WO2023042334A1 - 塗装方法および制御プログラム - Google Patents

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WO2023042334A1
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print
control function
control signal
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林慶一
長谷川力
中山玄二
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株式会社大気社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B05D1/00—Processes for applying liquids or other fluent materials
    • B05D1/26—Processes for applying liquids or other fluent materials performed by applying the liquid or other fluent material from an outlet device in contact with, or almost in contact with, the surface
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05D—PROCESSES FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05D3/00—Pretreatment of surfaces to which liquids or other fluent materials are to be applied; After-treatment of applied coatings, e.g. intermediate treating of an applied coating preparatory to subsequent applications of liquids or other fluent materials
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    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
    • B41J2/00—Typewriters or selective printing mechanisms characterised by the printing or marking process for which they are designed
    • B41J2/005—Typewriters or selective printing mechanisms characterised by the printing or marking process for which they are designed characterised by bringing liquid or particles selectively into contact with a printing material
    • B41J2/01—Ink jet

Definitions

  • the present invention relates to a painting method for painting a surface to be painted by controlling a multi-axis robot equipped with a print head using a computer, and a control program executed by the computer in the painting method.
  • Patent Document 1 discloses that a multi-axis robot is controlled to guide a print head provided at its tip along a predetermined path of a coating agent to achieve desired coating. It is disclosed to apply Further, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2016-221958 (Patent Document 2) discloses applying a desired coating by scanning a print head along a surface of an object to be coated by an arm of a robot.
  • Japanese Patent Application Publication No. 2012-506305 (or US Patent Application Publication No. 2011/0262622) Japanese Patent Application Laid-Open No. 2016-221958 (or US Patent No. 9452616)
  • a coating method is a coating method for coating a surface to be coated by controlling a multi-axis robot having a print head using a computer, wherein the computer controls each axis of the multi-axis robot. and a print control function of outputting a print control signal for controlling the print head, and moving the print head along the surface to be coated. a first step of executing the robot control function to move and recording the robot control signals output while effecting the movement; and based on the robot control signals recorded in the first step.
  • a second step of performing the desired decoration on the surface to be coated by executing the print control function while executing the robot control function wherein the print control function of the second step includes:
  • the print control signal output to the print head includes original data determined based on the desired decoration and a correction value determined based on the robot control signal recorded in the first step. , is determined according to
  • control program when executed in a computer, has a robot control function that outputs a robot control signal for controlling each axis of a multi-axis robot having a print head, and controls the print head.
  • a print control function for outputting a print control signal for printing
  • a control program capable of executing the robot control function to move the print head along the surface to be coated, and realizing the movement and executing the print control function while executing the robot control function based on the robot control signal recorded in the first mode.
  • a second mode for performing desired decoration on the surface to be coated.
  • the print control signal output to the print head is , the original data determined based on the desired decoration, and the correction value determined based on the robot control signal recorded in the first mode.
  • the arithmetic processing since the correction value used in the print control function when decorating in the second step is determined based on the robot control signal recorded in the preceding first step, the arithmetic processing The motion of the multi-axis robot and the motion of the print head can be synchronized while reducing the load.
  • the first step further includes executing the print control function to fill the surface to be painted with a predetermined paint.
  • the robot control signal used for determining the correction value can be recorded while applying paint such as undercoat, so the painting efficiency as a whole is good.
  • the correction value used in the second step is determined in parallel with the first step.
  • FIG. 1 is a perspective view of a coating device according to an embodiment
  • FIG. 1 is a perspective perspective view of a print head according to an embodiment
  • FIG. 1 is a configuration block diagram of a coating apparatus according to an embodiment
  • FIG. It is a figure which shows the example of desired decoration. It is a figure which shows the example of the decoration which distortion produced.
  • FIG. 11 is a configuration block diagram of a coating apparatus according to a modified example;
  • the coating apparatus 1 used in this embodiment has a multi-axis robot 2 with a printhead 3 and a computer 4 capable of controlling the multi-axis robot 2 and the printhead 3 (FIG. 1).
  • the multi-axis robot 2 is implemented as a 6-axis vertical articulated industrial robot.
  • a known robot can be used as the industrial robot.
  • a print head 3 is attached to the tip of the multi-axis robot 2 .
  • the control method of the multi-axis robot 2 can adopt any known control method, for example, each axis pulse method, world coordinate system space coordinate method, user coordinate system space coordinate format, etc. . The following description will be made with the pulse method for each axis in mind.
  • the operations of the axes X1 to X6 of the multi-axis robot 2 are controlled according to robot control signals, which are control signals output from the computer 4 to the multi-axis robot 2.
  • robot control signals include starting point coordinates (rotation angle), end point coordinates (rotation angle), intermediate point coordinates (rotation angle) set as necessary, and the Parameters such as the speed of attitude change and the shape of the trajectory of the attitude change (linear, circular, etc.) can be included.
  • a robot controller 21 that directly controls the axes X1 to X6 of the multi-axis robot 2 and acquires pulse counts of the axes X1 to X6 is configured to be able to communicate with the robot controller 21 and the computer 4. Control of each axis X1 to X6 of the multi-axis robot 2 is realized by the PLC 22 and.
  • the print head 3 is mounted as a known inkjet head, and in the present embodiment, white paint, primer paint, clear paint, and four color paints corresponding to the CMYK color system (cyan (C), magenta (M), yellow (Y), and black (K)) can be individually discharged. Ink may be used instead of paint. More specifically, the print head 3 is provided with seven ejection ports 31 (31a to 31g) corresponding to the seven colors and seven tanks 32 (32a to 32g). Each discharge port 31 is provided with a valve whose opening and closing can be electrically controlled.
  • an ultraviolet irradiation device 33 is provided adjacent to the ejection port 31 .
  • the ultraviolet irradiation device 33 is configured to irradiate ultraviolet rays having a wavelength capable of curing each paint.
  • a print control signal which is a control signal output from the computer 4 to the print head 3.
  • print control signals include factors related to ejection from each ejection port 31 (31a to 31g) (for example, a voltage pattern in a piezo ink jet system), the duration of a state in which paint is ejected from each ejection port 31 and a state in which paint is not ejected, can include parameters such as
  • a print head driver 34 capable of directly controlling each ejection port 31 is provided, and the print head driver 34 controls each ejection port 31 based on a print control signal input from the computer 4. to control the timing at which the paint is discharged from the print head 3 .
  • the computer 4 is configured as a computer having a known configuration, and therefore has known computer components and functions such as a CPU, a storage device, and an input/output device.
  • the computer 4 is inputted with the form of decoration (for example, characters, patterns, patterns, etc.) desired to be formed on the surface to be coated.
  • the computer 4 is electrically connected with the multi-axis robot 2 (PLC 22) and the print head 3 (print head driver 34).
  • a control program according to this embodiment is installed in the computer 4, and the computer 4 has a robot control function for controlling the axes X1 to X6 of the multi-axis robot 2, a print control function for controlling the print head 3, is configured to achieve
  • robot control signals that determine the motion of each axis X1 to X6 of the multi-axis robot 2 are output from the computer 4 to the multi-axis robot 2 (PLC 22).
  • the computer 4 can then record the robot control signals during execution of the robot control functions.
  • a print control signal that determines the operation of each ejection port 31 (31a to 31g) of the print head 3 is output from the computer 4 to the print head 3 (print head driver 34).
  • the print control signal is determined based on the original data determined by the mode of decoration desired to be formed by the operation of the print head 3, but the original data may be corrected. Such correction is performed according to a correction value determined based on the robot control signal. Determining the correction values may be performed as part of the print control function, eg, in parallel with recording robot control signals during execution of the robot control function.
  • an ultraviolet control signal that determines the operation of the ultraviolet irradiation device 33 of the print head 3 may be output from the computer 4 to the print head 3 (print head driver 34).
  • the coating method according to the present embodiment includes a primer coating process, a white coating process, a color coating process, and a clear coating process. Apply paint.
  • Primer coating process (an example of the first process)
  • the print control function is executed to discharge the primer paint from the print head 3 while executing the robot control function to move the print head 3 along the surface to be coated.
  • the operation of the discharge port 31b that communicates with the tank 32b that stores the primer paint is controlled.
  • the primer paint is an undercoat, and the entire surface to be painted may be coated with the primer paint (an example of a predetermined paint) (that is, the entire surface to be painted may be coated with the primer paint), There may be some variation in the film thickness of the primer coating on each part of the surface to be coated.
  • the print control function is executed so that the primer paint is continuously discharged from the print head 3 .
  • robot control signals for the multi-axis robot 2 are recorded.
  • the entire surface to be coated is coated with the primer paint, so the multi-axis robot 2 is operated so that the print head 3 sweeps the entire surface to be coated. Therefore, if the robot control signal is recorded from the start to the end of the primer coating process, the robot control signal for realizing the operation of the multi-axis robot 2 necessary to coat the entire surface to be coated is recorded. become.
  • a series of robot control signals recorded at this time specify not only the instantaneous values of the motions of the axes X1 to X6 of the multi-axis robot 2, but also their changes over time. Therefore, the motion of the multi-axis robot 2 is specified in terms of position, velocity and acceleration.
  • correction values used in the color painting process are determined in parallel. Specifically, based on robot control signals recorded during the primer coating process, the position, velocity, and acceleration of the print head 3 during coating of the entire surface to be coated are specified, and the print control signals are corrected. Used for value determination. The concept for determining the correction value will be explained in the section on the color painting process.
  • the computer 4 executes the robot control function so as to move the print head 3 along the surface to be coated and records the robot control signal. This is an example of mode.
  • the ultraviolet irradiation device 33 is operated to irradiate the primer paint applied to the surface to be coated with ultraviolet rays. Shortly after the primer paint lands on the surface to be coated, it is irradiated with ultraviolet rays to cure the primer paint with ultraviolet rays.
  • the application and curing of the primer coating may be performed simultaneously as described above, but they may also be performed separately.
  • the robot control function is executed to move the print head 3 along the surface to be coated, while the ultraviolet irradiation device 33 is operated to irradiate the surface to be coated with ultraviolet rays. is executed. This operation is an example of the third mode of the control program according to this embodiment.
  • the robot control function is executed to move the print head 3 along the surface to be painted, while the print control function causes the print head 3 to eject the white paint. is executed. Specifically, the operation of the discharge port 31a communicating with the tank 32a storing the white paint is controlled. As in the primer coating process, even in the white coating process, it is sufficient that the entire surface to be coated is covered with white paint, and there may be some variation in the thickness of the white paint in each part of the surface to be coated. There is no need to synchronize the movement of the axis robot 2 and the movement of the printhead 3 . Therefore, in the white paint process, the print control function is executed so that the white paint is continuously discharged from the print head 3 .
  • the robot control signal is recorded while coating the entire surface to be coated, so the recorded robot control signal is used in the robot control function in the white coating process. That is, the robot control function of the white coating process is executed based on the robot control signal recorded in the primer coating process.
  • the motion (position, speed, and acceleration) of the multi-axis robot 2 in the white coating process can be substantially the same as the motion of the multi-axis robot 2 in the primer coating process.
  • the recording of the robot control signal may be performed in the white coating process in addition to or instead of the primer coating process.
  • the white painting step is an example of the first step as well as the primer painting step. If robot control signals are recorded in both the primer coating process and the white coating process, a correction value for the print control signal can be determined based on the robot control signals recorded in both processes. For example, the average value of the robot control signals recorded in both steps can be taken into account in determining the correction value.
  • the ultraviolet irradiation device 33 is operated at the same time (or separately) when the white paint is applied.
  • Color painting process (an example of the second process)
  • the print control function is executed to discharge the color paint from the print head 3 while executing the robot control function to move the print head 3 along the surface to be coated.
  • the ejection of the four color paints (cyan (C), magenta (M), yellow (Y), and black (K)) is independently controlled, and any color tone can be painted by mixing the colors. Realized.
  • the robot control signals recorded in the primer coating process are also used in the color coating process. That is, the robot control function of the color coating process is executed based on the robot control signal recorded in the primer coating process. Therefore, the motion (position, velocity, and acceleration) of the multi-axis robot 2 in the color coating process is substantially the same as the motion of the multi-axis robot 2 in the primer coating process. This means that the position, velocity and acceleration of the print head 3 during the full coverage of the surface to be coated in the color coating process reproduces the movement of the print head 3 in the primer coating process.
  • the print control function in the color painting process is carried out so as to apply desired decorations (for example, letters, patterns, patterns, etc.) to the surface to be painted.
  • desired decorations for example, letters, patterns, patterns, etc.
  • bitmap data expressing the desired decoration in units of dots of four colors is used, and each color based on the bitmap
  • the operation of each ejection port 31 (31d to 31g) corresponding to the paint is controlled.
  • the print head 3 is moved by the operation of the multi-axis robot 2 when the desired decoration is applied to the surface to be coated. For example, between the time the print head 3 reaches a steady speed from a stopped state (section P) and the time the print head 3 moves at the steady speed (section Q), the unit time The distance over which the print head 3 moves is different. Therefore, if the cycle (generally expressed in units of dpi) in which the paint is ejected from the print head 3 is constant, the interval between the contact points of the paint on the surface to be coated is greater in section P than in section Q. narrow. In this case, the bitmap of the original data cannot be accurately reproduced on the surface to be painted, and the decoration is distorted.
  • the desired decoration is the figure M shown in FIG. 4 and the difference in the interval between the liquid contact points in the section P and the section Q is not considered
  • the decoration appearing on the surface to be coated is shown in FIG. It becomes like figure M', and a distortion arises in the edge part corresponding to the area P.
  • the position, velocity, and acceleration of the print head 3 during coating of the entire surface to be coated are specified, and these positions,
  • the cycle of paint ejection from the print head 3 is corrected based on at least one of velocity and acceleration. For example, if the paint ejection cycle is increased or decreased based on the speed of the print head 3, the paint landing points on the surface to be coated can be set at equal intervals, and the decoration on the surface to be coated can be reproduced according to the original data. sell.
  • each nozzle is adjusted so that the landing points of the paint ejected from the ejection openings 31 are the same.
  • the ejection direction of the paint from the ejection port 31 can be corrected.
  • the determination of the correction value is performed in parallel with the primer coating process.
  • the computer 4 executes the robot control function to move the print head 3 along the surface to be coated, while executing the print control function to apply the desired decoration to the surface to be coated.
  • the operation is an example of the second mode of the control program according to this embodiment. Further, the robot control function in the second mode is executed based on the robot control signal recorded in the first mode, and in the print control function in the second mode, the print control signal corresponds to the desired decoration.
  • the original data determined based on and the correction value determined based on the robot control signal recorded in the first mode are also as described above.
  • UV irradiation device 33 is operated at the same time (or separately) when each color paint is applied, which is the same as the primer coating process and the white coating process.
  • the robot control function is executed to move the print head 3 along the surface to be painted, while the print control function causes the print head 3 to eject the clear paint. is executed. Specifically, the operation of the discharge port 31c that communicates with the tank 32c that stores the clear paint is controlled. As in the primer coating process and the white coating process, even in the clear coating process, it is sufficient that the entire area of the surface to be coated is covered with the clear paint, and even if there is some variation in the thickness of the clear paint on each part of the surface to be coated. Therefore, the operation of the multi-axis robot 2 and the operation of the print head 3 do not need to be synchronized. Therefore, in the clear paint process, the print control function is executed so that the clear paint is continuously discharged from the print head 3 .
  • the robot control signal recorded in the primer coating process is also used in the clear coating process. That is, the robot control function of the clear coating process is executed based on the robot control signal recorded in the primer coating process. Therefore, the motion (position, speed, and acceleration) of the multi-axis robot 2 in the clear coating process is substantially the same as the motion of the multi-axis robot 2 in the primer coating process.
  • the robot control signal is recorded at the same time as the primer coating is applied, and the correction value used in the color coating process is determined based on the robot control signal.
  • the first step it is sufficient for the first step to execute the robot control function so as to move the print head along the surface to be coated and to record the robot control signal.
  • the presence or absence is not limited.
  • an operation so-called idling operation
  • idling operation may be performed in which the print head is moved along the surface to be coated without discharging the paint from the print head, and the robot control signal is recorded during the movement.
  • idle operation may be performed before the primer coating process.
  • the configuration in which the correction value is determined in parallel with the primer coating process has been described as an example.
  • the determination of the correction value may be performed at any timing before the start of the second step.
  • a coating method including a primer coating process, a white coating process, a color coating process, and a clear coating process has been described as an example.
  • the number and order of steps included in the coating method according to the present invention are not limited to the above configuration, and are appropriately determined according to the type of paint and the order of application that are appropriately selected according to the desired decoration.
  • a configuration in which one or both of the primer coating process and the white coating process do not exist, and a configuration in which the clear coating process does not exist are exemplified. If the surface to be painted is to be decorated directly (applied with color paint) without applying any primer or white paint, the first step is to carry out the dry run described above to determine the correction value. good.
  • both the coating device 1 and the surface to be coated may be stationary or movable.
  • the correction value is determined taking into consideration the movement.
  • Such directions of movement can be horizontal, vertical, and combinations thereof.
  • the surface of the automobile body is the surface to be painted.
  • the surfaces to be coated in the coating method according to the present invention include not only the surfaces of automobile bodies, but also the surfaces of structures such as hulls, architectural exterior panels, turbine plates, resin glass, and wheels, as well as walls, ceilings, and floors. It may be a surface, a surface existing indoors or outdoors such as a road surface, and the like.
  • the type of paint used for decoration is not particularly limited.
  • the color system of the original data RGB color system, CMY color system, CMYK color system, Lab color system, L *a*b* color system, grayscale, etc.
  • decoration with functional paints such as heat-resistant paints, conductive paints, and antifouling paints may be applied.
  • the control program is installed in the computer 4, and the configuration in which the computer 4 realizes the robot control function and the print control function has been described as an example.
  • the configuration of the coating apparatus used when carrying out the coating method according to the present invention is not limited to the configuration described above.
  • a configuration in which the computer 4 in the above embodiment is omitted and instead the control program is executed in the PLC 22 (FIG. 6).
  • a control signal is transmitted from the PLC 22 to each of the ultraviolet irradiation device 33 and the print head driver 34 .
  • the control of the coating apparatus by using the PLC 22 as an execution subject of the control program also corresponds to "control using a computer" in the present invention.
  • the present invention can be used, for example, when decorating a surface to be painted such as an automobile body.
  • Coating device 2 Multi-axis robot 21: Robot controller 3: Print head 31: Discharge port 32: Tank 33: Ultraviolet irradiation device 34: Print head driver 4: Computer

Abstract

塗装対象面に沿ってプリントヘッド３を移動させるようにロボット制御機能を実行するとともに、当該移動を実現する間に出力されたロボット制御信号を記録する第一工程と、第一工程において記録されたロボット制御信号に基づいてロボット制御機能を実行しながら、プリント制御機能を実行して塗装対象面に対して所望の加飾を施す第二工程と、を備え、第二工程のプリント制御機能において、プリントヘッド３に対して出力されるプリント制御信号は、所望の加飾に基づいて決定される元データと、第一工程において記録されたロボット制御信号に基づいて決定される補正値と、に従って決定される。

Description

塗装方法および制御プログラム
　本発明は、プリントヘッドを備える多軸ロボットを、コンピュータを用いて制御して、塗装対象面を塗装する塗装方法、および、当該塗装方法においてコンピュータによって実行される制御プログラム、に関する。
　塗装工程において、オーバースプレーを削減し、かつ精密な描写を可能にする塗装装置として、多軸ロボットの先端にプリントヘッドを設けた塗装装置が使用されている。たとえば、特表２０１２－５０６３０５号公報（特許文献１）には、多軸ロボットを制御することによってその先端に設けられたプリントヘッドを所定の塗装剤の経路に沿ってガイドし、所望の塗装を施すことが開示されている。また、特開２０１６－２２１９５８号公報（特許文献２）には、ロボットのアームによって、プリントヘッドを塗装対象の表面に沿って走査して、所望の塗装を施すことが開示されている。
特表２０１２－５０６３０５号公報（または米国特許出願公開第２０１１／０２６２６２２号明細書） 特開２０１６－２２１９５８号公報（または米国特許第９４５２６１６号明細書）
　プリントヘッドを用いる塗装では、塗装対象面に所望の図形を描写しようとする場合に、プリントヘッドから塗料が吐出される挙動とプリントヘッド自体が移動する挙動（すなわち多軸ロボットの動作）とを同期させて制御する必要がある。しかし、特許文献１および２の塗装装置においては、多軸ロボットの動作とプリントヘッドの動作とを同期させることについて十分に考慮されていなかった。特に、多軸ロボットの動作とプリントヘッドの動作とを同期させるためには、プリントヘッドの三次元的な位置を演算して当該位置をプリントヘッドの動作にリアルタイムで反映する必要があるが、そのような高度な演算処理は困難だった。
　そこで、多軸ロボットの動作とプリントヘッドの動作とを同期させうる塗装方法および制御プログラムの実現が求められる。
　本発明に係る塗装方法は、プリントヘッドを備える多軸ロボットを、コンピュータを用いて制御して、塗装対象面を塗装する塗装方法であって、前記コンピュータは、前記多軸ロボットの各軸を制御するためのロボット制御信号を出力するロボット制御機能と、前記プリントヘッドを制御するためのプリント制御信号を出力するプリント制御機能と、を実行可能であり、前記塗装対象面に沿って前記プリントヘッドを移動させるように前記ロボット制御機能を実行するとともに、当該移動を実現する間に出力された前記ロボット制御信号を記録する第一工程と、前記第一工程において記録された前記ロボット制御信号に基づいて前記ロボット制御機能を実行しながら、前記プリント制御機能を実行して前記塗装対象面に対して所望の加飾を施す第二工程と、を備え、前記第二工程の前記プリント制御機能において、前記プリントヘッドに対して出力される前記プリント制御信号は、前記所望の加飾に基づいて決定される元データと、前記第一工程において記録された前記ロボット制御信号に基づいて決定される補正値と、に従って決定されることを特徴とする。
　また、本発明に係る制御プログラムは、コンピュータにおいて実行されたときに、プリントヘッドを備える多軸ロボットの各軸を制御するためのロボット制御信号を出力するロボット制御機能と、前記プリントヘッドを制御するためのプリント制御信号を出力するプリント制御機能と、を実現可能な制御プログラムであって、塗装対象面に沿って前記プリントヘッドを移動させるように前記ロボット制御機能を実行するとともに、当該移動を実現する間に出力された前記ロボット制御信号を記録する第一モードと、前記第一モードにおいて記録された前記ロボット制御信号に基づいて前記ロボット制御機能を実行しながら、前記プリント制御機能を実行して前記塗装対象面に対して所望の加飾を施す第二モードと、の動作が可能であり、前記第二モードの前記プリント制御機能において、前記プリントヘッドに対して出力される前記プリント制御信号は、前記所望の加飾に基づいて決定される元データと、前記第一モードにおいて記録された前記ロボット制御信号に基づいて決定される補正値と、に従って決定されることを特徴とする。
　これらの構成によれば、第二工程において加飾を施す際のプリント制御機能において使用する補正値が、先行する第一工程において記録されるロボット制御信号に基づいて決定されるので、演算処理の負荷を低減しながら多軸ロボットの動作とプリントヘッドの動作とを同期させうる。
　以下、本発明の好適な態様について説明する。ただし、以下に記載する好適な態様例によって、本発明の範囲が限定されるわけではない。
　本発明に係る塗装方法は、一態様として、前記第一工程は、前記プリント制御機能を実行して前記塗装対象面を所定の塗料で塗りつぶすことをさらに含むことが好ましい。
　この構成によれば、下塗りなどの塗装を施しながら補正値の決定に用いるロボット制御信号を記録できるので、塗装方法全体として塗装効率がよい。
　本発明に係る塗装方法は、一態様として、前記第二工程において用いられる前記補正値の決定は、前記第一工程と並行して行われることが好ましい。
　この構成によれば、リアルタイムの演算処理を要求されないので、演算処理の負荷がさらに低減されうる。
　本発明のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
実施形態に係る塗装装置の斜視図である。 実施形態に係るプリントヘッドの斜視透視図である。 実施形態に係る塗装装置の構成ブロック図である。 所望の加飾の例を示す図である。 歪みが生じた加飾の例を示す図である。 変形例に係る塗装装置の構成ブロック図である。
　本発明に係る塗装方法および制御プログラムの実施形態について、図面を参照して説明する。以下では、本発明に係る塗装方法および制御プログラムを、自動車の車体の表面の一部分（以下、塗装対象面という。）に対して加飾を施す塗装方法に適用した例について説明する。
〔塗装装置の構成〕
　本実施形態において使用される塗装装置１は、プリントヘッド３を備える多軸ロボット２、ならびに、多軸ロボット２およびプリントヘッド３を制御可能なコンピュータ４を有する（図１）。
　多軸ロボット２は、六軸垂直多関節型の産業用ロボットとして実装されている。当該産業用ロボットとしては、公知のロボットを使用できる。多軸ロボット２の先端に、プリントヘッド３が装着されている。多軸ロボット２の制御方式は、公知の制御方式のうち任意のものを採用することができ、たとえば、各軸パルス方式、ワールド座標系空間座標方式、ユーザー座標系空間座標形式、などでありうる。以下では各軸パルス方式を念頭に置いて説明する。
　多軸ロボット２の各軸Ｘ１～Ｘ６の動作は、コンピュータ４から多軸ロボット２に対して出力される制御信号であるロボット制御信号に従って制御される。かかるロボット制御信号は、各軸Ｘ１～Ｘ６の姿勢変更に係る始点の座標（回転角）、終点の座標（回転角）、および必要に応じて設定される中間点の座標（回転角）、当該姿勢変更の速度、ならびに、当該姿勢変更の軌跡の形状（直線状、円弧状、など）、といったパラメータを含みうる。本実施形態では、多軸ロボット２の各軸Ｘ１～Ｘ６を直接に制御するとともに各軸Ｘ１～Ｘ６のパルスカウントを取得するロボットコントローラ２１と、ロボットコントローラ２１およびコンピュータ４と通信可能に構成されたＰＬＣ２２と、によって、多軸ロボット２の各軸Ｘ１～Ｘ６の制御が実現されている。
　プリントヘッド３は、公知のインクジェットヘッドとして実装されており、本実施形態では、白色塗料、プライマー塗料、およびクリア塗料、ならびにＣＭＹＫ表色系に対応する四色のカラー塗料（シアン（Ｃ）、マゼンダ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）、および黒（Ｋ））からなる計七色の塗料を、それぞれ個別に吐出可能に構成されている。なお、塗料に替えてインクを用いてもよい。より具体的には、プリントヘッド３には、上記の七色に対応した七つの吐出口３１（３１ａ～３１ｇ）と、七つのタンク３２（３２ａ～３２ｇ）が設けられている。各吐出口３１には、その開閉を電気的に制御可能な弁が設けられている。
　また、吐出口３１に隣接して紫外線照射装置３３が設けられている。紫外線照射装置３３は、各塗料を紫外線硬化させうる波長の紫外線を照射できるように構成されている。
　プリントヘッド３の動作は、コンピュータ４からプリントヘッド３に対して出力される制御信号であるプリント制御信号に従って制御される。かかるプリント制御信号は、各吐出口３１（３１ａ～３１ｇ）の吐出に関わる因子（たとえば、ピエゾインクジェット方式における電圧パターン）、各吐出口３１から塗料が吐出される状態および吐出されない状態の継続時間、などのパラメータを含みうる。本実施形態では、各吐出口３１を直接に制御可能なプリントヘッドドライバ３４が設けられており、プリントヘッドドライバ３４は、コンピュータ４から入力されるプリント制御信号に基づいて各吐出口３１を制御して、プリントヘッド３から塗料が吐出されるタイミングを制御する。
〔コンピュータおよび制御プログラムの構成〕
　コンピュータ４は、公知の構成を有するコンピュータとして構成されており、したがって、ＣＰＵ、記憶デバイス、入出力デバイスなどの公知のコンピュータとしての構成要素および機能を有する。コンピュータ４には、塗装対象面に形成したい加飾の態様（たとえば、文字、図柄、模様などである。）が入力される。
　コンピュータ４は、多軸ロボット２（ＰＬＣ２２）およびプリントヘッド３（プリントヘッドドライバ３４）と電気的に接続されている。コンピュータ４には本実施形態に係る制御プログラムがインストールされており、コンピュータ４が、多軸ロボット２の各軸Ｘ１～Ｘ６を制御するロボット制御機能と、プリントヘッド３を制御するプリント制御機能と、を実現できるように構成されている。
　ロボット制御機能では、多軸ロボット２の各軸Ｘ１～Ｘ６の動作を決定づけるロボット制御信号が、コンピュータ４から多軸ロボット２（ＰＬＣ２２）に対して出力される。このとき、コンピュータ４は、ロボット制御機能の実行中におけるロボット制御信号を記録できる。
　プリント制御機能では、プリントヘッド３の各吐出口３１（３１ａ～３１ｇ）の動作を決定づけるプリント制御信号が、コンピュータ４からプリントヘッド３（プリントヘッドドライバ３４）に対して出力される。プリント制御信号は、プリントヘッド３の動作によって形成したい加飾の態様によって決定づけられる元データに基づいて決定されるが、当該元データに対して補正が加えられる場合がある。かかる補正は、ロボット制御信号に基づいて決定される補正値に従って実行される。補正値の決定は、プリント制御機能の一部として実行され、たとえばロボット制御機能の実行中におけるロボット制御信号の記録と平行して行われうる。
　また、プリント制御機能では、プリントヘッド３の紫外線照射装置３３の動作を決定づける紫外線制御信号が、コンピュータ４からプリントヘッド３（プリントヘッドドライバ３４）に対して出力されてもよい。
〔塗装方法〕
　次に、本実施形態に係る塗装方法の実施形態について説明する。本実施形態に係る塗装方法は、プライマー塗装工程、白色塗装工程、カラー塗装工程、およびクリア塗装工程を含み、プライマー塗料、白色塗料、カラー塗料、クリア塗料、の順で塗装対象面に対して順次塗装を施す。
（１）プライマー塗装工程（第一工程の一例である。）
　プライマー塗料を塗装する際は、塗装対象面に沿ってプリントヘッド３を移動させるようにロボット制御機能を実行しながら、プリントヘッド３からプライマー塗料を吐出させるように、プリント制御機能が実行される。具体的には、プライマー塗料を貯留しているタンク３２ｂに連通する吐出口３１ｂの動作が制御される。プライマー塗料は下塗りであり、塗装対象面の全域がプライマー塗料（所定の塗料の一例である。）で塗りつぶされればよく（すなわち、塗装対象面の全域がプライマー塗料で被覆されればよい。）、塗装対象面の各部におけるプライマー塗料の膜厚に多少のばらつきがあってもよい。そのため、プライマー塗装工程においては、プリントヘッド３からプライマー塗料を連続的に吐出させればよく、多軸ロボット２の動作とプリントヘッド３の動作とを同期させる必要がない。そこで本実施形態では、プリントヘッド３からプライマー塗料を連続的に吐出させるように、プリント制御機能が実行されている。
　このとき同時に、多軸ロボット２に係るロボット制御信号が記録される。プライマー塗装工程では、塗装対象面の全域にプライマー塗料による塗装が施されることから、プリントヘッド３が塗装対象面の全域を掃引するように、多軸ロボット２の動作が行われる。したがって、プライマー塗装工程の開始から終了までにわたってロボット制御信号が記録されれば、塗装対象面の全域に塗装を施すために必要な多軸ロボット２の動作を実現するロボット制御信号が記録されることになる。このときに記録される一連のロボット制御信号によって、多軸ロボット２の各軸Ｘ１～Ｘ６の動作の瞬時値のみならず、経時変化も特定される。したがって、多軸ロボット２の動作が、位置、速度、および加速度を含む形で特定されることになる。
　さらに、このとき並行して、後述するカラー塗装工程において用いられる補正値の決定が行われる。具体的には、プライマー塗装工程中に記録されるロボット制御信号に基づいて、塗装対象面の全域に塗装を施す間のプリントヘッド３の位置、速度、および加速度が特定され、プリント制御信号の補正値の決定に使用される。補正値を決定するための考え方については、カラー塗装工程の項で説明する。
　上記のように、コンピュータ４が、塗装対象面に沿ってプリントヘッド３を移動させるようにロボット制御機能を実行するとともに、ロボット制御信号を記録する動作は、本実施形態に係る制御プログラムの第一モードの一例である。
　また同時に、紫外線照射装置３３が運転され、塗装対象面に塗布されたプライマー塗料に紫外線が照射される。プライマー塗料が塗装対象面に着液して間もなく紫外線が照射され、プライマー塗料の紫外線硬化が行われる。なお、上記のようにプライマー塗料の塗布と硬化とが同時に行われてもよいが、別々に行われてもよい。いずれの場合においても、塗装対象面に沿ってプリントヘッド３を移動させるようにロボット制御機能を実行しながら、紫外線照射装置３３を運転して塗装対象面に紫外線が照射されるようにプリント制御機能が実行される。この動作は、本実施形態に係る制御プログラムの第三モードの一例である。
（２）白色塗装工程
　白色塗料を塗装する際は、塗装対象面に沿ってプリントヘッド３を移動させるようにロボット制御機能を実行しながら、プリントヘッド３から白色塗料を吐出させるようにプリント制御機能が実行される。具体的には、白色塗料を貯留しているタンク３２ａに連通する吐出口３１ａの動作が制御される。プライマー塗装工程と同様に、白色塗装工程においても、塗装対象面の全域が白色塗料で塗りつぶされればよく、塗装対象面の各部における白色塗料の膜厚に多少のばらつきがあってもよいので、多軸ロボット２の動作とプリントヘッド３の動作とを同期させる必要がない。したがって、白色塗料工程においては、プリントヘッド３から白色塗料を連続的に吐出させるように、プリント制御機能が実行される。
　また、プライマー塗装工程において、塗装対象面の全域に塗装を施す間のロボット制御信号が記録されているので、白色塗装工程におけるロボット制御機能では、記録されたロボット制御信号が援用される。すなわち、白色塗装工程のロボット制御機能は、プライマー塗装工程において記録されたロボット制御信号に基づいて実行される。これによって、白色塗装工程における多軸ロボット２の動作（位置、速度、および加速度）を、プライマー塗装工程における多軸ロボット２の動作と実質的に同一にできる。
　なお、ロボット制御信号の記録について、プライマー塗装工程に加えて、または替えて、白色塗装工程において行われてもよい。この場合、白色塗装工程は、プライマー塗装工程と同様に第一工程の一例である。プライマー塗装工程および白色塗装工程の双方においてロボット制御信号が記録される場合は、両工程で記録されたロボット制御信号に基づいて、プリント制御信号の補正値が決定されうる。たとえば、両工程で記録されたロボット制御信号の平均値が、補正値の決定において参酌されうる。
　また、白色塗料を塗装するのと同時に（または別々に）紫外線照射装置３３が運転される点について、プライマー塗装工程と同様である。
（３）カラー塗装工程（第二工程の一例である。）
　カラー塗料を塗装する際は、塗装対象面に沿ってプリントヘッド３を移動させるようにロボット制御機能を実行しながら、プリントヘッド３からカラー塗料を吐出させるようにプリント制御機能が実行される。このとき、四色のカラー塗料（シアン（Ｃ）、マゼンダ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）、および黒（Ｋ））の吐出は、それぞれ独立に制御され、各色の配合によって任意の色調の塗装が実現される。
　カラー塗装工程においても、プライマー塗装工程において記録されたロボット制御信号が援用される。すなわち、カラー塗装工程のロボット制御機能は、プライマー塗装工程において記録されたロボット制御信号に基づいて実行される。したがって、カラー塗装工程における多軸ロボット２の動作（位置、速度、および加速度）は、プライマー塗装工程における多軸ロボット２の動作と実質的に同一である。このことはすなわち、カラー塗装工程において塗装対象面の全域に塗装を施す間のプリントヘッド３の位置、速度、および加速度について、プライマー塗装工程におけるプリントヘッド３の動作が再現されることを意味する。
　カラー塗装工程におけるプリント制御機能は、塗装対象面に所望の加飾（たとえば、文字、図柄、模様などである。）を施すように実施される。具体的には、所望の加飾の態様に基づいて決定される元データとして、所望の加飾を四色別のドット単位で表現したビットマップデータが使用され、当該ビットマップに基づいて各カラー塗料に対応した各吐出口３１（３１ｄ～３１ｇ）の動作が制御される。
　ただし、塗装対象面に所望の加飾を施す際に、多軸ロボット２の動作によってプリントヘッド３が移動することに留意する必要がある。たとえば、プリントヘッド３が停止状態から定常速度に到達するまでの間（区間Ｐとする。）と、プリントヘッド３が定常速度で移動している間（区間Ｑとする。）とでは、単位時間あたりにプリントヘッド３が移動する距離が異なる。そのため、プリントヘッド３から塗料が吐出される周期（一般的にｄｐｉ単位で表される。）が一定である場合、塗装対象面における塗料の着液点どうしの間隔が、区間Ｐにおいて区間Ｑより狭くなる。この場合、元データのビットマップを塗装対象面上において正確に再現できず、加飾に歪みが生じることになる。たとえば、所望の加飾が図４に示した図形Ｍであり、区間Ｐと区間Ｑとの着液点どうしの間隔の違いが考慮されない場合、塗装対象面に現れる加飾は図５に示した図形Ｍ’のようになり、区間Ｐに対応する端部に歪みが生じる。
　また、正確な色再現のためには、各カラー塗料の着液点を元データの各ドットに対応する着液点と一致させる必要があるが、各カラー塗料に対応した各吐出口３１（３１ｄ～３１ｇ）がそれぞれ別個に設けられているため、各吐出口３１（３１ｄ～３１ｇ）から着液点までの軌跡は色ごとに異なることになる。そのため、カラー塗料ごとに、塗料の吐出方向を微調整する必要がある。
　そこで本実施形態では、プライマー塗装工程中に記録されるロボット制御信号に基づいて、塗装対象面の全域に塗装を施す間のプリントヘッド３の位置、速度、および加速度が特定され、これらの位置、速度、および加速度のうちの少なくとも一つに基づいてプリントヘッド３から塗料が吐出される周期が補正される。たとえば、プリントヘッド３の速度に基づいて塗料が吐出される周期を増減させれば、塗装対象面における塗料の着液点を等間隔にでき、塗装対象面に元データ通りの加飾が再現されうる。また、プリントヘッド３の位置と、プリントヘッド３における各吐出口３１（３１ｄ～３１ｇ）の配置と、に基づいて、各吐出口３１から吐出される塗料の着液点が一致するように、各吐出口３１からの塗料の吐出方向が補正されうる。なお、前述したように、補正値の決定は、プライマー塗装工程と並行して行われる。
　上記のように、コンピュータ４が、塗装対象面に沿ってプリントヘッド３を移動させるようにロボット制御機能を実行しながら、プリント制御機能を実行して塗装対象面に対して所望の加飾を施す動作は、本実施形態に係る制御プログラムの第二モードの一例である。また、第二モードのロボット制御機能が、第一モードにおいて記録されたロボット制御信号に基づいて実行されること、および、第二モードのプリント制御機能において、プリント制御信号が、所望の加飾に基づいて決定される元データと、第一モードにおいて記録されたロボット制御信号に基づいて決定される補正値と、に従って決定されること、も、上記の通りである。
　なお、各カラー塗料を塗装するのと同時に（または別々に）紫外線照射装置３３が運転される点について、プライマー塗装工程および白色塗装工程と同様である。
（４）クリア塗装工程
　クリア塗料を塗装する際は、塗装対象面に沿ってプリントヘッド３を移動させるようにロボット制御機能を実行しながら、プリントヘッド３からクリア塗料を吐出させるようにプリント制御機能が実行される。具体的には、クリア塗料を貯留しているタンク３２ｃに連通する吐出口３１ｃの動作が制御される。プライマー塗装工程および白色塗装工程と同様に、クリア塗装工程においても、塗装対象面の全域がクリア塗料で塗りつぶされればよく、塗装対象面の各部におけるクリア塗料の膜厚に多少のばらつきがあってもよいので、多軸ロボット２の動作とプリントヘッド３の動作とを同期させる必要がない。したがって、クリア塗料工程においては、プリントヘッド３からクリア塗料が連続的に吐出されるように、プリント制御機能が実行される。
　クリア塗装工程においても、プライマー塗装工程において記録されたロボット制御信号が援用される。すなわち、クリア塗装工程のロボット制御機能は、プライマー塗装工程において記録されたロボット制御信号に基づいて実行される。したがって、クリア塗装工程における多軸ロボット２の動作（位置、速度、および加速度）は、プライマー塗装工程における多軸ロボット２の動作と実質的に同一である。
　なお、クリア塗料を塗装するのと同時に（または別々に）紫外線照射装置３３が運転される点について、プライマー塗装工程、白色塗装工程、およびカラー塗装工程と同様である。クリア塗料の紫外線硬化が行われることによって、加飾を保護するクリア層が形成される。
〔小括〕
　上記の（１）～（４）の各工程における、ロボット制御機能およびプリント制御機能の動作を下表に一覧する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-T000001
〔その他の実施形態〕
　最後に、本発明に係る塗装方法および制御プログラムのその他の実施形態について説明する。なお、以下のそれぞれの実施形態で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。
　上記の実施形態では、プライマー塗装工程において、プライマー塗料の塗装と同時にロボット制御信号が記録され、当該ロボット制御信号に基づいてカラー塗装工程において用いられる補正値が決定される構成を例として説明した。しかし、本発明に係る塗装方法において、第一工程は、塗装対象面に沿ってプリントヘッドを移動させるようにロボット制御機能を実行するとともにロボット制御信号を記録すれば十分であり、塗料の吐出の有無は限定されない。たとえば、プリントヘッドから塗料を吐出させることなく、塗装対象面に沿ってプリントヘッドを移動させ、その間にロボット制御信号を記録するように制御を行う運転（いわゆる空運転）をおこなってもよい。なお、上記の実施形態において、プライマー塗装工程の前に空運転を行ってもよい。
　上記の実施形態では、プライマー塗装工程と並行して補正値の決定が行われる構成を例として説明した。しかし、本発明に係る塗装方法において、補正値の決定は、第二工程の開始前の任意のタイミングで行われればよい。
　上記の実施形態では、プライマー塗装工程、白色塗装工程、カラー塗装工程、およびクリア塗装工程を含む塗装方法を例として説明した。しかし、本発明に係る塗装方法に含まれる工程の数および順番は、上記の構成に限定されず、所望の加飾に応じて適宜選択される塗料の種類および塗布順にしたがって適宜決定される。たとえば、プライマー塗装工程および白色塗装工程の一方または双方が存在しない構成や、クリア塗装工程が存在しない構成などが例示される。なお、塗装対象面に対してプライマー塗装および白色塗装のいずれも施さず、直接に加飾を施す（カラー塗装を施す）場合は、第一工程として前述の空運転を行って補正値を決定するとよい。
　上記の実施形態では、塗装装置１（多軸ロボット２）および塗装対象面の移動について特に言及していないが、塗装装置１および塗装対象面のいずれも、定置されていてもよいし、移動可能であってもよい。塗装装置１および塗装対象面の少なくとも一方が移動可能に構成されている場合は、当該移動を加味して補正値が決定されることが好ましい。かかる移動方向は、水平方向、垂直方向、およびこれらの組合せでありうる。
　上記の実施形態では、自動車の車体の表面を塗装対象面とする構成を例として説明した。しかし、本発明に係る塗装方法における塗装対象面は、自動車の車体の表面のほか、船体、建築外装板、タービンプレート、樹脂ガラス、およびホイールなどの構造物の表面や、壁面、天井面、床面、および路面などの屋内外に存在する面などであってよい。
　上記の実施形態では、ＣＭＹＫ表色系に対応する四色のカラー塗料を使用して加飾が施される構成を例として説明した。しかし、本発明に係る塗装方法において、加飾を施すために使用する塗料の種類は特に限定されない。たとえば、上記のカラー塗料の例のように、色彩を伴う加飾を施す場合は、元データの表色系（ＲＧＢ表色系、ＣＭＹ表色系、ＣＭＹＫ表色系、Ｌａｂ表色系、Ｌ＊ａ＊ｂ＊表色系、グレースケールなど）に対応した塗料の組が使用されうる。また、耐熱塗料、導電性塗料、防汚塗料などの機能性塗料による加飾を施してもよい。
　上記の実施形態では、コンピュータ４に制御プログラムがインストールされており、コンピュータ４がロボット制御機能およびプリント制御機能を実現する構成を例として説明した。しかし、本発明に係る塗装方法を実施する際に使用する塗装装置の構成は、上記の構成に限定されない。たとえば、上記の実施形態のコンピュータ４を省略し、替わりに、ＰＬＣ２２において制御プログラムが実行される構成が採用されうる（図６）。この場合、ＰＬＣ２２から、紫外線照射装置３３およびプリントヘッドドライバ３４のそれぞれに対して、制御信号が送信される。すなわち、ＰＬＣ２２を制御プログラムの実行主体として塗装装置の制御を行うことも、本発明における「コンピュータを用いて制御」に該当する。
　その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本発明の範囲はそれらによって限定されることはないと理解されるべきである。当業者であれば、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜改変が可能であることを容易に理解できるであろう。したがって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で改変された別の実施形態も、当然、本発明の範囲に含まれる。
　本発明は、たとえば自動車の車体などの塗装対象面に加飾を施す際に利用できる。
　１　　：塗装装置
　２　　：多軸ロボット
　２１　：ロボットコントローラ
　３　　：プリントヘッド
　３１　：吐出口
　３２　：タンク
　３３　：紫外線照射装置
　３４　：プリントヘッドドライバ
　４　　：コンピュータ
 

Claims (4)

  1. 　プリントヘッドを備える多軸ロボットを、コンピュータを用いて制御して、塗装対象面を塗装する塗装方法であって、
    　前記コンピュータは、前記多軸ロボットの各軸を制御するためのロボット制御信号を出力するロボット制御機能と、前記プリントヘッドを制御するためのプリント制御信号を出力するプリント制御機能と、を実行可能であり、
    　前記塗装対象面に沿って前記プリントヘッドを移動させるように前記ロボット制御機能を実行するとともに、当該移動を実現する間に出力された前記ロボット制御信号を記録する第一工程と、
    　前記第一工程において記録された前記ロボット制御信号に基づいて前記ロボット制御機能を実行しながら、前記プリント制御機能を実行して前記塗装対象面に対して所望の加飾を施す第二工程と、を備え、
    　前記第二工程の前記プリント制御機能において、前記プリントヘッドに対して出力される前記プリント制御信号は、前記所望の加飾に基づいて決定される元データと、前記第一工程において記録された前記ロボット制御信号に基づいて決定される補正値と、に従って決定される塗装方法。
  2. 　前記第一工程は、前記プリント制御機能を実行して前記塗装対象面を所定の塗料で塗りつぶすことをさらに含む請求項１に記載の塗装方法。
  3. 　前記第二工程において用いられる前記補正値の決定は、前記第一工程と並行して行われる請求項１または２に記載の塗装方法。
  4. 　コンピュータにおいて実行されたときに、プリントヘッドを備える多軸ロボットの各軸を制御するためのロボット制御信号を出力するロボット制御機能と、前記プリントヘッドを制御するためのプリント制御信号を出力するプリント制御機能と、を実現可能な制御プログラムであって、
    　塗装対象面に沿って前記プリントヘッドを移動させるように前記ロボット制御機能を実行するとともに、当該移動を実現する間に出力された前記ロボット制御信号を記録する第一モードと、
    　前記第一モードにおいて記録された前記ロボット制御信号に基づいて前記ロボット制御機能を実行しながら、前記プリント制御機能を実行して前記塗装対象面に対して所望の加飾を施す第二モードと、の動作が可能であり、
    　前記第二モードの前記プリント制御機能において、前記プリントヘッドに対して出力される前記プリント制御信号は、前記所望の加飾に基づいて決定される元データと、前記第一モードにおいて記録された前記ロボット制御信号に基づいて決定される補正値と、に従って決定される制御プログラム。
     
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