WO2023063423A1 - 飛行移動体システム - Google Patents

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WO2023063423A1
WO2023063423A1 PCT/JP2022/038401 JP2022038401W WO2023063423A1 WO 2023063423 A1 WO2023063423 A1 WO 2023063423A1 JP 2022038401 W JP2022038401 W JP 2022038401W WO 2023063423 A1 WO2023063423 A1 WO 2023063423A1
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flying
flight
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control system
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Inventor
和男 吉原
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和男 吉原
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Systems or methods specially adapted for specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services
    • G06Q50/26—Government or public services

Definitions

  • This invention is a technology for managing flying mobile objects that are classified into drones and flying cars.
  • Patent Document 1 provides technology for managing drones.
  • flying vehicles which are classified into drones and flying cars, is being considered in a wide range of fields such as infrastructure maintenance, logistics, agriculture, and human movement. Due to concerns over accidents, crimes, and terrorism, a system for managing flying vehicles is required.
  • a flying mobile system comprises a control system and a flying mobile that communicates with the control system, wherein the control system receives an application for accepting a flight application for the flying mobile.
  • a reception section and an application examination section for examining whether there is any problem in the format of the flight application received by the application reception section are provided.
  • the control system includes a flight area recording section that records areas in which the flying mobile object can fly and areas in which flight is prohibited, and the flight conditions of each flight area recorded in the flight area recording section are recorded. and a manager recording unit in which administrators of each flight area recorded in the flight area recording unit are recorded, and the application examination unit includes the flight area recording unit and the flight conditions. Flight applications are examined based on the areas recorded in the recording section where flight is permitted, areas where flight is prohibited, and flight conditions in each flight area. is requested to approve the flight application from the administrator of each flight area recorded in the administrator recording unit, and is included in the flight application approved by the administrator of each flight area recorded in the administrator recording unit.
  • a flight permitting section is provided for permitting the flight of the flying mobile body.
  • the control system is equipped with a condition presenting unit that presents to the application IoT terminal the conditions necessary for applying for flight in the flight area in which the flying mobile object wishes to apply for flight.
  • the control system includes a qualification holder recording unit in which information of holders of qualifications to operate or manage the flying vehicle is recorded, and when the application examination unit examines the flight application, The flight application is screened by comparing the operator or manager of the registered flight vehicle with the license holder information recorded in the license holder record unit.
  • the control system includes a manual generation unit that generates a flight manual based on the flight conditions of each flight area recorded in the flight condition recording unit.
  • the control system includes a user authentication unit that authenticates a user (pilot or administrator). If so, the flying mobile object is permitted to fly.
  • the control system includes a position coordinate confirmation unit for confirming whether the position coordinates of the flying vehicle are within the area applied for in the flight application, and the flight permission unit determines whether the position coordinates of the flying vehicle are determined by the position coordinate confirmation unit. is within the flight application area, permitting the flying vehicle to fly.
  • the control system includes a time/weather confirming unit for confirming the current time of the position coordinates of the flying vehicle, sunrise/sunset times, and weather. permits the flying moving object to fly when it is confirmed that the flying moving object satisfies the conditions for flight.
  • the control system includes a patch confirmation unit for confirming the patch application status of the flying vehicle, and the flight permission unit, when the patch confirmation unit confirms that the patch application status of the flying vehicle is the latest, The flying mobile object is permitted to fly.
  • the control system includes a failure diagnosis unit that diagnoses whether there is a failure in the flying vehicle, and the flight permitting unit, when the failure diagnosis unit confirms that the equipment of the flying vehicle is not out of order, The flying mobile object is permitted to fly.
  • the control system includes an operating time diagnosis unit that diagnoses whether the operating time is sufficient from the energy remaining amount of the flying vehicle, and the flight permission unit permits the flying mobile object to fly when the operating time is sufficient. do.
  • the control system includes an acquisition unit that acquires a motor output of the flying vehicle and an acceleration of the flying vehicle when the flight permitting unit permits the flight of the flying vehicle and starts the flight, and the acquiring unit is provided with an output determination unit that determines whether the obtained engine output is greater than or equal to a threshold value for acceleration, and if the output determination unit determines that the engine output is greater than or equal to the threshold value for acceleration, the flying moving object is Equipped with an instruction unit for forced landing.
  • the control system includes a takeoff/landing location recording unit that records possible takeoff/landing locations of the flying vehicle, and a predetermined flight route (position coordinates and positions) between the locations where takeoffs and landings are recorded in the takeoff/landing location recording unit. altitude for each coordinate) is recorded, and the point recorded in the takeoff/landing location recording unit is set as the destination of the flying vehicle, then the predetermined data recorded in the flight route recording unit is set.
  • a flight route setting unit that assigns a flight route to the flying mobile object
  • the control system comprises: an acquisition unit that acquires the position coordinates and altitude of the flying vehicle; If it is determined that there is a possibility of deviation, the maneuver of the flying vehicle is corrected.
  • the control system includes an acquisition unit that acquires images captured by the camera of the flying vehicle, and an operation status recording unit that records the images acquired by the acquisition unit.
  • the flying mobile body has an altitude control unit that gently lowers the altitude when communication with the control system is interrupted.
  • the flying mobile system comprises an IoT terminal for registration, and the flying mobile has identifier generation for generating a hash value as a unique identifier of the flying mobile from an identifier provided by hardware or software constituting the flying mobile.
  • the registration IoT terminal includes an identifier acquisition unit that acquires the hash value generated by the identifier generation unit of the flying mobile object.
  • the flying mobile system it is possible to prevent accidents, crimes, and terrorism related to flying mobiles classified as drones and flying cars.
  • FIG. 1 is a diagram for explaining a schematic configuration of a flying mobile system according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 4 is a flow chart explaining an example of the operation of the flying mobile system according to the embodiment of the present invention
  • FIG. 1 is a diagram explaining the schematic configuration of the flying mobile system.
  • the control system 1 In the flying mobile system 100, the control system 1, the flying mobile 26, the registration IoT terminal 29, and the application IoT terminal 31 are connected.
  • the control system 1 includes an application reception unit 2, an application examination unit 3, a flight permission unit 4, a flight area recording unit 5, a flight condition recording unit 6, an administrator recording unit 7, a condition presentation unit 8, a qualification holder recording unit 9, Manual generation unit 10, user approval unit 11, position coordinate confirmation unit 12, time/weather confirmation unit 13, patch confirmation unit 14, failure diagnosis unit 15, operating time diagnosis unit 16, acquisition unit 17, output determination unit 18, instruction It includes a section 19 , a take-off/landing location recording section 20 , a flight route recording section 21 , a flight route setting section 22 , an operation status recording section 23 , an image identification section 24 , and a moving body information recording section 25 .
  • the flying vehicle 26 includes an altitude control unit 27 and an identifier generation unit 28.
  • the registration IoT terminal 29 includes an identifier acquisition unit 30.
  • the flying mobile body system 100 obliges the flying mobile body 26 to apply for flight, and manages the flying mobile body 26 for which the flight application has not been approved so as not to fly, thereby preventing accidents, crimes, terrorism, etc. related to the flying mobile body 26. Since the purpose is to prevent An application examination section 3 is provided for examining whether the flight application received by the section 2 has any problem in terms of format.
  • a flight application for the flying mobile object 26 is transmitted from the application IoT terminal 31 to the control system 1 .
  • it may take time to review the flight application because it is necessary to check for radio wave interference depending on the flight area and altitude for which the flight application was made.
  • the application receiving unit 2 receives a flight application for the flying mobile object 26, a check box or the like for selecting the flight altitude is prepared, and if it is selected not to fly above a certain altitude, the flight application is examined. It is desirable to take measures to shorten the time.
  • the altitude of the flying mobile body 26 is monitored while the flying mobile body 26 is flying, It is desirable to put a limit on it so that it does not rise.
  • a flight condition recording unit 5 in which the area in which the aircraft is located is recorded, and a flight condition recording unit 6 in which the flight conditions of each flight area recorded in the flight area recording unit 5 are recorded.
  • An administrator recording section 7 is provided in which administrators of each flight area are recorded.
  • the administrator of each flight area who examines the flight application based on the flight conditions of the area and each flight area, and the flight application that the application examination section 3 determines that there is no problem in terms of format, is recorded in the administrator recording section 7 a flight permitting unit 4 for requesting approval of a flight application and permitting the flight of a flying mobile object 26 included in the flight application approved by the manager of each flight area recorded in the manager recording unit 7.
  • the flight conditions of the surrounding area and the administrator may be changed, so the information recorded in the flight condition recording unit 6 and the administrator recording unit 7 It is desirable to change it as appropriate.
  • a condition presenting unit 8 is provided for presenting the application IoT terminal 31 with the examination conditions for the area for which the flying mobile body 26 wishes to apply for flight.
  • a holder recording unit 9 is provided, and when the application examination unit 3 examines the flight application, the operator or manager of the flying mobile body described in the flight application is registered in the qualification holder recording unit 9. review the flight application against the information of the
  • control system 1 Since it is necessary to prepare an appropriate flight manual according to the flight conditions when flying a flying mobile object, the control system 1 prepares a manual for generating a flight manual based on the flight conditions recorded in the flight condition recording unit 6.
  • a generator 10 is provided.
  • An application acceptance unit 2 of the control system 1 accepts a flight application, and an application examination unit 3 confirms whether the flying mobile object can fly in the area for which the flight application has been made based on the information recorded in the flight area recording unit 5. If is an area where it is possible to fly, check if there is no problem with the content of the flight application from the information recorded in the flight condition recording unit 6, and if there is no problem with the content of the flight application, the area recorded in the administrator recording unit 7 Approval is requested from the manager, approval is given by the manager, and the flight application is approved. However, the application examination section 3 itself may approve the flight application instead of requesting the manager to approve the application.
  • the flying mobile body 26 In order to prevent accidents, crimes, and terrorism related to the flying mobile body 26, the flying mobile body 26 must be operated based on the flight application. When it is confirmed that the user is correct, and the position coordinates of the flying mobile body 26 are confirmed to be within the flight application area by the position coordinate confirmation unit 12 that checks whether the position coordinates of the flying mobile body 26 are within the flight application area. Then, the flight permitting unit 4 permits the flying mobile body 26 to fly.
  • the user authentication by the user authentication unit 11 be performed by reading the NFC of the certificate related to the flying mobile object.
  • the flight permitting unit 4 permits the flying mobile body 26 to fly.
  • the flying vehicles In order to prevent accidents involving flying vehicles, it is necessary for the flying vehicles to be operated in an appropriate state. It is confirmed that the patch application status of the moving body 26 is the latest, and the failure diagnosis unit 15 for diagnosing whether the flying moving body 26 has a failure confirms that the equipment of the flying moving body 26 has no failure, and the flying moving body 26 When the operation time diagnosis part 16, which diagnoses whether the operation time is sufficient from the energy remaining amount, the flight permitting part 4 permits the flying mobile object 26 to fly.
  • the flight permission unit 4 is based on all of the user authentication unit 11, the position coordinate confirmation unit 12, the time/weather confirmation unit 13, the patch confirmation unit 14, the failure diagnosis unit 15, and the operating time diagnosis unit 16 described above. , the flying mobile body 26 is permitted to fly when the above-mentioned confirmations are obtained.
  • the control system 1 includes an acquisition unit 17 that acquires the motor output of the flight vehicle 26 and the acceleration of the flight vehicle 26 when the flight permission unit 4 permits the flight of the flight vehicle 26 and starts the flight.
  • An instruction unit 19 is provided for forcibly landing the flying mobile body 26 when it is determined that there is.
  • the flying mobile body 26 for distribution does not fly other than a fixed route, and the flying mobile body 26 for spraying does not fly over densely populated areas in principle. By strictly managing the flight segment, the body 26 can be prevented from being used for crimes and terrorism.
  • a flying vehicle 26 classified as a flying car, on which a person rides, can cause enormous damage in the event of an accident.
  • the flight path of the body 26 is assigned predetermined position coordinates and an altitude corresponding to the position coordinates according to the destination of the flying mobile body, and is managed so as not to deviate from the assigned position coordinates and altitude. desirable.
  • control system 1 includes a takeoff/landing location recording unit 20 that records possible takeoff/landing locations for a flying vehicle 26, and a predetermined flight route between locations recorded in the takeoff/landing location recording unit 20. (position coordinates and altitude for each position coordinate) is provided.
  • a flight path setting unit 22 that assigns a recorded predetermined flight path to a flight vehicle 26 is provided.
  • the control system 1 also includes an acquisition unit 17 that acquires the position coordinates and altitude of the flying vehicle, and the flight route setting unit 22 assigns the flying vehicle 26 from the position coordinates and altitude acquired by the acquisition unit 17.
  • the maneuver of the flying vehicle 26 is corrected.
  • a predetermined flight route is assigned by the flight route setting unit 22 when the departure point and destination are fixed like a distribution drone.
  • the images recorded in the operation status recording unit 23 are identified by the image identification unit 24 as people, buildings, other flying moving objects, etc., and are too close to these objects (flying moving object 26 and is less than the second predetermined distance), it is desirable to correct the maneuver of the flying vehicle 26 .
  • An altitude control unit 27 is provided to allow the
  • a warning light is displayed to visually inform the surroundings that the flying mobile body 26 is lowering due to communication failure. It is desirable to equip the moving body 26 with it.
  • the flying mobile body 26 has an identifier generation unit 28 that generates a hash value as a unique identifier of the flying mobile body 26 from the identifiers of the hardware and software that constitute the flying mobile body 26, and the registration IoT terminal 29 has an identifier acquisition unit 30 that acquires the hash value generated by the identifier generation unit 28 of the flying mobile object 26 .
  • the identifier is generated by the identifier acquiring unit 30 of the registration IoT terminal 29 from the identifiers included in the hardware and software constituting the flying moving object 26 generated by the identifier generating unit 28 of the flying moving object 26. obtained as a unique identifier of the flying mobile object 26, and the hash value of the flying mobile object obtained by the identifier obtaining unit 30 of the registration IoT terminal 29, Even after recording in the mobile body information recording unit 25 of the control system 1 and replacement of the parts of the flying mobile body 26, the identifier generating part 28 generates a unique identifier of the flying mobile body from the identifiers provided in the hardware and software constituting the flying mobile body 26.
  • the identifier acquisition unit 30 of the registration IoT terminal 29 acquires the hash value generated by the identifier generation unit 28 of the flying mobile object 26 after parts replacement, and the mobile object information recording unit of the control system 1 25 is overwritten with the hash value of the flying mobile body 26 after parts replacement acquired by the identifier acquisition unit 30 of the registration IoT terminal 29,
  • the hash value of the flying moving object 26 recorded in the moving object information recording unit 25 of the control system 1 is compared with the hash value generated by the identifier generating unit 28 of the flying moving object 26 when the flight starts. If the values do not match, the flight of the flying mobile object 26 is not permitted, and the use of the registration IoT terminal 29 is permitted only to licensed business operators.
  • the registration IoT terminal 29 permits use only by authorized operators, and the hash value of the flying mobile body 26 recorded in the mobile body information recording unit 25 of the control system 1 and the flying mobile body at the start of the flight. If the hash value generated by the identifier generator 28 of 26 does not match, the illegally modified flying mobile object 26 cannot fly if the operation is such that flight is not permitted.
  • Steps S1 to S8 in FIG. 2 are operations of the flying mobile body 26
  • steps S11 to S29 are operations of the control system 1
  • steps S31 and S32 are operations of the registration IoT terminal 29
  • steps S41 and S42 are operations of the application IoT terminal 31. It works.
  • step S1 the identifier generating unit 28 in the flying mobile body 26 at the time of shipment from the factory or after part replacement generates a hash value from the identifiers provided in the hardware or software that constitutes the flying mobile body 26, and the hash value is used for flight. It is used as a unique identifier for mobile unit 26 .
  • the product-specific identification number represented by the UUID, serial number, and Mac ID is used.
  • step S31 the hash value generated by the identifier generating unit 28 of the flying mobile object 26 is obtained by the identifier obtaining unit 30 in the registration IoT terminal 29.
  • step S32 the identifier acquisition unit 30 of the registration IoT terminal 29 transmits the acquired hash value of the flying mobile object 26 to the control system 1.
  • step S11 the moving object information recording unit 25 in the control system 1 records the hash value of the flying moving object 26 received by the control system 1 from the registration IoT terminal 29.
  • step S12 the condition presentation unit 8 in the control system 1 presents (transmits) to the registration IoT terminal 29 the examination conditions for the area for which the flying mobile object 26 wishes to apply for flight.
  • step S41 the application IoT terminal 31 receives the examination conditions from the control system 1.
  • step S42 the application IoT terminal 31 selects a flying mobile object 26 that satisfies the examination conditions received from the control system 1 and transmits a flight application to the control system 1.
  • step S13 the application acceptance unit 2 in the control system 1 accepts the flight application.
  • step S14 the identifier generating unit 28 of the flying mobile object 1 at the time of shipment from the factory or after parts replacement. generated by the registration IoT terminal 29 and stored in the mobile object information recording unit 25 of the control system 1, and the flight of the flying mobile object 1 for which the flight application was made in step S42.
  • it compares with the latest hash value generated by the identifier generation unit 28 and determines whether it is the same. If they are the same, the process proceeds to step S15, and if they are not the same, the process proceeds to step S21.
  • step S15 the user authentication unit 11 in the control system 1 confirms whether the user of the flying vehicle 1 is correct. If it can be confirmed that it is correct, the process proceeds to step S16, and if not, the process proceeds to step S21.
  • step S16 the position coordinate confirmation unit 12 in the control system 1 confirms whether or not the position coordinates of the flying mobile body 26 are within the flight application area. If it can be confirmed that it is within the area, the process proceeds to step S17, otherwise, the process proceeds to step S21.
  • step S17 the time/weather confirmation unit 13 in the control system 1 confirms whether the time and weather satisfy the flight conditions. If it can be confirmed that the condition for flight is satisfied, the process proceeds to step S18, and if not, the process proceeds to step S21.
  • step S18 the patch confirmation unit 14 in the control system 1 confirms whether the patch application status of the flying vehicle 26 is the latest. If it can be confirmed that it is the latest, the process moves to step S19, and if not, the process moves to step S21.
  • step S19 the failure diagnosis unit 15 in the control system 1 confirms whether or not the equipment of the flying vehicle 26 is out of order. If it is confirmed that there is no failure, the process proceeds to step S20, and if it is confirmed that there is a failure, the process proceeds to step S21.
  • step S20 the operating time diagnostic unit 16 in the control system 1 confirms whether or not the operating time is sufficient. If it is confirmed that the operating time is sufficient, the process proceeds to step S22, and if it is confirmed that the operating time is not sufficient, the process proceeds to step S21.
  • step S21 based on the determinations made in steps S14 to S20, it is determined that the flight is not permitted, and the flying vehicle 1 is prohibited from flying.
  • step S22 the flight permission unit 4 in the control system 1 transmits a flight permission to the flying mobile object 26.
  • step S21 the control system 1 does not transmit a flight permission to the flying mobile object 26 (that is, prohibits the flying mobile object 26 from flying).
  • step S2 when the flying mobile body 26 receives flight permission from the flight permission unit 4 of the control system 1, it starts flying (by a controller (not shown)).
  • step S23 the motor output obtained by the obtaining unit 17 in the control system 1 is compared with the acceleration, and the output determination unit 18 determines whether the motor output is greater than or equal to the threshold for the acceleration. If the output determination unit 18 determines that the engine output does not exceed the threshold value, the process proceeds to step S24, and if the output determination unit 18 determines that the output value exceeds the threshold value, the process proceeds to step S29. .
  • step S28 the instruction unit 19 of the control system 1 instructs the flying mobile object 26 to make a forced landing
  • step S3 the flying mobile object 26 that has received the instruction from the instruction unit 19 of the control system 1 performs forced landing.
  • step S24 the control system 1 determines whether or not there is a possibility that the flight vehicle 26 will deviate from the flight route assigned by the flight route setting unit 22. If it is determined that there is no possibility of deviation, the process proceeds to step S25, and if it is determined that there is a possibility of deviation, the process proceeds to step S29.
  • step S4 an image is captured by the capturing means (not shown) in the flying mobile body 26 and transmitted to the control system 1.
  • the image received from the flying vehicle 26 is acquired by the acquisition unit 17 in the control system 1 and recorded in the operation status recording unit 23 .
  • step S29 the control system 1 issues an instruction to correct the maneuver to the flying mobile object 26, and in step S5, the flying movable object 26 that has received the instruction automatically corrects the maneuver.
  • step S6 if the flying mobile object 26 loses communication with the control system 1, the process proceeds to step S7.
  • step S7 the altitude control unit 27 in the flying vehicle 26 gently lowers the altitude of the flying vehicle 26.
  • step S26 the image identification unit 24 determines whether the flying moving object 26 is too close to objects such as people, buildings, and other flying moving objects. If it is determined that they are not too close, the process proceeds to step S27, and if it is determined that they are too close, the process proceeds to step S29. Note that the control of steps S23 to S29 is repeated while the flying mobile body 26 is in flight. When the flying vehicle 26 finishes flying in step S8, the control system 1 finishes control in S27.
  • the present invention is suitable for preventing accidents, crimes, and terrorism related to flying vehicles such as drones.
  • Control system 2 Application acceptance unit 3
  • Application examination unit 4 Flight permission unit 5
  • Flight area recording unit 6 Flight condition recording unit 7
  • Administrator recording unit 8 Condition presentation unit 9
  • Qualification holder recording unit 10 Manual generation unit 11
  • User authentication unit 12 Position coordinate confirmation unit 13 Time/weather confirmation unit 14
  • Patch confirmation unit 15 Failure diagnosis unit 16
  • Operating time diagnosis unit 17 Acquisition unit 18
  • Instruction unit 20 Takeoff/landing location recording unit 21 Flight route recording unit 22 Flight route setting unit 23 Operation Situation recording unit 24 Image identification unit 25
  • Mobile information recording unit 26 Flying mobile unit 27
  • Altitude control unit 28 Identifier generation unit 29
  • Registration IoT terminal 30 Identifier acquisition unit 31
  • Application IoT terminal 30 Identifier acquisition unit 31

Abstract

【課題】　ドローンと空飛ぶクルマに分類される飛行移動体に係る事故、犯罪、テロを防止する必要がある。 【解決手段】　飛行移動体システム（１００）は、飛行移動体（２６）の工場出荷時と部品交換を伴うメンテナンス時に飛行移動体（２６）を構成するハードウェア及びソフトウェアが備える識別子からハッシュ値を生成してハッシュ値を管制システム（１）に記録、管制システム（１）に記録されている飛行移動体（２６）のハッシュ値と、飛行開始時の飛行移動体のハッシュ値が合致した場合にのみ飛行移動体（２６）の飛行を許可する。

Description

飛行移動体システム
　本発明は、ドローンと空飛ぶクルマに分類される飛行移動体を管理するための技術となる。
　特許文献１には、ドローンを管理するための技術が提供されている。
特開２０２１－０８２１３４号広報
　インフラ保全、物流、農業、人の移動と言った幅広い分野でドローンと空飛ぶクルマに分類される飛行移動体の利用が検討されているが、ドローンと空飛ぶクルマに分類される飛行移動体に係る事故、犯罪、テロの発生が懸念されるため、飛行移動体を管理するシステムが必要となる。
　上記目的を達成するために、本発明に係る飛行移動体システムは、管制システムと、前記管制システムと通信を行う飛行移動体を備え、前記管制システムは、前記飛行移動体の飛行申請を受け付ける申請受付部と、前記申請受付部が受け付けた飛行申請が書式上、問題がないか審査する申請審査部を備える。
　前記管制システムは、前記飛行移動体が飛行出来る区域と、飛行が禁止されている区域が記録された飛行区域記録部を備え、前記飛行区域記録部に記録された各飛行区域の飛行条件が記録された飛行条件記録部を備え、前記飛行区域記録部に記録された各飛行区域の管理者が記録された管理者記録部を備え、前記申請審査部は、前記飛行区域記録部及び前記飛行条件記録部に記録された飛行出来る区域と、飛行が禁止されている区域、各飛行区域における飛行条件に基づき、飛行申請を審査し、前記申請審査部が書式上、問題が無いと判断した飛行申請を、前記管理者記録部に記録された各飛行区域の管理者に飛行申請の承認を依頼し、前記管理者記録部に記録された各飛行区域の管理者が承認した飛行申請に含まれる前記飛行移動体の飛行を許可する飛行許可部を備える。
　前記管制システムは、前記飛行移動体の飛行申請をしたい飛行区域の飛行申請に必要な条件を申請用ＩoＴ端末に提示する条件提示部を備える。
　前記管制システムは、前記飛行移動体の操縦もしくは管理資格の資格保有者の情報が記録された資格保有者記録部を備え、前記申請審査部により、飛行申請の審査を行う場合に飛行申請に記載された飛行移動体の操縦者もしくは管理者を前記資格保有者記録部に記録された資格所有者の情報と照らし合わせて、飛行申請を審査する。
　前記管制システムは、前記飛行条件記録部に記録された各飛行区域の飛行条件に基づき飛行マニュアルを生成するマニュアル生成部を備える。
　前記管制システムは、利用者（操縦者もしくは管理者）の認証を行う利用者認証部を備え、前記飛行許可部は、前記利用者認証部により利用者（操縦者もしくは管理者）が正しく認証された場合に、前記飛行移動体に飛行を許可する。
　前記管制システムは、前記飛行移動体の位置座標が飛行申請で申請された区域内か確認する位置座標確認部を備え、前記飛行許可部は、前記位置座標確認部により前記飛行移動体の位置座標が飛行申請の区域内であると確認された場合に、前記飛行移動体に飛行を許可する。
　前記管制システムは、前記飛行移動体の位置座標の現在時刻、日の出／日の入りの時刻、天候を確認する時刻／天候確認部を備え、前記飛行許可部は、前記時刻／天候確認部が時刻及び天候が飛行可能な条件を満たす事を確認した場合に、前記飛行移動体に飛行を許可する。
　前記管制システムは、前記飛行移動体のパッチ適用状況を確認するパッチ確認部を備え、前記飛行許可部は、前記パッチ確認部が前記飛行移動体のパッチ適用状況が最新だと確認した場合に、前記飛行移動体に飛行を許可する。
　前記管制システムは、前記飛行移動体に故障が無いか診断する故障診断部を備え、前記飛行許可部は、前記故障診断部が前記飛行移動体の機器が故障していないと確認した場合に、前記飛行移動体に飛行を許可する。
　前記管制システムは、前記飛行移動体のエネルギー残量から稼働時間が十分か診断する稼働時間診断部を備え、前記飛行許可部は、稼働時間が十分な場合に、前記飛行移動体に飛行を許可する。
　前記管制システムは、前記飛行許可部が前記飛行移動体の飛行を許可し飛行を開始する際、前記飛行移動体の原動機出力と前記飛行移動体の加速度を取得する取得部を備え、前記取得部が取得した原動機出力が加速度に対して閾値以上ではないか判定する出力判定部を備え、前記出力判定部が加速度に対して原動機出力が閾値以上だと判定した場合には、前記飛行移動体を強制着陸させる指示部を備える。
　前記管制システムは、前記飛行移動体の離着陸可能な場所が記録された離着陸場所記録部と、前記離着陸場所記録部に記録された離着陸可能な場所間における予め定められた飛行経路（位置座標と位置座標ごとの高度）が記録された飛行経路記録部と、前記飛行移動体の目的地として前記離着陸場所記録部に記録された地点を設定すると、前記飛行経路記録部に記録された予め定められた飛行経路を前記飛行移動体に割り当てる飛行経路設定部とを備える。
　前記管制システムは、前記飛行移動体の位置座標と高度を取得する取得部と、前記取得部が取得した位置座標と高度から、前記飛行移動体が前記飛行経路設定部により割り当てられた飛行経路から逸脱する可能性があると判断した場合には、前記飛行移動体の機動を修正する。
　前記管制システムは、前記飛行移動体のカメラが撮影した画像を取得する取得部と、前記取得部が取得した画像を記録する運行状況記録部とを備える。
　前記飛行移動体は、前記管制システムとの通信が途絶した場合に、高度を緩やかに下げる高度制御部を備える。
　飛行移動体システムは、登録用ＩoＴ端末を備え、前記飛行移動体は前記飛行移動体を構成するハードウェアもしくはソフトウェアが備える識別子から、前記飛行移動体の一意の識別子としてハッシュ値を生成する識別子生成部を備え、前記登録用ＩoＴ端末は、前記飛行移動体の前記識別子生成部が生成したハッシュ値を取得する識別子取得部を備える。
　本発明に係る飛行移動体システムによれば、ドローンと空飛ぶクルマに分類される飛行移動体に係る事故、犯罪、テロを防止する事が出来る。
本発明の実施例に係る飛行移動体システムの概略構成を説明する図。 本発明の実施例に係る飛行移動体システムによる動作の一例を説明するフローチャート。
　以下、本発明に係る飛行移動体システムの実施例にて図面を用いて説明する。
　図１は、飛行移動体システムの概略構成を説明する図である。
　飛行移動体システム１００では、管制システム１、飛行移動体２６、登録用ＩoＴ端末２９、申請用ＩoＴ端末３１が接続される。
　管制システム１は、申請受付部２、申請審査部３、飛行許可部４、飛行区域記録部５、飛行条件記録部６、管理者記録部７、条件提示部８、資格保有者記録部９、マニュアル生成部１０、利用者承認部１１、位置座標確認部１２、時刻／天候確認部１３、パッチ確認部１４、故障診断部１５、稼働時間診断部１６、取得部１７、出力判定部１８、指示部１９、離着陸場所記録部２０、飛行経路記録部２１、飛行経路設定部２２、運行状況記録部２３、画像識別部２４、移動体情報記録部２５を含む。
　飛行移動体２６は、高度制御部２７、識別子生成部２８を含む。
　登録用ＩoＴ端末２９は、識別子取得部３０を含む。
　飛行移動体システム１００は、飛行移動体２６の飛行申請を義務付け、飛行申請が承認されていない飛行移動体２６は飛行させないよう管理する事で、飛行移動体２６に係る事故、犯罪、テロ等を防止する事を目的としているため、管制システム１と、管制システム１と通信を行う飛行移動体２６を備え、管制システム１は、飛行移動体２６の飛行申請を受け付ける申請受付部２と、申請受付部２が受け付けた飛行申請が書式上、問題がないか審査する申請審査部３を備える。
　飛行移動体２６の飛行申請は、申請用ＩｏＴ端末３１から管制システム１に送信される。
飛行移動体２６の飛行申請の審査を行う際、飛行申請がなされた飛行区域や高度によっては、電波の干渉の確認を行う必要があるため、飛行申請の審査に時間がかかる事がある。このため、申請受付部２で飛行移動体２６の飛行申請を受け付ける際、飛行高度を選択するチェックボックス等を用意し、一定以上の高度を飛行しない事を選択した場合には、飛行申請の審査時間を短縮する対応を行う事が望ましい。
　また、一定以上の高度を飛行しない場合に飛行申請の審査期間を短縮する対応を行う場合、飛行移動体２６の飛行時に飛行移動体２６の高度を監視し、飛行移動体２６が一定の高度以上に上昇しないよう制限をかける事が望ましい。
　飛行移動体２６の飛行申請を審査する際、飛行申請がなされた区域に応じて飛行条件と管理者が異なるため、管制システム１は、飛行移動体２６が飛行出来る区域と、飛行が禁止されている区域が記録された飛行区域記録部５を備え、飛行区域記録部５に記録された各飛行区域の飛行条件が記録された飛行条件記録部６を備え、飛行区域記録部６に記録された各飛行区域の管理者が記録された管理者記録部７を備え、申請審査部３は、飛行区域記録部５及び飛行条件記録部６に記録された飛行出来る区域と、飛行が禁止されている区域、各飛行区域における飛行条件に基づき、飛行申請を審査し、申請審査部３が書式上、問題が無いと判断した飛行申請を、管理者記録部７に記録された各飛行区域の管理者に飛行申請の承認を依頼し、管理者記録部７に記録された各飛行区域の管理者が承認した飛行申請に含まれる飛行移動体２６の飛行を許可する飛行許可部４を備える。
　また、人が集まるイベントが開催されたり災害が発生した場合、周辺区域の飛行条件と管理者が変更される事があるため、飛行条件記録部６と管理者記録部７に記録される情報は適宜変更される事が望ましい。
　飛行移動体２６の飛行申請が（申請審査部３による書式上の審査の結果）承認されるための条件（審査条件）は、飛行申請がなされた区域に応じて異なるため、管制システム１は、飛行移動体２６の飛行を申請したい区域の審査条件を申請用ＩｏＴ端末３１に提示する条件提示部８を備える。
　飛行申請を審査する場合、飛行条件を満たす資格保有者を確保出来ているかが重要となるため、管制システム１は、飛行移動体２６の操縦もしくは管理資格の資格保有者の情報が記録された資格保有者記録部９を備え、申請審査部３により、飛行申請の審査を行う場合に飛行申請に記載された飛行移動体の操縦者もしくは管理者を資格保有者記録部９に記録された資格所有者の情報と照らし合わせて、飛行申請を審査する。
飛行移動体を飛行させる際は、飛行条件に応じた適切な飛行マニュアルを用意する必要があるため、管制システム１は、飛行条件記録部６に記録された飛行条件に基づき飛行マニュアルを生成するマニュアル生成部１０を備える。
　管制システム１の申請受付部２が飛行申請を受付け、申請審査部３において、飛行区域記録部５に記録された情報から飛行申請がなされた区域で飛行移動体が飛行出来るか確認、飛行移動体が飛行出来る区域であれば、飛行条件記録部６に記録された情報から飛行申請の内容に問題が無いか確認、飛行申請の内容に問題なければ、管理者記録部７に記録された区域の管理者に承認を依頼、管理者による承認が行われ飛行申請が承認される。ただし、飛行申請の承認については、申請審査部３が管理者に依頼するのではなく、申請審査部３自身が行うようにしてもよい。
　飛行移動体２６に係る事故、犯罪、テロを防止するには、飛行移動体２６が飛行申請に基づき運用されなければならないため、管制システム１は、利用者の認証を行う利用者認証部１１により利用者が正しいと確認され、飛行移動体２６の位置座標が飛行申請の区域内か確認する位置座標確認部１２により飛行移動体２６の位置座標が飛行申請の区域内であると確認された場合に、飛行許可部４によって飛行移動体２６に飛行を許可する。
　また、利用者認証部１１での利用者の認証は、飛行移動体に係る資格証のＮＦＣ読取りによって実施される事が望ましい。
　飛行移動体２６の事故を防止するには、適切な天候条件のもとで運用される必要があるため、管制システム１は、飛行移動体２６の位置座標の現在時刻、日の出／日の入りの時刻、天候を確認する時刻／天候確認部１３により、時刻及び天候が飛行可能な条件を満たすと確認された場合に、飛行許可部４によって飛行移動体２６に飛行を許可する。
　飛行移動体の事故を防止するには、飛行移動体が適切な状態で運用される必要があるため、管制システム１は、飛行移動体２６のパッチ適用状況を確認するパッチ確認部１４により、飛行移動体２６のパッチ適用状況が最新だと確認され、飛行移動体２６に故障が無いか診断する故障診断部１５により、飛行移動体２６の機器が故障していないと確認され、飛行移動体２６のエネルギー残量から稼働時間が十分か診断する稼働時間診断部１６により、稼働時間が十分と確認された場合に、飛行許可部４によって飛行移動体２６に飛行を許可する。
　基本的に飛行許可部４は、上述した利用者認証部１１、位置座標確認部１２、時刻／天候確認部１３、パッチ確認部１４、故障診断部１５、及び、稼働時間診断部１６の全てにより、それぞれ上述した確認が取れた場合に、飛行移動体２６に飛行を許可するものであるが、状況に応じて、これらのいずれか１つ以上の確認の有無について無視するようにしてもよい。
　飛行移動体２６を用いた犯罪やテロ行為として容易に想起されるのは、ガムテープ等の粘着物によりカメラや危険物（爆発物や毒薬等）を飛行移動体２６に積載する事であるため、人が搭乗しない飛行移動体２６の重量増が認められる場合には、飛行させないように管理する必要がある。このため、管制システム１は、飛行許可部４が飛行移動体２６の飛行を許可し飛行を開始する際、飛行移動体２６の原動機出力と飛行移動体２６の加速度を取得する取得部１７を備え、取得部１７が取得した原動機出力と加速度とを比較し、原動機出力が加速度に対して閾値以上か判定する出力判定部１８を備え、出力判定部１８が加速度に対して原動機出力が閾値以上であると判定した場合、飛行移動体２６を強制着陸させる指示部１９を備える。
　出力判定部１８が飛行移動体２６の加速度に対して原動機出力が閾値以上であると判定した事による、指示部１９による飛行移動体２６の強制着陸は、人が搭乗しない飛行移動体２６であっても物流や散布（農薬等）等で使用される重量変化が大きい機体は除外されなければならない。物流用の飛行移動体２６は決まったルート以外を飛行する事は無いし、散布用の飛行移動体２６は原則、人口密集地の上空を飛行する事は無いため、物流や散布用の飛行移動体２６は厳密に飛行区分を管理する事で、犯罪やテロ行為への利用を防止する事が出来る。
　空飛ぶクルマに分類される人が搭乗する飛行移動体２６は、事故が発生した場合の被害が甚大であるし、自爆テロに用いられる事も想定しなければならないため、人が搭乗する飛行移動体２６の飛行経路は、飛行移動体の目的地に応じて予め定められた位置座標と位置座標に応じた高度が割り当てられ、割り当てられた位置座標と高度から逸脱出来ないよう管理される事が望ましい。
　このため、管制システム１は、飛行移動体２６の離着陸可能な場所が記録された離着陸場所記録部２０を備え、離着陸場所記録部２０に記録された離着陸可能な場所間における予め定められた飛行経路（位置座標と位置座標ごとの高度）が記録された飛行経路記録部２１を備え、飛行移動体２６の目的地として離着陸場所記録部２０に記録された地点を設定すると、飛行経路記録部２１に記録された予め定められた飛行経路を飛行移動体２６に割り当てる飛行経路設定部２２を備える。
　また、管制システム１は、飛行移動体の位置座標と高度を取得する取得部１７を備え、取得部１７が取得した位置座標と高度から、飛行移動体２６が飛行経路設定部２２により割り当てられた飛行経路から逸脱する可能性がある（飛行移動体２６の位置が飛行経路上から第１所定距離を超えた）と判断した場合には、飛行移動体２６の機動を修正する。
　この様にする事で夜間等の視界が悪い状況でも安全に飛行移動体２６を運行する事が出来るし、飛行移動体２６同士の接触を回避する事が出来る。
　また、人が搭乗しない飛行移動体２６であっても、物流用ドローンのように出発地と目的地が決まっている場合、飛行経路設定部２２により予め定められた飛行経路が割り当てられる事が望ましい。
　飛行移動体２６に係る事故等が発生する事に備えた場合、飛行中に飛行移動体２６（飛行移動体２６に搭載された、図示しない撮影手段）が撮影した画像は記録され、飛行移動体２６が墜落した場合でも画像を確認出来る必要がある。飛行移動体２６に画像を保存する場合、飛行移動体の重量増につながるため、管制システム１は、飛行移動体２６が撮影した画像を取得する取得部１７を備え、取得部１７が取得した画像を記録する運行状況記録部２３を備える。
　運行状況記録部２３に記録された画像は、画像識別部２４により、人や建物、その他の飛行移動体等を識別し、これ等の物体と接近し過ぎである（飛行移動体２６と物体との距離が第２所定距離未満である）と判断した場合には、飛行移動体２６の機動を修正する事が望ましい。
　飛行移動体２６と管制システム１間の通信が途絶した場合、重大事故が起き得る可能性があるし、飛行移動体２６の事故を誘発する事を目的として、飛行移動体２６と管制システム１間の通信を妨害する事件が発生する事が想定されるため、飛行移動体２６は、管制システム１との通信が途絶した場合に、飛行移動体２６の高度を緩やかに下げ、最終的には着陸させる高度制御部２７を備える。
　飛行移動体２６が高度制御部２７の制御により高度を下げる場合、飛行移動体２６に通信障害が発生しているために、高度を下げていることを、周囲に視覚的に知らせる警告灯が飛行移動体２６に備わることが望ましい。
　飛行移動体２６に係る事故、犯罪、テロ行為を防止するには、不正に改造された飛行移動体２６は飛行出来ないよう管理される必要があるため、飛行移動体システム１００は登録用ＩoＴ端末２９を備え、飛行移動体２６は飛行移動体２６を構成するハードウェア及びソフトウェアが備える識別子から飛行移動体２６の一意の識別子としてハッシュ値を生成する識別子生成部２８を備え、登録用ＩoＴ端末２９は飛行移動体２６の識別子生成部２８が生成したハッシュ値を取得する識別子取得部３０を備える。
　飛行移動体２６の工場出荷時に、登録用ＩoＴ端末２９の識別子取得部３０により、飛行移動体２６の識別子生成部２８が生成した飛行移動体２６を構成するハードウェア及びソフトウェアが備える識別子から生成されたハッシュ値を飛行移動体２６の一意の識別子として取得し、登録用ＩoＴ端末２９の識別子取得部３０が取得した飛行移動体のハッシュ値を、
管制システム１の移動体情報記録部２５に記録、飛行移動体２６の部品交換後にも、識別子生成部２８は飛行移動体２６を構成するハードウェア及びソフトウェアが備える識別子から飛行移動体の一意の識別子としてハッシュ値を生成し、登録用ＩoＴ端末２９の識別子取得部３０により、部品交換後の飛行移動体２６の識別子生成部２８が生成したハッシュ値を取得し、管制システム１の移動体情報記録部２５に記録された部品交換前の飛行移動体のハッシュ値を、登録用ＩoＴ端末２９の識別子取得部３０が取得した部品交換後の飛行移動体２６のハッシュ値により上書きし、飛行移動体２６の飛行開始時には管制システム１の移動体情報記録部２５に記録されている飛行移動体２６のハッシュ値と、飛行開始時の飛行移動体２６の識別子生成部２８が生成したハッシュ値を照合し、ハッシュ値が合致しなければ飛行移動体２６の飛行を許可しない運用とし、登録用ＩoＴ端末２９は許認可を受けた事業者にのみ利用を許可する。
　登録用ＩoＴ端末２９が許認可を受けた事業者にのみ利用を許可し、管制システム１の移動体情報記録部２５に記録されている飛行移動体２６のハッシュ値と、飛行開始時の飛行移動体２６の識別子生成部２８が生成するハッシュ値が合致しなければ、飛行を許可しない運用とすれば、不正に改造した飛行移動体２６は飛行することが出来ない。
　不正に改造した飛行移動体２６を飛行させるには、登録用ＩoＴ端末２９を不正に使用するか、登録用ＩoＴ端末２９を所持する者に不正を働かせるしかないが、登録用ＩoＴ端末２９を厳密に管理することで、このような不正を効果的に防止することが出来る。
以下では、本実施例に係る飛行移動体システム１００による動作の一例について、図２のフローチャートに基づき説明する。図２におけるステップＳ１～Ｓ８は飛行移動体２６の動作、ステップＳ１１～Ｓ２９は管制システム１の動作、ステップＳ３１、Ｓ３２は登録用ＩｏＴ端末２９の動作、ステップＳ４１、Ｓ４２は申請用ＩoＴ端末３１の動作となる。
　ステップＳ１では、工場出荷時及び部品交換後の飛行移動体２６における識別子生成部２８により、飛行移動体２６を構成するハードウェアもしくはソフトウェアが備える識別子から、ハッシュ値を生成し、このハッシュ値を飛行移動体２６の一意の識別子として用いる。
　識別子生成部２８がハッシュ値を生成するために用いる、飛行移動体２６を構成するハードウェアもしくはソフトウェアが備える識別子としては、UUID、シリアル番号、Mac IDに代表される製品固有の識別番号を用いる。
ステップＳ３１では、登録用ＩｏＴ端末２９における識別子取得部３０により飛行移動体２６の識別子生成部２８が生成したハッシュ値を取得する。
　ステップＳ３２では、登録用ＩｏＴ端末２９の識別子取得部３０が、取得した飛行移動体２６のハッシュ値を管制システム１に送信する。
　ステップＳ１１では、管制システム１における移動体情報記録部２５により、管制システム１が登録用ＩｏＴ端末２９から受信した飛行移動体２６のハッシュ値を記録する。
　ステップＳ１２では、管制システム１における条件提示部８により、飛行移動体２６の飛行を申請したい区域の審査条件を登録用ＩｏＴ端末２９に提示（送信）する。
　ステップＳ４１では、申請用ＩｏＴ端末３１が管制システム１から審査条件を受信する。ステップＳ４２では、申請用ＩｏＴ端末３１が管制システム１に、管制システム１から受信した審査条件を満たす飛行移動体２６を選定し飛行申請を送信する。
　ステップＳ１３では、管制システム１における申請受付部２により飛行申請を受け付ける。
　ステップＳ１４では、工場出荷時もしくは部品交換後に飛行移動体１の識別子生成部２８
により生成され、登録用ＩoＴ端末２９により取得され、管制システム１の移動体情報記録部２５に保存された飛行移動体１のハッシュ値と、ステップＳ４２で飛行申請がなされた飛行移動体１の飛行開始時に、識別子生成部２８が生成した最新のハッシュ値とを比較し、同一か否かを判断する。同一である場合はステップＳ１５へ移行し、同一でない場合はステップＳ２１へ移行する。
　ステップＳ１５では、管制システム１における利用者認証部１１により飛行移動体１の利用者が正しいか否かを確認する。正しいと確認できた場合はステップＳ１６へ移行し、そうでない場合はステップＳ２１へ移行する。
　ステップＳ１６では、管制システム１における位置座標確認部１２により飛行移動体２６の位置座標が飛行申請の区域内であるか否かを確認する。区域内であると確認できた場合はステップＳ１７へ移行し、そうでない場合はステップＳ２１へ移行する。
　ステップＳ１７では、管制システム１における時刻／天候確認部１３により時刻及び天候が飛行可能な条件を満たすか否かを確認する。飛行可能な条件を満たすと確認できた場合はステップＳ１８へ移行し、そうでない場合はステップＳ２１へ移行する。
　ステップＳ１８では、管制システム１におけるパッチ確認部１４により飛行移動体２６のパッチ適用状況が最新か否かを確認する。最新であると確認できた場合はステップＳ１９へ移行し、そうでない場合はステップＳ２１へ移行する。
　ステップＳ１９では、管制システム１における故障診断部１５により飛行移動体２６の機器が故障しているか否かを確認する。故障していないと確認できた場合はステップＳ２０へ移行し、故障していることを確認した場合はステップＳ２１へ移行する。
ステップＳ２０では、管制システム１における稼働時間診断部１６により稼働時間が十分か否かを確認する。稼働時間が十分であると確認した場合はステップＳ２２へ移行し、十分ではないと確認した場合はステップＳ２１へ移行する。
ステップＳ２１では、ステップＳ１４～ステップＳ２０で判定された内容に基づき、飛行を許可出来る状態にないと判断し、飛行移動体１の飛行を禁止する。
　ステップＳ２２では、管制システム１における飛行許可部４により飛行の許可を飛行移動体２６に送信する。ステップＳ２１では、管制システム１は飛行の許可を飛行移動体２６に送信しない（つまり飛行移動体２６の飛行を禁止する）。
　ステップＳ２では、飛行移動体２６が、管制システム１の飛行許可部４から飛行の許可を受信すると、（図示しないコントローラにより）飛行を開始する。
　ステップＳ２３では、管制システム１における取得部１７が取得した原動機出力と加速度とを比較し、原動機出力が加速度に対して閾値以上か出力判定部１８が判定する。出力判定部１８の原動機出力が閾値を超えた値ではないと判定した場合には、ステップＳ２４へ移行し、出力判定部１８が閾値を超えた値だと判定した場合にはステップＳ２９へ移行する。
　ステップＳ２８では、管制システム１の指示部１９が飛行移動体２６へ強制着陸の指示を行い、ステップＳ３では、管制システム１の指示部１９からの指示を受信した飛行移動体２６は強制着陸を行う。
　ステップＳ２４では、管制システム１により、飛行移動体２６が飛行経路設定部２２によって割り当てられた飛行経路から逸脱する可能性があるか否かを判断する。逸脱する可能性がないと判断した場合にはステップＳ２５へ移行し、逸脱する可能性があると判断した場合にはステップＳ２９へ移行する。
　ステップＳ４では、飛行移動体２６における撮影手段（図示略）により画像を撮影し、これを管制システム１に送信する。ステップＳ２５では、管制システム１における取得部１７により飛行移動体２６から受信した画像を取得し、これを運行状況記録部２３に記録する。
　ステップＳ２９では、管制システム１から飛行移動体２６へ機動を修正する指示を行い、ステップＳ５では、当該指示を受信した飛行移動体２６が機動を自動的に修正する。
　ステップＳ６では、飛行移動体２６が管制システム１との通信が途絶した場合にステップＳ７へ移行する。ステップＳ７では、飛行移動体２６における高度制御部２７により飛行移動体２６の高度を緩やかに下げる。なお、飛行移動体２６の飛行中はステップＳ３～Ｓ７の制御を繰り返し、最後にステップＳ８にて飛行を終了する。
　ステップＳ２６では、画像識別部２４により、飛行移動体２６が、人、建物及び他の飛行移動体等の物体と接近し過ぎであるか否かを判断する。接近し過ぎではないと判断した場合にはステップＳ２７へ移行し、接近し過ぎであると判断した場合にはステップＳ２９へ移行する。なお、飛行移動体２６の飛行中はステップＳ２３～Ｓ２９の制御を繰り返す。飛行移動体２６がステップＳ８において飛行を終了すると、管制システム１はＳ２７において制御を終了する。
　本発明は、ドローン等の飛行移動体に係る事故、犯罪、テロを防止するのに好適である。
１　　管制システム
２　　申請受付部
３　　申請審査部
４　　飛行許可部
５　　飛行区域記録部
６　　飛行条件記録部
７　　管理者記録部
８　　条件提示部
９　　資格保有者記録部
１０　マニュアル生成部
１１　利用者認証部
１２　位置座標確認部
１３　時刻／天候確認部
１４　パッチ確認部
１５　故障診断部
１６　稼働時間診断部
１７　取得部
１８　出力判定部
１９　指示部
２０　離着陸場所記録部
２１　飛行経路記録部
２２　飛行経路設定部
２３　運行状況記録部
２４　画像識別部
２５　移動体情報記録部
２６　飛行移動体
２７　高度制御部
２８　識別子生成部
２９　登録用ＩoＴ端末
３０　識別子取得部
３１　申請用ＩoＴ端末

Claims (3)

  1. 　飛行移動体と登録用ＩoＴ端末と管制システムと申請用ＩoＴ端末を備え、
    　前記飛行移動体は、前記飛行移動体を構成するハードウェアもしくはソフトウェアに割り当てられている識別子から、前記飛行移動体の一意の識別子としてハッシュ値を生成する識別子生成部を備え、
    　前記登録用ＩoＴ端末は、前記飛行移動体の前記識別子生成部が生成したハッシュ値を取得する識別子取得部を備え、
    　前記管制システムは、前記登録用ＩoＴ端末の前記識別子取得部が取得した前記飛行移動体のハッシュ値を記録する移動体情報記録部を備え、
    　前記飛行移動体の工場出荷時に、前記登録用ＩoＴ端末の前記識別子取得部により、前記飛行移動体の前記識別子生成部が前記飛行移動体を構成するハードウェアもしくはソフトウェアに割り当てられている識別子から生成したハッシュ値を取得し、前記登録用ＩoＴ端末の前記識別子取得部が取得した前記飛行移動体のハッシュ値を記録し、
    　前記飛行移動体の部品交換を行った場合に、前記登録用ＩoＴ端末の前記識別子取得部により、前記飛行移動体の前記識別子生成部が部品交換後の前記飛行移動体のハードウェアもしくはソフトウェアに割り当てられている識別子から生成したハッシュ値を取得し、前記管制システムの前記移動体情報記録部に記録されている部品交換前の前記飛行移動体のハッシュ値を、前記登録用ＩoＴ端末の前記識別子取得部が取得した部品交換後の前記飛行移動体のハッシュ値により上書きし、
    　前記申請用ＩoＴ端末は、利用したい飛行移動体を指定して前記管制システムに飛行申請を行い、前記管制システムは前記申請用ＩoＴ端末によりなされた飛行申請のうち、条件を満たす飛行申請の受理及び承認を行い、
    　前記管制システムで承認された飛行申請で指定された前記飛行移動体が飛行を開始する際に、前記管制システムの前記移動体情報記録部に記録されている前記飛行移動体のハッシュ値と、飛行を開始する際の前記飛行移動体の前記識別子生成部が前記飛行移動体を構成するハードウェアもしくはソフトウェアに割り当てられている識別子から生成したハッシュ値を比較し、ハッシュ値が合致した場合に前記飛行移動体の飛行を許可する飛行許可部を備える
    　事を特徴とする飛行移動体システム。
  2. 　前記管制システムは、前記飛行許可部が前記飛行移動体の飛行を許可し前記飛行移動体が飛行を開始する際、前記飛行移動体の原動機出力と加速度を取得する取得部を備え、
    　前記取得部が取得した前記飛行移動体の原動機出力と加速度とを比較し、前記飛行移動体の原動機出力が前記飛行移動体の加速度に対して閾値以上か判定する出力判定部を備え、
    　前記出力判定部が前記飛行移動体の加速度に対して、前記飛行移動体の原動機出力が閾値以上であると判定した場合には、前記飛行移動体を強制着陸させる指示部を備える
    　事を特徴とする請求項１に記載の飛行移動体システム。
  3. 　前記飛行移動体は、前記管制システムとの通信が途絶した場合に、前記飛行移動体の高度を下げ着陸させる高度制御部を備える
    　事を特徴とする請求項１に記載の飛行移動体システム。
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