving force of the spindle motor 110 is transmitted by the spindle transmission mechanism 120, the whole including the cutting tool 160, the U-axis transmission mechanism 140, the feed screw 150 and the like rotates at high speed. This enables, for example, inner diameter machining and drilling.
  • the rotational driving force of the U-axis motor 130 considering the gear ratios of the plurality of gears and the rotational driving force of the main shaft motor 110 considering the gear ratios of the plurality of gears are matched. Control the number of revolutions. Then, since the rotational driving force is not transmitted to the third U-axis gear 143, the cutting tool 160 does not move in the U-axis direction and is fixed at a certain position in the U-axis direction. As a result, planar processing is performed, for example, in inner diameter processing and drilling.
  • a difference is generated between the rotational driving force of the U-axis motor 130 considering the gear ratios of the plurality of gears and the rotational driving force of the main shaft motor 110 considering the gear ratios of the plurality of gears. , to control the rotation speed of the U-axis motor 130 . Then, a rotational driving force corresponding to the difference is transmitted to the third U-axis gear 143 and converted into a linear driving force by the feed screw 150, so that the cutting tool 160 moves in the U-axis direction. As a result, curved surfaces and tapered surfaces are machined, for example, in inner diameter machining and drilling.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the motor control device 1 according to the first embodiment.
  • the motor control device 1 according to the present embodiment includes a first position acquisition unit 11, a second position acquisition unit 12, a position calculation unit 13, a difference calculation unit 14, and an abnormality detection unit. 15 and.
  • the first position acquisition unit 11 acquires position information (hereinafter simply referred to as position change) such as position change (speed) of the main shaft motor 110 based on the detection signal of the rotary encoder 112 provided in the main shaft motor 110 . . Further, the first position acquisition unit 11 obtains position information such as position change (speed) of the U-axis motor 130 (hereinafter simply referred to as position change) based on the detection signal of the rotary encoder 132 provided in the U-axis motor 130 . ).
  • position change position change
  • speed position change
  • U-axis motor 130 hereinafter simply referred to as position change
  • the second position acquisition unit 12 acquires position information such as position change (velocity) of the U-axis based on the detection signal of the scale 170 that directly detects the position change of the U-axis.
  • the detection signals of the rotary encoder 112 and the rotary encoder 132 input to the first position acquisition unit 11 and the detection signals of the scale 170 input to the second position acquisition unit 12 are synchronized at a predetermined control cycle. is entered.
  • the position calculation unit 13 calculates the position change of the U-axis based on the position change of the main shaft motor 110 and the position change of the U-axis motor 130 acquired by the first position acquisition unit 11 . Specifically, the position calculation unit 13 calculates the position change of the U-axis based on the gear ratio of the plurality of gears and the lead of the feed screw 150 in addition to the position change of the main shaft motor 110 and the position change of the U-axis motor 130 . Calculate Here, the lead of the feed screw 150 means the distance that the nut 153 moves in the U-axis direction when the screw shaft 151 rotates once.
  • the difference calculation unit 14 calculates the difference between the change in U-axis position calculated by the position calculation unit 13 and the change in U-axis position directly obtained by the second position obtaining unit 12 .
  • the position change of the U-axis calculated by the position calculation unit 13 is calculated from the position change of each motor acquired in synchronization with the position change of the U-axis directly acquired by the second position acquisition unit 12. It is a thing.
  • the abnormality detection unit 15 detects an abnormality of the industrial machine 100 based on the position change of the U-axis calculated by the position calculation unit 13 and the position change of the U-axis directly obtained by the second position obtaining unit 12. do. Specifically, when the difference calculated by the difference calculation unit 14 is outside a predetermined range, or when the absolute value of the difference calculated by the difference calculation unit 14 exceeds a predetermined threshold, the abnormality detection unit 15 , to detect an abnormality in the industrial machine 100 . As a predetermined range and a predetermined threshold value, an appropriate range and value are set as a parameter after confirming the calculation error by experiment or the like in advance. The parameters may be described in the machining program or may be input by the operator using the motor control device 1 .
  • An abnormality of the industrial machine 100 includes a failure of any one of the rotary encoder 112 of the main shaft motor 110, the rotary encoder 132 of the U-axis motor 130, and the scale 170 of the U-axis. Further, as an abnormality of the industrial machine 100, for example, a case where any one of a plurality of gears is not meshing with each other can be mentioned.
  • the abnormality detection unit 15 is configured to issue an alarm when an abnormality of the industrial machine 100 is detected. For example, when the abnormality detection unit 15 detects an abnormality in the industrial machine 100, the abnormality detection unit 15 lights a warning lamp or emits a warning sound. Display the occurrence and notify the user.
  • abnormality detection processing is performed in the following procedure.
  • the first position acquisition unit 11 acquires the position change of the main shaft motor 110 based on the detection signal of the rotary encoder 112 provided on the main shaft motor 110, and the rotary encoder 132 provided on the U-axis motor 130. A change in position of the U-axis motor 130 is acquired based on the detection signal.
  • the second position acquisition unit 12 acquires the positional change of the U-axis based on the detection signal of the scale 170 that directly detects the positional change of the U-axis.
  • the position calculation unit 13 calculates the position change of the U-axis based on the position change of the main shaft motor 110 and the position change of the U-axis motor 130 acquired by the first position acquisition unit 11 .
  • the difference calculation unit 14 calculates the difference between the position change of the U-axis calculated by the position calculation unit 13 and the position change of the U-axis directly obtained by the second position obtaining unit 12 .
  • the abnormality detection unit 15 detects an abnormality in the industrial machine 100 .
  • the abnormality detection process is executed as described above.
  • the position calculation unit calculates the position change of the U-axis based on the position change of the main shaft motor 110 and the position change of the U-axis motor 130 acquired by the first position acquisition unit 11. 13 was provided. Further, in the motor control device 1 according to the present embodiment, the positional change of the U-axis calculated by the position calculating unit 13 and the positional change of the U-axis directly obtained by the scale 170 obtained by the second position obtaining unit 12 are , an abnormality detection unit 15 for detecting an abnormality of the industrial machine 100 is provided.
  • an abnormality in the industrial machine 100 can be reliably detected even when one axis (U-axis) of the industrial machine 100 is fully closed controlled by a plurality of motors. Therefore, according to this embodiment, damage to the industrial machine 100 can be reliably avoided.
  • the positional change of the U-axis calculated by the position calculating unit 13 and the positional change of the U-axis directly obtained by the scale 170 obtained by the second position obtaining unit 12 are , is provided. Furthermore, in the motor control device 1 according to the present embodiment, when the difference calculated by the difference calculation unit 14 is outside the predetermined range, or when the absolute value of the difference calculated by the difference calculation unit 14 exceeds a predetermined threshold value In this case, the abnormality detection unit 15 is configured to detect the abnormality of the industrial machine 100 .
  • the abnormality detection unit 15 is configured to issue an alarm when an abnormality in the industrial machine 100 is detected. As a result, it is possible to notify the user of the abnormality of the industrial machine 100 at an early stage, and prompt the user to stop the industrial machine and take action against the failure at an early stage.
  • the positional change of the U-axis is controlled based on the gear ratio of the plurality of gears and the lead of the feed screw. It is configured to be calculated. As a result, it is possible to more accurately calculate the positional change of the U-axis and more accurately detect an abnormality in the industrial machine 100 .
  • FIG. 3 is a diagram showing an industrial machine 200 having a linear mechanism of the second embodiment.
  • an industrial machine 200 of this embodiment includes a linear mechanism in which linear motors 210 and 220 are stacked in two stages, and the upper linear motor 220 is equipped with a cutting tool (not shown). Therefore, depending on the relative positions of the linear motors 210 and 220, the cutting edge of the cutting tool can be linearly moved in one predetermined axial direction, which is the X-axis direction in the example shown in FIG.
  • the industrial machine 200 of this embodiment includes a motor control device 1 similar to that of the first embodiment, and the motor control device 1 performs fully closed control of the cutting tool in the X-axis direction with linear motors 210 and 220. be.
  • an industrial machine 200 of this embodiment includes a linear motor 210 as a damper shaft provided on a machine base 300, and a linear motor 220 as a linear shaft provided on the linear motor 210. , provided.
  • the linear motor 210 includes a damper fixed portion 211 provided on the mechanical base 300 and a damper movable portion 212 that reciprocates in the X-axis direction along a linear guide provided on the damper fixed portion 211 .
  • the linear motor 220 includes a linear fixed portion 221 provided on the damper movable portion 212, and a linear movable portion 222 that reciprocates in the X-axis direction along a linear guide provided on the linear fixed portion 221. .
  • the industrial machine 200 of this embodiment also includes a first linear scale 251 and a second linear scale 252 as first position detectors, and a third linear scale 253 as a second position detector.
  • a first linear scale 251 as a first position detector is provided on the machine base 300 .
  • the first linear scale 251 detects positional information such as positional changes of the linear motor 210 in the X-axis direction.
  • a detection signal of the first linear scale 251 is transmitted to the first position acquisition section 11 of the motor control device 1 .
  • a second linear scale 252 as a first position detector is provided on the machine base 300 .
  • the second linear scale 252 detects positional information such as positional changes of the linear motor 220 in the X-axis direction.
  • a detection signal of the second linear scale 252 is transmitted to the first position acquisition section 11 of the motor control device 1 .
  • a third linear scale 253 as a second position detector is provided on the damper movable portion 212 .
  • the third linear scale 253 detects changes in the relative positions of the linear motors 210 and 220 in the X-axis direction.
  • a detection signal of the third linear scale 253 is transmitted to the second position acquisition section 12 of the motor control device 1 .
  • the first position acquisition unit 11 acquires positional changes of the movable parts of the plurality of linear motors with respect to the mechanical base 300 .
  • the second position acquisition unit 12 acquires relative position changes of the movable parts of the plurality of linear motors.
  • the position calculator 13 calculates the relative positions of the movable parts of the plurality of linear motors based on the position change of the movable parts of the plurality of linear motors with respect to the mechanical base, which is acquired by the first position acquisition unit 11 . Calculate change.
  • the industrial machine 200 of this embodiment having the above configuration is fully closed controlled by the motor control device 1 as described above.
  • anomaly detection processing is performed in the following procedure.
  • the information obtained by the motor control device 1 replaces the positional changes of the main shaft motor 110 and the positional changes of the U-axis motor 130 in the first embodiment with the positional changes of the linear motors 210 and 220 in the X-axis direction.
  • the position change of the U-axis motor 130 of the first embodiment is replaced with the position change of the relative positions of the linear motors 210 and 220 in the X-axis direction.
  • the first position acquisition unit 11 acquires the position change of the linear motor 210 in the X-axis direction based on the detection signal of the first linear scale 251, and based on the detection signal of the second linear scale 252, linear A change in the position of the motor 220 in the X-axis direction is acquired.
  • the second position acquisition unit 12 directly acquires the relative position change of the linear motors 210 and 220 in the X-axis direction.
  • the position calculation unit 13 calculates the position of the relative position of the linear motors 210 and 220 in the X-axis direction based on each position change in the X-axis direction of the linear motors 210 and 220 acquired by the first position acquisition unit 11 . Calculate change.
  • the difference calculation unit 14 calculates the position change of the relative positions of the linear motors 210 and 220 in the X-axis direction calculated by the position calculation unit 13 and A difference between the change in the relative position in the X-axis direction and the difference is calculated.
  • the abnormality detection unit 15 detects an abnormality in the industrial machine 200 .
  • the abnormality detection process is executed as described above.
  • the present disclosure is applicable to any system in which one shaft is fully closed-controlled by a plurality of motors, and is widely applicable to conventionally known tandem control systems in which a single driven body is driven by a plurality of motors. be.
  • the abnormality detection unit 15 detects an abnormality in the industrial machine 100, but the configuration is not limited to this.
  • the position change of the U-axis calculated by the position calculation unit 13 is compared with the position change of the U-axis directly obtained by the second position obtaining unit 12, and based on the comparison result, an abnormality of the industrial machine 100 is detected. It is good also as a structure which detects.

Abstract

産業機械において１つの軸を複数のモータでフルクローズド制御する場合に産業機械の異常を検出可能な技術を提供すること。複数のモータのそれぞれに設けられた複数の第１位置検出器の各検出信号に基づいて、各モータの位置変化を取得する第１位置取得部と、前記１つの軸の位置変化を直接検出する第２位置検出器の検出信号に基づいて、前記１つの軸の位置変化を取得する第２位置取得部と、第１位置取得部により取得された各モータの位置変化に基づいて、前記１つの軸の位置変化を算出する位置算出部と、位置算出部により算出された前記１つの軸の位置変化と、第２位置取得部により取得された前記１つの軸の位置変化と、に基づいて、前記産業機械の異常を検出する異常検出部と、を備える、モータ制御装置である。

Description

モータ制御装置
　本開示は、モータ制御装置に関する。
　従来、例えば内径加工や穴開け加工等を行う産業機械において、切削工具の刃先を、主軸に直交するＵ軸方向、即ち回転の径方向に移動させながら加工する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。この技術によれば、内径加工や穴開け加工等においてテーパ面や曲面の加工が可能であるとされている。
特開平６－３３５８０９号公報
　ところで特許文献１の技術において、各モータに位置検出器を設けるとともに、Ｕ軸の位置を直接検出する位置検出器を設けて、Ｕ軸を複数のモータでフルクローズド制御する試みが本出願人によりなされている。従来のＵ軸機構では、機械端にスケールを設けると軸の回転等でスケールのケーブルが絡まり扱いが難しくなるため、フルクローズド制御は行われていない。そのため、このように１つの軸を複数のモータでフルクローズド制御する場合に、産業機械の異常を検出可能なシステムが確立されていないのが現状である。
　本開示は、産業機械において１つの軸を複数のモータでフルクローズド制御する場合に産業機械の異常を検出可能な技術を提供することを目的とする。
　本開示の一態様は、産業機械において１つの軸を複数のモータで制御するモータ制御装置であって、前記複数のモータのそれぞれに設けられた複数の第１位置検出器の各検出信号に基づいて、各モータの位置変化を取得する第１位置取得部と、前記１つの軸の位置変化を直接検出する第２位置検出器の検出信号に基づいて、前記１つの軸の位置変化を取得する第２位置取得部と、前記第１位置取得部により取得された各モータの位置変化に基づいて、前記１つの軸の位置変化を算出する位置算出部と、前記位置算出部により算出された前記１つの軸の位置変化と、前記第２位置取得部により取得された前記１つの軸の位置変化と、に基づいて、前記産業機械の異常を検出する異常検出部と、を備える、モータ制御装置である。
　本開示によれば、産業機械において１つの軸を複数のモータでフルクローズド制御する場合に産業機械の異常を検出可能な技術を提供できる。
第１実施形態のＵ軸機構を備える産業機械を示す図である。 モータ制御装置の構成を示すブロック図である。 第２実施形態のリニア機構を備える産業機械を示す図である。
　以下、本開示の実施形態について図面を参照して詳しく説明する。なお、第２実施形態の説明において、第１実施形態と共通する構成についてはその説明を適宜省略する。
［第１実施形態］
　第１実施形態の産業機械は、切削工具の刃先を、主軸に直交するＵ軸方向、即ち回転の径方向に移動可能なＵ軸機構を備える。そのため、本実施形態の産業機械は、例えば掘削管の内径加工や、穴開け加工等に適用可能であり、曲面、テーパ面及び球面等の加工が可能である。また、本実施形態の産業機械は、後述のモータ制御装置を備え、モータ制御装置によりＵ軸を複数のモータでフルクローズド制御するものである。
　図１は、第１実施形態のＵ軸機構を備える産業機械１００を示す図である。図１に示されるように、本実施形態の産業機械１００は、主軸モータ１１０と、主軸伝達機構１２０と、Ｕ軸モータ１３０と、Ｕ軸伝達機構１４０と、送りねじ１５０と、切削工具１６０と、スケール１７０と、を備える。
　主軸モータ１１０は、その回転駆動力により切削工具１６０を高速回転させる。主軸モータ１１０の出力軸１１１は、主軸歯車１２１に連結されて主軸歯車１２１と一体的に回転する。
　主軸モータ１１０には、第１位置検出器としてのロータリエンコーダ１１２が設けられている。ロータリエンコーダ１１２は、主軸モータ１１０の回転角度、位置（角度）変化等の位置情報を検出する。ロータリエンコーダ１１２の検出信号は、後述するモータ制御装置の第１位置取得部１１に送信される。
　主軸伝達機構１２０は、主軸モータ１１０の回転駆動力を切削工具１６０に伝達する。主軸伝達機構１２０は、主軸歯車１２１と、基部歯車１２２と、保持部１２３と、を備える。
　主軸歯車１２１は、図１に示されるように、円筒形で歯筋が主軸に平行な平歯車である。主軸歯車１２１は、主軸モータ１１０の出力軸１１１に連結されるとともに、基部歯車１２２に螺合している。そのため、出力軸１１１と一体的に回転する主軸歯車１２１を介して、主軸モータ１１０の回転駆動力が基部歯車１２２に伝達される。
　基部歯車１２２は、円筒形状を有し、その中空部にはＵ軸モータ１３０の出力軸１３１が挿通されている。基部歯車１２２の外周には図示しない歯筋が形成されており、基部歯車１２２は、主軸歯車１２１と螺合する平歯車である。
　保持部１２３は、基部歯車１２２に設けられ、基部歯車１２２と一体的に回転する。保持部１２３は、Ｕ軸伝達機構１４０を保持するとともに、Ｕ軸伝達機構１４０及び送りねじ１５０を介して切削工具１６０を保持する。より具体的に保持部１２３は、図１に示されるように、互いに対向配置された一対の保持板１２３ａ，１２３ｂを備え、これら一対の保持板１２３ａ，１２３ｂに、Ｕ軸伝達機構１４０の連結軸１４４が回転可能に軸支されている。
　Ｕ軸モータ１３０は、主軸モータ１１０との間で、上述した又は後述する複数の歯車のギア比を考慮した互いの回転駆動力の差分により、切削工具１６０をＵ軸方向に移動させる。即ち、Ｕ軸モータ１３０は主軸モータ１１０の回転数に応じてその回転数が制御され、複数の歯車のギア比を考慮したＵ軸モータ１３０による回転駆動力が、複数の歯車のギア比を考慮した主軸モータ１１０による回転駆動力と同一である場合には、切削工具１６０はＵ軸方向に移動せず、Ｕ軸方向の位置が一定となる。
　また、Ｕ軸モータ１３０の出力軸１３１は、基部歯車１２２の中空部に挿通されて第１Ｕ軸歯車１４１に連結され、第１Ｕ軸歯車１４１と一体的に回転する。
　Ｕ軸モータ１３０には、第１位置検出器としてのロータリエンコーダ１３２が設けられている。ロータリエンコーダ１３２は、Ｕ軸モータ１３０の回転角度、位置（角度）変化等の位置情報を検出する。ロータリエンコーダ１３２の検出信号は、後述するモータ制御装置の第１位置取得部１１に送信される。
　Ｕ軸伝達機構１４０は、Ｕ軸モータ１３０の回転駆動力と主軸モータ１１０の回転駆動力との差分を、送りねじ１５０に伝達する。Ｕ軸伝達機構１４０は、第１Ｕ軸歯車１４１と、第２Ｕ軸歯車１４２と、第３Ｕ軸歯車１４３と、連結軸１４４と、を備える。
　第１Ｕ軸歯車１４１は、Ｕ軸モータ１３０の出力軸１３１に連結されて出力軸１３１と一体的に回転する。第２Ｕ軸歯車１４２は、第１Ｕ軸歯車１４１に螺合するとともに、連結軸１４４に連結されて連結軸１４４と一体的に回転する。第３Ｕ軸歯車１４３は、連結軸１４４に連結されて連結軸１４４と一体的に回転するとともに、送りねじ歯車１５２に螺合している。図１に示されるように、第１Ｕ軸歯車１４１及び第２Ｕ軸歯車１４２は円錐形状のかさ歯車であり、第３Ｕ軸歯車１４３は平歯車である。
　第３Ｕ軸歯車１４３は、複数の歯車のギア比を考慮したＵ軸モータ１３０の回転駆動力と、複数の歯車のギア比を考慮した主軸モータ１１０の回転駆動力との間に差が無いときには、回転駆動力が伝達されず回転しない。即ち、第３Ｕ軸歯車１４３は、複数の歯車のギア比を考慮したＵ軸モータ１３０の回転駆動力と、複数の歯車のギア比を考慮した主軸モータ１１０の回転駆動力との間に差がある場合にのみ、回転駆動力が伝達されて回転する。
　送りねじ１５０は、上述の複数の歯車を介して伝達される主軸モータ１１０とＵ軸モータ１３０の回転駆動力の差分を、Ｕ軸方向の直線駆動力に変換する。送りねじ１５０は、例えばボールねじで構成される。送りねじ１５０は、ねじ軸１５１と、送りねじ歯車１５２と、ナット１５３と、を備える。
　ねじ軸１５１は、Ｕ軸方向、即ち主軸に対して直交する方向に延びている。ねじ軸１５１の外周には、螺旋状に雄ねじが形成されている。また、ねじ軸１５１は、送りねじ歯車１５２が連結されており、送りねじ歯車１５２と一体的に回転する。
　送りねじ歯車１５２は、第３Ｕ軸歯車１４３に螺合している。これにより、複数の歯車のギア比を考慮した主軸モータ１１０とＵ軸モータ１３０の回転駆動力の差分が、第３Ｕ軸歯車１４３を介して送りねじ歯車１５２に伝達され、ねじ軸１５１が回転する。
　ねじ軸１５１の外周に形成された雄ねじには、鋼球により構成される図示しないボールを介してナット１５３の内周面に形成された雌ねじが噛み合っている。これにより、ナット１５３は、ねじ軸１５１が回転することにより、Ｕ軸方向に移動する。なお、本実施形態のナット１５３は、切削工具１６０を保持するバイトホルダとしても機能する。
　切削工具１６０は、その刃先１６１がワークの加工面に当接することにより、ワークを切削加工する。本実施形態の切削工具１６０は、主軸モータ１１０の回転駆動力により高速回転しながら、上述のＵ軸機構によりＵ軸方向に移動することで、内径加工や穴開け加工が可能となっている。
　スケール１７０は、第２位置検出器として設けられ、例えば図１に示されるようにナット１５３に取り付けられた別置検出器である。スケール１７０は、Ｕ軸方向の位置、位置変化等の位置情報を直接検出する。スケール１７０の検出信号は、後述するモータ制御装置の第２位置取得部１２に送信される。
　以上の構成を備える産業機械１００は、次のように動作する。
　先ず、主軸モータ１１０の回転駆動力が主軸伝達機構１２０により伝達されると、切削工具１６０、Ｕ軸伝達機構１４０及び送りねじ１５０等を含めた全体が、高速回転する。これにより、例えば内径加工や穴開け加工が可能となる。
　このとき、複数の歯車のギア比を考慮したＵ軸モータ１３０の回転駆動力と、複数の歯車のギア比を考慮した主軸モータ１１０の回転駆動力とが一致するように、Ｕ軸モータ１３０の回転数を制御する。すると、第３Ｕ軸歯車１４３に回転駆動力が伝達されないため、切削工具１６０はＵ軸方向に移動せず、Ｕ軸方向のある位置に固定される。これにより、例えば内径加工や穴開け加工において、平面状の加工が行われることになる。
　これに対して、複数の歯車のギア比を考慮したＵ軸モータ１３０の回転駆動力と、複数の歯車のギア比を考慮した主軸モータ１１０の回転駆動力と、の間で差が生じるように、Ｕ軸モータ１３０の回転数を制御する。すると、その差分に相当する回転駆動力が第３Ｕ軸歯車１４３に伝達されて、送りねじ１５０により直線駆動力に変換されるため、切削工具１６０はＵ軸方向に移動する。これにより、例えば内径加工や穴開け加工において、曲面やテーパ面状の加工が行われることになる。
　次に、本実施形態の産業機械１００をフルクローズド制御するモータ制御装置について、詳しく説明する。
　図２は、第１実施形態に係るモータ制御装置１の構成を示すブロック図である。図２に示されるように、本実施形態に係るモータ制御装置１は、第１位置取得部１１と、第２位置取得部１２と、位置算出部１３と、差分算出部１４と、異常検出部１５と、を備える。
　第１位置取得部１１は、主軸モータ１１０に設けられたロータリエンコーダ１１２の検出信号に基づいて、主軸モータ１１０の位置変化（速度）等の位置情報（以下、単に位置変化という。）を取得する。また、第１位置取得部１１は、Ｕ軸モータ１３０に設けられたロータリエンコーダ１３２の検出信号に基づいて、Ｕ軸モータ１３０の位置変化（速度）等の位置情報（以下、単に位置変化という。）を取得する。
　第２位置取得部１２は、Ｕ軸の位置変化を直接検出するスケール１７０の検出信号に基づいて、Ｕ軸の位置変化（速度）等の位置情報を取得する。
　なお、第１位置取得部１１に入力されるロータリエンコーダ１１２及びロータリエンコーダ１３２の検出信号と、第２位置取得部１２に入力されるスケール１７０の検出信号は、所定の制御周期で、同期して入力される。
　位置算出部１３は、第１位置取得部１１により取得された、主軸モータ１１０の位置変化及びＵ軸モータ１３０の位置変化に基づいて、Ｕ軸の位置変化を算出する。具体的に位置算出部１３は、主軸モータ１１０の位置変化及びＵ軸モータ１３０の位置変化に加えて、上述の複数の歯車のギア比及び送りねじ１５０のリードに基づいて、Ｕ軸の位置変化を算出する。ここで、送りねじ１５０のリードとは、ねじ軸１５１が１回転したときに、ナット１５３がＵ軸方向に移動する距離を意味する。
　差分算出部１４は、位置算出部１３により算出されたＵ軸の位置変化と、第２位置取得部１２により直接取得されたＵ軸の位置変化と、の差分を算出する。なおこのとき、位置算出部１３により算出されたＵ軸の位置変化は、第２位置取得部１２により直接取得されたＵ軸の位置変化と同期して取得された各モータの位置変化から算出されたものである。
　異常検出部１５は、位置算出部１３により算出されたＵ軸の位置変化と、第２位置取得部１２により直接取得されたＵ軸の位置変化と、に基づいて、産業機械１００の異常を検出する。具体的に異常検出部１５は、差分算出部１４により算出された差分が所定の範囲外である場合、又は差分算出部１４により算出された差分の絶対値が所定の閾値を超えた場合には、産業機械１００の異常を検出する。所定の範囲や所定の閾値として、予め実験等により算出誤差を確認のうえ、適切な範囲や値をパラメータに設定する。パラメータは、加工プログラムに記述されてもよく、モータ制御装置１を用いてオペレータが入力してもよい。
　なお、産業機械１００の異常としては、主軸モータ１１０のロータリエンコーダ１１２、Ｕ軸モータ１３０のロータリエンコーダ１３２、及びＵ軸のスケール１７０のうちいずれかの位置検出器の故障が挙げられる。また、産業機械１００の異常として、例えば複数の歯車のうちいずれかの歯車同士が互いに噛み合っていない場合等も挙げられる。
　また異常検出部１５は、産業機械１００の異常を検出したときにアラームを発するように構成される。例えば、異常検出部１５は、産業機械１００の異常を検出したときに、警告ランプを点灯、あるいは警告音を発生させる他、図示しないモータ制御装置１の表示画面等に、産業機械１００に異常が発生した旨を表示し、ユーザに通知する。
　以上の構成を備える本実施形態に係るモータ制御装置１では、産業機械１００をフルクローズド制御する際に、次のような手順で異常検出処理が行われる。
　先ず、第１位置取得部１１により、主軸モータ１１０に設けられたロータリエンコーダ１１２の検出信号に基づいて、主軸モータ１１０の位置変化を取得するとともに、Ｕ軸モータ１３０に設けられたロータリエンコーダ１３２の検出信号に基づいて、Ｕ軸モータ１３０の位置変化を取得する。
　次いで、第２位置取得部１２により、Ｕ軸の位置変化を直接検出するスケール１７０の検出信号に基づいて、Ｕ軸の位置変化を取得する。
　次いで、位置算出部１３により、第１位置取得部１１で取得された、主軸モータ１１０の位置変化及びＵ軸モータ１３０の位置変化に基づいて、Ｕ軸の位置変化を算出する。
　次いで、差分算出部１４により、位置算出部１３で算出されたＵ軸の位置変化と、第２位置取得部１２により直接取得されたＵ軸の位置変化と、の差分を算出する。
　そして、異常検出部１５により、差分算出部１４で算出された差分の絶対値が所定の閾値を超えた場合には、産業機械１００の異常を検出する。以上のようにして、異常検出処理が実行される。
　本実施形態によれば、以下の効果が奏される。
　本実施形態に係るモータ制御装置１では、第１位置取得部１１により取得された主軸モータ１１０の位置変化及びＵ軸モータ１３０の位置変化に基づいて、Ｕ軸の位置変化を算出する位置算出部１３を設けた。また本実施形態に係るモータ制御装置１では、位置算出部１３により算出されたＵ軸の位置変化と、第２位置取得部１２により取得されたスケール１７０により直接取得されたＵ軸の位置変化と、に基づいて、産業機械１００の異常を検出する異常検出部１５を設けた。
　これにより本実施形態によれば、産業機械１００において１つの軸（Ｕ軸）を複数のモータでフルクローズド制御する場合においても、産業機械１００の異常を確実に検出することができる。従って本実施形態によれば、産業機械１００の破損を確実に回避することができる。
　また本実施形態に係るモータ制御装置１では、位置算出部１３により算出されたＵ軸の位置変化と、第２位置取得部１２により取得されたスケール１７０により直接取得されたＵ軸の位置変化と、の差分を算出する差分算出部１４を設けた。さらに本実施形態に係るモータ制御装置１では、差分算出部１４により算出された差分が所定の範囲外である場合、又は差分算出部１４により算出された差分の絶対値が所定の閾値を超えた場合には、異常検出部１５により産業機械１００の異常を検出する構成とした。
　これにより本実施形態によれば、産業機械１００の異常をより確実に検出することができ、産業機械１００の破損をより確実に回避することができる。
　また本実施形態に係るモータ制御装置１では、異常検出部１５により、産業機械１００の異常を検出したときにアラームを発する構成とした。これにより、産業機械１００の異常を早期にユーザに通知することができ、ユーザによる産業機械の停止、故障対応を早期に促すことができる。
　また本実施形態に係るモータ制御装置１では、主軸モータ１１０の位置変化及びＵ軸モータ１３０の位置変化に加えて、複数の歯車のギア比及び送りねじのリードに基づいてＵ軸の位置変化を算出する構成とした。これにより、より正確にＵ軸の位置変化を算出することができ、より精度良く産業機械１００の異常を検出することができる。
［第２実施形態］
　図３は、第２実施形態のリニア機構を備える産業機械２００を示す図である。図３に示されるように、本実施形態の産業機械２００は、リニアモータ２１０，２２０を２段重ねたリニア機構を備えるとともに、上段のリニアモータ２２０に図示しない切削工具を備える。そのため、リニアモータ２１０，２２０の相対位置に応じて、切削工具の刃先を、所定の１つの軸方向、図３に示す例ではＸ軸方向に直線移動させることが可能である。また、本実施形態の産業機械２００は、第１実施形態と同様のモータ制御装置１を備え、モータ制御装置１により、切削工具をＸ軸方向にリニアモータ２１０，２２０でフルクローズド制御するものである。
　図３に示されるように、本実施形態の産業機械２００は、機械ベース３００上に設けられたダンパー軸としてのリニアモータ２１０と、リニアモータ２１０上に設けられたリニア軸としてのリニアモータ２２０と、を備える。
　リニアモータ２１０は、機械ベース３００上に設けられたダンパー固定部２１１と、ダンパー固定部２１１に設けられたリニアガイドに沿ってＸ軸方向に往復運動を行うダンパー可動部２１２と、を備える。
　リニアモータ２２０は、ダンパー可動部２１２上に設けられたリニア固定部２２１と、リニア固定部２２１上に設けられたリニアガイドに沿ってＸ軸方向に往復運動を行うリニア可動部２２２と、を備える。
　また、本実施形態の産業機械２００は、第１位置検出器としての第１リニアスケール２５１及び第２リニアスケール２５２と、第２位置検出器としての第３リニアスケール２５３と、を備える。
　第１位置検出器としての第１リニアスケール２５１は、機械ベース３００上に設けられている。第１リニアスケール２５１は、リニアモータ２１０のＸ軸方向の位置変化等の位置情報を検出する。第１リニアスケール２５１の検出信号は、モータ制御装置１の第１位置取得部１１に送信される。
　第１位置検出器としての第２リニアスケール２５２は、機械ベース３００上に設けられている。第２リニアスケール２５２は、リニアモータ２２０のＸ軸方向の位置変化等の位置情報を検出する。第２リニアスケール２５２の検出信号は、モータ制御装置１の第１位置取得部１１に送信される。
　第２位置検出器としての第３リニアスケール２５３は、ダンパー可動部２１２上に設けられている。第３リニアスケール２５３は、リニアモータ２１０，２２０のＸ軸方向の相対位置の位置変化を検出する。第３リニアスケール２５３の検出信号は、モータ制御装置１の第２位置取得部１２に送信される。
　即ち、第１位置取得部１１は、複数のリニアモータの可動部について機械ベース３００に対しての位置変化を取得する。第２位置取得部１２は、複数のリニアモータの可動部について相対的な位置変化を取得する。そして、位置算出部１３は、第１位置取得部１１により取得された複数のリニアモータの可動部の機械ベースに対しての位置変化に基づいて、複数のリニアモータの可動部の相対的な位置変化を算出する。
　以上の構成を備える本実施形態の産業機械２００は、上述したようにモータ制御装置１によりフルクローズド制御される。またその際に、次のような手順で異常検出処理が行われる。なお本実施形態では、モータ制御装置１の取得情報が、第１実施形態の主軸モータ１１０の位置変化及びＵ軸モータ１３０の位置変化がリニアモータ２１０，２２０のＸ軸方向の位置変化に置き換わり、第１実施形態のＵ軸モータ１３０の位置変化がリニアモータ２１０，２２０のＸ軸方向の相対位置の位置変化に置き換わったものである。
　先ず、第１位置取得部１１により、第１リニアスケール２５１の検出信号に基づいて、リニアモータ２１０のＸ軸方向の位置変化を取得するとともに、第２リニアスケール２５２の検出信号に基づいて、リニアモータ２２０のＸ軸方向の位置変化を取得する。
　次いで、第２位置取得部１２により、第３リニアスケール２５３の検出信号に基づいて、リニアモータ２１０，２２０のＸ軸方向の相対位置の位置変化を直接取得する。
　次いで、位置算出部１３により、第１位置取得部１１で取得された、リニアモータ２１０，２２０のＸ軸方向の各位置変化に基づいて、リニアモータ２１０，２２０のＸ軸方向の相対位置の位置変化を算出する。
　次いで、差分算出部１４により、位置算出部１３で算出されたリニアモータ２１０，２２０のＸ軸方向の相対位置の位置変化と、第２位置取得部１２により直接取得されたリニアモータ２１０，２２０のＸ軸方向の相対位置の位置変化と、の差分を算出する。
　そして、異常検出部１５により、差分算出部１４で算出された差分の絶対値が所定の閾値を超えた場合には、産業機械２００の異常を検出する。以上のようにして、異常検出処理が実行される。
　本実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果が奏される。
　なお、本開示は上記の各態様に限定されるものではなく、本開示の目的を達成できる範囲での変形、改良は本開示に含まれる。
　例えば本開示は、１つの軸を複数のモータでフルクローズド制御するシステムであれば適用可能であり、従来公知の１つの被駆動体を複数のモータで駆動するタンデム制御システム等に広く適用可能である。
　また上記実施形態では、差分算出部１４により算出された差分が所定の範囲外である場合、又は差分算出部１４により算出された差分の絶対値が所定の閾値を超えた場合に、異常検出部１５により産業機械１００の異常を検出する構成としたが、これに限定されない。位置算出部１３により算出されたＵ軸の位置変化と、第２位置取得部１２により直接取得されたＵ軸の位置変化と、を比較し、その比較結果に基づいて、産業機械１００の異常を検出する構成としてもよい。
　１　モータ制御装置
　１１　第１位置取得部
　１２　第２位置取得部
　１３　位置算出部
　１４　差分算出部
　１５　異常検出部
　１００　産業機械
　１１０　主軸モータ（複数のモータ）
　１１２　ロータリエンコーダ（第１位置検出器）
　１２１　主軸歯車（歯車）
　１２２　基部歯車（歯車）
　１３０　Ｕ軸モータ（複数のモータ）
　１３２　ロータリエンコーダ（第１位置検出器）
　１４１　第１Ｕ軸歯車（歯車）
　１４２　第２Ｕ軸歯車（歯車）
　１４３　第３Ｕ軸歯車（歯車）
　１５２　送りねじ歯車（歯車）
　１５０　送りねじ
　１６０　切削工具（工具）
　１７０　スケール（第２位置検出器）
　２００　産業機械
　２１０　リニアモータ（複数のモータ）
　２２０　リニアモータ（複数のモータ）
　２５１　第１リニアスケール（第１位置検出器）
　２５２　第２リニアスケール（第１位置検出器）
　２５３　第３リニアスケール（第２位置検出器）

Claims (5)

  1. 　産業機械において１つの軸を複数のモータで制御するモータ制御装置であって、
    　前記複数のモータのそれぞれに設けられた複数の第１位置検出器の各検出信号に基づいて、各モータの位置変化を取得する第１位置取得部と、
    　前記１つの軸の位置変化を直接検出する第２位置検出器の検出信号に基づいて、前記１つの軸の位置変化を取得する第２位置取得部と、
    　前記第１位置取得部により取得
    された各モータの位置変化に基づいて、前記１つの軸の位置変化を算出する位置算出部と、
    　前記位置算出部により算出された前記１つの軸の位置変化と、前記第２位置取得部により取得された前記１つの軸の位置変化と、に基づいて、前記産業機械の異常を検出する異常検出部と、を備える、モータ制御装置。
  2. 　前記位置算出部により算出された前記１つの軸の位置変化と、前記第２位置取得部により取得された前記１つの軸の位置変化と、の差分を算出する差分算出部をさらに備え、
    　前記異常検出部は、前記差分算出部により算出された差分が所定の範囲外である場合、又は前記差分の絶対値が所定の閾値を超えた場合には、前記産業機械の異常を検出する、請求項１に記載のモータ制御装置。
  3. 　前記異常検出部は、前記産業機械の異常を検出したときにアラームを発する、請求項１又は２に記載のモータ制御装置。
  4. 　前記産業機械は、
    　前記複数のモータの回転駆動力を伝達する複数の歯車と、
    　前記複数の歯車を介して伝達される回転駆動力を前記１つの軸方向の直線駆動力に変換する送りねじと、を備え、
    　前記位置算出部は、前記複数の歯車のギア比及び前記送りねじのリードに基づいて、前記１つの軸の位置変化を算出する、請求項１から３いずれかに記載のモータ制御装置。
  5. 　前記複数のモータは、いずれもリニアモータであり、
    　前記第１位置取得部は、前記複数のリニアモータの可動部について機械ベースに対しての位置変化を取得し、
    　前記第２位置取得部は、前記複数のリニアモータの可動部について相対的な位置変化を取得し、
    　前記位置算出部は、前記第１位置取得部により取得された前記複数のリニアモータの可動部の機械ベースに対しての位置変化に基づいて、前記複数のリニアモータの可動部の相対的な位置変化を算出する、請求項１から３いずれかに記載のモータ制御装置。
PCT/JP2021/041148 2021-11-09 2021-11-09 モータ制御装置 WO2023084587A1 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2021/041148 WO2023084587A1 (ja) 2021-11-09 2021-11-09 モータ制御装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2021/041148 WO2023084587A1 (ja) 2021-11-09 2021-11-09 モータ制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2023084587A1 true WO2023084587A1 (ja) 2023-05-19

Family

ID=86335241

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2021/041148 WO2023084587A1 (ja) 2021-11-09 2021-11-09 モータ制御装置

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2023084587A1 (ja)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09295247A (ja) * 1996-05-02 1997-11-18 Toyoda Mach Works Ltd 主軸装置
JPH10254520A (ja) * 1997-03-14 1998-09-25 Komatsu Koki Kk Ｎｃ制御軸の原点復帰方法
JP2008289361A (ja) * 2008-09-03 2008-11-27 Fujitsu Ten Ltd モータ駆動装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09295247A (ja) * 1996-05-02 1997-11-18 Toyoda Mach Works Ltd 主軸装置
JPH10254520A (ja) * 1997-03-14 1998-09-25 Komatsu Koki Kk Ｎｃ制御軸の原点復帰方法
JP2008289361A (ja) * 2008-09-03 2008-11-27 Fujitsu Ten Ltd モータ駆動装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6530780B2 (ja) 揺動切削のための表示装置および加工システム
JP4911905B2 (ja) 回転対称精密部品を測定する装置、ｃｎｃ測定装置及び方法
CN107073667B (zh) 用于钻孔的机床
EP1897656A2 (en) Method for setting working origin and machine tool for implementing the same
JP2010238174A (ja) 位置決め装置及び位置決め方法
US11130226B2 (en) Arm structure of robot and robot
US20170001304A1 (en) Actuator
AU2007271722A1 (en) Probe emulation and spatial property measurement in machine tools
EP3647891B1 (en) Feed shaft and worm gear abnormality determination system
WO2023084587A1 (ja) モータ制御装置
KR20230036160A (ko) 전동 공구와 전동 공구의 이벤트 및/또는 상태를 식별하기 위한 방법
JP2013031918A (ja) 駆動部間の結合が自由に定められる機械を制御する方法
JP2000066710A (ja) Ｎｃ制御システム
JP2007105809A (ja) 工作機械の主軸駆動ベルトのスリップ検出方法
JP5586409B2 (ja) ドレッシング装置
CN101885110B (zh) 旋转位置检测装置以及激光加工机
KR101723226B1 (ko) 현장 절삭가공장치
EP3285946B1 (en) Machine for peeling an elongated product
JPH0871803A (ja) 開先加工装置
JP5699466B2 (ja) バランス修正方法と装置
CN111300149B (zh) 铣削切削力在线监测方法和在线监控系统
US4902175A (en) Method and apparatus for determining the angular position of a workpiece and positioning the same
JP6394156B2 (ja) 歯車加工方法
JP2003019644A (ja) 工作機械および加工方法
JP7104497B2 (ja) スキップ信号生成装置及び工作機械

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21963952

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1