CN111399540A - 无人机飞行管理方法和系统、存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机飞行管理方法和系统、存储介质，所述方法分别获取无人机的使用者身份信息、实时位置信息和飞控信息，并对使用者身份信息、实时位置信息和飞控信息进行验证或比对，若验证或比对结果符合预设条件时，对无人机进行实时控制，使得无人机使用者必须通过飞行管理系统对无人机的使用者身份信息、实时位置信息和飞控信息进行合法性验证或比对后，才能对无人机进行实时控制，此外还对无人机使用者的执业信息和飞行任务进行了匹配，有效避免了无人机“黑飞”现象的发生。

Description

无人机飞行管理方法和系统、存储介质

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机飞行管理方法和系统、存储介质。

背景技术

无人机具有简易轻便、功能强大的特点，并且可长时间执行搜索、监控等任务，能够应用在众多领域中。但是，由于无人机成本低廉、操作方便等特点，许多无认证、未经审批的个人、团体或单位利用无人机进行飞行活动，也就是通常所称的“黑飞”，其对公共事业造成严重安全威胁和危害，尤其在一些敏感区域，无人机极易被犯罪人员利用，威胁国家和社会公共安全。为了避免无人机所带来的安全隐患，需要对无人机的飞行进行管控，比如对无人机进行起飞认证，也就是对无人机的相关信息进行认证确定后，无人机方可起飞。

现有的无人机飞行管理方法如图12所示，根据无人机机身识别码在无人机的生产商服务器中进行认证，无人机所有者通过个人用户注册进行认证，通过GPS定位确认无人机所在位置是否在飞行范围内，由于上述三个认证过程在不同的服务器或数据库中进行，无人机起飞时其使用者可能只对其中一项信息进行了认证，甚至并没有进行认证就起飞了，使得现有的无人机飞行管理方法无法有效地禁止无人机“黑飞”现象。

此外，现有的无人机飞行管理方法没有专门针对执业无人机驾驶员的相关管理措施，对于一些需要执业无人机驾驶员才能执行的国家、团体等重大无人机飞行任务，很多非执业无人机驾驶员也在执行上述任务，因此同样存在一定程度地无人机“黑飞”问题。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是如何有效地避免无人机“黑飞”现象。

根据第一方面，一种实施例中提供一种无人机飞行管理方法，应用于无人机飞行管理系统,包括：

获取无人机的使用者身份信息，对使用者身份信息进行验证并得到验证结果；

获取无人机的飞控信息，将飞控信息和预设区块链网络中存储的与该无人机对应的飞控信息进行比对，得到第一比对结果；

获取无人机的实时位置信息，将无人机的实时位置信息和标有禁飞区域的地图进行比对，得到第二比对结果；

根据所述验证结果、第一比对结果和第二比对结果对无人机进行实时控制。

根据第二方面，一种实施例中提供一种无人机飞行管理方法，应用于无人机飞行管理系统,包括：

在无人机飞行期间，获取无人机的实时位置信息，将无人机的实时位置信息和标有禁飞区域的地图进行比对，得到第二比对结果；

当所述第二对比结果是所述无人机位于禁飞区时，生成警告信息或控制无人机返航的返航命令。

根据第三方面，一种实施例中提供一种无人机飞行管理系统，包括：

身份信息验证单元，用于获取无人机的使用者身份信息，对使用者身份信息进行验证并得到验证结果；；

飞控信息验证单元，用于获取无人机的飞控信息，将飞控信息和预设区块链网络中存储的与该无人机对应的飞控信息进行比对，得到第一比对结果；

位置信息验证单元，用于获取无人机的实时位置信息，将无人机的实时位置信息和标有禁飞区域的地图进行比对，得到第二比对结果；

飞行管理单元，用于根据所述验证结果、第一比对结果和第二比对结果对无人机进行实时控制。

根据第四方面，一种实施例中提供一种无人机飞行管理系统，包括：

位置信息验证单元，用于在无人机飞行期间，获取无人机的实时位置信息，将无人机的实时位置信息和标有禁飞区域的地图进行比对，得到第二比对结果；

飞行管理单元，用于当所述第二对比结果是所述无人机位于禁飞区时，生成警告信息或控制无人机返航的返航命令。

根据第五方面，一种实施例中提供一种计算机可读存储介质，包括程序，所述程序能够被处理器执行以实现本实施例所述的方法。

依据上述实施例的无人机飞行管理方法和系统、存储介质，通过飞行管理系统系统分别获取无人机的使用者身份信息、实时位置信息和飞控信息，并对使用者身份信息、实时位置信息和飞控信息进行验证或比对，若验证或比对结果符合预设条件时，对无人机进行实时控制，使得无人机使用者必须通过飞行管理系统对无人机的使用者身份信息、实时位置信息和飞控信息进行合法性验证或比对后，才能对无人机进行实时控制，此外还对无人机使用者的执业信息和飞行任务进行了匹配，有效避免了无人机“黑飞”现象的发生。

附图说明

图1为一种实施例的实现无人机飞行管理方法的系统结构图；

图2为一种实施例的应用于监控中心的无人机飞行管理方法的流程图；

图3为另一种实施例的应用于监控中心的无人机飞行管理方法的流程图；

图4为一种实施例的无人机飞行期间的无人机飞行管理方法流程图；

图5为一种实施例的应用于移动通信终端的无人机飞行管理方法的流程图；

图6为另一种实施例的应用于移动通信终端的无人机飞行管理方法的流程图；

图7为使用者身份信息通过飞行器采集且无人机控制器为控制器装置时的无人机飞行管理方法流程图；

图8为使用者身份信息通过移动通信装置采集且无人机控制器为控制器装置时的无人机飞行管理方法流程图；

图9为另一种实施例的无人机飞行期间的无人机飞行管理方法流程图；

图10为一种实施例的无人机飞行管理系统的结构图；

图11为另一种实施例的无人机飞行管理系统的结构图；

图12为现有技术无人机起飞认证的流程图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。

无人机包括飞行器和控制器两部分，其中控制器，在无人机使用时位于用户一侧，供用户操作，用于控制飞行器的起飞、飞行、停止以及飞行速度和飞行方向等，控制器可以是带有操纵杆或操作键的遥控器，也可以是安装在移动通讯装置(例如手机)上的操作应用程序。飞行器包括飞行部件(例如支架、叶片和电机等)、电路部分和拍摄装置，电路部分包括飞控模块、通信模块和定位模块，其中飞控模块用于根据控制器的控制命令控制飞行器飞行，飞控模块中还记录有无人机的飞控信息，飞控信息包括无人机的唯一识别码和飞行数据，其中唯一识别码为识别无人机身份的识别码，每个无人机有不同的唯一识别码，飞行数据则为无人机的历史飞行次数以及飞行轨迹等数据。定位模块用于定位飞行器的实时位置。通信模块用于飞行器与控制器之间进行无线通信。

在本发明实施例中，通过飞行管理系统对无人机的使用者身份信息、无人机的飞控信息和实时位置信息进行验证或比对，若验证或比对结果满足预设的条件，则认为无人机通过认证，飞行管理系统向无人机发送解锁命令，使无人机可执行飞行。当无人机未获得解锁命令时，无人机的控制器处于不可操作状态，和/或飞行器飞控模块处于禁用状态。当无人机获得解锁命令后，该解锁命令可使得无人机的控制器恢复可操作状态，且飞行器的飞控模块被解锁后可被控制器控制。其中，无人机的使用者身份信息和飞控信息以两种结构形式存储在预设区块链网络中，一种结构形式为以无人机的使用者身份信息作为区块链网络节点，将飞控信息存储在使用者身份信息节点下的分支中；另一种结构形式为以飞控信息中的唯一识别码作为节点，将飞行数据和使用者信息存储在唯一识别码节点下的分支中。此外，在无人机每次起飞后，均对区块链网络中所存储的无人机的使用者信息和飞控信息进行更新。

请参考图1，图1为一种实施例的实现无人机飞行管理方法的系统结构图，包括：飞行管理系统11、身份信息认证服务器12、预设网站13和区块链网络14。

其中飞行管理系统11用于接收或获取无人机相关信息，包括无人机的使用者身份信息、飞控信息和实时位置信息，身份信息认证服务器12用于存储居民身份信息以及表征居民身份信息合法或非法的属性信息，预设网站13用于查找无人机的安全飞行地图及禁飞区地图，区块链网络14用于存储所有无人机的使用者身份信息及无人机的飞控信息。无人机飞行管理系统11通过无线通信分别与身份认证服务器12、飞行地图网站13和区块链网络建立连接，从而实现信息的交互，以对无人机的使用者信息、飞控信息和实时位置信息进行验证或比对，并根据验证或比对结果对无人机进行控制。

本发明实施例中的无人机飞行管理方法可以通过后台服务器中的监控中心进行实现，也可以在智能手机、平板电脑、智能穿戴设备等移动通信终端上实现。

实施例一：

本实施例以在无人机监控中心实现为例对无人机飞行管理方法进行说明，请参考图2，图2为一种实施例的应用于监控中心的无人机飞行管理方法的流程图，无人机飞行管理方法包括：

S101，移动通信终端/控制器装置获取无人机的使用者身份信息、无人机的飞控信息和实时位置信息。其中，无人机的使用者身份信息包括无人机使用者的指纹、人脸图像和声纹中的一种或多种，使用者身份信息可以通过无人机的飞行器上设置的身份信息采集装置进行采集，例如在飞行器上设置摄像头、麦克风、指纹识别器等装置。无人机的飞控信息为飞行器的飞控模块中所包含的唯一识别码和飞行数据。无人机的实时位置信息为飞行器的位置信息，本实施例中的无人机(飞行器)上设置有定位模块，定位模块通过GPS、北斗卫星等定位方式定位无人机(飞行器)的实时位置。

本发明实施例中无人机的控制器可以为设置在移动通信终端上的无人机控制客户端，其通过客户端上的操控界面来对飞行器进行操控，移动通信终端具有无线通信能力，其可与监控中心、飞行器之间进行无线通信来传输信息和命令；另一实施例中，无人机的控制器还可以为独立的控制器装置，其通过控制器装置上设置的操纵杆、按钮等部件来操控飞行器的飞行，控制器装置中设置有无线网卡，其同样可通过无线网络与监控中心、飞行器之间进行信息和命令交互。因此，控制器无论为设置在移动通信终端上，还是独立的控制器装置，在信息、命令的交互方法上是相同的，本实施例以移动通信终端为例对使用者身份信息的传输进行说明，如图2所示，无人机(飞行器)将所采集的无人机的使用者身份信息、飞控信息和实时位置信息通过无线通信传输至无人机(控制器)，本实施例中的控制器为移动通信终端上设置的用于控制飞行器飞行的无人机控制客户端。

S102，监控中心上的无人机飞行管理系统11从移动通信终端/控制器装置获取无人机的使用者身份信息、无人机的飞控信息和实时位置信息。

本实施例中的移动通信终端/控制器装置接收到无人机的使用者身份信息、飞控信息和实时位置信息后，再将使用者身份信息、飞控信息和实时位置信息通过无线通信等方式发送至监控中心的飞行管理系统中。此外，飞行器上设置有可以用于网络通信的SIM卡，其可提供4G、5G网络通信，在一种实施例中飞行器可直接将所采集的使用者身份信息、飞控信息和实时位置信息通过4G、5G网络发送给监控中心。

在另一实施例中，无人机的使用者信息还可以通过移动通信终端/控制器装置上设置的身份信息采集装置来采集，因此，在其他实施例中，步骤S11和S12还可以为：

S101’,监控中心从无人机的飞行器中获取无人机的飞控信息和实时位置信息。本实施例中无人机的飞控信息和实时位置信息同样通过无人机(飞行器)进行采集，一种实施例下无人机(飞行器)将采集到无人机的飞控信息和实时位置信息发送给移动通信终端/控制器装置，移动通信终端/控制器装置再将飞控信息和实时位置信息转发给监控中心；在另一实施例下，无人机的飞行器可直接通过SIM卡提供的4G、5G网络将飞控信息和实时位置信息发送给监控中心，其中具体方法与上述实施例相同，此处不再赘述。

S102’,移动通信终端/控制器装置采集使用者身份信息，监控中心从移动通信终端/控制器装置获取无人机的使用者身份信息。同样，监控中心通过无线通信从移动通信装置/控制器装置中获取所采集的无人机的使用者身份信息。

S103，监控中心的无人机飞行管理系统11将无人机的使用者身份信息发送给身份认证服务器，对使用者身份信息进行验证。

本实施例中的无人机飞行管理系统11将使用者身份信息发送到身份信息认证服务器进行验证，并接收身份信息认证服务返回的验证结果。具体地，无人机飞行管理系统将使用者身份信息发送给身份信息认证服务器12的身份认证接口，身份认证接口用于验证使用者身份信息是否为合法身份信息，在使用者身份信息为合法身份信息时表征使用者身份信息的验证结果为验证通过。飞行管理系统11接收到无人机的使用者身份信息时，监控中心与身份信息认证服务器12中的身份认证接口建立连接，将无人机的使用者身份信息通过wifi、3G、4G等无线通信方式发送至身份认证接口，身份认证服务器12对身份信息进行验证，若使用者身份信息为合法信息，则身份认证服务器将验证通过的验证结果发送给监控中心的飞行管理系统。本实施例中的身份信息认证服务器12为现有的合作服务器，可以为公安部门所使用的身份信息认证服务器，其存储有居民的犯罪信息。

S104，身份认证服务器12对无人机的使用者身份信息验证后，向监控中心的无人机飞行管理系统11返回验证结果。

一种实施例下若无人机的使用者身份信息中不存在犯罪信息，则该无人机的使用者的身份信息为合法信息，否则为非法信息，即无法通过验证；另一种实施例下，还可以通过现有的算法对犯罪信息进行筛选，对于一些轻度犯罪的身份信息也可以验证为合法信息。

S105，无人机飞行管理系统11从网络中预设网站13获取标有禁飞区域的地图。

本实施例的监控中心通过与网络中的预设网站13建立网络连接，获取标有禁飞区域的地图，本实施例还可通过航管局系统来获取标有禁飞区域的地图，其包括可以进行飞行的安全飞行区域以及禁飞区域。

S106，无人机飞行管理系统11将无人机的实时位置信息和标有禁飞区域的地图进行比对，得到第二比对结果。

其中，监控中心的无人机飞行管理系统11接收到标有禁飞区域的地图后，将无人机的实时位置信息与标有禁飞区的地图进行比对，若无人机的实时位置在安全飞行区域内，第二比对结果表征为验证通过。若无人机的实时位置在禁飞区域，则第二比对结果表征为验证不通过。

S107，无人机飞行管理系统11从预设区块链网络中获取所存储的与该无人机对应的飞控信息。

具体包括：无人机飞行管理系统11从飞控信息中获取该无人机的唯一识别码；本实施例中无人机飞行管理系统是通过移动通信终端(控制器)来获取飞行器中的飞控信息。

登录预设区块链网络14。其中预设区块链网络14中存储有以无人机唯一识别码为节点的无人机飞控信息。

在预设区块链网络14中查找与唯一识别码对应的节点，并获取节点信息。本实施例中的节点信息为存储在预设区块链网络中的飞控信息。

S108，无人机飞行管理系统11将飞控信息和预设区块链网络中存储的与该无人机对应的飞控信息进行比对，得到第一比对结果。将存储在无人机(飞行器)飞控模块中的飞控信息与存储在区块链网络中的飞控信息(节点信息)进行比对。若在预设区块链网络14中能够查找到该无人机唯一识别码对应的节点，且监控中心所获取的飞控信息与预设的区块链网络中存储的节点信息对比一致，则飞控信息为合法信息，第一比对结果表征为验证通过；换而言之，若在预设的区块链网络中查找不到该无人机对应的唯一识别码，或者监控中心所获取的飞控信息与预设的区块链网络14中存储的节点信息对比不一致，则飞控信息为非法信息，第一比对结果表征为验证不通过。

S109，无人机飞行管理系统11根据验证结果、第一比对结果和第二比对结果对无人机进行实时控制。

其包括：判断验证结果、第一比对结果和第二比对结果是否符合以下条件：

(1)验证结果为验证通过；(2)第一比对结果是飞控信息和节点信息对比一致；(3)第二比对结果是无人机不在禁飞区；也就是，当上述条件都符合时，无人机的使用者身份信息、飞控信息和实时位置信息均为验证通过，此时无人机飞行管理系统11生成使无人机可被操作的解锁命令。

无人机的飞行任务可分为两大类，第一类为利用无人机执行一些重大飞行任务，例如公安部门的侦查任务以及电信、电力巡检任务等；第二类为普通的教学、拍摄等飞行任务。对于第一类任务，需要有无人机飞行执业证的无人机驾驶员来作为使用者操纵无人机，对于第二类任务，无论是否具有无人机飞行执业证的人员均可作为使用者操纵无人机，因此在一种实施例下，还包括：获取无人机的使用者执业信息，将无人机的使用者执业信息和无人机的飞行任务进行比对，得到第三比对结果；根据第三比对结果对无人机进行实时控制。

具体地，按照预设规则对无人机的飞行任务划分等级，一种实施例下，可以按照任务的重要程度对无人机的飞行任务进行等级划分，如上述对于无人机的飞行任务的分类，第一等级为国家、机关、团体等所需的飞行任务，第二等级为普通民众进行的个人飞行任务；将无人机的飞行任务的等级与使用者执业信息进行比对得到第三比对结果。也就是，若使用者执业信息为使用者具有无人机飞行执业证，无论无人机的飞行任务是上述哪种等级，其均可以操纵该无人机执行飞行任务，即无人机的飞行任务的等级与使用者执业信息相匹配，所述的无人机飞行管理系统生成使无人机可被操作的解锁命令；若使用者执业信息为使用者不具有无人机飞行执业证，且无人机的飞行任务的等级为所述的第一等级时，则无人机的飞行任务的等级与使用者执业信息不匹配，无法生成解锁命令，若使用者执业信息为使用者不具有无人机飞行执业证，且无人机的飞行任务的等级为所述的第二等级时，无人机的飞行任务的等级与使用者执业信息相匹配，生成解锁命令。

另一种实施例下，无人机的飞行任务等级还可以按照无人机的飞行范围进行划分，例如可按照视距范围进行划分，无人机使用者的视距范围外为第一等级，无人机使用者的视距范围内为第二等级，本实施例中对于具有无人机飞行执业证的使用者执业信息包括视距执业证和非视距执业证，若无人机使用者执业信息为具有视距执业证的人员，且无人机的飞行任务等级为第一等级，则无人机的飞行任务的等级与使用者执业信息不匹配，无法生成解锁命令。若无人机使用者执业信息为具有视距执业证的人员，且无人机的飞行任务等级为第二等级，则无人机的飞行任务的等级与使用者执业信息匹配，生成解锁命令。若无人机使用者执业信息为具有非视距执业证的人员，则无论无人机的飞行任务等级为第一等级或第二等级，则无人机的飞行任务的等级与使用者执业信息均匹配，可生成解锁命令。

S110，监控中心的无人机飞行管理系统11将所生产的解锁命令发送给移动通信终端/控制器装置，以解锁移动通信终端/控制器装置。

无人机飞行管理系统11生成解锁命令后，监控中心将该解锁命令通过无线通信等方式发送给移动通信终端的无人机控制客户端或控制器装置，无人机控制客户端上用于操控飞行器的操控界面在初始情况下为锁住状态，在收到该解锁命令后，操控界面被解锁；控制器装置上用于操控飞行器的操纵杆和按钮等部件在初始情况下也为锁住状态，收到解锁命令后，操纵杆和按钮等部件被解锁。

S111，移动通信终端/控制器装置解锁后，生成无人机飞行器的解锁命令，以解锁飞行器的飞控模块。

移动通信终端/控制器装置解锁后向无人机(飞行器)发送解锁命令，以解锁无人机(飞行器)的飞控模块，飞行器中的飞控模块用于控制飞行器的飞行。在另一种实施方式下，由于一些飞行器上安装有可提供4G、5G网络的SIM卡,因此监控中心还可直接通过4G、5G网络向飞行器的飞控模块发送解锁命令，以解锁飞控模块。

在一次飞行任务结束后，无人机飞行管理系统接收到控制器发送的停止命令时，在预定时间生成使无人机禁止被操作的锁定命令，也就是无人机的飞行器中的飞控模块和控制器中的操控界面(控制器装置)接收到锁定命令后重新恢复锁住状态。

在无人机(飞行器)起飞后，无人机飞行管理系统将无人机的使用者身份信息和飞控信息分别在预设的区块链网络中进行更新，由于区块链网络具有不可篡改、可追溯等特征，使得无人机(飞行器)飞入禁飞区或从事一些违法行为后，公安部门能够通过区块链网络查找到准确的使用者身份信息和飞控信息。

由于无人机的使用者身份信息和飞控信息以两种结构形式存储在区块链网络中，便于后期对存储在区块链网络中的信息进行查找，所述的两种结构形式分别为以使用者身份信息作为节点和以唯一识别码作为节点，在使用者身份信息对应的节点中存储有对应的无人机使用者身份信息和飞控信息，在唯一识别码对应的节点中存储有对应的无人机飞控信息。在无人机起飞后将无人机飞行管理系统将所获取的使用者身份信息和飞控信息分别更新到预设区块链网络中与飞控信息的唯一识别码对应的节点中以及与使用者身份信息对应的节点中。后期对预设区块链中的信息进行查找时，以无人机的使用者身份信息或唯一识别码作为节点索引，均可以查找到预设区块链中所存储的信息。

实施例二：

本实施例以无人机飞行期间为例对无人机飞行管理方法进行说明，与实施例一相同，无人机飞行管理方法所应用的无人机飞行管理系统设置在监控中心，请参考图4，图4为一种实施例的无人机飞行期间的无人机飞行管理方法流程图，包括：

S201，在无人机飞行期间，移动通信终端/控制器装置获取无人机的实时位置信息。

本实施例中无人机的实时位置信息为飞行器的实时位置信息，由飞行器上的定位模块获取，其中移动通信终端/控制器装置获取无人机的实时位置信息的具体实施方式已在实施例一中进行了详细说明，此处不再赘述。

S202，监控中心的无人机飞行管理系统11从移动通信终端/控制器装置中获取无人机的实时位置信息。

S203，监控中心的无人机飞行管理系统11从网络的预设网站中获取标有禁飞区域的地图。

S204，监控中心的无人机飞行管理系统11将无人机的实时位置信息和标有禁飞区域的地图进行比对，得到第二比对结果。

S205，当第二对比结果是所述无人机位于禁飞区时，监控中心的无人机飞行管理系统11生成告警信息或控制无人机返航的返航命令。

S206，监控中心的无人机飞行管理系统11将告警信息或控制无人机返航的返航命令发送给移动通信终端/控制器装置；

S207，移动通信终端/控制器装置接收到告警信息或控制无人机返航的返航命令后，生成返航命令并发送给飞行器。

在飞行器飞行过程中可能会存在飞入禁飞区的情况，当第二比对结果是无人机(飞行器)位于禁飞区时，本实施例以移动通信终端作为控制器进行说明，飞行器将其处于禁飞区的实时位置信息发送给移动通信终端(控制器)，移动通信终端(控制器)再将该实时位置信息发送至监控中心的无人机飞行管理系统中；在另一种实施方式下，飞行器可通过SIM卡提供的4G、5G网络直接将其实时位置信息发送给监控中心的无人机飞行管理系统。经过无人机飞行管理系统将实时位置信息与标有禁飞区的地图进行比对后，所得到的第二比对结果为无人机的实时位置在禁飞区中，无人机飞行管理系统生成警告信息或控制无人机返航的返航命令发送至移动通信终端(控制器)，通过移动通信终端(控制器)向飞行器发送控制其返航的指令。

实施例三：

本实施例以在移动通信终端实现为例对无人机飞行管理方法进行说明，请参考图5，图5为一种实施例的应用于移动通信终端的无人机飞行管理方法的流程图，包括：

S301，移动通信终端中的无人机飞行管理系统11获取无人机的使用者身份信息、无人机的飞控信息和实时位置信息。

如图5所示，无人机的使用者身份信息通过无人机的飞行器上设置的身份信息采集装置进行采集，例如在飞行器上设置摄像头、麦克风、指纹识别器等装置。无人机的飞控信息为飞行器的飞控模块中所包含的唯一识别码和飞行数据。无人机的实时位置信息为飞行器的位置信息，本实施例中的无人机(飞行器)上设置有定位模块，定位模块通过GPS、北斗卫星等定位方式定位无人机(飞行器)的实时位置。无人机(飞行器)采集到上述信息后，无人机(飞行器)通过无线通信将上述信息传输至移动通信终端上的无人机飞行管理系统11中。

在另一种实施例中，如图6所示，步骤S31还可以为：

S301^‘，移动通信终端中的无人机飞行管理系统11获取无人机的飞控信息和实时位置信息。

S302^‘，通过移动通信终端上的身份信息采集装置对使用者身份信息进行采集后上传至移动通信终端上的飞行管理系统中。

S302，移动通信终端中的无人机飞行管理系统11将无人机的使用者身份信息发送给身份认证服务器，对使用者身份信息进行验证。

无人机飞行管理系统将使用者身份信息发送到身份信息认证服务器进行验证，并接收身份信息认证服务返回的验证结果。本实施例中身份信息认证服务器对使用者身份信息进行验证的方法已在实施例一中进行了详细阐述，此次不再赘述。S303，身份认证服务器12对无人机的使用者身份信息验证后，向监控中心的无人机飞行管理系统11返回验证结果。若无人机的使用者身份信息中不存在犯罪信息，则该无人机的使用者的身份信息为合法信息，否则为非法信息，即无法通过验证；还可以通过现有的算法对犯罪信息进行筛选，对于一些轻度犯罪的身份信息也可以验证为合法信息。

S304，移动通信终端上的无人机飞行管理系统11从网络中预设网站13获取标有禁飞区域的地图。

无人机飞行管理系统11可通过与网络中的预设网站建立网络连接，获取标有禁飞区域的地图，本实施例还可通过航管局系统来获取标有禁飞区的地图，其包括可以进行飞行的安全飞行区域以及禁飞区域。

S305，无人机飞行管理系统11将无人机的实时位置信息和标有禁飞区域的地图进行比对，得到第二比对结果。

其中，移动通信终端上的无人机飞行管理系统11接收到标有禁飞区域的地图后，将无人机的实时位置信息与标有禁飞区的地图进行比对，若无人机的实时位置在安全飞行区域内，第二比对结果表征为验证通过。若无人机的实时位置在禁飞区域，则第二比对结果表征为验证不通过。

S306，无人机飞行管理系统11从预设区块链网络中获取所存储的与该无人机对应的飞控信息。

具体包括：无人机飞行管理系统11从飞控信息中获取该无人机的唯一识别码；本实施例中无人机飞行管理系统是通过移动通信终端(控制器)来获取飞行器中的飞控信息。

登录预设区块链网络14。其中预设区块链网络14中存储有以无人机唯一识别码为节点的无人机飞控信息。

在预设区块链网络14中查找与唯一识别码对应的节点，并获取节点信息。本实施例中的节点信息为存储在预设区块链网络中的飞控信息。

S307，无人机飞行管理系统11将飞控信息和预设区块链网络中存储的与该无人机对应的飞控信息进行比对，得到第一比对结果。将存储在无人机(飞行器)飞控模块中的飞控信息与存储在预设区块链网络中的飞控信息(节点信息)进行比对。若在预设区块链网络14中能够查找到该无人机唯一识别码对应的节点，且移动通信终端所获取的飞控信息与预设区块链网络中存储的节点信息对比一致，则飞控信息为合法信息，第一比对结果表征为验证通过；换而言之，若在预设的区块链网络中查找不到该无人机对应的唯一识别码，或者移动通信终端所获取的飞控信息与预设区块链网络14中存储的节点信息对比不一致，则飞控信息为非法信息，第一比对结果表征为验证不通过。

S308，无人机飞行管理系统11根据验证结果、第一比对结果和第二比对结果对无人机进行实时控制，其中步骤S308的具体方法已在实施例一中进行了详细说明，此处不再赘述。

无人机的飞行任务可分为两大类，第一类为利用无人机执行一些重大飞行任务，例如公安部门的侦查任务以及电信、电力巡检任务等；第二类为普通的教学、拍摄等飞行任务。对于第一类任务，需要有无人机飞行执业证的无人机驾驶员来作为使用者操纵无人机，对于第二类任务，无论是否具有无人机飞行执业证的人员均可作为使用者操纵无人机，因此在一种实施例下，还包括：获取无人机的使用者执业信息，将无人机的使用者执业信息和无人机的飞行任务进行比对，得到第三比对结果；根据第三比对结果对无人机进行实时控制。

具体地，按照预设规则对无人机的飞行任务划分等级，一种实施例下，可以按照任务的重要程度对无人机的飞行任务进行等级划分，如上述对于无人机的飞行任务的分类，第一等级为国家、机关、团体等所需的飞行任务，第二等级为普通民众进行的个人飞行任务；将无人机的飞行任务的等级与使用者执业信息进行比对得到第三比对结果。也就是，若使用者执业信息为使用者具有无人机飞行执业证，无论无人机的飞行任务是上述哪种等级，其均可以操纵该无人机执行飞行任务，即无人机的飞行任务的等级与使用者执业信息相匹配，所述的无人机飞行管理系统生成使无人机可被操作的解锁命令；若使用者执业信息为使用者不具有无人机飞行执业证，且无人机的飞行任务的等级为所述的第一等级时，则无人机的飞行任务的等级与使用者执业信息不匹配，无法生成解锁命令，若使用者执业信息为使用者不具有无人机飞行执业证，且无人机的飞行任务的等级为所述的第二等级时，无人机的飞行任务的等级与使用者执业信息相匹配，生成解锁命令。

另一种实施例下，无人机的飞行任务等级还可以按照无人机的飞行范围进行划分，例如可按照视距范围进行划分，无人机使用者的视距范围外为第一等级，无人机使用者的视距范围内为第二等级，本实施例中对于具有无人机飞行执业证的使用者执业信息包括视距执业证和非视距执业证，若无人机使用者执业信息为具有视距执业证的人员，且无人机的飞行任务等级为第一等级，则无人机的飞行任务的等级与使用者执业信息不匹配，无法生成解锁命令。若无人机使用者执业信息为具有视距执业证的人员，且无人机的飞行任务等级为第二等级，则无人机的飞行任务的等级与使用者执业信息匹配，生成解锁命令。若无人机使用者执业信息为具有非视距执业证的人员，则无论无人机的飞行任务等级为第一等级或第二等级，则无人机的飞行任务的等级与使用者执业信息均匹配，可生成解锁命令。

S309，移动通信终端的无人机飞行管理系统11将所生产的解锁命令发送给移动通信终端/控制器装置，以解锁移动通信终端/控制器装置。

无人机飞行管理系统11生成解锁命令后，监控中心将该解锁命令通过无线通信等方式发送给移动通信终端的无人机控制客户端或控制器装置，无人机控制客户端上用于操控飞行器的操控界面在初始情况下为锁住状态，在收到该解锁命令后，操控界面被解锁；控制器装置上用于操控飞行器的操纵杆和按钮等部件在初始情况下也为锁住状态，收到解锁命令后，操纵杆和按钮等部件被解锁。

S310，移动通信终端/控制器装置解锁后，生成无人机飞行器的解锁命令，以解锁飞行器的飞控模块。

无人机飞行管理系统11生成解锁命令后，移动通信终端将该解锁命令发送给同在移动通信终端上的无人机控制客户端(控制器)，无人机控制客户端(控制器)上用于操控无人机的操控界面在初始情况下为锁住状态，在收到该解锁命令后，操控界面被解锁，其可以向无人机(飞行器)发送控制命令，例如向飞行器中的主控模块发送起飞命令，以控制飞行器起飞。

在另一种实施方式下，若无人机的控制器为独立的控制器装置，如图7所示，图7为使用者身份信息通过飞行器采集且无人机控制器为控制器装置时的无人机飞行管理方法流程图，步骤S309和S310还可以为：

S309^‘：移动通信终端上的无人机飞行管理系统11生成解锁命令后，将解锁命令发送给控制器装置，控制器装置在初始情况下其操纵杆及按钮均为锁住状态，控制器装置接收到解锁命令，操纵杆及按钮解锁。

S310^‘：通过控制器装置上设置的按钮对初始为锁定状态的飞行器的飞控模块进行解锁。其中图8为使用者身份信息通过移动通信装置采集且无人机控制器为控制器装置时的无人机飞行管理方法流程图。

在一次飞行任务结束后，无人机飞行管理系统接收到控制器发送的停止命令时，在预定时间生成使无人机禁止被操作的锁定命令，也就是无人机的飞行器中的飞控模块和控制器中的操控界面(控制器装置)接收到锁定命令后重新恢复锁住状态。

在无人机(飞行器)起飞后，无人机飞行管理系统将无人机的使用者身份信息和飞控信息分别在预设的区块链网络中进行更新，由于区块链网络具有不可篡改、可追溯等特征，使得无人机(飞行器)飞入禁飞区或从事一些违法行为后，公安部门能够通过区块链网络查找到准确的使用者身份信息和飞控信息。

由于无人机的使用者身份信息和飞控信息以两种结构形式存储在区块链网络中，具体方式可参见实施例一中无人机的使用者身份信息和飞控信息的存储方式，此处不再赘述。

实施例四：

本实施例以无人机飞行期间中为例对无人机飞行管理方法进行说明，与实施例三相同，无人机飞行管理方法所应用的无人机飞行管理系统设置在移动通信终端上，请参考图9，图9为另一种实施例的无人机飞行期间的无人机飞行管理方法流程图，包括：

S401，在无人机飞行期间，移动通信终端获取无人机的实时位置信息。

本实施例中无人机的实时位置信息为飞行器的实时位置信息，由飞行器上的定位模块获取，其中移动通信终端/控制器装置获取无人机的实时位置信息的具体实施方式已在实施例三中进行了详细说明，此处不再赘述。

S402，移动通信终端上的无人机飞行管理系统11从网络的预设网站中获取标有禁飞区域的地图。

S403，移动通信终端上的无人机飞行管理系统11将无人机的实时位置信息和标有禁飞区域的地图进行比对，得到第二比对结果。

S404，当第二对比结果是所述无人机位于禁飞区时，移动通信终端/控制器装置上的无人机飞行管理系统11生成告警信息或控制无人机返航的返航命令。

S405，移动通信终端上的无人机飞行管理系统11将告警信息或控制无人机返航的返航命令发送给飞行器。在飞行器飞行过程中可能会存在飞入禁飞区的情况，当第二比对结果是无人机(飞行器)位于禁飞区时，飞行器将其处于禁飞区的实时位置信息发送给移动通信终端上的无人机飞行管理系统中，经过无人机飞行管理系统将实时位置信息与标有禁飞区的地图进行比对后，所得到的第二比对结果为无人机的实时位置在禁飞区中，无人机飞行管理系统生成警告信息或控制无人机返航的返航命令发送至移动通信终端上的(控制器)，通过移动通信终端(控制器)向飞行器发送控制其返航的指令。

实施例五：

请参考图10，图10为一种实施例的无人机飞行管理系统的结构图，本发明实施例中的无人机飞行管理系统可以应用在智能手机、平板电脑等移动通信终端上，还可以应用在后台服务器的监控中心上。

在一种实施例下，本实施例以安装在监控中心上的无人机飞行管理系统为例进行说明，该无人机飞行管理系统包括：

身份信息验证单元101，用于获取无人机的使用者身份信息，对使用者身份信息进行验证并得到验证结果。本实施例可通过无人机(飞行器)上设置的摄像头等身份信息采集装置采集使用者身份信息，例如指纹、人脸图像和声纹，飞行器将所采集的使用者身份信息通过通信模块发送给移动通信终端，通过移动通信终端发送给监控中心；此外，一些飞行器自身携带有能够提供4G、5G网络的SIM卡，其可以通过4G、5G网络将使用者身份信息发送给监控中心；本实施例还可以通过移动通信终端采集使用者身份身份信息，移动通信终端再将使用者身份信息发送给监控中心。本实施例的监控中心上的无人机飞行管理系统101将使用者身份信息发送到身份认证服务器进行验证，身份认证服务器对使用者身份信息进行验证的方法已在实施例一中进行了详细阐述，此处不再赘述，身份认证服务器验证完成后，向无人机飞行管理系统返回验证结果，验证结果可以为验证通过或验证不通过。

飞控信息验证单元102，用于获取无人机的飞控信息，将飞控信息和预设区块链网络中存储的与该无人机对应的飞控信息进行比对，得到第一比对结果。本实施例中无人机的飞控信息为飞行器飞控模块中存储的用于识别该无人机的唯一识别码以及表征其历史飞行参数、出厂参数的飞行数据，无人机(飞行器)将飞控信息通过其通信模块发送至移动通信终端(控制器)，移动通信终端(控制器)再将所接收的飞控信息发送至监控中心，同理，无人机(飞行器)还可以直接通过SIM卡提供的4G、5G网络将飞控信息发送给监控中心，监控中心的无人机飞行管理系统将飞控信息和预设区块链网络中存储的与该无人机对应的飞控信息进行比对，其中比对方法已在实施例一中进行了详细阐述，得到第一比对结果。

位置信息验证单元103，用于获取无人机的实时位置信息，将无人机的实时位置信息和标有禁飞区域的地图进行比对，得到第二比对结果。本实施例中无人机的实时位置信息为无人机(飞行器)的实时位置信息，无人机(飞行器)通过移动通信终端(控制器装置)将实时位置信息发送给监控中心中的位置信息验证单元，位置信息验证单元对实时位置信息进行比对的具体过程已在实施例一中进行了详细阐述，此处不再赘述。

飞行管理单元104，用于根据验证结果、第一比对结果和第二比对结果对无人机进行实时控制。在一种具体实施方式下，对于起飞前的无人机，根据验证结果、第一比对结果和第二比对结果可对无人机的起飞进行管控，具体为验证结果为验证通过，也就是无人机的使用者信息为合法信息；第一比对结果是飞控信息和预设区块链网络中存储的节点信息对比一致，也就是无人机飞控模块中的飞控信息没有被篡改；第二比对结果为无人机不在禁飞区，也就是飞行器的实时位置没有在禁飞区域；此时飞行管理单元生成可被操作的解锁命令，该解锁命令由飞行管理单元发送给无人机控制器，以解锁控制器，控制器为移动通信终端中的客户端时，则解锁客户端中的操纵界面，控制器为独立的控制器装置时，则解锁控制器装置上设置的操纵杆和按钮等部件；并且飞行管理单元还可以将解锁命令直接发送给飞行器以解锁其飞控模块，或者通过控制器解锁后向飞行器发送解锁命令以解锁飞控模块。

本实施例中的无人机飞行管理系统还包括：信息存储单元，用于在无人机起飞后将飞控信息更新到预设区块链网络中的与飞控信息的唯一识别码对应的节点中。为了便于查找，本实施例中的信息存储单元还用于在无人机起飞后将所述使用者身份信息和飞控信息更新到预设区块链网络中的与所述使用者身份信息对应的节点中。

在另一种实施例下，本实施例中的无人机飞行管理系统设置在移动通信终端上，包括：身份信息验证单元101、飞控信息验证单元102、位置信息验证单元103、飞行管理单元104和信息存储单元105，其所获取的无人机的使用者身份信息、飞控信息和实时位置信息可直接由无人机(飞行器)采集后通过无线通信方式发送给移动通信终端上安装的身份信息验证单元101、飞控信息验证单元102和位置信息验证单元103，此外移动通信终端还可以直接采集使用者身份信息，其中身份信息验证单元101、飞控信息验证单元102、位置信息验证单元103、飞行管理单元104和信息存储单元105的具体实施方式在上述实施例中已详细阐述，此处不再赘述。

实施例六：

请参考图11，图11为另一种实施例的无人机飞行管理系统的结构图，本发明实施例中的无人机飞行管理系统可以应用在智能手机、平板电脑等移动通信终端上，还可以应用在后台服务器的监控中心上。

在一种实施例下，本实施例以安装在监控中心上的无人机飞行管理系统为例进行说明，该无人机飞行管理系统包括：

位置信息验证单元202，用于在无人机飞行期间，获取无人机的实时位置信息，将无人机的实时位置信息和标有禁飞区域的地图进行比对，得到第二比对结果；其中无人机的实时位置信息为飞行器的实时位置信息，飞行器将所采集的实时位置信息发送给控制器，控制器可设置在移动通信终端上，也可以为独立的控制器装置，控制器将接收到的实时位置信息通过无线通信等方式发送给监控中心，监控中心将实时位置信息和标有禁飞区域的地图进行比对，其中标有禁飞区域的地图从网络中预设网站获取，一种实施例下其可以通过航管局系统来获取。

飞行管理单元204，用于当第二对比结果是所述无人机位于禁飞区时，生成警告信息或控制无人机返航的返航命令。其中所生产的警告信息通过飞行管理单元发送给移动通信终端上的控制器或独立的控制器装置，控制器根据自身所设置的软件算法对告警信息进行分析后，判断若需要飞行器返航，则向飞行器的飞控单元发送返航命令，以使飞行器返航，其返航路径可以为按照飞行轨迹返航，或者由控制器通过路径规划算法规划出最短路径进行返航。飞行管理单元所生产的返航命令，可以直接由飞行管理单元发送给飞行器中的飞控模块，也可以发送给控制器，由控制器转发给飞行器，以使其返航。

在另一种实施例下，本实施例中的无人机飞行管理系统安装在移动通信终端上，包括：位置信息验证单元202，用于在无人机飞行期间，获取无人机的实时位置信息，将无人机的实时位置信息和标有禁飞区域的地图进行比对，得到第二比对结果；其中无人机(飞行器)所采集的实时位置信息可直接通过无人机(飞行器)的通信模块发送给移动通信终端上的位置信息验证单元202。飞行管理单元204，用于当第二对比结果是所述无人机位于禁飞区时，生成警告信息或控制无人机返航的返航命令。具体地，当移动通信终端上的飞行管理单元204生成警告信息或返航命令时，其将警告信息或返航命令发送给控制器，通过控制器将返航命令发送给飞行器中的飞控模块，以控制飞行器返航；还可以只将警告信息发送给控制器，直接将返航命令发送给飞行器中的飞控模块，以使飞行器返航。

本领域技术人员可以理解，上述实施方式中各种方法的全部或部分功能可以通过硬件的方式实现，也可以通过计算机程序的方式实现。当上述实施方式中全部或部分功能通过计算机程序的方式实现时，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器、随机存储器、磁盘、光盘、硬盘等，通过计算机执行该程序以实现上述功能。例如，将程序存储在设备的存储器中，当通过处理器执行存储器中程序，即可实现上述全部或部分功能。另外，当上述实施方式中全部或部分功能通过计算机程序的方式实现时，该程序也可以存储在服务器、另一计算机、磁盘、光盘、闪存盘或移动硬盘等存储介质中，通过下载或复制保存到本地设备的存储器中，或对本地设备的系统进行版本更新，当通过处理器执行存储器中的程序时，即可实现上述实施方式中全部或部分功能。

以上应用了具体个例对本发明进行阐述，只是用于帮助理解本发明，并不用以限制本发明。对于本发明所属技术领域的技术人员，依据本发明的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。

Claims (17)

1.一种无人机飞行管理方法，应用于无人机飞行管理系统,其特征在于，包括：

获取无人机的使用者身份信息，对使用者身份信息进行验证并得到验证结果；

获取无人机的飞控信息，将飞控信息和预设区块链网络中存储的与该无人机对应的飞控信息进行比对，得到第一比对结果；

获取无人机的实时位置信息，将无人机的实时位置信息和标有禁飞区域的地图进行比对，得到第二比对结果；

根据所述验证结果、第一比对结果和第二比对结果对无人机进行实时控制。

2.如权利要求1所述的无人机飞行管理方法，其特征在于，对使用者身份信息进行验证并得到验证结果包括：将所述使用者身份信息发送到身份信息认证服务器进行验证，并接收所述身份信息认证服务器返回的验证结果。

3.如权利要求1所述的无人机飞行管理方法，其特征在于，所述飞控信息包括无人机的唯一识别码和飞行数据，所述第一比对结果通过以下步骤得到：

所述无人机飞行管理系统从飞控信息中获取该无人机的唯一识别码；

登录预设区块链网络；

在预设区块链网络中查找与所述唯一识别码对应的节点，并获取节点信息；

将所述飞控信息和节点信息进行比对得到第一比对结果。

4.如权利要求1至3中任一项所述的无人机飞行管理方法，其特征在于，根据所述验证结果、第一比对结果和第二比对结果对无人机进行实时控制包括：

判断所述验证结果、第一比对结果和第二比对结果是否符合以下条件：

所述验证结果为验证通过；

所述第一比对结果是所述飞控信息和节点信息对比一致；

所述第二比对结果是所述无人机不在禁飞区；

当上述条件都符合时，生成使无人机可被操作的解锁命令。

5.如权利要求4所述的无人机飞行管理方法，其特征在于还包括：在无人机起飞后将所述飞控信息更新到预设区块链网络中的与所述飞控信息的唯一识别码对应的节点中。

6.如权利要求4所述的无人机飞行管理方法，其特征在于还包括：在无人机起飞后将所述使用者身份信息和飞控信息更新到预设区块链网络中的与所述使用者身份信息对应的节点中。

7.如权利要求4所述的无人机飞行管理方法，其特征在于还包括：

获取无人机的使用者执业信息，将无人机的使用者执业信息和无人机的飞行任务进行匹配并得到匹配结果；

根据匹配结果对无人机进行实时控制。

8.一种无人机飞行管理方法，应用于无人机飞行管理系统,其特征在于，包括：

在无人机飞行期间，获取无人机的实时位置信息，将无人机的实时位置信息和标有禁飞区域的地图进行比对，得到第二比对结果；

当所述第二对比结果是所述无人机位于禁飞区时，生成警告信息或控制无人机返航的返航命令。

9.一种无人机飞行管理系统，其特征在于，包括：

身份信息验证单元，用于获取无人机的使用者身份信息，对使用者身份信息进行验证并得到验证结果；

飞控信息验证单元，用于获取无人机的飞控信息，将飞控信息和预设区块链网络中存储的与该无人机对应的飞控信息进行比对，得到第一比对结果；

位置信息验证单元，用于获取无人机的实时位置信息，将无人机的实时位置信息和标有禁飞区域的地图进行比对，得到第二比对结果；

飞行管理单元，用于根据所述验证结果、第一比对结果和第二比对结果对无人机进行实时控制。

10.如权利要求9所述的无人机飞行管理系统，其特征在于，对使用者身份信息进行验证并得到验证结果包括：将所述使用者身份信息发送到身份信息认证服务器进行验证，并接收所述身份信息认证服务器返回的验证结果。

11.如权利要求9所述的无人机飞行管理系统，其特征在于，所述飞控信息中包括无人机的唯一识别码和飞行数据，所述第一比对结果通过以下步骤得到：

所述飞控信息验证单元从飞控信息中获取该无人机的唯一识别码；

登录预设区块链网络；

在预设区块链网络中查找与所述唯一识别码对应的节点，并获取节点信息；

将所述飞控信息和节点信息进行比对得到第一比对结果。

12.如权利要求9至11任一项所述的无人机飞行管理系统，其特征在于，根据所述验证结果、第一比对结果和第二比对结果对无人机进行实时控制包括：

判断所述验证结果、第一比对结果和第二比对结果是否符合以下条件：

所述验证结果为验证通过；

所述第一比对结果是所述飞控信息和节点信息对比一致；

所述第二比对结果是所述无人机不在禁飞区；

当上述条件都符合时，生成使无人机可被操作的解锁命令。

13.如权利要求12所述的无人机飞行管理系统，其特征在于还包括：信息存储单元，用于在无人机起飞后将所述飞控信息更新到预设区块链网络中的与所述飞控信息的唯一识别码对应的节点中。

14.如权利要求12所述的无人机飞行管理系统，其特征在于还包括：信息存储单元，用于在无人机起飞后将所述使用者身份信息和飞控信息更新到预设区块链网络中的与所述使用者身份信息对应的节点中。

15.如权利要求12所述的无人机飞行管理系统，其特征在于还包括：获取无人机的使用者执业信息，将无人机的使用者执业信息和无人机的飞行任务进行匹配并得到匹配结果；

根据匹配结果对无人机进行实时控制。

16.一种无人机飞行管理系统，其特征在于，包括：

位置信息验证单元，用于在无人机飞行期间，获取无人机的实时位置信息，将无人机的实时位置信息和标有禁飞区域的地图进行比对，得到第二比对结果；

飞行管理单元，用于当所述第二对比结果是所述无人机位于禁飞区时，生成警告信息或控制无人机返航的返航命令。

17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括程序，所述程序能够被处理器执行以实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。

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