JP2021131681A - システム、管理装置、監視端末、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】不正な無人航空機を制御したり、正式な無人航空機を不正な無人航空機から遠ざけたりする制御を行うシステムを提供する。【解決手段】無人航空機を管理する管理装置と、無人航空機２００を監視する監視端末とを備えるシステム１０であって、管理装置は、監視端末によって複数の無人航空機から選択された無人航空機の制御権限取得要求を、監視端末から受信する権限取得要求受信部と、制御権限取得要求を受信したことに応じて、無人航空機の制御権限を監視端末に移譲する権限制御部とを有する。【選択図】図１

Description

本発明は、システム、管理装置、監視端末、及びプログラムに関する。

コントローラからの無線信号によって遠隔制御されるドローン等の装置が知られていた。（例えば、特許文献１参照）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０１７−０６９８０３号公報

本発明の第１の態様によれば、システムが提供される。システムは、無人航空機を管理する管理装置を備えてよい。システムは、無人航空機を監視する監視端末を備えてよい。管理装置は、監視端末によって複数の無人航空機から選択された無人航空機の制御権限取得要求を、監視端末から受信する権限取得要求受信部を有してよい。管理装置は、制御権限取得要求を受信したことに応じて、無人航空機の制御権限を監視端末に移譲する権限制御部を有してよい。

上記権限制御部は、上記制御権限取得要求の送信元が予め登録されている上記監視端末であると認証できた場合に、上記無人航空機の制御権限を上記監視端末に移譲してよい。上記権限取得要求受信部は、上記監視端末に対応する秘密鍵で暗号化された上記制御権限取得要求を上記監視端末から受信してよく、上記権限制御部は、上記制御権限取得要求の送信元に対応する公開鍵で上記制御権限取得要求を復号化することによって、上記監視端末を認証してよい。上記権限制御部は、上記無人航空機に予め定められた動作を実行する実行指示を送信した後、上記無人航空機の制御権限を上記監視端末に移譲してよい。

上記複数の無人航空機のそれぞれは、発光部を有し、上記発光部による発光を制御することによって無人航空機識別情報を含む機体情報を送信してよく、上記監視端末は、表示部と、撮像部と、上記撮像部によって撮像された上記複数の無人航空機の撮像画像を解析することによって、上記複数の無人航空機のそれぞれの機体情報を取得する情報取得部と、上記複数の無人航空機のそれぞれの上記機体情報を含む情報開示要求を上記管理装置に送信する情報開示要求送信部と、上記管理装置から上記複数の無人航空機のそれぞれの無人航空機関連情報を受信する関連情報受信部と、上記複数の無人航空機の撮像画像に、上記無人航空機関連情報を反映して上記表示部に表示させる表示制御部と、上記複数の無人航空機の中から指定された上記無人航空機の制御権限取得要求を上記管理装置に送信する権限取得要求送信部とを有してよく、上記管理装置は、上記監視端末から上記情報開示要求を受信する情報開示要求受信部と、上記情報開示要求を受信したことに応じて、上記複数の無人航空機のそれぞれの無人航空機関連情報を上記監視端末に送信する情報開示制御とを有してよい。上記表示制御部は、上記撮像部によって撮像された撮像画像に含まれる上記複数の無人航空機のそれぞれの位置に、上記無人航空機関連情報をマッピングして上記表示部に表示させてよく、上記権限取得要求送信部は、上記表示部に表示された上記複数の無人航空機から、上記表示部の閲覧者によって指定された上記無人航空機の上記制御権限取得要求を上記管理装置に送信してよい。上記情報開示制御部は、上記情報開示要求の送信元が予め登録されている上記監視端末であると認証できた場合に、上記複数の無人航空機のそれぞれの無人航空機関連情報を上記監視端末に送信してよい。上記情報開示要求受信部は、上記監視端末に対応する秘密鍵で暗号化された上記情報開示要求を上記監視端末から受信してよく、上記情報開示制御部は、上記情報開示要求の送信元に対応する公開鍵で上記情報開示要求を復号化することによって、上記監視端末を認証してよい。

上記情報開示制御部は、上記情報開示要求に含まれる上記機体情報に含まれる上記無人航空機識別情報に基づいて、上記無人航空機が不正な機体であるか否かを判定してよく、不正な機体と判定した場合、上記無人航空機関連情報に上記無人航空機が不正な機体であることを示す不正情報を含めてよく、不正な機体でないと判定した場合、上記無人航空機の身元を示す身元情報を含めてよい。上記管理装置は、予め定められたタイミングに従って、上記管理装置の管理下の上記無人航空機にタイムスタンプを送信するタイムスタンプ送信部を有してよく、上記複数の無人航空機のそれぞれは、上記管理装置から受信した最新の上記タイムスタンプを含む上記機体情報を送信してよく、上記情報開示制御部は、上記機体情報に含まれる上記タイムスタンプにさらに基づいて、上記無人航空機が不正な機体であるか否かを判定してよい。上記管理装置は、上記管理装置の管理下の上記無人航空機にフライト毎のハッシュを送信するハッシュ送信部を有してよく、上記複数の無人航空機のそれぞれは、上記管理装置から受信した上記フライト毎のハッシュを含む上記機体情報を送信してよく、上記情報開示制御部は、上記機体情報に含まれる上記フライト毎のハッシュにさらに基づいて、上記無人航空機が不正な機体であるか否かを判定してよい。

本発明の第２の態様によれば、管理装置が提供される。管理装置は、監視端末によって複数の無人航空機から選択された無人航空機の制御権限取得要求を、監視端末から受信する権限取得要求受信部を備えてよい。管理装置は、制御権限取得要求を受信したことに応じて、無人航空機の制御権限を監視端末に移譲する権限制御部を備えてよい。

本発明の第３の態様によれば、コンピュータを、上記管理装置として機能させるためのプログラムが提供される。

本発明の第４の態様によれば、監視端末が提供される。監視端末は、撮像部によって撮像された複数の無人航空機の撮像画像を解析することによって、複数の無人航空機のそれぞれが、発光部による発光を制御することによって送信する無人航空機識別情報を含む機体情報を取得する情報取得部を備えてよい。監視端末は、複数の無人航空機のそれぞれの機体情報を含む情報開示要求を、複数の無人航空機を管理する管理装置に送信する情報開示要求送信部を備えてよい。監視端末は、管理装置から複数の無人航空機のそれぞれの無人航空機関連情報を受信する関連情報受信部を備えてよい。監視端末は、複数の無人航空機の撮像画像に、無人航空機関連情報を反映して表示部に表示させる表示制御部を備えてよい。監視端末は、複数の無人航空機の中から指定された無人航空機の制御権限取得要求を管理装置に送信する権限取得要求送信部を備えてよい。監視端末は、管理装置から無人航空機の制御権限を取得する制御権限取得部を備えてよい。監視端末は、制御権限によって無人航空機を制御する無人航空機制御部を備えてよい。

本発明の第５の態様によれば、コンピュータを、上記監視端末として機能させるためのプログラムが提供される。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

システム１０の一例を概略的に示す。 管理装置１００の機能構成の一例を概略的に示す。 監視端末３００の機能構成の一例を概略的に示す。 システム１０における処理の流れの一例を概略的に示す。 システム１０における処理の流れの一例を概略的に示す。 管理装置１００又は監視端末３００として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、システム１０の一例を概略的に示す。システム１０は、無人航空機２００を管理する管理装置１００を備える。無人航空機２００は、いわゆるドローンであってよい。システム１０は、無人航空機２００を備えてもよい。システム１０は、無人航空機２００を監視する監視端末３００を備えてよい。

管理装置１００は、いわゆるＵＴＭ（ＵＡＶ（Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ） Ｔｒａｆｆｉｃ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ）であってよい。管理装置１００は、ＵＴＭとは別の装置であってもよく、その場合、管理装置１００は、ＵＴＭと連携して動作してよい。本実施形態では、管理装置１００がＵＴＭである場合を例に挙げて説明する。

無人航空機２００は、管理装置１００の管理の元、飛行する。無人航空機２００は、例えば、コントローラ４０による操縦信号に従って飛行する。無人航空機２００は、コントローラ４０と直接通信したり、無線基地局３０及びネットワーク２０を介して通信したりしてよい。無人航空機２００は、Ｗｉ−Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）アクセスポイント及びネットワーク２０を介してコントローラ４０と通信してもよい。管理装置１００が、コントローラ４０と無人航空機２００との通信を中継してもよい。

ネットワーク２０は、移動体通信ネットワークを含む。無線基地局３０は、任意の移動体通信方式に準拠していてよい。無線基地局３０は、例えば、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）通信方式に準拠する。無線基地局３０は、例えば、３Ｇ（３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信方式に準拠する。無線基地局３０は、例えば、５Ｇ（５ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信方式に準拠する。無線基地局３０は、例えば、６Ｇ（６ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信方式以降のセルラ通信方式に準拠する。ネットワーク２０は、インターネットを含んでよい。

操縦者４２は、例えば、無人航空機２００を管理装置１００に登録して、無人航空機２００を飛行させる正式な許可を管理装置１００から取得した上で、コントローラ４０によって無人航空機２００を制御し得る。管理装置１００は、例えば、無人航空機２００の飛行を許可する場合に、無人航空機２００に飛行許可情報を送信するとともに、無人航空機２００の制御権限をコントローラ４０に設定する。これにより、コントローラ４０による無人航空機２００の制御が可能となる。

無人航空機２００は、自律的に飛行してもよい。例えば、無人航空機２００は、通信端末５０による飛行指示に従って自律飛行をする。無人航空機２００は、例えば、通信端末５０から目的地の指示を受け付けて、当該指示に従って、目的地まで自律飛行を実行する。図１では、通信端末５０がスマートフォンである場合を例示しているが、これに限らない。通信端末５０は、タブレット端末及びＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等であってもよい。無人航空機２００は、無線基地局３０及びネットワーク２０を介して通信端末５０と通信してよい。無人航空機２００は、Ｗｉ−Ｆｉアクセスポイント及びネットワーク２０を介して、通信端末５０と通信してもよい。管理装置１００が、通信端末５０と無人航空機２００との通信を中継してもよい。

利用者５２は、例えば、無人航空機２００を管理装置１００に登録して、無人航空機２００を飛行させる正式な許可を管理装置１００から取得した上で、通信端末５０によって無人航空機２００を制御し得る。管理装置１００は、例えば、無人航空機２００の飛行を許可する場合に、無人航空機２００に飛行許可情報を送信するとともに、無人航空機２００の制御権限を通信端末５０に設定する。これにより、通信端末５０による無人航空機２００の制御が可能となる。

ここで、無人航空機２００が、管理装置１００から受信した飛行許可情報に基づく情報を発光パターンによって送信することにより、許可を得て飛行している無人航空機２００と、許可を得ずに飛行している無人航空機２００とを識別可能にできる。しかし、このような構成を採用すると、許可を得て飛行している無人航空機２００による発光パターンをコピーして発光することによって、許可を受けているとみせかけることが可能になり得る。本実施形態に係るシステム１０は、このような不正なみせかけの防止に貢献する仕組みを提供する。

また、本実施形態に係るシステム１０は、必要に応じて、無人航空機２００の制御権限を監視端末３００に移譲する仕組みを提供する。複数の無人航空機２００が飛行している状況において、不正な無人航空機２００が存在する場合に、例えば、ドローンガンなどのアンチドローンソリューションを使用すると、関係ない機体も巻き添えになる可能性が有る。また、複数の無人航空機２００のうちのいずれかに、空路上でトラブルが発生し、安全確保上の退避や進路変更等の必要が生じた際に、現状では、現場で状況をコントロールする手段が無い。

それに対して、システム１０によれば、無人航空機２００の制御権限を監視端末３００に移譲することによって、監視端末３００によって、不正な無人航空機２００を制御したり、正式な無人航空機２００を不正な無人航空機２００から遠ざけた上でドローンガンを使用することを可能にしたりすることができる。

本実施形態に係る無人航空機２００は、発光部２０２を備える。発光部２０２は、複数の方向に光を発する。発光部２０２は、任意の発光方法によって発光する。発光部２０２は、例えば、ＬＥＤ（ｌｉｇｈｔ ｅｍｉｔｔｉｎｇ ｄｉｏｄｅ）であってよい。図１に例示する発光部２０２は、３色の光を発光可能である。発光部２０２が発光する光の色の種類はこれに限らず、１つ又は２つであってもよく、また、４つ以上であってもよい。無人航空機２００は、発光部２０２による点滅や発光色を制御することによって、任意の情報を送信可能であってよい。無人航空機２００は、例えば、飛行しながら、発光部２０２による発光を制御することによって、無人航空機２００を識別可能な無人航空機識別情報を含む機体情報を継続的に送信する。

図１では、無人航空機２００が、無人航空機２００の下面側に配置された発光部２０２のみを備える場合を例示しているが、これに限らない。無人航空機２００は、無人航空機２００の上面側に配置された発光部をさらに備えてもよい。無人航空機２００が、無人航空機２００の上面側及び下面側に発光部を備えることによって、無人航空機２００から全方位に対して発光することができる。

監視端末３００は、表示部３０２を備える。監視端末３００は、撮像部３０４を備えてよい。撮像部３０４は、監視端末３００に内蔵されている光学カメラであってよい。また、撮像部３０４は、監視端末３００に外付けされる光学カメラであってもよい。

監視端末３００は、撮像部３０４によって撮像された無人航空機２００の撮像画像を解析することによって、発光部２０２による発光によって送信された機体情報を取得し得る。監視端末３００は、取得した機体情報を含む情報開示要求を管理装置１００に送信してよい。監視端末３００は、無線基地局３０及びネットワーク２０を介して管理装置１００と通信してよい。監視端末３００は、Ｗｉ−Ｆｉアクセスポイント及びネットワーク２０を介して管理装置１００と通信してもよい。

管理装置１００は、情報開示要求に含まれる機体情報に基づいて、機体情報の送信元の無人航空機２００に関する無人航空機関連情報を監視端末３００に送信する。無人航空機関連情報は、例えば、無人航空機２００の身元を示す身元情報を含む。無人航空機関連情報は、例えば、無人航空機２００が不正な機体である場合に、無人航空機２００が不正な機体であることを示す不正情報を含む。

監視端末３００は、無人航空機２００を撮像した撮像画像に、管理装置１００から受信した無人航空機関連情報を反映して表示部３０２に表示させる。監視端末３００は、例えば、図１に示すように、無人航空機２００が、管理装置１００から飛行の許可を得ている正式な機体であることと、無人航空機２００の身元情報とを示す表示オブジェクトを、無人航空機２００の位置にマッピングして表示させる。また、監視端末３００は、例えば、図１に示すように、無人航空機２００が、不正な機体であることを示す表示オブジェクトを、無人航空機２００の位置にマッピングして表示させる。このような表示を行うことによって、表示部３０２の閲覧者に対して、監視端末３００によって撮像している無人航空機２００が、不正な機体であるか否かを容易に把握させることができる。

監視端末３００は、表示部３０２に表示している複数の無人航空機２００から制御対象の無人航空機２００を選択して、選択した無人航空機２００の制御権限取得要求を管理装置１００に送信し得る。制御権限取得要求は、選択した無人航空機２００の無人航空機識別情報を含んでよい。

監視端末３００は、例えば、複数の無人航空機２００から、表示部３０２の閲覧者によって指定された無人航空機２００を選択し、制御権限取得要求を管理装置１００に送信する。表示部３０２の閲覧者による指定方法は、任意の方法であってよい。例えば、監視端末３００は、表示部３０２上における無人航空機２００に対するタッチ入力を受け付ける。また、監視端末３００は、無人航空機２００の情報をリスト表示して、リストからの選択を受け付けてもよい。

管理装置１００は、制御権限取得要求を受信したことに応じて、制御権限取得要求に含まれる無人航空機識別情報によって識別される無人航空機２００の制御権限を監視端末３００に移譲し得る。管理装置１００は、例えば、無人航空機２００がコントローラ４０によって制御されている場合、コントローラ４０の制御権限を剥奪して、監視端末３００に移譲する。管理装置１００は、コントローラ４０の制御権限を剥奪するときに、コントローラ４０に操縦者４２に向けて通知情報を出力させてよい。通知情報は、管理装置１００がコントローラ４０の制御権限を剥奪することを通知する内容や、通知する理由等を含んでよい。

また、管理装置１００は、例えば、無人航空機２００が通信端末５０によって制御されている場合、通信端末５０の制御権限を剥奪して、監視端末３００に移譲する。管理装置１００は、通信端末５０の制御権限を剥奪するときに、通信端末５０に操縦者４２に向けて通知情報を出力させてよい。

制御権限の移譲後、無人航空機２００は、監視端末３００による制御に従って飛行する。監視端末３００は、必要に応じて、表示部３０２の閲覧者による指示に従って無人航空機２００を操縦したり、飛行経路の再設定をしたりすること等によって無人航空機２００に自律航行をさせる。

図２は、管理装置１００の機能構成の一例を概略的に示す。管理装置１００は、格納部１０２、無人航空機管理部１０４、監視端末管理部１０６、情報開示要求受信部１１２、情報開示制御部１１４、権限取得要求受信部１２２、及び権限制御部１２４を備える。

格納部１０２は、各種情報を格納する。格納部１０２は、例えば、管理対象の無人航空機２００の情報を格納する。格納部１０２は、管理装置１００に対応する公開鍵及び秘密鍵を格納してよい。

無人航空機管理部１０４は、無人航空機２００を管理する。無人航空機管理部１０４は、無人航空機２００に関する情報を、コントローラ４０との間で送受信してよい。無人航空機管理部１０４は、無人航空機２００に関する情報を、通信端末５０との間で送受信してよい。

無人航空機管理部１０４は、例えば、無人航空機２００の登録を受け付ける。無人航空機管理部１０４は、例えば、無人航空機２００の身元情報の入力を受け付けるとともに、無人航空機２００に対して無人航空機識別情報を割り当て、無人航空機識別情報と身元情報とを対応付けて格納部１０２に格納する。無人航空機管理部１０４は、無人航空機識別情報をコントローラ４０に送信してよい。無人航空機管理部１０４は、無人航空機識別情報を通信端末５０に送信してよい。無人航空機管理部１０４は、無人航空機識別情報を無人航空機２００に送信してよい。無人航空機管理部１０４は、管理装置１００に対応する公開鍵を無人航空機２００に送信してよい。

無人航空機管理部１０４は、例えば、無人航空機２００のフライト申請を受け付ける。無人航空機管理部１０４は、無人航空機２００の飛行を許可する場合に、フライト毎のハッシュを当該無人航空機２００に割り当てて、当該無人航空機２００の無人航空機識別情報に対応付けて格納部１０２に格納してよい。１フライトの単位は、例えば、国土交通省によるＤＩＰＳ（Ｄｒｏｎｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｐｌａｔｆｏｒｍ Ｓｙｓｔｅｍ）によって管理される単位と同等であってよい。１フライトの単位は、これに限らず、任意に設定されてもよい。無人航空機管理部１０４は、ハッシュをコントローラ４０に送信してよい。無人航空機管理部１０４は、ハッシュを通信端末５０に送信してよい。無人航空機管理部１０４は、ハッシュを無人航空機２００に送信してよい。無人航空機管理部１０４は、ハッシュ送信部の一例であってよい。

また、無人航空機管理部１０４は、飛行を許可した無人航空機２００が飛行している間、当該無人航空機２００に対して適宜タイムスタンプを送信してよい。無人航空機管理部１０４は、任意のタイミングに従って、無人航空機２００に対してタイムスタンプを送信してよい。無人航空機管理部１０４は、例えば、数十秒から数分単位で、無人航空機２００に対してタイムスタンプを送信する。無人航空機管理部１０４は、タイムスタンプ送信部の一例であってよい。

無人航空機２００は、無人航空機２００の無人航空機識別情報と、フライト毎のハッシュと、タイムスタンプとを含む機体情報を、発光部２０２の発光を制御することによって継続的に送信してよい。無人航空機２００は、タイムスタンプを受信する毎に、機体情報を更新して送信してよい。無人航空機２００は、機体情報を管理装置１００の公開鍵で暗号化して、暗号化した機体情報を、発光部２０２の発光を制御することによって継続的に送信してもよい。

監視端末管理部１０６は、監視端末３００を管理する。監視端末管理部１０６は、例えば、監視端末３００に対して監視ライセンスを割り当てる。監視端末管理部１０６は、監視ライセンスを割り当てた監視端末３００に対して、監視ライセンス毎の秘密鍵を通知してよい。格納部１０２は、監視ライセンスと、秘密鍵及び公開鍵とを対応付けて格納してよい。

情報開示要求受信部１１２は、情報開示要求を受信する。情報開示要求受信部１１２は、監視端末３００からネットワーク２０を介して情報開示要求を受信してよい。

情報開示制御部１１４は、情報開示要求受信部１１２が情報開示要求を受信したことに応じて、情報開示要求に含まれる機体情報内の無人航空機識別情報によって識別される無人航空機２００の無人航空機関連情報を監視端末３００に送信する。情報開示制御部１１４は、情報開示要求の送信元の監視端末３００を認証できた場合に、無人航空機２００の無人航空機関連情報を監視端末３００に送信してよい。例えば、情報開示制御部１１４は、情報開示要求の送信元の監視端末３００が予め登録されている監視端末３００であると認証できた場合に、無人航空機２００の無人航空機関連情報を監視端末３００に送信する。情報開示制御部１１４は、情報開示要求の送信元の監視端末３００の監視ライセンスを確認することによって、監視端末３００を認証してよい。

情報開示制御部１１４は、情報開示要求に含まれる機体情報に基づいて、無人航空機２００が不正な機体であるか否かを判定してよい。情報開示制御部１１４は、不正な機体と判定した場合、無人航空機関連情報に無人航空機２００が不正な機体であることを示す不正情報を含めてよい。情報開示制御部１１４は、不正な機体でないと判定した場合、無人航空機関連情報に無人航空機２００の身元情報を含めてよい。

権限取得要求受信部１２２は、制御権限取得要求を受信する。権限取得要求受信部１２２は、監視端末３００からネットワーク２０を介して制御権限取得要求を受信してよい。

権限制御部１２４は、情報開示制御部１１４が制御権限取得要求を受信したことに応じて、制御権限取得要求に含まれる無人航空機識別情報によって識別される無人航空機２００の制御権限を監視端末３００に移譲する。

権限制御部１２４は、制御権限取得要求の送信元の監視端末３００を認証できた場合に、無人航空機２００の制御権限を監視端末３００に移譲してよい。例えば、権限制御部１２４は、制御権限取得要求の送信元の監視端末３００が予め登録されている監視端末３００であると認証できた場合に、無人航空機２００の制御権限を当該監視端末３００に移譲する。権限制御部１２４は、制御権限取得要求の送信元の監視端末３００の監視ライセンスを確認することによって、監視端末３００を認証してよい。

図３は、監視端末３００の機能構成の一例を概略的に示す。監視端末３００は、格納部３０６、情報取得部３１０、情報開示要求送信部３１２、関連情報受信部３１４、表示制御部３１６、指定受付部３１８、権限取得要求送信部３２０、制御権限取得部３２２、及び無人航空機制御部３２４を備える。

格納部３０６は、各種情報を格納する。格納部３０６は、例えば、撮像部３０４によって撮像された撮像画像を格納する。格納部３０６は、管理装置１００によって設定された監視ライセンスと、管理装置１００によって送信された監視ライセンス毎の秘密鍵とを格納してよい。

情報取得部３１０は、撮像部３０４によって撮像された無人航空機２００の撮像画像を解析することによって、無人航空機２００の機体情報を取得する。情報取得部３１０は、無人航空機２００の発光部２０２による発光パターンを解析することによって、無人航空機２００の機体情報を取得してよい。情報取得部３１０は、撮像画像に複数の無人航空機２００が含まれている場合、複数の無人航空機２００のそれぞれの機体情報を取得してよい。情報取得部３１０は、取得した機体情報を格納部３０６に格納してよい。

情報開示要求送信部３１２は、情報取得部３１０によって取得された機体情報を含む情報開示要求を管理装置１００に送信する。情報開示要求送信部３１２は、撮像画像に複数の無人航空機２００が含まれている場合、複数の無人航空機２００のそれぞれの機体情報を含む情報開示要求を管理装置１００に送信してよい。

関連情報受信部３１４は、情報開示要求送信部３１２が送信した情報開示要求に応じて管理装置１００が送信した無人航空機関連情報を受信する。管理装置１００は、情報開示要求に複数の無人航空機２００の機体情報が含まれている場合、複数の無人航空機２００のそれぞれの無人航空機関連情報を送信する。

表示制御部３１６は、撮像部３０４に撮像された撮影画像に含まれる無人航空機２００に、当該無人航空機２００の無人航空機関連情報を反映して表示部３０２に表示させる。表示制御部３１６は、撮影画像に複数の無人航空機２００が含まれている場合、複数の無人航空機２００のそれぞれに、それぞれの無人航空機関連情報を反映して表示部３０２に表示させてよい。

表示制御部３１６は、例えば、撮像画像に含まれる無人航空機２００の位置に、無人航空機関連情報をマッピングして表示部３０２に表示させる。表示制御部３１６は、撮像画像に複数の無人航空機２００が含まれる場合、複数の無人航空機２００のそれぞれの位置に、それぞれの無人航空機関連情報をマッピングして表示部３０２に表示させてよい。

指定受付部３１８は、無人航空機２００の指定を受け付ける。指定受付部３１８は、例えば、表示制御部３１６によって表示部３０２に表示された複数の無人航空機２００から、１又は複数の無人航空機２００の指定を受け付ける。指定受付部３１８は、任意の入力デバイスを用いた１又は複数の無人航空機２００の指定を受け付けてよい。指定受付部３１８は、例えば、タッチパネルを用いた１又は複数の無人航空機２００の指定を受け付ける。

権限取得要求送信部３２０は、指定受付部３１８によって指定された無人航空機２００の制御権限取得要求を管理装置１００に送信する。制御権限取得部３２２は、制御権限取得要求によって制御権限を要求した無人航空機２００の制御権限を管理装置１００から取得する。

無人航空機制御部３２４は、制御権限取得部３２２が取得した制御権限によって、無人航空機２００を制御する。無人航空機制御部３２４は、例えば、無人航空機２００に対して操縦信号を送信することによって、無人航空機２００を制御する。また、無人航空機制御部３２４は、例えば、飛行経路を設定することによって、無人航空機２００に設定した飛行経路を飛行させる。

図４は、システム１０における処理の流れの一例を概略的に示す。ここでは、監視端末３００が、飛行している無人航空機２００を撮像して、無人航空機２００に関する情報を表示部３０２に表示する場合の処理の流れを説明する。本例において、無人航空機２００は、管理装置１００の公開鍵で暗号化した機体情報を、発光部２０２による発光を制御することによって継続的に送信している。

ステップ（ステップをＳと省略して記載する場合がある。）１０２では、監視端末３００が、撮像部３０４で無人航空機２００を捕捉する。Ｓ１０４では、情報取得部３１０が、撮像部３０４によって撮像された無人航空機２００の撮像画像を解析することによって、無人航空機２００の暗号化された機体情報を取得する。

Ｓ１０６では、情報開示要求送信部３１２が、Ｓ１０４において取得した暗号化された機体情報を含む情報開示要求を、監視端末３００に対応する秘密鍵で暗号化して、管理装置１００に送信する。監視端末３００に対応する秘密鍵は、監視端末３００の監視ライセンスに対応する秘密鍵であってよい。情報開示要求受信部１１２は、暗号化された情報開示要求を受信する。

Ｓ１０８では、情報開示制御部１１４が、情報開示要求の送信元に対応する公開鍵で、受信した情報開示要求を復号化することによって、監視端末３００を認証する。情報開示制御部１１４は、例えば、情報開示要求の送信元に対応する公開鍵で、受信した情報開示要求を復号化できた場合、認証可と判定し、復号化できない場合、認証否と判定してよい。

Ｓ１１０において、情報開示制御部１１４は、管理装置１００の秘密鍵で、情報開示要求に含まれる、暗号化された機体情報を復号化する。そして、情報開示制御部１１４は、機体情報に基づいて、無人航空機２００が不正な機体であるか否かを判定する。情報開示制御部１１４は、例えば、機体情報に含まれる無人航空機識別情報が、格納部１０２において登録されていない場合に、無人航空機２００が不正な機体であると判定する。

また、情報開示制御部１１４は、機体情報に含まれるタイムスタンプと、無人航空機２００に送信した最新のタイムスタンプとを比較して、タイムスタンプが古いと判定した場合に、無人航空機２００が不正な機体であると判定する。これにより、許可を得て飛行している無人航空機２００の発光部２０２による発光パターンをコピーして、コピーした発光パターンを発光部２０２に発光させている無人航空機２００を、不正な機体と判定することができる。また、情報開示制御部１１４は、機体情報に含まれるフライト毎のハッシュを確認し、ハッシュが間違っている場合に、無人航空機２００が不正な機体であると判定する。これにより、管理装置１００に登録はされているものの、フライトの申請をせずに飛行している無人航空機２００を、不正な機体と判定することができる。

Ｓ１１２では、情報開示制御部１１４は、Ｓ１１０における判定結果に基づいて、無人航空機関連情報を監視端末３００に送信する。情報開示制御部１１４は、不正な機体と判定した場合、無人航空機関連情報に無人航空機２００が不正な機体であることを示す不正情報を含め、不正な機体でないと判定した場合、無人航空機関連情報に無人航空機２００の身元情報を含めてよい。

Ｓ１１４では、表示制御部３１６が、撮像部３０４によって撮像された無人航空機２００の撮像画像に、Ｓ１１２において受信した無人航空機関連情報を反映して表示部３０２に表示させる。

図５は、システム１０における処理の流れの一例を概略的に示す。ここでは、監視端末３００が、表示部３０２の閲覧者によって指定された無人航空機２００の制御権限を管理装置１００に要求して、管理装置１００から制御権限を取得し、管理装置１００に制御権限を返上するまでの処理の流れを説明する。ここでは、表示制御部３１６によって、複数の無人航空機２００の撮像画像と、無人航空機関連情報とを表示部３０２に表示されている状態を開始状態として説明する。

Ｓ２０２では、指定受付部３１８が、複数の無人航空機２００のうちの一の無人航空機２００の指定を受け付ける。Ｓ２０４では、権限取得要求送信部３２０が、Ｓ２０２において指定を受け付けた無人航空機２００の制御権限取得要求を、監視端末３００に対応する秘密鍵で暗号化して、管理装置１００送信する。権限取得要求受信部１２２が、制御権限取得要求を受信する。

Ｓ２０６では、権限制御部１２４が、制御権限取得要求の送信元に対応する公開鍵で、受信した制御権限取得要求を復号化することによって、監視端末３００を認証する。権限制御部１２４は、例えば、制御権限取得要求の送信元に対応する公開鍵で、受信した制御権限取得要求を復号化できた場合、認証可と判定し、復号化できない場合、認証否と判定してよい。ここでは、認証可と判定したものとして説明を続ける。

Ｓ２０８では、権限制御部１２４が、無人航空機２００の制御権限を剥奪する。権限制御部１２４は、例えば、無人航空機２００がコントローラ４０によって制御されていた場合、コントローラ４０の制御権限を剥奪する。権限制御部１２４は、例えば、航空機２００が通信端末５０によって制御されていた場合、通信端末５０の制御権限を剥奪する。

Ｓ２１０では、権限制御部１２４が、無人航空機２００に予め定められた動作を実行する実行指示を送信する。また、権限制御部１２４は、無人航空機２００の制御権限を監視端末３００に設定変更する。予め定められた動作は、例えば、ホバリングであってよい。また、予め定められた動作は、着陸動作であってよい。これにより、制御権限の移譲中に、無人航空機２００が墜落してしまったり、任意の対象物と衝突してしまったりすることを防止でき、制御権限の移譲の安全性を高めることができる。

Ｓ２１０では、権限制御部１２４が、無人航空機２００の制御権限を監視端末３００に移譲する。Ｓ２１２では、監視端末３００が、移譲された無人航空機２００の制御権限によって、無人航空機２００の飛行を制御する。

Ｓ２１４では、監視端末３００による無人航空機２００に対する必要な制御が完了したことに応じて、監視端末３００が、無人航空機２００の制御権限を管理装置１００に返上する。Ｓ２１６では権限制御部１２４が、無人航空機２００に予め定められた動作を実行する実行指示を送信する。また、権限制御部１２４は、無人航空機２００の制御権限を管理装置１００に設定変更する。予め定められた動作は、例えば、ホバリングであってよい。また、予め定められた動作は、着陸動作であってよい。権限制御部１２４は、必要に応じて、無人航空機２００の制御権限を、元々無人航空機２００を制御していたコントローラ４０又は通信端末５０に再付与する。

図６は、管理装置１００又は監視端末３００として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、及びグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及びキーボードのようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

プログラムは、ＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

本実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ システム、２０ ネットワーク、３０ 無線基地局、４０ コントローラ、４２ 操縦者、５０ 通信端末、５２ 利用者、１００ 管理装置、１０２ 格納部、１０４ 無人航空機管理部、１０６ 監視端末管理部、１１２ 情報開示要求受信部、１１４ 情報開示制御部、１２２ 権限取得要求受信部、１２４ 権限制御部、２００ 無人航空機、２０２ 発光部、３００ 監視端末、３０２ 表示部、３０４ 撮像部、３０６ 格納部、３１０ 情報取得部、３１２ 情報開示要求送信部、３１４ 関連情報受信部、３１６ 表示制御部、３１８ 指定受付部、３２０ 権限取得要求送信部、３２２ 制御権限取得部、３２４ 無人航空機制御部、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ

Claims (15)

1. 無人航空機を管理する管理装置と、
   前記無人航空機を監視する監視端末と
   を備えるシステムであって、
   前記管理装置は、
   前記監視端末によって複数の前記無人航空機から選択された前記無人航空機の制御権限取得要求を、前記監視端末から受信する権限取得要求受信部と、
   前記制御権限取得要求を受信したことに応じて、前記無人航空機の制御権限を前記監視端末に移譲する権限制御部と
   を有する、システム。
2. 前記権限制御部は、前記制御権限取得要求の送信元が予め登録されている前記監視端末であると認証できた場合に、前記無人航空機の制御権限を前記監視端末に移譲する、請求項１に記載のシステム。
3. 前記権限取得要求受信部は、前記監視端末に対応する秘密鍵で暗号化された前記制御権限取得要求を前記監視端末から受信し、
   前記権限制御部は、前記制御権限取得要求の送信元に対応する公開鍵で前記制御権限取得要求を復号化することによって、前記監視端末を認証する、請求項２に記載のシステム。
4. 前記権限制御部は、前記無人航空機に予め定められた動作を実行する実行指示を送信した後、前記無人航空機の制御権限を前記監視端末に移譲する、請求項１から３のいずれか一項に記載のシステム。
5. 前記複数の無人航空機のそれぞれは、発光部を有し、前記発光部による発光を制御することによって無人航空機識別情報を含む機体情報を送信し、
   前記監視端末は、
   表示部と、
   撮像部と、
   前記撮像部によって撮像された前記複数の無人航空機の撮像画像を解析することによって、前記複数の無人航空機のそれぞれの機体情報を取得する情報取得部と、
   前記複数の無人航空機のそれぞれの前記機体情報を含む情報開示要求を前記管理装置に送信する情報開示要求送信部と、
   前記管理装置から前記複数の無人航空機のそれぞれの無人航空機関連情報を受信する関連情報受信部と、
   前記複数の無人航空機の撮像画像に、前記無人航空機関連情報を反映して前記表示部に表示させる表示制御部と、
   前記複数の無人航空機の中から指定された前記無人航空機の制御権限取得要求を前記管理装置に送信する権限取得要求送信部と
   を有し、
   前記管理装置は、
   前記監視端末から前記情報開示要求を受信する情報開示要求受信部と、
   前記情報開示要求を受信したことに応じて、前記複数の無人航空機のそれぞれの無人航空機関連情報を前記監視端末に送信する情報開示制御部と
   を有する、請求項１から４のいずれか一項に記載のシステム。
6. 前記表示制御部は、前記撮像部によって撮像された撮像画像に含まれる前記複数の無人航空機のそれぞれの位置に、前記無人航空機関連情報をマッピングして前記表示部に表示させ、
   前記権限取得要求送信部は、前記表示部に表示された前記複数の無人航空機から、前記表示部の閲覧者によって指定された前記無人航空機の前記制御権限取得要求を前記管理装置に送信する、請求項５に記載のシステム。
7. 前記情報開示制御部は、前記情報開示要求の送信元が予め登録されている前記監視端末であると認証できた場合に、前記複数の無人航空機のそれぞれの無人航空機関連情報を前記監視端末に送信する、請求項５又は６に記載のシステム。
8. 前記情報開示要求受信部は、前記監視端末に対応する秘密鍵で暗号化された前記情報開示要求を前記監視端末から受信し、
   前記情報開示制御部は、前記情報開示要求の送信元に対応する公開鍵で復号化した前記情報開示要求に基づいて、前記監視端末を認証する、請求項７に記載のシステム。
9. 前記情報開示制御部は、前記情報開示要求に含まれる前記機体情報に含まれる前記無人航空機識別情報に基づいて、前記無人航空機が不正な機体であるか否かを判定し、不正な機体と判定した場合、前記無人航空機関連情報に前記無人航空機が不正な機体であることを示す不正情報を含め、不正な機体でないと判定した場合、前記無人航空機関連情報に前記無人航空機の身元を示す身元情報を含める、請求項５から８のいずれか一項に記載のシステム。
10. 前記管理装置は、
    予め定められたタイミングに従って、前記管理装置の管理下の前記無人航空機にタイムスタンプを送信するタイムスタンプ送信部
    を有し、
    前記複数の無人航空機のそれぞれは、前記管理装置から受信した最新の前記タイムスタンプを含む前記機体情報を送信し、
    前記情報開示制御部は、前記機体情報に含まれる前記タイムスタンプにさらに基づいて、前記無人航空機が不正な機体であるか否かを判定する、請求項９に記載のシステム。
11. 前記管理装置は、
    前記管理装置の管理下の前記無人航空機にフライト毎のハッシュを送信するハッシュ送信部
    を有し、
    前記複数の無人航空機のそれぞれは、前記管理装置から受信した前記フライト毎のハッシュを含む前記機体情報を送信し、
    前記情報開示制御部は、前記機体情報に含まれる前記フライト毎のハッシュにさらに基づいて、前記無人航空機が不正な機体であるか否かを判定する、請求項９又は１０に記載のシステム。
12. 監視端末によって複数の無人航空機から選択された無人航空機の制御権限取得要求を、前記監視端末から受信する権限取得要求受信部と、
    前記制御権限取得要求を受信したことに応じて、前記無人航空機の制御権限を前記監視端末に移譲する権限制御部と
    を備える管理装置。
13. コンピュータを、請求項１２に記載の管理装置として機能させるためのプログラム。
14. 撮像部によって撮像された複数の無人航空機の撮像画像を解析することによって、前記複数の無人航空機のそれぞれが、発光部による発光を制御することによって送信する無人航空機識別情報を含む機体情報を取得する情報取得部と、
    前記複数の無人航空機のそれぞれの前記機体情報を含む情報開示要求を、前記複数の無人航空機を管理する管理装置に送信する情報開示要求送信部と、
    前記管理装置から前記複数の無人航空機のそれぞれの無人航空機関連情報を受信する関連情報受信部と、
    前記複数の無人航空機の撮像画像に、前記無人航空機関連情報を反映して表示部に表示させる表示制御部と、
    前記複数の無人航空機の中から指定された無人航空機の制御権限取得要求を前記管理装置に送信する権限取得要求送信部と、
    前記管理装置から前記無人航空機の制御権限を取得する制御権限取得部と、
    前記制御権限によって前記無人航空機を制御する無人航空機制御部と
    を備える、監視端末。
15. コンピュータを、請求項１４に記載の監視端末として機能させるためのプログラム。

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