WO2023039693A1 - 检测方法、电子设备和计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供一种检测方法、电子设备和计算机可读存储介质。检测方法包括：接收待测产品的图像，并根据所述图像，检测盖板上预设特征点的位置；其中，待测产品包括：转接片和盖板，转接片位于盖板上且覆盖盖板的部分区域，预设特征点位于盖板上未被转接片覆盖的非边缘区域；根据预设特征点的位置和盖板的尺寸，得到所述图像中盖板的位置；根据所述图像，得到所述图像中转接片的位置；根据所述图像中盖板的位置和所述图像中转接片的位置，得到所述盖板的实际位置和所述转接片的实际位置；根据盖板的实际位置和转接片的实际位置，检测盖板和转接片之间的位置偏移量，能够提高检测的盖板和转接片之间位置偏移量的准确性。
Description
本申请涉及检测技术领域，特别是涉及一种检测方法、电子设备和计算机可读存储介质。
转接片焊接是电池的电芯生产流程中极为重要的一道工序，起到连接盖板及电芯的作用。转接片与盖板之间的偏移检测是转接片焊接后的一项重要的检测，以确认转接片与盖板之间的位置偏移量是否符合标准。
为了进行转接片与盖板之间的偏移检测常采用的方式为：相机拍取转接片的图片，通过图片分别抓取图片中盖板位置与转接片位置，从而计算盖板和转接片之间的位置偏移量。但由于在测试的过程中盖板的边缘位置容易被遮挡，比如可能被电芯遮挡，导致通过相机拍取的图片难以抓取到准确的盖板位置，从而使得检测的盖板和转接片之间位置偏移量的准确性较低。
发明内容
鉴于上述问题，本申请提供一种检测方法、电子设备和计算机可读存储介质，能够提高检测的盖板和转接片之间位置偏移量的准确性。
第一方面，本申请提供了一种检测方法，包括：接收待测产品的图像，并根据所述图像，检测盖板上预设特征点的位置；其中，所述待测产品包括：转接片和盖板，所述转接片位于所述盖板上且覆盖所述盖板的部分区域，所述预设特征点位于所述盖板上未被所述转接片覆盖的非边缘区域；根据所述预设特征点的位置和所述盖板的尺寸，得到所述图像中盖板的位置；根据所述图像，得到所述图像中转接片的位置；根据所述图像中盖板的位置和所述图像中转接片的位置，得到所述盖板的实际位置和所述转接片的实际位置；根据所述盖板的实际位置和所述转接片的实际位置，检测所述盖板和所述转接片之间的位置偏移量。
本申请实施例的技术方案中，由于图像中盖板的位置根据检测到的盖板上预设特征点的位置和盖板的尺寸得到，而盖板上预设特征点的位置位于盖板上未被转接片覆盖的非边缘区域，因此图像中盖板上预设特征点的位置并不受盖板的边缘位置容易被遮挡的影响。因此，根据盖板上预设特征点的位置和盖板的尺寸可以准确得到图像中盖板的位置，从而可以根据图像中盖板的位置，准确得到盖板的实际位置，进而根据准确的盖板的实际位置和转接片的实际位置，可以准确的得到盖板和转接片之间的位置偏移量，即提高检测的盖板和转接片之间位置偏移量的准确性。
在一些实施例中，所述接收待测产品的图像，并根据所述图像，检测盖板上预设特征点的位置；包括：接收第一相机采集的待测产品的第一图像，并接收第二相机采集的所述待测产品的第 二图像；其中，所述第一相机的第一视野范围和所述第二相机的第二视野范围存在重叠部分，所述第一视野范围和所述第二视野范围之和能全覆盖所述待测产品；对所述第一图像和所述第二图像进行拼接，得到拼接图像；根据所述拼接图像，检测盖板上预设特征点的位置。
本申请实施例的技术方案中，利用视野范围存在重叠区域的第一相机和第二相机分别采集待测产品的图像，由于第一相机的第一视野范围和第二相机的第二视野范围之和能全覆盖待测产品，因此对第一相机采集的第一图像和第二相机采集的第二图像进行拼接，有利于得到能够全覆盖待测产品的拼接图像，即拼接图像能够反映待测产品的全貌，根据能够反映待测产品全貌的拼接图像，可以更加准确的检测到盖板上预设特征点的位置，从而更加准确的得到图像中盖板的位置，以进一步提高检测的盖板和转接片之间位置偏移量的准确性。
在一些实施例中，所述对所述第一图像和所述第二图像进行拼接，得到拼接图像，包括：将所述第一图像的像素坐标和所述第二图像的像素坐标转换到同一坐标系下，得到所述第一图像的物理坐标和所述第二图像的物理坐标；根据所述第一图像的物理坐标和所述第二图像的物理坐标，确定所述第一图像和所述第二图像的重叠区域；根据所述第一图像和所述第二图像的重叠区域，对所述第一图像和所述第二图像进行拼接，得到拼接图像。
本申请实施例的技术方案中，通过对第一图像和第二图像均进行像素坐标和物理坐标的转换，得到第一图像和第二图像的物理坐标，使得可以通过第一图像和第二图像的物理坐标，准确得到第一图像和第二图像之间的重叠区域，该重叠区域作为拼接第一图像和第二图像的参考，有利于准确且合理的完成第一图像和第二图像的拼接。
在一些实施例中，所述接收第一相机采集的待测产品的第一图像，并接收第二相机采集的所述待测产品的第二图像，包括：接收第一相机在第一光源和第二光源下采集的待测产品的第一图像，并接收第二相机在第一光源和第三光源下采集的所述待测产品的第二图像；其中，所述第一光源正对所述待测产品，所述第二光源和所述第三光源分别设置在所述第一光源的两端，所述第二光源位于所述待测产品的左上方，所述第三光源位于所述待测产品的右上方。
本申请实施例的技术方案中，第一光源正对待测产品，可以照亮待测产品的中间区域，使得通过第一图像和第二图像可以更容易识别到待测产品中间位置处的特征，第二光源和第三光源分别设置在第一光源的两端，第二光源位于待测产品的左上方，第三光源位于待测产品的右上方，则第二光源可以照亮待测产品的左侧区域，第三光源可以照亮待测产品的右侧区域，使得通过第一图像和第二图像可以更容易检测到待测产品两侧的特征，从而有利于提高得到的图像中转接片的位置和图像中盖板的位置的准确性。
在一些实施例中，所述第一光源、所述第二光源和所述第三光源均为条形光源；所述第一光源的长度方向与所述待测产品的长度方向同向，所述第二光源与所述第一光源呈第一预设角度，所述第三光源与所述第一光源呈第二预设角度。
本申请实施例的技术方案中，第一光源、第二光源、第三光源均采用条形光源，适合大幅面的尺寸检测，条形光源光照均匀度高、亮度高、散热好、使用寿命长、稳定性高且安装简单，不同条形光源之间角度灵活可调。本实施例中第一光源、第二光源、第三光源的设置位置以及各光源相互之间的角度，使得第一光源、第二光源、第三光源可以提供近似环形的光照条件，从而对待测产品进行全方位的照射，即照亮待测产品的各个方位，从而有利于第一相机和第二相机采集到清晰且全面的图像。
在一些实施例中，所述第一预设角度与所述第二预设角度的取值范围为：140°到160°。
本申请实施例的技术方案中，当第一预设角度与第二预设角度的取值范围为：140°到160°时，第一光源、第二光源、第三光源所提供的近似环形的光照条件效果较好，方便了针对待测产品采集到清晰且全面的图像。
在一些实施例中，所述第一光源、所述第二光源和所述第三光源均为频闪光源。
本申请实施例的技术方案中，第一光源、第二光源和第三光源均采用频闪光源，可以提高第一相机和第二相机采集图像的速度，从而提高检测盖板和转接片之间的位置偏移量的速度。
在一些实施例中，所述预设特征点位于所述盖板上的中间位置。
本申请实施例的技术方案中，将预设特征点的位置设置在盖板上的中间位置，盖板上的中间位置被遮挡的可能性极小，因此盖板中间的预设特征点更容易从待测产品的图像中检测出来。而且，相比于将预设特征点的位置设置在盖板上非边缘的其他位置，本申请实施例中根据盖板中间的预设特征点的位置和盖板的尺寸，可以更加方便的得到图像中盖板的位置。
第二方面，本申请提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的检测方法。
第三方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的检测方法。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术 人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据附图获得其他的附图。
图1是本申请一些实施例公开的一种待测产品的俯视图；
图2是本申请一些实施例公开的一种检测方法的流程示意图；
图3是本申请一些实施例公开的一种根据预设特征点在图像中的位置，模拟出图像中盖板的位置的示意图；
图4是本申请一些实施例公开的另一种根据预设特征点在图像中的位置，模拟出图像中盖板的位置的示意图；
图5是本申请一些实施例公开的步骤201的实现方式的流程示意图；
图6是本申请一些实施例公开的拼接第一图像和第二图像得到拼接图像的示意图；
图7是本申请一些实施例公开的步骤502的实现方式的流程示意图；
图8是本申请一些实施例公开的第一相机、第二相机、第一光源、第二光源、第三光源以及待测产品之间的位置关系的示意图；
图9是本申请一些实施例公开的另一种检测方法的流程示意图；
图10是本申请一些实施例公开的电子设备的结构示意图；
在附图中，附图并未按照实际的比例绘制。
下面结合附图和实施例对本申请的实施方式作进一步详细描述。以下实施例的详细描述和附图用于示例性地说明本申请的原理，但不能用来限制本申请的范围，即本申请不限于所描述的实施例。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有说明，“多个”的含义是两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。“垂直”并不是严格意义上的垂直，而是在误差允许范围之内。“平行”并不是严格意义上的平行，而是在误差允许范围之内。
下述描述中出现的方位词均为图中示出的方向，并不是对本申请的具体结构进行限定。在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
目前汽车上使用的锂电池主要以磷酸铁锂电池为主，磷酸铁锂电池具有高容量、输出电压 高、较好的充放电循环性能等特点。转接片焊接是电池的电芯的生产流程中极为重要的一道工序，起到连接盖板及电芯的作用。在锂电池生产过程中，需要使用相机对一些参数进行检测，从而确定这些参数是否符合预设标准；这些参数可以包括：涂胶面积、盖板和转接片之间的偏移量等。
本发明人注意到:转接片与盖板之间的偏移检测是转接片焊接后的一项重要的检测，以确认转接片与盖板之间的位置偏移量是否符合预设标准，该预设标准比如可以为转接片与盖板之间的位置偏移量是否小于1mm。为了进行转接片与盖板之间的偏移检测常采用的方式为：相机拍取转接片的图片，通过分别抓取图片中盖板位置与转接片位置，从而计算盖板和转接片之间的位置偏移量。但由于在测试的过程中盖板的边缘位置容易被遮挡，比如可能被电芯遮挡，导致通过相机拍取的图片难以抓取到准确的盖板位置，从而使得检测的盖板和转接片之间位置偏移量的准确性较低。
为了解决盖板和转接片之间位置偏移量的准确性较低的问题，申请人研究发现，造成盖板和转接片之间位置偏移量的准确性较低的问题的主要原因在于：对于图像中顶盖的位置的检测结果不准确，如果能够提高图像中盖板的位置的检测结果的准确性，则可以使得检测到的盖板和转接片之间位置偏移量的准确性提高。
基于以上考虑，为了解决盖板和转接片之间位置偏移量的准确性较低的问题，发明人经过深入研究，从提高图像中盖板的位置的检测结果的准确性着手，设计了一种检测方法，通过图像中盖板上预设特征点的位置和盖板的尺寸得到图像中盖板的位置，盖板上预设特征点的位置位于盖板上未被转接片覆盖的非边缘区域，因此图像中盖板上预设特征点的位置并不受盖板的边缘位置容易被遮挡的影响。因此，根据盖板上预设特征点的位置和盖板的尺寸可以准确得到图像中盖板的位置，从而可以解决盖板和转接片之间位置偏移量的准确性较低的问题。
本申请实施例公开的检测方法，应用于电子设备，该电子设备可以对待测产品中的转接片和盖板之间的位置偏移量进行检测。电子设备可以接收相机采集的待测产品的图像，从而结合该图像对盖板和转接片之间位置偏移量进行检测。
其中，待测产品可以理解为生产电池的过程中的半成品，包括：转接片和盖板，转接片位于盖板上且覆盖盖板的部分区域。比如，待测产品的俯视图可以参考图1，包括：盖板101、转接片102、蓝膜103、涂胶区域104，转接片102位于盖板101上且覆盖盖板101的部分区域。盖板101的中间区域105未被转接片102覆盖，图1中，盖板101的两端的边缘区域也未被转接片102覆盖。需要说明的是，蓝膜103中的斜线阴影只是为了与其他区域进行区分，实际的蓝膜103上并没有斜线。而中间区域105中的格子状区域属于盖板上真实存在的产品形态。
根据本申请的一些实施例，检测方法的流程示意图可以参照图2，包括：
步骤201：接收待测产品的图像，并根据所述图像，检测盖板上预设特征点的位置；
步骤202：根据预设特征点的位置和盖板的尺寸，得到所述图像中盖板的位置；
步骤203：根据所述图像，得到所述图像中转接片的位置；
步骤204：根据所述图像中盖板的位置和所述图像中转接片的位置，得到盖板的实际位置和转接片的实际位置；
步骤205：根据盖板的实际位置和转接片的实际位置，检测盖板和转接片之间的位置偏移量。
在步骤201中，盖板上具有预设特征点，预设特征点可以预先被选择出来，预设特征点的选择原则为：位于盖板上未被转接片覆盖的非边缘区域。参考图1，盖板上未被转接片覆盖的区域包括中间区域105和盖板两端的边缘区域(图1中两端的黑色区域)。也就是说，预设特征点可以设置在属于非边缘区域的中间区域105中。
在一个例子中，预设特征点可以为盖板上具有目标特征的点，目标特征容易通过视觉识别而被识别出，盖板上的预设特征点具有目标特征，盖板上除预设特征点之外的其他特征点不具有目标特征。比如，图1中，盖板中间位置的格子状区域中的点具有目标特征，则格子状区域中的点可以作为盖板上的预设特征点。
在具体实现中，相机可以采集待测产品的图像，并将采集的待测产品的图像发送给电子设备，从而电子设备可以接收到待测产品的图像。电子设备根据待测产品的图像，识别图像中的盖板上各个点的特征，将具有目标特征的点作为检测到的盖板上的预设特征点，从而将具有目标特征的点在图像中的位置作为检测到的盖板上的预设特征点的位置。步骤201中，根据图像检测的盖板上预设特征点的位置为：盖板上的预设特征点在图像中的位置。
在步骤202中，电子设备可以根据图像中预设特征点的位置和盖板的尺寸，得到图像中盖板的位置。其中，盖板的尺寸可以为盖板的长和宽，盖板的尺寸可以预先存储在电子设备中，或者在开始执行检测方法时，由电子设备接收检测人员输入的盖板的尺寸。
在具体实现中，电子设备可以根据图像中预设特征点的位置和盖板的尺寸，模拟盖板在图像中的位置，从而得到图像中盖板的位置。比如，盖板的上表面通常为矩形，盖板实际的长和宽分别为a和b，盖板在图像中的长和宽分别为a’和b’。可以理解的是，在通过相机采集图像前，可以预先对相机进行标定，得到物体在图像中的位置坐标与物体的真实位置坐标之间的转换系数。在具体实现中，通过盖板实际的长和宽和标定后得到的转换系数，也可以得到盖板在图像中的长和宽。参考图3，假设预设特征点在图像中的位置为A点，预设特征点本身在盖板的中间位置，则结合盖 板在图像中的长a’和宽b’模拟出的图像中盖板的位置可以为：虚线框301的位置。参考图4，假设预设特征点在图像中的位置为B点，预设特征点本身在盖板的中间偏左的位置，则结合盖板在图像中的长a’和宽b’模拟出的图像中盖板的位置可以为：虚线框401的位置。其中，图像中盖板的位置可以具体表现为图像中盖板的位置坐标。
在步骤203中，电子设备可以根据所述图像，得到图像中转接片的位置。比如，电子设备可以对图像进行识别，识别出转接片的边缘轮廓，从而得到转接片在图像中的位置，即得到图像中转接片的位置。其中，图像中转接片的位置可以具体表现为图像中转接片的位置坐标。图像中转接片的位置坐标和图像中盖板的位置坐标为同一坐标系下的位置坐标。
在步骤204中，电子设备可以根据图像中盖板的位置和图像中转接片的位置，得到盖板的实际位置和转接片的实际位置；其中，实际位置可以为实际的位置坐标。如上文所述的对相机进行标定后，可以得到物体在图像中的位置坐标与物体的真实位置坐标之间的转换系数。因此，电子设备可以根据图像中盖板的位置坐标和转换系数，得到盖板的实际位置坐标，并根据图像中转接片的位置坐标和转换系数，得到盖板的实际位置坐标。
在步骤205中，电子设备可以根据盖板的实际位置和转接片的实际位置，检测盖板和转接片之间的位置偏移量。其中，盖板和转接片之间的位置偏移量可以包括：上下偏移量和/或左右偏移量。参考图1，上下偏移量可以理解为距离c，左右偏移量可以理解为距离d。
本申请的一些实施例中，由于图像中盖板的位置根据检测到的盖板上预设特征点的位置和盖板的尺寸得到，而盖板上预设特征点的位置位于盖板上未被转接片覆盖的非边缘区域，因此图像中盖板上预设特征点的位置并不受盖板的边缘位置容易被遮挡的影响。因此，根据盖板上预设特征点的位置和盖板的尺寸可以准确得到图像中盖板的位置，从而可以根据图像中盖板的位置，准确得到盖板的实际位置，进而根据准确的盖板的实际位置和转接片的实际位置，可以准确的得到盖板和转接片之间的位置偏移量，即提高检测的盖板和转接片之间位置偏移量的准确性。
根据本申请的一些实施例，步骤201的实现方式可以参考图5，包括：
步骤501：接收第一相机采集的待测产品的第一图像，并接收第二相机采集的待测产品的第二图像；其中，第一相机的第一视野范围和第二相机的第二视野范围存在重叠部分，第一视野范围和第二视野范围之和能全覆盖待测产品；
步骤502：对第一图像和第二图像进行拼接，得到拼接图像；
步骤503：根据拼接图像，检测盖板上预设特征点的位置。
在步骤501中，本领域技术人员可以预先对第一相机和第二相机进行标定，将第一相机和 第二相机这两只相机标定到一起后视野可做到转接片的全视野覆盖，即第一相机的第一视野范围和第二相机的第二视野范围之和能全覆盖待测产品。
第一相机的第一视野范围和第二相机的第二视野范围之和能全覆盖待测产品，可以理解为：采用第一相机能拍到待测产品的第一部分区域，采用第二相机能拍到待测产品的第二部分区域，第一部分区域和第二部分区域之和涵盖了整个待测产品。
第一视野范围和第二视野范围存在重叠部分，可以理解为：第一部分区域和第二部分区域存在重叠区域，还可以理解为：采用第一相机和第二相机能拍到待测产品的同一个区域。
在具体实现中，第一相机可以采集待测产品的第一图像并将第一图像发送至电子设备，从而电子设备可以接收到第一相机采集的第一图像。第二相机可以采集待测产品的第二图像并将第二图像发送至电子设备，从而电子设备可以接收到第二相机采集的第二图像。
在一个例子中，第一相机和第二相机可以均为20MP黑白面阵相机，第一相机和第二相机的X方向视野可以为305mm，像素精度可以为0.03mm/pixel。
在步骤502中，电子设备可以对第一图像和第二图像进行拼接，得到拼接图像。可以理解的是，第一图像中包括第一相机拍到的待测产品的第一部分区域，第二图像中包括第二相机拍到的待测产品的第二部分区域，拼接图像中即包括了第一相机拍到的待测产品的第一部分区域和第二相机拍到的待测产品的第二部分区域，也就是说，拼接图像中包括了整个待测产品。
在具体实现中，电子设备可以根据第一图像和第二图像的重叠区域对第一图像和第二图像进行拼接，得到包括整个待测产品，且不存在重复内容的拼接图像。
在一个例子中，可以参考图6，第一图像601，第二图像602，第一图像601和第二图像602的重叠区域为603，将第一图像601和第二图像602拼接后，得到拼接图像604。
在步骤503中，电子设备可以根据拼接图像，识别拼接图像中的盖板上各个点的特征，将具有目标特征的点作为检测到的盖板上的预设特征点，从而将具有目标特征的点在图像中的位置作为检测到的盖板上的预设特征点的位置。参考图6，拼接图像上预设特征点的位置可以为中间的格子状区域的中间点。
然而，在具体实现中，也可以选择更多的相机采集待测产品的图像，将更多的相机采集的图像进行拼接得到拼接图像。比如，设置3个相机、4个相机、6个相机，接收每个相机采集的待测产品的图像，并进行拼接。
本申请的一些实施例中，利用视野范围存在重叠区域的第一相机和第二相机分别采集待测产品的图像，由于第一相机的第一视野范围和第二相机的第二视野范围之和能全覆盖待测产品，因 此对第一相机采集的第一图像和第二相机采集的第二图像进行拼接，有利于得到能够全覆盖待测产品的拼接图像，即拼接图像能够反映待测产品的全貌，根据能够反映待测产品全貌的拼接图像，可以更加准确的检测到盖板上预设特征点的位置，从而更加准确的得到图像中盖板的位置，以进一步提高检测的盖板和转接片之间位置偏移量的准确性。
另外，本申请中还考虑到，相机的数量越多，标定的误差可能越大，标定的过程也会越复杂。而如果采用1个相机还想采集到能够全覆盖待测产品的图像，可能需要选择十几亿像素的相机，这种相机在市面上很难找到，虽然也存在30亿像素的工业相机，但这种相机成本太高，与这种相机配对的镜头也得跟着改变，预留的安装空间也许不够安装30亿像素的工业相机以及与该相机适配的镜头。因此，本申请实施例中选择2个相机进行待测产品的图像的采集，可以减小标定的误差，简化标定的过程，还有利于降低成本。
根据本申请的一些实施例，步骤502的实现方式可以参考图7，包括：
步骤701：将第一图像的像素坐标和第二图像的像素坐标转换到同一坐标系下，得到第一图像的物理坐标和第二图像的物理坐标；
步骤702：根据第一图像的物理坐标和第二图像的物理坐标，确定第一图像和第二图像的重叠区域；
步骤703：根据第一图像和第二图像的重叠区域，对第一图像和第二图像进行拼接，得到拼接图像。
在步骤701中，像素坐标和图像分辨率有关，假设图像分辨率是1024*768，则电子设备可以将图像分成1024行，768列，各行和各列相互交叉处会形成一个一个的小格，一个小格即为一个像素，像素所在的行和列即为像素的像素坐标。像素坐标的单位是pixel，一个像素的像素坐标可以被表示为几行几列。物理坐标的单位可以为毫米mm，物理坐标的坐标系的原点通常情况下是成像平面的中点，即图像的中点。像素坐标和物理坐标之间存在转换关系，该转换关系比如可以为：每一列像素和每一行像素分别代表多少mm。
在具体实现中，电子设备可以按照像素坐标和物理坐标之间存在转换关系，将第一图像的像素坐标和第二图像的像素坐标转换到同一物理坐标系下，得到第一图像的物理坐标和第二图像的物理坐标。
在步骤702中，电子设备可以识别第一图像的图像特征，并识别第二图像的图像特征。其中，图像特征可以包括：纹理特征、形状特征、灰度特征、颜色特征等。然后，电子设备可以对第一图像的图像特征和第二图像的图像特征进行对比，得到第一图像和第二图像中具有相同图像特征 的区域。接着，电子设备可以根据第一图像的物理坐标和第二图像的物理坐标，确定第一图像和第二图像中具有相同图像特征的区域的物理坐标，并将第一图像和第二图像中具有相同图像特征的区域的物理坐标，作为第一图像和第二图像的重叠区域的物理坐标。第一图像和第二图像的重叠区域即为图6中的重叠区域603。
在步骤703中，电子设备可以根据第一图像和第二图像的重叠区域的物理坐标，对第一图像和第二图像进行拼接，得到拼接图像。比如，根据所述重叠区域在第一图像中的物理坐标，裁剪掉第一图像中的所述重叠区域，将裁剪后的第一图像和第二图像进行拼接，得到包括整个待测产品，且不存在重复内容的拼接图像。或者，也可以根据所述重叠区域在第二图像中的物理坐标，裁剪掉第二图像中的重叠区域，将裁剪后的第二图像和第一图像进行拼接，得到包括整个待测产品，且不存在重复内容的拼接图像。也就是说，由于第一图像和第二图像的重叠区域的内容属于重复内容，进行图像拼接时仅保留一个图像中的重叠区域的内容。
本申请的一些实施例中，通过对第一图像和第二图像均进行像素坐标和物理坐标的转换，得到第一图像和第二图像的物理坐标，使得可以通过第一图像和第二图像的物理坐标，准确得到第一图像和第二图像之间的重叠区域，该重叠区域作为拼接第一图像和第二图像的参考，有利于准确且合理的完成第一图像和第二图像的拼接。
根据本申请的一些实施例，步骤501中接收第一相机采集的待测产品的第一图像，并接收第二相机采集的待测产品的第二图像，可以包括：接收第一相机在第一光源和第二光源下采集的待测产品的第一图像，并接收第二相机在第一光源和第三光源下采集的所述待测产品的第二图像；其中，所述第一光源正对所述待测产品，所述第二光源和所述第三光源分别设置在所述第一光源的两端，所述第二光源位于所述待测产品的左上方，所述第三光源位于所述待测产品的右上方。
参考图8，图8为第一相机、第二相机、第一光源、第二光源、第三光源以及待测产品之间的位置关系的示意图。其中，第一光源801正对待测产品800可以理解为：第一光源801的长边方向与待测产品800中的转接片的长边方向位于同一方向。第二光源802和第三光源803分别设置在第一光源801的两端，第二光源802位于待测产品800的左上方，第三光源803位于待测产品800的右上方。
本申请的一些实施例中，第一光源正对待测产品，可以照亮待测产品的中间区域，使得通过第一图像和第二图像可以更容易识别到待测产品中间位置处的特征，第二光源和第三光源分别设置在第一光源的两端，第二光源位于待测产品的左上方，第三光源位于待测产品的右上方，则第二光源可以照亮待测产品的左侧区域，第三光源可以照亮待测产品的右侧区域，使得通过第一图像和 第二图像可以更容易检测到待测产品两侧的特征，从而有利于提高得到的图像中转接片的位置和图像中盖板的位置的准确性。
根据本申请的一些实施例，第一光源、所述第二光源和所述第三光源均为条形光源；所述第一光源的长度方向与所述待测产品的长度方向同向，所述第二光源与所述第一光源呈第一预设角度，所述第三光源与所述第一光源呈第二预设角度。
参考图8，第一光源801、第二光源802和第三光源803均为条形光源，适合大幅面的尺寸检测。
第一光源801的长度方向与待测产品800的长度方向同向，第二光源802与第一光源801呈第一预设角度，第三光源803与第一光源801呈第二预设角度，三个条形光源之间角度灵活可调，以使得第一光源801、第二光源802、第三光源803所发出的光能够尽可能的照射到待测产品800上，以照亮待测产品800的各个区域，从而使得第一相机804和第二相机805在三个光源的照射下可以采集到清晰的图像。
在一个例子中，第一光源801可以为条形光源，第二光源802和第三光源803可以选择环形光源，第二光源802与第一相机804的视野中心同心，第三光源803与第二相机805的视野中心同心。
本申请的一些实施例中，第一光源、第二光源、第三光源均采用条形光源，条形光源光照均匀度高、亮度高、散热好、使用寿命长、稳定性高且安装简单。本实施例中第一光源、第二光源、第三光源的设置位置以及各光源相互之间的角度，使得第一光源、第二光源、第三光源可以提供近似环形的光照条件，从而对待测产品进行全方位的照射，即照亮待测产品的各个方位，从而有利于第一相机和第二相机采集到清晰且全面的图像。
根据本申请的一些实施例，第一预设角度与所述第二预设角度的取值范围为：140°到160°。
参考图8，第二光源802与第一光源801之间的第一预设角度为140°到160°，也就是说，第二光源802与向右的水平方向的夹角为20°到40°(30°±10°)。第三光源803与第一光源801之间的第二预设角度为140°到160°也就是说，第三光源803与向左的水平方向的夹角为20°到40°(30°±10°)。
在一个例子中，如图8所示，第一相机804和待测产品800之间的距离可以为405±5mm，第一相机804和第二相机805之间的距离可以为160±5mm，第一光源801和待测产品800之间的距离可以为385±10mm，第二光源802和第三光源803安装的水平夹角可以为30°± 10°，第二光源802与待测产品800之间的距离可以为270±20mm。可选的，第二光源802和第三光源803的长度可以为200±5mm。
本申请的一些实施例中，当第一预设角度与第二预设角度的取值范围为：140°到160°时，第一光源、第二光源、第三光源所提供的近似环形的光照条件效果较好，方便了针对待测产品采集到清晰且全面的图像。
根据本申请的一些实施例，第一光源、所述第二光源和所述第三光源均为频闪光源。
频闪光源的短暂脉冲光使运动物体在脉冲光的持续时间内静止下来的效果类似于照相机的快门功能。当增加频闪光源的频闪频率的时候，相机可以采集到一系列的清晰图像，频闪光源相比于常量光源取像速度更快。
本申请的一些实施例中，第一光源、第二光源和第三光源均采用频闪光源，可以提高第一相机和第二相机采集图像的速度，从而提高检测盖板和转接片之间的位置偏移量的速度。
根据本申请的一些实施例，预设特征点位于所述盖板上的中间位置。
考虑到，盖板(也可称为顶盖)为标准件，盖板的中间为格子状区域，参考图1，盖板101的中间位置的格子状区域中的点容易被识别区分，可以认为是盖板上自带的特征点，因此，可以在预先选择盖板上的预设特征点时，将位于盖板上的中间位置的点作为预设特征点。
本申请的一些实施例中，将预设特征点的位置设置在盖板上的中间位置，盖板上的中间位置被遮挡的可能性极小，因此盖板中间的预设特征点更容易从待测产品的图像中检测出来。而且，相比于将预设特征点的位置设置在盖板上非边缘的其他位置，本申请实施例中根据盖板中间的预设特征点的位置和盖板的尺寸，可以更加方便的得到图像中盖板的位置。比如，可以直接以检测到的图中的预设特征点的位置作为图像中盖板的中点，该中点为图像中盖板的长度的中点和宽度的中点，因此，根据该中点的位置和盖板在图像中的尺寸，可以简单方便的模拟出盖板在图像中位置。
根据本申请的一些实施例，检测方法的流程图可以参考图9，包括：
步骤901：接收第一相机和第二相机在频闪光源下分别采集的待测产品的第一图像和第二图像；
步骤902：对第一图像和第二图像进行拼接，得到拼接图像；
步骤903：检测拼接图像中盖板上自带的特征点的位置，并根据拼接图像中盖板上自带的特征点的位置和盖板的尺寸，得到拼接图像中盖板的位置；
步骤904：获取拼接图像中转接片的位置；
步骤905：根据拼接图像中盖板的位置和拼接图像中转接片的位置，得到盖板的实际位置 和转接片的实际位置；
步骤906：根据盖板的实际位置和转接片的实际位置，检测盖板和转接片之间的位置偏移量。
其中，第一相机和第二相机可以为20MP黑白面阵相机，相机视野可兼容最大305mm，最小120mm。在对第一相机和第二相机标定时，第一相机和第二相机的镜头硬件一致，工作距离一致，视野大小一致，像素精度一致。第一相机和第二相机的设置位置可以参考图8，第一相机804和第二相机805在第一光源801、第二光源802、第三光源803下分别采集到第一图像和第二图像。盖板上自带的特征点为盖板中间的格子状区域中的特征点。电子设备可以在拼接图像中抓取盖板上自带的特征点，并结合盖板的尺寸，模拟得到拼接图像中盖板的位置。在具体实现中，电子设备可以实时抓取拼接图像中转接片的位置。
本申请的一些实施例中，第一相机和第二相机在频闪光源下采集图像，可以提高采集图像的速度。通过对第一图像和第二图像的拼接，有利于得到能够全覆盖待测产品的拼接图像，从而通过该拼接图像有利于准确的识别出盖板自带的特征点的位置。根据识别出的盖板自带的特征点的位置和盖板的尺寸，得到盖板位置，从而得到盖板和转接片之间位置偏移量。盖板上自带的特征点位于盖板的中间位置，因此不易受到盖板的边缘位置容易被遮挡的影响，可以准确得到盖板的位置，以提高检测的盖板和转接片之间位置偏移量的准确性。
上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。
根据本申请的一些实施例，提供了一种电子设备，参考图10，包括：至少一个处理器1001；以及，与所述至少一个处理器1001通信连接的存储器1002；其中，所述存储器1002存储有可被所述至少一个处理器1001执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器1001执行，以使所述至少一个处理器1001能够执行如上述的检测方法。
其中，存储器1002和处理器1001采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器1001和存储器1002的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信 的单元。经处理器1001处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器1001。
处理器1001负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器1002可以被用于存储处理器1001在执行操作时所使用的数据。
根据本申请的一些实施例，提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例。
即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的权利要求和说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本申请并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。
Claims (10)
- 一种检测方法，包括：接收待测产品的图像，并根据所述图像，检测盖板上预设特征点的位置；其中，所述待测产品包括：转接片和盖板，所述转接片位于所述盖板上且覆盖所述盖板的部分区域，所述预设特征点位于所述盖板上未被所述转接片覆盖的非边缘区域；根据所述预设特征点的位置和所述盖板的尺寸，得到所述图像中盖板的位置；根据所述图像，得到所述图像中转接片的位置；根据所述图像中盖板的位置和所述图像中转接片的位置，得到所述盖板的实际位置和所述转接片的实际位置；根据所述盖板的实际位置和所述转接片的实际位置，检测所述盖板和所述转接片之间的位置偏移量。
- 根据权利要求1所述的检测方法，其中，所述接收待测产品的图像，并根据所述图像，检测盖板上预设特征点的位置；包括：接收第一相机采集的待测产品的第一图像，并接收第二相机采集的所述待测产品的第二图像；其中，所述第一相机的第一视野范围和所述第二相机的第二视野范围存在重叠部分，所述第一视野范围和所述第二视野范围之和能全覆盖所述待测产品；对所述第一图像和所述第二图像进行拼接，得到拼接图像；根据所述拼接图像，检测盖板上预设特征点的位置。
- 根据权利要求2所述的检测方法，其中，所述对所述第一图像和所述第二图像进行拼接，得到拼接图像，包括：将所述第一图像的像素坐标和所述第二图像的像素坐标转换到同一坐标系下，得到所述第一图像的物理坐标和所述第二图像的物理坐标；根据所述第一图像的物理坐标和所述第二图像的物理坐标，确定所述第一图像和所述第二图像的重叠区域；根据所述第一图像和所述第二图像的重叠区域，对所述第一图像和所述第二图像进行拼接，得到拼接图像。
- 根据权利要求2所述的检测方法，其中，所述接收第一相机采集的待测产品的第一图像，并接收第二相机采集的所述待测产品的第二图像，包括：接收第一相机在第一光源和第二光源下采集的待测产品的第一图像，并接收第二相机在第一光源和第三光源下采集的所述待测产品的第二图像；其中，所述第一光源正对所述待测产品，所述第二光源和所述第三光源分别设置在所述第一光源的两端，所述第二光源位于所述待测产品的左上方，所述第三光源位于所述待测产品的右上方。
- 根据权利要求4所述的检测方法，其中，所述第一光源、所述第二光源和所述第三光源均为条形光源；所述第一光源的长度方向与所述待测产品的长度方向同向，所述第二光源与所述第一光源呈第一预设角度，所述第三光源与所述第一光源呈第二预设角度。
- 根据权利要求5所述的检测方法，其中，所述第一预设角度与所述第二预设角度的取值范围为：140°到160°。
- 根据权利要求4至6任一项所述的检测方法，其中，所述第一光源、所述第二光源和所述第三光源均为频闪光源。
- 根据权利要求1至7任一项所述的检测方法，其中，所述预设特征点位于所述盖板上的中间位置。
- 一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至8中任一所述的检测方法。
- 一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的检测方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| ENP | Entry into the national phase |
Ref document number: 2021956987 Country of ref document: EP Effective date: 20230404 |
|
| 121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
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