WO2022209398A1 - 情報処理方法、情報処理装置、コンピュータ読み取り可能な媒体および撮像システム - Google Patents

情報処理方法、情報処理装置、コンピュータ読み取り可能な媒体および撮像システム Download PDF

Info

Publication number
WO2022209398A1
WO2022209398A1 PCT/JP2022/006477 JP2022006477W WO2022209398A1 WO 2022209398 A1 WO2022209398 A1 WO 2022209398A1 JP 2022006477 W JP2022006477 W JP 2022006477W WO 2022209398 A1 WO2022209398 A1 WO 2022209398A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
flight
display
information processing
template objects
information
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/006477
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
真一 入矢
Original Assignee
ソニーグループ株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ソニーグループ株式会社 filed Critical ソニーグループ株式会社
Priority to EP22779625.7A priority Critical patent/EP4316979A1/en
Priority to JP2023510636A priority patent/JPWO2022209398A1/ja
Publication of WO2022209398A1 publication Critical patent/WO2022209398A1/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/22—Command input arrangements
    • G05D1/221—Remote-control arrangements
    • G05D1/222—Remote-control arrangements operated by humans
    • G05D1/223—Command input arrangements on the remote controller, e.g. joysticks or touch screens
    • G05D1/2232—Touch screens
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/22—Command input arrangements
    • G05D1/221—Remote-control arrangements
    • G05D1/222—Remote-control arrangements operated by humans
    • G05D1/224—Output arrangements on the remote controller, e.g. displays, haptics or speakers
    • G05D1/2244—Optic
    • G05D1/2245—Optic providing the operator with a purely computer-generated representation of the environment of the vehicle, e.g. virtual reality
    • G05D1/2246—Optic providing the operator with a purely computer-generated representation of the environment of the vehicle, e.g. virtual reality displaying a map of the environment
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20—Remote controls
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2105/00—Specific applications of the controlled vehicles
    • G05D2105/30—Specific applications of the controlled vehicles for social or care-giving applications
    • G05D2105/345—Specific applications of the controlled vehicles for social or care-giving applications for photography
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2109/00—Types of controlled vehicles
    • G05D2109/20—Aircraft, e.g. drones
    • G05D2109/25—Rotorcrafts
    • G05D2109/254—Flying platforms, e.g. multicopters

Definitions

  • the present disclosure relates to an information processing method, an information processing device, a computer-readable medium, and an imaging system.
  • a technique related to a photographing method is generally known in which a camera is attached to a wirelessly steerable flying object and the camera is used to take an image. By attaching a camera to the flying object, it becomes possible to take pictures from above or from places where a tripod cannot be set up.
  • the present disclosure proposes an information processing method, an information processing device, a computer-readable medium, and an imaging system that can generate a flight route of an aircraft with a simple operation.
  • a method of processing information comprising:
  • the control signal generating step may generate control signals corresponding to the plurality of selected template objects in a predetermined order.
  • the control signal generation step may generate control signals corresponding to the plurality of selected template objects based on the order of selection from among the plurality of template objects displayed on the display unit.
  • the display control step may arrange and display the selected template objects in the order in which they were selected in a predetermined area of the display unit.
  • the order of the plurality of selected template objects displayed side by side in the predetermined area may be changed and displayed according to a predetermined signal.
  • the display control step may delete any one of the plurality of selected template objects displayed side by side in the predetermined area in response to a predetermined signal.
  • the display control step may add a new selected template object to the plurality of selected template objects displayed side by side in the predetermined area in response to a predetermined signal.
  • the display control step may generate flight routes corresponding to each of the plurality of selected template objects displayed side by side in the predetermined area according to the order in which the selected template objects are arranged, and display the flight routes on the display unit.
  • the display control step may cause the display unit to display an image line indicating a selected template object corresponding to a control signal being executed among the plurality of selected template objects displayed side by side in the predetermined area.
  • the display control step may fix the image line and change the positions of the plurality of selected template objects according to the execution of the control signal.
  • the display control step may change the position of the image line according to the execution of the control signal.
  • the display control step may cause the display unit to display a captured image based on the position information of the flying object, and associate the flight route with the position of the captured image.
  • the display control step may cause the display unit to display a map based on the position information of the flying object, and associate the positions of the flight route and the map.
  • the flight control information may include information on at least one of distance, altitude, turning radius, and speed.
  • a display control unit that causes a display unit to display a plurality of template objects that schematically represent flight patterns; a control signal generator for generating a control signal for a flying object based on flight control information including information on the flight route corresponding to a plurality of selected template objects selected from the plurality of template objects; An information processing device is provided.
  • an air vehicle comprising an information processing device that controls the flying object,
  • the information processing device is a display control unit that causes a display unit to display a plurality of template objects that schematically represent flight patterns; a control signal generator for generating a control signal for a flying object based on flight control information including flight route information corresponding to a plurality of selected template objects selected from the plurality of template objects;
  • An imaging system comprising:
  • an air vehicle a communication device that controls the flying object
  • An imaging system comprising an information processing device that controls the flying object via the communication device,
  • the information processing device is a display control unit that causes a display unit to display a plurality of template objects that schematically represent flight patterns;
  • a control signal generator for generating a control signal for a flying object based on flight control information including flight route information corresponding to a plurality of selected template objects selected from the plurality of template objects;
  • an air vehicle comprising an information processing device that controls the flying object
  • the information processing device is a display control unit that causes a display unit to display a plurality of template objects that schematically represent flight patterns; a control signal generator for generating a control signal for a flying object based on flight control information including flight route information corresponding to a plurality of selected template objects selected from the plurality of template objects; a communication unit that communicates with the flying object via a radio base station;
  • a program is provided for executing the
  • a computer readable medium is provided having a program recorded thereon for executing the
  • FIG. 1 is an explanatory diagram for explaining an outline of an imaging system according to this embodiment
  • 1 is a block diagram showing a configuration example of an information processing terminal according to this embodiment
  • FIG. 2 is a block diagram showing a detailed configuration example of a flight route generation unit; The figure which shows an example of a flight template.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of multiple template objects;
  • FIG. 11 is a diagram showing another example of multiple template objects;
  • FIG. 4 is a view showing an example of a template object setting screen displayed by a display control unit;
  • FIG. 7 is a diagram schematically showing an example of template object selection processing by a selection unit;
  • FIG. 10 is a diagram schematically showing another selection processing example of template objects by the selection unit;
  • FIG. 10 is a diagram schematically showing an example of processing for excluding template objects by a selection unit;
  • FIG. 4 is a diagram schematically showing a template object set in a timeline image area;
  • FIG. 4 is a diagram schematically showing an example of a flight route that the flight device flies;
  • FIG. 4 is a diagram schematically showing an example of an editing screen displayed by an editing unit via a display control unit; The figure which shows the example of another edit screen typically.
  • FIG. 4 is a diagram schematically showing an example of a template object editing screen; The figure which shows typically a part of screen of the display part in flight. Another figure which shows typically a part of screen of a display part in flight.
  • FIG. 11 is a diagram showing another display form of the timeline image area and the image line;
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of moving an image line with respect to a timeline image area;
  • FIG. 11 is a view showing an example of another template setting screen displayed on the display unit by the display control unit;
  • 4 is a flow chart showing an example of setting a flight route of a flight device;
  • 4 is a flowchart showing an example of route setting while the flight device is in flight;
  • FIG. 2 is a diagram showing a hardware configuration example of an information processing terminal;
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing an imaging system according to Modification 1 of the first embodiment;
  • FIG. 4 is a schematic diagram showing an imaging system according to Modification 2 of the first embodiment;
  • Embodiments of an information processing method, an information processing apparatus, a computer-readable medium, and an imaging system will be described below with reference to the drawings.
  • the information processing method, information processing device, computer-readable medium, and main components of the imaging system will be mainly described below. There may be components and functions not shown or described. The following description does not exclude components or features not shown or described.
  • FIG. 1 is an explanatory diagram illustrating an overview of an imaging system 1 according to this embodiment.
  • the imaging system 1 includes an information processing terminal 10 and a flight device (flying object) 20 .
  • the information processing terminal 10 and the flight device (aircraft) 20 are configured to be able to communicate with each other.
  • the information processing terminal 10 is, for example, a device such as a smartphone or a tablet terminal, and is used as a device for creating flight route information for the flight device 20 in the imaging system according to this embodiment.
  • the information processing terminal 10 can transmit the created flight route information to the flight device 20 by having a communication function.
  • the flight device 20 is a device that flies based on flight route information.
  • An imaging device 22 is provided in the flight device 20 according to this embodiment. While flying based on the flight route information, the flight device 20 takes pictures with the imaging device 22 based on the camera angle and framing set together with the flight route information.
  • the flight device 20 flies based on the flight route information created by the information processing terminal 10 and shoots.
  • the flight route information for the flight device 20 is selected from a plurality of flight pattern templates presented to the user via the information processing terminal 10 .
  • the information processing terminal 10 can generate a flight route by combining a plurality of selected templates.
  • the flight pattern template may include the settings of the imaging device 22 at the time of shooting. Therefore, when the user selects a template for a subject, flight route information including flight control information for flying the flight device 20 along the flight route and shooting control information for the imaging device 22 is automatically generated. be done.
  • a flight route means a route from takeoff to landing or a route from an arbitrary start point to an end point.
  • a flight route defined by a template may be referred to as a flight pattern. That is, a flight route is formed by a set of flight patterns.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a configuration example of the information processing terminal 10 according to this embodiment.
  • the information processing terminal 10 includes an input unit 110, a control unit 120, a template acquisition unit 130, a flight route generation unit 140, a display processing unit 150, a display unit 160, and a communication unit 170. , a global positioning system (GPS) 180 , and a template storage unit 190 .
  • GPS global positioning system
  • the information processing terminal 10 according to this embodiment corresponds to an information processing apparatus.
  • the information processing terminal 10 is configured including a CPU (Central Processing Unit), and configures each section by executing a program stored in the template storage section 190 .
  • CPU Central Processing Unit
  • the input unit 110 is a functional unit that receives an operation of the information processing terminal 10 from the user.
  • the input unit 110 is, for example, a touch panel provided over the display unit 160, buttons provided on the housing of the information processing terminal 10, or the like.
  • Input unit 110 outputs input information to control unit 120 upon receiving an operation input from a user.
  • the control unit 120 controls various functional units included in the information processing terminal 10 based on input information from the input unit 110 . For example, when the control unit 120 receives a request to create flight route information as input information, the control unit 120 sends a template setting screen for setting the flight route information to the flight route generation unit 140 (see FIGS. 8 and 20 to be described later). )) to be displayed on the display unit 160 via the display processing unit 150 .
  • control unit 120 upon receiving change information for changing the flight route information of the selected template as input information, instructs the flight route generation unit 140 to correct the flight route information.
  • the control unit 120 also controls communication with the flight device 20 .
  • the template acquisition unit 130 acquires a preset flight route information template for the flight device 20 from the template storage unit 190 based on an instruction from the control unit 120 .
  • the template acquisition unit 130 then supplies the acquired template to the flight route generation unit 140 .
  • the flight route generation unit 140 generates flight route information based on the combination of templates selected by the user. Further, the flight route generation unit 140 receives change information of the flight route information and corrects the flight route information. Furthermore, the flight route generation unit 140 outputs the generated flight route information to the display unit 160 via the display processing unit 150 . Details of the function of the flight route generation unit 140 will be described later.
  • the display processing unit 150 performs processing for displaying various information on the display unit 160.
  • the display processing unit 150 causes the display unit 160 to display, for example, a plurality of templates acquired by the template acquisition unit 130, flight route information generated by the flight route generation unit 140, and the like.
  • the display unit 160 displays various types of information processed for display by the display processing unit 150 .
  • the display unit 160 is, for example, a liquid crystal display device, an organic EL display device, or the like.
  • the display unit 160 is provided with a touch panel as the input unit 110 , the user can directly operate the information displayed on the display unit 160 by touching the surface of the display unit 160 with a finger or the like.
  • the communication unit 170 is a functional unit for transmitting and receiving information to and from the flight device 20.
  • the communication unit 170 may be, for example, a wireless communication device such as Bluetooth (registered trademark) or a wireless LAN (Local Area Network), or may be a wire communication device that performs wired communication.
  • the communication unit 170 may be a wireless communication device such as GSM (Global System for Mobile Communications), LTE (Wideband Code Division Multiple Access), and LPWA (Low Power Wide Area-network).
  • GSM Global System for Mobile Communications
  • LTE Wideband Code Division Multiple Access
  • LPWA Low Power Wide Area-network
  • a global positioning system (GPS) 180 receives signals from several satellites in the sky with a GPS receiver and acquires the current position of the information processing terminal 10 . GPS 180 supplies the current position to control unit 120 .
  • GPS global positioning system
  • the template storage unit 190 stores a plurality of pieces of flight pattern template information.
  • the template storage unit 190 also stores map data.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a configuration example of the flight device 20.
  • the flight device 20 includes a communication unit 210, a flight control unit 220, an IMU 221, a GPS 222, an altimeter 223, a flight mechanism 230, an imaging control unit 240, an imaging unit 250, and an imaging unit 250. and a data storage unit 260 .
  • the communication unit 210 is a functional unit for transmitting and receiving information to and from the information processing terminal 10 .
  • the communication unit 210 is equivalent to the communication unit 170 of the information processing terminal 10, and is, for example, a wireless communication device such as Bluetooth (registered trademark) or wireless LAN, or a wire communication device that performs wired communication.
  • the communication unit 210 outputs the information received from the information processing terminal 10 to the flight control unit 220 and the shooting control unit 240, receives the transmission instruction from the shooting control unit 240, and transmits the position information by the GPS 222 to the information processing terminal 10, and information including captured images.
  • the flight control unit 220 performs flight control to fly the flight device 20 along the set flight route based on the flight route information, the information from the IMU 221, the GPS 222, and the information from the altimeter 223.
  • the flight control section 220 drives the flight mechanism 230 and causes the flight device 20 to fly based on the flight control signal including the flight route information.
  • An inertial measurement unit (IMU) 221 detects three-dimensional inertial motion (translational motion and rotational motion in three orthogonal axes) of the flight device 20 .
  • the IMU 221 detects translational motion with an acceleration sensor [m/s2] and rotational motion with an angular velocity (gyro) sensor [deg/sec], and supplies them to the flight control unit 220 .
  • a global positioning system (GPS) 222 acquires the current position of the flight device 20 and supplies it to the flight control unit 220 .
  • the altimeter 223 obtains the current altitude of the flight device 20 and supplies it to the flight controller 220 .
  • the flight control unit 220 controls the flight device 20 based on flight route information, IMU 221 information, GPS 222 and altimeter 223 information.
  • the flight mechanism 230 is a mechanism for causing the flight device 20 to fly. Motors 232 rotate propellers 234 to generate lift to cause the flight device 20 to fly.
  • the flight mechanism 230 has, for example, four propellers 234, four motors 232 provided for each propeller 234, and an ESC 231 (Electric Speed Controller). Each motor 232 is driven based on motor drive control information from the flight control section 220, and the number of revolutions is controlled by the ESC 231.
  • the propellers 234 are rotated by the torque of each motor 232 .
  • the imaging control unit 240 controls imaging by the imaging unit 250 based on the setting information of the imaging unit 250 at the time of imaging (hereinafter also referred to as "imaging setting information") included in the flight route information. For example, the imaging control unit 240 instructs the imaging unit 250 to start or end imaging, or set the camera angle, framing, and the like, based on the imaging setting information.
  • the imaging control unit 240 also causes the imaging data storage unit 260 to store the imaging data acquired by the imaging unit 250 and transmits the imaging data to the information processing terminal 10 via the communication unit 210 .
  • the imaging unit 250 captures still images or moving images.
  • the imaging unit 250 is composed of, for example, an imaging device such as a lens, a CCD (Charge Coupled Device) image sensor, a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) image sensor, and the like.
  • the image capturing unit 250 captures still images or moving images based on the image capturing control information from the image capturing control unit 240 .
  • the captured image may be recorded in the imaging data storage unit 260 as imaging data.
  • the captured data storage unit 260 stores captured data including still images or moving images acquired by the imaging unit 250 .
  • the photographed data may be stored in the photographed data storage unit 260 in association with the flight route information when the image was captured.
  • the photographed data stored in the photographed data storage unit 260 can be read by the information processing terminal 10 or other devices after flight, for example.
  • the imaging device 22 is configured by the imaging control section 240 , the imaging section 250 and the imaging data storage section 260 .
  • FIG. 4 is a block diagram showing a detailed configuration example of the flight route generation unit 140.
  • the flight route generator 140 has a display controller 140a, a selector 140b, a control signal generator 140c, and an editor 140d.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of a flight template 50.
  • a flight template 50 consists of a template object 52 and flight control information 54 associated with the template object 52 .
  • Information on this flight template 50 is stored in the template storage unit 190 as described above.
  • the template object 52 is a schematic diagram of flight route information. That is, it is a drawing that allows one to conceptually imagine the flight state of the flight device 20 based on the flight control information 54.
  • FIG. This template object 52 is displayed as an image on the display section 160 by the display processing section 150 .
  • the screen based on the template object 52 allows the user to recall the progress of the flying device 20 .
  • the template object 52 that schematically represents the flight route information is displayed on the display unit 160.
  • the template object 52 may be called a selection button.
  • the flight control information 54 includes distance, altitude, turning radius, and speed information.
  • the flight template 50 is composed of the display data of the template object 52 and the flight control information 54 .
  • the flight control information 54 may be composed of three-dimensional position information of the flight device 20 or vector components.
  • the flight control information 54 may consist of a trajectory at a coordinate position on world coordinates or local coordinates.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of a plurality of template objects 52.
  • FIG. 7 is a diagram showing another example of a plurality of template objects 52.
  • each template consists of a template object (selection button) 52 and flight control information 54 associated with the template object 52.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of a plurality of template objects 52.
  • FIG. 7 is a diagram showing another example of a plurality of template objects 52.
  • each template consists of a template object (selection button) 52 and flight control information 54 associated with the template object 52.
  • FIG. 8 is a diagram showing an example of a setting screen for the template object 52 displayed by the display control unit 140a.
  • the control unit 120 Upon receiving a request to create flight route information as input information, the control unit 120 displays a setting screen for the flight template 50 for setting flight route information on the display control unit 140a via the display processing unit 150. It instructs the unit 160 to display.
  • the information processing terminal 10 is a device such as a smartphone or a tablet terminal
  • the template setting screen is displayed on the display unit 160 when the user designates an icon or the like indicating the flight device 20 using the input unit 110.
  • a user's instruction for example, a touch, to the icon representing the flight device 20 serves as an input instruction to the flight route information creation request.
  • the timeline image area 80 is an area for displaying the template object 52 selected from within the image area 84 . Note that the template object 52 in the timeline image area 80 according to this embodiment corresponds to the selected template object.
  • An image line 82 is a line that indicates the execution state of the timeline image area 80 . That is, this image line 82 is an image showing the ongoing processing position of the template object 52 in the timeline image area 80 .
  • An image area 84 is an image area showing selectable template objects 52 .
  • images such as FIGS. 6 and 7 can be displayed in order.
  • the display control unit 140a changes the image area 84 to images such as those shown in FIGS. This allows more template objects 52 to be displayed on the display unit 160 .
  • FIG. 9 is a diagram schematically showing an example of selection processing of the template object 52 by the selection unit 140b.
  • template objects 520, 502, 504, and 506 sequentially selected from the image area 84 (see FIG. 8) by selection processing by the selection unit 140b are displayed in the timeline image area 80 in the order of time series T1, T2, T3, and T4. It shows an example that is set in
  • the selection unit 140b when receiving a request to create flight route information as input information, the selection unit 140b selects template objects 520, 502, 504 and 506 are set in the timeline image area 80 in order. For example, if the input unit 110 is a touch panel provided over the display unit 160, the selection unit 140b selects the template objects 520, 502, 504, and 506 at positions touched by the user's finger in the order in which they were touched. Select and set within timeline image area 80 .
  • FIG. 10 is a diagram schematically showing another selection processing example of the template object 52 by the selection unit 140b.
  • FIG. 10 shows an example in which the selection unit 140b puts the selected template object 528 between the template object 522 and the template object 524.
  • the selection unit 140b keeps the template object 528 at the touched position in a touched state, and shifts the template object 528 into the timeline image area 80. Can be set.
  • FIG. 11 is a diagram schematically showing a processing example of deleting the template object 528 by the selection unit 140b.
  • FIG. 11 shows an example in which the selection unit 140b removes the selected template object 528 from between the template object 522 and the template object 524.
  • FIG. For example, when the screen of the display unit 160 is a touch panel, the selection unit 140b keeps the template object 528 at the touched position in a touched state and shifts the template object 528 out of the timeline image area 80. can be excluded.
  • FIG. 12A is a diagram schematically showing template objects 520, 502, 504, and 506 set in the timeline image area 80.
  • FIG. 12A is a diagram schematically showing template objects 520, 502, 504, and 506 set in the timeline image area 80.
  • control signal generator 140c when the Start button 86 (see FIG. 8) is instructed by the user, the control signal generator 140c generates template objects 520, 502, 504, 506 to generate a control signal containing the flight route information. More specifically, control signal generator 140c generates time-series control signals including flight control information 54 (see FIG. 5) associated with template objects 520, 502, 504, and 506 to template objects 520, 502, 504, and 506, respectively. The control signals are generated in order according to the timeline. This time-series control signal is transmitted to the flight device 20 via the control section 120 and the communication section 170 .
  • FIG. 12B is a diagram schematically showing examples of flight routes R500, R502, R504, and R506 that the flight device 20 flies according to the template objects 520, 502, 504, and 506.
  • flight device 20 flies flight route R500. If the home coordinates are set, the starting point of the flight route R500 is the home coordinates. On the other hand, when the home coordinates are not set, the coordinates of the current value indicated by the GPS 180 (see FIG. 2) become the starting point.
  • the flight device 20 flies the flight route R502.
  • the starting point of flight route R502 is the ending point of flight route R500.
  • flight device 20 flies flight route R504.
  • the starting point of flight route R504 is the ending point of flight route R502.
  • flight device 20 flies flight route R506.
  • the origin of flight route R506 is the end point of flight route R504.
  • the template objects 520, 502, 504, and 506 arranged in chronological order enable the user to imagine the flight line of the flight device 20.
  • the template objects 520, 502, 504, and 506 on the screen of the display unit 160 of the information processing terminal 10, the flight route information of the flight device 20 can be generated more easily according to the user's flight image. can be done.
  • the control signal generator 140c when the user presses the Stop button 88, the control signal generator 140c generates a stop control signal that causes the flight device 20 to stop flying and hover.
  • This stop control signal is transmitted to the flight device 20 via the control section 120 and the communication section 170 . This causes the flight device 20 to start hovering.
  • the control signal generator 140c When the home button 90 is instructed by the user, the control signal generator 140c generates a return control signal that causes the flight device 20 to return to the preset home coordinates. This feedback control signal is transmitted to the flight device 20 via the control section 120 and the communication section 170 . As a result, the flight device 20 returns to the preset home coordinates.
  • the control signal generation unit 140c generates a feedback control signal for returning the coordinates output by the GPS 180 (see FIG. 2) as the home when the home coordinates are not set in advance.
  • FIG. 4 again, the editing process of the editing unit 140d will be described based on FIGS. 13 to 15.
  • FIG. This editing unit 140d edits the setting information of the flight template 50 (see FIG. 5).
  • FIG. 13 is a diagram schematically showing an example of an editing screen displayed by the editing unit 140d via the display control unit 140a.
  • the control unit 120 determines that an editing instruction has been input, and causes the editing unit 140 d to display the editing screen 54 for the template object 520 .
  • the edit screen 54 displays buttons 54a to 54e corresponding to the setting information. Subsequently, when the user selects, for example, presses one of the buttons 54a to 54e, setting screens 56a, 56b, 58a, 58b corresponding to the buttons 54a to 54d are displayed.
  • distance setting screens 56a and 56b are displayed.
  • the setting screen 56a a number is input via the input unit 110 as the distance.
  • the distance is set according to the selected position.
  • speed setting screens 58a and 58b are displayed.
  • the setting screen 58a a number is input through the input unit 110 as the speed.
  • the speed is set according to the selected position.
  • the display screen is hierarchically displayed, and the setting information can be edited.
  • the template objects 52a to 52d are also changed according to the setting information.
  • the edited flight template 50 is stored in the template storage unit 190 (see FIG. 2) as a template having template objects 52a-52d and corresponding flight information when button 54e is pressed.
  • Template objects 52a-52d are also added to image area 84 (see FIG. 8). In this way, the user can add a new template to the image area 84 (see FIG. 8) simply by designating the position within the screen of the display unit 160 .
  • the template objects 52a to 52c have X times the number of arrows (where X is a natural number of 2 or more), the user can easily imagine the length of the flight route.
  • information such as "x2" is written on the template object 52d, the user can easily imagine the speed of the flying device 20.
  • FIG. 14 is a diagram schematically showing an example of another editing screen displayed by the editing unit 140d via the display control unit 140a.
  • the control unit 120 determines that an editing instruction has been input, and causes the editing unit 140 d to display the editing screen 54 for the template object 520 .
  • the editing unit 140d generates the template object 522 and adds it to the image area 84 (see FIG. 8).
  • Setting information corresponding to the template object 500 and setting information corresponding to the template object 520 are associated with the template object 522 .
  • a template corresponding to the template object 522 is stored in the template storage unit 190 (see FIG. 2).
  • the control signal based on the setting information of the template object 520 is generated, followed by the control signal based on the setting information of the template object 522 .
  • FIG. 15 is a diagram schematically showing an example of an editing screen for the template object 524.
  • the control unit 120 determines that an editing instruction has been input, and causes the editing unit 140d to display the editing screen 54 of the template object 524.
  • the editing unit 140d generates the template object 528 and adds it to the image area 84 (see FIG. 8).
  • Template object 528 is associated with setting information of template object 524 and setting information of template object 526 .
  • a template corresponding to template object 528 is stored in template storage unit 190 (see FIG. 2). Accordingly, when the template object 528 is selected in the timeline image area 80, the control signal based on the setting information corresponding to the template object 524 is generated, followed by the control signal based on the setting information corresponding to the template object 526. .
  • FIG. 16 is a diagram schematically showing part of the screen of the display unit 160 during flight.
  • an imaging screen of the flight device 20 is displayed.
  • the screen 92 also displays a future flight route 94 based on the template object selected in the timeline image area 80 .
  • origin 94 a corresponds to the position of image line 82 .
  • the display control unit 140a generates the flight route 94 based on the flight control information 54 (see FIG. 5) corresponding to the template object in the timeline image area 80 and the coordinates of the flight device 20, Displayed on the display unit 160 .
  • FIG. 17 is another diagram schematically showing part of the screen of the display unit 160 during flight.
  • a timeline image area 80 in FIG. 17 includes a template object whose distance is X times (X is a natural number of 2 or more). Therefore, the distance length of the flight route 94 generated by the display control unit 140a is also indicated by X times.
  • a map screen corresponding to the flight route 94 of the flight device 20 is displayed on the screen 92a.
  • the display control unit 140a displays the map corresponding to the flight route 94 on the screen 92a based on the coordinates of the flight device 20 and the flight route 94.
  • the scheduled flight route 94 is displayed on the actual map screen, making it easier to predict the flight route. Also, in a template object with X times the number of marks (where X is a natural number equal to or greater than 2), the length of the flight route is displayed X times, making it easier to imagine the distance of the flight route.
  • FIG. 18 is a diagram showing another display form of the timeline image area 80 and the image line 82.
  • the image line 82 is fixed at the central portion of the timeline image area 80 .
  • the user can grasp that the left side of the image line 82 is the past flight route and the right side is the future flight route. In this case, as flight device 20 advances, the position of the template within image line 82 moves from left to right.
  • FIG. 19 is a diagram showing an example in which the image line 82 moves with respect to the timeline image area 80.
  • Image line 82 moves from left to right relative to image line 82 as flight device 20 travels. Then, when the right end of the image line 82 is reached, the position of the template within the image line 82 moves from left to right as the flight device 20 advances. In this case, since the image line 82 moves on the initial screen, it becomes easier to grasp the status of changes in the flight route over time.
  • FIG. 20 is a diagram showing an example of another template setting screen displayed on the display unit 160 by the display control unit 140a.
  • the timeline image area 80a is an image showing an example of vertically arranging the template objects 52 as a timeline.
  • the line image 82a is an image indicating the processing position in progress.
  • the image area 84a is an image showing an example in which the template objects 52 are vertically arranged. Thus, it is also possible to change the arrangement of the timeline image area 80a and the image area 84a.
  • FIG. 21 is a flowchart showing an example of setting the flight route of the flight device 20.
  • FIG. Here, a case where a request for creating flight route information is received and a template setting screen is displayed on the display unit 160 will be described.
  • the selection unit 140b determines whether or not the template object (selection button) 52 in the image area 84 has been pressed (step S100). If the selecting unit 140b determines that the template object 52 has been pressed within the predetermined time (YES in step S100), the selecting unit 140b moves the pressed template object 52 in the image area 84 to the end of the timeline image area 80. (step S102), and the processing from step S100 is repeated.
  • the selection unit 140b determines whether or not an order change input has been made (step S104). If the selection unit 140b determines that an order change input has been made (YES in step S104), the selection unit 140b changes the order of the template objects 52 in the timeline image area 80 (step S106), and repeats the processing from step S100. For example, the selection unit 140b moves the pressed template object 52 according to the trajectory of the coordinates of the template object 52 moved in the pressed state, sets the template object 52 in the timeline image area 80, and sets the template object 52 in the timeline image area 80. shift the position of another template object 52 that interferes with it to the right or left.
  • the selection unit 140b determines whether an edit setting has been input (step S108). If the selection unit 140b determines that the edit settings have been input (YES in step S108), the selection unit 140b displays a new template object 52 in the image area 84 reflecting the change in the setting information in the template object 52 (step S110), the process from step S100 is repeated. For example, the selection unit 140b determines that an edit setting has been input when the template object 52 has not been moved in a pressed state for a predetermined time or longer. Also, the flight template 50 corresponding to the new template object 52 is stored in the template storage section 190 .
  • step S110 determines whether the edit setting has been input (NO in step S110).
  • the control signal generation unit 140c determines whether the start button 86 has been pressed (step S112). . If the control signal generator 140c determines that the start button 86 has not been pressed (NO in step S112), the process from step S100 is repeated.
  • the control signal generation unit 140c determines whether or not the template object 52 is set within the timeline image area 80 (step S114). ). When the control signal generation unit 140c determines that the template object 52 is set (YES in step S114), the control signal generation unit 140c generates the flight route information according to the template object 52 set in the timeline image area 80. is generated and transmitted to the flight device 20 via the control unit 120 and the communication unit 170 (step S114), and the process ends.
  • control signal generation unit 140c determines that the template object 52 is not set (NO in step S114)
  • the control signal generation unit 140c generates a hovering control signal as a hovering flight control signal, and performs control. It is transmitted to the flight device 20 via the unit 120 and the communication unit 170 (step S114), and the process ends.
  • FIG. 22 is a flowchart showing an example of route setting while the flight device 20 is in flight.
  • the flying device 20 flies or hovers according to the order of the template objects 52 set in the timeline image area 80 (step S200).
  • the selection unit 140b determines whether or not the template object (selection button) 52 in the timeline image area 80 and the image area 84 has been pressed (step S202).
  • the selection unit 140b determines whether the template object 52 was pressed and whether or not it has been moved.
  • the order of the template objects 52 in the timeline image area 80 and the image area 84 is changed, edited, added, and deleted (step S204), and the process from step S200 is repeated.
  • the control signal generation unit 140c determines whether the stop button 88 has been pressed. It is determined whether or not (step S206). If it is determined that the stop button 88 has been pressed (YES in step S206), the control signal generator 140c generates a hovering control signal as a hovering flight control signal, Send it to the device 20 (step S208). Subsequently, the control signal generator 140c determines whether or not the start button 86 has been pressed (step S210). If it is determined that the button is pressed (YES in step S204), the process from step S200 is repeated. On the other hand, if it is determined that the button has not been pressed (NO in step S204), the process from step S208 is repeated.
  • step S212 determines whether the home button 90 has been pressed. If it is determined that the home button 90 has been pressed (YES in step S212), the control signal generator 140c generates a return control signal for returning to the position of the home coordinates as a return flight control signal. to the flight device 20 (step S214), and the process ends. On the other hand, when determining that the home button 90 has not been pressed (NO in step S212), the control signal generation unit 140c repeats the processing from step S200.
  • FIG. 23 is a diagram showing a hardware configuration example of the information processing terminal 10. As shown in FIG.
  • the information processing terminal 10 according to this embodiment can also be configured as shown in FIG. 23, for example.
  • One hardware configuration example of the information processing terminal 10 according to the present embodiment will be described below with reference to FIG. 23 .
  • the information processing terminal 10 can be realized by a processing device such as a computer, as described above.
  • the information processing terminal 10 includes a CPU (Central Processing Unit) 901, a ROM (Read Only Memory) 902, a RAM (Random Access Memory) 903, and a host bus 904a.
  • the information processing terminal 10 also includes a bridge 904, an external bus 904b, an interface 905, an input device 906, an output device 907, a storage device 908, a drive 909, a connection port 911, and a communication device 913. Prepare.
  • the CPU 901 functions as an arithmetic processing device and a control device, and controls general operations within the information processing terminal 10 according to various programs.
  • the CPU 901 may be a microprocessor.
  • the ROM 902 stores programs, calculation parameters, and the like used by the CPU 901 .
  • the RAM 903 temporarily stores programs used in the execution of the CPU 901, parameters that change as appropriate during the execution, and the like. These are interconnected by a host bus 904a composed of a CPU bus or the like.
  • the host bus 904a is connected via a bridge 904 to an external bus 904b such as a PCI (Peripheral Component Interconnect/Interface) bus.
  • an external bus 904b such as a PCI (Peripheral Component Interconnect/Interface) bus.
  • PCI Peripheral Component Interconnect/Interface
  • the input device 906 includes input means for the user to input information, such as a mouse, keyboard, touch panel, button, microphone, switch, and lever, and an input control circuit that generates an input signal based on the user's input and outputs it to the CPU 901 . etc.
  • the output device 907 includes, for example, a liquid crystal display (LCD) device, an OLED (Organic Light Emitting Diode) device, a display device such as a lamp, and an audio output device such as a speaker.
  • LCD liquid crystal display
  • OLED Organic Light Emitting Diode
  • the storage device 908 is an example of a storage unit of the information processing terminal 10, and is a device for storing data.
  • the storage device 908 may include a storage medium, a recording device that records data on the storage medium, a reading device that reads data from the storage medium, a deletion device that deletes data recorded on the storage medium, and the like.
  • the storage device 908 drives a hard disk and stores programs executed by the CPU 901 and various data.
  • the drive 909 is a reader/writer for storage media, and is built in or externally attached to the information processing terminal 10 .
  • the drive 909 reads information recorded on a removable recording medium such as a magnetic disk, an optical disk, a magneto-optical disk, or a semiconductor memory, and outputs the information to the RAM 903 .
  • the connection port 911 is an interface connected to an external device, and is a connection port with an external device capable of data transmission by, for example, USB (Universal Serial Bus).
  • the communication device 913 is, for example, a communication interface configured by a communication device or the like for connecting to the communication network 5 .
  • the communication device 913 may be a wireless LAN (Local Area Network) compatible communication device, a wireless USB compatible communication device, or a wire communication device that performs wired communication.
  • the communication device 913 may be a wireless communication device such as GSM (Global System for Mobile Communications), LTE (Wideband Code Division Multiple Access), and LPWA (Low Power Wide Area-network).
  • the control signal generation unit 140c generates the template objects 520, 502, 504 according to the arrangement order of the template objects 520, 502, 504, 506 set in the timeline image area 80. , 506 to generate control signals containing flight route information. Since the template objects 520, 502, 504, and 506 have modeled flight route information, the user simply arranges the template objects 520, 502, 504, and 506 in the timeline image area 80 to fly along the flight image. A control signal containing route information can be generated.
  • the imaging system 1 according to Modification 1 of the first embodiment is different from the imaging system according to the first embodiment in that the control signal for the flight device 20 is transmitted to the information processing terminal 10 via the transmitter 30 of the flight device 20 . It differs from System 1.
  • FIG. 24 is a schematic diagram showing the imaging system 1 according to Modification 1 of the first embodiment.
  • a control signal for the information processing terminal 10 is transmitted to the flight device 20 via the transmitter 30 .
  • Transmitter 30 is, for example, a proportional system. Therefore, the control signal of the information processing terminal 10 is converted into a signal for operating the flight device 20 via the transmitter 30 .
  • the imaging system 1 according to Modification 2 of the first embodiment is different from the imaging system 1 according to the first embodiment in that the control signal for the flight device 20 is transmitted to the information processing terminal 10 via the base station 40. differ.
  • FIG. 25 is a schematic diagram showing the imaging system 1 according to Modification 2 of the first embodiment.
  • a control signal for the information processing terminal 10 is transmitted to the flight device 20 via the base station 40 . Therefore, even if the radio waves of the information processing terminal 10 do not reach, the flight range can be extended to the range where the radio waves are transmitted via the base station 40 .
  • the flying device 20 includes the imaging device 22 in the above embodiment, the present disclosure is not limited to such an example, and the flying device 20 does not necessarily have to include the imaging device 22 .
  • the flight route information may not include the shooting setting information.
  • the flight route of the flight device 20 can be easily set and the flight device 20 can be flown safely by using the method of the above embodiment. .
  • this technique can take the following structures.
  • a method of processing information comprising:
  • control signal generation step generates control signals corresponding to the plurality of selected template objects in a predetermined order.
  • control signal generation step generates control signals corresponding to the plurality of selected template objects based on the order of selection from among the plurality of template objects displayed on the display unit. information processing method.
  • the display control step generates flight routes corresponding to each of the plurality of selected template objects displayed side by side in the predetermined area according to the order in which the selected template objects are arranged, and causes the display unit to display them.
  • the information processing method according to any one of (4) to (7).
  • the display control step causes the display unit to display an image line indicating the selected template object corresponding to the control signal being executed among the plurality of selected template objects displayed side by side in the predetermined area.
  • a display control unit that causes a display unit to display a plurality of template objects that schematically represent flight routes; a control signal generator for generating a control signal for a flying object based on flight control information including information on the flight route corresponding to a plurality of selected template objects selected from the plurality of template objects; An information processing device.
  • An imaging system comprising an information processing device that controls the flying object,
  • the information processing device is a display control unit that causes a display unit to display a plurality of template objects that schematically represent flight patterns; a control signal generator for generating a control signal for a flying object based on flight control information including information on the flight route corresponding to a plurality of selected template objects selected from the plurality of template objects; an imaging system.
  • an aircraft a communication device that controls the flying object;
  • An imaging system comprising an information processing device that controls the flying object via the communication device,
  • the information processing device is a display control unit that causes a display unit to display a plurality of template objects that schematically represent flight patterns; a control signal generator for generating a control signal for a flying object based on flight control information including flight route information corresponding to a plurality of selected template objects selected from the plurality of template objects; an imaging system.
  • An imaging system comprising an information processing device that controls the flying object,
  • the information processing device is a display control unit that causes a display unit to display a plurality of template objects that schematically represent flight patterns; a control signal generator for generating a control signal for a flying object based on flight control information including flight route information corresponding to a plurality of selected template objects selected from the plurality of template objects; a communication unit that communicates with the flying object via a radio base station; an imaging system.
  • Imaging system 10: Information processing terminal, 20: Flight device (aircraft), 30: Transmitter, 40: Base station, 140a: Display control unit, 140c: Control signal generation unit, 140d: Editing unit.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

［課題］簡易な操作により飛行体の飛行ルートを生成可能な情報処理方法、情報処理装置、コンピュータ読み取り可能な媒体および撮像システムを提案する。 ［解決手段］本開示の情報処理方法は飛行パターンを模式化した複数のテンプレートオブジェクトを表示部に表示させる表示制御工程と、前記複数のテンプレートオブジェクトの中から選択された複数の選択テンプレートオブジェクトに対応する飛行ルートの情報を含む飛行制御情報に基づいて、飛行体の制御信号を生成する制御信号生成工程と、を備える、を備える。

Description

情報処理方法、情報処理装置、コンピュータ読み取り可能な媒体および撮像システム
　本開示は、情報処理方法、情報処理装置、コンピュータ読み取り可能な媒体および撮像システムに関する。
　無線で操縦可能な飛行体にカメラを取り付けて、そのカメラで撮像するという写真の撮像方法に関する技術が一般に知られている。飛行体にカメラを取り付けることで、上空からや、三脚が立てられない場所からの写真を撮像することが可能になる。
特許６７７７１２１号公報
　ところが、ユーザは飛行体の飛行操作とカメラの撮影操作とを行う必要があるため、一般的なカメラユーザには操作の難易度が高く、被写体やロケーションに応じた効果的な撮影を行うことは困難となってしまう。
　そこで、本開示では、簡易な操作により飛行体の飛行ルートを生成可能な情報処理方法、情報処理装置、コンピュータ読み取り可能な媒体および撮像システムを提案する。
　上記の課題を解決するために、本開示によれば、飛行パターンを模式化した複数のテンプレートオブジェクトを表示部に表示させる表示制御工程と、
　前記複数のテンプレートオブジェクトの中から選択された複数の選択テンプレートオブジェクトに対応する飛行ルートの情報を含む飛行制御情報に基づいて、飛行体の制御信号を生成する制御信号生成工程と、
　を備える、情報処理方法が提供される。
　前記制御信号生成工程は、前記複数の選択テンプレートオブジェクトに対応する制御信号を、所定の順に生成してもよい。
　前記制御信号生成工程は、前記表示部に表示される前記複数のテンプレートオブジェクトの中からの選択順に基づき、前記複数の選択テンプレートオブジェクトに対応する制御信号を生成してもよい。
　前記表示制御工程は、前記表示部の所定の領域に選択された順に沿って前記選択テンプレートオブジェクトを並べて表示させてもよい。
　前記表示制御工程は、所定の信号に応じて、前記所定の領域に並べて表示された前記複数の選択テンプレートオブジェクトの順を変更して表示させてもよい。
　前記表示制御工程は、所定の信号に応じて、前記所定の領域に並べて表示された前記複数の選択テンプレートオブジェクトのいずれかを削除してもよい。
　前記表示制御工程は、所定の信号に応じて、前記所定の領域に並べて表示された前記複数の選択テンプレートオブジェクトに新たな選択テンプレートオブジェクトを追加してもよい。
　前記表示制御工程は、前記所定の領域に並べて表示された前記複数の選択テンプレートオブジェクトそれぞれに対応する飛行ルートを、前記選択テンプレートオブジェクトの並び順に従い生成し、前記表示部に表示させてもよい。
　前記表示制御工程は、前記所定の領域に並べて表示された前記複数の選択テンプレートオブジェクトの中における実行中の制御信号に対応する選択テンプレートオブジェクトを示す画像ラインを前記表示部に表示させてもよい。
　前記表示制御工程は、前記画像ラインを固定し、前記制御信号の実行に応じて、前記複数の選択テンプレートオブジェクトの位置を変更させてもよい。
　前記表示制御工程は、前記画像ラインの位置を、前記制御信号の実行に応じて変更させてもよい。
　前記表示制御工程は、前記飛行体の位置情報に基づく撮像画像を前記前記表示部に表示させ、前記飛行ルートと前記撮像画像の位置とを対応させてもよい。
　前記表示制御工程は、前記飛行体の位置情報に基づく、地図を前記前記表示部に表示させ、前記飛行ルートと前記地図との位置を対応させてもよい。
　前記飛行制御情報には、距離、高度、回転半径、及び速度のうちの少なくともいずれかの情報が含まれてもよい。
　本開示によれば、飛行パターンを模式化した複数のテンプレートオブジェクトを表示部に表示させる表示制御部と、
　前記複数のテンプレートオブジェクトの中から選択された複数の選択テンプレートオブジェクトに対応する前記飛行ルートの情報を含む飛行制御情報に基づいて、飛行体の制御信号を生成する制御信号生成部と、
　を備える、情報処理装置が提供される。
　本開示によれば、飛行体と、
　前記飛行体を制御する情報処理装置と、を備える、撮像システムであって、
　前記情報処理装置は、
　飛行パターンを模式化した複数のテンプレートオブジェクトを表示部に表示させる表示制御部と、
　前記複数のテンプレートオブジェクトの中から選択された複数の選択テンプレートオブジェクトに対応する飛行ルートの情報を含む飛行制御情報に基づいて、飛行体の制御信号を生成する制御信号生成部と、
　を有する、撮像システムが提供される。
　本開示によれば、
　飛行体と、
　前記飛行体を制御する通信機と、
　前記通信機を介して前記飛行体を制御する情報処理装置と、を備える、撮像システムであって、
　前記情報処理装置は、
　飛行パターンを模式化した複数のテンプレートオブジェクトを表示部に表示させる表示制御部と、
　前記複数のテンプレートオブジェクトの中から選択された複数の選択テンプレートオブジェクトに対応する飛行ルートの情報を含む飛行制御情報に基づいて、飛行体の制御信号を生成する制御信号生成部と、
　を有する、撮像システムが提供される。
　本開示によれば、
　飛行体と、
　前記飛行体を制御する情報処理装置と、を備える、撮像システムであって、
　前記情報処理装置は、
　飛行パターンを模式化した複数のテンプレートオブジェクトを表示部に表示させる表示制御部と、
　前記複数のテンプレートオブジェクトの中から選択された複数の選択テンプレートオブジェクトに対応する飛行ルートの情報を含む飛行制御情報に基づいて、飛行体の制御信号を生成する制御信号生成部と、
　無線基地局を介して記飛行体と通信する通信部と、
　を有する、撮像システムが提供される。
　本開示によれば、
　コンピュータに、
　飛行パターンを模式化した複数のテンプレートオブジェクトを表示部に表示させる表示制御工程と、
　前記複数のテンプレートオブジェクトの中から選択された複数の選択テンプレートオブジェクトに対応する飛行ルートの情報を含む飛行制御情報に基づいて、飛行体の制御信号を生成する制御信号生成工程と、
　を実行させるためのプログラムが提供される。
　本開示によれば、
　コンピュータに、
　飛行パターンを模式化した複数のテンプレートオブジェクトを表示部に表示させる表示制御工程と、
　前記複数のテンプレートオブジェクトの中から選択された複数の選択テンプレートオブジェクトに対応する飛行ルートの情報を含む飛行制御情報に基づいて、飛行体の制御信号を生成する制御信号生成工程と、
　を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な媒体が提供される。
本実施形態に係る撮像システムの概要を説明する説明図。 本実施形態に係る情報処理端末の構成例を示すブロック図。 飛行デバイスの構成例を示すブロック図。 飛行ルート生成部の詳細な構成例を示すブロック図。 飛行テンプレートの一例を示す図。 複数のテンプレートオブジェクトの例を示す図。 他の複数のテンプレートオブジェクトの例を示す図。 表示制御部により表示されるテンプレートオブジェクトの設定画面の一例を示す図。 選択部によるテンプレートオブジェクトの選択処理例を模式的に示す図。 選択部によるテンプレートオブジェクトの別の選択処理例を模式的に示す図。 選択部によるテンプレートオブジェクトを排除する処理例を模式的に示す図。 タイムライン画像域に設定されたテンプレートオブジェクトを模式的に示す図。 飛行デバイスが飛行する飛行ルート例を模式的に示す図。 編集部が表示制御部を介して表示させる編集画面の例を模式的に示す図。 他の編集画面の例を模式的に示す図。 テンプレートオブジェクトの編集画面の例を模式的に示す図。 飛行中における表示部の画面の一部を模式的に示す図。 飛行中における表示部の画面の一部を模式的に示す別の図。 タイムライン画像域と画像ラインとの別の表示形態を示す図。 タイムライン画像域に対して画像ラインが移動する例を示す図。 表示制御部により表示部に表示されるテンプレートの別の設定画面の一例を示す図。 飛行デバイスの飛行ルートの設定例を示すフローチャート。 飛行デバイスが飛行中におけるルートの設定例を示すフローチャート。 情報処理端末のハードウェア構成例を示す図。 第１実施形態の変形例１に係る撮像システムを示す模式図。 第１実施形態の変形例２に係る撮像システムを示す模式図。
　以下、図面を参照して、情報処理方法、情報処理装置、コンピュータ読み取り可能な媒体および撮像システムの実施形態について説明する。以下では、情報処理方法、情報処理装置、コンピュータ読み取り可能な媒体および撮像システムの主要な構成部分を中心に説明するが、情報処理装置、情報処理方法、コンピュータ読み取り可能な媒体および撮像システムには、図示又は説明されていない構成部分や機能が存在しうる。以下の説明は、図示又は説明されていない構成部分や機能を除外するものではない。
（第１実施形態）
　図１は、本実施形態に係る撮像システム１の概要を説明する説明図である。図１に示すように、撮像システム１は、情報処理端末１０と、飛行デバイス（飛行体）２０とを、備える。情報処理端末１０と、飛行デバイス（飛行体）２０とは、互いに通信可能に構成されている。情報処理端末１０は、例えばスマートフォンやタブレット端末等の機器であり、本実施形態に係る撮像システムにおいて、飛行デバイス２０の飛行ルート情報を作成するための機器として用いられる。情報処理端末１０は、通信機能を備えていることで、作成した飛行ルート情報を飛行デバイス２０へ送信することができる。
　一方、飛行デバイス２０は、飛行ルート情報に基づいて飛行するデバイスである。本実施形態に係る飛行デバイス２０には、撮像装置２２が設けられている。飛行デバイス２０は、飛行ルート情報に基づき飛行しながら、飛行ルート情報とともに設定されたカメラアングルやフレーミングに基づき撮像装置２２による撮影を行う。
　本実施形態に係る撮像システム１では、飛行デバイス２０は、情報処理端末１０により作成された飛行ルート情報に基づき飛行し、撮影を行う。飛行デバイス２０の飛行ルート情報は、情報処理端末１０を介してユーザに提示される飛行パターンの複数のテンプレートから選択される。そして、情報処理端末１０は、選択された複数のテンプレートの組み合わせによる飛行ルートを生成可能である。なお、飛行パターンのテンプレートには、撮像装置２２の撮影時の設定も含めてよい。したがって、ユーザが被写体に対してテンプレートを選択することで、飛行デバイス２０を飛行ルートに沿って飛行させるための飛行制御情報と撮像装置２２の撮影制御情報とを含む飛行ルート情報が自動的に生成される。
　本実施形態では、飛行ルートは、離陸から着陸までの経路や、任意の始点から終点までの経路を意味する。また、テンプレートに規定される飛行ルートを飛行パターンと称する場合がある。すなわち、飛行ルートは、飛行パターンの集合により形成される。
　以下では、本実施形態に係る撮像システムの構成と、飛行デバイス２０の飛行ルート情報の生成処理について、詳細に説明する。
　図２は、本実施形態に係る情報処理端末１０の構成例を示すブロック図である。情報処理端末１０は、図２に示すように、入力部１１０と、制御部１２０と、テンプレート取得部１３０と、飛行ルート生成部１４０と、表示処理部１５０と、表示部１６０と、通信部１７０と、全地球測位システム（ＧＰＳ）１８０と、テンプレート記憶部１９０と、を備える。なお、本実施形態に係る情報処理端末１０が情報処理装置に対応する。情報処理端末１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）を含んで構成され、テンプレート記憶部１９０に記憶されるプログラムを実行することにより、各部を構成する。
　入力部１１０は、ユーザからの情報処理端末１０の操作を受け付ける機能部である。入力部１１０は、例えば、表示部１６０に重ねて設けられたタッチパネルや、情報処理端末１０の筐体に設けられたボタン等である。入力部１１０は、ユーザからの操作入力を受けると、入力情報を、制御部１２０へ出力する。
　制御部１２０は、入力部１１０からの入力情報に基づいて、情報処理端末１０が備える各種機能部を制御する。例えば、制御部１２０は、入力情報として、飛行ルート情報の作成要求を受けると、飛行ルート生成部１４０に対し、飛行ルート情報を設定するためのテンプレートの設定画面（後述する図８及び図２０参照））を、表示処理部１５０を介して表示部１６０に表示させるよう指示する。
　また、制御部１２０は、入力情報として、選択されたテンプレートの飛行ルート情報を変更する変更情報を受けると、飛行ルート生成部１４０に対し、飛行ルート情報を修正するよう指示する。また、制御部１２０は、飛行デバイス２０との通信制御も行う。
　テンプレート取得部１３０は、制御部１２０の指示に基づいて、テンプレート記憶部１９０から予め設定された飛行デバイス２０の飛行ルート情報のテンプレートを取得する。そして、テンプレート取得部１３０は、取得したテンプレートを飛行ルート生成部１４０に供給する。
　飛行ルート生成部１４０は、ユーザにより選択されたテンプレートの組み合わせに基づいて、飛行ルート情報を生成する。また、飛行ルート生成部１４０は、飛行ルート情報の変更情報を受けて、飛行ルート情報を修正する。さらにまた、飛行ルート生成部１４０は、生成した飛行ルート情報を、表示処理部１５０を介して表示部１６０へ出力する。なお、飛行ルート生成部１４０の機能の詳細は後述する。
　表示処理部１５０は、各種情報を表示部１６０に表示させる処理を行う。表示処理部１５０は、例えば、テンプレート取得部１３０により取得された複数のテンプレートや、飛行ルート生成部１４０により生成された飛行ルート情報等を、表示部１６０に表示させる。
　表示部１６０は、表示処理部１５０により表示処理された各種情報を表示する。表示部１６０は、例えば、液晶ディスプレイ装置や有機ＥＬディスプレイ装置等である。表示部１６０に入力部１１０としてタッチパネルが設けられているときは、ユーザは表示部１６０の表面に指等を接触させることで表示部１６０に表示されている情報を直接操作することができる。
　通信部１７０は、飛行デバイス２０との間で情報を送受信するための機能部である。通信部１７０は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）や無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の無線通信用装置であってもよく、有線による通信を行うワイヤー通信装置であってもよい。或いは、通信部１７０は、ジーエスエム（ＧＳＭ：Ｇｌｏｂａｌ　Ｓｙｓｔｅｍ　ｆｏｒ　Ｍｏｂｉｌｅ　Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）、ＬＴＥ（Ｗｉｄｅｂａｎｄ　Ｃｏｄｅ　Ｄｉｖｉｓｉｏｎ　Ｍｕｌｔｉｐｌｅ　Ａｃｃｅｓｓ）、ＬＰＷＡ（Ｌｏｗ　Ｐｏｗｅｒ　Ｗｉｄｅ　Ａｒｅａ－ｎｅｔｗｏｒｋ）などの無線通信用装置であってもよい。通信部１７０は、制御部１２０からの送信指示を受けて飛行デバイス２０に対して情報を送信し、飛行デバイス２０から受信した情報を、制御部１２０へ出力する。
　全地球測位システム（ＧＰＳ）１８０は、上空にある数個の衛星からの信号をＧＰＳ受信機で受け取り、情報処理端末１０の現在位置を取得する。ＧＰＳ１８０は、現在位置を、制御部１２０に供給する。
　テンプレート記憶部１９０は、複数の飛行パタンテンプレート情報を記憶する。また、テンプレート記憶部１９０は、地図データを記憶している。
　図３は、飛行デバイス２０の構成例を示すブロック図である。図３に示すように、飛行デバイス２０は、通信部２１０と、飛行制御部２２０と、ＩＭＵ２２１と、ＧＰＳ２２２と、高度計２２３と、飛行機構２３０と、撮影制御部２４０と、撮像部２５０と、撮影データ記憶部２６０とを備える。
　通信部２１０は、情報処理端末１０との間で情報を送受信するための機能部である。通信部２１０は、情報処理端末１０の通信部１７０と同等、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）や無線ＬＡＮ等の無線通信用装置、有線による通信を行うワイヤー通信装置等である。通信部２１０は、情報処理端末１０から受信した情報を飛行制御部２２０および撮影制御部２４０へ出力し、撮影制御部２４０からの送信指示を受けて情報処理端末１０に対してＧＰＳ２２２による位置情報、及び撮影画像を含む情報を送信する。
　飛行制御部２２０は、飛行ルート情報、ＩＭＵ２２１の情報、ＧＰＳ２２２、及び高度計２２３の情報に基づいて、飛行デバイス２０を設定された飛行ルートに沿って飛行させる飛行制御を行う。すなわち、飛行制御部２２０は、飛行ルート情報を含む飛行制御信号に基づき、飛行機構２３０を駆動させ、飛行デバイス２０を飛行させる。
　慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ　Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ　Ｕｎｉｔ）２２１は、飛行デバイス２０の３次元の慣性運動（直行３軸方向の並進運動および回転運動）を検出する。例えば、ＩＭＵ２２１は、加速度センサ［ｍ／ｓ２］により並進運動を、角速度（ジャイロ）センサ［ｄｅｇ／ｓｅｃ］により回転運動を検出し、飛行制御部２２０に供給する。
　全地球測位システム（ＧＰＳ）２２２は、飛行デバイス２０の現在位置を取得し、飛行制御部２２０に供給する。高度計２２３は、飛行デバイス２０の現在高度を取得し、飛行制御部２２０に供給する。上述のように、飛行制御部２２０は、飛行ルート情報、ＩＭＵ２２１の情報、ＧＰＳ２２２、及び高度計２２３の情報に基づいて、飛行デバイス２０を制御する。
　飛行機構２３０は、飛行デバイス２０を飛行させるための機構であって、モータ２３２によりプロペラ２３４を回転させることで揚力を生じさせて飛行デバイス２０を飛行させる。飛行機構２３０は、例えば４つのプロペラ２３４と、各プロペラ２３４に対してそれぞれ設けられる４つのモータ２３２と、ＥＳＣ２３１（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ　Ｓｐｅｅｄ　Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）とを有する。各モータ２３２は、飛行制御部２２０からのモータ駆動制御情報に基づき駆動し、ＥＳＣ２３１により回転数が制御される。各モータ２３２の回転力によってプロペラ２３４はそれぞれ回転される。
　撮影制御部２４０は、飛行ルート情報に含まれる撮像部２５０の撮影時の設定情報（以下、「撮影設定情報」ともいう。）に基づいて、撮像部２５０による撮影を制御する。撮影制御部２４０は、例えば、撮影設定情報に基づき、撮像部２５０による撮影開始や撮影終了を指示したり、カメラアングルやフレーミング等を設定したりする。また、撮影制御部２４０は、撮像部２５０により取得された撮影データを、撮影データ記憶部２６０に記憶させたり、通信部２１０を介して情報処理端末１０へ送信したりする。
　撮像部２５０は、静止画像または動画像を撮像する。撮像部２５０は、例えば、レンズやＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ　Ｃｏｕｐｌｅｄ　Ｄｅｖｉｃｅ）イメージセンサ、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ　Ｍｅｔａｌ　Ｏｘｉｄｅ　Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサ等の撮像素子等で構成されている。撮像部２５０は、撮影制御部２４０からの撮影制御情報に基づき静止画像または動画像の撮像を実行する。撮像された画像は、撮影データとして、撮影データ記憶部２６０に記録してもよい。
　撮影データ記憶部２６０は、撮像部２５０により取得された静止画像または動画像を含む撮影データを記憶する。撮影データは、画像を撮像したときの飛行ルート情報と関連付けて撮影データ記憶部２６０に記憶させてもよい。撮影データ記憶部２６０に記憶された撮影データは、例えば、飛行後に情報処理端末１０やその他の機器により読み出すことができる。撮影制御部２４０、撮像部２５０および撮影データ記憶部２６０により、撮像装置２２は構成される。
　図４は、飛行ルート生成部１４０の詳細な構成例を示すブロック図である。飛行ルート生成部１４０は、表示制御部１４０ａと、選択部１４０ｂと、制御信号生成部１４０ｃと、編集部１４０ｄとを有する。
　まず、図５～図７に基づき、飛行テンプレートに関して説明する。図５は、飛行テンプレート５０の一例を示す図である。図５に示すように、飛行テンプレート５０はテンプレートオブジェクト５２と、テンプレートオブジェクト５２に関連付けられた飛行制御情報５４とにより構成される。この飛行テンプレート５０の情報は、上述のようにテンプレート記憶部１９０に記憶される。
　本実施形態では、テンプレートオブジェクト５２は、飛行ルート情報を模式化した図である。すなわち、飛行制御情報５４による飛行デバイス２０の進行状態を概念的に想起できる図面である。このテンプレートオブジェクト５２は、表示処理部１５０により表示部１６０に画像として表示させる。これにより、ユーザは、テンプレートオブジェクト５２に基づく画面により、飛行デバイス２０の進行状態を想起することが可能である。このように、飛行ルート情報を模式化したテンプレートオブジェクト５２が表示部１６０に表示される。なお、本実施形態では、テンプレートオブジェクト５２は、選択ボタンと呼ばれる場合がある。
　飛行制御情報５４には、飛行デバイス２０を制御するために必要な情報が設定される。例えば、飛行制御情報５４には、距離、高度、回転半径、及び速度の情報が設定される。このように、飛行テンプレート５０は、テンプレートオブジェクト５２の表示用データと、飛行制御情報５４とにより構成される。なお、飛行制御情報５４は、飛行デバイス２０の３次元位置情報またはベクトル成分で構成してもよい。或いは、飛行制御情報５４は、世界座標又はローカル座標上の座標位置での軌跡で構成してもよい。
　図６は、複数のテンプレートオブジェクト５２の例を示す図である。図７は、他の複数のテンプレートオブジェクト５２の例を示す図である。図６、及び図７に示すように、各テンプレ－トは、テンプレートオブジェクト（選択ボタン）５２と、テンプレートオブジェクト５２に関連付けられた飛行制御情報５４とにより構成される。
　図８は、表示制御部１４０ａにより表示されるテンプレートオブジェクト５２の設定画面の一例を示す図である。制御部１２０は、入力情報として、飛行ルート情報の作成要求を受けると、表示制御部１４０ａに対し、表示処理部１５０を介して、飛行ルート情報を設定するための飛行テンプレート５０の設定画面を表示部１６０に表示させるよう指示する。なお、情報処理端末１０が例えばスマートフォンやタブレット端末等の機器である場合、飛行デバイス２０を示すアイコンなどをユーザが入力部１１０により指示することにより、テンプレートの設定画面が表示部１６０に表示される。すなわち、飛行デバイス２０を示すアイコンへのユーザの指示、例えばタッチが、飛行ルート情報の作成要求への入力指示となる。
　タイムライン画像域８０は、画像域８４内から選択されたテンプレートオブジェクト５２を表示する領域である。なお、本実施形態に係るタイムライン画像域８０内のテンプレートオブジェクト５２が選択テンプレートオブジェクトに対応する。
　画像ライン８２は、タイムライン画像域８０の実行状態を示すラインである。すなわち、この画像ライン８２は、タイムライン画像域８０におけるテンプレートオブジェクト５２の進行中の処理位置を示す画像である。
　画像域８４は、選択可能なテンプレートオブジェクト５２を示す画像域である。画像域８４には、例えば図６、７等の画像を順に表示させることも可能である。例えば、表示制御部１４０ａは、表示部１６０の画面がユーザの指によりフリックされると、図６、７等の画像に画像域８４を変更する。これにより、より多くのテンプレートオブジェクト５２を表示部１６０に表示させることが可能となる。
　図９～１１を参照しつつ、選択部１４０ｂの処理例を説明する。図９は、選択部１４０ｂによるテンプレートオブジェクト５２の選択処理例を模式的に示す図である。図９では、選択部１４０ｂによる選択処理により画像域８４（図８参照）から順に選択されたテンプレートオブジェクト５２０、５０２、５０４、５０６が時系列Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４の順にタイムライン画像域８０内に設定される例を示している。
　図９に示すように、選択部１４０ｂは、入力情報として、飛行ルート情報の作成要求を受けている際には、画像域８４（図８参照）内でユーザに順に指示されたテンプレートオブジェクト５２０、５０２、５０４、５０６をタイムライン画像域８０内に順に設定する。例えば、選択部１４０ｂは、入力部１１０が表示部１６０に重ねて設けられたタッチパネルである場合には、ユーザの指にタッチされた位置のテンプレートオブジェクト５２０、５０２、５０４、５０６をタッチされた順に選択し、タイムライン画像域８０内に設定する。
　図１０は、選択部１４０ｂによるテンプレートオブジェクト５２の別の選択処理例を模式的に示す図である。図１０では、選択部１４０ｂは、選択されたテンプレートオブジェクト５２８をテンプレートオブジェクト５２２と、テンプレートオブジェクト５２４との間に入れる例を示している。例えば、選択部１４０ｂは、表示部１６０の画面がタッチパネルの場合には、タッチされた位置のテンプレートオブジェクト５２８をタッチした状態を維持して、タイムライン画像域８０内までずらすことによりテンプレートオブジェクト５２８を設定することが可能である。
　図１１は、選択部１４０ｂによるテンプレートオブジェクト５２８を削除する処理例を模式的に示す図である。図１１では、選択部１４０ｂは、選択されたテンプレートオブジェクト５２８をテンプレートオブジェクト５２２と、テンプレートオブジェクト５２４との間から除く例を示している。例えば、選択部１４０ｂは、表示部１６０の画面がタッチパネルの場合には、タッチされた位置のテンプレートオブジェクト５２８をタッチした状態を維持して、タイムライン画像域８０の外までずらすことによりテンプレートオブジェクト５２８を除くことが可能である。
　図１２Ａは、タイムライン画像域８０に設定されたテンプレートオブジェクト５２０、５０２、５０４、５０６を模式的に示す図である。
　図１２Ａに示すように、スタート（Ｓｔａｒａｔ）ボタン８６（図８参照）がユーザに指示されると、制御信号生成部１４０ｃは、タイムライン画像域８０に設定されたテンプレートオブジェクト５２０、５０２、５０４、５０６にしたがって飛行ルート情報を含む制御信号を生成する。より詳細には、制御信号生成部１４０ｃは、テンプレートオブジェクト５２０、５０２、５０４、５０６に関連付けられた飛行制御情報５４（図５参照）を含む時系列制御信号をテンプレートオブジェクト５２０、５０２、５０４、５０６のタイムラインに従い順に制御信号を生成する。この時系列な制御信号は、制御部１２０、通信部１７０を介して、飛行デバイス２０に送信される。
　図１２Ｂは、テンプレートオブジェクト５２０、５０２、５０４、５０６にしたがい飛行デバイス２０が飛行する飛行ルートＲ５００、Ｒ５０２、Ｒ５０４、Ｒ５０６例を模式的に示す図である。図１２Ｂに示すように、テンプレートオブジェクト５２０に関連付けられた飛行制御情報５４（図５参照）を含む制御信号に基づき、飛行デバイス２０は飛行ルートＲ５００を飛行する。飛行ルートＲ５００の起点はホーム座標が設定されている場合には、ホーム座標が起点となる。一方で、ホーム座標が設定されていない場合には、ＧＰＳ１８０（図２参照）の示す現在値の座標が起点となる。
　続けて、テンプレートオブジェクト５２２に関連付けられた飛行制御情報５４（図５参照）を含む制御信号に基づき、飛行デバイス２０は飛行ルートＲ５０２を飛行する。飛行ルートＲ５０２の起点は飛行ルートＲ５００の終点である。同様に、テンプレートオブジェクト５２４に関連付けられた飛行制御情報５４（図５参照）を含む制御信号に基づき、飛行デバイス２０は飛行ルートＲ５０４を飛行する。飛行ルートＲ５０４の起点は飛行ルートＲ５０２の終点である。同様に、テンプレートオブジェクト５２６に関連付けられた飛行制御情報５４（図５参照）を含む制御信号に基づき、飛行デバイス２０は飛行ルートＲ５０６を飛行する。飛行ルートＲ５０６の起点は飛行ルートＲ５０４の終点である。
　これらから分かるように、時系列に並んだテンプレートオブジェクト５２０、５０２、５０４、５０６が飛行デバイス２０の飛行ラインをユーザにイメージさせることが可能となる。これにより、情報処理端末１０における表示部１６０の画面に、テンプレートオブジェクト５２０、５０２、５０４、５０６を並べるだけで、飛行デバイス２０の飛行ルート情報をより簡単にユーザの飛行イメージに沿って生成させることができる。
　再び図８に示すように、ストップ（Ｓｔｏｐ）ボタン８８がユーザに指示されると、制御信号生成部１４０ｃは、飛行デバイス２０の飛行を停止し、ホバリングさせる停止制御信号を生成する。この停止制御信号は、制御部１２０、通信部１７０を介して、飛行デバイス２０に送信される。これにより、飛行デバイス２０は、ホバリングを開始する。
　ホーム（Ｈｏｍｅ）ボタン９０がユーザに指示されると、制御信号生成部１４０ｃは、飛行デバイス２０の飛行をホームとして予め設定している座標に帰還させる帰還制御信号を生成する。この帰還制御信号は、制御部１２０、通信部１７０を介して、飛行デバイス２０送信される。これにより、飛行デバイス２０は、ホームとして予め設定している座標に帰還する。制御信号生成部１４０ｃは、ホームとして座標が予め設定されていない場合には、ＧＰＳ１８０（図２参照）が出力する座標をホームとして帰還させる帰還制御信号を生成する。
　再び図４に戻り、図１３～図１５に基づき、編集部１４０ｄの編集処理について説明する。この編集部１４０ｄは、飛行テンプレート５０（図５参照）の設定情報を編集する。
　図１３は、編集部１４０ｄが表示制御部１４０ａを介して表示させる編集画面の例を模式的に示す図である。テンプレートオブジェクト５２０を例えばユーザが長押しすると、制御部１２０は、編集指示の入力がされたと判断し、編集部１４０ｄにテンプレートオブジェクト５２０の編集画面５４を表示させる。
　編集画面５４には設定情報に対応するボタン５４ａ～５４ｅが表示される。続けて、ユーザがボタン５４ａ～５４ｅのいずれかを選択する、例えば押すと、ボタン５４ａ～５４ｄに対応する設定画面５６ａ、５６ｂ、５８ａ、５８ｂが表示される。
　例えば、距離に対応するボタン５４ａが指示されると、距離の設定画面５６ａ、５６ｂが表示される。ユーザが設定画面５６ａを選択した際には、距離として数字を、入力部１１０を介して入力する。一方で、ユーザが設定画面５６ｂのいずれかを選択した際には、選択された位置に応じた距離が設定される。
　例えば、速度に対応するボタン５４ｄが指示されると、速度の設定画面５８ａ、５８ｂが表示される。ユーザが設定画面５８ａを選択した際には、速度として数字を、入力部１１０を介して入力する。一方で、ユーザが設定画面５８ｂのいずれかを選択した際には、選択された位置に応じた速度が設定される。このようにボタン５４ａ～５４ｅのいずれかが指示されると階層的に表示画面が表示され、設定情報を編集可能となる。この際に、設定情報に応じてテンプレートオブジェクト５２ａ～５２ｄも変更される。編集された飛行テンプレート５０　は、ボタン５４ｅが押されると、テンプレートオブジェクト５２ａ～５２ｄ及び対応する飛行情報を有するテンプレートとして、テンプレート記憶部１９０（図２参照）に記憶される。また、テンプレートオブジェクト５２ａ～５２ｄは、画像域８４（図８参照）に追加される。このように、ユーザは、表示部１６０の画面内の位置を指示するだけで、新たなテンプレートを画像域８４（図８参照）に追加することが可能である。また、ユーザは、テンプレートオブジェクト５２ａ～５２ｃには、矢印の数がＸ（Ｘは２以上自然数）倍となっているので、飛行ルートの長さを容易にイメージできる。また、ユーザは、テンプレートオブジェクト５２ｄには、「×２」などの情報が表記されるので、飛行デバイス２０の速度を容易にイメージできる。
　図１４は、編集部１４０ｄが表示制御部１４０ａを、介して表示させる他の編集画面の例を模式的に示す図である。テンプレートオブジェクト５００を例えばユーザが長押しすると、制御部１２０は、編集指示の入力がされたと判断し、編集部１４０ｄにテンプレートオブジェクト５２０の編集画面５４を表示させる。次にボタン５４ｅが押され、更にテンプレートオブジェクト５２０をユーザが長押しすると、編集部１４０ｄはテンプレートオブジェクト５２２を生成し、画像域８４（図８参照）に追加させる。テンプレートオブジェクト５２２には、テンプレートオブジェクト５００に対応する設定情報とテンプレートオブジェクト５２０に対応する設定情報が関連付けられる。また、テンプレートオブジェクト５２２に対応するテンプレートは、テンプレート記憶部１９０（図２参照）に記憶される。これにより、テンプレートオブジェクト５２２がタイムライン画像域８０に選択されると、テンプレートオブジェクト５２０の設定情報に基づく制御信号に続けて、テンプレートオブジェクト５２２の設定情報に基づく制御信号が生成される。
　図１５は、テンプレートオブジェクト５２４の編集画面の例を模式的に示す図である。テンプレートオブジェクト５２４を例えばユーザが長押しすると、制御部１２０は、編集指示の入力がされたと判断し、編集部１４０ｄにテンプレートオブジェクト５２４の編集画面５４を表示させる。次にボタン５４ｅが押され、更にテンプレートオブジェクト５２６をユーザが長押しすると、編集部１４０ｄはテンプレートオブジェクト５２８を生成し、画像域８４（図８参照）に追加させる。テンプレートオブジェクト５２８には、テンプレートオブジェクト５２４の設定情報とテンプレートオブジェクト５２６の設定情報とが関連付けられる。また、テンプレートオブジェクト５２８に対応するテンプレートは、テンプレート記憶部１９０（図２参照）に記憶される。これにより、テンプレートオブジェクト５２８がタイムライン画像域８０に選択されると、テンプレートオブジェクト５２４に対応する設定情報に基づく制御信号に続けて、テンプレートオブジェクト５２６に対応する設定情報に基づく制御信号が生成される。
　図１６、１７に基づき、飛行デバイス２０の飛行中の表示部１６０の画面の例を説明する。図１６は、飛行中における表示部１６０の画面の一部を模式的に示す図である。画面９２には飛行デバイス２０の撮像画面が表示される。また、画面９２にはタイムライン画像域８０に選択されるテンプレートオブジェクトによる今後の飛行ルート９４が表示される。ここで、起点９４ａは画像ライン８２の位置に対応する。このように、表示制御部１４０ａは、タイムライン画像域８０内のテンプレートオブジェクトに対応する飛行制御情報５４（図５参照）と、飛行デバイス２０との座標とに基づき、飛行ルート９４を生成し、表示部１６０に表示させる。
　図１７は、飛行中における表示部１６０の画面の一部を模式的に示す別の図である。図１７のタイムライン画像域８０には、距離がＸ倍（Ｘは２以上の自然数）のテンプレートオブジェクトが含まれている。このため、表示制御部１４０ａが生成する飛行ルート９４の飛行ルートの距離長もＸ倍で示される。画面９２ａには飛行デバイス２０の飛行ルート９４に対応する地図画面が表示される。このように、表示制御部１４０ａは、飛行デバイス２０の座標と、飛行ルート９４とに基づき、飛行ルート９４に対応する地図を画面９２ａに表示させる。
　これらから分かるように、実際の地図画面中に進行予定の飛行ルート９４が表示されるので、飛行ルートの予測がより容易に可能となる。また、印の数がＸ（Ｘは２以上自然数）倍となっているテンプレートオブジェクトでは、飛行ルートの長さがＸ倍で表示されるため、飛行ルートの距離をイメージしやすくなる。
　図１８は、タイムライン画像域８０と画像ライン８２との別の表示形態を示す図である。画像ライン８２がタイムライン画像域８０の中央部で固定される例である。ユーザは、画像ライン８２の左側が過去の飛行ルートであり、右側が将来の飛行ルートであることを把握可能となる。この場合、飛行デバイス２０の進行にしたがって、画像ライン８２内のテンプレートの位置が左から右に移動する。
　図１９は、タイムライン画像域８０に対して画像ライン８２が移動する例を示す図である。画像ライン８２は、飛行デバイス２０の進行にしたがって、画像ライン８２に対して左から右に移動する。そして、画像ライン８２右端に来た場合に、飛行デバイス２０の進行にしたがって、画像ライン８２内のテンプレートの位置が左から右に移動する。この場合、初期画面で画像ライン８２が移動するので、飛行ルートの時系列変化の状況を把握しやすくなる。
　図２０は、表示制御部１４０ａにより表示部１６０に表示されるテンプレートの別の設定画面の一例を示す図である。タイムライン画像域８０ａは、テンプレートオブジェクト５２をタイムラインとして縦に並べる例を示す画像である。ライン画像８２ａは、進行中の処理位置を示す画像である。画像域８４ａは、テンプレートオブジェクト５２を縦長に並べる例を示す画像である。このように、タイムライン画像域８０ａ、及び画像域８４ａの配置を変更することも可能である。
　図２１は、飛行デバイス２０の飛行ルートの設定例を示すフローチャートである。ここでは、飛行ルート情報の作成要求を受け、テンプレートの設定画面を表示部１６０に表示している場合について説明する。
　選択部１４０ｂは、画像域８４中のテンプレートオブジェクト（選択ボタン）５２が押されたか否かを判定する（ステップＳ１００）。選択部１４０ｂは、テンプレートオブジェクト５２が所定時間内だけ押されたと判定する場合（ステップＳ１００のＹＥＳ）、選択部１４０ｂは、画像域８４中の押されたテンプレートオブジェクト５２をタイムライン画像域８０の末尾に追加し（ステップＳ１０２）、ステップＳ１００からの処理を繰り返す。
　一方で、選択部１４０ｂは、テンプレートオブジェクト５２が所定時間以上押されていると判定する場合（ステップＳ１００のＮＯ）、順序の変更入力がされたか否かを判定する（ステップＳ１０４）。選択部１４０ｂは、順序の変更入力がされたと判定する場合（ステップＳ１０４のＹＥＳ）、タイムライン画像域８０内のテンプレートオブジェクト５２の順序を変更し（ステップＳ１０６）、ステップＳ１００からの処理を繰り返す。例えば、選択部１４０ｂは、押された状態で移動されるテンプレートオブジェクト５２の座標の軌跡にしたがい、押されたテンプレートオブジェクト５２を移動させ、タイムライン画像域８０内に設定し、タイムライン画像域８０内で干渉する他のテンプレートオブジェクト５２の位置を右又は左にずらす。
　一方で、選択部１４０ｂは、順序の変更入力が入力されていないと判定する場合（ステップＳ１０４のＮＯ）、選択部１４０ｂは、編集設定の入力がされたか否かを判定する（ステップＳ１０８）。選択部１４０ｂは、編集設定の入力がされたと判定する場合（ステップＳ１０８のＹＥＳ）、テンプレートオブジェクト５２における設定情報の変更を反映して新たなテンプレートオブジェクト５２を、画像域８４中に表示させ（ステップＳ１１０）、ステップＳ１００からの処理を繰り返す。例えば、選択部１４０ｂは、所定時間以上の間においてテンプレートオブジェクト５２が押された状態で移動されない場合に、編集設定の入力がされたと判定する。また、新たなテンプレートオブジェクト５２に対応する飛行テンプレート５０は、テンプレート記憶部１９０に記憶される。
　一方で、選択部１４０ｂは、編集設定の入力がされていないと判定する場合（ステップＳ１１０のＮＯ）、制御信号生成部１４０ｃは、スタートボタン８６が押されたか否かを判定する（ステップＳ１１２）。制御信号生成部１４０ｃは、スタートボタン８６が押されてないと判定する場合（ステップＳ１１２のＮＯ）、ステップＳ１００からの処理を繰り返す。
　一方で、制御信号生成部１４０ｃは、スタートボタン８６が押されたと判定する場合（ステップＳ１１２のＹＥＳ）、タイムライン画像域８０内にテンプレートオブジェクト５２が設定されているか否かを判定する（ステップＳ１１４）。制御信号生成部１４０ｃは、テンプレートオブジェクト５２が設定されていると判定する場合（ステップＳ１１４のＹＥＳ）、制御信号生成部１４０ｃは、タイムライン画像域８０に設定されたテンプレートオブジェクト５２にしたがって飛行ルート情報を含む制御信号を生成し、制御部１２０、通信部１７０を介して、飛行デバイス２０に送信させ（ステップＳ１１４）、処理を終了する。
　一方で、制御信号生成部１４０ｃは、テンプレートオブジェクト５２が設定されていないと判定する場合（ステップＳ１１４のＮＯ）、制御信号生成部１４０ｃはホバリングの制御信号をホバリングの飛行制御信号として生成し、制御部１２０、通信部１７０を介して、飛行デバイス２０に送信させ（ステップＳ１１４）、処理を終了する。
　図２２は、飛行デバイス２０が飛行中におけるルートの設定例を示すフローチャートである。
　まず、飛行デバイス２０は、タイムライン画像域８０に設定されたテンプレートオブジェクト５２の順にしたがった飛行、又はホバリングを行う（ステップＳ２００）。
　次に、選択部１４０ｂは、タイムライン画像域８０、及び画像域８４中のテンプレートオブジェクト（選択ボタン）５２が押されたか否かを判定する（ステップＳ２０２）。選択部１４０ｂは、タイムライン画像域８０、及び画像域８４中のテンプレートオブジェクト５２が押されたと判定する場合（ステップＳ２０２のＹＥＳ）、選択部１４０ｂは、テンプレートオブジェクト５２の押された時間、移動有無などの状況に応じて、タイムライン画像域８０、及び画像域８４のテンプレートオブジェクト５２の順序変更、編集、追加、削除を行い（ステップＳ２０４）、ステップＳ２００からの処理を繰り返す。
　選択部１４０ｂは、タイムライン画像域８０、及び画像域８４中のテンプレートオブジェクト５２が押されていないと判定する場合（ステップＳ２０２のＮＯ）、制御信号生成部１４０ｃは、ストップボタン８８が押されたか否かを判定する（ステップＳ２０６）。ストップボタン８８が押されたと判定する場合（ステップＳ２０６のＹＥＳ）、制御信号生成部１４０ｃは、ホバリングの制御信号をホバリングの飛行制御信号として生成し、制御部１２０、通信部１７０を介して、飛行デバイス２０に送信させる（ステップＳ２０８）。続けて、制御信号生成部１４０ｃは、スタートボタン８６が押されたか否かを判定する（ステップＳ２１０）。押されていると判定する場合（ステップＳ２０４のＹＥＳ）、ステップＳ２００からの処理を繰り返す。一方で、押されていないと判定する場合（ステップＳ２０４のＮＯ）、ステップＳ２０８からの処理を繰り返す。
　一方で、制御信号生成部１４０ｃは、ストップボタン８８が押されていないと判定する場合（ステップＳ２０６のＮＯ）、制御信号生成部１４０ｃは、ホームボタン９０が押されたか否かを判定する（ステップＳ２１２）。ホームボタン９０が押されたと判定する場合（ステップＳ２１２のＹＥＳ）、制御信号生成部１４０ｃは、ホーム座標の位置に戻る帰還制御信号を帰還の飛行制御信号として生成し、制御部１２０、通信部１７０を介して、飛行デバイス２０に送信させ（ステップＳ２１４）、処理を終了する。一方で、制御信号生成部１４０ｃは、ホームボタン９０が押されてないと判定する場合（ステップＳ２１２のＮＯ）、ステップＳ２００からの処理を繰り返す。
　図２３は、情報処理端末１０のハードウェア構成例を示す図である。本実施形態に係る情報処理端末１０は、例えば図２３に示すように構成することもできる。以下、図２３に基づいて、本実施形態に係る情報処理端末１０の一ハードウェア構成例について説明する。
　本実施形態に係る情報処理端末１０は、上述したように、コンピュータ等の処理装置により実現することができる。情報処理端末１０は、図２３に示すように、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）９０１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）９０２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）９０３と、ホストバス９０４ａとを備える。また、情報処理端末１０は、ブリッジ９０４と、外部バス９０４ｂと、インタフェース９０５と、入力装置９０６と、出力装置９０７と、ストレージ装置９０８と、ドライブ９０９と、接続ポート９１１と、通信装置９１３とを備える。
　ＣＰＵ９０１は、演算処理装置および制御装置として機能し、各種プログラムに従って情報処理端末１０内の動作全般を制御する。また、ＣＰＵ９０１は、マイクロプロセッサであってもよい。ＲＯＭ９０２は、ＣＰＵ９０１が使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ９０３は、ＣＰＵ９０１の実行において使用するプログラムや、その実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する。これらはＣＰＵバスなどから構成されるホストバス９０４ａにより相互に接続されている。
　ホストバス９０４ａは、ブリッジ９０４を介して、ＰＣＩ（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ　Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ　Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ／Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）バスなどの外部バス９０４ｂに接続されている。なお、必ずしもホストバス９０４ａ、ブリッジ９０４および外部バス９０４ｂを分離構成する必要はなく、１つのバスにこれらの機能を実装してもよい。
　入力装置９０６は、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、マイク、スイッチおよびレバーなどユーザが情報を入力するための入力手段と、ユーザによる入力に基づいて入力信号を生成し、ＣＰＵ９０１に出力する入力制御回路などから構成されている。出力装置９０７は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）装置、ＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ　Ｌｉｇｈｔ　Ｅｍｉｔｔｉｎｇ　Ｄｉｏｄｅ）装置およびランプなどの表示装置や、スピーカなどの音声出力装置を含む。
　ストレージ装置９０８は、情報処理端末１０の記憶部の一例であり、データ格納用の装置である。ストレージ装置９０８は、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置などを含んでもよい。このストレージ装置９０８は、ハードディスクを駆動し、ＣＰＵ９０１が実行するプログラムや各種データを格納する。
　ドライブ９０９は、記憶媒体用リーダライタであり、情報処理端末１０に内蔵、あるいは外付けされる。ドライブ９０９は、装着されている磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、または半導体メモリ等のリムーバブル記録媒体に記録されている情報を読み出して、ＲＡＭ９０３に出力する。
　接続ポート９１１は、外部機器と接続されるインタフェースであって、例えばＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　Ｓｅｒｉａｌ　Ｂｕｓ）などによりデータ伝送可能な外部機器との接続口である。また、通信装置９１３は、例えば、通信網５に接続するための通信デバイス等で構成された通信インタフェースである。また、通信装置９１３は、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）対応通信装置であっても、ワイヤレスＵＳＢ対応通信装置であっても、有線による通信を行うワイヤー通信装置であってもよい。或いは、通信装置９１３は、ジーエスエム（ＧＳＭ：Ｇｌｏｂａｌ　Ｓｙｓｔｅｍ　ｆｏｒ　Ｍｏｂｉｌｅ　Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）、ＬＴＥ（Ｗｉｄｅｂａｎｄ　Ｃｏｄｅ　Ｄｉｖｉｓｉｏｎ　Ｍｕｌｔｉｐｌｅ　Ａｃｃｅｓｓ）、ＬＰＷＡ（Ｌｏｗ　Ｐｏｗｅｒ　Ｗｉｄｅ　Ａｒｅａ－ｎｅｔｗｏｒｋ）などの無線通信用装置であってもよい。
　以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
　以上説明したように、本実施形態によれば、制御信号生成部１４０ｃは、タイムライン画像域８０に設定されたテンプレートオブジェクト５２０、５０２、５０４、５０６の並び順にしたがって、テンプレートオブジェクト５２０、５０２、５０４、５０６に対応する飛行ルート情報を含む制御信号を生成する。テンプレートオブジェクト５２０、５０２、５０４、５０６には飛行ルート情報が模式化されているので、ユーザはテンプレートオブジェクト５２０、５０２、５０４、５０６をタイムライン画像域８０に並べるだけで、飛行イメージに沿った飛行ルート情報を含む制御信号を生成可能となる。
（第１実施形態の変形例１）
　第１実施形態の変形例１に係る撮像システム１は、飛行デバイス２０への制御信号を飛行デバイス２０の送信機３０を介して情報処理端末１０に送信する点で、第１実施形態に係る撮像システム１と相違する。
　図２４は、第１実施形態の変形例１に係る撮像システム１を示す模式図である。情報処理端末１０の制御信号は、送信機３０を介して飛行デバイス２０へ送信される。送信機３０は、例えばプロポーショナルシステムである。このため、情報処理端末１０の制御信号は、送信機３０を介して飛行デバイス２０を操作する信号に変換されている。
　一般に送信機３０により、飛行デバイス２０を飛行させるためには、操作ボタンによる操縦が必要となる。一方で、情報処理端末１０の制御信号により送信機３０を介して飛行デバイス２０を飛行させる場合には、テンプレートオブジェクト５２の順にしたがったシステマチックな飛行をさせることが可能となる。この際に、送信機３０の通信システムを使用可能となる
（第１実施形態の変形例２）
　第１実施形態の変形例２に係る撮像システム１は、飛行デバイス２０への制御信号を、基地局４０を介して情報処理端末１０に送信する点で、第１実施形態に係る撮像システム１と相違する。
　図２５は、第１実施形態の変形例２に係る撮像システム１を示す模式図である。情報処理端末１０の制御信号は、基地局４０を介して飛行デバイス２０へ送信される。このため、情報処理端末１０の電波が届かなくとも、基地局４０を介して電波が送信される範囲にまで飛行範囲を広げることが可能となる。
　なお、上記実施形態では、飛行デバイス２０は撮像装置２２を備えているが、本開示はかかる例に限定されず、飛行デバイス２０は撮像装置２２を必ずしも備えていなくともよい。この場合、飛行ルート情報には撮影設定情報は含まれなくともよい。例えば、飛行デバイス２０に空中アトラクションを行わせる場合等、上記実施形態の手法を用いることで、飛行デバイス２０の飛行ルートを容易に設定することができ、飛行デバイス２０を安全に飛行させることができる。
　なお、本技術は以下のような構成を取ることができる。
　（１）飛行パターンを模式化した複数のテンプレートオブジェクトを表示部に表示させる表示制御工程と、
　前記複数のテンプレートオブジェクトの中から選択された複数の選択テンプレートオブジェクトに対応する飛行ルートの情報を含む飛行制御情報に基づいて、飛行体の制御信号を生成する制御信号生成工程と、
　を備える、情報処理方法。
　（２）前記制御信号生成工程は、前記複数の選択テンプレートオブジェクトに対応する制御信号を、所定の順に生成する、（１）に記載の情報処理方法。
　（３）　前記制御信号生成工程は、前記表示部に表示される前記複数のテンプレートオブジェクトの中からの選択順に基づき、前記複数の選択テンプレートオブジェクトに対応する制御信号を生成する、（２）に記載の情報処理方法。
　（４）　前記表示制御工程は、前記表示部の所定の領域に選択された順に沿って前記選択テンプレートオブジェクトを並べて表示させる、（３）に記載の情報処理方法。
　（５）前記表示制御工程は、所定の信号に応じて、前記所定の領域に並べて表示された前記複数の選択テンプレートオブジェクトの順を変更して表示させる、（４）に記載の情報処理方法。
　（６）　前記表示制御工程は、所定の信号に応じて、前記所定の領域に並べて表示された前記複数の選択テンプレートオブジェクトのいずれかを削除する、（４）に記載の情報処理方法。
　（７）　前記表示制御工程は、所定の信号に応じて、前記所定の領域に並べて表示された前記複数の選択テンプレートオブジェクトに新たな選択テンプレートオブジェクトを追加する、（４）に記載の情報処理方法。
　（８）　前記表示制御工程は、前記所定の領域に並べて表示された前記複数の選択テンプレートオブジェクトそれぞれに対応する飛行ルートを、前記選択テンプレートオブジェクトの並び順に従い生成し、前記表示部に表示させる、（４）乃至（７）のいずれか一項に記載の情報処理方法。
　（９）　前記表示制御工程は、前記所定の領域に並べて表示された前記複数の選択テンプレートオブジェクトの中における実行中の制御信号に対応する選択テンプレートオブジェクトを示す画像ラインを前記表示部に表示させる、（４）乃至（８）のいずれか一項に記載の情報処理方法。
　（１０）前記表示制御工程は、前記画像ラインを固定し、前記制御信号の実行に応じて、前記複数の選択テンプレートオブジェクトの位置を変更する、（９）に記載の情報処理方法。
　（１１）　前記表示制御工程は、前記画像ラインの位置を、前記制御信号の実行に応じて変更する、（９）に記載の情報処理方法。
　（１２）　前記表示制御工程は、前記飛行体の位置情報に基づく撮像画像を前記前記表示部に表示させ、前記飛行ルートと前記撮像画像の位置とを対応させる、（８）に記載の情報処理方法。
　（１３）　前記表示制御工程は、前記飛行体の位置情報に基づく、地図を前記前記表示部に表示させ、前記飛行ルートと前記地図との位置を対応させる、（８）に記載の情報処理方法。
　（１４）前記飛行制御情報には、距離、高度、回転半径、及び速度のうちの少なくともいずれかの情報が含まれる、（１）乃至（１３）のいずれか一項に記載の情報処理方法。
　（１５）飛行ルートを模式化した複数のテンプレートオブジェクトを表示部に表示させる表示制御部と、
　前記複数のテンプレートオブジェクトの中から選択された複数の選択テンプレートオブジェクトに対応する前記飛行ルートの情報を含む飛行制御情報に基づいて、飛行体の制御信号を生成する制御信号生成部と、
　を備える、情報処理装置。
　（１６）飛行体と、
　前記飛行体を制御する情報処理装置と、を備える、撮像システムであって、
　前記情報処理装置は、
　飛行パターンを模式化した複数のテンプレートオブジェクトを表示部に表示させる表示制御部と、
　前記複数のテンプレートオブジェクトの中から選択された複数の選択テンプレートオブジェクトに対応する前記飛行ルートの情報を含む飛行制御情報に基づいて、飛行体の制御信号を生成する制御信号生成部と、
　を有する、撮像システム。
　（１７）　飛行体と、
　前記飛行体を制御する通信機と、
　前記通信機を介して前記飛行体を制御する情報処理装置と、を備える、撮像システムであって、
　前記情報処理装置は、
　飛行パターンを模式化した複数のテンプレートオブジェクトを表示部に表示させる表示制御部と、
　前記複数のテンプレートオブジェクトの中から選択された複数の選択テンプレートオブジェクトに対応する飛行ルートの情報を含む飛行制御情報に基づいて、飛行体の制御信号を生成する制御信号生成部と、
　を有する、撮像システム。
　（１８）　飛行体と、
　前記飛行体を制御する情報処理装置と、を備える、撮像システムであって、
　前記情報処理装置は、
　飛行パターンを模式化した複数のテンプレートオブジェクトを表示部に表示させる表示制御部と、
　前記複数のテンプレートオブジェクトの中から選択された複数の選択テンプレートオブジェクトに対応する飛行ルートの情報を含む飛行制御情報に基づいて、飛行体の制御信号を生成する制御信号生成部と、
　無線基地局を介して記飛行体と通信する通信部と、
　を有する、撮像システム。
　（１９）　コンピュータに、
　飛行パターンを模式化した複数のテンプレートオブジェクトを表示部に表示させる表示制御工程と、
　前記複数のテンプレートオブジェクトの中から選択された複数の選択テンプレートオブジェクトに対応する飛行ルートの情報を含む飛行制御情報に基づいて、飛行体の制御信号を生成する制御信号生成工程と、
　を実行させるためのプログラム。
　（２０）コンピュータに、
　飛行パターンを模式化した複数のテンプレートオブジェクトを表示部に表示させる表示制御工程と、
　前記複数のテンプレートオブジェクトの中から選択された複数の選択テンプレートオブジェクトに対応する飛行ルートの情報を含む飛行制御情報に基づいて、飛行体の制御信号を生成する制御信号生成工程と、
　を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な媒体。
　本開示の態様は、上述した個々の実施形態に限定されるものではなく、当業者が想到しうる種々の変形も含むものであり、本開示の効果も上述した内容に限定されない。すなわち、特許請求の範囲に規定された内容およびその均等物から導き出される本開示の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲で種々の追加、変更および部分的削除が可能である。
　１：撮像システム、１０：情報処理端末、２０：飛行デバイス（飛行体）、３０：送信機、４０：基地局、１４０ａ：表示制御部、１４０ｃ：制御信号生成部、１４０ｄ：編集部。

Claims (20)

  1. 　飛行パターンを模式化した複数のテンプレートオブジェクトを表示部に表示させる表示制御工程と、
    　前記複数のテンプレートオブジェクトの中から選択された複数の選択テンプレートオブジェクトに対応する飛行ルートの情報を含む飛行制御情報に基づいて、飛行体の制御信号を生成する制御信号生成工程と、
    　を備える、情報処理方法。
  2. 　前記制御信号生成工程は、前記複数の選択テンプレートオブジェクトに対応する制御信号を、所定の順に生成する、請求項１に記載の情報処理方法。
  3. 　前記制御信号生成工程は、前記表示部に表示される前記複数のテンプレートオブジェクトの中からの選択順に基づき、前記複数の選択テンプレートオブジェクトに対応する制御信号を生成する、請求項２に記載の情報処理方法。
  4. 　前記表示制御工程は、前記表示部の所定の領域に選択された順に沿って前記選択テンプレートオブジェクトを並べて表示させる、請求項３に記載の情報処理方法。
  5. 　前記表示制御工程は、所定の信号に応じて、前記所定の領域に並べて表示された前記複数の選択テンプレートオブジェクトの順を変更して表示させる、請求項４に記載の情報処理方法。
  6. 　前記表示制御工程は、所定の信号に応じて、前記所定の領域に並べて表示された前記複数の選択テンプレートオブジェクトのいずれかを削除する、請求項４に記載の情報処理方法。
  7. 　前記表示制御工程は、所定の信号に応じて、前記所定の領域に並べて表示された前記複数の選択テンプレートオブジェクトに新たな選択テンプレートオブジェクトを追加する、請求項４に記載の情報処理方法。
  8. 　前記表示制御工程は、前記所定の領域に並べて表示された前記複数の選択テンプレートオブジェクトそれぞれに対応する飛行ルートを、前記選択テンプレートオブジェクトの並び順に従い生成し、前記表示部に表示させる、請求項４に記載の情報処理方法。
  9. 　前記表示制御工程は、前記所定の領域に並べて表示された前記複数の選択テンプレートオブジェクトの中における実行中の制御信号に対応する選択テンプレートオブジェクトを示す画像ラインを前記表示部に表示させる、請求項４に記載の情報処理方法。
  10. 　前記表示制御工程は、前記画像ラインを固定し、前記制御信号の実行に応じて、前記複数の選択テンプレートオブジェクトの位置を変更する、請求項９に記載の情報処理方法。
  11. 　前記表示制御工程は、前記画像ラインの位置を、前記制御信号の実行に応じて変更する、請求項９に記載の情報処理方法。
  12. 　前記表示制御工程は、前記飛行体の位置情報に基づく撮像画像を前記前記表示部に表示させ、前記飛行ルートと前記撮像画像の位置とを対応させる、請求項８に記載の情報処理方法。
  13. 　前記表示制御工程は、前記飛行体の位置情報に基づく、地図を前記前記表示部に表示させ、前記飛行ルートと前記地図との位置を対応させる、請求項８に記載の情報処理方法。
  14. 　前記飛行制御情報には、距離、高度、回転半径、及び速度のうちの少なくともいずれかの情報が含まれる、請求項１に記載の情報処理方法。
  15. 　飛行ルートを模式化した複数のテンプレートオブジェクトを表示部に表示させる表示制御部と、
    　前記複数のテンプレートオブジェクトの中から選択された複数の選択テンプレートオブジェクトに対応する前記飛行ルートの情報を含む飛行制御情報に基づいて、飛行体の制御信号を生成する制御信号生成部と、
    　を備える、情報処理装置。
  16. 　飛行体と、
    　前記飛行体を制御する情報処理装置と、を備える、撮像システムであって、
    　前記情報処理装置は、
    　飛行パターンを模式化した複数のテンプレートオブジェクトを表示部に表示させる表示制御部と、
    　前記複数のテンプレートオブジェクトの中から選択された複数の選択テンプレートオブジェクトに対応する飛行ルートの情報を含む飛行制御情報に基づいて、前記飛行体の制御信号を生成する制御信号生成部と、
    　を有する、撮像システム。
  17. 　飛行体と、
    　前記飛行体を制御する通信機と、
    　前記通信機を介して前記飛行体を制御する情報処理装置と、を備える、撮像システムであって、
    　前記情報処理装置は、
    　飛行パターンを模式化した複数のテンプレートオブジェクトを表示部に表示させる表示制御部と、
    　前記複数のテンプレートオブジェクトの中から選択された複数の選択テンプレートオブジェクトに対応する飛行ルートの情報を含む飛行制御情報に基づいて、前記飛行体の制御信号を生成する制御信号生成部と、
    　を有する、撮像システム。
  18. 　飛行体と、
    　前記飛行体を制御する情報処理装置と、を備える、撮像システムであって、
    　前記情報処理装置は、
    　飛行パターンを模式化した複数のテンプレートオブジェクトを表示部に表示させる表示制御部と、
    　前記複数のテンプレートオブジェクトの中から選択された複数の選択テンプレートオブジェクトに対応する飛行ルートの情報を含む飛行制御情報に基づいて、飛行体の制御信号を生成する制御信号生成部と、
    　無線基地局を介して記飛行体と通信する通信部と、
    　を有する、撮像システム。
  19. 　コンピュータに、
    　飛行パターンを模式化した複数のテンプレートオブジェクトを表示部に表示させる表示制御工程と、
    　前記複数のテンプレートオブジェクトの中から選択された複数の選択テンプレートオブジェクトに対応する飛行ルートの情報を含む飛行制御情報に基づいて、飛行体の制御信号を生成する制御信号生成工程と、
    　を実行させるためのプログラム。
  20. 　コンピュータに、
    　飛行パターンを模式化した複数のテンプレートオブジェクトを表示部に表示させる表示制御工程と、
    　前記複数のテンプレートオブジェクトの中から選択された複数の選択テンプレートオブジェクトに対応する飛行ルートの情報を含む飛行制御情報に基づいて、飛行体の制御信号を生成する制御信号生成工程と、
    　を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な媒体。
PCT/JP2022/006477 2021-03-30 2022-02-17 情報処理方法、情報処理装置、コンピュータ読み取り可能な媒体および撮像システム WO2022209398A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP22779625.7A EP4316979A1 (en) 2021-03-30 2022-02-17 Information processing method, information processing device, computer-readable medium, and imaging system
JP2023510636A JPWO2022209398A1 (ja) 2021-03-30 2022-02-17

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021-057347 2021-03-30
JP2021057347 2021-03-30

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2022209398A1 true WO2022209398A1 (ja) 2022-10-06

Family

ID=83458839

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2022/006477 WO2022209398A1 (ja) 2021-03-30 2022-02-17 情報処理方法、情報処理装置、コンピュータ読み取り可能な媒体および撮像システム

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP4316979A1 (ja)
JP (1) JPWO2022209398A1 (ja)
WO (1) WO2022209398A1 (ja)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0477121B2 (ja) 1982-03-12 1992-12-07 Yunaitetsudo Tekunorojiizu Corp
JP2018173992A (ja) * 2014-04-25 2018-11-08 ソニー株式会社 情報処理装置、情報処理方法、コンピュータ読み取り可能な媒体および撮像システム
JP2018196064A (ja) * 2017-05-19 2018-12-06 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ 情報処理装置、空撮経路生成方法、空撮経路生成システム、プログラム、及び記録媒体
WO2019098016A1 (ja) * 2017-11-14 2019-05-23 株式会社Ｎｔｔドコモ 情報処理装置
JP6818379B1 (ja) * 2020-09-01 2021-01-20 株式会社センシンロボティクス 飛行体の飛行経路作成方法及び管理サーバ

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0477121B2 (ja) 1982-03-12 1992-12-07 Yunaitetsudo Tekunorojiizu Corp
JP2018173992A (ja) * 2014-04-25 2018-11-08 ソニー株式会社 情報処理装置、情報処理方法、コンピュータ読み取り可能な媒体および撮像システム
JP2018196064A (ja) * 2017-05-19 2018-12-06 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ 情報処理装置、空撮経路生成方法、空撮経路生成システム、プログラム、及び記録媒体
WO2019098016A1 (ja) * 2017-11-14 2019-05-23 株式会社Ｎｔｔドコモ 情報処理装置
JP6818379B1 (ja) * 2020-09-01 2021-01-20 株式会社センシンロボティクス 飛行体の飛行経路作成方法及び管理サーバ

Also Published As

Publication number Publication date
EP4316979A1 (en) 2024-02-07
JPWO2022209398A1 (ja) 2022-10-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7020522B2 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、コンピュータ読み取り可能な媒体、撮像システム、および飛行体
US20210141518A1 (en) Graphical user interface customization in a movable object environment
US9947230B2 (en) Planning a flight path by identifying key frames
KR102236339B1 (ko) 이미징 기기로 캡처한 이미지를 제어하기 위한 시스템 및 방법
US9928649B2 (en) Interface for planning flight path
CN107168352B (zh) 目标追踪系统及方法
KR101790592B1 (ko) 관광드론을 이용한 증강현실 관광 시스템 및 방법
US20210333807A1 (en) Method and system for controlling aircraft
JP2005269413A (ja) 無人飛行体を利用した空中撮影システム
WO2019000404A1 (zh) 控制终端和无人机及其控制方法
KR101954926B1 (ko) 드론에 의해 촬영된 영상의 확대영역을 고화질로 제공하는 방법 및 이를 위한 증강현실 관광 시스템
WO2021251441A1 (ja) 方法、システムおよびプログラム
JP6966810B2 (ja) 管理サーバ及び管理システム、表示情報生成方法、プログラム
WO2022209398A1 (ja) 情報処理方法、情報処理装置、コンピュータ読み取り可能な媒体および撮像システム
JP2018090012A (ja) 無人航空機制御システム、無人航空機制御システムの制御方法、およびプログラム
WO2020042186A1 (zh) 可移动平台的控制方法、可移动平台、终端设备和系统
JP7452533B2 (ja) 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
JP2019219700A (ja) 履歴管理システム、操作装置および履歴管理プログラム
WO2018045654A1 (zh) 显示可移动装置的状态的方法、系统和控制装置
JP2021012612A (ja) 情報処理装置、情報処理のシステム、およびそれらの制御方法、プログラム
JPWO2021064982A1 (ja) 情報処理装置および情報処理方法
JP2024075613A (ja) 情報処理方法、情報処理装置及びプログラム
WO2022070851A1 (ja) 方法、システムおよびプログラム
KR102542181B1 (ko) 360도 vr 영상 제작을 위한 무인 비행체 제어 방법 및 장치
WO2021019879A1 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及び情報処理システム

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 22779625

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2023510636

Country of ref document: JP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 18551871

Country of ref document: US

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2022779625

Country of ref document: EP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2022779625

Country of ref document: EP

Effective date: 20231030