WO2022230445A1 - 通信装置及び通信システム - Google Patents

Abstract

通信装置は通信バスを介してデータを送信する。通信装置は、処理を実行する処理部を備える。処理部は、ビーコン信号が送信された場合に、通信装置自身及び複数の第２の通信装置が、予め定められている順序に従って、通信バスを介して送信するデータの１つを、複数の第２の通信装置に含まれる対象通信装置が送信するタイミングで、対象通信装置がデータを送信したか否かを判定する。処理部は、対象通信装置がデータを送信しなかったと判定した場合、順序を変更する。前記通信バスを介して送信されるデータは、送信先が、前記通信装置自身及び前記複数の第２の通信装置の中で送信元以外の通信装置とは異なるダミーデータを含む。

Description

通信装置及び通信システム

　本開示は通信装置及び通信システムに関する。
　本出願は、２０２１年４月３０日出願の日本出願第２０２１－０７８００８号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。

　特許文献１には、複数の通信装置が通信バスに接続されている通信システムが開示されている。この通信システムは、車両に搭載されている。各通信装置は、通信バスを介して他の通信装置にデータを送信する。

特開２０１６－２１３６５３号公報

　本開示の一態様に係る通信装置は、通信バスを介してデータを送信する通信装置であって、処理を実行する処理部を備え、前記処理部は、ビーコン信号が送信された場合に、前記通信装置自身及び複数の第２の通信装置が、予め定められている順序に従って、通信バスを介して送信するデータの１つを、前記複数の第２の通信装置に含まれる対象通信装置が送信するタイミングで、前記対象通信装置がデータを送信したか否かを判定し、前記対象通信装置がデータを送信しなかったと判定した場合、前記順序を変更し、前記通信バスを介して送信されるデータは、送信先が、前記通信装置自身及び前記複数の第２の通信装置の中で送信元以外の通信装置とは異なるダミーデータを含む。

　本開示の一態様に係る通信システムは、通信バスに接続される複数の通信装置を備え、前記複数の通信装置は、ビーコン信号が送信された場合に予め定められた順序に従って、前記通信バスを介してデータを送信し、前記複数の通信装置に含まれる対象通信装置は、前記対象通信装置以外の残りの通信装置中の１つに送信する送信データが存在しない場合、送信先が前記残りの通信装置とは異なるダミーデータを送信し、前記複数の通信装置の中で前記対象通信装置とは異なる通信装置は、処理を実行する処理部を備え、前記処理部は、前記対象通信装置がデータを送信するタイミングで、前記対象通信装置がデータを送信したか否かを判定し、前記対象通信装置がデータを送信していないと判定した場合、前記順序を変更する。

　なお、本開示を、このような特徴的な処理部を備える通信装置として実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする通信方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムとして実現したりすることができる。また、本開示を、通信装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、通信装置を含む通信システムとして実現したりすることができる。

実施形態１における通信システムの要部構成を示すブロック図である。 データフレームの送信方法の説明図である。 第１ＥＣＵ及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵのＩＤ、役割及び送信の順番を示す図表である。 ビーコン信号の波形図である。 データフレームの内容の説明図である。 第１ＥＣＵの要部構成を示すブロック図である。 ビット通信器の回路図である。 送信フレームの送信準備の手順を示すフローチャートである。 第１ＥＣＵのＩＣ制御部が実行する送信処理の手順を示すフローチャートである。 第２ＥＣＵのＩＣ制御部が実行する送信処理の手順を示すフローチャートである。 故障検知処理の手順を示すフローチャートである。 更新処理の手順を示すフローチャートである。 順番テーブルの更新の説明図である。 通信システムの効果の説明図である。 実施形態２における第１ＥＣＵの要部構成を示すブロック図である。 待機期間テーブルの内容を示す図表である。 更新処理の手順を示すフローチャートである。 通信システムの効果の説明図である。 実施形態１，２における通信システムの特徴の説明図である。 実施形態１，２における通信システムの他の特徴の説明図である。 実施形態３におけるデータフレームの送信方法の説明図である。 待機期間テーブルの内容を示す図表である。 実施形態４におけるデータフレームの送信方法の説明図である。 故障検知処理の手順を示すフローチャートである。 ダミーフレームを送信しない第２ＥＣＵの更新処理の手順を示すフローチャートである。

［本開示が解決しようとする課題］
　特許文献１に記載の通信システムでは、通信装置の故障の検知について考慮されていない。

　そこで、通信バスに接続されている装置の故障を検知することができる通信装置及び通信システムを提供することを目的とする。

［本開示の効果］
　本開示によれば、対象通信装置の故障を検知することができる。

［本開示の実施形態の説明］
　最初に本開示の実施態様を列挙して説明する。以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

（１）本開示の一態様に係る通信装置は、通信バスを介してデータを送信する通信装置であって、処理を実行する処理部を備え、前記処理部は、ビーコン信号が送信された場合に、前記通信装置自身及び複数の第２の通信装置が、予め定められている順序に従って、通信バスを介して送信するデータの１つを、前記複数の第２の通信装置に含まれる対象通信装置が送信するタイミングで、前記対象通信装置がデータを送信したか否かを判定し、前記対象通信装置がデータを送信しなかったと判定した場合、前記順序を変更し、前記通信バスを介して送信されるデータは、送信先が、前記通信装置自身及び前記複数の第２の通信装置の中で送信元以外の通信装置とは異なるダミーデータを含む。

　上記の態様にあっては、通信バスを介して送信されたデータは、通信バスに接続されている全ての装置によって受信される。例えば、対象通信装置は、通信バスに接続されている装置中の１つに送信する送信データ及びダミーデータの一方を必ず送信する。対象通信装置がデータを送信したか否かを判定することによって故障を検知する。対象通信装置がデータを送信しなかったと判定された場合、送信の順序は、故障装置の順番が除かれた順序に変更される。

（２）本開示の一態様に係る通信装置では、前記処理部は、前記対象通信装置がデータを送信しなかったと複数回、連続して判定した場合、前記順序を変更する。

　上記の態様にあっては、対象通信装置がデータを送信しなかったと複数回、連続して判定した場合に対象通信装置の故障を検知する。従って、対象通信装置の故障を誤って検知する可能性は低い。

（３）本開示の一態様に係る通信装置は、前記ビーコン信号を繰り返し送信する信号送信部を備える。

　上記の態様にあっては、ビーコン信号の繰り返し送信と、故障の検知とを行う。

（４）本開示の一態様に係る通信装置は、データを送信するデータ送信部を備え、前記データ送信部は、前記ビーコン信号の送信が終了してから第１所定期間が経過したタイミングで、又は、順番が１つ前である第２の通信装置がデータの送信を終了してから第２所定期間が経過したタイミングでデータを送信し、前記処理部は、前記対象通信装置がデータを送信しなかったと判定した場合、前記第１所定期間又は第２所定期間を延長する。

　上記の態様にあっては、例えば、対象通信装置の故障を検知した場合、送信の順序を、故障装置の順番が除かれた順序に変更する。順番が最後である装置がデータの送信を終了した場合、ビーコン信号が送信される。対象通信装置の故障が検知された場合、第１所定期間又は第２所定期間が延長されるので、ビーコン信号が送信される送信間隔の低下を防止することができる。

（５）本開示の一態様に係る通信システムは、通信バスに接続される複数の通信装置を備え、前記複数の通信装置は、ビーコン信号が送信された場合に予め定められた順序に従って、前記通信バスを介してデータを送信し、前記複数の通信装置に含まれる対象通信装置は、前記対象通信装置以外の残りの通信装置中の１つに送信する送信データが存在しない場合、送信先が前記残りの通信装置とは異なるダミーデータを送信し、前記複数の通信装置の中で前記対象通信装置とは異なる通信装置は、処理を実行する処理部を備え、前記処理部は、前記対象通信装置がデータを送信するタイミングで、前記対象通信装置がデータを送信したか否かを判定し、前記対象通信装置がデータを送信していないと判定した場合、前記順序を変更する。

　上記の態様にあっては、通信バスを介して送信されたデータは、通信バスに接続されている全ての装置によって受信される。対象通信装置は、送信データ及びダミーデータの一方を必ず送信する。対象通信装置がデータを送信したか否かを判定することによって故障を検知する。故障装置は、対象通信装置がデータを送信しなかったと判定した場合、送信の順序を、故障装置の順番が除かれた順序に変更する。

（６）本開示の一態様に係る通信システムでは、前記複数の通信装置には、前記ダミーデータを送信しない非送信装置が含まれ、前記処理部は、前記対象通信装置がデータを送信していないと判定した場合、前記非送信装置に、前記ダミーデータの送信を開始させる。

　上記の態様にあっては、対象通信装置の故障が検知された場合、非送信装置がダミーデータの送信を開始する。このため、ビーコン信号が送信される送信間隔の低下を防止することができる。

［本開示の実施形態の詳細］
　本開示の実施形態に係る通信システムの具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

（実施形態１）
＜通信システムの構成＞
　図１は、実施形態１における通信システム１の要部構成を示すブロック図である。通信システム１は、車両Ｍに搭載されている。通信システム１は、第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２を備える。ＥＣＵはElectronic Control Unitの略語である。Ｎは、３以上の整数であり、通信システム１が備えるＥＣＵの数である。第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２は通信バスＢに接続されている。

　第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２それぞれには、電気機器及びセンサが接続されている。電気機器及びセンサの図示は省略されている。センサは、車両に関する値を検出し、検出した検出値を、センサに接続されている第１ＥＣＵ１１又は第２ＥＣＵ１２に出力する。第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２それぞれは、例えば、センサの検出値が入力された場合、センサの検出値をメインデータとして含むデータフレームを、通信バスＢを介して送信する。データフレームは送信先を示している。なお、メインデータはセンサの検出値に限定されない。

　第１ＥＣＵ１１は、第２ＥＣＵ１２の故障を検知する。第２ＥＣＵ１２の故障は、データフレームの送信の停止である。第１ＥＣＵ１１は、第２ＥＣＵ１２の故障を検知した場合、故障した第２ＥＣＵ１２を示すメインデータを含むデータフレームを、通信バスを介して送信する。以下では、故障した第２ＥＣＵ１２を示すメインデータを故障データと記載する。故障データを含むデータフレームの送信先は、正常な残りの第２ＥＣＵ１２である。

　第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２中の１つのＥＣＵがデータフレームを送信した場合、第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２の全てがデータフレームを受信する。第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２それぞれは、データフレームを受信した場合において、データフレームの送信先が自装置ではないとき、受信したデータフレームを破棄する。

　第１ＥＣＵ１１は、データフレームを受信した場合において、データフレームの送信先が自装置であるとき、第１ＥＣＵ１１は、受信したデータフレームに含まれるメインデータに基づいて、自装置に接続されている電気機器が行う動作を決定する。第２ＥＣＵ１２は、メインデータが故障データとは異なるデータフレームを受信した場合において、データフレームの送信先が自装置であるとき、第２ＥＣＵ１２は、受信したデータフレームに含まれるメインデータに基づいて、自装置に接続されている電気機器が行う動作を決定する。

　第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２それぞれは、電気機器が行う動作を決定した場合、決定した動作を示す動作信号を電気機器に出力する。動作信号が電気機器に入力された場合、電気機器は、入力された動作信号が示す動作を行う。

　第１ＥＣＵ１１は、故障データを含むデータフレームを送信することによって、正常な第２ＥＣＵ１２に、故障した第２ＥＣＵ１２を通知する。第１ＥＣＵ１１が第２ＥＣＵ１２の故障を検知した場合、第１ＥＣＵ１１及び正常な第２ＥＣＵ１２それぞれは、予め決められている故障用の処理を実行する。

＜データフレームの送信方法＞
　図２はデータフレームの送信方法の説明図である。図３は、第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２のＩＤ、役割及び送信の順番を示す図表である。ＩＤはIdentification Dataの略語である。図２及び図３では、Ｎが５である例が示されている。

　第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２それぞれは、例えば、ＰＬＣＡ(Physical Layer Collision Avoidance)方式に従ってデータフレームを送信する。図２に示すように、ビーコン信号が通信バスＢを介して繰り返し送信される。ビーコン信号が送信された場合、５つのデータフレームが通信バスＢを介して送信される。ビーコン信号は、データフレームの送信の開始を示す。ビーコン信号は、マスターの役割を果たすＥＣＵによって送信される。第１ＥＣＵ１１は、マスターの役割を果たし、通信バスＢを介してビーコン信号を繰り返し送信する。（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２それぞれはスレーブの役割を果たす。

　第１ＥＣＵ１１がビーコン信号を送信した場合、第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２は、予め定められた順序に従ってデータフレームを送信する。図３に示すように、第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２それぞれには、予めＩＤが割り当てられている。図３の例では、第１ＥＣＵ１１のＩＤは００１である。４つの第２ＥＣＵ１２それぞれには、００２～００５中の１つが割り当てられている。図３では、００１～００５それぞれの送信の順番は、１番目～５番目に設定されている。マスターの送信の順番は１番目である。

　第１ＥＣＵ１１がビーコン信号を送信した場合、まず、ＩＤが００１である第１ＥＣＵ１１がデータフレームを送信する。次に、ＩＤが００２である第２ＥＣＵ１２がデータフレームを送信する。以降、００３～００５に対応する３つの第２ＥＣＵ１２がデータフレームを順番に送信する。第１ＥＣＵ１１は、ＩＤが００５である第２ＥＣＵ１２がデータフレームの送信を終了した場合、ビーコン信号を再び送信する。

　第１ＥＣＵ１１は、ビーコン信号の送信を終了してから、待機期間が経過するまで待機する。待機期間は、一定値であり、予め設定されている。第１ＥＣＵ１１は、待機期間が経過した場合、データフレームを送信する。各第２ＥＣＵ１２は、データフレームの送信が終了してから待機期間が経過するまで待機する。各第２ＥＣＵ１２は、待機期間が経過した場合、データフレームを送信する。待機期間は第１所定期間及び第２所定期間に相当する。

　以上のように、例えば、ＰＬＣＡ方式では、マスターの役割を果たす第１ＥＣＵ１１と、スレーブの役割を果たす（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２がビーコン信号を用いて同期を取ることによって、データの衝突が回避される。
　Ｎが５とは異なる場合、Ｎが５である場合と同様に、第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２は、予め定められている順序に従ってデータフレームを送信する。

＜ビーコン信号＞
　図４はビーコン信号の波形図である。図４の縦軸及び横軸それぞれでは、電圧差及び時間が示されている。図４に示すビーコン信号の波形は一例である。通信バスＢには、第１導線Ｗ１及び第２導線Ｗ２（図７参照）を含む。第１導線Ｗ１及び第２導線Ｗ２は撚り合されている。これにより、ツイストペア線が実現されている。ビーコン信号は複数のビットで構成されている。第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２それぞれは、１ビットの期間が経過する都度、通信バスＢに含まれる第１導線Ｗ１及び第２導線Ｗ２の電圧差をハイレベル電圧又はローレベル電圧に調整することによって、ビーコン信号を送信する。図４では、ハイレベル電圧及びローレベル電圧それぞれをＨ及びＬで示している。

　第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２それぞれは、１ビットの期間が経過する都度、通信バスＢに含まれる第１導線Ｗ１及び第２導線Ｗ２の電圧差を、ハイレベル電圧又はローレベル電圧に調整することによって、データフレームを送信する。

　各ビットでは、ハイレベル電圧又はローレベル電圧が示されている。図４の例では、ビーコン信号は７ビットで構成されている。ハイレベル電圧及びローレベル電圧で交互に出力されている。なお、ビーコン信号を構成するビットの数は７に限定されない。

　ビーコン信号の波形は予め定められている。第１ＥＣＵ１１が、ビーコン信号を、通信バスＢを介して送信した場合、全ての第２ＥＣＵ１２はビーコン信号を受信する。各第２ＥＣＵ１２では、ハイレベル電圧及びローレベル電圧によって構成されるクロック信号が出力される。クロック信号では、電圧の立ち上がり又は立ち下がりが周期的に行われる。電圧の立ち上がりは、ローレベル電圧からハイレベル電圧への切替えである。電圧の立ち下がりは、ハイレベル電圧からローレベル電圧への切替えである。各第２ＥＣＵ１２は、ビーコン信号を受信した場合、クロック信号の立ち上がり又は立ち下がりの時点を調整する。各第２ＥＣＵ１２それぞれは、例えば、立ち上がり又は立ち下がりの時点を、ビーコン信号の終了時点に調整する。

　ここで、クロック信号の立ち上がりの時点で処理が実行される構成では、クロック信号の立ち上がりの時点が調整される。クロック信号の立ち下がりの時点で処理が実行される構成では、クロック信号の立ち下がりの時点が調整される。

　各第２ＥＣＵ１２がクロック信号の立ち上がり又は立ち下がりの時点を調整することによって、第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２の同期が実現される。これにより、第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２が処理を実行するタイミングが実質的に一致する。なお、ビーコン信号の波形は、図４に示す波形に限定されない。

＜データフレームの内容＞
　図５は、データフレームの内容の説明図である。データフレームは、送信先フィールド、データ長フィールド及びデータフィールドを含む。データフレームは、データであり、複数のビットによって構成されている。各ビットでは、ハイレベル電圧又はローレベル電圧が出力される。ビット値の１及びゼロそれぞれは、例えば、ハイレベル電圧及びローレベル電圧に対応する。

　データフレームの送信先フィールドでは、データフレームの送信先が示されている。送信先フィールドでは、例えばＩＤが示されている。データフレームのデータフィールドには、メインデータが含まれている。前述したように、メインデータは、例えば、センサの検出値である。データフレームのデータ長フィールドは、メインデータの長さを示す。メインデータの長さの単位はビットである。

　データフレームに関して、データフィールド以外の部分を構成するビットの数は固定されている。メインデータの長さが決まれば、データフレームの長さが決まる。メインデータを構成するビットの数は変動する。ただし、メインデータを構成するビットの数の上限値は予め定められている。

　第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２それぞれは、送信先が、通信バスＢに接続されているＥＣＵの中で送信元以外のＥＣＵ中に存在するデータフレームを送信する。以下では、このデータフレームを送信フレームと記載する。送信フレームは送信データに相当する。故障データを含むデータフレームは送信フレームである。

　図３に示すように、５つのＩＤが割り当てられている場合において、ＩＤが００１である第１ＥＣＵ１１が送信する送信フレームの送信先は、００２～００５に対応する４つの第２ＥＣＵ１２中の少なくとも１つである。同様の場合において、ＩＤが００２である第２ＥＣＵ１２が送信する送信フレームの送信先は、００１に対応する第１ＥＣＵ１１及び００３～００５に対応する３つの第２ＥＣＵ１２中の少なくとも１つである。

　第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２それぞれは、更に、送信先が第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２とは異なるデータフレームを送信する。以下では、このデータフレームをダミーフレームと記載する。ダミーフレームはダミーデータに相当する。

　図３に示すように、５つのＩＤが割り当てられている場合において、ダミーフレームの送信先は、００１に対応する第１ＥＣＵ１１及び００２～００５に対応する４つの第２ＥＣＵ１２のいずれとも異なる。ダミーフレームの送信先は、例えば、ＩＤが９９９であるＥＣＵである。

　前述したように、第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２それぞれは、データフレームを受信した場合において、データフレームの送信先が自装置とは異なるとき、受信したデータフレームを破棄する。従って、ダミーフレームが送信された場合、第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２それぞれは、受信したダミーフレームを破棄する。

　以上のように、ダミーフレームの送信先は、通信バスＢに接続されているＥＣＵ中に存在しない。従って、ダミーフレームの送信先は、通信バスＢに接続されているＥＣＵの中で、送信元以外のＥＣＵのいずれとも異なる。

＜第１ＥＣＵ１１の構成＞
　図６は第１ＥＣＵ１１の要部構成を示すブロック図である。第１ＥＣＵ１１は、通信ＩＣ２１、入力部２２、出力部２３、装置記憶部２４及び装置制御部２５を有する。ＩＣはIntegrated Circuitの略語である。通信ＩＣ２１、入力部２２、出力部２３、装置記憶部２４及び装置制御部２５は装置バス２６に接続されている。通信ＩＣ２１は、更に、通信バスＢに接続されている。入力部２２は、更に、センサに接続されている。出力部２３は、更に、電気機器に接続されている。センサ及び電気機器の図示は省略されている。

　センサは、検出値を入力部２２に出力する。装置制御部２５は、例えば、センサの検出値が入力部２２に入力された場合、メインデータとしてセンサの検出値を含む送信フレームを生成する。装置制御部２５は、生成した送信フレームを通信ＩＣ２１に与える。通信ＩＣ２１は、送信フレームが与えられた場合、与えられた送信フレームを、通信バスＢを介して送信する。

　通信ＩＣ２１は、通信バスＢを介して送信されたデータフレームを受信する。通信ＩＣ２１は、データフレームを受信した場合において、受信したデータフレームの送信先が第１ＥＣＵ１１とは異なるとき、受信したデータフレームを破棄する。従って、通信ＩＣ２１は、ダミーフレームを受信した場合、受信したダミーフレームを破棄する。

　通信ＩＣ２１は、データフレームを受信した場合において、受信したデータフレームの送信先が第１ＥＣＵ１１であるとき、受信したデータフレームを装置制御部２５に与える。送信先が第１ＥＣＵ１１であるデータフレームは送信フレームである。前述したように、故障データを含むデータフレームの送信先は第２ＥＣＵ１２である。このため、送信先が第１ＥＣＵ１１である送信フレームに、故障データが含まれていることはない。

　装置制御部２５は、受信した送信フレームを与えられた場合、与えられた送信フレームのメインデータに基づいて、電気機器が行う動作を決定する。装置制御部２５は、電気機器が行う動作を決定した場合、出力部２３に指示して、決定した動作を示す動作信号を電気機器に出力させる。前述したように、電気機器は、動作信号が入力された場合、入力された動作信号が示す動作を行う。

　通信ＩＣ２１は、第２ＥＣＵ１２の故障を検知する。通信ＩＣ２１は、第２ＥＣＵ１２の故障を検知した場合、故障データを含む送信フレームを送信する。この送信フレームの送信先は、正常な第２ＥＣＵ１２である。

　装置記憶部２４は、例えば、不揮発性メモリである。装置記憶部２４には、コンピュータプログラムＰが記憶されている。装置制御部２５は、処理を実行する処理素子、例えばＣＰＵ(Central Processing Unit)を有する。装置制御部２５の処理素子は、コンピュータプログラムＰを実行することによって、送信フレーム生成処理及び信号出力処理を並行して実行する。送信フレーム生成処理では、装置制御部２５は、前述したように送信フレームを生成し、生成した送信フレームを通信ＩＣ２１に与える。信号出力処理では、装置制御部２５は、前述したように、出力部２３に指示して動作信号を出力させる。

　なお、コンピュータプログラムＰは、コンピュータプログラムＰを読み取り可能に記録した非一時的な記憶媒体Ａを用いて、第１ＥＣＵ１１に提供されてもよい。記憶媒体Ａは、例えば可搬型メモリである。可搬型メモリの例として、ＣＤ－ＲＯＭ、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、ＳＤカード、マイクロＳＤカード又はコンパクトフラッシュ（登録商標）等が挙げられる。記憶媒体Ａが可搬型メモリである場合、装置制御部２５の処理素子は、図示しない読取装置を用いて記憶媒体ＡからコンピュータプログラムＰを読み取ってもよい。読み取ったコンピュータプログラムＰは装置記憶部２４に記憶される。更に、コンピュータプログラムＰは、第１ＥＣＵ１１の図示しない通信部が外部装置と通信することによって、第１ＥＣＵ１１に提供されてもよい。この場合、装置制御部２５の処理素子は、通信部を通じてコンピュータプログラムＰを取得する。取得したコンピュータプログラムＰは装置記憶部２４に記憶される。

＜通信ＩＣ２１の構成＞
　通信ＩＣ２１は、ＩＣ制御部３１、インタフェース３２、ＩＣ記憶部３３、クロック部３４及びビット通信器３５を有する。これらはＩＣバス３６に接続されている。インタフェース３２は、更に装置バス２６に接続されている。クロック部３４は、更にビット通信器３５に接続されている。ビット通信器３５は、更に、通信バスＢに接続されている。

　装置制御部２５は、インタフェース３２を介して、送信フレームをＩＣ制御部３１に与える。ＩＣ制御部３１は、処理を実行する処理素子、例えばＣＰＵを有し、処理部として機能する。ＩＣ制御部３１は、送信フレームが与えられた場合、与えられた送信フレームをＩＣ記憶部３３に書き込む。ＩＣ記憶部３３は、例えば、不揮発性メモリである。ＩＣ記憶部３３には、ダミーフレームが予め記憶されている。

　ＩＣ制御部３１は第２ＥＣＵ１２の故障を検知する。ＩＣ制御部３１は、第２ＥＣＵ１２の故障を検知した場合、故障した第２ＥＣＵ１２を示す故障データを含む送信フレームを生成する。ＩＣ制御部３１は、生成した送信フレームをＩＣ記憶部３３に書き込む。

　クロック部３４は、クロック信号をビット通信器３５に出力している。ＩＣ制御部３１は、ＩＣ記憶部３３に記憶されている送信フレーム又はダミーフレームを、１ビットずつビット通信器３５に与える。ＩＣ制御部３１は、ビーコン信号を、１ビットずつビット通信器３５に与える。

　ビット通信器３５は、クロック信号において、立ち上がりが行われる都度、ＩＣ制御部３１から与えられた１ビットの信号又はデータを送信する。ビット通信器３５は、通信バスＢに含まれる第１導線Ｗ１及び第２導線Ｗ２の電圧差を、ハイレベル電圧又はローレベル電圧に調整することによって、１ビットの信号又はデータを送信する。クロック信号の１周期の間、電圧差はハイレベル電圧又はローレベル電圧に維持される。クロック信号の周期は、１ビットの期間に対応する。

　ビット通信器３５は、クロック信号において、立ち上がりが行われる都度、通信バスＢに含まれる第１導線Ｗ１及び第２導線Ｗ２の電圧差を検出することによって、１ビットの信号又はデータを受信する。ビット通信器３５は、受信した１ビットの信号又はデータをＩＣ制御部３１に通知する。

　なお、ビット通信器３５は、クロック信号において、立ち下がりが行われる都度、ＩＣ制御部３１から与えられた１ビットのデータを送信してもよい。また、ビット通信器３５は、クロック信号において、立ち下がりが行われる都度、通信バスＢの電圧差を検出することによって、１ビットの信号又はデータを受信してもよい。

　ＩＣ制御部３１は、ビット通信器３５がデータフレームを受信した場合において、受信したデータフレームの送信先が第１ＥＣＵ１１ではないとき、受信したデータフレームを破棄する。従って、ＩＣ制御部３１は、ビット通信器３５がダミーフレームを受信した場合、受信したダミーフレームを破棄する。ＩＣ制御部３１は、ビット通信器３５がデータフレームを受信した場合において、受信したデータフレームの送信先が第１ＥＣＵ１１であるとき、受信したデータフレームを、インタフェース３２を介して装置制御部２５に与える。前述したように、ＩＣ制御部３１が装置制御部２５に与えるデータフレームは送信フレームである。

　ＩＣ記憶部３３には、図示しないコンピュータプログラムが記憶されている。ＩＣ制御部３１は、コンピュータプログラムを実行することによって、書き込み処理、送信処理、受信処理、故障検知処理及び更新処理を並行して実行する。書き込み処理では、ＩＣ制御部３１は、前述したように、ＩＣ記憶部３３に送信フレームを書き込む。送信処理では、ＩＣ制御部３１は、ビーコン信号をビット通信器３５に送信させる。ＩＣ制御部３１は、ビーコン信号をビット通信器３５に送信させた後、送信フレーム又はダミーフレームをビット通信器３５に送信させる。受信処理では、ＩＣ制御部３１は、前述したように、ビット通信器３５が受信したデータフレームに関する処理を実行する。故障検知処理では、ＩＣ制御部３１は第２ＥＣＵ１２の故障を検知する。更新処理では、ＩＣ制御部３１は順番テーブルを更新する。

　ＩＣ記憶部３３には、第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２が行う送信の順序を示す順番テーブルが記憶されている。送信処理では、ＩＣ制御部３１は、順番テーブルが示す順序に従って、送信フレーム又はダミーフレームをビット通信器３５に送信させる。順番テーブルでは、図３に示すように、Ｎ個のＩＤそれぞれに対応付けて送信の順番が示されている。

＜ビット通信器３５の構成＞
　図７はビット通信器３５の回路図である。ビット通信器３５は、３つの抵抗４１ａ，４１ｂ，４２、３つのキャパシタ４３，４４ａ，４４ｂ、コモンモードチョークコイル４５及び変換部４６を有する。コモンモードチョークコイル４５は、第１インダクタ４５ａ、第２インダクタ４５ｂ及び環状の磁性体を有する。第１インダクタ４５ａ及び第２インダクタ４５ｂそれぞれは、磁性体に巻き付いている。

　ビット通信器３５の変換部４６は、機器導線Ｗａによって通信バスＢの第１導線Ｗ１に接続されている。ビット通信器３５の変換部４６は、機器導線Ｗｂによって通信バスＢの第２導線Ｗ２に接続されている。変換部４６は、更に、クロック部３４及びＩＣバス３６に接続されている。

　機器導線Ｗａの中途にキャパシタ４４ａと、第１インダクタ４５ａとが配置されている。キャパシタ４４ａは、第１インダクタ４５ａの第１導線Ｗ１側に配置されている。同様に、機器導線Ｗｂの中途にキャパシタ４４ｂと、第２インダクタ４５ｂとが配置されている。キャパシタ４４ｂは、第２インダクタ４５ｂの第２導線Ｗ２側に配置されている。

　キャパシタ４４ａの第１導線Ｗ１側において、抵抗４１ａの一端が機器導線Ｗａに接続されている。同様に、キャパシタ４４ｂの第２導線Ｗ２側において、抵抗４１ｂの一端が機器導線Ｗｂに接続されている。抵抗４１ａの他端は抵抗４１ｂの他端に接続されている。抵抗４１ａ，４１ｂ間の接続ノードは、抵抗４２及びキャパシタ４３の一端に接続されている。抵抗４２及びキャパシタ４３の他端は第１導体Ｇ１に接続されている。第１導体Ｇ１は第１ＥＣＵ１１内に配置されている。

　抵抗４１ａ，４１ｂ，４２及びキャパシタ４３は、終端回路として機能し、第１導線Ｗ１及び第２導線Ｗ２の電圧差で表される信号又はデータの反射を抑制する。
　２つのキャパシタ４４ａ，４４ｂそれぞれは、２つの機器導線Ｗａ，Ｗｂから入力された２つの電圧から直流成分を除去する。キャパシタ４４ａ，４４ｂは、直流成分が除去された２つの電圧をコモンモードチョークコイル４５に出力する。

　コモンモードチョークコイル４５は、キャパシタ４４ａ，４４ｂが出力した２つの電圧からコモンモードノイズを除去し、コモンモードノイズを除去した２つの電圧を変換部４６に出力する。

　変換部４６は、クロック部３４から入力されるクロック信号の立ち上がり又は立ち下がりが行わる都度、コモンモードチョークコイル４５から入力された２つの電圧の電圧差を検出する。変換部４６は、電圧差を検出した場合、検出した電圧差に対応するビット値をＩＣ制御部３１に出力する。ビット値はゼロ又は１である。例えば、電圧差がローレベル電圧である場合、ビット値としてゼロを出力する。電圧差がハイレベル電圧である場合、ビット値として１を出力する。ビット値は、基準電位が第２導体Ｇ２の電位である電圧によって表される。ビット値の１及びゼロそれぞれは、例えば、基準電位が第２導体Ｇ２であるハイレベル電圧及びローレベル電圧に対応する。第２導体Ｇ２は、第１ＥＣＵ１１内に配置されており、第１導体Ｇ１とは異なる。

　前述したように、ビット通信器３５は、１ビットの信号又はデータを送信する。ＩＣ制御部３１は、１ビットの信号又はデータを変換部４６に与える。変換部４６は、クロック部３４から入力されるクロック信号の立ち上がり又は立ち下がりが行わる都度、２つの機器導線Ｗａ，Ｗｂの電圧差を、ＩＣ制御部３１から与えられた１ビットの信号又はデータに対応する電圧に調整する。

　変換部４６から出力された２つの電圧は、コモンモードチョークコイル４５に入力される。コモンモードチョークコイル４５は、変換部４６が出力した２つの電圧からコモンモードノイズを除去し、コモンモードノイズを除去した２つの電圧を２つのキャパシタ４４ａ，４４ｂに出力する。２つのキャパシタ４４ａ，４４ｂは、コモンモードチョークコイル４５から入力された２つの電圧から直流成分を除去する。キャパシタ４４ａ，４４ｂは、直流成分が除去された２つの電圧を通信バスＢの第１導線Ｗ１及び第２導線Ｗ２に印加する。これにより、第１導線Ｗ１及び第２導線Ｗ２の電圧差がハイレベル電圧又はローレベル電圧に調整される。

　ビット通信器３５の構成は、ＩＥＥＥ８０２．３ｃｇ（ＩＥＥＥは登録商標）の１０ＢＡＳＥ－Ｔ１Ｓに準拠している。従って、ビット通信器３５は、データレートが１０Ｍｂｐｓであるベースバンド信号の送信を実現するように構成されている。ここで、ベースバンド信号は、第１導線Ｗ１及び第２導線Ｗ２によって構成されるツイストペア線を介して送信される。ＩＥＥＥは、Institute of Electrical and Electronics Engineersの略語である。

＜第２ＥＣＵ１２の構成＞
　第２ＥＣＵ１２の構成の中で、データフレームの受信及びビーコン信号の送信に関する構成を除く他の構成は、第１ＥＣＵ１１と同様に構成されている。第１ＥＣＵ１１の構成の説明において、第１ＥＣＵ１１を第２ＥＣＵ１２に置き換える。これにより、第２ＥＣＵ１２の構成を説明することができる。

　ＩＣ制御部３１は、ビット通信器３５がデータフレームを受信した場合において、受信したデータフレームの送信先が第２ＥＣＵ１２ではないとき、受信したデータフレームを破棄する。従って、ＩＣ制御部３１は、ビット通信器３５がダミーフレームを受信した場合、受信したダミーフレームを破棄する。ＩＣ制御部３１は、ビット通信器３５がデータフレームを受信した場合において、受信したデータフレームの送信先が第２ＥＣＵ１２（自装置）であるとき、データフレームのメインデータが故障データであるか否かを判定する。

　ＩＣ記憶部３３には故障データが記憶されている。故障している第２ＥＣＵ１２がない場合、故障データは故障なしを示す。ＩＣ制御部３１は、メインデータが故障データであると判定した場合、ＩＣ記憶部３３に記憶されている故障データを、受信したデータフレームに含まれる故障データに更新する。ＩＣ制御部３１は、メインデータが故障データではないと判定した場合、受信したデータフレームを、インタフェース３２を介して装置制御部２５に与える。

　第２ＥＣＵ１２では、ＩＣ制御部３１は、ビーコン信号をビット通信器３５に与えることはない。ビット通信器３５はビーコン信号を受信する。ＩＣ制御部３１は、ビーコン信号を受信した場合、ビーコン信号の説明で述べたように、受信したビーコン信号に基づいて、クロック信号の立ち上がり又は立ち下がりの時点を調整する。クロック信号の立ち上がりの時点で処理が実行される構成では、クロック信号の立ち上がりの時点が調整される。クロック信号の立ち下がりの時点で処理が実行される構成では、クロック信号の立ち下がりの時点が調整される。

　第２ＥＣＵ１２のＩＣ制御部３１は、第１ＥＣＵ１１のＩＣ制御部３１と同様に、書き込み処理、送信処理及び更新処理を実行する。ただし、第２ＥＣＵ１２の送信処理では、ＩＣ制御部３１は、ビット通信器３５が受信したビーコン信号に基づいて、クロック信号の調整を行った後、送信フレーム又はダミーフレームをビット通信器３５に送信させる。第２ＥＣＵ１２の受信処理では、ＩＣ制御部３１は、前述したように、ビット通信器３５が受信したデータフレームに関する処理を実行する。第２ＥＣＵ１２のＩＣ制御部３１は、故障を検知することはない。

＜データフレームを送信する手順＞
　図８は、送信フレームの送信準備の手順を示すフローチャートである。第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２それぞれにおいて、送信フレームの送信準備は同様に行われる。図８では、装置制御部２５の送信フレーム生成処理と、ＩＣ制御部３１の書き込み処理とが示されている。

　送信フレーム生成処理では、装置制御部２５は、まず、送信フレームを生成するか否かを判定する（ステップＳ１）。ステップＳ１では、装置制御部２５は、例えば、センサの検出値が入力部２２に入力された場合、送信フレームを生成すると判定する。この場合、送信フレームのメインデータは、入力部２２に入力されたセンサの検出値である。装置制御部２５は、送信フレームを生成しないと判定した場合（Ｓ１：ＮＯ）、再び、ステップＳ１を実行し、送信フレームを生成するタイミングが到来するまで待機する。

　装置制御部２５は、送信フレームを生成すると判定した場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、送信フレームを生成する（ステップＳ２）。例えば、ステップＳ２が実行される都度、装置制御部２５は、データ長が予め定められている所定長である送信フレームを常に生成してもよい。所定長は、例えば、データフレームのデータフィールドを構成するビットの数の上限値である。データ長が固定されている場合、装置制御部２５が生成する送信フレームを構成するビットの数は常に一定である。データ長が所定長である送信フレームが生成される構成では、ダミーフレームのデータ長も所定長であってもよい。この場合、ダミーフレームを構成するビットの数は、送信フレームを構成するビットの数と同じである。

　次に、装置制御部２５は、ステップＳ２で生成した送信フレームを、インタフェース３２を介してＩＣ制御部３１に与える（ステップＳ３）。装置制御部２５は、ステップＳ３を実行した後、送信フレーム生成処理を終了する。装置制御部２５は、送信フレーム生成処理を終了した後、再び送信フレーム生成処理を実行する。

　ＩＣ制御部３１は、書き込み処理では、まず、装置制御部２５から送信フレームが与えられたか否かを判定する（ステップＳ１１）。ＩＣ制御部３１は、送信フレームが与えられていないと判定した場合（Ｓ１１：ＮＯ）、再びステップＳ１１を実行し、装置制御部２５から送信フレームが与えられるまで待機する。

　ＩＣ制御部３１は、装置制御部２５から送信フレームが与えられたと判定した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、与えられた送信フレームをＩＣ記憶部３３に書き込む（ステップＳ１２）。ＩＣ制御部３１は、ステップＳ１２を実行した後、書き込み処理を終了する。ＩＣ制御部３１は、書き込み処理を終了した後、再び書き込み処理を実行する。

　以上のように、装置制御部２５が送信フレームを生成した場合、生成した送信フレームはＩＣ記憶部３３に書き込まれる。ＩＣ記憶部３３に記憶されている送信フレームは通信バスＢを介して送信される。

　図９は、第１ＥＣＵ１１のＩＣ制御部３１が実行する送信処理の手順を示すフローチャートである。第１ＥＣＵ１１のＩＣ制御部３１は、送信処理では、まず、ビーコン信号を送信するか否かを判定する（ステップＳ２１）。待機期間が経過した時点において、順番が最後である第２ＥＣＵ１２がデータフレームの送信を開始した場合、この第２ＥＣＵ１２がデータフレームの送信を終了した時点が、ビーコン信号が送信されるタイミングである。待機期間が経過した時点において、順番が最後である第２ＥＣＵ１２がデータフレームの送信を開始しなかった場合、待機期間が経過した時点が、ビーコン信号が送信されるタイミングである。前述したように、データフレームのデータ長フィールドでは、メインデータのデータ長が示されている。ＩＣ制御部３１は、順番が最後である第２ＥＣＵ１２が送信しているデータフレームのデータ長フィールドにおいて示されるデータ長に基づいて、データフレームの送信が終了するタイミングを把握することができる。

　ＩＣ制御部３１は、ビーコン信号を送信しないと判定した場合（Ｓ２１：ＮＯ）、再びステップＳ２１を実行し、ビーコン信号を送信するタイミングが到来するまで待機する。ＩＣ制御部３１は、ビーコン信号を送信すると判定した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ビット通信器３５に指示して、ビーコン信号を、通信バスＢを介して送信させる（ステップＳ２２）。前述したように、第２ＥＣＵ１２では、ビット通信器３５がビーコン信号を受信した場合、ＩＣ制御部３１は、クロック信号を調整する。

　ＩＣ制御部３１は、ステップＳ２２を実行した後、データフレームの送信を開始するタイミングであるか否かを判定する（ステップＳ２３）。第１ＥＣＵ１１はマスターの役割を果たすので、第１ＥＣＵ１１の送信の順番は１番目である。この場合、ステップＳ２３では、ＩＣ制御部３１は、ビーコン信号の送信が終了してから待機期間が経過したか否かを判定する。待機期間が経過したタイミングが送信を開始するタイミングである。ＩＣ制御部３１は、送信を開始するタイミングではないと判定した場合（Ｓ２３：ＮＯ）、ステップＳ２３を再び実行し、送信を開始するタイミングが到来するまで待機する。

　ＩＣ制御部３１は、送信を開始するタイミングであると判定した場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、送信フレームがＩＣ記憶部３３に記憶されているか否かを判定する（ステップＳ２４）。ＩＣ制御部３１は、送信フレームがＩＣ記憶部３３に記憶されていると判定した場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、ビット通信器３５に指示して、ＩＣ記憶部３３に記憶されている送信フレームを、通信バスＢを介して１ビットずつ送信させる（ステップＳ２５）。ビット通信器３５はデータ送信部として機能する。ＩＣ制御部３１は、ステップＳ２５を実行した後、送信した送信フレームをＩＣ記憶部３３から削除する（ステップＳ２６）。

　ＩＣ制御部３１は、送信フレームがＩＣ記憶部３３に記憶されていないと判定した場合（Ｓ２４：ＮＯ）、ビット通信器３５に指示して、ＩＣ記憶部３３に記憶されているダミーフレームを１ビットずつ送信させる（ステップＳ２７）。ＩＣ制御部３１は、ステップＳ２６，Ｓ２７の一方を実行した後、送信処理を終了する。ＩＣ制御部３１は、送信処理を終了した後、再び送信処理を実行する。送信処理が繰り返し実行されるので、ビット通信器３５は、ビーコン信号を繰り返し送信する。ビット通信器３５は信号送信部としても機能する。

　図１０は、第２ＥＣＵ１２のＩＣ制御部３１が実行する送信処理の手順を示すフローチャートである。第２ＥＣＵ１２のＩＣ制御部３１が実行する送信処理のステップＳ３４～Ｓ３７それぞれは、第１ＥＣＵ１１のＩＣ制御部３１が実行する送信処理のステップＳ２４～Ｓ２７と同様である。従って、ステップＳ３４～Ｓ３７の説明を省略する。

　第２ＥＣＵ１２のＩＣ制御部３１は、送信処理では、まず、ビット通信器３５がビーコン信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ３１）。ＩＣ制御部３１は、ビット通信器３５がビーコン信号を受信していないと判定した場合（Ｓ３１：ＮＯ）、ステップＳ３１を再び実行し、ビット通信器３５がビーコン信号を受信するまで待機する。

　ＩＣ制御部３１は、ビット通信器３５がビーコン信号を受信したと判定した場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、クロック部３４が出力しているクロック信号を調整する（ステップＳ３２）。ステップＳ３２では、ＩＣ制御部３１は、クロック信号の立ち上がり又は立ち下がりの時点を前述したように調整する。ＩＣ制御部３１は、ステップＳ３２を実行した後、データフレームの送信を開始するタイミングであるか否かを判定する（ステップＳ３３）。

　図３に示すように、送信の順番が割り当てられている場合、ステップＳ３３では、ＩＣ制御部３１は、待機期間が経過した時点において、順番テーブルにおいて順番が１つ前である第１ＥＣＵ１１又は第２ＥＣＵ１２がデータフレームの送信を開始したと仮定する。この場合、順番が１つ前である第１ＥＣＵ１１又は第２ＥＣＵ１２がデータフレームの送信を終了してから待機期間が経過した時点が送信を開始するタイミングである。待機期間が経過した時点において、順番が１つ前である第１ＥＣＵ１１又は第２ＥＣＵ１２がデータフレームの送信を開始しなかった場合、この時点から更に待機期間が経過した時点が、データフレームの送信を開始するタイミングである。

　ＩＤが００２である第２ＥＣＵ１２に関して、順番が１つ前であるＥＣＵは、ＩＤが００１である第１ＥＣＵ１１である。ＩＤが００３である第２ＥＣＵ１２に関して、順番が１つ前であるＥＣＵは、ＩＤが００２である第２ＥＣＵ１２である。

　ＩＣ制御部３１は、順番が１つ前である第１ＥＣＵ１１又は第２ＥＣＵ１２が送信しているデータフレームのデータ長フィールドにおいて示されるデータ長に基づいて、第１ＥＣＵ１１又は第２ＥＣＵ１２がデータフレームの送信を終了するタイミングを把握することができる。

　ＩＣ制御部３１は、データフレームの送信を開始するタイミングではないと判定した場合（Ｓ３３：ＮＯ）、ステップＳ３３を実行し、データフレームの送信を開始するタイミングが到来するまで待機する。ＩＣ制御部３１は、データフレームの送信を開始するタイミングであると判定した場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、ステップＳ３４を実行する。ＩＣ制御部３１は、送信処理を終了した後、再び送信処理を実行する。

　以上のように、第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２それぞれのビット通信器３５は、自装置以外の残りのＥＣＵに送信する送信フレームがＩＣ記憶部３３内に存在しない場合、ダミーフレームを送信する。従って、第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２それぞれのビット通信器３５は、送信の順番が回ってきた場合、送信フレーム又はダミーフレームを必ず送信する。

　また、第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２に関して、データフレームを送信する順序は、図３に示すように、予め定められている。従って、第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２のビット通信器３５は、ビーコン信号が送信された場合、予め定められた順序に従って、通信バスＢを介してデータフレームを送信する。ビーコン信号は、第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２のビット通信器３５が行うデータフレームの送信の開始を示す。第１ＥＣＵ１１及び第２ＥＣＵ１２それぞれは、データを送信する通信装置として機能する。第２ＥＣＵ１２は第２の通信装置としても機能する。

＜故障検知処理＞
　図１１は故障検知処理の手順を示すフローチャートである。前述したように、故障検知処理は第１ＥＣＵ１１のＩＣ制御部３１によって実行される。ＩＣ制御部３１は、故障検知処理を終了した場合、再び、故障検知処理を実行する。
　ＩＣ記憶部３３には、整数Ｋの値が記憶されている。整数Ｋの値は、ＩＣ制御部３１によって変更される。故障データは第１ＥＣＵ１１のＩＣ記憶部３３に記憶されている。故障データが示す第２ＥＣＵ１２はＩＣ制御部３１によって更新される。前述したように、故障している第２ＥＣＵ１２がない場合、故障データは、故障なしを示す。

　故障検知処理では、第１ＥＣＵ１１のＩＣ制御部３１は、（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２それぞれがデータフレームを送信したか否かを判定する。第２ＥＣＵ１２は対象通信装置として機能する。２番目～Ｎ番目の第２ＥＣＵ１２それぞれについて、データフレームを送信しなかったと連続して判定した判定回数がＩＣ記憶部３３に記憶されている。（Ｎ－１）個の判定回数それぞれは、ＩＣ制御部３１によって変更される。第１ＥＣＵ１１が起動した時点では、（Ｎ－１）個の判定回数はゼロである。

　第１ＥＣＵ１１のＩＣ制御部３１は、故障検知処理では、まず、整数Ｋの値を２に変更する（ステップＳ４１）。次に、ＩＣ制御部３１は、Ｋ番目の第２ＥＣＵ１２の送信タイミングであるか否かを判定する（ステップＳ４２）。Ｋ番目は、データフレームを送信する順番であり、順番テーブルによって示されている。送信タイミングは、データフレームを送信するタイミングである。

　ＩＣ制御部３１は、Ｋ番目の第２ＥＣＵ１２の送信タイミングではないと判定した場合（Ｓ４２：ＮＯ）、ステップＳ４２を再び実行し、Ｋ番目の第２ＥＣＵ１２の送信タイミングが到来するまで待機する。ＩＣ制御部３１は、Ｋ番目の第２ＥＣＵ１２の送信タイミングであると判定した場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）、Ｋ番目の第２ＥＣＵ１２がデータフレームを送信したか否かを判定する（ステップＳ４３）。

　前述したように、通信バスＢに接続されている１つのＥＣＵが送信したデータフレームは、通信バスＢに接続されている全てのＥＣＵによって受信される。従って、ＩＣ制御部３１は、ビット通信器３５がデータフレームを受信していない場合、Ｋ番目の第２ＥＣＵ１２はデータフレームを送信していないと判定する。ＩＣ制御部３１は、ビット通信器３５がデータフレームを受信した場合、Ｋ番目の第２ＥＣＵ１２はデータフレームを送信したと判定する。

　ＩＣ制御部３１は、Ｋ番目の第２ＥＣＵ１２がデータフレームを送信しなかったと判定した場合（Ｓ４３：ＮＯ）、Ｋ番目の第２ＥＣＵ１２の判定回数を１だけインクリメントする（ステップＳ４４）。次に、ＩＣ制御部３１は、Ｋ番目の第２ＥＣＵ１２の判定回数が所定回数であるか否かを判定する（ステップＳ４５）。所定回数は、一定値であり、２以上である。ＩＣ制御部３１は、Ｋ番目の第２ＥＣＵ１２の判定回数が所定回数以上であると判定した場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）、Ｋ番目の第２ＥＣＵ１２において故障が発生しているとして、故障データを更新する（ステップＳ４６）。ステップＳ４６では、ＩＣ制御部３１は、故障データが示す第２ＥＣＵ１２に、Ｋ番目の第２ＥＣＵ１２を追加する。故障データでは、Ｋ番目の第２ＥＣＵ１２はＩＤによって示される。

　ＩＣ制御部３１は、Ｋ番目の第２ＥＣＵ１２がデータフレームを送信したと判定した場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）、Ｋ番目の第２ＥＣＵ１２の判定回数をゼロに変更する（ステップＳ４７）。ＩＣ制御部３１は、Ｋ番目の第２ＥＣＵ１２の判定回数が所定回数未満であると判定した場合（Ｓ４５：ＮＯ）、又は、ステップＳ４６，Ｓ４７の一方を実行した後、整数Ｋを１だけインクリメントする（ステップＳ４８）。次に、ＩＣ制御部３１は、整数Ｋの値がＮであるか否かを判定する（ステップＳ４９）。ＩＣ制御部３１は、整数Ｋの値がＮではないと判定した場合（Ｓ４９：ＮＯ）、ステップＳ４２を実行する。ＩＣ制御部３１は、２番目からＮ番目までの（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２それぞれがデータフレームを送信したか否かを判定する。

　ＩＣ制御部３１は、整数Ｋの値がＮであると判定した場合（Ｓ４９：ＹＥＳ）、今回の故障検知処理において、故障データを更新したか否かを判定する（ステップＳ５０）。ＩＣ制御部３１は、故障データを更新したと判定した場合（Ｓ５０：ＹＥＳ）、故障データを含む送信フレームをＩＣ記憶部３３に書き込む（ステップＳ５１）。これにより、ビット通信器３５は、故障データを含む送信フレームを、通信バスＢを介して送信する。第２ＥＣＵ１２のＩＣ記憶部３３には故障データが記憶されている。第２ＥＣＵ１２では、ビット通信器３５が故障データを含む送信フレームを受信した場合、ＩＣ制御部３１は、ＩＣ記憶部３３に記憶されている故障データを、ビット通信器３５が受信した送信フレームに含まれる故障データに更新する。

　ＩＣ制御部３１は、故障データを更新していないと判定した場合（Ｓ５０：ＮＯ）、又はステップＳ５１を実行した後、故障検知処理を終了する。前述したように、ＩＣ制御部３１は、故障検知処理を終了した後、再び、故障検知処理を実行する。

＜順番テーブルの更新＞
　図１２は、更新処理の手順を示すフローチャートである。更新処理は、第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２のＩＣ制御部３１によって実行される。ＩＣ制御部３１は、更新処理では、ＩＣ記憶部３３に記憶されている故障データが更新されたか否かを判定する（ステップＳ６１）。ＩＣ制御部３１は、故障データが更新されていないと判定した場合（Ｓ６１：ＮＯ）、ステップＳ６１を再び実行し、故障データがＩＣ記憶部３３に更新されるまで待機する。

　ＩＣ制御部３１は、故障データが更新されていると判定した場合（Ｓ６１：ＹＥＳ）、順番テーブルの更新タイミングであるか否かを判定する（ステップＳ６２）。ＩＣ制御部３１は、順番テーブルの更新タイミングではないと判定した場合（Ｓ６２：ＮＯ）、ステップＳ６２を再び実行し、順番テーブルの更新タイミングが到来するまで待機する。更新タイミングは、例えば、通信ＩＣ２１が起動したタイミング、又は、次のビーコン信号の送信が開始されるタイミングである。ＩＣ制御部３１は、順番テーブルの更新タイミングであると判定した場合（Ｓ６２：ＹＥＳ）、ＩＣ記憶部３３に記憶されている故障データに基づいて、順番テーブルを更新する（ステップＳ６３）。

　図１３は、順番テーブルの更新の説明図である。図１３に示すように、順番テーブルでは、各ＩＤに、データフレームの送信の順番が対応付けられている。図１３の例では、００１～００５それぞれは、１番目～５番目に対応する。故障データがＩＤとして００３を示す場合、ＩＣ制御部３１は、順番テーブルにおいて、００３の欄を削除する。これにより、３番目が削除されるため、４番目及び５番目それぞれを、３番目及び４番目に変更する。これにより、第１ＥＣＵ１１及び３つの正常な第２ＥＣＵ１２は、００３の第２ＥＣＵ１２は存在しないとして、データフレームを送信する。

　図１２に示すように、ＩＣ制御部３１は、ステップＳ６３を実行した後、更新処理を終了する。ＩＣ制御部３１は、更新処理を終了した後、再び更新処理を実行する。

　以上のように、第１ＥＣＵ１１のＩＣ制御部３１は、（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２に含まれる対象通信装置がデータを送信しなかったと所定回数、連続して判定した場合、対象通信装置の故障を検知する。従って、対象通信装置の故障を誤って検知する可能性は低い。

　第１ＥＣＵ１１のＩＣ制御部３１は、対象通信装置の故障を検知した場合、故障データを更新し、ビット通信器３５に指示して、更新した故障データを、対象通信装置以外の残りの第２ＥＣＵ１２に送信させる。これにより、残りの第２ＥＣＵ１２の故障データは、更新され、第１ＥＣＵ１１の故障データと一致する。その後、第１ＥＣＵ１１及び正常な第２ＥＣＵ１２は、更新された故障データに基づいて、順番テーブルが示す送信の順序を、対象通信装置が除かれた順序に更新する。結果、第１ＥＣＵ１１のＩＣ制御部３１は、対象通信装置がデータフレームを送信しなかったと所定回数、連続して判定した場合、データフレームが送信される順序を対象通信装置が除かれた順序に変更する。第１ＥＣＵ１１は、順序を変更する通信装置としても機能する。

　図１４は通信システム１の効果の説明図である。図１４では、Ｎが５である例が示されている。第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２が正常に動作している場合、図１４の上段に示すように、第１ＥＣＵ１１がビーコン信号を送信された場合、第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２が順番テーブルが示す順序に従ってデータフレームを送信する。順番が最後である第２ＥＣＵ１２がデータフレームを終了した場合、第１ＥＣＵ１１がビーコン信号を再び送信する。

　３番目の第２ＥＣＵ１２において故障が発生し、３番目の第２ＥＣＵ１２がデータフレームの送信を停止したと仮定する。この場合、２番目の第２ＥＣＵ１２がデータフレームの送信を終了してから待機期間が経過した時点において、３番目の第２ＥＣＵ１２がデータフレームを送信しない。このため、更に、待機期間が経過した時点で４番目の第２ＥＣＵ１２がデータフレームを送信する。従って、２番目の第２ＥＣＵ１２がデータフレームの送信を終了してから、待機期間が２度経過した後、４番目の第２ＥＣＵ１２がデータフレームの送信を開始する。

　３番目の第２ＥＣＵ１２において故障が発生している場合、３番目の第２ＥＣＵ１２はデータフレームを送信しないので、第１ＥＣＵ１１は３番目の第２ＥＣＵ１２の故障を検知することができる。第１ＥＣＵ１１が３番目の第２ＥＣＵ１２の故障を検知した場合、故障データが更新され、故障している第２ＥＣＵ１２として、３番目の第２ＥＣＵ１２が示される。第１ＥＣＵ１１は、故障データを含む送信フレームを送信し、２番目、４番目及び５番目の第２ＥＣＵ１２に３番目の第２ＥＣＵ１２の故障が通知される。結果、第１ＥＣＵ１１と、２番目、４番目及び５番目の第２ＥＣＵ１２において、順番テーブルが示す順序が更新される。

　結果、第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－２）個の第２ＥＣＵ１２が、更新された順番テーブルが示す順序に従って、データフレームを送信する。待機期間が２度経過することがないため、ビーコン信号が送信される送信間隔が短縮される。通信バスＢを介して、単位時間当たりに送信されるデータのデータ量は、故障が発生する前のデータ量と殆ど同じである。

（実施形態２）
　実施形態１において、待機期間は変更されない。しかしながら、待機期間は、故障した第２ＥＣＵ１２の数に応じて変更されてもよい。
　以下では、実施形態２について、実施形態１と異なる点を説明する。後述する構成を除く他の構成については、実施形態１と共通しているため、実施形態１と共通する構成部には実施形態１と同一の参照符号を付してその説明を省略する。

＜第１ＥＣＵ１１の構成＞
　図１５は、実施形態２における第１ＥＣＵ１１の要部構成を示すブロック図である。第１ＥＣＵ１１のＩＣ記憶部３３には、待機期間テーブル及び装置数データが記憶されている。以下では、第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２中の正常なＥＣＵの数を装置数と記載する。装置数データは装置数を示す。装置数データが示す装置数は、ＩＣ制御部３１によって変更される。

　図１６は待機期間テーブルの内容を示す図表である。待機期間テーブルでは、装置数と待機期間との関係が示されている。図１６に示すように、装置数が小さい程、待機期間は長い。図１６には、Ｎが５である例が示されている。第１ＥＣＵ１１のＩＣ制御部３１が待機する待機期間は、装置数データが示す装置数に対応する待機期間である。

＜第２ＥＣＵ１２の構成＞
　第２ＥＣＵ１２のＩＣ記憶部３３にも、待機期間テーブル及び装置数データが記憶されている。第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２のＩＣ記憶部３３に記憶されている待機期間テーブルは同じである。第２ＥＣＵ１２のＩＣ制御部３１が待機する待機期間も、装置数データが示す装置数に対応する待機期間である。

＜順番テーブルの更新＞
　図１７は、更新処理の手順を示すフローチャートである。実施形態１と同様に、更新処理は、第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２のＩＣ制御部３１によって実行される。実施形態２において、ＩＣ制御部３１は、更新処理のステップＳ６１～Ｓ６３を実施形態１と同様に実行する。このため、ステップＳ６１～Ｓ６３の説明を省略する。ＩＣ制御部３１は、ステップＳ６３を実行した後、装置数データが示す装置数を、Ｎから、故障データが示す第２ＥＣＵ１２の数を減算することによって算出される値に調整する（ステップＳ７１）。ＩＣ制御部３１は、ステップＳ７１を実行した後、更新処理を終了する。ＩＣ制御部３１は、更新処理を終了した後、再び更新処理を実行する。

　実施形態１の説明で述べたように、第１ＥＣＵ１１のＩＣ制御部３１は、対象通信装置がデータフレームを送信しなかったと複数回、連続して判定した場合、故障データを更新する。第１ＥＣＵ１１のＩＣ制御部３１は、更に、ビット通信器３５に指示して、更新した故障データを、対象通信装置以外の残りの第２ＥＣＵ１２に送信させる。これにより、残りの第２ＥＣＵ１２の故障データは、更新され、第１ＥＣＵ１１の故障データと一致する。第１ＥＣＵ１１及び正常な第２ＥＣＵ１２では、故障データが更新された場合、装置数が低減される。結果、第１ＥＣＵ１１及び正常な第２ＥＣＵ１２の待機期間が延長される。

＜通信システム１の効果＞
　図１８は、通信システム１の効果の説明図である。図１８では、Ｎが５である例が示されている。実施形態１と同様に、第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２が正常に動作している場合、図１８の上段に示すように、第１ＥＣＵ１１がビーコン信号を送信する都度、第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２は、順番テーブルが示す順序に従ってデータフレームを送信する。

　３番目の第２ＥＣＵ１２において故障が発生した場合においては、２番目の第２ＥＣＵ１２がデータフレームの送信を終了してから、待機期間が２度経過した後、４番目の第２ＥＣＵ１２がデータフレームの送信を開始する。その後、故障データが更新され、第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－２）個の正常な第２ＥＣＵ１２が、順番テーブルが示す順序に従って、データフレームを送信する。

　実施形態２では、３番目の第２ＥＣＵ１２の故障が検知された場合、装置数は、Ｎから（Ｎ－１）に変更され、待機期間が延長される。これにより、ビーコン信号が送信される送信間隔の低下を防止することができる。待機期間テーブルにおける待機期間は、装置数に無関係に送信間隔が一定値となるように設定されている。
　実施形態２における通信システム１は、実施形態１における通信システム１が奏する効果の中で、待機期間を装置数に無関係に一定に維持することによって得られる効果を除く他の効果を同様に奏する。

＜実施形態１，２における通信システム１の特徴＞
　図１９は、実施形態１，２における通信システム１の特徴の説明図である。図１９には、実施形態１及び実施形態２それぞれにおいて順番テーブルが更新された後のデータフレームの送信が示されている（図１４及び図１８の下段参照）。実施形態１，２では、故障した第２ＥＣＵ１２は存在しないとして、第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－２）個の第２ＥＣＵ１２がデータフレームを順番に送信する。

　通信バスＢでは、第１導線Ｗ１及び第２導線Ｗ２間の電圧差がローレベル電圧又はハイレベル電圧に切替えられる。ハイレベル電圧からローレベル電圧への切替え回数と、ローレベル電圧からハイレベル電圧への切替え回数との和を、通信バスＢの電圧の切替え回数と記載する。通信バスＢの電圧が切替わった場合、通信バスＢから外乱ノイズが発生する。外乱ノイズは、通信バスＢとは異なる導線を介して出力される信号に干渉するノイズである。外乱ノイズが大きい場合、通信バスＢとは異なる導線を介して出力される信号、例えば、動作信号が誤って読み取られる可能性がある。

　実施形態１における通信システム１では、１つの第２ＥＣＵ１２において故障が発生した場合、待機期間を変更しないので、ビーコン信号の送信間隔が低下する。結果、単位時間当たりに送信されるデータのデータ量は、故障が発生する前のデータ量と殆ど同じである。しかしながら、ビーコン信号の送信間隔が低下するため、通信バスＢでは、単位時間当たりの切替え回数が増加する。このため、外乱ノイズの強度は上昇する。

　一方で、実施形態２における通信システム１では、１つの第２ＥＣＵ１２において故障が発生した場合、待機期間が延長されるので、単位時間当たりに送信されるデータのデータ量は、故障が発生する前のデータ量から低下する。しかしながら、ビーコン信号の送信間隔は変化しないため、通信バスＢでは、単位時間当たりの切替え回数は殆ど変化しない。結果、外乱ノイズの強度も殆ど変化しない。

　図２０は、実施形態１，２における通信システム１の他の特徴の説明図である。図２０には、第２ＥＣＵ１２において故障が発生する前において、通信バスＢを介して伝播する信号（データ）のスペクトルが示されている。横軸及び縦軸それぞれには、周波数及び強度が示されている。図２０に示すように、複数のスペクトルが励起し、励起するスペクトルの周波数間隔は、ビーコン信号の送信間隔の逆数で表される。

　実施形態１における通信システム１では、第２ＥＣＵ１２において故障が発生した場合、前述したように、ビーコン信号の送信間隔が低下する。このため、スペクトルの周波数間隔は上昇する。これにより、励起するスペクトルの数が低下するので、各スペクトルの強度が上昇する。結果、外乱ノイズとして作用するスペクトルの強度が上昇する。

　一方で、実施形態２における通信システム１では、第２ＥＣＵ１２において故障が発生した場合であっても、前述したように、ビーコン信号の送信間隔は変化しない。このため、第２ＥＣＵ１２において故障が発生した場合であっても、通信バスＢを介して伝播する信号（データ）のスペクトルは変化しない。結果、外乱ノイズとして作用するスペクトルの強度は変化しない。

（実施形態３）
　実施形態２では、故障した第２ＥＣＵ１２の数に無関係にビーコン信号の送信間隔を維持する。しかしながら、故障した第２ＥＣＵ１２の数に無関係にビーコン信号の送信間隔を維持する必要はない。
　以下では、実施形態３について、実施形態２と異なる点を説明する。後述する構成を除く他の構成については、実施形態２と共通しているため、実施形態２と共通する構成部には実施形態２と同一の参照符号を付してその説明を省略する。

＜データフレームの送信方法＞
　図２１は、実施形態３におけるデータフレームの送信方法の説明図である。図２１には、Ｎが５である例が示されている。実施形態３における通信システム１では、ビーコン信号の送信間隔は所定間隔以上である場合、外乱ノイズの強度が小さいので、通信バスＢとは異なる導線を介して出力される信号が誤って読み取られる可能性は低い。更に、所定間隔は、第２ＥＣＵ１２において故障が発生する前のビーコン信号の送信間隔よりも短い。

　正常な第２ＥＣＵ１２の数がＰ以上である場合、ビーコン信号の送信間隔は所定間隔以上である。従って、実施形態３における通信システム１では、正常な第２ＥＣＵ１２の数がＰ以上である場合、実施形態１と同様にビーコン信号の送信間隔を低下させる。正常な第２ＥＣＵ１２の数がＰ未満である場合、実施形態２と同様にビーコン信号の送信間隔を維持させる。これにより、単位時間当たりに送信されるデータのデータ量の低下を抑制しつつ、ビーコン信号の送信間隔を所定間隔以上の値に維持する。図２１では、Ｐが２である例が示されている。Ｐは（Ｎ－１）未満である。

＜待機期間テーブルの内容＞
　図２２は、待機期間テーブルの内容を示す図表である。実施形態２，３を比較した場合、待機期間テーブルの内容が異なる。実施形態２の説明で述べたように、装置数データが示す装置数は、第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２中の正常なＥＣＵの数である。図２２では、Ｎ及びＰそれぞれが８及び４である例が示されている。図２２に示すように、装置数が（Ｐ＋１）以上である場合、待機期間は共通の値である。従って、第２ＥＣＵ１２において故障が発生した場合において、正常な第２ＥＣＵ１２の数が（Ｐ＋１）以上であるとき、待機期間は変更されず、ビーコン信号を送信間隔は低下する。

　装置数がＰ以下である場合においては、正常な第２ＥＣＵ１２の数が小さい程、待機期間は長い。従って、第２ＥＣＵ１２において故障が発生した場合において、正常な第２ＥＣＵ１２の数が（Ｐ－１）以下であるとき、待機期間は延長される。

＜通信システム１の効果＞
　実施形態３における通信システム１では、単位時間当たりに送信されるデータのデータ量の低下を抑制しつつ、ビーコン信号の送信間隔を所定間隔以上の値に維持する。
　実施形態３における通信システム１は、実施形態１，２における通信システム１が奏する効果を同様に奏する。

＜実施形態２，３の変形例＞
　実施形態２，３における通信システム１において、ビーコン信号の送信間隔の維持を実現する方法は、待機期間を延長する方法に限定されない。待機期間を延長する代わりに、例えば、データフレームのデータ量を上昇させることによって、ビーコン信号の送信間隔を維持してもよい。データフレームのデータ量の上昇は、例えば、メインデータのデータ量を上昇させることによって実現される。

（実施形態４）
　実施形態１では、第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２がダミーフレームを送信する。しかしながら、第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２の中にダミーフレームを送信しないＥＣＵが含まれてもよい。
　以下では、実施形態４について、実施形態１と異なる点を説明する。後述する構成を除く他の構成については、実施形態１と共通しているため、実施形態１と共通する構成部には実施形態１と同一の参照符号を付してその説明を省略する。

＜データフレームの送信方法＞
　図２３は、実施形態４におけるデータフレームの送信方法の説明図である。図２３には、Ｎが５である例が示されている。実施形態３と同様に、ビーコン信号の送信間隔が所定間隔以上である場合、外乱ノイズの強度が小さいので、通信バスＢとは異なる導線を介して出力される信号が誤って読み取られる可能性は低い。実施形態４における通信システム１では、Ｕ個のＥＣＵがデータフレームを送信した場合、ビーコン信号の送信間隔は所定間隔以上である。Ｕは、自然数であり、Ｎ未満である。図２３では、Ｕが３である例が示されている。

　実施形態４における通信システム１では、第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２の中で、（Ｎ－Ｕ）個のＥＣＵそれぞれは、ダミーフレームを送信しない。Ｕ個のＥＣＵ中の１つにおいて故障が発生した場合、（Ｎ－Ｕ）個のＥＣＵ中の１つがダミーフレームの送信を開始する。これにより、ビーコン信号の送信間隔を所定間隔以上の値に維持する。

＜データフレームを送信する手順＞
　第１ＥＣＵ１１がダミーフレームを送信する構成では、第１ＥＣＵ１１のＩＣ制御部３１は、実施形態１と同様に送信処理を実行する。
　第１ＥＣＵ１１がダミーフレームを送信しない構成では、第１ＥＣＵ１１のＩＣ制御部３１は、送信処理において、ダミーフレームを送信する第１ＥＣＵ１１のＩＣ制御部３１が実行する送信処理のステップＳ２１～Ｓ２６を同様に実行する。ＩＣ制御部３１は、送信フレームがＩＣ記憶部３３に記憶されていないと判定した場合（Ｓ２４：ＮＯ）、ステップＳ２７を実行することなく、送信処理を終了する。

　第２ＥＣＵ１２がダミーフレームを送信する構成では、第２ＥＣＵ１２のＩＣ制御部３１は、実施形態１と同様に送信処理を実行する。
　第２ＥＣＵ１２がダミーフレームを送信しない構成では、第２ＥＣＵ１２のＩＣ制御部３１は、送信処理において、ダミーフレームを送信する第２ＥＣＵ１２のＩＣ制御部３１が実行する送信処理のステップＳ３１～Ｓ３６を同様に実行する。ＩＣ制御部３１は、送信フレームがＩＣ記憶部３３に記憶されていないと判定した場合（Ｓ３４：ＮＯ）、ステップＳ３７を実行することなく、送信処理を終了する。

　実施形態４における通信システム１では、Ｕ個のＥＣＵそれぞれは、送信フレームがＩＣ記憶部３３内に存在しない場合、ダミーフレームを送信する。（Ｎ－Ｕ）個のＥＣＵそれぞれは、送信フレームがＩＣ記憶部３３内に存在しない場合、ダミーフレームを送信しない。

　第１ＥＣＵ１１がＵ個のＥＣＵに含まれている場合、第１ＥＣＵ１１のＩＣ制御部３１は、実施形態１と同様に送信処理を実行する。第１ＥＣＵ１１が（Ｎ－Ｕ）個のＥＣＵに含まれている場合、第１ＥＣＵ１１のＩＣ制御部３１は、ステップＳ２７が省略された送信処理を実行する。この場合、第１ＥＣＵ１１は非送信装置として機能する。

　第２ＥＣＵ１２がＵ個のＥＣＵに含まれている場合、Ｕ個のＥＣＵに含まれている第２ＥＣＵ１２のＩＣ制御部３１は、実施形態１と同様に送信処理を実行する。第２ＥＣＵ１２が（Ｎ－Ｕ）個のＥＣＵに含まれている場合、（Ｎ－Ｕ）個のＥＣＵに含まれている第２ＥＣＵ１２のＩＣ制御部３１は、ステップＳ３７が省略された送信処理を実行する。（Ｎ－Ｕ）個のＥＣＵが含まれる第２ＥＣＵ１２は非送信装置として機能する。

＜故障検知処理＞
　図２４は故障検知処理の手順を示すフローチャートである。実施形態１と同様に、第１ＥＣＵ１１のＩＣ制御部３１が故障検知処理を実行する。図２４では、第１ＥＣＵ１１お及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２の中で、１番目からＵ番目までのＥＣＵがダミーフレームを送信する例が示されている。実施形態４における第１ＥＣＵ１１のＩＣ制御部３１は、実施形態１と同様に、ステップＳ４１～Ｓ４８，Ｓ５０，Ｓ５１を実行する。このため、ステップＳ４１～Ｓ４８，Ｓ５０，Ｓ５１の説明を省略する。

　第１ＥＣＵ１１のＩＣ制御部３１は、ステップＳ４８を実行した後、整数Ｋの値がＵであるか否かを判定する（ステップＳ８１）。ＩＣ制御部３１は、整数Ｋの値がＵではないと判定した場合（Ｓ８１：ＮＯ）、ステップＳ４２を実行する。ＩＣ制御部３１は、整数Ｋの値がＵであると判定した場合（Ｓ８１：ＹＥＳ）、ステップＳ５０を実行する。
　以上のように、第１ＥＣＵ１１のＩＣ制御部３１は、（Ｕ－１）個の第２ＥＣＵ１２それぞれにおける故障の発生を検知する。

＜順番テーブルの更新＞
　ダミーフレームを送信する第１ＥＣＵ１１及び第２ＥＣＵ１２それぞれのＩＣ制御部３１は、実施形態１と同様に更新処理を実行する。

　図２５は、ダミーフレームを送信しない第２ＥＣＵ１２の更新処理の手順を示すフローチャートである。ダミーフレームを送信しない第２ＥＣＵ１２のＩＣ制御部３１は、更新処理において、ダミーフレームを送信する第２ＥＣＵ１２のＩＣ制御部３１が実行する更新処理のステップＳ６１～Ｓ６３を同様に実行する。このため、ステップＳ６１～Ｓ６３の説明を省略する。

　ダミーフレームを送信しない第２ＥＣＵ１２のＩＣ制御部３１は、ステップＳ６３を実行した後、送信処理を、ダミーフレームを送信する送信処理に変更するか否かを判定する（ステップＳ９１）。例えば、（Ｕ＋１）番目の第２ＥＣＵ１２のＩＣ制御部３１は、故障した第２ＥＣＵ１２の数が１となった場合に送信処理を変更すると判定する。（Ｕ＋２）番目の第２ＥＣＵ１２のＩＣ制御部３１は、故障した第２ＥＣＵ１２の数が２となった場合、送信処理を変更すると判定する。

　ＩＣ制御部３１は、送信処理を変更すると判定した場合（Ｓ９１：ＹＥＳ）、送信処理を、ダミーフレームを送信する送信処理に変更する（ステップＳ９２）。ＩＣ制御部３１は、送信処理を変更しないと判定した場合（Ｓ９１：ＮＯ）、又は、ステップＳ９２を実行した後、更新処理を終了する。ＩＣ制御部３１は、更新処理を終了した後、更新処理を再び実行する。

　実施形態１の説明で述べたように、第１ＥＣＵ１１では、ＩＣ制御部３１は、対象通信装置がデータフレームを送信していないと所定回数、連続して判定した場合、ＩＣ記憶部３３に記憶されている故障データを更新する。更に、第１ＥＣＵ１１のＩＣ制御部３１は、ビット通信器３５に指示して、故障データを含む送信フレームを（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２に送信させる。これにより、ダミーフレームを送信しない第２ＥＣＵ１２のＩＣ制御部３１は、更新処理を実行し、送信処理を変更する。以上のように、ＩＣ制御部３１は、対象通信装置がデータフレームを送信していないと所定回数、連続して判定した場合、ダミーフレームを送信しない第２ＥＣＵ１２にダミーフレームの送信を開始させる。

＜通信システム１の効果＞
　実施形態４における通信システム１では、対象通信装置の故障が検知された場合、ダミーフレームを送信しない第２ＥＣＵ１２がダミーフレームの送信を開始する。このため、ビーコン信号の送信間隔の低下を防止することができる。
　実施形態４における通信システム１は、実施形態１における通信システム１が奏する効果を同様に奏する。

＜実施形態４の変形例＞
　実施形態４において、１番目からＵ番目のＥＣＵに、ダミーフレームを送信しないＥＣＵが含まれてもよい。この場合、残りのＥＣＵにダミーフレームを送信するＥＣＵが含まれる。第１ＥＣＵ１１のＩＣ制御部３１は、ダミーフレームを送信する（Ｕ－１）個の第２ＥＣＵ１２それぞれについて、故障が発生しているか否かを順番に判定する。また、第１ＥＣＵ１１がダミーフレームを送信しないＥＣＵであってもよい。この場合、第１ＥＣＵ１１は、ダミーフレームを送信しない第２ＥＣＵ１２の更新処理と同様の更新処理を実行する。

＜実施形態１～４の変形例＞
　実施形態１～４において、ダミーフレームは、送信先が送信元と一致するデータフレームであってもよい。この場合、第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２それぞれのＩＣ制御部３１は、ビット通信器３５がデータフレームを受信した場合において、受信したデータフレームの送信先及び送信元が同じであるとき、受信したデータフレームを破棄する。また、データフレームの送信先が１つに限定される場合、故障データを含む送信フレームの１回の送信によって正常な第２ＥＣＵ１２に故障を通知することができない。この場合、第１ＥＣＵ１１は、送信先が相互に異なる複数の送信フレームを送信することによって、故障の通知を実現する。

　更に、第１ＥＣＵ１１のＩＣ制御部３１は、対象通信装置がデータフレームを送信しなかったと所定回数、判定した場合、データフレームが送信される順序を対象通信装置が除かれた順序に変更してもよい。この場合、Ｋ番目の第２ＥＣＵ１２の判定回数は、Ｋ番目の第２ＥＣＵ１２について、データフレームが送信しなかった合計の回数である。また、所定回数は１であってもよい。この場合、故障検知処理のステップＳ４４，Ｓ４５，Ｓ４７は省略される。第１ＥＣＵ１１のＩＣ制御部３１は、故障検知処理において、Ｋ番目の第２ＥＣＵ１２がデータフレームを送信しなかったと判定した場合（Ｓ４３：ＮＯ）、ステップＳ４６を実行する。ＩＣ制御部３１は、Ｋ番目の第２ＥＣＵ１２がデータフレームを送信したと判定した場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）、ステップＳ４８を実行する。

　故障を検知するＥＣＵは、第１ＥＣＵ１１に限定されず、第２ＥＣＵ１２が行ってもよい。この場合、第１ＥＣＵ１１は第２の通信装置として機能する。故障データを含む送信フレームの送信先は正常なＥＣＵである。故障を検知する第２ＥＣＵ１２は、順序を変更する通信装置として機能する。故障を検知するＥＣＵの数は１に限定されない。第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２それぞれが、ダミーフレームを送信する第２ＥＣＵ１２の故障を検知してもよい。この場合、故障データを含むデータフレームの送信は不要である。第１ＥＣＵ１１及び（Ｎ－１）個の第２ＥＣＵ１２それぞれのＩＣ制御部３１は、第２ＥＣＵ１２の故障を検知した場合において、故障した第２ＥＣＵ１２の順番が自装置の順番よりも前であるとき、自装置の順番を１つ前に変更する。

　第１ＥＣＵ１１及び第２ＥＣＵ１２それぞれにおいて、ＩＣ制御部３１ではなく、装置制御部２５が送信処理を実行してもよい。また、第１ＥＣＵ１１及び第２ＥＣＵ１２それぞれにおいて、装置制御部２５及びＩＣ制御部３１が協同して送信処理を実行してもよい。また、通信バスＢに接続される装置はＥＣＵに限定されない。通信バスＢに接続される装置は、通信バスＢを介してデータを送信する通信装置であれば、問題はない。

　データフレームの送信が終了するタイミングを把握する方法は、データ長に基づく方法に限定されない。データフレームの最後に、送信の終了を示すＥＯＦフィールドが設けられている場合、ＥＯＦフィールドの送信が終了したタイミングがデータフレームの送信が終了するタイミングである。ＥＯＦはEnd Of Frameの略語である。ＥＯＦフィールドの波形は予め決定されている。

　開示された実施形態１～４はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述した意味ではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

　以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。
［付記１］
　通信システム１では、ビーコン信号が送信された場合、第１ＥＣＵ１１及び複数の第２ＥＣＵ１２は、予め定められている順序に従って、通信バスＢを介してデータフレームを送信する。通信バスＢを介して、送信先が第１ＥＣＵ１１及び複数の第２ＥＣＵ１２とは異なるダミーフレームが送信される。第１ＥＣＵ１１は、第２ＥＣＵ１２がデータフレームを送信するタイミングで、第２ＥＣＵ１２がデータフレームを送信したか否かを判定する。第１ＥＣＵ１１は、第２ＥＣＵ１２がデータフレームを送信しなかったと判定した場合、送信の順序を変更する。

　１　通信システム
　１１　第１ＥＣＵ（通信装置、第２の通信装置、非送信装置）
　１２　第２ＥＣＵ（通信装置、第２の通信装置、対象通信装置、非送信装置）
　２１　通信ＩＣ
　２２　入力部
　２３　出力部
　２４　装置記憶部
　２５　装置制御部
　２６　装置バス
　３１　ＩＣ制御部（処理部）
　３２　インタフェース
　３３　ＩＣ記憶部
　３４　クロック部
　３５　ビット通信器（データ送信部、信号送信部）
　３６　ＩＣバス
　４１ａ，４１ｂ，４２　抵抗
　４３，４４ａ，４４ｂ　キャパシタ
　４５　コモンモードチョークコイル
　４５ａ　第１インダクタ
　４５ｂ　第２インダクタ
　４６　変換部
　Ａ　記憶媒体
　Ｂ　通信バス
　Ｇ１　第１導体
　Ｇ２　第２導体
　Ｍ　車両
　Ｐ　コンピュータプログラム
　Ｗ１　第１導線
　Ｗ２　第２導線
　Ｗａ，Ｗｂ　機器導線

Claims (6)

1. 　通信バスを介してデータを送信する通信装置であって、
   　処理を実行する処理部を備え、
   　前記処理部は、
   　ビーコン信号が送信された場合に、前記通信装置自身及び複数の第２の通信装置が、予め定められている順序に従って、通信バスを介して送信するデータの１つを、前記複数の第２の通信装置に含まれる対象通信装置が送信するタイミングで、前記対象通信装置がデータを送信したか否かを判定し、
   　前記対象通信装置がデータを送信しなかったと判定した場合、前記順序を変更し、
   　前記通信バスを介して送信されるデータは、送信先が、前記通信装置自身及び前記複数の第２の通信装置の中で送信元以外の通信装置とは異なるダミーデータを含む
   　通信装置。
2. 　前記処理部は、前記対象通信装置がデータを送信しなかったと複数回、連続して判定した場合、前記順序を変更する
   　請求項１に記載の通信装置。
3. 　前記ビーコン信号を繰り返し送信する信号送信部を備える
   　請求項１又は請求項２に記載の通信装置。
4. 　データを送信するデータ送信部を備え、
   　前記データ送信部は、前記ビーコン信号の送信が終了してから第１所定期間が経過したタイミングで、又は、順番が１つ前である第２の通信装置がデータの送信を終了してから第２所定期間が経過したタイミングでデータを送信し、
   　前記処理部は、前記対象通信装置がデータを送信しなかったと判定した場合、前記第１所定期間又は第２所定期間を延長する
   　請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の通信装置。
5. 　通信バスに接続される複数の通信装置を備え、
   　前記複数の通信装置は、ビーコン信号が送信された場合に予め定められた順序に従って、前記通信バスを介してデータを送信し、
   　前記複数の通信装置に含まれる対象通信装置は、前記対象通信装置以外の残りの通信装置中の１つに送信する送信データが存在しない場合、送信先が前記残りの通信装置とは異なるダミーデータを送信し、
   　前記複数の通信装置の中で前記対象通信装置とは異なる通信装置は、処理を実行する処理部を備え、
   　前記処理部は、
   　前記対象通信装置がデータを送信するタイミングで、前記対象通信装置がデータを送信したか否かを判定し、
   　前記対象通信装置がデータを送信していないと判定した場合、前記順序を変更する
   　通信システム。
6. 　前記複数の通信装置には、前記ダミーデータを送信しない非送信装置が含まれ、
   　前記処理部は、前記対象通信装置がデータを送信していないと判定した場合、前記非送信装置に、前記ダミーデータの送信を開始させる
   　請求項５に記載の通信システム。

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